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Mecânica 1

Resumo e Exercícios P3

Conceitos

1. Dinâmica do Ponto
2. Dinâmica do Corpo Rígido

1. Dinâmica do Ponto

a. Quantidade de Movimento Linear


• Vetorial
• Instantânea

𝑄 =𝑚∗𝑣

b. Quantidade de Movimento Angular


𝐾' = 𝑃 − 𝑂 × 𝑄

𝐾' = 𝑃 − 𝑂 × 𝑚𝑣

c. Segunda Lei de Newton

𝐹 =𝑄 =𝑚∗𝑎

d. Impulso
23
𝐼= 𝐹𝑑𝑡
24

𝐼 = ∆𝑄

e. Trabalho
83
𝜏= 𝐹𝑑𝑟 = 𝑚𝑣𝑑𝑣 = 𝐹𝑣𝑑𝑡
84

• Não há trabalho se a força for ortogonal à trajetória

f. Energia Cinética (T)


𝑚 ∗ 𝑣:
𝑇=
2

𝜏 = ∆𝛵

g. Trabalho da Força Peso

𝜏 = 𝑚𝑔 ∗ (𝑧@ − 𝑧3 )

h. Trabalho da Força Elástica

𝐾
𝜏= ∗ (𝑥@: − 𝑥C: )
2

2. Dinâmica do Corpo Rígido

a. Momento de Inércia
• Mede a dificuldade de rotacionar um corpo ao redor de um eixo, assim como
a massa inercial mede a dificuldade de transladar um corpo
• Para massas pontuais:

𝐼D = 𝑟 : ∗ 𝑚

• Momento de Inércia Polar:

𝐼EE = (𝑦 : + 𝑧 : )𝑑𝑚

𝐼HH = (𝑥 : + 𝑧 : )𝑑𝑚

𝐼II = (𝑥 : + 𝑦 : )𝑑𝑚

𝐼EE + 𝐼HH + 𝐼II = 2 ∗ 𝐼@

• No caso plano:

𝐼II = 𝐼@

𝐼EE + 𝐼HH = 𝐼@

• Para um corpo rígido:

𝐼D = 𝑟 : 𝑑m

i. Onde r é a distância do eixo ao baricentro do corpo

• Teorema dos Eixos Paralelos:

b. Produto de Inércia
• Dificuldade de rotacionar ao redor de um plano

𝐼EH = 𝑋𝑌 𝑑𝑚

𝐼EI = 𝑋𝑍 𝑑𝑚

𝐼HI = 𝑌𝑍 𝑑𝑚

• Quais casos o produto de inércia zera?

i. Se um dos planos (XY, XZ ou YZ) é um plano de simetria, então o


produto de inércia em relação aos dois outros planos é nulo
§ No caso plano, XY é plano de simetria, logo 𝐼EI 𝑒 𝐼HI serão
nulos
ii. Se o corpo possui um eixo de simetria, ou seja, todo plano que o
contém é plano de simetria, então: 𝐼EI = 𝐼HI = 𝐼EH = 0. Estes,
calculados em relação ao baricentro.

• Teorema dos Eixos Paralelos:

c. Matriz de Inércia

d. Teorema do Movimento do Baricentro

𝑅 = 𝑅 PQ2

𝑀' = 𝑀'PQ2

𝑚 ∗ 𝑎S = 𝑅 PQ2

i. 𝑚 = massa do corpo
ii. aU = aceleração do baricentro do corpo
iii. Rdef = somátorio das forças externas aplicadas no corpo

e. Teorema da Quantidade de Movimento Angular (TQMA ou TMA)

• Para o caso plano:


i. 𝜔 = 𝜔𝑘, ou seja, só gira ao redor do eixo Z
ii. 𝐼EI = 𝐼HI = 0

𝐾@ = 𝑚 ∗ 𝐺 − 𝑂 × 𝑉' + 𝐼II ∗ 𝜔𝑘

• Derivando...

𝐾@ = 𝑚 ∗ 𝑉S × 𝑉' + 𝑚 ∗ 𝐺 − 𝑂 × 𝑎' + 𝐼II ∗ 𝜔𝑘

𝐾@ = 𝑚 ∗ 𝑉S × 𝑉' + 𝑀'PQ2

• Logo:

𝑀'PQ2 = 𝑚 ∗ 𝐺 − 𝑂 × 𝑎' + 𝐼II ∗ 𝜔𝑘

i. Apenas para o caso plano

f. Teorema da Energia Cinética


• Para corpos rígidos:
PQ2
∆𝛵 = 𝑇p − 𝑇4 = 𝜏

1 1 2
𝑇= ∗ 𝑚 ∗ 𝑣@: + 𝑚 ∗ 𝑣@ ∗ 𝜔 × 𝐺 − 𝑂 + ∗ 𝜔 CQr ∗ 𝐼' rQr ∗ 𝜔 rQC
2 2

i. O resultado é o mesmo para qualquer ponto, logo, vamos escolher


pontos que facilitem as contas

• Casos especiais:
i. O é um ponto fixo, ou seja, 𝑣@ = 0
1 2
𝑇= ∗ 𝜔 CQr ∗ 𝐼' rQr ∗ 𝜔 rQC
2

ii. O=G
1 1 2
𝑇= ∗ 𝑚 ∗ 𝑣@: + ∗ 𝜔 CQr ∗ 𝐼' rQr ∗ 𝜔 rQC
2 2

iii. Translação pura (𝜔 = 0)


1
𝑇= ∗ 𝑚 ∗ 𝑣@:
2

iv. Caso plano


1 1
𝑇= ∗ 𝑚 ∗ 𝑣@: + 𝑚 ∗ 𝑣@ ∗ 𝜔𝑘 × 𝐺 − 𝑂 + ∗ 𝜔: ∗ 𝐼II
2 2

g. Cálculo do Trabalho
• Só realizam trabalho forças na direção do deslocamento:

𝜏 = 𝐹 ∗ 𝑑 ∗ cos 𝜃

• Força Normal:
𝜏t = 0

i. Pois é ortogonal à trajetória

• Força de Atrito:
i. Sem escorregamento à 𝜏pu2 = 0
ii. Com escorregamento à 𝜏pu2 < 0

• Trabalho do Momento:

𝜏 = 𝑀 ∗ ∆𝜃

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3. Exercícios
1) (Exercício 1, Prova 3, 2015 – Poli) Duas barras esbeltas e homogêneas AB e BO,
cada uma com massa m e comprimento L, estão soldadas fazendo uma peça
em forma de “L”, conforme mostrado na figura. Pedem-se:

a) Calcule o momento de inércia 𝐽𝑧 e o produto de inércia 𝐽𝑧𝑦 dessa peça;


b) Calcule o momento de inércia 𝐽𝑧’ dessa peça, em relação ao eixo 𝑧’ paralelo a 𝑧 e
que passa pelo ponto D.

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2) (Exercício 2, Prova 3, 2015 – Poli) Duas barras uniformes, cada uma de massa 𝑚
e comprimento L, estão articuladas em B como mostra a figura. Este sistema
está num plano vertical, o ponto D da barra BD pode escorregar sem atrito no
plano horizontal, e o ponto A da barra AB está preso por uma articulação
externa. Desloca-se levemente o ponto D para a esquerda, soltando-o em
seguida, fazendo com que o sistema entre em movimento. Para o instante em
que o ponto D estiver exatamente abaixo de A, pedem-se, em função dos
dados:

a) Construa os diagramas de corpo livre das barras AB e BD;


b) Obtenha a relação entre os vetores rotação 𝜔yz e 𝜔z{ ;
c) Obtenha a expressão da velocidade 𝑣{ do ponto D.

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3) (Exercício 3, Prova 3, 2006 – Poli) Um disco de massa m, raio R e centro G rola


sem escorregar em um plano inclinado, como indicado na figura. O disco é
tracionado por um fio inextensível, de massa desprezível, que está conectado
a um corpo B de massa m. No instante inicial, o sistema está em repouso e ℎ =
0. Sabendo que a polia com centro C tem massa desprezível, pedem-se:

a) A energia cinética do sistema;


b) A velocidade 𝑣z e a aceleração 𝑎z do bloco em função de h;
c) A tração T no fio e as componentes normal e tangencial da força de contato no
disco.

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4) (Exercício 1, Prova 3, 2016 – Poli) Um bloco de massa 𝑚z escorrega sobre o


plano horizontal com coeficiente de atrito 𝜇. O bloco está ligado a um cabo
ideal cuja extremidade está presa na polia de massa 𝑚~ e raio R, cujo centro C
é vinculado ao solo por meio de articulação sem atrito. No instante inicial,
quando o sistema está em repouso, é aplicado um momento de binário M
(constante) na polia de centro C, suficiente para acelerar o bloco.
Sabe-se que a origem de 𝑥 é tal que 𝑥 = 0 para 𝜃 = 0.
a) Determine a energia cinética do sistema em função da velocidade
angular 𝜔 = 𝜃 da polia de centro C;
b) Determine velocidade angular 𝜔 da polia de centro C em função de 𝜃.

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5) (Exercício 1, Prova 3, 2013 – Poli) O sólido é composto por três barras


homogêneas de mesma massa 𝑚, mesmo comprimento 𝑎 e diâmetro
desprezível, soldadas entre si no formato mostrado na figura. A barra AB é
paralela ao eixo 𝑂𝑦. Usando o sistema de coordenadas 𝑂𝑥𝑦𝑧, determine:

a) O momento de inércia 𝐽'I do sólido;


b) O produto de inércia 𝐽'EH do sólido.

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Gabarito:

1)
:•€• •‚€
a. 𝐽I = ; 𝐽IH = .
r :
:ۥ
b. 𝐽Iƒ = 𝑚 + 2𝑎 : − 𝑎𝐿 .
r
2)
a.

b. 𝜔yz = 𝜔z{ = 𝜔 = 𝜔𝑘.


…†€
c. 𝑣{ = − 𝚤.

3)
Œ
a. 𝐸Š4‹ = 𝑚𝑣z: .

•†Ž :†
b. 𝑣z: = (1 − sin 𝛼); 𝑎z = (1 − sin 𝛼)
Œ Œ
•† •†
c. 𝑇 = (3 + 2 sin 𝛼);𝐹u2 = (1 − sin 𝛼); 𝑁 = 𝑚𝑔 cos 𝛼.
Œ Œ

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4)
’•“•
a. 𝐸 = (𝑚~ + 2𝑚z ).

•(”•–•— †’)
b. 𝜔 = 𝜃.
’ • (•˜ ™:•— )

5)
Œ•u •
a. 𝐼'I = .
r
•u •
b. 𝐼'EH = − .
:

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