Aproximações lineares de sistemas físicos usando Transformadas de Laplace

UERJ
Faculdade de Engenharia
Departamento de Engenharia Elétrica
Análise de Sistemas Físicos
Aproximações lineares de sistemas físicos

Transformadas de Laplace
Prof. Harold Mello

harold.uerj@gmail.com

• A grande maioria dos sistemas físicos é não
linear
• Nesses sistemas, para que a teoria de sistemas
lineares possa ser aplicada, é necessário
linearizar
• Linearizar é a operação que consiste em
aproximar o sistema não linear por um sistema
linear
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Prof. Harold Mello

• Um sistema é dito linear se satisfaz as seguintes
propriedades:
 Aditividade. Se 𝑦1 𝑡 = 𝑆 𝑥1 𝑡 e 𝑦2 𝑡 = 𝑆 𝑥2 𝑡 , então
𝑦1 𝑡 + 𝑦2 𝑡 = 𝑆 𝑥1 𝑡 + 𝑥2 𝑡
 Homogeneidade. Se 𝑦 𝑡 = 𝑆 𝑥 𝑡 , então 𝛼𝑦 𝑡 =
𝑆 𝛼𝑥 𝑡 , para todo ∀𝛼 ∈ ℝ
• As duas propriedades combinadas recebem o nome de

propriedade de superposição.
• O sistema é dito não-linear se a propriedade de
superposição não for verificada.
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Prof. Harold Mello

• Mesmo os chamados “sistemas lineares” são realmente
lineares somente para intervalos limitados de operação.
Ex.: sistema massa-mola-amortecedor é linear enquanto
a massa for submetida a pequenos deslocamentos 𝑦(𝑡)
• O comportamento de sistemas não lineares pode ser

aproximado por meio de um sistema linear equivalente,
em torno de uma região pequena de operação.
• Elementos não lineares podem ser linearizados,

admitindo condições de pequenas variações de sinal.
Ex.: Circuitos lineares equivalentes obtidos para
circuitos eletrônicos e transistores.
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Prof. Harold Mello

• Uma forma de linearização é desenvolver a função não
linear em uma série de Taylor em torno do ponto de
operação e reter somente o termo linear.
• Os termos desprezados devem ser suficientemente
pequenos, isto é, as variáveis devem se desviar apenas
ligeiramente das condições de operação. Caso contrário, o
resultado não será preciso.
• Seja 𝑦 = 𝑓(𝑥) uma dinâmica não linear. Então, a
expansão desta função em série de Taylor fornece:
𝑑𝑓 𝑥 − 𝑥0 𝑑 2 𝑓 𝑥 − 𝑥0 2
𝑦 = 𝑓 𝑥0 + ⋅ + 2 ⋅ +⋯
𝑑𝑥 𝑥=𝑥0
1! 𝑑𝑥 2!
𝑥=𝑥0
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• A suposição de que o sistema não linear irá operar em torno
do ponto de operação (𝑥0 , 𝑦0 ), implica que 𝑥 ficará próximo
de 𝑥0 . Logo, 𝑥 − 𝑥0 será pequeno e quando elevado a 2, 3,
…, será menor ainda. Assim:
2 3
𝑥 − 𝑥0 𝑥 − 𝑥0
≅ 0, ≅ 0, ⋯
2! 3!
• E a equação reduz-se a:
𝑦 = 𝑦0 + 𝑚 𝑥 − 𝑥0
onde:
𝑦0 = 𝑓(𝑥0 ) e
𝑑𝑓
𝑚= é a inclinação da curva no ponto de operação
𝑑𝑥 𝑥=𝑥0
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• Reescrevendo a equação anterior:
𝑦 − 𝑦0 = 𝑚 𝑥 − 𝑥0
ou
∆𝑦 = 𝑚∆𝑥
• 𝑦 = 𝑦0 + 𝑚 𝑥 − 𝑥0 é o modelo linear para o sistema não linear
𝑦 = 𝑓(𝑥), próximo do ponto de operação (𝑥0 , 𝑦0 ).
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• Exemplo 1: Sistema não linear massa-mola
Extraído de: DORF, R. C., BISHOP, R. H. Sistemas de Controle Modernos. São

Paulo: Editora LTC, 2013.
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• O ponto de operação normal é o ponto de equilíbrio que ocorre
quando a força da mola equilibra a força gravitacional 𝑀𝑔.
• Para a mola não linear, com 𝑓 = 𝑦 2 , na posição de equilíbrio:

𝑓0 = 𝑀𝑔 → 𝑦0 = 𝑀𝑔 2
• O modelo linear para pequenas variações é:

∆𝑓 = 𝑚∆𝑦
𝑑𝑓
onde 𝑚 =
𝑑𝑦 𝑦=𝑦
0
• Assim, 𝑚 = 2𝑦0
9
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• Exemplo 2: Sistema pêndulo simples
Extraído de: DORF, R. C., BISHOP, R. H. Sistemas de Controle Modernos. São Paulo:
Editora LTC, 2013.
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• O torque aplicado à massa é:
𝑇 = 𝑀𝑔𝐿sen𝜃
• A condição de equilíbrio para a massa é 𝜃0 = 0∘
• A primeira derivada calculada no ponto de equilíbrio fornece

uma aproximação linear:
𝜕sen𝜃
𝑇 − 𝑇0 ≅ 𝑀𝑔𝐿 ⋅ 𝜃 − 𝜃0
𝜕𝜃 𝜃=𝜃0
• No ponto de equilíbrio:
𝑇 = 𝑀𝑔𝐿 𝑐𝑜𝑠𝜃 𝜃=𝜃0 ⋅ 𝜃 − 𝜃0
= 𝑀𝑔𝐿𝜃 (aproximação razoável para −𝜋/4 ≤ 𝜃 ≤ 𝜋/4)
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• Considere agora o sistema não-linear cuja saída 𝑦 é uma
função de duas entradas, 𝑥1 e 𝑥2 :
𝑦 = 𝑓(𝑥1 , 𝑥2 )
• Expandindo em série de Taylor em torno do ponto normal
de operação 𝑥1 e 𝑥2
com as derivadas parciais calculadas em 𝑥1 = 𝑥1 e 𝑥2 = 𝑥2 .

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• O modelo matemático desse sistema não linear, nas
proximidades das condições normais de operação, é então
dado por:
𝑦 − 𝑦 = 𝐾1 (𝑥1 − 𝑥1 ) + 𝐾2 (𝑥2 − 𝑥2 )
onde
𝑦 = 𝑥1 , 𝑥2
𝜕𝑓
𝐾1 =
𝜕𝑥1 𝑥 =𝑥 , 𝑥 =𝑥
1 1 2 2
𝜕𝑓
𝐾2 =
𝜕𝑥2 𝑥 =𝑥 , 𝑥 =𝑥
1 1 2 2
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• Exercício 1: Linearize a equação não linear 𝑧 =
𝑥𝑦, na região 5 ≤ 𝑥 ≤ 7, 10 ≤ 𝑦 ≤12. Encontre o
erro para o caso em que a equação linearizada seja
utilizada para calcular o valor de 𝑧 quando 𝑥 = 5 e
𝑦 = 10.
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Prof. Harold Mello
• A transformada de Laplace é um método para resolver
equações diferenciais lineares no qual as operações
como diferenciação e integração são substituídas por
operações algébricas no plano complexo
• A componente transitória e a de regime permanente

podem ser obtidas simultaneamente.
• A transformada de Laplace modifica as funções no

tempo 𝑓(𝑡), passando a representá-las em função de
uma variável s conhecida como frequência complexa.
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ℒ ∙
ℒ −1 ∙
Domínio Domínio da
do tempo variável
complexa “s”
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Definição: Transformada de Laplace
∞ ∞
ℒ𝑓 𝑡 =𝐹 𝑠 = 𝑒 −𝑠𝑡 𝑑𝑡 𝑓 𝑡 = 𝑓 𝑡 𝑒 −𝑠𝑡 𝑑𝑡
0− 0−
onde:
𝑓 𝑡 = uma função de tempo em que 𝑓 𝑡 = 0 para t < 0
𝑠 = uma variável complexa, 𝑠 = 𝜎 + 𝑗𝜔
ℒ = operador de transformada de Laplace
𝐹 𝑠 = transformada de Laplace de 𝑓 𝑡
• É importante ressaltar que se 𝐹(𝑠) existe, isto indica

que a integral acima converge e é, portanto, finita.
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Definição: Transformada inversa de Laplace
1 𝜎+𝑗𝜔
ℒ −1 𝐹 𝑠 =𝑓 𝑡 = 𝐹 𝑠 𝑒 𝑠𝑡 𝑑𝑠, para 𝑡 > 0
2𝜋𝑗 𝜎−𝑗𝜔
onde:
𝑗 é a base dos números complexos (𝑗 = −1)
• Devido a complexidade em resolvê-la, usualmente se

realiza a expansão em frações parciais, escrevendo 𝐹 𝑠 em
termos de funções simples de 𝑠. Em seguida, utilizam-se as
propriedades e uma tabela que fazem o mapeamento dessas
funções e de suas transformadas.
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• Exemplo 3: Transformada de Laplace da função Degrau
Função degrau  fechamento da chave “s”
chave
“s”
A tensão 𝑣(𝑡) é do tipo degrau de amplitude A, pois:

0, 𝑡<0
𝑣 𝑡 =
𝐴, 𝑡≥0
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Aplicando-se a transformada de Laplace em 𝑣 𝑡 :
+∞
𝑉 𝑠 =ℒ 𝑣 𝑡 = 0
𝑣(𝑡) ∙ 𝑒 −𝑠𝑡 𝑑𝑡
+∞ 𝑒 −𝑠𝑡 +∞
= 0
𝐴 ∙ 𝑒 −𝑠𝑡 𝑑𝑡 = 𝐴 ∙
−𝑠 0
𝐴 −𝑠𝑡 −𝑠∙0 𝐴
= lim 𝑒 −𝑒 =
−𝑠 𝑡→+∞ 𝑠
𝐴
𝑉 𝑠 =
𝑠
21
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• Exemplo 4: Qual a transformada de Laplace de 𝑓(𝑡)?
𝑓 𝑡 = 𝐴𝑒 −𝑎𝑡 𝑢 𝑡
22
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• Exemplo 4: Qual a transformada de Laplace de 𝑓(𝑡)?
23
Prof. Harold Mello
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• Exemplo 5: Demonstração da linearidade da TL
Admita que ℒ 𝑓(𝑡) = 𝐹 𝑠 . Desse modo:

+∞
ℒ 𝛼𝑓1 𝑡 + 𝛽𝑓2 𝑡 = 0
𝛼𝑓1 𝑡 + 𝛽𝑓2 𝑡 𝑒 −𝑠𝑡 𝑑𝑡
+∞ +∞
=𝛼 0
𝑓1 𝑡 𝑒 −𝑠𝑡 𝑑𝑡 + 𝛽 0
𝑓2 𝑡 𝑒 −𝑠𝑡 𝑑𝑡
= 𝛼 ∙ 𝐹1 𝑠 + 𝛽 ∙ 𝐹2 (𝑠)
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𝑑
• Exemplo 6: Demonstração de ℒ
𝑑𝑡
𝑓(𝑡) = 𝑠𝐹 𝑠 − 𝑓(0)
Aplicando a definição:
𝑑 +∞ 𝑑 −𝑠𝑡 +∞ −𝑠𝑡 ′
ℒ 𝑓(𝑡) = 0 − 𝑓(𝑡)𝑒 𝑑𝑡 = 0−
𝑒 𝑓 (𝑡) 𝑑𝑡
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑏 𝑏 𝑏
Lembrando que 𝑎 𝑣𝑑𝑢 = 𝑢 ∙ 𝑣 𝑎 − 𝑎 𝑢𝑑𝑣
−𝑠𝑡 𝑑𝑣
Assim: 𝑣 = 𝑒 → = −𝑠𝑒 −𝑠𝑡 → 𝑑𝑣 = −𝑠𝑒 −𝑠𝑡 𝑑𝑡
𝑑𝑡
𝑑𝑢 = 𝑓 ′ 𝑡 𝑑𝑡 → 𝑢 = 𝑓(𝑡)
Então:
𝑑 +∞
ℒ 𝑓(𝑡) = 𝑓(𝑡) ∙ 𝑒 −𝑠𝑡 +∞
0− − 0−
𝑓(𝑡) ∙ −𝑠𝑒 −𝑠𝑡 𝑑𝑡
𝑑𝑡
27
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Resolvendo:
𝑑 −𝑠𝑡 −𝑠𝑡 +∞ −𝑠𝑡

ℒ 𝑓(𝑡) = 𝑓(𝑡)𝑒 +∞ − 𝑓(𝑡)𝑒 0 +𝑠 0− 𝑓(𝑡) 𝑒 𝑑𝑡
𝑑𝑡
0 𝐹(𝑠)
𝑑
ℒ 𝑓(𝑡) = 0 − 𝑓 0− + 𝑠𝐹(𝑠)
𝑑𝑡
𝑑
ℒ 𝑓(𝑡) = 𝑠𝐹(𝑠) − 𝑓 0−
𝑑𝑡
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• Estendendo o resultado anterior:
𝑑
ℒ 𝑓(𝑡) = 𝑠𝐹 𝑠 − 𝑓 0− = 𝑠ℒ[𝑓(𝑡)] − 𝑓 0−
𝑑𝑡
𝑑2
ℒ 2 𝑓(𝑡) = 𝑠ℒ[𝑓 ′ (𝑡)] − 𝑓 ′ 0−
𝑑𝑡
= 𝑠 𝑠𝐹 𝑠 − 𝑓 0− − 𝑓 ′ 0−
= 𝑠2ℒ 𝑓 𝑡 − 𝑠𝑓(0− ) − 𝑓 ′ 0−
Generalizando:
𝑑𝑛 𝑛ℒ 𝑓 𝑡
ℒ 𝑓(𝑡) = 𝑠 − 𝑠 𝑛−1 𝑓 0− − 𝑠 𝑛−2 𝑓 ′ 0− − ⋯ − 𝑓 𝑛−1 (0− )
𝑑𝑡 𝑛
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• Exemplo 7: Qual a transformada inversa de Laplace de
𝐹1 (𝑠)?
𝐹1 𝑠 = 1/ 𝑠 + 3 2
32
Prof. Harold Mello
• Exemplo 7: Qual a transformada inversa de Laplace de
𝐹1 (𝑠)?
Pelo teorema do deslocamento em frequência e pela

transformada de Laplace de 𝑓 𝑡 = 𝑡 ∙ 𝑢 𝑡 :
Se 𝐹 𝑠 = 1/𝑠 2 → 𝑓 𝑡 = 𝑡 ∙ 𝑢 𝑡
e
Se 𝐹 𝑠 + 𝑎 = 1/ 𝑠 + 𝑎 2 → 𝑓 𝑡 = 𝑒 −𝑎𝑡 𝑡 ∙ 𝑢 𝑡
Então,
𝐹1 𝑠 = 1/(𝑠 + 3)2 → 𝑓 𝑡 = 𝑒 −3𝑡 𝑡 ∙ 𝑢 𝑡
33
Prof. Harold Mello
• Na análise de sistemas de controle, 𝐹 𝑠 , a transformada de
Laplace de 𝑓 𝑡 , apresenta-se frequentemente do seguinte
modo:
𝑁(𝑠)
𝐹 𝑠 = ,
𝐷(𝑠)
onde 𝑁(𝑠) possui ordem 𝑚 e 𝐷(𝑠) possui ordem 𝑛, com
𝑚 < 𝑛.
• 𝐷 𝑠 = 0 → equação característica. As raízes (polos)
dessa equação determinam a característica da resposta no
domínio do tempo.
• Os zeros do sistema são as raízes do polinômio do
numerador, 𝑁 𝑠 .
34
Prof. Harold Mello
• Polos e zeros são frequências críticas.

• Nos polos a função 𝐹 𝑠 torna-se infinita, enquanto nos
zeros a função torna-se zero.
• O gráfico no plano s das frequências complexas retrata
graficamente a característica da resposta natural do sistema.
Extraído de: DORF, R. C., BISHOP, R. H. Sistemas de Controle Modernos. São Paulo:
Editora LTC, 2013.
35
Prof. Harold Mello
• Se a ordem de 𝑁(𝑠) for maior ou igual à ordem de 𝐷(𝑠),

então 𝑁(𝑠) deve ser dividido por 𝐷(𝑠) sucessivamente até
que o resultado tenha um resto cuja ordem do numerador
seja inferior à ordem do denominador.
36
Prof. Harold Mello
𝑠3 +2𝑠 2 +6𝑠+7
• Exemplo 8: Encontre 𝑓 𝑡 de 𝐹 𝑠 = 𝑠2 +𝑠+5
Realizando a divisão até obter um resto cuja ordem do

numerador é inferior a do denominador, obtém-se:
2
𝐹 𝑠 =𝑠+1+
𝑠 2 +𝑠+5
Utilizando a primeira linha da tabela 2.3 em conjunto com as

propriedade de diferenciação e linearidade:
𝑑𝛿(𝑡) 2
𝑓 𝑡 = + 𝛿(𝑡) + ℒ −1
𝑑𝑡 𝑠 2 +𝑠+5
• Para finalizar é necessário expandir a última parcela em frações

parciais.
37
Prof. Harold Mello
• Transformada Inversa: Expansão em frações parciais
• A expansão em frações parciais é uma ferramenta

matemática bastante útil no cálculo da transformada de
Laplace
• Objetivo matemático: Simplificar uma função,
expandindo-a em funções de menor grau, para os quais
se conhece a transformada de Laplace
• Objetivo para controle: Facilitar o cálculo da

transformada de Laplace
38
Prof. Harold Mello
• Expansão em frações parciais: Método de Heaviside
 Caso 1: Raízes do denominador são reais e distintas
 Caso 2: Raízes do denominador são reais e repetidas
 Caso 3: Raízes do denominador são complexas
39
Prof. Harold Mello
• Expansão em frações parciais:
 Caso 1: Raízes do denominador são reais e distintas
 Neste caso, o denominador tem duas raízes reais e

distintas (-1 e -2). Para obtermos a transformada
inversa, o procedimento é o seguinte:
 Decompomos F(s) numa soma de frações com tantas
parcelas quantas forem as raízes do denominador.
40
Prof. Harold Mello
 As constantes 𝑘1 e 𝑘2 são chamadas de resíduos. Para
obter substitui-se a raiz correspondente (s = −1) em
F(s) sem o termo (s +1). Assim:
41
Prof. Harold Mello
 Assim:
 Usando a tabela 2.3 e a propriedade de linearidade:
ou
42
Prof. Harold Mello
 Caso 2: Raízes do denominador são reais e repetidas
 Neste caso, as raízes são -1, -2 e -2 (diz-se que -2 tem

multiplicidade 2). Os resíduos 𝑘1 e 𝑘2 são obtidos
como anteriormente:
43
Prof. Harold Mello
 𝑘3 pode ser obtido substituindo-se 𝑠 por um valor
conveniente. Por exemplo, substituindo-se 𝑠 = 0 em:
2 −2 −2
 Assim: 𝐹 𝑠 = + +
𝑠+1 𝑠+2 2 𝑠+2
 Usando a tabela 2.3:

𝑓 𝑡 = 2𝑒 −𝑡 − 2𝑡𝑒 −2𝑡 − 2𝑒 −2𝑡 , 𝑡 > 0
44
Prof. Harold Mello
 Caso 3: Raízes do denominador são complexas
 Neste caso, não é possível fazer a expansão em

parcelas de 1o grau. O resíduo 𝑘1 pode ser obtido
como anteriormente:
45
Prof. Harold Mello
 Os resíduos 𝑘2 e 𝑘3 podem ser obtidos por substituição
conveniente de valores de 𝑠 em:
3 3/5 𝑘2 𝑠 + 𝑘3
2
= + 2
𝑠(𝑠 + 2𝑠 + 5) 𝑠 𝑠 + 2𝑠 + 5
3 3 𝑘2 +𝑘3
 Para 𝑠 = 1 →
8
=
5
+
8
−3 −3 𝑘3 −𝑘2
 Para 𝑠 = −1 → 4
=
5
+
4
 Resolvendo o sistema, obtém-se: 𝑘2 = −3/5 e 𝑘3 = −6/5
46
Prof. Harold Mello
 Assim:
3 3 6
− 𝑠− 3/5 3 𝑠+2
5 5 5
𝐹 𝑠 = + = − 2
𝑠 𝑠 2 +2𝑠+5 𝑠 5 𝑠 +2𝑠+5
 Da tabela 2.3:
𝐴(𝑠+𝑎) 𝐵𝜔
ℒ 𝐴𝑒 −𝑎𝑡 cosω𝑡 = e ℒ 𝐵𝑒 −𝑎𝑡 senω𝑡 =
(𝑠+𝑎)2 +𝜔2 (𝑠+𝑎)2 +𝜔2
 Somando as equações anteriores:

𝐴 𝑠+𝑎 +𝐵𝜔
ℒ 𝐴𝑒 −𝑎𝑡 cosω𝑡 + 𝐵𝑒 −𝑎𝑡 senω𝑡 =
(𝑠+𝑎)2 +𝜔2
47
Prof. Harold Mello
 Convertendo 𝐹 𝑠 para o formato da equação anterior:
3/5 3 𝑠+2
𝐹 𝑠 = − 2
𝑠 5 𝑠 +2𝑠+5
3/5 3 𝑠+1 + 1/2 2
= −
𝑠 5 (𝑠+1)2 +22
 Comparando com a equação composta das tabelas:

3 3 1
𝑓 𝑡 = − 𝑒 −𝑡 cos2𝑡+ sen2𝑡
5 5 2
48
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• Exemplo 9: Considere o sistema massa-mola-
amortecedor descrito pela equação:
𝑑2 𝑦 𝑡 𝑑𝑦 𝑡
𝑀 + 𝑏 + 𝑘𝑦 𝑡 = 𝑟 𝑡
𝑑𝑡 2 𝑑𝑡
Deseja-se obter a resposta 𝑦 𝑡 usando a transformada de

Laplace.
49
Prof. Harold Mello
𝑅 𝑠 = 𝑀 𝑠 2 𝑌 𝑠 − 𝑠𝑦 0− − 𝑦 ′ 0− + 𝑏 𝑠𝑌 𝑠 − 𝑦 0− + 𝑘𝑌 𝑠
Quando:
𝑟 𝑡 =0
𝑦 0− = 𝑦0
𝑦 ′ 0− = 0
Tem-se: 𝑀𝑠 2 𝑌 𝑠 − 𝑀𝑠𝑦0 + 𝑏𝑠𝑌 𝑠 − 𝑏𝑦0 + 𝑘𝑌 𝑠 = 0
Resolvendo para 𝑌 𝑠 :
𝑀𝑠+𝑏 𝑦𝑜 𝑁(𝑠)
𝑌 𝑠 = =
𝑀𝑠2 +𝑏𝑠+𝑘 𝐷(𝑠)
50
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𝑘 𝑏
Para um caso específico, considerando =2e = 3:
𝑀 𝑀
𝑠+3 𝑦𝑜 𝑠+3 𝑦𝑜
𝑌 𝑠 = =
𝑠2 +3𝑠+2 (𝑠+1)(𝑠+2)
Extraído de: DORF, R. C., BISHOP, R.
H. Sistemas de Controle Modernos.
São Paulo: Editora LTC, 2013.
Expandindo-se em frações parciais (caso 1):

𝑘1 𝑘2
𝑌 𝑠 = +
𝑠+1 𝑠+2
𝑠+3 𝑠+3
𝑘1 = 𝑠 + 1 . = 2; 𝑘2 = 𝑠 + 2 . = −1
(𝑠+1)(𝑠+2) 𝑠 =−1 (𝑠+1)(𝑠+2) 𝑠 =−2
1 1
51
Prof. Harold Mello
Aplicando a transforma inversa de Laplace:
−1 2 −1 −1
𝑦 𝑡 =ℒ +ℒ
𝑠+1 𝑠+2
Usando a tabela 2.3, obtém-se a resposta no tempo:
𝑦 𝑡 = 2𝑒 −𝑡 − 1𝑒 −2𝑡
Utiliza-se o teorema do valor final para determinar a resposta
de regime permanente:
lim 𝑦 𝑡 = lim 𝑠𝑌 𝑠 = 0
𝑡→∞ 𝑠→0
Consequentemente, a posição final para a massa no sistema

massa-mola-amortecedor é a posição normal de equilíbrio, 𝑦 = 0.
52
Prof. Harold Mello
• Exercício 2: Conclua o exemplo 8, expandindo em
frações parciais a última parcela e encontrando a
transformada inversa de Laplace:
𝑑𝛿(𝑡) 2
𝑓 𝑡 = + 𝛿(𝑡) + ℒ −1
𝑑𝑡 𝑠 2 +𝑠+5
53
Prof. Harold Mello
• Exercício 3: Encontre a transformada inversa de Laplace
de:
2𝑠+12
𝐹 𝑠 =
𝑠2 +2𝑠+5
54
Prof. Harold Mello
• Exercício 4: Dada a seguinte equação diferencial, obter a
solução y(t) se todas as condições iniciais forem zero.
Usar a transformada de Laplace
55
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Aproximações lineares de sistemas físicos

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Aproximações lineares de sistemas físicos

Aproximações lineares de sistemas físicos

• As duas propriedades combinadas recebem o nome de

Aproximações lineares de sistemas físicos

• O comportamento de sistemas não lineares pode ser

• Elementos não lineares podem ser linearizados,

Aproximações lineares de sistemas físicos

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Extraído de: DORF, R. C., BISHOP, R. H. Sistemas de Controle Modernos. São

Aproximações lineares de sistemas físicos

• Para a mola não linear, com 𝑓 = 𝑦 2 , na posição de equilíbrio:

• O modelo linear para pequenas variações é:

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• A condição de equilíbrio para a massa é 𝜃0 = 0∘

• A primeira derivada calculada no ponto de equilíbrio fornece

Aproximações lineares de sistemas físicos

com as derivadas parciais calculadas em 𝑥1 = 𝑥1 e 𝑥2 = 𝑥2 .

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• A componente transitória e a de regime permanente

• A transformada de Laplace modifica as funções no

• É importante ressaltar que se 𝐹(𝑠) existe, isto indica

• Devido a complexidade em resolvê-la, usualmente se

A tensão 𝑣(𝑡) é do tipo degrau de amplitude A, pois:

Admita que ℒ 𝑓(𝑡) = 𝐹 𝑠 . Desse modo:

𝑑 −𝑠𝑡 −𝑠𝑡 +∞ −𝑠𝑡

Pelo teorema do deslocamento em frequência e pela

• Polos e zeros são frequências críticas.

• Se a ordem de 𝑁(𝑠) for maior ou igual à ordem de 𝐷(𝑠),

Realizando a divisão até obter um resto cuja ordem do

Utilizando a primeira linha da tabela 2.3 em conjunto com as

• Para finalizar é necessário expandir a última parcela em frações

• A expansão em frações parciais é uma ferramenta

• Objetivo para controle: Facilitar o cálculo da

 Caso 2: Raízes do denominador são reais e repetidas

 Caso 3: Raízes do denominador são complexas

 Neste caso, o denominador tem duas raízes reais e

 Usando a tabela 2.3 e a propriedade de linearidade:

 Neste caso, as raízes são -1, -2 e -2 (diz-se que -2 tem

 Usando a tabela 2.3:

 Neste caso, não é possível fazer a expansão em

 Resolvendo o sistema, obtém-se: 𝑘2 = −3/5 e 𝑘3 = −6/5

 Somando as equações anteriores:

 Comparando com a equação composta das tabelas:

Deseja-se obter a resposta 𝑦 𝑡 usando a transformada de

Expandindo-se em frações parciais (caso 1):

Consequentemente, a posição final para a massa no sistema

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