S120 Drive FCT Man 0620 PT-BR

Manual de funções
SINAMICS
S120
Funções de acionamento
Saída 06/2020 www.siemens.com/drives

Introdução 1
Indicações básicas de
segurança 2
Alimentação 3
SINAMICS
Canal de valor nominal
alargado 4
S120
Servocontrole 5
Controle vetorial 6
Manual de funcionamento
Controle v/f (Controle
vetorial) 7
Funções básicas 8
Módulos de funções 9
Funções de monitoramento
e de proteção 10
Safety Integrated Basic
Functions 11
Aplicações 12
Servidor web 13
Princípios básicos do
sistema de acionamento 14
Válido a partir de:
Versão do firmware 5.2 SP3
Anexo A
06/2020
6SL3097-5AB00-0KP3
Informações jurídicas
Conceito de aviso
Este manual contém instruções que devem ser observadas para sua própria segurança e também para evitar danos
materiais. As instruções que servem para sua própria segurança são sinalizadas por um símbolo de alerta, as
instruções que se referem apenas à danos materiais não são acompanhadas deste símbolo de alerta. Dependendo do
nível de perigo, as advertências são apresentadas como segue, em ordem decrescente de gravidade.
PERIGO
significa que haverá caso de morte ou lesões graves, caso as medidas de segurança correspondentes não forem
tomadas.
AVISO
significa que poderá haver caso de morte ou lesões graves, caso as medidas de segurança correspondentes não
forem tomadas.
CUIDADO
indica um perigo iminente que pode resultar em lesões leves, caso as medidas de segurança correspondentes não
forem tomadas.
ATENÇÃO
significa que podem ocorrer danos materiais, caso as medidas de segurança correspondentes não forem tomadas.
Ao aparecerem vários níveis de perigo, sempre será utilizada a advertência de nível mais alto de gravidade. Quando
é apresentada uma advertência acompanhada de um símbolo de alerta relativamente a danos pessoais, esta mesma
também pode vir adicionada de uma advertência relativa a danos materiais.
Pessoal qualificado
O produto/sistema, ao qual esta documentação se refere, só pode ser manuseado por pessoal qualificado para a
respectiva definição de tarefas e respeitando a documentação correspondente a esta definição de tarefas, em especial
as indicações de segurança e avisos apresentados. Graças à sua formação e experiência, o pessoal qualificado é capaz
de reconhecer os riscos do manuseamento destes produtos/sistemas e de evitar possíveis perigos.
Utilização dos produtos Siemens em conformidade com as especificações
Tenha atenção ao seguinte:
AVISO
Os produtos da Siemens só podem ser utilizados para as aplicações especificadas no catálogo e na respetiva
documentação técnica. Se forem utilizados produtos e componentes de outros fornecedores, estes têm de ser
recomendados ou autorizados pela Siemens. Para garantir um funcionamento em segurança e correto dos produtos
é essencial proceder corretamente ao transporte, armazenamento, posicionamento, instalação, montagem,
colocação em funcionamento, operação e manutenção. Devem-se respeitar as condições ambiente autorizadas e
observar as indicações nas respetivas documentações.
Marcas
Todas denominações marcadas pelo símbolo de propriedade autoral ® são marcas registradas da Siemens AG. As
demais denominações nesta publicação podem ser marcas em que os direitos de proprietário podem ser violados,
quando usadas em próprio benefício, por terceiros.
Exclusão de responsabilidade
Nós revisamos o conteúdo desta documentação quanto a sua coerência com o hardware e o software descritos.
Mesmo assim ainda podem existir diferenças e nós não podemos garantir a total conformidade. As informações
contidas neste documento são revisadas regularmente e as correções necessárias estarão presentes na próxima
edição.
Siemens AG N.º de encomenda de documento: 6SL3097-5AB00-0KP3 Copyright © Siemens AG 2004 - 2020.

Digital Industries Ⓟ 09/2020 Sujeito a alterações Todos os direitos reservados
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ALEMANHA
Índice remissivo
1 Introdução ........................................................................................................................................... 17
1.1 A família de conversores SINAMICS .................................................................................... 17
1.2 Informações gerais sobre a documentação SINAMICS ......................................................... 18
1.3 Fases de aplicação e seus documentos/ferramentas ............................................................ 21
1.4 Onde encontrar cada tema? ............................................................................................... 23
1.5 Treinamento e suporte ....................................................................................................... 25
1.6 Utilização de OpenSSL........................................................................................................ 26
1.7 Regulamento Geral de Proteção de Dados........................................................................... 27
2 Indicações básicas de segurança ......................................................................................................... 29
2.1 Indicações gerais de segurança .......................................................................................... 29
2.2 Garantia e responsabilidade para exemplos de aplicativos................................................... 30
2.3 Indicações de segurança .................................................................................................... 31
3 Alimentação......................................................................................................................................... 33
3.1 Active Infeed...................................................................................................................... 34
3.1.1 Regulagem do Active Infeed Booksize................................................................................. 35
3.1.2 Regulagem do Active Infeed Chassis ................................................................................... 37
3.1.3 Identificação de rede e de circuito intermédio ..................................................................... 39
3.1.4 Controle do Active Infeed ................................................................................................... 41
3.1.5 Regulagem da corrente reativa........................................................................................... 43
3.1.6 Controlador de oscilações harmônicas................................................................................ 44
3.1.7 Bloqueios de banda parametrizáveis para controle Active Infeed do modelo Chassis ............ 44
3.1.8 Detecção de falha de fase ativa .......................................................................................... 45
3.1.9 Mensagens (consulte o Manual de listagem SINAMICS S120/S150) ..................................... 46
3.1.10 Diagramas de blocos funcionais (consulte o Manual de listagem SINAMICS S120/S150) ...... 46
3.1.11 Parâmetros (consulte o Manual de listagem SINAMICS S120/S150) ..................................... 46
3.2 Basic Infeed ....................................................................................................................... 49
3.2.1 Restrições em Basic Line Modules....................................................................................... 51
3.2.2 Controle do Basic Infeed..................................................................................................... 52
3.2.3 Esquemas de funcionamento e parâmetros ........................................................................ 54
3.3 Smart Infeed...................................................................................................................... 56
3.3.1 Identificação de rede e de circuito intermédio em Smart Infeed Booksize............................. 58
3.3.2 Modo Smart alargado ........................................................................................................ 59
3.3.3 Controle do Smart Infeed ................................................................................................... 59
3.3.4 Esquemas de funcionamento e parâmetros ........................................................................ 62
3.4 Controle do contator de rede ............................................................................................. 64
3.5 Contator de pré-carga e contator de ponte Chassis e Chassis-2............................................ 66
Manual de funcionamento, 06/2020, 6SL3097-5AB00-0KP3 3
Índice remissivo
4 Canal de valor nominal alargado......................................................................................................... 67

4.1 Potenciômetro do motor .................................................................................................... 70
4.2 Valores nominais fixos........................................................................................................ 72
4.3 Valor nominal da velocidade .............................................................................................. 73
4.3.1 Valor nominal principal/adicional e escalação do valor nominal........................................... 73
4.3.2 Comando por impulsos ...................................................................................................... 74
4.3.3 Limitação e inversão do sentido de rotação ........................................................................ 78
4.4 Bandas de exclusão de frequência e limitações de velocidade ............................................. 80
4.5 Encoder de arranque.......................................................................................................... 82
4.5.1 Rastreamento do encoder de arranque ............................................................................... 85
4.5.2 Vista de conjunto de sinais, esquemas de funcionamento e parâmetros importantes........... 90
5 Servocontrole ...................................................................................................................................... 93
5.1 Comparação entre servocontrole e controle vetorial ........................................................... 94
5.2 Influenciar cálculo do parâmetro de controle de comando .................................................. 98
5.3 Adição do valor nominal .................................................................................................... 99
5.4 Filtro de valor nominal da velocidade ............................................................................... 101
5.5 Controlador de velocidade ............................................................................................... 103
5.5.1 Adaptação do controlador de velocidade .......................................................................... 104
5.5.2 Operação com controle de torque .................................................................................... 106
5.6 Adaptação dos parâmetros do regulador .......................................................................... 109
5.7 Limitação do valor nominal do torque .............................................................................. 112
5.8 Filtro de valor nominal de corrente................................................................................... 117
5.9 Controlador de corrente ................................................................................................... 125
5.10 Autotuning ...................................................................................................................... 127
5.10.1 One Button Tuning........................................................................................................... 127
5.10.2 Onlinetuning ................................................................................................................... 133
5.10.2.1 Onlinetuning “drive based”............................................................................................... 133
5.10.2.2 Adaptação dos parâmetros de controle............................................................................. 138
5.10.2.3 Resolução de problemas................................................................................................... 140
5.10.3 Adaptação do filtro de valor nominal de corrente .............................................................. 141
5.10.3.1 Estabilidade do circuito de controle de velocidade ............................................................ 145
5.10.3.2 Frequências limite inferiores e superiores ......................................................................... 145
5.10.3.3 Resolução para adaptação insuficiente.............................................................................. 146
5.10.4 Mensagens (consulte o Manual de listagem SINAMICS S120/S150) ................................... 146
5.10.5 Parâmetros (consulte o Manual de listagem SINAMICS S120/S150) ................................... 146
5.11 Notas sobre o modelo do motor eletrônico ....................................................................... 148
5.12 Aumento da potência de inclinação no limite de tensão.................................................... 149
5.13 Controle v/f...................................................................................................................... 152
5.14 Otimização do controlador de corrente e velocidade......................................................... 156
5.15 Operação sem encoder .................................................................................................... 158
5.16 Identificação dos dados do motor ..................................................................................... 164
4 Manual de funcionamento, 06/2020, 6SL3097-5AB00-0KP3
Índice remissivo
5.16.1 Identificação dos dados do motor em motores assíncronos ............................................... 170

5.16.1.1 Determinar a curva característica de fluxo ideal ................................................................ 173
5.16.1.2 Redução de fluxo ............................................................................................................. 175
5.16.2 Identificação dos dados do motor em motores síncronos................................................... 178
5.16.3 Parâmetros (consulte o Manual de listagem SINAMICS S120/S150) ................................... 180
5.17 Identificação da posição dos polos.................................................................................... 181
5.17.1 Determinar o deslocamento do ângulo de comutação ...................................................... 188
5.17.2 Sincronização precisa ....................................................................................................... 189
5.17.3 Configuração da identificação da posição dos polos baseada em elasticidade .................... 191
5.18 Controle Vdc.................................................................................................................... 201
5.19 Dynamic Servo Control (DSC) ........................................................................................... 207
5.20 Deslocamento para encosto fixo ....................................................................................... 212
5.21 Eixo suspenso .................................................................................................................. 217
5.22 Função de mensagem variável ......................................................................................... 218
5.23 Análise central do sensor de medição ............................................................................... 220
5.23.1 Exemplos......................................................................................................................... 226
5.23.2 Esquemas de funcionamento e parâmetros ...................................................................... 228
5.24 Pré-controle de tensão ..................................................................................................... 229
6 Controle vetorial ................................................................................................................................ 239
6.1 Uso tecnológico (Aplicação) (p0500)................................................................................ 245
6.2 Controle vetorial sem encoder (SLVC) ............................................................................... 246
6.2.1 Motor assíncrono de corrente trifásica .............................................................................. 246
6.2.2 Motores síncronos com excitação permanente ................................................................. 251
6.2.3 Motores síncronos de relutância ....................................................................................... 253
6.3 Controle vetorial com encoder ......................................................................................... 257
6.4 Controlador de velocidade ............................................................................................... 258
6.4.1 Adaptação do controlador de velocidade .......................................................................... 261
6.4.2 Pré-controle o controlador de velocidade e modelo de referência ...................................... 263
6.5 Estática............................................................................................................................ 268
6.6 Valor real da velocidade aberto ........................................................................................ 270
6.7 Regulagem do torque....................................................................................................... 272
6.8 Limitação do torque ......................................................................................................... 275
6.9 Controle Vdc.................................................................................................................... 277
6.10 Filtro de valor nominal de corrente................................................................................... 282
6.11 Filtro de valor nominal de velocidade ............................................................................... 284
6.12 Adaptação do controlador de corrente.............................................................................. 285
6.13 Identificação dos dados do motor e medição rotativa ........................................................ 287
6.13.1 Vista de conjunto............................................................................................................. 287
6.13.2 Identificação dos dados do motor ..................................................................................... 288
Índice remissivo
6.13.3 Medição rotativa .............................................................................................................. 291

6.13.4 Medição rotativa reduzida ................................................................................................ 294
6.13.5 Vista de conjunto de parâmetros importantes................................................................... 295
6.14 Identificação da posição dos polos.................................................................................... 296
6.14.1 Operação sem encoder .................................................................................................... 296
6.14.2 Operação com encoder .................................................................................................... 297
6.14.3 Mensagens e parâmetros ................................................................................................. 299
6.15 Otimização do grau de eficiência ...................................................................................... 301
6.15.1 Otimização do grau de eficiência em motor assíncrono ..................................................... 301
6.15.2 Otimização do grau de eficiência em motores de relutância .............................................. 303
6.16 Magnetização rápida em motores assíncronos .................................................................. 305
6.17 Arranque instantâneo ...................................................................................................... 309
6.17.1 Arranque instantâneo rápido............................................................................................ 311
6.17.2 Arranque instantâneo do motor de relutância síncrono..................................................... 313
6.18 Sincronizar ...................................................................................................................... 315
6.19 Voltage Sensing Module................................................................................................... 317
6.20 Modo de simulação.......................................................................................................... 319
6.21 Modo de redundância Elementos de potência................................................................... 320
6.22 Bypass ............................................................................................................................. 322
6.22.1 Bypass com sincronização com sobreposição .................................................................... 324
6.22.2 Bypass com sincronização sem sobreposição .................................................................... 327
6.22.3 Bypass sem sincronização ................................................................................................ 328
6.23 Frequência de impulsos assíncrona................................................................................... 333
7 Controle v/f (Controle vetorial).......................................................................................................... 337
7.1 Uso tecnológico (Aplicação) (p0500)................................................................................ 341
7.2 Aumento de tensão.......................................................................................................... 342
7.3 Compensação do deslize .................................................................................................. 346
7.4 Atenuação da ressonância................................................................................................ 347
7.5 Controle Vdc.................................................................................................................... 348
8 Funções básicas ................................................................................................................................. 353
8.1 Comutação de unidades................................................................................................... 353
8.2 Parâmetros de referência/Normalizações .......................................................................... 355
8.3 Verificação do curto-circuito/contato à terra em um motor ................................................ 359
8.4 Conceito modular da máquina ......................................................................................... 360
8.5 Filtro senoidal .................................................................................................................. 363
8.6 Válvulas do motor ............................................................................................................ 365
8.7 Filtro du/dt plus Voltage Peak Limiter................................................................................ 367
Índice remissivo
8.8 Filtro du/dt compact plus Voltage Peak Limiter.................................................................. 369

8.9 Oscilação da frequência de impulsos ................................................................................ 371
8.10 Inversão de sentido sem alteração do valor nominal ......................................................... 372
8.11 Rearranque automático.................................................................................................... 374
8.12 Curto-circuito na armadura .............................................................................................. 378
8.12.1 Frenagem interna de curto-circuito na armadura .............................................................. 379
8.12.2 Frenagem de curto-circuito na armadura externa.............................................................. 380
8.12.3 Proteção interna de tensão............................................................................................... 383
8.12.4 Ajustar reação de avaria ................................................................................................... 384
8.12.5 Diagramas de blocos funcionais (consulte o SINAMICS S120/S150 Manual de listagem) .... 384
8.13 Frenagem de corrente contínua........................................................................................ 385
8.13.1 Ativar função através de reação de interferência ............................................................... 387
8.13.2 Ativar função através de reações de interferência DESL ..................................................... 388
8.13.3 Configurar função como reação a um limite de rotações ................................................... 388
8.13.4 Ajustar reação de avaria ................................................................................................... 389
8.13.6 Parâmetros (consulte o SINAMICS S120/S150 Manual de listagem) ................................... 390
8.14 Motor Module como Braking Module................................................................................ 391
8.14.1 Programas resistências..................................................................................................... 392
8.14.2 Ativar função “Braking Module” ........................................................................................ 395
8.14.3 Dispositivo de proteção .................................................................................................... 398
8.15 Limites de torque DES3 .................................................................................................... 400
8.16 Função de tecnologia Curva caraterística de atrito ............................................................ 401
8.17 Controle de freio simples.................................................................................................. 403
8.18 Duração de funcionamento do sistema / contador de horas de operação........................... 406
8.19 Tela de baixo consumo..................................................................................................... 408
8.20 Diagnóstico do encoder ................................................................................................... 411
8.20.1 Datalogger....................................................................................................................... 411
8.20.2 Sinal de sujidade do encoder............................................................................................ 412
8.20.3 detecção antecipada de falha do encoder ......................................................................... 412
8.21 Monitoramento tolerante do encoder............................................................................... 414
8.21.1 Monitoramento da faixa do encoder................................................................................. 415
8.21.2 Tolerância de marca zero.................................................................................................. 416
8.21.3 Congelar valor bruto da velocidade .................................................................................. 417
8.21.4 Filtro de hardware ajustável ............................................................................................. 417
8.21.5 Análise de flancos da marca zero ...................................................................................... 418
8.21.6 Adaptação da posição do polo.......................................................................................... 419
8.21.7 Correção de número de impulsos no caso de avarias......................................................... 420
8.21.8 Monitoramento "Faixa de tolerância Número de impulsos"................................................ 421
8.21.9 Análise do flanco do sinal (simples, quádruplo) ................................................................ 423
8.21.10 Ajuste do tempo de medição para a avaliação da velocidade "0"........................................ 424
8.21.11 Criação flutuante do valor médio do valor real de velocidade ............................................ 424
8.21.12 Busca de erros ................................................................................................................. 425
Índice remissivo
8.21.13 Janela de tolerância e correção......................................................................................... 427

8.21.14 Dependências .................................................................................................................. 428
8.22 Eixo estacionando / encoder estacionando ....................................................................... 431
8.23 Rastreamento da posição ................................................................................................. 434
8.23.1 Rastreamento da posição com uma engrenagem de medição ........................................... 435
8.24 Encoder como objeto de acionamento.............................................................................. 440
8.25 Terminal Module 41 ......................................................................................................... 443
8.25.1 Modo SIMOTION .............................................................................................................. 443
8.25.2 Modo SINAMICS............................................................................................................... 444
8.25.3 Emulação de marca zero (modo SINAMICS) ...................................................................... 446
8.25.4 Sincronização das marcas zero (modo SINAMICS) ............................................................. 449
8.25.5 Frequências limite em TM41 ............................................................................................ 450
8.25.6 Exemplo em modo SINAMICS ........................................................................................... 451
8.26 Atualização do firmware................................................................................................... 454
8.26.1 Atualizar o Firmware e os dados de projeto STARTER com o servidor Web .......................... 456
8.26.2 Bloqueio de downgrade ................................................................................................... 456
8.26.3 Segurança contra falhas de rede ...................................................................................... 456
8.27 Modo de emergência (ESM) para CU310-2 em unidades de potência Blocksize.................. 458
8.27.1 Configurar a operação de emergência .............................................................................. 461
8.28 Interface de impulso/direção ............................................................................................ 463
8.29 Função de derating em equipamentos Chassis.................................................................. 465
8.30 Conexão em paralelo de motores ..................................................................................... 466
9 Módulos de funções........................................................................................................................... 471
9.1 Controlador de tecnologia................................................................................................ 473
9.1.1 Diagramas de blocos funcionais (consulte o Manual de listagem SINAMICS S120/S150) .... 475
9.2 Funções avançadas de monitoramento............................................................................. 478
9.3 Controle de freio alargado................................................................................................ 480
9.4 Braking Module Extern..................................................................................................... 486
9.5 Chiller.............................................................................................................................. 490
9.6 Controle do torque alargado (estimador kT, servo)............................................................ 492
9.7 Controle de posição ......................................................................................................... 495
9.7.1 Preparação do valor real da posição.................................................................................. 495
9.7.1.1 Registro de valor real indicado.......................................................................................... 499
9.7.1.2 Rastreamento da posição Engrenagens de carga............................................................... 500
9.7.1.3 Esquemas de funcionamento e parâmetros ...................................................................... 507
9.7.2 Controlador de posição .................................................................................................... 507
9.7.3 Monitoramentos .............................................................................................................. 509
9.7.4 Análise do sensor de medição e busca por marca de referência ......................................... 511
9.7.5 Colocar função em operação............................................................................................ 512
9.8 Posicionador simples........................................................................................................ 514
Índice remissivo
9.8.1 Sistema mecânico ............................................................................................................ 516

9.8.2 Limitações ....................................................................................................................... 519
9.8.2.1 Velocidade máxima.......................................................................................................... 519
9.8.2.2 Aceleração/retardamento máximos .................................................................................. 520
9.8.2.3 Limite de faixa de deslocamento ...................................................................................... 520
9.8.2.4 Limitação de solavancos................................................................................................... 523
9.8.2.5 Arranque contra freio fechado.......................................................................................... 524
9.8.2.6 Diagramas de blocos funcionais (consulte o Manual de listagem SINAMICS S120/S150) .... 524
9.8.2.7 Parâmetros (consulte o Manual de listagem SINAMICS S120/S150) ................................... 524
9.8.3 EPOS e limite de velocidade nominal seguro..................................................................... 525
9.8.4 Referenciar ...................................................................................................................... 526
9.8.4.1 Definir ponto de referência............................................................................................... 527
9.8.4.2 Ajuste do encoder de valor absoluto................................................................................. 527
9.8.4.3 Ajuste do indicador do valor absoluto com aceitação de offset .......................................... 529
9.8.4.4 Referenciamento com encoders DRIVE-CLiQ ..................................................................... 530
9.8.4.5 Marcha ao ponto de referência (sistemas de medição incrementais) ................................. 531
9.8.4.6 Referenciamento flutuante............................................................................................... 535
9.8.4.7 Comutação do bloco de dados ......................................................................................... 536
9.8.4.8 Diagramas de blocos funcionais (consulte o Manual de listagem SINAMICS S120/S150) .... 538
9.8.5 Referenciamento com várias marcas zero por rotação ....................................................... 539
9.8.5.1 Analisar sinais BERO ......................................................................................................... 541
9.8.6 Referenciamento seguro em EPOS.................................................................................... 542
9.8.7 Blocos de deslocamento................................................................................................... 545
9.8.8 Deslocamento para encosto fixo ....................................................................................... 551
9.8.9 Predefinição direta do valor nominal (MDI) ....................................................................... 554
9.8.10 Comando por impulsos .................................................................................................... 557
9.8.11 Sinais de estado............................................................................................................... 557
9.9 Função master/slave para Active Infeed ............................................................................ 560
9.9.1 Estrutura básica ............................................................................................................... 562
9.9.3 Variantes de comunicação................................................................................................ 566
9.9.4 Explicações sobre diagramas de blocos funcionais ............................................................ 567
9.10 Conexão paralela de elementos de potência ..................................................................... 570
9.10.1 Aplicações da conexão em paralelo .................................................................................. 573
9.10.1.1 Conexão em paralelo de Basic Line Modules ..................................................................... 575
9.10.1.2 Conexão em paralelo de Smart Line Modules ................................................................... 577
9.10.1.3 Conexão em paralelo de Active Line Modules ................................................................... 579
9.10.1.4 Conexão em paralelo de Motor Modules........................................................................... 581
9.10.2 Colocar conexão em paralelo em operação....................................................................... 584
9.10.3 Acionamento adicional a par de conexão em paralelo....................................................... 585
9.11 Imobilização e recolha avançados..................................................................................... 588
9.11.2 Fontes de disparo válidas ................................................................................................. 589
9.11.3 Fontes de disparo inválidas .............................................................................................. 590
9.11.4 Programar reações ESR..................................................................................................... 590
9.11.4.1 Imobilização alargada ...................................................................................................... 590
9.11.4.2 Recuo avançado............................................................................................................... 591
9.11.4.3 Modo gerador.................................................................................................................. 592
9.11.5 Restrições para ESR .......................................................................................................... 593
Índice remissivo
9.11.6 Telegrama PROFIdrive para ESR ........................................................................................ 594

9.12 Estimador do momento de inércia.................................................................................... 596
9.12.1 Colocar o módulo de função em operação........................................................................ 601
9.12.2 Funções adicionais com controle vetorial.......................................................................... 602
9.12.2.1 Pré-controle do momento de inércia................................................................................. 602
9.12.2.2 Funções adicionais........................................................................................................... 604
9.13 Regulagens complementares para Active Infeed ............................................................... 606
9.14 Advanced Position Control (inclusive Active Vibration Suppression)................................... 607
9.14.1 Colocar o módulo de função em operação........................................................................ 611
9.14.2 Active Vibration Suppression (APC sem sensor do lado da carga)....................................... 613
9.14.2.1 Ativar função ................................................................................................................... 618
9.14.2.2 Medir função ................................................................................................................... 619
9.14.3 APC para a redução de oscilações de montagem............................................................... 620
9.14.3.1 Ativar função ................................................................................................................... 622
9.14.3.2 Medir função ................................................................................................................... 623
9.14.4 APC com mistura de encoder e redução da diferença de posição ....................................... 623
9.14.4.1 Indicações importantes sobre a parametrização................................................................ 628
9.14.4.2 Medir função ................................................................................................................... 628
9.14.5 APC com redução de aceleração ....................................................................................... 629
9.14.5.2 Medir função ................................................................................................................... 634
9.14.6 APC com controle de velocidade de carga ......................................................................... 634
9.14.6.2 Medir função ................................................................................................................... 636
9.14.7 Informações adicionais .................................................................................................... 637
9.14.8 Medir respostas de frequência.......................................................................................... 640
9.14.8.1 Caso de aplicação SINUMERIK........................................................................................... 640
9.14.8.2 Caso de aplicação STARTER............................................................................................... 640
9.14.8.3 Configurar funções de medição ........................................................................................ 642
9.15 Compensação de torque de retenção................................................................................ 646
9.15.1 Ativar módulo de função.................................................................................................. 649
9.15.2 Ativar compensação de torque de retenção ...................................................................... 649
9.15.3 Preencher tabelas de compensação .................................................................................. 649
9.15.4 Compensar erros de posição periódicos ............................................................................ 652
10 Funções de monitoramento e de proteção........................................................................................ 655
10.1 Proteção de unidades de potência .................................................................................... 655
10.1.1 Monitoramentos térmicos e reações de sobrecarga........................................................... 656
10.2 Proteção térmica do motor ............................................................................................... 661
10.2.1 Modelos de motores térmicos .......................................................................................... 662
10.2.1.1 Modelo térmico do motor 1.............................................................................................. 662
10.2.1.4 Diagramas de blocos funcionais (consulte o SINAMICS S120/S150 Manual de listagem) .... 667
10.2.1.5 Mensagens (consulte o SINAMICS S120/S150 Manual de listagem) ................................... 667
Índice remissivo
10.2.1.6 Parâmetros (consulte o SINAMICS S120/S150 Manual de listagem) ................................... 667

10.2.2 Medições de temperatura no motor ................................................................................. 668
10.2.2.1 Sensores de temperatura ................................................................................................. 668
10.2.2.2 Sensor Modules ............................................................................................................... 670
10.2.2.3 Terminal Modules ............................................................................................................ 673
10.2.2.4 Motor Modules ................................................................................................................ 684
10.2.2.5 Power Modules (modelo Chassis) ..................................................................................... 685
10.2.2.6 CU310-2 e CUA31/CUA32 (adaptador).............................................................................. 685
10.2.2.7 Motor com DRIVE-CLiQ..................................................................................................... 686
10.2.2.8 Análise do sensor de temperatura .................................................................................... 687
10.2.2.9 Diagramas de blocos funcionais (consulte o SINSMAICS S120/S150 Manual de listagem)... 688
10.2.2.10 Parâmetros (consulte o SINSMAICS S120/S150 Manual de listagem) ................................. 689
10.2.3 Cálculo do tempo restante ............................................................................................... 691
10.2.4 Proteção contra sobrecarga do motor conforme IEC/UL 61800-5-1 .................................... 691
10.3 Proteção contra bloqueio ................................................................................................. 693
10.4 Proteção contra basculamento para controle vetorial ........................................................ 694
11 Safety Integrated Basic Functions ..................................................................................................... 695
11.1 Informações atuais........................................................................................................... 695
11.2 Informações gerais........................................................................................................... 697
11.2.1 Explicações, normas e conceitos....................................................................................... 697
11.2.2 Funções suportadas ......................................................................................................... 700
11.2.3 Possibilidades de controle ................................................................................................ 702
11.2.4 Parâmetro, soma de controle, versão................................................................................ 702
11.2.5 Manuseio da senha Safety................................................................................................ 704
11.2.6 Dinamização forçada (parada de teste) ............................................................................. 707
11.2.6.1 Dinamização forçada ou teste dos atalhos de desconexão (parada de teste) em Safety
Integrated Basic ............................................................................................................... 707
11.2.6.2 Dinamização forçada (parada de teste) em POWER ON ..................................................... 708
11.3 Indicações de segurança .................................................................................................. 709
11.4 Safe Torque Off (STO)....................................................................................................... 711
11.5 Safe Stop 1 (SS1, time controlled) .................................................................................... 715
11.5.1 SS1 com DESL3 ................................................................................................................ 715
11.5.2 SS1 com parada externa................................................................................................... 717
11.5.3 Planos funcionais e parâmetros ........................................................................................ 717
11.6 Safe Brake Control (SBC) .................................................................................................. 718
11.6.1 SBC com Motor Modules da forma da estrutura Chassi...................................................... 720
11.7 Tempos de reação ............................................................................................................ 722
11.7.1 Ativação por bornes na Control Unit e no Motor Module ................................................... 723
11.7.2 Ativação através de PROFIsafe .......................................................................................... 724
11.7.3 Ativação através de TM54F............................................................................................... 725
11.8 Ativação por bornes na Control Unit e no Motor/Power Module......................................... 726
11.8.1 Simultaneidade e tempo de tolerância dos dois canais de monitoramento ........................ 729
11.8.2 Teste de amostra de bit .................................................................................................... 731
11.9 Ativação através de TM54F............................................................................................... 733
11.9.1 Instalação ........................................................................................................................ 733
11.9.2 Confirmação da falha ....................................................................................................... 734
Índice remissivo
11.9.3 Função do F-DI................................................................................................................. 734

11.9.4 Função dos F-DO ............................................................................................................. 736
11.10 Colocação em funcionamento das funções "STO", "SBC" e "SS1"......................................... 739
11.10.1 Generalidades sobre a colocação em funcionamento de Safety Integrated Functions......... 739
11.10.2 Colocação em funcionamento com Startdrive................................................................... 741
11.10.2.1 STO/SS1/SBC (Basic Functions).......................................................................................... 741
11.10.3 Colocação em funcionamento através de acesso direto aos parâmetros............................. 743
11.10.4 Avarias Safety .................................................................................................................. 745
11.11 Teste de aceitação e relatório de aceitação. ...................................................................... 748
11.11.1 Estrutura do teste de aceitação ........................................................................................ 751
11.11.2 Diário de registro Safety ................................................................................................... 752
11.11.3 Teste de aceitação............................................................................................................ 753
11.11.3.1 Preparar o teste de aceitação............................................................................................ 754
11.11.3.2 Executar o teste de aceitação (exemplo)........................................................................... 755
11.12 Vista de conjunto de parâmetros e diagramas de blocos funcionais................................... 758
12 Aplicações.......................................................................................................................................... 761
12.1 Exemplos de aplicativos ................................................................................................... 761
12.2 Ligar a alimentação através de um eixo de acionamento................................................... 764
12.3 Control Units sem Infeed-Control ..................................................................................... 767
12.4 Parada rápida em falha de rede ou parada de emergência (servo) ..................................... 769
12.5 Comutação do motor ....................................................................................................... 771
12.6 Exemplos de aplicação com DMC20.................................................................................. 777
12.7 Aplicativos de extensão DCC e DCB................................................................................... 781
13 Servidor web...................................................................................................................................... 783
13.1 Princípios básicos............................................................................................................. 786
13.1.1 Browsers de Internet suportados ...................................................................................... 786
13.1.2 Acesso ao servidor web.................................................................................................... 786
13.1.2.1 Acesso através da interface de serviço X127 ..................................................................... 787
13.1.2.2 Acesso através da interface PROFINET X150 ..................................................................... 787
13.1.2.3 Acessar o servidor da web ................................................................................................ 788
13.1.3 Proteção de acesso........................................................................................................... 789
13.1.3.1 Direitos de acesso ............................................................................................................ 789
13.1.4 SINAMICS Proteção contra escrita e de know-how ............................................................ 791
13.1.5 Máscaras de diálogo no servidor Web............................................................................... 792
13.1.6 Alterar valores de parâmetro ............................................................................................ 792
13.1.7 Senha de administrador ................................................................................................... 794
13.1.7.1 Atribuir a senha de administrador..................................................................................... 794
13.1.7.2 Alterar senha de administrador ........................................................................................ 796
13.1.8 Registro de usuário .......................................................................................................... 796
13.1.9 Efetuar logout do usuário................................................................................................. 797
13.1.9.1 logout automático ........................................................................................................... 797
13.1.10 Estrutura da página inicial ................................................................................................ 799
13.1.10.1 Navegação....................................................................................................................... 800
13.1.10.2 Obter informações de suporte .......................................................................................... 801
13.1.10.3 Salvar as configurações de forma retentiva ....................................................................... 802
13.1.11 Utilização de certificados de SSL/TLS para transferência segura de dados........................... 803
Índice remissivo
13.1.11.1 Vista geral ....................................................................................................................... 803

13.1.11.2 Usar certificado próprio criado ou adquirido...................................................................... 805
13.1.11.3 Usar certificado do servidor gerado automaticamente....................................................... 807
13.1.11.4 Caso de aplicação do Internet Explorer 11 ........................................................................ 808
13.1.11.5 Caso de aplicação do Google Chrome e Microsoft Edge..................................................... 815
13.1.11.6 Caso de aplicação do Mozilla Firefox................................................................................. 823
13.2 Funções de diagnóstico.................................................................................................... 831
13.2.1 Área de exibição "Objetos de acionamento e componentes".............................................. 831
13.2.2 Área de exibição "Mensagens" .......................................................................................... 833
13.2.2.1 Filtrar as mensagens ........................................................................................................ 835
13.2.2.2 Confirmar avarias ............................................................................................................. 836
13.2.3 Área de exibição "Buffer de diagnóstico" ........................................................................... 837
13.2.4 Área de exibição "Comunicação"....................................................................................... 838
13.2.5 Área de exibição "Arquivos Trace" ..................................................................................... 839
13.3 Criar e ajustar listas de parâmetros ................................................................................... 841
13.3.2 Criar lista de parâmetros .................................................................................................. 841
13.3.3 Adicionar parâmetros....................................................................................................... 842
13.3.4 Selecionar/inserir os valores de parâmetro ........................................................................ 843
13.3.5 Alterar a sequência dos parâmetros .................................................................................. 844
13.3.6 Excluir parâmetros ........................................................................................................... 844
13.3.7 Alterar as propriedades da lista......................................................................................... 844
13.3.8 Deletar lista de parâmetros .............................................................................................. 845
13.4 Backup e Restauração ...................................................................................................... 846
13.4.2 proteger parâmetro.......................................................................................................... 846
13.4.3 Restaurar os parâmetros a partir do arquivo...................................................................... 847
13.4.4 Retornar para as configurações de fábrica......................................................................... 848
13.5 Definições do sistema....................................................................................................... 849
13.5.1 Definir ou alterar as contas de usuário .............................................................................. 849
13.5.2 Esqueceu a senha ............................................................................................................ 851
13.5.3 Configurar a conexão IP.................................................................................................... 855
13.5.4 Usar as funções que exigem uma licença.......................................................................... 856
13.5.5 Atualização do Firmware através do servidor Web............................................................. 858
13.5.5.1 Carregar o firmware e os dados de projeto STARTER nas unidade propulsora...................... 860
13.5.5.2 Carregar os arquivos do projeto STARTER para o acionamento ........................................... 861
13.5.6 Restauração do sistema.................................................................................................... 862
14 Princípios básicos do sistema de acionamento ................................................................................. 865
14.1 Parâmetros ...................................................................................................................... 865
14.2 Objetos de acionamento / Drive Objects ........................................................................... 869
14.3 Licenciamento ................................................................................................................. 872
14.3.1 Reações do sistema no caso de sublicenciamento ............................................................. 876
14.3.2 License Key...................................................................................................................... 877
14.3.2.1 Gerar e atribuir License Key .............................................................................................. 877
14.3.2.2 Exibir / inserir License Key ................................................................................................ 880
14.3.3 Modo Trial License ........................................................................................................... 881
14.3.3.1 Ativar o modo Trial License............................................................................................... 883
14.3.4 Mensagens (consulte o SINAMICS S120/S150 Manual de listagem) ................................... 885
Índice remissivo

14.4 Técnica BICO: Conexão de sinais....................................................................................... 886
14.4.1 Binectores, conectores ..................................................................................................... 886
14.4.2 Conectar sinais com técnica BICO ..................................................................................... 887
14.4.3 Codificação interna dos parâmetros de saída binector/conector ......................................... 888
14.4.4 Exemplos de cabeamentos ............................................................................................... 889
14.4.5 Indicações sobre a técnica BICO........................................................................................ 890
14.4.6 Normalizações ................................................................................................................. 891
14.4.7 Propagação de avarias...................................................................................................... 892
14.5 Conjuntos de dados ......................................................................................................... 893
14.5.1 CDS: Conjunto de dados de comando (Command Data Set) .............................................. 893
14.5.2 DDS: Conjunto de dados de acionamento (Drive Data Set) ................................................ 894
14.5.3 EDS: Conjunto de dados de encoder (Encoder Data Set).................................................... 895
14.5.4 MDS: Conjunto de dados do motor (Motor Data Set)......................................................... 896
14.6 Entradas/saídas ................................................................................................................ 899
14.6.1 Entradas/saídas digitais .................................................................................................... 899
14.6.2 Utilização das entradas/saídas bidirecionais na CU ............................................................ 903
14.6.3 Entradas analógicas ......................................................................................................... 904
14.6.4 Saídas analógicas............................................................................................................. 905
14.7 Proteção contra gravação e de know-how......................................................................... 907
14.7.1 Proteção contra gravação ................................................................................................. 907
14.7.2 Ativar / desativar a proteção contra gravação .................................................................... 908
14.7.3 Proteção de know-how .................................................................................................... 908
14.7.4 Configurar proteção de know-how.................................................................................... 912
14.7.5 Gerenciar listas de exceções ............................................................................................. 916
14.8 Troca de componentes ..................................................................................................... 919
14.8.1 Troca de componentes ..................................................................................................... 919
14.8.2 Exemplos de reposição de componentes .......................................................................... 920
14.9 Backup de dados.............................................................................................................. 923
14.9.1 Cópia de segurança da memória não volátil...................................................................... 923
14.9.2 Cópia de segurança de dados redundante em cartão de memória ..................................... 925
14.10 DRIVE-CLiQ ...................................................................................................................... 927
14.10.1 Topologia DRIVE-CLiQ....................................................................................................... 927
14.10.2 Diagnóstico DRIVE-CLiQ ................................................................................................... 929
14.10.3 Operação de emergência autônoma................................................................................. 930
14.11 Regras do sistema, tempos de amostragem e cabeamento DRIVE-CLiQ.............................. 932
14.11.1 Vista de conjunto de limites de sistema e capacidade de carga do sistema......................... 932
14.11.2 Regras do sistema ............................................................................................................ 933
14.11.3 Configurações e topologias especiais................................................................................ 936
14.11.4 Regras de tempos de amostragem.................................................................................... 937
14.11.4.1 Regras para ajuste dos tempos de amostragem................................................................. 937
14.11.4.2 Regras para operação sincronizada com ciclo.................................................................... 939
14.11.4.3 Predefinição dos tempos de amostragem.......................................................................... 941
14.11.4.4 Ajustar frequência de impulsos......................................................................................... 942
14.11.4.5 Ajustar tempos de amostragem........................................................................................ 943
14.11.5 Regras para cabeamento com DRIVE-CLiQ ........................................................................ 945
Índice remissivo
14.11.5.1 Regras de cabeamento DRIVE-CLiQ obrigatória ................................................................. 945

14.11.5.2 Regras de comportamento recomendadas........................................................................ 947
14.11.5.3 Regras para a configuração automática:............................................................................ 950
14.11.5.4 Alteração da topologia offline na ferramenta de colocação em funcionamento STARTER .... 964
14.11.5.5 Conceito de máquina modular: Correção offline da topologia nominal............................... 964
14.11.6 Indicações sobre o número de acionamentos reguláveis ................................................... 966
14.11.6.1 Número de acionamento em função do tipo de regulagem e tempos de ciclos .................. 966
14.11.6.2 Mistura de ciclos com servocontrole e controle vetorial..................................................... 973
A Anexo................................................................................................................................................. 977
A.1 Índice de abreviaturas ...................................................................................................... 977
A.2 Vista Geral da documentação........................................................................................... 989
A.3 Topologias exemplo suportadas ....................................................................................... 990
A.4 Parametrizar pelo BOP20.................................................................................................. 997
A.4.1 Introdução....................................................................................................................... 997
A.4.2 Informações gerais sobre o BOP20 ................................................................................... 997
A.4.3 Telas e funcionamento do BOP20 ................................................................................... 1000
A.4.4 Exibição de avarias e avisos ............................................................................................ 1005
A.4.5 Controle do acionamento através do BOP20 ................................................................... 1006
A.4.6 Funções importantes através do BOP20.......................................................................... 1006
A.5 Substituição de encoder para motores SIMOTICS ............................................................ 1008
A.6 Disponibilidade dos componentes de hardware .............................................................. 1010
A.7 Disponibilidade das opções SW....................................................................................... 1018
A.8 Funções SINAMICS S120 Combi...................................................................................... 1030
Índice ............................................................................................................................................... 1033
Índice remissivo
Introdução 1
1.1 A família de conversores SINAMICS
Com a família de conversores SINAMICS você resolve todas as tarefas individuais na área de baixa
tensão, média tensão e tensão contínua. Desde conversores, passando por motores e
comandos, os componentes de acionamento da Siemens ajustam-se perfeitamente entre si e
podem ser integrados de forma simples a sua automação já existente. Com SINAMICS você está
pronto para a digitalização. Você se beneficia com uma engenharia especialmente eficiente,
com variadas ferramentas para todos os processos de produção e de desenvolvimento de
produtos. E você também economiza espaço no armário de distribuição graças à engenharia de
segurança integrada.
Você encontra mais informações sobre a SINAMICS no seguinte endereço (http://
www.siemens.com/sinamics).
Introdução
1.2 Informações gerais sobre a documentação SINAMICS
Documentação SINAMICS
A documentação SINAMICS está dividida nas seguintes categorias:
• Documentação geral/Catálogos
• Documentação do usuário
• Documentação do fabricante e assistência técnica
Versão padrão
O volume das funções descritas na documentação existente poderá divergir do volume das
funções do sistema de acionamento fornecido.
• No sistema de acionamento podem ser executadas outras funções, que não são explicadas
nesta documentação. Entretanto, não pode haver nenhuma exigência com relação a estas
funções no caso de novos fornecimentos ou no caso de assistência técnica.
• Na documentação poderão estar descritas funções, que não estejam disponíveis em uma
característica do produto do sistema de acionamento. Você pode obter as funções do sistema
de acionamento fornecido exclusivamente na documentação de pedido.
• Complementações ou alterações que serão realizadas pelo fabricante da máquina, também
deverão ser documentadas pelo mesmo.
Da mesma forma, essa documentação não contém todas as informações de detalhes para todos
os tipos do produto por motivos de compreensão. Esta documentação também não levará em
consideração, cada caso possível da instalação, da operação e da conservação.
Grupo-alvo
A documentação existente é dirigida ao fabricante de máquinas, entidade operadora e pessoal
de assistência técnica que utilizarão o sistema de acionamento SINAMICS.
Utilização
Este manual apresenta as informações, os procedimentos e/ou as ações de operação para a
respectiva fase de aplicação.
SIEMENS MySupport/documentação
No endereço (https://support.industry.siemens.com/My/ww/en/documentation) a seguir, você
encontra informações sobre como reunir a documentação de modo personalizado com base nos
conteúdos Siemens e como adaptar a documentação da própria máquina.
Introdução
Mais informações
No seguinte endereço (https://support.industry.siemens.com/cs/de/en/view/108993276)
poderão ser encontradas informações sobre os temas:
• Pedido de documentação / Visão geral das publicações
• Outros links para o download de documentos
• Uso da documentação on-line (localização e pesquisa de manuais e informações)
Dúvidas sobre a documentação técnica

Caso haja dúvidas referentes à documentação técnica (por exemplo, sugestões, correções),
envie um e-mail para o seguinte endereço (mailto:docu.motioncontrol@siemens.com).
Perguntas frequentes
As perguntas frequentes sobre o SINAMICS podem ser encontradas em Suporte de produto
(https://support.industry.siemens.com/cs/de/en/ps/faq).
Suporte móvel da Siemens

O aplicativo "Siemens Industry Online Support" lhe permite acessar, a qualquer hora e em
qualquer lugar, a mais de 300.000 documentos dos produtos Siemens Industry. O aplicativo
ajuda você nos seguintes campos de utilização:
• Resolução de problemas em uma implementação do projeto
• Resolução de interferências em caso de interferências
• Ampliação ou novo planejamento de uma instalação
Além disso, você pode acessar o Technical Forum e outras contribuições criadas pelos nossos
especialistas para você:
• Perguntas frequentes
• Exemplos de utilização
• Manuais
• Certificados
• Comunicações sobre produtos e outros assuntos
O aplicativo "Siemens Industry Online Support" está disponível para Apple iOS e Android.
Data-Matrix-Code na placa com indicação da potência

O código Data Matrix contém na placa com indicação da potência os dados específicos do
aparelho. Esse código pode ser lido com qualquer smartphone, o aplicativo para dispositivos
móveis "Industry Online Support" pode ser usado para exibir informações técnicas sobre o
aparelho em questão.
Introdução
Sites de terceiros
O presente impresso contém links para sites de terceiros. A Siemens não se responsabiliza pelo
conteúdo desses sites, nem a Siemens se apropria desses sites e de seus conteúdos, uma vez que
a Siemens não controla as informações nesses sites nem é responsável pelos conteúdos e
informações disponibilizados neles. Sua utilização ocorre por conta e risco do usuário.
Introdução
1.3 Fases de aplicação e seus documentos/ferramentas
Fase de aplicação Documento/ferramenta

Orientar Documentos de vendas SINAMICS S
Planejar/Projetar • Ferramenta para projetar SIZER
• Manuais de projeto dos motores
Decidir/Fazer pedido SINAMICS S120 Catálogos
• SINAMICS S120 e SIMOTICS (Catálogo D 21.4)
• SINAMICS Conversor para acionamentos de um eixo e motores SIMOTICS (Catálo‐
go D 31)
• SINAMICS Conversor para acionamento de um eixo – Dispositivos de montagem (D
31.1)
• SINAMICS Conversor para acionamento de um eixo – Conversor descentralizado (D
31.2)
• SINAMICS S210 Sistema de servoacionamento (D 32)
• SINUMERIK 840 Equipamentos para máquinas-ferramenta (Catálogo NC 62)
Construção/Montagem • SINAMICS S120 Manual de aparelho para Control Units e componentes do sistema
complementares
• SINAMICS S120 Manual do aparelho para as unidades de potência Booksize
• SINAMICS S120 Manual de aparelho para as fontes de alimentação no chassi
• SINAMICS S120 Manual do aparelho para as unidades de potência do chassi com
refrigeração líquida
• SINAMICS S120 Manual do aparelho para unidades de potência Chassis refrigeradas
por água para circuito de arrefecimento comum
• Manual do aparelho dos elementos de potência do chassis refrigerado a ar SINAMICS
S120
• SINAMICS S120 Manual de aparelho para AC Drive
• SINAMICS S120 Manual do aparelho Combi
• SINAMICS S120M Manual de aparelho para a técnica de acionamento descentrali‐
zada
• SINAMICS HLA Manual de sistema para o Hydraulic Drive
Colocação em funcionamento • Colocação em operação - Tool Startdrive
• SINAMICS S120 começar com Startdrive
• SINAMICS S120 manual de colocação em operação com Startdrive
• Manual das funções de acionamento SINAMICS S120
• Manual de funcionamento SINAMICS S120 Safety Integrated
• SINAMICS S120 Manual de funções de comunicação
• SINAMICS S120/S150 Manual de listagem
Utilizar/Operar • SINAMICS S120 manual de colocação em operação com Startdrive
Introdução
Fase de aplicação Documento/ferramenta

Conservação/Assistência técnica • SINAMICS S120 manual de colocação em operação com Startdrive
Bibliografia • SINAMICS S120/S150 Manual de listagem
Introdução
1.4 Onde encontrar cada tema?
Software Manual
Alarmes Descrito como números crescentes SINAMICS S120/S150 Manual de listagem
Parâmetros Descrito como números crescentes SINAMICS S120/S150 Manual de listagem
Diagramas de blo‐ Atribuído por áreas de tema SINAMICS S120/S150 Manual de listagem
cos funcionais Descrito como números crescentes
Funções do acionamento Manual das funções de acionamento SINAMICS S120
Temas da comunicação SINAMICS S120 Manual de funcionamento de comunica‐
ção2)
Safety Integrated Basic e Extended Functions Manual de funcionamento SINAMICS S120 Safety Integra‐
ted
Basic Functions Manual das funções de acionamento SINAMICS S120
Colocação em fun‐ Um acionamento simples SINAMICS S120 Getting Started1)
cionamento com STARTER
Colocação em fun‐ Com STARTER SINAMICS S120 Manual de colocação em funcionamento1)
cionamento
Colocação em fun‐ Um acionamento simples SINAMICS S120 Começar com o Startdrive2)
cionamento com Startdrive
Colocação em fun‐ Com Startdrive SINAMICS S120 Manual de colocação em funcionamento
cionamento com o Startdrive2)
Servidor web Manual das funções de acionamento SINAMICS S120
Hardware Manual
Control Units e • Control Units • DRIVE‑CLiQ HUB SINAMICS S120 Manual de aparelho para Control Units e
componentes Modules componentes do sistema complementares
• a opção Board
para ampliação
• Terminal Modules • VSM10
• Conexão do siste‐
ma de encoder
Unidades de po‐ • Conexão à rede • Componentes do SINAMICS S120 Manual do aparelho para as unidades de
tência circuito intermediá‐ potência
• Line Modules
Booksize rio Booksize
• Motor Modules
• Resistências de fre‐
nagem
• Construção de ar‐
mários de comando
Chassi das unidades de potência SINAMICS S120 Manual do aparelho para unidade de po‐
tência de chassis, arrefecimento a ar, líquido ou água
Componentes do drive CA SINAMICS S120 Manual de aparelho para AC Drive
Componentes S120 Combi SINAMICS S120 Manual do aparelho Combi
Diagnóstico STARTER SINAMICS S120 Manual de colocação em funcionamen‐
através de LED to1)
Startdrive SINAMICS S120 Manual de colocação em funcionamento
com o Startdrive2)
Introdução
Hardware Manual
Significado do LED Manual do aparelho
Componente High Frequency Drive SINAMICS S120 Manual do sistema High Frequency Drive
1)
Até a versão do firmware 5.1 SP1
2)
Até a versão do firmware 5.2
Introdução
1.5 Treinamento e suporte
1.5 Treinamento e suporte
Training
Você pode encontrar informações sobre SITRAIN no seguinte endereço (http://
www.siemens.com/sitrain). SITRAIN oferece cursos de produtos, sistemas e soluções para
tecnologia de acionamento e automação da Siemens.
Assistência técnica
Para fazer uma pergunta técnica ou criar uma solicitação de suporte, clique em "Solicitação de
suporte" no seguinte endereço e selecione "Criar solicitação".
Veja também
Assistência técnica (https://support.industry.siemens.com/cs/ww/en/sc)
Introdução
1.6 Utilização de OpenSSL
1.6 Utilização de OpenSSL

Vários produtos SINAMICS contêm OpenSSL. Para este produto, é valido:
• Este produto contém Software (https://www.openssl.org/), que foi desenvolvido pelo projeto
OpenSSL, para a utilização dentro do OpenSSL-Toolkit.
• Este produto contém Software (mailto:eay@cryptsoft.com) criptográfico criado por Eric
Young.
• Este produto contém Software (mailto:eay@cryptsoft.com) desenvolvido por Eric Young.
Introdução
1.7 Regulamento Geral de Proteção de Dados
Conformidade do Regulamento Geral de Proteção de Dados

A Siemens respeita os princípios da proteção de dados, especialmente as ordens de minimização
de dados (privacy by design).
Para esses produtos, isso implica que:
o produto não processa ou armazena dados pessoais, apenas dados de funcionamento técnicos
(p. ex. registro da hora). Caso o usuário associe esses dados com outros dados (p. ex. escala de
turnos) ou salve dados pessoais na mesma mídia (p. ex. disco rígido), gerando uma referência
pessoal, ele mesmo deverá assegurar o cumprimento das especificações legais de privacidade.
Introdução
Indicações básicas de segurança 2
2.1 Indicações gerais de segurança
AVISO
Risco de vida em caso de inobservância das orientações de segurança e dos riscos
residuais
Em caso de inobservância das orientações de segurança e dos riscos residuais na
documentação de hardware pertinente, podem ocorrer acidentes com graves lesões ou morte.
• Respeite as indicações de segurança da documentação de hardware.
• Na avaliação de riscos, considere os riscos residuais.
AVISO
Mau funcionamento da máquina devido a ajustes de parâmetros incorretos ou alterados
Uma parametrização incorreta ou alterada pode resultar no mau funcionamento de máquinas
que, por sua vez, pode levar à morte ou causar lesões graves.
• Proteja a parametrização contra acessos não autorizados.
• Lide com possíveis casos de mau funcionamento com medidas adequadas, por exemplo,
parada de emergência ou desativação de emergência.
Indicações básicas de segurança
2.2 Garantia e responsabilidade para exemplos de aplicativos
2.2 Garantia e responsabilidade para exemplos de aplicativos

Os exemplos de aplicativos não são vinculativos e não pretendem ser exaustivos relativamente à
configuração e equipamento, bem como a quaisquer eventualidades. Os exemplos de
aplicativos não representam soluções personalizadas, devendo apenas servir de suporte de
ajuda para tarefas típicas.
Como usuário, você é responsável pela operação apropriada dos produtos descritos. Os
exemplos de aplicativos não o isentam da responsabilidade pelo manuseamento seguro durante
a aplicação, instalação, operação e manutenção.
2.3 Indicações de segurança

A Siemens oferece produtos e soluções com funções Industrial Security, que suportam o
funcionamento seguro de instalações, sistemas, máquinas e redes.
Para proteger instalações, sistemas, máquinas e redes contra ameaças cibernéticas, é necessário
implementar um conceito de segurança industrial completo (e manter o mesmo
continuamente) que corresponda ao estado atual da tecnologia. Os produtos e soluções da
Siemens formam uma parte desse conceito.
O cliente é responsável por evitar o acesso não autorizado às suas instalações, sistemas,
máquinas e redes. Esses sistemas, máquinas e componentes somente devem ser ligados à rede
da empresa ou à Internet se e na medida em que seja necessário e com as respetivas medidas de
segurança (p.ex. utilização de firewalls e/ou segmentação de rede) adotadas.
Para mais informações sobre as medidas de proteção no setor de Industrial Security, que
poderão ser implementadas, visite
https://www.siemens.com/industrialsecurity (https://www.siemens.com/industrialsecurity).
Os produtos e soluções da Siemens estão sendo constantemente aperfeiçoados, para aumentar
ainda mais sua segurança. A Siemens recomenda explicitamente aplicar as atualizações do
produto assim que estas estejam disponíveis e a utilizar unicamente as versões mais atuais dos
produtos. A utilização de versões desatualizadas ou que deixaram de ser suportadas pode
aumentar o risco de ameaças cibernéticas.
Para estar sempre informado sobre atualizações de produtos, assine o feed de Siemens
Industrial Security RSS em:
https://www.siemens.com/industrialsecurity (https://new.siemens.com/global/en/products/
services/cert.html#Subscriptions)
Mais informações são fornecidas na Internet:
Manual do projeto de Industrial Security (https://support.industry.siemens.com/cs/ww/en/view/
108862708)
AVISO
Estado operacional sem segurança devido à manipulação do software
A manipulação do software (por exemplo, vírus, cavalo de Troia, worms) pode comprometer a
segurança da operação do seu sistema, podendo resultar em morte, lesões graves e danos
materiais.
• Mantenha o software atualizado.
• Incorpore a automação e peças do drive em um conceito holístico e com tecnologia de
ponta de Industrial Security para a instalação ou máquina.
• Certifique-se de incluir todos os produtos instalados em um conceito holístico de Industrial
Security.
• Proteja os arquivos salvos na mídia de armazenamento substituível do software malicioso
com medidas adequadas, como antivírus.
• Ao concluir o comissionamento, verifique todas as configurações relacionadas à segurança.
Alimentação 3
Vista de conjunto
As alimentações ou Line Modules contêm a alimentação de rede central para o circuito
intermediário de tensão contínua. Para diversos perfis de utilização estão disponíveis vários Line
Modules:
• Active Line Modules (ALM)
Os Active Line Modules podem alimentar energia e realimentar a energia regenerativa para
a rede. O Braking Module e a resistência de frenagem só são necessários quando é necessária
uma frenagem direcionada dos acionamentos, mesmo em caso de falha de energia sem
possibilidade de alimentação de retorno. Para uma alimentação com um ALM é necessário
um regulador de linha ou um Active Interface Module.
• Basic Line Modules (BLM)
Os Basic Line Modules apenas são adequados para o modo de alimentação, ou seja, eles não
conseguem alimentar a energia regenerativa de volta para a rede. Se ocorrer energia
regenerativa, ex., durante a frenagem do acionamento, ela deve ser convertida em calor
através de um Braking Module adicional e uma resistência de frenagem.
• Smart Line Modules (SLM)
Os Smart Line Modules podem alimentar energia e realimentar a energia regenerativa para
a rede. O Braking Module e a resistência de frenagem só são necessários quando é necessária
uma frenagem direcionada dos acionamentos, mesmo em caso de falha de energia sem
possibilidade de alimentação de retorno. Para uma alimentação com um SLM é preciso o
respetivo regulador de linha.
Parametrização
Os Line Modules são parametrizados na ferramenta de engenharia Startdrive, através do objeto
de acionamento “Alimentação”.
Indicação
Smart Line Modules 5 kW e 10 kW
Os Smart Line Modules da classe de potência 5 kW e 10 kW não têm interfaces DRIVE-CLiQ e não
podem ser programados na ferramenta de engenharia Startdrive e na ferramenta de colocação
em operação STARTER. Para a colocação em operação do SLM da classe de potência 5 kW e 10 kW
é preciso levar em consideração das seguintes informações:
• Para a comunicação com a Control Unit é preciso cabear os SLM através dos bornes com uma
entrada digital da Control Unit.
• A sequência de ligação e desligamento recomendada para acionamento do SLM precisa ser
cumprida.
Para mais informações sobre o cabeamento de Smart Line Modules com a Control Unit, bem
como sobre a sequência recomendada de ligar e desligar veja no Manual do aparelho
SINAMICS S120 Peças de potência Booksize.
Alimentação
3.1 Active Infeed
3.1 Active Infeed
Descrição do funcionamento
O controle Active Infeed trabalha em conjunto com o regulador de linha ou um
Active Interface Module e o Active Line Module como conversor elevador. A magnitude da
tensão do circuito intermediário pode ser predefinida através do parâmetro e, graças ao
controle, é independente de oscilações de tensão de rede.
O firmware para o controle e comando do Active Line Module se encontra na respectiva Control
Unit atribuída. Active Line Module e Control Unit comunicam através de DRIVE-CLiQ.
Os modos de operação “Conexão em paralelo” e “Circuito master/slave” de elementos de
potência são descritos neste manual, no capítulo “Módulos de funções (Página 471)”.
Caraterísticas
• Tensão do circuito intermediário regulada e ajustável em magnitude (independentemente
de oscilações de tensão de rede)
• Capacidade de recuperação
• Predefinição direcionada da corrente reativa
• Reduzidas distorções harmônicas de rede, corrente de rede senoidal (cos φ = 1)
• Conexão em paralelo de vários Active Line Modules
• Operação master/slave de vários Active Line Modules
• Bloqueios de banda parametrizáveis para Active Line Modules do modelo Chassis
Alimentação
3.1 Active Infeed
3.1.1 Regulagem do Active Infeed Booksize
Vista de conjunto
A figura seguinte oferece uma vista de conjunto da estrutura de um controle Active Infeed.
6XSSO\V\VWHP
0DLQVZLWFKHV
)XVHV
/LQHFRQWDFWRU
9ROWDJH6HQVLQJ0RGXOH
&RQWURO8QLW $FWXDOYDOXHV
/LQHILOWHU
)LUPZDUH
/LQHUHDFWRU
$FWLYH,QWHUIDFH0RGXOH 7HPSHUDWXUHIRU
$FWLYH 0DQLSXODWHG $FWLYH,QWHUIDFH
YDULDEOHV
,QIHHG 0RGXOHV
$FWXDOYDOXH $FWLYH/LQH0RGXOH
'5,9(&/L4
'&OLQN
0DQGDWRU\
RSWLRQDO
Esquema 3-1 Estrutura esquemática Active Infeed Booksize
Controle Active Infeed nos Active Line Modules do modelo Booksize

Os Active Line Modules do modelo Booksize funcionam em função da tensão de rede
parametrizada (p0210) nos seguintes modos de operação:
• Active Mode
No Active Mode a tensão do circuito intermediário é regulada para um valor nominal (p3510)
ajustável e realizada uma corrente senoidal (cos φ = 1). A magnitude da corrente reativa
também é regulada e pode ser predefinida de forma direcionada.
• Smart Mode
No Smart Mode se mantém a capacidade de recuperação, no entanto, em comparação com
o Active Mode resulta uma tensão do circuito intermediário menor. A tensão do circuito
intermediário depende da atual tensão de rede. Opcionalmente pode-se ativar o Extended
Smart Mode (veja capítulo “Modo Smart alargado (Página 59)”).
Alimentação
3.1 Active Infeed
O valor nominal da tensão do circuito intermediário (p3510) e o tipo de regulagem são

predefinidos da seguinte forma, em função da tensão de ligação (p0210) durante a colocação
em funcionamento:
Tabelas 3-1 Pré-ocupação do tipo de regulagem e tensão do circuito intermediário Booksize
Tensão de ligação p0210 [V] 380 até 400 401 até 415 416 até 440 460 480
Tipo de regulagem p3400.0 "0" = Active Mode "1" = Smart Mode
Vdc_nominal p3510 [V] 600 625 562 até 5941) 6211) 6481)
1)
As indicações da tensão no Smart Mode resultam da tensão de rede retificada. O valor nominal da tensão do circuito
intermediário (p3510) não tem efeito neste tipo de regulagem.
A liberação do modo controlado de elementos de potência Booksize para p0210 > 415 V é
possível, caso a tensão do circuito intermediário máxima estacionária (p0280) for aumentada
da seguinte forma: p0280 ≥ 1,5 · p0210 e p0280 > 660 V.
Nesse caso, o valor nominal da tensão do circuito intermediário p3510 não é ajustado
automaticamente. Recomenda-se p3510 = 1,5 · p0210. A operação com controle de tensão é
ativada com p3400.0 = 0 e p3400.3 = 1.
Voltage Sensing Module 10 (VSM10)

Um Voltage Sensing Module 10 (VSM10) para registro da tensão da rede permite operar, sob
determinadas condições específicas, acionamentos também em redes com fortes alterações de
frequência, que vão para além da norma IEC 61000-2-4. Elevadas alterações de frequência são,
p. ex., em redes (de ilha) diesel-elétricas, mas não em grandes redes de grupo como a rede de
grupo europeia.
No espaço fora da Europa, sobretudo, em países com extensa distribuição de energia (países que
cobrem uma grande área geográfica, p. ex. Austrália, EUA, China), as baixas de tensão são mais
frequentes, ligeiramente mais baixas e, sobretudo, mais longas, até a uma área de segundos.
Nessas redes se recomenda urgentemente a utilização do Voltage Sensing Module.
Colocar ALM Booksize em operação

Na colocação em funcionamento é preciso parametrizar a tensão de ligação do equipamento
(p0210) e a seleção de um filtro de rede (p0220).
Como filtro de rede após a colocação em funcionamento automática está predefinido o respetivo
filtro para o Active Interface Module correspondente. Se a estrutura do grupo de acionamento
for diferente, é preciso adaptar o tipo do filtro de rede através de p0220.
Na primeira ligação em uma rede nova/alterada é preciso realizar um ajuste automático do
controlador, através da identificação da rede/circuito intermédio (p3410).
Durante a identificação em curso não se podem ligar/desligar mais consumidores.
Indicação
Em caso de redes sem capacidade de recuperação da alimentação (por ex. gerador) a operação
regeneradora precisa ser bloqueada através da entrada binector p3533.
Alimentação
3.1 Active Infeed
Indicação
Em caso de ligação de um Wideband Line Filter é preciso parametrizá-lo através de p0220 = 1...5.
O sensor de temperatura precisa ser conectado ao borne X21 do Active Line Module.
A tensão do circuito intermediário (p3510) se pode ajustar dentro dos seguintes limites:
• Limite superior:
– Tensão máxima do circuito intermédio (p0280)
– Produto da tensão de rede (p0210) e fator elevador máximo (r3508)
• Limite inferior: Tensão de ligação (p0210) multiplicada por 1,42
3.1.2 Regulagem do Active Infeed Chassis
Vista de conjunto
A figura seguinte oferece uma vista de conjunto da estrutura de um Active Line Module.
Adicionalmente, a figura mostra as diferenças entre o modelo Chassis e Chassis-2.
6XSSO\V\VWHP
6XSSO\V\VWHP
0DLQVZLWFKHV 0DLQVZLWFKHV
3UHFKDUJLQJ
)XVHV
)XVHV
&RQWURO8QLW
$FWLYH,QWHUIDFH0RGXOH
3UHFKDUJLQJ $FWLYH,QWHUIDFH0RGXOH
)LUPZDUH
/LQHILOWHU /LQHILOWHU
/LQHUHDFWRU /LQHUHDFWRU
/LQHVXSSO\GDWD
$FWLYH 9ROWDJH6HQVLQJ0RGXOH 9ROWDJH6HQVLQJ0RGXOH
0DQLSXODWHG
,QIHHG YDULDEOHV
&RQWURO $FWXDOYDOXH $FWLYH/LQH0RGXOH $FWLYH/LQH0RGXOH
'5,9(&/L4
'&OLQN '&OLQN
$FWLYH/LQH0RGXOH $FWLYH/LQH0RGXOH
&KDVVLV &KDVVLV
Esquema 3-2 Estrutura esquemática do controle Active Infeed Chassis e Chassis-2
Modo de operação do controle Active Infeed em Active Line Modules do modelo Chassis
Active Line Modules do modelo Chassis (ALM Chassis) funcionam exclusivamente em Active
Mode.
No Active Mode a tensão do circuito intermediário é regulada para um valor nominal (p3510)
ajustável e realizada uma corrente senoidal (cos φ = 1).
Alimentação
3.1 Active Infeed
O valor exigido da tensão do circuito intermediário (p3510) é predefinido, em função da tensão

de ligação (p0210), segundo a fórmula p3510 = 1,5 . p0210.
Colocar ALM Chassis em operação

Na colocação em funcionamento, é necessário parametrizar a tensão de conexão dos aparelhos
(p0210). O filtro de rede necessário (p0220) está predefinido.
Na primeira ligação em uma rede nova ou modificada, deve ser realizado um ajuste automático
do controlador através da identificação da rede e do circuito intermédio (p3410).
Indicação
Indicação
regeneradora precisa ser bloqueada através da entrada binector p3533.
Particularidades do Active Interface Modules de modelo Chassis-2

Active Line Modules de modelo Chassis-2 (ALM Chassis-2) trabalha com uma frequência de
impulsos mais elevada e ajustável quando comparado ao ALM de modelo Chassis. Para
minimizar ainda mais as retransmissões de interferência à rede, o Active Interface Module de
modelo Chassis-2 (AIM Chassis-2) precedente foi revisado.
A pré-carga e o contator principal devem ser previstos externamente para Active Interface
Modules Chassis-2. O controle e a mensagem de retorno para o interruptor necessário para a
operação são realizados e monitorados através do software do Active Line Module Chassis-2. Os
circuitos de sinal necessários são descritos no manual a seguir:
• SINAMICS S120 Manual de aparelho dos módulos de potência com chassi arrefecido a ar
Os tempos de abertura e fechamento do contator utilizado podem ser ajustados no parâmetro
p0255 (tempo de monitoramento do contator da unidade de potência). Em caso de ligação em
paralelo de ALMs Chassis-2 aplica-se a seguinte condição limite:
• Os sinais devem ser conectados em cada um dos ALMs Chassis-2. Somente assim é possível
obter um modo de operação válido na ligação em paralelo.
Ajustar a tensão do circuito intermediário
ATENÇÃO
Superaquecimento de componentes
Um fator de aumento excessivamente grande para Active Line Modules pode resultar em
superaquecimento e destruição de componentes.
• No parâmetro p3508 (fator de aumento), insira, no máximo, o valor "2,00".
Alimentação
3.1 Active Infeed
A tensão do circuito intermediário (p3510) pode ser ajustada dentro dos limites a seguir tanto
para ALMs de modelo Chassis como também para ALMs de modelo Chassis-2:
• Limite superior:
– Tensão máxima do circuito intermédio (p0280)
– Produto da tensão de ligação (p0210) e do fator elevador (no máx. p3508 = 2,00)
• Limite inferior: Tensão de ligação (p0210) multiplicada por 1,42
Para a tensão do circuito intermediária, os seguintes valores (p0280) são validos para os ALMs
de modelo Chassis e Chassis-2:
Tensão do dispositivo Predefinição Mínimo Máximo

380 até 480 V 750 V 50 V 785 V
500 até 690 V 0,875 · p0210 + 502 V 50 V 1130 V
Os valores são inseridos no parâmetro p0280 (tensão do circuito intermediário, máxima).
3.1.3 Identificação de rede e de circuito intermédio
A identificação automática de parâmetros permite determinar variáveis caraterísticas de rede e
circuito intermédio. Elas oferecem uma base para controladores otimizados no Line Module.
Com a ajuda da identificação de rede e de circuito intermédio você pode atingir um ajuste
otimizado da regulagem de corrente e tensão. P3560 permite alterar a dinâmica da regulagem
de tensão.
Indicação
Repetição da identificação de rede/circuito intermédio
Se o ambiente de rede for alterado ou se houver alteração dos componentes no circuito
intermediário (p. ex., após instalação do sistema no cliente ou após ampliação do conjunto de
acionamentos) é preciso repetir a identificação da rede/circuito intermediário com p3410 = 5. Só
assim estará garantido o funcionamento da alimentação com um ajuste otimizado do
controlador.
Após ativação da identificação aparece o aviso A06400.
Indicação
Alimentação
3.1 Active Infeed
Tipos de identificação
Estão disponíveis os seguintes tipos de identificação:
• p3410 = 4: Salvar identificação e ajuste do controlador com adaptação L
Com a próxima liberação de impulsos é iniciada uma identificação da indutividade total e da
capacidade do circuito intermédio (2 rotinas de medição com magnitudes de corrente
diferentes). Os dados apurados (r3411 e r3412) são registrados em p3421 e p3422.
Simultaneamente, é realizado o novo cálculo dos controladores e a definição dos parâmetros
para uma adaptação do controlador de corrente (p3620, p3622). Os parâmetros da
alimentação são, então, armazenados automaticamente em modo não volátil.
A alimentação continua sem interrupção com os novos parâmetros do controlador.
• p3410 = 5: Reset, salvar ID e ajuste do controlador com adaptação L
Ao contrário de p3410 = 4 é realizado o reset dos valores de parâmetro da indutância de rede
e da capacitância do circuito intermediário, antes do primeiro ciclo de identificação
(p3421 = p0223 e p3422 = p0227).
Indicação
Deve ser usada, preferencialmente, a identificação através de p3410 = 5. A identificação pode
ser executada tanto para Active Line Modules de modelo Chassis como também para ALMs
de modelo Chassis-2.
• p3410 = 6: Ajuste robusto do controlador para Active Line Modules de modelo Chassis-2
(ALM Chassis-2)
Para o ALM Chassis-2, com p0220 ≥ 110 é possível selecionar automaticamente os
respectivos Active Interface Modules de modelo Chassis-2 (AIM Chassis-2) e executar um
ajuste automatizado do controlador com p3410 = 6. Durante o ajuste automatizado do
controlador, o tamanho do circuito intermediário é determinado em uma medição
consideravelmente reduzida. Todos os demais parâmetros do controlador já são pré-
ajustados por meio da definição de p3410 = 6.
É necessário observar as seguintes vantagens e desvantagens:
– Os ajustes relacionados aos parâmetros do regulador e a identificação da rede não são
necessários em caso de alteração dos parâmetros de rede (por exemplo, comutação para
outra rede).
– Em contraste com a identificação através de p3410 = 5, o ajuste automatizado do
controlador resulta em prejuízos para a dinâmica.
Após a execução bem sucedida de uma identificação é automaticamente definido p3410 = 0.
Outros tipos de identificação podem ser consultados no SINAMICS S120/S150 Manual de
listagem.
Alimentação
3.1 Active Infeed
3.1.4 Controle do Active Infeed
Descrição
O Active Line Module pode ser controlado através da conexão BICO, por ex., por bornes ou bus
de campo. A indicação de operação r0002 mostra o estado de operação. As liberações em falta
para a operação (r0002 = 00) são mostradas no parâmetro r0046. Os bornes EP (Enable Pulses)
precisam ser conetados conforme o manual do equipamento dos respetivos elementos de
potência. A primeira colocação em funcionamento precisa estar concluída.
Confirmar interferências
As interferências ainda presentes, cujas causas foram resolvidas, podem ser confirmadas através
de um flanco 0/1 no sinal "1. Confirmar interferências" (p2103).
Ligar ALM
32:(521 !
6%ORTXHLRGHOLJD©¥R
! =6:$( [
=6:$( !
&RORFD©¥RHPIXQFLRQDPHQWRFRQFOX¯GD
S HS
'(667:$(
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63URQWRSDUDOLJD©¥R
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$JXDUGDQGROLJD©¥R
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6D&RQWDWRUGHUHGH

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62SHUDFLRQDO
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=6:$( !
0HQVDJHPGHUHWRUQRGRLQWHUUXSWRU &RQWDWRUGHUHGHRQ
/LEHUDURSHUD©¥R
! 32:(521 $OLPHQWD©¥RHOHWU¶QLFD9 67:$(
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RXWHFOD5(6(7 62SHUD©¥R
! 67:$([[ 3DODYUDGHFRQWUROH&RQWUROH ! =6:$(
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VHTXHQFLDO$OLPHQWD©¥R%LW[[
/LEHUDULPSXOVRVHFRQWURODGRU
=6:$([[ 3DODYUDGHHVWDGR&RQWUROH
9GFDUUDQFRXDWUDY«VGHUDPSD
VHTXHQFLDO$OLPHQWD©¥R%LW[[
! U 7HODGHRSHUD©¥R
Esquema 3-3 Sequência Arranque Active Infeed
Alimentação
3.1 Active Infeed
Indicação
A alimentação pode ser ligada através da liberação nos bornes EP e um flanco de sinal positivo
em DESL1 (p0840).
Pré-requisitos
• A colocação em operação ocorre através da ferramenta de colocação em operação STARTER.
• Nenhum telegrama PROFIdrive ativado.
Desligar ALM
Por norma, o desligamento funciona em ordem inversa à da ligação. No entanto, não se verifica
pré-carga no desligamento.
O desligamento do controle com o sinal DES1 é retardado pelo tempo em p3490. Isto permite
uma frenagem controlada dos acionamentos conectados. Antes de desligar a alimentação os
acionamentos conectados no circuito intermédio devem estar em modo de bloqueio de
impulsos.
Mensagens de controlo e de estado
Tabelas 3-2 Controle do Active Infeed
Designação do sinal Palavra de controle Entrada binector Indicação da palavra Telegrama 370 PROFI‐
interna de controle interna drive
LIG/DES1 STWAE.0 p0840 LIG/DES1 r0898.0 E_STW1.0
DES2 STWAE.1 p0844 1 DES2 e p0845 2 r0898.1 E_STW1.1
DES2
Liberar operação STWAE.3 p0852 liberar operação r0898.3 E_STW1.3
Bloqueio motor da ope‐ STWAE.5 p3532 Bloqueio motor da r0898.5 E_STW1.5
ração operação
Bloqueio regenerativo STWAE.6 p3533 Bloqueio regenera‐ r0898.6 E_STW1.6
da operação tivo da operação
Confirmar interferência STWAE.7 p2103 1 Confirmar ou r2138.7 E_STW1.7
p2104 2 Confirmar ou
p2105 3 Confirmar
Controle via PLC STWAE.10 p0854 Controle via PLC r0898.10 E_STW1.10
Tabelas 3-3 Mensagem de estado Active Infeed
Designação do sinal Palavra de estado interna Parâmetros Telegrama 370 PROFIdrive

Pronto para ligação ZSWAE.0 r0899.0 E_ZSW1.0
Operacional ZSWAE.1 r0899.1 E_ZSW1.1
Operação liberada ZSWAE.2 r0899.2 E_ZSW1.2
Interferência ativa ZSWAE.3 r2139.3 E_ZSW1.3
Sem DES2 ativo ZSWAE.4 r0899.4 E_ZSW1.4
Bloqueio de ligação ZSWAE.6 r0899.6 E_ZSW1.6
Alimentação
3.1 Active Infeed

Aviso ativo ZSWAE.7 r2139.7 E_ZSW1.7
Processo de ligação ativo ZSWAE.8 r0899.8 E_ZSW1.8
Requer guia ZSWAE.9 r0899.9 E_ZSW1.9
Pré-carga concluída ZSWAE.11 r0899.11 E_ZSW1.11
Contator de rede fechado ZSWAE.12 r0899.12 E_ZSW1.12
3.1.5 Regulagem da corrente reativa
Para compensação de potência reativa ou para suporte da tensão de rede na operação de
alimentação você pode ajustar um valor de corrente reativa. O valor nominal total se compõe
pelo valor nominal fixo p3610 e pelo valor nominal dinâmico sobre a entrada conector p3611.
• O sentido de giro da rede é compensado automaticamente no controle de corrente reativa.
– Um valor nominal negativo da corrente reativa (r0076 <0) gera uma corrente reativa
indutiva (operação sub-excitada, tensão de saída mais baixa ou corrente seguidora).
– Um valor nominal positivo da corrente reativa (r0076 > 0) gera uma corrente reativa
capacitiva (operação sobre-excitada, tensão de saída mais elevada ou corrente em
avanço).
• O valor nominal da corrente reativa é limitado dinamicamente pelo controle, de tal forma,
que a soma do valor nominal da corrente útil e o valor nominal da corrente reativa não
ultrapasse a corrente máxima do equipamento.
• A corrente reativa necessária de um filtro de rede selecionado no assistente de configuração
é fornecida automaticamente pelo Active Infeed Module. Depois o valor da indicação do
valor nominal atual da corrente reativa em r0075 não coincide com o valor nominal total da
corrente reativa parametrizado.
• A potência reativa nominal do Active Infeed Module perante a rede resulta do valor exigido
da corrente reativa total parametrizada, multiplicado por 1,73 x a tensão nominal da rede.
Alimentação
3.1 Active Infeed
3.1.6 Controlador de oscilações harmônicas
As oscilações harmônicas na tensão de rede provocam oscilações harmônicas nas correntes de
rede. Através da ativação do controlador de oscilação harmônica o ALM gera um padrão de
impulsos, que além de oscilação básica também tem oscilações harmônicas. O Active Infeed
opõe agora (em caso ideal) a uma tensão de oscilação harmônica do lado da rede uma tensão
de oscilação harmônica igual, não absorvendo mais corrente com esta oscilação harmônica. A
corrente de rede do Active Infeed permanece praticamente senoidal, apesar de uma tensão de
rede com oscilações harmônicas, não sobrecarregando adicionalmente a rede com correntes de
oscilações harmônicas. No entanto, não é possível a compensação direcionada de tensões de
oscilações harmônicas para melhorar a qualidade de rede.
Exemplo: Ajustar controlador de oscilações harmônicas

Devem ser compensadas a 5.ª e 7.ª oscilação harmônica.
Tabelas 3-4 Parametrização exemplo do controlador de oscilações harmônicas
Índice p3624 p3625

[0] 5 100%
[1] 7 100%
As correntes de fase no parâmetro p0069[0...2] (U, V, W) podem ser verificadas com a função trace das
ferramentas colocadas em operação.
3.1.7 Bloqueios de banda parametrizáveis para controle Active Infeed do modelo

Chassis
Vista de conjunto
Para o circuito de controle de corrente tem bloqueios de banda parametrizáveis, que permite
atenuar ressonâncias de seção. Estes bloqueios de banda se usam, principalmente, em redes
fracas, nas quais o ponto de ressonância do filtro de rede pode baixar para um quarto da
frequência do controlador. Estes bloqueios de banda permitem suprimir efeitos de ressonância
em redes com oscilações.
Os bloqueios de banda são gerenciados no módulo de função “Regulagens complementares".
Alimentação
3.1 Active Infeed
Ativar módulo de função

1. No navegador do projeto selecione a alimentação e abra o menu de contexto “Caraterísticas".
Em seguida, se abre o diálogo “Caraterísticas do objeto".
2. Clique no separador “Módulos de funções".
3. Na seleção dos módulos de funções ative com o mouse o módulo de função “Regulagens
complementares".
O parâmetro r0108.03 permite verificar a ativação.
Parametrizar função
Por norma, as configurações dos bloqueios de banda são comparáveis com as configurações do
filtro de valor especificado de corrente (veja capítulo “Filtro de valor nominal de corrente
(Página 117)”), uma vez que se trata dos mesmos algoritmos de filtro.
Tipicamente, para evitar efeitos de ressonância em redes com reduzida potência de curto-
circuito (RSC pequena), é selecionado um bloqueio de banda (com profundidade de indentação
(richtig) definida) em aprox. 0,25 vezes a frequência do controlador (veja p0115). Para tal, estão
definidos valores úteis para a atenuação de contadores e denominadores. Eventualmente, só
precisam ser adaptadas frequências naturais do contador e denominador.
Os bloqueios de banda para o Active Infeed se podem parametrizar através dos parâmetros
seguintes:
• Controle do sistema de sequência contrária (p3639 seg)
• Valores fixos (p2900 ff)
• Filtro de valor nominal da tensão de saída; ativação com p5200.0 = 1
• Filtro de valor real de corrente; ativação com p5200.2 = 1
• Filtro de valor real Vdc; ativação com p1656.4 = 1
3.1.8 Detecção de falha de fase ativa
Vista de conjunto
A detecção de falha de fase ativa pode ser usada com todos os tipos de Active Line Module.
A função detecta de forma rápida e confiável falhas de fase da rede de elevado valor ôhmico e,
assim, protege as peças de trabalho contra danos devido a movimentos descontrolados dos
eixos de acionamento durante o processamento. Com a detecção ativa, as falhas de fase da rede
são reconhecidas mesmo quando ociosas ou com baixa carga.
A função é uma extensão da função "regulador de sequência negativa" e está contida em vários
módulos de função. Para reduzir o tempo de computação, recomendamos ativar a função
usando o módulo de função "Regulagens complementares".
Alimentação
3.1 Active Infeed
Colocar função em operação

Para colocar a função em operação, proceda da seguinte forma:
1. Ative o módulo de função "Regulagens complementares".
A ativação do módulo de função é indicada com r0108.3 = 1.
2. Para ativar o regulador de corrente de sequência negativa, defina p3640.0 = 1.
3. Verifique os limiares definidos em p3647[0...2].
– Índice 0: Valor limite de limitação
– Índice 1: Valor limite de notificação
– Índice 2: Tempo de suavização
4. Defina p3640.1 = 1 e p3640.2 = 1.
Se o valor limite ajustado em p3647.[0] for excedido, a advertência A06208 será emitida e
r3405.2 = 1 (falha de fase detectada) será definido.
3.1.9 Mensagens (consulte o Manual de listagem SINAMICS S120/S150)
• A06208 Alimentação: Tensão da rede de assimetria
3.1.10 Diagramas de blocos funcionais (consulte o Manual de listagem SINAMICS

S120/S150)
• 8910 Active Infeed - Vista de conjunto

• 8920 Active Infeed - Palavra de controle Controle sequencial Alimentação
até
• 8940 Active Infeed ‑ Controlador Reserva do grau de modulação/Controlador Tensão
do circuito intermediário (p3400.0 = 0)
• 8946 Active Infeed - Pré-controle de corrente/controlador de corrente/bloco de con‐
até trole (p3400.0=0)
• 8964 Active Infeed - Sinais e funções de monitoramento, frequência da rede/monito‐
ramento Vdc (p3400.0 = 0)
3.1.11 Parâmetros (consulte o Manual de listagem SINAMICS S120/S150)
• r0002 Alimentação Indicação de estado

• r0046.0...29 CO/BO: Liberações em falta
• r0069[0...8] CO: Corrente da fase Valor real
• r0108.3 objetos da unidade propulsora do módulo de função / da regulagem
complementar
• p0210[0...1] Tensão de ligação dos aparelhos
Alimentação
3.1 Active Infeed
• p0220[0...1] Alimentação Tipo de filtro de rede

• p0255[0...7] Tempo de monitoração do contator do módulo de potência
• p0280 Tensão máxima estacionária do circuito intermédio
• p0840 BI: LIGAR/DESLIGAR (DES1)
• p0844 BI: Sem funcionamento por inércia/funcionamento por inércia (DES2)
• p0852 BI: Liberar a operação/bloquear a operação
• r0898.0...10 CO/BO: Palavra de controle Controle sequencial Alimentação
• r0899.0...12 CO/BO: Palavra de estado Controle sequencial Alimentação
• r2138.7...15 CO/BO: Palavra de controle interferências/alarmes
• r2139.0...15 CO/BO: Palavra de estado interferências/avisos 1
• p3400 Alimentação Palavra de configuração
• r3405.0...7 CO/BO: Alimentação Palavra de estado
• p3410 Alimentação Tipo de identificação
• r3411[0...1] Alimentação Indutância identificada
• r3412[0...1] Alimentação Capacidade do circuito intermédio identificada
• p3508 Alimentação Fator elevador máximo
• p3510 Alimentação Tensão de circuito intermédio Valor nominal
• p3533 BI: Alimentação Bloqueio regenerativo da operação
• p3560 Alimentação Controlador Vdc Intensificação proporcional
• p3610 Alimentação Corrente reativa Valor nominal fixo
• p3611 CI: Alimentação Corrente reativa Valor nominal adicional
• p3624[0...1] Alimentação Regulador de oscilações harmônicas Ordem
• p3625[0...1] Alimentação Regulador de oscilações harmônicas Escala
• r3626[0...1] Alimentação Controlador de oscilações harmônicas Saída
• p3640 Configuração do regulador de sequência negativa
• p3647[0...2] Assimetria das fases do regulador de sequência negativa
Bloqueios de banda parametrizáveis

• p1656 Ativação de filtro de sinal
• p1677 Tipo de filtro de valor real Vdc 5 Tipo
• p1678 Filtro do valor real Vdc 5 Frequência natural do denominador
• p1679 Filtro do valor real Vdc 5 Atenuação do denominador
• p1680 Filtro do valor real Vdc 5 Frequência natural do contador
• p1681 Filtro do valor real Vdc 5 Atenuação do contador
• p2900 CO: Valor fixo 1 [%] / Valor fixo 1 [%]
• p2901 CO: Valor fixo 2 [%] / Valor fixo 2 [%]
• p5200 Ativação de filtro de sinal
• p5201 Filtro de valor nominal da tensão de saída 5 Tipo
• p5202 Filtro de valor nominal da tensão de saída 5 Frequência natural do
denominador
• p5203 Filtro de valor nominal da tensão de saída 5 Atenuação do denominador
• p5204 Filtro de valor nominal da tensão de saída 5 Frequência natural do
contador
Alimentação
3.1 Active Infeed
• p5205 Filtro de valor nominal da tensão de saída 5 Atenuação do contador

• p5211 Filtro de valor real da corrente 7 Tipo
• p5212 Filtro de valor real de corrente 7 Frequência natural do denominador
• p5213 Filtro de valor real de corrente 7 Atenuação de denominador
• p5214 Filtro de valor real de corrente 7 Freq natural do contador
• p5215 Filtro de valor real de corrente 7 Atenuação do contador
Detecção de falha de fase ativa

• p3640 Configuração do regulador de sequência negativa
• p3647[0...2] Assimetria das fases do regulador de sequência negativa
Alimentação
3.2 Basic Infeed
3.2 Basic Infeed
Vista de conjunto
A figura seguinte oferece uma vista de conjunto da estrutura de um Basic Infeed do modelo
Booksize.
5HGH
,QWHUUXSWRUSULQFLSDO
)XV¯YHLV
&RQWDWRUGHUHGH
&RQWURO8QLW
)LOWURGHUHGH
)LUPZDUH
5HJXODGRUGHOLQKD
%DVLF 9DUL£YHLVGH
DMXVWH %UDNLQJ0RGXOHN: 5HVLVW¬QFLDGHIUHQDJHP
,QIHHG
&RQWURO 9DORUUHDO %DVLF/LQH0RGXOH
7HPSHUDWXUD
'5,9(&/L4 &LUFXLWRLQWHUP«GLR 5HVLVW¬QFLDGHIUHQDJHP
REULJDWµULR
RSFLRQDO
Esquema 3-4 Estrutura esquemática Basic Infeed Booksize
A figura seguinte oferece uma vista de conjunto da estrutura de um Basic Infeed do modelo
Chassis.
Alimentação
3.2 Basic Infeed
5HGH
)XV¯YHLV
&RQWDWRUGHUHGH
&RQWURO8QLW
)LOWURGHUHGH
)LUPZDUH
5HJXODGRUGHOLQKD
%DVLF 9DUL£YHLVGH
DMXVWH %UDNLQJ0RGXOH 5HVLVW¬QFLDGHIUHQDJHP
,QIHHG
&RQWURO 9DORUUHDO %DVLF/LQH0RGXOH
7HPSHUDWXUD
'5,9(&/L4 &LUFXLWRLQWHUP«GLR 5HVLVW¬QFLDGHIUHQDJHP
REULJDWµULR
RSFLRQDO
Esquema 3-5 Estrutura esquemática Basic Infeed Chassis
Descrição
O controle Basic Infeed permite ligar e desligar o Basic Line Module (BLM). O BLM é uma unidade
de alimentação não-regenerativa e não controlada.
O firmware para o controle do BLM se encontra na Control Unit (CU) atribuída. BLM e CU se
comunicam via DRIVE-CLiQ.
Caraterísticas
• Para BLM dos modelos Chassis e Booksize
• Tensão não controlada do circuito intermédio
• Controle integrado de resistências de frenagem externas (com monitorização da
temperatura) em BLM da classe de potência 20 kW e 40 kW
Colocar em operação o BLM do modelo Booksize (20 ou 40 kW)

Durante a colocação em funcionamento, é necessário parametrizar a tensão nominal de rede no
p0210.
Conexão de uma resistência de frenagem externa

Se uma resistência de frenagem externa for usada, o interruptor de temperatura da resistência
de frenagem externa deverá ser conectado no borne X21 do BLM. Se uma resistência de
frenagem externa for conectada, o Braking Module deverá ser desativado via p3680 = 1.
Alimentação
3.2 Basic Infeed
Colocar em operação o BLM do modelo Chassis

Durante a colocação em funcionamento, é necessário parametrizar a tensão nominal de rede no
p0210.
Conexão de um Braking Module externo

A conexão de um Braking Module externo é opcional. Se um Braking Module externo for usado,
uma resistência de frenagem deverá ser conectada no Braking Module.
3.2.1 Restrições em Basic Line Modules
Restrições nos Basic Line Modules
AVISO
Movimento não planejado de acionamentos individuais
Se vários Motor Modules forem alimentados por uma alimentação não-regenerativa, uma
parametrização incorreta do controle Vcc_máx poderá ocasionar uma aceleração não planejada
de alguns acionamentos. Isso pode levar à morte ou causar ferimentos graves.
• Ative o controle Vdc_máx. apenas no Motor Module cujo acionamento tem o maior momento
de inércia.
• Bloqueie esta função em todos os outros Motor Modules ou coloque esta função em
monitoramento.
Se vários Motor Modules forem alimentados por uma alimentação não-regenerativa (por
exemplo, um Basic Line Module) ou no caso de uma falha de rede ou sobrecarga (para SLM /
ALM), o controle Vcc_máx poderá estar ativado apenas num Motor Module com um momento de
inércia da massa elevado. No caso de Motor Modules com baixo momento de inércia da massa,
esta função precisa estar bloqueada ou ajustada para monitoramento.
Se o controle Vdc_máx. estiver ativo em vários Motor Modules, os controladores poderão se
influenciar negativamente entre si, em caso de uma parametrização desfavorável. Os
acionamentos podem ficar instáveis e alguns acionamentos podem acelerar involuntariamente.
Alimentação
3.2 Basic Infeed
Resolução
• Ativar o controle Vdc_máx.:
– Controle vetorial: p1240 = 1 (ajuste de fábrica)
– Servocontrole: p1240 = 1
– Controle v/f: p1280 = 1 (ajuste de fábrica)
• Bloquear o controle Vdc_máx.:
– Controle vetorial: p1240 = 0
– Servocontrole: p1240 = 0 (ajuste de fábrica)
– Controle v/f: p1280 = 0
• Ativar o monitoramento Vdc_máx.
– Controle vetorial: p1240 = 4 ou 6
– Servocontrole: p1240 = 4 ou 6
– Controle v/f: p1280 = 4 ou 6
3.2.2 Controle do Basic Infeed
Vista de conjunto
O Basic Line Module pode ser controlado através da conexão BICO, por ex., por bornes ou bus de
campo. A indicação de operação r0002 mostra o estado de operação. As liberações em falta para
a operação (r0002 = 00) são mostradas no parâmetro r0046. Os bornes EP (Enable Pulses)
potência.
Descrição
O Basic Line Module pode ser controlado através da conexão BICO, por ex., por bornes ou bus de
campo. A indicação de operação r0002 mostra o estado de operação. As liberações em falta para
a operação (r0002 = 00) são mostradas no parâmetro r0046. Os bornes EP (Enable Pulses)
potência.
Alimentação
3.2 Basic Infeed
Ligar BLM
32:(521 !
=6:$( [
! =6:$( !
S XQGS
'(667:$(
!
'(667:$(
9HPWHUPLQDLV(3
(OHPHQWRGHSRW¬QFLD
! =6:$(
=6:$( !
&RQWDWRUGHUHGHRII
$JXDUGDQGROLJD©¥R
'(6
! 67:$(
S
7
5HWDUGDPHQWRGH
OLJD©¥R
6D&RQWDWRUGH ! 32:(521 $OLPHQWD©¥RHOHWU¶QLFD9

UHGHOLJDU ! '(6!/,*RXWHFOD5(6(7
3U«FDUJD
! 67:$([[ 3DODYUDGHFRQWUROH
&RQWUROHVHTXHQFLDO$OLPHQWD©¥R%LW[[
62SHUD©¥R =6:$([[ 3DODYUDGHHVWDGR
=6:$(
! =6:$( ! &RQWUROHVHTXHQFLDO$OLPHQWD©¥R%LW[[
,PSXOVRVHFRQWURODGRU
OLEHUDGRV9GFDWUDY«VGHUDPSD ! U 7HODGHRSHUD©¥R
DUUDQFRX
Esquema 3-6 Sequência Arranque Basic Infeed
Indicação
em DESL1 (p0840).
Pré-requisitos
Desligar BLM
Alimentação
3.2 Basic Infeed
Tabelas 3-5 Controle do Basic Infeed
Designação do sinal Palavra de Entrada binector Indicação da pala‐ Telegrama 370

controle in‐ vra de controle in‐ PROFIdrive
terna terna
LIG/DES1 STWAE.0 p0840 BI: LIG/DES1 r0898.0 E_STW1.0
BB/DES2 STWAE.1 p0844 BI: 1. DES2 e r0898.1 E_STW1.1
p0845 BI: 2. DES2
Confirmar interferência STWAE.7 p2103 BI: 1. Confirmar interferências ou r2138.7 E_STW1.7
p2104 BI: 2. Confirmar interferências ou
p2105 BI: 3. Confirmação de interferên‐
cias
Controle via PLC STWAE.10 p0854 BI: Controle via PLC r0898.10 E_STW1.10
Tabelas 3-6 Mensagem de estado Basic Infeed

Liberar a operação ZSWAE.2 r0899.2 E_ZSW1.2
3.2.3 Esquemas de funcionamento e parâmetros
Esquemas de funcionamento (veja manual de listas SINAMICS S120/S150)
• 8710 Basic Infeed - Vista de conjunto

• 8720 Basic Infeed- Palavra de controle Controle sequencial Alimentação
• 8726 Basic Infeed - Palavra de estado Controle sequencial Alimentação
• 8732 Basic Infeed - Sistema de controle
• 8738 Basic Infeed – Liberações em falta, ativação do contator de rede
• 8750 Basic Infeed – Interface para elemento de potência Basic Infeed (sinais de
controle, valores reais)
• 8760 Basic Infeed – Sinais e funções de monitorização (p3400.0=0)
Alimentação
3.2 Basic Infeed
Vista de conjunto de parâmetros importantes (veja manual de listas SINAMICS S120/S150)

• p0210 Tensão de ligação dos aparelhos.
• p0844 BI: Sem funcionamento por inércia/funcionamento por inércia (DES2)
• p1240[0...n] Controlador Vdc ou monitoramento Vdc Configuração
• p1280[0...n] Controlador Vdc ou monitoramento Vdc Configuração (v/f)
• r2138.7...15 CO/BO: Palavra de controle avarias/alarmes
• r2139.0...15 CO/BO: Palavra de estado avarias/avisos 1
• p3680 BI: Bloquear Braking Module interno
Alimentação
3.3 Smart Infeed
3.3 Smart Infeed
Vista de conjunto
A figura seguinte oferece uma vista de conjunto da estrutura de um Smart Infeed do modelo
Booksize.
5HGH
)XV¯YHLV
&RQWDWRUGHUHGH
&RQWURO8QLW
9ROWDJH6HQVLQJ0RGXOH
9DORUHVUHDLV
)LUPZDUH '5,9(&/L4
)LOWURGHUHGH
6PDUW 9DUL£YHLVGH 5HJXODGRUGHOLQKD

,QIHHG DMXVWH
&RQWURO 9DORUUHDO 6PDUW/LQH0RGXOH
'5,9(&/L4 &LUFXLWRLQWHUP«GLR
REULJDWµULR
RSFLRQDO
Esquema 3-7 Estrutura esquemática Smart Infeed Booksize
A figura seguinte oferece uma vista de conjunto da estrutura de um Smart Infeed do modelo
Chassis.
Alimentação
3.3 Smart Infeed
5HGH
)XV¯YHLV
&RQWDWRUGHUHGH
&RQWDWRUGHSU«FDUJD
&RQWURO8QLW
)LOWURGHUHGH
)LUPZDUH
5HJXODGRUGHOLQKD
9DUL£YHLVGH
6PDUW DMXVWH
,QIHHG 6PDUW/LQH0RGXOH
9DORUUHDO
&RQWURO 9ROWDJH6HQVLQJ0RGXOH
'5,9(&/L4
&LUFXLWRLQWHUP«GLR
REULJDWµULR
RSFLRQDO
Esquema 3-8 Estrutura esquemática Smart Infeed Chassis
Descrição
O firmware do Smart Line Module se encontra na Control Unit atribuída. Smart Line Module e
Control Unit comunicam através de DRIVE-CLiQ.
Caraterísticas
• Para Smart Line Modules com uma potência ≥ 16 kW
• Tensão não controlada do circuito intermédio
• Capacidade de recuperação
Colocar SLM em operação

Na colocação em funcionamento é preciso parametrizar a tensão de ligação do equipamento
(p0210). Opcionalmente pode-se ativar o Extended Smart Mode (veja capítulo “Modo Smart
alargado (Página 59)”)
Indicação
regeneradora da alimentação precisa ser desativada através da entrada binector p3533.
Em um Smart Line Module não é possível um efeito tampão cinético em modo gerador.
Alimentação
3.3 Smart Infeed
3.3.1 Identificação de rede e de circuito intermédio em Smart Infeed Booksize
A identificação automática de parâmetros permite determinar variáveis caraterísticas de rede e
circuito intermédio. Elas oferecem uma base para controladores otimizados no Line Module.
Indicação
Se o ambiente de rede for alterado ou se houver alteração dos componentes no circuito
intermediário (p. ex., após instalação do sistema no cliente ou após ampliação do conjunto de
acionamentos) é preciso repetir a identificação da rede/circuito intermediário com p3410 = 5. Só
assim estará garantido o funcionamento da alimentação com um ajuste otimizado do
controlador.
Após ativação da identificação aparece o aviso A06400.
Indicação
Indicação
Não é permitida a identificação de rede e circuito intermédio para Smart Line Modules do
modelo Chassis.
Tipos de identificação
Estão disponíveis os seguintes tipos de identificação:
• p3410 = 4: Salvar identificação e ajuste do controlador com adaptação L
Com a próxima liberação de impulsos é iniciada uma identificação da indutividade total e da
capacidade do circuito intermédio (2 rotinas de medição com magnitudes de corrente
diferentes). Os dados apurados na identificação (r3411 e r3412) são registrados em p3421
e p3422, ocorrendo um novo cálculo dos controladores. Além disso, ocorre, ao mesmo
tempo, a definição dos parâmetros para uma adaptação do controlador de corrente (p6320,
p6322). Em seguida, todos os parâmetros da alimentação são guardados automaticamente
de forma não volátil. A alimentação continua sem interrupção com os novos parâmetros do
controlador.
• p3410 = 5 (preferencial): Reset, salvar ID e ajuste do controlador com adaptação L
Ao contrário de p3410 = 4 é realizado o reset dos valores de parâmetro da indutância de rede
e da capacitância do circuito intermediário, antes do primeiro ciclo de identificação
(p3421 = p0223 e p3422 = p0227).
Indicação
Deve ser usada, preferencialmente, a identificação através de p3410 = 5.
Após a execução bem sucedida de uma identificação é automaticamente definido p3410 = 0.

Para mais tipos de identificação veja no manual de listagem SINAMICS S120/S150.
Por exemplo, após uma marcha de identificação falhada pode ser preciso resetar o controle para
o ajuste de fábrica.
Alimentação
3.3 Smart Infeed
3.3.2 Modo Smart alargado
Pré-requisitos
• O Smart Mode está ativo (p3400.0 = 1).
O modo de operação “Extended Smart Mode” representa uma extensão do Smart Mode e
permite uma eficiência maior na marcha em vazio e área de carga parcial, bem como um
comportamento operacional mais robusto.
Caraterísticas
A função se define pelas seguintes caraterísticas:
• Consumo de corrente reativa claramente mais baixo na marcha em vazio e operação com
carga parcial.
No caso de carga nominal ou sobrecarga, o comportamento operacional corresponde ao
Smart Mode.
• Tensão mais estável do circuito intermédio na marcha em vazio e operação com carga parcial.
No caso de carga nominal ou sobrecarga, o comportamento operacional corresponde ao
Smart Mode.
• Robustez alargada perante breves falhas de rede.
• Ajuste automático aos parâmetros de rede atuais após cada POWER ON.
Restrições
A função não está disponível nos Smart Line Modules com 5 e 10 kW.
Ativar função
Ative o Extended Smart Mode com p3440.1 = 1.
Todos os restantes parâmetros de ajuste (p3441 e seguintes) estão adequadamente
predefinidos para aplicações regulares ou são otimizados automaticamente com a primeira
liberação de operação (p3440.2 = 0).
3.3.3 Controle do Smart Infeed
Descrição
O Smart Line Module pode ser controlado através da conexão BICO, por ex., por bornes ou bus
de campo. A indicação de operação r0002 mostra o estado de operação. As liberações em falta
para a operação (r0002 = 00) são mostradas no parâmetro r0046. Os bornes EP (Enable Pulses)
potência. A primeira colocação em funcionamento precisa estar concluída.
Alimentação
3.3 Smart Infeed
Ligar SLM
32:(521 !
! =6:$( [
=6:$( !
S XQGS
'(667:$(
!
'(667:$(
9HPWHUPLQDLV(3
(OHPHQWRGHSRW¬QFLD
=6:$(
! =6:$(
!
&RQWDWRUGHUHGHRII
!
$JXDUGDQGROLJD©¥R
'(6

! 67:$(
S
7
5HWDUGDPHQWRGH
OLJD©¥R
6D&RQWDWRUGHUHGH
/LJDU !
3U«FDUJD
62SHUDFLRQDO
=6:$(
! =6:$( !
&RQWDWRUGHUHGHRQ
/LEHUDURSHUD©¥R

67:$(
! 32:(521 $OLPHQWD©¥RHOHWU¶QLFD9 !
'(6!/,*RXWHFOD5(6(7
62SHUD©¥R
! 67:$([[ 3DODYUDGHFRQWUROH =6:$(
&RQWUROHVHTXHQFLDO$OLPHQWD©¥R%LW[[ ! !
=6:$(
=6:$([[ 3DODYUDGHHVWDGR ,PSXOVRVOLEHUDGRV
&RQWUROHVHTXHQFLDO$OLPHQWD©¥R%LW[[
Esquema 3-9 Sequência Arranque Smart Infeed
Alimentação
3.3 Smart Infeed
Indicação
em DESL1 (p0840).
Pré-requisitos
Desligar SLM
O desligamento do controle com o sinal DES1 é retardado pelo tempo em p3490. Isto permite
uma frenagem controlada dos acionamentos conectados.
Tabelas 3-7 Controle do Smart Infeed
Designação do sinal Palavra de Entrada binector Indicação da pala‐ Telegrama 370

controle vra de controle in‐ PROFIdrive
interna terna
LIG/DES1 STWAE.0 p0840 BI: LIG/DES1 r0898.0 E_STW1.0
DES2 STWAE.1 p0844 BI: 1. DES2 e r0898.1 E_STW1.1
p0845 BI: 2. DES2
Liberar operação STWAE.3 p0852 BI: Liberar operação r0898.3 E_STW1.3
Bloqueio regenerativo STWAE.6 p3533 BI: Alimentação Bloqueio rege‐ r0898.6 E_STW1.6
da operação nerativo da operação
Confirmar interferência STWAE.7 p2103 BI: 1. Confirmar interferências r2138.7 E_STW1.7
ou
p2104 BI: 2. Confirmar interferências
ou
p2105 BI: 3. Confirmação de interfe‐
rências
Controle via PLC STWAE.10 p0854 BI: Controle via PLC r0898.10 E_STW1.10
Tabelas 3-8 Mensagem de estado Smart Infeed
Designação do sinal Palavra de estado in‐ Parâmetros Telegrama 370 PROFIdrive

terna
Operação liberada ZSWAE.2 r0899.2 E_ZSW1.2
Alimentação
3.3 Smart Infeed
Designação do sinal Palavra de estado in‐ Parâmetros Telegrama 370 PROFIdrive

terna
• 8810 Smart Infeed - Vista de conjunto

• 8820 Smart Infeed - Palavra de controle Controle sequencial Alimentação
• 8826 Smart Infeed - Palavra de estado Controle sequencial Alimentação
• 8828 Smart Infeed - Palavra de estado Alimentação
• 8832 Smart Infeed - Sistema de controle
• 8838 Smart Infeed – Liberações em falta, ativação do contator de rede
• 8850 Smart Infeed - Interface para o Smart Infeed (sinais de controle, valores reais)
• 8860 Smart Infeed - Sinais e funções de monitoramento, monitoramento da tensão
de rede
• 8864 Smart Infeed - Sinais e funções de monitoramento, monitoramento da fre‐
quência de rede e de Vdc

• p0210 Tensão de ligação dos aparelhos.
• p0844 BI: Sem funcionamento por inércia/funcionamento por inércia
• p0852 BI: Liberar operação/bloquear operação
• r2138.7...15 CO/BO: Palavra de controle avarias/alarmes
• r2139.0...15 CO/BO: Palavra de estado avarias/avisos 1
• p3400 Alimentação Palavra de configuração
• r3405.0...7 CO/BO: Alimentação Palavra de estado
• p3421 Alimentação Indutância
• p3422 Alimentação Capacidade do circuito intermédio
Alimentação
3.3 Smart Infeed
• p3440 Configuração do Smart Mode

• p3533 BI: Alimentação Bloqueio regenerativo da operação
Alimentação
3.4 Controle do contator de rede
Esta função permite controlar um contator de rede externo. O fechamento e abertura do
contator de rede pode ser monitorado pela análise do contato de resposta do contator de rede.
No caso dos objetos da unidade propulsora "Infeed" (alimentação), "Servo" e "Vetor", o contator
de rede pode ser ativado via r0863.1.
Mais informações podem ser encontradas nos manuais do aparelho SINAMICS S120.

A seguir é descrita a colocação em operação de um controle de contator de rede, através de um
exemplo.
Suposições
As seguintes suposições são tomadas como base no exemplo de caso:
• O controle do contator de rede é realizado através de uma saída digital da Control Unit (DI/
DO 8).
• A mensagem de retorno do contator de rede é realizada através de uma entrada digital da
Control Unit (DI/DO 9).
• O tempo de comutação do contator de rede é inferior a 100 ms.
/
/
/
&RQH[¥R¢UHGH
FRPRVD¯GD ','2
S ;
!
9
U S U
&RQWDWRUGHUHGH2Q
','2
&RQWDWRUGHUHGH ;
5HVSRVWD
&RQWDWRUGH
S U
UHGHIHFKDGR
S
PV $FWLYH/LQH0RGXOH
7 ,QWHUIHU¬QFLD
ಯ)DOWDUHVSRVWD
)
GRFRQWDWRUGH
UHGHರ

!SUHFLVRREVHUYDUDFDSDFLGDGH
GHFDUJDGHFRUUHQWHGDVVD¯GDV8P
FRQWDWRUDX[LOLDUSRGHWHUTXHVHU
XVDGR

Esquema 3-10 Exemplo: Controle do contator de rede (Active Line Module)
Alimentação
Modo de procedimento
Para colocar o controle do contator de rede em operação, proceda da seguinte forma:
1. Ligue o contato de controle do contator de rede DI/DO 8.
Observe a corrente máxima de saída da saída digital. Se necessário, inclua um contator
auxiliar.
Mais informações sobre a corrente máxima de saída da saída digital DI/DO 8 podem ser
encontradas no capítulo "Entradas/saídas digitais X122" do manual de Control Units
SINAMICS S120 e componentes complementares do sistema.
2. Faça a parametrização de DI/DO 8 como saída (p0728.8 = 1).
3. P0738 deve ser ocupado com o sinal de controle para o contator de rede r0863.1.
4. Ligue o contato de resposta do contator de rede a DI/DO 9.
5. p0860 deve ser ocupado com o sinal de entrada r0722.9.
6. Registre o tempo de monitoramento do contator de rede (100 ms) em p0861.
Diagramas de blocos funcionais (consulte o Manual de listagem SINAMICS S120/S150)
• 8938 Active Infeed – Liberações em falta, ativação do contator de rede
Parâmetros (consulte o Manual de listagem SINAMICS S120/S150)
• p0860 BI: Contator de rede Resposta

• r0863.0...2 CO/BO: Acoplamento do acionamento Palavra de estado/controle
• p0867 Elemento de potência Tempo de parada do contator principal após DES1
• p0869 Configuração do controle sequencial
Alimentação
3.5 Contator de pré-carga e contator de ponte Chassis e Chassis-2
3.5 Contator de pré-carga e contator de ponte Chassis e Chassis-2
Por pré-carga é designada a carga dos condensadores do circuito intermédio através de
resistências. A pré-carga ocorre a partir da rede de alimentação. O circuito de pré-carga limita a
corrente de carga da capacidades do circuito intermédio.
• Modelo Chassis
O circuito de pré-carga em Active Infeed e Smart Infeed Modules é constituído de um
contator de pré-carga com resistências de pré-carga e um contator de ponte. O
Active Line Module controla, através de bornes, o circuito de pré-carga em
Active Interface Module.
• Modelo Chassis-2
A pré-carga e o contator de deve devem ser previstos externamente no
Active Interface Modules. O controle e a mensagem de retorno para o interruptor necessário
para a operação são realizados e monitorados através do software do Active Line Modules.
Os circuitos de sinal necessários são descritos no manual citado abaixo. Através do
parâmetros p0255 (tempo de monitoramento do contator da unidade de potência), é
possível ajustar os tempos de abertura e de fechamento do contator utilizado.
• Tamanhos FI, GI, HI e JI
O circuito de pré-carga no Active Interface Module dos modelos FI e GI tem o contator de
bypass. Nos modelos HI e JI deve ser providenciado um contator de bypass separado.
• Smart Line Module
No Smart Line Module, a própria pré-carga é parte integrante do Smart Line Module. Neste
caso, o contator de ponte deve ser realizado externamente.
• Basic Line Modules (Thyristor)
Em caso de Basic Line Modules com tiristores, os tristores instalados são comutados ao invés
de um contator de ponte. Em caso de Basic Line Modules com diodos, o contator de ponte
é executado como disjuntor.
Mais informações
As informações complementares podem ser consultadas no manual a seguir:
• Manual do aparelho dos elementos de potência do chassis refrigerado a ar SINAMICS S120
Sequência durante a ligação

• O contator de pré-carga é fechado e o circuito intermédio carregado através das resistências
de pré-carga.
• Após a pré-carga se fecha o contator de bypass e se abre o contator de pré-carga. O circuito
intermédio está pré-carregado e operacional. Se não foi possível concluir a pré-carga, será
emitida a avaria F06000.
Sequência durante o desligamento

• Ao desligar são bloqueados os impulsos e, em seguida, é aberto o contator de bypass.
Canal de valor nominal alargado 4
Vista de conjunto
• Servocontrole
Por defeito, o canal de valor nominal alargado está desativado no servocontrole. Se for
necessário um canal de valor nominal alargado é preciso ativar ele.
• Controle vetorial
No controle vetorial está sempre ativado o canal de valor nominal alargado.
No canal alargado do valor nominal são preparados valores nominais, a partir da respetiva fonte
de valores nominais, para o controle do motor.
O valor nominal para o controle do motor também pode vir do controle de tecnologia, (veja
capítulo "Controlador de tecnologia (Página 473)“).
)RQWHVGHYDORUQRPLQDO
3RWHQFL¶PHWUR (QWUDGDV RFRQWURODGRU %XVGHFDPSR &RPDQGRSRU
GRPRWRU DQDOµJLFDV GDYHORFLGDGH LPSXOVRV
9DORUQRPLQDO 9DORUQRPLQDO
SULQFLSDO DGLFLRQDO
9DORUQRPLQDOSULQFLSDODGLFLRQDO
(VFDOD©¥RGRYDORUQRPLQDO
&DQDOGHYDORUQRPLQDO
/LPLWD©¥RGHVHQWLGR
,QYHUV¥RGRVHQWLGR
%DQGDVGHH[FOXV¥RGHIUHTX¬QFLD
/LPLWD©¥RGRYDORUQRPLQDO
(QFRGHUGHDUUDQTXH
&RQWUROHGRPRWRU &RQWUROHGRPRWRU
6HUYR9HWRU
Esquema 4-1 Canal de valor nominal alargado
Canal de valor nominal alargado
Caraterísticas
• Valor nominal principal/adicional, Escala do valor nominal
• Limitação e inversão do sentido
• Bandas de exclusão de frequência e limitação do valor nominal
• Encoder de arranque
Fontes de valor nominal

O valor nominal do controle pode ser conectado a partir de diversas fontes, através da
tecnologia BICO, por ex., para p1070 CI: Valor nominal principal (veja diagrama de blocos
funcionais 3030).
Existem as seguintes possibilidades para especificar o valor nominal:
• Valores nominais fixos de rotações
• Potenciômetro do motor
• Comando por impulsos
• Bus de campo
– por ex., valor nominal através de PROFIBUS
• Entradas analógicas dos seguintes componentes exemplo:
– por ex., Terminal Board 30 (TB30)
– por ex., Terminal Module 31 (TM31)
– por ex., Terminal Module 41 (TM41)
Ativar módulo de função (Servocontrolador)

O módulo de função “Canal de ponto de ajuste estendido” no servocontrole é ativado no
Startdrive através de “Eixo de acionamento > Parâmetros > Parametrização básica > Módulos de
função”.
No parâmetro r0108.8 verifique em seguida a configurador atual.
Indicação
A ativação do módulo de função “Canal de valor nominal alargado” para servocontrole pode
reduzir, em determinadas circunstâncias, no grupo de eixos múltiplos, o número de
acionamentos, que se podem regular com uma Control Unit.
Caraterísticas do servocontrole sem módulo de função “Canal de valor nominal alargado”

• O valor nominal é interconectado diretamente no p1155 (por exemplo, do comando
hierarquicamente superior ou do regulador PID).
• Com o EPOS, o valor nominal é interconectado no p1160.
• Dynamic Servo Control (DSC)

O uso do DSC em conjunto com o módulo de função "Canal de valor nominal estendido" afeta
negativamente o tempo de computação da CU. Portanto, recomendamos desativar o
módulo de função "Canal de valor nominal estendido" ao usar o DSC.
• Rampa de desaceleração DESL1 via p1121
A rampa de desaceleração em p1121 também está ativa quando está desativado o “canal de
valor nominal estendido”.
• Rampa de desaceleração DESL3 via p1135
A rampa de desaceleração em p1135 também está ativa quando está desativado o “canal de
valor nominal estendido”.
• Apenas para telegramas PROFIdrive 2 até 103 e 999 (ocupação livre)
• STW 1 bit 5 (congelar HLG) sem função
4.1 Potenciômetro do motor
A função “Potenciômetro do motor” permite reconstruir um potenciômetro eletromecânico para
a especificação do valor nominal.
Para a especificação do valor nominal pode ser alternado entre o modo manual e modo
automático. O valor nominal especificado é fornecido a um encoder de arranque interno. Os
valores de ajuste e iniciais, bem como frenagem com DES1 são realizados sem encoder de
arranque do potenciômetro do motor.
A saída do encoder de arranque para o potenciômetro do motor está disponível através de uma
saída conector, para a conexão em série (por ex., conexão com entrada conector p1070 - CI:
Valor nominal principal, depois é ativado um encoder de arranque adicional).
Caraterísticas em modo manual (p1041 = 0)

Em modo manual a função se define pelas seguintes caraterísticas:
• A alteração do valor nominal de entrada é efetuada através das entradas binector,
separadamente para os valores mais elevados e mais baixos
– p1035 BI: Potenciômetro do motor Valor nominal mais elevado
– p1036 BI: Potenciômetro do motor Valor nominal mais baixo
• Valor nominal invertível (p1039)
• Encoder de arranque parametrizável, por ex.:
– Tempo de arranque/retorno (p1047/p1048) em relação a p1082
– Valor de definição (p1043/p1044)
– Ligar/desligar arredondamento inicial (p1030.2 = 1/0)
• Guardar valores nominais de forma não volátil através de p1030.3 = 1
• Valor nominal para ligação parametrizável (p1030.0)
– O valor inicial é o valor em p1040 (p1030.0 = 0)
– O valor inicial é o valor guardado (p1030.0 = 1)
Caraterísticas em modo automático (p1041 = 1)

Em funcionamento automático a função se define pelas seguintes caraterísticas:
• O valor nominal de entrada é especificado através de uma entrada conector (p1042).
• O potenciômetro do motor funciona como um encoder de arranque "normal".
• Encoder de arranque parametrizável, por ex.:
– Ligável/desligável (p1030.1 = 1/0)
– Tempo de arranque/retorno (p1047/p1048)
– Valor de definição (p1043/p1044)
– Ligar/desligar arredondamento inicial (p1030.2 = 1/0)
• Guardar valores nominais de forma não volátil através de p1030.3 = 1

• Valor nominal para ligação parametrizável (p1030.0)
– O valor inicial é o valor em p1040 (p1030.0 = 0)
– O valor inicial é o valor guardado (p1030.0 = 1)
Diagramas de blocos funcionais (veja manual de listagem SINAMICS S120/S150)
• 3001 Canal de valor nominal - Vista de conjunto

• 2501 Palavras de controle/estado internas - Palavra de controle Controle sequencial
• 3020 Canal de valor real - Potenciômetro do motor
Vista de conjunto de parâmetros importantes (veja manual de listagem SINAMICS S120/S150)
• p1030[0...n] Potenciômetro do motor Configuração

• p1035[0...n] BI: Potenciômetro do motor Valor nominal mais elevado
• p1036[0...n] BI: Potenciômetro do motor Valor nominal mais baixo
• p1037[0...n] Potenciômetro do motor Rotações máximas
• p1038[0...n] Potenciômetro do motor Rotações mínimas
• p1039[0...n] BI: Potenciômetro do motor Inversão
• p1040[0...n] Potenciômetro do motor Valor inicial
• p1041[0...n] BI: Potenciômetro do motor manual/automático
• p1042[0...n] CI: Potenciômetro do motor Automático Valor nominal
• p1043[0...n] BI: Potenciômetro do motor Aceitar valor de ajuste
• p1044[0...n] CI: Potenciômetro do motor Valor de ajuste
• r1045 CO: Potenciômetro motor Valor nominal de rotações antes do encoder
de arranque
• p1047[0...n] Potenciômetro do motor Período de arranque
• p1048[0...n] Potenciômetro do motor Tempo de retorno
• r1050 CO: Potenciômetro do motor Valor nominal após encoder de arranque
• p1082[0...n] Rotações máximas
4.2 Valores nominais fixos
4.2 Valores nominais fixos
A função “Valores nominais fixos” permite especificar valores nominais de rotações
predefinidos. Estes valores fixos nominais são determinados através de parâmetros e através de
entradas binector. Tanto os valores nominais fixos individuais, como o valor nominal fixo ativo
encontram-se disponíveis por cima de uma saída conector e para a conexão em série (por ex.,
com entrada conector p1070 - CI: valor nominal principal).
Caraterísticas
• Número de valores nominais fixos: Valor nominal fixo 1 a 15
• Seleção dos valores nominais fixos: Entrada binector bit 0 até 3
– Entrada binector bits 0, 1, 2 e 3 = 0 -→ Valor nominal = 0 ativo
– As entradas binector não utilizadas funcionam como um sinal "0"
Parametrizar função (STARTER)

Na ferramenta de colocação em funcionamento STARTER é acessada a máscara de
parametrização "Valores nominais fixos" no navegador do projeto, através de um duplo clique no
“Canal do valor nominal -> Valores nominais fixos” .

• 3010 Canal de valor nominal - Valores nominais fixos de rotações
• p1001[0...n] CO: Valor nominal fixo de rotações 1

...
• p1015[0...n] CO: Valor nominal fixo de rotações 15
• p1020[0...n] BI: Seleção do valor nominal fixo de rotações bit 0
• p1023[0...n] BI: Seleção de valor nominal fixo de rotações bit 3
• r1024 CO: Valor nominal fixo de rotações ativo
• r1197 Valor nominal fixo de rotações Número atual
4.3 Valor nominal da velocidade
4.3.1 Valor nominal principal/adicional e escalação do valor nominal
O valor nominal adicional pode ser utilizado para o acoplamento de valores de correção de
controles secundários. Isto pode ser resolvido pelo ponto de adição do valor nominal principal/
adicional no canal do valor nominal. Ambas as variáveis são lidas, em simultâneo, através de
duas fontes e somadas no canal do valor nominal.
(VFDOD©¥R
9DORUQRPLQDOSULQFLSDO
S>&@

9DORUQRPLQDOSULQFLSDO U
S>&@

U
9DORUQRPLQDODGLFLRQDO
S>&@
U
(VFDOD©¥R /LPLWD©¥RGHVHQWLGR
9DORUQRPLQDODGLFLRQDO ,QYHUV¥RGRVHQWLGR
S>&@

/LPLWD©·HVGRYDORUQRPLQDO
(QFRGHUGHDUUDQTXH
&RQWUROHGRPRWRU
Esquema 4-2 Adição do valor nominal, escalação do valor nominal

• 3030 Canal do valor nominal - valor nominal principal/adicional, escalação de valor
nominal, comando por impulsos
Vista de conjunto de parâmetros importantes (consulte o Manual de listagem SINAMICS S120/S150)
• p1070[0...n] CI: Valor nominal principal

• p1071[0...n] CI: Valor nominal principal Escala
• r1073 CO: Valor nominal principal ativo
• p1075[0...n] CI: Valor nominal adicional
• p1076[0...n] CI: Valor nominal adicional Escala
• r1077 CO: Valor nominal adicional ativo

• r1078 CO: Valor nominal total ativo
4.3.2 Comando por impulsos
A função “Comando por impulsos” é usada tipicamente para deslocar lentamente uma peça da
máquina, p. ex., uma correia transportadora. O chamado “Comando por impulsos" também
pode ser usado para deslocar o acionamento para uma posição pretendida, independentemente
da sequência.
O comando por impulsos pode ser selecionado através das entradas digitais ou bus de campo
(por ex. PROFIBUS). Deste modo, é especificado o valor nominal através de p1058[0...n] e
p1059[0...n].
Quando se registra um sinal de impulso o motor acelera com a rampa de aceleração do encoder
de arranque (em relação à rotação máxima p1082; ver figura "Diagrama de evolução Comando
por impulsos 1 e Comando por impulsos 2"), até atingir o valor nominal do comando por
impulsos. Após desmarcação do sinal de comando por impulsos é iniciada a desaceleração na
rampa ajustada do encoder de arranque.
Indicação
A função “Comando por impulsos” não está realizada em conformidade com o PROFIdrive!
6LQDO
&RPDQGRSRULPSXOVRV
6LQDO
/,*'(6
9DORUQRPLQDOWRWDO
DWLYRU
9DORUQRPLQDO&RPDQGRSRULPSXOVRV
DWLYR
Esquema 4-3 Diagrama de andamento: Comando por impulsos e DESL1
&RPDQGRSRU
LPSXOVRV
W
S
(QWUDGD
GLJLWDO
&RPDQGRSRU
%XVGH
LPSXOVRV W
FDPSR S

Q
S
S
W
S
S
S
S
S
S
Esquema 4-4 Diagrama de andamento: Comando por impulsos 1 e Comando por impulsos 2
Caraterísticas
• Se forem emitidos ambos os sinais de comando por impulsos em simultâneo, mantém-se as
rotações momentâneas (fase de rotações constante).
• O arranque e saída de valores nominais do comando por impulsos é efetuado através do
encoder de arranque.
• O comando por impulsos pode ser efetuado a partir do estado "Pronto a ligar".
• Se for possível selecionar em simultâneo LIG/DESL1 = "1" e comando por impulsos, a função
LIG/DESL1 tem prioridade.
Para poder ativar o comando por impulsos não pode estar ativo LIG/DESL1 = "1”.
• DESL2 e DESL3 têm prioridade em relação a comando por impulsos.
• Através de p1055 e p1056 é dada a ordem de ligamento.
• Através de p1058 e p1059 são definidas as rotações do comando por impulsos.
• No “Comando por impulsos” se aplica:
– Os valores nominais principais de rotações (r1078) são bloqueados.
– O valor nominal adicional 1 (p1155) é bloqueado.
– O valor nominal adicional 2 (p1160) é transmitido e adicionado às atuais rotações.
• As bandas de exclusão de frequência (p1091 ... p1094) e o limite mínimo (p1080) no canal
do valor nominal também são ativos no modo de comando por impulsos.
• O congelamento do encoder de arranque através de p1141 encontra-se desativado no modo
por impulsos (r0046.31 = 1).
Diagrama de andamento
32:(521
! =6:$( [
=6:$(
!
=6:$(
S XQGS
'(667:$(
! )XQFLRQDPHQWRSRULQ«UFLD67:$
'(667:$(
672VHOHFLRQDGR U7HUPLQDO(3IDOWDOLEHUD©¥R ุ
>)3@
!
=6:$ $FLRQDPHQWR
=6:$ ! SDUDGR
&RQWDWRUGHUHGHRII
$JXDUGDQGRFRPDQGR
SRULPSXOVRV
&RPDQGRSRULPSXOVRV /LEHUD©¥RGHLPSXOVRV+:
67:$ ! >)3@>)3@

ุ
&RPDQGRSRULPSXOVRV $FLRQDPHQWR
67:$ SDUDGR
6F5DPSDGH
62SHUDFLRQDO GHVDFHOHUD©¥R
=6:$ GRFRPDQGRSRULPSXOVRV
! =6:$ [ =6:$

/LEHUDURSHUD©¥R67:$ =6:$ ! =6:$
&RQWDWRUGHUHGH2Q =6:$ !
$JXDUGDUSU«FDUJD $WLYDUDFLRQDPHQWRDWUDY«VGHHQFRGHUGH
DUUDQTXH
SDUDQ
! GHSRLVEORTXHDULPSXOVRV
/LEHUDURSHUD©¥R67:$
2SHUDFLRQDOGR0RWRU0RGXOHU
'HVPDJQHWL]D©¥RFRQFOX¯GD &RPDQGRSRU
&RPDQGRSRU
LPSXOVRV
U LPSXOVRV ุ &RPDQGRSRU
LPSXOVRV

$OLPHQWD©¥RSURQWD &RPDQGRSRU &RPDQGRSRU
S LPSXOVRV
LPSXOVRV
62SHUD©¥R
=6:$
! =6:$
=6:$ !
,PSXOVRVOLEHUDGRV
&RQWURODGRUOLEHUDGR
OLEHUDUUHVSHWLYRYDORUQRPLQDO
GRFRPDQGRSRULPSXOVRV
! 67:$[[ 3DODYUDGHFRQWUROH&RQWUROHVHTXHQFLDO%LW[[U

=6:$[[ 3DODYUDGHFRQWUROH&RQWUROHVHTXHQFLDO%LW[[U
Esquema 4-5 Sequência Comando por impulsos
Tabelas 4-1 Controle do comando por impulsos
Designação do Palavra de con‐ Entrada binector Telegrama PROFIdrive/

sinal trole interna Siemens 1 ... 352
0 = DESL1 STWA.0 p0840 BI: LIG/DES1 STW1.0
0 = DES2 STWA.1 p0844 BI: 1. DESL2 STW1.1
p0845 BI: 2. DES2
0 = DES3 STWA.2 p0848 BI: 1. DESL3 STW1.2
p0849 BI: 2. DES3
Liberar a opera‐ STWA.3 p0852 BI: Liberar a operação STW1.3
ção
Comando por STWA.8 p1055 BI: Comando por impulsos Bit 0 STW1.81)
impulsos 1
Comando por STWA.9 p1056 BI: Comando por impulsos Bit 1 STW1.91)
impulsos 2
1)
Apenas conectado automaticamente nos telegramas 7, 9, 110 e 111.
Tabelas 4-2 Mensagem de estado Comando por impulsos
Designação do sinal Palavra de estado in‐ Parâmetros Telegrama PROFIdrive/

terna Siemens 1 até 352
Pronto para ligação ZSWA.0 r0899.0 ZSW1.0
Operacional ZSWA.1 r0899.1 ZSW1.1
Liberar a operação ZSWA.2 r0899.2 ZSW1.2
Bloqueio de ligação ZSWA.6 r0899.6 ZSW1.6
Liberar os impulsos ZSWA.11 r0899.11 ZSW2.102)
2)
Apenas existente no Interface Mode p2038 = 0.

• 2610 Controle sequencial - Sistema de controle
• 3030 Canal do valor nominal - valor nominal principal / adicional, escalação de valor
nominal, comando por impulsos
• p1055[0...n] BI: Comando por impulsos Bit 0

• p1056[0...n] BI: Comando por impulsos bit 1
• p1058[0...n] Comando por impulsos 1 Valor nominal de rotações
• p1059[0...n] Comando por impulsos 2 Valor nominal de rotações
• p1082[0...n] Rotação máxima
• p1120[0...n] Encoder de arranque Tempo de arranque

• p1121[0...n] Encoder de arranque Tempo de retorno
4.3.3 Limitação e inversão do sentido de rotação
Pré-requisitos
• As configurações para limitação e inversão do sentido de rotação somente são efetivas se o
valor nominal for aplicado via p1070 (valor nominal principal), p1075 (valor nominal
adicional) ou através de um potenciômetro do motor. Se o valor nominal for aplicado via
p1155, p1160, p1430 ou se for aplicada a função Dynamic Servo Control (DSC), as funções
não terão efeito.
No caso de um processo de reversão, o sentido de rotação do motor é revertido através de uma
inversão do valor nominal.
Defina a fonte de sinal para a inversão do valor nominal em p1113[0...n]. Em p1110[0...n] ou
p1111[0...n], você define a fonte de sinal para um bloqueio na direção negativa ou positiva. As
configurações de rotação mínima (p1080) permanecem efetivas no caso de p1110 = 1 ou
p1111 = 1.
%ORTXHDUVHQWLGRGHJLURSRVLWLYR
S
%ORTXHDUVHQWLGRGHJLURQHJDWLYR
S
9DORUQRPLQDO,QYHUV¥R
S

/LPLWD©·HVGRYDORUQRPLQDO
(QFRGHUGHDUUDQTXH
&RQWUROHGRPRWRU
Esquema 4-6 Limitação do sentido de giro, inversão do sentido de giro

• 3040 Canal de valor nominal - Limitação de sentido e inversão de sentido
• p1070[0...n] CI: Valor nominal principal

• p1075[0...n] CI: Valor nominal adicional
• p1080[0...n] Rotações mínimas
• p1110[0...n] BI: Bloquear negativamente o sentido
• p1111[0...n] BI: Bloquear positivamente o sentido
• p1113[0...n] BI: Valor nominal Inversão
• p1155[0...n] CI: Controlador de rotações Valor nominal de rotações 1
• p1160[0...n] CI: Controlador de rotações, valor nominal de rotações 2
• p1430[0...n] CI: Pré-controle de rotações
4.4 Bandas de exclusão de frequência e limitações de velocidade
Na área de 0 rpm até às rotações nominais, um grupo de acionamento (por ex., motor,
acoplamento, veio, máquina) pode possuir um ou vários pontos de ressonância. Estas
ressonâncias causam oscilações. As bandas de exclusão de frequência podem ser utilizadas para
suprimir a operação na área de frequências de ressonâncias.
Em p1082, você define os limites de rotação nas duas direções. É possível restringir o sentido de
rotação positivo com p1083 e, ainda, o sentido de rotação negativo com p1086.
A rotação mínima é ajustada em p1080. A rotação mínima definida atua num sentido de rotação
positivo e negativo e não é fica abaixo do valor nominal durante a operação.
Indicação
A rotação mínima não deve ser confundida com o limite de rotação negativo p1086 (limite de
rotação do sentido de rotação negativo).
S>'@ S>'@

%DQGDVGHH[FOXV¥R
GHIUHTX¬QFLD
S>'@
S>'@
S>&@
S
0LQ U
S>'@ /LPLWD©¥RGHYHORFLGDGH
QBPLQ6BT /LPLWD©¥RGDYHORFLGDGHPLQ P£[
S>&@ \ \

[ \ [ \
[
U U
[
0£[

S>'@
S'@
QBPLQ
S>&@
S 0D[ U
(QFRGHUGHDUUDQTXH
&RQWUROHGRPRWRU
Esquema 4-7 Bandas de exclusão de frequência, limitações de valor nominal, rotações mínimas
Rotações mínimas
O parâmetro p1106[0...n] permite ajustar um número de rotações mínimo n_min S_q ou uma
velocidade mínima, que é cabeada através de BICO.

• 3050 Canal do valor nominal - Bandas de exclusão de frequência e limitações de
rotações
Limitações do valor nominal

• p1080[0...n] Rotações mínimas
• p1083[0...n] CO: Limite de rotações Sentido de giro positivo
• r1084 CO: Limite de rotações positivo ativo
• p1085[0...n] CI: Limite de rotações Sentido de giro positivo
• p1086[0...n] CO: Limite de rotações Sentido de giro negativo
• r1087 CO: Limite de rotações negativo ativo
• p1088[0...n] CI: Limite de rotações Sentido de giro negativo
• p1106[0...n] CI: Rotações mínimas Fonte de sinais
• r1119 CO: Encoder de arranque Valor nominal na entrada
Bandas de exclusão de frequência

• p1091[0...n] Rotações da banda de exclusão de frequência 1
...
• p1094[0...n] Rotações da banda de exclusão de frequência 4
• p1101[0...n] Rotações da banda de exclusão de frequência Largura de banda
4.5 Encoder de arranque
A função "gerador de rampa" limita o solavanco e a aceleração que ocorrem quando há
mudanças repentinas no valor nominal. A mecânica é protegida evitando ou reduzindo saltos no
torque. Além disso, as ressonâncias em todo o trem de acionamento são reduzidas.
O tempo de arranque p1120[0...n] ou o tempo de retorno p1121[0...n] permitem ajustar
independentemente uma rampa de aceleração e uma rampa de desaceleração. Isto permite
uma transição controlada no caso de alterações do valor nominal.
O valor de referência para o cálculo das rampas do tempo de aceleração e de retorno do encoder
de arranque é a rotação máxima p1082[0...n]. Para a parada rápida (DESL3) existe uma rampa
de ajuste especial através do tempo de retorno p1135[0...n] (por ex., para uma imobilização
rápida controlada, após acionamento de um interruptor de parada de emergência).
Estão disponíveis as seguintes caraterísticas:
• Encoder de arranque simples
O encoder de arranque simples tem as seguintes caraterísticas gerais:
– Rampas de arranque e de retorno
– Rampa de retorno para parada rápida (DESL3)
– Rastreamento configurável através do parâmetro p1145
– Valores de definição para o encoder de arranque
• Encoder de arranque alargado
O encoder de arranque alargado possui, adicionalmente ao encoder de arranque simples,
arredondamentos iniciais e finais.
Indicação
O congelamento do encoder de arranque através de p1141 encontra-se desativado no modo por
impulsos (r0046.31 = 1).
Caraterísticas específicas do encoder de arranque simples

O encoder de arranque simples se define pelas seguintes caraterísticas específicas:
• Tempo de arranque Tup p1120[0...n]
• Tempo de retorno Tdn p1121[0...n]
• Rampa de retorno DESL 3:
– Tempo de retorno DESL 3p1135[0...n]
• Definir encoder de arranque:
– Valor de definição Encoder de arranque p1144[0...n]
– Definir sinal Encoder de arranque p1143[0...n]
• Congelamento do encoder de arranque através de p1141 (não no comando por impulsos
r0046.31 = 1)
[
7XS 7GQ
S
W
S
\
S
W
S
7XS 7GQ
Esquema 4-8 Arranque e retorno no encoder de arranque simples
Caraterísticas específicas do encoder de arranque alargado

O encoder de arranque alargado se define pelas seguintes caraterísticas específicas:
• Tempo de arranque Tup p1120[0...n]
• Tempo de retorno Tdn p1121[0...n]
• Arredondamento inicial IR p1130[0...n]
• Arredondamento final FR p1131[0...n]
• Tempo de arranque efetivo
Tup_eff = Tup + (IR/2 + FR/2)
• Tempo de arranque efetivo
Tdn_eff = Tdn + (IR/2 + FR/2)
– Rampa de retorno DESL 3
– Tempo de retorno DESL 3p1135[0...n]
– Arredondamento inicial DESL 3 p1136[0...n]
– Arredondamento final DESL 3 p1137[0...n]
• Definir encoder de arranque
– Valor de definição Encoder de arranque p1144[0...n]
– Definir sinal Encoder de arranque p1143[0...n]
• Seleção Encoder de arranque Tipo de arredondamento p1134[0...n]
– p1134 = "0": suavização constante; arredondamento funciona sempre. Podem ocorrer
oscilações harmônicas. No caso de alteração do valor nominal é realizado primeiro o
arredondamento final e, em seguida, deslocado na direção do novo valor nominal.
– p1134 = "1": suavização inconstante; no caso de alteração do valor nominal a deslocação
ocorre imediatamente no sentido do novo valor nominal.
• Configuração do encoder de arranque, desativar arredondamento no cruzamento zero
p1151[0...n]
• Congelamento do encoder de arranque através de p1141 (não no comando por impulsos
r0046.31 = 1)
\ 7XS 7GQ
S
[
\
S
G\GW ,5 )5 ,5 )5 ,5 )5 ,5 )5
W
7XSBHII 7GQBHII
Esquema 4-9 Encoder de arranque alargado
Escalação da rampa de arranque e da rampa de desaceleração

Para poder influenciar ciclicamente os tempos de rampa ajustados nos parâmetros p1120 e
p1121, através de telegramas PROFIdrive, está disponível uma escalação para os tempos de
rampa.
• Com p1138[0...n] é ajustada a fonte de sinais para a escalação do tempo de arranque
p1120[0...n] do encoder de arranque.
• Com p1139[0...n] é ajustada a fonte de sinais para a escalação do tempo de retorno
p1121[0...n] do encoder de arranque.
Os tempos de rampa podem ser alterados em um telegrama PROFIdrive cíclico,
independentemente uns dos outro. Se pretender alterar o tempo de arranque e o tempo de
desaceleração em simultâneo, é possível ligar o fator de escalação transmitido no telegrama
PROFIdrive com ambos os conectores.
A escalação produz efeito sobre o arredondamento inicial ou final. No entanto, não atua como
a rampa de arranque Por essa razão é exibido um tempo de arranque efetivo. Os fatores de
escalação de aprox. 50% a 200% permitem obter os tempos de arranque efetivo mais exatos.
Sobrealimentação do encoder de arranque

• Rampa de desaceleração em Safety Integrated Functions:
se estiverem ativadas as Safety Integrated Functions e monitorarem a rampa de
desaceleração, só a rampa DES3 fica funcionando por inércia segundo p1135. O limite de
rotações nominal é selecionado com p1051/p1052.
• Rampa de retorno no módulo de função “Imobilização e recuo alargados" (ESR):
Se ESR estiver ativado, será predefinido com p0893 o valor nominal para as rotações de
retorno do encoder de arranque. Em vez de ser controlado com o tempo da rampa do encoder
de arranque, a desaceleração é controlada com a DES3.
4.5.1 Rastreamento do encoder de arranque
Vista de conjunto
Um encoder de arranque (EA) pode ser operado com ou sem rastreamento.
VHPDGDSWD©¥R FRPDGDSWD©¥R
9DORUQRPLQDOGDYHORFLGDGH 9DORUQRPLQDOGDYHORFLGDGH 6D¯GDGR

Q 6D¯GDGR Q
(QFRGHUGHDUUDQTXH
(QFRGHUGHDUUDQTXH
S
9DORUUHDOGD 9DORUUHDOGDYHORFLGDGH
YHORFLGDGH
W W W W
Esquema 4-10 Rastreamento do encoder de arranque
Operação sem rastreamento do encoder de arranque

• p1145 = 0
• A unidade propulsora acelera até t2, apesar de valor nominal < valor efetivo
Operação com rastreamento padrão do encoder de arranque

• Com p1145 > 1 (valores entre 0 e 1 não fazem sentido) é ativado o seguimento do encoder
de arranque quando é acionada a limitação do torque. Deste modo, a saída do encoder de
arranque ultrapassa o valor efetivo de rotações apenas por um desvio ajustável em p1145.
• t1 e t2 quase idênticos
Indicação
Motores menores
No caso de motores menores e dependendo das configurações do regulador necessárias para a
aplicação, pode haver um desvio maior entre o valor nominal e o valor efetivo, apesar do
rastreamento do encoder de arranque estar ativado. Esse desvio pode ocasionar uma queda
repentina na carga momentânea e, portanto, um aumento de rotação maior e descontrolado.
Ao definir p1400.16 = 1, o valor nominal é vinculado ainda mais ao valor efetivo. Os aumentos
de rotação são reduzidos e a percentagem integral do regulador de rotação é interrompida
apenas quando atinge o limite de torque.
Estão disponíveis as seguintes funções para o rastreamento do encoder de arranque:
Rastreamento padrão do encoder de arranque

Se a unidade propulsora atingir o limite de torque e a rotação efetiva cair, a saída do encoder de
arranque não será rastreada para o valor efetivo da rotação. Se o limite de torque for
ultrapassado durante o arranque, devido a um tempo de arranque selecionado
demasiadamente curto, será prolongado o tempo de arranque efetivo do encoder de arranque.
Assim que o momento de carga diminuir, o acionamento acelera novamente no limite de
corrente até ao valor nominal de rotação. Assim que for atingido o limite de torque, potência ou
corrente, o arranque é prolongado ou parado.
Através de p1145 pode ser ajustada a distância de arrasto permitida. O valor nominal de
rotações é ajustado à distância de arrasto permitida e ajustada. Se o torque for reduzido, a
aceleração até o valor nominal de rotação continua no limite de corrente ou de torque.
• Ilustração do modo de funcionamento:
QHQFRGHUGHDUUDQTXH
MÜL2
MÜL1
ML
t1 t2 t3 t4 t
nQRPL=
nHQ =
nUHDO =
M/ = Torque de sobrecarga
M/ = Momento de carga
Esquema 4-11 Rastreamento padrão do encoder de arranque
Momento Explicação
t1, t3 No caso de t1 e t3, o momento de carga (ML) aumenta para o momento de sobrecarga
(MÜL). O limite de torques do acionamento é excedido.
Em t3, o momento de sobrecarga (MÜL) é maior que em t1.
t1 Em t1 se encontra em arranque o acionamento na rampa predefinida do encoder de
arranque.
t1 → t2 Entre t1 e t2, o momento de sobrecarga impede que o motor continue acelerando até a
rotação exigida na rampa do encoder de arranque. A saída do encoder de arranque
(nencoder de arranque) rastreia o valor efetivo de rotação (nefetivo) através de p1145 > 1.
t2 Em t2, o momento de sobrecarga (MÜL) é reduzido para o momento de carga (ML).
t2 → t3 Entre t2 e t3, a unidade propulsora acelera até o valor nominal de rotação (nnominal) na
rampa do encoder de arranque.
t3 Em t3, o encoder de arranque atingiu o valor nominal de rotação (nnominal). Ao contrário
de t1, um momento de sobrecarga mais alto (MÜL) começa a atuar na unidade propulsora
em t3.
Com o rastreamento padrão de encoder de arranque, a saída do encoder de arranque
(nencoder de arranque) segue o valor nominal ou permanece parada. Portanto, a saída do en‐
coder de arranque não segue o valor efetivo de rotação (nefetivo).
t3 → t4 Entre t3 e t4, a unidade propulsora é quase completamente travada pelo momento de
sobrecarga. A saída do encoder de arranque (nencoder de arranque) não rastreia o valor efetivo
de rotação (nefetivo) através de p1145 > 1.
t4 → tx Como a saída do encoder de arranque (nencoder de arranque), entre t3 e t4, não foi rastreada
para o valor efetivo de rotação (nefetivo), a unidade propulsora, a partir de t4, acelera sem
uma rampa do encoder de arranque, no limite de corrente ou de torque, até o valor
nominal de rotação (nnominal).
Rastreamento do encoder de arranque alargado

Se a unidade propulsora atingir o limite de torque e a rotação efetiva cair, a saída do encoder de
arranque será rastreada para o valor efetivo de rotação no rastreamento de encoder de arranque
avançado. Por isso, a unidade propulsora não retorna ao valor nominal de rotação original no
limite de corrente, mas sim na rampa de arranque ajustada.
• Ilustração do modo de funcionamento:
QHQFRGHUGHDUUDQTXH
MÜL2
MÜL1
ML
t1 t2 t3 t4 t
nVROO =
n+/* =
nLVW =
M/ = Torque de sobrecarga
M/ = Momento de carga
Esquema 4-12 Rastreamento do encoder de arranque alargado
t1, t3 No caso de t1 e t3, o momento de carga (ML) aumenta para o momento de sobrecarga
(MÜL). O limite de torques do acionamento é excedido.
Em t3, o momento de sobrecarga (MÜL) é maior que em t1.
t1 Em t1 se encontra em arranque o acionamento na rampa predefinida do encoder de
arranque.
t1 → t2 Entre t1 e t2, o momento de sobrecarga impede que o motor continue acelerando até a
velocidade nominal na rampa do encoder de arranque. A saída do encoder de arranque
(nencoder de arranque) rastreia o valor efetivo de rotação (nefetivo) através de p1145 > 1.
t2 → t3 Entre t2 e t3, a unidade propulsora acelera até o valor nominal de rotação (nnominal) na
rampa do encoder de arranque.
t3 Em t3, o encoder de arranque atingiu o valor nominal de rotação (nnominal). Ao contrário
de t1, um momento de sobrecarga mais alto (MÜL) começa a atuar na unidade propulsora
em t3.
Com o rastreamento avançado de encoder de arranque, a saída do encoder de arranque
(nencoder de arranque) segue o valor efetivo de rotação (nefetivo) permanece parada. Portanto, a
saída do encoder de arranque segue o valor efetivo de rotação (nefetivo).
t3 → t4 Entre t3 e t4, a unidade propulsora é quase completamente travada pelo momento de
sobrecarga. A saída do encoder de arranque (nencoder de arranque) rastreia o valor efetivo de
rotação (nefetivo) através de p1145 > 1.
t4 → tx Como a saída do encoder de arranque (nencoder de arranque), entre t3 e t4, foi rastreada para o
valor efetivo de rotação (nefetivo), a unidade propulsora, a partir de t4, acelera na rampa do
encoder de arranque até o valor nominal de rotação (nnominal).
• Ajustes possíveis:
– p1115.1 = 1:
O rastreamento do encoder de arranque está sempre ativo. No caso de picos de carga, a
saída do encoder de arranque rastreia o valor efetivo de rotação. O rastreamento termina
quando o valor nominal de rotação é = 0.
– p1151.2 = 1:
O rastreamento do encoder de arranque está sempre ativo. No caso de picos de carga, a
saída do encoder de arranque rastreia o valor efetivo de rotação. O ajuste prossegue em
caso de uma mudança de polaridade.
4.5.2 Vista de conjunto de sinais, esquemas de funcionamento e parâmetros

importantes
Vista de conjunto de sinais (veja manual de listas SINAMICS S120/S150)

• Sinal de controle STW1.2 DESL3
• Sinal de controle STW1.4 Liberação Encoder de arranque
• Sinal de controle STW1.5 Encoder de arranque Arranque/Parada
• Sinal de controle STW1.6 Liberação Valor nominal
• Sinal de controle STW2.1 Conexão em ponte do encoder de arranque

• 3060 Canal do valor nominal - Encoder de arranque simples
• 3070 Canal do valor nominal - Encoder de arranque avançado
• 3080 Canal do valor nominal - Seleção, palavra de estado, rastreamento do enco‐
der de arranque
• p1051[0...n] CI: Limite de rotação EA sentido de giro positivo

• p1052[0...n] CI: Limite de velocidade EA sentido negativo de giro
• p1083[0...n] CO: Limite de velocidade Sentido de rotação positivo
• p1115 Encoder de arranque Seleção
• r1119 CO: Encoder de arranque Valor nominal na entrada
• p1120[0...n] Encoder de arranque Tempo de arranque
• p1122[0...n] BI: Conexão em ponte do encoder de arranque
• p1130[0...n] Encoder de arranque Tempo de arredondamento inicial
• p1131[0...n] Encoder de arranque Tempo de arredondamento final
• p1134[0...n] Encoder de arranque Tipo de arredondamento
• p1135[0...n] DESL3 Tempo de retorno

• p1136[0...n] DESL3 Tempo de arredondamento inicial
• p1137[0...n] DESL3 Tempo de arredondamento final
• p1138[0...n] CI: Encoder de arranque Tempo de arranque Escala
• p1139[0...n] CI: Encoder de arranque Tempo de retorno Escala
• p1140[0...n] BI: Liberar encoder de arranque/bloquear encoder de arranque
• p1141[0...n] BI: Prosseguir encoder de arranque/congelar encoder de arranque
• p1143[0...n] BI: Encoder de arranque Assumir valor de definição
• p1144[0...n] CI: Encoder de arranque Valor de definição
• p1145[0...n] Encoder de arranque Rastreamento Intensidade
• p1148[0...n] Encoder de arranque Tolerância ativa para arranque e retorno
• r1149 CO: Encoder de arranque Aceleração
• r1150 CO: Encoder de arranque Valor nominal da velocidade na saída
• p1151[0...n] Encoder de arranque Configuração
• p1400[0...n] Controle de velocidade Configuração
Servocontrole 5
Vista de conjunto
O tipo de controle Servo permite a um motor com encoder de motor uma operação com elevada
precisão e dinâmica.
No modo servocontrole, o motor conectado é reproduzido em um modelo vetorial, com base em
seus dados do esquema de conexões equivalente. Ou seja, o servocontrole é um controle
orientado por campo.
Em comparação com o controle vetorial, no servocontrole, o modelo vetorial é otimizado
conforme outros aspetos. Em favor de uma dinâmica mais elevada, podem ser aceitas pequenas
perdas em relação à precisão e qualidade de regulação.
Caraterísticas
O servocontrole se define pelas seguintes caraterísticas:
• Velocidade máxima de cálculo
• Tempos de amostragem mais curtos
• Dinâmica máxima
• Altas frequências de saída (> 800 Hz)
• Utilização preferencial com motores síncronos dinâmicos e de excitação permanente
Servocontrole
5.1 Comparação entre servocontrole e controle vetorial

A tabela a seguir compara as características básicas dos modos de controle servo e vetorial.
Tabelas 5-1 Comparação: Servocontrole/controle vetorial
Tema Servocontrole Controle vetorial

Aplicações típicas • Acionamentos com guia de movimen‐ • Acionamentos com controle de rota‐
to altamente dinâmico ções e torque com elevada precisão de
• Unidades propulsoras com elevada pre‐ rotações e torque, em particular, na
cisão de rotação e torque operação sem encoder
(Servomotores síncronos)
• Sincronização angular com PROFIdrive
sincronizado com ciclo
• Utilização em máquinas de produção
de ferramenta e com controle de ciclos
• Elevada frequência de saída
Número máximos de unidades pro‐ • 1 alimentação + 6 unidades propulso‐ • 1 alimentação + 3 unidades propulso‐
pulsoras, que podem ser controla‐ ras ras
das por uma Control Unit (em tempos de amostragem do contro‐ (em tempos de amostragem do contro‐
lador de corrente de 125 μs ou lador de corrente de 250 μs ou
Tempos de amostragem do controla‐ tempos de amostragem do controlador
dor de rotações de 125 μs) de rotações de 1 ms)
• 1 alimentação + 3 unidades propulso‐ • 1 alimentação + 6 unidades propulso‐
ras ras
(em tempos de amostragem do contro‐ (em tempos de amostragem do contro‐
lador de corrente de 62,5 μs ou lador de corrente de 400 μs / 500 μs ou
dor de rotações de 62,5 μs) de rotações de 1,6 ms/2 ms)
• 1 alimentação + 1 unidade propulsora • Controle v/f:
(em tempos de amostragem do contro‐ 1 alimentação + 12 unidades propulso‐
lador de corrente de 31,25 μs ou tem‐ ras
pos de amostragem do controlador de (em tempos de amostragem do contro‐
rotações de 62,5 μs) lador de corrente de 500 μs ou
• Modo misto Servocontrolador com tempos de amostragem do controlador
125 µs com v/f máx. 11 acionamentos de rotações de 2000 μs)
• Modo misto controle vetorial com
500 µs com v/f máx. 11 acionamentos
Nota
Observe e siga as indicações e informações no capítulo "Regras para cabeamento com
DRIVE-CLiQ (Página 945)".
Informações adicionais sobre as condições de amostragem podem ser encontradas no
capítulo "Regras de tempos de amostragem (Página 937)".
Dinâmica Alto Médio
Servocontrole

Motores que podem ser conectados • Servomotores síncronos • Motores síncronos (incl. motor de tor‐
• Motores síncronos com excitação per‐ que)
manente • Motores síncronos com excitação per‐
• Motores assíncronos manente
• Motores de torque • Motores assíncronos
• Motores lineares • Motores de relutância têxtil (apenas

para controle v/f)
• Motores síncronos de relutância
• Motores síncronos excitados externa‐
mente
Nota
Os motores síncronos das séries 1FT6,
1FK6 e 1FK7 não são conectáveis.
Interface de posição através de PRO‐ Sim Sim
FIdrive para Motion Control de nível
superior
Controle de rotações sem encoder Sim Sim (a partir da parada)
• Aplica-se a partir de 10% das rotações • Aplica-se aos seguintes tipos de motor:
de referência do motor, operação con‐ – Motores assíncronos
trolada sob essas condições.
– Motores síncronos com excitação
permanente
– Motores síncronos de relutância
Identificação dos dados do motor Sim Sim
Otimização dos tempos de amostra‐ Sim Sim
gem do controlador de rotações
Controle v/f Sim Sim (diversas curvas caraterísticas)
Sem encoder Não Sim, a partir de 10% das rotações de refe‐
Regulagem do torque rência do motor, operação controlada sob
essas condições
Área de enfraquecimento de campo Com encoder: ≤ 5% rotação para dimensionamento do
apenas em motores assíncronos • ≤ 16 % de rotação de aplicação com motor
enfraquecimento de campo
Sem encoder:
• ≤ 5 % de rotação de aplicação com en‐
fraquecimento de campo
Servocontrole

Frequência máxima de saída com • 2600 Hz com 31,25 μs / 16 kHz • 300 Hz com 250 μs / 4 kHz
controle (conforme o hardware) ou com 400 μs / 5 kHz
• 1300 Hz com 62,5 μs / 8 kHz
• 650 Hz com 125 μs / 4 kHz • 240 Hz com 500 μs / 4 kHz
• 300 Hz com 250 μs / 2 kHz

Nota Nota
Os valores mencionados se aplicam depen‐ Se forem necessárias frequências de saída
dendo do componente usado e podem ser mais elevadas, consulte o serviço de apoio
alcançados sem otimização. técnico da Siemens AG.
As frequências mais altas podem ser ajus‐
tadas nas seguintes condições e com a aju‐
da de otimizações adicionais:
• Até 3000 Hz:
– Operação sem encoder
– Em combinação com alimentações
controladas
• Até 3200 Hz:
– Operação com encoder
controladas
• Limite superior absoluto 3200 Hz
A partir de frequências > 550 Hz é neces‐
sária uma licença devido a regulamentos
de exportação.
Nota
Observe as curvas caraterísticas de redução nos manuais dos aparelhos! A frequência
máxima de saída na utilização de filtros du/dt e senoidais é de 150 Hz.
Canal de ponto de ajuste da rotação Opcional Padrão
(Encoder de arranque) • Reduz a quantidade de unidades pro‐
pulsoras de 6 para 5 Motor Modules
com tempos de amostragem do regu‐
lador de corrente de 125 μs ou tempos
de amostragem do controlador de ro‐
tações de 125 μs.
Servocontrole

Conexão paralela de elementos de Não Não
potência • Aplica-se às peças de potência do mo‐
delo:
– Blocksize
– Booksize (exceções: Active Line Mo‐
dules da classe de potência 55 kW,
80 kW ou 120 kW)
Sim
• Aplica-se às peças de potência do mo‐
delo:
– Cabinet
– Chassis
– Chassis-2 (Active Line Modules e
Motor Modules)
As informações complementares sobre a ligação em paralelo de unidades de potência
podem ser consultadas no capítulo "Conexão paralela de elementos de potência (Pági‐
na 570)".
Área permitida da proporção da cor‐ A área permitida da proporção da corrente A área permitida da proporção da corrente
rente atribuída do motor (p0305) atribuída do motor (p0305) em relação à atribuída do motor (p0305) em relação à
em relação à corrente atribuída do corrente atribuída do Motor Module corrente atribuída do Motor Module
Motor Module (r0207) (r0207) no servo controle, é de 1:1 a 1:4. (r0207) no controle vetorial é de 1,3:1 a
Com limitações referentes à precisão dos 1:4.
torques e comportamentos também é pos‐ Com limitações referentes à precisão dos
sível uma proporção de rotação de até 1:8. torques e comportamentos também é pos‐
sível uma proporção de rotação de até 1:8.
Servocontrole
5.2 Influenciar cálculo do parâmetro de controle de comando
5.2 Influenciar cálculo do parâmetro de controle de comando

Por meio do parâmetro p0500 (aplicação tecnológica (aplicação)), é possível influenciar o
cálculo dos parâmetros de controle e regulagem. A configuração padrão auxilia, nesse caso, a
encontras valores adequados para a aplicação standard.
É possível encontrar configurações padrão para as seguintes aplicações tecnológicas:
Valor p0500 Finalidade de utilização

100 Unidade propulsora padrão (servo)
101 Drive de avanço (limitação do limite de corrente)
102 Drive de fuso (limitação da corrente nominal)
1031) Acionamento de avanço (limitação máxima da potência)
1)
O valor é aplicado somente em motores 1FK2.
Uma visão geral dos parâmetros influenciados e dos valores definidos pode ser consultada no
"SINAMICS S120/S150 Manual de listagem".
Acessar cálculo
É possível solicitar o cálculo dos parâmetros, que influenciam a aplicação tecnológica, como, a
seguir:
• Ao deixar a colocação em funcionamento rápida por meio de p3900 > 0
• No cálculo automático dos parâmetros de ajuste do motor com p0340 = 1, 3, 5
• No cálculo dos parâmetros que dependem de tecnologia com p0578 = 1
Servocontrole
5.3 Adição do valor nominal
A adição de valor nominal permite a combinação de até 2 valores nominais de rotações.
Enquanto os valores nominais principais e adicionais no canal do valor nominal são
influenciados por limitações de rotações e encoder de arranque, o valor nominal de rotações
tem aqui uma atividade direta. Nesse caso, serão suspensas as rampas de arranque e de retorno.
Como fonte são indicados os valores reais de rotações de um controle de posição de nível
superior, que podem ser predefinidos através de um telegrama PROFIdrive. Para tal, faça a
conexão da palavra de controle do telegrama como fonte BICO. O valor nominal de rotações é
depois atualizado no ciclo de bus, p. ex., no ciclo PROFINET.
Através da adição do valor nominal, um valor nominal de rotações adicional pode minimizar as
influências de interferência sobre o valor nominal de rotações do controle de posição.
YDORUQRPLQDOGHURWD©¥RSRUH[HPSORWHOHJUDPD
p1155[C]
(0)
1 S
YDORUQRPLQDOGHURWD©¥RSRUH[HPSOR x,y x
(326 0
T1 y
x
p1160[C] 0 + 1
(0)
+
0 t
,QWHUSRODGRU
+
S 0
x,y T1 x r1170
y +
6HOH©¥RGRHQFRGHUGHDUUDQTXH 0 0 1 1
S 9DORUQRPLQDOGH
URWD©·HV
1 0 t
,QWHUSRODGRU 7RWDO
Esquema 5-1 Adição do valor nominal
Para parametrizar a função, proceda da seguinte forma:
1. Faça a conexão da fonte de sinais para p1155.
2. Faça a conexão da fonte de sinais para p1160.
3. Para ativar o interpolador para o valor nominal de rotações, selecione “Sim” para p1189[1]
na lista suspensa.
Interpolador
Na utilização de um valor nominal de rotações de um controle de nível superior, os valores
nominais de rotações só são atualizados em ciclo de bus. Normalmente, o ciclo de bus é bastante
mais lento que o ciclo controlador da corrente do acionamento SINAMICS, o que pode causar
desníveis. Com a utilização de um interpolador é interpolado linearmente o valor nominal de
rotações entre os ciclos bus, de modo a poder calcular desníveis eventualmente ocorrentes.
Servocontrole
Valor efetivo da rotação no momento DESL1 / DESL3

Se for acionado DES1 ou DES3 por um evento e não estiver ativado o módulo de função "Canal
de valor nominal alargado", o acionamento será encerrado com os tempos DES1 e DES3
parametrizados no diálogo "Rampa de retorno".
1. Insira um valor para o tempo de retorno DESL1 em p1121[0].
2. Insira um valor para o tempo de retorno DESL3 em p1135.
3. Para ativar o interpolador para a rampa de desaceleração, selecione “Sim” para p1189[0] na
lista suspensa.
Diagramas de blocos funcionais (consulte o SINAMICS S120/S150 Manual de listagem)
• 3080 Canal do valor nominal - Seleção, palavra de estado, rastreamento do enco‐

der de arranque

• p1155[0...n] CI: Controlador de rotações Valor nominal de rotações 1
• p1189[0...n] Valor nominal de rotações Configuração
Servocontrole
5.4 Filtro de valor nominal da velocidade
A função “filtro de valor nominal de rotações” permite ocultar ou enfraquecer determinadas
gamas de frequência. Os filtros de valor nominal de rotações não têm influência sobre a
estabilidade do controlador de rotações, uma vez que eles estão no canal do valor nominal. A
dinâmica no comportamento de guia é reduzida pelas suavizações.
Os diferentes filtros têm uma estrutura idêntica e podem ser ajustados da seguinte forma,
através dos parâmetros p1415[0...n] (filtro 1) e p1421[0...n] (filtro 2):
• Bloqueio de banda
• Passa-baixo 1ª ordem (PT1)
• Passa-baixo 2ª ordem (PT2)
%ORTXHLRGHEDQGD 3DVVDEDL[R37 3DVVDEDL[R37

)UHTX¬QFLDQDWXUDO 9DSRUL]D©¥R
&RQWDGRU &RQWDGRU )UHTX¬QFLDQDWXUDO 9DSRUL]D©¥R
IQB] 'B] S[[[[ 'HQRPLQDGRU 'HQRPLQDGRU
S[[[[ S[[[[ IQBQ 'BQ
S[[[[ S[[[[
\
_\_ IV
\ _\_
IB% W
'
I (ORGHUHWDUGDPHQWRGH [ \
QG2UGHU)LOWHU
SULPHLUDRUGHP IQ
I
S[[[[ FRQVWDQWHGHWHPSR
S[[[[ S[[[[
IQBQ 'BQ
)UHTX¬QFLDQDWXUDO 9DSRUL]D©¥R
'HQRPLQDGRU 'HQRPLQDGRU
Esquema 5-2 Vista de conjunto: Filtro de valor nominal de rotações
Ativar e parametrizar função

Na ferramenta de engenharia Startdrive podem ser ativados 2 filtro de valor nominal de
rotações, através do parâmetro p1414[0...n].
Para ativar e parametrizar o valor nominal de rotações, proceda da seguinte forma:
1. Selecione o parâmetro coletivo p1414[0] e abra a sub-divisão.
2. Selecione o filtro de valor nominal pretendido e selecione a configuração "[1] Sim" na lista
suspensa da linha de parâmetros.
Repita esta operação para cada filtro de valor nominal de rotações, que você pretende ativar
adicionalmente.
Servocontrole
3. Para cada filtro de valor nominal de rotações ativado (gama de parâmetros p1415 ... p1426)
devem ser parametrizados os seguintes valores:
– Tipo
– Constante de tempo
– Frequência natural do denominador
– Atenuação do denominador
– Frequência natural do contador
– Atenuação do contador
4. Em seguida, salve as configurações do projeto alteradas.
• 5020 Servocontrole - Filtro de valor nominal de rotações e pré-controle de rotações
• p1414[0...n] Filtro de valor nominal de rotações Ativação

• p1415[0...n] Filtro de valor nominal de rotações 1 Tipo
• p1416[0...n] Filtro de valor nominal de rotações 1 Constante de tempo
• p1417[0...n] Filtro de valor nominal de rotações 1 Frequência natural de denomina‐
dor
• p1418[0...n] Filtro de valor nominal de rotações 1 Amortecimento de denominador
• p1419[0...n] Filtro de valor nominal de rotações 1 Frequência natural do contador
• p1420[0...n] Filtro de valor nominal de rotações 1 Atenuação do contador
• p1421[0...n] Filtro de valor nominal de rotações 2 Tipo
• p1422[0...n] Filtro de valor nominal de rotações 2 Constante de tempo
• p1423[0...n] Filtro de valor nominal de rotações 2 Freq natural de denominador
• p1424[0...n] Filtro de valor nominal de rotações 2 Atenuação do denominador
• p1425[0...n] Filtro de valor nominal de rotações 2 Frequência natural do contador
• p1426[0...n] Filtro de valor nominal de rotações 2 Atenuação do contador
Servocontrole
5.5 Controlador de velocidade
Durante a operação com um encoder, o controlador de rotações controla as rotações do motor,
com base nos valores efetivos do encoder. Durante a operação sem encoder, o controlador de
rotações controla as rotações do motor, com base nos valores efetivos calculados das rotações.
O controlador de rotações se define pelas se define pelas seguintes caraterísticas:
• Filtro de valor nominal de rotações
• Adaptação do controlador de rotações
Indicação
Não é possível o controle de rotações e torque em simultâneo. Se estiver ativado o controle de
rotações, significa que o controle do torque fica subordinado.
Limitações
A rotação máxima r1082 está predefinida com valores padrão do motor selecionado e será
ativada na colocação em funcionamento. Os tempos de aceleração e retorno do encoder dizem
respeito a esse valor.
S>&@
S S
0LQ

S

S>&@
0D[
S S
Esquema 5-3 Limitações do controlador de rotações
Servocontrole
5.5.1 Adaptação do controlador de velocidade
A função “controlador de rotações” disponibiliza as seguintes formas de adaptação:
• Adaptação livre Kp_n
• Adaptação Kp_n/Tn_n em função das rotações
• Adaptação dos parâmetros do regulador
As informações complementares podem ser consultadas no capítulo "Adaptação dos
parâmetros do regulador (Página 109)".
Adaptação livre Kp_n

A adaptação livre Kp_n também pode estar ativa durante a operação com encoder, como durante
a operação sem encoder. A adaptação livre Kp_n serve, durante a operação com encoder, de fator
adicional para a adaptação Kp_n em função das rotações.
S>'@
S>'@
S>'@
6LQDOGHDGDSWD©¥R \
S>&@ [

UHIHUHQWHD
S[RXS[ [
6LQDOGHDGDSWD©¥R >'@ S>'@ S>'@

S>&@
3DUDFRQWURODGRU
S>'@ GHYHORFLGDGHVHP
HQFRGHU
5HGX©¥RGLQ¤PLFD
HQIUDTXHFLPHQWRGR
FDPSR
7QBQBEDVLFS
S>'@

$GDSWD©¥RGH.SBSHP
IXQ©¥RGDYHORFLGDGH
3DUDFRQWURODGRU
S>'@ GHYHORFLGDGH
FRPHQFRGHU

$GDSWD©¥RGH7QBSHP
IXQ©¥RGDYHORFLGDGH
Esquema 5-4 Vista de conjunto: Adaptação livre
Adaptação Kp_n/Tn_n em função das rotações

A adaptação Kp_n/Tn_n em função das rotações apenas está ativa no funcionamento com encoder
e atua também no valor Tn_n.
Servocontrole
.SBQ *DQKRSURSRUFLRQDO
7QBQ 7HPSRLQWHJUDO
SyS
S
.SBQ
FRPDGDSWD©¥R
SyS
VHPDGDSWD©¥R
S

7QBQ
Q
S S
Esquema 5-5 Exemplo: Adaptação em função das rotações
• 5050 Servocontrole - Adaptação do controlador de rotações (Adaptação Kp_n-/Tn_n)
Adaptação livre Kp_n
• p1455[0...n] CI: Controlador de rotações Amplificação P Sinal de adaptação

• p1456[0...n] Controlador de rotações Amplificação P Adaptação Ponto de aplicação
inferior
superior
• p1458[0...n] Fator de adaptação inferior
• p1459[0...n] Fator de adaptação superior
• p1460[0...n] Controlador de rotações Amplificação P Rotações de adaptação inferior

• p1461[0...n] Controlador de rotações kp Adaptação das rotações superiores Escalo‐
namento
• p1462[0...n] Controlador de rotações Tempo integral Rotações de adaptação inferior
• p1463[0...n] Controlador de rotações tn Rotações de adaptação Escalonamento
• p1464[0...n] Controlador de rotações Rotações de adaptação inferior
• p1465[0...n] Controlador de rotações Rotações de adaptação superior
• p1466[0...n] CI: Controlador de rotações Amplificação P Escalonamento
Servocontrole
5.5.2 Operação com controle de torque
A mudança da operação com controle de rotações para a operação com controle de torque é
feita na seleção dos modos de operação (p1300) ou através de uma entrada binector (p1501).
Através da mudança todos os valores nominais do torque do controle de rotações ficam sem
efeito. Os valores nominais para a operação com controle de torque são selecionados através de
parâmetros.
Caraterísticas
O controle do torque se define ainda pelas seguintes caraterísticas:
• Valor nominal do torque atribuível:
– Possibilidade de seleção da fonte para valor nominal do torque.
– Valor nominal do torque escalável
– Possibilidade de introdução de um valor adicional exigido do torque
• Indicação do torque completo
Ativar operação com controle de torque

Para colocação em operação o modo com controle de torque, proceda da seguinte forma:
1. Ajuste a operação com controle de torque da seguinte forma:
– p1300 = 2 ou p1501 = Sinal “1”
2. Faça a predefinição do valor nominal do torque através dos seguintes parâmetros:
– p1511: Fonte de sinais para torque complementar 1
– p1512: Fonte de sinais para escalação do torque complementar 1
– p1513: Fonte de sinais para torque complementar 2
U
S>&@

SRUH[S S>&@
>@
S>&@

Esquema 5-6 Valor nominal do torque
3. Conceder as liberações.
A operação com controle de torque está ativada e corretamente ajustada.
Servocontrole
Reações DESL
Depois de ativar a operação com controle de torque, é possível parametrizar as reações DESL 1,
2 e 3 da seguinte forma:
• DESL1 e p1300 = 23
– Reações como em DESL2
• DESL1, p1501 = Sinal "1” e p1300 ≠ 23
– Sem reação de frenagem própria, a reação de frenagem ocorre através de um
acionamento que especifica o torque.
– Os impulsos são extintos quando passar o tempo de fechamento dos freios do motor
(p1217). A imobilização é identificada se o valor real de rotações for inferior ao limite de
rotações (p1226) ou quando o tempo de monitoramento (p1227) iniciado em valor
nominal de rotações ≤ limite de rotações (p1226) tiver expirado.
– O bloqueio de conexão é ativado.
• DES2
– Extinção imediata de impulsos, o acionamento desacelera.
– O freio do motor é fechado imediatamente caso esteja parametrizado.
• DES3
– Comutação para o modo com controle de rotações.
– O acionamento é frenado através da especificação imediata de n_nomin = 0 na rampa de
desaceleração DES3 (p1135).
– Após a detecção da imobilização, um freio do motor eventualmente parametrizado é
fechado.
– Os impulsos são extintos no final do tempo de fechamento do freio do motor (p1217). A
imobilização é identificada se o valor real de rotações for inferior ao limite de rotações
(p1226) ou quando o tempo de monitoramento (p1227) iniciado em valor nominal de
rotações ≤ limite de rotações (p1226) tiver expirado.
• 5060 Servocontrolador - Valor nominal de torque, Comutação Tipo de regulagem

• 5610 Servocontrolador - Limitação/redução de torque Interpolador
• p1300[0...n] Modo de operação do comando/controle

• r1406.8...12 CO/BO: Palavra de controle Controlador de rotações
• p1501[0...n] BI: Comutação controle de rotações/torque
• p1511[0...n] CI: Torque adicional 1
Servocontrole
• p1512[0...n] CI: Torque adicional 1 Escala

• r1515 Torque adicional total
Servocontrole
5.6 Adaptação dos parâmetros do regulador
Vista de conjunto
As ressonâncias mecânicas em máquinas-ferramenta e trens de acionamento individuais não
podem ser minimizadas aleatoriamente. Oscilações, expansões, compressões e torções no
material não podem ser evitadas construtivamente. Além disso, as ressonâncias mecânicas
resultantes dependem fortemente da carga e da posição em que a carga atua. Acelerações e
solavancos também podem incentivar ressonâncias mecânicas no material.
A qualidade da superfície das peças de trabalho pode ser bastante aprimorada amortecendo as
ressonâncias mecânicas usando as adaptações do circuito de controle.
Com a ajuda do módulo de função "Adaptação dos parâmetros do regulador", o comando pode
adaptar a operação da máquina para estados operacionais alternantes (por exemplo, diferentes
velocidades ou posições do eixo). O usuário pode notificar ao comando sobre uma carga alterada
através da programação. O comando também especifica velocidades, acelerações e solavancos.
A partir desses valores caraterísticos e usando dados medidos anteriormente, o comando pode
calcular e aplicar fatores de adaptação para as unidades propulsoras a serem controladas. Isso
permite que as ressonâncias mecânicas sejam amortecidas.
Após a ativação do módulo de função, os parâmetros do circuito de controle são ajustados
dinamicamente durante o tempo de execução por meio de blocos de adaptação. O comando
transfere ciclicamente até 4 fatores de adaptação através de telegramas PROFIBUS/PROFINET.
Com a ajuda dos telegramas 146, 148 e 149 da Siemens, os fatores de adaptação são
interconectados via p2788 (adaptação do fator da fonte de sinal).
Fatores de adaptação
Os fatores de adaptação são calculados pelo comando e transmitidos à unidade propulsora
como variáveis de entrada via telegramas PROFIBUS/PROFINET. Os parâmetros de controle são
então adaptados com base nas variáveis de entrada calculadas.
São possíveis os seguintes ajustes:
• p2780 (ativar a adaptação do bloco)
• p2782 (modo de adaptação)
• p2783 (adaptação do valor limite inferior)
• p2784 (adaptação do valor limite superior)
Diagnóstico
O fator de adaptação efetivo atualmente é exibido no r2789[0...5].
Ativar o bloco de adaptação

Para ativar blocos de adaptação individuais, faça o seguinte:
1. Ative o módulo de função "Adaptação dos parâmetros do regulador".
2. Ajuste a fonte do sinal do bloco correspondente (p2788[0...5]).
Você pode ativar no máximo 5 blocos de adaptação.
Servocontrole
3. Ajuste o modo de adaptação para o bloco correspondente (p2782[0...5]). Os seguintes

modos e parâmetros de diagnóstico estão disponíveis:
Va‐ Modo Aplicações limite Diagnóstico

lor
0 Nenhuma adaptação – –
1 Amplificação P do controlador • Tempo de amostragem A amplificação P efetiva do re‐
de rotações (Kp) = 1 ms gulador de velocidade é exibi‐
da no r1468.
2 Valor recíproco do tempo inte‐ • Tempo de amostragem O tempo integral efetivo do
gral do controlador de rota‐ = 1 ms regulador de velocidade é exi‐
ções (1/Tn) bido no r1469.
3 Filtro de valor nominal de cor‐ • Tempo de amostragem As frequências efetivas do de‐
rente 1 da frequência do de‐ = 40 ms nominador e contador são exi‐
nominador/contador bidas no r2790 e r2791.
• Por razões de tempo de
computação, a adapta‐
ção não pode ser realiza‐
da de forma síncrona
com o controlador de ro‐
tações.
4 Filtro de valor nominal de cor‐ • Tempo de amostragem
rente 2 da frequência do de‐ = 40 ms
nominador/contador
5 Filtro de valor nominal de ro‐ • Tempo de amostragem
tação 1 da frequência do de‐ = 40 ms
nominador/contador
6 Controlador de rotações Mo‐ • Tempo de amostragem A frequência própria efetiva é
delo de referência Frequência = 40 ms exibida no r2790.
natural
• Por razões de tempo de
computação, a adapta‐
ção não pode ser realiza‐
da de forma síncrona
com o controlador de ro‐
tações.
7 Tempo derivativo de APC/AVS/ • Tempo de amostragem O tempo derivativo efetivo do
APC-ECO (Tv) = 1 ms regulador de rotação da carga
para APC e AVS é exibido no
• O módulo de função "Ad‐
r3762.
vanced Positioning Con‐
trol (APC)" ou "Active Vi‐
bration Suppression
(AVS/APC-ECO)" está ati‐
vado.
8 APC Filtro 2.1 Frequência do • Tempo de amostragem As frequências efetivas do de‐
denominador/contador = 40 ms nominador e contador são exi‐
bidas no r2790 e r2791.
• O módulo de função "Ad‐
vanced Positioning Con‐
trol (APC)" está ativado.
4. Ative o bloco dos conjuntos de dados de unidade propulsora desejados (DDS)

(p2780[0...5].0...31).
Servocontrole
Mais informações sobre os conjuntos de dados individuais de unidade propulsora podem ser
encontradas no Manual de listagem SINAMICS S120/S150.
Parâmetros de controle
Os seguintes parâmetros de controle são adaptados dependendo do modo selecionado:
• Modo 1: p1460
• Modo 2: p1462
• Modo 3: p1658, p1660
• Modo 4: p1663, p1665
• Modo 5: p1417, 1419
• Modo 6: p1433, p1434
• Modo 7: p3761
• Modo 8: p3721, p3723
• 5055 Adaptação dos parâmetros do regulador (r0171.29 = 1)
• p2780[0...5] Ativar a adaptação do bloco

• p2782[0...5] Modo de adaptação
• p2783[0...5] Adaptação do valor limite inferior
• p2784[0...5] Adaptação do valor limite superior
• p2788[0...5] Adaptação do fator da fonte de sinal
• r2789[0...5] Adaptação do fator efetivo
• r2790 Adaptação da frequência natural do denominador efetiva
• r2791 Adaptação da frequência natural do contador efetiva
• r1468 Controlador de rotações, ganho P ativo
• r1469 Controlador de rotações, tempo de ação integral ativo
• r3762 AVS/APC tempo de pré-parada efetivo do regulador de rotação de carga 1
Servocontrole
5.7 Limitação do valor nominal do torque
A limitação do valor nominal do torque para um valor máximo permitido é possível em todos os
quatro quadrantes. Para a operação motora geradora podem ser ajustados limites diferentes
através de parâmetros.
/LPLWD©¥RGHLTFRUWDRYHUVKRRWV
GRVILOWURV
9DORUQRPLQDOGDFRUUHQWHJHUDGRUDGHWRUTXH \
LTBQRPLQB LTBQRPLQB
[ U
>@
>$@ 0
/LPLWHVGHWRUTXHHIHWLYRV>1P@ 2VTXDGUDQWHV
U
>@
SDUDWU£V SDUDD
UHJHQHUD IUHQWH
U WLYR PRWRU
ದ
>@ Q
SDUDWU£V SDUDD
PRWRU IUHQWH
)DWRUGHWRUTXH0LT
UHJHQHUD
>@ WLYR
Esquema 5-7 Limitação do valor nominal da corrente / do torque
Casos de aplicação
As aplicações principais da limitação do valor nominal de rotações são:
• Deslocamento para encosto fixo
• Controle de tração em faixas de tecido e bobinadores contínuos
• Limitação do torque ao torque máximo possível, dependendo da mecânica montada
Ocupação prévia
A função "Limitação do valor nominal de torque" é pré-atribuída durante a primeira colocação
em serviço, dependendo do valor ajustado em p0500. São possíveis os seguintes ajustes:
p0500 Pré-atribuição do limite de torque

Bit 100: Unidade propulsora padrão (servo) Torque nominal
Bit 101: Unidade propulsora de avanço (limitação da corrente Binário máximo
limite)
Bit 102: Unidade propulsora de fuso (limitação da corrente Torque nominal
nominal)
Bit 103: Unidade propulsora de avanço (limitação da potência Binário máximo
máxima)
Para alterar a pré-atribuição, defina p0340 = 5.
Servocontrole
Caraterísticas
As entradas conector da função estão predefinidas com valores limite fixos do torque de rotação.
Opcionalmente, os valores do limite do torque também podem ser ajustados de forma dinâmica,
durante a operação.
• O modo para a limitação de torque pode ser selecionado através do bit de controle. Existem
as seguintes alternativas:
– Limite de torque superior e inferior
– Limite de torque motor e gerador
• Pode ser parametrizada uma limitação adicional da potência
– Limitação motor da potência
– Limite de potência gerador
• As seguintes limitações influenciam o limite de torque resultante:
– Limite de corrente máximo (p0640)
– Limitação da potência de inclinação (p0326, p0388)
Essa limitação é um limite físico que corresponde à tensão de saída máxima do conversor.
A limitação só pode ser alterada se os dados associados do motor não estiverem ajustados
corretamente.
• Deslocamento dos valores ajustados adicionalmente possível (consulte a figura abaixo)
– Eixos suspensos:
Quando os eixos estão suspensos, a unidade propulsora mantém o peso da carga quando
está parada. Se você desejar especificar os limites de torque sem o peso da carga, você
pode ajustar o deslocamento para o peso.
• Através dos parâmetros são exibidos os seguintes limites de torque:
– Menor de todos os limites de torque superiores com e sem offset
– Maior de todos os limites de torque inferiores com e sem offset
Especificação dos limites de torque
AVISO
Movimento não controlado da unidade propulsora devido a parametrização incorreta
Uma parametrização incorreta dos limites de torque ajustados de forma fixa em p1520 e p1521
ou dos limites de torque dinâmicos em p1522 ou p1528 e p1523 ou p1529 pode causar
movimentos descontrolados da unidade propulsora e, portanto, morte ou ferimentos graves,
se não houver força contrária.
• No caso de unidades propulsoras em que não há força contrária, o limite de torque mais
baixo deve ser ajustado com um valor negativo.
• Verifique os limites de torque efetivos em r1538 (limite de torque superior efetivo) e r1539
(limite de torque inferior efetivo).
Servocontrole
Dependendo do caso de aplicação, os limites de torque podem ser ajustados da seguinte

maneira:
• Nenhum limite de torque:
Nenhum limite de torque precisa ser ajustado.
• Limites de torque de ajuste fixo:
Se for necessário ajustar limites de torque fixos, você pode ajustar as fontes para a limitação
em p1520 e p1521.
• Limites de torque dinâmicos:
Se os limites de torque tiverem que ser limitados dinamicamente durante a operação, você
poderá ajustar as fontes para a limitação em p1522 ou p1523 (limite de torque como valor)
ou p1528 ou p1529 (fator de escala).
• Ajustar os limites de torque via deslocamento de torque:
O ajuste de um deslocamento de torque é necessário apenas se um peso neutralizar o torque
e você desejar ajustar os limites de torque menos o peso efetivo.
• Os limites de torque para a operação de motor e de gerador podem ser ajustados de forma
independente entre si.
Exemplo: Limites de torque com / sem offset

Usando p1522 e p1523, o intervalo de torque pode ser reduzido dinamicamente entre o
intervalo de ajuste fixo superior (p1520 + p1532) e inferior (p1521 + p1532). Os limites
dinâmicos ao redor do deslocamento também são alterados.
0 0
S S
S
S
S
S
0BRIIVHW 0BRIIVHW!

S S
Esquema 5-8 Exemplo: Limites de torque com / sem offset
Ajuste de limites de torque fixos e variáveis

A tabela a seguir fornece uma visão geral sobre a configuração de limites de torque fixos e
variáveis.
Seleção Modo da limitação de torque

Modo Limites máximos do torque superiores ou in‐ Limites de torque motores ou geradores
feriores p1400.4 = 0 p1400.4 = 1
Limite fixo do torque Limite do torque superior (como p1520 Limite do torque motor (como valor p1520
valor positivo) positivo)
Limite de torque inferior (como p1521 Limite de torque gerador (como va‐ p1521
valor negativo) lor negativo)
Servocontrole
Seleção Modo da limitação de torque

Fonte para limite de torque Limite do torque superior p1522 Limite do torque motor p1522
Limite de torque inferior p1523 Limite de torque gerador p1523
Fonte para fator variável de Limite do torque superior p1528 Limite do torque motor p1528
escalação do limite de tor‐ Limite de torque inferior p1529 Limite de torque gerador p1529
que
Offset do torque para limite Desloca o limite de torque superi‐ p1532 Desloca o limite de torque motor e p1532
de velocidade or e inferior em conjunto gerador em conjunto
Ajustar o limite de torque

Para ajustar a limitação de torque, proceda da seguinte forma:
1. Parametrize o intervalo de ajuste fixo em p1520 e p1521.
2. Use p1400 para definir o modo de limitação de torque superior / inferior (p1400.4 = 0) ou o
modo motor / gerador (p1400.4 = 1).
3. Se necessário, ajuste o deslocamento de torque em p1532.
O ajuste de um deslocamento de torque é necessário apenas se um peso neutralizar o torque
e você desejar ajustar os limites de torque menos o peso efetivo.
4. Se necessário, selecione as fontes para a limitação dinâmica dos limites de torque em p1522
ou p1523 (limite de torque como valor) e p1528 ou p1529 (fator de escala).
• 5609 Servocontrolador - Formação dos limites de torque, vista de conjunto

• 5620 Servocontrolador - Limite de torque motor/regenerativo
• 5630 Servocontrolador - Limite do torque superior/inferior
• 5640 Servocontrolador - Comutação de modo, limitação de potência/corrente
• p0326[0...n] Fator de correção de abrandamento do motor

• p0340[0...n] Cálculo automático Parâmetros de motor/controle
• p0388 Fator de correção do momento de inclinação do motor para p1402.6 =
1
• p0500 Aplicação tecnológica (aplicação)
• p0640[0...n] Limite de corrente
• p1400[0...n] Controle de rotações Configuração
• r1508 CO: Valor nominal do torque antes do torque adicional
• r1509 CO: Valor nominal do torque antes do limite de torque
• p1520[0...n] CO: Limite do torque superior/motor
• p1521[0...n] CO: Limite de torque inferior/regenerativo
Servocontrole
• p1522[0...n] CI: Limite do torque superior/motor

• p1523[0...n] CI: Limite de torque inferior/regenerativo
• r1526 CO: Limite do torque superior/motor sem offset
• r1527 CO: Limite de torque inferior/regenerativo sem offset
• p1528[0...n] CI: Limite do torque superior/motor Escalação
• p1529[0...n] CI: Limite de torque inferior/regenerativo Escalação
• p1530[0...n] Limite de potência motor
• p1531[0...n] Limite de potência regenerativo
• p1532[0...n] CO: Limite de torque Offset
• r1533 Limite de corrente gerador de torque total
• r1534 CO: Limite de torque superior total
• r1535 CO: Limite de torque inferior total
• r1538 CO: Limite do torque superior ativo
• r1539 CO: Limite do torque inferior ativo
Servocontrole
5.8 Filtro de valor nominal de corrente

Por defeito estão ativados os filtros de valor nominal da corrente 1 a 4. Se precisar mais de 4
filtros de valor nominal da corrente você pode ativar os filtros de valor nominal da corrente 5 até
10 em modo offline nas caraterísticas do objeto do acionamento.
Ativar e ajustar filtro de valor nominal de corrente 5 até 10

Para ativar e parametrizar o valor nominal de corrente 5 a 10, proceda da seguinte forma:
1. Marque o servoacionamento pretendido no navegador de projeto e abra o menu de contexto
“Caraterísticas”.
Abre-se a caixa de diálogo “Propriedades do objeto”.
3. Na seleção dos módulos de funções ative com o mouse o módulo de função “Filtros de valor
nominal de corrente avançados".
4. Em seguida, importe os dados para o sistema de destino.
5. Selecione on-line o parâmetro coletivo p1656[0] e abra a sub-divisão.
6. Selecione o filtro de valor nominal pretendido (p. ex., p1656[0].0) e selecione a
configuração "[1] Ativo" na lista suspensa da linha de parâmetros.
Repita esta operação para cada filtro de valor nominal que você pretende ativar
adicionalmente.
7. Selecione o parâmetro coletivo p5200[0] e abra a sub-divisão.
8. Selecione o filtro de valor nominal pretendido, abra a seleção de valores na linha de
parâmetros e selecione a configuração "[1] Ativo".
Repita esta operação para cada filtro adicional de valor nominal que você pretende ativar.
Servocontrole
9. Em seguida, é preciso parametrizar os filtros de valor nominal ativados.
Filtro de valor nomi‐ Ajuste na gama de parâmetros

nal de corrente
1 até 4 p1657 até p1676
5 até 10 p5201 até p5230
Faça a parametrização dos seguintes valores para cada filtro de valor nominal ativado:
– Tipo
– Frequência natural do denominador
– Atenuação do denominador
– Atenuação do contador
– Frequência natural do contador
Enquanto que estiver ativa a configuração de parâmetro p1699 = 1 também não será
efetuado o cálculo de fundo dos dados do filtro, mesmo que sejam alterados parâmetros de
filtro.
Indicação
Se você desativar novamente os filtros de valor nominal avançados no diálogo de
propriedades, irão se perder os valores de parâmetros ajustados do filtro de valor nominal 5
até 10.
10.Para iniciar o cálculo dos dados do filtro faça o ajuste p1699 = 0.

11.Em seguida, salve as configurações do projeto alteradas.
Exemplo de parametrização
4 filtros de valor nominal de corrente conectados em série podem ser parametrizados, por
exemplo, da seguinte forma:
• Passa-baixo 2ª ordem (PT2: -40 dB/década) (tipo 1)
• Filtro geral 2ª ordem (tipo 2)
• Passa-baixo com redução por valor constante
Além da resposta de amplitudes também é apresentada, em seguida, a resposta de fases. Um
deslocamento de fases significa um retardamento do campo regulado e deve ser mantido a um
nível mais baixo possível.
Servocontrole
S>'@
U S>'@

IQBQ
S>'@ IQBQ
'BQ S>'@
S>'@ 'BQ
S>'@
S>'@
S>'@

_\_
_\_
[ ' \ '
[ \
IQ
I IQ
I
37
! 37
!
IQB] 'B]
S>'@ S>'@ IQB] 'B]
S>'@ S>'@
_\_
_\_
[ \
[ \
I
!
!
I
!)LOWURJHUDOGHlRUGHP
!3DVVDEDL[R37
IQBQ 'BQ
S>'@ S>'@ IQBQ 'BQ
S>'@ S>'@
)LOWUR )LOWUR
Esquema 5-9 Filtro de valor nominal de corrente
Outros exemplos
Os exemplos seguintes mostram as propriedades dos filtros de valor nominal da corrente
parametrizáveis.
Passa-baixo de 2ª ordem (filtro PT2)

A figura seguinte mostra a função de transferência para o passa-baixo 2.ª ordem.
+

V
V '1
yV
˭I1 ˭I1
fN = Frequência natural do de‐

nominador
DN = Atenuação do denomina‐
dor
Servocontrole
Tabelas 5-2 Exemplo: Filtro PT2
Parâmetros de filtro Resposta de amplitude Resposta de fase

Frequência nominal fN =
I1 +]
500 Hz G%
Atenuação DN = 0,7 dB
Bloqueio de banda com profundidade de indentação infinita
Tabelas 5-3 Exemplo: Bloqueio de banda com profundidade de indentação infinita

Frequência de bloqueio
fSp = 500 Hz I%% +]
G%
Largura da banda (-3 dB)
fBB = 500 Hz
Profundidade de indenta‐
ção K = -∞ dB
Redução Red = 0 dB
I +]
Conversão simplificada em parâmetros para filtros de ordem geral:

• Profundidade de indentação infinita na frequência de bloqueio
• Frequência natural do contador fZ = fSp
• Atenuação do contador DZ = 0
• Frequência natural do denominador fN = fSp
• Atenuação do denominador
I%%
'1
I6S
Servocontrole
Bloqueio de banda com profundidade de indentação definida
Tabelas 5-4 Exemplo: Bloqueio de banda com profundidade de indentação definida

Frequência de bloqueio
fSp = 500 Hz
Largura da banda fBB =
500 Hz . G%
ção K = -20 dB
Redução Red = 0 dB
Conversão simplificada em parâmetros para filtros de ordem geral:

• Sem redução ou aumento após a frequência de bloqueio
• Indentação definida na frequência de bloqueio K[dB] (p. ex., -20 dB)
• Frequência natural do contador fZ = fSp
• Atenuação do contador
.
I%%y
'=
I6S
• Frequência natural do denominador fN = fSp

I%%
'1
I6S
Bloqueio de banda com redução definida
Tabelas 5-5 Exemplo: Bloqueio de banda com redução definida

Frequência de bloqueio fSP
= 500 Hz
$EVG%
Largura da banda fBB =
500 Hz
ção K = -∞ dB
Redução RED = -20 dB
Servocontrole
Conversão geral em parâmetros para filtro de ordem geral:

• Frequência natural do contador
ω=
I= = = I6S
2π
• Atenuação do contador
2
.
1 1 I%%
'= y y 1
2 $EV $EV
10 I6Sy
• Frequência natural do denominador

˶1 $EV
I1 ˭ I6Sy
I%%
'1 $EV
I6Sy
Passa-baixo geral com redução
Tabelas 5-6 Exemplo: Passa-baixa com redução

Frequência nominal fAbs =
I$EV +]
500 Hz G%
Atenuação D = 0.7
Redução Red = -10 dB
$EV G%
Conversão em parâmetros para filtro de ordem geral:

• Frequência natural do denominador fN = fAbs (início da redução)
• Frequência natural do contador fZ
I= I$EV
$EV

• Atenuação do denominador DN = 0,7

• Atenuação do contador: DZ = 0,7
Filtro geral 2ª ordem

A figura seguinte mostra a função de transferência para um filtro geral 2.ª ordem.
Servocontrole

V '=
˭I= ˭I= yV
+V
V '1
˭I1 ˭I1 yV
fZ = Frequência natural do contador

DZ = Atenuação do contador
fN = Frequência natural do denominador
DN = Atenuação do denominador
Tabelas 5-7 Exemplo: Filtro geral 2ª ordem

Frequência do contador fZ
= 500 Hz I1 +]
Atenuação do contador
DZ = 0.02 dB
Frequência do denomina‐
dor fN = 900 Hz
I= +]
Atenuação do denomina‐
dor DN = 0.15 dB
• 5700 Servocontrole - Controle de corrente, Vista de conjunto

• 5710 Servocontrole - Filtros de valor nominal de corrente 1...4
• 5711 Servocontrole - Filtros de valor nominal de corrente 5...10 (r0108.21 = 1)
• p0108[0...n] Objetos de acionamento Módulo de função

• p1656[0...n] Filtro de valor nominal de corrente Ativação
• p1657[0...n] Filtro de valor nominal de corrente 1 Tipo
• p1658[0...n] Filtro de valor nominal de corrente 1 Frequência natural do denomina‐
dor
• p1659[0...n] Filtro de valor nominal de corrente 1 Atenuação do denominador
• p1660[0...n] Filtro de valor nominal de corrente 1 Frequência natural do contador
• p1661[0...n] Filtro de valor nominal de corrente 1 Atenuação do contador
• p1662[0...n] … Filtro de valor nominal de corrente 2 (divisão veja filtro de valor nominal
p1666[0...n] de corrente 1)
Servocontrole
• p1699 Filtro Aceitação dos dados
• p5200[0...n] Filtro de valor nominal de corrente 5 ... 10 Ativação
• p5226[0...n] … Filtro de valor nominal de corrente 10 (divisão veja filtro de valor no‐
p5230[0...n] minal de corrente 1)
Servocontrole
5.9 Controlador de corrente
O controlador de corrente é pré-ajustado a partir dos dados do motor elétrico e geralmente não
precisa mais ser ajustado durante a operação. Se necessário, a resposta de frequência do
controlador de corrente pode ser medida e otimizada com as funções de medição.
Caraterísticas
O controlador de corrente se define pelas seguintes caraterísticas:
• Limitação de corrente de torque
• Controlador de corrente atua como controlador PI
• Possibilidade de adaptação do controlador de corrente
• Possibilidade de controle de fluxo em um motor assíncrono
Limitação de corrente de torque

As limitações de corrente de torque são predefinidas na primeira colocação em operação e
devem ser devidamente ajustadas consoante o caso de aplicação.
Adaptação do controlador de corrente

Através da adaptação do controlador de corrente você pode reduzir o ganho amplificação P do
controlador de corrente em função da corrente. A adaptação do controlador de corrente pode
ser desativada através da configuração p1402.2 = 0.
.S
.S*DQKRSURSRUFLRQDO
S ,T&RUUHQWHJHUDGRUDGHWRUTXH
SyS
S S ,T
• 5700 Servocontrole - Controle de corrente, Vista de conjunto

• 5710 Servocontrole - Filtros de valor nominal de corrente 1 ... 4
• 5714 Servocontrole - Controlador Iq e Id
• 5722 Servocontrole – Especificação da corrente de campo/fluxo, redução de fluxo,
regulador de fluxo
Servocontrole
Regulador de corrente
• p1701[0...n] Controlador de corrente Modelo de referência Tempo parado

• p1715[0...n] Controlador de corrente Ganho P
• p1717[0...n] Controlador de corrente Tempo integral
Limitação de corrente de torque
• p0323[0...n] Corrente máxima do motor

• p1524[0...n] CO: Limite do torque superior/motor Escalação
• p1525[0...n] CO: Limite de torque inferior/regenerativo Escalação
• p1529[0...n] CI: Limite inferior ou regenerativo do torque Escalação
• r1533 Limite de corrente gerador de torque total
• r1534 CO: Limite de torque superior total
• r1535 CO: Limite de torque inferior total
Adaptação do controlador de corrente
• p0391[0...n] Adaptação do controlador de corrente Ponto de partida KP

• p0392[0...n] Adaptação do controlador de corrente Ponto de partida KP adaptado
• p0393[0...n] Adaptação do controlador de corrente Ganho P Adaptação
• p1590[0...n] Controlador de fluxo Ganho P
• p1592[0...n] Controlador de fluxo Tempo integral
Servocontrole
5.10 Autotuning
5.10 Autotuning
O termo "Autotuning" abrange praticamente todas as funções internas do acionamento, que
adaptam os parâmetros do controlador com base em variáveis de medição internas. Os ajustes
são gravados nos parâmetros, mas não são salvos permanentemente.
• Suporte da colocação em funcionamento
• Adaptação dos controladores em caso de fortes alterações de mecânica
Processo autotuning
A tabela a seguir fornece uma visão geral sobre os processos autotuning mais importantes e
sobre o seu modo de funcionamento básico:
Deslocar Explicação
One Button Tuning Por meio desse processo, os controladores de rotação e de EPOS podem ser
(recomendado) otimizados automaticamente. Aqui é medida uma única vez uma seção de con‐
trole e, em seguida, são ajustados os controladores.
Onlinetuning Por meio desse processo, os parâmetros do regulador são determinados a partir
dos momentos de inércia da massa permanentemente estimados ou parametri‐
zados (momento de inércia do motor e da carga).
Desativar o Onlinetuning, depois de calcular os dados do controlador e salvar de
forma não volátil (RAM para ROM) os dados determinados para a otimização do
controlador e as configurações do filtro.
Adaptação do filtro As frequências de ressonância mecânica podem ser filtradas por meio desse
de valor nominal de processo. Para filtrar uma frequência de ressonância, um filtro de valor nominal
corrente de corrente selecionado é alterado automaticamente para uma frequência de
ressonância mecânica.
Recomendamos este processo para instalações e sistemas que tenham uma fre‐
quência de ressonância mecânica variável durante a operação, cujo fator de
influência é desconhecido. Se o fator de influência for conhecido, recomenda‐
mos o uso da função "Adaptação dos parâmetros do regulador (Página 109)".
5.10.1 One Button Tuning
Vista de conjunto
A função One Button Tuning otimiza automaticamente o regulador de rotação e posição de uma
unidade propulsora.
Servocontrole
5.10 Autotuning
No caso do One Button Tuning (OBT), o trem de acionamento mecânico é medido com a ajuda
de sinais de teste curtos e os parâmetros do regulador são adaptados de forma otimizada à
mecânica existente. Uma vez que se trata de uma função interna da unidade propulsora, não
é necessária uma ferramenta externa de engenharia.
ATENÇÃO
Alteração manual dos parâmetros do regulador
A alteração manual dos parâmetros do regulador, definidos automaticamente pelo One Button
Tuning, pode ocasionar instabilidades do regulador e, com isso, danos materiais.
• Não altere os seguintes parâmetros durante o One Button Tuning:
p0430, p1160, p1413 até p1426, p1428, p1429, p1433 até p1435, p1441, p1460 até
p1465, p1498, p1513, p1656 até p1676, p1703, p2533 até p2539, p2567, p2572, p2573
Desativar Advanced Positioning Control (APC)

Desative a função "Advanced Positioning Control" (APC) antes de usar o OBT juntamente com a
função APC.
Utilização de um sistema de medição externo

Para a otimização do regulador de posição só é considerado o sistema de medição do motor.
• Desvantagens:
– O uso de um sistema de medição externo para controle de posição pode levar a um ajuste
instável do regulador.
– Diferentes tempos de amostragem para controladores de corrente e de rotações não são
suportados.
• Recomendação:
Não use o OBT em configurações em que um sistema de medição externo é usado.
Ative a função "Autotuning"

Ative / desative a função "Autotuning" usando o parâmetro p5300. São possíveis os seguintes
ajustes:
Va‐ Reação
lor
-1 Desativa a função "Autotuning". Define automaticamente p5300 = 0. Os valores padrão para o
regulador de rotação e de posição são restaurados.
0 Desativa a função "Onlinetuning". Para salvar os valores determinados para o regulador de rota‐
ção e de posição de maneira não volátil, defina p0977 = 1 ou execute o comando "Copiar RAM
para ROM".
1 Ativa a função "One Button Tuning". O momento de inércia da massa é determinado uma vez. Os
parâmetros do regulador e os filtros de valor nominal de corrente também são determinados uma
vez por meio da excitação do sinal de ruído.
A função é ajustada em p5301 após a ativação.
Servocontrole
5.10 Autotuning
Va‐ Reação
lor
2 Ativa a função "Onlinetuning". O momento de inércia da massa é estimado. Se o momento de
inércia da massa for alterado em mais de 5% em comparação com o último cálculo, os parâmetros
do regulador serão recalculados.
Nota
Os ajustes em p5300 podem alterar os parâmetros p5280 e p1400. Após desativar o Autotuning (p5300
= 0), verifique os ajustes em p5280 e p1400 e, se necessário, os corrija.
Configurar a função "One Button Tuning"

A função "One Button Tuning" pode ser configurada por meio do parâmetro p5301. São possíveis
os seguintes ajustes:
Bit Explicação
00 Determinar a amplificação do regulador de rotação:
• A amplificação do regulador de rotação é determinada e ajustada com a ajuda de um sinal de
ruído.
01 Determine o filtro de valor nominal de corrente:
• Os filtros de valor nominal de corrente eventualmente necessários são determinados e ajus‐
tados com a ajuda de um sinal de ruído. Isto permite atingir uma dinâmica maior no circuito
de controle de rotações.
02 Determinar momento de inércia da massa:
• O momento de inércia da massa é determinado e ajustado por meio de um sinal de teste.
• Pré-requisitos:
– Uma limitação de curso foi ajustada em p5308.
– A duração do sinal de teste foi ajustada em p5309.
• Se este bit não estiver definido, o momento de inércia da massa deverá ser ajustado manual‐
mente em p1498.
04 Detectar oscilações de carga:
• As oscilações de carga (ressonâncias de baixa frequência) eventualmente existentes são de‐
tectadas com a ajuda de um sinal de teste.
• Requisito:
– Uma limitação de curso suficientemente grande foi ajustada em p5308.
• A função detecta frequências na faixa entre aprox. 2 Hz até 95 Hz e não requer um sistema de
medição externo na carga. As frequências detectadas (posições zero e polo) são exibidas em
r5294[0...2] e r5295[0...2].
• O amortecimento de oscilação ativo pode ser ajustado com o bit 05.
Servocontrole
5.10 Autotuning
Bit Explicação
05 Suprimir oscilações de carga detectadas:
• As oscilações de carga (ressonâncias de baixa frequência) eventualmente existentes são de‐
tectadas com a ajuda de um sinal de teste e ajustadas em p3752. Aqui, a frequência da menor
posição zero detectada é registrada em p3752.
• Pré-requisitos:
– O momento de inércia da massa foi determinado automaticamente (p5301.2 = 1; veja
acima) ou ajustado manualmente em p1498.
– O módulo de função "APC" está ativado (p0108.7 = 1).
– A função "APC sem sensor no lado da carga" está ativada (p3700.2 = 1).
• Indicações importantes:
– Após execução da função é preciso ativar APC através de p3700.0 = 1.
07 Ativar eixos sincronizados:
• Esta função deve ser ativada para eixos de interpolação.
• Com essa função, são ajustados os eixos para a dinâmica ajustada em p5275. O tempo em
p5275 deve ser ajustado conforme o eixo com a dinâmica mais baixa.
08 Determinar o momento de inércia da massa a partir da resposta de frequência:
• Esta função é usada para determinar o momento de inércia da massa a partir da resposta de
frequência por meio de um sinal de teste. Se o bit 02 estiver inativo, o momento de inércia da
massa também será transferido para p1498.
• Para determinar o momento de inércia da massa com mais precisão, recomendamos ajustar
o percurso de deslocamento via p5308 antes da medição.
• Você pode limitar a faixa de frequência para a medição via p5323 e p5324.
Ajustes para operação segura

O trem de acionamento mecânico é medido por meio de sinais de teste após a ativação do OBT.
Os parâmetros de controle são calculados então para uma operação o mais dinâmica possível.
Os seguintes ajustes podem ser feitos para garantir a operação segura do Onlinetuning:
Medição através de excitação de ruído

Com esse método, a unidade propulsora se move por alguns segundos com um sinal de ruído
sobreposto.
Servocontrole
5.10 Autotuning
As seguintes opções estão disponíveis:

• Amplificação do regulador de rotação:
Para ajustar a amplificação do regulador de rotação, defina p5301.0 = 1.
O parâmetro p5292 é um multiplicador dessa amplificação. Em p5292 = 100% é levada em
consideração uma reserva de amplitude de 7 dB e 45° de reserva de fase.
• Filtro de valor nominal de corrente:
Os filtros de valor nominal de corrente 2 a 4 são ajustados para atingir amplificações mais
elevadas no circuito de controle de rotações. Via de regra, os bloqueios de banda são
aplicados em ressonâncias mecânicas.
Para ajustar os filtros de valor nominal de corrente 2 a 4, defina p5301.1 = 1.
Os filtros de valor nominal de corrente são determinados apenas se uma amplificação maior
do regulador de rotação p1460 puder ser alcançada.
• Amortecimento de oscilação ativo:
O amortecimento de oscilação ativo permite atenuar uma oscilação de carga existente no
processo de posicionamento.
Para realizar a medição, os seguintes requisitos devem ser atendidos:
– Verifique em p1498 se o momento de inércia da massa foi ajustado.
– O módulo de função "Advanced Positioning Control (APC)" deve estar ativado.
Para ajustar a medição, proceda da seguinte forma:
– Determine p3700.2 = 1.
A função "APC sem sensor no lado da carga" é ativada.
O comportamento de falha e as propriedades de sincronismo podem se deteriorar devido
a esse ajuste.
A frequência da oscilação de carga é ajustada em p3752 "Pré-atribuição do regulador AVS
da frequência de oscilação natural".
– Verifique em p3752 se a frequência da oscilação de carga detectada foi ajustada.
Medição com sinal de valor nominal de rotação de baixa frequência

Com este método, um sinal de valor nominal de rotação de frequência muito baixa (triângulo)
é emitido na unidade propulsora. Aqui o motor executa um movimento claramente visível. A
limitação do curso e a duração do sinal de teste devem ser ajustados em p5308 e p5309.
A inércia do trem de acionamento é estimada por meio desse método. A configuração de todos
os parâmetros do controlador restantes é efetuada. A configuração é idêntica à do
"Onlinetuning".
Servocontrole
5.10 Autotuning
Outras configurações e telas

A tabela a seguir fornece uma visão geral sobre mais configurações e indicações nos parâmetros.
Parâmetros Gama de ajuste Ajuste de fábri‐ Ajuste / indicação (com explicações)

ca
p5271[0...n] – 0000 1100 bin Configuração do OBT. São possíveis os seguintes ajustes:
• Bit 03: Ativação do pré-comando da rotação
– Relevante apenas em EPOS.
• Bit 04: Ativação do pré-comando dos torques
– Caso o EPOS esteja ativo, é utilizado o pré-comando do
torque do EPOS (p2567).
– Caso o EPOS não esteja ativo, é utilizado o pré-comando de
rotação/torque do regulador de rotação (p1493, p1428,
p1429).
• Bit 07: Ativação do pré-comando de tensão
r5276 – – Indicação da amplificação protegida do controlador de posição no
OBT:
• Caso o controle de posição seja realizado com o auxílio de um
comando sobreposto, o comando pode assumir os valores
aqui indicados.
r5277 – – Indicação do tempo de simetria de pré-controle do controle de
posição no OBT:
• Caso o controle de posição seja realizado com o auxílio de um
comando sobreposto, o comando pode assumir os valores
aqui indicados.
p5292 25% até 125% 80% Fator de dinâmica para o ganho P do controlador de rotações:
• O controle de rotações pode se tornar instável com valores
altos.
r5293 – – Indicação do ganho proporcional determinado do controlador de
rotações, calculada a partir da medição FFT, através do OBT
r5294 – – Indicação dos zeros mecânicos identificados
r5295 – – Indicação dos polos mecânicos identificados
p5296[0] 1% até 300% 10% Ajuste da amplitude do sinal de ruído para as funções p5301.0 e
p5301.1.
• O valor se refere torque de referência do motor r0333.
p5296[1] 1% até 300% 30% Ajuste da amplitude do sinal de ruído para as funções p5301.4 e
p5301.5:
• O valor se refere torque de referência do motor r0333.
p5297[0] -210000 até 210000 0 rpm Ajuste do offset de rotações para as funções p5301.0 e p5301.1:
rpm • Isto serve para evitar que os efeitos não lineares, tais como
-210000 até 210000 0 m/min folgas ou atrito estático influenciem os valores de medição.
m/min
p5297[1] -210000 até 210000 0 rpm Ajuste do offset de rotações para as funções p5301.4 e p5301.5:
rpm • O ajuste impede que efeitos não lineares, tais como folgas ou
-210000 até 210000 0 m/min atrito estático influenciem os valores de medição.
m/min
Servocontrole
5.10 Autotuning
Parâmetros Gama de ajuste Ajuste de fábri‐ Ajuste / indicação (com explicações)

ca
r5306[0...n] – – Indicação do estado das funções Autotuning executadas:
• A indicação se refere a última ação realizada do p5300, não
sendo, válido apenas para o OBT.
p5308 0 até 30000 graus 0 graus Limitação do percurso para OBT:
0 até 30000 mm 0 mm • Após ativação do OBT (p5300) é limitada a área de desloca‐
mento, em sentido positivo e negativo, para a limitação de
curso ajustada em graus. O valor 360 ° corresponde a um giro
do motor.
p5309 0 ms até 5000 ms 2000 ms Duração do sinal de teste do OBT:
• Depois de ativar o OBT (p5300), a duração do sinal de teste é
limitada a 2000 ms. Se esse valor for excedido, o erro F07093
(A) com o valor de falha 2 é emitido e o OBT é cancelado.
5.10.2 Onlinetuning
5.10.2.1 Onlinetuning “drive based”
Vista de conjunto
A função “Onlinetuning” é liberada através do módulo de função “Estimador do momento de
inércia (Página 596)” e pode ser usada com tarefas simples de posicionamento com EPOS.
Pré-requisitos
• O módulo de função "Estimador de momento de inércia da massa" está ativado
(p1400.18 = 1).
Através do Onlinetuning são ajustados automaticamente, durante a operação, os parâmetros do
regulador relevantes para o regulador de rotação e posição (inclusive pré-comando).
O cálculo automático dos parâmetros do controlador depende, entre outros, da inércia do motor
e da carga. O momento de inércia da carga pode ser ajustado manualmente em p1498 ou
automaticamente (preferencial) por meio da ativação do estimador do momento de inércia da
massa.
Servocontrole
5.10 Autotuning
Quando o estimador de momento de inércia da massa está ativado, o momento de inércia da

massa com momentos de carga alternantes durante a operação é determinado e levado em
consideração no recálculo único ou cíclico dos parâmetros do regulador.
ATENÇÃO
Controladores instáveis em caso de rigidez insuficiente entre o motor e a carga
Somente o sistema de medição do motor é levado em consideração no cálculo dos parâmetros
do regulador.
Se for utilizado um sistema de medição do lado da carga como controle de posição, então, em
caso de uma rigidez insuficiente entre a inércia do motor e as inércias de carga relativamente
elevadas, este poderá resultar em um ajuste instável do regulador e, consequentemente,
causar danos materiais.
• No caso de reduzida rigidez reduza o fator de dinâmica carga através de p5273.
• Em todos os DDS, aos quais está atribuído o mesmo EDS com encoder TTL/HTL, faça a
mesma parametrização (por exemplo, p5300[0] = ‑1 e p5300[1] = ‑1, etc.).
ATENÇÃO
Alteração manual dos parâmetros do regulador
A alteração manual dos parâmetros do regulador, definidos automaticamente pelo
Onlinetuning, pode ocasionar instabilidades do regulador e, com isso, danos materiais.
• Não altere os seguintes parâmetros durante o Onlinetuning:
p1413, p1414 até p1426, p1428, p1429, p1433 até p1435, p1441, p1460 até p1465,
p1656 até p1676, p1703, p2533 até p2539, p2567
Indicação
Estimador do momento de inércia
Observe e siga as indicações e orientação no capítulo Estimador do momento de inércia
(Página 596).
Aplicação com percurso de controle alterado

Use o Onlinetuning somente se o percurso de controle (por exemplo, inércias, frequências de
ressonância) for alterado durante a operação. Se o percurso do regulador não for alterado, use
o One Button Tuning.
Ative a função "Autotuning"

Ative / desative o Autotuning via p5300. São possíveis os seguintes ajustes:
Va‐ Reação
lor
-1 Desativa a função "Autotuning" e ajusta automaticamente p5300 = 0. Os valores padrão para o
regulador de rotação e de posição são restaurados.
0 Desativa a função "Onlinetuning". Para salvar os valores determinados para o regulador de rota‐
ção e de posição de maneira não volátil, defina p0977 = 1 ou execute o comando "Copiar RAM
para ROM".
Servocontrole
5.10 Autotuning
Va‐ Reação
lor
1 Ativa a função "One Button Tuning". O momento de inércia da massa é determinado uma vez. Os
parâmetros do regulador e os filtros de valor nominal de corrente também são determinados uma
vez por meio da excitação do sinal de ruído.
2 Ativa a função "Onlinetuning". O momento de inércia da massa é estimado. Se o momento de
inércia da massa for alterado em mais de 5% em comparação com o último cálculo, os parâmetros
do regulador serão recalculados.
Indicação
Os ajustes em p5300 alteram os parâmetros p5280 e p1400. Após desativar o Autotuning
(p5300 = 0), verifique os ajustes em p5280 e p1400 e, se necessário, os corrija.
Servocontrole
5.10 Autotuning
Configurar a função "Onlinetuning"

Para configurar o Onlinetuning, proceda da seguinte forma:
1. Ative o onlinetuning através de p5300 = 2.
2. Configure o controle sequencial via p5302.
Bit Reação
00 A amplificação do controlador de rotações é determinada e ajustada com a ajuda de um
sinal de ruído.
“Preparando função”
01 Os filtros de valor nominal de corrente eventualmente necessários são determinados e
ajustados com a ajuda de um sinal de ruído. Isto permite atingir uma dinâmica maior no
circuito de controle de rotações.
“Preparando função”
02 O momento de inércia da massa é determinado usando o estimador do momento de inércia
da massa.
Se este bit não estiver definido, o momento de inércia da carga deverá ser parametrizado
manualmente em p1498. O sinal de teste deve ser ajustado em p5308 e p5309 previa‐
mente.
03 Se "Uma vez" for ajustado, o estimador de inércia da massa será desativado após determi‐
nar com sucesso o momento de inércia da massa via p1498.
Em seguida, é preciso salvar os parâmetros de forma não volátil (p0977 = 1).
Se estiver parametrizado “Ciclicamente", o momento de inércia da massa será determinado
continuamente e os parâmetros do regulador serão ajustados.
Depois de determinar com êxito o momento de inércia da massa (r1407.26 = 1) é reco‐
mendável salvar os parâmetros. Isto permite impedir que seja preciso sintonizar de novo os
controladores após um POWER ON.
06 A função Adaptação do filtro de valor nominal de corrente (Página 141) é liberada. Esta
função pode ser útil para a atenuação de uma ressonância alterável no sistema mecânico.
07 Os eixos são ajustados à dinâmica ajustada em p5275. Esta configuração é necessária para
interpolação de eixos.
Recomendação:
Ajuste o tempo em p5275 de acordo com o eixo com a menor dinâmica.
Servocontrole
5.10 Autotuning
3. Ajuste o regulador usando p5271.

Prossiga na ordem especificada:
– Avalie a carga estimada para a amplificação do regulador de rotação com p5273.
– Ative o pré-comando da rotação no posicionador simples (EPOS).
– Ative o pré-comando de torque.
– Se você tiver ativado o pré-comando da rotação (bit 3) ou o pré-comando de torque (bit
4):
Use o regulador como regulador PD no circuito de controle de posição para aumentar a
dinâmica do regulador de posição.
– Determine os limites máximos de aceleração no posicionador simples (EPOS).
– Não altere a amplificação do regulador de rotação (Kp).
– Ative o pré-comando de tensão.
4. Para salvar os valores determinados para os controladores de rotação e de posição, salve os
parâmetros de maneira não volátil (RAM para ROM ou p0977 = 1).
Deste modo são obtidos os die valores iniciais para o onlinetuning, por ex., após POWER ON.
Através da desativação e nova ativação do onlinetuning são resetados o momento de inércia
da carga calculado e os momentos de carga.
Ajustes para operação segura

Os seguintes ajustes podem ser feitos para garantir a operação segura do Onlinetuning:
• Filtro de valor nominal de corrente
A frequência natural do 1.º filtro PT2 se comporta proporcionalmente aos ciclos do
controlador de corrente e de rotações. Quanto mais rápida for a amostragem, mais alta é a
frequência de co-acoplamento e mais alto será predefinido o filtro de valor nominal de
corrente.
Uma dinâmica menor através de p5272 torna o circuito de controle menos sensível contra
ressonâncias do grupo de acionamento.
Em contrapartida, uma dinâmica maior através de p5272 torna o circuito de controle mais
sensível contra ressonâncias do grupo de acionamento.
De igual modo, a parametrização de bloqueios de bandas adicionais no valor nominal da
corrente permite evitar a instabilidade do circuito de controle através de ressonâncias.
• Filtro de valor real de rotação
É necessário um filtro do valor real de rotações quando, por ex., a resolução do encoder for
relativamente má. Em função da resolução do encoder e do momento de inércia do motor é
calculado um filtro do valor real de rotações (p1441). A constante de tempo do filtro do valor
real de rotações é levada em consideração para o cálculo dos parâmetros do controlador.
• Filtro de ressonância adaptativo
As frequências limite para o filtro de ressonância adaptativo são predefinidas em função do
tempo de amostragem ajustado. No entanto, elas podem ser alteradas manualmente.
Servocontrole
5.10 Autotuning
Outras configurações e telas
Parâme‐ Explicação
tros
p5272 Utilizado para ajustar o fator de dinâmica para toda a amplificação P do regulador de rotação.
p5273 Utilizado para ajustar a percentagem da inércia de carga estimada para a amplificação P do regulador de rotação
com o fator de dinâmica da carga.
r5274 Exibe a dinâmica estimada do circuito de controle de rotação como constante de tempo PT1.
p5275 Utilizado para ajustar a mesma constante de tempo para a constante de tempo da dinâmica. Isso confere às
unidades propulsoras de interpolação um comportamento dinâmico definido por meio do pré-comando.
Um posicionamento sem sobreoscilação não pode ser alcançado em todos os casos de aplicação.
r5276 Exibe o fator Kv estimado. Esse valor pode ser utilizado para um comando sobreposto para ajustar no local o
reforço do controlador de posição. Isso se aplica apenas se Dynamic Servo Control (DSC) estiver ativo na unidade
propulsora.
r5277 Indica o tempo estimado de simetria pré-comando. Esse valor pode ser utilizado para um comando sobreposto
para tornar simétrico o pré-controle do controlador de posição. Isso se aplica apenas se o Dynamic Servo Control
(DSC) estiver ativo na unidade propulsora.
Exemplos de aplicações
O Onlinetuning é utilizado nos casos seguintes:
• Eixos de posicionamento
Pode ser sempre usado o eixo de posicionamento quando um eixo efetuar um movimento de
ponto para ponto, independentemente dos outros eixos. Aqui é preciso ajustar p5302.7 = 0.
O eixo é otimizado para um posicionamento sem sobreoscilação.
• Eixos interpoladores (controlador de posição EPOS com controle hierarquicamente
superior)
As aplicações interpoladoras de eixos são necessárias quando vários eixos em conjunto se
deslocam, por ex., em um movimento, onde o desvio deve ser o menor possível, em relação
ao contorno. Aqui é preciso ajustar o parâmetro p5302.7 = 1. O pré-controle não pode ser
desligado posteriormente.
A dinâmica controlada se ajusta através do parâmetro p5275. Todos os eixos interpoladores
precisam ter aqui o mesmo valor.
No caso de valores demasiado baixos, o eixo pode sobreoscilar durante o posicionamento. Se
esta aplicação perturbar é preciso aumentar o valor em p5275 em todos os eixos.
Determinante é o eixo com a maior constante de tempo (r5274) estimada em estado
sintonizado.
5.10.2.2 Adaptação dos parâmetros de controle

Assim que estiver ativa a função “Onlinetuning” são ajustados os parâmetros do controlador ao
momento de inércia estimado. Só ocorre um novo cálculo dos parâmetros do controlador se o
momento de inércia mudar mais de 5% em relação ao último cálculo. Caso contrário, não serão
alteradas as configurações do controlador.
Todas as regulagens adaptativas do controlador dependem, entre outros, do momento de
inércia, que é calculado, por ex., pelo estimador de inércia. Se estiver definido p5271.2 = 1, o
fator Kp depende direto deste momento de inércia. Todas as restantes variáveis só dependem
indiretamente do momento de inércia.
Servocontrole
5.10 Autotuning
Kp (amplificação do controlador de rotações)

A amplificação do controlador de rotações é ajustada proporcionalmente ao momento de inércia
do motor. As amplificações são proporcionais ao fator da dinâmica p5272. A adaptação do fator
Kp em função da inércia calculada só ocorre quando está definido p5271.2.
O parâmetro p5273 permite ajustar a percentagem da inércia de carga estimada como inércia
que deve ser considerada para o cálculo do fator Kp. Em 0% só está ativa a inércia do motor, em
100% é usada a inércia total para cálculo do fator Kp.
No cálculo da amplificação do controlador de rotações também são levadas em consideração das
constantes de tempo dos filtros parametrizados do valor nominal de corrente e do valor real de
rotações.
Tn (Tempo integral Controlador de rotações)

O tempo integral resulta da dinâmica estimada do circuito de controle de rotações (r5274).
Modelo de referência
O modelo de referência ajusta o valor nominal de rotações para a entrada do integrador do
controle de rotações à dinâmica do controle de rotações. Isto permite reduzir sobreoscilações de
rotações em alterações de valor nominal.
Controlador de posição
No controle de posição se distinguem entre 2 casos, que se podem selecionar através do bit
p5271.0:
• p5271.0 = 0 (não ativo)
Neste caso o controlador de posição atua como um controlador P normal. A amplificação do
controlador de posição (fator Kv) é adaptada em função da dinâmica estimada do circuito de
controle de rotações e dos tempos de amostragem.
• p5271.0 = 1 (ativo)
Se estiver definido este bit e a dinâmica (r5274) calculada for superior a 16 ms, então será
parametrizado o primeiro filtro do valor nominal de rotações como filtro D. Devido a
parametrização torna-se mais elevada o ganho para frequências elevadas e o filtro atua, de
forma diferenciadora, na área da largura de banda do controlador de rotações (maior reserva
de fase). Isto corresponde a um controlador PD. Assim, pode-se, eventualmente, aumentar
consideravelmente o fator Kv.
Além disso, adicionalmente, é adaptada a simetrizarão do pré-controle. A simetrização do pré-
controle do controlador de rotações depende dos parâmetros p5271 e p5275.
Determinar limites máximos de aceleração

Para tal é necessário que os impulsos se encontrem bloqueados no acionamento e tenha sido
previamente determinado o momento de inércia máximo.
A aceleração nominal máxima no posicionador simples (EPOS) é determinada com a ajuda do
momento de inércia estimado. Isto só ocorre uma única vez após ativação do bit p5271.5. Para
tal são levados em consideração os momentos de carga e uma reserva de regulagem de 20%.
O usuário tem que decidir em que medida esta aceleração máxima é permitida para a mecânica
da máquina (elastomecânica) ou para a capacidade de carga térmica do motor (dependendo do
ciclo de carga). Se necessário, a aceleração (p2572) ou o retardamento (p2573) calculados
precisam ser reduzidos pelo técnico de colocação em operação.
Servocontrole
5.10 Autotuning
5.10.2.3 Resolução de problemas

Em seguida, são descritos problemas e medidas de resolução possíveis.
Acionamento oscilando
Se o acionamento sintonizar de forma audível, significa que o controlador de rotações pode ter
ficado instável em uma ressonância mecânica.
Resolução
• Uma parametrização de bloqueios de bandas no valor nominal da corrente permite evitar a
instabilidade do circuito de controle através de ressonâncias.
• Ativar filtro de ressonância adaptativo (veja capítulo "Adaptação do filtro de valor nominal de
corrente (Página 141)") e, se necessário, deslocar para um lado e para o outro e aguardar
alguns segundos, para ver se parou a oscilação. Quando parar o assobio e se deixar ouvir
durante a operação, significa que o eixo está operacional.
• Se necessário, a dinâmica do eixo pode ser reduzida. Para tal, o valor do parâmetro p5272
pode ser diminuído.
Motor faz barulho com rotações muito baixas

Se o acionamento tem um encoder com uma má resolução, podem ocorrer zumbidos no motor
em caso de rotações muito reduzidas ou durante a parada.
Resolução
• Aumentar suavização do valor real de rotações (p1441) ou reduzir dinâmica (p5272).
• Definir parâmetro p5271.1 para reduzir as amplificações do controlador para rotações
menores.
Comportamento de posicionamento desfavorável

Ocorre um comportamento de posicionamento desfavorável quando a dinâmica do
acionamento for relativamente baixa. A dinâmica atingível depende da qualidade e concepção
do grupo de acionamento mecânico-elástico.
Resolução
Aumentar o valor do parâmetro p5272 para aumentar a dinâmica do acionamento. O
acionamento pode se tornar instável no caso de valores demasiado elevados (veja, por ex.,
“Acionamento oscilando” mais acima)
Servocontrole
5.10 Autotuning
5.10.3 Adaptação do filtro de valor nominal de corrente
Vista de conjunto
Recomendamos a função "Adaptação de filtro de valor nominal de corrente" para instalações e
sistemas que tenham uma frequência de ressonância mecânica variável durante a operação,
cujo fator de influência é desconhecido. Se o fator de influência for conhecido, recomendamos
o uso da função "Adaptação dos parâmetros do regulador (Página 109)".
Se um sistema tem apenas frequências de ressonância mecânicas inalteráveis, estas devem ser
suprimidas exclusivamente com filtros de valor nominal de corrente fixos (por exemplo, ajustes
por meio de "One Button Tuning (Página 127)").
Pré-requisitos
Faça as seguintes configurações, antes de ativar a adaptação do filtro de valor nominal da
corrente:
1. Faça a parametrização do filtro de valor nominal de corrente pretendido como bloqueio de
banda.
2. Atribua à adaptação o filtro de valor nominal de corrente pretendido, através do parâmetro
p5281 (por exemplo, para filtro 4 com p5281 = 4).
Indicação
Se os pré-requisitos não forem atendidos, é emitida a interferência F07419 “Acionamento:
Adaptação incorreta Filtro de valor nominal de corrente”. Através do valor de interferência você
pode ver qual das condições não será preenchida.
A função muda automaticamente um filtro de valor nominal de corrente selecionado para uma
frequência de ressonância mecânica. Uma descrição detalhada sobre o modo de funcionamento
e todos os parâmetros relevantes pode ser encontrada mais adiante neste capítulo.
Liberar função
A função é liberada nos acionamentos S120 junto com o módulo de função “Estimador do
momento de inércia (Página 596)”.
Servocontrole
5.10 Autotuning
Ativar/desativar adaptação do filtro de valor nominal de corrente

Ativar / desativar a adaptação do filtro de valor nominal da corrente através do parâmetro p5280.
Ajuste Explicação
-1 A função é desativada juntamente com o filtro atribuído (consulte p5281).
Este ajuste desativa tanto a adaptação, como um filtro atribuído. Aqui é automaticamente
deletado o respetivo bit nos parâmetros p1656 ou p5200. O filtro não é resetado em sua
caraterística, mantendo os valores que você salvou por último. Em contrapartida, o parâmetro
da adaptação é redefinido automaticamente para o valor "0".
0 A função está inativa.
Este ajuste desativa a adaptação. No entanto, um filtro atribuído pode continuar ativo. A
função do filtro não é influenciada por esta configuração.
1 A função está permanentemente ativa.
Esta ativação permite determinar uma frequência de ressonância mecânica e ajustar automa‐
ticamente a respectiva frequência de bloqueio. Se o bloqueio de banda ainda não estiver
ativado (consulte p1656 ou p5200), ele será automaticamente ativado.
Enquanto o gerador de função está gerando um sinal com a forma de sinal “Ruído” (p4820 = 4),
a adaptação se mantém provisoriamente inativa.
Indicação
Por defeito estão ativados os filtros de valor nominal da corrente 1 até 4. Os filtro de valor
nominal da corrente 5 ... 10 alargados podem ser ativados adicionalmente (veja capítulo “Filtro
de valor nominal de corrente (Página 117)”).
Outros parâmetros da adaptação do filtro de valor nominal de corrente e sua finalidade:
p5281 Indica qual dos filtros de valor nominal de corrente deve ser usado para a adap‐
tação.
p5282 Define a frequência limite inferior.
p5283 Define a frequência limite superior.
p5284 Define o limite de ativação da adaptação.
p5285 Mostra a atual frequência de bloqueio.
Indicação
Desvio em onlinetuning ativado (p5300 = 2)
A atenuação do denominador do filtro adaptado é automaticamente definida. Esta configuração
também pode ser outra vez substituída.
Servocontrole
5.10 Autotuning
Explicações complementares sobre o modo de funcionamento

Se uma frequência de ressonância for de tal forma estimulada, que seja ultrapassado o limite de
ativação interno, a adaptação desloca o bloqueio de banda para essa frequência de ressonância.
Se em contrapartida a estimulação da frequência de ressonância for demasiado fraca ou se não
ocorrer uma frequência de ressonância interferente, o bloqueio de banda fica parado e a atual
frequência de bloqueio não se altera.
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Esquema 5-10 Modo de funcionamento da adaptação
Os valores calculados para a atenuação do contador e denominador do bloqueio de banda vão

acompanhando o movimento, de modo que a largura de banda do bloqueio de banda vai
subindo com o aumento da frequência de bloqueio.
A frequência atual do bloqueio de banda pode ser lida e registrada através de r5285. Esta
frequência também é escrita nos respetivos parâmetros da frequência do filtro de valor nominal
de corrente adaptado
Servocontrole
5.10 Autotuning
Aplicações limite
• Devido ao princípio de funcionamento da adaptação, o algoritmo de adaptação só pode
funcionar com segurança em sistemas com uma única frequência de ressonância mecânica.
Nos sistemas com várias frequências de ressonância mecânicas podem ocorrer movimentos
involuntários do filtro adaptado entre as ressonâncias.
• Devido ao princípio de funcionamento, podem ocorrer imprecisões na adaptação da
frequência de bloqueio. Por norma, isto ocorre com a utilização de encoders com uma má
resolução (por ex. resolver). Nestes casos, só e suprimida parcialmente a frequência de
ressonância.
Resolução: Para reduzir as imprecisões pode-se aumentar a constante de tempo de
suavização do valor real de rotações no parâmetro p1441.
• As alterações bruscas do valor nominal de rotações ou velocidade podem causar movimentos
involuntários no filtro de valor nominal de corrente adaptativo.
• Se o sistema também tem frequências de ressonância mecânicas inalteráveis, além de uma
frequência de ressonância mecânica, é preciso suprimir as inalteráveis com filtros de valor
nominal de corrente fixos. O bloqueio de banda adaptado deve ser aqui o último filtro da
cascata de filtros dos bloqueios de bandas. Caso contrário, a adaptação pode ser,
eventualmente, perturbada por frequências de ressonância inalteráveis, causando
movimentos involuntários da frequência de bloqueio.
Bloqueios de banda para Bloqueio de banda adaptado para
Passa-baixo
frequências de ressonância variável
alteráveis Frequência de ressonância
Filtro de ponto de
ajuste de corrente 4 Filtro de valor
Filtro de ponto de nominal de
ajuste de corrente 3 corrente 5 Valor nominal
da corrente
Filtro de valor Filtro de valor
nominal de nominal de
Valor nominal corrente 1 corrente 2
da corrente
Esquema 5-11 Exemplo: O filtro de valor nominal de corrente 5 é o último filtro utilizado na cascata
Limite de ativação interno

Através do parâmetro p5284 pode ser ponderado o limite de ativação interno:
• Se adaptação reagir com demasiada sensibilidade a outras interferências, tais como picos de
rotações ou picos de torque de carga, deve ser aumentado o limite de ativação.
• Se a adaptação for demasiado insensível e não encontrar as frequências de ressonância
apesar de uma forte excitação, pode ser reduzido o limite de ativação.
Área de movimento do filtro adaptado

O parâmetro p5282 ou p5283 permite limitar a área de movimento do filtro adaptado.
Servocontrole
5.10 Autotuning
Valor inicial da adaptação

A frequência com qual é iniciada a adaptação na liberação de impulsos é sempre a atual
frequência de bloqueio do filtro. Ela pode ser consultada no parâmetro r5285 e nos parâmetros
da frequência do filtro. Após bloqueio de impulsos e nova liberação de impulsos este valor inicial
é sempre a última frequência de bloqueio determinada antes do bloqueio de impulsos. Após
desligar e ligar novamente o acionamento é iniciada a adaptação com a frequência guardada
nos parâmetros da frequência do filtro adaptado.
Para encontrar o valor inicial adequado para a frequência da adaptação você tem as opções
seguintes:
• Utilize a atual posição da frequência de ressonância como valor inicial:
– A este respeito leia a atual frequência de ressonância da medição da resposta de
frequência.
OU
– Determine a atual frequência de ressonância a partir de um ciclo do One Button Tuning.
OU
• Utilize o valor inicial 500 Hz.
O valor inicial pode se situar tanto abaixo como acima da frequência de ressonância que se
busca. Este valor deve ser ajustado como frequência de bloqueio do respetivo bloqueio de
banda, antes de se ativar a adaptação e liberar a liberação de impulsos.
5.10.3.1 Estabilidade do circuito de controle de velocidade

Através da deslocação do bloqueio de banda é alterada a resposta de fase ou amplitude do
circuito de controle de rotações. A estabilidade do circuito de controle de rotações não é
verificada pela adaptação do filtro de valor nominal de corrente. Se a adaptação do filtro de valor
nominal da corrente for operada com o Onlinetuning ativado (p5300 = 2), são automaticamente
realizadas as configurações de parâmetros que asseguram a estabilidade.
Se o autotuning não estiver ativado o usuário tem que fazer as configurações, que impedem
uma instabilidade. Além disso, é preciso assegurar uma reserva de fase de tamanho suficiente.
A resposta de fase ou amplitude do filtro adaptado, bem como a frequência limite inferior da
adaptação (p5282) tem que ser levada em consideração.
Uma frequência de ressonância pode ser deslocada pelo controle ativo. Além disso, devido a
uma amplificação do controlador demasiado elevada, também pode ser provocada uma
instabilidade do controlador, que tem uma amplitude superior à frequência de ressonância
mecânica, influenciando assim a adaptação.
5.10.3.2 Frequências limite inferiores e superiores

O parâmetro p5283 para a frequência limite superior tem um limite superior interno, que apenas
tem efeito com uma adaptação ativa e que depende dos ajustes para o filtro de valor nominal de
corrente adaptado. Aqui se aplica o seguinte:
• Se a adaptação estiver ativa o p5283 será imediatamente limitado a este valor interno
durante a escrita.
• Se a adaptação não estiver ativa será automaticamente efetuada a limitação de p5283 para
o valor interno, no momento em que é ativada a adaptação.
Servocontrole
5.10 Autotuning
Na eventualidade de ser escrito um dos parâmetros da frequência limite (p5282 ou p5283) e a

atual frequência de bloqueio do bloqueio de banda se situar para além da nova frequência
limite, se aplica o seguinte:
• Se a adaptação estiver ativa será automaticamente definido o bloqueio de banda na escrita
de p5282 ou p5283 para a respetiva frequência limite.
• Se a adaptação não estiver ativa será automaticamente efetuada a colocação do bloqueio
de banda para a respetiva frequência limite no momento em que é ativada a adaptação.
5.10.3.3 Resolução para adaptação insuficiente

Se a adaptação não alterar a frequência de bloqueio do filtro de valor nominal da corrente
adaptado durante a operação, a frequência de ressonância mecânica não será suficientemente
estimulada, não exercendo assim uma interferência sobre a operação. No entanto, se pretender
alterar o comportamento da adaptação, existem as seguintes possibilidades:
• Altere o limite de ativação (p5284).
• Altere a frequência de bloqueio nos respetivos parâmetros do filtro, para obter outro valor
inicial para a adaptação.
• Aumente a amplificação do controle de rotações através de p1460 ou p5272, para estimular
mais a frequência de ressonância mecânica. Nesta configuração tenha em conta a
estabilidade do circuito de controle.
5.10.4 Mensagens (consulte o Manual de listagem SINAMICS S120/S150)
• F07419 Acion.: Filtro de valor nominal de corrente Adaptação incorreta

• p1498[0...n] Carga Momento de inércia
• p3700 Configuração AVS/APC
• p3752[0...n] Pré-atribuição do regulador AVS da frequência de oscilação natural
• p5271[0...n] Configuração Online / One Button Tuning
• p5272[0...n] Onlinetuning Fator dinâmico
• p5273[0...n] Onlinetuning Fator dinâmico Carga
• r5274 CO: Dinâmica protegida Online / One Button Tuning
• p5275[0...n] Dinâmica constante de tempo Online / One Button Tuning
• r5276 Fator Kv protegido Online / One Button Tuning
• r5277 Pré-controle do tempo de simetria protegido Online / One Button Tu‐
ning
Servocontrole
5.10 Autotuning
• p5280[0...n] Filtro de valor nominal de corrente Adaptação Configuração

• p5281[0...n] Filtro de valor nominal de corrente Adaptação Atribuição
• p5282[0...n] Filtro de valor nominal de corrente Adaptação Frequência limite inferior
• p5283[0...n] Filtro de valor nominal de corrente Adaptação Frequência limite supe‐
rior
• p5284[0...n] Filtro de valor nominal de corrente Adaptação Limite de ativação
• r5285[0...n] Filtro de valor nominal de corrente Adaptação Frequência atual
• p5292 FFT Tuning Fator dinâmico
• r5293 FFT Tuning Controlador de rotações Ganho P identificado
• r5294[0...5] FFT Tuning Posição zero identificada
• r5295[0...5] FFT Tuning Posição do polo identificada
• p5296[0...2] FFT Tuning PRBS Amplitude
• p5297[0...2] FFT Tuning PRBS Offset
• p5300[0...n] Autotuning Seleção
• p5301[0...n] One Button Tuning Configuração
• p5302[0...n] Onlinetuning Configuração
• r5306[0...n] Condição Autotuning
• p5308[0...n] Limitação de curso do sinal de teste One Button Tuning
• p5309[0...n] Duração do sinal de teste One Button Tuning
Servocontrole
5.11 Notas sobre o modelo do motor eletrônico
5.11 Notas sobre o modelo do motor eletrônico

Dentro da faixa de velocidade p1752 · (100 % - p1756) e p1752 tem lugar uma mudança de
modelo. Na gama de velocidades mais elevadas torna-se melhor o mapeamento do torque em
motores assíncronos com encoder, sendo corrigidas a influência da resistência do rotor e a
saturação da indutividade de campo principal. Nos motores síncronos com encoder é ativado o
monitoramento do ângulo de comutação. Se foi ativado o estimador kT, o mapeamento do
torque também fica mais exato em motores síncronos.
Servocontrole
5.12 Aumento da potência de inclinação no limite de tensão
Com esta função, você pode aumentar temporariamente a potência do fuso no limite da
potência de inclinação durante a operação. O limite da potência de inclinação é a faixa na qual
a potência do motor é limitada devido à máxima tensão de saída do conversor. Esta faixa de
potência de binário máximo é normalmente indicada nas fichas técnicas do motor (curva
caraterística do limite de tensão) e depende do tipo de motor (motor assíncrono / síncrono) e do
nível de tensão do circuito intermediário (veja nas imagens mais adiante).
Restrição
Para motores que tenham uma distância suficiente da curva característica de limite de tensão em
toda a faixa de rotações, não é possível aumentar a potência de inclinação.
Indicação
Devido ao controle orientado para o campo, não há perigo de do motor atingir o ponto crítico
durante a operação no limite de tensão. Isto se aplica independentemente se a operação ocorre
no limite de tensão com ou sem o aumento da potência de binário máximo ativado.
Efeitos da ativação/desativação
A ativação ou desativação da potência de inclinação elevada tem os seguintes efeitos:
• Potência de binário máximo aumentada; p1402.6 = 1
– O fator de correção do binário máximo do motor pode ser configurado através de p0388.
– A potência de binário máximo pode ser aumentada porque é reduzida por um regulador,
se necessário.
• Potência normal de binário máximo; p1402.6 = 0
– O fator de correção do binário máximo do motor pode ser configurado através de p0326.
– A potência de inclinação deve ser ajustada com muita precisão.
Servocontrole
Um aumento da potência de binário máximo (p1402.6 = 1) representa uma melhoria nos

motores síncronos e assíncronos nas seguintes áreas:
• Nos motores assíncronos, a potência de binário máximo reduz com a rotação (veja “voltage
limiting Characteristics” na imagem seguinte).
Esquema 5-12 Motor assíncrono: curva característica do torque de potência
• No caso de motores síncronos, a potência de binário máximo representa uma limitação

constante da potência (veja “voltage limiting power” na imagem seguinte).
Esquema 5-13 Motor síncrono: curva característica do torque de potência
O ajuste da potência de binário máximo pode ser registrado com r1549[1] com um trace, ao
frear com alta rotação. Aqui é necessário considerar o seguinte:
• Se um encoder de arranque estiver ativo, ele deve ser desativado para que o limite de
potência possa ser alcançado.
• Se o motor na faixa de potência de inclinação for desacelerado nos limites definidos (p640,
p1520, p1521, p1531) e r1549 [1] permanecer em zero, p0388 deve ser aumentado. Se
p0388 ficar ajustado de forma muito baixa, a potência máxima possível do motor no limite
de potência de inclinação não é atingida.
Servocontrole
Particularidades dos motores assíncronos

Nos motores assíncronos a potência de binário máximo mais elevada (p1402.6 = 1) é
predefinida automaticamente na nova colocação em operação. Ao mesmo, a limitação motor
da potência de binário máximo permanece desativada (p1402.3 = 0), de modo que o novo
controle apenas se encontra ativo em modo gerador.
Indicação
Durante a operação do motor (aceleração, processamento), o novo controle pode levar a
maiores perdas do motor para alguns motores, de modo que nenhum ganho de torque seja
alcançado, apesar da maior potência ativa absorvida no eixo do motor.
Nós recomendamos uma combinação entre uma potência de binário máximo mais elevada
(p1402.6 = 1) e uma delimitação da potência de binário máximo do motor (p1402.3 = 1),
apenas se isto fizer com que os tempos de aceleração sejam mais curtos do que com p1402.3 = 0.
O novo gerenciamento de tensão, em caso de sobrecarga exigida na faixa de potência de
inclinação, se necessário, induz um enfraquecimento adicional do campo para ajustar o ponto
operacional com a potência máxima.
No funcionamento sem sensor, este enfraquecimento adicional do campo pode desestabilizar
o modelo do motor na área de elevado enfraquecimento do campo. Isso pode ser combatido
aumentando-se o tempo de suavização do valor real de rotações sem sensor (p1451,
por exemplo, para 15 ms) ou reduzindo-se a amplificação P do controlador de rotações em
funcionamento sem sensor (p1470).
Particularidades dos motores síncronos

Nos motores síncronos a potência de binário máximo mais elevada não é predefinida
automaticamente (p1402.6 = 1). Um aumento de potência do motor com p1402.6 = 1 só pode
ser esperado na faixa de potência de inclinação se o motor puder conduzir a corrente de curto-
circuito (p0640 > r0331). O ganho de potência é particularmente alto quando o motor tem um
torque de relutância (p0327 > 90°, p0328 > 0). O ganho de potência atua, então, tanto no motor
quanto no gerador. Nos motores síncronos p1402.3 não é relevante.

• r0331[0...n] Corrente de magnetização/corrente de curto-circuito do motor atual
• p0388[0...n] Fator de correção do momento de inclinação do motor para p1402.6 = 1
• p1402[0...n] Controle de corrente e modelo de motor Configuração
• r1549[0...1] CO: Valor atual de potência de arriamento
Servocontrole
5.13 Controle v/f
5.13 Controle v/f
Vista de conjunto
O controle v/f permite verificar os componentes e dados seguintes:
• Motor Module
• Cabo de potência entre o Motor Module e o motor
• Motor
• Cabo DRIVE-CLiQ entre o Motor Module e o Motor
• Encoder e valor real do encoder
O controle v/f permite operar os motores seguintes:
• Motores assíncronos
• Motores síncronos
Indicação
Operação de motores síncronos com atenuação de ressonância ativada ou desativada
• Limitação de rotações
Com a atenuação de ressonância desativada, a operação de motores síncronos com
controle V/f é permitida somente até 25% da rotação nominal do motor. Se a atenuação
de ressonância estiver ativada, os motores síncronos com controle v/f podem ser
operados sem limitação de rotações.
• Estabilidade
Com a atenuação de ressonância desativada nos motores síncronos, o comando V/F
geralmente só trabalha de modo estável em baixas rotações. No caso de rotações maiores
podem ocorrer problemas de oscilação.
Com a atenuação de ressonância ativada, o comando V/f trabalha de modo estável nos
motores síncronos em toda a faixa de rotações. A atenuação de ressonância encontra-se
ativada na pré-configuração com valores de parâmetros adequados e não precisa ser
alterada para a maioria dos casos de aplicação. Se você observar um comportamento
perturbador de sintonização, aumente o valor de p1338 em pequenos passos e analise os
efeitos sobre o sistema.
No controle v/f o acionamento é operado com um circuito de controle aberto. Neste controle o
acionamento não precisa de uma retroação de rotações nem de um registro do valor real. Os
valores efetivos de corrente só precisam ser registrados se a atenuação de ressonância estiver
ativada. A operação do comando V/f é possível com poucos dados do motor.
Indicação
Em r0063 é sempre exibido no controle v/f o valor real de rotações calculado. Caso existente, em
r0061 são exibidas as rotações do encoder. Se não tem nenhum encoder, o r0061 mostra "0".
Servocontrole
5.13 Controle v/f
Indicação
Área de aplicação restrita do controle v/f
O controle v/f só pode ser utilizado exclusivamente como função de diagnóstico (p. ex., para
verificar o funcionamento do encoder do motor). Para obter uma operação exclusiva de
diagnóstico sem a influência de valores reais, deve ser desligada a atenuação de ressonância
(p1338 = 0).
O controle v/f ativado bloqueia outras configurações, como por ex., o controlador de corrente ou
controlador de rotações.
Estrutura do controle v/f

A figura seguinte mostra a estrutura do controle v/f de forma esquemática:
S
Q I
(QFRGHUGH
DUUDQTXH
S S S 8
S
S
Esquema 5-14 Estrutura do controle v/f
Curva caraterística v/f

A conversão do valor nominal das rotações para a frequência a especificar ocorre levando em
consideração o número de pares de polos. A frequência síncrona pertencente ao valor nominal
de rotações é emitida (sem compensação de deslize).
A figura seguinte mostra a curva caraterística v/f de forma esquemática:
8>9@
9
S
S
S I>V@
Esquema 5-15 Curva caraterística v/f
Servocontrole
5.13 Controle v/f
Colocar controle v/f em funcionamento

Antes da colocação em operação do controle v/f, observe as indicações seguintes:
Indicação
O arranque junto ao limite de corrente (p0640) permite um arranque relativamente rápido do
acionamento, por ex., se você operar o acionamento com momentos de inércia alternantes. Ao
atingir o limite de corrente (p0640) é causada uma parada do encoder de arranque. A corrente
pode continuar subindo, mesmo assim. Na parametrização é preciso observar uma distância de
segurança em relação às limitações de corrente das funções de monitoramento, para o
acionamento não se desligar, eventualmente, com um erro de sobrecorrente.
Para colocar o controle v/f em operação, proceda da seguinte forma:

1. Verifique os requisitos para o controle v/f.
– A primeira colocação em operação foi concluída:
Os parâmetros para o controle v/f estão predefinidos com valores indicados.
– A primeira colocação em operação não foi concluída:
Os seguintes dados relevantes do motor têm que ser verificados e corrigidos:
r0313 Número de pares de polos do motor atual (ou calculado)
p0314 Número de pares de polos do motor
p1318 Controle v/f Tempo de arranque/retroação
p1319 Controle v/f Tensão em frequência zero
p1326 Controle v/f Curva caraterística programável Frequência 4
p1327 Controle v/f Curva caraterística programável Tensão 4
p1338[0...n] Modo v/f Atenuação de ressonância Amplificação
p1339[0...n] Modo v/f Atenuação de ressonância Constante de tempo do filtro
p1349[0...n] Modo v/f Atenuação de ressonância Frequência máxima
2. Ajuste as rotações nominais do motor através do parâmetro p0311.
3. Ative o controle v/f com a configuração de parâmetros p1317 = 1.
Indicação
Ativação automática de outras funções
Com p1317 = 1 são automaticamente ativadas junto as seguintes funções:
• Atenuação de ressonância (p1338)
Para obter uma operação exclusiva de diagnóstico sem a influência de valores reais, deve
ser desligada a atenuação de ressonância (p1338 = 0).
• Controlador Vdc (p1240, p1244, p1248, p1250)
• Limitação da rampa de aceleração através de limites M, P e I
• Assim que for ultrapassado o limite de corrente p0640 é parado o encoder de arranque.
4. Atribua as liberações para a operação.

5. Faça a predefinição do valor nominal de rotações.
Servocontrole
5.13 Controle v/f
• 5300 Servocontrole - controle v/f para diagnóstico

• 5650 Servocontrole - Controlador Vdc_máx. e Controlador Vdc_mín
• p0304[0...n] Tensão de referência do motor

• p0310[0...n] Frequência de referência do motor
• p0311[0...n] Rotações de referência do motor
• r0313[0...n] Número de pares de polos do motor atual (ou calculado)
• p0314[0...n] Número de pares de polos do motor
• p0317[0...n] Constante de tensão do motor
• p0322[0...n] Rotações máximas do motor
• p0323[0...n] Corrente máxima do motor
• p1082[0...n] Rotações máximas
• p1317[0...n] Ativação de controle v/f
• p1318[0...n] Controle v/f Tempo de arranque/desaceleração
• p1319[0...n] Controle v/f Tensão com frequência zero
• p1326[0...n] Controle v/f Curva caraterística programável Frequência 4
• p1327[0...n] Controle v/f Curva caraterística programável Tensão 4
Servocontrole
5.14 Otimização do controlador de corrente e velocidade
Vista de conjunto
Para a otimização dos controlador tem os seguintes meios auxiliares:
• Gerador de funções na ferramenta de colocação em funcionamento
• Trace na ferramenta de colocação em operação
• Função de medição na ferramenta de colocação em operação
• Conectores de medição na Control Unit
Realizar otimizações
Indicação
A otimização do controlador só pode ser realizada por técnicos com conhecimentos
específicos de regulagem.
Controlador de corrente
O controlador de corrente é predefinido na colocação em funcionamento e está
suficientemente otimizado para a maioria dos casos de aplicação.
Controle de rotações
Na nova configuração de um motor é predefinido o controlador de rotações conforme o
momento de inércia natural do motor. O ganho proporcional calculado é definido para aprox.
30% do ganho máximo possível, para minimizar o comportamento de oscilação na primeira
montagem à mecânica da máquina. O tempo integral do controlador de rotações é sempre
predefinido para 10 ms. Para atingir a dinâmica total é preciso otimizar os seguintes parâmetros:
• Aumento do ganho proporcional Kp_n (p1460)
• Alteração do tempo integral Tn_n (p1462)
Ajuste automático do controlador de rotações (análise da resposta de frequência)

A configuração automática do controlador de rotações tem as seguintes caraterísticas:
• Identificação do trajeto através da análise FFT
• Definição automática de filtros na derivação do valor nominal da corrente, por ex., para
atenuação de ressonâncias.
• Ajuste automático do controlador (fator de amplificação Kp, tempo integral Tn)
A configuração automática do controlador podem ser verificadas através das funções de
medição.
Servocontrole
Exemplo 1: Medição da resposta de frequência guia do controlador de rotações

Através da medição da resposta da frequência de guia do controlador de rotações e do curso de
regulagem podem ser determinadas, eventualmente, frequências de ressonância no limite de
estabilidade do circuito de regulagem de rotações e rotações e atenuadas com a ajuda de vários
filtros de valor nominal de corrente. Por norma, isto permite atingir um aumento do ganho
proporcional (p. ex., Kp_n = 3 valor da predefinição).
Após ajuste do valor Kp_n pode ser determinado o tempo integral Tn_n ideal (p. ex., redução de
10 ms para 5 ms).
Exemplo 2: Salto de valor nominal de rotações

Através da função de medição do salto do valor nominal de rotações é definido um salto
retangular no valor nominal de rotações. A função de medição predefiniu a medição do valor
nominal de rotações e da corrente geradora de torque.
.SBQRWLPL]DGR .SBQGHPDVLDGRHOHYDGR .SBQGHPDVLDGREDL[R

VREUHRVFLODQGR FRPSRUWDPHQWRDWHQXDGRGH
VLQWRQL]D©¥R
ൺ2. ൺQ¥R2. ൺ2.Q¥RRWLPL]DGR
Esquema 5-16 Ajuste do ganho proporcional Kp
Servocontrole
5.15 Operação sem encoder
Vista de conjunto
O servocontrole permite tanto uma operação sem encoder como uma operação mista (sem/com
encoder). A operação sem encoder com modelo do motor permite um comportamento de
regulagem de maior estabilidade em servocontrole e maior segurança contra o ponto crítico,
que um acionamento convencional com controle v/f. Em comparação com os acionamentos
com encoder a precisão de rotações é menor e, com isso, sofrem a dinâmica e a concentricidade.
Uma vez que a dinâmica na operação sem encoder é menor que na operação com encoder,
encontra-se implementado um pré-controle do torque de aceleração para melhorar a dinâmica
de controle. Com o conhecimento do torque de entrada, levando em consideração as limitações
de torque e corrente existentes, bem como o momento de inércia da
carga[(p0341 · p0342) + p1498)], ele otimiza previamente o torque necessário para uma
dinâmica de rotação desejada.
Se o motor for operado tanto com encoder como sem encoder (p. ex., p0491 ≠ 0 ou
p1404 < p1082), você pode reduzir a corrente máxima na operação sem encoder através de
p0642 (valor de referência é p0640), para reduzir na operação sem encoder as alterações dos
dados do motor, condicionadas pela saturação.
Para o pré-controle do torque é possível parametrizar um tempo de suavização do torque através
de p1517. Devido à dinâmica menor o controlador de rotações precisa ser otimizado, através de
p1470 (amplificação P) e p1472 (tempo integral), para a operação sem encoder.
Na área de baixas rotações, os valores caraterísticos de valor efetivo de rotação, orientação e
valor efetivo do fluxo não são mais calculados devido à precisão dos valores medidos e à
sensibilidade dos parâmetros do processo. Por isso, se comuta para um controle de corrente/
frequência (modo com controle I/f), onde são apenas injetadas corrente e frequência. O limiar
de comutação é ajustado via p1755 e a histerese vi/;a p1756.
Para poder absorver um momento de carga também na área controlada, pode-se ajustar a
corrente do motor (valor nominal da corrente) através de p1612. Para isso, é necessário
conhecer ou calcular o torque (p. ex., torque de atrito) da unidade propulsora. Deve ser ajustada,
de forma aditiva, uma reserva adicional de aprox. 20%.
A conversão do torque para a corrente ocorre através da constante do torque no motor síncrono
(p0316). No motor assíncrono é preciso levar adicionalmente em consideração a corrente de
magnetização (r0331) e p1612. Não é possível uma medição direta da corrente necessária na
gama de rotações inferior no Motor Module. A configuração de base está predefinida com 50%
(motor síncrono) ou 80% (motor assíncrono) da corrente de referência do motor (p0305). Na
parametrização da corrente do motor (p1612) deve ser prestada atenção à carga térmica do
motor, uma vez que a corrente predefinida em p1612 também é marcada sem carga na operação
com controle I/f.
Pode ser atingida uma melhoria adicional do comportamento de arranque, a partir da
imobilização, em motores síncronos, através de uma parametrização da identificação da posição
dos polos (p1982 = 1).
Servocontrole
Indicações importantes
• O funcionamento sem sensor não é permitido para aplicações com eixos suspensos.
• O funcionamento sem sensor não é adequado para aplicações com um controle de posição
de nível superior.
Comportamento após retirada dos impulsos
CUIDADO
Análise de informações erradas sobre as rotações do motor
Após a extinção de impulsos não tem informações sobre as rotações do motor. O acionamento
define o seu valor real de rotações = "0". Todas as mensagens e sinais derivados do valor real não
têm mais força de expressão. As análises dessas mensagens e sinais pode causar perigo de
ferimentos e danos materiais.
• Tenha em consideração este comportamento na programação da instalação.
Depois de se retirarem os impulsos na operação sem encoder não é mais possível o fazer o
cálculo do atual valor real de rotações do motor. Após liberação dos impulsos é preciso buscar
primeiro o valor real de rotações.
Através de p1400.11 pode ser parametrizado se a busca deve começar com o valor nominal de
rotações (p1400.11 = 1) ou com rotações = 0.0 (p1400.11 = 0). Por norma, p1400.11 é = 0, uma
vez que o motor é iniciado a partir da imobilização. Se o motor girar com a liberação de impulsos
acima das rotações de comutação p1755, deve ser selecionado p1400.11 = 1.
No motor em rotação e o valor inicial da busca a partir do valor nominal (p1400.11 = 1) o valor
nominal de rotações deve apresentar o mesmo sentido das rotações reais, antes de se dar a
liberação dos impulsos. Um desvio maior de rotações entre o valor real e o nominal pode causar
uma interferência.
Comutação entre operação comandada/regulada, operação com/sem encoder

Através da configuração do parâmetro p1300 = 20 é ativada a operação sem encoder. Se
p1300 = 20 ou p1404 = 0, significa que se encontra ativa a operação sem encoder em toda a
gama de rotações. Se o valor de rotações for inferior às rotações de comutação p1755, o motor
será iniciado com controle de corrente/frequência.
Na operação com encoder você pode comutar para a operação sem encoder quando se
encontrar acima do limite de rotações p1404. Caso p1404 > 0 e p1404 < p1755, só será
comutado para a operação sem encoder quando as rotações forem superiores a p1755.
Para evitar mensagens de avaria ou análise do encoder na operação sem encoder pode ser
estacionada a análise do encoder com p1402.1 = 1. A leitura da temperatura do motor através
da análise do encoder se mantém ativa.
A operação sem encoder é exibida no parâmetro r1407.1.
Servocontrole
&RQWURODGRRXUHJXODGR FRQWURODGR PRGHORGRPRWRUFRQWURODGR Q

VHPHQFRGHU,I
S RXS S QPD[

$YDOLD©¥RGRHQFRGHU 2SHUD©¥RFRPHQFRGHU Q
S
QPD[ S
2SHUD©¥RFRPHQFRGHU 2SHUD©¥RVHPHQFRGHU Q
2SHUD©¥RPLVWD
S S QPD[
S H
Sb!b
2SHUD©¥RFRPHQFRGHU 2SHUD©¥RVHPHQFRGHU Q
S S QPD[
Esquema 5-17 Comutação de áreas
• No modo de operação “controlador de rotações sem encoder” não é necessário um encoder
de posição do rotor. A análise da temperatura permanece ativa mesmo que o encoder se
encontre estacionado. Este estado é identificado através do parâmetro r0458.26 = 1. Se o
parâmetro r0458.26 for = 0, significa que o registro de temperatura também se encontra
desligado.
Reactor em série
Em caso de uso de motores especiais de alta rotação ou de outros motores assíncronos de baixa
dispersão pode ser necessária utilização de um reactor em série para a operação estável do
controlador de corrente.
A consideração do reactor em série ocorre através de p0353.
Colocar função em operação e otimizar

Para colocar a função em operação e otimizar, proceda da forma seguinte:
1. Estime o torque máximo do motor que pode ocorrer abaixo da rotação do p1755 sem
aceleração. A partir disso, determine a corrente do motor associada p1612.
2. Em motores síncronos com um ajuste demasiado elevado de sobrecarga (p0640 claramente
superior a p0305) pode ser necessário reduzir a limitação de corrente na operação sem
encoder (p0642).
3. Em um motor exterior, faça a medição fixa e, se possível, também a medição rotativa,
aceitando os dados transmitidos. Verifique o ajuste do controlador de corrente.
Mais informações sobre a medição fixa / rotativa podem ser encontradas no capítulo
"Identificação dos dados do motor (Página 164)".
Servocontrole
4. Se o momento total de inércia da massa não tiver sido determinado pela medição rotativa,
você poderá determinar o momento total de inércia da massa usando os seguintes métodos:
Se ... Então ...

Caso exista um encoder e o motor tenha um cur‐ determine o momento de inércia da massa usan‐
so de deslocação restrito (p. ex., para usar a ope‐ do a medição rotativa da MotID (p1959 = 20 hex
ração sem encoder apenas para a reação alterna‐ [somente curva característica Lq] e p1960 = 1).
tiva no caso de erro do encoder ou para a gama de Para motores lineares, p1959 = 420 hex [apenas
rotações superior), ... ângulo de comutação e curva característica Lq].
Alternativas:
• Use One Button Tuning / determinação da
inércia da resposta de frequência (p5301.8 =
1).
• Use One Button Tuning / estimar inércia
(p5302.2 = 1) juntamente com a função de
limitação de curso (p5308).
O limite de curso ajustado é observado du‐
rante a medição com One Button Tuning.
Se o motor puder girar de forma contínua determine o momento de inércia da massa usan‐
(com / sem encoder), ... do a medição rotativa da MotID (p1959 = 404 hex
[ou seja, somente ângulo de comutação e mo‐
mento de inércia da massa] e p1960 = 1).
Se o momento de inércia total da massa mudar determine o momento de inércia da massa com
durante o durante o funcionamento, ... auxílio do módulo de função "Estimador do mo‐
mento de inércia".
Mais informações sobre o estimador do momen‐
to de inércia podem ser consultadas no capítulo
"Estimador do momento de inércia (Página 596)".
5. Para ajustar o controlador de rotações, execute as seguintes etapas:

– Com o módulo de função "estimador do momento de inércia" ativo, aceite o momento de
inércia determinado.
– Desative o módulo de função "estimador do momento de inércia" (p1400.18 = 0).
– Inicie um registro trace dos parâmetros r0063 (valor real de rotações) e r0079 (torque).
– Ajuste o momento de inércia (p1498; se possível, aumentar) e defina os saltos de valor
nominal de rotações na área regulada (rotações superiores a p1755).
Servocontrole
– Otimização do comportamento de sintonização através da amplificação P (p1470) e do

tempo integral (p1472).
/LPLWHVGH /LPLWHVGH /LPLWHVGH
GHWRUTXH GHWRUTXH GHWRUTXH
W>PV@ W>PV@ W>PV@
9DORUUHDOGDYHORFLGDGH 9DORUUHDOGDYHORFLGDGH 9DORUUHDOGDYHORFLGDGH
W>PV@ W>PV@ W>PV@

*DQKRSS *DQKRSS *DQKRSS
GHPDVLDGRSHTXHQR FRUUHWR GHPDVLDGRJUDQGH
– Finalize o registro trace.

– Por fim, ajuste de novo o momento de inércia total adequado ou ative o módulo de função
"estimador do momento de inércia".
• 5019 Servocontrole - Regulagem da rotação e controle v/f, vista de conjunto

• 5050 Servocontrole - Adaptação do controlador de rotações (Adaptação Kp_n-/Tn_n)
• 5210 Servocontrole - Controlador de rotações sem encoder
• p0341[0...n] Momento de inércia da massa do motor

• p0342[0...n] Relação do momento de inércia total em relação ao motor
• p0353[0...n] Indutância em série do motor
• p0600[0...n] Sensor de temperatura do motor para monitoramento
• p0642[0...n] Operação sem encoder Redução de corrente
• p1404[0...n] Operação sem encoder Rotações de comutação
• r1407.0...26 CO/BO: Palavra de estado Controlador de rotações
• p1470[0...n] Controlador de rotações Operação sem encoder Amplificação P
• p1472[0...n] Controlador de rotações Operação sem encoder Tempo integral
• p1517[0...n] Torque de aceleração Constante de tempo de suavização
Servocontrole
• p1612[0...n] Valor nominal da corrente controlado sem encoder

• p1755[0...n] Modelo do motor Rotações de comutação Funcionamento sem sensor
• p1756 Modelo do motor Rotações de comutação Histerese

Servocontrole
5.16 Identificação dos dados do motor
Vista de conjunto
A identificação de dados do motor (MotID) auxilia, em particular, no caso de motores de
terceiros, na determinação dos dados do motor e contribui para a melhoria da precisão do torque
(estimador kT).
AVISO
Movimento não planejado do motor
A identificação de dados do motor aciona movimentos do motor que podem causar a morte,
ferimentos graves ou danos materiais quando operados com a mecânica instalada.
• Certifique-se que não se encontram pessoas na área de perigo e que a mecânica se pode
movimentar livremente.
• Não realize uma medição rotativa com uma limitação de curso mecânica.
1. Digite os seguintes dados:
– Dados do motor da folha de dados do motor (p0340 = 3) ou dados da placa de
identificação (p0340 = 1)
– Dados do encoder (aplica-se apenas à operação com encoder)
2. Defina p3900 = 3.
Os parâmetros do motor, comando e controle são totalmente calculados e pré-atribuídos de
acordo com p0340 = 1.
A colocação rápida em funcionamento é concluída.
3. Defina p1909.13 = 1.
Isso determina o deslocamento do ângulo de comutação durante a medição fixa.
4. Para executar uma medição fixa, defina p1910 = 1.
O seguinte se aplica a motores síncronos:
– Se necessário, execute uma sincronização precisa (por exemplo, ultrapassando a marca
zero) (consulte r1992.8). Os encoders de valor absoluto não precisam ser sincronizados
com precisão.
Mais informações sobre a realização de uma sincronização de precisão podem ser
consultadas no capítulo "Identificação da posição dos polos (Página 181)" em "Correção
da posição dos polos com marcas zero".
5. Verifique o ajuste do regulador de rotação e otimize o ajuste em p1460, p1462, p1470 e
p1472, se necessário.
Servocontrole
6. Realize uma medição rotativa sem mecânica. Proceda da seguinte forma:

Indicação
Aplicações com eixos suspensos
Não use a medição rotativa em aplicações com eixos suspensos.
– Remover a mecânica:
Remova a mecânica da unidade propulsora.
Se você não puder remover a mecânica e desejar executar uma medição rotativa com a
mecânica instalada, observe e siga as instruções da seção "Movimento do motor com
medição rotativa" abaixo.
– Abrir o freio de retenção do motor:
Abra o freio de retenção do motor somente se isso puder ser feito com segurança.
Para abrir o freio de retenção do motor, defina p1215 = 2.
Com o freio de retenção aberto, o ajuste do sinal do encoder e do ângulo de comutação
também são realizados.
– Desativar a trava de direção:
Desative a trava de direção apenas se isso puder ser feito com segurança.
Para desativar a trava de direção, defina p1959.14 = 1 e p1959.15 = 1.
– Desativar tempo até atingir a rotação operacional/de retorno:
Desative o tempo até atingir a rotação operacional/de retorno apenas se isso puder ser
feito com segurança.
Para desativar o tempo até atingir a rotação operacional/de retorno, defina p1958 = 0.
– Iniciar a medição rotativa:
Para iniciar a medição rotativa, defina Sie p1960 = 1.
Na medição rotativa sem mecânica, apenas o momento de inércia do motor é determinado.
7. Para salvar os resultados da MotID de forma não volátil, execute o comando "Copiar RAM para
ROM".
Os resultados das identificações individuais são exibidos em r3925 a r3928.
Movimento do motor com medição fixa

A medição fixa pode dar origem a pequenos movimentos elétricos de até 210 graus.
Movimento do motor com medição rotativa

A medição rotativa aciona movimentos do motor que se estendem até a rotação máxima
(p1082) e até o torque do motor. O torque corresponde à corrente máxima (p0640).
Recomendação
Para evitar danos ou destruição da carga ou efeitos indesejáveis da carga na medição, realize a
medição rotativa com o motor em ponto morto e sem mecânica.
Servocontrole
Se você não puder remover a mecânica, proteja a mecânica tomando as seguintes medidas:
• Parametrização do tempo até atingir a rotação operacional (p1958)
• Limitação de direção (p1959.14 e p1959.15)
• Limite de corrente e rotação
Servocontrole
Influência da MotID
Os seguintes fatores podem ter um impacto negativo no MotID:
• Sinais de liberação:
Os sinais de liberação DESL1, DESL2, DESL3 e "Liberar operação" são efetivos e podem
interromper a MotID. Uma MotID interrompida continua quando é liberada novamente.
Mais informações sobre os sinais de liberação podem ser encontradas no capítulo "Operação
com controle de torque (Página 106)".
• Limitação de direção:
Se ... Então ...

Se as seguintes condições tiverem sido atendidas: a limitação de direção de p1110 e p1111 via
• O canal de valor nominal estendido está ati‐ p1960 é levada em consideração.
vado (r0108.08 = 1). Isso significa que partes da MotID não são execu‐
tadas.
• Uma limitação de direção na direção negativa
(p1110) ou positiva (p1111) está ativa.
• p1959.14 e 15 = 0
– Recomendação:
Desative a limitação de direção com p1959.14 e 15 = 1. Isso torna a MotID completa e
precisa.
ATENÇÃO
Danos à mecânica
Desativar o limite de direção pode danificar a mecânica.
• Antes de desativar a limitação de direção, verifique se a mecânica não pode ser
danificada.
Mais informações sobre a limitação de direção podem ser encontradas no Manual de

listagem SINAMICS S120/S150.
• Tempo de inicialização/desativação:
Se ... Então ...

Se as seguintes condições tiverem sido atendidas: o tempo máximo até atingir a rotação operacio‐
• O canal de valor nominal estendido está ati‐ nal/de retorno do canal de valor nominal é levado
em consideração durante a MotID via p1960.
vado (r0108.08 = 1).
Como resultado, etapas individuais (p1959.5 e 7)
• p1958 = -1
da MotID rotativa não são executadas.
Servocontrole
– Recomendação:
Desative o tempo até atingir a rotação operacional/de retorno com p1958 = 0. Isso torna
a MotID completa e precisa.
ATENÇÃO
Danos à mecânica
Desativar o tempo até atingir a rotação operacional/de retorno pode danificar a
mecânica.
• Antes de desativar o tempo até atingir a rotação operacional/de retorno, verifique se
a mecânica não pode ser danificada.
Mais informações sobre o tempo até atingir a rotação operacional/de retorno podem ser
encontradas no Manual de listagem SINAMICS S120/S150.
Parâmetros – dados do motor (consulte o Manual de listagem SINAMICS S120/150)
Geral
• p0311 Rotações de referência do motor
• p0322 Rotação máxima do motor
• p0350 Resistência do estator do motor frio
• p0353 Indutância em série do motor
• p0356 Indutância de dispersão do estator do motor
• p0400ff p0400ff Dados do encoder
Motor assíncrono
• p0304 Tensão de referência do motor
• p0305 Corrente nominal do motor
• p0307 Potência nominal do motor
• p0308 Fator de potência nominal do motor
• p0310 Frequência de referência do motor
• p0320 Corrente de magnetização de referência do motor
• p0354 Resistência de rotor do motor fria
• p0358 Indutância de dispersão do rotor do motor
• p0360 Indutância principal do motor
Motor síncrono de excitação permanente

• p0314 Quantidade de pares polares do motor
• p0316 Constante do torque do motor
• p0323 Corrente máxima do motor
• p0341 Momento de inércia da massa do motor
Servocontrole
Parâmetros – dados da placa de identificação (consulte o Manual de listagem SINAMICS S120/150)

Os dados da placa de identificação servem como valores iniciais para a MotID. Portanto,
verifique se os dados foram inseridos corretamente.
Geral
• p0304 Tensão de referência do motor
• p0307 Potência nominal do motor (alternativamente, p0316 para motores
síncronos de excitação permanente
• p0311 Rotações de referência do motor
• p0322 Rotação máxima do motor
• p0353 Indutância em série do motor
• p0400ff Dados do encoder
Motor assíncrono
• p0308 Fator de potência nominal do motor
• p0310 Frequência de referência do motor
Motor síncrono de excitação permanente

• p0314 Quantidade de pares polares do motor
• p0315 Largura de pares de polos do motor
• p0323 p0323= Corrente máxima do motor
Parâmetros – comando da MotID (consulte o Manual de listagem SINAMICS S120/150)
Geral
• r0108.8 Módulo de função / canal de valor nominal estendido dos objetos da
unidade propulsora
• p1110 BI: Bloquear negativamente o sentido
• p1111 BI: Bloquear positivamente o sentido
Medição fixa
• p0640 Limite de corrente
• p1215 Configuração do freio de retenção do motor1)
• p1909 Identificação dos dados do motor Palavra de controle
• p1910 Identificação dos dados do motor parado
• p1959.14 Configuração da medição rotativa / direção positiva permitida2)
• p1959.15 Configuração da medição rotativa / direção negativa permitida2)
Medição rotativa
• p0640 p0640 Limite de corrente
• p1082 p1082 Rotação máxima
Servocontrole
• p1958 Tempo até atingir a rotação operacional/de retorno da identificação de

dados do motor
• p1959 Medição rotativa Configuração
• p1960 Medição rotativa Seleção
1)
Se houver um freio e ele se encontrar em funcionamento (p1215 = 1, 3), a medição fixa será
executada com o freio fechado.
• Recomendação:
Abra o freio antes da MotID (p1215 = 2). Isto também permite executar a calibração do
sinal do encoder e do ângulo de comutação.
Esta recomendação não se aplica a aplicações com eixos suspensos!
2)
Para p1959.14/15 = 1, o sentido de rotação do motor depende dos ajustes em p1821 da
seguinte maneira:
• Se p1959.14 = 1 (≙ direção positiva permitida) e p1821 = 0, o sentido de rotação do
motor é para a direita.
• Se p1959.14 = 1 (≙ direção positiva permitida) e p1821 = 1, o sentido de rotação do
motor é para a esquerda.
• Se p1959.15 = 1 (≙ direção negativa permitida) e p1821 = 0, o sentido de rotação do
motor é para a direita.
• Se p1959.15 = 1 (≙ direção negativa permitida) e p1821 = 1, o sentido de rotação do
motor é para a esquerda.
5.16.1 Identificação dos dados do motor em motores assíncronos
Os dados a serem determinados são identificados e exibidos em r19xx no esquema de conexões
de gama inverso. Os parâmetros p0350, p0354, p0356, p0358 e p0360 obtidos da MotID
correspondem aos dados determinados a partir do esquema de conexões T do motor assíncrono
e não devem ser comparados com os dados determinados a partir do esquema de conexões de
gama inverso.
Indicação
Esquema de conexões de gama inverso
Os parâmetros r listados nas tabelas abaixo mostram os dados obtidos a partir do esquema de
conexões de gama inverso.
Servocontrole
Medição fixa
Se a MotID com transferência (p1910 = 1) estiver ativada, os dados determinados da medição
fixa serão inseridos automaticamente nos parâmetros correspondentes do regulador.
Tabelas 5-8 Determinação dos dados através de medição fixa (p1910)
Dados determinados (gamma) Transferência dos dados (p1910 = 1)

r1912 Resistência de estator identificada p0350 Resistência do estator do motor frio +
p0352 Resistência do cabo
r1913 Constante de tempo do estator identificada r0384 Constante de tempo do rotor do motor/Cons‐
tante de tempo de atenuação Eixo d
r1915 Indutância de estator identificada –
r1925 Tensão limite identificada –
r1927 Resistência do estator identificada r0374 Resistência do estator do motor frio (gama)
p0354 Resistência do rotor do motor frio / resistên‐
cia de amortecimento do eixo d
r1932 Indutividade d r0377 Indutância de dispersão total do motor (ga‐
ma)
p0353 Indutância em série do motor
p0356 Indutância de dispersão do motor
p0358 Indutância de dispersão do rotor do motor
p1715 Controlador de corrente Amplificação P
p1717 Controlador de corrente Tempo integral
r1934 Indutância-q identificada –
r1936 Indutância principal identificada r0382 Indutância principal do motor transformada
(gama)
p0360 Indutância principal do motor
p1590 Controlador de fluxo Amplificação P
p1592 Controlador de fluxo Tempo integral
r1973 Número de traços do encoder identificado1) –
– p0410 Valor efetivo de inversão do encoder2)
1)
O número de traços do encoder só é determinado com pouca exatidão e serve apenas para um controle
aproximado (p0407/p0408). O sinal é negativo se for necessário uma inversão (p0410.0).
2)
Se a inversão do encoder for alterada pela MotID, a interferência F07993 será emitida, que alerta para
uma possível alteração do sentido de rotação e que só pode ser confirmada com p1910 = -2.
Servocontrole
Medição rotativa
rotativa serão inseridos automaticamente nos parâmetros correspondentes do regulador.
Tabelas 5-9 Determinação dos dados através de medição rotativa (p1960)
Dados determinados (gamma) Transferência dos dados (p1960 = 1)

r1934 Indutância-q identificada p0356 Indutância de dispersão do estator do motor
r1935 Indutância q Corrente de identificação p0358 Indutância de dispersão do rotor do motor/
indutância do amortecimento do eixo d
p0391 Adaptação do controlador de corrente no
ponto de aplicação Kp
ponto de aplicação Kp adaptado
p0393 Adaptação do controlador de corrente, ga‐
nho P, adaptação
r1936 Indutância principal identificada r0382 Indutância principal do motor transformada
(gama)
p0360 Indutância principal do motor
p1590 Controlador de fluxo Amplificação P
p1592 Controlador de fluxo Tempo integral
r1948 Corrente de magnetização identificada p0320 Corrente de magnetização de referência do
motor
r1962 Caraterística de saturação da corrente de p2952 Curva característica de fluxo, coeficiente
magnetização identificada1) K0x (x = 1)
r1963 Caraterística de saturação da indutância do p2953 Curva característica de fluxo, coeficiente
estator identificada1) K0x (x = 2)
p2954 Curva característica de fluxo, coeficiente
K0x (x = 3)
r1969 Momento de inércia identificado p0341 (momento de inércia do motor) · (vezes)
p0342 (relação momento de inércia / motor) +
p1498 (momento de inércia da carga)
1)
Através da curva caraterística de saturação, é possível reconhecer a concepção magnética do motor.
2)
Servocontrole
Diagrama de circuito substituto
0RWRU0RGXOH ,QGXW¤QFLD 0RWRU

,QGXWLYLGDGH
S S
S>0@ S>0@ S>0@ S>0@ S>0@
/YDU 56 / ˰6 / ˰5 55
S>0@ /0
Esquema 5-18 Esquema de conexões: Motor assíncrono
5.16.1.1 Determinar a curva característica de fluxo ideal
Vista de conjunto
A determinação da curva característica de fluxo ideal para motores assíncronos permite a
operação na gama de sobrecarga (torque > torque nominal) com perdas reduzidas e menor
consumo de corrente.
• Vantagens:
– Operação mais longa na gama de sobrecarga
– O motor superaquece mais lentamente
– Menor consumo de corrente
– Mais torque com o mesmo limite de corrente
Se o torque for limitado pela limitação de corrente, mais torque será gerado com o mesmo
limite de corrente.
Pré-requisitos
• p1959.1 = 1
• MotID com transferência (p1960 = 1) foi concluída.
Ativar função
A curva característica de fluxo ideal é determinada e ativada dependendo dos parâmetros
individuais que são obtidos a partir da MotID via p1960.
Para determinar a curva característica de fluxo ideal, a característica de saturação do motor
assíncrono aplicado deve ser determinada. Para alguns motores Siemens, os coeficientes da
característica de saturação são pré-atribuídos a partir do banco de dados do motor. Se os
Servocontrole
coeficientes não forem pré-atribuídos automaticamente, os coeficientes deverão ser

determinados por meio de uma medição rotativa (p1959).
Para determinar os coeficientes durante a medição rotativa, o valor "1" deve ser definido em
p1959.1 (identificar característica de saturação).
Os coeficientes (K01, K02 e K03) são obtidos da medição rotativa via p1960 e inseridos em
p2952, p2953 e p2954. A curva característica de fluxo ideal pode assim ser determinada a partir
da relação calculada entre a característica de saturação e o torque.
)OX[RLGHDO

)OX[R>9V@

7RUTXH>1P@
Esquema 5-19 Exemplo: Curva característica de fluxo ideal (dependendo do torque)
Se a medição rotativa e a determinação dos coeficientes tiverem sido concluídas com êxito, a
função será ativada.
Se o coeficiente K01 for = 0 (p2952 = 0), a curva característica de fluxo ideal será desativada.
Parâmetros
• p1959[0...n] Medição rotativa Configuração

• p1959.1 Identificar característica de saturação
• p2952[0...n] Coeficiente da curva característica de fluxo K01
Servocontrole
5.16.1.2 Redução de fluxo
Vista de conjunto
A redução do fluxo pode minimizar perdas na gama de carga inferior (torque < torque nominal).
• Vantagens:
– Menor consumo de corrente ao operar na gama de carga inferior
• Desvantagens:
– O torque máximo é liberado com retardo devido à redução do fluxo.
– As flutuações no valor nominal de fluxo e de torque têm um impacto negativo no
comportamento operacional do motor.
Para combater esses efeitos, várias otimizações estão disponíveis.
Pré-requisitos
• MotID com transferência (p1960 = 1) foi concluída.

A redução do fluxo é determinada e posteriormente otimizada, dependendo dos parâmetros
individuais, que são obtidos da MotID via p1960.
A função está predefinida em p1581 com um valor de 100% (com base na corrente nominal).
Servocontrole
Para garantir uma operação estável, as medidas descritas abaixo devem ser executadas. A
implementação das medidas é determinada pelo motor assíncrono configurado.
• Motores assíncronos com ranhuras de rotor fechadas:
Para motores assíncronos com ranhuras de rotor fechadas, recomendamos aumentar o
tempo integral do regulador de corrente (p1717) para 3 vezes o valor.
Nenhuma redução de fluxo é possível ao operar sem encoder.
• Ajustar o fator de enfraquecimento de campo:
O fator de enfraquecimento de campo pode ser reduzido por um fator de 16 em
operação com encoder e por um fator de 4 em operação sem encoder. Os fatores
especificados são os limites máximos para reduzir o fator de enfraquecimento de campo.
Ajustar fatores menores também pode melhorar o comportamento operacional do motor.
A fórmula a seguir pode ser usada para determinar um fator de enfraquecimento de campo
permitido ≤ 16 (operação com encoder) ou ≤ 4 (operação sem encoder):
Syy9
)DWRU
SySyS
Exemplo de cálculo:
– Rotação máxima (p1082) = 24.000 rpm
– Rotação de aplicação do enfraquecimento de campo (p0348) = 4.000 rpm
– Redução de fluxo (p1581) = 50%
– Resultado: Fator = 12
O fator calculado é > 4. O fator calculado é muito grande para uma operação estável sem
encoder e não deve ser ajustado. O fator calculado é adequado para operação
estável com encoder e pode até ser reduzido para um fator de 16 (p1581 = 37,5%).
Servocontrole
• Suavizar o aumento/a redução do fluxo:

Para reduzir as perdas causadas pela magnetização/desmagnetização permanente, o tempo
de suavização para o valor nominal de fluxo durante a redução (p1578) ou o aumento do
fluxo (p1579) pode ser ajustado.
5HGX©¥RGRIOX[RGLPLQXL©¥RGRIOX[R
7HPSRGHVXDYL]D©¥R
S ,QGXW¤QFLDSULQFLSDOGRPRWRU
U
5RWD©¥RGH ,PJ ,TBVHWS

DSOLFD©¥RFRP &RUUHQWHGH U
HQIUDTXHFLPHQWR PDJQHWL]D©¥R
GHFDPSR
(VSHFLILFD©¥RGHIOX[RSDUD
0RWRUDVV¯QFURQR S
5HGX©¥RGRIOX[RDXPHQWRGRIOX[R
7HPSRGHVXDYL]D©¥R
,)
˳
.
U ,PJ
9DORUQRPLQDOGHIOX[R
Q S
S
5HGX©¥RGHIOX[R )DWRUGHUHGX©¥RIOX[R
Esquema 5-20 Trecho do diagrama de blocos funcionais 5722
– O tempo de suavização para o aumento do fluxo está predefinido para 4 ms e pode ser
mantido.
– O tempo de suavização para a redução do fluxo está predefinido para 200 ms e pode ser
ajustado com o valor de r0384 (constante do tempo do rotor do motor). Isso reduz o
fluxo sem corrente de acordo com a constante de tempo do rotor de r0384.
A constante de tempo do rotor pode estar entre 100 ms e 2 s, dependendo do tamanho
do motor.
• Suavizar o valor nominal de torque:
Para reduzir as perdas causadas pelo aumento/redução constante do torque, o valor nominal
de torque pode ser suavizado via p1656 (ativação do filtro de valor nominal de corrente) ou
p1441 (tempo de suavização do valor efetivo de rotação).
Parâmetros
• p0384[0...n] Const. tempo do rotor do motor / Const.tempo de amort. do eixo d

• p1441[0...n] Valor real da velocidade Tempo de suavização
• p1578[0...n] Tempo de redução de amortização de fluxo
• p1579[0...n] Redução do fluxo, fluxo de construção, tempo total
• p1581[0...n] Fator de redução fluxo
Servocontrole
5.16.2 Identificação dos dados do motor em motores síncronos
Medição fixa
fixa serão inseridos automaticamente nos parâmetros correspondentes do regulador.
Tabelas 5-10 Determinação dos dados através de medição fixa (p1910)
Dados determinados Transferência dos dados (p1910 = 1)

r1912 Resistência do estator identificada p0350 Resistência do estator do motor frio +
p0352 Resistência do cabo
r1925 Tensão limite identificada –
r1932 Indutividade d p0356 Indutância de dispersão do estator do motor
+
p0353 Indutância em série do motor
p1715 Controlador de corrente Amplificação P
p1717 Controlador de corrente Tempo integral
r1934 Indutância-q identificada –
r1950 Erro de mapeamento de tensão dos valores p1952 Erro de mapeamento de tensão do valor fi‐
de tensão1) nal1) +
r1951 Erro de mapeamento de tensão dos valores p1953 Erro de mapeamento de tensão do desloca‐
de corrente1) mento de corrente1) +
p1954 Erro de mapeamento da tensão do semicon‐
dutor
r1984 Identificação da posição dos polos da dife‐ p0431 Offset do ângulo de comutação
rença angular3)
– p0410 Valor efetivo de inversão do encoder4)
1)
Ativo com módulo de função “Controle de torque estendido” e compensação ativada do erro de
mapeamento de tensão (p1780.8 = 1).
2)
3)
r1984 indica a diferença do deslocamento do ângulo de comutação antes da transferência para p0431.
4)
Caso a inversão do encoder seja alterada pela identificação de dados do motor, a interferência F07993
será emitida, que alerta para uma possível alteração do sentido de rotação e que só pode ser
confirmada com p1910 = -2.
Servocontrole
Medição rotativa
rotativa serão inseridos automaticamente nos parâmetros correspondentes do regulador.
Tabelas 5-11 Determinação dos dados através de medição rotativa (p1960)
Dados determinados Transferência dos dados (p1960 = 1)

r1934 Indutância-q identificada p0356 Indutância de dispersão do estator do motor
r1935 Indutância q Corrente de identificação p0391 Adaptação do controlador de corrente no
ponto de aplicação Kp
ponto de aplicação Kp adaptado
p0393 Adaptação do controlador de corrente, ga‐
nho P, adaptação
r1937 Constante do torque identificada p0316 Constante do torque do motor
r1938 Constante de tensão identificada p0317 Constante de tensão do motor
r1939 Constante de torque de relutância identifi‐ p0328 Constante de torque relutância do motor
cada
r1947 Ângulo de carga ideal identificado p0327 Ângulo de carga ideal do motor
r1969 Momento de inércia identificado p0341 Momento de inércia do motor · (vezes)
p0342 Relação do momento de inércia da massa
total com o motor +
p1498 Momento de inércia da carga
r1984 Identificação da posição dos polos da dife‐ p0431 Offset do ângulo de comutação
rença angular2)
1)
2)
r1984 indica a diferença do deslocamento do ângulo de comutação antes da transferência para p0431.
Motores lineares
Para motores lineares, aplica-se o seguinte:
• p0300 = 4xx
• O parâmetro p1959 é predefinido e tem como efeito o fato de que apenas a indutância q
(p1959.05 = 1), o deslocamento do ângulo de comutação (p1959.10 = 1) e a massa inercial
são medidos. Os bits (p1959.14 e 15) das limitações de direção não são avaliados porque as
limitações de curso não permitem conduções mais longas em uma direção.
Servocontrole
Diagrama de circuito substituto
0RWRU0RGXOH ,QGXW¤QFLD &DER 0RWRU

,QGXWLYLGDGH
S S
S>0@ S>0@ S>0@ S>0@
/YDU 5&DER 56 /˰6
S>0@
0RWN(
Esquema 5-21 Esquema de conexões: Motor síncrono e cabo
• r0047 Identificação Estado
Medição fixa
• p1909[0...n] Identificação dos dados do motor Palavra de controle
Medição rotativa
• p1958[0...n] Medição rotativa tempo Tempo de arranque/retroação
Servocontrole
5.17 Identificação da posição dos polos
Vista de conjunto
A identificação da posição dos polos (PolID) determina a posição elétrica absoluta em motores
síncronos, que é necessária para a determinação do ângulo de comutação (≙ polos). A posição
elétrica absoluta é geralmente fornecida por um encoder ajustado de forma mecânica ou
elétrica com informações absolutas.
AVISO
Movimento não planejado do motor durante a medição em motores não frenados
Através da corrente predefinida medição a medição pode causar em motores não frenados um
movimento e causar a morte ou graves ferimentos.
AVISO
Funções de segurança defeituosas no caso de ausência de identificação da posição dos
polos
Sem a execução de uma PolID, o funcionamento sem erros das funções de segurança da
unidade propulsora não pode ser garantido. Isso pode levar à morte ou causar ferimentos
graves.
• Execute uma PolID.
AVISO
Movimento não controlado do motor por um sentido de regulagem errado do circuito de
regulagem das rotações
Se for usada uma PolID para a determinação do ângulo de comutação, esta última deve ser
repetida após cada alteração do sentido de regulagem. Um ângulo de comutação errado pode
causar movimentos incontroláveis do motor e levar a morte ou graves ferimentos.
• Verifique o offset do ângulo de comutação (F7966) após uma inversão do valor real e, se
necessário, determine novamente o offset (p1990 = 1).
A identificação da posição dos polos (PolID) é preferencialmente usada para determinar a
posição elétrica absoluta ou para ajuste elétrico (≙ determinação do deslocamento do ângulo de
comutação). A determinação da posição elétrica absoluta é particularmente necessária se não
houver uma posição absoluta quando uma unidade propulsora for ligada.
Servocontrole
Os seguintes casos de aplicação podem, portanto, ser distinguidos:

• Determinação do ângulo de comutação após POWER ON ou reset do encoder:
– A função pode ser ativada com p1982 = 1.
– A função é usada se a posição elétrica absoluta necessária para a comutação não estiver
disponível após POWER ON ou reset do encoder. Esse é o caso, por exemplo, de motores
com um encoder incremental sem faixa C/D ou um encoder com marcas zero com códigos
por distância.
A função é usada para determinar o ângulo de comutação (≙ posição dos polos).
• Determinação do deslocamento do ângulo de comutação:
– A função pode ser ativada com p1990 = 1.
– A função é usada, por um lado, se a posição elétrica absoluta necessária para a comutação
estiver presente, mas não ajustada. Esse é o caso de encoders de valor absoluto, por
exemplo, se uma substituição do encoder tiver sido realizada ou um motor embutido com
encoder tiver sido instalado.
Um motor embutido é designado aqui como um motor composto por componentes
individuais (estator, rotor, ...) e um encoder mecanicamente não ajustado.
Como alternativa ao ajuste mecânico, a posição absoluta pode ser ajustada usando o
deslocamento do ângulo de comutação. Nesse caso, a função determina o ângulo de
comutação (≙ posição dos polos) uma vez e registra o deslocamento do ângulo de
comutação em p0431. Depois de salvar o deslocamento, nenhuma outra PolID precisa ser
executada.
– A função também é usada para motores com um encoder incremental com marca zero ou
com marcas zero com códigos por distância. Nesses casos, o ângulo de comutação (≙
posição dos polos) é determinado em relação à marca zero.
Se p0404.15 = 1 (comutação com marca zero) tiver sido definido, após cada PolID com
p1982 = 1 e subsequente ultrapassagem da marca zero, o ângulo de comutação é
determinado a partir da posição da marca zero e do deslocamento do ângulo de
comutação.
– Mais informações sobre a determinação do deslocamento do ângulo de comutação
podem ser encontradas no capítulo "Determinar o deslocamento do ângulo de
comutação (Página 188)".
• Teste de plausibilidade em encoders com informações absolutas:
– A PolID pode ser ativada com p1982 = 2.
Procedimentos disponíveis
Estão disponíveis os seguintes processos de identificação da posição dos polos:
• Baseado na saturação da 1ª + 2ª harmônica:
Para ajustar este processo, defina p1980 = 0.
• Baseado na saturação da 1ª harmônica:
• Baseado na saturação de dois níveis:
Servocontrole
• Baseado em movimento:
• Baseado na elasticidade:
Determinação do processo indicado

Com base na tabela seguinte é possível determinar o processo adequado ao seu acionamento
para a PolID:
Baseado em saturação Baseado em movimen‐ Baseado na elasticida‐

to de
Freio existente possível não é possível necessário
Motor com livre mobi‐ possível necessário não é possível
lidade
Motor sem ferro não é possível possível possível
Aplicações limite
Mais informações sobre as condições de contorno aplicáveis aos procedimentos disponíveis
podem ser encontradas no capítulo "Identificação da posição dos polos (Página 181)".
Tipos de encoder
Nas características de encoder a seguir, a PolID não é necessária:
• Encoder de valor absoluto (p. ex., EnDat, encoder DRIVE-CLiQ)
• Encoder com faixa C/D e número de pares de polos ≤ 8
• Sensor Hall
• Resolver com relação de números inteiros entre o número de pares de polos do motor e o
número de pares de polos do encoder
• Encoder incremental com relação de números inteiros entre o número de pares de polos do
motor e o número de traços do encoder
PolID para substituição de encoder

Uma substituição de encoder é detectada automaticamente em encoders com número de série
eletrônico e p1990 = 1 é definido. Esse caso se aplica a todos os encoders de valor absoluto.
Uma substituição de encoder não é detectada automaticamente em encoders sem número de
série eletrônico (por exemplo, encoder incremental) ou em encoders que são fornecidos com
um motor Siemens. Após a substituição do encoder, p1990 = 1 deve ser definido manualmente.
PolID para motores Siemens

Ao usar motores Siemens, o processo é ajustado automaticamente, dependendo do tipo de
motor usado. Não são necessários ajustes adicionais.
Servocontrole
PolID para motores não listados

Se forem utilizados motores de terceiros, a PolID deverá ser ajustada manualmente.
Para executar uma PolID, faça o seguinte:
1. Selecione um deslocamento com p1980.
2. Para ativar o processo selecionado, defina p1990 = 1.
O valor p1982 não será levado em consideração para o efeito.
Falha na PolID
A PolID falha quando:
• o motor não fornece torque suficiente ou nenhum torque.
• o motor aquece muito rapidamente.
• uma mensagem de falha correspondente é exibida.
Aplicações limite
Para a seleção do processo adequado para a PolID é preciso observar e seguir as seguintes
indicações e informações.
Indicação
Seleção de um processo adequado para motores lineares do tipo 1FN3
O processo baseado em saturação é predefinido como padrão para motores lineares do tipo
1FN3. Este processo fornece resultados mais precisos para motores com freios do que para
motores sem freios. Para obter uma precisão de identificação mais alta, pode ser necessário
escolher o processo baseado em movimento ou em elasticidade. A seleção do processo
adequado para a respectiva aplicação depende das condições de contorno mecânicas (por
exemplo, condições de atrito, eixo vertical, etc.).
PolID baseada em saturação

As seguintes informações e condições de limite se aplicam a PolID baseada em saturação:
• O processo pode ser executado tanto em motores freados como também em motores não
freados.
• O processo só pode ser executado em valor nominal de rotações = 0 ou a partir da condição
parada.
• Para que seja possível obter resultados de medição relevantes, as intensidades de corrente
predefinidas (p0325, p0329) devem ser suficientemente altas.
• A posição dos polos de motores sem ferro não pode ser identificada com a PolID baseada em
saturação.
• Em motores 1FN3 não deve ser utilizado qualquer processo com 2ª harmônica (p1980 = 0, 4).
• Nos motores 1FK7 não se pode ser usado um processo de 2 estágios (p1980 = 4). Não é
permitido reduzir o valor automaticamente ajustado em p0329.
Servocontrole
Indicação
Inexatidão na determinação do ângulo de comutação
Quando vários motores lineares do tipo 1FN3 estiverem acoplados uns aos outros e,
simultaneamente, for executada a PolID baseada em saturação para a comutação (p1980 ≤ 4 e
p1982 = 1), isto irá influenciar a tensão do circuito intermediário. Não é possível compensar
totalmente rápidas alterações de corrente no circuito intermédio. Neste caso, o ângulo de
comutação não será determinado com precisão.
• Se for exigida alta precisão, execute as PolIDs uma de cada vez. Isto pode ser alcançado, por
exemplo, através de uma liberação retardada dos acionamentos individuais.
PolID baseada em movimento

As seguintes informações e condições de contorno se aplicam ao processo baseado em
movimento:
• O motor deve se movimentar livremente e não pode sofrer influência de forças exteriores.
Portanto, o processo não pode ser executado em eixos suspensos.
• O processo só pode ser executado em valor nominal de rotações = 0 ou a partir da condição
parada.
• Em caso de existência de um freio motor, este deve estar aberto (p1215 = 2).
• A intensidade de corrente (p1993) predefinida precisa deslocar suficientemente o motor.
• Um sensor de posição deve estar presente e ativado.
PolID baseada na elasticidade

As seguintes informações e condições de contorno se aplicam ao processo baseado em
elasticidade:
• Um freio deve estar presente e estar ativado durante a PolID. Ou a unidade propulsora
assume o comando do freio (p1215 = 1 ou 3) ou o freio é ativado externamente em tempo
hábil antes do início da PolID e desativado novamente após o processo.
• Um sensor de posição deve estar presente e ativado.
Servocontrole
• Os movimentos do eixo de acionamento correspondem à deflexão (movimentos na faixa

de μm a mm). Movimentos incontroláveis do eixo são excluídos durante a medição.
AVISO
Movimento incontrolável do eixo devido a configurações incorretas
Configurações incorretas durante a PolID baseada em elasticidade podem levar a
movimentos incontroláveis do eixo quando o eixo é liberado após o processo de medição,
o que pode levar à morte ou a ferimentos graves.
• Certifique-se de que as configurações neste procedimento estejam corretas.
• Certifique-se de que o eixo não possa se mover depois de concluir o processo.
• Para o ajuste bem sucedido da PollD baseada em elasticidade, os parâmetros p3090 a p3096
devem estar corretamente configurados. Para uma descrição detalhada do processo,
consulte o capítulo "Configuração da identificação da posição dos polos baseada em
elasticidade (Página 191)".
A tabela a seguir contém as informações básicas sobre os parâmetros relevantes.
Parâmetros Designação Explicações para a parametrização

p3090 PolID, Configuração ba‐ O valor "0" está pré-ajustado no parâmetro. Para motores
seada em elasticidade em que o freio é instalado entre o motor e o encoder, uma
inversão pode ser necessária para respeitar a relação entre
os sinais de deflexão e torque ou força. A inversão é ajustada
no bit 0 (p3090 [0]).
p3091 PolID Tempo de rampa O tempo de rampa é predefinido em 250 ms. Este valor só
baseada em elasticida‐ deve ser alterado se ocorrerem oscilações mecânicas. Vi‐
de brações mecânicas ocorrem, via de regra, se o tempo de
rampa (< 250 ms) for muito curto.
p3092 PolID Tempo de espera O tempo de espera serve como um buffer de tempo entre os
baseado na elasticida‐ processos de medição. Para poder diferenciar claramente
de entre os processos de medição individuais, defina um tem‐
po de espera superior a 5 ms.
p3093 PolID Processo de medi‐ Para uma PolID robusta e precisa, recomendamos a confi‐
ção baseado em elasti‐ guração de 12 passos de medição. Em relação ao número de
cidade Quantidade passos de medição, a precisão e a duração da medição au‐
mentam.
p3094 PolID, desvio esperado A configuração do parâmetro depende fortemente da es‐
baseado na elasticida‐ trutura mecânico e da força de frenagem da unidade pro‐
de pulsora e, portanto, deve ser definida pelo cliente.
p3095 PolID, desvio permitido A deflexão máxima permitida predefinida no parâmetro é
baseado na elasticida‐ de 1 grau ou 1 mm.
de
p3096 PolID Corrente baseada A configuração do parâmetro depende fortemente da es‐
em elasticidade trutura mecânico e da força de frenagem da unidade pro‐
pulsora e, portanto, deve ser definida pelo cliente.
Servocontrole
Parâmetros (em função do processo)

A tabela a seguir mostra uma visão geral sobre parâmetros importantes em função do processo
selecionado para PolID:
Parâme‐ Informações compactas Baseado em sa‐ Baseado em Baseado em

tros turação movimento elasticidade
p0325[0... O parâmetro é usado para definir a corrente para a 1ª + – –
n] fase do processo de 2 níveis.
A corrente da 2ª fase é ajustada no p0329. O processo
de dois estágios é selecionado com p1980 = 4.
p0329[0... O parâmetro é usado para ajustar a corrente para a Po‐ + – –
n] lID.
No processo de 2 níveis (p1980 = 4), a corrente é ajus‐
tada para a 2ª fase. A corrente da 1ª fase é ajustada no
p0325.
p1980[0... Este parâmetro pode ser usado para ajustar o processo Valor 0, 1 ou 4 Valor 10 Valor 20
n] de PolID desejado.
p1981[0... O parâmetro é usado para ajustar o curso máximo (ân‐ + + –
n] gulo elétrico) ao executar a PolID.
p1982[0... Com esse parâmetro, é possível determinar o ângulo de + + +
n] comutação ou executar um teste de plausibilidade.
p1983 Esse parâmetro é usado para executar uma PolID para + + +
fins de teste.
r1984 Indica a diferença de ângulo entre o ângulo de comu‐ + + +
tação elétrico atual e o determinado pela PolID.
r1985 Exibe a curva de corrente da PolID no processo baseado – – +
em elasticidade.
r1986 Exibe a curva da posição dos polos da PolID baseada em + – +
saturação e elasticidade
r1987 Exibe a curva de disparo da PolID. + – +
p1990 O parâmetro é usado para determinar o deslocamento + + +
do ângulo de comutação durante o ajuste do encoder.
r1992.0... Visor e saída BICO para as informações de diagnóstico + + +
15 da PolID.
p1993[0... O parâmetro é usado para ajustar a corrente durante a – + –
n] PolID baseada em movimento.
p1994[0... O parâmetro é usado para ajustar o tempo de elevação – + –
n] da corrente.
p1995[0... O parâmetro é usado para ajustar a amplificação. – + –
n]
p1996[0... O parâmetro é usado para ajustar o tempo integral. – + –
n]
p1997[0... O parâmetro é usado para ajustar o tempo de suaviza‐ – + –
n] ção.
p3090[0... O parâmetro é usado para ajustar a configuração da Po‐ – – +
n] lID baseada em elasticidade.
p3091[0... O parâmetro é usado para ajustar o tempo de rampa – – +
n] para o aumento de corrente.
Servocontrole
Parâme‐ Informações compactas Baseado em sa‐ Baseado em Baseado em

tros turação movimento elasticidade
p3092[0... O parâmetro é usado para ajustar o tempo de espera – – +
n] entre 2 medições.
O tempo de espera entre duas medições é necessário
para evitar ressonâncias mecânicas.
p3093[0... O parâmetro é usado para ajustar o número de proces‐ – – +
n] sos de medição.
À medida que o valor aumenta, o resultado se torna
mais preciso, mas a PolID leva mais tempo.
p3094[0... O parâmetro é usado para ajustar a deflexão esperada. – – +
n] O seguinte ajuste é útil: p3094 < p3095.
p3095[0... O parâmetro é usado para ajustar a deflexão admissível. – – +
n] O seguinte ajuste é útil: p3094 < p3095.
p3096[0... O parâmetro é usado para ajustar a corrente máxima – – +
n] permitida.
O seguinte ajuste é útil: p3096 ≤ min (p0305, p0640,
p0209).
r3097.0... Exibe o status da PolID baseada em elasticidade. – – +
31
Identificação: + = relevante, - = não relevante
5.17.1 Determinar o deslocamento do ângulo de comutação
Vista de conjunto
A função é usada nos seguintes casos:
• para um único ajuste da posição dos polos em encoders de valor absoluto
• para ajuste da posição da marca zero para a sincronização de precisão
Para determinar o deslocamento do ângulo de comutação, defina p1990 = 1.
Servocontrole
O deslocamento determinado é então inserido no p0431.
Tabelas 5-12 Efeito de p0431
Incremental sem marca Incremental com uma Incremental com mar‐ Encoder de valor abso‐
zero marca zero cas zero codificadas em luto
intervalos
Faixa C/D Desloca a comutação em Desloca a comutação em Atualmente indisponível. Não permitido.
relação à pista C/D. relação à pista C/D e mar‐
ca zero.
Sensor Hall Não afeta o sensor Hall. Não afeta o sensor Hall. Não afeta o sensor Hall. Não permitido.
Nota: Desloca a comutação fa‐ Desloca a comutação fa‐
ce à marca zero. ce à posição absoluta
O sensor Hall precisa es‐
(após 2 marcas zero ul‐
tar sempre ajustado me‐
trapassadas).
canicamente.
PolID Sem efeito Desloca a comutação fa‐ Desloca a comutação fa‐ Desloca a comutação em
ce à marca zero. ce à posição absoluta relação à posição absolu‐
(após 2 marcas zero ul‐ ta.
trapassadas).
Indicação
Se um procedimento para a PolID tiver sido selecionado via p1980 e nenhum motor de lista tiver
sido parametrizado com o encoder ajustado na fábrica, o p1990 será ativado automaticamente
quando uma substituição de encoder for detectada.
5.17.2 Sincronização precisa
Vista de conjunto
A sincronização precisa evita variações de medição e permite que a posição adicional dos polos
seja verificada.
Marcas zero adequadas

• Um marca zero em toda a área de deslocação
• Uma marca zero por rotação mecânica
• Graduações zero codificadas em intervalos
• Marcas zero equidistantes:
A razão entre o número de pares de polos e o número de marcas zero equidistantes por
rotação ou a razão entre a distância da marca zero e a largura dos pares de polos deve ser um
número inteiro.
– Exemplo motor linear:
Se a largura dos pares de polos for 40 mm, a distância da marca zero equidistante deve ser
um múltiplo inteiro (40, 80, 120, ... mm). A distância da marca zero, por outro lado, não
pode ser 20 mm.
Servocontrole
Encoder com marcas zero

Se marcas zero adequadas estiverem disponíveis e p0404.15 = 1 estiver definido, o ângulo de
comutação será ajustado automaticamente a partir da posição da (s) marca (s) zero e do
deslocamento do ângulo de comutação após ultrapassar a (s) marca (s) zero.
Requisito
• A (s) marca (s) zero foi/foram ajustada (s) de forma mecânica ou elétrica.
Para efetuar a sincronização precisa, proceda da seguinte forma:
1. Determine p0404.15 = 1.
2. Defina p1990 = 1.
3. Para ultrapassar a (s) marca (s) zero, desloque a unidade propulsora inserindo um valor
nominal de rotação válido.
O deslocamento do ângulo de comutação é determinado após a PolID e ultrapassagem da (s)
marca (s) zero e é inserido em p0431.
Encoder sem marcas zero

Para configurações de encoder do motor que não atendem aos requisitos mencionados acima
relativos a marcas zero, a marca zero usada para a marcha ao ponto de referência pode ser usada
como marca zero para a sincronização precisa.
Requisito
• A (s) marca (s) zero foi/foram ajustada (s) de forma mecânica ou elétrica.
Para determinar a marca zero para a sincronização fina, faça o seguinte:
1. Ajuste o modo “Comutação com marca zero selecionada” em p0430.24.
Isso desencadeia as seguintes reações:
– O acionamento recebe através da interface do encoder PROFIdrive a ordem para a busca
pela marca de referência.
– O acionamento determina com base na parametrização a marca de referência, junto com
o Sensor Module.
– O acionamento disponibiliza a posição da marca de referência através da interface do
encoder PROFIdrive.
– O acionamento transmite a mesma posição para o Sensor Module.
– O Sensor Module efetua a correção do ângulo de comutações (sincronização de precisão).
2. Para determinar o deslocamento do ângulo de comutação, defina p1990 = 1.
Servocontrole
5.17.3 Configuração da identificação da posição dos polos baseada em elasticidade
Vista de conjunto
O procedimento descrito a seguir aplica-se como exemplo para a configuração da identificação
das posição dos polos (PolID) baseada em elasticidade em motores lineares e motores rotativos.
• Este processo é parametrizado na ferramenta de colocação em funcionamento.
• O exemplo a seguir, mostra a parametrização em STARTER.
Além disto, atente para as notas e informações relativas a este processo contidas no capítulo
"Identificação da posição dos polos (Página 181)".
Pré-requisitos
Para que seja possível configurar a PolID baseada em elasticidade, os seguintes pré-requisitos
devem estar atendidos.
• Motor, encoder e controle do freio estão parametrizados corretamente.
AVISO
Movimento incontrolável do eixo devido a configurações incorretas
Configurações incorretas durante a PolID baseada em elasticidade podem levar a movimentos
incontroláveis do eixo quando o eixo é liberado após o processo de medição, o que pode levar
à morte ou a ferimentos graves.
• Certifique-se de que as configurações neste procedimento estejam corretas.
• Certifique-se de que o eixo não possa se mover depois de concluir o processo.
Para configurar a PolID baseada em elasticidade, proceda como segue:

1. Abra a ferramenta de colocação em funcionamento STARTER.
2. Crie um novo projeto e selecione os componentes conforme a configuração da sua unidade
propulsora.
OU
Abra um projeto já salvo no qual você deseja executar a PolID baseada em elasticidade.
3. Clique no botão ("Conectar com os aparelhos de destino selecionados") para realizar a
conexão com o aparelho de destino.
4. Abra a lista de especialista para a unidade propulsora configurada.
5. Clique no botão ("Trace do aparelho/gerador de funções") para abrir o Trace do aparelho
no STARTER.
Abre-se o Trace do aparelho.
Servocontrole
6. No Trace do aparelho, selecione os seguintes sinais da unidade propulsora configurada.

– r0076: Valor atual de corrente, gerador de campo
– r0479[0]: Diagnóstico do valor efetivo da posição do encoder
Esquema 5-22 Trace do aparelho: Selecionar os sinais
A figura a seguir mostra as demais configurações no Trace do aparelho. Para obter resultados
de medição úteis, recomendamos a configuração dos valores exibidos.
Esquema 5-23 Trace do aparelho: configurações recomendadas
7. No parâmetro p3096[0] (PolID baseada em elasticidade, corrente), defina a corrente de

dimensionamento do motor.
Indicação
A corrente de dimensionamento do motor é exibida no parâmetro p0305[0].
8. No parâmetro p1980[0] (PolID, processo), defina o valor "20".
Servocontrole
9. No parâmetro p1982[0] (PolID, seleção), defina o valor "1".

A PolID baseada em elasticidade estará ativada.
Indicação
Configuração dos demais parâmetros
A configuração dos demais parâmetros não é necessária. Conserve os demais parâmetros na
configuração de fábrica.
10.Clique no botão ("Iniciar Trace") para iniciar o Trace.

11.Libere a unidade propulsora para iniciar a medição.
O resultado da medição é exibido.
Indicação
Liberar a unidade propulsora através do painel de comando
Eventualmente, uma mensagem de alerta/nota é exibida quando a liberação da unidade
propulsora é realizada através do painel de comando.
Servocontrole
12.Compare a deflexão no ponto de início da medição (2) com a deflexão no ponto final da
medição (3).
A figura a seguir mostra o resultado da medição. Para a comparação visual, é exibida uma
linha de orientação (1) e que é alinhada como linha de referência no ponto de partida (2) da
medição.

Sinal (vermelho / em cima): Corrente de medição

Sinal (azul / embaixo): Deflexão
① Linha de orientação
② Ponto de início da medição
③ Ponto final da medição
④ Amplitudes da corrente de medição 1 até 12 (p3093)
Esquema 5-24 Resultado da medição: Deflexão determinada
– Resultado 1: O parâmetro p3096[0] foi configurado corretamente quando a deflexão no

ponto de início da medição (2) corresponde à deflexão no ponto final da deflexão (3).
– Resultado 2: O freio de retenção não é forte o suficiente quando a deflexão no ponto de
início da medição (2) apresenta desvio significativo em relação à deflexão no ponto final
da medição (3). Neste caso, recomendamos reduzir gradualmente a corrente de medição
até que a deflexão no ponto de início da medição corresponda ou se aproxime da
deflexão no ponto final da medição. Só dê continuidade com o próximo passo após isto
ser assegurado.
A figura a seguir mostra, como exemplo, a curva do sinal da deflexão quando o freio é muito
fraco.
Servocontrole

Sinal (vermelho / em cima): Corrente de medição

Sinal (azul / embaixo): Deflexão
① Linha de orientação
② Ponto de início da medição
③ Ponto final da medição
④ Amplitudes da corrente de medição 1 até 12 (p3093)
Esquema 5-25 Resultado da medição: Freio muito fraco
13.Compare a altura das amplitudes de deflexão em ambas as direções e determine visualmente

a maior amplitude no resultado da medição.
Servocontrole
14.Determine o curso da deflexão máxima. A deflexão máxima corresponde ao desvio mais alto
(pico) no resultado da medição. O curso corresponde à diferença calculada entre o ponto
mais baixo (3) e o ponto mais alto (4) da amplitude de deflexão.
– Dica: Insira uma linha de orientação (1) e a mova para a ponta do desvio mais alto. Insira
uma segunda linha de orientação (2) e a mova para o ponto zero do desvio mais alto.
① Linha de orientação 1
② Linha de orientação 2
③ Ponto mais baixo da amplitude de deflexão
④ Ponto mais alto da amplitude de deflexão
⑤ Exibição do valor da diferença
Esquema 5-26 Determinação da amplitude de deflexão mais alta
O valor, calculado como o montante da diferença entre o ponto mais baixo (3) e o ponto mais
alto (4) da amplitude de deflexão, é exibido na barra de indicação (5) do Trace. O valor
exibido corresponde ao curso da amplitude de deflexão.
Servocontrole
15.Para calcular o valor para o parâmetro p3094[0] (PolID baseada em elasticidade, deflexão
esperada), insira o valor determinado (diferença) na fórmula correspondente.
– Para motores lineares:
'LIHUHQ©D S >PP@
S y

– Para motores rotativos:

'LIHUHQ©D >r@
S y
S
16.Insira o valor calculado na lista de especialista no parâmetro p3094[0] (PolID baseada em

elasticidade, deflexão esperada) da unidade propulsora configurada.
17.Confirme a interferência.
Com isso, a configuração estará concluída.
Servocontrole
18.Para verificar o resultado, reinicie o Trace e libere a unidade propulsora configurada.

O resultado da medição é exibido.
Esquema 5-27 Resultado da medição após a configuração
Servocontrole
19.Verifique os resultados da medição.

A validade da medição em relação à determinação da PolID pode ser verificada com base nas
seguintes perguntas.
– Não há nenhuma interferência para a unidade propulsora configurada/selecionada após
a última medição?
Indicação
As causas possíveis e os meios para solução podem ser consultados na ajuda do alarme
correspondente.
– Correntes de medição diferentes foram levadas em consideração na medição?

Indicação
As diferentes correntes de medição podem ser identificadas pelas diferentes alturas das
amplitudes de corrente (forma de onda) no resultado da medição.
– A menor amplitude de corrente dos primeiros 12 pontos de medição no resultado da

medição corresponde aproximadamente à deflexão máxima?
Indicação
A medição é composta de 12 pontos de medição (p3093) para a determinação da
deflexão e de 4 pontos de medição de controle para o controle da plausibilidade.
– Os 4 últimos pontos de medição consistem em 2 correntes máximas, 2 correntes

mínimas, 2 deflexões mínimas e 2 deflexões máximas em direções diferentes?
20.Se todas as perguntas forem respondidas com SIM, o processo para a PolID baseada em
elasticidade está corretamente configurado.
A posição dos polos da unidade propulsora foi determinada.
21.Clique no botão ("Copiar RAM para ROM") para salvar a configuração dos parâmetros na
unidade propulsora e, se necessário, em seu projeto.
22.Se uma das perguntas tiver sido respondida com NÃO, o processo para PollD baseada em
elasticidade estará incorreto ou falhou.
Repita o processo para garantir que todos os valores foram determinados e inseridos nos
parâmetros de maneira correta.
Indicação
Configuração dos demais parâmetros
Ao repetir o processo, se necessário, altere os valores nos parâmetros p3090 até p3096.
Verifique os resultados da medição.
Além disto, respeite todos os passos do procedimento para a PolID baseada em elasticidade.
Se tentativas repetidas de realizar o procedimento não forem bem sucedidas, entre em
contato com Suporte da Siemens (https://support.industry.siemens.com/cs/ww/en/).
• p0325[0...n] Identificação de posição dos polos do motor Corrente 1. Fase

• p0329[0...n] Identificação de posição dos polos do motor Corrente
Servocontrole
• p0404[0...n] Configuração de encoder ativa

• p0430[0...n] Sensor Module Configuração
• p0431[0...n] Offset de ângulo de comutação
• p0437[0...n] Sensor Module Configuração avançada
• r0458 Sensor Module Propriedades
• r0459 Sensor Module Propriedades alargadas
• p1215 Freio de retenção do motor Configuração
• p1980[0...n] PolID Procedimento
• p1981[0...n] PolID Curso máximo
• p1982[0...n] PolID Seleção
• p1983 PolID Teste
• r1984 PolID Diferença angular
• r1985 PolID Curva de saturação
• r1987 PolID Curva de disparo
• p1990 Ajuste do encoder determinar offset do ângulo de comutação
• p1991[0...n] Comutação do motor Correção angular de comutação
• r1992.0...15 CO/BO: PolID Diagnóstico
• p1993[0...n] PolID corrente baseada no movimento
• p1994[0...n] PolID Tempo de subida baseado no movimento
• p1995[0...n] PolID Amplificação baseada em movimento
• p1996[0...n] PolID Tempo integral baseado em movimento
• p1997[0...n] PolID Tempo de suavização baseado no movimento
• p3090[0...n] PolID, Configuração baseada em elasticidade
• p3091[0...n] PolID Tempo de rampa baseada em elasticidade
• p3092[0...n] PolID Tempo de espera baseado na elasticidade
• p3093[0...n] PolID Processo de medição baseado em elasticidade Quantidade
• p3094[0...n] PolID, desvio esperado baseado na elasticidade
• p3095[0...n] PolID, desvio permitido baseado na elasticidade
• p3096[0...n] PolID Corrente baseada em elasticidade
• r3097.0...31 BO: PolID Estado baseado em elasticidade
Servocontrole
5.18 Controle Vdc
5.18 Controle Vdc
A tensão no circuito intermediário de tensão contínua é monitorada quanto a sobretensão/
subtensão. No caso de uma sobretensão/subtensão, a sobretensão/subtensão é indicada por
uma interferência. O controle Vcc é usado para evitar ou atrasar o desligamento por sobretensão/
subtensão.
Parametrizar a unidade propulsora como unidade propulsora de suporte

Para usar o controle Vcc, um eixo com energia cinética suficiente pode ser parametrizado com
p1240 = 1, 2 ou 3 como unidade propulsora de suporte. A unidade propulsora de suporte acelera
ou freia para dar suporte à tensão do circuito intermediário.
Os eixos sem energia cinética suficiente podem ser desligados com p1240 = 4, 5 ou 6 antes
mesmo que o limiar de desligamento do circuito intermediário seja atingido. Isso se aplica
apenas aos eixos que não são importantes para a manutenção da tensão do circuito
intermediário no caso de uma falha (por exemplo, falha de rede) e que sobrecarregam o circuito
intermediário por meio de outras operações.
Limites de torque alterados

Como regulador P, o regulador Vcc altera os limites de torque quando a tensão do circuito
intermediário é aumentada em relação ao limiar superior de tensão do circuito intermediário
(p1244) ou é diminuída em relação ao limiar inferior de tensão do circuito intermediário
(p1248) e quando o regulador correspondente está ativado.
As unidades propulsoras de suporte parametrizadas com p1240 = 1, 2 ou 3 podem, portanto,
divergir da rotação exigida. No caso de unidades propulsoras de suporte parametrizadas com
p1240 = 7, 8 ou 9, as fases de aceleração e frenagem podem se estender até o valor nominal de
rotação ser atingido.
Use a fórmula a seguir para calcular a amplificação P (p1250) para o regulador Vcc:
• p1250 = 0.5 · Capacidade do circuito intermediário [mF]
A capacidade do circuito intermediário [mF] pode ser lida após conclusão da identificação do
circuito intermediário (p3410) no p3422 da unidade de entrada.
O consumo máximo de potência motorizado (Pmot) dos Motor Modules é:
• Pmot = Vcc, valor efetivo · (Vcc, valor efetivo - p1248) · p1250
A alimentação de retorno de potência regenerativa máxima (Pregen) dos Motor Modules é:
• Pregen = Vcc, valor efetivo · (p1244 - Vcc, valor efetivo) · p1250
Falha do Line Module

Para poder continuar operando as unidades propulsoras se o Line Module falhar, faça o
seguinte:
1. Efetue uma nova parametrização da reação da interferência F07841 para "Nenhum".
OU
2. Defina p0864 = 1.
Servocontrole
5.18 Controle Vdc
O regulador Vcc é usado nos seguintes casos:
• Uso de um Line Module sem capacidade de energia regenerativa (Vcc_regulador máx)
• Medidas de segurança em caso de falha de energia (regulador Vcc mín_e regulador Vcc_máx)
Interferências parametrizáveis estão disponíveis para desligar os eixos que não são
importantes para manter a tensão do circuito intermediário em caso de falha de rede e que
sobrecarregam o circuito intermediário devido à operação adicional. Ao desligar esses eixos,
uma unidade propulsora de suporte pode ser operada por mais tempo em caso de falha.
Os valores limite de tensão do controle Vcc também influenciam o comando V/f. Nesse caso, o
comportamento dinâmico do controle Vcc é mais lento.
Controle Vdc_mín.
Em caso de falha de rede, o Line Module não conseguirá mais manter a tensão do circuito
intermediário. Isso se aplica especialmente se os Motor Modules no grupo do circuito
intermediário consumirem potência.
Para manter a tensão do circuito intermediário em caso de falha de rede (p. ex., para uma recolha
de emergência ordenada), pode-se ativar o regulador Vcc_mín para uma ou várias unidades
propulsoras (p1240 = 2, 3). Normalmente, apenas uma unidade propulsora com controle
Vcc_mín é parametrizada como unidade propulsora de suporte.
O controle Vcc_mín altera os limites de torque quando a tensão do circuito intermediário cai em
relação ao limiar inferior de tensão do circuito intermediário (p1248). A potência motorizada da
unidade propulsora de suporte é reduzida até que o limiar de tensão seja atingido.
Se a tensão ficar abaixo do limiar, a unidade propulsora de suporte fornecerá tensão ao circuito
intermediário por meio de frenagem. Se a rotação da unidade propulsora de suporte cair para
"0", a energia cinética da unidade propulsora de suporte será consumida e a unidade propulsora
de suporte não poderá mais oferecer suporte ao circuito intermediário.
Aplicações limite
Para que a unidade propulsora de suporte entre na operação de gerador, o limiar de tensão em
p1248 deverá ser ajustado acima do limiar de desligamento da unidade propulsora de suporte
(r0296).
Se os limiares de tensão e de desligamento tiverem sido ajustados de forma idêntica, a unidade
propulsora de suporte será desligada quando o limiar de desligamento for atingido e não
retornará nenhuma potência ao circuito intermediário até o momento de desligamento.
A distância mínima recomendada entre o limiar de tensão e de desligamento é de 10 V. Você
pode calcular o respectivo valor de ajuste do limiar de tensão usando a seguinte fórmula:
_3PRWBP£[BUHWLUDGR_
S U 9
SyU9
Pmot_máx_extraída corresponde à potência máxima do motor que todos os participantes do circuito

intermediário extraem do circuito intermediário. O valor para Pmot_máx_extraída deve ser inserido na
fórmula como uma quantia, independentemente do sinal.
Servocontrole
5.18 Controle Vdc
A fórmula para calcular a amplificação P (p1250) é: p1250 = 0.5 · Capacidade do circuito

intermediário [mF].
O valor de ajuste em p1248 não deve ser maior que a tensão do circuito intermediário em
funcionamento normal.
Comportamento no caso de retorno da rede

O regulador Vcc torna-se automaticamente inativo quando a rede retorna. A unidade propulsora
de suporte reinicia o valor nominal de rotação. Se a rede não retornar, a tensão do circuito
intermediário diminuirá assim que a energia cinética da unidade propulsora de suporte for
consumida.
No caso de um retorno da rede, é preciso assegurar que o grupo de unidades propulsoras não
seja desligado da rede. Para esse fim, recomendamos o uso de um contator de rede
descendente. Além disso, o contator de rede deve ser alimentado por uma fonte de alimentação
ininterrupta (UPS).
)DOKDGHUHGH 5HFXSHUD©¥RGHHQHUJLD
S
U
VHPFRQWUROH9GFBPLQ
,QWHUIHU¬QFLD)
9
W
QQRPLQDO
PLQ
7)DOKDGHUHGH W
W
,TQRPLQ
PRWRUL]DGR
$
UHJHQHUDWLYR
Esquema 5-28 Ligar/desligar o controle Vdc_mín (efeito tampão cinético)
Controle Vcc_mín. sem frenagem

Se p1240 = 8 ou 9 estiver definido, a unidade propulsora de suporte reduzirá a potência
consumida para um máximo de "0" no caso de uma tensão baixa do circuito intermediário sem
frear ativamente.
Controle Vdc_máx
No caso de Line Modules sem regeneração ou no caso de uma falta de rede, a frenagem de
unidades propulsoras no grupo de unidades propulsoras pode fazer com que a tensão do circuito
intermediário aumente até o limiar de desligamento.
Para evitar um desligamento devido a sobretensão, o regulador Vcc_máx pode ser ativado para
uma ou mais unidades propulsoras (p1240 = 1, 3). Normalmente, apenas uma unidade
propulsora com controle Vcc_máx é parametrizada como unidade propulsora de suporte.
O controle Vcc_máx altera os limites de torque quando a tensão do circuito intermediário
aumenta em relação ao limiar superior de tensão do circuito intermediário (p1244). A potência
Servocontrole
5.18 Controle Vdc
regenerativa da unidade propulsora de suporte é reduzida até que o limiar de tensão seja
atingido.
Se o limiar de tensão for excedido, a unidade propulsora de suporte obterá potência do circuito
intermediário por meio de aceleração. A unidade propulsora de suporte consumirá a potência
que outras unidades propulsoras fornecem ao circuito intermediário durante a frenagem. A fase
de frenagem também será reduzida. Quando a unidade propulsora de suporte atinge a rotação
máxima, ela é desligada e não consome mais potência. Como resultado, a unidade propulsora
de suporte não pode mais dar suporte ao circuito intermediário.
>9@ VHPFRQWUROH9GFBP£[$YDULD
9
) 9GFBPD[
S 9GFBOLPLWHVXSHULRU
8
9FLUFXLWRLQWHUP«GLR
_Q_
QUHDO
QQRPLQ
W
,TQRPLQ
$
,TQRPLQVHPFRQWUROH9GFBP£[
Esquema 5-29 Ligar/desligar o controle Vdc_máx
Aplicações limite
Para que a unidade propulsora de suporte entre na operação de motor, o limiar de tensão em
p1244 deverá ser ajustado abaixo do limiar de desligamento da unidade propulsora de suporte
(r0297).
Se os limiares de tensão e de desligamento tiverem sido ajustados de forma idêntica, a unidade
propulsora de suporte será desligada quando o limiar de desligamento for atingido e não
consumirá nenhuma potência do circuito intermediário até o momento de desligamento.
A distância mínima recomendada entre o limiar de tensão e de desligamento é de 10 V. Você
pode calcular o respectivo valor de ajuste do limiar de tensão usando a seguinte fórmula:
_3UHJHQBP£[BDOLPHQWDGR_
S U 9
SyU9
Pregen_máx_fornecida corresponde à potência regenerativa máxima que todos os participantes do

circuito intermediário fornecem ao circuito intermediário. O valor para Pregen_máx_fornecida ser
inserido na fórmula como uma quantia, independentemente do sinal.
A fórmula para calcular a amplificação P (p1250) é: p1250 = 0.5 · Capacidade do circuito
intermediário [mF].
O valor de ajuste em p1244 não deve ser maior que a tensão do circuito intermediário em
funcionamento normal.
Servocontrole
5.18 Controle Vdc
Controle Vcc_máx sem aceleração

Se p1240 = 7 ou 9 estiver definido, a unidade propulsora reduzirá a potência retornada ao
circuito intermediário para um máximo de "0" sem acelerar ativamente no caso de uma tensão
elevada do circuito intermediário.
Monitoramento Vcc_mín
Em caso de falha de rede, o Line Module não conseguirá mais manter a tensão do circuito
intermediário. Isso se aplica especialmente se os Motor Modules consumirem potência do
circuito intermediário.
Para não sobrecarregar a tensão do circuito intermediário em caso de interferência de rede com
unidades propulsoras não críticas, pode-se desligar as unidades propulsoras não críticas por
meio da interferência F07403 e do limiar de tensão parametrizável em p1248. Para isso, ative
o monitoramento Vcc_mín com p1240 = 5, 6.
Monitoramento Vcc_máx
No caso de Line Modules sem regeneração ou no caso de uma falta de rede, a frenagem de
unidades propulsoras pode fazer com que a tensão do circuito intermediário aumente até o
limiar de desligamento. Para evitar um desligamento devido a sobretensão, o regulador
Vcc_máx pode ser ativado para uma ou mais unidades propulsoras (p1240 = 1, 3).
Para não sobrecarregar a tensão do circuito intermediário em caso de interferência de rede com
unidades propulsoras não críticas, pode-se desligar as unidades propulsoras não críticas por
meio da interferência F07404 e do limiar de tensão parametrizável em p1244. Para isso, ative
o monitoramento Vcc_máx com p1240 = 4, 6.
Mensagens (consulte o Manual de listagem SINAMICS S120/S150)
• F07403 Acion.: Limiar inferior de tensão do circuito intermediário alcançado

• F07403 Acion.: Limiar superior de tensão do circuito intermediário alcançado
• F07841 Acion.: Operação de alimentação extraída
• 5300 Servocontrole - controle v/f para diagnóstico

• 5650 Servocontrole - Controlador Vdc_máx. e Controlador Vdc_mín
• r0056.14 CO/BO: Palavra de estado Regulagem Controlador Vdc_máx ativo

• r0056.15 CO/BO: Palavra de estado Regulagem Controlador Vdc_mín ativo
• r0296 Tensão DC-Link, valor limite de subtensão
• r0297 Tensão DC-Link, valor limite de sobretensão
• p0864 Alimentação Operação
Servocontrole
5.18 Controle Vdc
• p1244[0...n] Tensão de circuito intermédio Limite superior

• p1248[0...n] Tensão do circuito intermediário Limite inferior
• p1250[0...n] Controlador Vdc Ganho proporcional
• p3422 Alimentação Capacidade do circuito intermédio
Servocontrole
5.19 Dynamic Servo Control (DSC)
Vista de conjunto
A função "Dynamic Servo Control" (DSC) é uma estrutura de controle, que calcula o controlador
de posição em ciclo rápido do controlador de rotações e que é alimentada pelo comando com
valores nominais no ciclo do controlador de posição. Isto permite atingir amplificações mais
elevadas do controlador de posição.
Pré-requisitos
• Modo de funcionamento n-nomin
• PROFIBUS DP sincronizado com o ciclo ou PROFINET IO com IRT
• O fator de amplificação do controlador de posição (KPC) e o desvio de posição (XERR)
precisam estar no telegrama do valor nominal do PROFIBUS DP ou PROFINET IO com IRT (veja
p0922).
• Através da interface do encoder Gx_XIST1 no telegrama do valor real do PROFIBUS DP ou
PROFINET IO com IRT é preciso transferir o valor real da posição para o master.
• O valor nominal de rotações N_NOMIN_B do telegrama PROFIdrive do PROFIBUS DP ou
PROFINET IO com IRT é usado no DSC ativo como valor de pré-controle de rotações.
• O controlador de posição aproximada, controlador de posição DSC (FP3090), utiliza o valor
real da posição G1_XIST1 do sistema de medição do motor ou o valor real da posição de um
sistema do encoder adicional (Telegramas 6, 106, 116, 118, 126, 136 e 138 ou telegramas
livres).
Você pode encontrar uma descrição detalhada do modo de funcionamento no diagrama de
blocos funcionais 3090 no Manual da listagem SINAMICS S120/S150.
Indicação
Sincronia de ciclos
Para a operação de DSC é obrigatoriamente necessário o sincronismo de ciclo, tanto do
comando quanto da unidade propulsora.
Telegramas PROFIdrive
Os telegramas PROFIdrive seguintes suportam DSC:
• Telegramas padrão 5 e 6
• Telegramas Siemens: 5, 6, 105, 106, 116, 118, 125, 126, 136, 138, 139, 146, 148, 149 e 166
Os PZD, que vão para além disto, podem ser usados através da ampliação de telegrama. O modo
servocontrole suporta no máximo 20 valores nominais de DP e 28 valores efetivos de DP.
Servocontrole
Estados operacionais
Os seguintes estados operacionais são possíveis no modo DSC:
Interpolação linear do comando de avanço de rotação/torque

A interpolação linear da posição pode resultar em movimentos no ciclo do regulador de posição
(rotação e torque). Para evitar esse comportamento, ative o módulo de função "DSC com spline".
DSC com Spline

Com este método de interpolação, a posição diferenciada (= rotação) não apresenta saltos. As
grandezas de pré-comando podem ser geradas no ciclo do regulador de rotação rápido. Isso
torna as curvas de rotação e torque mais suaves.
• Requisito:
O comando de nível superior suporta a função.
• Ativar o módulo de função:
O módulo de função pode ser ativado com p0108.6 = 1.
• Opções disponíveis:
As seguintes opções estão disponíveis quando o módulo de função está ativado:
– Sem pré-comando de rotação e/ou torque
– Com pré-comando da rotação
– Com pré-comando de rotação e torque
Com essa opção, o comportamento de controle é caracterizado por uma precisão de
banda muito elevada (ou seja, uma distância de arrasto menor).
O momento total de inércia deve ser conhecido e definido para essa opção. O momento
total de inércia pode ser determinado e ajustado usando a função "One Button Tuning
(Página 127)".
• Tipos de telegrama:
Os seguintes tipos de telegrama são suportados por "DSC com Spline":
– 125, 126, 136, 138, 139, 146, 148, 149
Ativar DSC
Se estiverem reunidas as condições para DSC, será ativada a estrutura DSC por um circuito lógico
dos seguintes parâmetros, através de um telegrama PROFIdrive selecionado:
• p1190 “DSC Desvio de posição XERR”
• p1191 “DSC Amplificação do controlador de posição KPC”
• p1194 "CI: DSC Palavra de controle DSC_STW"
• p1195 "CI: DSC Constante de simetrização T_SYMM"
• p1430 "CI: Pré-controle de rotações"
Servocontrole
Se for transferido KPC = 0, a deslocação só pode ocorrer com controle de rotações com os valores
de pré-controle das rotações (p1430, PROFIdrive N_NOMINAL_B e p1160 n_nominal_2). Para a
operação com controle de posição é preciso transferir KPC > 0.
Indicação
Amplificação do controlador de posição KPC com DSC ativado
Após a ativação do Dynamic Servo Control verifique a amplificação do controlador de posição
KPC no master. Pode ser necessária uma correção da configuração.
O canal p1155 para o valor nominal de rotação 1, bem como o canal r1119 para o valor nominal,
são desligados com o DSC ativo. p1160 para o valor nominal de rotação 2 e p1430 para o pré-
comando da rotação são somados do DSC ao valor nominal das rotações, quando o DSC está
ativado (consulte o diagrama de blocos funcionais 3090).
Desativar DSC
Se for retirada o cabeamento na entrada conector para KPC ou XERR (p1191 = 0 ou p1190 = 0),
é dissolvida a estrutura DSC e desativada a função. O total de r1119 e p1155 é somado com os
valores de p1160 e p1430 do pré-comando da rotação.
Uma vez ue com DSC se podem ajustar fatores de amplificação mais elevados, o circuito de
regulagem pode ficar instável ao desligar. Antes de desselecionar o DSC é preciso, por isso,
reduzir o valor para KPC no master.
Filtro de valor nominal de rotações

Um filtro de valor nominal de rotações para arredondamento dos níveis do valor nominal de
rotações não é necessário com o DSC ativo.
O filtro de valor nominal de rotações 1 com a função "DSC" só faz sentido para suportar o
controlador de posição, p. ex., para supressão de ressonâncias.
Sistemas externos do encoder (exceto encoder do motor)

Se pretender usar um encoder externo com DSC ativo, é preciso selecionar um telegrama com
valores reais adicionais do encoder: Telegrama 6, 106, 116, 118, 126, 136, 138, 146, 148, 166
ou telegramas não atribuídos.
Para um controle otimizado no modo DSC é preciso selecionar para o controle (master) e o
acionamento os mesmos encoders (encoder 2 e/ou encoder 3), através do parâmetro p1192
"DSC Seleção do encoder”.
Se o encoder da formação do valor real da posição no controle e o encoder selecionado para DSC
no acionamento diferirem em seu número de traços ou resolução final, tal deve ser levado em
consideração em p1193. O fator representa a relação da diferença de número de traços entre o
encoder utilizado com a mesma referência de curso. Além disso, deve-se levar em conta que no
caso de encoders diferentes não tem tempos mortos relativos a seu registro de valor real da
posição (como, p. ex., em encoders EnDat e encoders SSI), uma vez que isso iria causar um
comportamento indesejado.
O efeito dos parâmetros p1192 e p1193 é explicado no diagrama de blocos funcionais 3090.
Servocontrole
Efeito Windup
Se a unidade propulsora atingir seus limites de torque na operação DSC (por exemplo, no caso de
especificações de valor nominal muito rápidas), poderão ocorrer oscilações harmônicas nos
movimentos de posicionamento. Nesse caso, a unidade propulsora excede a meta especificada.
Após uma correção pelo comando, a unidade propulsora excede novamente a meta
especificada. Esse comportamento se repete sempre.
Evitar o efeito WindUp

Para evitar um efeito WindUp, o regulador de posição deve ser limitado aos valores que a
unidade propulsora sempre poderá manter, dependendo da capacidade de aceleração.
Para ativar a limitação dinâmica do valor nominal no modo DSC, defina p1400.17 = 1. Para tal,
precisa estar parametrizada com precisão a massa completa (mtot) (determinar massa p0341,
p0342 e p1498, se for o caso, com a ajuda da Mot-ID). A resposta da limitação é exibida em
r1407.19.
Mais informações
Informações adicionais sobre o efeito WindUp podem ser encontradas na descrição do
parâmetro p1400.17 e no diagrama de blocos funcionais 3090 no Manual de listagem SINAMICS
S120/S150.
Diagnóstico
O parâmetro r1407 indica qual a estrutura de regulagem DSC se encontra ativa; p. ex., significa
r1407.20 = 1 "DSC com spline on".
Condições essenciais para a indicação:
• p1190 e p1191 precisam estar conectados com uma fonte de sinais, cujo valor é > 0
(estrutura DSC ativada).
• DES1, DES3 e PARADA2 não podem estar ativos.
• A identificação dos dados do motor não pode estar ativa.
• A prioridade de controle não pode estar ativa.
As seguintes condições podem causar que a função DSC não se encontre ativa apesar do bit
definido:
• A operação sincronizada com o ciclo não está selecionada (r2054 ≠ 4).
• O PROFIBUS não está sincronizado com o ciclo (r2064[0] ≠ 1).
• Do lado de controle não está ligado DSC, assim KPC = 0 é transmitido a p1191 como valor.
• 2401 Vista de conjunto PROFIdrive

• 2415 PROFIdrive - Telegramas padrão e dados do processo 1
• 2416 PROFIdrive - Telegramas padrão e dados do processo 2
• 2419 PROFIdrive - Telegramas e dados do processo específicos do fabricante
1
Servocontrole

2
3
4
• 2423 PROFIdrive - Telegramas e dados do processo específicos do fabricante/
livres
• 3090 Canal de valor nominal - Dynamic Servo Control (DSC) linear e DSC
Spline (r0108.6 = 1)
• 5020 Servocontrole - Filtro de valor nominal de rotações e pré-controle de
rotações
• 5030 Servocontrole - Modelo de referência/simetrização de pré-controle/
limitação de rotações
• p0108.6 DSC com Spline

• p1190 CI: DSC Desvio de posição XERR
• p1191 CI: DSC Amplificação do controlador de posição KPC
• p1192[0...n] DSC Seleção do encoder
• p1193[0...n] DSC Adaptação do encoder Fator
• p1194 CI: DSC Palavra de operação DSC_STW
• p1195 CI: DSC Constante do tempo de simetrização T_SYMM
• p1400.17 DSC Controlador de posição Limitação ativa
• r1407.0...26 CO/BO: Palavra de estado Controlador de rotações
• r1407.4 Valor nominal de rotações de DSC
• r1407.19 DSC Controlador de posição limitado
• r1407.20 DSC com spline ligado
• r1407.21 Pré-controle de rotações para DSC com Spline ligado
• r1407.22 Pré-controle de torque em DSC com spline ligado
• p1430[0...n] CI: Pré-controle de rotações
Servocontrole
5.20 Deslocamento para encosto fixo
Esta função permite deslocar um motor com um torque predefinido para um encosto fixo, sem
ser comunicada uma interferência. Quando se atinge o encosto é estabelecido o torque
predefinido, que se mantém de forma contínua.
A redução do torque pretendida é obtida através da devida escalação dos limites de torque
superiores (≙ motorizados) motores e dos limites de torque inferiores (≙ regenerativos).
• Aparafusar peças com torque definido.
• Deslocar para ponto de referência mecânico
Sinais
Nos telegramas PROFIdrive 2 a 6 são conectados automaticamente os seguintes sinais:
• Palavra de controle 2 Bit 8 (STW2.8)
• Palavra de estado 2 Bit 8 (ZSW2.8)
Nos telegramas PROFIdrive 102 a 106 são conectados, adicionalmente, os seguintes sinais:
• Palavra de mensagem bit 1 (MELDW1)
• Dados do processo M_Red na escalação do limite de torque
Ao ativar o módulo de função "Posicionador simples" são automaticamente conectados os sinais
acima mencionados com o posicionador simples.
Servocontrole
6LQDOGHFRQWUROH 6LQDLVGHHVWDGR
S S>@
67: U &RQWUROH U =6:
$GLFLRQDOPHQWHHPS
S (VFDOD©¥R
7BOLPLWB
S S
S ! +H[ YHMD

5HFHEHUGDGRVGRSURFHVVR (VTXHPDGH
IXQFLRQDPHQWR
S S
>@ S [ S

SDUD

S (VFDOD©¥R
7BOLPLWHB
7B5HG S>@ S S
S([
S !
HP +H[

S S
>@ S [ S
SDUD
Esquema 5-30 Sinais em "Deslocar para encosto fixo"
Em caso de utilização dos telegramas PROFIdrive 2 a 6 não é transferida nenhuma redução do

torque. Na ativação da função "Deslocar para encosto fixo" ocorre a deslocação até aos limites
de torque em p1520 e p1521. Se necessário, pode ser transferida uma redução do torque, por
ex., através dos protocolos 102 a 106. Outra possibilidade consiste em registrar um valor fixo em
p2900 e conectar ele para os limites de torque p1528 e p1529.
Servocontrole
Evolução do sinal
7BOLPLW
7BUHDO
QBQRPLQ
S $GLFLRQDOPHQWHQRWHOHJUDPD352),GULYH
5HGX©¥R DW«
GHWRUTXH
S
'HVORFDUSDUD
HQFRVWRIL[R
U (QFRVWRIL[RDOFDQ©DGR
5HGX©¥R
WRUTXHDWLQJLGR
U
$SURYHLWDPHQWR
GRWRUTXHS
Esquema 5-31 Evolução do sinal em "Deslocar para encosto fixo"
Colocar em funcionamento telegramas PROFIdrive 2 até 6

Para colocar os telegramas 2 a 6 PROFIdrive em operação, proceda da seguinte forma:
1. Ative a função “Deslocar para encosto fixo” através da configuração do parâmetro p1545 = “1”.
2. Ajuste o limite de torque como pretendido.
Exemplo:
– p1400.4 = 0 (limite superior ou inferior do torque)
– p1520 = 100 Nm (atua em direção superior positiva do momento)
– p1521 = –1500 Nm (atua em direção inferior negativa do momento)
3. Desloque o motor até ao encosto.
O motor se desloca com o torque ajustado e, quando atingir o encosto, fica funcionando
contra o encosto, até atingir o limite de torque, sendo identificável através do bit de estado
r1407.7 "limite de torque atingido".
Servocontrole
Tabelas 5-13 Controle Deslocar para encosto fixo
Designação do sinal Palavra de controle in‐ Entrada binec‐ PROFIdrive p0922 e/ou p2079
terna tor
Ativação Deslocar para encosto fixo STW n_reg.8 p1545[0...n] STW2.8
Tabelas 5-14 Mensagem de estado Deslocar para encosto fixo
Designação do sinal Palavra de estado in‐ Parâmetros PROFIdrive p0922 e/ou p2079
terna
Deslocamento para encosto fixo ati‐ – r1406.8 ZSW2.8
va
Limites de torque atingidos ZSW n_reg.7 r1407.7 ZSW1.11 (invertido)
Aproveitamento de torque < valor li‐ ZSW Monitoramentos r2199.11 MELDEW.1
mite de torque 2 3.11
• 5609 Servocontrolador - Formação dos limites de torque, vista de conjunto

• 8012 Sinais e funções de monitoramento – Mensagens de torque, motor bloqueado/
abrandou

• r1407.7 CO/BO: Mensagem de estado Controlador de rotações;
limite de torque atingido
• p1532[0...n] Limite de torque Offset
• p1542[0...n] CI: Deslocamento para encosto fixo Redução de torque
• r1543 CO: Deslocamento para encosto fixo Torque Escalação
• p1544 Deslocamento para encosto fixo Análise Redução de torque
• p1545[0...n] BI: Deslocamento para encosto fixo Ativação
Servocontrole
• p2194[0...n] Valor limite do torque 2

• p2199.11 CO/BO: Palavra de estado Monitoramentos;
Aproveitamento de torque < valor limite de torque 2
Servocontrole
5.21 Eixo suspenso
5.21 Eixo suspenso
No eixo suspenso sem compensação mecânica de peso pode ser ajustado um limite do torque
(p1532) através de um offset. Os limites de torque em p1520 e p1521 são deslocados por este
valor offset. O valor offset pode ser lido em r0031 e transferido em p1532.
Para reduzir o processo de compensação após soltar o freio, pode-se interconectar o
deslocamento do torque como valor nominal adicional do torque (p1511 ou p1513). Isso
significa que o torque de retenção é especificado imediatamente após o freio ser solto.
Configuração automática da compensação de peso

Recomendamos o uso dessa função para eixos suspensos com peso quase constante. A
determinação automática do peso pode ser iniciada com p1558 = 1. Assim que o procedimento
é iniciado, o torque necessário para manter o eixo é medido e inserido em p1532. Além disso,
a interconexão BICO p1511 = p1532 para o pré-comando é estabelecida e o dimensionamento
do canal de pré-comando é ajustado para 100% (p1512 = 1).
A medição pode ser iniciada com inibição de impulsos ou ativação de impulsos (p1558 = 1). Se
a medição tiver sido iniciada com inibição de impulsos, ela só será realizada após a ativação de
impulsos. Nos dois casos, a advertência A07991 (unidade propulsora: identificação de dados do
motor ativada) é emitida após a partida. A advertência é revogada automaticamente depois que
a identificação de dados do motor é concluída com êxito.
Mensagens (consulte o Manual de listagem SINAMICS S120/S150)
• A07991 Acion.: Identificação de dados do motor ativada

• r0031 Valor real do torque suavizado

• p1558 Aferir/pré-controlar o peso do eixo suspenso
Servocontrole
5.22 Função de mensagem variável
Através da função "Função variável de mensagem" podem ser monitorados cabeamentos BICO
e parâmetros, que habitualmente também podem ser registrados com a função de colocação
em funcionamento “Trace de dispositivo”.
Indicação
A função variável de mensagem funciona com uma precisão de 8 ms. Este valor também precisa
ser considerado no retardamento de subida e descida.
A fonte de dados pretendida deve ser registrada no parâmetro p3291 lista de especialistas do
objeto de acionamento. No parâmetro p3295 defina um valor limite para a fonte de dados. A
histerese do valor limite pode ser ajustada com p3296. Se o valor se encontrar abaixo ou acima
do valor limite será gerado um sinal de saída de r3294. Para o sinal de saída r3294 pode ser
ajustado um retardamento de subida com p3297 e um retardamento de descida com p3298.
Através do ajuste de uma histerese resulta uma faixa de tolerância em torno do valor limite. Se
for ultrapassado o limite de banda superior o sinal de saída r3294 será definido para "1", se não
for atingido o limite de banda inferior, o sinal de saída será definido para "0".
O tempo de amostragem da função variável de mensagem é ajustado em p3299.
Após conclusão da configuração ative a função variável de mensagem com p3290.0 = 1.
Exemplo 1: Ligar aquecimento em função da temperatura

Em função da temperatura deve ser ligado um aquecimento. Para tal, é conectado um sinal
analógico de um sensor externo com a função variável de mensagem. São definidos um limite
de temperatura e uma histerese, para impedir um ligamento/desligamento constantes do
aquecimento.
Servocontrole
Exemplo 2: Monitorar pressão

Deve ser monitorada a variável do processo Pressão, sendo tolerada uma sobrepressão
temporária. Para tal, é conectado um sinal de saída de um sensor externo com a função variável
de mensagem. São ajustados os limites de pressão e um retardamento de subida como tempo
de tolerância. Definindo o sinal de saída da função variável de mensagem na comunicação cíclica
é definido o bit 5 na palavra de mensagem MELDW. A palavra de mensagem MELDW constitui
parte integrante dos telegramas 102, 103, 105, 106, 110, 111, 116, 118, 126.
6LQDOPRQLWRUDGR
+LVWHUHVHS
/LPLWH
S
5HWDUGDPHQWRGHVXELGDS 5HWDUGDPHQWRGHGHVFLGDS
6D¯GD%,&2
6LQDO
U
6LQDO
/LPLWH DEDL[RGROLPLWH XOWUDSDVVDGR DEDL[RGROLPLWH
Esquema 5-32 Diagrama: Função de mensagem variável
• 5301 Servocontrole - Função variável de mensagem
• p3290 Função de mensagem variável Iniciar

• p3291 CI: Função de mensagem variável Fonte de sinais
• r3294 BO: Função de mensagem variável Sinal de saída
• p3295 Função de mensagem variável Valor limite
• p3296 Função de mensagem variável Histerese
• p3297 Função de mensagem variável Retardamento de subida
• p3298 Função de mensagem variável Retardamento de descida
• p3299 Função de mensagem variável Tempo de amostragem
Servocontrole
5.23 Análise central do sensor de medição
Vista de conjunto
Os sistemas Motion Control precisam registrar e salvar, frequentemente, as posições de eixos de
acionamento para um determinado momento definido por um evento exterior. Este evento
exterior pode ser, p. ex., o flanco de sinal de um sensor de medição. Aqui pode ser necessário o
seguinte:
• Precisam ser analisados vários sensores de medição.
• Com um evento do sensor de medição precisam se salvar os valores reais de posição de vários
eixos.
Na análise central do sensor de medição é registrado e salvo o momento do sinal do sensor de
medição por uma instância central. Em seguida, a partir dos valores de amostragem existentes
dos sinais de posição dos diversos eixos, o controle faz a interpolação dos tempos dos valores
reais da posição em relação ao momento do sensor de medição No SINAMICS S120 estão
implementados 3 processos de análise para tal.
Os processos de análise são ajustáveis com o parâmetro p0684:
• Com handshake (p0684 = 0):
Ajuste de fábrica
• Sem handshake, 2 flancos (p0684 = 1):
A alteração para p0684 = 0 ou 1 é possível no estado RUN.
• Sem handshake, mais de 2 flancos (p0684 = 16):
Na medição de vários flancos de sinais por sensor de medição sem handshake:
A alteração para p0684 = 16 só é ativada depois de “Salvar parâmetro” e “POWER ON”.
A alteração de p0684 = 16 para p0684 = 0 ou 1 só é ativada depois de “Salvar parâmetro” e
“POWER ON”.
Não se pode garantir a segurança contra falhas da ligação padrão PROFIdrive sem handshake.
A função sem handshake está liberada para plataformas “integrated” (p. ex.,
SINAMICS integrated em SIMOTION D425). Para a segurança absoluta da detecção de teclas
você precisa usar a variante com handshake.
Telegramas PROFIdrive para a função central de medição

• Telegrama 390: sem sensores de medição
• Telegrama 391: 2 sensores de medição (no caso de p0684 = 0/1)
• Telegrama 394: sem sensores de medição
• Telegrama 395: 16 Carimbo de hora do sensor de medição (p0684 = 16)
Servocontrole
Medição central com / sem handshake

Os seguintes aspetos são comuns a ambos os processos de medição:
• Ajuste do borne de entrada em p0680
• Fonte de sinal de sincronização em p0681
• Fonte de sinal da palavra de controle do sensor de medição em p0682
• Transferência com interface de comunicação PROFIdrive
• Sincronização e monitoramento de PROFIdrive sincronizado com o ciclo
• Condição essencial para as medições são a sincronização entre controle e acionamento.
• Transferência do valor nominal na hora de início To e transmissão do valor real no momento
Ti no ciclo PROFIBUS (no máx. 8 ms).
• Carimbo de hora: Formato (acionamento incrementado, NC decrementar)
• Para distinguir um tempo de medição zero válido do formato de hora inválido, é
incrementado cada carimbo de hora com 1 no acionamento. Este incremento é novamente
deduzido pelo controle de nível superior.
• O valor "0" na interface é um formato de hora inválido e mostra que não tem nenhum valor
de medição.
• Sequenciador para o processamento de controle/palavra de estado
• Monitoramentos (sinais de vida)
• Interferências
Indicação
Transferência de dados de tempo limitado
Segundo a especificação, as informações de estado E_DIGITAL e A_DIGITAL nos telegramas 39x
não estão sujeitos a um tempo exato. A transferência de E_DIGITAL e a emissão de A_DIGITAL
ocorrem independentemente do ciclo PROFIBUS com a velocidade de amostragem PZD
PROFIdrive para p2048. Consoante o módulo esta pode ser ajustada de 1 ms a 16 ms. Por isso,
são esperados tempos mortos na transferência dos valores de saída e resposta dos valores de
entrada.
A palavra de estado do sensor de medição MT_ZSW tem um conteúdo idêntico com o E_DIGITAL,
mas é transferido direto em PZDs. Para aplicações de tempo limitado devem ser usados, por isso,
sensores de medição ou cames.
Medição central com handshake

Com p0684 = 0 é ativado o processo de análise com handshake para a análise central do sensor
de medição. Você pode analisar, no máximo, um flanco positivo e/ou negativo por sensor de
medição, dentro de ciclos 4 DP.
TDP = Ciclo PROFIBUS (também ciclo DP)
Servocontrole
TMAPC = tempo de ciclo do aplicativo master (grelha de tempo, onde o aplicativo master gera
novos valores nominais).
• Aplicação de palavra de controle do sensor de medição (BICO p0682 para PZD3) na hora de
início To no ciclo MAPC
• A medição é ativada pela transição 0/1 do bit de controle para flancos decrescentes ou
crescentes na palavra de controle do sensor de medição.
• Se a medição estiver ativada é verificado no ciclo do bus de dados (p. ex., ciclo PROFIBUS: ciclo
DP) se tem um valor de medição.
• Se tem um valor de medição, será registrado o carimbo de hora em p0686 ou p0687.
• O carimbo de hora será transferido até o bit de controle para flancos decrescentes ou
crescentes na palavra de controle ser definido para "0". Depois o respetivo carimbo de hora
é colocado a "0".
• A medição é desativada pela transição 1/0 do bit de controle na palavra de controle do sensor
de medição.
• Transferência com o telegrama PROFIdrive 391, 392 ou 393
Medição central sem handshake

Com p0684 = 1 é ativado o processo de análise sem handshake para a análise central do sensor
de medição. Você pode analisar, no máximo, 2 flancos por sensor de medição em simultâneo,
dentro de 2 ciclos DP.
Pré-requisitos
• TDP = TMAPC (rácio de ciclo = 1:1, sem possibilidade de redução do ciclo).
Sequência de operação
Se a medição estiver ativada é verificado no ciclo DP se foi registrado um valor de medição:
• Se tem um valor de medição, será registrado o carimbo de hora em p0686 ou p0687 e ativada
automaticamente uma nova medição.
• Se não tem um valor de medição, será registrado o carimbo de hora zero em p0686 ou p0687.
• Portanto, um carimbo de hora é transferido apenas uma vez, antes de ser substituído com
zero ou um novo carimbo de hora.
• A medição é outra vez ativada imediatamente após leitura dos valores de medição.
• Paralelamente ao registro de novos eventos de teste, os resultados de medição são
transferidos durante um ciclo DP, sem controle de sucesso, para o controle de nível superior.
• Por cada sensor de medição podem ser registrados, no máximo, um flanco crescente e um
decrescente por 2 ciclos DP.
• Transferência com o telegrama PROFIdrive 391, 392 ou 393
Medição central sem handshake (no máximo 16 flancos de sinal)

Com p0684 = 16 é ativado o processo de análise sem handshake para a análise central do sensor
de medição. Você pode analisar até 16 flancos de sinais de, no máximo, 2 sensores de medição,
em simultâneo, dentro de um ciclo DP.
Servocontrole
Ciclo DP = Ciclo PROFIBUS = TDP

TMAPC = tempo de ciclo do aplicativo master (grelha de tempo, onde o aplicativo master gera
novos valores nominais).
• Por cada sensor de medição são registrados até 8 flancos crescentes e/ou 8 flancos
decrescentes pro ciclo DP e salvos em uma memória tampão de medições.
• Por cada sensor de medição pode ser selecionado se devem ser considerados os flancos
crescentes ou decrescentes de sinais.
• A medição cíclica é ativada pela transição 0/1 do bit de controle para os flancos de sinais na
palavra de controle do sensor de medição.
• Após ativação da medição é esvaziada a memória tampão de medições uma única vez, para
a inicialização.
• Se a memória tampão estiver cheia é substituído primeiro o valor de medição mais antigo
(first in/first out). O bit "memória tampão de medições cheia" na palavra de diagnóstico do
sensor de medição comunica o perigo de perda de valores de medição.
• Em seguida, é esvaziada ciclicamente a memória tampão de medições e convertidos os
valores de medição em carimbo de hora, no sentido do pedido de medição. Os carimbos de
hora são guardados, de acordo com sua sequência temporal, começando pelo mais antigo,
nos índices do parâmetro r0565[0...15] para a transferência.
• Se estiverem vários sensores de medição em intervenção será preenchido o bloco de
telegramas com os carimbos de hora das medições, de acordo com sua sequência temporal,
do sensor de medição mais baixo ao mais alto.
• No telegrama 395 podem-se registrar até 16 carimbos de hora (MT_ZS).
• Assim que não tenha mais espaço para todos os carimbos de hora de um sensor de medição
no telegrama 395, será definido o bit “Telegrama cheio" no MT_DIAG.
Exemplos:
– Do 1º sensor de medição são transferidos 4 valores.
– Do 2º sensor de medição são transferidos 6 valores.
– Do 3º sensor de medição são apenas transferidos os primeiros 6 valores de medição, o
resto é cortado, aparecendo a mensagem “Telegrama cheio” no MT_DIAG.
• Por um sensor de medição selecionado são sempre considerados todos os flancos de sinais.
Não se podem selecionar ou desselecionar flancos de sinais individuais.
• Os carimbos de hora são transferidos paralelamente ao registro de novos eventos de teste do
carimbo de hora sem handshake. Um carimbo de hora só é transferido durante um ciclo DP.
Depois o carimbo de hora é substituído com zero ou um novo carimbo de hora.
• A medição cíclica é desativada pela transição 1/0 do bit de controle para flancos de sinais
decrescentes ou crescentes na palavra de controle do sensor de medição.
• Transferência com telegrama PROFIdrive 395.
Os PZDs do carimbo de hora do sensor de medição são parâmetros BICO, que são ligados
automaticamente, na seleção do bloco de telegrama, com os índices do novo parâmetro
r0565[16].
Após ativação da função de medição para vários valores de medição por ciclo DP são guardados
para transferência nos índices r0565[0...15] os carimbos de hora registrados, de acordo com sua
sequência temporal, começando com o valor de medição mais antigo.
Servocontrole
Referências do carimbo de hora do sensor de medição

Para o telegrama 395 são atribuídos os carimbos de hora do sensor de medição MT_ZS_1...16
aos locais de telegramas, através das referências do carimbo de hora do sensor de medição
MT_ZSB1...4.
Por cada dos 4 carimbos de hora do sensor de medição (MT_ZS) é atribuída uma referência do
carimbo de hora do sensor de medição (MT_ZSB):
Tabelas 5-15 Atribuição Referência do carimbo de hora do sensor de medição para carimbo de hora em
relação da carimbo de hora
Referência do carimbo de hora Carimbo de hora do sensor de Bits

do sensor de medição medição
MT_ZSB1 Referência ZS1 Bit 0...3
Referência ZS2 Bit 4...7
Tabelas 5-16 Ocupação de bits de MT_ZSB1 (r0566[0])
Referência do carimbo Bit do sensor de medição, valores Bit de seleção de flanco

de hora binários
Referência MT_ZS1 Bit 0...2: Bit 3:
000: MT_ZS1 do MT1 0: MT_ZS1 flanco decrescente
001: MT_ZS1 do MT2 1: MT_ZS1 flanco crescente
010: MT_ZS1 do MT3
011: MT_ZS1 do MT4
100: MT_ZS1 do MT5
101: MT_ZS1 do MT6
110: MT_ZS1 do MT7
111: MT_ZS1 do MT8
Servocontrole
Referência do carimbo Bit do sensor de medição, valores Bit de seleção de flanco

de hora binários
Referência MT_ZS2 Bit 4...6: Bit 7:
‑
110: MT_ZS2 do MT7
111: MT_ZS2 do MT8
Referência MT_ZS3 Bit 8...10 Bit 11:
‑
110: MT_ZS3 do MT7
111: MT_ZS3 do MT8
Referência MT_ZS4 Bit 12...14 Bit 15
‑
110: MT_ZS4 do MT7
111: MT_ZS4 do MT8
Exemplos para a determinação dos valores de referência da análise do sensor de medição em

hex:
• 0000 = 0 hex = carimbo de hora do sensor de medição 1, flanco decrescente
• 1000 = 8 hex = carimbo de hora do sensor de medição 1, flanco crescente
• 0001 = 1 hex = carimbo de hora do sensor de medição 2, flanco decrescente
• 1001 = 9 hex = carimbo de hora do sensor de medição 2, flanco crescente
Memória tampão de medições

Cada entrada de impulsos de medição de uma Control Unit 320-2 ou 310-2 tem uma memória
para, no máximo, 16 registros de valores de medição (8 flancos crescentes 8 flancos
decrescentes).
Os valores de medição para flancos de sinais crescentes e decrescentes são escritos
seguidamente na memória. Se a memória estiver cheia e entrar um novo valor de medição,
todos os registros passam para um lugar abaixo, sendo excluído o valor mais antigo. Em caso de
transbordo ficam sempre os 16 valor valores mais recentes na memória. Na leitura de um
registro é excluído o valor mais antigo da memória. Os restantes registros passam para baixo e
deixam espaço para um novo registro (princípio FIFO).
Observações
Outros aplicativos também podem ler o estado do sensor de medição e analisar os valores do
sensor de medição.
Servocontrole
Exemplo
O EPOS controla seu sensor de medição em função do eixo. Um controle pode ser ligado por
leitura ao sensor e integrar as informações no telegrama de acionamento.
5.23.1 Exemplos
Exemplos de análise do sensor de medição

Valores hex em MT_ZSB do exemplo acima:
• 0 hex = carimbo de hora do sensor de medição 1, flanco decrescente
• 8 hex = carimbo de hora do sensor de medição 1, flanco crescente
• 1 hex = carimbo de hora do sensor de medição 2, flanco decrescente
• 9 hex = carimbo de hora do sensor de medição 2, flanco crescente
Exemplo 1
MT_STW = 100H: buscando apenas flancos crescentes para sensor de medição 1.
&LFORQ &LFORQ &LFORQ &LFORQ

07
07B67: KH[ KH[ KH[ KH[
07B=6% KH[ KH[ KH[ KH[
7HOHJUDPD

Esquema 5-33 Buscando flancos crescentes para sensor de medição 1
No ciclo DP são transferidos para o sensor de medição 1 todos os carimbo de hora para flancos
crescentes, de acordo com sua sequência temporal.
Exemplo 2
MT_STW = 101H: buscando flancos crescentes e decrescentes para sensor de medição 1.
Servocontrole

07
7HOHJUDPD

Esquema 5-34 Buscando flancos crescentes e decrescentes para sensor de medição 1.
No ciclo DP são transferidos para o sensor de medição 1 todos os carimbo de hora para flancos
crescentes e decrescentes, de acordo com sua sequência temporal.
Exemplo 3
MT_STW = 303H: buscando flancos crescentes e decrescentes para sensores de medição 1 e 2.
07
07
7HOHJUDPD

Esquema 5-35 Buscando flancos crescentes e decrescentes para sensores de medição 1 e 2.
No ciclo DP são registrados primeiro todos os carimbos de hora para flancos crescentes e
decrescentes do sensor de medição 1. Em seguida, todos os carimbos de hora para flancos
crescentes e decrescentes do sensor de medição 2.
Servocontrole
• 2423 PROFIdrive - Telegramas e dados do processo específicos do fabricante/livres

• 4740 Análise do encoder - Análise do sensor de medição, memória de valores de me‐
dição Encoders 1 ... 3
• r0565[0...15] CO: Carimbo de hora do sensor de medição

• r0566[0...3] CO: Referência do carimbo de hora do sensor de medição
• r0567 CO: Sensor de medição Palavra de diagnóstico
• p0680[0...7] Sensor de medição central Borne de entrada
• p0681 BI: Sensor de medição central Sinal de sincronização Fonte de sinais
• p0682 CI: Sensor de medição central Palavra controle Fonte de sinais
• p0684 Sensor de medição central Processo de análise
• r0685 Sensor de medição central Palavra de controle Indicação
• r0686[0...7] CO: Sensor de medição central Tempo de medição flanco crescente
• r0687[0...7] CO: Sensor de medição central Tempo de medição flanco decrescente
• r0688 CO: Sensor de medição central Palavra de estado Indicação
• r0898.0...14 CO/BO: Palavra de controle Controle sequencial
• r0899.0...15 CO/BO: Palavra de estado Objeto de acionamento
• p0922 IF1 PROFIdrive PZD Seleção de telegrama
• p0925 PROFIBUS sincronizado com ciclo Tolerância de sinal de vida
Servocontrole
5.24 Pré-controle de tensão
Com o pré-controle de tensão (p1703), a dinâmica de controle para o comportamento de
condução do controlador de corrente q pode ser aumentada até o limite fisicamente possível,
independentemente da configuração do controlador de corrente. Com isso, o valor especificado
de corrente é composto o mais rápido possível. Em conjunto com o pré-controle do torque do
número de rotações (p1402.4 = 1, p1517 = 0 ms, p1428, p1429), a amplitude da faixa da
proporção de guia do controlador do número de rotações pode, com isso, ser elevado.
Principalmente em motores a indutividade q do motor (p0356) se modifica fortemente com a
corrente que forma o torque. Esse comportamento precisa ser observado no modelo de pré-
controle.
A seguir são descritos os passos individuais, que permitem configurar o pré-controle da tensão.
Recomendação
Devido à maior largura de banda do controlador de corrente, frequências mais altas podem ser
estimuladas, e a posição de fase muda. Portanto, depois de ativar o pré-controle de tensão,
verifique o controlador de rotação e posição e o ajuste novamente, se necessário.
Configurar função
A função “Pré-controle de tensão” pode ser configurada nos passos seguintes:
Ajustar a curva característica de adaptação

Para determinar a curva caraterística de adaptação, proceda da seguinte forma:
1. Determine, por uma medição giratória (p1959.5, p1960 e r1934, r1935) a curva
característica de indutividade q.
2. Com a transferência dos dados identificados, os parâmetros da curva característica de
adaptação (p0356, p0391, p0392 e p0393) são ajustados de forma apropriada.
Adicionalmente, observe os seguintes exemplos de parametrização:
Servocontrole
FXUYDFDUDFWHU¯VWLFD/T
PHGLGD
FXUYDFDUDFWHU¯VWLFDSDUDPHWUL]DGD
p0391 0,33 A
p0392 10,23 A
p0393 39,31%
p0356 10,16 mH
Esquema 5-36 Exemplo 1: Curva caraterística de adaptação
Servocontrole
FXUYDFDUDFWHU¯VWLFD/T
PHGLGD
FXUYDFDUDFWHU¯VWLFDSDUDPHWUL]DGD
p0391 2,09 A
p0392 11 A
p0393 90,67%
p0356 18,24 mH
Esquema 5-37 Exemplo 2: Curva caraterística de adaptação
Determinar pré-controle de tensão

O pré-controle de tensão é determinado em vários processos de otimização. Para o efeito,
proceda da seguinte forma:
1. Para ativar o pré-controle de tensão insira em p1703 o valor "100"%.
2. Para determinar o tempo morto do modelo de referência do controlador de corrente, proceda
da seguinte forma:
– Ative o p0340 = 4 e execute um cálculo automático do parâmetro de ajuste.
OU
– Execute um One-Button-Tuning com p5271.4 = 1 e p5271.7 = 1 (p5300 = 1).
Servocontrole
3. Meça um salto de valor exigido do controlador de corrente e corrija o valor p1703.

– Repita o salto de valor exigido do controlador de corrente até o valor real de corrente
encontrar o valor exigido livre de excesso ou deficiência (ver imagens exemplificativas a
seguir).
Esquema 5-38 Exemplo: Pré-controle de tensão p1703 muito pequeno
Servocontrole
Esquema 5-39 Exemplo: Pré-controle de tensão p1703 em ordem
Servocontrole
Esquema 5-40 Exemplo: Pré-controle de tensão p1703 muito grande
Servocontrole
4. O resultado pode ser aprimorado por compensação dos erros de reprodução de tensão
(apenas em motores síncronos).
– Ative o módulo de função "Controle ampliado de torques (Página 492)" (r0108.1).
– Determine os erros de reprodução de tensão com a identificação regular dos dados do
motor (p1909.14 = 1 e p1910).
– Ative a compensação dos erros de reprodução de tensão (p1780.8 = 1).
5. Caso o valor real de corrente rompa mais uma vez, após alcançar o valor especificado de
corrente, corrija o valor real de corrente pelo p1734 ou p1735 (ver imagem a seguir).
Esquema 5-41 Exemplo: Pré-controle de tensão antes da otimização (com ruptura)
Otimizar parâmetro p1734 e p1735

Para otimizar os parâmetros p1734 e p1735, proceda da seguinte forma:
1. Ajuste a intensidade do controlador de corrente P (p1715) inferior ao fator 10.
2. Ajuste o tempo de reajuste do controlador de corrente P (p1717) superior ao fator 10.
3. Ajuste a queda da compensação da corrente de Foucault p1734 = 0.
Servocontrole
4. Meça novamente o salto do valor nominal do controlador de corrente (veja na imagem a

seguir)
Esquema 5-42 Exemplo: Antes da otimização
O resultado de medição mostra no exemplo que, após alcançar o valor exigido, a corrente cai
após uma função exponencial (1-exp(-t/Tgl)). O tempo de suavização estima-se com base no
tempo do ponto de contato da tangente inicial com a reta nula.
5. Registre a constante de tempo no p1735.
6. Registre no p1734 quantos por cento do ponto de contato do valor exigido se projeta pela
reta de valor final (por exemplo (1,5A/1,32A -1)·100% = 13,6%).
Servocontrole
7. Corrija a intensidade P (p1715) e o tempo de reajuste (p1717) do controlador de corrente

novamente para os valores originais.
8. Meça novamente um salto do valor exigido do controlador de corrente.
Esquema 5-43 Exemplo: Após a otimização
Na maioria dos casos, o pré-controle de tensão após a compensação da corrente de Foucault

está regular (ver exemplo). Se necessário, é possível corrigir novamente com p1734.
Legenda dos gráficos de medição
Valor nominal da corrente gerador de torque

Valor nominal da corrente gerador de torque não
suavizado
Setpoint de tensão transversal
Servocontrole

• p0356[0...n] Indutância de dispersão do estator do motor
• p0391[0...n] Adaptação do controlador de corrente Ponto de partida kP
• p0392[0...n] Adaptação do controlador de corrente Ponto de partida Kp adaptado
• p0393[0...n] Adaptação do controlador de corrente Ganho P Adaptação
• p1402[0...n] Controle corrente modelo de motor, configuração malha fechada
• p1428[0...n] Pré-controle da velocidade Simetrização Tempo morto
• p1429[0...n] Pré-controle de velocidade, equalização de constante de tempo
• p1517[0...n] Torque de aceleração Constante de tempo de suavização
• p1701[0...n] Controlador de corrente Modelo de referência Tempo parado
• p1703[0...n] Pré-controle do controlador de corrente Isq Escala
• p1734[0...n] Pré-controle do controlador de corrente Isq queda da compensação da
corrente de Foucault
• p1735[0...n] Pré-controle do controlador de corrente Isq constante de tempo da
comp. da corrente de Foucault
• p5271[0...n] Configuração Online / One Button Tuning
• p5300[0...n] Autotuning Seleção
Controle vetorial 6
No controle vetorial o motor conectado é reproduzido em um modelo vetorial, com base em
seus dados do esquema de conexões equivalente. Para alcançar os melhores resultados em
termos de precisão e qualidade de regulagem, o modelo do motor é reproduzido da forma mais
exata possível.
Caraterísticas
O controle vetorial se define pelas seguintes caraterísticas:
• Velocidade normal de processamento
• Melhor precisão de rotações
• Melhor ondulação de rotações
• Melhor precisão de torque
• Melhor ondulação de torque
O controle vetorial pode ser utilizado com / sem encoder de valor real de rotações.
Operação com/sem encoder

As seguintes opções estão disponíveis para operação com ou sem encoder:
• Controle vetorial sem encoder (Página 246) (SLVC) como controle de frequência
• Controle vetorial com encoder (Página 257) como controle do torque de rotações com
redução de rotações
Utilização de um encoder de valor real de rotações

Use um encoder de valor efetivo de rotação se os seguintes critérios se aplicarem:
• Precisão elevada de rotação requerida.
• Alta demanda de dinâmica (melhor comportamento de controle e falha) requerida.
• Controle de torque na faixa de ajuste maior que 1:10 requerido.
• Um torque definido e/ou variável com rotação abaixo de aprox. 10 % da frequência nominal
do motor (p0310) deve ser respeitado.
Com relação ao valor nominal predefinido, o controle vetorial está subdividido em:
• Controle de rotações
• Controle de torque/corrente (abreviadamente: Controle do torque)
Controle vetorial
Vantagens em relação ao controle vetorial V/f

O controle vetorial tem as seguintes vantagens face ao controle vetorial v/f:
• Estabilidade nas alterações de carga e valor nominal
• Tempos de ativação reduzidos no caso de alterações de valor nominal geram um melhor
comportamento de controle.
• Tempos de estabilização reduzidos no caso de alterações de carga geram um melhor
comportamento da falha.
• O motor pode ser acelerado ou freado com o torque máximo ajustável.
• Proteção do motor através de limitação de torque ajustável durante a operação de motor e de
gerador
• O torque da acionamento e frenagem é regulado independentemente da rotação.
• Possibilidade de torque de partida completo no caso de rotação = 0.
Controle vetorial
A tabela a seguir compara as características básicas dos modos de controle servo e vetorial.
Tabelas 6-1 Comparação: Servocontrole/controle vetorial

Aplicações típicas • Acionamentos com guia de movimen‐ • Acionamentos com controle de rota‐
to altamente dinâmico ções e torque com elevada precisão de
• Unidades propulsoras com elevada pre‐ rotações e torque, em particular, na
cisão de rotação e torque operação sem encoder
(Servomotores síncronos)
• Sincronização angular com PROFIdrive
sincronizado com ciclo
• Utilização em máquinas de produção
de ferramenta e com controle de ciclos
• Elevada frequência de saída
Número máximos de unidades pro‐ • 1 alimentação + 6 unidades propulso‐ • 1 alimentação + 3 unidades propulso‐
pulsoras, que podem ser controla‐ ras ras
das por uma Control Unit (em tempos de amostragem do contro‐ (em tempos de amostragem do contro‐
lador de corrente de 125 μs ou lador de corrente de 250 μs ou
dor de rotações de 125 μs) de rotações de 1 ms)
• 1 alimentação + 3 unidades propulso‐ • 1 alimentação + 6 unidades propulso‐
ras ras
(em tempos de amostragem do contro‐ (em tempos de amostragem do contro‐
lador de corrente de 62,5 μs ou lador de corrente de 400 μs / 500 μs ou
dor de rotações de 62,5 μs) de rotações de 1,6 ms/2 ms)
• 1 alimentação + 1 unidade propulsora • Controle v/f:
(em tempos de amostragem do contro‐ 1 alimentação + 12 unidades propulso‐
lador de corrente de 31,25 μs ou tem‐ ras
pos de amostragem do controlador de (em tempos de amostragem do contro‐
rotações de 62,5 μs) lador de corrente de 500 μs ou
• Modo misto Servocontrolador com tempos de amostragem do controlador
125 µs com v/f máx. 11 acionamentos de rotações de 2000 μs)
• Modo misto controle vetorial com
500 µs com v/f máx. 11 acionamentos
Nota
Observe e siga as indicações e informações no capítulo "Regras de tempos de amostra‐
gem (Página 937)".
Informações adicionais sobre as condições de amostragem podem ser encontradas no
capítulo "Regras para cabeamento com DRIVE-CLiQ (Página 945)".
Dinâmica Alto Médio
Controle vetorial

Motores que podem ser conectados • Servomotores síncronos • Motores síncronos (incl. motor de tor‐
• Motores síncronos com excitação per‐ que)
manente • Motores síncronos com excitação per‐
• Motores assíncronos manente
• Motores de torque • Motores assíncronos
• Motores lineares • Motores de relutância têxtil (apenas

para controle v/f)
• Motores síncronos de relutância
• Motores síncronos excitados externa‐
mente
Nota
Os motores síncronos das séries 1FT6,
1FK6 e 1FK7 não são conectáveis.
Interface de posição através de PRO‐ Sim Sim
FIdrive para Motion Control de nível
superior
Controle de rotações sem encoder Sim Sim (a partir da parada)
• Aplica-se a partir de 10% das rotações • Aplica-se aos seguintes tipos de motor:
de referência do motor, operação con‐ – Motores assíncronos
trolada sob essas condições.
– Motores síncronos com excitação
permanente
– Motores síncronos de relutância
Identificação dos dados do motor Sim Sim
Otimização dos tempos de amostra‐ Sim Sim
gem do controlador de rotações
Controle v/f Sim Sim (diversas curvas caraterísticas)
Sem encoder Não Sim, a partir de 10% das rotações de refe‐
Regulagem do torque rência do motor, operação controlada sob
essas condições
Área de enfraquecimento de campo Com encoder: ≤ 5% rotação para dimensionamento do
apenas em motores assíncronos • ≤ 16 % de rotação de aplicação com motor
enfraquecimento de campo
Sem encoder:
• ≤ 5 % de rotação de aplicação com en‐
fraquecimento de campo
Controle vetorial

Frequência máxima de saída com • 2600 Hz com 31,25 μs / 16 kHz • 300 Hz com 250 μs / 4 kHz
controle (conforme o hardware) ou com 400 μs / 5 kHz
• 1300 Hz com 62,5 μs / 8 kHz
• 650 Hz com 125 μs / 4 kHz • 240 Hz com 500 μs / 4 kHz
• 300 Hz com 250 μs / 2 kHz

Nota Nota
Os valores mencionados se aplicam depen‐ Se forem necessárias frequências de saída
dendo do componente usado e podem ser mais elevadas, consulte o serviço de apoio
alcançados sem otimização. técnico da Siemens AG.
As frequências mais altas podem ser ajus‐
tadas nas seguintes condições e com a aju‐
da de otimizações adicionais:
• Até 3000 Hz:
– Operação sem encoder
controladas
• Até 3200 Hz:
– Operação com encoder
controladas
• Limite superior absoluto 3200 Hz
A partir de frequências > 550 Hz é neces‐
sária uma licença devido a regulamentos
de exportação.
Nota
Observe as curvas caraterísticas de redução nos manuais dos aparelhos! A frequência
máxima de saída na utilização de filtros du/dt e senoidais é de 150 Hz.
Canal de ponto de ajuste da rotação Opcional Padrão
(Encoder de arranque) • Reduz a quantidade de unidades pro‐
pulsoras de 6 para 5 Motor Modules
com tempos de amostragem do regu‐
lador de corrente de 125 μs ou tempos
de amostragem do controlador de ro‐
tações de 125 μs.
Controle vetorial

Conexão paralela de elementos de Não Não
potência • Aplica-se às peças de potência do mo‐
delo:
– Blocksize
– Booksize (exceções: Active Line Mo‐
dules da classe de potência 55 kW,
80 kW ou 120 kW)
Sim
• Aplica-se às peças de potência do mo‐
delo:
– Cabinet
– Chassis
– Chassis-2 (Active Line Modules e
Motor Modules)
As informações complementares sobre a ligação em paralelo de unidades de potência
podem ser consultadas no capítulo "Conexão paralela de elementos de potência (Pági‐
na 570)".
Área permitida da proporção da cor‐ A área permitida da proporção da corrente A área permitida da proporção da corrente
rente atribuída do motor (p0305) atribuída do motor (p0305) em relação à atribuída do motor (p0305) em relação à
em relação à corrente atribuída do corrente atribuída do Motor Module corrente atribuída do Motor Module
Motor Module (r0207) (r0207) no servo controle, é de 1:1 a 1:4. (r0207) no controle vetorial é de 1,3:1 a
Com limitações referentes à precisão dos 1:4.
torques e comportamentos também é pos‐ Com limitações referentes à precisão dos
sível uma proporção de rotação de até 1:8. torques e comportamentos também é pos‐
sível uma proporção de rotação de até 1:8.
Controle vetorial
6.1 Uso tecnológico (Aplicação) (p0500)
Com o auxílio do parâmetro p0500 é possível influenciar o cálculo dos parâmetros de controle
e regulagem. A configuração padrão auxilia, nesse caso, a encontras valores adequados para a
aplicação standard.

0 Drive padrão (Vetor)
1 Bombas e ventiladores
2 Controle em malha fechada sem encoder para f = 0 (carga passiva)
4 Dinâmica na faixa de enfraquecimento de campo
5 Partida com elevado torque de partida
6 Elevada inércia de carga (p. ex centrífugas)
É possível encontrar uma visão geral dos parâmetros influenciados e dos valores determinados
em "Manual de listagem SINAMICS S120/S150".
Acessar cálculo dos parâmetros

seguir:
• Ao deixar a colocação em funcionamento rápida com p3900 > 0
• No cálculo automático dos parâmetros de ajuste do motor com p0340 = 1, 3, 5 (em
p0500 6: p0340 = 1, 3, 4)
Controle vetorial
6.2 Controle vetorial sem encoder (SLVC)
Na operação através da função “Controle vetorial sem encoder” (SVLC) é sempre necessário
determinar a posição do fluxo ou as rotações reais através do modelo elétrico do motor. Nisto o
modelo do motor é apoiado pelas correntes ou tensões acessíveis. Com frequências reduzidas
(cerca de 0 Hz), o modelo do motor não está em condições de determinar as rotações com a
precisão suficiente. Por este motivo, o controle vetorial pode ser comutado nesta área do
funcionamento controlado para o funcionamento regulado.
Tipos de motor
A função pode ser usada nos seguintes tipos de motor:
• Motores trifásicos assíncronos
• Motores síncronos com excitação permanente (PMSM)
• Motores síncronos de relutância (RESM)
6.2.1 Motor assíncrono de corrente trifásica
Descrição
A comutação entre o modo controlado e regulado é controlada através das condições de tempo
e frequência (p1755, p1756, p1758). Quando a frequência nominal na entrada do encoder de
arranque e a frequência real se encontrarem simultaneamente abaixo de p1755 · (1 -
(p1756/100%)), a condição de tempo não é aguardada.
f_act
p1755 [1/min]
p1755 [1/min]
 p1756 
•  1− 
 100%  t
&LUFXLWRGHFRQWUROHDEHUWR
IHFK &LUFXLWRGHUHJXODJHP t
p1758
Esquema 6-1 Condições de comutação para SLVC
Ajusta valor nominal do torque

No funcionamento controlado o valor real de rotações calculado é idêntico ao valor nominal.
Para cargas estáticas (p. ex., em gruas) ou processos de aceleração ajuste o parâmetro p1610
Controle vetorial
(valor nominal do torque estático) e p1611 (torque adicional de aceleração) ao torque máximo
necessário. Depois o acionamento pode gerar o torque de carga ocorrente estático ou dinâmico.
• Se em motores assíncronos (ASM) o p1610 for definido como 0%, será apenas injetada a
corrente de magnetização r0331.
Se estiver ajustado o valor de 100%, será injetada a corrente nominal do motor p0305.
• Se em motores de relutância (RESM) o p1610 for definido como 0%, será apenas injetada a
corrente de magnetização de marcha em vazio.
Se estiver ajustado o valor de 100%, será injetada a corrente nominal do motor p0305.
• Nos motores síncronos com excitação permanente (PMSM) permanece em p1610 = 0% um
valor de corrente de pré-controle derivado do torque adicional r1515, em vez da corrente de
magnetização dos ASM.
Para evitar o abrandamento do motor durante a aceleração pode ser aumentado o torque de
aceleração p1611 ou o pré-controle de aceleração para o controlador de rotações. Isto evita a
sobrecarga térmica do motor no caso de rotações reduzidas.
Se o momento de inércia do acionamento for quase constante, é mais vantajoso o pré-controle
da aceleração através de p1496 do que o torque adicional de aceleração com p1611. O
momento de inércia do acionamento é determinado com a medição rotativa: p1900 = 3 e
p1960 = 1.
Caraterísticas do controle vetorial sem encoder do valor real de rotações

O controle vetorial sem encoder de valor real de rotações define-se, na área de pequenas
frequências, pelas seguintes caraterísticas:
• Operação controlada para cargas passivas até cerca de 0 Hz de corrente de saída (p0500 = 2),
com p1750.2 = 1 e p1750.3 = 1).
• Arranque de um motor assíncrono no funcionamento controlado (após excitação completa
do motor), se o valor nominal de rotações antes do encoder de arranque for superior ao
p1755.
• A reversão sem comutação no funcionamento controlado é possível, se a área da rotações de
comutação (p1755) for ultrapassada em um pouco inferior ao ajustado para o tempo de
espera de comutação (p1758) e o valor nominal de rotações antes do encoder de arranque
se situar fora da faixa de rotações controlada (p1755).
• No modo de funcionamento “controle do torque”, comuta-se sempre para o funcionamento
controlado, em caso de rotações reduzidas.
Controle vetorial
I $UUDQTXH I &UX]DPHQWRGH]HUR
UHJXODGR UHJXODGR
S S
FRQWURODGR FRQWURODGR
W W
S
Esquema 6-2 Cruzamento de zero e arranque em motores assíncronos em operação controlada ou

regulada
Vantagens da operação controlada até f = 0 Hz

Através da operação controlada até aprox. 0 Hz (ajustável através do parâmetro p1755) e da
possibilidade de efetuar o arranque com 0 Hz imediatamente de modo controlado ou de efetuar
a reversão de modo controlado (ajustável através do parâmetro p1750), são criadas as seguintes
vantagens:
• Não é necessário um processo de comutação dentro do controle (comportamento suave,
sem quebras de frequência, sem descontinuidades no torque)
• Controle de rotações sem encoder até e inclusive 0 Hz
• Cargas passivas até uma frequência de 0 Hz
• Controle estacionário de rotações possível até aprox. 0 Hz
• Maior dinâmica em relação ao funcionamento controlado
Indicação
Se no funcionamento controlado, a partir de 0 Hz, o arranque ou a reversão for superior a 2 s ou
ao valor configurado em p1758, comuta-se automaticamente do funcionamento controlado
para o funcionamento regulado.
Indicação
O funcionamento no controle do torque sem encoder só faz sentido, se na faixa de rotações
inferior à rotações de comutação do modelo do motor (p1755), o torque nominal for superior
ao torque de carga. O acionamento deve poder seguir a especificação do valor nominal e as
rotações nominais daí resultantes (p1499, FUP 6030).
Cargas passivas
Os motores assíncronos podem ser operados em modo controlado com cargas passivas no ponto
de arranque, de forma estacionária, até 0 Hz (imobilização), sem comutação no modo
controlado.
Controle vetorial
Para tal, faça as seguintes configurações:

1. Defina p0500 = 2 (aplicação tecnológica = cargas passivas no controle sem encoder até f = 0).
2. Defina p0578 = 1 (calcular parâmetros em função da tecnologia).
Os seguintes parâmetros são definidos automaticamente:
– p1574 = 2 V em motores assíncronos
– p1574 = 4 V em motores síncronos de excitação exterior
– p1750.2 = 1, modo controlado até 0 Hz para cargas passivas
– p1802 = 4, RZM/FLB sem sobremodulação
– p1803 = 106% (ajuste de fábrica)
Assim é ativada automaticamente a função “Cargas passivas”.
Indicação
Se p0500 for parametrizado dentro da colocação em operação do motor, o cálculo ocorre
automaticamente através de p0340 e p3900. O p0578 é assim ajustado automaticamente.
O controle sem comutação entre regulagem e controle de rotações está limitado a aplicações
com carga passiva:
Uma carga passiva no ponto de arranque apenas atua de forma reativa sobre o torque de
acionamento do motor acionador, p. ex., massas inertes, bombas, ventiladores, centrífugas,
extrusoras, acionamentos de transmissão, transportadores horizontais.
A imobilização sem corrente de parada é possível sem limite. Então será apenas injetada no
motor a corrente de magnetização.
Indicação
Modo regenerativo
Neste modo de funcionamento não é possível o funcionamento regenerativo estacionário com
uma frequência próxima de 0 Hz.
&RPSRUWDPHQWRFRQWURODGRUHJXODGR &RPSRUWDPHQWRFRPS

,Q ,Q
, Q &RUUHQWHGHPDJQHWL]D©¥RGRPRWRU Q
S ,0
U
S
3RQWRGHFRPXWD©¥R
FRQWURODGRUHJXODGR
W W
Esquema 6-3 Controle vetorial sem encoder
Controle vetorial
Acionamentos bloqueadores
Se o torque de carga for superior à limitação do torque do controle vetorial sem encoder, o
acionamento é travado até ficar imobilizado. De modo a que após o tempo p1758 não se comute
para o funcionamento controlado, pode-se definir o p1750.6 = 1. Em determinadas
circunstâncias deve-se aumentar o “Motor bloqueado Tempo de retardamento” p2177.
Indicação
Exceção em acionamento reversível
Se a carga consegue forçar o acionamento a reverter não se pode usar esta configuração.
Cargas ativas
As cargas ativas, com as quais o acionamento pode ser revertido, por exemplo, mecanismos de
elevação, devem ser atingidas pelo controle de rotações. Para tal, deve ser definido o bit
p1750.6 = 0 (controlado com motor bloqueado). O valor nominal estático do torque p1610 deve
ser superior ao torque de carga máximo que possa ocorrer.
Indicação
Cargas que atuam como acionamentos
Para as aplicações com um elevado torque de carga regenerativo com rotações reduzidas, pode-
se definir também p1750.7 = 1. Desta forma, os limites de comutação de rotações do modelo do
motor aumentam, podendo-se comutar mais rapidamente para a operação controlada.
Controle vetorial
6.2.2 Motores síncronos com excitação permanente
Descrição
Os motores síncronos com excitação permanente (PMSM) são sempre operados em modo
controlado, tanto no arranque, como na reversão. Para as rotações de comutação deve-se
predefinir 10% e 5% das rotações nominais do motor. A comutação ocorre sem quaisquer
condições de tempo (p1758 não é analisado). Os torques de carga existentes (motores ou
regenerativos) são adaptados no funcionamento controlado, através do qual uma sobreposição
constante do torque é possível no funcionamento regulado também sob elevadas cargas
estáticas. A cada nova liberação de impulsos ocorre primeiro a identificação da posição do rotor.
I0 $UUDQTXH I0 &UX]DPHQWRGH]HUR

I I
S S
FRQWURODGR FRQWURODGR
0QRPLQU
0QRPLQU
W W
SyS
Esquema 6-4 Cruzamento de zero e arranque da operação controlada com rotações reduzidas
Operação controlada até f = 0 Hz

A posição contínua do rotor pode ser determinada até 0 Hz (imobilização). Com os motores de
torque da Siemens da série 1FW4, 1PH8 pode-se manter a carga na imobilização ou acelerar até
ao torque nominal, a partir da imobilização, com uma carga qualquer.
Se a função estiver ativada podem-se ouvir ruídos adicionais, em caso de reduzidas rotações,
dependendo do tipo do motor.
O método é indicado para motores com ímãs no interior.
Controle vetorial
3DUWLGD 5HWRUQRDR]HUR
I0LPSXOVRVGHDOWDIUHTX¬QFLD I0LPSXOVRVGHDOWDIUHTX¬QFLD
QQRPLQDO QHIHWLYR QQRPLQDO QHIHWLYR
S S
0QRPLQDO 0HIHWLYR 0QRPLQDO 0HIHWLYR
W W
,PSXOVRVGHDOWDIUHTX¬QFLD ,PSXOVRVGHDOWDIUHTX¬QFLD
S[S
Esquema 6-5 Passagem por zero no funcionamento controlado até rotações zero
Indicação
Se for usado um filtro senoidal só é permito o modo controlado.
Indicação
1FW4 Motores de torque
Os motores de torque da Siemens da série “1FW4” podem ser iniciados e operados, com controle
de velocidade, a partir da imobilização. A função é ativada através do parâmetro p1750.5 = 1.
Os motores de outros fornecedores devem ser verificados caso a caso.
Condições específicas para a utilização de motores de outros fornecedores:

• O processo é bastante indicado para motores com ímãs enterrados no ferro do rotor (Interior
Permanent Magnet Synchronous Motors - IPMSM).
• O comportamento da reatância transversal do estator (Lsq): Reatância longitudinal do
estator (Lsd) deve ser > 1,5.
• Os limites de funcionamento possíveis do processo dependem da corrente que ainda permite
manter a relação de reatância assimétrica (Lsq:Lsd) no motor. Se pretender operar o processo
até ao torque nominal do motor, então deve se manter a relação de reatância até a corrente
nominal do motor.
Requisito para o comportamento otimizado é a introdução dos seguintes parâmetros:
• Curva caraterística de saturação: p0362 até p0369
• Caraterística de carga: p0398, p0399
Controle vetorial
Sequência da colocação em operação para o funcionamento controlado até rotações zero:

• Execução da colocação em operação com identificação do motor no estado imobilizado.
• Introdução dos parâmetros para a caraterística de saturação e caraterística de carga.
• Ativação do funcionamento controlado até rotações zero através do parâmetro p1750.5 = 1.
A manutenção do funcionamento controlado traz as seguintes vantagens:
• Ausência de instabilidades no torque devido a processos de comutação na estrutura de
regulagem
• Controle de rotações e do torque sem encoder até inclusive 0 Hz.
• Maior dinâmica em relação ao funcionamento controlado
• Possibilidade de operação sem encoder de grupos de acionamento (por exemplo, indústria
do papel, operação master-slave).
• Cargas ativas (incluindo suspensas) até a frequência ser igual a zero.
Indicação
Válvula do motor, filtro senoidal, filtro du/dt
O processo não pode ser usado no caso de válvulas de motor, filtros sinusoidais e filtros du/dt.
6.2.3 Motores síncronos de relutância
Descrição
Motores síncronos de relutância (RESM) são operados em controle vetorial com / sem encoder.
Por motores síncronos de relutância entende-se motores de relutância sem gaiola de
amortecimento. As vantagens deste tipo de motor são:
• Sem perdas do rotor
• Utilização de eficácia energética na área de carga parcial com fluxo reduzido
• Magnetização rápida em caso de elevado momento de carga
Indicação
Sem controle v/f
Motores síncronos de relutância não devem ser operados com controle v/f, visto que o mesmo
é previsto apenas para fins de diagnóstico.
Controle vetorial
Indicação
Motores síncronos de relutância valem como motores síncronos
Nos manuais de instrução SINAMCS S120 as informações para “motores síncronos” geralmente
também valem para “motores síncronos de relutância”. Comportamentos desviantes de motores
síncronos de relutância são sempre especificados explicitamente.
Caraterísticas
No tipo de motor RESM, na configuração padrão (sem sinal de teste), a um baixo número de
rotações, alterna-se para e, assim, também inicia-se a operação controlada pelo número de
rotações. O torque de carga necessário a esperar precisa ser conhecido para a operação com
controle de rotações e pode ser parametrizado através de p1610 e p1611.
Ao atingir o limite de tensão (dependendo da carga e rotações) é devidamente reduzido o fluxo
da máquina (suavização de campo). Dependendo do torque necessário vai subindo a corrente
necessária da máquina, de acordo com o limite de corrente disponível. Se as rotações subirem
mais além disso, é preciso reduzir a corrente com o limite de corrente disponível, para
manutenção do limite de tensão. Nesta área a potência de máquina disponível é limitada apenas
pela tensão disponível, situando-se nos motores de relutância síncronos ligeiramente abaixo da
dos motores assíncronos, devido às caraterísticas de saturação.
Operação controlada até f = 0 Hz

Devido ao rotor magnético anisótropo, no motor de relutância síncrono, a operação orientada
para campo sem sensor pode ser avançada até a paralisação (f = 0 Hz). Uma dissolução da
orientação de campo em um baixo número de rotações em um modo Open-Loop, como,
necessário, por exemplo, em máquinas físicas, pode ser dispensada, com isso, no motor de
relutância síncrono.
Para a determinação da posição do rotor e número de rotações a partir da tensão e corrente são
utilizados também seus níveis grandes de sinal. De forma adicional, pequenos impulsos de
estímulo são sobrepostos à tensão de impulso dos eixos fundamentais e são avaliadas as
alterações de corrente resultantes, que são dependentes da posição do rotor.
De forma funcional, o processo permite um comportamento completamente equivalente à
operação de ajuste com o sensor de posição do número de rotações. De forma exemplificativa,
uma regulação do binário sem sensor pode ser utilizada sem limitar a faixa do número de
rotações. A dinâmica visada é reduzida apenas de forma insignificante em relação a uma
operação com sensor para as aplicações de vetor principais.
Pré-requisitos
• Exclusivamente Motor Module da forma da estrutura “Booksize”
• Licença válida (“Controle de relutância Advanced Synchron”)
Controle vetorial
• Número de eixos limitado (ver capítulo “Vista de conjunto de limites de sistema e capacidade
de carga do sistema (Página 932)”)
• Comprimentos máximos de cabo (dependente dos tempos de amostragem e da blindagem):
Tempos de amostra‐ Comprimento Caraterísticas

gem
250 μs 100 m cabo não blindado1)
50 m cabo blindado
500 µs 300 m cabo não blindado1)
150 m cabo blindado
1)
Os cabos não blindados devem ser executados sem bobinas na saída do conversor.
Ativar operação controlada com sinal de teste

Para ativar a operação controlada com sinal de teste, proceda da seguinte forma:
1. Ajuste o modo de operação desejado (p1300[0...n]).
2. Para ativar a operação controlada com sinal de teste (procedimento sobreposto), defina
p1750.5 = 1.
3. Se a mensagem F01040 (salvar parâmetros e POWER ON requerido) for exibida, salve os
parâmetros e execute uma partida a quente (p0009 = 30, p0976 = 2, 3) ou um POWER ON.
• 6030 Controle vetorial - Valor nominal da velocidade, Estática

• 6730 Controle vetorial - Interface para o Motor Module (ASM, p0300 = 1)
• 6731 Controle vetorial - Interface para Motor Module (PMSM, p0300 = 2)
• 6792 Ajuste de vetor - interface para o Motor Module (RESM, p0300 = 6)
• p0305[0...n] Corrente de referência do motor

• p0500 Aplicação tecnológica (aplicação)
• p1300[0...n] Modo de funcionamento do comando/controle
• p1574[0...n] Reserva de tensão dinâmica
• p1610[0...n] Valor nominal do torque estático (sem encoder)
• p1611[0...n] Torque adicional de aceleração (sem encoder)
• p1750[0...n] Modelo do motor Configuração
• p1755[0...n] Modelo do motor Velocidade de comutação Funcionamento sem en‐
coder
• p1756 Modelo do motor Velocidade de comutação Histerese Funcionamento
sem encoder
• p1758[0...n] Modelo do motor Tempo de espera de comutação controlado coman‐
dado
Controle vetorial
• p1802[0...n] Modulador Modo

• p1803[0...n] Nível de modulação máxima
Controle vetorial
6.3 Controle vetorial com encoder
6.3 Controle vetorial com encoder
Vantagens do controle vetorial com encoder

• Controle de rotações até 0 Hz (portanto, em estado imobilizado).
• Torque constante na gama de rotações nominais
• Perante um controle de rotações sem encoder a dinâmica dos acionamentos com encoder é
claramente mais elevada, uma vez que as rotações são medidas diretamente e são integradas
na concepção do modelo dos componentes de corrente.
• Elevada precisão de rotações
Mudança do modelo do motor

Dentro da gama de rotações p1752 · (100% - p1753) e p1752 tem lugar uma mudança de
modelo entre o modelo de corrente e o modelo observador. Na área do modelo de corrente,
também com rotações reduzidas, a precisão do torque depende da adaptação térmica correta da
resistência do rotor. Na área do modelo observador e com rotações inferiores a aprox. 20% das
rotações nominais, a precisão de rotações depende principalmente da adaptação térmica
correta da resistência do estator. Se a resistência de cabo do cabo de alimentação for superior
a 20 ... 30% da resistência total, esta deve ser introduzida antes da identificação dos dados do
motor (p1900 / p1910) em p0352.
A adaptação térmica pode ser desligada através de p0620 = 0. Isto pode ser necessário, se a
adaptação não trabalhar com a precisão suficiente.
Causas das imprecisões:

• Não é usado nenhum sensor para registro da temperatura ambiente e as temperaturas
ambiente têm uma forte oscilação.
• Os excessos de temperatura do motor (p0626 até p0628) variam fortemente das
predefinições, devido à construção do motor.
Controle vetorial
Vista de conjunto
Os processos de controle com / sem encoder dispõem da mesma estrutura do controle de
rotações. A estrutura do controle de rotações se compõe dos seguintes componentes:
• Controlador PI
• Pré-controle do controlador de rotações
• Estática
O total das variáveis de saída constitui o valor nominal da velocidade, que é reduzido para a
variável permitida, através da limitação do valor nominal da velocidade.
O controlador de rotações recebe o seu valor nominal r0062 do canal do valor nominal, o valor
real r0063 diretamente do encoder de valor real de rotações, no caso de controle com encoder
(VC), ou indiretamente através do modelo do motor, no caso de controle com encoder (SLVC).
A diferença de controlo é amplificada pelo controlador PI e, juntamente com o pré-controle,
forma o valor nominal do torque.
No caso de um torque de carga crescente, o valor nominal de rotações diminui em proporção,
se a estática se encontrar ativada e, deste modo, o acionamento individual é aliviado dentro de
uma ligação (2 ou vários motores acoplados mecanicamente), no caso de um torque muito
elevado.
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S!
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Esquema 6-6 Vista de conjunto: Controle de rotações
A configuração otimizada do controlador de rotações pode ser determinada através da

otimização do controlador de rotações automática (p1900 = 1, medição rotativa).
Controle vetorial
No caso de estar especificado o momento de inércia, pode ser calculado o controlador de

rotações (Kp, Tn), através de uma parametrização automática (p0340 = 4). Os parâmetros do
controle são definidos da seguinte forma, de acordo com a otimização simétrica:
Tn = 4 · Ts
Kp = 0,5 · r0345 / Ts = 2 · r0345 / Tn
Ts = Total dos pequenos tempos de retardamento (contém p1442 ou p1452).
No caso de ocorrerem oscilações com estas configurações, deve ser manualmente reduzida a
amplificação do controlador de rotações Kp. Também é possível aumentar a suavização do valor
real de rotações (habitualmente no caso de oscilações de torção sem engrenagem ou de alta
frequência) e acessar novamente o cálculo do controle, uma vez que o valor é incluído no cálculo
de Kp e Tn.
Para a otimização se aplica o seguinte:
• Se for aumentado Kp, o controlo torna-se mais rápido e a sobreoscilação menor. No entanto,
ocorre uma amplificação nas ondulações de sinal e nas oscilações do circuito de controle de
rotações.
• Se Tn for reduzido, o controle torna-se mais rápido. No entanto, ocorre uma amplificação na
sobreoscilação.
Para o ajuste manual do controle de rotações é mais fácil determinar primeiro a possível
dinâmica através de Kp (e a suavização do valor real de rotações), para, em seguida, reduzir o
máximo possível o tempo integral. Neste caso, tenha atenção para o controle permanecer
igualmente estável na área de abrandamento do campo.
No caso de oscilações no controle de rotações, normalmente, basta um aumento do tempo de
suavização em p1452, no caso de funcionamento sem encoder, ou p1442 no caso de
funcionamento com encoder, ou uma redução da amplificação do controle, para atenuar as
oscilações.
A saída integral do controlador de rotações pode ser observada através de r1482, e a saída
limitada do controle através de r1508 (valor nominal do torque).
Indicação
Em relação ao controle de rotações com encoder, a dinâmica é claramente reduzida no caso de
acionamentos sem encoder. As rotações reais são obtidas através de um cálculo do modelo, a
partir das variáveis de corrente e tensão de saída do conversor, sujeitas a níveis de interferência.
Para o efeito, é necessário limpar as rotações reais através de algoritmos de filtro no software.
Controle vetorial
Comportamento do controlador de rotações no caso de uma abertura do freio

Após uma magnetização de um motor é ativado "Abrir freio". O comportamento seguinte do
controlador de rotações depende agora do valor fornecido pela entrada BICO:
• A entrada BICO p1475 (valor de definição do torque para o freio de parada do motor) fornece
o valor 0:
– O percentual I do controlador de rotações é liberado imediatamente e pode, por exemplo,
reagir a uma carga em deslize e criar um torque de retenção.
– O valor nominal de rotações permanece bloqueado, dependendo da parametrização, ou
até acabar o tempo de abertura do freio (p1275.6 = 0) ou até a resposta dos freios
(p1275.6 = 1).
• A entrada BICO p1475 (valor de definição do torque para o freio de parada do motor) fornece
um valor ≠ 0:
– O controlador de rotações de percentual I é parado no valor predefinido especificado, até
chegar a resposta "Freio aberto".
– Somente depois disto, o percentual I do controlador de rotações e o valor nominal de
rotação são liberados.
• 6040 Controle vetorial - Controlador de rotações com/sem sensor
• r0062 CO: Valor nominal de rotações após filtro

• r0063[0...2] CO: Valor real de rotações
• r0345[0...n] Tempo de arranque de referência do motor
• p1442[0...n] Controlador de rotações Valor real de rotações Tempo de suavização
• p1452[0...n] Controlador de rotações Valor real de rotações Tempo de suavização (sem
encoder)
• p1470[0...n] Controlador de rotações Operação sem encoder Amplificação P
• p1472[0...n] Controlador de rotações Operação sem encoder Tempo integral
• p1475[0...n] CI: Controlador de rotações Valor de ajuste do torque para freio de parada
do motor
• p1478[0...n] CI: Controlador de rotação Valor de definição do integrador
• r1482 CO: Controlador de rotações Saída de torque I
Controle vetorial
6.4.1 Adaptação do controlador de velocidade
A adaptação do controlador de rotações permite suprimir oscilações, que possam ocorrer no
A adaptação Kp_n/Tn_n dependente das rotações é ativada por defeito. Os valores necessários são
automaticamente calculados na colocação em funcionamento e medição rotativa. Se apesar do
cálculo automático ocorrerem oscilações de rotações, pode ser otimizado adicionalmente a
percentagem Kp_n com a adaptação livre Kp_n. A adaptação Kp_n livre é ativada com a ligação de
uma fonte de sinais em p1455. O fator calculado a partir daqui é multiplicado com o valor Kp_n da
adaptação dependente das rotações. Os parâmetros p1456 até p1459 permitem ajustar a área
de atuação da adaptação Kp_n livre.
Adicionalmente pode ser otimizada com p1400.6 = 1 a percentagem Tn_nda adaptação
dependente das rotações. O valor Tn_n da adaptação dependente das rotações é dividido pelo
fator da adaptação livre.
A adaptação Kp_n/Tn_n pode ser desativada com p1400.5 = 0. Deste modo, é desligada a redução
de dinâmica do controlador de rotações.
S
S
6LQDOGHDGDSWD©¥R \
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S HPIXQ©¥RGDYHORFLGDGH

7QBQBDGDSW
Esquema 6-7 Evolução do sinal: Adaptação Kp_n/Tn_n
Controle vetorial
Exemplo: Adaptação em função das rotações
.SBQ *DQKRSURSRUFLRQDO
7QBQ 7HPSRLQWHJUDO
SyS
S
.SBQ
FRPDGDSWD©¥R
SyS
VHPDGDSWD©¥R
S

7QBQ
Q
S S
① Gama de rotações inferior constante (n < p1464)

② Gama de adaptação (p1464 < n < p1465)
③ Gama de rotações superior constante (n > p1465)
Esquema 6-8 Controlador de rotações Adaptação Kp_n/Tn_n
No caso de operação sem encoder, p1464 tem um valor mais alto elevado do que p1465. Desta
forma, o comportamento se inverte: Kp aumenta com a subida de rotações e Tn diminui.
Caso especial: Operação sem encoder na área de enfraquecimento de campo

Em operação sem encoder com p1400.0 = 1 pode ser acoplada uma redução da dinâmica para
a área de enfraquecimento de campo.
Kp/Tn ∼ Valor nominal de fluxo
Kp/Tn é reduzido proporcionalmente com o valor nominal de fluxo (no mínimo: fator 0,25).
Esta redução da dinâmica é ativada, a fim de reduzir a dinâmica de regulagem na área de
enfraquecimento de campo. A dinâmica de regulagem mais elevada do controlador de rotações
se mantém até a área de enfraquecimento de campo.
• 6050 Controle vetorial - Adaptação do controlador de rotações (adaptação Kp_n-/

Tn_n)
• p1400.0 Controle de rotações Configuração: Adaptação Kp/Tn automática ativa

• p1400.5 Controle de rotações Configuração: Adaptação Kp-/Tn ativa
• p1400.6 Controle de rotações Configuração: Adaptação Tn livre ativa
• p1470 Controlador de rotações Operação sem encoder Amplificação P
• p1472 Controlador de rotações Operação sem encoder Tempo integral
Controle vetorial
Adaptação livre Tn_n

• p1455[0...n] CI: Controlador de rotações Amplificação P Sinal de adaptação
inferior
superior
• p1458[0...n] Fator de adaptação inferior
• p1459[0...n] Fator de adaptação superior
• p1466[0...n] CI: Controlador de rotações Amplificação P Escalonamento
• p1461[0...n] Controlador de rotações kp Adaptação das rotações superiores Escalo‐
namento
• p1463[0...n] Controlador de rotações tn Rotações de adaptação Escalonamento
• p1464[0...n] Controlador de rotações Rotações de adaptação inferior
• p1465[0...n] Controlador de rotações Rotações de adaptação superior
Redução de dinâmica Enfraquecimento de campo (apenas SLVC)
• p1400.0 Controle de rotações Configuração: Adaptação Kp/Tn automática ativa
6.4.2 Pré-controle o controlador de velocidade e modelo de referência
Pré-controle do controlador de rotações

O comportamento de controle do circuito de controle de rotações pode ser melhorado,
calculando o torque de aceleração com base no valor nominal de rotações e conectando este a
montante ao controlador de rotações. O valor nominal do torque “mv” é calculado da seguinte
maneira:
GQ GQ
PY Sy-y SySySy
GW GW
Este valor nominal do torque “mv” é conectado/pré-controlado diretamente como variável de

controle aditiva ao controle de corrente através de elos de adaptação (liberação através de
p1496).
O binário de inércia do motor p0341 é calculado diretamente na colocação em funcionamento
ou na parametrização completa (p0340 = 1). O fator p0342 entre o momento de inércia total J
e o momento de inércia do motor deve ser determinado manualmente ou através da otimização
Controle vetorial
do controlador de rotações. A aceleração é calculada a partir da diferença de rotações através do

tempo “dn/dt”.
Indicação
Na utilização da otimização do controlador de rotações, o momento de inércia total em relação
ao motor (p0342) é determinado e o escalonamento do pré-controle da aceleração (p1496) é
definido a 100%.
Se p1400.2 = p1400.3 = 0, então a simetrização do pré-controle é automaticamente
configurada.
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DSHQDVDWLYRHPS 9& S S S
DSHQDVDWLYRHPS
Esquema 6-9 Controlador de rotações com pré-controle
A adaptação correta implica que o controlador de rotações já só tenha de compensar variáveis

de interferência em seu circuito de controle e que isto seja atingido com uma alteração
relativamente pequena da variável de ajuste. Em contrapartida, as alterações do valor nominal
de rotações deslizam ao lado e, por isso, são realizadas com maior rapidez.
Através do fator de avaliação p1496, o efeito da variável de pré-controle pode ser adaptado
consoante a utilização. Com p1496 = 100% é calculado o pré-controle de acordo com o
momento de inércia do motor e de carga (p0341, p0342). Para o controlador de rotações não
trabalhar contra o valor nominal do torque conectado, é utilizado automaticamente um filtro
simétrico. A constante de tempo do filtro simétrico corresponde ao tempo de retardamento de
substituição do circuito de controle de rotações. O pré-controle de rotações encontra-se
corretamente ajustado (p1496 = 100%, calibração através de p0342), se a percentagem de I do
controlador de rotações (r1482) não se alterar, durante um arranque ou retorno, na área de n
> 20% · p0310. O pré-controle permite, portanto, acionar um novo valor nominal de rotações
sem sobreoscilação. (Requisito: A limitação do torque não interfere e o momento de inércia se
mantém constante).
Se o controlador de rotações for pré-controlado pela conexão, o valor nominal de rotações
(r0062) é atrasado com a mesma suavização (p1442 ou p1452) do valor real (r1445). Isto
Controle vetorial
permite garantir que, no caso de acelerações, não seja produzida uma diferença entre o valor
nominal e real (r0064) na entrada do controle, que seria unicamente condicionada pelo tempo
de propagação do sinal.
Na ativação do pré-controle de rotações é necessário considerar que o valor nominal de rotações
seja especificado de forma constante ou sem um nível de interferência maior (evitar
incrementos de torque). Através da suavização do valor nominal de rotações ou ativação dos
arredondamentos do encoder de arranque p1130 – p1131 pode ser gerado um sinal
correspondente.
O tempo de arranque r0345 (TArranque) é uma medida para o momento de inércia total J da
máquina e descreve o tempo, no qual o acionamento sem carga com o torque nominal do motor
r0333 (Mmot,nom) pode ser acelerado desde a imobilização até às rotações nominais do motor
p0311 (nMot,nom).
˭yQ0RWQRP ˭yS
U 7$UUDQTXH -y SySy
y00RWQRP yU
Se estas condições coincidirem com a aplicação, o tempo de arranque pode ser utilizado como
valor mínimo para o tempo de arranque ou retorno.
Indicação
Os tempos de arranque e retroação (p1120; p1121) do encoder de arranque no canal do valor
nominal, devem ser ajustados apenas com uma velocidade que permita que as rotações do
motor possam acompanhar o valor nominal, durante os processos de aceleração e frenagem.
Isto permite garantir a funcionalidade ideal do pré-controle de rotações.
O pré-controle da aceleração através da entrada conector (p1495) é ativado pela configuração

dos parâmetros p1400.2 = 1 e p1400.3 = 0. Para simetrização podem ser ajustados p1428
(tempo morto) e p1429 (constante de tempo).
Controle vetorial
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6/9& S S S
7L 9& S S S
O modelo de referência está ativado com p1400.3 = 1.

O modelo de referência serve para a reprodução do trajeto do circuito de controle de rotações
com um controlador de rotações P.
A reprodução do trajeto pode ser ajustada em p1433 até p1435. Esta é ativada quando p1437
for ligado à saída do modelo r1436.
O modelo de referência atrasa o desvio entre o valor nominal e real para a percentagem integral
do controlador de rotações, para poder suprimir os fenômenos transitórios.
O modelo de referência também pode ser reconstruído externamente e o seu sinal de saída pode
ser acoplado através de p1437.
• 6031 Controle vetorial - Simetrização do pré-controle Modelo de referência/aceleração

• 6040 Controle vetorial - Controlador de rotações com/sem sensor
• p0311[0...n] Rotações de referência do motor

• r0333[0...n] Torque de referência do motor
• p0341[0...n] Momento de inércia do motor
• r0345[0...n] Tempo de arranque de referência do motor
Controle vetorial

• p1428[0...n] Pré-controle de rotações Simetrização Tempo morto
• p1429[0...n] Pré-controle de rotações Balanceamento Constante de tempo
• p1496[0...n] Pré-controle da aceleração Escala
• r1518[0...1] CO: Torque de aceleração
• p1433[0...n] Controlador de rotações Modelo de referência Frequência natural
• p1434[0...n] Controlador de rotações Modelo de referência Atenuação
• p1435[0...n] Controlador de rotações Modelo de referência Tempo morto
• r1436 CO: Controlador de rotações Modelo de referência Valor nominal de rota‐
ções Saída
• p1437[0...n] CI: Controlador de rotações Modelo de referência do compon. I de entrada
Controle vetorial
6.5 Estática
6.5 Estática
Pré-requisitos
• Todos os acionamentos acoplados devem ser operados no controle vetorial com controle de
rotações, com ou sem encoder.
• Para os acionamentos acoplados mecanicamente só pode ser utilizado um encoder de
arranque comum.
A função “estática” faz com que o valor nominal das rotações diminua proporcionalmente
quando o momento de carga aumenta. A função é liberada através do parâmetro p1492.
S
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S

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6/9& S S S
9& S S S
① Apenas ativo se o pré-controle estiver ativado (p1496 > 0)

② Apenas ativo no controle vetorial sem encoder (SLVC)
Esquema 6-10 Controlador de rotações com conexão de estática
A estática funciona como limitação do torque em um acionamento acoplado mecanicamente a

outras rotações (por ex. cilindro guia em um tapete de produtos). Em combinação com o valor
nominal do torque de um acionamento guia controlado por rotações também pode ser realizada
uma distribuição muito eficaz da carga. Caso bem configurada (em oposição ao controle de
torque ou distribuição de carga com sobre alimentação e limitação), esta distribuição de carga
domina até um acoplamento mecânico suave ou o caso de deslizamento.
Controle vetorial
6.5 Estática
Nos acionamentos que são acelerados e travados com elevadas alterações de rotações, este
método se adapta apenas com algumas restrições.
A retroação da estática é utilizada, por ex., nas aplicações em que dois ou vários motores se
encontram acoplados mecanicamente ou funcionam em um eixo comum e satisfazem os
requisitos descritos acima. Esta limita as diferenças de torque que possam ocorrer devido ao
acoplamento mecânico, modificando, em conformidade, as rotações dos motores individuais. O
acionamento é aliviado em caso de um torque demasiado elevado.
• 6030 Controle vetorial - Valor nominal de rotações, Estática
• r0079 CO: Valor nominal do torque

• r1482 CO: Controlador de rotações Saída de torque I
• p1488[0...n] Entrada estática Fonte
• p1489[0...n] Retroação de estática Escala
• r1490 CO: Retroação de estática Redução de rotações
• p1492[0...n] BI: Retroação de estática Liberação
Controle vetorial
6.6 Valor real da velocidade aberto
Através do parâmetro p1440 (CI: Controlador de rotações valor real de rotações) é indicada a
fonte de sinais para o valor real de rotações do controlador de rotações. Na configuração de
fábrica o valor real de rotações não suavizado r0063[0] é predefinido como fonte de sinais.
Através do parâmetro p1440 pode-se ligar um filtro específico da instalação no canal do valor
real ou alimentar um valor real externo das rotações.
O parâmetro r1443 mostra o valor real de rotações, que se verifica em p1440.
Indicação
Na alimentação de um valor real externo de rotações deve-se considerar que as funções de
monitoramento continuam derivando do modelo do motor.
Comportamento no controle de rotações com encoder (p1300 = 21)

Para o sinal de rotações ou de posição do modelo do motor deve estar sempre disponível um
encoder do motor (por exemplo, avaliação através de SMC, veja p0400). As rotações reais do
motor (r0061) e a informação da posição para motores síncronos provêm ainda deste encoder
do motor, não sendo influenciados pela configuração em p1440.
Conexão de p1440:
Na conexão de entrada do conector p1440 com um valor real de rotações externo deve-se
considerar a mesma normalização das rotações (p2000).
O sinal externo de rotações deve corresponder à média das rotações do encoder do motor
(r0061).
Comportamento no controle de rotações sem encoder (p1300 = 20)

Dependendo do percurso de transmissão do sinal externo de rotações resultam tempos mortos
que devem ser considerados na parametrização do controlador de rotações (p1470, p1472) e
que possam assim levar a perdas dinâmicas.
Por isso, os tempos de transmissão de sinal devem ser os menores possíveis.
Para que o controlador de rotações possa também trabalhar imobilizado deve-se definir p1750.2
= 1 (funcionamento controlado até frequência zero para cargas passivas). Caso contrário, na
faixa de rotações inferior é mudado para o funcionamento controlado por rotações, de modo
que o controlador de rotações seja desligado e as rotações reais medidas deixem de ter
influência.
Controle vetorial
Monitoramento do desvio de rotações entre o modelo do motor e as rotações externas

As rotações reais externas (r1443) são comparadas com as rotações reais do modelo do motor
(r2169). Caso o desvio seja superior ao limite de tolerância configurado em p3236, após o tempo
de retardamento de desligamento em p3238 é é gerada a avaria F07937 (acionamento: Desvio
de rotações do modelo do motor em relação às rotações externas) e o acionamento é desligado
em conformidade com a reação configurada (ajuste de fábrica: DES2).
p3237[D]
QBUHDOVXDYL]0HQVJ p3238[D](3.0)
U
n_desv. Mod./

n_real n_Contr Entr 1 Ext em tolerância
0 T
r1443 r2199.7
[6040.2] + 0
1 F07937
p3236[D]
Esquema 6-11 Monitoramento "Desvio de rotações Modelo/Externo dentro de tolerância"
• 6040 Controle vetorial - Controlador de rotações com/sem encoder

• 8012 Sinais e funções de monitoramento – Mensagens de torque, Motor bloqueado/
enfraquecido

• p1440[0...n] CI: Controlador de rotações Valor real de rotações Entrada
• r1443 CO: Valor real de rotações valor real de rotações na entrada do valor real
• r2169 CO: Valor real de rotações suavizado Mensagens
• r2199.7 CO/BO: Palavra de estado Monitoramentos 3
Desvio de rotações Modelo/Externo dentro da tolerância
• p3236[0...n] Valor limite de rotações 7
• p3237[0...n] Rotações da histerese 7
• p3238[0...n] Retardamento de desativação n_real_modelo do motor = n_real_exter‐
no
Controle vetorial
6.7 Regulagem do torque
No controle de rotações sem encoder (p1300 = 20) ou com encoder (p1300 = 21) existe a
possibilidade de comutar para controle do torque (acionamento subsequente) através do
parâmetro BICO p1501. Uma comutação entre o controle de rotações e do torque não é possível
se o controle do torque for diretamente selecionado com p1300 = 22 ou 23. O valor nominal ou
valor nominal adicional do torque pode ser realizado através dos parâmetros BICO p1503 (CI:
valor nominal do torque) ou p1511 (CI: valor nominal adicional do torque). O torque adicional
atua tanto no controle do torque, como no controle de rotações. Através desta caraterística pode
ser realizado um torque de pré-controle no controle de rotações, com a ajuda do valor nominal
adicional do torque.
Indicação
Por motivos de segurança não está prevista, atualmente, uma comutação para valores nominais
de velocidade.
Pode surgir uma energia regeneradora, no entanto, esta tem de ser realimentada para a rede ou
convertida em calor, através de uma resistência de frenagem.
.S 7Q
3,
&RQWUROD U U
U>@
GRUGH
9DORUQRPLQDOGD YHORFLGDGH
YHORFLGDGH 7L

9DORU
U>@ U QRPLQDOGR
9DORUUHDOGDYHORFLGDGH WRUTXHGH
7BQRPLQ YHORFLGDGH
S>&@

S 05HJ
S 7BFRQWUDWLY
>@ U U
7B$GLF U
S>&@

7B$GLF(VFDO 7B$GLF(VFDO
S>&@

S>'@
7B$GLF
S>&@

Esquema 6-12 Evolução do sinal: Controle de rotações/torque
A soma de ambos os valores nominais do torque é limitada da mesma forma que o valor nominal
do torque do controle de rotações. Acima das rotações máximas (p1082) existe um controle de
limitação de rotações, que reduz os limites do torque para evitar a continuação da aceleração do
acionamento.
Um controle "verdadeiro" do torque (com rotações de auto-ajuste) só é possível na área
controlada, mas não na área regulada do controle vetorial, sem encoder (SLVC).
Controle vetorial
Na área controlada, o valor nominal do torque ajusta as rotações nominais através de um

integrador de arranque (tempo de integração ~ p1499 · p0341 · p0342). Por este motivo, o
controle do torque sem encoder, na área da imobilização, é indicado apenas para aplicações que
ali necessitam de um torque de aceleração e não de um torque de carga (por ex., acionamentos
de transmissão). Esta restrição não se aplica ao controle de torque com encoder.
Reações DESL
• DES1 e p1300 = 22, 23
– Reações como em DESL2
• DES1, p1501 = sinal "1" e p1300 ≠ 22, 23
– Sem reação de frenagem própria, a reação de frenagem ocorre através de um
acionamento que especifica o torque.
– Os impulsos são extintos quando passar o tempo de fechamento dos freios do motor
(p1217). A imobilização é identificada se o valor real de rotações for inferior ao limite de
rotações (p1226) ou quando o tempo de monitoramento (p1227) iniciado em valor
nominal de rotações ≤ limite de rotações (p1226) tiver expirado.
• DES2
– Extinção imediata de impulsos, o acionamento desacelera.
– O freio do motor é fechado imediatamente caso esteja parametrizado.
• DES3
– Comutação para o modo com controle de rotações.
– O acionamento é frenado através da especificação imediata de n_nomin = 0 na rampa de
desaceleração DES3 (p1135).
– Após a detecção da imobilização, um freio do motor eventualmente parametrizado é
fechado.
– Os impulsos são extintos no final do tempo de fechamento do freio do motor (p1217). A
imobilização é identificada se o valor real de rotações for inferior ao limite de rotações
(p1226) ou quando o tempo de monitoramento (p1227) iniciado em valor nominal de
rotações ≤ limite de rotações (p1226) tiver expirado.
• 6060 Controle vetorial - Valor nominal do torque

Controle vetorial

• p1499[0...n] Aceleração no controle de torque Escala
• p1501[0...n] BI: Comutação controle de rotações/torque
• p1503[0...n] CI: Valor nominal do torque
• p1514[0...n] Torque adicional 2 Escala
Controle vetorial
6.8 Limitação do torque
O valor da limitação do torque indica o torque máximo permitido. Para tal podem ser
parametrizados limites diferentes para o funcionamento com motor e gerador.
S U
/LPLWHVGH
S WRUTXH U
0LQ U
U
S /LPLWHGH
FRUUHQWH
U
0D[ U
S
/LPLWHVGH
S WRUTXH
Esquema 6-13 Evolução do sinal: Limitação do torque

• p1524[0...n] CO: Limite do torque superior/motor Escalação
• p1525[0...n] CO: Limite de torque inferior/regenerativo Escalação
Os valores limite de torque atualmente ativos são indicados nos seguintes parâmetros:
• r0067 CO: Corrente de saída máxima
• r1526 Limite do torque superior/motor sem offset
• r1527 Limite de torque inferior/regenerativo sem offset
Todas as limitações seguintes atuam sobre o valor nominal do torque, que se encontra na saída
do controlador de rotações, no caso de controle de rotações, ou na entrada de torque, no caso
de controle de torque. Entre as limitações diferentes é sempre utilizado o mínimo e o máximo.
Este mínimo/máximo é calculado ciclicamente e indicado nos parâmetros seguintes:
Estes valores cíclicos limitam assim o valor nominal do torque na saída do controlador de
rotações/entrada do torque ou indicam o torque máximo atualmente possível. No caso de
Controle vetorial
ocorrer uma limitação do valor nominal do torque no Motor Module, isto é indicado através dos
seguintes parâmetros de diagnóstico.
• r1407.8 CO:/BO: Palavra de estado Controlador do número de rotações: Limitação do torque
superior ativo
• r1407.9 CO:/BO: Palavra de estado Controlador do número de rotações: Limitação do torque
inferior ativo
• 6060 Controle vetorial - Valor nominal do torque

• 6630 Controle vetorial - Limite do torque superior/inferior
• 6640 Controle vetorial - Limites de corrente/potência/torque
Controle vetorial
6.9 Controle Vdc
6.9 Controle Vdc
A função "Controle Vdc" permite reagir através de medidas adequadas no caso de sobre ou
subtensão do circuito intermédio.
• Sobretensão no circuito intermediário
– Causa típica
O acionamento funciona de forma regenerativa e alimenta demasiada energia para o
circuito intermédio.
– Resolução
Através da redução do torque regenerativo é mantida a tensão do circuito intermediário,
dentro dos seus valores permitidos. Se o controlador Vdc estiver ativado, se necessário,
o conversor aumenta automaticamente o tempo de retorno de um acionamento, no caso
de entrar demasiada energia no circuito intermédio, devido à imobilização.
• Subtensão no circuito intermediário
– Causa típica
Falha da tensão de rede ou da alimentação para o circuito intermédio.
– Resolução
Através da especificação de um torque regenerativo para o acionamento rotativo, são
compensadas as perdas existentes e, desta forma, estabilizada a tensão no circuito
intermédio. Este processo é designado efeito tampão cinético.
Indicação
Durante a operação do Braking Module é preciso observar o seguinte:
• Você deve definir o limite do Braking Module abaixo do limite Vdc_máx.
• Você precisa desligar o controlador Vdc_máx.
Controle vetorial
6.9 Controle Vdc
Caraterísticas
• Controle Vdc
– Este é composto, de forma independente, pelo controle Vdc_máx e o controle Vdc_mín (efeito
tampão cinético).
– Controlador PID comum. O fator dinâmico permite ajustar independentemente o
controlador Vdc_mín e o controlador Vdc_máx.
• Controle Vdc_máx
– Esta função permite dominar uma breve carga regenerativa sem desconexão com
"Sobretensão no circuito intermédio".
– O controle Vdc_máx só é útil no caso de uma alimentação sem controle ativo do circuito
intermédio e sem alimentação de retorno.
• Controle Vdc_mín (Efeito tampão cinético)
– Nesta função, no caso de uma breve falha de rede, é utilizada a energia cinética do motor
para o efeito tampão da tensão do circuito intermédio, sendo, deste modo, retardado o
acionamento.
Controle Vdc_mín.
No caso de falha de rede é ativado o controle Vdc_mín, no caso de o valor se encontrar abaixo do
nível de conexão Vdc_mín. Assim é controlada a tensão do circuito intermédio e mantida a um nível
constante. As rotações do motor serão assim reduzidas.
)DOKDGHUHGH 5HFXSHUD©¥RGHUHGH
U
VHPDYDULD.,3)
9
W
&RQWURODGRU9GF
DWLYR
W
QQRPLQ
VHPUHFXSHUD©¥RGHUHGH$YDULD)
PLQ
7IDOKDGHUHGH W
W
,TQRPLQ
PRWRU
$
UHJHQHUDWLYR
Esquema 6-14 Ligar/desligar o controle Vdc_mín (Efeito tampão cinético)
Quando voltar outra vez a energia, a tensão do circuito intermédio sobe novamente e quando
se situar 5% acima do nível de conexão Vdc_mín, é novamente desligado o controle Vdc_mín. O motor
continua funcionando.
Se a energia não voltar, as rotações do motor continuam diminuindo. Quando for atingido o
limite em p1257 ocorre a respetiva reação em função de p1256.
Controle vetorial
6.9 Controle Vdc
Depois de decorrer o limite de tempo (p1255) e se não tiver regressado a tensão de rede, é
ativada uma avaria (F07406), que pode ser parametrizada para uma determinada reação
pretendida (ajuste de fábrica: DES3).
O controlo Vdc_mín pode ser ativado para um acionamento. Pode ser incluída a participação de
outros acionamentos para apoiar o circuito intermédio, se lhes for transmitida uma escala de
seus valores nominais de rotações pelo acionamento controlador, através de uma conexão BICO.
Indicação
Caso se espere uma recuperação da rede é preciso assegurar que o grupo de acionamentos não
seja desligado da rede. Esta desconexão da rede pode ocorrer, por exemplo, devido à descida de
um contator de rede. O contator de rede deveria, p. ex., ser alimentado por uma fonte de
alimentação ininterrupta (UPS).
Controle Vdc_máx
>9@
1¯YHOGHFRQH[¥R
9GF
W

&RQWURODGRU9GFDWLYR

W
_Q_
QUHDO
QQRPLQ
W
,TQRPLQ
$
,TQRPLQ 9DORUQRPLQDOGHFRUUHQWHJHUDGRUGHWRUTXH
Esquema 6-15 Ligar/desligar o controle Vdc-máx
O nível de conexão do controle Vdc_máx (r1242) é calculado da seguinte forma:

• Com registro automático desligado Nível de conexão (p1254 = 0)
r1242 = 1,15 · p0210 (tensão de ligação do equipamento, circuito intermediário)
• Com registro automático ligado Nível de conexão (p1254 = 1)
r1242 = Vdc_max - 50 V (Vdc_max: Limite de sobretensão do Motor Module)
Controle vetorial
6.9 Controle Vdc
AVISO
de inércia.
monitoramento.
Resolução
Controle vetorial
6.9 Controle Vdc
• 6220 Controle vetorial - Controle Vdc_máx e controle Vdc_mín

• r1242 Controlador Vdc_máx Nível de conexão
• p1243[0...n] Fator dinâmico do controle Vdc_máx
• p1245[0...n] Controlador Vdc_min Nível de conexão (compensação cinética)
• r1246 Controlador Vdc_min Nível de conexão (compensação cinética)
• p1247[0...n] Controlador Vdc_min Fator dinâmico (compensação cinética)
• p1250[0...n] Controlador Vdc Ganho proporcional
• p1251[0...n] Controlador Vdc Tempo integral
• p1252[0...n] Controlador Vdc Tempo derivativo
• p1254 Controlador Vdc_máx Registro automático Nível LIG
• p1256[0...n] Controlador Vdc_mín, reação (compensação cinética)
• p1257[0...n] Controlador Vdc_mín Limite de velocidade
• r1258 CO: Controlador Vdc Saída
Controle vetorial
Os 2 filtros de valor nominal de corrente 1 e 2 conectados em série podem ser parametrizados,
por exemplo, da seguinte forma:
• Passa-baixo de 2ª ordem (PT2: -40 dB/dezena)
• Passa-baixa com redução
• Filtro geral 2ª ordem
Filtros rejeita-faixa e passagem baixa com redução serão convertidos para os parâmetros do
filtro geral 2ª ordem. Além da resposta de amplitudes é também apresentada a resposta de fases.
Um deslocamento de fases significa um retardamento do campo regulado e deve ser mantido a
um nível mais baixo possível.
O filtro de valor nominal de corrente é ativado com p1656[0...n].0 = 1 e p1656[0...n].1 = 1. Com
p1657 a p1666 se ajustam os parâmetros dos filtros do valor nominal de corrente.
Enquanto estiver ativa a configuração de parâmetro p1699 = 1 também não será efetuado o
cálculo de fundo dos dados do filtro, mesmo que sejam alterados parâmetros de filtro. Só com
o ajuste do parâmetro p1699 = 0 será realizado o cálculo.
Para exemplos de filtro do valor nominal de corrente veja na descrição do servocontrole, no
capítulo “Filtro de valor nominal de corrente (Página 117)”.
• 6710 Controle vetorial - Filtro de valor nominal de corrente
• p1655[0...4] CI: Filtro de valor nominal de corrente/valor real de rotações Frequência

natural Tuning
• p1657[0...n] Filtro de valor nominal de corrente 1 Tipo
• p1658[0...n] Filtro de valor nominal de corrente 1 Frequência natural do denomi‐
nador
• p1662[0...n] Filtro de valor nominal de corrente 2 tipo
• p1663[0...n] Filtro de valor nominal de corrente 2 Frequência natural do denomina‐
dor
Controle vetorial

Controle vetorial
6.11 Filtro de valor nominal de velocidade
6.11 Filtro de valor nominal de velocidade
Para o controle vetorial pode ser ajustado um filtro de valor real de rotações. Você pode
parametrizar o filtro valor real de rotações conforme o seguinte:
• Passa-baixo de 2ª ordem (PT2: -40 dB/dezena)
• Filtro geral 2ª ordem
O filtro de valor nominal de rotações é ativado com p1656.4 = 1. Com p1677 a p1681 são
ajustados os parâmetros do filtro do valor real de rotações.
Enquanto estiver ativa a configuração de parâmetro p1699 = 1 também não será efetuado o
cálculo de fundo dos dados do filtro, mesmo que sejam alterados parâmetros de filtro. Só com
o ajuste do parâmetro p1699 = 0 será realizado o cálculo.
Indicação
Para o controle vetorial tem 2 filtros de valor nominal de corrente e um filtro de valor nominal de
rotações. O filtro de valor nominal de rotações recebeu o número "5".
• 4702 Análise do encoder - Controle vetorial, vista de conjunto

• 4715 Análise do encoder - Registro do valor real de rotações e da posição do polo
Encoder 1, n_real_filtro5
• p1655[0...4] CI: Filtro de valor nominal de corrente/valor real de rotações Frequência

natural Tuning
• p1656[0...n] Filtro de valor nominal de corrente/valor real de rotações Ativação
• p1677[0...n] Filtro de valor atual de rotações 5 Tipo
• p1678[0...n] Filtro de valor atual de rotações 5 Frequência natural do denominador
• p1679[0...n] Filtro de valor atual de rotações 5 Atenuação do denominador
• p1680[0...n] Filtro de valor atual de rotações 5 Frequência natural do contador
• p1681[0...n] Filtro de valor atual de rotações 5 Atenuação do contador
Controle vetorial
6.12 Adaptação do controlador de corrente
A adaptação do controlador de corrente permite adaptar a amplificação P do do controlador de
corrente e o pré-controle dinâmico do do controlador de corrente Iq, em função da corrente. A
adaptação do controlador de corrente é ativada direto através da configuração p1402.2 = 1 ou
desativada por meio de p1402.2 = 0. Através de p1959.5 ela é ativada automaticamente
(p1959.5 = 1) ou desativada (p1959.5 = 0).
.S
.S*DQKRSURSRUFLRQDO
S ,T&RUUHQWHJHUDGRUDGHWRUTXH
SyS
S S ,T
Esquema 6-16 Adaptação do do controlador de corrente para p0393 < 1, sendo que p0391 < p0392
Ao trocar os pontos de apoio Iq (por ex., para ASM) a adaptação o do controlador de corrente tem
a seguinte aparência.
.S .S*DQKRSURSRUFLRQDO
,T&RUUHQWHJHUDGRUDGHWRUTXH
SyS
S
S S ,T
Esquema 6-17 Adaptação do controlador de corrente com pontos de apoio Iq trocados, para p0393 > 1,
sendo que p0392 < p0391
• 6714 Controle vetorial Controlador Iq e Id
• p0391[0...n] Adaptação do controlador de corrente Ponto de partida KP

• p0392[0...n] Adaptação do controlador de corrente Ponto de partida KP adaptado
• p0393[0...n] Adaptação do controlador de corrente Amplificação P Escala
• p1703 Pré-controle do controlador de corrente Isq Escala
Controle vetorial

Controle vetorial
6.13 Identificação dos dados do motor e medição rotativa
6.13.1 Vista de conjunto
AVISO
Movimento não planejado do motor por identificação de dados do motor
A identificação dos dados do motor provoca movimentos do acionamento, que podem causar
a morte, ferimentos graves ou danos materiais.
Existem 2 possibilidades da identificação do motor, que se completam:

• Identificação dos dados do motor (Página 288)com p1910 (medição da imobilização)
Para medição dos parâmetros do esquema de conexões equivalente do motor. Obrigatório
na operação com controle vetorial.
• Medição rotativa (Página 291) com p1960
Para melhorar a precisão do torque e para otimização do controlador de rotações. Deve ser
efetuado apenas depois de uma identificação dos dados do motor.
Indicação
Freio do motor aberto
Se tem um freio do motor, ele precisa estar aberto para a medição rotativa (p1215 = 2).
Em motores síncronos é preciso abrir o freio do motor também para a medição em imobilização,
para o motor se poder alinhar.
Ambas as identificações dos dados do motor podem ser selecionados de forma simples através
de p1900.
• p1900 = 2
Ativa a medição da imobilização (o motor não gira).
• p1900 = 1
Ativa adicionalmente uma medição rotativa. Para tal são usados p1910 = 1 e p1960,
consoante o tipo de regulagem (p1300) atual.
A "medição rotativa" também pode ser ativada posteriormente através de p1900 = 3.
Se for usado um motor síncrono (p0300 = 2), ocorre automaticamente com p1900 > 0 a ativação
do ajuste do encoder (p1990 = 1). O processo utilizado pode ser ajustado em p1980.
Na seleção de p1900 = 1, 3 é ajustado o parâmetro p1960 em função de p1300:
• p1960 = 1, se p1300 = 20 ou 22 (sem encoder)
• p1960 = 2, se p1300 = 21 ou 23 (controle com encoder)
Controle vetorial
As medições parametrizadas através de p1900 são iniciadas pela ordem seguinte, após a
respetiva liberação do acionamento:
Medições e conclusão Após a medição realizada com êxito:

Medição em imobiliza‐ Bloqueio de impulsos ativado e parâmetro colocado em "0": p1910 = 0
ção
Ajuste do encoder Bloqueio de impulsos ativado e parâmetro colocado em "0": p1990 = 0
Medição rotativa Bloqueio de impulsos ativado e parâmetro colocado em "0": p1960 = 0
Conclusão com êxito Bloqueio de impulsos ativado e parâmetro colocado em "0": p1900 = 0
Indicação
Para manter permanentemente a nova configuração de controlador é preciso salvar os dados de
forma volátil.
A evolução da medição pode ser acompanhada através de r0047.
A conclusão das identificações individuais dos dados do motor pode ser consultada através do
parâmetro r3925 a r3928.
As identificações dos dados do motor influenciam apenas o conjunto de dados do motor atual
(MDS).
6.13.2 Identificação dos dados do motor
A identificação dos dados do motor pode ser ativada através de p1900 = 2 ou p1910 = 1. Ela
serve para a determinação dos parâmetros do motor (esquema de conexões alternativo) no
estado imobilizado.
Por motivos de técnicos de controle é absolutamente recomendável efetuar a identificação dos
dados do motor, uma vez que só é possível calcular aproximadamente os dados de conexões
alternativas, a resistência do cabo do motor, com base nos dados da placa de caraterísticas.
Assim, por exemplo, a resistência do estator para a estabilidade do controle vetorial sem encoder
ou para a subida de tensão na curva caraterística V/f é extremamente importante. Sobretudo,
em cabos de alimentação muito longos ou no caso de utilização de motores de outros
fornecedores deve ser efetuada a identificação dos dados do motor. Se a identificação dos dados
do motor for iniciado, os seguintes dados serão determinados com base nos dados da placa de
caraterísticas (dados de referência) com p1910:
Tabelas 6-2 Dados determinados
Dados determinados em p1910 = 1 Motor assíncrono Motor síncrono Motor de relutân‐

de cia síncrono
excitação perma‐
nente
Corrente de magnetização de referência x ‑ ‑
do motor (p0320)
Resistência do estator (p0350) x x x
Controle vetorial
Dados determinados em p1910 = 1 Motor assíncrono Motor síncrono Motor de relutân‐

de cia síncrono
excitação perma‐
nente
Resistência do rotor (p0354) x ‑ ‑
Indutância de dispersão do estator x x ‑
(p0356)
Indutância do estator Eixo d (p0357) ‑ x ‑
Indutância de dispersão do rotor x ‑ ‑
(p0358)
Indutância principal (p0360) x ‑ ‑
Conversor Tensão limite da válvula x x x
(p1825)
Conversor Tempos de bloqueio da válvu‐ x x x
la (p1828 ... p1830)
Uma vez que os dados da placa de caraterísticas representam os valores de inicialização para a
identificação, é necessária a correta ou consistente introdução dos dados da placa de
caraterísticas, considerando o tipo de conexão (estrela/triângulo), para determinar os dados
acima mencionados.
Recomenda-se a introdução da resistência do cabo de alimentação do motor (p0352) antes da
medição em imobilização (p1910), de modo que esta possa ser deduzida da resistência total
medida no cálculo da resistência do estator p0350.
A introdução desta resistência do cabo permite melhorar a precisão da adaptação da resistência
térmica, sobretudo, no caso de cabos de alimentação compridos. Isto é especialmente
importante no controle vetorial sem encoder responsável pelo comportamento no caso de
rotações reduzidas.
Em p1909.20 = 1 (e p0352 = 0) é definida a resistência do cabo de entrada a partir da diferença
do valor de medição e o valor padrão da parametrização automática ou o valor do conjunto de
dados em motores de lista. Depois não precisa ser digitada a resistência do cabo do entrada.
Particularidades dos motores assíncronos
&DERH
0RWRU0RGXOH 0RWRU
,QGXW¤QFLDHPV«ULH
S S
S>0@ S>0@ S>0@ S>0@ S>0@ S>0@
5 &DER / (PV«ULH 56 / ˰6 / ˰5 55
& S>0@ /
&DER 0
Esquema 6-18 Esquema de conexões alternativo Motor assíncrono e cabo
Se existir um filtro de saída (veja p0230) ou uma indutância em série (p0353), os respetivos
dados devem ser introduzidos também antes da medição em imobilização.
Controle vetorial
O valor da indutância é então deduzido do valor total medido da dispersão. Nos filtros
sinusoidais apenas se mede a resistência do estator, a tensão limite e o tempo de bloqueio da
válvula.
Indicação
Em caso de dispersões superiores a 35 até 40% da impedância nominal do motor, a dinâmica do
controle da corrente e das rotações é limitada na área do limite da tensão e do modo de
enfraquecimento de campo.
Indicação
A medição em imobilização deve ser efetuada com o motor frio. Em p0625 deve ser registrada
a temperatura ambiente do motor, verificada durante a medição (em PT1000 ou sensor KTY:
configurar p0600, p0601 e ler r0035). Este é o ponto de referência para o modelo térmico do
motor e a adaptação térmica RS/RR.
Se possível, deve ser determinada no âmbito da medição rotativa (p1900 = 3) a corrente de

magnetização de referência e a curva caraterística de magnetização (sem encoder: p1960 = 1;
com encoder: p1960 = 2). Através da caraterística de magnetização, a corrente geradora de
campo pode ser calculada com maior precisão na área de enfraquecimento de campo, obtendo-
se assim uma precisão elevada de torque.
Indicação
A medição rotativa (p1960) apresenta nas máquinas assíncronas uma determinação mais
precisa da corrente de magnetização nominal e da caraterística de saturação do que a medição
em estado imobilizado (p1910).
)OX[R
>@
S
S

S
S

S S S S ,w>@
,w>$@
,w>@ U ,˩ &XUYDFDUDWHU¯VWLFDGHPDJQHWL]D©¥R

Esquema 6-19 Curva caraterística de magnetização
Controle vetorial
Indicação
forma volátil.
Indicação
No final da identificação dos dados do motor são automaticamente calculados todos os
parâmetros de regulagem dependentes (p0340 = 3)
Para efetuar a identificação dos dados do motor, proceda da seguinte forma:
1. Ative a identificação dos dados do motor com p1900 = 2 (ou p1910 = 1).
O aviso A07991 é exibido.
2. A identificação dos dados do motor é iniciada após a próxima ligação.
3. Após a identificação dos dados do motor são resetados a "0" os parâmetros p1900 (ou p1910)
em caso de uma identificação realizada com sucesso.
Se a identificação não foi realizada com êxito, será emitida a avaria F07990.
4. O parâmetro r0047 mostra o estado atual da medição.
Medição sem adaptação automática dos parâmetros de regulagem (p1909.17)

Com p1909.17 = 1 pode ser efetuada a medição dos parâmetros do motor, por exemplo, após
a troca de um motor, sem que os parâmetros de regulagem sejam automaticamente adaptados
através de p0340.
6.13.3 Medição rotativa
Pré-requisitos
• A função “medição rotativa” deve ser efetuada após a “identificação dos dados do motor”
(p1910).
A função “medição rotativa” pode ser ativada através de p1900 = 3 ou através de p1960.
A função inclui uma otimização do controlador de rotações, na qual se determina o momento de
inércia do acionamento e se ajusta o controlador de rotações. Nos motores assíncronos, são
também medidas a caraterística de saturação e a corrente de magnetização nominal do motor,
contribuindo consideravelmente para melhorar a precisão de torque.
Se você não desejar efetuar a medição rotativa com as rotações ajustadas em p1965, é possível
ajustar este parâmetro antes de iniciar a medição. São recomendadas rotações mais elevadas.
Controle vetorial
Em motores assíncronos, o mesmo é válido para as rotações em p1961, na qual a característica

de saturação é determinada e o teste do encoder é efetuado.
O controlador de rotações é ajustado de acordo com o fator dinâmico p1967 conforme a
optimização simétrica. O parâmetro p1967 deve ser definido antes da execução da otimização,
afetando apenas o cálculo dos parâmetros do controle. Se durante a medição se verificar que o
acionamento não pode funcionar de forma estável com o fator dinâmico indicado ou que as
oscilações do torque são muito elevadas, a dinâmica é automaticamente reduzida e o resultado
é exibido em r1968. Nesse caso é preciso verificar se o acionamento funciona de forma estável
em toda a gama de ajuste. Se necessário, deve ser reduzida a dinâmica ou parametrizada em
conformidade a adaptação Kp_n/Tn_n do controlador de rotações.
Indicação
Dinâmica demasiado reduzida
Se a dinâmica do controlador de rotações for demasiadamente reduzida devido a oscilações de
carga, também se pode desativar o teste de oscilação (p1959.4 = 0)
Recomendações
• Motores assíncronos
No âmbito da colocação em funcionamento de máquinas assíncronas, recomenda-se o
seguinte procedimento:
– Antes de acoplar a carga deve-se efetuar uma “medição rotativa” completa (p1900 = 3
ou sem encoder: p1960 = 1; com encoder: p1960 = 2). Uma vez que a máquina
assíncrona está descarregada são esperados resultados precisos da caraterística de
saturação e da corrente de magnetização nominal.
– A otimização do controlador de rotações na carga acoplada deve ser repetida novamente
devido ao momento de inércia total alterado. Isto é efetuado através da seleção do
parâmetro p1960 (sem encoder: p1960 = 3; com encoder: p1960 = 4). Na otimização das
rotações, o registro da caraterística de saturação é automaticamente desativado no
parâmetro p1959.
• Motores síncronos com excitação permanente
No caso da colocação em operação de máquinas síncronas de excitação permanente, deve-
se efetuar uma otimização das rotações (p1900 = 3 ou p1960 > 0).
AVISO
Movimento não planejado do motor nas otimizações do controlador do número de
rotações
A otimização do controlador de rotações provoca movimentos do acionamento, que podem
causar a morte, ferimentos graves ou danos materiais.
Controle vetorial
As seguintes medições são efetuadas com liberações definidas e com o seguinte comando de
ligação, de acordo com as configurações em p1959 e p1960.
• Teste do encoder
O sentido de giro e o número de traços são verificados no caso de existir um encoder de
rotações.
• Apenas em motores assíncronos:
– Medição da curva caraterística de magnetização (p0362 a p0369)
– Medição da corrente de magnetização (p0320) e determinação da tensão offset do
conversor para a compensação offset
– Medição da saturação da indutância de dispersão em motores assíncronos e
configuração da adaptação do controlador de corrente (p0391 até p0393)
Esta medição é ativada automaticamente nos motores 1LA1 e 1LA8 (p0300 = 11, 18)
(veja p1959.5).
• Otimização do controlador de rotações
– p1470 e p1472, se p1960 = 1 (funcionamento sem encoder)
– p1460 e p1462, se p1960 = 2 (funcionamento com encoder)
– Definição da adaptação Kp
• Configuração do pré-controle da aceleração (p1496, p1517)
• Configuração do comportamento do momento de inércia total em relação ao motor (p0342)
Indicação
Salvar configuração do controlador de forma não volátil
forma volátil.
Indicação
Operação com encoder
Se for efetuada a otimização do controlador de rotações para a operação com encoder, será
mudado o modo de operação automaticamente para controle de rotações sem encoder, para se
poder efetuar o teste do encoder.
Controle vetorial
6.13.4 Medição rotativa reduzida
Nem sempre uma medição rotativa normal pode ser realizada com uma carga acoplada. Com um
simples procedimento de medição é possível realizar uma pequena medição do momento de
inércia e a medição da corrente de magnetização e da caraterística de saturação durante a
primeira vez em que o motor for ligado. São possíveis os seguintes ajustes:
• Medição reduzida (p1959.12 = 1)
• Após a medição: Transição direta para operação (p1959.13 = 1)
Durante a medição rotativa diminuída, o acionamento funcionará não com as rotações
nominais, mas com o valor definido em p1965 com relação às rotações nominais (p0310). No
ajuste de fábrica ele se situa a 40%. O parâmetro p1965 pode ser ajustado aos requisitos de
funcionamento, porém, precisa ter um valor que assegure que a máquina possa sair com
segurança da operação controlada. Se possível, a máquina deve ser operada em marcha em
vazio (torque < 30% Mnomi).
O armazenamento de parâmetros permanecerá bloqueado durante a medição rotativa, uma vez
que são feitas adaptações automáticas dos parâmetros, que depois da medição serão outra vez
anuladas.
Medição reduzida (p1959.12 = 1)

Se você definiu o bit 12 no parâmetro p1959, será executada uma medição rotativa reduzida,
com uma baixa precisão na medição do momento de inércia. Aqui, a corrente de magnetização
só é medida uma em vez de duas vezes. A medição dos processos de aceleração e o teste de
oscilação não são necessários.
Após conclusão da medição é imobilizado o acionamento e todos os parâmetros alterados para
a medição são resetados para seus valores iniciais.
p1959.12 não tem efeito sobre p1960 = 3, 4.
Após a medição: Transição direta para operação (p1959.13 = 1)

Neste caso, o acionamento não será parado após conclusão, mas funcionará diretamente com
a rampa de arranque definida, até atingir as rotações nominais desejadas.
Não alterar parâmetros de controle durante a medição (p1959.11 = 1)

Durante a medição rotativa, o acionamento altera seus parâmetros do controlador de rotações
automaticamente durante o arranque. Isso também ocorre quando os bits 3 (parâmetro do
controlador de rotações) e 4 (otimização do controlador de rotações) não estão definidos. Em
muitas instalações, o desacoplamento do acionamento está associado a processos complicados.
As cargas têm elevados torques de inércia. Os parâmetros de controle definidos pelo
acionamento nem sempre correspondem à função do acionamento, podendo, portanto, causar
possíveis danos na parte mecânica.
Se você definiu o bit 11 no parâmetro p1959, será impedido o novo cálculo dos parâmetros do
Controle vetorial
6.13.5 Vista de conjunto de parâmetros importantes
• r0047 Identificação dos dados motor e otimização do controlador velocidade

• p1900 Identificação dos dados do motor e medição rotativa
• p1901 Interpretação de impulsos de teste Configuração
• r1902 Interpretação de impulsos de teste Estado
• r3925[0...n] Identificação Tela de conclusão
• r3927[0...n] Identificação dos dados do motor Palavra de controle
• r3928[0...n] Medição rotativa Configuração
Identificação dos dados do motor em imobilização
• p1910 Identificação dos dados do motor Seleção
Medição rotativa
• p0391[0...n] Adaptação do controlador de corrente Ponto de partida kP
• p0392[0...n] Adaptação do controlador de corrente Ponto de partida Kp adaptado
• p0393[0...n] Adaptação do controlador de corrente Amplificação P Escala
• p1961 Caraterística de saturação Velocidade para determinação
• p1965 Veloc_contr_oti Velocidade
• p1967 Veloc_contr_oti Fator dinâmico
• r1968 Veloc_contr_oti Fator dinâmico atual
• r1973 Medição rotativa Teste de encoder Número de linhas determinado
Controle vetorial
Vista de conjunto
A identificação da posição dos polos (PolID) determina a posição elétrica dos polos em motores
síncronos e motores de relutância síncronos, os quais são necessários para o controle orientado
para campo. Na operação com um encoder de rotações que não está ajustado à posição de
polos, é utilizada a identificação para a calibração do encoder.
6.14.1 Operação sem encoder
No funcionamento sem sensor selecione a identificação da posição de polos pelo parâmetro
p1780.6. Para poder operar o motor sem sensor, é necessário identificar a posição de polos em
cada ligação. Com o parâmetro p1980 é possível ajustar o processo adequado ao motor e com
p0325 e p0329, à corrente.
Indicação
A identificação de posição de polos é possível apenas na paralisação
Durante a identificação de posição de polos, o eixo pode se mover.
A identificação de posição de polos é utilizada durante a identificação dos dados do motor para
determinar os dados do motor. Durante a identificação dos dados do motor, podem ocorrer os
erros F07968 ou F07969.
Com o parâmetro p1980 é selecionado o processo adequado para o motor. Estão disponíveis os
processos:
• Pulsação de tensão 1. harmônica (p1980 = 1)
• Pulsação de tensão 2 níveis (p1980 = 4)
• Pulsação de tensão 2 níveis inversa (p1980 = 6)
• Pulsação de tensão 2. harmônica inversa (p1980 = 8)
• Impressão de corrente contínua
Todos os processos são possíveis na paralisação. Caso desejada uma comutação mais rápida,
pode ser selecionada a identificação da posição de polos (p1780.13 = 1).
Controle vetorial
Aplicações limite
As seguintes condições auxiliares são válidas para os processos pulsados (p1980 = 1, 4, 6, 8):
• Os processos se podem usar em motores frenados e não frenados.
• As intensidades de corrente pré-determinadas (p0325, p0329) precisam ser suficientes para
criar um resultado de medição significativo (p0325 é utilizado apenas para p1980 = 4).
• É sugerido o processo p1980 = 4 quando não há assimetria significativa na folga (por
exemplo, ímãs embutidos no rotor). Em folgas constantes, deve ser utilizado o processo
p1980 = 1.
• Para motores síncronos de relutância é sugerido o processo p1980 = 8.
• O processo p1980 = 6 é utilizado para motores síncrono com porção de torque de relutância.
As seguintes condições auxiliares são válidas para a impressão de corrente contínua
(p1980 = 10):
• O motor precisa se movimentar livremente e não pode ter influências de forças exteriores
(sem eixos suspensos).
• Caso um freio de motor estiver disponível, o mesmo precisa ser aberto.
• O processo é sugerido quando não houver qualquer assimetria magnética (por exemplo folga
simétrica).
6.14.2 Operação com encoder
Na operação com um encoder de rotações, que não fornece qualquer posição de polos absoluta
(por exemplo, sensor incremental com marca zero), o encoder precisa ser ajustado e a posição
de polos identificada. Para isso, é utilizada a identificação da posição de polos.
Na operação com encoders sem informação de posição (por exemplo, encoder incremental sem
marca zero) é necessário realizar uma identificação de posição de polos em cada ligação. Caso
haja a informação de posição, a PolID é executada apenas uma vez na primeira ligação após o
retorno da rede.
Determinação do offset do ângulo de comutação.

O encoder é afinado uma única vez na determinação do offset do ângulo de comutação.
Pré-requisitos
• O motor pode ser girado livremente.
Controle vetorial
Para determinar o offset do ângulo de comutação, proceda da seguinte forma:
1. Após deixar a colocação em operação, para encoders com os quais o ajuste é possível, a
determinação do offset do ângulo de comutação é ativada automaticamente (p1990 = 1).
A mensagem de aviso A07971 é ativa.
2. O ângulo de comutação é determinado na primeira ligação da unidade propulsora. Para a
determinação, o eixo é girado lentamente.
É gerado o aviso A07975.
3. Após a determinação do ângulo de comutação, a unidade propulsora desliga e escreve o
ângulo de comutação (p0431).
A mensagem de aviso A07971 desaparece.
Indicação
Em encoders que fornecem uma posição absoluta (r0404.1 = 1), a determinação do offset do
ângulo de comutação pode ser desativada (p1990 = 0).
A identificação de posição de polos é possível apenas na paralisação.
Caso o tipo de ajuste seja modificado logo após o cálculo automático (p3900 = 3 ou p0340 = 3)
da operação com encoder (p1300 = 21) a identificação de posição de polos precisa ser
determinada manualmente (p1982 = 1), contanto que seja selecionado um encoder que
necessite de uma identificação de posição de polos (por exemplo, sensor incremental marca
zero). Isso é mostrado através da interferência F07551.
Correção de posição de polos em operação giratória (calibração de precisão do encoder)

A precisão do offset do ângulo de comutação (p0431) pode ser aumentada através da
comparação precisa do encoder.
Pré-requisitos
• O motor pode ser girado sem carga.
Para efetuar a correção da posição dos polos em operação giratória, proceda da seguinte forma:
1. Ative a comparação de precisão do encoder (p1905 = 90).
A mensagem de aviso A07976 com valor de advertência 1 é exibida.
2. Determine a liberação do impulso e acelere o motor (n > 40% rotações nominais)
3. Aguarde o final da medição (mensagem de aviso A07976 com valor de advertência 4,
duração cerca de 1 minuto) e então, desligue o accionamento.
Caso uma corrente muito pequena atue durante a medição (mensagem de aviso A07976
com valor de advertência 12) ou o número de rotações é muito baixo (mensagem de aviso
A07976 com valor de advertência 10), a medição é reiniciada.
4. Após o bloqueio de impulso bem sucedido, o valor é calculado e salvo no parâmetro p0431,
quando o mesmo foi encerrado com sucesso (mensagem de aviso A07976 com valor de
advertência 5).
p1905 é automaticamente escrito em 0 e a mensagem de aviso A07976 desaparece.
Controle vetorial
Correção da posição de polos com marcas zero

Na primeira ligação, a identificação da posição de polos fornece uma sincronização bruta do
ângulo do encoder para a posição de polos. Após ultrapassar a marca de zero essa sincronização
bruta é compensada até que o encoder suporte a comutação com a marca zero (r0404.15 = 1).
Para isso, o ângulo de comutação precisa estar disponível (p0431). Para utilizar a sincronização
precisa em motores de relutância síncronos, o encoder precisa suportar a comutação com 180°
(r0459.23 = 1).
Indicação
Caso um encoder seja utilizado com marca zero, também um motor rotativo pode ser
desconectado, assim que haja uma posição válida de marca zero.
Em motores síncronos de relutância, também na primeira ligação após o retorno da rede,
também um motor rotativo pode ser descontado, contanto que a função “Arranque
instantâneo ” estiver ativa (p1200 = 1).
Troca de encoder
Caso o sensor do número de rotações seja trocado ou convertido, a determinação do offset do
ângulo de comutação precisa ser executada novamente (p1990 = 1), assim que o encoder
possuir uma informação de posição (por exemplo, marca zero).
Verificação de plausibilidade do ângulo de comutação

Na aplicação de um indicador do valor absoluto, com o auxílio da identificação da posição de
polos, a posição de comutação do encoder é pode ser admitida (p1980 = 2). Com esse ajuste,
em cada liberação de impulso, é verificado o ângulo do encoder. A diferença de ângulo
determinado pode ser lida no parâmetro r1984. Caso o desvio seja superior a 45° a interferência
F07413 é exibida.
Caso sejam realizadas alterações mecânicas no encoder, o offset do ângulo de comutação pode
ser verificado com o auxílio do ajuste do ângulo (p1990 = 2). É realizada uma determinação do
offset do ângulo de comutação e o valor determinado não é aceito (p0431). Caso o desvio seja
superior a 6° a interferência F07413 é exibida.
6.14.3 Mensagens e parâmetros
Avarias e avisos (veja manual de listas SINAMICS S120/S150)
• F07413 Acion.: Falha no ângulo de comutação (identificação da posição de polos)

• A07967 Acion.: Ajuste incorreto de sensor automático e identificação de posição dos
polos
• F07968 Acion.: Falha na medição Lq-Ld
• F07969 Acion.: Identificação incorreta da posição dos polos
• F07970 Acion.: Ajuste automático incorreto do sensor
• A07971 (N) Acion.: Determinação do offset do ângulo de comunicação ativada
Controle vetorial
• A07975 (N) Acion.: Deslocamento para a marca zero - entrada de setpoint esperado
• A07976 Acion.: Compensação precisa do sensor ativada
• p0325[0...n] Identificação de posição dos polos do motor Corrente 1. Fase

• p0329[0...n] Identificação de posição dos polos do motor Corrente
• p0431[0...n] Offset de ângulo de comutação
• r0458 Sensor Module Propriedades
• r0459 Sensor Module Propriedades alargadas
• p1082[0...n] Velocidade máxima
• p1780[0...n] Modelo de motor, adaptações configuração
• p1982[0...n] PolID Seleção
• r1984 PolID Diferença angular
• p1991[0...n] Comutação do motor Correção angular de comutação
• p1993[0...n] PolID corrente baseada no movimento
• p1994[0...n] PolID Tempo de subida baseado no movimento
• p1995[0...n] PolID Amplificação baseada em movimento
• p1996[0...n] PolID Tempo integral baseado em movimento
• p1997[0...n] PolID Tempo de suavização baseado no movimento
Controle vetorial
6.15 Otimização do grau de eficiência
6.15.1 Otimização do grau de eficiência em motor assíncrono
Vista de conjunto
Rotações e torque são especificados pela máquina acionada. A dimensão variável restante para
a otimização do grau de eficiência é, portanto, o fluxo.
O grau de eficiência de motores assíncronos pode ser otimizado por 2 métodos diferentes.
Ambos se otimizam pelo fluxo. A ativação da otimização do grau de eficiência faz sentido apenas
se existirem exigências dinâmicas reduzidas (por exemplo, bombas e ventiladores).
Vantagens
Em motores assíncronos a otimização do grau de eficiência tem as seguintes vantagens:
• Baixos custos de energia
• Menor aquecimento do motor
• Menor desenvolvimento de ruídos do motor
Desvantagens
Desvantagens da otimização do grau de eficiência:
• Tempos de aceleração mais longos
• Queda brusca no número de rotações em impactos de torque
• Dinâmica reduzida
Contudo, as desvantagens são relevantes apenas em caso de elevados requisitos dinâmicos
impostos ao motor. Também na otimização ativa do grau de eficiência, o controle do motor do
conversor evita a trepidação do motor.
Controle vetorial
Otimização simples do grau de eficiência

Com p1580 = 100% é reduzido para metade do fluxo nominal o fluxo na máquina em modo de
funcionamento em vazio (p1570/2). Assim que o acionamento for carregado, o fluxo nominal
aumenta linearmente com a carga e alcança o valor nominal ajustado em p1570 com aprox.
r0077 = r0331 · p1570.
˓QRPLQDO
S
S
Sy
Sy
, TQRPLQ
SyU SyU U
Esquema 6-20 Otimização simples do grau de eficiência
Na área de enfraquecimento de campo, o valor final é reduzido através do grau atual de

enfraquecimento de campo. O tempo de suavização (p1582) deve ser configurado para
aprox. 100 a 200 ms. A diferenciação do fluxo (veja também p1401.1) é desativada
internamente de forma automática após a magnetização.
5HQGLPHQWR
)OX[R
S

Esquema 6-21 Otimização simples do grau de eficiência
Controle vetorial
Otimização alargada do grau de eficiência

A otimização ampliada do grau de eficiência alcança, em geral, um melhor grau de eficiência do
que a simples otimização do grau de eficiência. Com esse método, o ponto de operação atual do
motor é determinado em dependência do grau de eficiência e fluxo o fluxo ajustado ao grau de
eficiência ideal. Conforme o ponto de operação do motor, o conversor reduz ou aumento o
fluxo na operação da carga parcial do motor.
5HQGLPHQWR 5HQGLPHQWR
)OX[R )OX[R
S S
Otimização ampliada do grau de eficiência com Otimização ampliada do grau de eficiência com
redução de fluxo aumento de fluxo
Por padrão, a otimização ampliada do grau de eficiência é desativada. Para ativar a otimização
do grau de eficiência defina p1401.14 = 1.
6.15.2 Otimização do grau de eficiência em motores de relutância
O grau de eficiência típico para os motores de relutância 1FP1 também pode ser atingido na área
de carga parcial.
Para tal, é acionado o motor em função do torque necessário, com a predefinição de corrente
otimizada em termos de perda (MTPC: Max-Torque-Per-Current). Esta operação corresponde
com uma predefinição dependente da carga do valor nominal de fluxo e pode ser predefinida na
colocação em funcionamento através de p1401.3 = 1. Além disso, se podem fazer as seguintes
otimizações em motores de relutância:
• p1401.9 = 1
Aumenta dinamicamente valor nominal de fluxo em caso de formação rápida de torque.
• p1401.10 = 1
Aumenta o valor nominal de fluxo em caso de reduzidas rotações e de curva caraterística de
fluxo otimizado em função da carga (p1401.3 = 1).
Controle vetorial
• 6722 Controle vetorial - Caraterística de enfraquecimento de campo, Valor nominal

Id (ASM, p0300 = 1)
• 6723 Controle vetorial - Controlador de enfraquecimento de campo, Controlador de
fluxo (p0300 = 1)
• 6790 Controle por vetor - Valor nominal de fluxo (RESM, p0300=6)
• r0077 CO: Valor nominal da corrente gerador de torque

• p1401[0...n] Controle de fluxo Configuração
• p1570[0...n] CO: Valor nominal de fluxo
• p1580[0...n] Otimização do grau de eficiência
Controle vetorial
6.16 Magnetização rápida em motores assíncronos
Nas aplicações de grua é feita, com frequência, a conexão de um conversor de frequência,
alternadamente, a diversos motores. Após uma conexão a um outro motor é preciso carregar um
novo conjunto de dados no conversor de frequência e, depois, magnetizar o motor. Isto provoca
tempos de espera indesejados, que são consideravelmente reduzidos por uma magnetização
rápida.
Caraterísticas
• Utilização em motores assíncronos em controle vetorial.
• O aumento rápido do fluxo através da aplicação de uma corrente geradora de campo no
limite da corrente. Como resultado, há uma redução significativa do tempo de magnetização.
• A função “Arranque instantâneo” continua trabalhando com o parâmetro p0346 (tempo de
magnetização).
• A magnetização não depende de uma configuração do freio (p1215), como nos
servoacionamentos.
Curvas caraterísticas
A figura seguinte mostra as curvas caraterísticas para a magnetização rápida.
QQRPLQDO ˓QRPLQDO,
,PD[ yU
˓ U U
S
S
QQRPLQDO
W
QQRPLQDOU S
Esquema 6-22 Curvas caraterísticas para desmagnetização rápida
Controle vetorial

Para ativar a magnetização rápida deve-se definir o parâmetro p1401.6 = 1 (Controle de fluxo
Configuração). Assim serão executados os passos seguintes durante a ligação:
• Através do parâmetro p0644 ("Limite de corrente Excitação Motor assíncrono") é definida a
corrente de excitação máxima do motor assíncrono (referente à corrente de medição
permitida do elemento de potência (r0207[0])).
• O valor nominal de corrente geradora de campo salta para o valor parametrizado em p0644
ou no máximo para Imáx = 0,9 · r0067 (limite superior do valor nominal de corrente geradora
de campo).
• O fluxo aumenta tão rapidamente quanto for fisicamente possível com a corrente indicada.
• O valor nominal de fluxo r0083 é adaptado em conformidade.
• Assim que o valor limite do fluxo ajustável através de p1573 for alcançado (no mín.: 10% e,
no máximo, 200%, ajuste de fábrica 100%), é concluída a excitação e liberado o valor
nominal de rotações. O valor limite do fluxo não deve ser configurado com um valor muito
baixo para uma carga grande, porque a corrente geradora de torque é limitada durante o
tempo de magnetização.
Indicação
O valor limite do fluxo no parâmetro p1573 apenas tem influência se o valor real do fluxo
atingir, durante a magnetização, o valor limite do fluxo p1573 mais rapidamente do que no
tempo configurado em p0346.
• O fluxo continua sendo estabelecido até que o valor nominal de fluxo p1570 seja atingido.
• O valor nominal da corrente geradora de campo é diminuído através de um controlador de
fluxo com ganho P (p1590) e da suavização parametrizada (p1616).
Na magnetização rápida selecionada (p1401.6 = 1), o arranque suave é desativado
internamente e o aviso A07416 é exibido.
Na identificação ativa da resistência do estator (ver p0621 "Identificação da resistência do
estator após reativação"), a magnetização rápida é desativada internamente e o aviso A07416
é exibido.
O parâmetro (p1401.6 = 1) não tem influência na função “Arranque instantâneo” veja p1200),
ou seja, não é efetuada uma magnetização rápida.
Avisos e avarias
Configuração do controlador de fluxo

Na ativação de uma função controlada pelos parâmetros p1401 e p0621 é verificado se está
selecionada uma função incompatível com a função a ativar. Se este for o caso, será exibido
aviso A07416, junto com o número do parâmetro, que é incompatível com a configuração
Controle vetorial
(portanto, p0621 ou p1401). Adicionalmente, é exibido o número do valor do aviso. Aqui se

aplica:
• p1401 depende do DDS
• p0621 depende do MDS
A configuração do controle de fluxo (p1401) apresenta contradições.
Causas de falhas e resoluções
Causa Resolução
Magnetização rápida (p1401.6) para arranque suave • Desligar arranque suave: p1401.0 = 0
(p1401.0) • Desligar magnetização rápida: p1401.6 = 0
Magnetização rápida (p1401.6) para controle da estrutura de • Desligar controle da formação de fluxo: p1401.2 = 0
fluxo (p1401.2) • Desligar magnetização rápida: p1401.6 = 0
Magnetização rápida (p1401.6) para identificação da Rs (iden‐ • Alterar parâmetros da identificação Rs: p0621 = 0, 1
tificação da resistência do estator) após rearranque • Desligar magnetização rápida: p1401.6 = 0
(p0621 = 2)
Saída do controlador de fluxo limitada

Se o limite de corrente p0640[D] tiver um ajuste muito baixo (abaixo da corrente de
magnetização nominal p0320[M]), possivelmente, nunca será atingido o valor nominal de
fluxo parametrizado p1570 [D].
Assim que for excedido o tempo em p0346 (tempo de excitação), será emitida a avaria F07411.
Por norma, o tempo de excitação é consideravelmente superior ao tempo de formação de fluxo
da magnetização rápida.
Causas de falhas e resoluções

Com a magnetização rápida (p1401.6 = 1) configurada não é atingido o valor nominal de fluxo,
apesar de estar predefinido 90% da corrente máxima.
Causa Resolução
Dados do motor estão errados. Corrigir dados do motor.
Os dados do motor e a forma de ligação do motor (estrela/ Verificar tipo de conexão do motor.
triângulo) são incompatíveis entre si.
Limite de corrente p0640 com ajuste demasiado baixo para o Corrigir limites de corrente (p0640, p0323).
motor.
Motor assíncrono (sem encoder, controlado) em limitação de Reduzir carga do motor assíncrono.
I2t.
Motor Module é demasiado pequeno. • Usar, eventualmente, um Motor Module maior.
• Verificar cabo de alimentação do motor.
Controle vetorial
• 6491 Controle vetorial - Controle de fluxo Configuração

• 6722 Controle vetorial - Caraterística de enfraquecimento de campo, Valor nominal Id
(ASM, p0300 = 1)
• 6723 Controle vetorial - Controlador de enfraquecimento de campo, Controlador de
fluxo (ASM, p0300 = 1)
• r0207[0...4] Elemento de potência Corrente de referência

• p0320[0...n] Corrente de magnetização de referência do motor/corrente de curto-cir‐
cuito do motor
• p0346[0...n] Tempo de excitação do motor
• p0621[0...n] Identificação da resistência do estator após reativação
• p0644[0...n] Limite de corrente Excitação Motor assíncrono
• p1401[0...n] Controle de fluxo Configuração
• p1570[0...n] CO: Valor nominal de fluxo
• p1573[0...n] Valor limite do fluxo Magnetização
• p1590[0...n] Controlador de fluxo Ganho P
• p1616[0...n] Valor nominal da corrente Tempo de suavização
Controle vetorial
6.17 Arranque instantâneo
AVISO
Movimento não planejado do motor no rearranque instantâneo ativado
Se estiver ativada a função “Arranque instantâneo” (p1200), o acionamento pode ser acelerado
pela corrente de busca, apesar de imobilização e valor nominal "0", podendo causar a morte,
graves ferimentos ou danos materiais.
A função de “Arranque instantâneo ” liga automaticamente, após a conexão, um Motor Module

a um motor eventualmente em rotação. Esta função se pode ativar na operação com / sem
encoder.
Para colocar a função “Arranque instantâneo ” em operação, proceda da seguinte forma:
1. Ative a função, sobretudo na carga de funcionamento por inércia, através do parâmetro
p1200.
Isto permite evitar cargas de repentinas de toda a mecânica.
2. Antes da busca é preciso aguardar um tempo de desmagnetização em um motor assíncrono.
Indicação
Tempo de desmagnetização
• O tempo de desmagnetização pode desfazer a tensão dos bornes do motor. Na liberação
de impulsos isto permite evitar uma corrente de compensação demasiado elevada devido
a curto-circuito de fase.
• É calculado um tempo de desmagnetização interno. Adicionalmente, você pode definir
um tempo de desexcitação através do parâmetro p0347. O sistema aguarda até passar o
tempo maior entre os dois.
Indicação
Buscar
• Na operação sem encoder ocorre primeiro uma busca das rotações atuais. A busca
começa com a rotação máxima mais 25%. Para motores síncronos de excitação
permanente é preciso um Voltage Sensing Module (VSM) (para mais indicações veja no
Manual do aparelho SINAMICS S120 Control Units e SINAMICS S120/S150 manual de
listagem no parâmetro p1200).
• Na operação com encoder (valor real de rotações é determinado) não ocorre a fase de
busca.
Controle vetorial
3. Em um motor assíncrono ou motor de relutância ocorre primeiro a magnetização (p0346),

direto após a definição das rotações.
4. Em seguida, é colocado no encoder de rotações o valor nominal atual de rotações para o valor
real atual de rotações.
O arranque até ao valor nominal final de rotações é realizado com base neste valor.
Exemplo
Após uma falha de rede, a função de “Arranque instantâneo” permite conectar um acionamento
do ventilador, o mais depressa possível, ao motor de ventilação em funcionamento.
&RPDQGR/,*'(6
/,*
W
,
9DORUUHDOGD
FRUUHQWH
9DORU
Q t
Q %XVFP£[ 9HORFLGDGH
QRPLQDO
QUHDOU
S S
%XVFDU $UUDQTXH t
'HVPDJQHWL]DU 0DJQHWL]DU
Q%XVFP£[y
Esquema 6-23 Exemplo de aplicação: Motor assíncrono sem encoder
&RPDQGR/,*'(6
LIG
W
,
9DORUUHDOGD
FRUUHQWH
9DORU
Q W
9HORFLGDGH
QRPLQDO
QUHDOU
S S $UUDQTXH

W
0DJQHWL]DU
'HVPDJQHWL]DU
Esquema 6-24 Exemplo de aplicação: Motor assíncrono com encoder
Controle vetorial
Arranque instantâneo na operação sem sensor com cabos compridos

Por norma, é importante levar em consideração a resistência do cabo. A resistência do cabo é
necessária para o cálculo do modelo do motor térmico.
1. Digite a resistência do cabo no parâmetro p0352, antes de executar a identificação dos dados
do motor.
2. Em um motor assíncrono ajuste o parâmetro p1203[0...n] para, no mínimo, 300%.
Isto pode fazer o processo demorar mais tempo do que no ajuste de fábrica (100%).
Para um motor de relutância não é necessária esta configuração.
Indicação
Para otimizar o arranque instantâneo verifique a função por meio do registro trace. Se
necessário, otimize as configurações dos parâmetros p1202 e p1203.
6.17.1 Arranque instantâneo rápido
A função de “Partida instantânea rápida” pode ser usada exclusivamente em motores
assíncronos em operação sem encoder (vetorial, V/f linear e parabólico). Em seguida, é descrita
a aplicação da função com / sem medição da tensão.
Arranque instantâneo sem medição da tensão

Na utilização da função sem medição de tensão é definida para zero a frequência inicial. Em caso
de parametrização correta, o modelo se sintoniza sozinho, dentro de aprox. 200 ms. As
seguintes condições devem ser atendidas:
• Com um período de ciclo do regulador de corrente de 250 μs e 400 μs (sem filtro e cabos
compridos)
• Até até 4 vezes as rotações nominais com controle vetorial
• Até às rotações nominais no controle v/f
As configurações para o arranque instantâneo rápido são retiradas da lista de especialistas.
Controle vetorial
Para configurar a função na lista de especialistas, proceda da seguinte forma:
1. Para comutar o processo de arranque rápido para o "arranque instantâneo rápido", faça a
seguinte configuração: "p1780.11 = 1".
O arranque instantâneo normal foi parametrizado com a configuração de parâmetros
"p1780.11 = 0". As configurações destes bits serão ignoradas na operação com encoder, uma
vez que não é possível o arranque instantâneo rápido.
2. Ative o arranque instantâneo rápido no arranque normal, através do parâmetro p1200.
3. Faça a parametrização correta do modelo de tensão, uma medição fixa (p1900 = 2) tanto no
controle vetorial, como no controle v/f, para determinar a resistência da potência.
Os parâmetros críticos são a resistência do estator (p0350) e a indutância de dispersão do
estator (p0356).
Os bits de estado a seguir exibem a evolução do arranque instantâneo:
– No comando v/f: r1204.14
– No controle vetorial: r1205.16 ou r1205.17
Indicação
Otimizar função
A otimização da função é feita com a ajuda do parâmetro p1202 (arranque instantâneo corrente
de busca). O parâmetro p1203 não tem efeito sobre a função.
Indicação
A corrente de busca não deve ser muito baixa
Se o acionamento for operado largamente no enfraquecimento de campo ou com filtros ou
cabos compridos, a corrente de busca pode ser demasiado pequena no arranque instantâneo
rápido (F07330).
Nesse caso, coloque defina a corrente de busca (p1202) para valores > 30%.
Arranque instantâneo com medição da tensão

O tempo para a conexão a um máquina assíncrona em rotação pode ser diminuído se for medida
a tensão dos bornes do motor. Para tal, precisa ser conectado um módulo VSM (veja capítulo
"Voltage Sensing Module (Página 317)").
Para configurar a função, proceda da seguinte forma:
1. Selecione a medição da tensão para o arranque instantâneo rápido: p0247.5 = 1.
2. Ative o arranque instantâneo: p1200 > 0.
Os bits de estado a seguir exibem a evolução do arranque instantâneo:
– No comando v/f: r1204.15
– No controle vetorial: r1205.18, r1205.19, r1205.20
Controle vetorial
Indicação
Se a amplitude da tensão medida for inferior ao limite de 1% da tensão nominal do conversor,
será desativado o arranque instantâneo com medição de tensão e buscada a frequência de giro.
6.17.2 Arranque instantâneo do motor de relutância síncrono
AVISO
Movimento não planejado do motor no rearranque instantâneo ativado
Se estiver ativada a função “Arranque instantâneo” (p1200), o acionamento pode ser acelerado
pela corrente de busca, apesar de imobilização e valor nominal "0", podendo causar a morte,
graves ferimentos ou danos materiais.
Na operação sem encoder de um motor de relutância síncrono a função “Arranque instantâneo”

permite determinar a posição e as rotações do rotor, praticamente, sem retardamento. Para
aumentar a qualidade da função, precisa ser executada uma identificação dos dados do
motor (p1900, medição fixa). Aqui são medidas as caraterísticas do motor, fazendo o arranque
instantâneo determinar de forma otimizada as rotações e a posição.
1. Ative a função "arranque instantâneo", sobretudo na carga de funcionamento por inércia,
através do p1200 = 1.
Isto permite evitar cargas de repentinas de toda a mecânica.
2. Ao contrário do que ocorre em um motor assíncrono, em um motor de relutância síncrono
não é preciso aguardar um tempo de desmagnetização. "Arranque instantâneo em motor
assíncrono (Página 309)"). O arranque instantâneo pode ser conectado na máquina em giro,
direto depois de desligar.
3. Em um motor de relutância síncrono ocorre primeiro a magnetização (p0346), direto após a
definição de rotações.
Controle vetorial
4. Em seguida, é colocado no encoder de rotações o valor nominal atual de rotações para o valor
real atual de rotações.
O arranque até ao valor nominal final de rotações é realizado com base neste valor.
No bit r1205.21 é exibido que o arranque instantâneo está ativo.
5. Para otimizar o arranque instantâneo rápido podem ser ajustadas a corrente de busca e a
velocidade de busca através dos parâmetros p1202 e p1203.
Indicação
Se a corrente de busca for alterada (p1202), é preciso executar uma medição fixa, para
aceitar a alteração. Após alteração do parâmetro a medição é configurada (p1909.22 = 1), de
forma que seja o mais curta possível. O bit só é removido depois de execução de uma
identificação dos dados do motor.
Vista de conjunto de avarias importantes (veja Manual de listas SINAMICS S120/S150)
• F07330 Arranque instantâneo: Corrente de busca medida muito baixa

• F07331 Arranque instantâneo: Função não suportada
• p0247 Medição de tensão Configuração

• p0352[0...n] Resistência do cabo
• p1200[0...n] Modo de operação do arranque instantâneo
• p1202[0...n] Arranque instantâneo Corrente de busca
• p1203[0...n] Arranque instantâneo Velocidade de busca Fator
• r1204.0...15 CO/BO: Arranque instantâneo Controle v/f Estado
• r1205.0...21 CO/BO: Arranque instantâneo Controle vetorial Estado
• p1780.11 Modelo do motor Adaptações Configuração
Arranque instantâneo com modelo de tensão no ASM
• p1900 Identificação dos dados do motor e medição rotativa
Controle vetorial
6.18 Sincronizar
6.18 Sincronizar
Pré-requisitos
• Acionamento em controle vetorial com Voltage Sensing Module (VSM10)
• Motor assíncrono sem encoder
Com a função “Sincronização” e um Voltage Sensing Module VSM10 disponível, para medição
da tensão da rede, é possível sincronizar um motor com a rede. A conexão à rede ou o comando
do contator necessário podem ocorrer uma vez através da função bypass disponível ou de um
comando hierarquicamente superior. A utilização da função bypass possibilita a operação
provisória (por ex., para realização de trabalhos de manutenção sem parada do equipamento)
ou contínua do motor na rede.
A sincronização é ativada pelo parâmetro p3800. O registro da tensão é realizado por um
VSM10, que é subordinado a um acionamento (por DRIVE-CLiQ) e mede a tensão da rede.
Caraterísticas
• Entradas conector para o registro da tensão real do motor através de VSM10 (r3661, r3662)
• Configuração de uma diferença de fases (p3809)
• Ativável através do parâmetro (p3802)
• 7020 Funções de tecnologia - Sincronizar
• p3800[0...n] Rede de sincr. Acionamento Ativação

• p3801[0...n] Rede de sincr. Acionamento Número de objeto de acionamento
• p3802[0...n] BI: Rede de sincr. Acionamento Liberação
• r3803.0 CO/BO: Rede de sincr. Acionamento Palavra de controle
• r3804 CO: Rede de sincr. Acionamento Frequência de destino
• r3805 CO: Rede de sincr. Acionamento Diferença de frequência
• p3806[0...n] Rede de sincr. Acionamento Diferença de frequência Valor limite
• r3808 CO: Rede de sincr. Acionamento Diferença de fases
• p3809[0...n] Rede de sincr. Acionamento Valor nominal de fase
• p3811[0...n] Rede de sincr. Acionamento Limitação de frequência
• r3812 CO: Rede de sincr. Acionamento Frequência de correção
• p3813[0...n] Rede de sincr. Acionamento Sincronismo de fases Valor limite
Controle vetorial
6.18 Sincronizar
• r3814 CO: Rede de sincr. Acionamento Diferença de tensão

• p3815[0...n] Rede de sincr. Acionamento Diferença de tensão Valor limite
• r3819.0...7 CO/BO: Rede de sincr. Acionamento Palavra de estado
Controle vetorial
6.19 Voltage Sensing Module
O Voltage Sensing Module (VSM) é preciso no controle vetorial e no controle v/f para as funções
seguintes:
• Sincronizar
Através da função “Sincronizar” é feita a sincronização com uma rede existente. A função é
usada nos seguintes casos de aplicação:
– Após a sincronização o motor é comutado direto para a rede. A conexão à rede ou o
comando do contator necessário podem ocorrer uma vez através da função bypass
disponível ou de um comando hierarquicamente superior.
– Para evitar a paralisação da instalação durante os trabalhos de manutenção no conversor,
o motor pode ser operado, temporariamente, na rede.
Em p3800 = 1 o registro da tensão ocorre através de um VSM, que está ligado nas fases de
rede e, que através de DRIVE-CLiQ é atribuído a um Motor Module.
• Arranque instantâneo
A função de “Arranque instantâneo” liga automaticamente, após a conexão, um Motor
Module a um motor eventualmente em rotação. Na operação sem encoder ocorre primeiro
uma busca das rotações atuais do motor.
Na operação com motores síncronos de excitação permanente é preciso um Voltage Sensing
Module (VSM) para esta função. Para informações adicionais sobre a utilização da função
com motores síncronos de excitação permanente veja no Manual do aparelho
SINAMICS S120 Control Units e manual de listagem SINAMICS S120/S150 no parâmetro
p1200.
Na operação com motores assíncronos pode ser usado um VSM, para reduzir o tempo de
busca (veja capítulo “Arranque instantâneo rápido (Página 311)“). Se tem apenas um VSM,
ele é usado para registro das tensões do motor, quando a função “Sincronizar” se encontra
desativada (p3800 = 0).
Perspectiva de topologia
Nos acionamentos SINAMICS S120 o VSM é usado do lado do encoder. O VSM é usado no objeto
da unidade propulsora Vetor apenas em modos de operação sem encoder. O VSM é integrado
na topologia, no lugar do encoder do motor.
Colocação em operação com STARTER

As informações adicionais sobre a colocação em operação do VSM podem ser encontradas em
“Manual de colocação em operação SINAMICS S120 do Startdrive”, capítulo “Adicionar o Voltage
Sensing Module VSM10”.
No parâmetro p0151[0...1] é preciso registrar o número de componente do VSM a partir da
topologia atual. Com este parâmetro o conjunto de dados de VSM é atribuído a uma análise do
VSM. Através do parâmetro p0155[0...n] “Ativar/desativar Voltage Sensing Module” você pode
ativar ou desativar o VSM explicitamente como componente na topologia.
Controle vetorial
Os parâmetros VSM são independentes do modelo do conjunto de dados do acionamento

SINAMICS S120. Para cada objeto da unidade propulsora Vetor são permitidos, no máximo, 2
VSM.
Indicação
Utilização de 2 Voltage Sensing Modules
Quando 2 Voltage Sensing Modules são conetados em um Motor Module, a tensão da rede é
medida com (p3801) com o 1. Voltage Sensing Module (p0151[0]). Com o 2º Voltage Sensing
Module é medida a tensão do motor (p1200).
Detecção através de LED e versão do firmware

A detecção do Voltage Sensing Module através de LED é ativada através do parâmetro p0154.
Enquanto p0154 = 1, o LED RDY pisca verde/laranja ou vermelho/laranja com 2 Hz no VSM
correspondente. A versão do firmware do VSM pode ser lida através do parâmetro p0158[0,1]
no objeto da unidade propulsora Vetor.

• 9880 Voltage Sensing Module (VSM) - Entradas digitais (AI 0 ... AI 3)
• 9886 Voltage Sensing Module (VSM) - Análise da temperatura
• p0151[0...n] Voltage Sensing Module Número de componente

• p0155[0...n] Ativar/desativar Voltage Sensing Module
• p0158[0...n] Voltage Sensing Module Versão Firmware
Controle vetorial
6.20 Modo de simulação
6.20 Modo de simulação
Pré-requisitos
• A primeira colocação em operação deve estar concluída (predefinição: motores assíncronos
padrão).
• A tensão do circuito intermediário deve ser inferior a 40 V (considerar a tolerância do registro
do circuito intermédio).
O modo de simulação permite, em primeiro lugar, a simulação do acionamento sem motor
conectado e sem tensão do circuito intermediário. Neste caso, deve-se considerar que o modo
de simulação só pode ser ativado em conformidade com uma tensão do circuito intermediário
real de 40 V. Se a tensão estiver abaixo deste limite, o modo de simulação é resetado e ocorre
uma mensagem de avaria F07826.
Com o modo de simulação você pode testar a comunicação com um controle de nível superior.
Se o acionamento também devolver valores reais, deve-se considerar que o mesmo comuta para
o funcionamento sem encoder durante o modo de simulação. Desta forma, podem-se testar
peças grandes do software SINAMICS, como o canal de valor nominal, controle sequencial,
comunicação, função tecnológica, etc., antecipadamente sem motor.
Em dispositivos com potências superiores a 75 kW é aconselhável testar o acionamento dos
semicondutores de potência, após reparações. Isto deve se feito, alimentando o circuito
intermédio a partir de uma fonte de tensão contínua inferior a 40 V e, em seguida, testando os
padrões de impulsos possíveis, através do software de controle.
Indicação
Não é possível operar o simulação sem elemento de potência. Um elemento de potência precisa
ser conectado através de DRIVE-CLiQ.
Caraterísticas
• Desativação automática se a tensão do circuito intermediário for superior a 40 V (tolerância
de medição ± 4 V) com interferência F07826 e bloqueio de impulsos imediato (DES2)
• Pode ser ativado através do parâmetro p1272
• Desativação do acionamento do contator de rede durante o modo de simulação
• Acionamento dos semicondutores de potência com reduzida tensão do circuito
intermediário e sem motor (para fins de teste).
• Possibilidade de simulação do elemento de potência e do controle sem motor conectado.
Ativar função
O modo de simulação pode ser ativado através de p1272 = 1.
Controle vetorial
6.21 Modo de redundância Elementos de potência
Pré-requisitos
• O circuito em paralelo só é possível para unidades de potência iguais de modelo Chassis ou
Chassis-2
• No máximo, 4 unidades de potência de modelo Chassis em paralelo
• No máximo, 6 unidades de potência de modelo Chassis-2 em paralelo
Indicação
Uma versão de Firmware ≥ V5.2 deve estar disponível para a colocação em funcionamento
das unidades de potência a seguir.
• Active Line Modules de modelo Chassis-2
• Motor Modules de modelo Chassis-2
• Conexão em paralelo de elementos de potência com respetivas reservas de potência.

• Motor com um sistema de enrolamento (p7003 = 0)
• Sem Safe Torque Off (STO)
Indicação
Paralisação do sistema
Em função dos efeitos de retroalimentação devido à inexistência de isolamento galvânico, pode
ocorrer a paralisação do sistema completo apesar do circuito de redundância.
A operação redundante pode ser usada para substituir uma unidade de potência danificada ou
com falha em modo paralelo e dar continuidade à operação. Antes de desmontar a unidade de
potência avariada é preciso desativá-lo através de p0125 ou através da entrada binector p0895.
Se for substituída uma unidade de potência é preciso ativá-la de novo após a montagem.
Caraterísticas
• Redundância para até 4 unidades de potência de modelo Chassis
• Redundância para até 6 Motor Modules de modelo Chassis-2
• O elemento de potência pode ser desativado através do parâmetro (p0125).
• O elemento de potência pode ser desativado através da entrada binector (p0895).
Vista de conjunto de parâmetros importantes (consulte o Manual de listagem SINAMICS S120/

S150)
• p0125[0...n] Ativar/desativar componente do elemento de potência

• r0126[0...n] Componente do elemento de potência ativo/inativo
Controle vetorial
• p0895[0...n] BI: Ativar/desativar componente do elemento de potência

• p7003 Par_Circuito Sistema de enrolamento
Controle vetorial
6.22 Bypass
6.22 Bypass
ATENÇÃO
Falha de sincronização devido a sequência de fases errada
A frequência de destino r3804 é indicada como valor. Ela não tem informação sobre o sentido
do campo de giro!
Se a sequência de fases da tensão de rede, para a qual se pretende sincronizar, e sequência de
fases da tensão do motor não coincidirem, pode ocorrer um erro de sincronização. No pior dos
casos, isso pode causar danos mecânicos na instalação.
• Cuide que a sequência de fases da tensão de rede coincide com a sequência de fases da
tensão do motor. Você pode corrigir a sequência de fases da seguinte forma:
– Troque ambos os condutores de alimentação na saída do conversor ou no contator de
rede.
– Corrija a sequência de fases da tensão de saída do motor ou conversor através de p1820
ou p1821.
A função bypass funciona como ativação de 2 contatores, através de saídas digitais do

conversor, e avalia as mensagens de resposta dos contatores através de entradas digitais
(por exemplo, através de TM31). A conexão bypass permite operar o motor através do conversor
ou diretamente na rede. A ativação dos contatores é efetuada através do conversor, os sinais de
mensagem de retorno das posições dos contatores devem ser reconduzidos ao conversor.
Caraterísticas
A função “Bypass” se define pelas seguintes caraterísticas:
• Disponível para controle vetorial
• Disponível para motores assíncronos sem encoder
Restrições
À função “Bypass” aplicam-se as seguintes restrições:
• Utilização apenas quando usados motores assíncronos
• Utilização apenas com controle de rotações sem encoder (p1300 = 20) ou controle v/f
(p1300 = 0 até 19)
Variantes
A conexão bypass pode ser efetuada em 2 variantes:
• Sem a sincronização do motor com a rede
• Com sincronização do motor com a rede
Controle vetorial
6.22 Bypass
Aplicações limite
À aplicação da função bypass aplicam-se as seguintes condições limite:
• Ao retirar um dos sinais de palavra de comando DES2 ou DES3, o interruptor bypass é sempre
desligado junto o motor fica funcionando por inércia. No caso de retirada do sinal da palavra
de controle DESL1, o motor permanece na rede.
Exceção:
Se necessário, o interruptor bypass pode ser bloqueado por um controle principal, de modo
a que o conversor possa ser totalmente desligado (isto significa, inclusive a eletrônica de
controle), enquanto o motor é operado na rede. O bloqueio de contator deve ser executado
do lado da instalação.
• No rearranque do conversor após POWER ON é analisado o estado dos contatores bypass.
Deste modo, o conversor pode mudar diretamente para o estado “Pronto a ligar e bypass”,
após o arranque. Isto é possível apenas se o bypass for ativado através de um sinal de
controle, o sinal de controle (p1266) ainda se verificar após o arranque e a função
“Rearranque automático” estiver ativa (p1210 = 4).
Em caso de um processo de rearranque é automaticamente reiniciado o bypass. A fim de
acelerar o motor até às rotações nominais ou para sincronizá-lo com a rede, a liberação de
impulsos é realizada, eventualmente, com o motor girando. Nesse caso, recomendamos
ativar a função “Arranque instantâneo” (p1200 = 1). Isto permite evitar picos de corrente.
• A mudança do conversor para o estado “Pronto a ligar e bypass”, após arranque, possui uma
prioridade maior em relação ao rearranque automático.
• O monitoramento das temperaturas do motor através de sensores de temperatura está ativo
enquanto o conversor estiver em um de dois estados “Pronto a ligar e bypass” ou “Operacional
e bypass”.
• Ambos os contatores do motor devem estar concebidos para circuito sob carga.
Indicação
Os exemplos de aplicação incluídos nas seguintes descrições representam apenas os
circuitos básicos, para explicar o seu modo de funcionamento básico. Os tipos de circuito
concretos (contatores, dispositivos de proteção) devem ser dimensionados em função da
instalação.

A função bypass é parte integrante do módulo de função “Controlador de tecnologia", a qual é
ativada na passagem pelo assistente da colocação em funcionamento. A ativação pode ser
verificada através do parâmetro r0108.16.
Controle vetorial
6.22 Bypass
6.22.1 Bypass com sincronização com sobreposição
A função “Bypass com sincronização com sobreposição” é utilizada em acionamentos com baixa
inércia. Tratam-se de acionamentos nos quais as rotações iriam cair muito rapidamente com a
abertura do contator K1. Na ativação da função “Bypass com sincronização com sobreposição
(p1260 = 1)”, o motor é comunicado à rede depois de sincronizado e novamente recolhido.
Durante a comutação ambos os contatores K1 e K2 encontram-se fechados durante algum
tempo (phase lock synchronization).
Para esta função de bypass é necessário um Voltage Sensing Module VSM10 que mede a tensão
da rede para o acionamento a sincronizar. Para tal, existe uma válvula para o desacoplamento
da tensão do conversor e de rede, o valor uk para a válvula é 10% +/- 2%.
5HGH
&RQYHUVRUFRP
'LVSRVLWLYRGH
9ROWDJH6HQVLQJ
SURWH©¥R
0RGXOH960
,QGXWRU
. .
0
a
Esquema 6-25 Exemplo de circuito Bypass com sincronização com sobreposição
Indicação
Devido à sobreposição, pode ocorrer, durante a ressincronização no conversor, um aumento de
tensão do circuito intermediário, que leva, no pior caso, a um bloqueio. Há a possibilidade de
ativar uma proteção contra sobretensão que, ao alcançar um limite máx. Vdc r1242, libera um
bloqueio do impulso, pelo que a tensão do circuito intermediário não volta a subir. Visto que o
motor sofre uma parada lenta durante o bloqueio do impulso, o mesmo precisa sofrer
novamente um arranque instantâneo. A proteção contra sobretensão está ativa, portanto,
apenas quando a função "arranque instantâneo" tiver sido ativada (p1200 = 1).
Ativar função
A ativação da função bypass com sincronização em sobreposição (p1260 = 1) só pode ser
ativada por meio de um sinal de controle. Não é possível a ativação por meio de um limite de
rotações.
Controle vetorial
6.22 Bypass
Após ativação da função de bypass com sincronização com sobreposição (p1260 = 1), ainda é
necessário configurar os seguintes parâmetros:
Parâmetros Descrição
r1261.0 = Sinal de controle do contator K1
p1266= Configuração do sinal de controle
p1269[0] = Fonte de sinais para mensagem de resposta do contator K1
p3800 = 1 A sincronização está ativada.
p3802 = r1261.2 A ativação da sincronização é acionada pela função bypass.
Transferência do motor à rede

O diagrama seguinte mostra a evolução do sinal na comunicação do motor à rede.
0RWRU 3URFHVVRGH 0RWRU 3URFHVVRGH 0RWRU

QRFRQYHUVRU FRPXWD©¥R QDUHGH FRPXWD©¥R QRFRQYHUVRU
5HGHGRFRQYHUVRU &RQYHUVRUGHUHGH
S
&RPDQGR%\SDVV
U
6LQFURQL]DUVROLFLWDGR
GDIXQ©¥RE\SDVV
U
6LQFURQLVPRDOFDQ©DGR
U
)HFKDUFRQWDWRU.
S
&RQWDWRU.IHFKDGR
U
)HFKDUFRQWDWRU.
S
&RQWDWRU.IHFKDGR
Esquema 6-26 Evolução do sinal: Bypass com sincronização com sobreposição
Na comunicação do motor à rede os contatores K1 e K2 são ativados através do conversor. A

comunicação do motor à rede ocorre na sequência seguinte:
• Estado inicial:
– Contator K1 está fechado.
– O contator K2 encontra-se aberto e o motor é operado através do conversor.
• O bit de controle "Comando bypass" (p1266) é definido (por exemplo, pela automatização de
nível superior).
• A função bypass define o bit da palavra de controle "Sincronizar" (r1261.2).
Controle vetorial
6.22 Bypass
• Uma vez que o bit é definido, enquanto o conversor estiver em operação, é iniciado o
processo de sincronização "Comunicar motor à rede".
• Após a sincronização do motor com a frequência, tensão e posição da fase de tensão, o
algoritmo de sincronização comunica este estado (r3819.2).
• O mecanismo bypass analisa este sinal e fecha o contator K2 (r1261.1 = 1). A análise do sinal
é efetuada internamente. Não é necessário um cabeamento BICO.
• Após o contator K2 comunicar o estado "fechado" (r1269[1] = 1), o contator K1 é aberto e o
conversor bloqueia os impulsos. O conversor encontra-se no estado “Hot Stand By”.
• Se nesta fase for retirado o comando Ligar, o conversor muda para o estado simples Stand By.
Caso os contatores correspondentes existam, o conversor é desligado e o circuito intermédio
é descarregado.
Recolha do motor da rede

A recolha do motor da rede ocorre na sequência seguinte:
• Estado inicial:
– Contator K2 está fechado.
– Contator K1 está aberto.
• O bit de controle "Comando bypass" é eliminado (por ex., pela automatização de nível
superior).
• A função bypass define o bit da palavra de controle "Sincronizar".
• Os impulsos são liberados. Uma vez que a "sincronização" é definida antes da “liberação de
impulsos", o conversor interpreta isto como comando para recolher o motor da rede e aceitá-
lo.
• Após a sincronização do conversor com a frequência, tensão e posição da fase de rede, o
algoritmo de sincronização comunica este estado.
• O mecanismo bypass analisa este sinal e fecha o contator K1. A análise do sinal é efetuada
internamente. Não é necessário um cabeamento BICO.
• Após o contator K1 comunicar o estado "fechado", o contator K2 é aberto e o motor é
novamente operado no conversor.
Controle vetorial
6.22 Bypass
6.22.2 Bypass com sincronização sem sobreposição
Na ativação da função “Bypass com sincronização sem sobreposição (p1260 = 2)”, o contator K2
a fechar é fechado apenas quando o contator K1 estiver aberto (anticipatory type
synchronization). Durante este tempo o motor não está ligado a uma rede, de modo que suas
rotações são determinadas com base na carga e no atrito. O requisito para o funcionamento
perfeito é um momento de inércia suficientemente grande do acionamento e da carga.
Indicação
Um momento de inércia suficientemente grande é identificado pelo fato de, durante a separação
dos contatores K1 e K2, as rotações do motor não se alterarem mais do que aproximadamente
o valor do deslize nominal.
Além disto, deve ser assegurado, que no momento da comutação o motor não seja muito
desacelerado devido a influências externas (por ex., atrito).
5HGH
'LVSRVLWLYRGH
&RQYHUVRUFRP
SURWH©¥R
9ROWDJH6HQVLQJ
0RGXOH960
. .
%ORTXHLRFRQWUD
0 IHFKDPHQWRVLPXOW¤QHR
a
Esquema 6-27 Exemplo de chaveamento: Bypass com sincronização sem sobreposição
O valor nominal de sincronização p3809 serve para correção de um giro de fase no registro do
sinal dos valores reais da tensão (p3809 = -180° até 179,90°). Além disto, este parâmetro
permite configurar o ângulo nominal da tensão do motor, em uma faixa de até no máximo 20°el
(= valor máximo p3813), para compensar uma queda de rotações condicionada pelo atrito/
carga durante a comutação de bypass.
A posição da fase da tensão do motor antes da sincronização pode ser configurada através de
p3809, de forma que haja um "avanço" antes da rede, com a qual deve ser sincronizada. Através
da desaceleração do motor, em um curto período, no qual ambos os contatores estão abertos,
obtém-se uma diferença de fases e de frequência de cerca de zero na abertura do contator K2.
Se a diferença angular durante o processo de comutação fosse > 20 el, seria preciso contar com
descargas elétricas de certa importância Por isso, somente é atingido o sincronismo, quando a
diferença angular for ≤ p3813 (no máximo 20 el).
A compensação da queda de rotações, através de p3809, só faz sentido, se o motor apresentar
sempre a mesma carga durante o momento de comutação. Por exemplo, no caso de correias
Controle vetorial
6.22 Bypass
transportadoras, a carga pode variar durante o processo de bypass, dependendo do processo de

bypass. Se a diferença angular durante o processo de comutação for superior a 20 el ou a carga
for diferente em cada processo de bypass, então deve ser utilizado o modo “Bypass com
sincronização com sobreposição (Página 324)“.
Caraterísticas
• Operação apenas com Voltage Sensing Module (VSM10)
O VSM10 mede a tensão de rede para o acionamento a sincronizar.
Ativar função
A ativação da função bypass com sincronização sem sobreposição (p1260 = 2) só pode ser
ativada por meio de um sinal de controle. Não é possível a ativação por meio de um limite de
rotações.
Após a ativação da função bypass com sincronização sem sobreposição (p1260 = 2), ainda
precisam ser configurados os seguintes parâmetros.
p1266= Configuração do sinal de controle
p3800 = 1 A sincronização está ativada.
p3809 = Configuração do valor nominal de fase para a sincronização Acionamento de rede
6.22.3 Bypass sem sincronização
Na comunicação do motor à rede, o contator K1 é aberto primeiro (após o bloqueio de impulsos
do conversor), o tempo de desexcitação do motor é, em seguida, aguardado e, finalmente, o
contator K2 é fechado para que o motor seja operado diretamente na rede.
Através da conexão não sincronizada do motor passa uma corrente de compensação ao
conectar, a qual deve ser considerada para a concepção do dispositivo de proteção (veja figura
a seguir). Por isso, este tipo de bypass só é indicado para acionamentos potência reduzida.
Controle vetorial
6.22 Bypass
5HGH
&RQYHUVRU
'LVSRVLWLYRGH
SURWH©¥R
. .
%ORTXHLRFRQWUD
IHFKDPHQWRVLPXOW¤QHR
0
a
Esquema 6-28 Exemplo: Bypass sem sincronização
Na comunicação do motor à rede através do conversor, o contator K2 é aberto primeiro e, após

o tempo de desexcitação, o contator K1 é fechado. Consequentemente, o conversor rearranca
instantaneamente o motor em rotação e o motor é operado no conversor.
Caraterísticas
• Operação sem Voltage Sensing Module (VSM10)
Pré-requisitos
• O contator K2 deve ser concebido para a conexão com carga indutiva.
• Os contatores K1 e K2 devem ser bloqueados contra o fechamento simultâneo.
• A função “Arranque instantâneo" deve estar ativada (p1200).
Controle vetorial
6.22 Bypass
Ativar função
A ativação da função bypass sem sincronização (p1260 = 3) pode ser acionada através dos
seguintes sinais (p1267):
• Bypass através de sinal de controle (p1267.0 = 1):
A ligação do bypass é disparada através de um sinal digital (p1266), por ex., por um controle
de nível superior. Se o sinal digital for novamente retirado, a comutação para o
funcionamento do conversor é acionada após o tempo de retardamento de bypass (p1263)
ter expirado.
• Bypass no limite de rotações (p1267.1 = 1)
Ao atingir determinadas rotações é comutado para o bypass, isto é, o conversor é utilizado
como conversor de arranque. O requisito para a conexão do bypass é que o valor nominal das
rotações seja maior do que o limite de rotações de bypass (p1265).
Volta-se ao funcionamento do conversor quando o valor nominal (na entrada do encoder de
arranque, r1119) desce abaixo do limite de rotações de bypass (p1265). Através da condição
Valor nominal > Valor de comparação evita-se que o bypass seja imediatamente reativado,
se a rotações reais ainda estiverem acima do limite de rotações de bypass (p1265), após o
conversor voltar a funcionar.
Após a ativação da função bypass sem sincronização (p1260 = 3), ainda precisam ser
configurados os seguintes parâmetros.
Tabelas 6-3 Configuração de parâmetros para a função bypass não sincronizada com sobreposição
p1262 = Ajuste do tempo morto para bypass não sincronizado.
Nota
O tempo total para comutar para a operação de rede resulta da soma de p1262
[0...n] e do tempo de monitoramento do interruptor correspondente (p1274 [1] =
interruptor do motor/rede elétrica).
O tempo total para comutar de volta para a operação do conversor resulta da soma
de p1262 [0...n] e do tempo de monitoramento do interruptor correspondente
(p1274 [0] = motor/unidade propulsora).
p1263 = Ajuste do tempo de retardamento para comutar de volta para a operação do con‐
versor com bypass não sincronizado
Nota
O tempo de retardamento corresponde ao tempo entre a redefinição do comando
bypass e a alteração de status de 1 para 0 em p1261.1 (comando do interruptor do
motor - rede). O sinal 0 corresponde ao comando "Abrir" e o sinal 1 corresponde ao
comando "Fechar".
Controle vetorial
6.22 Bypass
p1264 = Ajuste do tempo de retardamento para comutar para a operação de rede com by‐
pass não sincronizado
Nota
O tempo de retardamento corresponde ao tempo entre a definição do comando
bypass e a alteração de status de 1 para 0 em p1261.0 (comando do interruptor do
motor - peça de potência). O sinal 0 corresponde ao comando "Abrir" e o sinal 1
corresponde ao comando "Fechar".
p1265 = Configuração do valor limite de rotações para ativar o bypass (em p1267.1 = 1)
p1266= Configuração da fonte de sinais para o comando de controle para o bypass (em
p1267.0 = 1)
p1267.0 ou Configuração do sinal de ativação para a função bypass
p1267.1 =
p1268= Ajuste da fonte do sinal para a mensagem de resposta “Sincronização concluída”
p1269[0] = Ajuste da fonte de sinais para mensagem de resposta do contator K1
p1269[1] = Ajuste da fonte de sinais para mensagem de resposta do contator K2
p1274[0...1] = Bypass Interruptor Tempo de monitoração
p3800 = 0 A sincronização está desativada.
Função bypass
• p1260 Bypass Configuração
• r1261.0...12 CO/BO: Bypass Palavra de controle/estado
• p1262[0...n] Bypass Tempo morto
• p1263 Debypass Tempo de retardamento
• p1264 Bypass Tempo de retardamento
• p1265 Bypass Limite de velocidade
• p1266 BI: Bypass Ordem de comando
• p1267 Bypass Fonte de comutação Configuração
• p1268 BI: Bypass Mensagem de resposta Sincronização concluída
• p1269[0...1] BI: Bypass Interruptor Mensagem de resposta
• p1274[0...1] Bypass Interruptor Tempo de monitoração
Sincronizar
Controle vetorial
6.22 Bypass

• p3802[0...n] BI: Rede de sincr. Acionamento Liberação
• r3803.0 CO/BO: Rede de sincr. Acionamento Palavra de controle
• r3804 CO: Rede de sincr. Acionamento Frequência de destino
• r3805 CO: Rede de sincr. Acionamento Diferença de frequência
• p3806[0...n] Rede de sincr. Acionamento Diferença de frequência Valor limite
• r3808 CO: Rede de sincr. Acionamento Diferença de fases
• p3809[0...n] Rede de sincr. Acionamento Valor nominal da fase
• p3811[0...n] Rede de sincr. Acionamento Limitação de frequência
• r3812 CO: Rede de sincr. Acionamento Frequência de correção
• p3813[0...n] Rede de sincr. Acionamento Sincronismo de fases Valor limite
• r3814 CO: Rede de sincr. Acionamento Diferença de tensão
• p3815[0...n] Rede de sincr. Acionamento Diferença de tensão Valor limite
• r3819.0...7 CO/BO: Rede de sincr. Acionamento Palavra de estado
Controle vetorial
6.23 Frequência de impulsos assíncrona
A frequência de impulsos está acoplada ao ciclo do controlador de corrente e só se pode ajustar
em passos de números inteiros. Para a maioria das aplicações padrão é recomendável esta
configuração e não deve ser alterada. Para determinados casos de aplicação pode ser vantajoso
desacoplar a frequência de impulsos do ciclo do controlador de corrente:
• Motor Modules ou Power Modules são otimizados.
• Determinados tipos de motor são operados com uma frequência de impulsos mais favorável
• Motor Modules de tamanho diferente podem ser operados com frequências de impulsos
diferentes.
• Possibilidade de ajuste de tempos de amostragem mais rápidos para DCC e blocos de função
livres
• Possibilidade de transferências de valor nominal mais rápidas de um controle de nível
superior
• As colocações em operação automáticas com ciclos do controlador de corrente diferentes
são simplificadas.
Esta função é liberada para Motor Modules e Power Modules de modelo Chassis em controle
vetorial.
Ativar função
Para ativar a frequência de impulsos assíncrona precisam estar reunidas as seguintes condições:
• r0192.16 = 1
• p1800 < 2 · 1000/p0115[0]
• p1810.3 = 0
Se estiverem reunidas estas condições pode ser ativada a frequência de impulsos assíncrona
(com controle vetorial) com a configuração do parâmetro p1810.12 = 1. A ativação sem os
efeitos seguintes:
• Comutação do conjunto de controle (p1810 bit 2)
• Ligar correção do valor real da corrente (p1840 bit 0)
• Frequência de impulsos mínima 1000 · 0.5 / p0115[0]
• Frequência de impulsos máxima 1000 · 2 / p0115[0]
• Tempos mortos oscilantes e dinâmica no circuito de controle da corrente
• Ondulação de corrente aumentada na tela de corrente
Controle vetorial
Exemplo
Caso de aplicação
Um grande Motor Module (> 250 kW) do modelo Chassis e um pequeno Motor Module
(< 250 kW) do modelo Booksize devem ser ligados em um grupo DRIVE-CLiQ. O ajuste de fábrica
do ciclo do controlador de corrente do grande Motor Module é de 400 µs, correspondendo a uma
frequência de impulsos de 1,25 kHz. O ajuste de fábrica do ciclo do controlador de corrente do
pequeno Motor Module é de 250 µs, correspondendo a uma frequência de impulsos de 2 kHz.
Problema
Nas aplicações padrão é aumentado o ciclo do controlador de corrente do grande Motor Module
para 500 µs, um múltiplo inteiro do ciclo do controlador de corrente de 250 µs.
Consequentemente, a frequência de impulsos do grande Motor Module é de 1 kHz. Assim o
Motor Module do modelo Chassis não é mais aproveitado da melhor forma.
Resolução
Ajuste a frequência de impulsos para o Motor Module Chassis com p1800.10 = 12 em modo
assíncrono. Aumente em seguida a frequência de impulsos com p1800 para 1,25 kHz. O ciclo do
controlador de corrente permanece inalterado em 500 µs. Graças a frequência de impulsos
aumentada é aproveitado melhor o Motor Module Chassis.
Durante o ajuste da frequência de impulsos para o Motor Module Chassis, o Motor Module
Booksize continua sendo operado de forma síncrona no ciclo de controle da corrente de 250 µs,
com uma frequência de impulsos de 2 kHz.
Condições específicas para frequência de impulsos assíncrona

• Uma carga maior do sistema devido ao conjunto de controle ligado para a frequência de
impulsos (p1810.12 = 1) assíncrona e a correção do valor real da corrente necessária
(p1840 = 1) causa:
– Uma redução para metade do número de eixos máximo utilizáveis
– Uma redução da dinâmica do controlador de corrente
• A frequência de impulsos máxima ajustável está limitada à frequência dupla do ciclo do
• O processo de impulsos com frequência de impulsos de ajuste livre não é indicado para uma
máquina assíncrona de excitação permanente.
• Se forem conetadas válvulas de saída ou de filtro no Motor Module do modelo Chassis, é
preciso levar em consideração a frequência de impulsos máxima para a concepção das
válvulas e a frequência de impulsos mínima para os filtros sinusoidais.
• A identificação dos dados do motor em um ciclo do controlador de corrente de 250 µs ou
500 μs deve ser feita com 2 kHz.
• p0115[0...6] Tempos de amostragem para circuitos internos de controle

• p1800[0...n] Frequência de impulsos Valor nominal
Controle vetorial
• p1810 Modulador Configuração

• p1840[0...n] Correção do valor atual Configuração
Controle vetorial
Controle v/f (Controle vetorial) 7
O controle mais simples de um motor assíncrono é o controle conforme a curva caraterística v/
f. O comando V/f é ativado na configuração da unidade propulsora com a ferramenta de
colocação em funcionamento Startdrive em "Eixo de acionamento > Parâmetros >
Parametrização básica > Tipo de controle" (veja também p1300).
Indicação
Proporção da corrente atribuída do motor à corrente atribuída Motor Module
A área permitida da proporção da corrente atribuída do motor (p0305) em relação à corrente
atribuída do Motor Module (r0207) no controle v/f é de 1:1 a 1:12.
A tensão do estator do motor assíncrono é ajustada proporcionalmente à frequência do estator.

Este processo é usado nas seguintes aplicações padrão com reduzidos requisitos impostos à
dinâmica:
• Bombas
• Ventilador
• Acionamentos de cintas
O objetivo do controle v/f consiste em manter o fluxo Φ constante no motor. O fluxo é
proporcional à corrente de magnetização Iµ e à relação entre tensão V e a frequência f.
• Φ ∼ Iµ ∼ v/f
O torque M desenvolvido pelos motores assíncronos é proporcional ao produto do fluxo e
corrente (produto vetorial Φ · I).
• M∼Φ·I
Para gerar o máximo de torque possível com uma corrente especificada, o motor tem que
trabalhar com um fluxo constante e maior possível. Para manter o fluxo Φ constante, ao alterar
a frequência f também tem que ser alterada proporcionalmente a tensão, de forma a fluir uma
corrente de magnetização constante Iµ. A partir destes princípios básicos deriva a curva
caraterística do controle v/f.
Controle v/f (Controle vetorial)
803˓
83
3RQWRQRPLQDO
0Q˓Q GRPRWRU
83
0˓
I
*DPDGHDMXVWHGDWHQV¥R UHDGHDMXVWHGH
FDPSR
IQ IPD[
Esquema 7-1 Áreas de operação e evolução das curvas caraterísticas do motor assíncrono com
alimentação do conversor
A tabela a seguir fornece uma visão geral sobre as versões diferentes da curva caraterística v/f.
Tabelas 7-1 Curva caraterística v/f (p1300)
Valores Significado Utilização / Caraterística

do parâ‐
metro
0 Caraterística linear Situação padrão (sem aumento da tensão) 9
9Q
S
I
IQ
1 Caraterística linear Curva caraterística que compensa as per‐ 9

com flux current con‐ das de tensão da resistência do estator em 9PD[
trol (FCC) cargas estáticas/dinâmicas (Flux Current U
Control / FCC). S
Isto é eficiente principalmente nos motores
pequenos, uma vez que, estes têm uma re‐ (PIXQ©¥R
sistência de estator relativamente alta. GDFRUUHQWH
GHFDUJD
I
S

do parâ‐
metro
2 Caraterística parabóli‐ Curva característica, que leva em conside‐ 9
ca ração a curva de torque do motor (por
exemplo, ventilador, bomba):
9Q
• Curva caraterística quadrada (curva ca‐
raterística f2)
• Baixo consumo, uma vez que a tensão
inferior leva a correntes menores e per‐
das.
S
I
IQ
3 Caraterística progra‐ Curva característica, que leva em conside‐ 9

mável ração a curva de torque do motor / da má‐ 9PD[
quina (por exemplo, motor síncrono). U
S
S
S
S
U
I
I I I I IPD[
S S S S S
4 Caraterística linear e Curva caraterística veja parâmetro 0 e modo Eco em um ponto de funcionamento cons‐
ECO tante.
• No modo ECO é otimizado o grau de eficiência em um determinado ponto de funcio‐
namento constante. A otimização só atua em um modo estacionário e não com o
encoder de arranque conectado em ponte.
• Você precisa ativar a compensação de deslize e ajustar a escalação da compensação
de deslize (p1335), de modo a compensar totalmente o deslize (por norma, 100%).
5 Acionamentos de fre‐ Curva caraterística, que considera a particularidade tecnológica de uma aplicação (por
quência exata ex., aplicações têxteis).
• A limitação de corrente (controlador Imáx) influencia somente a tensão de saída, mas
não a frequência de saída.
• Através do bloqueio da compensação de escorregamento.
6 Acionamentos de fre‐ Curva caraterística, que considera a particularidade tecnológica de uma aplicação (por
quência exata com ex., aplicações têxteis).
flux current control • A limitação de corrente (controlador Imáx) influencia somente a tensão de saída, mas
(FCC) não a frequência de saída.
• Através do bloqueio da compensação de escorregamento.
Adicionalmente, são compensadas as perdas de tensão da resistência do estator em
cargas estáticas/dinâmicas (Flux Current Control / FCC). Esta função é necessária em
motores pequenos, uma vez que estes têm uma resistência de estator relativamente
elevada, comparado com motores grandes.

do parâ‐
metro
7 Caraterística parabóli‐ Curva caraterística veja parâmetro 1 e modo Eco em um ponto de funcionamento cons‐
ca e ECO tante.
• No modo Eco é otimizado o grau de eficiência em um determinado ponto de funcio‐
namento constante. A otimização só atua em um modo estacionário e não com o
encoder de arranque conectado em ponte.
• Você precisa ativar a compensação de deslize e ajustar a escalação da compensação
de deslize (p1335), de modo a compensar totalmente o deslize (por norma, 100%).
19 Valor nominal de ten‐ A tensão de saída do Motor Module pode ser predefinida pelo usuário, independente‐
são independente mente da frequência, através do parâmetro BICO p1330 por meio das interfaces (por
exemplo, entrada analógica Al0 de um Terminal Board 30 –> p1330 = r4055[0]).
Diagrama de bloco funcional
• 6300 Controle vetorial - controle v/f, vista de conjunto

• 6301 Controle vetorial - Caraterística v/f e subida de tensão
Parâmetros

• p1320[0...n] Controle v/f Caraterística programável Frequência 1
...
• p1327[0...n] Controle v/f Curva caraterística programável Tensão 4
• p1330[0...n] CI: Controle v/f Valor nominal da tensão independente
• p1331[0...n] Limitação de tensão
• p1333[0...n] Controle V/f FCC Frequência de arranque
• r1348 CO: Controle v/f Fator Valor Eco valor real
• p1350[0...n] Controle v/f Arranque suave
Com o auxílio do parâmetro p0500 é possível influenciar o cálculo dos parâmetros de controle
e regulagem. A configuração padrão auxilia, nesse caso, a encontras valores adequados para a
aplicação standard.

0 Drive padrão (Vetor)
1 Bombas e ventiladores
2 Controle em malha fechada sem encoder para f = 0 (carga passiva)
4 Dinâmica na faixa de enfraquecimento de campo
5 Partida com elevado torque de partida
6 Elevada inércia de carga (p. ex centrífugas)
É possível encontrar uma visão geral dos parâmetros influenciados e dos valores determinados
em "Manual de listagem SINAMICS S120/S150".
Acessar cálculo dos parâmetros

seguir:
• Ao deixar a colocação em funcionamento rápida com p3900 > 0
• No cálculo automático dos parâmetros de ajuste do motor com p0340 = 1, 3, 5 (em
p0500 6: p0340 = 1, 3, 4)
7.2 Aumento de tensão
Com uma frequência de saída de 0 Hz o controle segundo a curva caraterística v/f fornece uma
tensão de saída de 0 V. O motor não consegue gerar um torque com 0 V. Por, isso faz sentido a
utilização da função “Subida da tensão” nos casos seguintes:
• Formação da magnetização de um motor assíncrono com n = 0 1/min,
• Formação de um torque com n = 0 1/min, por ex., para manter uma carga,
• Aplicação de um torque inicial, de aceleração ou de frenagem,
• Compensação de perdas ôhmicas nos enrolamentos e cabos de entrada.
A subida de tensão atua sobre as curvas caraterísticas v/f (p1300).
Indicação
Aquecimento excessivo do motor
Um valor muito elevado na subida de tensão pode levar a um sobreaquecimento do
enrolamento do motor, causando sua desconexão.
Variantes
Estão disponíveis 3 variantes de aumento da tensão:
• Subida de tensão permanente com p1310
• Subida de tensão apenas durante a aceleração com p1311
• Subida de tensão apenas durante o primeiro arranque com p1312
A figura a seguir mostra a evolução do sinal nas 3 variantes da função.
0RW,BUHIHU¬QFLD
S
$XPHQWRGHWHQV¥RSHUPDQHQWH
9BVXELGDSHUP
S
0RW,BUHIHU¬QFLD $FLR6D¯G,BP£[
S U 9BVXELGDWRWDO
U

9BVXELGD$FHOHU

S
$UUDQTXHDWLYR

U 5BHVWDWRUDWL
U
6XELGDGHWHQV¥RQD
$FHOHUD©¥R U $XPHQWRGHWHQV¥RQDDFHOHUD©¥R
0RW,BUHIHU¬QFLD
S

8BVXELGD$UUDQTXH
S
$UUDQTXHDWLYR U 6XELGDGHWHQV¥RQRDUUDQTXH
U
6XELGDGHWHQV¥RQD
$UUDQTXH
Esquema 7-2 Variantes da subida de tensão
Exemplo: Aumento de tensão permanente

Neste exemplo isto significa:
• p1300 = 0
• p1310 > 0
• Vpermanente = P0305 (Corrente de referência do motor · p0395 (resistência do estator
atual) · p1310 (subida de tensão permanente)
9
8IOLQHDU
9P£[
9Q D
S ¯G
VD
G H
R
Q V¥
7H
DO
UP
QR
9 I
9SHUPDQHQWH
I
IQ IPD[
S Sy3DUHVSRODUHV
Exemplo: Aumento de tensão na aceleração

A subida de tensão na aceleração atua quando o encoder de arranque responder com “Arranque
ativo” (r1199.0 = 1). Neste exemplo isto significa:
• p1300 = 0
• p1311 > 0
• VAceleração = P0305 (corrente de referência do motor · p0395 (resistência do estator
atual) · p1311 (tensão na aceleração)
9
8IOLQHDU
9PD[
9Q
D
S ¯G
VD
G H
¥ R
QV
7H DO
U P
QR
9 I
9$FHOHUD©¥R
+/*
DWLYR
I
IQRPLQDO IQ IP£[
S Sy3DUHVSRODUHV
• 6301 Controle vetorial - Caraterística v/f e subida de tensão
• p0304[0...n] Tensão de referência do motor

• p0305[0...n] Corrente de referência do motor
• r0395[0...n] Resistência do estator atual
• p1310[0...n] Corrente de arranque (subida de tensão) permanente
• p1311[0...n] Corrente de arranque (subida de tensão) na aceleração
• p1312[0...n] Corrente de arranque (subida de tensão) no arranque
• r1315 Aumento de tensão total
7.3 Compensação do deslize
7.3 Compensação do deslize
A compensação do deslize consegue manter constante as rotações nominais do motor nnom de
motores assíncronos, independentemente da carga. Com o aumento da carga de M1 para M2 é
automaticamente aumentada a frequência nominal, para que a frequência resultante e as
rotações do motor permaneçam constantes. Se a carga de M2 para M1 baixar, será
automaticamente reduzida a frequência nominal.
Em caso de utilização de um freio de parada do motor pode ser definido na saída da
compensação do deslize um valor predefinido, através de p1351. Ao definir o parâmetro
p1351 > 0 é automaticamente ligada a compensação do deslize (p1335 = 100%).
0
0
QQRPLQ Q
• r0330[0...n] Deslize de referência do motor

• p1334[0...n] Controle v/f Compensação de deslize Frequência de arranque
• p1335[0...n] Compensação de deslize Escala
p1335 = 0.0% A compensação do deslize está desativada.
p1335 = 100.0 O deslize é compensado por completo.
%:
• p1336[0...n] Compensação do deslize Valor limite
• r1337 CO: Compensação do deslize valor real
• p1351[0...n] CO: Freio de parada do motor Frequência de início
7.4 Atenuação da ressonância
7.4 Atenuação da ressonância
A atenuação da ressonância amortece as vibrações da corrente residual, que podem ocorrer na
marcha em vazio. A atenuação da ressonância está ativa na área entre 5% e 90% da frequência
de referência do motor (p0310), no entanto, no máximo, até 45 Hz.
Indicação
Frequência máxima Atenuação da ressonância
Em p1349 = 0 o limite de comutação é configurado automaticamente para 95% da frequência
nominal do motor, contudo até um máximo de 45 Hz.
A figura a seguir mostra a evolução do sinal da função.
9I5HV9DS7'HVO
S
I5HV9DS

9I5HV9DS7
S
,TBUHDO
U
IBVD¯GD
U
II
yS 0RW1
S
• 6310 Controle vetorial - Atenuação da ressonância e compensação do deslize
• r0066 CO: Frequência de saída

• r0078 CO: Valor real da corrente geradora de torque
• p0310[0...n] Frequência de referência do motor
• p1338[0...n] Modo v/f Atenuação da ressonância Amplificação
• p1339[0...n] Modo v/f Atenuação da ressonância Constante do tempo de filtragem
• p1349[0...n] Modo v/f Atenuação da ressonância Frequência máxima
7.5 Controle Vdc
7.5 Controle Vdc
A função "Controle Vdc" permite reagir através de medidas adequadas no caso de sobre ou
subtensão do circuito intermédio.
9GFBFRQWU7Q
9GFBP£[ S
9GFBFRQWU.S 9GFBFRQWUWBGHULY
S S
9GFBP£[Q¯YBFRPXW 9GFBFRQWU&RQILJ
U S /LPLWGHVD¯GD9GF
S
ದ =6:GHFRQWUROH
9GFBDW

U
U

U

9GFBP£[IDWRUBGLQ¤
9GFBFRQWUVD¯GD
S
U
(QFRGHUGH
DUUDQTXH
/LPLWD©¥RYI
9GFBFRQWU7Q
S
9GFBFRQWU.S 9GFBFRQWUWBGHULY
S S
9GFBP¯QQ¯YBOLJ 9GFBFRQWU&RQILJ
U S

=6:GHFRQWUROH
9GFBDW

U
U
ದ
U

/LPLWGHVD¯GD9GF
9GFBP¯Q S
9GFBP¯QIDWRUBGLQ¤
S
Esquema 7-3 Controle Vdc v/f
Subtensão no circuito intermediário

• Causa típica:
Falha da tensão de rede ou da alimentação para o circuito intermédio.
• Resolução:
Através da especificação de um torque regenerativo para o acionamento rotativo, são
compensadas as perdas existentes e, desta forma, estabilizada a tensão no circuito
intermédio. Este processo é designado efeito tampão cinético.
7.5 Controle Vdc
Sobretensão no circuito intermediário

• Causa típica:
O acionamento funciona de forma regenerativa e alimenta demasiada energia para o circuito
intermédio.
• Resolução:
Através da redução do torque regenerativo é mantida a tensão do circuito intermédio, dentro
dos seus valores permitidos.
Caraterísticas
• Controle Vdc
– Este é composto pelo controle Vdc_máx e o controle Vdc_mín (efeito tampão cinético). Estas
duas funções podem ser parametrizadas e ativadas independentemente entre si.
– Existe um controlador PID comum. O fator dinâmico permite ajustar separadamente os
controladores Vdc_mín e Vdc_máx mais suave ou mais forte.
• Controle Vdc_mín (Efeito tampão cinético)
– Nesta função, no caso de uma breve falha de rede, é utilizada a energia cinética do motor
para o efeito tampão da tensão do circuito intermédio, sendo, deste modo, retardado o
acionamento.
• Controle Vdc_máx
– Esta função permite dominar uma breve carga regenerativa sem desconexão com
"Sobretensão no circuito intermédio".
– O controle Vdc_máx só é útil no caso de uma alimentação sem controle ativo do circuito
intermédio e sem alimentação de retorno.
Controle Vdc_mín.
No caso de falha de rede é ativado o controle Vdc_mín, no caso de o valor se encontrar abaixo do
nível de conexão Vdc_mín. Assim é controlada a tensão do circuito intermédio e mantida a um nível
constante. Além disso, são reduzidas as rotações do motor.
)DOKDGHUHGH 5HFXSHUD©¥RGHUHGH
U
VHP.,3
$YDULD)
9
W
&RQWURODGRU9GFDWLYR

W
QQRPLQ
VHPUHFXSHUD©¥RGHUHGH$YDULD)
PLQ
7IDOKDGHUHGH W
Esquema 7-4 Ligar/desligar o controle Vdc_mín (Efeito tampão cinético)
7.5 Controle Vdc
Quando voltar outra vez a energia, sobe novamente a tensão do circuito intermédio. 5% acima
do nível de conexão Vdc_mín é novamente desligado o controle Vdc_mín. O motor continua
funcionando.
Se a energia não voltar, as rotações do motor continuam diminuindo. Quando for atingido o
limite em p1297 ocorre a respetiva reação em função de p1296.
Depois de decorrer o limite de tempo (p1295) e se não tiver regressado a tensão de rede, é
ativada um erro (F07406), que pode ser parametrizado para uma determinada reação
pretendida (ajuste de fábrica: DES3).
O controlo Vdc_mín pode ser ativado para um acionamento. Pode ser incluída a participação de
outros acionamentos para apoiar o circuito intermédio, se lhes for transmitida uma escala de
seus valores nominais de rotações pelo acionamento controlador, através de uma conexão BICO.
Indicação
Caso se espere uma recuperação da rede é preciso assegurar que o conversor não seja desligado
da rede. Esta desconexão da rede pode ocorrer, por exemplo, devido à descida de um contator
de rede. O contator de rede deveria, p. ex., ser alimentado por uma fonte de alimentação
ininterrupta (UPS).
Controle Vdc_máx
>9@
1¯YHOGHFRQH[¥R
9FLUFXLWRLQWHUP«GLR
W
&RQWURODGRU9GFDWLYR

W
_Q_
QUHDO
QQRPLQ
W
Esquema 7-5 Ligar/desligar o controle Vdc-máx
O nível de conexão do controle Vdc_máx (r1282) é calculado da seguinte forma:
p1294 (registro automático do Nível de conexão do controle Comentário

nível de LIGAR (v/f)) Vdc_max (r1282)
Val Significado
or
= 0 Desligado r1282 = 1,15 · p0210 p0210 ≙ Tensão de ligação do
dispositivo
= 1 Ligado r1282 = Vdc_max - 50 V Vdc_máx ≙ Limite de sobreten‐
são do Motor Module
7.5 Controle Vdc
AVISO
de inércia.
monitoramento.
Resolução
• 6320 Controle vetorial - Controle Vdc_máx e controle Vdc_mín (v/f)
7.5 Controle Vdc

• r1282 Controlador Vdc_max Nível de conexão (v/f)
• p1283[0...n] Controlador Vdc_max Fator dinâmico (v/f)
• p1285[0...n] Controlador Vdc_min Nível de conexão (compens. cinética) (v/f)
• r1286 Controlador Vdc_min Nível de conexão (compens. cinética) (v/f)
• p1287[0...n] Controlador Vdc_min Fator dinâmico (compensação cinética) (v/f)
• p1290[0...n] Controlador Vdc Ganho proporcional (v/f)
• p1291[0...n] Controlador Vdc Tempo integral (v/f)
• p1292[0...n] Controlador Vdc Tempo derivativo (v/f)
• p1293[0...n] Controlador Vdc_mín Limitação de saída (v/f)
• p1294 Controlador Vdc_max Registro automático Nível de LIGAR (v/f)
• p1295[0...n] Controlador Vdc_min Limite de tempo (v/f)
• p1296[0...n] Controlador Vdc_min Reação (compensação cinética) (v/f)
• p1297[0...n] Controlador Vdc_mín Limite de velocidade (v/f)
• r1298 CO: Controlador saída Vdc (v/f)
Funções básicas 8
8.1 Comutação de unidades
Com a ajuda da comutação de unidades podem ser comutados parâmetros e variáveis do
processo para entrada e saída, para um sistema adequado de unidades (unidades US ou em
variáveis relacionadas (%)).
Aplicam-se as seguintes condições específicas na comutação de unidades:
• Os parâmetros da placa de caraterísticas do conversor ou do motor são comutáveis entre as
unidades SI/US, no entanto, não na apresentação referenciada.
• Após mudança do parâmetro de unidade, todos os parâmetros atribuídos a um grupo de
unidades dependente deste parâmetro são adaptados em conjunto à nova unidade.
• Para a apresentação de variáveis tecnológicas no controlador de tecnologia tem um
parâmetro para a seleção da unidade tecnológica (p0595).
• Se a comutação entre unidades estiver adaptada para variáveis referenciadas e
seguidamente for alterada a variável de referência, o valor percentual introduzido em um
parâmetro não é alterado.
Exemplos:
– No caso de rotações de referência de 1500 rpm, as rotações fixas de 80% correspondem
a um valor de 1200 rpm.
– Se as rotações de referência forem alteradas para 3000 1/min, mantém-se o valor de 80%,
passando a significar agora 2400 rpm.
Restrições
• Em uma comutação entre unidades arredonda-se a casa decimal. Isto pode implicar que o
valor inicial seja alterado até uma casa decimal.
• Se for selecionada uma apresentação referenciada e alterados posteriormente os parâmetros
de referência (por ex., p2000), o valor referenciado de alguns parâmetros de controle
também é adaptado, para a relação de controle não se alterar.
• Se as variáveis de referência (p2000 até p2007) forem alteradas em modo offline, poderão
ser ultrapassadas as faixas de valores dos parâmetros. No carregamento para a unidade de
acionamento, isto causa mensagens de avaria.
Grupos de unidades
Todos os parâmetros comutáveis estão atribuídos a um grupo de unidades, que podem ser
comutados dentro de determinados limites, consoante o grupo.
Na lista de parâmetros do manual de listagem SINAMICS S120/S150 pode ser consultada esta
atribuição e os grupos de unidades para cada parâmetro.
Os grupos de unidades podem ser comutados individualmente, através de 4 parâmetros
(p0100, p0349, p0505 e p0595).
Funções básicas
8.1 Comutação de unidades
• p0010 Alimentação Colocação em funcionamento Filtro de parâmetros

• p0100 Norma do motor IEC/NEMA
• p0349 Sistema de unidades Dados do esquema de conexões alternativo do
motor
• p0505 Sistema de unidades Seleção
• p0595 Seleção da unidade tecnológica
• p0596 Unidade tecnológica Variável de referência
• p2000 Rotações de referência Frequência de referência
• p2001 Tensão de referência
• p2002 Corrente de referência
• p2003 Torque de referência
• r2004 Potência de referência
• p2005 Ângulo de referência
• p2006 Temperatura de referência
• p2007 Aceleração de referência
Funções básicas
8.2 Parâmetros de referência/Normalizações
Para a apresentação de unidades em percentagem são necessárias as variáveis de referência,
que correspondam 100%. Estas variáveis de referência são registradas nos parâmetros de p2000
a p2007. No cálculo, elas são calculadas através de p0340 = 1. Após o cálculo no acionamento
estes parâmetros são protegidos automaticamente através de p0573 = 1 contra substituição por
um novo cálculo (p0340). Isto permite evitar que no caso de um novo cálculo dos parâmetros
de referência, através de p0340, também tenham de ser adaptados os valores de referência num
controlador PROFIdrive.
3RUFHQWR !XQLGDGHI¯V 8QLGI¯VLFD !3RUFHQWR

9DUL£YHLVGHUHIHU¬QFLD [ \
SS [

\
[ >@
[y[
[ [y

[
9DUL£YHLVGHUHIHU¬QFLD
SS
Esquema 8-1 Conversão com variáveis de referência
Indicação
Se for selecionada uma apresentação referenciada e alterados posteriormente os parâmetros de
referência (por ex., p2000), o valor referenciado de alguns parâmetros de controle também é
adaptado, para a relação de controle não se alterar.
Comportamento na parametrização off-line

Após a configuração off-line do acionamento encontram-se predefinidos os parâmetros de
referência.
Indicação
Se as variáveis de referência (p2000 até p2007) forem alteradas off-line, podem ocorrer
violações dos limites dos valores dos parâmetros, que irão resultar em avisos ou interferências
quando carregadas no dispositivo de propulsão.
Normalização no objeto de acionamento Vetor
Tabelas 8-1 Normalização no objeto de acionamento Vetor
Variável Parâmetros de normaliza‐ Predefinição na primeira colocação em fun‐

ção cionamento
Rotações de referência 100% = p2000 p2000 = Rotação máxima (p1082)
Tensão de referência 100% = p2001 p2001 = 1000 V
Corrente de referência 100% = p2002 p2002 = limite de corrente (p0640)
Funções básicas

ção cionamento
Torque de referência 100% = p2003 p2003 = 2 · torque nominal do motor (r0333)
Potência de referência 100% = r2004 r2004 = p2003 · p2000 · 2π / 60
Ângulo de referência 100% = p2005 90°
Aceleração de referência 100% = p2007 0,01 1/s2
Frequência de referência 100% = p2000/60 -
Fator de modulação de 100% = tensão máxima de -
referência saída sem sobremodulação
Fluxo de referência 100% = Fluxo de referência -
do motor
Temperatura de referên‐ 100% = p2006 100°C
cia
Referência de ângulos 100% = p2005 90°
elétricos
Indicação
Operação de motores na área de enfraquecimento de campo
Se pretender operar motores na área de enfraquecimento de campo > 2:1, é preciso ajustar o
valor do parâmetro p2000 ≤ 1/2 x rotações máximas do objeto de acionamento.
Normalização no objeto de acionamento Servo
Tabelas 8-2 Normalização no objeto de acionamento Servo

ção cionamento
Rotações de referência 100% = p2000 Motor assíncrono p2000 = Rotações máximas
do motor (p0322)
Motor síncrono p2000 = Rotações de referên‐
cia do motor (p0311)
Tensão de referência 100% = p2001 p2001 = 1000 V
Corrente de referência 100% = p2002 p2002 = Corrente limite do motor (p0338); se
p0338 = "0", então 2 · corrente de referência do
motor (p0305)
Torque de referência 100% = p2003 p2003 = p0338 · r0334; se "0", então 2 · torque
nominal do motor (r0333)
Potência de referência 100% = r2004 r2004 = p2003 · p2000 · π / 30
Ângulo de referência 100% = p2005 90°
Aceleração de referência 100% = p2007 0,01 1/s2
Frequência de referência 100% = p2000/60 -
Fluxo de referência 100% = Fluxo de referência -
do motor
Funções básicas

ção cionamento
cia
elétricos
Indicação
Operação de motores na área de enfraquecimento de campo
Se pretender operar motores na área de enfraquecimento de campo > 2:1, é preciso ajustar o
valor do parâmetro p2000 ≤ 1/2 x rotações máximas do objeto de acionamento.
Normalização no objeto de acionamento A_INF
Tabelas 8-3 Normalização no objeto de acionamento A_INF

ção cionamento
Frequência de referência 100% = p2000 p2000 = p0211
Tensão de referência 100% = p2001 p2001 = p0210
Corrente de referência 100% = p2002 p2002 = r0206/p0210/√3
Potência de referência 100% = r2004 r2004 = r0206
cia
elétricos
Normalização no objeto de acionamento S_INF
Tabelas 8-4 Normalização no objeto de acionamento S_INF

ção cionamento
Frequência de referência 100% = p2000 p2000 = 50 Hz
cia
elétricos
Funções básicas
Normalização no objeto de acionamento B_INF
Tabelas 8-5 Normalização no objeto de acionamento B_INF

ção cionamento
Frequência de referência 100% = p2000 p2000 = 50 Hz
cia
elétricos
• r0206[0...4] Elemento de potência Potência de referência

• p0210 Tensão de ligação dos aparelhos
• p0573 Bloquear cálculo automático de valores de referência
• p2000 Rotações de referência Frequência de referência
• p2001 Tensão de referência
• p2003 Torque de referência
• r2004 Potência de referência
• p2005 Ângulo de referência
• p2006 Temperatura de referência
• p2007 Aceleração de referência
Funções básicas
8.3 Verificação do curto-circuito/contato à terra em um motor
8.3 Verificação do curto-circuito/contato à terra em um motor
Vista de conjunto
Esta função só está disponível no controle vetorial.
Na ligação do elemento de potência podem ser gerados impulsos de teste, que servem para
verificar a ligação entre o elemento de potência e o motor ou os enrolamentos do motor quanto
a curto-circuito ou falha a terra.
No parâmetro p1901 você pode definir se pretender executar apenas o teste de curto-circuito ou
também o teste de falha a terra (com impulsos de corrente maiores). O parâmetro pode ser
configurado da seguinte forma:
• p1901.0: Verifica curto-circuito condutor-condutor uma vez na liberação de impulsos.
• p1901.1: Verifica falha a terra uma vez na liberação de impulsos.
• p1901.2 = 0: As verificações selecionadas com o bit 00 ou o bit 01 são realizadas uma única
vez na liberação de impulsos.
• p1901.2 = 1: As verificações selecionadas com o bit 00 ou o bit 01 são realizadas com cada
liberação de impulsos.
O teste pode ser realizado uma única vez depois de ligar a Control Unit (POWER ON) ou em cada
liberação de impulsos.
O teste de falta contra a terra só pode ser realizado com o motor parado e, por isso, só ocorre com
a função de rearranque instantâneo desativada (p1200 = 0).
Os testes retardam ligeiramente o arranque do motor, consoante a seleção em p1901. O
resultado do teste de curto-circuito ou curto-circuito à terra é mostrado em r1902.
Indicação
O teste de curto-circuito ou falha a terra é automaticamente desativado, assim que for
conectado um filtro senoidal. O filtro poderia ser acionado pelo impulso de teste.
Funções básicas
8.4 Conceito modular da máquina
O conceito modular da máquina baseia-se em uma topologia nominal máxima criada em modo
offline na ferramenta de engenharia. Por configuração máxima se designa a ampliação máxima
de um determinado tipo de máquina. Aqui estão predefinidos na topologia nominal todos os
componentes de máquina que possam vir a ser utilizados. Desativando ou excluindo os objetos
de acionamento (p0105 = 2) podem ser removidas partes da ampliação máxima.
Essa topologia parcial também pode ser utilizada para deixar uma máquina funcionando após
falha de um componente, até a peça de reposição ficar disponível. Para tal, não pode estar
conectada uma fonte BICO para outros objetos de acionamento, a partir deste objeto de
acionamento.
Exemplo de uma topologia parcial

O ponto de partida é uma máquina criada em modo offline na ferramenta de engenharia, na qual
o “acionamento 1” não foi realizado.
• O objeto “Acionamento 1” deve ser excluído em modo offline da topologia nominal, através
de p0105 = 2.
• O cabo DRIVE-CLiQ deve ser inserido da Control Unit direto para o “Acionamento 2”.
• Transferir o projeto com “Carregar para aparelho de acionamento”.
• Executar “Copiar de RAM para ROM”.
Funções básicas
,QIHHG $FLRQDPHQWR $FLRQDPHQWR
&8 $FWLYH 6LQJOH 6LQJOH

/LQH 0RWRU 0RWRU
0RGXOH 0RGXOH 0RGXOH
;
; ; ; ;
; ; ; ;
; ; ; ;
7RSRORJLD
QRPLQDO
$FWLYH ; ;

,QWHUIDFH
0RGXOH ; ;
60& 60&
;
960
0 0
,QIHHG $FLRQDPHQWR
&8 $FWLYH 6LQJOH

/LQH 0RWRU
0RGXOH 0RGXOH
;
; ; ;
; ; DOWHUDGD ;
; ; ;
7RSRORJLD
SDUFLDO
$FWLYH ;
,QWHUIDFH
0RGXOH ;
60&
;
960
'5,9(&/L4
0
(QFRGHU
3RW¬QFLD
Esquema 8-2 Exemplo de uma topologia parcial
Funções básicas
Indicação
Indicação de status incorreto do Safety Integrated
Se for desativado um acionamento de um conjunto agrupado para Safety Integrated, através de
p0105, o parâmetro r9774 não será emitido corretamente. Os sinais de um acionamento
desativado não são mais atualizados.
• p0105 Ativar/desativar objeto de acionamento

• r0106 Objeto de acionamento ativo/inativo
• p0145[0...n] Ativar/desativar interface do encoder
• r0146[0...n] Interface de encoder ativa/inativa
• p9495 BICO Comportamento com objetos de acionamento desativados
• p9496 BICO Comportamento na ativação de objetos de acionamento
• r9498[0 ... 29] Parâmetros BICO BI/CI em objetos de acionamento desativados
• r9499[0 ... 29] Parâmetros BO/CO BICO em objetos de acionamento desativados
Funções básicas
8.5 Filtro senoidal
8.5 Filtro senoidal
Vista de conjunto
A função “Filtro senoidal” só está disponível no controle vetorial.
ATENÇÃO
Danos ao filtro senoidal devido a uma parametrização incorreta
O filtro senoidal pode ser danificado devido à parametrização incorreta.
• Ative o filtro senoidal durante a colocação em funcionamento, através parâmetro p0230 = 3.
ATENÇÃO
Danos no filtro senoidal devido ao motor não conectado
Filtros senoidais operados sem um motor conectado podem ser danificados ou apresentar
defeitos.
• Nunca opere o filtro senoidal conectado ao Power ou Motor Module sem que haja um motor
conectado.
O filtro senoidal limita a velocidade de crescimento da tensão e as correntes transversais

capacitivas que ocorrem normalmente na operação do conversor. Além disso, são evitados
ruídos adicionais dependentes da frequência de impulsos. A vida útil do motor alcança valores
como na alimentação direta de rede.
Restrições na utilização de filtros senoidais

Dependendo do filtro senoidal usado, as seguintes restrições se aplicam:
• A frequência de saída do filtro senoidal usado deve ser levada em consideração.
• Os comprimentos máximos permitidos do cabo do motor (blindados, não blindados) para o
filtro senoidal usado devem ser observados.
• O tipo de modulação está ajustado de modo fixo à modulação do vetor espacial sem
sobrealimentação. Isto reduz a tensão de saída máxima para aprox. 85% da tensão de saída
de referência.
• As restrições dos seguintes manuais do aparelho devem ser observadas:
– SINAMICS S120 AC Drive
– SINAMICS S120 Elementos de potência Chassis arrefecidos por ar
– SINAMICS S120 Elementos de potência Chassis arrefecidos por líquido
Funções básicas
8.5 Filtro senoidal
Indicação
Se não for possível parametrizar nenhum filtro (p0230 < 3), então não está previsto um filtro
senoidal para o componente. Nesse caso, a operação com um filtro senoidal não é permitida.
Tabelas 8-6 Configurações dos parâmetros com o uso de filtros senoidais
Número do parâmetro Nome Ajuste

p0233 Elemento de potência Válvula do Indutância do filtro
motor
p0234 Elemento de potência Filtro senoidal Capacidade do filtro
Capacidade
p0290 Elemento de potência Reação de so‐ Bloquear Redução da frequência de im‐
brecarga pulsos
p1082 Rotação máxima Filtro Fmax/Número de pares polares
p1800 Frequência de impulsos Frequência nominal de impulsos do fil‐
tro
p1802 Modos do modulador Modulação do vetor espacial sem so‐
brealimentação
Funções básicas
8.6 Válvulas do motor
Vista de conjunto
A função “Válvulas do motor” só está disponível no controle vetorial.
As válvulas do motor reduzem a carga de tensão do enrolamento do motor, fazendo com que os
gradientes de tensão induzidos pela operação do conversor nos bornes do motor diminuam.
Simultaneamente, também são reduzidas as cargas capacitivas que sobrecarregam
adicionalmente a saída do conversor em caso de utilização de cabos compridos do motor.
Restrições
Dependendo da válvula do motor usada, as seguintes restrições se aplicam:
• A frequência de saída da válvula do motor usada deve ser levada em consideração.
• Os comprimentos máximos permitidos dos cabos do motor são limitados e dependem das
válvulas do motor conectadas em série.
– SINAMICS S120 Elementos de potência Booksize
A frequência máxima de pulsos permitida para a válvula do motor nas peças de potência
SINAMICS é definida como se segue:
• Para peças de potência do modelo Booksize e Blocksize é a frequência de impulsos nominal
simples (4 kHz)
• Para peças de potência do modelo Chassis é a frequência de impulsos nominal dupla
Frequência de Classe de desempenho Tensão

impulsos
2,5 kHz 315 kW até 800 kW 400 V
75 kW até 1200 kW 690 V
4 kHz até 250 kW 400 V
• Em Motor Modules do modelo Chassis-2, a frequência nominal de impulsos simples (2,5 kHz).
ATENÇÃO
Danos na válvula do motor devido a ultrapassagem da frequência máxima de impulsos
As elevadas frequências de impulsos não permitidas podem causar danos na válvula do motor.
• Não ultrapasse a frequência de impulsos máxima permitida.
Funções básicas
Configurar função
1. Para ativar a função, defina p0230 = 1.
2. Insira o número de válvulas do motor conectadas em série em p0235.
• p0230 Acionamento Tipo de filtro do lado do motor

• p0233 Elemento de potência Válvula do motor
• p0235 Válvula do motor em série Quantidade
Funções básicas
8.7 Filtro du/dt plus Voltage Peak Limiter
Vista de conjunto
A função “Filtro du/dt plus Voltage Peak Limiter” só está disponível no controle vetorial.
O filtro du/dt plus Voltage Peak Limiter se compõe dos seguintes componentes:
• Estrangulador du/dt
• Voltage Peak Limiter (VPL; rede de limitação de tensão)
O VPL corta os picos de tensão e recupera a energia para o circuito intermediário.
A função deve ser utilizada, preferencialmente, na operação com motores com resistência de
tensão desconhecida ou insuficiente do sistema de isolamento. Nos motores normais da série
1LA5, 1LA6 e 1LA8 a aplicação da função apenas é necessária em tensões de conexão > 500 V
+10%.
Em comprimentos máximos dos cabos do motor de < 150 m a função limita a velocidade de
aumento da tensão para valores < 500 V/µs e os picos típicos de tensão para os seguintes valores:
• Tensões de pico ÛLL (tipicamente) < 1000 V para rede V < 575 V
• Tensões de pico ÛLL (tipicamente) < 1250 V para 660 V rede V < 690 V
Restrições
ATENÇÃO
Dano no filtro du/dt pela ultrapassagem da frequência máxima de impulsos
As elevadas frequências de impulsos não permitidas podem causar danos no filtro du/dt.
Dependendo do filtro du/dt usado, as seguintes restrições se aplicam:

• A frequência de saída do filtro du/dt usado deve ser levada em consideração.
filtro du/dt usado devem ser observados.
Funções básicas
A frequência máxima permitida de repetição de pulsos com o uso do filtro du/dt é de:
• Para 2,5 kHz:
– Chassis Elementos de potência de 315 kW a 800 kW com 400 V
– Unidade de potência Chassis-2 a 400 V
• Para 4 kHz:
– Chassis Elementos de potência até 250 kW com 400 V
Ativar função
Para ativar a função, defina p0230 = 2.
Funções básicas
8.8 Filtro du/dt compact plus Voltage Peak Limiter
Vista de conjunto
A função “Filtro du/dt compact plus Voltage Peak Limiter” só está disponível no controle
vetorial.
Descrições do funcionamento
O filtro du/dt compact plus Voltage Peak Limiter se compõe dos seguintes componentes:
• Estrangulador du/dt
• Voltage Peak Limiter (VPL; rede de limitação de tensão)
O VPL corta os picos de tensão e recupera a energia para o circuito intermediário.
A função deve ser utilizada, preferencialmente, na operação com motores com resistência de
tensão desconhecida ou insuficiente do sistema de isolamento.
A função limita as sobretensões dos cabos do motor de acordo com a curva de valores limite A
conforme IEC/TS 60034-25:2007. A velocidade de aumento da tensão é limitada a < 1600 V/µs
e as tensões de pico são limitadas a < 1400 V.
Operação contínua
ATENÇÃO
Dano ao filtro du/dt pela operação duradoura com pequenas frequências de saída
A operação contínua com frequências de saída < 10 Hz ou a inobservância das condições-limite
específicas de tempo podem causar a destruição térmica do filtro du/dt.
• Observe as especificações e as condições-limite.
A operação contínua com frequências de saída < 10 Hz não é permitida. No modo de operação
por tempo curto são permitidas frequências de saída < 10 Hz durante, no máximo, 5 minutos.
Isso se aplica somente se a operação por tempo curto com uma frequência de saída < 10 Hz for
seguida pela operação com uma frequência de saída > 10 Hz. A operação com uma frequência
de saída > 10 Hz não deve ter uma duração inferior a 5 minutos.
Frequência de impulsos
ATENÇÃO
Dano no filtro du/dt pela ultrapassagem da frequência máxima de impulsos
As elevadas frequências de impulsos não permitidas podem causar danos no filtro du/dt.
Funções básicas
A frequência máxima permitida de repetição de pulsos com o uso do filtro du/dt é de:
• Para 2,5 kHz:
• Para 4 kHz:
– Chassis Elementos de potência até 250 kW com 400 V
Restrições
Dependendo do filtro du/dt usado, as seguintes restrições se aplicam:
• A frequência de saída do filtro du/dt usado deve ser levada em consideração.
filtro du/dt usado devem ser observados.
Ativar função
Para ativar a função, defina p0230 = 2.
Funções básicas
8.9 Oscilação da frequência de impulsos
8.9 Oscilação da frequência de impulsos
Vista de conjunto
A função “oscilação da frequência de impulsos” apenas está disponível em controle vetorial e
para Motor Modules do modelo Chassis com DRIVE-CLiQ (números de artigo: 6SL3...-.....-...3).
A função atenua os elementos espectrais, que podem gerar ruídos não desejados no motor. A
oscilação só pode ser ativada em frequências de impulsos, que sejam ≤ frequência de controle
da corrente (veja também p0115[0]).
Devido a oscilação a frequência de impulsos se desvia do valor ajustado para um intervalo de
modulação. Assim, a frequência de impulsos atualmente realizada pode ser superior à
frequência de impulsos pretendida no meio. Um gerador de ruído aria a frequência de impulsos
por um valor médio. A frequência de impulsos média que se ajusta corresponde a frequência de
impulsos nominais. A frequência de impulsos pode ser alterada com o ciclo do controlador de
corrente constante em cada ciclo do controlador de corrente. Os erros da medição de corrente
devido a intervalos de impulsos e regulagem não síncronos são compensados por uma correção
do valor real da corrente.
O parâmetro p1810 "Modulator Configuração" permite parametrizar a oscilação da frequência
de impulsos.
O parâmetro p1811[0...n] Amplitude da oscilação da frequência de impulsos permite ajustar a
magnitude da variação na oscilação da frequência de impulsos entre 0 e 20%. O ajuste de fábrica
é de 0%. Com uma amplitude de oscilação p1811 = 0% a frequência de impulsos máxima
possível é p1800 = 2 · 1/ciclo do controlador de corrente (1000/p0115[0]). Com uma amplitude
de oscilação p1811 > 0% a frequência de impulsos máxima possível é p1800 = 1/ciclo do
controlador de corrente (1000/p0115[0]). Estas condições se aplicam a todos os índices.
Indicação
Se a oscilação da frequência de impulsos estiver desativada, o parâmetro p1811 é definido para
“0” em todos os índices.
• p1810 Modulador Configuração

• p1811[0...n] Oscilação da frequência de impulsos Amplitude
Funções básicas
8.10 Inversão de sentido sem alteração do valor nominal
AVISO
Torque demasiado devido a uma sequência de fases inadequada do motor, após a
inversão de sentido
Se um acionamento for sincronizado com a rede, então no caso de inversão do sentido podem
ocorrer torques muito elevados ao conectar com a rede, quando a sequência de fases da tensão
da rede não coincidir com a sequência de fases do motor em rotação. Este torque elevado pode
então causar a destruição do acoplamento de carga do motor e, consequentemente, graves
lesões ou até a morte.
• No caso desta constelação, verifique a sequência de fases do cabeamento VSM e a corrija em
caso de necessidade.
ATENÇÃO
Aceleração não controlada do acionamento com um valor nominal externo de rotações
Na utilização de valores reais externos de rotações para o controlador de rotações por p1440,
pode ocorrer um feedback positivo no circuito de controle de rotações, acelerando o
acionamento até o limite de rotações, podendo causar danos.
• Ao utilizar valores reais externos de controle de rotações para o controlador de rotações,
altere também sua polaridade em caso de alteração do sentido de giro (p1821 = 1).
Indicação
Na inversão do sentido se perde a referência de posição
Se estiver configurada uma inversão do sentido (por ex., p1821[0] = 0 e p1821[1] = 1) nas
configurações dos conjuntos de dados, será resetado ajuste de valor absoluto, após cada
comutação do conjunto de dados (p2507), se estiver ativado o módulo de função “Posicionador
simples” ou “Controle de posição”, uma vez que se perde a referência de posição na comutação
do sentido de giro.
Com a inversão do sentido através de p1821 pode-se girar o sentido da rotação do motor sem
alterar o campo magnético rotativo, através da troca de duas fases no motor e sem inverter os
sinais do encoder através de p0410. A inversão do sentido através de p1821 é detectável com
base no sentido de giro do motor. O valor nominal e real de rotações, o valor nominal e real do
torque, bem como a alteração relativa da posição permanecem inalterados. A alteração do
sentido pode ser rastreada através da tensão de fases (r0089). Na inversão do sentido também
se perde a referência de posição absoluta.
No controle vetorial pode ser invertido adicionalmente o sentido de giro da saída do conversor,
através de p1820. Dessa forma, o campo de giro pode ser alterado sem que as conexões de
Funções básicas
potência precisem ser trocadas. Na operação com encoder é necessário adaptar

adequadamente o sentido de giro por p0410.
Indicação
Medição rotativa / fixa para identificação de dados do motor de servoacionamentos
O parâmetro p1959[0...n].14/15 = 0 permite ajustar um bloqueio de sentido para a medição
rotativa, para identificação de dados do motor, caso necessário. Para identificação completa e
exata do motor deve estar desligado o bloqueio de sentido com p1959[0...n].14/15 = 1.
Caraterísticas
• Sem alteração do valor nominal e real de rotações, do valor nominal e real do torque e da
alteração relativa da posição.
• Só é possível com bloqueio de impulsos.
• r0069[0...8] CO: Corrente da fase valor real

• r0089[0...2] Tensão de fase valor real
• p1820[0...n] Inverter a sequência de fases de saída
• p1821[0...n] Sentido de giro
• p2507[0...n] LR Ajuste do encoder do valor absoluto Estado
Funções básicas
8.11 Rearranque automático
O rearranque automático serve para o rearranque automático do acionamento/sistema de
acionamento, por ex., após o restabelecimento de energia na sequência de uma falha de
energia. Todas as avarias existentes são confirmadas automaticamente e o acionamento é
novamente ligado. Uma vez que a função não se limite a falhas de rede, ela também pode ser
utilizada para a confirmação automática de avarias e o rearranque do motor, após diversas
desconexões por avaria.
Para permitir a conexão do acionamento em um eixo do motor ainda em rotação é preciso ativar
a função “Arranque instantâneo” no objeto de acionamento “Vetor”, através de p1200. É preciso
assegurar que se verifica tensão de alimentação na alimentação, antes de iniciar a reconexão
automática.
As informações complementares podem ser consultadas no capítulo Ligar a alimentação através
de um eixo de acionamento (Página 764).
Indicação
A reconexão automática funciona no servocontrole e controle vetorial e com alimentações com
regulagem Infeed.
Smart Line Modules 5 kW/10 kW se liga automaticamente depois de criar a tensão de rede.
Com a reconexão automática o rearranque também ocorre depois do arranque da Control Unit,
quando ainda se verifica o sinal LIG.
Recuperação de energia em p1210 > 1
AVISO
Movimentos não planejados em função ativa Dispositivo Automático de Religação
Se o rearranque automático estiver ativado, podem ocorrer movimentos inesperados, quando
voltar a rede, que poderão causar a morte ou ferimentos graves.
• Tome medidas adequadas na instalação para evitar o perigo devido a um rearranque
inesperado.
Se p1210 for ajustado para valores > 1 poderá ocorrer um arranque automático dos Line Module/
dos motores após o restabelecimento de energia. Isto é bastante importante, no caso dos
motores terem parado após falhas de rede prolongadas e serem considerados erroneamente
desligados.
Funções básicas
Configurar função
1. Ative a função para objetos os de acionamento “Servo”, “Vetor” ou “X_INF” (todos os objetos
de acionamento “Infeed” (alimentações); portanto: A_INF, B_INF, S_INF).
– Rearranque automático Ajustar modo (p1210)
– Arranque instantâneo (apenas em “Vetor”): Ativar função (p1200)
2. Ajuste as tentativas de arranque (p1211).
3. Ajuste os tempos de espera (p1212, p1213).
4. Verifique o funcionamento.
Modo em rearranque automático
Tabelas 8-7 Modo em rearranque automático
p1210 Modo Significado

0 Bloquear rearranque automático Rearranque automático inativo
1 Confirmar todas as avarias sem rear‐ As falhas existentes são confirmadas automaticamente, quando sua cau‐
ranque sa tiver sido eliminada. Se após a confirmação de avarias com êxito sur‐
girem novamente avarias, estas também serão automaticamente confir‐
madas. Entre a confirmação de avarias com êxito e a nova ocorrência de
uma avaria deve ter passado, no mínimo, um tempo de p1212 + 1s, se o
sinal LIG/DES1 (palavra de controle 1, bit 0) estiver no nível HIGH. Se o
sinal LIG/DES1 estiver no nível LOW, o tempo entre a confirmação de
avarias com êxito e o nova avaria deve ser, no mínimo, de 1 s.
Em p1210 = 1 não é gerada uma avaria F07320, se a tentativa de con‐
firmação falhar, por exemplo, devido a ocorrência de avarias frequentes.
4 Rearranque após falha de rede sem A reconexão automática somente é realizada, se tiver ocorrido adicio‐
mais tentativas de arranque nalmente a avaria F30003 no Motor Module ou se existir um sinal HIGH
na entrada binector p1208[1], ou tiver ocorrido a avaria F06200 em caso
de um objeto de acionamento, na alimentação (X_INF). No caso de exis‐
tirem outras avarias, estas avarias também são confirmadas e, se isto for
efetuado com êxito, será retomada a tentativa de arranque. Para o caso
de falhar apenas a tensão da fase, pode ser configurado um monitora‐
mento temporário com p1213.
6 Rearranque após avaria com outras Um rearranque automático é executado após qualquer avaria ou no caso
tentativas de arranque de p1208[0] = 1. Se as avarias ocorrerem sucessivamente, será determi‐
nado o número de tentativas de arranque em p1211. Pode-se configurar
um monitoramento temporal com p1213.
14 Rearranque após falha de rede após Como em 4: No entanto, é preciso confirmar manualmente avarias exis‐
confirmação manual tentes. Em seguida, ocorre a reconexão automática.
16 Rearranque após avaria após confir‐ Como em 6: No entanto, é preciso confirmar manualmente avarias exis‐
mação manual tentes. Em seguida, ocorre a reconexão automática.
Funções básicas
Tentativas de arranque (p1211) e tempo de espera (p1212)

O número de tentativas de arranque é indicado através de p1211. O número é reduzido
internamente após uma confirmação de defeito com êxito (a tensão de rede deve existir
novamente ou a alimentação indica que está pronta). Será emitida a avaria F07320 depois de
se atingir o número de tentativas de arranque parametrizadas.
Em p1211 = x são efetuadas x + 1 tentativas de arranque.
Indicação
A tentativa de arranque começa imediatamente com a ocorrência da avaria.
A confirmação automática das avarias ocorre em intervalos de tempo de metade do tempo de
espera p1212.
Será automaticamente ligada de novo após a confirmação com êxito e recuperação da tensão.
A tentativa de arranque é concluída com êxito se o rearranque instantâneo e a magnetização do

motor (motor assíncrono) tiverem sido concluídos (r0056.4 = 1) e tiver passado mais um
segundo. Só então é que o contador de arranques é novamente resetado para o valor inicial
p1211.
No caso de ocorrerem outras avarias entre a confirmação com êxito e o fim da tentativa de
arranque, o contador de arranques é reduzido na confirmação das mesmas.
Tempo de monitoramento Recuperação da rede (p1213)

O tempo de monitoramento começa com a detecção das avarias. Se as confirmações
automáticas não tiverem êxito, o tempo de monitoramento continua. Se depois de passar o
tempo de monitoramento o acionamento não for novamente iniciado com êxito (rearranque
instantâneo e magnetização do motor devem estar concluídos: r0056.4 = 1), será exibida a
avaria F07320. Com p1213 = 0 a monitoração encontra-se desativada.
Se p1213 for ajustado com um valor inferior ao total de p1212, do tempo de magnetização
p0346 e do tempo de espera adicional através do arranque instantâneo, será gerada a avaria
F07320 em cada processo de rearranque. p1210 = 1 impede um processo de rearranque. O
tempo de monitoramento tem que ser aumentado se as avarias ocorrentes não forem
confirmados com êxito (por ex., avarias permanentes).
Exceções
Tem avarias que tornam a reconexão perigosa ou indesejada, após sua ocorrência. Registre os
números dessas avarias em p1206[0...9]. Em caso de ocorrência de uma dessas avarias é
suprimida a reconexão automática. Após resolução da causa da avaria é preciso ligar os
acionamentos de outra forma.

• p1206[0...9] Rearranque automático Avarias inativo
• p1207 BI: Integração WEA em objeto de acionamento seguinte
Funções básicas
• p1208[0...1] BI: WEA Modificação Alimentação

• p1210 Rearranque automático Modo
• p1211 Rearranque automático Tentativas de arranque
• p1212 Rearranque automático Tempo de espera Tentativa de arranque
• p1213[0...1] Rearranque automático Tempo de monitoramento
• r1214.0...15 CO/BO: Rearranque automático Estado
Funções básicas
8.12 Curto-circuito na armadura
Vista de conjunto
A função “Curto-circuito na armadura” é ajustada no parâmetro p1231[0...n]. Veja o estado atual
da função em r1239.
Pré-requisitos
• Operação com motores síncronos com excitação permanente
AVISO
Patinagem do motor com cargas de tração
No caso de cargas de tração pode ocorre a patinagem do motor durante o curto-circuito no
rotor, caso não seja usado, adicionalmente, um freio mecânico para suporte. A patinagem do
motor pode causar ferimentos graves ou a morte.
• No caso de cargas de tração você só deve usar a frenagem de curto-circuito do rotor como
apoio para um freio mecânico.
A função “Curto-circuito na armadura” permite frenar motores síncronos de excitação

permanente. Os enrolamentos do estator dos motores síncronos são curto-circuitados. Isto
produz uma corrente no motor síncrono em rotação, que freia o motor.
A função é usada, preferencialmente, nos seguintes casos:
• Frenagem sem regeneração
• Frenagem em caso de falha de rede
• Operação com uma alimentação sem capacidade de regeneração
• Frenagem do motor apesar de perda de orientação (por ex., em erros do encoder)
O curto-circuito na armadura pode ser executado internamente através do Motor Module ou
externamente através de um circuito de contator com resistências de frenagem.
A vantagem de uma frenagem de curto-circuito na armadura perante um freio mecânico
consiste no tempo de reação da frenagem interna de curto-circuito na armadura com poucos
milissegundos. O tempo de reação de um freio mecânico é de aprox. 40 ms. Em uma frenagem
externa de curto-circuito na armadura a inércia do contator comutado causa um tempo de
reação superior a 60 ms.
Funções básicas
8.12.1 Frenagem interna de curto-circuito na armadura
Vista de conjunto
Através da função “Frenagem interna de curto-circuito na armadura “são curto-circuitados os
enrolamentos do motor através de um Motor Module.
Motor Modules suportados

A função está liberada para Motor Modules do modelo Booksize e Chassis.
Pré-requisitos
• Motores à prova de curto-circuito (p0320 < p0323)
• É usado um dos seguinte tipos de motor:
– motor síncrono rotativo de excitação permanente (p0300 = 2xx)
– motor síncrono linear de excitação permanente (p0300 = 4xx)
• A corrente máxima do Motor Module (r0209.0) precisa ser, pelo menos, 1,8 vezes da
corrente de curto-circuito do motor (r0331).
Indicação
Frenagem interna de curto-circuito apesar de falha de tensão
Se for necessário manter a frenagem de curto-circuito na armadura apesar de uma falha de
tensão, é preciso fazer um buffer da alimentação 24 V para o Motor Module. Para tal, você
pode usar, p. ex. um SITOP próprio para o Motor Module ou um Control Supply Module (CSM).
Configurar função
Para configurar a função, execute os passos seguintes:
Ajustar função
A frenagem interna de curto-circuito na armadura é ajustada com p1231 = 4.
Ativar função
Se estiver definida a fonte de sinais de p1230 para o sinal “1”, será ativada e acionada a função.
Desativar função
Se estiver definida a fonte de sinais de p1230 para o sinal “0”, será desativada a função. Em caso
de ativação por uma interferência é preciso eliminar e confirmar previamente a interferência.
Funções básicas
8.12.2 Frenagem de curto-circuito na armadura externa
Vista de conjunto
A função “Frenagem externa de curto-circuito na armadura” ativa um contator externo através
dos bornes de saída, o qual curto-circuita os enrolamentos do motor através das resistências.
Pré-requisitos
• Motores à prova de curto-circuito (p0320 < p0323):
Só podem ser usados motores protegidos contra curto-circuitos ou é preciso usar as
resistências apropriadas para o curto-circuito do motor.
• É usado um dos seguinte tipos de motor:
– motor síncrono rotativo de excitação permanente (p0300 = 2xx)
– motor síncrono linear de excitação permanente (p0300 = 4xx)
Configurar função
Ajustar função
A frenagem externa de curto-circuito na armadura é ajustada através de p1231 = 1 com
mensagem de resposta do contator ou através de p1231 = 2 sem mensagem de resposta do
contator.
Ativar função
A função é ativada da seguinte forma:
• A fonte de sinais é definida de p1230 para o sinal “1”.
• O bloqueio de impulsos é definido.
2SHUD©¥R IUHQDJHPH[WHUQD /LEHUD©¥R 2SHUD©¥R

OLEHUDGR

RFRUULGD
U
/LEHUD©¥R
GH
/LEHUD©¥R

S
Esquema 8-3 Evolução do sinal sem resposta do contator na liberação de impulsos
Funções básicas
Se função estiver ativada, serão executadas as reações seguintes:

1. Primeiro é ativada a extinção de impulsos.
2. Em seguida, é ativada a frenagem de indução de rotor em curto-circuito extinção de
impulsos, em seguida, é iniciada a frenagem externa de curto-circuito na armadura. Se foi
ativada a função, r0046.4 mostra "1".
Exemplo
Se estiver definida a fonte de sinais de p1230 para o sinal “1”, será ativada a função. Como
consequência, serão executadas as reações seguintes:
1. Os parâmetros de observação do objeto de acionamento Motor Module r1239.0 e r0046.4
também mostram um “1”.
2. A extinção de impulsos é deletada e o contator para a frenagem externa é conectado.
3. A frenagem começa devido ao curto-circuito induzido na armadura.
4. A frenagem é terminada definindo a fonte de sinal de p1230 para o sinal “0”. Devido a isso,
r1239.0 também mostra um sinal “0”.
5. A liberação de impulsos é liberada após passar o tempo de espera p1237.
Calcular as resistências de frenagem externas

Para atingir a eficácia máxima de frenagem, calcule os valores das resistências com a fórmula
seguinte:
• Rext = 5,2882 · 10-5 · p0314 · p0356 · nmáx. - p0350
nmax = rotações máximas usadas
Os Motor Modules e Control Units podem ser parametrizados com a ajuda de uma ferramenta
de engenharia (por ex., Startdrive). Para tal, estão disponíveis as listas de parâmetros dos
objetos de acionamento e as entradas/saídas digitais.
• Os bornes 11 e 14 estão ligados com massa.
• As entradas/saídas digitais DI/DO 8 a 15 estão ligadas com os bornes 9, 10, 12 e 13 nas réguas
de terminais X122 e X132. O parâmetro p0728[8...15] permite definir os bornes como
entrada ou saída.
• Como entradas digitais se encontram conectadas DI 8 a 15 com os parâmetros p0722[8...15]
ou conectadas de forma invertida com p0723[8...15].
• As saídas estão conectadas com os parâmetros p0738 a p0745.
• As saídas podem ser invertidas com p0748[8...15] = 1.
• Os parâmetros p0722 a p0748 são parâmetros da Control Unit.
• Os parâmetros p123x, r1239 e r0046 são parâmetros de acionamento.
Funções básicas
Exemplo de uma frenagem externa de curto-circuito na armadura

A imagem a seguir exibe o esquema de interconexão entre o conversor e a Control Unit (consulte
o diagrama de blocos funcionais 7014 no manual de listagem). Os contatos principais do
contator são implementados nesta apresentação como contatos normalmente abertos.
Indicação
Segurança contra falhas de rede ausente
Ao usar contatos normalmente abertos como contatos principais para o contator, não há
segurança contra falhas de rede para a unidade propulsora. A segurança contra falhas de rede
só é garantida quando os contatos normalmente fechados são usados como contatos principais
para o contator com inversão simultânea de DI14 via p0723.14.
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&RQWDFWRUIHHGEDFNVLJQDO
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3~
Esquema 8-4 Exemplo: Frenagem de curto-circuito na armadura externa
Pré-requisitos
• Antes da parametrização da frenagem externa de curto-circuito na armadura você criou um
novo projeto com um Motor Module e um motor.
• É usado um contator de curto-circuito com um contato adicional de mensagem de resposta.
(p1231 = 1).
• DI 14 é definido como entrada para o sinal de resposta do contator de curto-circuito. A
entrada digital DI 14 está ligada com o borne 12 da régua de terminais X132.
• DO 15 é usado como saída de circuito para o contator de curto-circuito. A saída digital DO 15
está ligada com o borne 13 da régua de terminais X132. O parâmetro r1239.0 mostra o
estado da frenagem e fornece o sinal para o contator.
Funções básicas
Parametrização
1. Ajuste p1231 = 1.
2. Defina DI 14 como entrada com p0728.14 = 0.
3. Ligue o sinal de resposta do contator externo do curto-circuito na armadura com o borne 12
da régua de terminais X132 (DI 14).
4. Ligue p1235 com r0722.14.
5. Defina DO 15 como saída com p0728.15 = 1.
6. Ligue o sinal de controle para o contator externo do curto-circuito na armadura com o borne
13 da régua de terminais X132 (DO 15).
7. Ligue p0745 com r1239.0.
Assim está concluída a parametrização da frenagem externa de curto-circuito na armadura.
8.12.3 Proteção interna de tensão
Se a proteção de tensão interna estiver ativada, todos os bornes do motor terão metade do
potencial do circuito intermediário após a extinção de impulsos. Sem proteção de tensão
interna, os bornes do motor estão isentos de potencial.
Aplicações limite
• Uso de motores à prova de curto-circuito (p0320 < p0323)
• O Motor Module precisa poder suportar 1.8 vezes a corrente de curto-circuito (r0320) do
motor (r0209).
• A proteção de tensão interna não pode ser interrompida por uma reação de falha. Uma
sobrecorrente durante a proteção de tensão interna ativa pode levar a danos do Motor
Modules e/ou do motor.
• Quando o Motor Module não suporta a proteção de tensão interna autárquica
(r0192.10 = 0), para uma função segura, em caso de queda de energia, é utilizada uma
alimentação externa 24-V (USV) para os componentes.
• Quando o Motor Module suporta a proteção de tensão interna autárquica (r0192.10 = 1),
para uma função segura, em caso de queda de energia, precisa ocorrer a alimentação 24-V
(USV) para os componentes, por um Control Supply Module.
• Se a proteção de tensão interna estiver ativada, o motor não deverá ser acionado por um
longo período de tempo (por exemplo, por cargas estendidas ou um outro motor acoplado).
Configurar função
A proteção de tensão interna é configurada com p1231 = 3.
Ativar função
Para ativar e acionar a função, defina a fonte de sinal de p1230 para "1".
Funções básicas
Desativar função
Antes de desativar a função, verifique se todas as interferências pendentes foram eliminadas e
confirmadas.
Para desativar a função, defina a fonte de sinal de p1230 para "0".
8.12.4 Ajustar reação de avaria
As reações a interferências selecionadas podem ser ajustadas com p2100 e p2101.
Em p0491, é possível ajustar as reações aos erros de um encoder do motor (F07412 e vários
F3yxxx, y = 1, 2, 3).
• Se os requisitos para a frenagem de curto-circuito na armadura ou por corrente contínua
após uma alteração do tipo de motor (consulte p0300) não forem mais atendidos, os
parâmetros serão definidos para as configurações de fábrica em que a frenagem de curto-
circuito na armadura ou por corrente contínua está ajustada como reação (por exemplo,
p2100, p2101 ou p0491).
• Uma frenagem de curto-circuito na armadura ou por corrente contínua não pode ser
desativada enquanto houver uma reação parametrizada com p2100, p2101 ou p0491 a uma
interferência.
8.12.5 Diagramas de blocos funcionais (consulte o SINAMICS S120/S150 Manual de

listagem)
• 7014 Funções de tecnologia - Curto-circuito externo na armadura (EASC, p0300 = 2xx ou

4xx)
• 7016 Funções de tecnologia - Curto-circuito interno na armadura (IASC, p0300 = 2xx ou
4xx)
• 7017 Funções de tecnologia - Frenagem de corrente contínua (p0300 = 1xx)
Funções básicas
8.13 Frenagem de corrente contínua
Vista de conjunto
A função “Frenagem de corrente contínua” é ajustada no parâmetro p1231[0...n]. Veja o estado
atual da função em r1239.
Pré-requisitos
• Operação com motores assíncronos
A função “Frenagem por corrente contínua” permite frear motores assíncronos até sua
paralisação. Nesse caso, é injetada uma corrente contínua nos enrolamentos do estator do
motor assíncrono, após uma desmagnetização. O motor é frenado através da corrente contínua.
A função é usada nos seguintes casos:
• Não é possível desacelerar controladamente o acionamento.
• Operação com uma alimentação sem capacidade de regeneração
• Operação sem resistência de frenagem

• Motor Modules dos modelos Booksize e Chassis
Configurar função
AVISO
Patinagem do motor com cargas de tração
No caso de cargas de tração pode ocorrer, em caso de uma frenagem de corrente contínua, a
patinagem do motor durante o tempo de desmagnetização, podendo causar ferimentos ou a
morte. O freio mecânico de apoio adicional só é conectado ao motor já em giro após o tempo
de desmagnetização, não impedindo assim a patinagem do motor.
• Não utilize a frenagem por corrente contínua em cargas de tração.
Para ajustar a função, defina p1231 = 4.

Os seguintes parâmetros também estão disponíveis:
• Ajuste da corrente de frenagem por corrente contínua com p1232[0...n]
• Ajuste da duração da corrente de frenagem por corrente contínua com p1233[0...n]
• Ajuste da rotação de partida para a frenagem por corrente contínua com p1234[0...n]
Funções básicas
Ativar função
Para ativar a função, defina a fonte de sinal de p1230 para "1".
As seguintes reações são realizadas na ordem dada:
Condição Reação
– A inibição de impulsos para o tempo de desexcita‐
ção do motor p0347[0...n] é definida até o motor
estar desmagnetizado.
Nota
O parâmetro p1234 (rotação de partida da frena‐
gem por corrente contínua) não é levado em con‐
sideração.
– A corrente contínua de frenagem p1232[0...n] é
injetada no motor por uma duração "x". O valor "x"
corresponde ao período de tempo em que um sinal
"1" fica presente na entrada de p1230.
O motor pode ser freado até sua imobilização.
Se a unidade propulsora estiver desligada e a fre‐ a unidade propulsora será ligada e a corrente con‐
nagem por corrente contínua for ativada, ... tínua será injetada nos enrolamentos do estator.
Ajustar o tempo de frenagem

P tempo de frenagem pode ser ajustado em p1233. Aqui se aplica o seguinte:
Se ... Então ...

Se houver um encoder, ... a frenagem durará até a rotação ficar abaixo do li‐
miar de paralisação p1226 ou o período de tempo
em p1233 expirar.
Se não houver um encoder, ... a frenagem durará até que o período de tempo em
p1233 expire.
Nota
No modo de servocontrole sem encoder, poderá
não ser mais possível continuar conduzindo após o
término da frenagem por corrente contínua. Nesse
caso, uma reação de falha DESL2 será emitida.
Desativar função
Para desativar a função, defina a fonte de sinal de p1230 para "0". Se houver um comando
LIGADO, a unidade propulsora retornará ao seu modo de operação selecionado.
Funções básicas
Dependendo do tipo de controle selecionado são executadas as seguintes reações:

• Servocontrole (com encoder)
Depois de aguardar o tempo de desmagnetização, a unidade propulsora retorna novamente
ao controle.
O parâmetro p0347 pode ser definido com o valor "0".
• Controle vetorial (com/sem encoder)
Se ... Então ...

Se a função "Arranque instantâneo" estiver ativa‐ o Motor Module será sincronizado com a frequên‐
da, ... cia do motor e a unidade propulsora será comu‐
tada para a operação controlada.
Se a função "Arranque instantâneo" não estiver a unidade propulsora só poderá ser reiniciada a
ativada, ... partir do estado paralisado.
Nesse caso, você deverá esperar até que a unida‐
de propulsora pare antes de reiniciar a unidade
propulsora.
• Controle v/f
Se ... Então ...

Se a função "Arranque instantâneo" estiver ativa‐ o Motor Module será sincronizado com a frequên‐
da, ... cia do motor e a unidade propulsora será comu‐
tada para o comando V/f.
Se a função "Arranque instantâneo" não estiver a unidade propulsora só poderá ser reiniciada a
ativada, ... partir do estado paralisado.
Nesse caso, você deverá esperar até que a unida‐
de propulsora pare antes de reiniciar a unidade
propulsora.
8.13.1 Ativar função através de reação de interferência
Se a frenagem por corrente contínua estiver ativada como reação de falha, as seguintes reações
serão realizadas na ordem especificada:
• O motor é frenado na rampa de frenagem até ao limite em p1234.
A inclinação da rampa de frenagem corresponde à inclinação da rampa de desaceleração. A
rampa de desaceleração pode ser ajustada em p1121.
• Os impulsos são bloqueados durante o tempo de desmagnetização (p0347).
• Após o decurso do tempo de desmagnetização (p0347), a frenagem por corrente contínua
é iniciada pelo período de tempo ajustado em p1233.
Funções básicas
8.13.2 Ativar função através de reações de interferência DESL
Para ativar a frenagem por corrente contínua como reação a DESL1 ou DESL3, defina p1231 = 5.
Condição Reação
Se a rotação do motor no caso de DESL1 ou DESL3 o motor será desacelerado até p1234. Assim que as
for ≥ p1234, ... rotações do motor forem < p1234, os impulsos são
bloqueados e o motor desmagnetizado.
OU
Se a rotação do motor no caso de DESL1 ou DESL3 os impulsos serão imediatamente bloqueados e o
for < p1234, ... motor desmagnetizado.
– A frenagem por corrente contínua será ativada pela
duração p1233 e depois desligada.
Se DESL1 ou DESL3 for cancelado antecipadamen‐ o funcionamento normal será retomado novamen‐
te, ... te.
– A frenagem por corrente contínua permanecerá
ativa como frenagem de emergência de uma rea‐
ção de falha.
O parâmetro p1230 não tem influência sobre a reação em DES1 ou DES3. Com p1234 se ajusta
o limite de rotações, abaixo do limite no qual se ativa frenagem de corrente contínua.
8.13.3 Configurar função como reação a um limite de rotações
Pré-requisitos
• A rotação efetiva antes da ativação da frenagem por corrente contínua é > p1234.
AVISO
Aceleração até a rotação nominal após a frenagem por corrente contínua
Após a frenagem, a unidade propulsora acelera até a rotação nominal ajustada. Isso pode
Funções básicas
Para ajustar e ativar a frenagem por corrente contínua como reação a um limiar de rotação, faça
o seguinte:
1. Defina p1231 = 14.
2. Defina a fonte de sinal de p1230 para "1".
Assim que a rotação efetiva fica abaixo de p1234, a frenagem por corrente contínua é ativada.
Condição Reação
– Os impulsos são bloqueados imediatamente e o
motor é desmagnetizado.
– A frenagem por corrente contínua será ativada
pela duração p1233 e depois desligada.
– O motor é frenado com a corrente de frenagem
p1232.
Após a frenagem, a unidade propulsora alterna
para a operação normal e acelera para a rotação
nominal ajustada.
Se a fonte de sinal de p1230 estiver definida co‐ o comando de frenagem será cancelado na ope‐
mo "0", ... ração de frenagem e comutado para a operação
anterior.
Se a fonte de sinal de p1230 estiver definida co‐ a frenagem por corrente contínua será executada
mo "1", ... para DESL1 ou DESL3.
– A frenagem por corrente contínua permanecerá
ativa como frenagem de emergência de uma re‐
ação de falha.
8.13.4 Ajustar reação de avaria
As reações a interferências selecionadas podem ser ajustadas com p2100 e p2101.
Em p0491, é possível ajustar as reações aos erros de um encoder do motor (F07412 e vários
F3yxxx, y = 1, 2, 3).
• Se os requisitos para a frenagem de curto-circuito na armadura ou por corrente contínua
após uma alteração do tipo de motor (consulte p0300) não forem mais atendidos, os
parâmetros serão definidos para as configurações de fábrica em que a frenagem de curto-
circuito na armadura ou por corrente contínua está ajustada como reação (por exemplo,
p2100, p2101 ou p0491).
• Uma frenagem de curto-circuito na armadura ou por corrente contínua não pode ser
desativada enquanto houver uma reação parametrizada com p2100, p2101 ou p0491 a uma
interferência.
Funções básicas

listagem)
• 7014 Funções de tecnologia - Curto-circuito externo na armadura (EASC, p0300 = 2xx ou

4xx)
• 7016 Funções de tecnologia - Curto-circuito interno na armadura (IASC, p0300 = 2xx ou
4xx)
• 7017 Funções de tecnologia - Frenagem de corrente contínua (p0300 = 1xx)
8.13.6 Parâmetros (consulte o SINAMICS S120/S150 Manual de listagem)

• p0300[0...n] Tipo de motor Seleção
• p0347[0...n] Tempo de desexcitação do motor
• p0491 Encoder do motor Reação de interferência ENCODER
• r0722.0...21 CO/BO: CU Entradas digitais Estado
• r0723.0...21 CO/BO: CU Entradas digitais Estado invertido
• p0728 CU ajustar entrada ou saída
• p0738 BI: Fonte de sinais CU para terminal DI/DO 8
até
• p0745 BI: CU Fonte de sinais para terminal DI/DO 15
• p0748 CU inverter saídas digitais
• p1226[0...n] Detecção de imobilização Limite de velocidade
• p1230[0...n] BI: Curto-circuito na armadura/frenagem de corrente contínua Ativação
• p1231[0...n] Curto-circuito na armadura/frenagem de corrente contínua Configuração
• p1232[0...n] Frenagem de corrente contínua Corrente de frenagem
• p1233[0...n] Frenagem de corrente contínua Duração
• p1234[0...n] Frenagem de corrente contínua Velocidade inicial
• p1235[0...n] BI: Curto-circuito externo na armadura Mensagem de resposta do contator
• p1237[0...n] Curto-circuito externo na armadura Tempo de espera na abertura
• r1239.0...13 CO/BO: Curto-circuito na armadura/Frenagem de corrente contínua Pala‐
vra de estado
• p2100[0...19] Alterar reação de falha Número da falha
• p2101[0...19] Alterar reação de falha Reação
Funções básicas
8.14 Motor Module como Braking Module
Vista de conjunto
Esta função é parametrizada na ferramenta de colocação em funcionamento STARTER.
Pré-requisitos
• 3 resistências de frenagem iguais em circuito estrela (veja tabela seguinte) ou triângulo
• Pelo menos, um comprimento de cabo de 10 m para as resistências
• Configuração na ferramenta de colocação em funcionamento STARTER:
– Objeto de acionamento Vetor
– Controle v/f
Com esta função o Motor Module é operado como Braking Module. Para tal, são conectadas 3
resistências em vez de um motor ao Motor Module.

A função está liberada para os seguintes Motor Modules:
• SINAMICS S120 Motor Modules Cabinet
• SINAMICS S120 Motor Modules Chassis (500 V - 690 V)
• SINAMICS S120 Motor Modules Chassis (380 V - 480 V) > 250 kW
• SINAMICS S120 Motor Modules Chassis Liquid Cooled (380 V - 480 V) > 250 kW
• SINAMICS S120 Motor Modules Chassis Liquid Cooled (500 V - 690 V)
Caraterísticas
• requer 3 resistências iguais.
• É possível a conexão em paralelo de Motor Modules.
• Há dispositivos de proteção integrados para monitoramento das resistências.
• O Motor Module Chassis deve estar ligado para poder funcionar como Braking Module.
Funções básicas
8.14.1 Programas resistências
Regras e valores
Indicação
Não são permitidos valores abaixo dos valores limite da resistência
Os valores de resistência especificados nestas tabelas para a potência de frenagem de pico não
podem ficar abaixo do limite!
Observe as regras seguintes e as instruções incluídas:

• Os valores da resistência se aplicam a cada uma das 3 resistências em circuito estrela, em
estado frio.
• Cada resistência de frenagem consome 1/3 da potência de frenagem total. Observe
infalivelmente a respetiva potência das resistências.
• Para o circuito em triângulo, multiplique o valor de resistência de frenagem pelo fator 3.
• As tabelas se aplicam a todos os Motor Modules do modelo "Chassis" (refrigeração por líquido
ou ar).
• O comprimento do cabo para as resistências tem que ser, pelo menos, de 10 m.
• Para uma tensão de referência de 380 V a 480 V são permitidos Motor Modules com uma
potência de tipo ≥ 250 kW.
• Para tensões de referência de 500 V a 690 V são permitidos todos os Motor Modules do
modelo “Chassis” para utilização com esta função.
O valor da resistência no circuito estrela pode ser digitado no parâmetro p1360. A predefinição
dos valores de resistência é calculada por:
• p1360 = p1362[0] / (√(6) · r0207[0])
• p1362[0] = Limite de conexão do Braking Module conforme tabela abaixo
• r0207[0...4] = Corrente de referência do Motor Module
Conectar as resistências de frenagem

Faça o cabeamento das resistências de frenagem, preferencialmente, em estrela.
'LVSRVL©¥RUHFRPHQGDGD 'LVSRVL©¥RQ¥RSHUPLWLGD 'LVSRVL©¥RQ¥RSHUPLWLGD

GDVUHVLVW¬QFLDVGHIUHQDJHP GDVUHVLVW¬QFLDVGHIUHQDJHP GDVUHVLVW¬QFLDVGHIUHQDJHP
8 5% 8 5% 8 5%
9 5% 9 9
: 5% : 5%
Funções básicas
Tabela de resistências 380 - 480 V tensão de rede
Modelo Tensão de Corren‐ Corren‐ Limite Potência Potência Resistência Resistência

Motor Mo‐ dimensio‐ te de di‐ te de fre‐ chopper perma‐ de pico no desempenho no desempenho
dule namento mensio‐ nagem Uzk nente de de frena‐ de frenagem de frenagem de
namen‐ frenagem gem contínua pico
to
[V] [A] [A] [V] [kW] [kW] [Ω] [Ω]
G 400 490 450 667 368 551 0,605 0,403
480 490 450 774 427 640 0,702 0,466
H 400 605 545 667 445 668 0,500 0,333
480 605 545 774 517 775 0,580 0,387
H 400 745 680 667 555 833 0,400 0,267
480 745 680 774 645 967 0,465 0,310
H 400 840 800 667 654 980 0,340 0,277
480 840 800 774 758 1138 0,395 0,263
J 400 985 900 667 735 1103 0,303 0,202
480 985 900 774 853 1280 0,351 0,234
J 400 1260 1215 667 93 1489 0,224 0,149
480 1260 1215 774 1152 1728 0260 0,173
J 400 1405 1365 667 1115 1673 0,199 0,133
480 1405 1365 774 1294 1941 0,231 0,154
Tabela de resistências 500 - 690 V tensão de rede

Motor Mo‐ dimensio‐ te de di‐ te de fre‐ chopper perma‐ de pico de no desempenho no desempenho
dule namento mensio‐ nagem Uzk nente de frenagem de frenagem de frenagem de
namen‐ frenagem contínua pico
to
[V] [A] [A] [V] [kW] [kW] [Ω] [Ω]
F 500 85 85 841 87,6 131,3 4,039 2,693
600 85 85 967 100,7 151,0 4,644 3,096
660 85 85 1070 111,4 167,1 5,139 3,426
690 85 85 1158 120,6 180,8 5,562 3,708
F 500 100 100 841 103,0 154,5 3,433 2,289
600 100 100 967 118,4 177,6 3,948 2,632
660 100 100 1070 131,0 196,6 4,368 2,912
690 100 100 1158 141,8 212,7 4,728 3,152
F 500 120 115 841 118,5 177,7 2,986 1,990
600 120 115 967 136,2 204,3 3,433 2,289
660 120 115 1070 150,7 226,1 3,798 2,532
690 120 115 1158 163,1 244,6 4,111 2,741
Funções básicas

to
[V] [A] [A] [V] [kW] [kW] [Ω] [Ω]
F 500 150 144 841 148,3 222,5 2,384 1,590
600 150 144 967 170,5 255,8 2,742 1,828
660 150 144 1070 188,7 283,1 3,034 2,022
690 150 144 1158 204,2 306,3 3,283 2,189
G 500 175 175 841 180,3 270,4 1,962 1,308
600 175 175 967 207,3 310,9 2,256 1,504
660 175 175 1070 229,3 344,0 2,496 1,664
690 175 175 1158 248,2 372,3 2,701 1,801
G 500 215 215 841 221,5 332,2 1,597 1,065
600 215 215 967 254,6 381,9 1,836 1,224
660 215 215 1070 281,8 422,6 2,032 1,354
690 215 215 1158 304,9 457,4 2,199 1,466
G 500 260 255 841 262,7 394,0 1,346 0,898
600 260 255 967 302,0 453,0 1,548 1,032
660 260 255 1070 334,2 501,3 1,713 1,142
690 260 255 1158 361,7 542,5 1,854 1,236
G 500 330 290 841 298,7 448,1 1,184 0,789
600 330 290 967 343,5 515,2 1,361 0,908
660 330 290 1070 380,0 570,1 1,506 1,004
690 330 290 1158 441,3 616,9 1,630 1,087
H 500 410 400 841 412,0 618,0 0,858 0,572
600 410 400 967 473,7 710,6 0,987 0,658
660 410 400 1070 524,2 786,3 1,092 0,728
690 410 400 1158 567,3 851,0 1,182 0,788
H 500 465 450 841 463,5 695,3 0,763 0,509
600 465 450 967 532,9 799,4 0,877 0,585
660 465 450 1070 589,7 884,6 0,971 0,647
690 465 450 1158 638,2 957,3 1,051 0,700
H 500 575 515 841 530,5 795,7 0,667 0,444
600 575 515 967 609,9 914,9 0,767 0,511
660 575 515 1070 674,9 1012,3 0,848 0,565
690 575 515 1158 730,4 1095,6 0,918 0,612
J 500 735 680 841 700,4 1050,6 0,505 0,337
600 735 680 967 805,3 1208,0 0,581 0,387
660 735 680 1070 891,1 1336,7 0,642 0,428
690 735 680 1158 964,4 1446,6 0,695 0,463
Funções básicas

to
[V] [A] [A] [V] [kW] [kW] [Ω] [Ω]
J 500 810 805 841 829,2 1243,7 0,427 0,284
600 810 805 967 953,4 1430,1 0,490 0,327
660 810 805 1070 1054,9 1582,4 0,543 0,362
690 810 805 1158 1141,7 1712,5 0,587 0,392
J 500 910 905 841 932,2 1398,2 0,379 0,253
600 910 905 967 1071,8 1607,7 0,436 0,291
660 910 905 1070 1186,0 1779,0 0,483 0,322
690 910 905 1158 1283,5 1925,3 0,522 0,348
J 500 1025 1020 841 1050,6 1575,9 0,337 0,224
600 1025 1020 967 1280,0 1812,0 0,387 0,258
660 1025 1020 1070 1336,7 2005,0 0,428 0,286
690 1025 1020 1158 1446,6 2169,9 0,463 0,309
J 500 1270 1230 841 1266,9 1900,4 0,279 0,186
600 1270 1230 967 1456,7 2185,1 0,321 0,214
660 1270 1230 1070 1611,9 2417,8 0,355 0,237
690 1270 1230 1158 1744,5 2616,7 0,384 0,256
8.14.2 Ativar função “Braking Module”
Pré-requisitos
• A ferramenta de colocação em operação STARTER está aberta.
• Você criou um novo projeto ou abriu um projeto existente.
Ativar Braking Module

Para ativar o Braking Module e para ajustar o limite de aplicação e a histerese para o Braking
Module, proceda como segue:
1. Configure a Control Unit e o módulo de alimentação como habitual (veja Manual de
colocação em funcionamento SINAMICS S120 com STARTER).
2. Configure "Vetor" como tipo de objeto da unidade propulsora.
3. Ajuste "controle v/f" como estrutura do controlador.
4. No parâmetro p1300 (modo de operação de comando/controle), insira o valor "15"
(operação com resistência de frenagem).
5. Selecione a tensão de conexão na caixa de diálogo de configuração.
Funções básicas
6. Predefina a tensão de conexão p0210 de acordo com a alimentação usada (por exemplo, em
um Basic Line Module com aprox. 600 V em 400 V de tensão de rede).
7. Selecione como modelo “Chassis” no diálogo de configuração.
8. Insira o valor "1" no parâmetro p0864 (operação de alimentação) quando o conjunto de
unidades propulsoras não possuir uma alimentação comum (Basic Line Module).
9. Selecione o elemento de potência pretendido no diálogo de configuração.
10.Finalize a configuração para Motor Module e as resistências. Entrada do parâmetro p1360
(chopper de frenagem, resistência de frenagem fria) através da lista de especialista.
11.Siga o assistente “Continuar >” até “Concluir”.
Selecione a identificação dos dados do motor (MotID) oferecida inserindo o valor "0" no
parâmetro p1900 (identificação dos dados do motor e medição em rotação).
12.Com a definição de um sinal BICO livremente selecionável de p0840[0...n] (BI: LIGA/DESLIGA
(DESL1)), o Chopper é comutado para ativo na presença de tensão no circuito intermediário.
13.Através de p1362[0] (valor limite do chopper de frenagem) e de p1362[1] (histerese do
chopper de frenagem), é definido o limite de ligação e desligamento do Chopper (consulte
a tabela no final desta sequência de ações).
14.Um monitoramento do interruptor de temperatura (p0600 e p0601) é pré-ajustado para o
monitoramento da temperatura das resistências de frenagem. Defina o interruptor de
temperatura das resistências de frenagem nos bornes X41/3 e 4 do Motor Module.
Tabelas 8-8 Limite de conexão
Tensão de rede V 380 - 480 500 - 600 660 - 690

Tolerância % +/- 10%, -15% (60 s) +/- 10%, -15% (60 s) +/- 10%, -15% (60 s)
Udmáx V 820 1022 1220
Uzk Vmín 759 948 1137
Braking Module Limite de ligação VNomin 774 967 1159
p1362[0] Vmáx 789 986 1179
HW Limite de desconexão Vmín 803 1003 1198
VNomin 819 1022 1220
Vmáx 835 1041 1244
Ativar conexão em paralelo

Motor Modules como Braking Module podem ser operados em conexão em paralelo. Este ajuste
é efetuado no STARTER durante a configuração da seguinte forma:
1. Ative no diálogo de configuração "Elemento de potência Dados adicionais" (veja passo 7 da
listagem acima) a caixa de opção “Conexão em paralelo".
A lista dropdown “Número de módulos paralelos” aparece.
2. Selecione o número pretendido de seu Motor Modules.
3. Clique repetidas vezes em "Avançar" até "Concluir".
Assim você fechou o assistente para a configuração dos Motor Modules.
Funções básicas
4. Verifique na topologia o número de Motor Modules, que você ajustou.

Para cada Motor Module é preciso conceber as resistências de frenagem conforme a tabela
de resistências acima.
&RQH[¥RHPSDUDOHOR
'5,9(&/L4
&RQWURO8QLW

,QIHHG 0RWRU 0RWRU 0RWRU 0RWRU
0RGXOH 0RGXOH 0RGXOH 0RGXOH 0RGXOH

$FLRQDPHQWR $FLRQDPHQWR %UDNLQJ %UDNLQJ
0RGXOH 0RGXOH
5HGH 0 0
Esquema 8-5 Conexão em paralelo de Motor Modules como Braking Module
5. Para continuar controlando, faça duplo clique no navegador do projeto em “.../

Acionamentos/Acionamento_1 > Configuração".
Em seguida, se abre uma janela onde você pode verificar a atual configuração. Os Motor
Modules estão listados por número de componente no botão “Valores de operação atuais
Elemento de potência”. Na operação são exibidos os valores atuais elétricos.
Operar conexão em paralelo em modo master/slave

A conexão em paralelo dos Motor Modules também pode ser operada em modo master/slave.
1. Para tal, transmita com o parâmetro p1330 a entrada da curva característica v/f para o
seguinte elemento de potência.
Os slaves só recebem o valor nominal da tensão para a curva característica v/f.
Funções básicas
8.14.3 Dispositivo de proteção
As funções de proteção são detalhadamente descritas no capítulo Monitoramento térmico e
Reações de sobrecarga (Página 656). Outros dispositivo de proteção são:
• Falha à terra
Monitoramento da soma de todas as correntes de fase.
• Quebra do cabo
Uma carga assimétrica de 20% e mais causa um assimetria de corrente, que é detectada pelo
monitoramento l2T.
– Em caso de assimetria de fases identificada é emitido o aviso A06921.
– Os erros estão localizados no parâmetro r0949:
Parâmetro r0949 = 11 Ruptura de fio Fase U
Parâmetro r0949 = 12 Ruptura de fio Fase V
Parâmetro r0949 = 13 Ruptura de fio Fase W
– Em caso de falha de fase identificada será emitida a avaria F06922.
• Sobrecorrente
O controlador Imax está ativo. O valor nominal está guardado no parâmetro p0067.
• Excesso de temperatura das resistências
Através do interruptor de temperatura bimetálico é monitorada a temperatura.
Configurar contatos de análise da temperatura

Para configurar os contatos de análise da temperatura, execute os passos seguintes:
1. Ligue os contatos de análise de temperatura das 3 resistências em série.
2. Ligue os contatos de análise de temperatura à análise do sensor de temperatura do Motor
Module (bornes X41.3 e X41.4).
3. Ajuste o sensor de temperatura para o monitoramento da temperatura, através do Motor
Module (p0600 = 11).
4. Ajuste o tipo de sensor "contato NC bimetal aviso & nível de tempo" como sensor da
temperatura do motor (p0601 = 4).
5. Faça a parametrização da análise do sensor de temperatura do Motor Module como “avaria
externa”.
• r0207[0…4] Elemento de potência Corrente de referência

• r0949[0...63] Valor de avaria
• p1300[0…n] Modo de funcionamento do comando/controle
Funções básicas
• p1330[0...n] CI: Controle v/f Valor nominal da tensão independente

• p1360 Chopper de frenagem Resistência de frenagem fria
• p1362[0…1] Chopper de frenagem Limite de aplicação
• r1363 CO: Chopper de frenagem Tensão de saída
• p1364 Chopper de frenagem Resistência Assimetria
Funções básicas
8.15 Limites de torque DES3
8.15 Limites de torque DES3
Se os limites de torque forem predefinidos externamente (p. ex. controlador de tração), o
acionamento só pode ser imobilizado, se necessário, com um torque reduzido. Se não estiver
concluída a imobilização da alimentação dentro do tempo ajustado p3490, a alimentação se
desliga e o acionamento fica funcionando por inércia. Para evitar esse comportamento, tem uma
entrada binector (p1551) que ativa os limites de torque p1520 e p1521 em caso de sinal LOW.
Isto permite frenar a conexão do sinal DES3 (r0899.5) em este binector com torque máximo.

• 6630 Controle vetorial - Limite do torque superior/inferior
• p1520[0...n] Limite do torque superior/motor

Funções básicas
8.16 Função de tecnologia Curva caraterística de atrito
A curva caraterística de atrito serve para compensar o torque de fricção do motor e da máquina
de trabalho. Uma curva caraterística de atrito permite o pré-controle do controlador de rotações
e melhora o comportamento de controle.
Para a curva caraterística de atrito são necessários 10 pontos de apoio. As coordenadas de cada
ponto de apoio são descritas por um parâmetro de rotações (p382x) e de torque (p383x) (ponto
de apoio 1 = p3820 e p3830).
Caraterísticas
• Estão disponíveis 10 pontos de apoio para representação da curva caraterística de atrito.
• Uma função automática apoia o registro da curva caraterística de atrito (Curva caraterística
de atrito Record).
• Uma saída conector (r3841) pode ser conectada como torque de fricção (p1569).
• A curva caraterística de atrito pode ser ativada e desativada (p3842).
Configurar função através de parâmetros

Em p382x são predefinidas as rotações para a medição em função da rotações máximas p1082,
durante a primeira colocação em operação. Estas podem ser alteradas de acordo com as
necessidades.
Através de p3845 pode ser ativado o registro automático da curva caraterística de atrito
(Record). O registro da curva caraterística é efetuado com a próxima liberação. São possíveis os
seguintes ajustes:
Ajuste Reação
p3845 = 0 Característica de atrito Record ativada
p3845 = 1 Característica de atrito Record, ativada para todas as direções
Nota: A curva caraterística de atrito é registada em ambos os sentidos de giro. É feita a
média dos resultados da medição positiva e negativa e registrada em p383x.
p3845 = 2 Característica de atrito Record ativada Sentido positivo
p3845 = 3 Característica de atrito Record ativada Sentido negativo
Durante o registro da curva caraterística de atrito, o acionamento dá origem a movimentos do

motor que atingem até suas rotações máximas.
AVISO
Movimento não planejado do motor na admissão da curva característica de atrito
O registro da curva caraterística de atrito provoca movimentos do acionamento, que podem
Funções básicas

• 6710 Controle vetorial - Filtro de valor nominal de corrente
• 7010 Função de tecnologia - Curva caraterística de atrito
• p3820[0...n] Curva caraterística de atrito Valor n0

...
• p3839[0...n] Curva caraterística de atrito Valor M9
• r3840.0...8 CO/BO: Curva caraterística de atrito Palavra de estado
• r3841 CO: Curva caraterística de atrito Saída
• p3842 Curva caraterística de atrito Ativação
• p3843[0...n] Curva caraterística de atrito Diferença do torque de atrito Tempo de sua‐
vização
• p3844[0...n] Curva caraterística de atrito Número Ponto de comutação superior
• p3845 Curva caraterística de atrito Record Ativação
• p3846[0...n] Curva caraterística de atrito Record Tempo de arranque/retorno
• p3847[0...n] Curva caraterística de atrito Record Tempo de aquecimento
Funções básicas
8.17 Controle de freio simples
A função “Controle de freio simples” serve exclusivamente para o controle de freios de parada.
Com o freio de parada, os acionamentos podem ser protegidos contra movimentos indesejados
no estado desligado.
O comando de ativação para abertura e fechamento do freio de parada é transmitido
diretamente ao Motor Module através da DRIVE-CLiQ, a partir da Control Unit, a qual liga e
monitora os sinais logicamente com os processo internos do sistema. O Motor Module executa
a ação e ativa em conformidade a saída para o freio de parada. Os detalhes do controle
sequencial podem ser encontrados no diagrama de bloco funcional 2701 e 2704 (veja Manual
de listagem SINAMICS S120/S150).
/,*'(6/,*S>@
Liberação de impulsos t
1
Magnetização concluída
t
[1/min] Valor nominal da velocidade

p1226 nValor-limite
t
[1/min] Valor real da velocidade p1227
p1226 nValor-limite
t
Sinal de saída p1228

1
Freio de retenção
t
Tempo de abertura Tempo de fechamento
p1216 p1217
Esquema 8-6 Diagrama de andamento: Controle de freio simples
O início do tempo de fechamento para os freios se rege pelo fim do tempo menor de ambos os
tempos p1227 (Detecção de imobilização Tempo de monitoramento) e p1228 (Extinção de
impulsos Tempo de retardamento).
Caraterísticas
• Ativação automática através do controle sequencial
• Monitoramento da paralisação
• Abertura forçada do freio (p0855, p1215)
• Fechamento do freio com sinal 1 "Fechar obrigatoriamente freio de parada" (p0858)
• Fechamento dos freios após retirada do sinal “Liberar controlador de rotações" (p0856)
Funções básicas
Configurar função
AVISO
Dano ao freio de retenção por parametrização incorreta
Quando o acionamento funciona contra o freio de parada fechado isso pode causar a
destruição do freio de parada e, consequentemente, a morte ou ferimentos graves.
• Em caso de existência de freio de parada não ajuste a parametrização p1215 = 0.
• Ajuste corretamente todos os parâmetros em questão.
A função ou o modo de funcionamento do freio de parada é configurado através do parâmetro

p1215.
Ativar função
A função é ativada automaticamente (p1215 = 1), quando o Motor Module tem um controle
interno de freio e foi encontrado um freio conetado. Em caso de controle de freios interno não
existente você pode ativar o controle através do parâmetro (p1215 = 3).
Indicação
O monitoramento do controle de freio só pode estar ativado em elementos de potência
do modelo Booksize e do modelo Blocksize com Safe Brake Relay (p1278 = 0).
• 2701 Controle de freio - Controle de freio simples (r0108.14 = 0)

• 2704 Controle de freios - Controle do freio alargado, identificação de imobilização
(r0108.14=1)
• r0056.4 CO/BO: Palavra de controle regulagem;

Magnetização concluída
• r0060 CO: Valor nominal de rotações antes do filtro de valor nominal
• r0063 CO: Valor real da velocidade suavizado
• r0108.14 Objetos de acionamento Módulo de função;
Controle de freio alargado
• p0855[0...n] BI: Abrir obrigatoriamente freio de parada
• p0856[0...n] BI: Controlador de rotações liberado
• p0858[0...n] BI: Fechar obrigatoriamente freio de parada
• r0899.12 CO/BO: Palavra de controle Controle sequencial;
Freio de parada aberto
• r0899.13 CO/BO: Palavra de controle Controle sequencial;
Comando Fechar freio de parada
Funções básicas

• p1216 Freio de parada do motor Tempo de abertura
• p1217 Freio de parada do motor Tempo de fechamento
• p1226[0...n] Deteção de imobilização Limite de rotações
• p1227 Detecção de imobilização Tempo de monitoramento
• p1228 Extinção de impulsos Tempo de retardamento
• p1278 Controle de frenagem Análise de diagnóstico
Funções básicas
8.18 Duração de funcionamento do sistema / contador de horas de operação
8.18 Duração de funcionamento do sistema / contador de horas de

operação
Duração de funcionamento do sistema total

A duração total do sistema é exibida em r2114 (Control Unit). O índice 0 mostra o tempo de
funcionamento do sistema em milissegundos. O valor é resetado após atingir 86.400.000 ms
(24 horas). O índice 1 mostra o tempo de funcionamento do sistema em dias. O valor do
contador e guardado ao desligar.
Após a ligação do aparelho de acionamento, o contador continua funcionando com o valor salvo
na última desconexão.
Duração de funcionamento do sistema relativa

A duração relativa do sistema desde o último POWER ON é indicada em p0969 (Control Unit). O
valor é indicado em milissegundos. Após 49 dias o contador ultrapassa o limite.
Horas de serviço atuais do motor

Os contadores de horas de serviço do motor p0650 (acionamento) retomam a contagem com
a liberação de impulsos. Ao retirar a autorização de impulsos, o contador é parado e o valor é
salvo.
Se p0651 estiver definido em 0, significa que o contador está desativado. Se o intervalo de
manutenção configurado em p0651 for atingido, será acionado o aviso A01590. Após a
manutenção do motor com êxito deve-se configurar novamente o intervalo de manutenção.
Indicação
Se a comutação estrela-triângulo, por exemplo, do conjunto de dados do motor (MDS) for
desligada sem trocar o motor, os dois valores devem ser acrescentados em p0650 para transmitir
corretamente as horas de funcionamento do motor.
Contador de horas de serviço / contador de desgaste do ventilador

O desgaste do ventilador pode ser exibido por 2 métodos:
• Todos os ventiladores
A tela das horas de serviço do ventilador decorridas no elemento de potência surge em
p0251 (acionamento). O número de horas decorridas neste parâmetro só pode ser resetado
para 0 (por exemplo, após uma troca de ventilador). A duração de funcionamento máxima
do ventilador é introduzida em p0252 (acionamento). O aviso A30042 é emitido 500 horas
antes de atingir esse número.
• Em ventiladores a partir do firmware V5.1
O desgaste do ventilador do dissipador de calor na unidade de potência é exibido por um
contador de desgaste r0277. O contador de desgaste pode ser resetado (por exemplo, após
uma troca do ventilador) pelo p0251 = 0.
O monitoramento (contador de desgaste e contador de horas de funcionamento) é desativado
com p0252 = 0.
Funções básicas
8.18 Duração de funcionamento do sistema / contador de horas de operação
Modo carimbo da hora

O modo pode ser ajustado para o carimbo da hora através do parâmetro p3100. Estão
disponíveis os seguintes modos:
Ajuste Explicação
p3100 = 0 Carimbo da hora Horas de funcionamento
p3100 = 1 Carimbo da hora Formato UTC
p3100 = 2 Carimbo da hora Horas de funcionamento + 01.01.2000
Nota: Com esta configuração, o valor em p3102 será utilizado como carimbo de hora das
mensagens de erro, nas versões Firmware> V4.7 Nas versões do firmware < V4.7, a
configuração p3100 = 0 utilizava a base horária do p2114.
Para ajuste do carimbo da hora observe ainda as seguintes indicações:
Indicação
Configurações do carimbo de hora dependendo da versão do firmware
Se um projeto do firmware V4.6 for carregado no V4.7,serão mantidas as configurações de
carimbo de hora do projeto antigo. Portanto, as horas das mensagens de erro exibidas não se
diferenciam das da versão do antigo firmware.
Se um novo projeto for criado a partir do firmware versão > V4.7, o ajuste de fábrica do p3100 = 2
e, constituindo assim outra base horária para as mensagens de erro. Se pretender o
comportamento das versões anteriores a V4.7, deve-se definir p3100 = 0.
Indicação
Sincronização dos carimbos de horas.
Se estiverem ligados um controle e vários aparelhos de acionamento através de um bus, então
se podem sincronizar vários carimbos de hora do controle (= master de hora). As informações
detalhadas a este respeito podem ser consultadas no manual "SINAMICS S120 Manual de
funcionamento da comunicação", capítulo "Sincronização de tempo entre comando e
conversor".
Funções básicas
8.19 Tela de baixo consumo
Vista de conjunto
Através da operação com controle de rotações à medida das necessidades, o acionamento
consome muito menos energia, do que com um controle de processo convencional. Isto se
aplicam em especial a máquinas de fluxo contínuo linear com curvas caraterísticas de carga
parabólica, por ex., bombas centrífugas e ventiladores. Com o sistema S120 SINAMICS é
alcançado um controle do débito ou da pressão através de um controle de rotações da máquina
de fluxo contínuo linear. Desta forma, a instalação é operada em toda a gama de
funcionamento, próximo do grau de eficiência máximo.
Pré-requisitos
• Operação em controle vetorial
A função determina a energia consumida, comparando-a com a energia necessária extrapolada
de uma instalação com um comando convencional da válvula borboleta. A energia
economizada é calculada através do período de tempo das últimas 100 horas de serviço e
indicada em kilowatt (kW). Este cálculo pode ser programado individualmente para cada eixo.
No caso de um tempo de funcionamento inferior a 100 horas, o baixo consumo potencial é
extrapolado para 100 horas de serviço. A curva caraterística da instalação com o controle
convencional da válvula borboleta precisa ser introduzida manualmente.
Indicação
Curva caraterística da instalação
Se você não introduzir os pontos de apoio de sua curva caraterística da instalação será usado o
ajuste de fábrica para o cálculo. Os valores do ajuste de fábrica poderão então variar da curva
caraterística da instalação e originar um cálculo menos preciso.
Funções básicas
Configurar função
1. A função é automaticamente ativada após liberação do impulso.
2. Registre para a curva caraterística da carga 5 pontos de apoio nos parâmetros p3320 até
p3329:
Ponto de apoio Parâmetros Ajuste de fábrica:

P - Potência em %
n - Rotações em %
1 p3320 P1 = 25,00
p3321 n1 = 0,00
2 p3322 P2 = 50,00
p3323 n2 = 25,00
3 p3324 P3 = 77,00
p3325 n3 = 50,00
4 p3326 P4 = 92,00
p3327 n4 = 75,00
5 p3328 P5 = 100,00
p3329 n5 = 100,00
Repor tela de energia

Defina p0040 = 1, para repor o valor do parâmetro r0041 para “0”.
Em seguida, p0040 é automaticamente redefinido para “0”.
Indicação de baixo consumo

A energia economizada é indicada no r0041.
Exemplo: Turbomáquinas
A função está otimizada para máquinas de fluxo contínuo linear. Em comparação com máquinas
de fluxo contínuo linear com curva caraterística parabólica, as máquinas com uma curva
caraterística de carga linear ou constante (por exemplo, acionamentos de transporte ou bombas
de pistão) possuem um potencial de economia mais reduzido.
Situação inicial
Em uma instalação de controle convencional o débito do fluido é comandado através de válvulas
corrediças ou válvulas borboleta. O motor de acionamento continua funcionando de forma
constante com suas rotações nominais condicionadas pela operação. Se o débito for reduzido
através de válvulas corrediças ou válvulas borboleta, o grau de eficiência da instalação diminui
significativamente. A pressão na instalação aumenta. O motor também consome energia com
as válvulas corrediças / válvulas borboleta completamente fechadas, portanto, com um débito
Q = 0. Além disso, surgem situações indesejadas condicionadas pelo processo, por exemplo,
cavitação na máquina de fluxo contínuo linear ou aumento do aquecimento da máquina de
fluxo contínuo linear e do fluido.
Funções básicas
Solução
Se for usado um controle de rotações o débito específico do processo da máquina de fluxo
contínuo linear é regulado com as rotações. O débito varia linearmente de modo proporcional
às rotações da máquina de fluxo contínuo linear. As válvulas borboleta ou válvulas corrediças
eventualmente existentes permanecem totalmente abertas. Toda a curva caraterística da
instalação é deslocada pelo controle de rotações, de forma a se ajustar o débito pretendido. Toda
a instalação funciona aqui próximo do grau de eficiência ideal, consumindo na área de carga
parcial muito menos energia do que através do controle mediante válvulas corrediças ou
válvulas borboleta.
+>@
3>@ &XUYDFDUDFWHU¯VWLFD4+RX93
&RUUHQWHGHWUDQVSRUWHFRQWURODGDSRUFRUUHGL©D

Q

4>@9>@

3>@
&XUYDFDUDFWHU¯VWLFD43RX93
&RUUHQWHGHWUDQVSRUWHFRQWURODGDSRUQ¼PHURGHURWD©·HV

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43RX

3 &XUYDFDUDWHU¯VWLFD93
&RUUHQWHPDQRP«WULFD
&RQWUROHSRUFRUUHGL©D
3
3RWHQFLDOGHEDL[R
FRQVXPR

3

3

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Q Q Q Q Q Q>@a9>@
&XUYDFDUDFWHU¯VWLFDVXSHULRU
+>@$OWXUDPDQRP«WULFD3>@3UHVV¥RPDQRP«WULFD4>@'«ELWR9>@'«ELWRYROXP«WULFR
&XUYDFDUDWHU¯VWLFDLQIHULRU
3>@3RW¬QFLDGHFRQVXPRGDP£TXLQDGHH[WUD©¥RQ>@5RWD©·HVGDP£TXLQDGHWUDQVSRUWH
3RQWRVGHDSRLRSSSDUDVLVWHPDGHFXUYDFRPQ
333RW¬QFLDGHFRQVXPRQQ9HORFLGDGHFRQIRUPHP£TXLQDFRQWURODGDSRUYHORFLGDGH
Esquema 8-7 Diagrama de curvas: Potencial de economia
Funções básicas
8.20 Diagnóstico do encoder
8.20.1 Datalogger
Vista de conjunto
Para suporte da localização de erros está disponível um datalogger, que pode localizar erros na
análise do encoder.
O datalogger lê vários sinais da análise do encoder que servem de base para a formação do valor
real. Como disparador para registro serve a mudança para o estado de erro. São registrados
dados tanto pouco tempo antes do estado de erro, como pouco tempo depois.
Os dados de diagnóstico são guardados no cartão de memória, nos seguintes diretórios:
/USER/SINAMICS/DATA/SMTRC00.BIN
…
/USER/SINAMICS/DATA/SMTRC07.BIN
/USER/SINAMICS/DATA/SMTRCIDX.TXT
O arquivo de índice (SMTRCIDX.TXT) tem as informações seguintes:
• Tela do arquivo BIN escrito por último
• Número dos processos de escrita ainda possíveis (de 10000 para baixo).
Indicação
A análise dos arquivos BIN só pode ser feita internamente pela Siemens.
Durante o registro dos dados de diagnóstico é mostrado o aviso A3x9301). Não desligue o
sistema durante isso.
1)
x = número do encoder (x = 1, 2 ou 3)
Ativar função
Para ativar esta função defina o parâmetro p0437.0 = 1.
O datalogger está automaticamente ativado assim que o tempo do controlador de corrente for
inferior a 125 μs.
Funções básicas
8.20.2 Sinal de sujidade do encoder
Alguns encoders têm uma saída adicional, que muda de "High" para "Low", quando o sistema
eletrônico de análise no encoder não conseguir mais determinar uma posição segura.
Para informar você o acionamento só emite o aviso A3x4701) em caso de utilização de SMC30.
1)

Ligue o respetivo sinal do encoder com a entrada CTRL (sinal de controle) do aparelho (borne
X521:7). Não é necessária uma parametrização.
Indicação
Em caso de ruptura de fio a entrada é definida automaticamente no nível High: O encoder será
considerado “bom” em caso de ruptura de fio.
8.20.3 detecção antecipada de falha do encoder
Vista de conjunto
A detecção antecipada de falha do encoder possibilita a geração de uma advertência antecipada
antes que ocorra um desligamento por causa de uma falha detectada no nível do sinal do
encoder. Se a detecção antecipada de falha do encoder é suportada pelo seu hardware é
indicado por r0458.15 = 1 "Avaliação de emissão de luz excedente".
Na deteção antecipada de falha do encoder, é realizado um monitoramento específico da
localização dos sinais de amostragem da medida concreta. Nisso, os valores de qualidade são
calculados a partir dos sinais de amostragem. Como valores de qualidade, o nível de sinal
calculado a partir dos sinais de incremento (raiz de A^2 + B^2) é usado. Os valores de qualidade
específicos da localização são analisados ao longo de um período operacional mais longo. Se a
tendência indicar uma deterioração local, uma advertência A3x4071) é emitida pela unidade
propulsora.
1)
Funções básicas

A detecção antecipada de falha do encoder pode ser ativada inserindo um limite de nível de sinal
em p4649. Tenha em mente:
• O limite do nível do sinal deve ser maior que o limiar de ativação da falha F3x1151) (> 170 mV)
e menor que 500 mV.
• Dependendo da velocidade da contaminação do encoder, o limite do nível do sinal deve ser
ajustado para que a advertência A3x4071) seja exibida em tempo hábil antes da falha do
encoder.
• Para sistemas de medição de contaminação rápida, o limiar deve ser maior.
• A uma velocidade desconhecida de contaminação do encoder, um valor limite razoável é
230 mV.
1)
Funções básicas
8.21 Monitoramento tolerante do encoder
O monitoramento tolerante do encoder oferece as seguintes funções avançadas relativamente
à análise de sinais do encoder:
• Monitoramento da faixa do encoder (Página 415)
• Tolerância da marca zero (Página 416) (também para os outros módulos de sensor)
• Congelar valor bruto de rotações (Página 417)
• Filtro de hardware ajustável (Página 417)
• Análise de flancos da marca zero (Página 418)
• Adaptação da posição do polo (Página 419)
• Correção de número de impulsos no caso de avarias (Página 420)
• Monitoramento Faixa de tolerância Número de impulsos (Página 421)
• Ampliação da análise do encoder (simples, quadrúpula) (Página 423)
• Ajuste do tempo de medição para a avaliação das rotações "0" (Página 424)
• Ajuste do número de ciclos de controlador de corrente para o cálculo da média do valor real
de rotações (Página 424)
Estas funções suplementares lhe permitem melhorar a analise dos sinais de seu encoder. Isto
pode ser necessário, caso se originem em casos especiais na Control Unit sinais incorretos do
encoder ou se for preciso compensar propriedades especiais dos sinais.
Algumas destas funções especiais se podem combinar entre si.

O monitoramento tolerante do encoder é colocado em operação com os parâmetros p0437 e
r0459.
Veja em r0458.12 = 1 se as caraterísticas ampliadas do sensor são suportadas pelo hardware.
Indicação
• As funções do monitoramento tolerante do encoder só se podem parametrizar durante a
colocação em funcionamento do encoder. Não é possível alterar os parâmetros durante o
funcionamento!
• As função descritas a seguir se aplicam aos módulos SMC30 e a Control Units com
monitoramento interno do encoder.
Funções básicas
4XDGUDQWH
7UD©RGRHQFRGHU, ~GRWUD©RGRHQFRGHU
3HU¯RGRGRVLQDO ,QFUHPHQWR
)DL[D$ IODQFRQHJDWLYR
GHVFUHVFHQWH
)DL[D% IODQFRSRVLWLYR
FUHVFHQWH
)DL[D5
0DUFD]HUR
0DUFDGHUHIHU¬QFLD
UHDLQHTX¯YRFDGDPDUFD]HUR
8.21.1 Monitoramento da faixa do encoder
Vista de conjunto
A extensão da função “Monitoração da faixa do encoder” monitora em encoders de onda
retangular com sinais equilibrados as faixas do encoder A/B ↔ ‑A/B, assim como, R ↔ ‑R. O
monitoramento da faixa do encoder controla as propriedades mais importantes dos sinais
(amplitude, offset, posição da fase).

Antes de ativar a monitoração da faixa do encoder é preciso ajustar os seguintes parâmetros
como indicado:
Ajuste Reação
p0404.3 = 1 Comuta para encoder de onda retangular.
p0405.0 = 1 Define o sinal para bipolar.
Para ativar o função de faixa defina p0405.2 = 1.

Se o encoder tiver sido selecionado a partir da lista do parâmetro p0400, os valores acima estão
predefinidos e não podem ser alterados (veja também as informações a respeito de p0400 no
manual de listagem SINAMICS S120/S150).
Desativar monitoramento de faixa

No caso do monitoramento de faixa do encoder ativado você pode desativar a função definindo
p0437.26 = 1.
Funções básicas
Analisar mensagens
Todos os monitoramentos de faixa podem ser analisados individualmente. Para tal, se podem
usar tanto encoders HTL, como encoders TTL.
Se for identificado um erro, será emitida a avaria F3x117 1). No valor de interferência tem as
faixas de erro codificadas por bit.
Indicação
Nos módulos CU310-2, CUA32, D410-2 e SMC30 (apenas números de artigo
6SL3055‑0AA00‑5CA0 e 6SL3055‑0AA00‑5CA1) só tem uma mensagem de soma. Se você
conectar a um destes módulos um encoder de onda retangular sem faixa R, será emitida a avaria
F3x1171), se estiver ativado o monitoramento.
Para evitar esta avaria é preciso ligar na ligação do encoder a “Massa Alimentação do encoder”
(Pin 7) com o "Sinal de referência R" (Pin 10), bem como a "Alimentação do encoder" (Pin 4) com
o "Sinal de referência R inverso" (Pin 11).
1)
8.21.2 Tolerância de marca zero
Vista de conjunto
A extensão da função “Tolerância de marcas zero” permite tolerar erros individuais com relação
ao número dos impulsos do encoder entre 2 marcas zero.

Para ativar a função defina o parâmetro p0430.21 = 1.
1. A função “Tolerância de marcas zero” começa a atuar depois que a 2ª. marca zero foi detetada.
2. Se depois a quantidade de impulsos de faixa entre 2 marcas zero não coincidir uma vez com
o número de impulsos configurado, serão emitidos os avisos A3x400 1) (Limite de aviso
Distância da marca zero incorreta) ou A3x401 1) (Limite de aviso Marca zero falhou).
3. Se a próxima marca zero chegar novamente na posição correta são deletados os avisos.
4. Se, no entanto, for identificada novamente uma posição incorreta da marca zero, serão
emitida as avarias F3x1001) (Distância da marca zero incorreta) ou F3x1011) (Marca zero
falhou).
1)
Funções básicas
8.21.3 Congelar valor bruto da velocidade
Vista de conjunto
Se, no caso de grandes alterações de rotações o monitoramento dn/dt reagir, a extensão da
função “Congelar valor real de rotações” oferece a possibilidade de fixar brevemente o valor real
de rotações e assim, compensar a alteração das rotações.

1. Se o monitoramento dn/dt disparar é emitido o aivso A3x418 “Encoder x: Diferença de
rotações por velocidade de amostragem excedida"1).
2. É fornecido um valor real de rotações congelado limitado pelo período de 2 ciclos de controle
de corrente.
3. A posição do rotor continua integrando.
4. Após o decurso de 2 ciclos de controle de corrente é liberado novamente o valor atual.
1)
8.21.4 Filtro de hardware ajustável
Vista de conjunto
A extensão da função “Filtro de hardware ajustável” permite filtrar um sinal do encoder e assim
suprimir breves impulsos de interferência.
Funções básicas

A função se coloca em operação da seguinte forma:
1. Para ativar a função defina o parâmetro p0438 ≠ 0.
2. No parâmetro p0438 (tempo de filtragem do encoder de onda retangular) defina o tempo de
filtragem na gama de 0 a 100 μs. O filtro de hardware suporta somente os valores 0
(sem filtragem), 0,04 μs, 0,64 μs, 2,56 μs, 10,24 μs e 20,48 μs
Se for configurado um valor, que não corresponde a um dos valores discretos mencionados
acima, o firmware comuta automaticamente para próximo valor adjacente discreto. Nesta
ocasião, o acionamento não emite nenhuma mensagem de aviso ou avaria.
3. O tempo de filtro ativo pode ser consultado no parâmetro r0452.
Indicação
Os avisos de marcas zero F3x100, F3x101 e F3x1311), que no caso de uma marca zero com
a largura de 1/4 da linha do encoder ocorrem ainda no caso de metade das rotações n_máx,
são suprimidos com o filtro de hardware ativado.
1)
Calcular a influência do tempo de filtragem sobre as rotações

A influência do tempo de filtragem sobre a rotações máximas possível é calculada com a fórmula
seguinte:
• n_máx [rpm] = 60 / (p0408 · 2 · r0452)
P0408 designa o número de linhas do encoder rotativo.
Exemplo
Neste exemplo são predefinidos os exemplos seguintes:
• p0408 = 2048
• r0452 = 10,24 [μs]
Com base nos valores predefinidos é calculado o tempo do filtro (n_max) com a fórmula
seguinte:
• n_máx = 60 / (2048 · 2 · 10,24 · 10-6) = 1430 [rpm]
Resultado: O tempo de filtragem calculado permite operar o motor até, no máximo, 1430 rpm.
8.21.5 Análise de flancos da marca zero
Vista de conjunto
A extensão da função “Análise de flancos da marca zero” é adequada para os encoders, nos quais
a marca zero apresenta uma largura de ≥ 1 linha. Caso contrário, aqui poderiam ocorreriam erros
devido à identificação de flancos da marca zero.
Funções básicas
No caso do sentido de giro positivo, seria analisado o flanco positivo da marca zero, com o
sentido de giro negativo, seria o flanco negativo. Deste modo, é possível parametrizar os
encoders, nos quais a marca zero é mais larga do que um traço, como encoders com marcas zero
equidistantes (p0404.12 = 1), isto é, as verificações de marcas zero (F3x100, F3x101 1)) estão
ligadas.
1)

O ajuste de fábrica p0437.1 = 0 deixa o processo na identificação de marcas zero conhecida.
Ajustar distância de marca zero

Sob circunstâncias desfavoráveis, quando o acionamento pendular sobre a marca zero, pode
ocorrer um erro de marca zero para uma rotação na ordem da largura da marca zero. Com o valor
do parâmetro p4686 (Comprimento mínimo da marca zero) este comportamento pode ser
contornado. Para atingir um comportamento o mais robusto possível, o parâmetro p4686 pode
ser predefinido com 3/4 da largura da marca zero.
Para que o acionamento no caso de imprecisões menores não emita a avaria F3x100 (N, A)
“Encoder x: Distância de marca zero incorreta”1), é permitido um pequeno desvio ajustável das
distâncias das marcas zero. O parâmetro p4680 (monitorização de marca zero tolerância
permitida) desarma a ocorrência da avaria F3x1001), quando estão configurados p0430.22 = 0
(sem adaptação da posição do polo) e p0437.2 = 0 (sem correção do número de impulsos no
caso de avarias).
1)
8.21.6 Adaptação da posição do polo
Vista de conjunto
Em caso de recorrência de marcas zero (por ex., no caso do disco do encoder estar sujo), o
acionamento adiciona, os impulsos faltantes à posição do polo, a fim de corrigir os erros na
posição do polo. Se forem adicionados demasiados impulsos (por ex., devido a avarias de CEM),
estes serão subtraídos novamente quando a marca zero for ultrapassada.
Funções básicas
Com a adaptação da posição do polo ligada, os impulsos incorretos na faixa A/B na posição do
rotor são corrigidos para a comutação. A largura da faixa de tolerância para a marca zero é de
±30° elétricos. A velocidade de correção é de 1/4 de traço do encoder entre duas marcas zero,
para se poderem corrigir os traços ocasionalmente em falta ou em excesso.
Indicação
Se a função "Comutação com a marca zero" (p0404.15 = 1) estiver ligada, a correção só é
efetuada depois de estar concluída a sincronização de precisão (r1992.8 = 1).

Para ativar o função de faixa defina p0430.22 = 1.
8.21.7 Correção de número de impulsos no caso de avarias
Vista de conjunto
Correntes de interferência ou outras interferências CEM podem falsificar a análise do encoder.
No entanto, é possível corrigir os sinais medidos com a ajuda das marcas zero.

Para colocação em operação da função, execute os passos seguintes:
1. Para ativar a “Correção de número de impulsos no caso de avarias”, defina p0437.2 = 1.
2. Defina a tolerância permitida (traços do encoder) para a distância da marca zero (p4680).
3. Defina os limites da janela de tolerância, até os quais o acionamento executa uma correção
do número de impulsos (p4681, p4682).
4. Com p4686 defina o comprimento mínimo da marca zero.
Mais informações sobre o processo

A extensão da função corrige totalmente os impulsos incorretos do encoder até a janela de
tolerância (p4681, p4682) entre 2 marcas zero. A velocidade de correção é de 1/4 de traço do
encoder por ciclo do controle de corrente. Deste modo é possível compensar continuamente os
traços em falta do encoder (quando, por ex., o disco do encoder estiver sujo). Através dos
parâmetros p4681 e p4682 é configurada a tolerância para o número de impulsos divergente.
Se o desvio exceder a dimensão da janela de tolerância, será emitida a avaria F3x131 1).
Indicação
Se a função "Comutação com a marca zero" (p0404.15 = 1) estiver ligada, a correção só é
efetuada depois de estar concluída a sincronização de precisão (r1992.8 = 1). A posição do polo
também é corrigida para a comutação. Para tal, você não precisa ligar a adaptação da posição
do polo (p0430.22 = 1). No registro de rotação, esta função não executa quaisquer correções.
Funções básicas
Com p4686 é configurado o comprimento mínimo da marca zero. Com o ajuste de fábrica 1 é
evitado, que as interferências CEM provoquem um erro nas marcas zero. As marcas zero mais
curtas somente serão suprimidas se estiver parametrizada a "Identificação de flancos da marca
zero" (p0437.1 = 1).
Se o desvio das marcas zero for inferior ao comprimento mínimo das marcas zero (p4686), não
é efetuada a correção.
Uma marca zero com falha permanente é indicada através da avaria F3x101 “Encoder x: Marca
zero falhou "1) ou do aviso A3x4011) “Limite de aviso Marca zero falhou".
1)
8.21.8 Monitoramento "Faixa de tolerância Número de impulsos"
Vista de conjunto
A extensão da função “Monitoramento” “Faixa de tolerâncias Número de impulsos” monitora o
número de impulsos do encoder entre duas marcas zero. Se o número estiver fora de uma faixa
de tolerância configurável, será emitido um aviso.

1. Para ativar o monitoramento defina p0437.2 = 1.
2. Através dos parâmetros p4683 e p4684 podem ser configurados os limites superior e inferior
da faixa de tolerância. Dentro desta faixa de tolerância, o número de traços será considerado
como estando em ordem.
Funções básicas

• Após cada marca zero é verificado novamente se até a próxima marca zero o número de
impulsos se situa dentro da faixa de tolerância.
Se ... Então ...

Se o número de impulsos se encontrar fora da será emitido o aviso A3x4221) durante 5 s.
faixa de tolerância e a função “Correção de nú‐
mero de impulsos no caso de interferências” esti‐
ver parametrizada através de p0437.2 = 1, ...
Se um dos limites apresentar o valor 0, ... a advertência A3x4221) será desativada.
1)
x = número do encoder; x = 1, 2 ou 3
• Indicação das linhas do encoder corrigidas
Se p0437.7 = 1 será apresentado o número de impulsos corrigidos com o sinal certo em
r4688. Para exibir o número dos impulsos de erro corrigidos por distância da marca zero em
r4688, defina p0437.7 = 0.
Se ... Então ...

Se um limite da faixa de tolerância de uma deriva não é emitido nenhum aviso.
após um rotação o limite da faixa de tolerância
não for atingido, ...
Se a marca zero for ultrapassada, ... será feita uma nova medição.
• Número de impulsos fora da faixa de tolerância
Se ... Então ...

Se for ultrapassada a faixa de tolerância, ... adicionalmente à advertência A3x4221),
r4689.1 = 1 será definido.
Nota
Este valor é mantido durante, pelo menos,
100 ms, de modo que um comando, mesmo com
os acionamentos de funcionamento rápido, pos‐
sa registrar várias ultrapassagens breves subse‐
quentes.
1)
x = número do encoder; x = 1, 2 ou 3
Você pode enviar os bits de mensagem do parâmetro r4689 através de PROFIBUS / PROFINET
como dados do processo para um comando hierarquicamente superior.
• Você pode enviar o valor de correção acumulado através de PROFIBUS / PROFINET para um
comando hierarquicamente superior (por exemplo: p2051[x] = r4688). Por sua vez, o
controle pode definir o conteúdo do contador para um determinado valor.
Indicação
O “Monitoramento do número de impulsos na faixa de tolerância” também funciona nos
encoders externos, que trabalham no grupo de acionamentos como encoders de valor de
referência (monitoramento do valor de posição XIST1 de um sistema direto de medição).
Funções básicas
8.21.9 Análise do flanco do sinal (simples, quádruplo)
Vista de conjunto
A extensão da função “Análise de flanco de sinal” permite a utilização de sensores de onda
retangular com tolerâncias mais elevadas de fabricação ou encoders mais antigos. No caso de
encoders de impulsos com relação de amostragem desigual dos sinais do encoder, a função
calcula um valor real de rotações “mais calmo”. Assim podem se manter, por ex., no caso de
modernizações de instalações, os motores existentes junto com os encoders.

Para ativar a função defina o parâmetro p0437 bit 4 e bit 5 da seguinte forma:
p0437.4 p0437.5 Análise

0 0 Quádrupla (ajuste de fábrica)
0 1 Reservado
1 0 Simples
1 1 Reservado

• No caso de uma análise quádrupla são avaliados respetivamente ambos os flancos crescentes
e decrescentes de um par de impulsos correspondente nas faixas A e B.
• Na análise simples apenas são analisados o primeiro ou último flanco de um par de impulsos
correspondentes nas faixas A e B.
• Uma análise quádrupla dos sinais do encoder de impulsos tem como resultado rotações
mínimas registráveis mais baixas pelo fator 4, em contraposição a uma análise simples. No
caso dos encoders incrementais com ciclo de amostragem desigual dos sinais do encoder ou
deslocamento inexato de 90 dos sinais do encoder, uma análise quádrupla pode resultar em
um valor real de rotações mais “instável”.
• A fórmula seguinte descreve as rotações menores distinguíveis de 0:
n_mín = 60 / (x*p0408) [rpm]
com x = 1 ou 4 (análise quadrúpula)
Indicação
A redução para a análise simples somente pode ser utilizada junto com a marca zero dos flancos
ou sem a marca zero. Para as marcas zero com “Área inequívoca” ou marcas zero codificadas em
distância, não será mais possível o registro exato de traços.
Funções básicas
8.21.10 Ajuste do tempo de medição para a avaliação da velocidade "0"
Vista de conjunto
A função é necessária para acionamentos de funcionamento lento (até 40 rpm de rotações
nominais), para poder emitir corretamente as rotações reais próximas a “0”. Com isto é evitado,
que no caso de um acionamento imobilizado, o percentual I do controlador de rotações suba
lentamente e o acionamento forme desnecessariamente torque.

Digite no parâmetro p0453 o tempo de medição pretendido. Durante este período não forem
identificados quaisquer impulsos da faixa A/B, então será emitido o valor real de rotação “0”.
8.21.11 Criação flutuante do valor médio do valor real de velocidade
Vista de conjunto
No caso de acionamentos de funcionamento lento (< 40 rpm), com a utilização dos encoders
padrão com um número de traços de 1024 há o problema, que nem em cada ciclo do controle
de corrente é disponibilizada uma mesma quantidade de impulsos do encoder (no caso de
p0430.20 = 1: Cálculo de rotações sem extrapolação, "Diferença incremental"). O número
diferente dos impulsos do encoder tem como consequência que a indicação das rotações reais
salta, apesar do encoder girar com rotações constantes.

1. No parâmetro p0430.20 introduza o valor “0” (medição do tempo do flanco) para a
determinação variável do valor médio.
2. No parâmetro p4685 deve ser especificado o número de ciclos do controlador de corrente,
através do qual é criado o valor médio para o cálculo de rotações.
A criação do valor médio tem como consequência que os impulsos individuais incorretos são
suavizados, dependendo do número dos ciclos predefinidos.
Funções básicas
8.21.12 Busca de erros
Vista de conjunto
A tabela a seguir fornece uma visão geral sobre os erros e suas causas possíveis.
Tabelas 8-9 Padrões de erro e suas causas possíveis
Padrão de erro Descrição do erro Resolução

sem erro –
F3x101 (marca zero fa‐ Verifique se a ocupação

lhou) das conexões está corre‐
ta (A trocado com –A ou B
com –B)
F3x100 (Distância da Verifique se a ocupação

marca zero incorreta) das conexões está corre‐
ta (troca de R com –R)
Marca zero dispersada Utilizar tolerância de mar‐

cas zero
Funções básicas
Padrão de erro Descrição do erro Resolução

Marca zero demasiado Utilizar a análise de flan‐
larga cos da marca zero
Interferências CEM Utilizar filtro de hardware

ajustável
Marca zero demasiado Utilizar a adaptação de

cedo/tarde (impulso de posição do polo ou a cor‐
interferência ou perda de reção do número de im‐
impulso na faixa A/B) pulsos em caso de avaria
Funções básicas
8.21.13 Janela de tolerância e correção
Vista de conjunto
A figura seguinte oferece uma vista de conjunto das margens de tolerâncias ajustáveis e
correções.
0DUFDGHUHIHU¬QFLD
RXPDUFD]HUR
3DVVRGHFRUUH©¥RSRU 3DVVRGHFRUUH©¥RSRU
PDUFD]HUR PDUFD]HUR
TXDGUDQWH TXDGUDQWH
-DQHODGHWROHU¤QFLD0DUFD]HURQHJDWLYD -DQHODGHWROHU¤QFLD0DUFD]HURSRVLWLYD
$GDSWD©¥RGDSRVL©¥RGRURWRUS $GDSWD©¥RGDSRVL©¥RGRURWRU
rHO S rHO
; 5($/FRUUH©¥RS ; 5($/FRUUH©¥RS
SSDGU¥R SSDGU¥R
6HHVWLYHUSDUDPHWUL]DGR
$[FRPRDYLVRWDPE«P
VHU¥RFRUULJLGRVGHVYLRV
$YDULD) $YDULD)
PDLRUHV
$YDULD) $YDULD)
3RUFDGDPDUFD]HUR
LGHQWLILFDGD«FRUULJLGDQR
P£[LPR
DYDUL£YHOGDMDQHODGH
WROHU¤QFLD
Esquema 8-8 Vista de conjunto: Janela de tolerância e correção
Funções básicas
8.21.14 Dependências
Vista de conjunto
A tabela a seguir fornece uma visão geral sobre as dependências entre as individuais ampliações
de funções.
Parâmetros Funcionalidade
Estas funções podem ser livremente combinadas Estas funções se
entre si estabelecem da
esquerda para a
direita e se po‐
dem combinar
com funções con‐
tíguas
Índice 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11
p0405.2 Monitoramento de faixa x
p0430.20 Modo de cálculo de rotações x
p0430.21 Tolerância de marca zero x
p0430.22 Posição do rotor Adaptação x
p0437.1 Marca zero Detecção de flanco x
p0437.2 Correção Valor real da posição XIST1 x x
p0437.4 Análise de flanco x
p0437.5 Análise de flanco x
p0437.6 Congelar valor real de rotações em x
erros dn/dt
p0437.7 Acumular traços de encoder não cor‐ x x
rigidos
p0437.26 Desmarcação Monitoramento de fai‐ x
xas
p0438 Encoder de onda retangular Tempo x
de filtro
r0452 Encoder de onda retangular Tempo x
de filtro Tela
p0453 Análise de impulso Rotações Zero x
Tempo de medição
p4680 Monitoramento de marca zero Tole‐ x x
rância permitida
p4681 Monitoramento de marca zero Jane‐ x
la de tolerância Limite 1 positivo
p4682 Monitoramento de marca zero Jane‐ x
la de tolerância Limite 1 negativo
p4683 Monitoramento de marcas zero Ja‐ x
nela de tolerância Limite de aviso
positivo
p4684 Monitoramento de marcas zero Ja‐ x
nela de tolerância Limite de aviso
negativo
Funções básicas
Parâmetros Funcionalidade
Estas funções podem ser livremente combinadas Estas funções se
entre si estabelecem da
esquerda para a
direita e se po‐
dem combinar
com funções con‐
tíguas
Índice 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11
p4685 Valor real de rotações Formação de x
valor médio
p4686 Marca zero Comprimento mínimo x x
p4688 Monitoramento de marca zero Im‐ x x
pulsos de diferença Número
p4689 Encoder de onda retangular Diag‐ x x
nóstico
Mensagens
F3x117 Inversão Sinais A e B com erro x
F3x118 Diferença de rotações fora da tole‐ x
rância
F3x131 Desvio Posição incremental absolu‐ x
ta demasiado grande
A3x400 Limite de aviso distância da marca x
zero com erro
A3x401 Limite de aviso distância da marca x
zero falhou
A3x418 Diferença de rotações por velocida‐ x
de de amostragem excedida
A3x422 Número de impulso Encoder de on‐ x
da retangular fora da tolerância
Número Explicação
na coluna
1 Monitoramento da faixa do encoder
2 Tolerância de marca zero
3 Congelar valor bruto de rotações
4 Filtro de hardware ajustável
5 Ajuste do tempo de medição para a análise de Rotações Zero
6 Criação flutuante do valor médio do valor real de rotações
7 Análise de flancos da marca zero
8 Análise do flanco do sinal (simples, quádruplo)
9 Adaptação da posição do polo
10 Correção de número de impulsos no caso de avarias (posição do polo para a
comutação também é corrigida)
11 Monitoramento "Faixa de tolerância Número de impulsos"
Funções básicas

• p0405[0...n] Encoder de onda retangular Faixa A/B / Encoder de onda retangular A/B
• p0408[0...n] Encoder rotativo Número de linhas
• p0438[0...n] Encoder de onda retangular Tempo de filtro
• r0452[0...2] Encoder de onda retangular Tempo de filtro Tela
• r0458[0...2] Sensor Module Propriedades
• r0459[0...2] Sensor Module Propriedades alargadas
• p4680[0...n] Monitoramento de marca zero Tolerância permitida
• p4681[0...n] Monitoramento de marca zero Janela de tolerância Limite 1 positivo
• p4682[0...n] Monitoramento de marca zero Janela de tolerância Limite 1 negativo
• p4683[0...n] Monitoramento de marca zero Janela de tolerância Limite de aviso posi‐
tivo
• p4684[0...n] Monitoramento de marca zero Janela de tolerância Limite de aviso ne‐
gativo
• p4686[0...n] Marca zero Comprimento mínimo
• r4688[0...2] CO: Monitoramento de marca zero Impulsos de diferença Número
• r4689[0...2] CO: Encoder de onda retangular Diagnóstico
Funções básicas
8.22 Eixo estacionando / encoder estacionando
A função “Estacionamento” é usada em 2 variantes:
• “Eixo estacionando”
– O monitoramento de todos os encoders e Motor Modules atribuídos ao aplicativo
“Controle do motor” de um acionamento são ocultados.
– Todos os encoders atribuídos ao aplicativo “Controle do motor” de um acionamento são
preparados para o estado “encoder retirados”.
– O Motor Module atribuído ao aplicativo “Controle do motor” de um acionamento é
preparado para o estado “Motor Module retirado”.
• “Encoder estacionando”
– O monitoramento de um determinado encoder é ocultado.
– O encoder é preparado para o estado “Encoder retirado”.
Estacionar um eixo
Durante o estacionamento de um eixo são desativados o elemento de potência e todos os
encoders, que estão atribuídos ao "Controle do motor” (r0146[n] = 0).
• O controle ocorre através das palavras de controle/palavras de estado do telegrama cíclico
(STW2.7 und ZSW2.7) ou através dos parâmetros p0897 e r0896.0.
• O acionamento precisa ser imobilizado pelo controle de nível superior (bloquear impulsos, p.
ex. através de STW1.0/DES1).
• A comunicação DRIVE-CLiQ através do elemento de potência (r0126 = 0) desativado nos
componentes seguintes permanece ativo.
• Um sistema de medição que não está atribuído ao "Controle do motor" (p. ex. sistema de
medição direto), permanece ativo (r0146[n] = 1).
• O objeto de acionamento permanece ativo (r0106 = 1).
Indicação
Após cancelamento do estado “Eixo estacionando” / “Encoder estacionando”, eventualmente,
são necessárias as seguintes ações:
• No caso de um encoder do motor trocado: Determinação do offset do ângulo de comutação
(p1990).
• Novo referenciamento de um encoder trocado, p. ex. para determinação do ponto zero da
máquina.
Funções básicas
Exemplo: Eixo estacionando

No exemplo seguinte é estacionado um eixo. Para que o estacionamento do eixo fique ativo é
preciso imobilizar o acionamento, p. ex. através de STW1.0 (DES1). Todos os componentes
atribuídos ao controle do motor (p. ex. elemento de potência e encoder do motor) são
imobilizados.

67:

67:
S
=6:
U

*QB=6:

U
U

U

Q

Esquema 8-9 Diagrama de processo do eixo em estacionamento
Estacionar um encoder
Durante o estacionamento de um encoder é desativado o encoder que foi acionado (r0146 = 0).
• O controle ocorre através das palavras de controle do encoder/estado do encoder do
telegrama cíclico (Gn_STW.14 e Gn_ZSW.14).
• Em caso de um sistema de medição estacionado é preciso imobilizar o acionamento através
do controle de nível superior (bloquear impulsos, p. ex. através de STW1.0/DES1).
• Os monitoramentos do elemento de potência permanecem ativos (r0126 = 1).
Indicação
Remover/trocar componentes estacionados
Depois de retirar e inserir componentes estacionados, só podem ser retirados do
estacionamento depois de inserir os componentes corretamente na topologia real (veja r7853).
Funções básicas
Exemplo: Encoder estacionando

No exemplo seguinte é estacionado um encoder do motor. Para que o estacionamento do
encoder do motor fique ativo é preciso imobilizar o acionamento, p. ex. através de STW1.0
(DES1).

67:

*QB67:

*QB=6:

U

Q

Esquema 8-10 Diagrama de processo do encoder em estacionamento

• r0146[0...n] Interface de encoder ativa/inativa
• p0895[0...n] BI: Ativar/desativar componente do elemento de potência
• r0896.0 BO: Eixo estacionando Palavra de estado
• p0897 BI: Eixo estacionando Seleção
Funções básicas
8.23 Rastreamento da posição
Vista de conjunto
O rastreamento de posição serve para a reprodutibilidade da posição da carga na utilização de
transmissões. Ele também pode ser utilizado para alargar a área de posição.
Explicações de conceitos utilizados

• Área do encoder
A área da posição que o próprio encoder do valor absoluto pode apresentar.
• Encoder Singleturn
Um encoder do valor absoluto rotativo, que fornece uma imagem absoluta da posição,
dentro de uma rotação do encoder.
• Encoder Multiturn
Um encoder de valor absoluto, que fornece uma imagem absoluta da posição, através de
várias rotações do encoder (por ex., 4096 rotações).
Com o rastreamento de posição pode ser monitorada uma engrenagem de medição
suplementar e, com o módulo de função "Controle de posição" (p0108.3 = 1) ativado, também
uma transmissão de carga. O rastreamento de carga da transmissão de carga é descrito no
capítulo “Formatação do valor real da posição".
(QFRGHUB
(QJUHQDJHPGHPHGL©¥R
SRUH[('6
S>@S>@
S>@S>@ S>@S>@
SS
&DUJD
(QJUHQDJHPGHPHGL©¥R (QJUHQDJHPGHFDUJD (QJUHQDJHPGHPHGL©¥R
DSHQDVSDUDHQFRGHUB
(QFRGHUBSRUH[('6 (QFRGHUBSRUH[('6
HFRQWUROHGHSRVL©¥R
DWLYDGRS
Esquema 8-11 Vista de conjunto: Transmissões e encoder
Funções básicas
O valor real da posição do encoder em r0483 (deve ser requisitado através de GnSTW.13) é
limitado a 232 dígitos. O valor real da posição do encoder r0483, com o rastreamento de posição
desligado (p0411.0 = 0), é composto pelas seguintes informações de posição:
• Linhas do encoder por rotação (p0408)
• Resolução fina por rotação (p0419)
• Número de rotações resolúveis do encoder do valor absoluto giratório (p0421), em encoders
Singleturn este valor é fixado em "1".
Com o rastreamento de posição ativado (p0411.0 = 1) o valor real da posição do encoder r0483
se compõe do seguinte modo:
• Número virtual das rotações do motor resolúveis em um encoder do valor absoluto rotativo
(p0412)
No caso de falta da engrenagem de medição (n = 1) o número efetivo das rotações
memorizadas substitui um indicador do valor absoluto rotativo p0421. A ampliação deste
valor permite alargar a área de posição.
No caso de engrenagem de medição existente, este valor ajusta as rotações do motor
resolúveis, que são apresentadas em r0483.
• Relação de transmissão do encoder (p0433 / p0432)
8.23.1 Rastreamento da posição com uma engrenagem de medição
Pré-requisitos
• Utilização de um encoder de valor absoluto
Se entre um motor de rotação infinita ou uma carga de rotação infinita e o encoder se situar uma
transmissão (engrenagem de medição) mecânica e o controle de posição deve ser realizado
através deste indicador do valor absoluto, dependendo da relação de transmissão, em cada
transbordamento do encoder ocorre um desvio entre a posição zero do encoder e a posição zero
do motor ou da carga.
'HQWHV
(QFRGHU
0RWRUFDUJD
GHQWHV
(QJUHQDJHPGHPHGL©¥R
Esquema 8-12 Engrenagem de medição
Funções básicas
A fim de determinar a posição no motor ou na carga, além do valor real de posição do indicador
do valor absoluto, também é necessário o número de transbordamentos do indicador do valor
absoluto.
Se a alimentação de tensão do módulo de controle for desligada é preciso salvar o número de
transbordamentos em uma memória remanente, para poder determinar de modo inequívoco a
posição da carga, após a ligação.
Exemplo
Multiplicação da transmissão 1:3 (rotações do motor p0433 para rotações do encoder p0432),
encoder de valor absoluto pode contar 8 rotações do encoder (p0421 = 8).
7UDQVERUGDPHQWR
5RWD©·HVGR
HQFRGHU
3RVL©¥R
3RVL©¥RGH
FDUJDGRPRWRU
GDFDUJD 3RVL©¥R
'HVYLRQRFDVRGHWUDQVERUGRGRHQFRGHU GRPRWRU
UHDGRHQFRGHU
Esquema 8-13 Acionamento com transmissão ímpar sem rastreamento de posição
Nesse caso, é gerado um desvio do lado da carga de 1/3 de uma rotação da carga, por cada
transbordamento do encoder, após 3 transbordamentos do encoder, se encontram novamente
a posição zero do motor e da carga. A posição da carga não pode mais ser reproduzida com
exatidão após um transbordamento do encoder.
No caso da ativação do rastreamento de posição através de p0411.0 = 1 é calculada uma relação
de transmissão do redutor (p0433 / p0432) junto no valor real de posição do encoder (r0483).
5RWD©·HVGR
HQFRGHU
3RVL©¥RGH

FDUJDGRPRWRU 3RVL©¥RGR
GDFDUJD U;,67FRPUDVWUHDPHQWRGHSRVL©¥R PRWRU
DWLYDGR
Esquema 8-14 Transmissão de número ímpar com rastreamento de posição (p0412 = 8)
Funções básicas
Caraterísticas
• Configuração através de p0411
• Multiturn virtual através de p0412
• Janela de tolerância para o monitoramento da posição ao ligar p0413
• Introdução da engrenagem de medição através de p0432 e p0433
• Indicação através de r0483

Os parâmetros p0412 (engrenagem de medição, encoder do valor absoluto rotativo, rotações
virtuais) e p0413 (engrenagem de medição, rastreamento de posição, janela de tolerância) só
podem ser configurados através da vista dos parâmetros.
O rastreamento de posição da engrenagem de medição é ativado na configuração da unidade
propulsora.
Configuração Engrenagem de medição (p0411)

Com a configuração deste parâmetro podem ser ajustados os seguintes pontos:
• p0411.0: Ativação do rastreamento de posição
• p0411.1: Configuração do tipo de eixo (eixo linear ou eixo rotativo)
Por eixo rotativo se entende aqui um eixo de módulo (a correção de módulo pode ser ativada
por um comando hierarquicamente superior ou EPOS). No caso de um eixo linear, o
rastreamento de posição é utilizado principalmente, para ampliar a área de posição
(consultar a seção encoder Multiturn virtual (p0412)).
• p0411.2: Resetar posição
Isto permite resetar transbordamentos. Isto é necessário, por ex., quando o encoder tiver
sido girado em estado desligado em > 1/2 área do encoder.
Encoder Multiturn virtual (p0412)

Através de p0412, no caso de um encoder do valor absoluto rotativo (p0404.1 = 1) com
rastreamento de posição ativado (p0411.0 = 1), pode ser especificada uma resolução Multiturn
virtual. Deste modo, é possível criar a partir de um encoder Single-Turn um valor de encoder
Multi-Turn virtual (r0483). A área virtual do encoder deve poder ser apresentada através de
r0483.
Indicação
Se o fator de transmissão não é igual a 1, então p0412 se refere sempre ao lado do motor. Aqui
se ajusta então a resolução virtual necessária para o motor.
No caso de eixos rotativos com correção de módulo é predefinida a resolução Multiturn virtual
(p0412) com p0421 e pode ser alterada.
No caso dos eixos lineares, a resolução Multiturn virtual (p0412) é predefinida com p0421 e
ampliada pelo bit 6 para as informações Multiturn (transbordamentos máx. 31 positivo/
negativo).
Funções básicas
Se através da ampliação das informações Multiturn for excedida a área apresentada de r0483
(232 Bit), é preciso reduzir devidamente a resolução fina (p0419).
Janela de tolerância (p0413)

Após a ligação é determinada a diferença entre a posição guardada e a posição atual e,
dependendo disto, é desencadeado o seguinte:
• Diferença dentro da janela de tolerância:
A posição é reproduzida devido ao valor real atual do encoder.
• Diferença fora da janela de tolerância:
É emitida a mensagem F07449.
• A janela de tolerância é predefinida em um quarto da área do encoder e pode ser alterada.
Indicação
A posição somente pode ser reproduzida quando, em estado desligado, o encoder tiver sido
girado menos do que a metade da área de apresentação do encoder. No caso do encoder padrão
EQN1325 2048 isso são rotações do encoder ou meia rotação no caso de encoders Singleturn.
Indicação
A multiplicação indicada na placa de caraterísticas da transmissão é, frequentemente, apenas
um valor arredondado (por ex., 1:7,34). Para mão originar um desvio a longo prazo em um eixo
rotativo é preciso solicitar ao fabricante da transmissão a relação efetiva dos dentes da
engrenagem de medição.
Nota sobre a operação de motores síncronos com engrenagem de medição

O controle orientado por campo dos motores síncronos necessita de uma referência inequívoca
entre a posição do polo e a posição do encoder. Esta referência também deve ser mantida nas
engrenagens de medição, por isso, a proporção do número de pares de polos em relação às
rotações do encoder deve ser um número inteiro e ≥ 1 (por ex., número de par de polos 17,
engrenagem de medição 4,25, proporção = 4).
• 4704 Análise do encoder - Registro da posição e da temperatura Encoder 1 ... 3
• p0402[0...n] Tipo de engrenagem Seleção

• p0411[0...n] Engrenagem de medição Configuração
• p0412[0...n] Engrenagem de medição Encoder de valor absoluto giratório Rotações
virtual
• p0413[0...n] Engrenagem de medição Rastreamento da posição Janela de tolerância
Funções básicas
• p0421[0...n] Encoder de valor absoluto giratório Resolução Multiturn

• p0432[0...n] Fator de transmissão Rotações do encoder
• p0433[0...n] Fator de transmissão Rotações do motor/carga
• r0477 CO: Engrenagem de medição Diferença de posição
• r0485 CO: Engrenagem de medição Valor bruto do encoder incremental
• r0486 CO: Engrenagem de medição Valor bruto do encoder absoluto
Funções básicas
8.24 Encoder como objeto de acionamento
Vista de conjunto
Os encoders ou codificadores podem ser integrados e analisados como objetos de acionamento
independentes (Drive Object = DO). Se um encoder / codificador estiver integrado como objeto
de acionamento, este pode ser ativado através de PROFIBUS / PROFINET como uma unidade
independente.
Pré-requisitos
• STARTER V4.1.5 ou mais recente
• Novo projeto ou projeto existente com uma CU320-2
Indicação
O projeto também pode ser criado em modo offline. Para mais informações, consulte o
capítulo “Colocação em operação” no Manual de colocação em operação SINAMICS S120
com STARTER.
• Módulo de acionamento totalmente configurado
A função “Encoder como objeto de acionamento” só está disponível junto com a ferramenta de
colocação em operação STARTER.
A utilização de um objeto de acionamento “Encoder” permite ligar um encoder de uma máquina
a montante, direto, através de um Sensor Module, sem precisar passar pelo desvio do 2.º
encoder de um acionamento. O encoder é conectado a um Sensor Module através de uma
interface do encoder. Se o Sensor Module tem uma interface DRIVE-CLiQ (p. ex., Sensor Module
do tipo SME20), você pode ligar o encoder direto a um conector DRIVE-CLiQ livre à escolha.
Criar objeto de acionamento “Encoder”

A criação de um objeto de acionamento “Encoder” é descrita através do exemplo de uma
CU320-2. Nesse exemplo, o projeto é criado offline com a ferramenta de colocação em operação
STARTER.
No navegador do projeto você encontra a seleção do objeto de acionamento “Encoder” entre
“Componentes de entrada/saída” e “Acionamentos”.
Funções básicas
Esquema 8-15 Navegador de projeto: “Colar encoder”
Aplicações limite
Para poder criar um objeto de acionamento “Encoder”, é necessário estarem reunidas as
seguintes condições:
• Todos os encoders que se podem atribuir a um acionamento podem ser usados.
• Os objetos de acionamento Encoder podem ser ligados a todas as portas DRIVE-CLiQ.
• Podem-se se usar até 4 DRIVE-CLiQ-HUBs (DMC20 ou DME20) para uma cabeamento estrela
dos objetos de acionamento Encoder. Daqui resulta um número máximo de 19 objetos de
acionamento possíveis “Encoder” em uma Control Unit. O número dos objetos de
acionamento “Encoder” possíveis fica limitado, uma vez que em uma Control Unit se podem
conectar, no máximo, 24 objetos de acionamento.
• Os DRIVE-CLiQ-HUB precisam ser conectados direto na Control Unit.
• Todos os encoders que se podem atribuir a um acionamento podem ser usados.
• Os objetos de acionamento “Encoder” podem ser ligados a todas as portas DRIVE-CLiQ.
• Podem-se se usar até 4 DRIVE-CLiQ-HUBs (DMC20 ou DME20) para uma cabeamento estrela
dos objetos de acionamento “Encoder”. Daqui resulta um número máximo de 19 objetos de
acionamento possíveis “Encoder” em uma Control Unit.
(O número dos objetos de acionamento “Encoder” possíveis fica limitado, uma vez que em
uma Control Unit se podem conectar, no máximo, 24 objetos de acionamento.)
• Os DRIVE-CLiQ-HUB precisam ser conectados direto na Control Unit.
Para poder criar um objeto de acionamento “Encoder”, proceda da seguinte forma:
1. Faça duplo clique em “Inserir encoder”.
A janela de diálogo “Inserir encoder” se abre.
2. Atribua um nome ao encoder no campo “Nome:”.
3. Clique no botão “N.º de acionamento”.
Funções básicas
4. No campo “N.º do objeto de acionamento” atribua um novo número de objeto de

acionamento ao novo encoder.
Na lista “N.º de objeto de acionamento predefinido:” são exibidos todos os números de objeto
de acionamento atribuídos.
5. Clique em “OK”.
A janela de configuração para encoder se abre.
6. Selecione seu encoder da “Lista de encoders padrão” ou digite os dados base do encoder em
“Digitar dados”.
7. Para configurar um encoder siga os passos do assistente de configuração.
8. Por fim, clique no botão “Concluir”.
O encoder é inserido na topologia, ficando disponível.
Funções básicas
8.25 Terminal Module 41
Descrição
O Terminal Module 41 (TM41) simula sinais do encoder incremental (TTL) e emite os mesmos
através da interface X520. Os sinais se baseiam em valores nominais de rotações, que são
transmitidos através de palavras de dados do processo (modo SIMOTION) ou gerados no valor
real da posição de um encoder principal (modo SINAMICS). O sinal simulado do encoder
incremental pode ser usado por um hardware externo ou um controle superior.
O número de impulsos emitidos ou linhas virtuais por rotação pode ser ajustado em uma ampla
área.
Com as entradas e saídas adicionais você pode predefinir, p. ex., valores nominais de rotações
analógicos ou transferir sinais de controle e estado, tais como, p. ex., “DESL1/LIG”, “Operacional”
ou “Avaria”.
Caraterísticas
O Terminal Module 41 se define pelas seguintes caraterísticas:
• Simulação do encoder de impulsos Sinais TTL conforme padrão RS422 (X520)
• 1 entrada analógica
• 4 entradas digitais
• 4 entradas/saídas digitais bidirecionais
Mais informações
Para mais informações sobre o Terminal Module 41 como componente de Hardware veja no
capítulo “Terminal Module TM41” no manual do aparelho SINAMICS S120 Control Units e
componente do sistema complementares.
8.25.1 Modo SIMOTION
O modo SIMOTION da simulação do encoder incremental se ajusta com o parâmetro p4400 = 0.
A simulação do encoder incremental se baseia no valor nominal de rotações.
O telegrama 3 PROFIdrive recebe um valor nominal de rotações r2060 que é conectado em
p1155. O valor nominal de rotações pode ser filtrado através de um elo (p1414.0) PT2 (p1417
e p1418), que pode ser ativado. O tempo morto p1412 permite retardar o valor nominal de
rotações. O número de traços do encoder por rotação pode ser ajustado com o parâmetro
p0408. A distância das marcas zero com relação à posição na liberação das pistas A/B (r4402.1) é
definida no parâmetro p4426 e liberada com p4401.0 = 1.
Funções básicas
QBVROOBILOWIQBQ QBVROOBILOW'BQ
S S QBQRPLQ7HPSRPRUWR (QF1¼PHURGHWUD©RV
S S
QBUHJ QBVROO _\_

S ' $GDSWD©¥RGR
>@ 70
IRUPDWR
I 7HPSRPRUWR
3DVVDEDL[R37
Esquema 8-16 Diagrama de bloco funcional Simulação do encoder
Caraterísticas
• Telegrama 3 PROFIdrive
• Palavra de controle própria (r0898)
• Palavra de estado própria (r0899)
• Controle sequencial (veja diagrama de bloco funcional 9682)
• Posição ajustável da marca zero (p4426)
• Indicação de funcionamento (r0002)
8.25.2 Modo SINAMICS
O modo SINAMICS da simulação do encoder incremental se ajusta com o parâmetro p4400 = 1.
A simulação do encoder incremental se baseia no valor real do encoder principal.
Os valores reais da posição do encoder principal são conectados através de uma entrada
conector O(p4420) com o Terminal Module 41. A interconexão é possível para cada encoder.
Isto se aplica independentemente do objeto de acionamento ao qual o encoder está atribuído.
Assim ficam disponíveis os valores reais de posição no TM41 como simulação do encoder de
impulsos, inclusive marca zero. Os sinais da simulação do encoder de impulsos aparecem como
os sinais de um encoder TTL e podem ser processados por um controle ou hardware externos.
Indicação
A entrada conector p4420 deve ser conectada com a fonte de sinais r0479 (diagnóstico valor
real da posição do encoder Gn_XIST1). O valor é atualizado com cada ciclo de bus DRIVE-CLiQ e
exibido com o símbolo correto.
O TM41 suporta uma multiplicação/redução do número de traços entre o sinal de saída do

encoder principal e o sinal de saída do TM41. Com p4408 se ajusta o número de traços do
encoder por rotação do encoder principal. Com p0408 se ajusta o número de traços da
simulação do encoder do TM41. Entre os parâmetros p4408 e p0408 pode resultar uma relação
aleatória.
O sinal da marca zero para o TM41 é gerado a partir da posição zero do encoder principal. Para
gerar a posição zero do encoder principal se aplicam os parâmetros p0493, p0494 e p0495 do
objeto de acionamento/objeto de encoder.
Funções básicas
Caraterísticas
• O tempo do valor real da posição do encoder até à simulação do encoder de impulsos é
compensada pela compensação de tempo morto (p4421).
• A relação de transmissão do número de traços entre o encoder a simular e o encoder
simulador TM41 pode ser ajustável de forma aleatória. Por cada rotação do encoder são
emitidas na simulação do encoder mais ou menos linhas, do que aquelas que foram lidas pelo
encoder original.
• Se o número de impulsos da simulação do encoder de TM41 for ajustado muito alto, pode
ocorrer uma fragmentação condicionada pelo sistema da rotação simulada do encoder
principal.
Resolução: Em p0408, insira um valor menor para o número de impulsos da simulação do
encoder. Aqui se aplica: Quanto menor for ajustado no número de impulsos da simulação do
encoder, maior poderá ser a rotação do encoder principal que poderá ser simulada.
• Se p4422 = 1 será invertido o sinal de entrada p4420.
• Pode ser conectado apenas um Encoder Data Set (EDS) com precisamente um TM41.
• Se o mesmo EDS for conectado com outro TM41, só pode ser simulado o valor real da posição
e não a posição da marca zero.
• A posição zero é sincronizada através de p4401.1 = 1 com a marca zero do encoder de valor
absoluto. Se precisar manter a compatibilidade com versões de firmware mais antigas, p. ex.,
para utilização em um controle existente, ajuste o parâmetro p4401.1 = 0.
– p4401.1 = 0: sem marcas zero síncronas
– p4401.1 = 1: Sincronização de marca zero liberada
– Assim que o encoder de valor absoluto passar a posição zero da posição absoluta, é
emitido o impulso zero através de X520.
• Telegrama 3 PROFIdrive
&RQWURO8QLW 70
)LOWURSDUD $GDSWD©¥RGR '5,9(&/L4 7HUPLQDO

F£OFXORSU«YLR IRUPDWR 0RGXOH
(QFBVLPXOVBQRPLQ
p4420
0XOWLSOLFD©¥R
1¼PHURGH
(0479)
WUD©RV
Syp0418
__________________
Syp4418
3U«FRQWUROH $GDSWD©¥R
Esquema 8-17 Simulação do encoder incremental
Funções básicas
8.25.3 Emulação de marca zero (modo SINAMICS)
Para determinação da posição da marca zero para a emulação de marca zero TM41 é usado o
modo de referenciamento ajustado para o encoder principal.
Os modos de referência possíveis são:
• Referenciar para posição zero do encoder
– Marca zero do encoder de um encoder incremental
– Cruzamento de zero da posição singleturn de um encoder de valor absoluto
– Divisão de polos do resolver
• Referenciar para posição zero do encoder com seleção da posição zero correta, através do
sinal de ativação BERO (parâmetro CU p0493)
• Referenciar para uma alternativa de marca zero conectada através de um borne de entrada
(parâmetro CU p0495)
Indicação
Encoder original com várias marcas zero
Se um encoder original (encoder principal) tem várias marcas/posições zero, é preciso selecionar
uma condição adicional para a marca zero pretendida (sinal BERO).
Deslocação ajustável da marca zero na saída TM41

Para a posição da marca zero da simulação do encoder pode-se ajustar um offset da divisão de
linhas, através de p4426.
Funções básicas
Exemplo: Multiplicação do número de traços

O encoder principal emite 12 impulsos e uma marca zero por rotação. No entanto, para a
aplicação são necessários 32 impulsos por rotação. Através do ajuste de p4408 e p4418 ficam
disponíveis no X520 do TM41 os 32 impulsos necessários por rotação.
70 WUD©RVURWD©¥RGRHQFRGHU
(QWUDGD
50
3RVL©¥R 3RVL©¥R
0DUFD]HUR 0DUFD]HUR
6DLGD
$
50
3RVL©¥R 3RVL©¥R
0DUFD]HUR 0DUFD]HUR
Esquema 8-18 Multiplicação do número de traços do encoder
Funções básicas
Exemplo: Multiplicação do número de traços com várias posições zero

Se o encoder original tem várias posições zero/marcas zero por rotação (p. ex., resolver com
vários pares de polos) é preciso selecionar a marca zero correta, através de uma condição
adicional. Caso contrário, não se origina uma relação reproduzível entre a posição do encoder
original e a posição da marca zero da simulação do encoder.
70 5HVROYHUFRPSRVL©·HV]HURSRUURWD©¥RGRHQFRGHU
(QWUDGD
$

6DLGD
$
50
3RVL©¥R 3RVL©¥R
0DUFD]HUR 0DUFD]HUR
Esquema 8-19 Multiplicação com várias posições zero por rotação
Configurar função
Com p4408 e p4418 se ajusta o os números de linhas do encoder principal (da fonte de sinais).
Para sincronização da marca zero gerada com a marca zero do encoder principal o número de
traços por rotação do encoder na entrada TM41 (p4408) precisa sempre corresponder
exatamente ao número de traços por rotação do encoder conectado na entrada conector
p4420.
Com p0408 e p0418 se ajustam os números de linhas simulados pelo TM41. Se estiver ajustado
p4408 = 0, então se aplicam os valores de p0408 e p0418 também para a saída do TM41.
Possibilidade para diagnóstico

O parâmetro r4419 indica o valor nominal da posição atrás da multiplicação/redução. A função
Trace da ferramenta de colocação em funcionamento Startdrive permite controlar a função da
multiplicação/redução através de r4419.
Liberação da emissão de marca zero do TM41

Com p4401.1 = 1 você ajusta que a marca zero do encoder principal também é emitida por
TM41. Em p4401.1 = 0 é emitido o impulso zero do TM41 na posição em que estava o TM41 ao
ligar.
Funções básicas
8.25.4 Sincronização das marcas zero (modo SINAMICS)
Vista de conjunto
Depois de ligar o acionamento se define um desvio estático, que resulta do momento aleatório
de ligação da simulação do encoder incremental.
A função “Sincronização de marcas zero” permite corrigir o desvio estático, que resulta do
momento aleatório de ligação da simulação do encoder incremental. As posições das marcas
zero emitidas no TM41 são sincronizadas com as marcas zero do encoder principal. Para a
sincronização estão definidas as seguintes condições:
• A marca de referência se encontra na posição onde ambos os sinais da pista A e B tem o
estado "High".
• A posição zero é o flanco positivo, que pertence à marca de referência, da pista A, que vem
antes da marca zero no sentido de giro positivo.
(QWUDGD
50
3RVL©¥R 3RVL©¥R
0DUFD]HUR 0DUFD]HUR
6DLGD
$
50
3RVL©¥R
3RVL©¥R )DVHGHFRUUH©¥R 0DUFD]HUR
0DUFD]HUR lHPLVV¥R
VHPHPLVV¥R
3RVL©¥R]HUR 3RVL©¥R]HUR
Q¥RV¯QFURQR V¯QFURQD
FRPIDL[D$ FRPIDL[D$
Esquema 8-20 Exemplo: Sincronização de marca zero
Funções básicas
Sequência da sincronização de marca zero

• Depois do arranque do sistema SINAMICS o objeto de acionamento TM41 solicita a posição
zero do encoder principal, através da interface do encoder. A simulação do encoder segue os
movimentos do encoder principal e emite os sinais da pista A/B. Nesta altura ainda não é
emitida nenhuma marca zero. Os flancos da pista A ainda não estão sincronizados com o
encoder principal.
• Após ultrapassar a posição zero do encoder principal o TM41 recebe esta posição. A emissão
dos sinais da pista será agora corrigida, de forma que o flanco positivo da pista A fique
sincronizado com a posição zero.
• Após sincronização efetuada com êxito é emitida a marca zero nas posições zero.
Registro da posição de marca zero para nova sincronização

Se o número de traços do encoder não for igual a 2n (p. ex., p0408 = 1000), após um reset, o
controle de nível superior, pode eventualmente não conseguir determinar mais a posição da
próxima marca zero do valor real da posição comunicado xIST1 do TM41. Para esta situação o
controle pode buscar a posição da próxima marca zero do parâmetro r4427, através de uma
ordem de leitura acíclica.
8.25.5 Frequências limite em TM41
Frequências de saída máximas para TM41

• Predefinição = 2048; linhas ajustáveis (p0408) = 32 até 16384 linhas / rotação;
• As frequências de linha / frequências limite máximas indicadas na tabela seguinte não podem
ser ultrapassadas.
A tabela seguinte mostra a frequência de saída máxima para o Terminal Module 41 em 750 kHz
(p4401.7 = 0).
Tabelas 8-10 Frequências de saída máximas para TM41 = 750 kHz
Resolução mais elevada de valor nominal não ativada (p4401.5 = 0)

Tempo de amostragem p4099[3] 125 µs 250 µs 500 µs
Resolução 31,25 Hz 15,625 Hz 7,8125 Hz
Modo SINAMICS Frequência de saída fmáx (p0418 < 17 bits) 1024 kHz 512 kHz 256 kHz
p4400 = 1 Frequência de saída fmáx (p0418 = 17 bits) 512 kHz 256 kHz 128 kHz
Frequência de saída fmáx (p0418 = 18 bits) 256 kHz 128 kHz 64 kHz
Modo SIMOTION Frequência de saída fmax 1024 kHz 512 kHz 256 kHz
p4400 = 0
Funções básicas
A tabela seguinte mostra a frequência de saída máxima para o Terminal Module 41 em 1024 kHz
(p4401.7 = 1).
Tabelas 8-11 Frequências de saída máximas para TM41 = 1024 kHz
Resolução mais elevada de valor nominal ativada (p4401.5 = 1)

Tempo de amostragem p4099[3] 125 µs 250 µs 500 µs
Resolução 0,122 Hz 0,061 Hz 0,031 Hz
Modo SINAMICS Frequência de saída fmáx (p0418 < 17 bits) 1024 kHz 512 kHz 256 kHz
p4400 = 1 Frequência de saída fmáx (p0418 = 17 bits) 512 kHz 256 kHz 128 kHz
Frequência de saída fmáx (p0418 = 18 bits) 256 kHz 128 kHz 64 kHz
Modo SIMOTION Frequência de saída fmax 1024 kHz 1024 kHz 1024 kHz
p4400 = 0
Monitoração da distância de arrasto

Se o valor real da posição não conseguir mais acompanhar o curso do valor nominal da posição,
será emitida a avaria F35220. No modo SINAMICS o valor nominal da frequência é limitado para
a frequência de saída máxima. A frequência máxima de saída é transmitida pelo TM41 à Control
Unit.
8.25.6 Exemplo em modo SINAMICS
Vista de conjunto
Os sinais do encoder principal devem ser ajustados com o TM41 e transmitidos para o objeto de
acionamento “Servo”.
&RQWURO8QLW
6(592&21752/
S S
S 0RWRU0RGXOH
&RQWUROHDQDOµJLFR

&DQDOGHYDORUQRPLQDO
9DORUQRPLQDO
>@ &RQWURODGRUGH
YHORFLGDGH
DQDOµJLFR
6HQVRU
6LQDLVGR
9DORUUHDOGR U
HQFRGHU
HQFRGHU 0RGXOH
9DORUHV
UHDLVGR
(QWUDGDDQDOµJLFD 70&21752/ HQFRGHU
; ; U>@
7HUPLQDO0RGXOH 6LPXOD©¥RGRHQFRGHU
9DORUQRPLQDO S
U
Esquema 8-21 Exemplo: TM41
Funções básicas
Entrada dos valores de parâmetro:
• p4400 = 1 (simulação do encoder através do valor real da posição do encoder)
• p4420 = r0479[n] (Servo ou Vetor), n = 0 até 2
• p4408 = Ajuste do número de traços da multiplicação da transmissão (deve corresponder ao
número de traços do encoder principal)
• p4418 = Ajuste Resolução fina Fonte de sinais (deve corresponder à resolução fina do
encoder principal)
• p0408 = Ajuste do número de traços da simulação do encoder
• p0418 = Ajuste da resolução final da simulação do encoder
Indicação
Para poder comunicar avarias da simulação do encoder por parte do TM41 para um controle
superior é preciso o parâmetro r2139.0...8 CO/BO: Palavra de estado avarias/avisos 1 precisa ser
cabeada através de um BICO em uma saída digital (TM41 ou CU), que depois pode ser lida pelo
controle externo.
• 9659 Terminal Module 41 (TM41) - Vista de conjunto

• 9660 Terminal Module 41 (TM41) - Entradas digitais com separação de potencial
(DI 0 ... DI 3)
• 9661 Terminal Module 41 (TM41) - Entradas/saídas digitais bidirecional
(DI/DO 0 ... DI/DO 1)
• 9662 Terminal Module 41 (TM41) - Entradas/Saídas digitais bidirecional
(DI/DO 2 ... DI/DO 3)
• 9663 Terminal Module 41 (TM41) - Entrada analógica 0 (AI 0)
• 9674 Terminal Module 41 (TM41) - Simulação do encoder incremental (p4400 = 0)
• 9676 Terminal Module 41 (TM41) - Simulação do encoder incremental (p4400 = 1)
• 9678 Terminal Module 41 (TM41) - Palavra de controle Controle sequencial (p4400
= 0)
• 9680 Terminal Module 41 (TM41) - Palavra de estado Controle sequencial
• 9682 Terminal Module 41 (TM41) - sistema de controle (p4400 = 0)
Funções básicas
Geral
• r0002 TM41 Indicação de operação
• p0408 TM41 Simulação do encoder Número de linhas
• p0418 TM41 Simulação do encoder Resolução fina Gx_XIST1 (em bits)
• p4099[0...3] TM41 Entradas/saídas Tempo de amostragem
• p4400 TM41 Simulação do encoder Modo de operação
• p4401 TM41 Simulação do encoder Modo
• p4402.0...2 CO/BO: TM41 Simulação do encoder Estado
• r4419 TM41 Simulação do encoder Diagnóstico Valor nominal da posição
Simulação do encoder incremental através de valor nominal da velocidade (p4400 = 0)
• r0898.0...13 CO/BO: Palavra de controle Controle sequencial
• r0899.0...15 CO/BO: Palavra de estado Controle sequencial
• p1155 CI: TM41 Simulação do encoder Valor nominal da velocidade 1
• p4426 TM41 Simulação do encoder Linhas para marca zero
Simulação do encoder incremental através de valor real da posição do encoder (p4400 =
1)
• p4408 TM41 Simulação do encoder Número de linhas Encoder principal
• p4418 TM41 Simulação do encoder Resolução fina Encoder principal
• p4420 CI: TM41 Simulação do encoder Valor nominal da posição
• p4421 TM41 Simulação do encoder Compensação de tempo morto
• p4422 TM41 Simulação do encoder Valor nominal da posição Inversão
• p4426 TM41 Simulação do encoder Linhas para marca zero
Funções básicas
8.26 Atualização do firmware
Vista de conjunto
Uma atualização de firmware permite que você use o escopo de funções avançado de uma
versão mais recente do firmware.
Pré-requisitos
• Uso de um cartão de memória Siemens (consulte o capítulo "Segurança contra falhas de rede
(Página 456)")
AVISO
Mau funcionamento devido à manipulação do software
Os arquivos na mídia de armazenamento removível são suscetíveis à manipulação (por
exemplo, vírus ou malware). As manipulações de software ou alterações não autorizadas nos
dados do projeto podem gerar uma parametrização incorreta e, portanto, causar ferimentos
corporais graves ou morte.
• Proteja os arquivos na mídia de armazenamento removível utilizada contra softwares
danosos com medidas de proteção adequadas, como um scanner de vírus.
Um cartão de memória Siemens contém o firmware da Control Unit e de todos os componentes

DRIVE-CLiQ. Após a conclusão da atualização do firmware, o novo firmware fica localizado na
Control Unit e em todos os componentes DRIVE-CLiQ conectados.
Control Unit
A Control Unit obtém automaticamente o firmware do cartão de memória Siemens durante a
inicialização.
Indicação
Downgrade da Control Unit
Versões de firmware superiores se caracterizam por um escopo maior de funções. Se você fizer
o downgrade de uma Control Unit de uma versão de firmware superior para uma inferior,
poderão estar faltando algumas funções.
Componentes DRIVE-CLiQ
A configuração de fábrica p7826 = 1 faz com que o firmware seja automaticamente transferido
para os componentes DRIVE-CLiQ durante a primeira colocação em funcionamento. O firmware
é armazenado de maneira não volátil nos componentes DRIVE-CLiQ. Com o comando "Detectar
configuração do aparelho" ou "Carregar no aparelho", nos componentes DRIVE-CLiQ
Funções básicas
conectados, é realizada automaticamente uma atualização de firmware para a versão do

firmware armazenada no cartão de memória Siemens.
Indicação
Compatibilidade de componentes DRIVE-CLiQ de diferentes versões de firmware
Os componentes DRIVE-CLiQ com versões de firmware mais recentes são compatíveis com
versões anteriores e também funcionam junto com componentes DRIVE-CLiQ de versões de
firmware mais antigas.
CU310-2 e CU320-2
O processo de atualização é o mesmo para a CU310-2 e a CU320-2. Os arquivos do projeto não
devem ser transferidos entre uma CU310-2 e uma CU320-2.
Componentes do modelo Chassis

O processo de atualização dos componentes da SINAMICS S120 do modelo Chassis é mais
extenso e envolve mais configurações do que para componentes do modelo Booksize. Uma
descrição detalhada do processo de atualização para aparelhos Chassis pode ser encontrada na
seguinte página de internet da Siemens: Upgrade S120 Chassis. (https://
support.industry.siemens.com/cs/ww/en/view/60494864)
Duração de uma atualização

O processo de atualização geralmente leva alguns minutos. O processo é exibido através da luz
intermitente verde/vermelha do LED RDY no respectivo componente e através da luz
intermitente laranja (0,5 Hz) do LED RDY na Control Unit.
O progresso da atualização é exibido no parâmetro p7827.
Atualização concluída
O processo de atualização é concluído quando o LED RDY do respectivo componente se acende
continuamente e a luz intermitente laranja (0,5 Hz) do LED RDY na Control Unit cessa.
Nos componentes onde ficam piscando os RDY-LED com 2 Hz em verde/vermelho, é preciso
executar um POWER ON para ativar o novo firmware.
Indicação
Durante a ativação do novo firmware, alguns componentes podem interromper a comunicação
cíclica.Você deve confirmar a falha de comunicação encontrada.
Verificar o firmware após a atualização

Consulte a versão do Firmware dos componentes individuais na máscara de diagnóstico "Geral"
do Startdrive. As versões dos componentes DRIVE-CLiQ e da Control Unit também podem diferir.
Informações detalhadas estão disponíveis na vista de conjunto da versão.
Funções básicas
8.26.1 Atualizar o Firmware e os dados de projeto STARTER com o servidor Web
Com a ajuda do servidor da web, é possível realizar o upgrade ou downgrade de um firmware,
bem como carregar os dados do projeto STARTER existentes em sua unidade propulsora. Um
Firmware e os dados de projeto STARTER existentes podem ser carregados na unidade
propulsora simultaneamente ou em momentos diferentes.
Mais informações
A informações complementares sobre a atualização do Firmware e de arquivos do projeto
STARTER podem ser consultadas no capítulo “Atualização do Firmware através do servidor Web
(Página 858)”.
8.26.2 Bloqueio de downgrade
O bloqueio de downgrade bloqueia o downgrade de atualizações já executadas, que são usadas
para corrigir erros.
8.26.3 Segurança contra falhas de rede
Vista de conjunto
Para garantir a segurança contra falhas de rede durante a atualização do firmware, os dados no
cartão de memória Siemens são copiados da partição de trabalho para uma partição de backup.
Apenas o sistema pode acessar a esta partição de cópia de segurança. Esta partição não fica
visível para os usuários.
Cartão de memória Siemens

A partir da versão de firmware ≥ V4.6, os dados no cartão de memória Siemens são copiados
automaticamente da partição de trabalho para uma partição de backup. Isso garante que os
dados sejam mantidos de maneira segura à prova de falhas da rede no caso de uma falha.
Garanta a compatibilidade entre o cartão de memória Siemens usado e a nova versão do
firmware. Para fazer isso, verifique as informações relativas à versão do firmware nas etiquetas
coladas nos dois lados do cartão de memória Siemens. Apenas os cartões de memória
destinados a uma versão de firmware ≥ V4.6 são adequados para uma atualização segura.
Versões de firmware inconsistentes

Se os dados na partição de trabalho do cartão de memória Siemens e na partição de backup não
forem mais consistentes entre si, a advertência "A01073: Requer POWER ON para cópia de
segurança no cartão de memória" será emitida e registrada no buffer de diagnóstico da CU.
Funções básicas
Para atualizar os dados na partição de backup, execute um POWER ON.
Partição de trabalho danificada

Se a partição de trabalho do cartão de memória estiver danificada, essa partição será formatada
e restaurada com os dados da partição de backup. Nesse caso aparece a mensagem "F01072:
Cartão de memória restaurado a partir da cópia de segurança".
Funções básicas
8.27 Modo de emergência (ESM) para CU310-2 em unidades de potência Blocksize
8.27 Modo de emergência (ESM) para CU310-2 em unidades de

potência Blocksize
Pré-requisitos
• CU310-2 PN ou CU310-2 DP
• Power Module PM240-2
• Unidade de potência Blocksize
Com a ajuda do modo de emergência, Essential Service Mode (ESM), um acionamento pode
continuar a ser operado o maior tempo possível, também na ocorrência de falhas, caso
necessário.
O modo de emergência é utilizado apenas em situações de exceção, nas quais uma paralisação
indesejada de um conversor possa causar maiores danos subsequentes!
Caso de aplicação: Acionamentos do ventilador

Acionamentos de ventiladores, por exemplo, deveriam possibilitar a evacuação de pessoas por
caminhos de emergência em grandes prédios durante um incêndio ao aspirar os gases tóxicos
liberados. Uma continuação de operação do conversor é calculada, nesse caso, em operação de
emergência.
Em modo de emergência o conversor registra a operação em modo de emergência e as
interferências ocorridas neste período, salvando os dados em uma memória protegida por
senha. Estes dados somente podem ser acessados pela equipe de assistência técnica e
manutenção.
Ativar / desativar o modo de emergência
Indicação
Perda de garantia em operação de emergência
Quando o modo de emergência for ativado, todos os requisitos de garantia são eliminados no
conversor. A operação em regime de emergência pode ter os seguintes efeitos:
• Temperaturas excepcionalmente altas no interior e no exterior do conversor
• Chama aberta no interior e no exterior do conversor
• Emissões de luz, ruídos, partículas ou gases
O sinal p3880 = 1 ativa o modo de emergência:

• Se o motor estava desligado na ativação do modo de emergência, o conversor liga o motor.
• Se o motor estava ligado na ativação do modo de emergência, o conversor muda o valor
nominal de rotação para a "Fonte de Fonte de valor nominal ESM".
Funções básicas
O sinal p3880 = 0 desativa o modo de emergência:

• Se estiver ativo um dos comandos DESL1, DESL2 ou DESL3, o conversor desliga o motor.
• Se não estão ativos os comandos DESL1, DESL2 ou DESL3, o conversor muda o valor nominal
de rotação da "Fonte de valor nominal ESM" para a fonte de valor nominal normal.
Particularidades da operação de emergência

O modo de emergência (ESM) carateriza-se pelo seguinte:
Ligar e desligar o motor em operação de emergência por outros sinais
AVISO
Encerramento insperado a operação de emergência pela seleção de "Safe Torque Off"
A Power Module PM240‑2 disponibiliza bornes para a seleção da função de segurança "Safe
Torque Off" (STO). Uma função STO ativa desliga o motor e encerra, por meio disso, a operação
de emergência. O encerramento da operação de emergência pode levar a ferimentos corporais
graves ou à morte, por exemplo, em caso de falha de uma sucção de gás de combustão.
• No Power Module PM240‑2 ajuste ambos os interruptores para STO na posição "OFF".
Os erros DESL1, DESL2 e DESL3 para desligar o motor são ineficazes.

O conversor bloqueia todas as funções que desligam o motor por razões de economia de
energia, por exemplo, PROFIenergy ou o modo de repouso.
Reação de interferências em operação de emergência ativa

Em "operação de emergência", o conversor não desliga o motor em caso de interferências, mas
reage de forma diversa conforme o tipo da interferência:
• O conversor ignora interferências que não levam diretamente a danos do conversor ou do
motor.
• O conversor tenta confirmar automaticamente interferências não ignoráveis pelo dispositivo
automático de religação.
• Em interferências não confirmáveis, há a possibilidade de converter o motor com a função
Bypass para a operação de rede.
Religamento automático em operação de emergência ativa

• O conversor ignora os ajustes em p1206 (interferências sem religamento automático) e
trabalha com o ajuste "reativação após interferência com outras tentativas de arranque"
(p1210 = 6).
• O conversor executa o número máximo de tentativas de novo arranque ajustados no p1211
que correspondem aos ajustes p1212 e p1213. Quando essa tentativa não leva a sucesso, o
conversor entra em Interferência F07320.
Funções básicas
Valor exigido do número de rotações na operação de emergência ativa

• p3881 determina o valor exigido do número de rotações. Quando, pelo p3881, uma entrada
analógica tiver sido determinada como fonte do valor exigido, o conversor na quebra de fio,
pode comutar para o valor exigido p3882.
• Apenas com o ajuste como entrada de corrente nas entradas analógicas do CU310-2 e do
TM31 pode ocorrer uma monitoramento de quebra de cabo. No ajuste como entrada de
tensão, na operação de emergência não se encontra qualquer monitoramento de quebra de
cabo e, com isso, nenhuma comutação para o valor exigido alternativo p3882.
Correlação da operação do Bypass e de emergência

• Quando, ao ativar a operação de emergência, a operação de Bypass estiver ativa, comuta-se
internamente para a operação do conversor, para assegurar-se que o valor exigido seja pré-
definido pela fonte prevista para a operação de emergência.
• Quando, após as tentativas de novo arranque parametrizadas no p1211, ainda houver
interferências, o conversor entra na interferência F07320. Nesse caso, há a possibilidade de
se comutar para a operação Bypass e de operar o motor diretamente em rede.
Comportamento em limites do número de rotações ativo

Na operação de emergência, o número de rotações exigido ajustável da fonte ESM observa os
ajustes dos limites do número de rotações ativo:
• Caso o número de rotações ajustável ESM seja inferior ao número de rotações mínimo, em
caso de emergência, atua o número de rotações mínimo.
• São observados os ajustes das bandas de exclusão de frequência e números de rotação
máximos.
Comutação automática para funcionamento sem sensor em caso de falha do encoder

Devido à pré-atribuição automática do parâmetro p0491 (reação de falha do codificador do
motor GEBER) com o valor "1", o acionamento mantém a operação de emergência no caso de um
erro do encoder.
Além disso, os valores de ajuste "5" ou "6" podem ser usados. Estes valores de ajuste são perdidos
após uma interrupção de tensão em Control Unit ou uma reinicialização da unidade propulsora.
Depois, o a unidade propulsora continua a trabalhar com o a pré-atribuição automática
(p0491 = 1).
AVISO
Paralisação iminente da unidade propulsora na operação de emergência (ESM)
Devido à mudança automática da unidade propulsora para funcionamento sem sensor, a
inicialização controlada da unidade propulsora pode falhar após uma interrupção da tensão,
apesar do dispositivo automático de religação ativado (WEA). Uma paralisação da unidade
propulsora pode levar a ferimentos corporais graves ou morte, por exemplo, em sistemas de
ventilação e extração de fumaça.
• Para evitar uma paralisação do motor, mude a unidade propulsora para funcionamento sem
sensor quando a operação de emergência (ESM) estiver ativada.
Funções básicas
8.27.1 Configurar a operação de emergência
Para colocar o modo de emergência (ESM) em funcionamento, proceda como segue:
1. Interconecte uma entrada digital livre como fonte de sinal para a ativação ESM.
Se a operação de emergência estiver ativa mesmo no caso de falta contra a terra ou quebra
de fio da linha de comando, você deve usar uma entrada digital negada.
Exemplo de entrada digital negada DI 3: Defina p3880 = 723.3.
A entrada digital para a ativação ESM não deve ser conectada com outras funções.
2. Ajuste, pelo p3881, a fonte do valor exigido ESM:
– p3881 = 0: Último valor nominal conhecido (r1078 suavizado) - Configuração de fábrica
– p3881 = 1: Setpoint fixo de rotação 15 (p1015)'
– p3881 = 2: Entrada analógica 0 na Control Unit (AI 0, r0755[0])
– p3881 = 3: Bus de campo
– p3881 = 5: TM31 Entrada analógica
– p3881 = 6: Liberação da reação DESLIG1
– p3881 = 7: Liberação da reação DESLIG2
3. Ajuste, pelo p3882, a fonte do valor exigido ESM alternativo:
– p3882 = 0: Último valor nominal conhecido (r1078 suavizado) - Configuração de fábrica
– p3882 = 1: Setpoint fixo de rotação 15 (p1015)'
– p3882 = 2: Número de rotações máximo (p1082)
4. Ajuste a fonte para a seleção do sentido de rotação.
Quando, em p3881 = 0, 1, 2, 3 ou 5, o parâmetro p3883 for interconectado com uma entrada
digital livre de sua escolha, p3883 inverte a direção de rotação no modo de emergência.
Para interconectar p3883, por exemplo, com DI 4, determine p3883 = 722.4.
5. Opcional: Converta a operação Bypass.
Quando o conversor não tiver a capacidade de confirmar as falhas existentes pelo dispositivo
automático de religação, o conversor comunica a falha F07320 e não empreende qualquer
outra tentativa de novo arranque.
Apesar disso, para poder continuar a operar o motor, nesse caso, proceda da seguinte forma:
– Defina p1266 = 3889.10.
Com r3889.10 = 1 o conversor comuta o motor para a operação Bypass.
– Assegure-se de que o sentido de rotação não mude com a comutação para a operação
Bypass (ajuste correto: p3883 = 0).
O conversor comuta o motor independente do número de rotações pelo sinal de
comando p1266 para a operação Bypass.
– Coloque a função "Bypass" em funcionamento (ver capítulo"Bypass (Página 322)").
O modo de emergência (ESM) está em operação.
Funções básicas
Esquema de funcionamento (veja manual de listas SINAMICS S120/S150)
• 3040 Canal de valor nominal - limite de sentido e inversão de sentido

• 7033 Funções tecnológicas - Operação em regime de emergência (ESM, Essential
Service Mode)
• p0491 Codificador do motor Reação de falha CODIFICADOR

• p1211 Rearranque automático Tentativas de arranque
• p1212 Rearranque automático Tempo de espera Tentativa de arranque
• p1213[0...1] Rearranque automático Tempo de monitoração
• p1266 BI: Bypass Ordem de comando
• p1267 Bypass Fonte de comutação Configuração
• p3880 BI: Fonte de sinais para ativação do ESM
• p3881 Fonte de setpoints no ESM
• p3882 Fonte de setpoints alternativo para ESM
• p3883 BI: Sentido de giro da fonte de sinais para ESM
• p3886 CI: ESM valor exigido TM31 entrada analógica
• r3887[0...1] Ativações ESM/Quantidade de erros
• p3888 Ativações ESM/Reiniciar quantidade de erros
• r3889.0...10 CO/BO: Palavra de estado do ESM
Funções básicas
8.28 Interface de impulso/direção
A interface de impulsos/direção permite a operação da SINAMICS S120 em um comando para
tarefas simples de posicionamento nos modos de controle servo e vetorial.
• A integração do controle em a CU320-2 é efetuada através da interface externa do encoder
do SMC30 (ficha X521).
• A integração do controle em a CU310-2 é efetuada através da interface externa do encoder,
na ficha X23.
O controle fornece para o acionamento os valores nominais dos sinais de impulso/direção,
através da interface do encoder.
O valor real de rotações r0061 assim predefinido pode depois ser cabeado como valor nominal
de rotações via BICO para o valor nominal fixo p1155
Indicação
• Para mais informações sobre a Control Unit CU320-2 e sobre SMC30 veja no manual do
aparelho Control Units SINAMICS S120.
• Para mais informações sobre a Control Unit CU310-2 veja no manual do aparelho AC Drive
SINAMICS S120.

SMC30: Cabear sinais de entrada

Os sinais de entrada da interface de impulsos/direção são cabeados através da ficha X521 da
SMC30:
Tabelas 8-12 Cabeamento do SMC30
Pino Designação do sinal Dados técnicos

1 Impulsos –
2 M Massa
3 Sentido de rotação –
4 M Massa
5 ... 8 Não relevante –
Funções básicas
CU310-2: Cabear sinais de entrada

Os sinais de entrada da interface de impulsos/direção são cabeados através da ficha X23 da
CU310-2:
Tabelas 8-13 Cabeamento da CU310-2
Pino Designação do sinal Dados técnicos

1 ... 11 Não relevante –
12 M Massa
13 Sentido de rotação –
14 M Massa
15 Impulsos –
Ativar e parametrizar função

A interface de impulsos/direção é ativada com p0405.5 = 1.
A configuração da interface de impulsos/direção (rotativo, 24 V, borne, sem monitoramento de
pista, sem marca zero, ...) é realizada na vista dos parâmetros da ferramenta de engenharia
Startdrive.
Caso de aplicação: Acionamento de rotações controladas

O acionamento é operado no controle em modo de rotações controladas. A frequência de ciclo
especifica o valor nominal de rotações. Em p0408 se introduz o número de traços. Este é
calculado a partir da frequência de ciclo do controle e das rotações máximas, que você pretende
andar com o motor. Aqui se aplica a fórmula seguinte:
Número de linhas = (frequência máxima de ciclo · 60)/máx. Rotações
Exemplo: Se a frequência de ciclo máxima do controle for 100 kHz e se pretender que o motor
utilizado funcione, no máximo, com suas rotações nominais de 3000 rpm, então resulta um
número de traços de 2000.
• p0010 Acionamento Colocação em funcionamento Filtro de parâmetros

• r0061 CO: Valor real da velocidade não suavizado
• p0400[0...n] Tipo de encoder Seleção
• p0405[0...n] Encoder de onda retangular, pista A/B
• p0408[0...n] Encoder rotativo Número de linhas
• p2530 CI: LR Valor nominal da posição
• p2550 BI: LR Liberação 2
Funções básicas
8.29 Função de derating em equipamentos Chassis
8.29 Função de derating em equipamentos Chassis
Vista de conjunto
Através de um função de derating adaptada será fortemente reduzido o nível de ruído na
operação dos elementos de potência Chassis (Motor Modules ou Power Modules), permitindo
uma operação com uma frequência múltipla de impulso nominal, com uma corrente nominal
aproximada. É monitorada a diferença de temperatura entre o dissipador de calor e o chip.
Quando um limite de aviso de temperatura é excedido, a frequência de impulsos ou o limite de
corrente permitido é reduzido automaticamente.
Assim, mesmo com frequências elevadas de impulso, ainda se pode atingir a corrente máxima
de saída do elemento de potência.
A função de derating tem efeito em Motor Modules e Power Modules do modelo Chassis.
Aparelhos de conexão em paralelo se comportam de forma idênticas a aparelhos individuais. A
dependência da corrente de saída da frequência de impulsos nos elementos de potência Chassis
se descreve no Manual do aparelho Elementos de potência Chassis SINAMICS S120.
Para poder otimizar o uso da unidade de potência Chassis (Motor Module ou Power Module)
mesmo com temperaturas abaixo da temperatura ambiente máxima permitida, a corrente
máxima de saída é uma função da temperatura de funcionamento. Esta função leva em contra
também a dinâmica (evolução desde subida e descida da temperatura de funcionamento) do
comportamento da temperatura.
É calculado um limite de aviso de temperatura, que é comparado com a temperatura ambiente
atual. Por meio da comparação do limite de aviso de temperatura com a temperatura ambiente
atual, a unidade de potência pode fornecer correntes mais elevadas, próximas da corrente
nominal, com uma temperatura ambiente mais baixa.
Ao alcançar o limite de aviso temperatura, é realizada uma redução da frequência de impulsos
ou da corrente, ou não ocorre nenhuma reação, em dependência da configuração do parâmetro
p0290 "Reação de sobrecarga da unidade de potência". Um aviso (por ex. A07805 “Alimentação:
Elemento de potência Sobrecarga") é gerado, mesmo que não se espera uma reação.
As seguintes variáveis podem implicar uma reação a sobrecarga térmica:
• Temperatura do dissipador de calor através de r0037[0]
• Temperatura do chip acima de r0037[1]
• Elemento de potência Sobrecarga após cálculo I2T através de r0036
Medidas possíveis para evitar uma sobrecarga térmica:
• Redução da corrente de saída no servocontrole (controle de rotações/velocidade ou de
torque/força)
• Redução da frequência de saída no comando V/f.
• Redução da frequência de impulsos em controle vetorial.
O parâmetro pr0293 “Elemento de potência Limite de aviso Temperatura do modelo” indica o
limite de aviso da temperatura para a diferença entre temperaturas do chip e dissipador.
Funções básicas
8.30 Conexão em paralelo de motores
Pré-requisitos
• Ferramenta de colocação em operação STARTER com controle vetorial
Para a simples colocação em funcionamento de acionamentos em grupo (vários motores
idênticos em um elemento de potência) pode ser introduzido o número dos motores conectados
em paralelo, através do STARTER (apenas controle vetorial) ou através da lista de especialistas
(em servocontrole ou controle vetorial) (p0306).
Dependendo do número de motores indicado será calculado internamente um motor
equivalente. A identificação dos dados do motor determina os dados de um motor de reposição
equivalente. Na conexão em paralelo também é possível a operação com encoder (no 1.º motor).
Indicação
Para informações sobre a conexão em paralelo de Motor Modules, veja no capítulo "Conexão em
paralelo de elementos de potência (Página 570)".
Caraterísticas
A conexão em paralelo se define pelas seguintes caraterísticas:
• Em um conversor de frequência podem ser operados até 50 motores em conexão em
paralelo.
• O conjunto de dados original do motor (p0300 ff.) não é alterado, apenas é organizada a
transferência para o controle conforme o número de motores paralelos.
• A identificação de dados do motor existente também funciona com conexão em paralelo.
• É possível uma medição giratória se os motores puderem girar sem limitação de curso. As
cargas irregulares dos motores, bem como uma elevada tolerância da transmissão
prejudicam o resultado de medição na medição rotativa.
• Na conexão em paralelo de motores é preciso prestar atenção aos comprimentos simétricos
dos cabos, para que a distribuição da corrente sobre os motores individuais seja o mais
uniforme possível.
• Na conexão em paralelo de motores com servocontrole é preciso monitorar termicamente os
motores individuais. Nos motores síncronos ligados em paralelo é preciso cuidar a FEM é
igual para os motores ligados em paralelo, para não passarem correntes indesejadas entre os
motores.
Funções básicas
Colocar função em operação (STARTER)
Indicação
Na ferramenta de colocação em operação STARTER só podem ser colocados em operação
motores com controle vetorial. Motores com servocontrole só podem ser ligados em paralelo
através da lista de especialistas.
O parâmetro p0306 é definido através de uma máscara de colocação em funcionamento no

STARTER. Na parametrização sequencial o p0306 é incluído no cálculo do limite de corrente
p0640 e na corrente de referência p2002. O parâmetro p0306 tem uma gama de valores de 1
- 50 e depende do conjunto de dados do motor (MDS).
1. Para a conexão em paralelo de motores selecione o respetivo motor na máscara de seleção
e ative a opção “Conexão em paralelo Motor".
2. Digite o número dos motores existentes da conexão em paralelo no campo de introdução
“Quantidade".
Esta indicação e função de introdução só existe para controle vetorial. Em servocontrole a
conexão em paralelo de motores só pode ser configurada através da lista de especialistas
(parâmetro p0306).
Os motores com interface DRIVE-CLiQ integrada (SINAMICS Sensor Module Integrated) também
podem ser conectados em paralelo. O primeiro motor é ligado com DRIVE-CLiQ através do
encoder. Os restantes motores precisam ser do mesmo modelo. O parâmetro p0306 e a
informação do encoder permitem determinar todos os dados do motor necessários, através de
DRIVE-CLiQ.
Funções básicas
Esquema 8-22 Conexão em paralelo Motores Seleção com controle vetorial
Caraterísticas da conexão em paralelo no STARTER

• Os parâmetros da placa de caraterísticas e do esquema de conexões de substituição são os
do acionamento individual.
• Não tem números de código para o conjunto de dados paralelo. Todos os dados do motor são
calculados a partir de p0306 e do número do código do motor individual. Se aplicam os
mesmos mecanismos de bloqueio como nos acionamentos individuais.
• Na máscara “Dados do motor" continuam aparecendo apenas os dados do motor individual
selecionado.
Restrições da conexão em paralelo

A conexão em paralelo é utilizada, partindo do princípio que os motores estão ligados
mecanicamente entre si, através da carga. Se pretender desconectar motores, é preciso reduzir
o número de motores através da comutação DDS/MDS em p0306. Uma vez que assim se altera
o resultante esquema de conexões de reposição, pode ser preciso que estes conjuntos de dados
sejam colocados separadamente em funcionamento (p. ex., identificação de dados do motor
com número reduzido de motores). Caso contrário, o elemento de potência vai usar dados do
motor incorretos.
Funções básicas
Se pretender desconectar um motor com encoder na operação do encoder, poderá realizá-lo

com uma comutação EDS e, p. ex., 2 SMC.
O controle vetorial com encoder para acionamentos conectados em paralelo funciona como no
acionamento individual, quando os acionamentos estão acoplados através da carga e as
rotações não são mais diferentes que o deslize de abrandamento dependente do ponto de
operação.
Exemplo oposto
Através de elevadas multiplicações de transmissão os motores são levados até a carga,
apresentando uma folga e elasticidade elevadas. Se uma carga parar um motor e o outro ainda
está parado, o acionamento que não tem um encoder abranda.
Se um motor estiver avariado é desligado o motor individual, pelo interruptor de proteção do
motor, devido a sobrecorrente. O elemento de potência é desligado por um controle,
eventualmente existente, ou elemento de potência passa para interferência em caso de curto-
circuito do enrolamento do motor. Depois é preciso ligar o motor do grupo. O parâmetro p0306
é alterado pela comutação DDS/MDS.
• p0300[0...n] Tipo de motor Seleção

• p0306[0...n] Número de motores ligados em paralelo
• p0307[0...n] Potência nominal do motor
Funções básicas
Módulos de funções 9
Vista de conjunto
No âmbito da parametrização básica, é possível conectar diferentes módulos de função ao eixo
de acionamento selecionado quando necessário.
Requisito
• O eixo de acionamento está off-line.
Indicação
Os módulos de função só podem ser ativados ou desativados off-line.
Indicação
A exibição dos módulos de função ativáveis é dinâmica e dependente do eixo de acionamento
selecionado e da configuração deste eixo de acionamento.
A tabela a seguir mostra uma apresentação geral dos módulos de função disponíveis. Além dos
módulos de função individuais, a tabela contém explicações sobre a respectiva finalidade de
aplicação dos módulos de função.
Módulo de função Explicação

Módulos de função usados com frequência
Canal de ponto de ajuste estendido Ativa a área "Canal de ponto de ajuste" com 7 máscaras de configuração.
(r0108.8)
Regulador PID (r0108.16) Ativa a área "Regulador PID" com 4 máscaras de configuração.
Posicionador simples (r0108.4) Na área "Funções de tecnologia", ativa a função "Posicionador simples" e "Controle
de posição". Complementa a área "Parametrização básica" com a função "Mecâ‐
nica".
Mensagens/monitoramentos avançados Na área "Função de acionamento", complementa a função "Mensagens e moni‐
(r0108.17) toramentos" com a função "Monitoramento do torque de carga".
Comando estendido do freio (r0108.14) Na área "Funções de acionamento", complementa a função "Comando do freio".
Outros módulos de função
Blocos de função livres (r.0108.18) Ativa os blocos F.
Estimador do momento de inércia / OBT Ativa o estimador de inércia.
Controle estendido do torque (r0108.1) Na área "Funções de tecnologia", ativa a função "Controle estendido do torque"
Advanced Positioning Control (APC) Na área "Funções de tecnologia", ativa a função "Amortecimento ativo de vibra‐
(r0108.7) ções (APC)".
Módulos de funções
Módulo de função Explicação

Filtro avançado de ponto de ajuste de cor‐ Na área "Comando/controle", complemente a função "Filtro de ponto de ajuste de
rente (r0108.21) corrente" com 6 filtros adicionais.
Recorder Permite o registro de eventos de interferência.
Controle de posição (r0108.3) Na área "Funções de tecnologia", ativa a função "Controlador de posição". Além
disto, complementa a área "Parametrização básica" com a função "Mecânica".
DSC com Spline (r0108.6) Na área "Comando/controle", complementa a interconexão da função "Pré-con‐
trole da rotação". Acrescenta a máscara secundária "Dynamic Servo Control".
Paralisação e retração avançadas (r0108.9) Na área "Canal de ponto de ajuste", ativa a função "Paralisação e retração avan‐
çadas".
Compensação do torque de retenção Na vista dos parâmetros, ativa todos os parâmetros do grupo de parâmetros
(r0108.22) "Compensação do torque de retenção". A compensação do torque de retenção só
pode ser parametrizada através da vista dos parâmetros.
Notas:
• O uso desse módulo de função requer licença.
• A ativação desse módulo de função leva a um aumento significativo do tempo
de cálculo necessário por eixo de acionamento.
• A operação de 6 Servo eixos em uma Control Unit não pode mais ser assegu‐
rada em todas as constelações e deve ser reduzida a 5 eixos.
Ativar módulos de funções

Para ativar um módulo de função proceda da seguinte forma:
1. Clique no módulo de função desejado (por exemplo, regulador PID) para ativá-lo.
Repita este passo para todos os demais módulos de função que você deseja ativar.
Indicação
Na ativação do módulo de função "Posicionador simples", o módulo de função "Controle de
posição" também é ativado automaticamente.
2. Salve o projeto para memorizar as configurações.
• p0108[0..n] Objetos de acionamento Módulo de função

• p0124[0...n] Detecção de componentes principais através de LED
9.1 Controlador de tecnologia
Vista de conjunto
O regulador PID permite realizar funções de controlo simples. Daqui fazem parte:
• Controle do nível de enchimento
• Regulagem da temperatura
• Controle da posição do bailarino
• Regulagem da pressão
• Regulagem do fluxo
• Regulagens simples sem controle principal
• Controle da tração
O controlador de tecnologia é executado como controlador PID. O diferenciador pode ser
conectado ao canal do desvio do controle ou ao canal do valor real (ajuste de fábrica). As partes
de P, I e D podem ser ajustadas separadamente. O valor 0 implica a desconexão da parte em
questão. Os valores nominais podem ser predefinidos através de 2 entradas de conector. Os
valores nominais podem ser ajustados à escala através de parâmetros (p2255 e p2256). O
encoder de arranque no canal do valor nominal permite ajustar o tempo de arranque/retorno do
valor nominal através de parâmetros (p2257 e p2258). O canal do valor nominal e valor real tem
um elemento de suavização, o tempo de suavização pode ser ajustado através dos parâmetros
(p2261 e p2265).
Os valores nominais podem ser especificados através de valores nominais fixos próprios (p2201
até p2215), do potenciômetro do motor ou do bus de campo (por exemplo, PROFIBUS).
Um pré-controle pode ser alimentado através de uma entrada do conector.
A saída pode ser ajustada à escala através do parâmetro (p2295) e o sentido de controle pode
ser invertido. Este pode ser limitado através dos parâmetros (p2291 e p2292) e conectado
livremente através de uma entrada conector (r2294).
O valor real pode ser alimentado, por ex., através de uma entrada analógica da TB30.
No caso de ser necessário utilizar um controle PID, por motivos técnicos de controle, a
percentagem D é conectada à diferença entre valor nominal e real, portanto, de forma diferente
da configuração de fábrica (p2263 = 1). Isto torna-se necessário sempre que a parte D deverá ser
aplicada nas alterações das variáveis de controle. A ativação da parte D é efetuada apenas em
p2274 > 0.
Caraterísticas
O regulador PID se define pelas seguintes caraterísticas:
• 2 valores nominais ajustáveis à escala
• Sinal de saída ajustável à escala
• Valores fixos próprios
• Potenciômetro próprio do motor

• As limitações de saída são ativadas e desativadas através de encoders de arranque.
• A parte D pode ser conetada ao canal do desvio do controle ou do valor real.
• O potenciômetro do motor do controlador de tecnologia somente está ativo no caso de
liberação de impulsos do acionamento.

O módulo de função “Regulador PID” pode ser ativado através de “Parametrização
básica > Módulos de função” na ferramenta de engenharia Startdrive. O parâmetro r0108.16
mostra a atual configuração do módulo de função.
Exemplo: Controle do nível de enchimento

A tarefa consiste em manter o nível de enchimento constante em um recipiente.
A realização é efetuada por uma bomba com controle de rotações, em combinação com um
sensor para registro do nível de enchimento.
O nível de enchimento é identificado por uma saída analógica (por ex. AI0 do TB30) e
encaminhado para o controlador de tecnologia. O valor nominal do nível de enchimento está
guardado em um valor nominal fixo. A variável de controle daqui resultante serve de valor
nominal para o controlador de rotações.
Nesse caso, se usa um Terminal Board 30 (TB30).
6HQVRU
; UHDO
Esquema 9-1 Controle do nível de enchimento Aplicação
7HFBFRQWU.S 7HFBFRQWU7Q
S S
;1RPLQDO (QFRGHUGHDUUDQTXH
QBQRPLQ
7HFBFRQWU S
9DORUQRPLQDO

S 7HFBFRQWU7LSR
S
;UHDO G
GW
9DORUUHDO

S
Esquema 9-2 Controle do nível de enchimento: Estrutura do controlador
Tabelas 9-1 Parâmetros importantes para a regulagem do nível de enchimento
Parâmetros Designação Exemplo

p1155 CI: Controlador de rotações Valor p1155 = r2294 Cont_tec Sin_saí [3080]
nominal de rotações 1
p2200 BI: Controlador de tecnologia Libe‐ p2200 = 1 Regulador PID liberado
ração
p2253 CI: Controlador de tecnologia Valor p2253 = r2224 Valor nominal fixo ativo [7950]
nominal 1
p2263 Controlador de tecnologia Tipo p2263 = 1 Percentagem D está no sinal de erro
[7958]
p2264 CI: Controlador de tecnologia valor p2264 = r4055 [1] Entrada analógica AI1 do
real (XREAL) TB30
p2280 Controlador de tecnologia Ganho p determinar p2280 através de otimização
p2285 Controlador de tecnologia Tempo determinar p2285 através de otimização
integral
9.1.1 Diagramas de blocos funcionais (consulte o Manual de listagem SINAMICS

S120/S150)
• 7950 Controlador de tecnologia - Valores fixos, seleção binária (r0108.16=1 e

p2216=2)
• 7951 Controlador de tecnologia - Valores fixos, seleção direta (r0108.16=1 e
p2216=1)
• 7954 Controle da tecnologia – Potenciômetro do motor (r0108.16=1)
• 7958 Controlador de tecnologia - Regulagem (r0108.16=1)
• 7959 Adaptação d regulador PID - Kp-/Tn (r0108.16 = 1)
• 7960 Controlador de tecnologia - Regulador da tensão do circuito intermediário
(r0108.16=1)
Valores nominais fixos

• p2201[0...n] CO: Controlador de tecnologia Valor fixo 1
até
• p2215[0...n] CO: Controlador de tecnologia Valor fixo 15
• p2220[0...n] BI: Controlador de tecnologia Seleção de valor fixo bit 0
• p2223[0...n] BI: Controlador de tecnologia Seleção de valor fixo Bit 3
Potenciômetro do motor
• p2230[0...n] Controlador de tecnologia Potenciômetro do motor Configuração
• r2231 Controlador de tecnologia Potenciômetro do motor Memória de va‐
lor nominal
• p2235[0...n] BI: Controlador de tecnologia Potenciômetro do motor Valor nomi‐
nal mais alto
• p2236[0...n] BI: Controlador de tecnologia Potenciômetro do motor Valor nomi‐
nal mais baixo
• p2237[0...n] Controlador tecnologia Potenciômetro do motor Valor máximo
• p2238[0...n] Controlador tecnologia Potenciômetro do motor Valor mínimo
• p2240[0...n] Controlador de tecnologia Potenciômetro do motor Valor inicial
• r2245 CO: Controlador de tecnologia Potenciômetro do motor Valor nomi‐
nal antes de EA
• p2247[0...n] Control. de tecnol. Potenciôm do motor Tempo de arranque
• p2248[0...n] Controlador de tecnologia Potenciômetro do motor Tempo de re‐
torno
• r2250 CO: Controlador de tecnologia Potenciômetro do motor Valor nomi‐
nal após EA
Regulação
• p2200[0...n] BI: Controlador de tecnologia Liberação
• p2253[0...n] CI: Controlador de tecnologia Valor nominal 1
• p2254[0...n] CI: Controlador de tecnologia Valor nominal 2
• p2255 Controlador de tecnologia Valor nominal 1 Escala
• p2256 Controlador de tecnologia Valor nominal 2 Escala
• p2257 Controlador de tecnologia Tempo de arranque
• p2258 Controlador de tecnologia Tempo de retorno
• r2260 CO: Controlador de tecnologia Valor nominal após encoder de ar‐
ranque
• p2261 Controlador de tecnologia Filtro de valor nominal Constante do
tempo
• r2262 CO: Controlador de tecnologia Valor nominal após filtro
• p2263 Controlador de tecnologia Tipo
• p2264[0...n] CI: Controlador de tecnologia Valor real
• p2265 Controlador de tecnologia Filtro de valor real Constante do tempo

• r2266 CO: Controlador de tecnologia Valor real após filtro
• p2267 Controlador de tecnologia Limite superior Valor real
• p2268 Controlador de tecnologia Limite inferior Valor real
• p2269 Controlador de tecnologia Amplificação Valor real
• p2270 Controlador de tecnologia Valor real Função
• p2271 Controlador de tecnologia Valor atual Inversão (tipo de sensor)
• r2272 CO: Controlador de tecnologia Valor real em escala
• r2273 CO: Controlador de tecnologia Diferença de regulagem
• p2274 Controlador de tecnologia Diferenciação Constante do tempo
• p2280 Controlador de tecnologia Ganho proporcional
• p2285 Controlador de tecnologia Tempo integral
• p2286[0...n] BI: Controlador de tecnologia Parar integrador
• p2289[0...n] CI: Controlador de tecnologia Sinal de pré-controle
• p2291 CO: Controlador de tecnologia Limitação máxima
• p2292 CO: Controlador de tecnologia Limitação mínima
• p2293 Controlador de tecnologia Tempo de arranque/retorno
• r2294 CO: Controlador de tecnologia Sinal de saída
• p2295 CO: Controlador de tecnologia Saída Escala
• p2296[0...n] CI: Controlador de tecnologia Saída Escala
• p2297[0...n] CI: Controlador de tecnologia Limitação máxima Fonte de sinais
• p2298[0...n] CI: Controlador de tecnologia Limitação mínima Fonte de sinais
• p2299[0...n] CI: Controlador de tecnologia Limite de offset
Adaptação de reforço e tempo de reajuste

• p2252 Configuração do controlador de tecnologia
• p2310 Adaptação do regulador PID Kp valor de entrada fonte de sinal
• p2311 Adaptação do regulador PID Kp fator inferior
• p2312 Adaptação do regulador PID Kp fator superior
• p2313 Adaptação do regulador PID Kp ponto de aplicação inferior
• p2314 Adaptação do regulador PID Kp ponto de aplicação superior
• p2315 Adaptação do regulador PID Kp dimensionamento fonte de sinal
• r2316 Adaptação do regulador PID Kp saída
• p2317 Adaptação do regulador PID Tn valor de entrada fonte de sinal
• p2318 Adaptação do regulador PID Tn fator inferior
• p2319 Adaptação do regulador PID Tn fator superior
• p2320 Adaptação do regulador PID Tn ponto de aplicação inferior
• p2321 Adaptação do regulador PID Tn ponto de aplicação superior
• r2322 Adaptação do regulador PID Tn saída
9.2 Funções avançadas de monitoramento
Vista de conjunto
Através da ativação da ampliação são ampliadas da seguinte forma as funções de
monitoramento:
• Monitoração do valor nominal de rotações: |n_nominal| ≤ p2161
• Monitoração do valor nominal de rotações: n_nom > 0
• Monitoração de carga
Esta função permite monitorar a transmissão de força, entre o motor e a máquina de trabalho.
As utilizações típicas são, por ex., correias trapezoidais, correias planas ou correntes, que
envolvem polias ou rodas de corrente de eixos de acionamento/saída e que transmitem
velocidades circunferenciais e forças tangenciais. O monitoramento da carga pode determinar
tanto o bloqueio da máquina de trabalho, como uma interrupção da transmissão de força.
Na monitorização da carga é comparada a atual curva de rotações/torque com a curva de
rotações/torque programada (p2182 até p2190). Se o valor atual estiver fora da faixa de
tolerância programada, é desencadeado uma avaria ou aviso, em função do parâmetro p2181.
Através do parâmetro p2192 pode ocorrer um atraso da avaria ou aviso. Isto permite evitar
mensagens de erro, que são causadas por breves estados de transição.
7RUTXH>1P@ S
S
S
S
7RUTXH
S 9DORUUHDO
S
S
9HORFLGDGH
S S S PLQ
U
$
%LW W
S S
Esquema 9-3 Monitoração de carga

Este módulo de funções pode ser ativado através do assistente da colocação em funcionamento.
No parâmetro r0108.17 você pode verificar a atual configuração.
• 8010 Sinais e funções de monitoramento - Mensagens de velocidade 1

• 8011 Sinais e funções de monitoramento - Mensagens de velocidade 2
• 8013 Sinais e funções de monitoramento - Monitoração de carga (r0108.17=1)
Monitoração de carga
• p2181[0...n] Monitoração de carga Reação
• p2182[0...n] Monitoração de carga Limite de velocidade 1
• p2185[0...n] Monitoração de carga Limite de torque 1 superior
...
• p2190[0...n] Monitoração de carga Limite de torque 3 inferior
• p2192[0...n] Monitoração de carga Tempo de retardamento
Monitorização do valor nominal da velocidade
• p2150[0...n] Velocidade da histerese 3
• p2151[0...n] CI: Valor nominal da velocidade para mensagens
• p2161[0...n] Valor limite da velocidade 3
• r2198.4 CO/BO: Palavra de controle Monitoramentos 2;
|n_nominal| ≤ p2161
• r2198.5 CO/BO: Palavra de controle Monitoramentos 2;
n_nominal < 0
9.3 Controle de freio alargado
O “Controle de freio avançado” permite controles de freios complexos para, por exemplo, freios
de parada e de operação do motor.
O freio é controlado da seguinte forma. A sequência representa as prioridades:
• Através do parâmetro p1215
• Através de binectores p1219[0...3] e p0855
• Através da detecção de imobilização
• Através da conexão do conector Valor limite
No parâmetro p1278 é preciso definir para a função Safety “Safe Brake Control” o tipo do controle
do freio em um drive AC com “Safe Break Relay” para “Controle de freio com avaliação de
diagnóstico” (p1278 = 0). Nos componentes Booksize este parâmetro se ajusta
automaticamente.
Caraterísticas
• Abertura forçada do freio (p0855, p1215)
• Fechamento do freio com sinal 1 "Fechar obrigatoriamente freio de parada" (p0858)
• Entradas de binector para abrir ou fechar o freio (p1218, p1219)
• Entrada conector para valor limite para abrir e fechar freio (p1220)
• Módulo OU/E com 2 entradas cada (p1279, r1229.10, r1229.11)
• Os freios de parada e serviço podem ser acionados
• Monitoramento de sinais de resposta do freio (r1229.4, r1229.5)
• Reações configuráveis (A07931, A07932)
• Fechamento dos freios após retirada do sinal “Liberar controlador de rotações" (p0856)
AVISO
Dano ao freio de retenção por parametrização incorreta
Quando o acionamento funciona contra o freio de parada fechado isso pode causar a
destruição do freio de parada e, consequentemente, a morte ou ferimentos graves.
• Em caso de existência de freio de parada não ajuste a parametrização p1215 = 0.
• Ajuste corretamente todos os parâmetros em questão.

1. Ative o módulo de função “Controle do freio alargado” através do assistente de colocação em
operação.
No parâmetro r0108.14 você pode verificar a ativação.
O controle do freio é ativado automaticamente (p1215 = 1), quando o Motor Module tem um
controle interno de freio e foi encontrado um freio conetado.
2. Ative o controle em caso de controle de freios interno não existente, através de p1215 = 3.
Se não forem efetuadas alterações na configuração base o controle de freio alargado se
comporta como um controle de freio simples.
3. Na frenagem com um sinal de resposta (p1222) faça a conexão do sinal invertido na entrada
BICO para a 2ª resposta (p1223). Os tempos de comutação se ajustam em p1216 e p1217.
Indicação
O monitoramento do controle de freio só pode estar ativado em elementos de potência do
modelo “Booksize” e do modelo “Blocksize com Safe Brake Relay” (p1278 = 0).
Utilização em freios com resposta

Em freios com resposta (p1275.5 = 1) o controle do freio reage aos contatos de resposta do freio.
Se o ajuste do nível de tempo p1216 for maior que o tempo até ao sinal de resposta, será
retardado o arranque com a respetiva diferença de tempo.
Para poder arrancar, se possível, sem atraso o nível de tempo definido p1216 precisa ser inferior
ao tempo até ao sinal de resposta. No entanto, se o ajuste do nível de tempo for menor, aparece
o aviso A07931 “Freio não abre”.
Resolução
1. Ative a “Liberação com mensagem de resposta” (p1275.6 = 1).
A autorização de impulsos (BO: r1229.3) e a liberação do valor nominal (BO: r0899.15) estão
agora independentes do nível de tempo definido (p1217, p1216). A liberação
correspondente será definida somente pela mensagem de resposta (BI: p1222, BI: p1223).
Os níveis de tempo (p1216, p1217) já só têm influência sobre o aviso A07931 “Freio não
abre” e A07932 “Freio não fecha”.
2. Opcional: Para que ambos avisos não apareçam mais, configure os dois níveis de tempo
(p1217, p1216) em 0 ms.
Consequência: O monitoramento do freio e a indicação dos avisos serão desligados.
Indicação
Comportamento do controlador de rotações no caso de uma abertura do freio
Veja as informações sobre o comportamento do controlador de rotações com controle vetorial
no capítulo “Controlador de velocidade (Página 258)”.
Exemplo 1: Freio de serviço em acionamentos de grua

Nos mecanismos de elevação com controle manual é importante que o acionamento reaja
imediatamente ao movimento da alavanca de controle (interruptor principal). Para isso, o
acionamento é ligado através de um comando Ligar (p0840) (impulsos estão liberados). O valor
nominal (p1142) e o controle de rotações (p0856) são bloqueados. O motor está magnetizado.
Assim, não é mais preciso o tempo de magnetização (1-2 seg.) nos motores trifásicos.
Como retardamento de ativação do interruptor mestre até ao movimento do motor só está
funcionando o tempo de abertura dos freios. Se for deslocado o interruptor mestre, ocorre uma
“Liberação do valor nominal pelo controle” (bit conectado com p1142, r1229.3, p1224.0). O
controle de rotações é imediatamente liberado. Após o tempo de abertura do freio (p1216)
ocorre a liberação do valor nominal de rotações. Na posição zero do interruptor mestre é
bloqueado o valor nominal de rotações, o acionamento desacelera na rampa de desaceleração
do encoder de arranque. Se o limite de imobilização (p1226) não for alcançado, o freio fecha.
Após o tempo de fechamento dos freios (p1217) é bloqueado o controlador de rotações (o
motor perde a força!). É usado o controle de freio alargado.
>[[[[@1¼PHURGRHVTXHPDGH
IXQFLRQDPHQWR
> @ p1275.02 (1)
)UHLRSDUDLPRELO
p1224[0] 0
1 1
<1>
> @ [2501 ]
/LEHUD©¥RGHLPSXOVRV /LJD©¥R28
&RQWUGHIUHLRDODUJ )UHLR
p1279[0] /LJD©¥R28 /LEHUDUFRQWURODGRUGHYHORFLGDGH
r1229.3
5HVXOWDGR p0856
p1279[1] 1 r1229.10
<1>
[ ]
OLEHUDUQBQRPLQ
p1142[C] /LEHUDUYDORUQRPLQDOGDYHORFLGDGH
& r0898.6 !/LEHUD©¥RGHYDORU
<1> 9DORUQRPLQDO/LEHUD©¥R QRPLQDOGRFRQWUROHGHQ¯YHO
p1152 VXSHULRUSH[6
(r0899.15) OLEHUDUYDORUQRPLQDO
LQWHUUXSWRUPHVWUHGHVYLDGR
Esquema 9-4 Exemplo Freio de serviço Acionamento de grua
Exemplo 2: Freio de emergência

Em caso de frenagem de emergência deve-se utilizar o freio elétrico e mecânico
simultaneamente. Isto pode ser alcançado se DESL3 for usado como sinal de ativação da
frenagem de emergência:
P1219[0] = r0898.2 e p1275.00 = 1 (DESL3 em “Fechar imediatamente o freio” e inverter sinal).
Para que o conversor não trabalhe contra o freio, é preciso definir a rampa DESL3 (p1135) para
0 segundos. Pode ocorrer energia geradora que precisa ser alimentada de volta para a rede ou
que precisa ser desviada através de uma resistência de travagem.
Exemplo 3: Arranque contra freio fechado

Na ligação o valor nominal é imediatamente liberado (caso se verifiquem as liberações
necessárias), mesmo se o freio ainda não estiver aberto (p1152 = 1). O ajuste de fábrica p1152
= r0899.15 deve ser desligado. O acionamento cria primeiro um torque contra o freio fechado.
O freio só é aberto se o torque do motor ou a corrente do motor (p1220) tiver ultrapassado o
limite de frenagem 1 (p1221). Dependendo do tipo e versão do freio, pode variar a duração do
processo até que o freio esteja completamente aberto. Você deve observar que depois de
ultrapassar o torque do limite de frenagem é interrompido o sinal de liberação de
funcionamento (r0899.2) durante o intervalo de tempo da abertura do freio (p1216), para a
corrente do motor não ultrapassar os valores limite permitidos neste intervalo de tempo ou o
torque do motor criado não danificar o freio. O intervalo de tempo p1216 deve ser ajustado em
função do tempo realmente necessário para soltar o freio.
Controle e mensagens de estado do controle de freio alargado
Tabelas 9-2 Controle Controle de freio alargado
Designação do sinal Entrada binector Palavra de controle controle sequenci‐

al / parâmetros de conexão
Liberação Valor nominal de rotações p1142 BI: Liberar valor nominal de rota‐ STWA.6
ções
Liberação Valor nominal 2 p1152 BI: Valor nominal 2 Liberação p1152 = r0899.15
Abrir obrigatoriam. freio de parada p0855 BI: Abrir obrigatoriamente freio STWA.7
de parada
Autorizar o controle de rotações p0856 BI: Autorizar o controle de rota‐ STWA.12
ções
Fechar obrigatoriamente freio de parada p0858 BI: Fechar obrigatoriamente freio STWA.14
de parada
Tabelas 9-3 Mensagem de estado Controle de freio alargado
Designação do sinal Parâmetros Palavra de estado Freio

Comando Abrir freio (sinal contínuo) r1229.1 B_ZSW.1
Liberação de impulsos Controle de freio r1229.3 B_ZSW.3
alargado
O freio não abre r1229.4 B_ZSW.4
O freio não fecha r1229.5 B_ZSW.5
Limite de frenagem ultrapassado r1229.6 B_ZSW.6
Freio Valor limite não alcançado r1229.7 B_ZSW.7
Freio Tempo de monitoramento expirou r1229.8 B_ZSW.8
Pedido de autorização de impulsos em r1229.9 B_ZSW.9
falta/n_ctrl bloqueado
Designação do sinal Parâmetros Palavra de estado Freio

Freio Ligação OU Resultado r1229.10 B_ZSW.10
Freio Ligação E Resultado r1229.11 B_ZSW.11
• 2704 Controle de freios - Controle do freio alargado,

identificação de imobilização (r0108.14=1)
abrir/fechar freio (r0108.14=1)
saídas de sinais (r0108.14=1)
• r0108.14 Objetos de acionamento Módulo de funções;

Controle de freio alargado
Monitoramento da paralisação
• r0060 CO: Valor nominal da velocidade antes do filtro de valor nominal
• r0063 CO: Valor real da velocidade suavizado
(em servo)
• r0063[0...2] CO: Valor real da velocidade
(com vetor)
• p1224[0...3] BI: Fechar o freio de parada do motor na imobilização
• p1225 CI: Detecção da imobilização Valor limite
• p1226[0...n] Monitoração da paralisação Limite de velocidade
• p1227 Detecção de imobilização Tempo de monitoramento
• p1228 Extinção de impulsos Tempo de retardamento
• p1276 Freio de parada do motor Detecção de imobilização Ligação em ponte
Abrir e fechar freio
• p0855[0...n] BI: Abrir obrigatoriamente freio de parada
• p0858[0...n] BI: Fechar obrigatoriamente freio de parada
• p1216 Freio de parada do motor Tempo de abertura
• p1217 Freio de parada do motor Tempo de fechamento
• p1218[0...1] BI: Abrir freio de parada do motor
• p1219[0...3 ] BI: Fechar imediatamente freio de parada do motor
• p1220 CI: Abrir freio de parada do motor Fonte de sinais Limite
• p1221 Abrir freio de parada do motor Limite
• p1277 Freio de parada do motor Retardamento Limite de frenagem ultrapas‐
sado
• p1279[0...3] BI: Freio de parada do motor Ligação OU/E
Módulos livres
• p1279[0...3] BI: Freio de parada do motor Ligação OU/E

Monitorações Freio
• p1222 BI: Freio de parada do motor Mensagem de resposta Freio fechado
• p1223 BI: Freio de parada do motor Mensagem de resposta Freio aberto
Configuração, palavras de controle/estado
• r1229.1...11 CO/BO: Freio de parada do motor Palavra de estado
• p1275 Freio de parada do motor Palavra de controle
• p1276 Freio de retenção do motor Detecção de imobilização Ligação em ponte
• p1278 Controle de frenagem Análise de diagnóstico
9.4 Braking Module Extern
Pré-requisitos
• Os respectivos binectores estão interconectados através de entradas/saídas digitais (por
exemplo: Control Unit, TM31 ou TB30) com o Braking Module.
Este módulo de função pode ser ativado através do assistente da colocação em funcionamento
da alimentação. A configuração atual pode ser verificada no parâmetro r0108.26.
Para manter a potência máxima de um Braking Module externo, desligue o controle Vcc_máx.
Caraterísticas
• Frenagem do motor sem possibilidade de alimentação de retorno para a rede (por ex. falha
de rede)
• Descarga rápida do circuito intermédio (modelo Booksize)
• Controle dos bornes do Braking Module externo através do objeto de acionamento Infeed
(modelos Booksize e Chassis)
• Controle de até 8 Braking Modules com conexão em paralelo
• Confirmação de interferências no Braking Module externo
Comando de Braking Modules do modelo Booksize

A figura a seguir mostra um exemplo do comando de 2 Braking Modules do modelo Booksize.
,QIHHG &RQWURO8QLW %UDNLQJ0RGXOH %UDNLQJ0RGXOH

$FWLYH6PDUW%DVLF %RRNVL]H %RRNVL]H
%2%UDNLQJ0RGXOH ',%UDNLQJ0RGXOH
EORTXHDUFRQILUPD©¥RGHDYDULD S ; EORTXHDUFRQILUPD©¥RGHDYDULD
U ; ',%UDNLQJ0RGXOH
S ; EORTXHDUFRQILUPD©¥RGHDYDULD
U ;
%2%UDNLQJ0RGXOH ',GHVFDUJDU£SLGDGR
'HVFDUJDU£SLGDGRFLUFXLWR S ; 'HVFDUJDU£SLGD
U ; ',GHVFDUJDU£SLGDGR
S ; 'HVFDUJDU£SLGD
U ;
%,%UDNLQJ0RGXOH
3U«DYLVR'HVFRQH[¥R, W '2SU«DYLVR
S>@ ; , WGHVFRQH[¥R
U ; '2SU«DYLVR
S>@ ; , WGHVFRQH[¥R
U ;
%,%UDNLQJ0RGXOH,QWHUIHU¬QFLD '2LQWHUIHU¬QFLD%UDNLQJ
S>@ ; 0RGXOHEORTXHDGR
U ; '2LQWHUIHU¬QFLD%UDNLQJ
U ;
Esquema 9-5 Exemplo: Comando de 2 Braking Modules (Booksize)
Comando de Braking Modules do modelo Chassis

A figura a seguir mostra um exemplo do comando de 2 Braking Modules do modelo Chassis.
,QIHHG &RQWURO8QLW %UDNLQJ0RGXOH %UDNLQJ0RGXOH

$FWLYH6PDUW%DVLF &KDVVLV &KDVVLV
%2%UDNLQJ0RGXOH ',%UDNLQJ0RGXOH
EORTXHDUFRQILUPD©¥RGHDYDULD S ; EORTXHDUFRQILUPD©¥RGHDYDULD
U ; ',%UDNLQJ0RGXOH
S ; EORTXHDUFRQILUPD©¥RGHDYDULD
U ;
%2%UDNLQJ0RGXOH
'HVFDUJDU£SLGDGRFLUFXLWR
LQWHUP«GLR S ;
U
S ;
U
%,%UDNLQJ0RGXOH
3U«DYLVR'HVFRQH[¥R, W
S>@ ;
U
S>@ ;
U
%,%UDNLQJ0RGXOH,QWHUIHU¬QFLD '2LQWHUIHU¬QFLD%UDNLQJ
U ; '2LQWHUIHU¬QFLD%UDNLQJ
U ;
Esquema 9-6 Exemplo: Comando de 2 Braking Modules (Chassis)
Confirmação de interferências
Em caso de mensagem de interferência do Braking Module na entrada do binector p3866, o
sistema tenta confirmar a interferência, a cada 10 ms, através do sinal r3861 no borne X21.1
Booksize ou X21.3 Chassis. Em simultâneo, será emitido o aviso A06900.
Descarga rápida do circuito intermediário
Pré-requisitos
• Braking Module externo do modelo Booksize
• Utilização de um contator de rede com contato de resposta (p0860). O contato do contator
de rede é controlado via r0863.1.
Para executar a descarga rápida do circuito intermediário, proceda da seguinte forma:
1. Ative a descarga rápida através da entrada do binector p3863.
2. Abra o contato do contator de rede.
Após o tempo de retardamento expirar, a descarga rápida é iniciada.
O tempo de retardamento pode ser ajustado em p3862.
3. Feche o contato do contator de rede.
A descarga rápida foi concluída.
• r0108.26 Objetos de acionamento Módulo de funções; Braking Module externo

• p3860 Braking Module Número de módulos conectados em paralelo
• r3861.0...7 BO: Braking Module Bloqueio/Confirmação
• p3862 Braking Module Descarga rápida do circuito intermédio Tempo de re‐
tardamento
• p3863 BI: Braking Module Ativar descarga do circuito intermédio
• p3864.0...7 BO: Braking Module Descarga rápida do circuito intermédio
• p3865[0...7] BI: Braking Module Pré-alarme Desativação I2t
• p3866[0...7] BI: Braking Module Interferência
9.5 Chiller
9.5 Chiller
Vista de conjunto
Um chiller (RKA) assegura a refrigeração e a (não) condutibilidade no circuito de água
desionizada de um elemento de potência refrigerado a líquido. A instalação é controlada e
monitorizada por um CLP, que constitui parte integrante do chiller.
O módulo de função “Chiller” serve de interface entre a Control Unit e o CLP externo, bem como
de sensores externos do chiller. Através da interface se podem trocar sinais para controle e
mensagens entre o CLP e a Control Unit. O CLP comunica com a Control Unit através de bornes
e/ou através de um bus de campo (por ex. PROFIBUS ou PROFINET).
Caraterísticas
• Ativação automática na utilização de elementos de potência refrigeradas por líquido.
• Análise de um sensor externo para água de fuga
• Análise de um sensor externo para fluxo de líquido
• Análise de um sensor externo para condutibilidade
• Monitoramento da temperatura de entrada do líquido com base em sensores externos de
temperatura
• Monitoramento da corrente volumétrica com base em sensores internos de temperatura
• Análise de mensagens transmitidas do CLP do chiller
• Confirmação de erros do chiller

O módulo de função “Chiller” é ativado durante a configuração do respetivo elemento de
potência (Motor Module ou Infeed Module): Para colocação em operação do módulo de função,
1. Na seleção do elemento de potência ajuste o tipo de aquecimento para “Refrigeração por
líquido”.
2. Faça a configuração até ao fim.
3. Após conclusão da configuração aparece na janela de navegação, em “Elemento de potência
> Funções ” o chiller (também no menu de contexto do elemento de potência em “Funções”).
4. Fazendo duplo clique em “Chiller” se abre a janela para ajuste das funções de monitoramento.
Nessa janela se podem ajustar as conexões BiCO para a comunicação com o controle e o
monitoramento do circuito da água de refrigeração.
No parâmetro r0108.28 pode-se verificar a configuração atual.
9.5 Chiller
• 9794 Modos auxiliares - Chiller Sinais de comando e de retorno (r0108.28=1)

• 9795 Modos auxiliares - Chiller Comando de sequência (r0108.28=1)
• r0046.29 CO/BO: Liberações em falta;

Chiller pronto em falta
• r0108.28 Objetos de acionamento Módulo de funções;
Chiller
• p0192.06 Elemento de potência Caraterísticas do firmware;
Refrigeração de líquido
• r0204.06 Elemento de potência Caraterísticas do firmware;
Refrigeração de líquido com chiller (Chassis-LT)
• p0260 Chiller Tempo de arranque 1
• p0261 Chiller Tempo de arranque 2
• p0262 Chiller Avaria Condutibilidade Tempo de retardamento
• p0263 Chiller Avaria Fluxo do líquido Tempo de retardamento
• p0264 Chiller Tempo de funcionamento por inércia
• r0265.0...3 BO: Chiller Palavra de controle
• p0266[0...7] BI: Chiller Respostas Fonte de sinais
• r0267.0...7 BO: Chiller Palavra de estado
9.6 Controle do torque alargado (estimador kT, servo)
Vista de conjunto
O módulo de função "controle de torque estendido" aumenta a precisão do torque. Ele consiste
nos seguintes módulos:
• Estimador kT (apenas para motores síncronos)
• Compensação do erro de representação da tensão do conversor (p1952, p1953, p1954)
• Curva característica kT (p0645...p0648) (somente para motores síncronos)
Indicação
A ativação deste módulo de funções reduz o número máximo dos acionamentos reguláveis de
uma Control Unit em, pelo menos, um acionamento.
A adaptação da constante do torque de rotação em motores síncronos serve para melhorar a
precisão do torque na regulagem de motores síncronos. A magnetização dos ímãs permanentes
varia em função de tolerâncias de fabrico, oscilações de temperatura e efeitos de saturação. A
função estimador "kT ajusta a constante do torque kT [Nm/A] no controle à magnetização
momentânea. A utilização do estimador kT só faz sentido em combinação com a curva
caraterística de fricção, uma vez que o estimador kT corrige o torque interior do motor. As perdas
de fricção precisam ser compensadas por um torque adicional da curva caraterística de fricção.
O estimador de kTprecisa de valor o mais exatos possíveis para os parâmetros do motor, para
calcular uma elevada precisão do torque. Antes de usar o estimador kT, portanto, uma
identificação de dados do motor (p1909, p1910) deve ser realizada. Assim são determinados os
valores para a resistência do estator (p0350), indutância de dispersão (p0356) e erros de
representação da tensão (p1952, p1953, p1954). Com p1954 ≠ 0, uma alteração na tensão do
circuito intermediário e da frequência de impulsos para os erros da representação de tensão são
levados em consideração. A resistência do cabo deve ser introduzida em p0352, antes da
identificação do motor.
Durante a identificação o motor deve apresentar a temperatura ambiente. A compensação dos
erros de representação a tensão precisa estar ativada (p1780.8 = 1). A temperatura do motor
(p0600) deve ser registrada através do sensor KTY ou PT1000 (p0601 = 2 ou 3).
A estimativa de kT precisa da temperatura do motor para adaptar as variáveis dependentes da
temperatura. Se não estiver conectado um sensor de temperatura do motor a estimativa não é
tão exata.
O estimador só é ativado kT a partir de determinadas rotações (p1752). A tensão de bornes do
conversor tem sempre pequenas imprecisões. Quanto mais baixa forem a tensão de saída e as
rotações, mais exata será a estimativa. Por isso, a estimativa é desativada abaixo de uma
determinada rotação. O valor de estimativa é suavizado com a constante de tempo p1795. Em
r1797 é visualizado o valor de correção para a constante do torque de rotação.
No intervalo abaixo de p1752, a precisão do torque pode ser melhorada pela característica kT.
Para isso, a constante de torque kT para diferentes correntes é identificada durante a
identificação dos dados do motor rotativa e armazenada como polinômio em p0645...p0648. A
dependência de corrente da constante de torque pode ser levada em conta para isso. A curva
característica kT pode ser combinada com o estimador kT. Abaixo de p1752, a curva característica
kT fica ativa e acima o estimador kT. O estimador kT também compensa a influência da
temperatura e do torque de relutância, além da dependência de corrente.
Para o motor assíncrono, os parâmetros para os erros da representação de tensão não podem ser
determinados com a identificação de dados do motor parado. Durante a primeira colocação em
operação (p3900 = 3 ou p0340 = 1 ou 3), os parâmetros p1952 até p1954 são predefinidos para
que os erros da representação de tensão para motores assíncronos também possam ser
compensados. Como a identificação dos dados do motor parado fornece valores mais precisos,
ele deve sempre ser executado no caso de motor síncrono.

O módulo de função “Controle do torque alargado” é ativado offline. Para colocação em
operação do módulo de função, proceda da seguinte forma:
1. Clique em o acionamento e com o botão direito do mouse abra o menu de contexto
“Caraterísticas... ".
A janela “Caraterísticas do objeto" se abre.
A seleção dos módulos de funções possíveis se abre.
3. Clique na caixa de opção "Controle do torque alargado", para ativar essa opção.
4. Clique em "OK", para ativar o módulo de função.
5. Selecione a opção “ligar com aparelhos de destino selecionados”.
6. Abra a função “Carregar projeto para sistema de destino".
De modo alternativo, os módulos de função também podem ser ativados no Startdrive através
de "Parametrização básica > Módulos de função".
No parâmetro r0108.1 pode-se verificar a ativação.
Ativação dos módulos individuais

Para ativar os módulos individuais, proceda da seguinte forma:
• Estimador kT: p1780.3 = 1
• compensação de tensão: p1780.8 = 1
• Curva característica kT: p1780.9 = 1
• 7008 Funções de tecnologia - Estimador kT

Controle do torque alargado
• p1780.3 Modelo do motor Adaptações Configuração;
Seleção Modelo do motor PMSM Adaptação kT
• p1780.8 Modelo do motor Adaptações Configuração;
Compensação dos erros de representação da tensão no conversor
• p1780.9 Configuração das adaptações do modelo do motor; curva característica
kT(iq) ativa
Identificação do motor/conversor
• p0352[0...n] Resistência do cabo
Estimador kT
• p1752[0...n] Modelo do motor Rotações de comutação Operação com encoder
• p1795[0...n] Modelo do motor Adaptação de kT Tempo de suavização
• r1797[0...n] Modelo do motor Adaptação de kT Valor de correção
Compensação do erro de representação da tensão do conversor
• p1952[0...n] Aberrações da tensão valor final
• p1953[0...n] Aberrações da tensão Offset de corrente
Curva característica kT
• p1954[0...n] Erros de representação da tensão de semicondutores
9.7 Controle de posição
O módulo de função “Controle de posição” se compões das seguintes funções parciais:
• Preparação do valor real da posição (inclusive análise secundária do sensor de medição e
busca da marca de referência)
• Controle de posição (inclusive limitações, adaptação e cálculo do pré-controle)
• Monitoramentos (inclusive monitoramento de imobilização, posicionamento, dinâmico da
distância de arrasto e sinais de cames)
• Rastreamento de posição da engrenagem de carga (encoder do motor) na utilização de
encoders de valor absoluto para eixos rotativos (módulo), bem como eixos lineares.
Em seguida, são descritas individualmente as funções parciais.
9.7.1 Preparação do valor real da posição
A formatação do valor real da posição converte o valor real da posição em uma unidade de curso
neutra LU (Length Unit). Para tal, o bloco de funções se orienta pela análise do encoder / controle
do motor com as interfaces do encoder disponíveis Gn_XIST1, Gn_XIST2, Gn_STW e Gn_ZSW.
Estas disponibilizam a informação da posição apenas em traços do encoder e resolução fina
(incrementos).
A formatação do valor real da posição é realizada independente da liberação do controlador de
posição, imediatamente após a inicialização do sistema, assim que a interface do encoder
recebem valores válidos.
Através do parâmetro p2502 (atribuição do encoder) é determinado a partir de qual o encoder
(1, 2 ou 3) será realizado o registro do valor real de posição.
As seguintes interligações serão realizadas automaticamente após a atribuição:

• p0480[0] (G1_STW) = Palavra de controle do encoder r2520[0]
S &RQWUROHGHSRVL©¥RQRHQFRGHUGRPRWRU
S5RWD©·HVGHFDUJD
(QFRGHU S/8SRUURWD©¥RGHFDUJD

S5RWD©·HVGRPRWRU
S &RQWUROHGHSRVL©¥RQRHQFRGHUH[WHUQR
S5RWD©·HVGHFDUJD
(QFRGHU
(QFRGHU S/8SRUURWD©¥RGHFDUJD

S5RWD©·HVGRPRWRU
Esquema 9-7 Registro do valor real da posição com encoders giratórios
Caraterísticas
• Valor de correção (p2512, p2513)
• Valor de definição (p2514, p2515)
• Offset da posição (p2516)
• Valor real da posição (r2521)
• Valor real da velocidade (r2522)
• Rotações do motor (p2504)
• Rotações de carga (p2505)
• Passo do fuso (p2506)
• Rastreamento da posição (p2720ff)
Encoder rotativo
A relação entre as variáveis físicas e a unidade de comprimento neutra LU ocorre em encoders
giratórios, através do parâmetro p2506 (LU por rotação de carga). O parâmetro p2506 reflete,
junto com p2504, p2505, a relação entre os incrementos do encoder e a unidade de curso
neutra LU.
Exemplo
Encoder rotativo, fuso esférico com um passo de 10 mm/rotação. Os 10 mm devem ser
dissipados em 1 µm (isto é, 1 LU = 1 µm).
• Uma rotação de carga corresponde a 10000 LU
• p2506 = 10000
Indicação
A resolução real do valor real resulta do produto dos traços do encoder (p0408) e da resolução
fina (p0418) e uma engrenagem de medição (p0402, p0432, p0433) eventualmente existente.

S &RQWUROHGHSRVL©¥RQRHQFRGHUOLQHDUGRPRWRU
(QFRGHU
S/8SRUPP
S &RQWUROHGHSRVL©¥RQRHQFRGHUH[WHUQR
S5RWD©·HVGHFDUJD
S3DVVRGRIXVR
S5RWD©·HVGRPRWRU
(QFRGHU
(QFRGHU
S/8SRUPP
Esquema 9-8 Registro do valor real da posição com encoder giratório
Encoder linear
No caso de encoder linear é configurada a relação entre a variável física e a unidade de
comprimento neutra LU, através do parâmetro p2503 (LU / 10 mm).
Exemplo
Escala linear, os 10 mm devem ser dissipados em 1 µm (isto é, 1 LU = 1 µm).
• p2503 = 10000
2IIVHWGHSRVL©¥R
S>@

9UHDOBSUHSQHJFRUU
>@
p2730[0...1]

–
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Esquema 9-9 Evolução do sinal: Pré-processamento para encoder linear
Uma correção pode ser feita através da entrada do conector p2513 (valor de correção da
formatação do valor real da posição) e um flanco positivo na entrada binector p2512 (ativar
valor de correção). Com o módulo de função "Posicionador simples" ativado, o p2513 é
automaticamente interligado com r2685 (valor de correção EPOS) e p2512 com r2684.7 (ativar
a correção). Através desta interligação é realizado, por ex., a correção do módulo de EPOS.
Através de p2730, pode ser negado e ativado o valor de correção existente na entrada do
conector p2513.
O p2516 permite conectar um offset de posição. O p2516 é interligado com r2667,
automaticamente através de EPOS. Através desta interligação é realizada a compensação de
folga.
Através da entrada do conector p2515 (valor de definição da posição) e um sinal "1" na entrada
binector p2514 (definir valor real da posição) pode ser predefinido um valor de definição da
posição.
Indicação
Sem análise dos incrementos de entrada do encoder
A definição do valor real da posição (p2514 = sinal "1”) permite manter, por padrão, o valor real
da posição do controle de posição no valor do conector p2515.
Os incrementos do encoder de entrada não são analisados. Uma diferença de posição existente
não pode ser compensada neste estado.
A inversão do valor real da posição devido ao encoder é realizada através do parâmetro p0410.
Uma inversão do movimento do eixo pode ser especificada através de um valor negativo em
p2505.
9.7.1.1 Registro de valor real indicado
O registro de valor real indicado permite, por ex., medições de comprimento nas peças de
trabalho, bem como, a determinação de posições dos eixos por um controle de nível superior
(por ex., SIMATIC S7), adicionalmente, ao controle de posição, por ex., de uma correia
transportadora.
Paralelamente ao encoder para a formatação do valor real e controle de posição podem ser
operados mais dois encoders, que registram valores reais e dados de medição.
O registro de valor real indicado pode formatar um valor real da posição para cada uma das 3
análises de encoder. Com o parâmetro p2502[0...3] é selecionada a análise do encoder para o
controle de posição.
Os parâmetros do registro de valor real indicado são indicados quatro vezes. Os índices 1 a 3
estão atribuídos às análises de encoder 1 a 3. O índice 0 é atribuído ao controle de posição.
Através do parâmetro r2521[0...3] podem ser acessados os valores reais atuais de todos os
encoders conectados. Assim por ex., o valor real da posição para o controle de posição em
r2521[0] é idêntico ao valor r2521[1], quando está funcionando o controle de posição com
análise do encoder 1. A fonte de sinais para um offset de posição pode ser configurado no
parâmetro p2516[0...3].
O ajuste do encoder do valor absoluto é iniciado através de p2507[0...3] = 2 e através de
p2507[0...3] = 3 é realizado o feedback referente à conclusão bem sucedida. A fonte de sinais
"Coordenada do ponto de referência para o controlador de posição" p2598[0], está ligada com
p2599 no posicionamento simples. As demais fontes de sinais não são conectadas em modo
padrão.
A avaliação do sensor de medição pode ser ativada para a avaliação de encoder x, que não está
atribuída ao controle de posição, através de p2509[x]. As fontes de sinais são atribuídas através
de p2510[0...3], a análise de flancos é configurada através de p2511[0...3]. O valor de medição
fica disponível em r2523[x], se na palavra de estado para o encoder x (encoder 0: r2526.0..9,
encoder1: 2627.0..2, encoder2: r2628.0..2, encoder3: r2529.0..2) , for definido o bit "Valor de
medição válido".
Os atuais valores reais da posição dos diversos encoders podem ser lidos com o parâmetro
r2521[0...3]. Estes valores reais de posição podem ser corrigidos por meio de um valor com sinal
de p2513[0...3], após um sinal 0/1 da fonte de sinais em p2512[0...3].
Além disso, se podem processar, em função do encoder, o valor da velocidade (r2522[0...3]) e o
offset da posição para o encoder de valor absoluto p2525[0...3], através do controle de nível
superior.
Caraterísticas
• Atribuição do encoder (p2502[D])
• Encoder de valor absoluto Ajuste (p2507[E])
• Ativar análise do sensor de medição (p2509[0...3])
• Análise do sensor de medição Seleção (p2510[0...3])
• Sensor de medição Flanco (p2511[0...3])
• Ativar valor de correção da formatação do valor real da posição p2512[0...3]
• Formatação do valor real da posição Valor de correção p2513[0...3]

• Offset da posição (p2516[0...3])
• Valor real da posição (r2521[0...3])
• Valor real da velocidade (r2522[0...3])
• Análise do sensor de medição/Busca de referência r2523[0...3]
• Ajuste do encoder Offset (p2525[E])
• Palavra de estado Controlador de posição (r2526)
• Palavra de estado Encoder1 (r2527)
• Coordenada do ponto de referência EPOS Fonte de sinais (p2598[0...3])
• Diagrama de bloco funcional 4010 Controle de posição - Preparação do valor real da posição
9.7.1.2 Rastreamento da posição Engrenagens de carga
Vista de conjunto
O rastreamento de posição serve para a reprodutibilidade da posição da carga na utilização de
transmissões. Ele também pode ser utilizado para alargar a área de posição.
Pré-requisitos
• Utilização de um encoder de valor absoluto
O rastreamento da posição da engrenagem de carga funciona como o rastreamento da posição
da engrenagem de medição (veja capítulo “Rastreamento da posição com uma engrenagem de
medição (Página 435)”). O rastreamento da posição é ativado através do parâmetro
p2720.0 = 1. No entanto, o rastreamento de posição da engrenagem de carga somente é
relevante para o encoder do motor (encoder 1). A relação da engrenagem de carga é introduzida
através dos parâmetros p2504 e p2505. O rastreamento de posição pode ser ativado nos eixos
rotativos (módulo) e nos eixos lineares.
Por cada bloco de dados do motor MDS só pode ser ativado um rastreamento de posição para a
engrenagem de carga.
O valor real de posição da carga em r2723 (deve ser requisitado através de Gn_STW.13, veja
capítulo “Palavras de controle e estado para encoder”) é composto pelas seguintes informações:
• Número virtual de rotações memorizadas de um encoder do valor absoluto rotativo (p2721)
• Multiplicação da engrenagem de carga (p2504/p2505)

• Multiplicação da engrenagem de medição (p0433/p0432), se p0411.0 = 1
Indicação
A soma de p0408, p0419 e p2721 é limitada a 32 bits.
Indicação
Consultar a problemática e solução para engrenagem de carga no exemplo do capítulo
Rastreamento de posição -> Engrenagem de medição.
Caraterísticas
• Configuração através de p2720
• Multiturn virtual através de p2721
• Janela de tolerância para monitoramento da posição ao ligar p2722
• Introdução da engrenagem de carga através de p2504 e p2505
• Indicação através de r2723

Através do parâmetro p2720 você pode colocar a transmissão de carga em operação, conforme
o seguinte:
• p2720.0: Ativação do rastreamento de posição
• p2720.1: Configuração do tipo de eixo (eixo linear ou eixo rotativo)
Por eixo rotativo se entende um eixo do módulo; a correção do módulo pode ser ativada por
um comando hierarquicamente superior ou pelo EPOS. No caso de um eixo linear o
rastreamento da posição é utilizado principalmente, para alargar a área de posição; veja
seção Encoder virtual Multiturn (p2721).
• p2720.2: Resetar posição
No caso dos seguintes eventos, os valores de posição memorizados permanentemente são
restaurados automaticamente:
– Em caso de troca de encoder identificada.
– No caso de uma alteração da configuração do conjunto de dados do encoder (Encoder
Data Set, EDS).
– Em caso de novo ajuste do encoder de valor absoluto.
Indicação
Se o rastreamento de posição da engrenagem de carga for ativado após um ajuste (p2507 = 3)
efetuado através do parâmetro p2720[0] = 1 (Engrenagem de carga Rastreamento de carga),
então será resetado o ajuste.
Um novo ajuste do encoder com o rastreamento de posição da carga ativado causa um reset da
posição da engrenagem de carga (transbordamentos).
A área permitida do rastreamento de posição é ilustrado na área do encoder reprodutível de
EPOS.
Uma ativação do rastreamento de posição é possível em vários DDS.
Mais informações
Para mais informações sobre a parametrização da função do rastreamento de posição da
transmissão de carga, veja no “Manual de colocação em operação SINAMICS S120 Startdrive”.
Exemplo: Ampliação da área de posição

No caso dos encoders de valor absoluto sem rastreamento de posição deve ser assegurado que
a área de deslocamento seja menor em 0 do que meia área do encoder, uma vez que fora desta
área, após desativação e reativação, não tem mais nenhuma referência inequívoca (veja a
descrição do parâmetro p2507). O multiturn virtual (p2721) permite alargar esta área de
deslocamento.
Na figura seguinte é selecionado um encoder de valor absoluto, que consegue representar 8
rotações do encoder (p0421 = 8).
UHDDPSOLDGDGHSRVL©¥R
DWUDY«VGR0XOWLWXUQYLUWXDO
3RVL©¥R(QFRGHUGRYDORUDEVROXWR VLPXODGRLQWHUQDPHQWHQD
£UHD(326
5RWD©·HVGRHQFRGHU U
Esquema 9-10 Rastreamento da posição (p2721 = 24), configuração p2504 = p2505 =1 (fator da
engrenagem = 1)
Neste exemplo isto significa:

• Sem rastreamento da posição pode ser reproduzida a posição para +/- 4 rotações do encoder
em r2521 = 0 LU.
• Com o rastreamento de posição pode ser reproduzida a posição para +/- 12 rotações do
encoder (em engrenagem de carga +/- 12 rotações de carga) (p2721 = 24).
Exemplo prático:
Para um encoder com p0421 = 4096 em um eixo linear o valor para p2721 é definido em
262144. Isto é, podem ser reproduzidos assim +/- 131072 rotações do encoder ou rotações de
carga.
Em um eixo rotativo é definido o valor p2721 = p0421 para um encoder.
Encoder Multiturn virtual (p2721)

Através da resolução Multiturn virtual é configurado o número de rotações do motor ativável no
caso de um indicador do valor absoluto rotativo com rastreamento de posição ativado. Isto só
pode ser editado no caso dos eixos rotativos.
Através do parâmetro p2721, pode ser especificada uma resolução Multiturn virtual para um
encoder do valor absoluto rotativo (p0404.1 = 1) com rastreamento de posição ativado
(p2720.0 = 1).
Indicação
Se o fator de transmissão for diferente de 1, p2721 refere-se sempre ao lado da carga. Aqui então
é configurada a resolução virtual, necessária para a carga.
No caso de eixos rotativos, é predefinida a resolução Multiturn virtual (p2721) para valor da
resolução Multiturn do encoder (p0421), podendo ser alterada.
Exemplo: Encoder de Singleturn
O parâmetro p0421 está predefinido com p0421 = 1. Mas o parâmetro p2721 pode ser alterado
posteriormente, por ex., o usuário pode definir p2721 = 5. Deste modo a análise do encoder
inicia 5 rotações de carga, antes que seja atingido o mesmo valor absoluto.
No caso dos eixos lineares, é predefinida a resolução Multiturn virtual (p2721) para o valor
alargado por 6 bits da resolução Multiturn do encoder (p0421) (no máx. 32 transbordamentos
positivo/negativo.
Depois disto não é mais possível alterar o valor de p2721.
Exemplo: Encoder Multiturn
Em um eixo linear é definido para um encoder com p0421 = 4096 o valor para p2721 em
262144. Isto é, podem ser reproduzidos assim +/- 131072 rotações do encoder ou rotações de
carga.
Se através da ampliação das informações Multiturn for ultrapassada a área apresentada de
r2723 (32 bit), é preciso diminuir devidamente a resolução fina (p0419).
Janela de tolerância (p2722)

Após a ligação é determinada a diferença entre a posição guardada e a posição atual e,
dependendo disto, é desencadeado o seguinte:
Diferença dentro da janela de tolerância --> A posição é reproduzida com base no valor real atual
do encoder.
Diferença fora da janela de tolerância --> É imediatamente emitida uma interferência (F07449).
A janela de tolerância é predefinida com o quarto da área do encoder e pode ser alterada.
Indicação
A posição somente pode ser reproduzida quando, em estado desligado, o encoder tiver sido
girado menos do que a metade da área de apresentação do encoder. No caso do encoder padrão
EQN1325 2048 isso são rotações do encoder ou meia rotação no caso de encoders Singleturn.
Indicação
A multiplicação indicada na placa de caraterísticas da transmissão é, frequentemente, apenas
um valor arredondado (por ex., 1:7,34). Se em um eixo rotativo não tiver que se originar
nenhum desvio a longo prazo, deve ser requisitada a relação efetiva dos dentes da engrenagem
de medição junto ao fabricante da transmissão.
Vários blocos de dados de acionamento

O rastreamento de posição da engrenagem de carga pode ser ativado em vários blocos de dados
de acionamento.
• A engrenagem de carga é dependente de DDS.
• O rastreamento de posição da engrenagem de carga é calculado somente para o bloco de
dados de acionamento ativo e é dependente do EDS.
• A memória do rastreamento de posição está disponível apenas uma vez por cada EDS.
• Se pretender prosseguir com o rastreamento de posição em diferentes blocos de dados do
acionamento e em os mesmos blocos de dados do encoder, então ele deve ser
explicitamente ativado em todos os blocos de dados do acionamento em questão.
Aplicações possíveis da comutação de blocos de dados de acionamento com prosseguimento
do rastreamento de posição:
– Comutação estrela/triângulo
– outros tempos de arranque/ configurações do controlador
• No caso de uma comutação do conjunto de dados de acionamento, na qual a engrenagem
se altera, o rastreamento de posição é definido novamente, isto é, o comportamento após a
comutação é idêntico ao comportamento após um POWER ON.
• No caso de mesmas relações mecânicas e mesmo conjunto de dados do encoder, não tem
efeito a comutação DDS, com relação ao estado de ajuste e ao estado do ponto de referência.
Restrições
• Se um conjunto de dados do encoder for utilizado em diversos conjuntos de dados do
acionamento como encoder 1 em diferentes transmissões, então não se pode ativar o
rastreamento de posição. Se, mesmo assim, você tentar ativar o rastreamento de posição,
será emitida a interferência F07555 (acionamento do encoder: Configuração do
rastreamento de posição) com o valor de falha 03 hex.
Geralmente é verificado, se em todos os DDS, nos quais é utilizado este bloco de dados do
encoder, a engrenagem de carga é a mesma.
Os parâmetros da engrenagem de carga p2504[D], p2505[D], p2720[D], p2721[D], bem
como p2722[D], precisam ser idênticos nesse caso.
• Se um conjunto de dados do encoder for utilizado em um DDS como encoder do motor com
rastreamento de posição da carga, então é retomado o rastreamento de posição em caso de
comutação, ou seja, o comportamento após a comutação é equivalente ao comportamento
após um POWER ON.
• Se em um conjunto de dados do acionamento for resetado o rastreamento de posição, isso
afeta todos os conjuntos de dados de acionamento, onde ocorre este conjunto de dados do
encoder.
• Um eixo de um bloco de dados do acionamento não ativado só se pode mover, no máximo,
meia área do encoder (veja p2722: janela de tolerância).
Na tabela seguinte é descrito o comportamento de comutação na transição de um DDS para o
outro. Uma comutação DDS ocorre sempre a partir de DDS0.
Veja a vista de conjunto da comutação DDS sem rastreamento de posição da engrenagem de
carga pode no capítulo “EPOS - Referenciar”, no ponto "Indicações sobre a comutação de
conjuntos de dados".
Tabelas 9-4 Comutação DDS com rastreamento de posição da engrenagem de carga
DDS 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9
p0186 (MDS) 0 0 0 0 0 1 2 3 0 4
p0187 (encoder 1) EDS0 EDS0 EDS0 EDS0 EDS0 EDS4 EDS5 EDS0 EDS0 EDS6
p2502 (encoder para o Enco‐ Enco‐ Enco‐ Enco‐ Enco‐ Enco‐ Enco‐ Enco‐ Enco‐ Enco‐
controle de posição) der_1 der_1 der_1 der_2 der_2 der_2 der_1 der_1 der_1 der_1
Proporções mecânicas A A B A A A D A A C
p2504/p2505/p2506/
p2503
A, B, C e D caracterizam di‐
ferentes proporções mecâ‐
nicas.
Rastreamento de posição Ativado Ativado Desati‐ Ativado Ativado Ativado Ativado Ativado Desati‐ Ativado
Engrenagem de carga vado vado
Tabelas 9-5 Comportamento de comutação DDS
DDS Comportamento de comutação

0 ‑
1 A comutação durante o bloqueio de impulsos ou operação não tem efeitos
2 O ajuste do encoder e bit de referenciamento são resetados. O rastreamento de posição para EDS0 não é mais
calculado e deve ser reajustado quando comutar de volta para o DDS0.
3 O rastreamento de posição para EDS0 é prosseguido e o bit de referenciamento é restaurado 1)
4 Bloqueio de impulsos/operação: O rastreamento de posição para EDS0 é prosseguido e o bit de referenciamento é
resetado 1)
5 O rastreamento de posição para EDS4 é retomando e o bit de referenciamento é resetado.1) Ao comutar de volta para
DDS0 se aplica o mesmo para EDS0.
6 O rastreamento de posição para EDS5 é retomando e o bit de referenciamento é resetado1). Ao comutar de volta
para o DDS0 se aplica o mesmo a EDS0.
7 Comutação MDS apenas durante o bloqueio de impulsos ou operação não produz quaisquer efeitos.
8 Bloqueio de impulsos/operação: Bit de referenciamento é resetado.1)O rastreamento de posição para EDS0 não é
mais calculado e, em consequência disso, muda também o valor real da posição (correção offset do rastreamento
de posição é cancelada). Ao comutar de volta para DDS0 é retomado o rastreamento de posição para EDS0 e o bit
de referenciamento é resetado. 1) Uma comutação de volta para DDS0 sem um novo ajuste em DDS0 só faz sentido
se o usuário não tiver feito um reajuste em DDS8 e não se saiu da janela de tolerância permitida (p2722).
9 Bloqueio de impulsos/operação: O rastreamento de posição para EDS6 é retomando e o bit de referenciamento é
resetado.1) Ao comutar de volta para DDS0 se aplica o mesmo para EDS0.
1)
O bit de referenciamento (r2684.11) é restaurado no caso de uma comutação DDS. Se no novo DDS o EDS tem um encoder
já ajustado, será redefinido o bit de referenciamento.
Definições:
• O rastreamento de posição é prosseguido
O comportamento do rastreamento de posição durante a comutação é idêntico ao
comportamento se o bloco de dados não tivesse sido comutado.
• O rastreamento de posição é retomado (o valor real da posição pode mudar na comutação!)
O comportamento durante a comutação é igual ao comportamento após um POWER ON. O
valor de posição lido pelo encoder do valor absoluto é comparado com o valor memorizado.
Se a diferença de posição estiver dentro da janela de tolerância (p2722), será devidamente
corrigida a posição; se ela estiver fora será emitida uma respetiva interferência F07449.
• O rastreamento de posição é resetado (o valor real da posição pode mudar na comutação!)
O valor absoluto guardado será excluído e o contador de transbordamentos é colocado a
zero.
• O rastreamento de posição não é calculado (o valor real da posição muda na comutação!)
O valor absoluto memorizado do rastreamento da posição, incluindo a correção de offset do
DDS substituído, não será utilizado.
• Informação suplementar: A memória do rastreamento de posição está disponível apenas
uma vez por cada EDS.
9.7.1.3 Esquemas de funcionamento e parâmetros
• 4010 Controle de posição - Preparação do valor real da posição (r0108.3 = 1)

• 4704 Análise do encoder - Registro da posição e da temperatura Encoder 1 ... 3
• 4710 Avaliação do sensor - valor efetivo do número de rotações e determinação da
posição de polos Sensor 1
• p2502[0...n] LR Parametrização do encoder

• p2503[0...n] LR Unidade de comprimento LU por 10 mm
• p2504[0...n] LR Motor/Carga Rotações do motor
• p2505[0...n] LR Motor/Carga Rotações de carga
• p2506[0...n] LR Unidade de comprimento LU por rotação de carga
• r2520[0...2] CO: LR Preparação do valor real da posição Palavra de controle do
encoder
• r2521[0...3] CO: LR Valor atual da posição
• r2522[0...3] CO: LR Valor atual da velocidade
• r2523[0...3] CO: LR Valor de medição
• r2524 CO: LR LU/Rotações
• p2525[0...n] CO: LR Ajustagem do encoder Offset
• r2526.0...9 CO/BO: LR Palavra de estado
• p2720[0...n] Engrenagem de carga Configuração
• p2721[0...n] Engrenagem de carga Encoder de valor absoluto giratório Rotações
virtual
• p2722[0...n] Engrenagem de carga Rastreamento da posição Janela de tolerância
• r2723[0...n] CO: Engrenagem de carga Valor absoluto
• r2724[0...n] CO: Engrenagem de carga Diferença de posição
• p2730[0...3] BI: LR Preparação do valor real da posição Correção negativa ativa
(flanco)
9.7.2 Controlador de posição
O controlador de posição é executado como controlador PI. O ganho P pode ser adaptado
através do produto da entrada do conector p2537 (adaptação do controlador de posição) e do
parâmetro p2538 (Kp).
Através da entrada conector p2541 (limitação) pode ser limitado o valor nominal de rotações do
controlador de posição sem pré-controle. Esta entrada do conector é conectada a montante com
a saída conector p2540.
O controlador de posição é liberado através das entradas de binector p2549 com operação
lógica de conjunção (AND) (liberação do controlador de posição 1) e p2550 (liberação do
controlador de posição 2).
O filtro de valor nominal de posição (p2533 constante de tempo do filtro de valor nominal da
posição) é executado como elemento PT1, o filtro de simetrização como elemento de tempo
morto (p2535 filtro de simetrização do pré-controle de rotação (tempo morto)) e elemento PT1
(p2536 filtro de simetrização do pré-controle de rotação (PT1)). O pré-controle de rotação p2534
(fator de pré-controle da rotação) pode ser desligado através do valor 0.
Caraterísticas
• Simetrização (p2535, p2536)
• Limitação (p2540, p2541)
• Pré-controle (p2534)
• Adaptação (p2537, p2538)
Indicação
A utilização das funções do controlador de posição sem a utilização do posicionador simples
apenas se recomenda para os técnicos.
• 4015 Controle de posição - Controlador de posição (r0108.3 = 1)
• p2533[0...n] LR Filtro de valor nominal da posição Constante de tempo

• p2534[0...n] LR Pré-controle de rotação Fator
• p2535[0...n] LR Pré-controle de rotações Filtro de simetria Tempo inativo
• p2536[0...n] LR Pré-controle de rotação Filtro de simetria PT1
• p2537 CI: LR Controle da posição Adaptação
• p2538[0...n] LR Ganho proporcional
• p2539[0...n] LR Tempo de reset
• p2540 CO: LR Saída do controle da posição Limite de rotação
• p2541 CI: LR Saída do controle da posição Limite de rotação Fonte de sinais
9.7.3 Monitoramentos
O controlador de posição monitora a paralisação, o posicionamento e a distância de arrasto.
A ativação do monitoramento de paralisação é realizada através das entradas binector p2551
(valor nominal parado) e p2542 (janela de paralisação). Se não for atingida a janela de
imobilização após o tempo de monitoramento (p2543), é emitida a avaria F07450.
A ativação do monitoramento do posicionamento é realizada através das entradas binector
p2551 (valor nominal parado) e p2554 = "0" (comando de deslocamento não ativo), assim como
p2544 (janela de posicionamento). Após o decurso do tempo de monitoramento (p2545), será
verificada uma vez a janela de posicionamento. Se isto não for atingido, é emitida a avaria
F07451.
V 9DORUQRPLQDO 9DORUUHDO
-DQHODGHLPRELOL]D©¥R
S 3RVL©¥RDWLQJLGD
U
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7HPSRGHPRQLWRUDPHQWRGDSRVL©¥R
Esquema 9-11 Monitoramento de paralisação, janela de posicionamento
O valor "0" em p2542 e p2544 permite desativar o monitoramento de paralisação ou o

monitoramento de posicionamento. A janela de paralisação deve ser maior ou igual à janela de
posicionamento (p2542 ≥ p2544). O tempo de monitoramento de paralisação deve ser inferior
ou igual ao tempo de monitoramento de posicionamento (p2543 ≤ p2545).
VBGHOWDBPRQLW7RO
9DORUQRPLQDOGDSRVL©¥RDSµV
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GHPDVLDGRJUDQGH
Esquema 9-12 Monitoração da distância de arrasto
A ativação do monitoramento da distância de arrasto é realizada através de p2546 (tolerância

da distância de arrasto). Se o valor da distância dinâmica de arrasto (r2563) for superior a p2546,
é emitida a avaria F07452 e resetado o bit r2648.8.
6LQDOGHFRPXWD©¥RGRFDPH
U

V
3RVL©¥RGHFRPXWD©¥RGRFDPH
S
6LQDOGHFRPXWD©¥RGRFDPH
U

V
3RVL©¥RGHFRPXWD©¥RGRFDPH
S
Esquema 9-13 Sistemas de controle para cames
O controlador de posição dispõe de dois mecanismos de comando para cames. Se a posição dos
cames p2547 ou p2548 for ultrapassada em sentido positivo (r2521 > p2547 ou p2548), serão
resetados os sinais dos cames r2683.8 ou r2683.9.
Caraterísticas
• Monitoramento da paralisação (p2542, p2543)
• Monitoramento de posicionamento (p2544, p2545)
• Monitoramento dinâmico da distância de arrasto (p2546, r2563)
• Sistemas de controle para cames (p2547, p2548, p2683.8, p2683.9)
• 4020 Controle de posição - Monitoramento de paralisação/posicionamento (r0108.3

= 1)
• 4025 Controle de posição - Monitoramento dinâmico da distância de arrasto, sistemas
de controle para cames (r0108.3 = 1)
• p2530 CI: LR Valor nominal da posição

• p2532 CI: LR Valor atual da posição
• p2542 LR Janela de parada
• p2543 LR Tempo de monitoramento de paralisação
• p2544 LR Janela de posicionamento
• p2545 LR Tempo de monitoramento do posicionamento
• p2546[0...n] LR Monitoração dinâmica da distância de arrasto Tolerância
• p2547 LR Posição de ativação por came 1
• p2548 LR Posição de ativação por came 2
• p2551 BI: CP Mensagem Valor nominal fixo
• p2554 BI: LR Mensagem Sinal de deslocamento ativo
• r2563 CO: LR Distância de arrasto Modelo dinâmico
• r2683.8 CO/BO: Palavra de controle EPOS 1;
Valor real da posição <= Posição de comando para cames 1
• r2683.9 CO/BO: Palavra de estado EPOS 1;

Valor real da posição <= Posição de comando para cames 2
• r2684.0...15 CO/BO: EPOS palavra de estado 2
9.7.4 Análise do sensor de medição e busca por marca de referência
Através das entradas binector p2508 e p2509 podem ser iniciadas e executadas as funções
“Busca por marca de referência” e “Análise do sensor de medição". As entradas binector p2510
e p2511 determinam o modo para a análise do sensor de medição.
O registro dos sinais do sensor de medição é realizado através da palavra de estado e de
comando do encoder. Uma análise direta do sensor de medição pode ser ativada para um
processamento mais rápido do sinal pela, através da seleção dos bornes de entrada para o sensor
de medição 1/2 através de p2517 e de p2518. Essa análise do sensor de medição é realizada no
ciclo do controlador de posição, para isso, o ciclo de emissão configurado do controlador
(r2064[1]) deve ser um múltiplo de número inteiro do ciclo do controlador de posição
(p0115[4]).
Se a mesma entrada do sensor de medição já foi usada (veja também p0488, p0489, p0580 e
p0680), aparece uma mensagem de resposta.
Com um flanco 0/1 sobre a respetiva entrada p2508 ou p2509 é iniciada a respetiva função
através da palavra de controle do encoder. O bit de estado r2526.1 (função de referência ativa)
comunica a atividade da função (resposta da palavra de estado do encoder). O bit de estado
r2526.2 (valor de medição válido) indica a presença do valor de medição r2523 requisitado
(posição na marca de referência ou junto ao sensor de medição).
Se a função estiver finalizada (posição determinada na marca de referência ou no sensor de
medição), então r2526.1 (função de referência ativa) e r2526.2 (valor de medição válido)
permanecem ativos e o valor de medição é disponibilizado através de r2523, até ser resetada a
respetiva entrada p2508 ou p2509 (sinal 0).
Se a função (busca por marca de referência ou análise do sensor de medição) ainda não tiver
terminado e a respetiva entrada p2508 ou p2509 for resetada, será cancelada a função através
da palavra de controle do encoder e, com a resposta através da palavra de estado do encoder,
será resetado o bit de estado r2526.1 (função de referência ativa).
Uma definição simultânea de ambas as entradas binector p2508 e p2509 causa o cancelamento
da função ativa ou não será iniciada nenhuma função. Isto é indicado pelo aviso A07495
"Função de referência cancelada" e se mantém até que as ativações nas entradas binector sejam
resetadas. O aviso também será criado se for sinalizada uma avaria durante uma função ativada
(busca por marca de referência ou análise do sensor de medição), através da palavra de estado
do encoder.
No caso de seleção do módulo de função "Controle de posição", estes parâmetros (p2508 até
p2511) serão predefinidos com "0". Se o módulo de função "Posicionador simples" tiver sido
ativado, são iniciadas as funções "Busca por marca de referência" (para a função de
deslocamento até ao ponto de referência) e “Análise do sensor de medição" (para a função de
referenciamento flutuante) pelo módulo de função "Posicionador simples" e a resposta (r2526,
r2523) será enviada de volta para ele.

• 4720 Análise do encoder - Interface do encoder, Sinais de recepção Encoder 1...3
• 4730 Análise do encoder - Interface do encoder, Sinais de emissão Encoder 1 ... 3
• p2508[0...3] BI: LR Ativar busca por marca de referência

• p2509[0...3] BI: LR ativar análise do sensor de medição
• p2510[0...3] BI: LR Análise do sensor de medição Seleção
• p2511[0...3] BI: LR Análise do sensor de medição Flanco
• p2517[0...2] LR Sensor de medição direto 1
• r2523[0...3] CO: LR Valor de medição
9.7.5 Colocar função em operação

O módulo de função “Controle de posição" está integrado no sistema da seguinte forma:
A máscara de configuração no Startdrive para o “Controle de posição” só é exibida quando o
módulo de função “Posicionador simples” estiver ativado (r0108.4 = 1) e, assim, o módulo de
função “Controle de posição” (r0108.3 = 1) tiver sido ativado automaticamente.
O módulo de função "Posicionador simples" é ativado através de "Parametrização
básica > Módulos de função".
O módulo de função "Controle de posição" e a configuração correta do controle de posição são
obrigatórios para a operação perfeita do posicionador simples.
Quando o módulo de função "Controle de posição" estiver ativo e for conectado um sinal do
gerador de função na entrada do controlador de rotações p1160, para a otimização do
controlador de rotações, serão acionados os monitoramentos do controlador de posição. Para
que isto não ocorra, é necessário desligar o controlador de posição (p2550 = 0) e passar para o
modo de rastreamento (p2655 = 1, no comando através de telegrama PROFIdrive 110 PosSTW.0
= 1). Assim, são desligadas as monitorações e é adaptado o valor nominal da posição.

• 4015 Controle de posição - Controlador de posição (r0108.3 = 1)
• 4020 Controle de posição - Monitoramento de paralisação/posicionamento (r0108.3 = 1)

• 4025 Controle de posição - Monitoramento dinâmico da distância de arrasto, sistemas de
controle para cames (r0108.3 = 1)
• r0108 Objetos de acionamento Módulo de função

• p2550 BI: LR Liberação 2
9.8 Posicionador simples
O posicionador simples (EPOS) serve para o posicionamento absoluto/relativo dos eixos lineares
e rotativos (módulo) com encoder do motor (sistema de medição indireto) ou encoder da
máquina (sistema de medição direto). O EPOS está disponível no servocontrole e controle
vetorial.
Para a funcionalidade de posicionador simples, a ferramenta de engenharia Startdrive
disponibiliza guias gráficos, através das funções de configuração, colocação em operação e
diagnóstico. Um painel de comando auxilia durante a operação do posicionador simples e da
operação controlada por rotação.
Na ativação do posicionador simples (r0108.4 = 1), o controle de posição (r0108.3 = 1) também
é ativado automaticamente. Nesta ocasião são efetuadas automaticamente as conexões BICO
necessárias.
Para informações detalhadas sobre EPOS veja também no sistema de informações da
ferramenta de engenharia Startdrive.
Indicação
O posicionador simples necessita das funções do controlador de posição. As conexões BICO, que
são efetuadas automaticamente pelo posicionador simples, apenas podem ser alteradas por
técnicos especializados.
Funções do controle de posição

Assim ficam disponíveis as seguintes funções do controle de posição:
• Monitoramento da paralisação
• Monitoramento da posição
• Monitoramento dinâmico da distância de arrasto
• Sistemas de controle para cames
• Função de módulo
• Análise do sensor de medição
Para mais informações veja no capítulo "Regulação da posição (Página 495)".
Funções do posicionador simples

Adicionalmente, junto com o posicionador simples, se podem executar as seguintes funções:
• Sistema mecânico
– Compensação de folga
– Correção de módulo
– Rastreamento de posição da engrenagem de carga (encoder do motor) nos encoders de
valor absoluto
• Limitações
– Limitações do perfil de deslocamento
– Limitações da área de deslocamento
– Limitação de solavancos
• Referenciamento ou ajuste
– Definir ponto de referência (no eixo em repouso)
– Marcha ao ponto de referência
Modo de operação próprio, inclusive funcionalidade do came de inversão, inversão
automática do sentido de giro, referenciamento para “Came e marca zero do encoder” ou
somente “Marca zero do encoder” ou “Marca zero equivalente externa (BERO)”.
– Referenciamento flutuante
Durante o movimento “normal” de deslocamento pode ser referenciado de forma
sobreposta, com ajuda da análise do sensor de medição; geralmente, análise de, por ex.,
um BERO. Função sobreposta nos modos de operação “Comando por impulsos”,
“Predefinição direta do valor nominal/MDI” e “Blocos de deslocamento”.
– Referenciamento com sistemas de medição incrementais
– Ajuste do encoder de valor absoluto
• Modo de operação Blocos de deslocamento
– Posicionamento por meio dos blocos de deslocamento memorizados no dispositivo
incluindo as condições de continuação e ordens específicas no eixo referenciado
anteriormente
– Editor de bloco de deslocamento
– Um bloco abrange as seguintes informações: Número do bloco de deslocamento, ordem
(por ex., posicionar, esperar, salto de bloco GOTO, definir saídas binárias), parâmetros de
movimento (posição de destino, velocidade override para aceleração e retardamento),
modo (p. ex.: Ocultar bloco, condições de continuação como “Continuar_Com_Parada” e
“Continuar_Flutuante”) Parâmetro da ordem (por ex., tempo de espera, condições de
salto do bloco)
• Modo de operação Predefinição direta do valor nominal (MDI)
– Posicionar (absoluto, relativo) e ajustar (controle de posição infinito) por meio dos
padrões diretos de valor nominal (por ex., através do CLP por meio dos dados de processo)
– Possibilidade contínua de influenciar os parâmetros de movimento durante o movimento
de deslocamento (aceitação flutuante do valor nominal), assim como mudança flutuante
possível entre os modos de ajuste e de posicionamento.
• Modo de operação Comando por impulsos

– Deslocamento com controle de posição do eixo com modos comutáveis "Controle infinito
de posição" ou "Comando por impulsos incremental" (deslocar em uma “amplitude de
passo")
• São disponibilizados telegramas de posicionamento PROFIdrive padrão (telegrama 7, 9 e
110), com cuja seleção é automaticamente efetuada o “cabeamento" interna para o
posicionador simples.
• Comando através de telegramas PROFIdrive 7 e 110
As informações complementares podem ser consultadas nos seguintes manuais:
– Manual "SINAMICS S120 Manual de funcionamento da comunicação", capítulo
"Comunicação cíclica"
– SINAMICS S120/S150 Manual de listagem
9.8.1 Sistema mecânico
Por norma, durante a transmissão de força entre uma peça da máquina em movimento e seu
acionamento ocorre uma folga por inversão (folga), uma vez que um ajuste do sistema
mecânico totalmente isento de folga iria provocar um desgaste demasiado elevado. Além disso,
pode ocorrer uma folga entre a peça da máquina e o encoder. Em eixos com registro indireto do
curso, a folga mecânica provoca uma falsificação do curso de deslocamento, uma vez que na
inversão do sentido a deslocação será feita a mais ou a menos em relação ao valor da folga.
)ROJDSRULQYHUV¥R
S
Esquema 9-14 Compensação de folga
Indicação
A compensação de folga está ativa nas seguintes configurações:
• Se no sistema de medição incremental estiver referenciado o eixo.
• Se no sistema de medição absoluto estiver ajustado o eixo.
Para a compensação da folga é preciso indicar a folga apurada com o sinal correto em p2583. Em
cada inversão de sentido então o valor real do eixo será calculado com uma correção
dependendo do sentido de deslocamento atual, sendo apresentado em r2667. Este valor é
calculado através de p2516 (offset de posição) no valor real da posição.
Se for referenciado um eixo parado pela definição do ponto de referência ou ligado um eixo
ajustado com o encoder de valor absoluto, será relevante a configuração do parâmetro p2604
(sentido inicial da marcha ao ponto de referência) para a conexão do valor de compensação.
Tabelas 9-6 Conexão do valor de compensação em função de p2604
p2604 Sentido de deslocamento Ligação do valor de compensação

0 Positivo Nenhum
Negativo Imediatamente
1 Positivo Imediatamente
Negativo Nenhum
UHDGR
PµGXOR

S
GHVDWLYDGR 9DORUQRPLQDOGDSRVL©¥R
&RUUH©¥RGHPµGXOR
U
$WLYD©¥R
S

Esquema 9-15 Correção de módulo
Um eixo do módulo possui uma área de deslocamento ilimitada. A faixa de valores da posição
repete-se após um determinado valor parametrizado (a área do módulo ou o ciclo do eixo),
por ex., após uma rotação: 360° -> 0°. A área do módulo é configurada no parâmetro p2576, a
correção é ativada com o parâmetro p2577. A correção de módulo é efetuada pelo lado do valor
nominal. Através da saída conector r2685 (valor de correção) ele é disponibilizado com o sinal
correto para corrigir devidamente o valor real da posição.
A ativação da correção é iniciada por um flanco ascendente da saída binector r2684.7 (ativar
correção) pelo EPOS (r2685 (valor de correção) e r2684.7 (ativar correção) já estão conectados
por defeito com a respetiva entrada binector/conector da formatação do valor real da posição).
As indicações absolutas de posicionamento (por ex., em um pedido de deslocação) se devem
situar sempre dentro da área do módulo. A correção do módulo tanto pode ser ativada para
unidades de comprimento lineares como giratórias. A área de deslocamento não pode ser
limitada pela chave fim de curso do software.
Com a correção de módulo ativada e utilização dos encoders de valor absoluto, devido a
possíveis transbordamentos do encoder, é preciso certificar-se que a proporção v da resolução
multiturn em relação à área do módulo seja um número inteiro.
A proporção v pode ser calculada da seguinte forma:
• Encoder do motor sem rastreamento de posição:
v = p0421 · p2506 · p0433 · p2505 / (p0432 · p2504 · p2576)
• Encoder do motor com rastreamento de posição para engrenagem de medição:
v = p0412 · p2506 · p2505 / (p2504 · p2576)
• Encoder do motor com rastreamento de posição para engrenagem de carga:
v = p2721 · p2506 · p0433 / (p0432 · p2576)
• Encoder do motor com rastreamento de posição para engrenagem de carga e de medição:
v = p2721 · p2506 / p2576
• Encoder direto sem rastreamento de posição:

v = p0421 · p2506 · p0433 / (p0432 · p2576)
• Encoder direto com rastreamento de posição para engrenagem de medição:
v = p0412 · p2506 / p2576
Com rastreamento de posição recomenda-se alterar p0412 ou p2721.
Caraterísticas
• Compensação de folga (p2583)
• Correção do módulo (p2577)

Se você ativou o módulo de função “Posicionador simples” na ferramenta de engenharia
Startdrive, a máscara “Mecânica” encontra-se em “Eixo de acionamento > Parametrização >
Parametrização básica > Mecânica”.
Mais informações
Para mais informações sobre a parametrização da função “Mecânica” veja no manual de
colocação em operação SINAMICS S120 com Startdrive.
• 3635 EPOS - Interpolador (r0108.4 = 1)

• p2576 EPOS Correção do módulo Área do módulo

• p2577 BI: EPOS Correção do módulo Ativação
• p2583 EPOS Compensação de folga
• r2685 CO: EPOS valor de correção
9.8.2 Limitações
Vista de conjunto
A listagem a seguir apresenta uma visão geral das funções que podem ser limitadas e os
respectivos parâmetros.
• Limitação dos perfis de deslocamento
– Velocidade máxima (p2571)
– Aceleração máxima (p2572) / retardamento máximo (p2573)
• Limitação da faixa de deslocamento
– Chave fim de curso do software (p2578, p2579, p2580, p2581, p2582)
– Interruptor de limite de hardware (p2568, p2569, p2570)
• Limitação de solavancos
– Limitação de solavancos (p2574)
– Ativação da limitação de solavancos (p2575)
Em seguida, são descritas individualmente as funções parciais.
9.8.2.1 Velocidade máxima
A velocidade máxima de um eixo é determinada através do parâmetro p2571. A velocidade não
deveria ser configurada maior do que as rotações máximas em r1084 e r1087.
A limitação é feita para esta velocidade, caso seja predefinida ou programada uma velocidade
maior na marcha do ponto de referência ou no bloco de deslocação, através do override (p2646).
O parâmetro p2571 (velocidade máxima) determina a velocidade de deslocamento máxima na
unidade 1000 LU/min. Uma alteração da velocidade máxima limita a velocidade de uma ordem
de deslocamento em curso.
Esta limitação tem efeito somente NA operação de posicionamento no caso de:
• Processamento dos blocos de deslocamento
• Predefinição direta de valor nominal/MDI para posicionamento/ajuste
• Marcha ao ponto de referência
9.8.2.2 Aceleração/retardamento máximos
O parâmetro p2572 (aceleração máxima) e p2573 (retardamento máximo) determinam a
aceleração máxima, bem como o retardamento máximo. Em ambos os casos da unidade é
1000 LU/s2.
Ambos os valores são relevantes no caso de:
• Predefinição direta de valor nominal/MDI para posicionamento e ajuste
Os parâmetros não possuem nenhum efeito na ocorrência de falhas com as respostas de falha
DESL1 / DESL2 / DESL3.
No modo de operação Blocos de deslocamento você pode ajustar a aceleração ou o
retardamento em estágios de números inteiros (1%, 2% até 100%) da aceleração e
retardamento máximos. No modo de operação Predefinição direta do valor nominal/MDI para
posicionamento e ajuste é predefinido o override de aceleração / retardamento (atribuição
4000 hex = 100%).
Indicação
Uma das acelerações ou retardações máximas dependentes da velocidade atual (aceleração
interrompida) não é suportada.
Indicação
No caso de utilização do telegrama PROFIdrive 110, o override de velocidade já se encontra
conectado e precisa ser alimentado através do telegrama.
9.8.2.3 Limite de faixa de deslocamento
A faixa de deslocamento de um eixo linear pode ser limitada tanto por meio de interruptores de
limite de software quanto por meio de interruptores de limite de hardware (cames STOP).
,QWHUUXSWRUGHOLPLWHGHFDUJDPHQRV ,QWHUUXSWRUGHOLPLWHGHFDUJDPDLV
V
SRVLFLRQDPHQWR
FDPHGH6723 FDPH6723
QHJ SOXV
Esquema 9-16 Interruptores de limite de software e hardware como limitações
Os interruptores de limite de software ativados limitam o ponto de ajuste de posição através da

especificação das entradas do conector p2578 (interruptor de limite do software negativo) e
p2579 (interruptor de limite do software positivo).
Os interruptores de limite de hardware ativados são avaliados no conversor através das entradas
de binector p2569 (came STOP negativo) e p2570 (came STOP positivo).
Limitar a faixa de deslocamento por meio do interruptor de limite de software

Neste procedimento o valor nominal da posição de um eixo linear é limitado conforme com a
faixa de deslocamento especificada, através das chaves fim de curso do software.
A limitação da faixa de deslocamento por meio de interruptores de limite de software ocorre
apenas se os pré-requisitos a seguir estiverem atendidos:
• Os interruptores de limite de software estão ativados (p2582 = 1).
• O ponto de referência foi definido (r2684.11 = 1).
• A correção de módulo não está ativa (p2577 = 0).
A limitação é realizada através das entradas de conector p2578 para o interruptor de limite de
software negativo e p2579 para o interruptor de limite de software positivo. Na configuração de
fábrica, as entradas de conector estão interligadas com a saída de conector p2580 para o
interruptor de limite do software negativo e p2581 para o interruptor de limite do software
positivo. Os parâmetros p2580 e p2581 podem ser usados para ajustar as posições finais
desejadas dos interruptores de limite de software.
Limitar a faixa de deslocamento por meio do interruptor de limite de hardware

Neste procedimento, o inversor limita a faixa de deslocamento de um eixo linear através do
interruptor de limite do hardware (STOP cam).
A limitação da faixa de deslocamento por meio de interruptores de limite de hardware ocorre
apenas se os pré-requisitos a seguir estiverem atendidos:
• Os interruptores de limite do hardware estão ativados (p2568 = 1).
Os sinais dos interruptores de limite de hardware são avaliados através das saídas digitais do
conversor. 2 métodos estão disponíveis para a avaliação dos interruptores de limite de hardware:
• Avaliação acionada por flanco (configuração de fábrica)
• Avaliação acionada por nível
A avaliação ativada por flanco é ajustada de fábrica para limitar a faixa de deslocamento por
meio de interruptores de limite de hardware. A avaliação dos sinais é realizada através das
entradas de binector p2569 para o interruptor de limite de hardware negativo e p2570 para o
interruptor de limite de hardware positivo. O estado dos interruptores de limite de hardware está
"ativo" se os sinais dos interruptores de limite de hardware nas entradas de binector forem
reconhecidos como "0".
A função dos interruptores de limite de hardware pode ser testada aproximando os interruptores
de limite de hardware do eixo no modo de operação controlado por posição (por exemplo, com
a função "Comandos por impulsos").
Ir além dos interruptores de limite de hardware (STOP cams)

Para manutenção, pode ser necessário mover o eixo além dos interruptores de limite do
hardware ativados (cames STOP).
Para mover o eixo além dos interruptores de limite do hardware no modo controlado por
posição, proceda como segue:
1. Desative o interruptor de limite de hardware correspondente (negativo ou positivo).
2. Mova o eixo controlado por posição além do interruptor de limite de hardware.
ATENÇÃO
Danos à máquina ao ultrapassar um interruptor de limite de hardware
Ultrapassar um interruptor de limite de hardware pode causar danos na máquina.
• Monitore o movimento do eixo e pare o eixo manualmente a tempo, por exemplo,
através de uma parada de emergência.
Se o eixo se deslocar além dos interruptores de limite de hardware em modo de operação

controlado por rotação, acontece o seguinte:
1. Na primeira aproximação do interruptor de limite de hardware, o eixo é parado pelo
conversor.
2. Dependendo da direção em que o eixo é movido, o conversor sinaliza interferência F07491
(EPOS: came STOP negativo aproximado) ou F07492 (EPOS: came STOP positivo
aproximado).
Após a confirmação da falha, é possível continuar a mover o eixo controlado por rotação na
mesma direção, ultrapassando o interruptor de limite de hardware correspondente.
Se a resolução real do valor de posição na operação controlada por rotações for insuficiente, o
inversor não reconhecerá mais, depois de retornar à faixa de posicionamento, se o eixo está
novamente dentro da faixa de posicionamento. Como resultado, o inversor bloqueia a operação
controlada por posição do eixo.
Para garantir o deslocamento controlado por posição do eixo quando a resolução do valor
efetivo da posição for insuficiente, deve ser selecionada a avaliação ativada por nível dos
interruptores de limite de hardware.
Pré-requisitos
• O interruptor de limite de hardware se estende até o final da máquina.
1. Abra a vista dos parâmetros no Startdrive.
2. Determine p2584.01 = 1.
A avaliação ativada por nível dos interruptores de limite de hardware está selecionada.
9.8.2.4 Limitação de solavancos
Sem a limitação de solavancos a aceleração e o retardamento mudam subitamente. Na figura
seguinte é apresentado o perfil de deslocamento quando não está ativada nenhuma limitação
de solavancos. A aceleração máxima amax e o retardamento máximo dmax, neste caso, tem efeito
imediato. O acionamento acelera até atingir a velocidade nominal vnominal e depois passa para a
fase de marcha constante.

$FHOHUD©¥R
9HORFLGDGH
9HORFLGDGHPV
$FHOHUD©¥R>PVt@

7HPSR
Esquema 9-17 Sem limitação de solavancos
Com a ajuda da limitação de solavancos pode ser alcançada uma alteração em forma de rampa
de ambas as variáveis. Deste modo, consegue-se um processo de aceleração e de frenagem
especialmente “suaves", como apresentado na figura seguinte. No caso ideal, a aceleração ou o
retardamento são criados de forma linear.

$FHOHUD©¥R
9HORFLGDGH
9HORFLGDGHPV
$FHOHUD©¥R>PVt@

7HPSR
Esquema 9-18 Limitação de solavancos ativada
O passo máximo rk pode ser predefinido no parâmetro p2574 (limitação de solavancos) na

unidade LU/s3 para o processo de aceleração e de frenagem em simultâneo. A resolução é de
1000 LU/s3. Para a ativação permanente da limitação é preciso definir o parâmetro p2575
(ativação da limitação de solavancos) para 1. Nesse caso, não pode ser ativada e desativada a
limitação no modo de operação de blocos de deslocamento, através do comando "SOLAVANCO".
Uma ativação/desativação da limitação no modo de operação de blocos de deslocamento requer
que o parâmetro p2575 (ativação da limitação de solavancos) seja definido para zero. O sinal de
estado r2684.6 (limitação de solavancos ativa) indica, se a limitação de solavancos está ativa.
A limitação tem efeito nas atividades seguintes:

• Predefinição direta de valor nominal/MDI para posicionamento e ajuste
• Reações de parada devido a avisos
A limitação de solavancos não está ativa ao surgirem mensagens com as reações de parada
DESL1 / DESL2 / DESL3.
9.8.2.5 Arranque contra freio fechado
Se o acionamento em EPOS deve ser deslocado contra um freio fechado, por ex. uma carga
suspensa, será revogado brevemente o sinal de liberação p0899.2. Em seguida, o acionamento
passa para a extinção de impulsos e comunica a avaria F07490.
A fim de evitar este processo, ative com p1513 um torque suplementar, o qual corresponda ao
torque de parada do freio. Deste modo, a carga não pode descair após soltar o freio e o
acionamento permanece em controle sem avaria F07490.
9.8.2.6 Diagramas de blocos funcionais (consulte o Manual de listagem SINAMICS S120/

S150)
• 3630 EPOS - Limitações da área de deslocação (r0108.4 = 1)
9.8.2.7 Parâmetros (consulte o Manual de listagem SINAMICS S120/S150)
Geral
• p2571 EPOS velocidade máxima
• p2572 EPOS aceleração máxima
• p2573 EPOS Retardamento máximo
• p2646 CI: EPOS Override de velocidade
Chave fim de curso do software

• p2578 CI: EPOS Chave fim de curso de software Negativo Fonte de sinais
• p2579 CI: EPOS Chave fim de curso de software Positivo Fonte de sinais
• p2580 CO: EPOS chave fim de curso de software Negativo
• p2581 CO: Chave fim de curso de software EPOS Positivo
• p2582 BI: EPOS Interruptor fim de curso de software Ativação
Cames de PARADA
• p2568 BI: EPOS Cames de PARADA Ativação
• p2569 BI: EPOS Cames de PARADA Negativo
• p2570 BI: EPOS Cames de PARADA Positivo
Limitação de solavancos
• p2574 EPOS Limitação de solavancos
• p2575 BI: EPOS Limitação de solavancos Ativação
9.8.3 EPOS e limite de velocidade nominal seguro
Se com o uso da função de posicionador EPOS ao mesmo tempo tiver que ser usado um
monitoramento de velocidade seguro (SLS) ou o monitoramento de direção de movimento
(SDI), o EPOS deve ser informado sobre os limites de monitoramento ativados. Caso contrário
essas limites de monitoramento podem ser violados pela definição de valor nominal do EPOS.
Uma violação pela monitoração do valor limite provoca a paralisação do acionamento e com
isto, o abandono do processo de movimento previsto|. Assim são emitidas primeiro as falhas
Safety relevantes, só então os erros de sequência criados pelo EPOS.
As funções Safety oferecem EPOS com o parâmetro r9733 valores de limitação de valor nominal
que a violação de valores limite Safety impede que sejam considerados.
Para impedir uma violação de valor limite Safety pela definição de valor limite EPOS, você precisa
informar o valor de limitação do valor limite (r9733) da seguinte maneira para a velocidade
nominal do EPOS (p2594).
• r9733[0] = p2594[1]
• r9733[1] = p2594[2]
Assim você precisa configurar o tempo de retardamento SLS/SOS (p9551) de modo que o
monitoramento seguro respectivo só fique ativo depois do tempo máximo necessário para a
redução da velocidade para baixo do valor limite. O tempo de frenagem necessário é definido
pela velocidade atual, pela limitação de solavancos em p2574 e pelo retardamento máximo em
p2573.
9.8.4 Referenciar
Após ligar uma máquina deve ser estabelecida a referência de medida absoluta em relação ao
ponto zero da máquina para o posicionamento. Este processo é designado como
referenciamento.
A tabela a seguir fornece uma apresentação geral dos tipos de referência disponíveis:
Função Tipo de encoder Função subdividida Valor do parâmetro

Codificador Encoder de
incremental valor abso‐
luto
Definir ponto de referência x x p2596
Marcha ao ponto de referência (ati‐ x p2597 = 0
va) Came de referência disponível 1)
p2607 = 1
Marca zero do encoder2) p0495 = 0 ou
p0494 = 0
Marca zero do encoder exter‐ p0495 ≠ 0 ou
na3) p0494 ≠ 0
Referenciamento flutuante (passivo) x x p2597 = 1
Ajuste do encoder de valor absoluto x
Ajuste do indicador do valor absolu‐ x
to com aceitação de offset
1)
Ajuste quanto ao fato de haver um came de referência durante a marcha ao ponto de referência (p2607 = 1) ou não (p2607
= 0).
2)
A avaliação de uma marca zero do encoder externa (substituição da marca zero) não está ativada.
3)
avaliação de uma marca zero do encoder externa (substituição da marca zero) está ativada.
Indicação
Observe a explicação do parâmetro no capítulo "Diagramas de blocos funcionais (consulte o
Manual de listagem SINAMICS S120/S150) (Página 538)".
Para todos os tipos de referenciamento está prevista uma entrada de conector para a
predefinição da coordenada do ponto de referência, para permitir, por exemplo, a alteração/
especificação através de o comando hierarquicamente superior. No entanto, para a predefinição
fixa da coordenada do ponto de referência também é necessário um parâmetro de ajuste para
esta variável. Por defeito, este parâmetro de ajuste p2599 é conectado à entrada conector
p2598.
Caraterísticas
• Deslocamento de ponto de referência (p2600)
• Cames de inversão (p2613, p2614)
• Came de referência (p2612)
• Entrada binector Iniciar (p2595)
• Definir entrada binector (p2596)

• Override de velocidade (p2646)
• Coordenada do ponto de referência (p2598, p2599)
• Seleção do tipo de referência (p2597)
• Ajuste do encoder de valor absoluto (p2507)
Indicação
O referenciamento das marcas zero codificadas em distância não é suportado.
9.8.4.1 Definir ponto de referência
O ponto de referência pode ser definido através de um flanco 0/1 na entrada binector p2596
(definir ponto de referência), se nenhum comando de deslocamento estiver ativo e o valor real
da posição for válido (p2658 = sinal 1). Em uma parada intermédia também é possível definir um
ponto de referência. Ao definir o ponto de referência, a posição efetiva atual da unidade
propulsora passa a ser o ponto de referência com a coordenada especificada na entrada do
conector p2598 (coordenada do ponto de referência). O valor nominal (r2665) é adaptado de
forma correspondente.
Esse tipo de referenciamento também utiliza a correção do valor efetivo de posição do regulador
de posição (p2512 e p2513). Por defeito, a entrada conector p2598 é ligada ao parâmetro de
ajuste p2599. A entrada binector não tem efeito com um bloco de deslocamento em curso.
9.8.4.2 Ajuste do encoder de valor absoluto
Durante a primeira colocação em operação de um indicador do valor absoluto, uma posição
mecânica do eixo é comparada com a posição absoluta do encoder e depois sincronizada.
Após desligar a unidade propulsora é mantida a informação de posição do encoder. Isso torna
desnecessário um reajuste do eixo durante a inicialização da unidade propulsora.
Indicação
O ajuste de indicadores do valor absoluto deve ser obrigatoriamente realizado durante a
primeira colocação em operação.
Pré-requisitos
• O eixo está em uma posição de referência definida.
Para parametrizar o ajuste do encoder do valor absoluto, proceda da seguinte forma:
1. Acesse o ajuste através do parâmetro p2507 = 2.
Observe as seguintes informações relevantes nesta etapa:
– Usando a coordenada do ponto de referência em p2599, um valor offset é determinado
e inserido em p2525. O valor de deslocamento é usado para calcular o valor efetivo da
posição (r2521). O parâmetro p2507 informa o ajuste válido com o valor "3". Além disso,
o bit r2684.11 (ponto de referência definido) é definido para o valor "1".
– Se a unidade propulsora detectou o ajuste, a indicação (advertência A7441) é exibida. O
usuário é solicitado a salvar o ajuste da RAM para a ROM.
– Anote o valor offset determinado, se necessário, para inseri-lo em p2525 ao usar a função
"Ajuste do indicador do valor absoluto com aceitação de offset".
2. Salve o offset do ajuste do indicador do valor absoluto em p2525 de forma não volátil (RAM
para ROM).
– Se no caso de um eixo já ajustado houver uma perda do ajuste, então o eixo também não
permanece ajustado mesmo após um POWER ON da unidade propulsora. Um reajuste do
eixo é obrigatório neste caso.
Indicação
Certifique-se de que o trem de acionamento e sua configuração não possam ser
mecanicamente alterados após a primeira colocação em operação. Mudanças mecânicas
fazem com que a sincronização entre o valor real do encoder e o ponto zero da máquina seja
perdida. Um reajuste do eixo é obrigatório neste caso.
encoder do valor absoluto utilizado

Dependendo do encoder do valor absoluto utilizado, as seguintes informações e indicações
devem ser observadas.
• Encoder de valor absoluto giratório
No caso do encoder do valor absoluto rotativo, é criada durante o ajuste uma área simétrica
ao redor do ponto zero com respetivamente meia área do encoder, no interior desta é
restabelecida a posição após desligar/ligar.
Se o rastreamento de posição estiver desativado (p2720.0 = 0), somente um
transbordamento do encoder poderá ocorrer nesta área. As informações complementares
podem ser consultadas no capítulo "Preparação do valor real da posição (Página 495)".
Se o ponto de referência (p2599) se situar na área do encoder, o valor real de posição será
definido para o ponto de referência por ocasião do ajuste. Caso contrário, será cancelado o
ajuste com F07443.
ATENÇÃO
Movimento não planejado da máquina
Se o encoder do valor absoluto rotativo for utilizado fora da área definida do encoder,
poderá ocorrer um movimento involuntário da máquina após o desligamento/a ligação. Isso
pode danificar a máquina.
• Certifique-se que a área configurada do encoder não seja abandonada após o ajuste.
• Ative o rastreamento de posição (p2720.0) se existir o risco de que a área do encoder
seja abandonada.
• Encoder de valor absoluto linear

No caso do encoder do valor absoluto linear não há nenhum transbordamento. Desta forma,
após o ajuste, a posição pode ser restabelecida na completa área de deslocamento após o
desligamento/ligação. O valor real de posição é definido no ajuste para o ponto de referência.
9.8.4.3 Ajuste do indicador do valor absoluto com aceitação de offset
O ajuste do encoder do valor absoluto com aplicação de deslocamento é feito determinando e
assumindo um valor de deslocamento durante a primeira colocação em funcionamento de uma
unidade propulsora.
Ao determinar o offset, o valor real do encoder é comparado uma vez com o ponto zero da
máquina, então validado e sincronizado com a posição absoluta determinada. O eixo deve estar
numa posição de referência definida.
Após desligar a unidade propulsora é mantida a informação de posição do encoder. Isso torna
desnecessário um reajuste do eixo durante a inicialização da unidade propulsora.
Pré-requisitos
• O valor offset p2525 foi determinado durante a primeira colocação em operação da unidade
propulsora.
• O trem de acionamento e sua configuração não foram mecanicamente alterados após a
primeira colocação em operação.
Para realizar o ajuste do encoder do valor absoluto com aplicação de deslocamento, proceda da
seguinte maneira:
1. Digite o valor de deslocamento determinado durante a primeira colocação em
funcionamento no parâmetro p2525 (consulte o capítulo "Ajuste do encoder de valor
absoluto (Página 527)").
2. Acesse o ajuste através do parâmetro p2507 = 4 para aplicar o valor de deslocamento e
vinculá-lo ao ponto de ajuste.
– O valor de deslocamento é usado para calcular o valor efetivo da posição (r2521). O
parâmetro p2507 informa o ajuste válido com o valor "3". Além disso, o bit r2684.11 (=
ponto de referência definido) é definido para o valor "1".
– A aceitação do valor offset entra em vigor imediatamente, mesmo sem reiniciar a unidade
propulsora. Se a unidade propulsora detectou o ajuste, a indicação (advertência A7441)
é exibida. O usuário é solicitado a salvar o ajuste da RAM para a ROM.
3. Salve o offset do ajuste do indicador do valor absoluto em p2525 de forma não volátil (RAM
para ROM).
Indicação
Certifique-se de que o trem de acionamento e sua configuração não foram mecanicamente
alterados após a primeira colocação em operação. Mudanças mecânicas fazem com que a
sincronização entre o valor real do encoder e o ponto zero da máquina seja perdida. Um
reajuste do eixo é obrigatório neste caso.
4. Verifique as seguintes posições da máquina por meio de uma condução de controle em baixa
velocidade.
– Posições finais
– Chave fim de curso do software
– Ponto de referência
9.8.4.4 Referenciamento com encoders DRIVE-CLiQ
Os encoders DRIVE-CLiQ existem como encoders do valor absoluto nas variantes "Multiturn" e
"Singleturn". Se um encoder DRIVE-CLiQ estiver conectado à sua unidade propulsora através da
interface DRIVE-CLiQ e a função "Referenciamento" for selecionada através da interface do
encoder PROFIdrive, será feito um referenciamento à passagem por zero da posição Singleturn.
Mais informações sobre a colocação em funcionamento de encoders DRIVE-CLiQ podem ser

encontradas no Manual de colocação em funcionamento SINAMICS S120 com Startdrive.
9.8.4.5 Marcha ao ponto de referência (sistemas de medição incrementais)
Ao usar um encoder incremental, a unidade propulsora é movida para seu ponto de referência
durante a marcha ao ponto de referência. O completo ciclo de referenciamento é comandado e
monitorado pelo próprio acionamento.
Os encoders incrementais requerem que, após a ligação da máquina, seja estabelecida a
referência absoluta de medida em relação ao ponto zero da máquina. Ao ligar, o valor real de
posição x0 em estado não referenciado é definido para x0 = 0. Através da marcha ao ponto de
referência pode ser deslocado, de forma reproduzível, o acionamento até seu ponto de
referência. A geometria com sentido positivo de início (p2604 = 0) está representada a seguir.
S

6HQWLGRGH

DUUDQTXH
$ %
&RRUGHQDGD
3RQWRGHUHIHU¬QFLD
S

S
U

_Y_

S

S

S

&DPHGHUHIHU¬QFLD
S

V
0DUFDV]HURGHUHIHU¬QFLD
6HQWLGRLQLFLDO S

S

S

S

Esquema 9-19 Exemplo: Marcha ao ponto de referência com came de referência
Através do sinal na entrada do binector p2595 (início do referenciamento) com seleção

simultânea da marcha ao ponto de referência, por meio de um sinal 0 na entrada do binector
p2597 (seleção do tipo de referenciamento), é iniciada a marcha para o came de referência
(p2607 = 1). O sinal na entrada binector p2595 (iniciar referenciamento) deve permanecer
definido durante todo o processo de referenciamento, caso contrário, o processo será
interrompido. Através do início é resetado o sinal de estado r2684.11 (ponto de referência
definido).
Durante toda a marcha ao ponto de referência permanece inativo o monitoramento da chave
fim de curso do software, sendo verificada apenas a área de deslocamento máxima. A
monitoramento do interruptor de limite do software será eventualmente reativada após o
término.
O override de velocidade configurado tem efeito somente durante a busca pelo came de
referência (veja passo 1). Com isto é alcançado, que as posições "Final do came" e "Marca zero"
sejam sempre ultrapassadas com a mesma velocidade. Se ocorrerem tempos de execução do
sinal durante os processos de comutação, isso assegura que o desvio por isso ocorrido durante
a determinação da posição seja igual em cada processo de referenciamento.
Os eixos, que em toda sua área de deslocamento ou do módulo somente possuírem uma marca
zero, são identificados com o parâmetro p2607 = 0 (came de referência não existente). Devido
à ausência do came de referência, a sincronização com a marca zero de referência (etapa 2) é
iniciada nesses eixos após o início do processo de referenciamento.
Passo 1: Deslocamento para came de referência
Pré-requisitos
• O came de referência está disponível durante o início do processo de referenciamento
(p2607 = 1).
Se não houver nenhum came de referência (p2607 = 0), prossiga com a etapa 2.
Durante o início do processo de referenciamento, o acionamento acelera com a aceleração
máxima (p2572) até a velocidade de aproximação ao came de referência (p2605). O sentido de
aproximação é determinado pelo sinal da entrada binector p2604 (sentido inicial da marcha ao
ponto de referência).
O sinal na entrada do binector p2612 (came de referência) informa à unidade propulsora que o
came de referência foi alcançado. A unidade propulsora então freia até a paralisação com a
desaceleração máxima (p2573).
Se durante a marcha ao ponto de referência for identificado um sinal na entrada binector p2613
(came de inversão NEGATIVO) ou na entrada binector p2614 (came de inversão POSITIVO), é
invertido o sentido da busca.
Se o came de inversão menos for alcançado no sentido de deslocamento positivo ou o came de
inversão mais no sentido de deslocamento negativo, será emitida a interferência F07499 (EPOS:
came de inversão acessado com o sentido de deslocamento incorreto). Nesse caso, é preciso
verificar o cabeamento dos cames de inversão (BI: p2613, BI: p2614) ou o sentido de
deslocamento para arranque dos cames de inversão.
Os cames de inversão são executados em ativo low. Se ambos os cames de inversão estiverem
ativos (p2613 = 0 e p2614 = 0), a unidade propulsora permanecerá parada. Assim que o came
de referência for localizado, inicia-se imediatamente a sincronização com a marca zero de
referência (veja passo 2).
Se o eixo se deslocar da posição inicial no sentido do came de referência em um curso
determinado no parâmetro p2606 (trajeto máx. até o came de referência), sem que o came de
referência seja atingido, a unidade propulsora permanecerá parada e a interferência F07458
(came de referência não localizado) será emitida.
Se, durante o início do processo de referenciamento, o eixo já estiver no came, então não será
efetuada a marcha até o came de referência, sendo iniciada imediatamente a sincronização com
a marca zero de referência (etapa 2).
Indicação
O override de velocidade tem efeito durante a marcha para o came. Com uma mudança do bloco
de dados do encoder é resetado o sinal de estado r2684.11 (ponto de referência definido).
O comutador do came deve poder fornecer tanto um flanco ascendente, como também um
descendente. Na marcha ao ponto de referência com análise da marca zero do encoder é
analisado o flanco 0/1 em caso de valores reais da posição crescentes e o flanco 1/0 em caso de
valores reais da posição decrescentes. Uma inversão da avaliação dos flancos não é possível na
marca zero do encoder.
Se o sistema de medição de comprimento possuir várias marcas zero, que se repetem em
distâncias cíclicas (por ex., sistema de medição incremental, rotativo), deve ser prestada a
atenção que o came seja ajustado de tal forma, que seja analisada sempre a mesma marca zero.
Os seguintes fatores podem influenciar o comportamento do sinal de controle "Came de
referência":
• Precisão de comutação e retardamento temporal do comutador de cames de referência
• Ciclo de controle da posição do acionamento
• Ciclo de interpolação do acionamento
• Coeficiente de temperatura do sistema mecânico da máquina
Passo 2: Sincronização com a marca zero de referência (marca zero do encoder ou marca zero
externa)
Pré-requisitos
• O came de referência está disponível durante o início do processo de referenciamento
(p2607 = 1).
No passo 2, o acionamento acelera até a velocidade predefinida em p2608 (velocidade de
aproximação da marca zero) no sentido predefinido oposto ao sentido indicado através da
entrada binector p2604 (sentido inicial da marcha ao ponto de referência). A marca zero é
esperada na distância p2609 (trajeto máx. até a marca zero). A busca pela marca zero está ativa
(bit de status r2684.0 = 1 (marcha ao ponto de referência ativa)), desde que a unidade
propulsora abandone o came (p2612 = 0) e ele se situe dentro da faixa de tolerância para a
avaliação (p2609 - p2610). Se a posição da marca zero for conhecida (avaliação do encoder), a
posição real do acionamento pode ser sincronizada com a marca zero. O acionamento inicia a
marcha ao ponto de referência (veja ponto 3). O percurso percorrido entre o final do came e a
marca zero é apresentado no parâmetro de diagnóstico r2680 (diferença entre came - marca
zero).
• Marca zero do encoder existente (p0494 = 0 ou p0495 = 0), sem came de referência
(p2607 = 0):
Indicação
Diferenciação entre p0494 e p0495
O significado do parâmetro p0494 corresponde ao do parâmetro p0495. Além disto, o
parâmetro p0494 dispõe de uma dependência do bloco de dados do encoder que, por ex.,
pode ser utilizada em uma comutação do bloco de dados para os cabeçotes substituíveis.
A sincronização com a marca zero do encoder é iniciada imediatamente após a identificação
do sinal na entrada binector p2595 (Iniciar referenciamento). O acionamento acelera até a
velocidade indicada no parâmetro p2608 (velocidade de aproximação da marca zero) no
sentido predefinido pelo sinal da entrada binector p2604 (sentido inicial da marcha ao ponto
de referência).
O acionamento sincroniza com a primeira marca zero. Em seguida, é iniciada a marcha até
o ponto de referência (etapa 3).
Indicação
Nesse caso, o sentido de aproximação da marca zero do encoder é oposto aos eixos com
came de referência!
• Marca zero externa existente (p0494 ≠ 0 ou p0495 ≠ 0), sem came de referência (p2607 = 0):
A sincronização com uma marca zero externa inicia-se imediatamente após a identificação
do sinal na entrada binector p2595 (iniciar referenciamento). O acionamento acelera até a
velocidade indicada no parâmetro p2608 (velocidade de aproximação da marca zero) no
sentido predefinido pelo sinal da entrada binector p2604 (sentido inicial da marcha ao ponto
de referência). O acionamento sincroniza com a primeira marca zero externa (p0494 ou
p0495)1). A unidade propulsora continua se deslocando em velocidade constante e é inciada
a marcha ao ponto de referência (etapa 3).
Indicação
O override de velocidade não tem efeito.
Com os parâmetros p0494 ou p0495 (substituição da marca zero do borne de entrada), é
possível ajustar uma substituição da marca zero e selecionar a respectiva entrada digital. Por
defeito, é analisado o flanco 0/1 em caso de valores reais da posição crescentes e o flanco 1/0
em caso de valores reais da posição decrescentes. Isso pode ser invertido através do
parâmetro p0490 (inverter sensor de medição ou marca zero equivalente) na marca zero
equivalente.
Passo 3: Marcha para ponto de referência
Pré-requisitos
• A sincronização com a marca zero de referência está concluída.
É iniciada a marcha ao ponto de referência quando a unidade propulsora tiver sido sincronizada
com êxito com a marca zero de referência (etapa 2). Depois que a marca zero de referência tiver
sido identificada, o acionamento acelera de forma flutuante até a velocidade de aproximação do
ponto de referência configurada no parâmetro p2611. Será percorrido o deslocamento do ponto
de referência (p2600), isto é, a distância entre a marca zero e o ponto de referência.
Se o eixo tiver chegado ao ponto de referência, então o valor efetivo e o valor nominal de posição
serão definidos pelo valor indicado através da entrada do conector p2598 (coordenada do ponto
de referência). Por defeito, a entrada conector p2598 é ligada ao parâmetro de ajuste p2599. O
eixo então é referenciado e o sinal de estado r2684.11 (ponto de referência definido) é definido.
Indicação
O override de velocidade não tem efeito.
Se o curso de frenagem for superior ao deslocamento do ponto de referência ou se for necessária
uma inversão do sentido devido ao deslocamento do ponto de referência configurado, então o
acionamento freia, após identificação da marca zero de referência, primeiro até a imobilização
e depois se desloca de volta.
9.8.4.6 Referenciamento flutuante
Com a função "Referenciamento flutuante" (também referenciamento posterior,
monitoramento de posição), a precisão do posicionamento da carga é aumentada
compensando imprecisões da aquisição de valor efetivo.
A função pode ser usada com encoders incrementais e de valor absoluto. Ela é selecionada
através de um sinal "1" na entrada do binector p2597 (seleção do tipo de referenciamento) e
ativada por meio de um flanco 0/1 na entrada do binector p2595 (início do referenciamento).
O sinal na entrada do binector p2595 deve permanecer definido durante todo o processo de
referenciamento, caso contrário, o processo é interrompido.
A função pode ser usada em qualquer modo de operação (comando por impulsos, bloco,
especificação direta de valor nominal para posicionamento / configuração) e é sobreposta ao
modo de operação respectivamente ativo.
Durante um posicionamento incremental (relativo), você pode selecionar se o valor de correção
para o curso de deslocamento deverá ou não ser levado em consideração (p2603).
O bit de estado r2684.1 (referenciamento passivo/flutuante ativo) é ligado à entrada binector
p2509 (ativar a avaliação do sensor de medição), ele ativa a avaliação do sensor de medição.
Através das entradas binector p2510 (seleção do sensor de medição) e p2511 (análise de
flancos do sensor de medição) pode ser configurado, qual sensor de medição (1 ou 2) e qual
flanco de medição (0/1 ou 1/0) serão utilizados nesta ocasião.
Com o impulso do sensor de medição, a entrada conector p2660 (referenciar o valor de
medição) é alimentada com o valor de medição através do parâmetro r2523. A validade do valor
de medição é comunicada através de r2526.2 na entrada binector p2661 (resposta de valor de

medição válido).
Indicação
Para as janelas referentes ao "Referenciamento flutuante" deve aplicar-se sempre:
p2602 (janela exterior) > p2601 (janela interior).
Para mais informações sobre a função "Referenciamento flutuante" consulte o Manual de
listagem SINAMICS S120/S150 do diagrama de blocos funcionais 3614.
Em seguida, ocorre o seguinte:

• Se o acionamento ainda não tiver sido referenciado, o bit de estado r2684.11 (ponto de
referência definido) é definido para "1".
• Se o acionamento já tiver sido referenciado, com o início do referenciamento flutuante, o bit
de estado r2684.11 (ponto de referência definido) não será resetado.
• Se o acionamento já tiver sido referenciado e a diferença de posição com relação ao valor for
menor do que a janela interior (p2601), então será mantido o valor real de posição antigo.
maior do que a janela exterior (p2602), então será emitido aviso A07489 (correção do ponto
de referência fora da janela 2) e o bit de estado r2684.3 (marca de impressão fora da janela
2) é definido. Não será efetuada nenhuma correção do valor real da posição.
maior do que a janela interior (p2601) e menor do que a janela exterior (p2602), então será
corrigido o valor real de posição.
Indicação
A função "Referenciamento flutuante" é sobreposta a um modo de operação ativo, portanto não
é um modo de operação ativo. A função, ao contrário da marcha ao ponto de referência, pode
ser executada de forma sobreposta ao processo da máquina.
Por defeito, é utilizada a análise do sensor de medição para o referenciamento flutuante, onde
ocorre a seleção do sensor de medição (p2510) e a análise de flancos (p2511) com a liberação,
(ajuste de fábrica do sensor de medição é sempre o sensor de medição 1, ajuste de fábrica da
análise de flancos é sempre o flanco 0/1).
9.8.4.7 Comutação do bloco de dados
Com a comutação dos blocos de dados de acionamento (DDS) podem ser comutados os blocos
de dados do motor (MDS, p0186) e os blocos de dados do encoder (EDS, p0187 até p0189). Na
tabela seguinte é apresentado quando são resetados o bit de referência (r2684.11) ou o estado
do ajuste no caso dos encoders de valor absoluto (p2507).
Nos seguintes casos, fica inválido o valor real da posição atual (p2521 = 0) e é restado o ponto
de referência (r2684.11 = 0):
• O EDS ativo para o controle de posição se altera.
• A atribuição do encoder se altera (p2502).
• As condições mecânicas se alteram (p2503...p2506).
No caso dos indicadores de valor absoluto é restaurada adicionalmente a condição da afinação
(p2507), caso o mesmo indicador do valor absoluto permaneça ativado para o controle de
posição, mas as condições mecânicas tiverem se alteradas (p2503 até p2506).
No estado de operação é emitida adicionalmente uma avaria (F07494).
A tabela seguinte contém alguns exemplos referentes à comutação do bloco de dados. O bloco
de dados inicial é sempre DDS0.
Tabelas 9-7 Comutação DDS sem rastreamento de posição Engrenagem de carga
DDS 0 1 2 3 4 5 6 7
p0186 (MDS) 0 0 0 0 0 1 2 3
p0187 (Sensor 1) EDS0 EDS0 EDS0 EDS0 EDS0 EDS4 EDS5 EDS0
p2502 (Sensor para o Enco‐ Enco‐ Encoder_1 Codifica‐ Codifica‐ Enco‐ Enco‐ Enco‐
controle de posição) der_1 der_1 dor_2 dor_2 der_1 der_1 der_1
Proporções mecânicas A A B A A A D A
p2504/p2505/p2506/
p2503
A, B e D caracterizam di‐
ferentes proporções me‐
cânicas.
DDS 0 1 2 3 4 5 6 7
Rastreamento de posi‐ Desativa‐ Desativa‐ Desativado Desativa‐ Desativa‐ Desativa‐ Desativa‐ Desativa‐
ção Engrenagem de do do do do do do do
carga
Comportamento de co‐ --- A comu‐ Bloqueio de im‐ Bloqueio de impulsos: Comuta‐
mutação tação du‐ pulsos: A forma‐ A formatação do valor real de posição é rede‐ ção MDS
rante o tação do valor finida para1) e o bit de referenciamento3) é re‐ apenas
bloqueio real de posição setado. durante o
de impul‐ é redefinida pa‐ Operação: bloqueio
sos ou a ra1) e o bit de re‐
Avaria é gerada. A formatação do valor real de de impul‐
operação ferenciamen‐ posição é redefinida para e o bit de referen‐
1) sos ou
não pro‐ to2) é resetado. ciamento3) é resetado. operação
duz ne‐ Operação: Ava‐ não pro‐
nhum ria é gerada. A duz
efeito formatação do quais‐
valor real de po‐ quer efei‐
sição é redefini‐ tos.
da para e o bit
1)
de referencia‐
mento2) é rese‐
tado.
1)
“Será redefinido” significa: No caso do encoder do valor absoluto há uma nova leitura do valor absoluto e no caso dos
encoderes incrementais ocorre um reinício como após um POWER ON.
2)
No caso do encoder incremental, é resetado r2684.11 (“Ponto de referência definido” e no caso do encoder de valor absoluto,
ainda, o estado do ajuste (p2507).
3)
No caso do encoder incremental, é resetado r2684.11 (“Ponto de referência definido” e no caso do encoder de valor absoluto
não será resetado adicionalmente o estado do ajuste (p2507), pois tem um EDS diferente do inicial.
9.8.4.8 Diagramas de blocos funcionais (consulte o Manual de listagem SINAMICS S120/

S150)
• 3612 EPOS - Modo de operação de referenciamento/marcha ao ponto de referência

(r0108.4 = 1; (p2597 = sinal 0)
• 3614 EPOS - Modo de referenciamento flutuante (r0108.4 = 1); (p2597 = sinal 1)
• p0494[0...n] Marca zero equivalente Borne de entrada1)

• p0495 Marca zero equivalente Borne de entrada1)
• p2596 BI: EPOS Definir ponto de referência
• p2597 BI: EPOS Tipo de referência Seleção
• p2598[0...3] CI: EPOS Coordenada do ponto de referência Fonte de sinais
• p2599 CO: EPOS Coordenada do ponto de referência Valor
• p2600 EPOS Marcha ao ponto de referência Deslocação do ponto de referência
1)
O significado do parâmetro p0494 corresponde ao do parâmetro p0495. Além disso, o pa‐
râmetro p0494 dispõe de uma dependência do bloco de dados do encoder que é utilizada,
por exemplo, no caso de uma comutação do bloco de dados de cabeçotes substituíveis.
9.8.5 Referenciamento com várias marcas zero por rotação
Devido a utilização de engrenagens redutoras ou engrenagens de medição, o acionamento
deteta várias marcas zero por rotação. Um sinal BERO suplementar permite, nestes casos,
selecionar a marca zero correta.
Referenciamento com uma engrenagem redutora

A figura seguinte apresenta um exemplo de aplicação para o referenciamento com várias marcas
zero por rotação e a seleção da marca zero correta através de um sinal BERO.
&RQWURO 0RWRU 60&

8QLW 0RGXOH

0RWRU WUDQVPLVV¥R )XVR
(QFRGHU

① Interface do encoder PROFIdrive no comando sobreposto

② DRIVE-CLiQ
③ BERO (interruptor de aproximação sem contato)
④ Marca zero
⑤ Sinal de posição
Esquema 9-20 Exemplo: Transmissão entre motor e fuso
Devido a utilização de uma engrenagem redutora entre o motor e a carga ou fuso, o

acionamento deteta várias rotações do motor por cada rotação mecânica da carga e, deste
modo, várias marcas zero do encoder.
Visto que o comando sobreposto ou o controle de posição necessita de uma relação inequívoca
entre a marca zero do encoder e o eixo da máquina (carga / fuso), durante o referenciamento,
é selecionada a marca zero “correta” através do sinal BERO.
Referenciamento com uma engrenagem de medição

A figura seguinte apresenta um exemplo de aplicação para a utilização do referenciamento com
várias marcas zero por rotação, em combinação com uma engrenagem de medição entre motor/
carga e encoder.
&RQWURO 0RWRU 60&

8QLW 0RGXOH

0RWRU WUDQVPLVV¥R (QFRGHU
① Interface do encoder PROFIdrive no comando sobreposto

② DRIVE-CLiQ
③ BERO (interruptor de aproximação sem contato)
④ Marca zero
⑤ Sinal de posição
Esquema 9-21 Exemplo: Engrenagem de medição entre motor e encoder
Dentro de uma rotação do motor/carga aparecem várias marcas zero do encoder através da
engrenagem de medição, das quais aqui também se pode selecionar a marca zero correta para
o referenciamento, através do sinal BERO.
9.8.5.1 Analisar sinais BERO
Pré-requisitos
• Deve ser determinada a posição daquela marca zero, cuja distância for a menor em relação
à posição na comutação do sinal BERO.
• As respetivas condições mecânicas devem ser observadas pela montagem do BERO.
• Montagem mecânica preferencial
O sinal BERO cobre a marca zero, já que neste caso, a seleção da marca zero é independente
do sentido de rotação.
• A fim de poder determinar com precisão a posição do BERO (em relação à posição de
referência do encoder), mesmo no caso de rotações mais elevadas, este deve ser conetado
a uma entrada rápida da Control Unit.
Você pode deixar analisar o flanco positivo ou negativo do sinal BERO:
• Flanco positivo (configuração de fábrica)
No caso de um processo de referenciamento com avaliação do flanco positivo do sinal BERO,
a interface do encoder fornece a posição daquela marca de referência, que for identificada
imediatamente após o flanco positivo do sinal BERO. Se o BERO for projetado
mecanicamente de tal forma, que o sinal BERO recubra toda a largura da marca zero do
encoder, a marca zero do encoder desejada será identificada com segurança em ambos os
sentidos de deslocamento.
• Flanco negativo
No caso de um processo de referenciamento com análise do flanco negativo do sinal BERO,
será sincronizada a próxima marca de referência após abandonar o sinal BERO.
Configurar referenciamento
Para a parametrização do referenciamento com várias marcas zero, proceda do seguinte modo:
1. Com o parâmetro p0493 determine em que entrada digital rápida está conectado o BERO.
2. Defina o respetivo bit do parâmetro p0490 = 1.
A inversão do sinal resulta no fato de que será utilizada a análise através do flanco negativo
do sinal BERO.
Sequência de um referenciamento
O processo de referenciamento ocorre da seguinte forma:
1. A Control Unit recebe a ordem para a busca por marca de referência, através da interface do
encoder PROFIdrive.
2. A Control Unit determina a marca zero em função do sinal BERO com base na parametrização.
3. A Control Unit disponibiliza a posição da marca zero (eventualmente corrigida) como marca
de referência, através da interface do encoder PROFIdrive.
Indicação
No caso de elevadas rotações ou uma distância muito pequena entre o sinal BERO e a marca zero
seguinte é possível que não seja registrada a próxima marca zero desejada, mas sim uma
próxima seguinte, por razões de tempo de cálculo. Devido à distância conhecida da marca zero,
nesse caso, é corrigida de forma correspondente a posição determinada.
No caso de utilização de uma engrenagem de medição, a posição da marca zero depende da
rotação do motor. Nesse caso, também é efetuada uma correção e para cada rotação do motor
é calculado de volta para a posição da marca zero, com a menor distância entre o sinal BERO ↔
e a marca zero.
• p0488 Sensor de medição 1 borne de entrada

• p0489 Sensor de medição 2 borne de entrada
• p0493 Seleção de marca de zero Borne de entrada
• p0495 Marca zero equivalente Borne de entrada
• p0580 Sensor de medição Borne de entrada
• p0680[0...7] Sensor de medição central Borne de entrada
9.8.6 Referenciamento seguro em EPOS
Algumas funções de segurança (por ex., SLP, SP) requerem um referenciamento seguro. Se o
EPOS estiver ativo em um acionamento a posição absoluta será também transmitida
automaticamente às Safety Integrated Functions, durante o referenciamento através do EPOS
As Safety Integrated Functions somente analisam a posição absoluta, quando estiver
parametrizada uma função de segurança, que precisa um valor absoluto, por ex., SLP.
A seguir são apresentados exemplos para um cálculo de posição pelo lado da carga, dependendo
de diversas versões construtivas de encoders e de tipos de eixos.
Exemplo 1
As Safety Integrated Extended Functions monitoram a carga em rotação. EPOS e Safety
Integrated Extended Functions utilizam o mesmo encoder rotativo no motor. A carga em rotação
é acoplada ao motor através de uma transmissão. Os valores das rotações/posição do fuso são
calculados.
• p2506 = 360000 => uma posição de 360000LU (r2521) corresponde a 360° (r9708)
• p2506 = 10000 => uma posição de 10000LU (r2521) corresponde a 360° (r9708)
0RWRU (QJUHQDJHQV )XVR
(QFRGHU
HQFRGHUURWDWLYRSDUD
(326H6DIHW\
Esquema 9-22 Exemplo 1: EPOS e referenciamento seguro (rotativo)
A multiplicação para a engrenagem utilizada deve ser parametrizada em p9521/p9522 para as

Safety Integrated Extended Functions e em p2504/p2505 para EPOS. Para uma transmissão para
multiplicação de 2 rotações do motor em 1 rotação de carga você deve ajustar p9521 = 1,
p9522 = 2, p2504 = 2 e p2505 = 1.
Exemplo 2
As Safety Integrated Extended Functions monitoram o eixo linear através do encoder do motor
em rotação.
EPOS referencia através da escala linear.
• p2503 = 100000 => uma posição de 100000LU (r2521) corresponde a 10 mm (r9708)
• p2503 = 10000 => uma posição de 10000LU (r2521) corresponde a 10 mm (r9708)
0RWRU (QJUHQDJHQV
)XVR
HVI«ULFR /LQHDU(VFDOD
SDUD(326
(QFRGHU
HQFRGHUURWDWLYRSDUD6DIHW\
Esquema 9-23 Exemplo 2: EPOS e referenciamento seguro (linear)
A Safety Integrated Extended Function utiliza o encoder do motor rotativo. A transmissão é

parametrizada através de p9521/p9522. O passo do fuso é parametrizado em p9520. EPOS
utiliza para o cálculo da posição absoluta do lado da carga diretamente a escala linear do lado
da carga. A multiplicação da transmissão e o passo do fuso não precisa ser considerado por EPOS
neste exemplo.
Exemplo 3
As Safety Integrated Extended Functions monitoram o eixo linear através do encoder do motor
rotativo. EPOS referencia através do mesmo encoder do motor rotativo.
• p2506 = 10000, p9520 = 5 mm/rotação => uma posição de 10000LU (r2521) corresponde
a 5 mm (r9708)
• p2506 = 5000, p9520 = 5 mm/rotação => uma posição de 10000LU (r2521) corresponde a
10 mm (r9708)
0RWRU (QJUHQDJHQV
)XVRHVI«ULFR
(QFRGHU
HQFRGHUURWDWLYRSDUD
6DIHW\H(326
Esquema 9-24 Exemplo 3: EPOS e referenciamento seguro (linear)
Com o passo do fuso parametrizado no parâmetro p9520 é feita a conversão do movimento

rotativo para o linear. EPOS não considera nenhum passo do fuso. Ao invés disto, são
determinados os LUs no número de rotações da carga em p2506. As rotações de carga nesta
ocasião se referem ao movimento do fuso esférico, portanto, ao movimento atrás da
transmissão. A multiplicação para a engrenagem utilizada deve ser parametrizada em p9521/
p9522 para as Safety Integrated Extended Functions e em p2504/p2505 para EPOS. Para uma
engrenagem para a conversão de 4 rotações do motor para 3 rotações da carga, configure assim:
• p9521 = 3
• p9522 = 4
• p2504 = 4
• p2505 = 3
Referenciamento flutuante em Safety Integrated Extended Functions

O referenciamento flutuante é utilizado com frequência para compensar imprecisões no registro
do valor real e assim, otimizar a precisão do posicionador do lado da carga. As
Safety Integrated Extended Functions possuem menos requisitos de precisão do que o controle.
Não é necessário um ajuste posterior cíclico para as Safety Integrated Extended Functions.
O primeiro sinal de ativação dispara um referenciamento. Se no próximo sinal de comutação for
identificado que o estado “Referenciado” já está presente, não será passada nenhuma nova
posição de referência para as Safety Integrated Functions.
9.8.7 Blocos de deslocamento
Podem ser memorizados até 64 blocos de deslocamento diferentes. O número máximo é
configurado com o parâmetro p2615 (número máximo de ordens de deslocamento). Todos os
parâmetros que descrevem uma ordem de deslocamento irão atuar em caso de mudança de
bloco, se:
• O respetivo número do bloco de deslocamento for selecionado com código binário pelas
entradas binector p2625 até p2630 (seleção do bloco bit 0...5) e for iniciado com o sinal na
entrada binector p2631 (BI: EPOS ativar ordem de deslocamento).
• Ocorrer uma mudança de bloco em uma sequência de ordens de deslocamento.
• For acionada uma mudança externa de bloco p2632 “Mudança externa de bloco”.
Parametrizar o blocos
A parametrização dos blocos de deslocamento é realizada por meio de blocos de parâmetros,
que possuem uma estrutura fixa:
• Número do bloco de deslocamento (p2616[0...63])
A cada bloco de deslocamento deve ser atribuído um número do bloco de deslocamento. Os
blocos de deslocamento são processados na sequência dos números de deslocamento. Os
números com o valor “-1” são ignorados, por ex. para reservar espaço para outros blocos de
deslocamento posteriores.
• Pedido (p2621[0...63])
1: POSICIONAR
2: ENCOSTO FIXO
3: POS_INFINITO
4: NEG_INFINITO
5: ESPERAR
6: GOTO
7: SET_O
8: RESET_O
9: SOLAVANCO
• Parâmetros de movimento
– Posição de destino ou curso de deslocamento (p2617[0...63])
– Velocidade (p2618[0...63])
– Override de aceleração (p2619[0...63])
– Override de retardamento (p2620[0...63])
• Modo de ordem (p2623[0...63])

O processamento de uma ordem de deslocamento pode ser influenciado pelo parâmetro
p2623 (modo de ordem). .
Valor = 0000 cccc bbbb aaaa
– aaaa: Identificações
000x → Exibir/ocultar o bloco (x = 0: exibir, x = 1: ocultar)
Um bloco oculto não pode ser ativado através das entradas binector p2625 até p2630
codificado em binário, se isto for realizado assim mesmo, aparece um aviso.
– bbbb: Condição de continuação
0000, FINAL: Flanco 0/1 em p2631
0001, CONTINUAR_COM_PARADA:
A posição parametrizada no bloco é acessada com precisão (frenagem até a paralisação
e monitoramento da janela de posicionamento) antes que o processamento do bloco seja
prosseguido.
0010, CONTINUAR_FLUTUANTE:
Será mudado de forma flutuante para o próximo bloco durante a criação do ponto de
aplicação do freio do bloco atual (no caso de uma inversão necessária do sentido, a
mudança é realizada somente na parada na janela de posicionamento).
0011, CONTINUAR_EXTERNO:
Comportamento como “CONTINUAR_FLUTUANTE”, no entanto, pode ser iniciada uma
mudança de bloco imediata até o ponto de aplicação do freio através de um flanco 0/1. O
flanco 0/1 pode ser disparado com p2632 = 1 através da entrada binector p2633 ou com
p2632 = 0 através da entrada do sensor de medição p2661, o qual é ligado com o
parâmetro r2526.2 do módulo de função “Controle de posição”. O registro da posição
através do sensor de medição pode ser utilizado como posição inicial exata para
posicionamentos relativos. Se não for iniciada nenhuma mudança externa de bloco, no
ponto de aplicação do freio ocorre uma mudança de bloco.
0100, CONTINUAR_EXTERNO_ESPERAR
Durante toda a fase de movimento pode ser iniciada uma mudança flutuante para a
ordem seguinte, através do sinal de controle “Mudança externa do bloco”. Se não for
iniciada nenhuma “Mudança externa de bloco”, então o eixo permanece parado na
posição de destino parametrizada, até que seja dado o sinal. A diferença com relação a
CONTINUAR_EXTERNO reside no fato que lá é efetuada uma mudança flutuante no ponto
de aplicação do freio, se nenhuma “Mudança externa de bloco” tiver sido iniciada, sendo
que aqui, é esperado na posição de destino pelo sinal
0101, CONTINUAR_EXTERNO_ALARME
O comportamento é como em CONTINUAR_EXTERNO_ESPERAR, no entanto, é emitido
aviso A07463 “Mudança externa de bloco no bloco x não requisitada”, se até atingir a
paralisação não for iniciada nenhuma “Mudança externa de bloco”. O aviso pode ser
convertido em uma avaria com reação de parada, para interromper o processamento do
bloco, no caso de ausência do sinal de controle.
– cccc: Modo de posicionamento

Determina na ordem POSICIONAR (p2621 = 1) como deve ser acessada a posição indicada
na ordem de deslocamento.
0000, ABSOLUTO:
A posição indicada em p2617 é acessada
0001, RELATIVO:
O eixo é deslocado pelo valor em p2617n.
0010, ABS_POS:
Somente no caso de eixos rotativos com correção de módulo! A posição indicada em
p2617 é acessada no sentido positivo.
0011, ABS_NEG:
Somente no caso de eixos rotativos com correção de módulo! A posição indicada em
p2617 é acessada no sentido negativo.
• Parâmetro de ordem (significado em função do comando) (p2622[0...63])
Rejeitar parada intermédia e ordem de deslocamento

A parada intermédia é ativada com um sinal 0 em p2640. Após a ativação é desacelerado com
o tempo de retardamento parametrizado (p2620 ou p2645).
A ordem de deslocamento atual pode ser descartada com um sinal 0 em p2641. Após a ativação
é desacelerado com o retardamento máximo (p2573).
As funções “Parada intermédia” e “Descartar ordem de deslocamento” somente atuam nos
modos de operação “Blocos de deslocamento” e “Predefinição direta do valor nominal/MDI”.
POSICIONAMENTO
A ordem POSICIONAR inicia um movimento de deslocamento. São analisados os seguintes
parâmetros:
• p2616[x] Número de bloco
• p2617[x] Posição
• p2618[x] Velocidade
• p2619[x] Override de aceleração
• p2620[x] Override de retardamento
• p2623[x] Modo do pedido
A execução da ordem dura até que ser atingida a posição de destino. Se ao ativar a ordem o
acionamento já se situar na posição de destino, então no caso de comutação do bloco
CONTINUAR_FLUTUANTE ou CONTINUAR_EXTERNO, a próxima ordem será substituída no
mesmo ciclo de interpolação. No caso de CONTINUAR_COM_PARADA, o próximo bloco somente
será ativado no ciclo de interpolação seguinte. CONTINUAR_EXTERNO_ALARME provoca uma
emissão imediata de uma mensagem.
ENCOSTO FIXO
A ordem de BATENTE FIXO inicia um movimento de deslocamento com torque reduzido até um
encosto fixo.
Estão ativos os seguintes parâmetros:

• p2617[x] Posição
• p2620[x] Override de retardamento
• p2622[x] Parâmetro de ordem Torque de aperto [0.01 Nm] em motores rotativos ou da força
de aperto em [1 N] em motores lineares.
As possíveis condições de continuação são FINAL e CONTINUAR_COM_PARADA,
CONTINUAR_EXTERNO, CONTINUAR_EXTERNO_ESPERAR.
POS INFINITO, NEG INFINITO

Com estas ordens é acelerado até a velocidade indicada e mantida a deslocação até:
• se atingir uma chave fim de curso do software.
• aparecer um sinal do came de PARADA.
• se atingir o limite da área de deslocamento.
• seja interrompido o movimento através do sinal de controle “Sem parada intermédia/parada
intermédia” (p2640).
• seja cancelado o movimento através do sinal de comando “Não cancelar ordem de
deslocamento/cancelar ordem de deslocamento” (p2641).
• seja iniciada uma mudança externa de bloco (com respetiva condição de continuação).
Os seguintes parâmetros são relevantes:
Todas as condições de continuação são possíveis.
SOLAVANCO
Com a ordem SOLAVANCO pode ser ativada a limitação de solavancos (parâmetro de comando
= 1) ou ser desativada (parâmetro de ordem = 0). É preciso que o sinal na entrada binector p2575
“Ativação da limitação de solavanco” esteja definido para zero. Como limite de solavancos se
aplica o valor parametrizado em “Limite de solavancos” (p2574).
Independentemente da condição de continuação parametrizada da ordem anterior à ordem de
SOLAVANCO, ali sempre será executada uma parada exata.

• p2622[x] Parâmetro do pedido = 0 ou 1
Todas as condições de continuação são possíveis.
ESPERAR
Com a ordem ESPERAR pode ser ajustado um tempo de espera, que deve decorrer antes do
processamento da ordem seguinte.
• p2622[x] Parâmetro de ordem = tempo de espera em milissegundos ≥ 0 ms
A especificação do tempo de espera é realizada em milissegundos, porém, internamente, é
arredondada para um múltiplo do ciclo de interpolação p0115[5]. O tempo mínimo de espera
é de um ciclo de interpolação, isto é, quando não for parametrizado nenhum tempo de espera
inferior a um ciclo de interpolação, então será esperado por um ciclo de interpolação.
Exemplo:
Tempo de espera: 9 ms
Ciclo de interpolação: 4 ms
tempo de espera eficaz: 12 ms
Independentemente da condição de continuação parametrizada para ordem anterior à ordem
de ESPERAR, sempre será executada uma parada exata, antes que decorra o tempo de espera.
A espera pode ser executada através de uma mudança externa de bloco.
As possíveis condições de continuação são FINAL e CONTINUAR_COM_PARADA,
CONTINUAR_EXTERNO, CONTINUAR_EXTERNO_ESPERAR e CONTINUAR_EXTERNO_ALARME.
Será disparado o erro se ainda não tiver sido executada nenhuma “Mudança externa do bloco”
após decorrer o tempo de espera.
GOTO
Com a ordem GOTO podem ser executados os saltos dentro de uma série de blocos de
deslocamento. O número do bloco, para o qual deve ser saltado, deve ser indicado como
parâmetro de ordem. Não é permitida nenhuma condição de continuação. Se não houver
nenhum bloco com este número, então será comunicado o aviso A07468 (destino do salto no
bloco de deslocamento x não existe) e o bloco será identificado como inconsistente.
• p2622[x] Parâmetro de ordem = número seguinte do bloco de deslocamento
Em um ciclo de interpolação podem ser processadas 2 ordens à escolha de SET_O, RESET_O e
GOTO e ser iniciada uma ordem posterior para POSICIONAR e ESPERAR.
SET_O, RESET_O
As ordens SET_O ou RESET_O permitem definir ou resetar simultaneamente até dois sinais
binários (saída 1 ou 2). O número da saída (1 ou 2) é indicado no parâmetro de ordem
codificado em bit.
• p2622[x] Parâmetro de ordem = saída codificada em bit:
0x1: Saída 1
0x2: Saída 2
0x3: Saída 1 + 2
As possíveis condições de continuação são FINAL, CONTINUAR_FLUTUANTE e
CONTINUAR_COM_PARADA e CONTINUAR_EXTERNO_ESPERAR.
Os sinais binários podem ser atribuídos a saídas digitais:
• r2683.10 ≙ Saída 1
• r2683.11 ≙ Saída 2
Em um ciclo de interpolação podem ser processadas 2 ordens à escolha de SET_O, RESET_O e
GOTO e ser iniciada uma ordem posterior para POSICIONAR e ESPERAR.
• 3616 EPOS - Tipo de operação de blocos de deslocamento (r0108.4=1)
• p2616[0...n] EPOS Bloco de deslocamento Número do bloco

• p2617[0...n] EPOS Bloco de deslocamento Posição
• p2618[0...n] EPOS Bloco de deslocamento Velocidade
• p2619[0...n] EPOS Bloco de deslocamento Override de aceleração
• p2620[0...n] EPOS Bloco de deslocamento Override de desaceleração
• p2621[0...n] EPOS Bloco de deslocamento Ordem
• p2622[0...n] EPOS Bloco de deslocamento Parâmetro de ordem
• p2623[0...n] EPOS Bloco de deslocamento Modo da ordem
• p2625...p2630 BI: Início do processo EPOS selecionar bit 0 ... 5
9.8.8 Deslocamento para encosto fixo
Com a função “Deslocar até o encosto fixo”, por ex., os mandris podem ser deslocados ao
encontro da peça de trabalho com um torque predefinido. Isto permite fixar com segurança a
peça de trabalho. O torque de aperto pode ser parametrizado na ordem de deslocamento
(p2622). Uma janela de monitoramento ajustável para o encosto fixo impede que, no caso de
uma perda do encosto fixo, o acionamento se desloque para além da janela.
Na operação de posicionamento é iniciado o deslocamento para o encosto fixo, se for
processado um bloco de deslocamento com o comando ENCOSTO FIXO. Neste bloco de
deslocamento você pode indicar o torque de aperto desejado como parâmetro de ordem p2622,
além dos parâmetros dinâmicos como posição, velocidade, override de aceleração e override de
retardamento. A partir da posição inicial é executada a marcha para a posição de destino com a
velocidade parametrizada. O encosto fixo (a peça de trabalho) deve situar-se entre a posição
inicial e o ponto de aplicação do freio do eixo, isto é, a posição de destino é inserida na peça de
trabalho.
O limite de torque configurado atua desde o início, isto é, o deslocamento até ao encosto
também é realizado com o torque reduzido. Os overrides de aceleração e de retardamento, bem
como o override atual da velocidade atuam adicionalmente. O monitoramento dinâmico da
distância de arrasto (p2546) no controlador de posição atua durante o deslocamento para o
encosto fixo. Enquanto o acionamento se deslocar até o encosto fixo ou estiver no encosto fixo,
se encontra definido o bit de estado r2683.14 “Deslocamento para encosto fixo ativo”.
O encosto fixo é atingido

Assim que o eixo pressionar o encosto fixo mecânico, a regulagem no acionamento aumenta o
torque, para continuar movendo o eixo. O torque sobe até ao valor indicado na ordem e depois
permanece constante. O bit de estado r2683.12 “Encosto fixo atingido” é definido em função da
entrada binector p2637 (encosto fixo atingido):
• Se a distância de arrasto ultrapassar o valor configurado no parâmetro p2634 (batente fixo:
erro máximo de arrasto) (p2637 = r2526.4).
• Se for definido externamente o estado, através do sinal na entrada binector p2637 (batente
fixo atingido) (p2637 ≠ r2526.4).
Ao deslocar para o encosto fixo, o torque de aperto ou a força de aperto é configurada no bloco
de deslocamento através do parâmetro da ordem. Este é predefinido em unidades 0,01 Nm ou
1 N (motor rotativo/motor linear). O acoplamento do módulo de função para a limitação de
torque do sistema básico é realizado através da saída conector r2686[0] (limite de torque
superior) ou r2686[1] (limite de torque inferior), que é conectado à entrada conector p1528
(limite de torque superior Escala) ou p1529 (Limite de torque inferior Escala).
As saídas conector r2686[0] (limitação de torque superior) ou r2686[1] (limitação de torque
inferior) são definidas para 100% em caso de encosto fixo não ativado. No caso de encosto fixo
ativado, os r2686[0] (limite de torque superior) ou r2686[1] (limite de torque inferior) são
analisados como valor percentual de p1522/p1523 de forma que a limitação ocorra até ao
torque de aperto ou força de aperto predefinida.
Com a identificação do encosto fixo (p2637) é mantido o "valor nominal de rotações total"
(p2562), enquanto estiver definida a entrada binector p2553 (Mensagem Encosto fixo
atingido). O controle de rotações mantém o torque nominal devido ao valor nominal de rotações
existente. Para fins de diagnóstico, é emitido o torque nominal através da saída conector r2687
(Valor nominal do torque).
Se for atingido o torque de aperto parametrizado no encosto fixo, será definido o bit de estado
r2683.13 “encosto fixo com torque de aperto atingido”.
Depois de identificar o estado “Encosto fixo atingido” é terminada a ordem de deslocamento
“Deslocar até encosto fixo”. De acordo com a parametrização na ordem é realizada a comutação
seguinte do bloco. O acionamento permanece parado no encosto fixo, até que a próxima ordem
de posicionamento seja processada ou seja mudado para o comando por impulsos. Portanto, o
torque de aperto se mantém nas ordens de espera seguintes. A condição de continuação
CONTINUAR_ESPERAR_EXTERNAMENTE permite atingir que o acionamento permaneça no
encosto fixo até que seja emitido externamente um sinal para a comutação seguinte.
Enquanto o acionamento estiver no encosto fixo é ajustado o valor nominal da posição ao valor
real da posição (valor nominal da posição = valor real da posição). O monitoramento do encosto
fixo e as liberações de regulagem estão ativas.
Indicação
Se o acionamento se encontrar no encosto fixo, o mesmo poderá ser referenciado pelo sinal de
controle “Definir ponto de referência”.
Se o eixo sair da posição que ele tinha ao identificar o encosto, para além do que a janela de
monitoramento selecionada para o encosto fixo (p2635), será resetado o bit de estado
r2683.12. Simultaneamente é definido o valor nominal de rotação para 0 e a avaria F07484
“Encosto fixo fora da janela de monitoramento” é disparada com a resposta DESL3 (parada
rápida). A janela de monitoramento pode ser configurada através do parâmetro p2635 “Janela
de monitoramento do encosto fixo”. Isso se aplica tanto em sentido de deslocamento positivo,
como em negativo e deve ser selecionado de forma que somente uma perda do encosto
provoque um disparo.
Encosto fixo não é atingido

Se for deslocado até o ponto de aplicação do freio sem que o estado “Encosto fixo atingido” tenha
sido identificado, será emitida a avaria F07485 “Encosto fixo não atingido” com a reação de
avaria DESL1, suspenso o limite de torque e interrompido o bloco de deslocamento pelo
acionamento.
Indicação
A falha pode ser alterada para um aviso (veja o capítulo “Programação de mensagens” em
SINAMICS S120 Manual de colocação em funcionamento com Startdrive), de modo que a
unidade propulsora continue o processamento com a comutação de blocos indicada.
O ponto de destino deve situar-se a uma distância suficiente na peça de trabalho.
Interrupção de “Deslocamento até o encosto fixo”

A ordem de deslocamento “Deslocar até encosto fixo” pode ser cancelada e retomada por meio
do sinal na entrada binector p2640 “Parada intermédia”. Uma interrupção do bloco ocorre
através do sinal na entrada binector p2641 “Descartar ordem de deslocamento” ou através do
cancelamento da liberação do controlador. Em todos os casos, o acionamento freia de modo
correspondente.
Em caso de cancelamento é assegurado que o encosto fixo praticamente atingido (valor nominal
já ultrapassou o encosto fixo mas ainda se encontra dentro do limite para a identificação do
encosto fixo) não causa danos. Para tal é ajustado o valor nominal após a imobilização (valor
nominal da posição = valor real de posição). Assim que o encosto fixo for atingido, o
acionamento permanece parado no encosto fixo, mesmo após a interrupção. Ele pode ser
deslocado para fora do encosto, através de comando por impulsos ou seleção de uma nova
ordem de deslocamento.
Indicação
A janela de monitoramento do encosto fixo (p2635) somente é ativada quando o acionamento
estiver parado no encosto fixo, permanecendo ativa até ele sair do encosto fixo.
Eixo suspenso
Indicação
No servocontrole você pode introduzir um offset do limite do torque da velocidade (p1532) em
eixos suspensos (veja também capítulo Eixo suspenso (Página 217)).
No caso de limites de torque assimétricos p1522 e p1523 é considerado o peso próprio nos
parâmetros r2686 e r2687, durante a deslocação para o encosto fixo.
Se, por ex., no caso de uma carga suspensa for especificado o valor de p1522 = +1000 Nm e de
p1523 = -200 Nm, significa que se parte do princípio de um peso próprio de 400 Nm (p1522 -
p1523). Se estiver configurado 400 Nm como torque de aperto, então com a ativação do
deslocamento até o encosto fixo r2686[0] será especificado com o valor 80% e r2686[1] com o
valor 0% e r2687 com o valor 800 Nm.
• 3616 EPOS - Tipo de operação de blocos de deslocamento (r0108.4=1)

• 3617 EPOS - Deslocar para encosto fixo (r0108.4 = 1)
• 4025 Controle de posição - Monitoramento dinâmico da distância de arrasto, siste‐
mas de controle para cames (r0108.3 = 1)

• p1529[0...n] CI: Limite de torque inferior/regenerativo Escalação
• p1545[0...n] BI: Deslocamento para encosto fixo Ativação

• p2622[0...n] EPOS Bloco de deslocamento Parâmetro de ordem
• p2634[0...n] EPOS Encosto fixo Distância de arrasto máxima
• p2635 EPOS Encosto fixo Janela de monitoramento
• p2637 BI: EPOS Encosto fixo alcançado
• p2638 BI: EPOS Encosto fixo fora da janela de monitoramento
• r2686[0...1] CO: EPOS Limitação de torque efetivo
• r2686[0...1] CO: EPOS Limitação de força ativa (para motores lineares)
9.8.9 Predefinição direta do valor nominal (MDI)
A função “Predefinição de valor nominal” permite o posicionamento (absoluto, relativo) e o
ajuste (controle progressivo da posição) por meio de predefinições de valor nominal (por ex.,
através do CLP por meio dos dados de processo).
Além disto, é possível exercer, durante o movimento de deslocamento, uma influência sobre os
parâmetros de movimento (transferência flutuante de valor nominal), assim como efetuar uma
mudança flutuante entre os modos de ajuste e de posicionamento. O modo “Predefinição direta
do valor nominal” (MDI) também pode ser operado com um eixo não referenciado em um dos
modos “Ajuste” ou “Posicionamento relativo”, de modo que com a ajuda do “Referenciamento
flutuante” (veja seção em separado) se torna possível uma sincronização flutuante e um
referenciamento posterior.
A função “Predefinição de valor nominal” é ativada através de p2647 = 1. É diferenciado entre 2
modos, o modo de posicionamento (p2653 = 0) e o modo de ajuste (p2653 = 1).
No modo de “Posicionamento” os parâmetros (posição, velocidade, aceleração e tempo de
retardamento) permitem executar um posicionamento absoluto (p2648 = 1) ou relativo (p2648
= 0), com o parâmetro p2690.
No modo “Ajustar” os parâmetros (velocidade, aceleração e tempo de retardamento) permitem
executar um comportamento progressivo com controle de posição.
Entre estes dois modos pode ser comutado de forma flutuante.
No caso de aceitação contínua ativada (p2649 = 1) serão imediatamente assumidas as
alterações do parâmetro MDI. Caso contrário, os valores somente serão transferidos após um
flanco positivo na entrada binector p2650.
Indicação
A transferência contínua p2649 = 1 somente pode ser configurada no caso de uma execução
livre do projeto de telegrama p0922 = 999. No caso de aceitação contínua ativada não é
permitido nenhum posicionamento relativo.
Através de p2651 (padrão no sentido positivo) e p2652 (padrão no sentido negativo) pode ser
predefinido o sentido de posicionamento. Se ambas as entradas possuírem o mesmo estado,
será tomado o trajeto mais curto, em caso de posicionamento absoluto (p2648 = “1”) dos eixos
do módulo (p2577 = “1”).
Para poder usar o posicionamento, o acionamento deve se encontrar no estado “Operação”
(r0002 = 0). Para o início do posicionamento tem as seguintes opções:
• p2649 é “1” e o flanco positivo em p2647
• p2649 é “0” e p2647 é “1”
– flanco positivo em p2650 ou
– flanco positivo em p2649
Os detalhes da transmissão do valor nominal/predefinição do valor nominal podem ser
consultados no diagrama de bloco funcional 3620 (veja manual de listagem SINAMICS S120/
S150).
Caraterísticas
• Seleção Especificação direta de valor nominal (p2647)
• Seleção Tipo de posicionamento (p2648)
• Seleção da direção (p2651, p2652)
• Configurar (p2653)
• Valores nominais fixos
– CO: Valor nominal da posição (p2690)
– CO: Override de velocidade (p2691)
– CO: Override de aceleração (p2692)
– CO: Override de retardamento (p2693)
• Entradas conector
– CI: Valor nominal da posição MDI(p2642)
– CI: Valor nominal da velocidade MDI (p2643)
– CI: Override de aceleração MDI (p2644)
– CI: Override de retardamento MDI (p2645)
– CI: Override de velocidade (p2646)
• Transferência (p2649, p2650)
Modo MDI no caso de utilização do telegrama PROFIdrive 110

Se a entrada conector p2654 for predefinida com uma entrada conector <> 0 (por ex., no
telegrama PROFIdrive 110 com r2059[11], assim os sinais de controle “Seleção do tipo de
posicionamento”, “Seleção do sentido positivo” e “Seleção do sentido negativo” são alimentados
internamente por ela. A partir do valor da entrada conector são analisadas as seguintes
identificações:
• xx0x = absoluto -> p2648
• xx1x = relativo -> p2648
• xx2x = ABS_POS -> p2648, p2651
• xx3x = ABS_NEG -> p2648, p2652
Rejeitar parada intermédia e ordem de deslocamento

A parada intermédia é ativada com um sinal 0 em p2640. Após a ativação é desacelerado com
o tempo de retardamento parametrizado (p2620 ou p2645).
A ordem de deslocamento atual pode ser descartada com um sinal 0 em p2641. Após a ativação
é desacelerado com o retardamento máximo (p2573).
As funções “Parada intermédia” e “Descartar ordem de deslocamento” somente atuam nos
modos de operação “Blocos de deslocamento” e “Predefinição direta do valor nominal/MDI”.
• 3618 EPOS - Modo de funcionamento Predefinição do valor nominal/MDI, valores dinâ‐

micos (r0108.4 = 1)
• 3620 EPOS - Modo de funcionamento Predefinição do valor nominal/MDI (r0108.4 = 1)
• p2577 BI: EPOS Correção do módulo Ativação

• p2642 CI: EPOS Especificação direta de valor nominal/MDI Valor nominal da posição
• p2643 CI: EPOS Especificação direta de valor nominal/MDI Valor nominal de velocidade
• p2644 CI: EPOS Especificação direta de valor nominal/MDI Override de aceleração
• p2645 CI: EPOS Especificação direta de valor nominal/MDI Override de retardamento
• p2648 BI: EPOS Especificação direta de valor nominal/MDI Tipo de posicionamento
• p2649 BI: EPOS Especificação direta de valor nominal/MDI, Tipo de aceitação Seleção
• p2650 BI: EPOS Especificação direta de valor nominal/MDI Aceit. de valor nom. flanco
• p2651 BI: EPOS Especificação direta de valor nominal/MDI Seleção do sentido positivo
• p2652 BI: EPOS Especificação direta de valor nominal/MDI Seleção do sentido negativo
• p2653 BI: EPOS Especificação direta de valor nominal/MDI, Configurar Seleção
• p2654 CI: EPOS Especificação direta de valor nominal/MDI Ajuste de modo
• p2690 CO: EPOS Posição Valor nominal fixo
• p2691 CO: EPOS Velocidade Valor nominal fixo
• p2692 CO: EPOS Override de aceleração Valor nominal fixo

• p2693 CO: EPOS override de retardamento Valor nominal fixo
9.8.10 Comando por impulsos
Através do parâmetro p2591 pode ser comutado entre Comando por impulsos incremental e
Comando por impulsos da velocidade.
Através dos sinais do comando por impulsos p2589 e p2590 são predefinidos os cursos de
deslocamento p2587 ou p2588 e as velocidades p2585 e p2586. Os cursos de deslocamento
atuam somente com sinal “1” em p2591 (comando por impulsos incremental). Com p2591 = “0”
é deslocado para o início da área de deslocamento ou para o final da área de deslocamento com
a velocidade predefinida.
Os detalhes da função “Comando por impulsos” podem ser consultados no diagrama de bloco
funcional 3610; veja manual de listagem SINAMICS S120/S150.
Caraterísticas
• Sinais de comando por impulsos (p2589, p2590)
• Velocidade (p2585, p2586)
• Incremental (p2587, p2588, p2591)
• 3610 EPOS - Modo Comando por impulsos (r0108.4 = 1)
• p2585 EPOS Comando por impulsos 1 Velocidade nominal

• p2586 EPOS Comando por impulsos 2 Velocidade nominal
• p2587 EPOS Comando por impulsos 1 Curso de deslocamento
• p2588 EPOS Comando por impulsos2 Curso de deslocamento
• p2589 BI: EPOS Comando por impulsos 1 Fonte de sinais
• p2590 BI: EPOS Comando por impulsos 2 Fonte de sinais
• p2591 BI: EPOS Comando por impulsos incremental
9.8.11 Sinais de estado

A seguir serão descritos os sinais de estado relevantes para o modo de posicionamento.
Operação de ajuste ativa (r2683.0)

O sinal de estado de "Operação de ajuste ativa" indica, que a operação de ajuste foi assumida,
o que pode ocorrer através da entrada binector p2655 “Operação de ajuste” ou através de uma
falha. Neste estado o valor nominal de posição é ajustado ao valor real de posição, isto é, valor
nominal de posição = valor real de posição.
Valor nominal parado (r2683.2)

O sinal de estado "Valor nominal parado" indica, que a velocidade nominal possui o valor "0". A
velocidade real pode divergir de zero devido a um erro de arrasto. Enquanto a palavra de estado
tem o valor "0", a ordem de deslocamento encontra-se em processamento.
Ordem de deslocamento ativo (r2684.15)

O sinal de estado "Comando de deslocamento ativo" indica que um comando de deslocamento
está ativo. Por comando de deslocamento devem ser entendidos todos os movimentos de
deslocamento (também o comando por impulsos, ajustar, etc.). O sinal de estado, ao contrário
do sinal de estado "Valor nominal parado", permanece ativo quando, por ex., um comando de
deslocamento tiver sido parado por um override de velocidade ou uma parada intermédia.
Chave fim de curso do software positiva acessada (r2683.7)Chave fim de curso do software
negativa acessada (r2683.6)
Estes sinais de estado indicam, que o limite da área de deslocamento negativo (p2578/p2580)
ou positivo (p2579/p2581) parametrizados foram acessados ou excedidos. Se ambos os sinais
de estado forem "0", o acionamento situa-se dentro dos limites da área de deslocamento.
Parada de cames negativa ativa (r2684.13)Parada de cames positiva ativa (r2684.14)

Estes sinais de estado indicam, que a Parada de cames negativa p2569 ou a Parada de cames
positiva p2570 foi acessada ou excedida. Os sinais são resetados quando se sai dos cames no
sentido contrário ao da aproximação.
Eixo se deslocando para a frente (r2683.4)Eixo se deslocando para trás (r2683.5)Eixo acelerado
(r2684.4)Acionamento retardado (r2684.5)Acionamento parado (r2199.0)
O atual estado de movimento é indicado com estes sinais Se o valor atual da velocidade for
inferior ou igual a p2161, então será emitido o sinal de estado "Acionamento parado", caso
contrário, ele será excluído. Os sinais são definidos de forma correspondente quando o comando
por impulsos, a marcha ao ponto de referência ou uma ordem de deslocamento estiver ativa.
Sinal de comutação do came 1 (r2683.8)Sinal de comutação do came 2 (r2683.9)

Estes sinais permitem realizar a função de cames eletrônicos. O sinal de comutação do came 1
é "0" quando a posição real de posição for superior a p2547, caso contrário é "1". O sinal de
comutação do came 2 é "0" quando a posição real de posição for superior a p2548, caso contrário
é "1". O sinal será então excluído quando o acionamento se situar atrás da posição de comutação
do came. Estes sinais são disparados pelo regulador de posição.
Saída direta 1 (r2683.10)Saída direta 2 (r2683.11)

Quando uma saída digital estiver parametrizada com a função "Saída direta 1" ou a "Saída direta
2", ela pode ser definida (SET_O) ou resetada (RESET_O) no sentido de deslocamento através de
um respetivo comando.
Distância de arrasto em tolerância (r2684.8)

No caso de deslocamento do eixo com controle de posição, é determinada a distância de arrasto
permitida com a ajuda de um modelo, a partir da velocidade atual e do fator Kv configurado. O
parâmetro p2546 define uma janela dinâmica da distância de arrasto, que determina o desvio
permitido em relação ao valor calculado. O sinal de estado indica se a distância de arrasto se
situa no interior da janela (estado 1).
Posição de destino atingida (r2684.10)

O sinal de estado "Posição de destino atingida" indica que o acionamento atingiu sua posição de
destino no final de um comando de deslocamento. Este sinal é definido, assim que a posição real
do acionamento se situar dentro da janela de posicionamento (p2544), e resetado quando ela
sair da janela de posicionamento.
O sinal de estado não é definido se
• Nível 1 na entrada binector p2554 “Mensagem Comando de deslocamento ativo”.
• Nível 0 na entrada binector p2551 “Mensagem Valor nominal parado”.
O sinal de estado permanece definido até
• Nível 1 na entrada binector p2551 “Mensagem Valor nominal parado”.
Ponto de referência definido (r2684.11)

O sinal é definido assim que um processo de referenciamento tiver sido concluído com sucesso.
Ele será excluído assim que não tiver nenhuma referência ou no arranque do deslocamento para
o ponto de referência.
Confirmação Bloco de deslocamento ativado (r2684.12)

Com um flanco positivo é confirmado que no modo de operação "Blocos" foi aceite uma nova
ordem de deslocamento ou um valor nominal (o mesmo nível de sinal como na entrada binector
p2631 (Ativar ordem de deslocamento)). No modo “Predefinição direta do valor nominal /MDI
para ajuste/posicionamento” é confirmado com um flanco positivo, que foi transmitida uma
nova ordem de deslocamento ou valor nominal (mesmo nível de sinal como na entrada binector
p2650 “Transferência do valor nominal no flanco”, quando o tipo de transferência tiver sido
ativado através do flanco (entrada binector p2649 sinal "0")).
Limitação de velocidade ativa (r2683.1)

Se a velocidade nominal atual exceder a velocidade máxima p2571 levando em consideração o
override de velocidade, então ela será limitada e o sinal de controle será definido.
9.9 Função master/slave para Active Infeed
Vista de conjunto
O módulo de função “master/slave” permite operar acionamentos com uma alimentação
redundante. A redundância só é possível nos componentes em seguida mencionados, tais como
Line Module, Motor Module e Control Units.
Para esta função é preciso regular cada alimentação por uma Control Unit própria. Além disso,
é preciso um controle de nível superior (p. ex., SIMATIC S7), para se poder transmitir um valor
nominal da corrente, através da comunicação cruzada PROFIBUS, ou o valor nominal da corrente
é predefinido através de sinais analógicos de módulos TM31. Se a concepção das alimentações
for em conformidade, será possível continuar operando sem redução da potência, em caso de
falha de uma alimentação. O master é selecionado pelo controle e operado em controle de
tensão Vdc(parâmetro p3513 = 0) com controle de corrente. Os slaves recebem seu valor
nominal direto do master e são operados apenas em controle de corrente (parâmetro p3513 =
1).
É precisa uma separação galvânica do lado da rede com transformadores de secionamento, para
não ocorrerem correntes de compensação.
A alimentação pode ser cortada do circuito intermédio através de um interruptor DC.
Esta função pode ser utilizada para as seguintes aplicações:
• Equipamentos de elevação que permitam a continuação do funcionamento da instalação em
modo de emergência, por ex., para pousar a carga.
• Fábricas de papel e aço onde se pretende uma produção em linha com uma velocidade de
linha reduzida.
• Plataformas de petróleo onde a falha de uma alimentação não tem efeito sobre o processo
de extração (redundância completa).
• Ampliações de potência para instalações com alimentações de dimensão diferente.
• Alimentações de redes/transformadores com desfasamento e/ou diferença de tensão em um
circuito intermediário comum.
O módulo de função “Master/Slave” não está realizado no comando de nível superior. O módulo
de função “Master/Slave” pode ser encontrado no Firmware das Control Units e alimentações. O
estado do módulo de função “master/slave” é mostrado através do sinal r0108.19 = 1. No
módulo de função estão implementadas a faixa de regulagem Vdc e a predefinição do valor
nominal de corrente, através do multiplexador do controle Active Line Module.
As alimentações precisam ser parametrizadas de modo que se possam usar continuamente
como master ou slave. É possível a comutação entre master e slave durante o funcionamento
das alimentações, sendo executada por um controle de nível superior através do parâmetro
p3513. A configuração master está ajustada para controle Vdc (p3513 = 0) e controle de corrente,
os slaves só funcionam em controle de corrente (p3513 = 1). A predefinição do valor nominal da
corrente ativa Iativ(nomin) do master para os slaves ocorre através das vias de comunicação entre as
Control Units.
Se o Active Line Module for usado para a compensação de potência reativa com valor nominal
externo da potência reativa, também é preciso cabear o valor nominal da potência reativa para
o slave. O valor nominal master/slave só especifica a corrente ativa.
Depois de desativar os Active Line Modules, quando ligar, é preciso prestar atenção para não se
exceder a capacidade máxima do circuito intermediário CZK para os restantes Active Line
Modules (perigo de sobrecarga das resistências de pré-carga).
O parâmetro p3422 (capacidade CZK) pode ser alterado durante a operação. Assim se pode fazer
a adaptação do controle em caso de alteração do master/slave direto através deste parâmetro,
em vez de através do ajuste do ganho proporcional do controlador Vdc (p3560). Em caso de
alteração do parâmetro p3422 será automaticamente recalculado o parâmetro p3560 pelo
firmware.
ALM1:
&RQWUROHGH
p3513 = 1 ( Slave)
Q¯YHOVXSHULRU
ALM2:
p3513 = 1 ( Slave)
,QLFLDOL]D©¥RGRV$/0VSRUSURJUDPDGRXVX£ULR
0RGRPDVWHUVODYHDWLYR $/0 GRFRQWUROHGHQ¯YHOVXSHULRURXUHJLVWURV
U S DOLPHQWD©¥RPDVWHU PDQXDLVQDUHVSHWLYDOLVWDGHHVSHFLDOLVWDV
S !
S6LQDOL]D©¥RGDRSHUDFLRQDOLGDGHGD
$/0 DOLPHQWD©¥R
S DOLPHQWD©¥RVODYH S 2SHUD©¥R
S ! S DYDULD
S$OLPHQWD©¥R)DWRUGHGLVWULEXL©¥RGHFRUUHQWH
3% 352),%86 $/0
&8 &RQWURO8QLW S DOLPHQWD©¥RVODYH
!S HP$/0VHPIXQFLRQDPHQWR
S !
S HP$/0HPIXQFLRQDPHQWR
&8
p0863.0 = 1 p0863.0 = 0
$OLPHQWD©¥R
6LP $/0 1¥R
RSHUD©¥R"
&8
p0863.0 = 1 p0863.0 = 0
$OLPHQWD©¥R
6LP $/0 1¥R
RSHUD©¥R"
$/0 $/0
HQYLDDWUDY«VGDFRPXQLFD©¥RFUX]DGD3% S 6ODYH
U,BFRQWUDWLYBQRPLQ $/0
S 6ODYH
$/0
UHFHEHGRPDVWHU3%DWUDY«VGH3%QR
S,BDWLY0XOWL$Q£
$/0 $/0HQYLDDWUDY«VGD &8
UHFHEHDWUDY«VGDFRPXQLFD©¥RFUX]DGD3%಻QR
S 0DVWHU FRPXQLFD©¥RFUX]DGD3%
S>@PXOWLSOH[DGRU(QWU,BDWLYBYQRPLQ
U,BFRQWUDWLYBQRPLQ
$/0 $/0
$/0
S 6ODYH $/0UHFHEHDWUDY«VGD S
UHFHEHDWUDY«VGDFRPXQLFD©¥RFUX]DGD3%
QRS>@PXOWLSOH[DGRU(QWU,BDWLYBYQRPLQ S FRPXWD©¥RGHYDORU FRPXQLFD©¥RFUX]DGD3% 0DVWHU
QRPLQDO QRS>@PXOWLSOH[DGRU S
(QWU,BDWLYBYQRPLQ
Esquema 9-25 Diagrama da estrutura: 3 Active Line Modules idênticos com a mesma potência, variante de comunicação
PROFIBUS
9.9.1 Estrutura básica
Descrição
Através do DRIVE-CLiQ estão ligados entre si um Active Line Module (ALM) com uma Control Unit
(CU) e um Voltage Sensing Module (VSM), constituindo um grupo de alimentação. Um Motor
Module junto com um Sensor Module Cabinet (SCM) ou Sensor Module External (SME) formam
o grupo de acionamento. Uma Control Unit controla o sistema de acionamento completo.
Caso ocorrer uma falha em um dos componentes, falha, no máximo, o grupo afetado. Esta falha
pode ser emitida, por ex., através do parâmetro de leitura r0863.0 como mensagem para o
controle de nível superior. No programa do usuário do controle de nível superior é analisado o
erro e enviados os respetivos sinais para as restantes alimentações. Se não for usado um controle
de nível superior, esta análise também pode ser realizada com a ajuda de desenhos DCC nos
Active Line Modules individuais.
Todos os restantes grupos permanecem totalmente funcionais, portanto, a operação nos
grupos sem erro permanecem assegurados.
Caraterísticas
• A função “Master/Slave” só funciona para Active Line Modules.
• Um Active Line Module é master, até, no máximo, mais 3 Active Line Modules são slaves.
• Em caso de falha do master é comutado um ALM slave de volta para o master.
• A operação das alimentações pode continuar em caso de falha de um grupo de alimentação.
• Uma separação galvânica do lado da rede entre os grupos de alimentação é necessária para
evitar correntes de circuito devido a ciclos não sincronizados.
• Toda a alimentação alimenta uma barra DC comum (circuito intermédio de tensão contínua).
• Uma vez que o Active Line Module não consegue reconhecer se o circuito intermédio
desligou ou se tem defeito em um fusível do circuito intermédio, é preciso montar um
monitoramento adicional (resposta de um interruptor DC e contatos de mensagem do
fusível).
• O controle de nível superior comunica com as CUs e Active Line Modules através de
PROFIBUS/PROFINET ou dados analógicos. Se não usar um controle de nível superior é
preciso cabear os sinais de controle em termos de hardware, por ex., através de TM31.
• Possibilidade de combinações de grupos de acionamento de várias potências.
Topologia
A figura seguinte apresenta o modo master/slave com alimentações redundantes na variante de
comunicação PROFIBUS
&38
6
352),%86'3
352),%86'3
'5,9(&/L4 '5,9(&/L4 '5,9(&/L4 '5,9(&/L4 '5,9(&/L4
; ; ; ; ; ; ; ; ; ;

&8 &8 &8 &8 &8

0DVWHU 6ODYH 6ODYH 6ODYH XQLGDGH
SURSXOVRUD
; ; ; ; ; ; ; ; ; ;

$FWLYH $FWLYH $FWLYH $FWLYH 0RWRU

/LQH /LQH /LQH /LQH 0RGXOH
0RGXOH 0RGXOH 0RGXOH 0RGXOH
0DVWHU 6ODYH 6ODYH 6ODYH
; ; ; ; ;

960 960 960 960 60&
Esquema 9-26 Estrutura da topologia Modo master/slave com alimentações redundantes, variante de
comunicação PROFIBUS
Restrições
• O modo master/slave está previsto para, no máximo, 4 Active Line Modules.
Separação galvânica das alimentações

Para realização da estrutura ainda é necessária um isolamento galvânico da rede, além dos
componentes SINAMICS, para impedir a formação de correntes de circuito devido a padrões de
impulsos não sincronizados dos Active Line Modules.
Para a separação galvânica são possíveis 2 soluções:
• A utilização de um transformador seccionador para cada grupo de alimentação slave. O lado
primário do transformador seccionador deve estar ligado com o transformador de rede
aterrado ou não aterrado. No lado secundário não pode ser feito, em circunstância alguma,
um aterramento.
• Utilização de um transformador de três enrolamentos para alimentação master e slave. Para
tal, só o ponto estrela de um enrolamento pode estar na terra, para evitar outra ligação
galvânica através da terra
Em ambas as soluções deve ser levado em conta que para cada Active Line Module (slave 1-3)
se deve usar um transformador próprio para as alimentações.
Utilização de um interruptor CC
Uma alimentação com defeito é separada pelo contator de rede, do lado do circuito intermédio
com um interruptor DC. As alimentações não podem ser conectadas para um circuito intermédio
com carga. O circuito intermédio precisa der desligado antes de se poder conectar mais um
grupo de alimentação.
Só se tem um interruptor DC com derivação de pré-carga também pode ser conectada uma
alimentação em um circuito intermédio com carga.
Vista de conjunto
A seguir são listados os passos individuais para a colocação em operação da função “master/
slave”.
Colocar identificação de rede de alimentação de energia elétrica e de circuito intermédio em

operação
Antes de liberar a função “master/slave” na ferramenta de engenharia Startdrive, é necessário
colocar em operação, durante a colocação em operação, a identificação da rede de alimentação
de energia elétrica e do circuito intermédio (consulte o capítulo: Identificação de rede e de
circuito intermédio (Página 39)) para cada grupo de alimentação.
Para tal, se aplicam as respetivas instruções para a colocação em operação de alimentações no
Manual de colocação em operação SINAMICS S120 com Startdrive.
Após a identificação de cada alimentação fica ajustada a indutividade correta para o controle de
corrente, bem como a capacidade do circuito intermédio para o controle de tensão.
Se for usado um interruptor DC para seccionamento da alimentação do circuito intermédio (ZK),
é preciso repetir, após desligamento de uma alimentação, a identificação ZK para todas as
alimentações ativas, uma vez que a capacidade do circuito intermédio precisa ser registrado de
novo. Se este ajuste não for efetuado, a capacidade do circuito intermédio alterada terá efeito
sobre a dinâmica do controle Vdc.
Indicação
Calibrar valores nominais da tensão de circuito intermédio
Para um funcionamento correto do monitoramento da faixa de tolerância Vdc é preciso que os
valores nominais da tensão de circuito intermediário Vdc de p3510 do master e slaves sejam
definidos para os mesmos valores.
Ativar função
No Startdrive a função “Master/Slave” é ativada na respectiva alimentação através da caixa de
seleção/opção “Master/Slave” (“Alimentação > Parâmetros > Parametrização básica > Módulos
de função”). O parâmetro r0108.19 permite consultar se o módulo de função na CU ou nos
Active Line Modules se encontra ativo (r0108.19 = 1).
Todos os restantes parâmetros necessários são ajustados através das respetivas listas de
especialistas da alimentação correspondente.
Indicação
No modo master - slave dos Active Line Modules o tempo do ciclo de bus não pode ser superior
a 2 ms. Se o tempo do ciclo de bus for superior é preciso reduzir fortemente a dinâmica (p3560).
Depois não é mais possível compensar corretamente para incrementos de carga.
Se for aumentado o tempo do ciclo do bus pode ocorrer uma oscilação da tensão de circuito
intermédio, que, sob determinadas circunstâncias, ainda poderá ser dominada através da
redução da dinâmica (p3560). Com tempos de ciclo de bus > 2 ms não se pode assegurar uma
operação segura.
O valor nominal Vdc p3510 deve ser selecionado com o valor mais elevado possível, de modo
que o controlador de reserva não seja acionado apesar de uma sobretensão da rede (se
necessário, pode ser aumentado o limite de resposta de 97%, no entanto, em caso de
sobremodulação podem ocorrer oscilações harmônicas na corrente e tensão).
Em todo o caso, é preciso selecionar uma faixa de tolerância suficiente, de modo que não seja
ultrapassada, mesmo se o controlador da reserva arrancar mesmo assim, por que não foram
tomadas as medidas anteriores.
Comutação master/slave
Em caso de falha de um elemento de potência, durante a operação, cada grupo de alimentação
pode ser comutado pelo controle de nível superior do controle de corrente (modo slave) para o
controle de tensão do circuito intermédio (modo master) e controle de corrente e vice-versa
(configuração de parâmetro para master: p3513 = 0, para slave: p3513 = 1).
Conectar ALM a uma instalação em funcionamento

Um ALM precisa ser conectado primeiro a um grupo master-slave em andamento.
Desligamento de um ALM em operação em curso

A desconexão de um ALM de um grupo deve correr no estado slave e com DES2 (bloqueio de
impulsos). Se falhar o master com avaria (reação DES2, bloqueio de impulsos), é preciso
conectar imediatamente um dos slaves como master.
Restrições
• Não é permitido operar 2 masters em simultâneo no grupo de alimentação.
9.9.3 Variantes de comunicação
Descrição
Para o modo master/slave é necessária uma comunicação das CUs entre si. O valor nominal da
corrente ativa é transmitido do master para os slaves. Para otimização do controle Vdc (tensão de
circuito intermédio) os tempos mortos da comunicação precisam ser o menor possível.
Comunicação cruzada PROFIBUS

Os dados são enviados direto, sem desvio, através do master DP, entre as CUs. Como “gerador de
impulsos” é preciso um controle de nível superior (p. ex., SIMATIC S7) como master PROFIBUS.
O tempo de ciclo mínimo ajustável do PROFIBUS resulta em conformidade com a especificação
do master Profibus.
Ajustar sincronismo de ciclo no PROFIBUS. O tempo do ciclo PROFIBUS não pode ser superior a
2 ms, caso contrário, existe o perigo do controle começar oscilando.
Para que as restantes alimentações não fiquem avariadas em caso de falha de uma CU, é preciso
desativar a mensagem de avaria F01946 “Ligação com o publisher cancelada”.
Através do ajuste do número “1946” em um dos parâmetros p2101[0..19] e da definição de
p2101[x] = 0, será bloqueada a mensagem de avaria F01946. Em caso de falha de um
participante da comunicação cruzada o acionamento não será imobilizado.
Em uma alimentação master/slave deve-se prestar sempre atenção a um ciclo do controlador de
corrente comum, sobretudo em caso de utilização de alimentações de potências diferentes. Se
o número dos participantes PROFIBUS ou dos acionamentos aumentar, isso pode ter efeito sobre
o ciclo de bus ou o tempo de amostragem do controlador de corrente.
Comunicação através de valor nominal analógico

A predefinição do valor analógico entre as CUs com Terminal Module 31 (TM31) é possível como
alternativa à comunicação de bus. O ajuste de fábrica para o tempo de amostragem das entradas
e saídas analógicas é de 4 ms (TM31 Entradas/saídas Tempo de amostragem p4099[1/2]). Os
tempos de amostragem precisam ser ajustados como um múltiplo inteiro dos tempos base de
amostragem (r0110). Para a função “Master/Slave” é preciso ajustar o denominador menor
comum do ciclo do controlador de corrente das alimentações utilizadas. Die tempo de
amostragem das entradas ou saídas analógicas deve ser ajustado para o mesmo valor do ciclo
do controlador de corrente, por ex., 250 µs. Então o slave pode aceitar o valor nominal analógico
em cada 2.º do controlador de corrente. O tempo morto é de um ciclo do controlador de
corrente.
A vantagem desta variante de comunicação é a programação independente do bus e do master

da comunicação.
A desvantagem é o hardware adicional necessário em forma de cabeamentos e um TM31 por
cada CU. As avarias devido a CEM também podem aumentar com isso. Um controle de nível
superior (p. ex., SIMATIC S7) não é absolutamente necessário em esta variante. O controle
também pode ser realizado com a ajuda de desenhos DCC nas CUs individuais.
9.9.4 Explicações sobre diagramas de blocos funcionais

O modo de funcionamento do módulo de função “Master/Slave Alimentações” é descrito nos
diagramas de blocos funcionais 8940 e 8948 (veja Manual de listagem SINAMICS S120/S150).
A seguir são explicados individualmente os diagramas de blocos funcionais.
• Conexão Valor nominal de corrente
Para conexão do valor nominal para o controle de corrente (valor nominal da corrente ativa
do master) é usado o parâmetro p3570. O parâmetro p3513, que é alterável no estado
“operacional” permite mudar a partir do controle de nível superior entre o controle (Vdc,
parâmetro p3513 = 0) e slave (controle de corrente, parâmetro p3513 = 1)
• Seleção Valor nominal de corrente
O valor nominal da corrente pode ser selecionado através de um multiplexador com 4
entradas (X0 … X3) (p3571.0 … p3571.3), por uma palavra de de controle (XCS) (p3572). Em
caso de falha do master é possível selecionar o valor nominal da corrente do novo master.
• Seleção Fator de distribuição de corrente

Para evitar uma redução da dinâmica do controlador da tensão de circuito intermédios, em
caso de condições assimétricas de carga, é preciso atualizar imediatamente o fator de
distribuição de corrente em caso de falha ou ativação de uma alimentação.
O fator de distribuição de corrente é calculado a partir do número das alimentações ativas e
seus dados nominais. A soma dos fatores de distribuição de corrente de todas as
alimentações precisa ser sempre 100%.
O fator de distribuição de corrente pode ser selecionado através de um multiplexador com 6
entradas (X0 ... X5) (p3576.0...5) por uma palavra de controle (XCS) (p3577).
Alternativamente pode ser calculado um novo fator de distribuição de corrente no controle
de nível superior, enviado através de telegramas cíclicos PROFIBUS-PZD e conectado direto
na entrada conector “Alimentação: Fator adicional de distribuição de corrente” (p3579).
Outra alternativa é a atualização do fator de distribuição de corrente através de uma ordem
de escrita acíclica do parâmetro PROFIBUS do parâmetro p3516. No entanto, isto causa
tempos mortos.
Nas alternativas sem multiplexador este pode ser usado para outra função.
• Faixa de controle Vdc
no modo master/slave podem ser ultrapassados os limites Vdc, se ocorrer subitamente uma
carga alterada do circuito intermédio (p. ex., incrementos de carga ou parada de
emergência). Por isso, a tensão de circuito intermédio é monitorada por uma faixa de
regulagem Vdc. A faixa de controle Vdc permite ajustar uma determinada gama de tensão com
histerese, através do parâmetro p3574.0/1 (limite inferior/superior da faixa de tensão Vdc) e
p3574.2/3 (histerese e limite de tensão superior/inferior). Se a tensão do circuito intermédio
sair desta gama de tensões, será gerado um sinal. Através da análise deste sinal é comutado
o sinal do slave de controle de corrente para controle de tensão. Quando a tensão do circuito
intermédio se situar novamente dentro da faixa de regulagem, o slave será comutado de
volta para o controle de corrente. Para tal, o controle Vdc é colocado continuamente no modo
“Standby” e, se necessário, será reativado.
• 8940 Active Infeed - Controlador da reserva do grau de modulação/Controlador da

tensão do circuito intermédio (p3400.0=0)
• 8948 Active Infeed - master/slave (r0108.19 = 1)
• p3513 BI: Operação controlada por tensão Bloqueio

• p3516 Alimentação Fator de distribuição de corrente
• p3570 CI: Master/Slave Valor nominal de corrente ativa
• p3571[0...3] CI: Master/Slave Valor nominal de corrente ativa Multiplexador Entrada
• p3572 CI: Master/Slave Valor nominal de corrente ativa Multiplexador Seleção
• r3573 CO: Master/Slave Valor nominal de corrente ativa Multiplexador Saída
• p3574[0...3] Mestre/escravo Monitoramento do circuito intermédio
• r3575.0...2 BO: Mestre/escravo Monitoramento do circuito intermédio Estado

• p3576[0...5] Master/Slave Fator de distribuição de corrente Multiplexador Entrada
• p3577 CI: Master/Slave Fator de distribuição de corrente Multiplexador Seleção
• r3578 CO: Master/Slave Fator de distribuição de corrente Multiplexador Saída
• p3579 CI: Master/Slave Fator de distribuição de corrente
9.10 Conexão paralela de elementos de potência
Vista de conjunto
Para ampliar a gama de potências, o SINAMICS S120 suporta a conexão em paralelo de peças de
potência iguais, tais como Line Modules e/ou Motor Modules.
Pré-requisitos
Os seguintes requisitos para módulos aplicam-se à conexão em paralelo de peças de potência:
Peças de potência Modelos / tipos Pré-requisitos

Line Modules, Motor • Chassis Mesmo tipo
Modules Mesma potência de tipo
• Chassis-2 / Cabinet
Mesma tensão de referência
Mesma versão de firmware
Os requisitos e condições-limite específicos para módulos são descritos e explicados nos

pontos relevantes neste capítulo.
Conexão em paralelo de tipos de Line Module idênticos
Tipo Alimentação (6 impulsos, 12 impulsos) Pré-requisitos

Active Line Modules 6 impulsos e 12 impulsos somente com os Active Interface Modules associa‐
dos
6 pulsos obrigatoriamente com um
12 pulsos obrigatoriamente com 2 na operação mestre-
-escravo
Basic Line Modules 6 impulsos e 12 impulsos somente com os reguladores de linha correspon‐
dentes
Smart Line Modules 6 impulsos e 12 impulsos somente com os reguladores de linha correspon‐
dentes
6 pulsos obrigatoriamente com um
12 pulsos obrigatoriamente com 2
= conexão em paralelo (Line Modules)
= Control Unit
Informações adicionais sobre os requisitos descritos podem ser encontradas no "SINAMICS -

Manual de projeto de baixa tensão (https://support.industry.siemens.com/cs/ww/en/view/
83180185)".
Operação não permitida

A conexão em paralelo de peças de potência não é permitida nas seguintes condições:
Peças de potência Modelos / tipos Pré-requisitos

Line Modules • Active Line Module Operação mista dos tipos listados
• Basic Line Module
• Smart Line Module
Exceções:
Os Smart Line Modules podem ser operados com Basic Line Modules, cujo último dígito do número
de artigo seja "3" (Chassis) ou "2" (Cabinet), em um modo de funcionamento misto, com uma ou
várias Control Units, se forem observados requisitos definidos de modo exato, bem como as instru‐
ções do projeto.
Informações complementares podem ser consultadas no "SINAMICS - Manual de projeto de baixa
tensão (https://support.industry.siemens.com/cs/ww/en/view/83180185)".
Motor Modules • Booksize Tipo de regulagem Servo
• Blocksize
• Chassis
• Chassis-2
• Booksize Operação mista dos modelos listados
• Blocksize
A conexão em paralelo de Line Modules e Motor Modules é recomendável pelas seguintes
razões:
• Para aumentar a potência do conversor, se não for possível atingir a potência necessária de
forma otimizada, em termos técnicos e econômicos, através de outras medidas.
• Para aumentar a disponibilidade, por ex., para manter um modo de emergência
(eventualmente, também com carga reduzida), quando falhar um elemento de potência.
Características básicas
A tabela a seguir fornece uma apresentação geral das características básicas da conexão em
paralelo de peças de potência e dos requisitos e condições-limite associados.
Componente Pré-requisitos Admissível Indicações importantes

(Modelo / tipo)
Line Module Quantidade =1 Operação com, no máximo, 4 Para desacoplamento dos Li‐
(Chassis) em no lado da alimentação (con‐ ne Modules conectados em
trolada / não controlada) paralelo e para assegurar uma
Line Module Quantidade =1 Operação com, no máximo, 6 distribuição simétrica da cor‐
(Chassis-2) em no lado da alimentação (con‐ rente são recomendados com‐
trolada) ponentes do lado da rede do
lado do motor.
Quantidade >4 A operação com outras unidades
propulsoras ou em um não é
permitida.
Componente Pré-requisitos Admissível Indicações importantes

(Modelo / tipo)
Motor Module Sistemas de enrolamento separados Operação com no máximo 4 Recomendado
(Chassis) (p7003 = 1) em
Sistemas de um enrolamento Operação com no máximo 4 –
(p7003 = 0) em
Motor Module – Operação com no máximo 6 É preciso considerar as indica‐
(Chassis-2) em ções adicionais no Manual do
aparelho SINAMICS S120 Ele‐
mentos de potência Chassis.
CU320-1 controla e monitora no lado Operação com uma unidade propul‐ Consulte o capítulo "Aciona‐
CU320-2 da rede e do motor. sora adicional ou uma unidade pro‐ mento adicional a par de co‐
pulsora auxiliar nexão em paralelo (Pági‐
na 585)".
CU320-2 Quantidade ou em res‐ Operação com uma , que contro‐ –
pectivamente ≤ 4 le simultaneamente, no máximo,
uma no lado da rede e uma
no lado do motor.
= Motor Modules (n > 1)
= conexão em paralelo (Motor Modules)
= Line Modules (n > 1)
= conexão em paralelo (Line Modules)
= conexão em paralelo (quaisquer peças de potência)
= Control Unit
Observe e siga as seguintes indicações e orientações:
• Fator de derating:
Na conexão em paralelo de elementos de potência você precisa considerar uma pequena
redução da corrente de referência. A redução da corrente de referência (derating) de um
elemento de potência em uma conexão em paralelo é de:
– 7,5 % na ligação em paralelo de SINAMICS S120 Basic Line Modules e SINAMICS S120
Smart Line Modules, que respectivamente não possuem controle de compensação de
corrente.
– 5,0 % na conexão em paralelo de SINAMICS S120 Active Line Modules e SINAMICS S120
Motor Modules, que funcionam com controle de compensação de corrente.
• Modulação de flancos:
Na ligação em paralelo Chassis e motor com sistemas de enrolamento desfasados em 30°
(p7003 = 2), pode ocorrer a falha do conversor com a modulação de flancos ativada.
Nesse caso, desative a modulação de flancos (p1802 ≤ 4).
9.10.1 Aplicações da conexão em paralelo
Vista de conjunto
A conexão em paralelo de elementos de potência (alimentações) pode ocorrer nos casos
seguintes:
• Circuito de 6 impulsos
Os módulos conectados em paralelo são alimentados por um transformador de dois
enrolamentos.
• Circuito de 12 impulsos
Os módulos conectados em paralelo são alimentados por um transformador de três
enrolamentos, cujos enrolamentos secundários fornecem tensões com um deslocamento de
fases de 30 °.
&RQH[¥RSDUDOHODGHHOHPHQWRVGH
SRW¬QFLD
0RWRU0RGXOHV $OLPHQWD©·HV
6LVWHPDGHHQURODPHQWR 6LVWHPDGH $FWLYH/LQH0RGXOHV %DVLF/LQH0RGXOHV 6PDUW/LQH0RGXOHV

VLPSOHV HQURODPHQWRV
Ⴜ$WHQWDUSDUDRV P¼OWLSORV &8LPSXOVRV &8LPSXOVRV &8LPSXOVRV
FRPSULPHQWRV &8LPSXOVRV &8VLPSXOVRV
P¯QLPRVGRVFDERV 0DVWHU6ODYH
RX Ⴜ&8VLPSXOVRV &8VLPSXOVRV
ႼDSOLFDU
ႼGLIHUHQWHV &8VLPSXOVRV
Y£OYXODVGRPRWRU 3H©DVGHSRW¬QFLD
Ⴜ'LVSRQLELOLGDGH
DXPHQWDGD
Esquema 9-27 Vista de conjunto: Conexão paralela de elementos de potência
Indicação
Para mais informações sobre a conexão em paralelo de elementos de potência, em particular,
sobre sua programação, veja em "SINAMICS Low Voltage Manual de programação (https://
support.industry.siemens.com/cs/ww/en/view/83180185)".
Conceitos de alimentação - paralelo (uma CU) e paralelo redundante (2 CUs)

Algumas aplicações requerem alimentações redundantes para um grupo DC. Por norma, este
requisito pode ser preenchido pela utilização de várias alimentações independentes, paralelas
e que funcionam em um grupo DC. Consoante o dimensionamento, o grupo DC pode continuar
operando, em caso de falha de uma alimentação, com metade até total da potência.
Na ligação em paralelo de alimentações, geralmente uma única Control Unit controla todas as
unidades de potência ligadas em paralelo, que desta forma se comportam como uma única
alimentação de grande potência. Na ligação em paralelo redundante, cada uma das
alimentações é controlada por uma Control Unit própria, sendo assim totalmente independente.
Dependendo se o requisito de redundância apenas diz respeito à própria alimentação ou aos

transformadores alimentadores ou às redes alimentadoras, podem resultar circuitos diferentes
(veja "SINAMICS Low Voltage Manual de programação (https://
support.industry.siemens.com/cs/ww/en/view/83180185)").
Alimentação 6 impulsos
Na alimentação de 6 impulsos ambas as alimentações redundantes de potência igual são
alimentadas por uma rede, através de um transformador de dois enrolamentos. Uma vez que
ambas as alimentações do lado da rede são alimentadas exatamente com a mesma tensão,
surge uma distribuição de corrente bastante simétrica, no modo normal, apesar de
alimentações não controladas. Por isso, as alimentações podem ser dimensionadas de forma
que cada alimentação possa conduzir metade da corrente total, levando em consideração um
reduzido fator de derating da corrente. Em caso de falha de uma alimentação já só fica disponível
metade da potência. Se em caso de falha de alimentação for preciso a potência total, então deve
ser dimensionada cada alimentação para toda a potência.
Alimentação de 12 impulsos
Na alimentação de 12 impulsos ambas as alimentações redundantes de potência igual são
alimentadas por uma rede, através de um transformador de três enrolamentos. Consoante o
modelo do transformador as tensões do lado da rede de ambas as alimentações apresentam
reduzidas tolerâncias de aprox. 0,5 % até 1 %, que no modo normal com alimentações não
controladas podem causar uma distribuição de corrente reduzidamente assimétrica, o que deve
ser levado em consideração através de fatores de derating de corrente correspondentes. Se em
caso de falha de alimentação for preciso a potência total, então deve ser dimensionada cada
alimentação para toda a potência.
Além dos requisitos para o transformador de três enrolamentos e para a alimentação SINAMICS,
há também os requisitos para a rede de alimentação alimentada com relação às harmônicas de
tensão já presentes no ponto de conexão do transformador de três enrolamentos. As
informações complementares sobre os requisitos para a rede de alimentação podem ser
consultadas em "SINAMICS Manual de projeto de baixa tensão (https://
support.industry.siemens.com/cs/ww/en/view/83180185)".
Alimentação de 6 impulsos, 12 impulsos

No caso de Control Units separadas não é possível sincronizar com precisão suficiente a pré-
carga, ou seja, um sistema de conversor deve ser capaz de realizar a pré-carga da capacidade
total do grupo de unidades propulsoras. A potência de pré-carga para o circuito intermédio em
um modo paralelo precisa ser dimensionada, de forma que a capacidade do circuito intermédio
possa ser pré-carregada totalmente por um sistema de conversor único. Caso contrário, deve ser
providenciado um dispositivo separado de pré-carga.
Programação de uma conexão em paralelo

Para mais informações sobre a programação de conexões em paralelo de elementos de potência
veja no "SINAMICS Low Voltage Manual de programação (https://support.industry.siemens.com/
cs/ww/en/view/83180185)".
9.10.1.1 Conexão em paralelo de Basic Line Modules
Descrição
Os Basic Line Modules são utilizados em casos onde não é preciso alimentar energia de retorno
para a rede. Surgindo estados operacionais regenerativos no grupo de acionamentos, é
necessário o uso de Braking Modules, que convertem em calor o excesso de energia nas
resistências de frenagem.
Forma da estrutura Chassi

Os Basic Line Modules do modelo Chassis estão disponíveis para as seguintes tensões e
potências:
Tensão de rede Potência nominal

3 AC 38 até 480 V 200 até 710 kW
3 CA 500 até 690 V 250 até 1100 kW
Caraterísticas
Os Basic Line Modules se definem pelas seguintes caraterísticas:
• A tensão do circuito intermediário fica pelo o fator 1,35 acima do valor efetivo da tensão
nominal de rede.
Regras
Na conexão em paralelo de Basic Line Modules é necessário observar e seguir as seguintes
regras:
Tipo Pré-requisitos Admissível Indicações importantes

BLM • Componentes idênticos Operação com no máximo 4 em • Line Connection Modules:
• Alimentação simples A operação com Line Connection
Operação com um Modules é recomendada.
• Componentes idênticos Não são permitidas redes diferentes. • Fator de derating:
• Alimentação múltipla Os sistemas são alimentados por um Independentemente da quantidade
ponto de alimentação em comum. de módulos conectados em parale‐
lo, um derating de 7,5% deve ser le‐
vado em consideração.
= Basic Line Modules (n > 1)
= conexão em paralelo (Basic Line Modules)
= Control Unit
Simetrização das correntes

Uma vez que os Line Modules não têm controle de compensação de corrente, é preciso
assegurar a simetrização das correntes através dos seguintes requisitos impostos ao
transformador de três enrolamentos, o cabeamento de potência e os indutores de rede:
• Estrutura simétrica do transformador de três enrolamentos, grupos de circuitos
recomendados Dy5d0 ou Dy11d0.
• Tensão de curto-circuito consumida do transformador de três enrolamentos uk ≥ 4%.
• Diferença entre as tensões de curto-circuito dos enrolamentos secundários Δuk ≤ 5%.

• Diferença das tensões de marcha em vazio dos enrolamentos secundários ΔU ≤ 0,5%.
• Utilização de um cabeamento simétrica de potência entre transformador e os Basic Line
Modules (cabo do mesmo tipo com mesma seção transversal e mesmo comprimento).
• Utilização de indutores de rede, que combinam com os Basic Line Modules
Não são necessários indutores de rede se o transformador estiver concebido como
transformador de dois níveis e se encontrar conectado apenas um Basic Line Module em cada
enrolamento secundário do transformador.
Os requisitos relativamente elevados impostos ao transformador de três enrolamentos, por
norma, só podem ser suficientemente preenchidos com a utilização de um transformador de
dois níveis. No caso de utilização de outros modelos de transformadores de três enrolamentos
são sempre necessários indutores de rede. Devido a elevadas tolerâncias não autorizadas não
são permitidas soluções alternativas de um deslocamento de fases de 30 °, como por ex., 2
transformadores separados com diferentes grupos de circuito.
Conexão em paralelo de 6 impulsos

Na conexão em paralelo de 6 impulsos são alimentados, no máximo, 4 Basic Line Modules do
lado da entrada por um transformador de dois enrolamentos comum e controlados por uma
Control Unit comum.
AVISO
Movimentos inesperados de unidades propulsoras individuais
Se vários Motor Modules são alimentados por uma alimentação, pode correr uma aceleração
não planejada dos acionamentos individuais, devido a uma parametrização errada do controle
Vdc_máx., que podem causar a morte ou graves ferimentos.
de inércia.
monitoramento.
Na conexão em paralelo de 12 impulsos, até 4 Basic Line Modules do lado da entrada são
alimentados por um transformador de três enrolamentos, sendo que uma quantidade par de
Basic Line Modules (por exemplo, 2 ou 4) precisa estar distribuída de modo uniforme em ambos
os enrolamentos secundários. Apesar das tensões de entrada com postergamento de fase em
30°, o comando dos Basic Line Modules de ambos os sistemas parciais é realizado através de uma
Control Unit comum.
Há também a variante redundante, em que 2 Basic Line Modules são controlados por uma
Control Unit.
Se vários Motor Modules são alimentados por uma alimentação sem capacidade de recuperação
(por exemplo, um BLM) ou em caso de falha de rede ou sobrecarga (em SLM/ALM), o controle
Vdc_máx. só pode estar ativado em um Motor Module, cuja unidade propulsora deve possuir um
momento de inércia elevado.
Nos outros Motor Modules esta função precisa estar bloqueada ou ajustada para
monitoramento.
influenciar negativamente entre si em caso de uma parametrização desfavorável. Os
Resolução
9.10.1.2 Conexão em paralelo de Smart Line Modules
Descrição
Smart Line Modules são unidades de alimentação/recuperação. Tal como o Basic Line Module,
elas abastecem com energia os Motor Modules conectados e, para além disso, são capazes de
realimentar a rede com energia regenerativa.
Os Smart Line Modules do modelo Chassis são indicados para a conexão em redes (TN, TT)
aterradas e sem aterramento (IT), ficando disponíveis para as seguintes tensões e potências:

3 AC 38 até 480 V 250 até 800 kW
3 CA 500 até 690 V 450 até 1400 kW
Caraterísticas
• A tensão do circuito intermediário se situa no fator 1,3 acima do valor real da tensão nominal
de rede.
Regras
Na conexão em paralelo de Smart Line Modules é necessário observar e seguir as seguintes
regras e indicações:
Tipo Pré-requisitos Admissível Indicações importantes

SLM • Componentes idênticos Operação com no máximo 4 em • Line Connection Modules
• Alimentação simples A operação com Line Connection
• Componentes idênticos Não são permitidas redes diferentes. • Fator de derating:
• Alimentação múltipla Os sistemas são alimentados por um Independentemente da quantidade
ponto de alimentação em comum. de módulos conectados em parale‐
lo, um derating de 7,5% deve ser le‐
vado em consideração.
• Equilíbrio de corrente:
Para equilibrar a corrente, será ne‐
cessário um estrangulador de 4% à
frente de cada SLM.
= Smart Line Modules (n > 1)
= conexão em paralelo (Smart Line Modules)
= Control Unit

Na conexão em paralelo de 6 impulsos são alimentados até 4 Smart Line Modules do lado da
entrada, por um transformador de dois enrolamentos comum e controlados de forma síncrona
por uma Control Unit comum.
Uma vez que os Smart Line Modules não têm controle de compensação de corrente, é preciso
assegurar a simetrização das correntes através das medidas seguintes:
• Utilização de indutores de rede adequados para Smart Line Modules.
• Utilização de um cabeamento simétrica de potência entre transformador e os Smart Line
Modules conectados em paralelo (cabo do mesmo tipo com mesma seção transversal e
mesmo comprimento).
• A redução de corrente (derating) na conexão em paralelo, com relação às correntes de
referência dos Smart Line Modules individuais é de 7,5%.

Na conexão em paralelo de 12 impulsos são alimentados até 4 Smart Line Modules, do lado da
entrada, por um transformador de três enrolamentos, em que um número par de Smart Line
Modules ─ portanto, 2 ou 4 ─ precisa estar distribuído uniformemente por ambos os
enrolamentos secundários. O controle dos Smart Line Modules de ambos os sistemas parciais
deve ocorrer obrigatoriamente, ao contrário do Basic Line Modules, através de 2 Control Units,
devido às tensões de entrada com fases deslocadas em 30 °.
9.10.1.3 Conexão em paralelo de Active Line Modules
Descrição
Os Active Line Modules (ALM) podem alimentar energia do motor e alimentar energia
regenerativa de volta à rede.
A conexão em paralelo de, no máximo, 4 Active Line Modules idênticos do modelo Chassis ou
de, no máximo, 6 Active Line Modules idênticos do modelo Chassis-2 é alimentada por um
transformador de dois enrolamentos comum e controlada de modo síncrono por uma Control
Unit comum. Na ligação em paralelo de mais de 4 unidades de potência, deve ser prevista uma
CU autônoma na qual não sejam operados outros objetos de acionamento (DOs). Não é
permitida a alimentação por um transformador de três enrolamentos com tensões secundárias
defasadas.
Os Active Line Modules geram uma tensão contínua controlada, que é mantida de forma
constante, independente das oscilações de tensão da rede. A tensão da rede deve se mover,
nesta ocasião, dentro das tolerâncias permitidas.
Os Active Line Modules retiram da rede uma corrente praticamente sinusoidal e, portanto, não
provocam quase nenhuma interferência com a rede.
Os Active Line Modules estão disponíveis para as seguintes tensões e potências:

3 CA 380 até 480 V 132 até 900 kW
3 CA 500 até 690 V 560 até 1400 kW
Caraterísticas
A ligação em paralelo de Active Line Modules se distingue pelas seguintes características:
• A tensão do circuito intermediário fica pelo o fator 1,5 acima do valor efetivo da tensão
nominal de rede.
Regras
Na conexão em paralelo de Active Line Modules é necessário observar e seguir as seguintes
regras e indicações específicas para módulos.
Modelo Pré-requisitos Admissível Indicações importantes

Chassis • Componentes idênticos Operação com no máximo 4 em • Line Connection Modules:
• Versão do firmware ≥ V4.0 A operação com Line Connection
• Alimentação simples
• Fator de derating:
• Componentes idênticos Não são permitidas redes diferentes.
Independentemente da quantidade
• Versão do firmware ≥ V4.0 Os sistemas são alimentados por um de módulos conectados em parale‐
ponto de alimentação em comum.
• Alimentação múltipla lo, um derating de 5% deve ser le‐
Chassis-2 • Componentes idênticos Operação com no máximo 6 em vado em consideração.
• Versão do firmware ≥ V5.2

Operação com um
• Componentes idênticos Operação com no máximo 3 em
um
Outros devem ser conectados em
um separado.
• Quantidade >4
• Versão do firmware ≥ V5.2 Os sistemas são alimentados por um
• Alimentação múltipla
Booksize • Componentes idênticos Operação com no máximo 2 em
Operação com um
• 55 kW, 80 kW ou 120 kW
Operação com no modo de contro‐
le servo e vetorial
• Versão do firmware ≥ V5.2 Os sistemas são alimentados por um
• 55 kW, 80 kW ou 120 kW
• Alimentação múltipla
= Active Line Modules (n > 1)
= conexão em paralelo (Active Line Modules)
= Control Unit
= fase DRIVE-CLiQ
Simetrização das correntes

A simetrização das correntes é atingida nos Active Line Modules conectados em paralelo, através
de:
• Bobinas em Active Interface Modules.
• Utilização de um cabeamento simétrica de potência entre transformador e os Active
Interface Modules / Active Line Modules conectados em paralelo (cabo do mesmo tipo com
mesma seção transversal e mesmo comprimento).
Conexão em paralelo redundante com várias Control Units

A conexão em paralelo de vários Active Line Modules sob o controle de Control Units atribuídas
é descrita no capítulo “Função master/slave para Active Infeed (Página 560)”.
Para tal, também se podem ser usados módulos de potência diferente.
9.10.1.4 Conexão em paralelo de Motor Modules
Descrição
Na conexão em paralelo de Motor Modules é necessário respeitar os seguintes pré-requisitos e
regras.
Regras
Na conexão em paralelo de Motor Modules, as seguintes regras e indicações específicas para
módulos devem ser observadas e seguidas:
Modelo Pré-requisitos Admissível Indicações importantes

Chassis • Componentes idênticos Operação com no máximo 4 em • Line Connection Modules
• Versão do firmware ≥ V5.2 A operação com Line Connection
• Tipo de regulagem vetor
• Sistemas de enrolamento separa‐
Chassis-2 • Componentes idênticos Operação com no máximo 6 em
dos:
• Versão do firmware ≥ V5.2 Nos sistemas de enrolamento sepa‐
Operação com um
• Tipo de regulagem vetor rados, só pode ser operado um Mo‐
tor Module por enrolamento.
• Nível de tensão máx. da saída ou do
motor:
Em combinação com o tipo de ali‐
mentação, os sistemas de modula‐
ção definem o nível máximo de ten‐
são de saída ou de tensão do motor
que pode ser alcançado.
= conexão em paralelo (Motor Modules)
= Control Unit
Sistemas de enrolamento do motor

O motor utilizado pode estar equipado tanto com sistemas de enrolamento separados
galvanicamente como com um sistema de enrolamento comum.
O tipo de sistema de enrolamento é definido em p7003 (ligação em paralelo do sistema de
enrolamento) e afeta as seguintes opções de configuração:
• As medidas de desacoplamento necessárias nas saídas dos Motor Modules conectados em
paralelo
• Os sistemas de modulação possíveis para criar os padrões de impulsos
Nos sistemas de enrolamento separados, só pode ser operado um Motor Module por
enrolamento.
Operação admissível
A conexão em paralelo de vários Motor Modules a um motor é admissível para os seguintes
motores:
Admissível Condição
Motores com sistemas de múltiplos Não há ligações galvânicas entre os sistemas de enrolamento
enrolamentos individuais.
Motores com sistema de um enrola‐ Todos os enrolamentos paralelos estão interconectados dentro
mento do motor, de forma que aparentam ser um único sistema de
enrolamento.
Operação não permitida

A conexão em paralelo de vários Motor Modules a um motor não é permitida para motores com
sistemas de enrolamento separados no lado da entrada, que possuem um ponto estrela comum
internamente.
Os exemplos a seguir mostram a conexão em paralelo em motores com sistema de um
enrolamento e de dois enrolamentos.
Conexão em paralelo de 2 Motor Modules em um motor com sistema de dois enrolamentos

Motores no intervalo de potência de 1 a 4 MW geralmente têm vários enrolamentos paralelos.
Se os enrolamentos forem roteados separadamente nas caixas de bornes do motor, você obterá
um motor com sistemas de enrolamento acessíveis separadamente.
Nesse caso, você pode dimensionar uma conexão em paralelo de Motor Modules, de forma que
cada sistema de enrolamento do motor seja alimentado precisamente por um dos Motor
Modules conectados em paralelo. A figura a seguir mostra um exemplo de tal disposição.
8 9 :
&RQWURO /LQH
8QLW 0RGXOH
0RWRU 0RWRU
0RGXOH 0RGXOH
Regulador de linha
Cabo DRIVE-CLiQ
Esquema 9-28 Exemplo: Conexão em paralelo de 2 Motor Modules em um motor com sistema de dois
enrolamentos
Devido a separação galvânica dos sistemas de enrolamento, a disposição descrita fornece as

seguintes vantagens:
• Para limitar possíveis correntes de circuito entre os Motor Modules conectados em paralelo,
não são necessárias medidas de desacoplamento (comprimentos mínimos de cabo e sem
estranguladores de motor) na saída dos Motor Modules.
• Como sistemas de modulação são possíveis, tanto a modulação do vetor espacial, como a
modulação de flanco, ou seja, na alimentação da conexão em paralelo por Basic Line
Modules ou Smart Line Modules pode ser atingido como tensão de saída máxima,
praticamente, o valor da tensão de entrada do lado da corrente trifásica das alimentações
(97%). No caso da alimentação da conexão em paralelo pelos Active Line Modules pode-se
atingir uma tensão de saída mais elevada que a tensão de entrada do lado da corrente
trifásica, graças a uma tensão do circuito intermediário mais elevada.
Com base nas correntes de dimensionamento dos Motor Modules individuais, o fator de
derating corresponde a 5%.
Conexão em paralelo de 2 Active Line Modules e 2 Motor Modules em um motor com sistema de um
enrolamento
Nos seguintes casos, não é possível a utilização de motores com sistemas de enrolamento
separados:
• A quantidade necessária de sistemas de enrolamento separados não pode ser realizada
devido à quantidade de polos.
• O motor é fornecido por terceiros.
• Um motor com sistema de enrolamento comum já existe.
Nesses casos, as saídas dos Motor Modules conectados em paralelo estão ligadas entre si através
dos cabos do motor na caixa de bornes do motor.
Para isso deverão ser atendidos os seguintes requisitos:
• Active Line Modules do modelo Chassis e Chassis-2
• Utilização de Active Interface Modules
Active Interface Modules mantêm afastadas da conexão de rede as oscilações harmônicas
com frequência de comutação, assegurando assim uma supressão básica de falhas da rede
de alimentação.
O Voltage Sensing Module 10 (VSM10) suporta adicionalmente a operação sem interrupções
dos Active Line Modules em caso de condições de rede desfavoráveis (por exemplo, fortes
oscilações de tensão, breves interrupções da tensão da rede). Nos Active Line Modules dos
modelos Chassis e Chassis-2, os VSM já estão integrados nos Active Interface Modules.
9.10.2 Colocar conexão em paralelo em operação

Durante a colocação em funcionamento, as unidades de potência ligadas em paralelo são
tratadas como uma unidade de potência do lado da rede ou do motor.
Para garantir as pré-configurações corretas para o controlador de corrente de circuito, o tipo de
sistema de enrolamento deve ser definido em p7003.
Indicação
Conexão em paralelo de Motor Modules no tipo de controle Vetor
Você criou, em modo offline, um projeto em controle vetorial com Motor Modules conectados
em paralelo e, em seguida, transferiu, em modo online, para a Control Unit. Para salvar o projeto
na CU, você deve executar um POWER ON. Se você religar a unidade propulsora, será exibida
mensagem de falha informando que a topologia online é inconsistente. Para eliminar a
inconsistência, carregue o projeto no aparelho de programação.
As informações detalhadas sobre a colocação em funcionamento, as restrições durante

operação e as opções de parametrização podem ser consultadas nos seguintes manuais:
• SINAMICS S120 Manual de colocação em funcionamento com Startdrive
9.10.3 Acionamento adicional a par de conexão em paralelo
Vista de conjunto
Frequentemente, é necessário um acionamento controlado para os acionamentos principais, p.
ex., como conversor de excitação no gerador de ondas para a construção naval ou como
acionamento de bombas de lubrificação, motor de ventilação, etc.
Descrição
Nos aparelhos de acionamento com elementos de potência conectados em paralelo (Line
Modules, Motor Modules) pode ser alimentado junto um acionamento adicional. Este objeto de
acionamento é alimentado através de Motor Module próprio, a partir do circuito intermédio
comum e controlado pela CU320‑2, através de um conector DRIVE-CLiQ próprio.
Condições para conexão de um acionamento auxiliar

As condições específicas da conexão de um objeto de acionamento adicional como
acionamento auxiliar para uma conexão em paralelo são:
• Nas conexões em paralelo só podem ser conectados junto elementos de potência do mesmo
tipo e mesma potência.
• Podem ser conectados juntos em paralelo até 4 Line Modules e até 4 Motor Modules.
• Todos os módulos de potência funcionam em um circuito intermédio de tensão contínua
comum.
• Line Modules e Motor Modules precisam ser ligados em conectores DRIVE-CLiQ separados,
devido a ciclos de tempo diferentes. A operação mista em um conector DRIVE-CLiQ causa um
funcionamento incorreto.
• Os parâmetros p9620 (fonte de sinais para STO/SBC/SS1) dos DOs de todos os Motor Modules
precisam ser conectados de forma igual.
• Não é possível a colocação em funcionamento automática do objeto de acionamento
adicional.
• O objeto de acionamento adicional precisa ser criado offline e, em seguida, transferido online
para o acionamento.
• O objeto de acionamento adicional precisa ser conectado a um conector DRIVE-CLiQ
separado.
• A potência máxima do acionamento auxiliar precisa ser selecionada de forma que a potência
máxima de todos os Motor Modules incl. do acionamento adicional não ultrapasse a potência
total dos Line Modules paralelos.
• As condições específicas existentes e as ligações e monitoramentos daí resultantes precisam
ser adaptados aos novos requisitos.
Criação de um projeto com a respetiva topologia

A topologia desejada é criada com a ferramenta de colocação em operação STARTER:
• Por norma, o projeto é criado offline.
• Os elementos de potência conectados em paralelo são reunidos pela Control Unit em um
grande Line Module ou Motor Module.
• O acionamento auxiliar recebe um grupo DRIVE-CLiQ separado.
• As ligações DRIVE-CLiQ precisam ser implementadas conforme a topologia criada
Exemplo topologia requerida

Em baixo você pode ver um exemplo criado com o STARTER. Estão programados 3 Basic Line
Modules, 2 Motor Modules e um acionamento auxiliar. Na árvore de topologia você pode ver
claramente que as conexões em paralelo estão apresentadas como uma alimentação e um
acionamento. Adicionalmente você vê o acionamento auxiliar adicional. As ligações DRIVE-CLiQ
são exibidas como uma linha fina. Os 3 Line Modules paralelos estão conectados em um grupo
DRIVE-CLiQ, ambos os Motor Modules no grupo DRIVE-CLiQ seguinte, o acionamento auxiliar
em um 3.º grupo.
Esquema 9-29 Topologia com 3 Basic Line Modules, 2 Motor Modules e 1 acionamento auxiliar
• p0120 Conjuntos de dados do elemento de potência (PDS) Quantidade

• p0121[0...n] Elemento de potência Número de componente
• r0289 CO: Elemento de potência Corrente de saída máxima
• p0602 Circuito paralelo Número do elemento de potência Sensor de temperatura

• p6397 Módulo de motor Deslocamento de fase Sistema secundário
• r7000 Par_Circuito Número de elementos de potência ativos
• p7001[0..n] Par_Circuito Liberação Elementos de potência
• r7002[0..n] CO: Par_Circuito Estado Elementos de potência
• p7003 Par_Circuito Sistema de enrolamento
• p7010 Par_conex Assimetria de corrente Limite de alarme
• p7011 Par_circuito Assimetria de tensão de circuito intermédio Limite de alarme
até
• r7250[0...4] Par_Circuito Elemento de potência Potência de referência
• r7250[0...4] Par_Circuito Elemento de potência Potência de referência
• r7251[0...4] Par_Circuito Elemento de potência Corrente de referência
• r7252[0...4] Par_Circuito Elemento de potência Corrente máxima
até
• r7320[0...n] Par_Circuito VSM Filtro de rede Capacitância Fase U
• r7320[0...n] Par_Circuito VSM Filtro de rede Capacitância Fase U
• r7321[0...n] Par_Circuito VSM Filtro de rede Capacitância Fase V
• r7322[0...n] Par_Circuito VSM Filtro de rede Capacitância Fase W
9.11 Imobilização e recolha avançados
O módulo de função “Imobilização e recolha avançados” (ESR) permite, em situações de erro,
uma separação rápida e sem danos da ferramenta e peça de trabalho. Os eixos de acionamento
em questão são recolhidos e imobilizados de forma definida e controlada. Para esta função é
preciso operar os acionamentos com um servocontrole.
Neste manual se descrevem as funções ESR independentes do acionamento:
• Imobilização avançadas do acionamento
• Recolha avançada do acionamento
• Modo gerador com monitoramento para suporte da tensão de circuito intermédio
As funções ESR podem ser acionadas pelo controle de nível superior com um sinal do disparador
ou, em caso de erro, de forma independente do acionamento. As funções independentes do
acionamento atuam em função dos eixos.
• Com um disparador dependente do eixo são acionadas funções ESR direto para um eixo
individual.
• Com um disparador local do dispositivo são acionadas as funções ESR para aqueles eixos
sujeitos ao grupo de acionamentos e ativadas para ESR.
Indicação
Funcionalidade ESR sob Safety Integrated Functions
Se pretender ativar uma imobilização e recolha avançados, em simultâneo, além das Safety
Integrated Functions, é preciso estarem reunidas condições adicionais. Para mais informações
veja no Manual de funcionamento SINAMICS S120 Safety Integrated.
Exemplo
Em uma máquina de ferramenta estão vários acionamentos em simultâneo em operação,
por ex., um acionamento da peça de trabalho e diversos acionamentos de avanço para uma
ferramenta. Em caso de erro a ferramenta não pode ficar encaixada na peça de trabalho. Ambos
poderiam ficar inutilizados. A ferramenta e a peça de trabalho precisam ser separados
controladamente entre si, antes dos acionamentos poderem ficar parados.
O módulo de função "Imobilização e recolha avançados" permite um recolha independente do
acionamento dos acionamentos de avanço com imobilização subsequente. P. ex., em caso de
falha de rede, um acionamento pode ser conectado de forma regenerativa, para fornecer a
energia para o circuito intermédio, para os acionamentos de avanço poderem fazer retroceder
a ferramenta da peça de trabalho e, em seguida, imobilizá-la.
Pré-requisitos
• PG/PC e acionamento estão ligados entre si através de PROFIBUS ou PROFINET.
1. Selecione a função ESR com o parâmetro p0888:
– p0888 = 0: Sem função
– p0888 = 1: Imobilização alargada (independente do acionamento), N-exigido
– p0888 = 2: Recolha avançada (independente do acionamento)
– p0888 = 3: Modo gerador (controlador Vdc)
– p0888 = 4: Imobilização alargada (independente do acionamento), N-efetivo
2. Através de p0889 = 1 libere a reação ESR.
3. Transfira as configurações com a função “RAM para ROM” para a Control Unit.
A parametrização de p0888 pode ser alterada por um comando de nível superior, em função da
situação, enquanto a reação ESR ainda não estiver liberada.
Verifique a configuração atual no parâmetro r0108.9.
9.11.2 Fontes de disparo válidas
Fontes de disparo referentes ao eixo

Condições para ativação da função
• Função ESR no acionamento está programada com p0888, por ex., imobilização ou recolha.
• A função ESR no acionamento é liberada com p0889 = 1.
• A liberação de impulsos está definida.
É feita a distinção entre as seguintes fontes de erro:

• Erro de acionamento interno
– Avarias com reação DES1 ou DES3
– p0840 (Lig/DES1) e p0849 (DES3) cabeado no borne
• Sinal interno do disparador
– A fonte para o sinal de disparo ESR é ajustada através de BICO com p0890.
Disparo para todos os acionamentos de uma Control Unit

Condições para ativação da função
• A função ESR no acionamento está programada, por ex., imobilização ou recolha.
• Função ESR está liberada no acionamento.
• A liberação de impulsos está definida.
É feita a distinção entre as seguintes fontes de erro:

• Falha de comunicação:
– A Control Unit identifica a falha de comunicação e desencadeia reações autônomas em
todos os acionamentos liberados.
– Não é mais possível uma mensagem de resposta do estado.
– Retirada do sinal “Guia por PLC” pelo controle de nível superior (F07220).
– Cancelar transferência de dados através de bus de campo (F01910 ou F08501).
• Sinal externo do disparador
– Um sinal externo do disparador do controle aciona a função ESR, através dos telegramas
390, 391 ou 392.
9.11.3 Fontes de disparo inválidas

As seguintes falhas de comunicação DRIVE-CLiQ não acionam nenhum disparador ESR:
Evento Consequência
A supressão de impulsos dos Motor Modules está pendente. O acionamento passa para DESL2 e para lentamente por inér‐
cia.
Falha de módulos de encoder como sistema de medição do É realizada a comutação para a operação sem encoder e é
motor iniciada uma reação de parada parametrizada.
Falha de módulos de encoder como sistema de medição direto A aplicação é desligada e é iniciada uma reação de parada
específico da aplicação parametrizada.
9.11.4 Programar reações ESR
9.11.4.1 Imobilização alargada
Vista de conjunto
Em caso de erro o objetivo consiste em imobilizar o acionamento. O método de imobilização é
usado enquanto o acionamento ainda está operacional. A função é parametrizada em função do
eixo e trabalha em função do eixo. Não se verifica um acoplamento dos eixos.
Para programar a reação da imobilização alargada, proceda como segue:
1. Programe a reação de imobilização com o ajuste do parâmetro p0888 = 1 (N-nominal) ou
p0888 = 4 (N-real).
2. Ajuste com o parâmetro p0892 a duração de congelamento do último valor nominal de
r1438 ou do último valor real de r0063, antes de ser iniciada a frenagem.
3. Selecione a rampa DESL com o parâmetro p0891.
p0888 = 1 "Imobilização alargada (independente do acionamento)"

Nível de
Seleção
n tempo
Rampa off
p0892
p0891 (DESL3)
r1438 Acionamento
seguindo congelado
Valor nominal
r0063 Acionamento
seguindo o último DES1
Valor real
DES3
Acionamento de função t
p0888 = 4 "Imobilização alargada (independente do acionamento)"
Esquema 9-30 Rampa DESL com nível de tempo
9.11.4.2 Recuo avançado
Vista de conjunto
Em caso de erro o objetivo consiste em atingir uma posição de recolha. O método de recolha é
usado enquanto o acionamento ainda está operacional. A função é parametrizada em função do
eixo e trabalha em função do eixo. Não se verifica um acoplamento interpolador dos eixos.
Para programar a reação da redução alargada, proceda como segue:
1. Programe a reação de recolha com p0888 = 2.
2. Defina as rotações de recuo com o parâmetro p0893.
3. Com o parâmetro defina p0892 a duração das rotações de recolha.

4. Selecione a rampa DESL com o parâmetro p0891.
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Esquema 9-31 Rampa DES com "Recuo avançado"
As rotações de recuo não têm saltos. Ela é iniciada através da rampa DES3.
O parâmetro p0893 predefine para o encoder o valor nominal de arranque das rotações de
recuo do ESR, que é controlado com uma rampa DES3, em caso de movimentos
independentes do acionamento. A limitação da velocidade nominal Safety com p1051/
p1052 e os limites normais da velocidade r1084/r1087 estão ativos.
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Esquema 9-32 Integração Canal de valor nominal em encoder de arranque
9.11.4.3 Modo gerador
Vista de conjunto
Em caso de erro, o objetivo consiste em proteger o circuito intermédio até todos os
acionamentos conectados no circuito intermédio e liberados pelo ESR atingirem sua posição
final projetada. Para tal, é frenado de forma regenerativa um acionamento adequado a partir do
grupo de acionamentos, p. ex. um acionamento por fuso. A tensão de circuito intermédio é
monitorada pelo controlador Vdc_min.
Para programar a reação da operação do gerador, proceda como segue:
1. Ajuste o modo gerador do acionamento com o ajuste do parâmetro p0888 = 3.
2. Faça a parametrização do controlador Vdc.
3. Ative o monitoramento da tensão do circuito intermédio para o modo regenerativo com a
configuração de parâmetros p1240 = 2.
4. Ajuste o limite de tensão inferior permitido Vdc_min do circuito intermédio através do
parâmetro p1248.
A falha de rede é detectada pela alimentação através de uma descida da tensão de circuito
intermédio e comunicada como aviso.
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Esquema 9-33 Valor nominal da tensão de circuito intermédio
9.11.5 Restrições para ESR

• Operar vários eixos com gerador
Utilize somente um eixo com controle de velocidade para suporte do circuito intermédio. Se
você parametrizou vários eixos, podem ocorrer avarias que se influenciam mutuamente e,
assim, também têm um efeito negativo sobre o conjunto do acionamento.
• Motores inadequados para modo gerador
Os motores lineares (1FN) e motores de torque (1FW) requerem uma elevada tensão de
circuito intermédio para a frenagem. Eles são inadequados para suportar o circuito
intermédio em modo gerador.
• ESR e Safety Integrated
Se as Safety Integrated Extended Functions forem acionadas através de PROFIsafe, o Safety
Integrated apenas permite um tempo de reação (p9580/p9380) máximo de 800 ms, em caso
de uma falha de comunicação. Após decorrer esse tempo, é solicitada a extinção de impulsos
pelo Safety Integrated.
9.11.6 Telegrama PROFIdrive para ESR

Para observação do estado ESR tem um bit cíclico para CU_STW1 nos telegramas PROFIdrive-DO
390, 391, 392, 393, 394, 395 e 396.
Tabelas 9-8 CU_STW1
Sinal Significado Parâmetros de conexão

CU_STW1.2 Disparador ESR p0890.9 = r2090.2
Nos telegramas existem bits cíclicos para STW1 e MELDW.
Tabelas 9-9 STW1

STW1.9 1 = ESR Liberar reação p0889 = r2090.9
Tabelas 9-10 MELDW

MELDW.2 1 =|n_atual| < valor limite de rotação 3 (p2161) p2082[2] = r2199.0
MELDW.4 1 = Vdc_min controlador ativo (Vdc< p1248) p2082[4] = r0056.15
MELDW.9 1 =ESR reação disparada / Modo gerador ativo p2082[9] = r0887.12
• 2443 PROFIdrive - Palavra de controle STW1 Conexão (p2038 = 1)

• 2456 PROFIdrive - Palavra de controle MELDW Conexão
• 2495 PROFIdrive - Palavra de controle CU_STW1 1 Conexão Control Unit
• 3082 Canal de valor nominal - Imobilização alargada e recolha (ESR, r0108.9 = 1)
• r0063 CO: Valor real da velocidade

Imobilização alargada e recuo / ESR
• r0887.0...13 BO: ESR Palavra de estado
• p0888 ESR Configuração
• p0889 BI: ESR Liberar reação
• p0890[0...4] BI: ESR Disparador
• p0891 ESR Rampa OFF
• p0892 ESR Nível de tempo

• p0893 Velocidade ESR / Rotação ESR
• p1051 [0...n] CI: Limite de rotação EA sentido de giro positivo
• p1052 [0...n] CI: Limite de velocidade EA sentido negativo
• r1084 CO: Limite de velocidade positivo ativo
• r1087 CO: Limite de velocidade negativo ativo
• p1248[0...n] Tensão do circuito intermédio Limite inferior
• r1438 CO: Controlador de velocidade Valor nominal da velocidade
• p9380 SI Motion Reação de parada Retardamento Falha no bus (Motor Module)
• p9580 SI Motion Reação de parada Retardamento Falha no bus (Control Unit)
9.12 Estimador do momento de inércia
Vista de conjunto
A função “Estimador do momento de inércia” é utilizada, preferencialmente, em casos em que
é muito complicada ou impossível uma repetição constante da identificação rotativa de dados
do motor para a determinação da inércia.
A função "Estimador do momento de inércia" é usada nos casos em que o momento de inércia
da massa da unidade propulsora muda significativamente durante a operação. Esses casos
geralmente ocorrem ao usar ferramentas ou peças de trabalho com diferentes momentos de
inércia da massa.
Indicação
Utilização em motores lineares
A função “Estimador do momento de inércia” também pode ser usada em motores lineares. As
designações diferentes para os valores caraterísticos relevantes têm que ser observados:
• Força (linear) ≙ Torque (rotativo)
• Massa (linear) ≙ Momento de inércia (rotativo)
• Velocidade (linear) ≙ Rotações (rotativo)
Tipo de regulagem
A função pode ser usada no modo de controle servo e vetorial. Aqui se aplica o seguinte:
• Servocontrole:
O "Estimador do momento de inércia" também é necessário para a função "Onlinetuning
(Página 133)".
• Controle vetorial:
A configuração de um pré-controle do momento de inércia da massa (Página 602) é
vantajosa em aplicações em que o momento de inércia da massa não pode ser calculado
devido a uma rotação constante do motor.
Operação com encoder

A operação com encoder no modo de controle servo e vetorial é possível. Aqui se aplica o
seguinte:
• Servocontrole:
No modo com Onlinetuning são automaticamente ajustados os parâmetros de regulagem
relevantes para o controle de rotações e de posição. O cálculo automático dos parâmetros do
regulador depende principalmente da inércia estimada.
No modo sem Onlinetuning ativado, o momento de inércia da massa entra no controle do
motor quando o pré-controle de rotação ou de torque está ativado (p1402.4 = 1).
Operação sem encoder

A operação sem encoder no modo de controle servo e vetorial é possível. Aqui se aplica o
seguinte:
• Na operação sem encoder é preciso ser conhecido o momento de inércia total do motor e
máquina de carga.
• Em operação controlada sem encoder (rotação < p1755) existe o risco de o motor inclinar na
fase de aceleração, devido a um momento de inércia da massa com uma parametrização
muito baixa.
– Recomendação:
Registre o momento de inércia da massa máximo possível, que possa ocorrer na atual
configuração da sua unidade propulsora, em p1498 (momento de inércia da carga ou
massa da carga). Além disso, deve assegurar que no parâmetro p1400.22 (configuração
do controle de rotações) se encontre registrado o valor “0”.
Esta configuração implica que, em caso de bloqueio de impulsos, o valor inicial do
estimador do momento de inércia seja definido para o momento de inercia parametrizado
(J = p0341 · p0342 + p1498). O bloqueio de impulsos só deve ser definido se o momento
de inércia tiver sido alterado. O ajuste no parâmetro p1400.22 faz com que seja
perseguido novamente o momento de inércia máximo.
• Em operação controlada sem encoder (rotação > p1755), o pré-controle de rotação ou de
torque requer o momento de inércia exato, para atingir a dinâmica ideal do regulador de
rotação.
Um momento de inércia errado pode causar, no final da fase de aceleração, um valor acima
ou abaixo dos limites de oscilações.
– Recomendação:
Ative a função “Estimador do momento de inércia”. Isso permite evitar violações de
valores superiores e inferiores.
Estimar momento de carga

Para poder avaliar o momento de inércia, é preciso estimar primeiro o momento de carga ML.
9HORFLGDGH
W
7RUTXHGRPRWRU00
0/
W
(VWLPDWLYDGHLQ«UFLD
HVW£DWLYD
W
(VWLPDWLYDGHFDUJD
HVW£DWLYD
Esquema 9-34 Valores característicos para o cálculo do momento de carga
Para calcular o momento de carga (por ex., força de atrito) são necessárias fases com rotações
constantes ≠ 0. No caso de pequenas alterações de rotação, o conversor calcula o momento de
carga ML a partir do torque atual do motor. As seguintes condições devem ser atendidas para tal:
• Valor da rotação ≥ p1226
• Aceleração · Momento de inércia (r1493) < 0,3 · p1560 · p0333
O momento de carga estará estabilizado quando uma das condições a seguir estiver atendida.
Requisito Condição
A medição se realiza na direção do deslocamento. Quando a carga tiver sido medida por uma duração
de pelo menos 3 · p1562.
A medição se realiza após um POWER ON. Quando forem registrados e salvos p1563 e p1564
de uma medição anterior.
Após a estabilização do momento de carga, é possível calcular o momento de inércia nas fases
de aceleração. O valor inicial da estimativa do momento de inércia da massa corresponde ao
momento de inércia da massa parametrizado (J = p0341 · p0342 + p1498).
Indicação
Sem cálculo
Se a fonte de p1502 tem um sinal 1 não será realizada a estimativa do momento de inércia.
Precisão do cálculo
A precisão da estimativa do momento de inércia aumenta com a altura da aceleração.
Estimar momento de inércia

No caso de uma alteração maior da rotação, o conversor calcula primeiro o torque de aceleração
MB como diferença do torque do motor MM, do momento de carga ML e do momento de
atrito MR.
• MB = MM - ML - MR
O momento de inércia da massa J do motor e da carga resulta então a partir do torque de
aceleração MB e da aceleração angular α.
• J = MB / α
9HORFLGDGH
S
W
7RUTXHGRPRWRU00
0/
W
7RUTXHGH
DFHOHUD©¥R0%
7RUTXHP¯QLPR
W
(VWLPDWLYDGHLQ«UFLD
HVW£DWLYD
(VWLPDWLYDGHFDUJD W
HVW£DWLYD
0RPHQWRGHLQ«UFLD W
FDOFXODGR
U
W
① Torque de aceleração MB
② Rotação p1755
③ Torque do motor MM (≙ aceleração nominal)
Esquema 9-35 Valores característicos para o cálculo do momento de inércia
Para calcular o momento de inércia devem estar reunidas as seguintes condições:

• O torque de aceleração MB tem que ser > p1560 · r0333 (torque nominal do motor) e > 80%
do momento de atrito (0.4 · (p1563 - p1564)).
• Na operação sem encoder a rotação deve ser > p1755 em operação regulada.
• A aceleração nominal deve ser > 3,2 / número de pares de polos 1/s2 ou 3,2 · distância de par
de polos m/s2.
Otimizar processo
Para otimizar o processo, siga as informações da seguinte tabela.
Se ... Então ...

Se for conhecida a alteração da inércia, ... você pode deletar com p1565 = 1 a memória de
medição para o momento de inércia.
Isto faz com que r1407.26 (estimador de momento
de inércia, estabilizado) também seja excluído. O
parâmetro r1407.26 só é novamente definido
quando existir tempo de medição suficiente com
aceleração.
Se a carga ou o atrito mudar, ... você pode excluir a condição de sintonização para
a estimativa de carga com p1565 = -1.
Por isso, a estimativa de carga deve ser realizada
novamente antes da estimativa de inércia.
Se ... Então ...

Se a estimativa de carga estiver concluída e o mo‐ é recomendável aumentar a aceleração.
mento de inércia não se sintonizar Nota
(r1407.24/26 = 0), ...
Se estiver ativado o módulo de função “Posiciona‐
dor simples” (EPOS), você pode aumentar a acele‐
ração com a ajuda dos parâmetros p2572 e p2573.
Se no perfil de deslocamento não tem valores no‐ recomendamos ativar a estimativa de carga em ca‐
minais constantes de rotações (por ex. senoidal), ... so de alterações dos valores nominais de rotações
acima de p1400.26 = 0.
Se no perfil de deslocamento tem valores nominais recomendamos suprimir a estimativa de carga em
constantes de rotações, ... caso de alterações dos valores nominais de rota‐
ções acima de p1400.26 = 1.
Isto permite atingir uma maior precisão para a es‐
timativa da carga e inércia.
Salvar resultados de forma permanente

Os resultados da estimativa de inércia e de carga podem ser assumidos permanentemente ao
salvar de maneira não volátil (RAM para ROM), depois do evento transitório (r1407.26 = 1).
Após a estabilização do estimador do momento de inércia da massa, o valor estimado para o
momento total de inércia da massa ou a massa total poderá ser lido em r1493.
Se não ocorrerem alterações significativas das massas inertes, o estimador do momento de
inércia da massa poderá ser desativado novamente após salvar.
Indicação
Tuning online com servocontrole
Os valores determinados da estimativa do torque de carga e de inércia são deletados depois de
desligar (p5300 = 0) e reativação do Tuning online (p5300 = 2).
Determinar corretamente o momento total de inércia da massa

Para determinar corretamente o momento total de inércia da massa, a carga não deve mudar
durante as alterações de valor nominal de rotação nas fases de aceleração ou desaceleração.
Para atender a esse requisito, observe as condições descritas abaixo e siga as ações corretivas
associadas.
Mudança de carga nas fases de aceleração ou desaceleração
Condições Resolução
Uma mudança de carga durante as fases de acele‐ Defina a fonte de sinal de p1502 para sinal 1.
ração ou desaceleração não pode ser descartada Isso bloqueará um valor determinado corretamen‐
(por exemplo, durante a abertura de roscas). te. No caso de uma mudança de carga, a determi‐
nação de valores incorretos é impedida.
Uma folga muito grande

Uma folga muito grande (sem ligação não-positiva) e movimentos periódicos rápidos, que
desacoplam as massas de forma elastomecânica, podem influenciar negativamente a precisão
da estimativa do momento de inércia da massa.
Há uma folga muito grande. Defina a fonte de sinal de p1502 para sinal 1.
O motor faz movimentos muito pequenos. Bloquear o estimador do momento de inércia da
O motor muda de direção em alta frequência. massa impede que a inércia do motor seja determi‐
nada sozinha.
Um atrito fortemente dependente da rotação
Um atrito fortemente dependente da rotação ocor‐ Ative a função "Curva caraterística de atrito" com a
re. ajuda dos parâmetros p3820ff, p3842 e p3845.
Isto leva em consideração a dependência das rota‐
ções do atrito conforme a curva caraterística do
atrito.
9.12.1 Colocar o módulo de função em operação
Indicação
No modo de servocontrole, a função Onlinetuning (Página 133) ativa automaticamente a
função "Estimador do momento de inércia da massa".
Para ativar o módulo de função “Estimador do momento de inércia” proceda da seguinte forma:
1. Na ferramenta de engenharia Startdrive em modo offline abra a configuração do
acionamento.
2. Ative o módulo de função “Estimador do momento de inércia / OBT”.
Na vista de parâmetros você pode verificar, em seguida, em r0108.10, se está ativo o
estimador do momento de inércia.
3. Na vista de parâmetros do objeto da unidade propulsora, defina p1400.18 = 1 (estimador do
momento de inércia da assa ativo).
Através de uma comutação do bloco de dados você pode ligar ou desligar o estimador do
momento de inércia da massa via p1400.
Outras configurações e particularidades
Indicação
Se estiver ativada a função para ajuste do momento de inércia através da tecnologia BICO
(p1497 ligado), o estimador do momento de inércia não se encontra ativo.
• A duração e precisão da estimativa do momento de inércia deve ser ajustada nos parâmetros
p1561 e p1562. Aqui se aplica o seguinte:
Quanto ... Mais ...

Quanto mais baixos forem os valores em ambos Mais são possíveis medições mais curtas do esti‐
os parâmetros, ... mador do momento de inércia.
Isso permite que um torque que muda rápido seja
melhor estimado.
Quanto mais altos forem os valores em ambos os mais valores precisos o estimador do momento
parâmetros, ... de inércia pode fornecer.
• Se a carga mudar durante a aceleração é preciso ajustar o sinal 1, através de um interruptor

BICO no parâmetro p1502.
• O momento de inércia pode ser observado no parâmetro r1493.
9.12.2 Funções adicionais com controle vetorial
9.12.2.1 Pré-controle do momento de inércia
Vista de conjunto
A função “Pré-controle do momento de inércia” só pode ser usada no modo de controle vetorial.
Pré-requisitos
• O módulo de função “Estimador do momento de inércia” está ativado.
Em aplicações em que o motor funciona predominantemente com rotação constante, o
conversor pode calcular o momento de inércia da massa através da função "Estimador do
momento de inércia" somente em casos raros. Para este caso existe o pré-controle do momento
de inércia.
O uso do pré-controle do momento de inércia da massa também requer que exista uma
correlação aproximadamente linear entre o momento de inércia da massa e o momento de
carga.
Configurar função
1. Certifique-se que a escala do pré-controle de aceleração não é igual a zero: p1496 ≠ 0.
2. Ative o modelo de aceleração do pré-controle do controlador de rotações: p1400.20 = 1.
3. Configure o pré-controle do momento de inércia da massa via p5310.
– Através do bit 0, você pode ativar o cálculo da curva característica (p5312 até p5315).
– Através do bit 1, você pode ativar o pré-controle do momento de inércia da massa. São
possíveis as seguintes combinações de bits:
p5310.0 = p5310.1 = Reação

0 0 Pré controle do momento de inércia da massa não ativo
0 1 Cálculos cíclicos dos coeficientes sem pré-controle do momento de
inércia da massa (colocação em funcionamento)
1 0 Pré-controle do momento de inércia da massa ativado (sem cálculos
cíclicos dos coeficientes)
1 1 Pré-controle do momento de inércia da massa ativado (com cálcu‐
los cíclicos dos coeficientes)
– A palavra de status do pré-controle do momento de inércia da massa é exibida em r5311.
Exemplo: Transportadores horizontais

No caso de um transportador horizontal o momento de inércia na primeira aproximação
depende da carga. A correlação entre o momento de carga ML e o torque encontra-se guardada
no conversor como curva característica linear.
0RPHQWRGH
LQ«UFLD-
7RUTXHGHFDUJD0/
Esquema 9-36 Correlação entre o momento de carga ML e o torque
Dependendo do sentido de giro se aplica o seguinte:

• Sentido de giro positivo:
Momento de inércia da massa J = p5312 · Momento de carga ML+ p5313
• Sentido de giro negativo:
Momento de inércia da massa J = p5314 · Momento de carga ML+ p5315
Para determinar a curva característica você tem as seguintes possibilidades:
• Você já conhece a curva característica de outras medições. Neste caso, você deve configurar
os parâmetros durante a colocação em funcionamento para os valores conhecidos.
• O conversor determina a curva característica de forma iterativa, através de medições durante
a operação do motor.
9.12.2.2 Funções adicionais

Além do pré-controle no controle vetorial estão disponíveis as seguintes funções adicionais do
estimador do momento de inércia:
• Estimativa acelerada do momento de inércia (p1400.24 = 1)
Esta configuração permite determinar com maior rapidez a estimativa do momento de
inércia em caso de processos suaves de aceleração.
• Adaptação do regulador de rotação (p5271.2 = 1)
O momento de inércia da carga estimado é considerado para a amplificação do controlador
de rotação.

listagem)
• 5035 Servocontrole - Estimador do momento de inércia (r0108.10 = 1)

• 6035 Controle vetorial- Estimador do momento de inércia (r0108.10 = 1)

• r0333[0...n] Torque de referência do motor
• r1407.0...26/27 CO/BO: Palavra de estado Controlador de rotações
• r1493 CO: Momento de inércia total ajustado na escala
• p1496[0...n] Pré-controle da aceleração Escala
• p1497[0...n] CI: Momento de inércia Escala Fonte de sinais
• p1502[0...n] BI: Congelar estimador do momento de inércia
• r1518[0...1] CO: Torque de aceleração
• p1560[0...n] Estimador do momento de inércia Torque de aceleração Valor limite
• p1561[0...n] Estimador do momento de inércia Tempo de alteração Momento de
inércia
• p1562[0...n] Estimador do momento de inércia Tempo de alteração Carga
• p1563[0...n] CO: Estimador do momento de inércia Momento de carga Sentido de
giro positivo
• p1564[0...n] CO: Estimador do momento de inércia Momento de carga Sentido de

giro negativo
• p1565 Redefinir o estimador do momento de inércia
• p5310[0...n] Pré-controle do momento de inércia Configuração
• r5311[0...n] Pré-controle do momento de inércia Palavra de estado
• p5312[0...n] Pré-controle do momento de inércia linear positivo
• p5313[0...n] Pré-controle do momento de inércia constante positivo
• p5314[0...n] Pré-controle do momento de inércia linear negativo
• p5315[0...n] Pré-controle do momento de inércia constante negativo
• p5316[0...n] Pré-controle do momento de inércia Tempo de alteração Momento de
inércia
9.13 Regulagens complementares para Active Infeed
9.13 Regulagens complementares para Active Infeed
Com o módulo de função “Controles suplementares” podem ser utilizados, p. ex., Bloqueios de
banda (Página 44) parametrizáveis, que permitem atenuar ressonâncias de distância.
Estes bloqueios de banda se usam, principalmente, em redes fracas, nas quais o ponto de
ressonância do filtro de rede pode baixar para um quarto da frequência do controlador.
Ativar módulo de função

Para ativar o módulo de função proceda da seguinte forma:
1. No navegador do projeto selecione a alimentação e abra o menu de contexto “Caraterísticas".
Em seguida, se abre o diálogo “Caraterísticas do objeto".
3. Na seleção dos módulos de funções ative com o mouse o módulo de função “Regulagens
complementares".
O parâmetro r0108.03 permite verificar a ativação.
• 8940 Active Infeed ‑ Controlador Reserva do grau de modulação/Controlador Tensão do

circuito intermédio (p3400.0 = 0)
• 8946 Active Infeed ‑ Pré-controle de corrente/controlador de corrente/bloco de coman‐
do (p3400.0 = 0)
9.14 Advanced Position Control (inclusive Active Vibration Suppression)
Pré-requisitos
• Os módulos de função “Advanced Position Control” (APC, r0108.7) e “Active Vibration
Suppression (AVS / APC-ECO)” (APC, r0108.19) só estão disponíveis para servoacionamentos
SINAMICS S120.
• Algumas funções do APC exigem a disponibilidade de um 2º. sistema de medição. Mais
informações podem ser encontradas nas descrições das respectivas subfunções.
• O APC pode influenciar frequências de até 100 Hz. Se uma oscilação pode ou não ser
influenciada, isso depende das seguintes condições:
– Como o sistema mecânico afeta o controle?
– Como o circuito de controle foi ajustado?
• Para todas as funções do módulo de função “Advanced Position Control”, incluindo “Active
Vibration Suppression”, é necessária a licença: “Active Vibration Suppressions (APC/AVS)”.
AVISO
Movimento não controlado do acionamento devido a parametrização errada
Uma parametrização incorreta do APC leva à instabilidade do controlador, da rotação e do
controlador de posição. Isso pode levar a movimentos descontrolados do acionamento, o que
pode levar à morte ou ferimentos graves.
• Assegure a parametrização correta.
O módulo de função "Advanced Position Control" (APC) fornece funções para o controle técnico
ativo de amortecimento de oscilações mecânicas. A função reage ativamente a oscilações
medidas, com uma variável de ajuste adequada. O motor efetua um movimento para compensar
a oscilação. Se a frequência de oscilação mudar, p. ex. devido a carga do eixo ou alterações
mecânicas, o APC também atua sobre a frequência alterada.
Indicação
As funções do APC são calculadas no circuito de controle de rotações.
Indicação
Devido à tecnologia de controle técnico ativo de amortecimento de oscilações mecânicas, o APC
não é um filtro de valor exigido de posição de atuação passiva.
As oscilações mecânicas são sempre amortecidas pelo controlador de rotações do motor

(amplificação P, integrador). Dois princípios de ajuste de neutralização estão disponíveis para
amortecer um eixo.
1. Para obter uma supressão de interferências eficiente, o controlador de rotações é ajustado de
forma otimizada através de uma elevada amplificação do controlador de rotações. No
entanto, a configuração ideal do controlador de rotações geralmente aumenta as oscilações
do lado da carga.
2. Para amortecer de forma ideal um eixo e reduzir as oscilações mecânicas, a amplificação do
controlador de rotações deve ser reduzida. Ao reduzir a amplificação do controlador de
rotações, a supressão de interferências também é reduzida.
O APC oferece, portanto, diversas funcionalidades nas quais o amortecimento eficiente e a
supressão de interferências são coordenados sem conflito. Assim, com o APC, você obtém dois
importantes objetivos de controle técnico:
• O amortecimento de oscilações mecânicas
• A eficiente supressão de interferências com elevada amplificação do controlador de rotações
Métodos para estímulo de oscilações mecânicas

O estímulo de oscilações mecânicas é realizado através dos seguintes métodos:
• Excitação por variáveis de controle (movimento nominal do eixo)
Neste método, a oscilação mecânica é reduzida influenciando o valor exigido, por exemplo,
alterando a aceleração, limitando o solavanco ou usando um filtro de valor exigido. A
influência do valor exigido acontece, por vezes:
– alterando a aceleração
– limitando o solavanco
– usando um filtro de valor exigido
A desvantagem deste método é o prolongamento dos tempos de processamento ou de ciclo.
Além disso, a utilização de um filtro de valor nominal causa frequentemente uma maior
inexatidão na apresentação de contornos.
Ao usar o APC você pode obter a redução de oscilações mecânicas sem as desvantagens
mencionadas.
• Excitação por variáveis de interferência (por ex., por forças periódicas do processo)
Neste método, a oscilação mecânica é influenciada exclusivamente por um controle ativo.
Independentemente do método utilizado, a oscilação mecânica em um sistema de medição
atribuído ao eixo deve ser mensurável. Para este propósito, os seguintes métodos estão
disponíveis ao usar o APC.
1. Ajuste do APC somente usando as variáveis do motor (encoder do motor, corrente).
2. Uso do APC juntamente com um sistema de medição direto.
3. Uso do APC com um sensor de aceleração externo integrado ao sistema.
Indicação
Intervenção de estabilidade crítica no circuito de controle de rotações do APC
As funções incluídas no APC representam um circuito de controle próprio ou oferecem uma
intervenção no circuito de controle de rotações. Assim a parametrização de APC é importante
para a estabilidade.
Para a otimização do APC com um sistema de medição direto, um entendimento mais profundo
das relações pertinentes ao controle técnico (por exemplo, interpretação das respostas de
frequência) é útil.
As descrições das funções incluem exemplos que mostram como o controle é influenciado pela
função. As descrições das funções também contêm informações sobre as funções de medição
disponíveis para medir os circuitos de controle (consulte o capítulo "Configurar funções de
medição (Página 642)").
O módulo de função APC deve ser ajustado antes de otimizar o controle de posição.
Indicação
Aumento do tempo de cálculo por eixo de acionamento através do APC
O APC leva a um aumento significativo do tempo de cálculo necessário por eixo de acionamento.
Como resultado, a operação de 6 servoeixos em uma Control Unit não é garantida em todas as
configurações de acionamento. Se o tempo de cálculo para o processo previsto for
desproporcionalmente alto, o número de eixos deve ser reduzido gradualmente.
• Melhorar o controle de posição de nível superior
O APC é usado para melhorar o comportamento de um dos controles de posição de nível
superior do controle de rotações. A atenuação da oscilação crítica no circuito de controle de
rotações permite ajustar frequentemente uma amplificação maior do controlador de
posição. Isto se aplica, sobretudo, se o controle de posição utiliza um sistema de medição
direto para controle.
• Evitar vibrações e instabilidades no processo
O APC amortece oscilações causadas por forças de usinagem periódicas no processo (por
exemplo, usinagem pesada de aço), a uma vibração ou instabilidade (trepidação
regenerativa). Ao amortecer essas oscilações, o processo permanece estável. Faixas de
avanço mais elevadas ou maior espessura de cavacos são possíveis.
• Evitar oscilações da estrutura mecânica
O movimento nominal dos eixos no processo permite excitar oscilações da estrutura
mecânica. Essas oscilações se refletem negativamente no processo (por exemplo, no
acabamento de superfícies na fabricação de moldes) e o processo deve ser retardado. O APC
amortece as oscilações da estrutura mecânica e acelera o processo.
Subfunções
O módulo de função APC é dividido nas seguintes subfunções:
• Active Vibration Suppression (APC sem sensor do lado da carga) (Página 613):
– É uma função robusta de amortecimento de oscilações.
– Não requer nenhum sistema de medição direto.
– Pode ser ativado individualmente como módulo de função "Active Vibration Suppression
(AVS/APC-ECO)".
• APC para a redução de oscilações de montagem (Página 620):
– É uma função robusta de amortecimento de oscilações para oscilações de montagem.
– Pode ser usado adicionalmente às outras funções.
– Não requer nenhum sistema de medição direto.
• APC com mistura de encoder e redução da diferença de posição (Página 623):
– A função é usada para influenciar o sistema de controle de rotações. O comportamento
do controle de rotações pode ser melhorado (p. ex. aumento da amplificação do
controlador de rotações).
– Requer um sistema de medição direto.
– A mistura de encoder e a redução da diferença de posição são funções coordenadas e
devem sempre ser usadas em conjunto.
• APC com redução de aceleração (Página 629):
– A função usa a aceleração medida no sistema de medição direto para atenuação de uma
oscilação.
– No lugar da aceleração no sistema de medição direto pode-se usar um sensor de
aceleração externo.
• APC com controle de velocidade de carga (Página 634):
– A função controla a velocidade no sistema de medição direto. Ao controlar a velocidade
do sistema de medição direto, a oscilação é atenuada.
9.14.1 Colocar o módulo de função em operação
Ativar os módulos de função em SINUMERIK

Existem 2 módulos de função APC licenciados ("Advanced Positioning Control (APC)" e "Active
Vibration Suppression (AVS/APC-ECO)") para aplicações SINUMERIK. Nas aplicações SINUMERIK,
os módulos de função não podem ser ativados através da ferramenta de colocação em
funcionamento Startdrive. Os módulos de função podem ser ativados no SINUMERIK Operate
através da lista de especialistas.
Indicação
No SINUMERIK 840D sl, os seguintes módulos de função requerem licença:
• APC
• AVS/APC ECO
No SINUMERIK 828D, o seguinte módulo de função requer licença:
• AVS/APC ECO
Ativar os módulos de função no Startdrive

2 módulos de função APC licenciados ("Advanced Positioning Control (APC)" e "Active Vibration
Suppression (AVS / APC-ECO)") estão disponíveis para aplicações SINAMICS. Ambos os módulos
de função podem ser ativados na ferramenta de colocação em funcionamento Startdrive em
"Eixo de acionamento > Parâmetros > Parametrização básica > Módulos de função".
Ajustar o fator de conversão

O ajuste do fator de conversão entre o sistema de medição direto e o sistema de medição do
motor só é possível se as seguintes condições forem atendidas.
• O APC está ativado.
• O APC é usado em conjunto com um sistema de medição direto.
A configuração através da máscara "Tecnologia > Controle de posição > Mecânica" só é possível
se a seguinte condição estiver atendida.
• O módulo de função "controlador de posição" está ativado.
Se o módulo de função "controlador de posição" não estiver ativado, o fator de conversão deve
ser ajustado através da lista de especialistas. O ajuste através da lista de especialistas só é
possível se a seguinte condição for atendida.
• A unidade propulsora não está liberada (r0002 > 0).
Para ajustar o fator de conversão por meio da lista de especialistas, faça o seguinte:
1. p0010 = 25: Colocação em funcionamento do controle de posição
2. Em todos os acionamento: Ajuste das relações de transmissão
– p2504 = Transmissão Rotações do motor (SINUMERIK: MD 31060)
– p2505 = Transmissão Rotações de carga (SINUMERIK: MD 31050)
3. Apenas em eixos lineares:

– p2503 = 1.000.000
Significa que a resolução interna é 1 LU = 1 µm.
– p2506 = Passo do fuso (SINUMERIK: MD 31030 * 1000)
4. p0010 = 0
5. Realize um backup da unidade via RAM para ROM.
Indicação
Se uma inversão do sentido de medição for necessária para o sistema de medição direto, a
inversão da rotação e da posição devem ser ativadas conjuntamente
(p0410[1].1 = p0410[1].0 = 1) para que p0410[1] = 3H.
Se o sentido de medição para o sistema de medição direto coincidir com o sentido de medição
do sistema de medição do motor, é preciso estar parametrizado p410[1] = 0H.
Licenciamento
No caso de SINAMICS Standalone se trata de uma licença de eixo. Para mais informações sobre
licenciamento, consulte o capítulo "Licenciamento (Página 872)".
No caso de SINAMICS com SINUMERIK se trata de uma licença de máquina dentro do SINUMERIK.
A licença pode ser ativada no SINUMERIK Operate no menu "Colocação em funcionamento >
Licenças". A ativação requer um POWER ON do NC.
Predefinir parâmetro
Os seguintes pré-ajustes de parâmetros são recomendados:
Parâmetros Ocupação prévia Explicação

p3702 APC Velocidade de carga/Velo‐ O valor é predefinido com "1" por razões de compatibilidade com versões do
cidade do motor Ponderação firmware mais antigas. Defina um valor inicial de "0" para otimizar a mistura
de encoder.
p3778 APC Limite de velocidade Ajuste de uma limitação do valor de saída do APC. Para motores padrão da
Siemens (1FT, 1FK) com velocidades nominais na faixa de 2000 a
6000 rpm, recomendamos definir o limite de rotação em 500 rpm. Defina
a limitação de rotação para que a variável de ajuste desejada do controlador
APC seja atingida.
p3779 APC Limite de velocidade Tem‐ Tempo de monitoramento para a limitação de velocidade. Um valor ade‐
po de monitoramento quado é 50 ms.
Parâmetros Ocupação prévia Explicação

p3701 Seleção do sistema de medi‐ Sistemas de medição com acionamento próprio: Se for usado um siste‐
ção direto ma de medição direto é preciso selecionar ele para APC. Por norma, se usa
o 2º sistema de medição da unidade propulsora (p3701 = [2] encoder 2). Se
houver um 3º sistema de medição (p3701 = [3] encoder 3), ele também
pode ser usado.
Sistemas de medição sem acionamento próprio: Mesmo sistemas de
medição direto de fontes de sinal sem acionamento próprio podem ser
usados. Para isso, a carga BICO (p3749) deve ser conectada e a normaliza‐
ção do sinal deve ser ajustada via p3748. A ativação ocorre via p3700.9 = 1,
onde p3701 é ignorado. Relevante é a aplicação deste procedimento aos
eixos master-slave (consulte o exemplo no capítulo "APC com controle de
velocidade de carga (Página 634)").
p3700.1 Utilização de um sensor de Um sensor de aceleração externo deve primeiro ser integrado ao sistema
aceleração externo (por exemplo, através de um módulo TM31). A função é ativada em APC
através de p3700.1 = 1. O sinal do sensor de aceleração precisa ser cabeado
para a carga BICO p3750. Para este propósito, um passa-alto pode ser ajus‐
tado em p3751 para filtrar baixas frequências.
p3700.3 (opcio‐ Levar em conta a aceleração Em caso de aplicações que requerem uma elevada precisão de contorno (p.
nal) nominal do eixo ex. na área de fabricação de moldes) recomendamos a ativação de
p3700.3 = 1. Assim é levada em consideração a atual aceleração nominal
do eixo no cálculo de APC.
Após a predefinição dos parâmetros faça uma cópia de segurança através de RAM para ROM.
Indicação
Utilização de p3749
• Em caso de conexão de valor efetivo de rotação de outro eixo, recomendamos analisar o bit
“Informação de rotação existente" (r1992.11) (p. ex., conexão para uma falha externa
p2106...p2108).
• Para evitar tempo morto adicional devido à sequência de cálculos, recomendamos definir o
objeto de acionamento com a fonte de sinal de p3749 com prioridade mais alta (p7900). A
prioridade mais alta se aplica à unidade propulsora que está sendo processada no momento.
9.14.2 Active Vibration Suppression (APC sem sensor do lado da carga)
A função "Active Vibration Suppression" (AVS) é um procedimento robusto de atenuação da
oscilação mecânica que não requer nenhum sistema de medição direto. Este procedimento usa
apenas os sinais "corrente" e "valor efetivo de rotação" medidos no motor. A função AVS é
particularmente adequada para unidades propulsoras com motor linear ou de torque, pois estes
são frequentemente configurados sem um sistema de medição direto.
A função só pode então ser usada se a oscilação que incide sobre um eixo puder ser medida na
corrente do motor.
Antes de otimizar a função AVS, o circuito de controle de rotações (= sistema de controle de nível
inferior) deve ser otimizado.
Indicação
AVS também pode ser usado em conjunto com um sistema de medição direto. A combinação de
AVS e sistema de medição direto oferece vantagens em relação à robustez do procedimento (por
exemplo, no caso de mudanças na mecânica) em uma configuração na qual apenas um sistema
de medição direto é usado.
Se um sistema de medição direto estiver disponível, o controlador (sem sensor) também pode
ser combinado com a proporção P (p3760/p3765) do sistema de medição direto. Essa medida
permite aumentar a supressão de interferências e a precisão.

A figura seguinte mostra um extrato do diagrama de bloco funcional 7012.
)LOWHULQSXWYDOXH
U>@
S>'@ S>'@ S>'@ S>'@
Esquema 9-37
APC
n_load ctrl
1 Tv
S>'@ +
)LOWHU )LOWHU
Manual de funcionamento, 06/2020, 6SL3097-5AB00-0KP3

S>'@ S>'@ S>'@ S>'@
$3&DFFHO'77 S>'@ S>'@

S>'@
)LOWHU
)LOWHURXWSXWYDOXH 2XWSXWYDOXH
U>@ U>@
+
U>@
APC sem sensor do lado da carga

)LOWHURXWSXWYDOXH
+ /LQNHG
U>@ ZLWK
)LOWHU
S
S>'@ S>'@
)LOWHULQSXWYDOXH
U>@
APC n_act t_sm 3 S>'@ S>'@ S>'@ S>'@

p3709
Internal
damping
signal APC
n_load ctrl
2 Tv
S>'@ +
)LOWHU )LOWHU
S>'@ p3732[D] S>'@ S>'@
615
Exemplos
O efeito das funções na resposta de frequência é muito semelhante nos exemplos a seguir.
• A figura seguinte mostra como pode ser a medição de um circuito APC aberto. A estabilidade
do circuito de controle pode ser identificada com base na reserva de amplitude na frequência
onde a fase passa por -180° (no exemplo é com 200 Hz). Pode ser atingido um efeito de
atenuação quando na frequência de oscilação (no exemplo 18 Hz) a fase se situar em
aproximadamente 0° e a amplitude se situar na área de 0 dB.
Esquema 9-38 APC sem sensor do lado da carga (p3700 = 4) – circuito aberto
• Uma medição do circuito APC fechado só é útil se um sistema de medição direto estiver
disponível. A esse respeito veja também os exemplos do capítulo “APC com redução de
aceleração (Página 629)”. Se existe um sistema de medição direto, o APC pode ser muito
bem ajustado através da medição da resposta da frequência principal do controlador de
posição. A imagem a seguir mostra o efeito de atenuação através do APC na frequência de
oscilação de 22 Hz.
Verme‐ APC inativo: A regulagem tem estabilidade de limite. O fator de amplificação do controle de posição é demasiado
lho: elevado.
Amarelo: APC ativo (p3761 = 3 ms): A oscilação está atenuada. O fator de amplificação do controle de posição pode manter-
-se ou ainda aumentar-se.
Esquema 9-39 Resposta da frequência principal controlador de posição, controle em sistema de medição direto
• As figuras seguintes mostram o comportamento de posicionamento come sem APC.
Laranja: r0061[0] Velocidade do motor

Casta‐ r3771[0] Velocidade de carga
nho:
Azul: r3777[1] Saída APC
9.14.2.1 Ativar função
Se o módulo de função "Advanced Position Control (APC)" estiver ativado, ative o AVS via
p3700.2 = 1.
Ao ativar o módulo de função "Active Vibration Suppression (AVS/APC-ECO)" o AVS também é
ativado automaticamente.
Indicações importantes sobre a parametrização

• A função utiliza informações sobre a inércia do motor e eixo, que são parametrizadas fora do
módulo de função APC. Para tal, são usados os parâmetros p0341 (inércia do motor), p0342
(escalação da inércia do motor) e p1498 (torque de carga). A fórmula para a inércia total é
(p0341 · p0342 + p1498). Como os valores entram na amplificação de circuito do controle,
os parâmetros devem ser parametrizados corretamente antes que a função seja otimizada.
Alterações subsequentes podem ter um efeito negativo no controle (por exemplo,
instabilidade no controle).
• O parâmetro p3755 pode ser usado para ajustar a relação entre a inércia da carga e a inércia
do lado do motor. A função é particularmente eficaz quando a relação de inércia entre a
inércia da carga e a inércia do lado do motor é ajustada de forma ideal.
• Através do parâmetro p3752 [0...n] (AVS Predefinição do controlador Frequência natural da

oscilação), uma primeira optimização da função pode ser efetuada através da
parametrização da frequência de oscilação do eixo. Dependendo da parametrização da
frequência de oscilação, os parâmetros p3709 (passa-baixo PT1), p3751 (passa-alto) e
p3761 (amplificação do controlador) são automaticamente sobrescritos com um valor
padrão. Nisso, são incluídas as inércias nos cálculos (consulte o primeiro ponto desta lista).
Portanto, preste atenção à predefinição correta desses valores.
• A função é desativada inserindo o valor "0" em p3752. Com isso, a amplificação do
controlador é redefinida para "0".
• Recomendamos a utilização do filtro passa-baixo PT1 (p3709) e a definição de uma constante
de tempo da ordem de 1/10 de frequência de oscilação em Hz.
• O passa-alto está ativo (p3751). Recomendamos o uso especialmente quando o eixo está
sujeito a forças estáticas ou de baixa frequência.
• Se 2 derivações de retorno estiverem ativas via p3761 e via p3766, recomendamos o uso da
1ª derivação de retorno (p3761). Dependendo da mecânica do eixo, os valores para a
amplificação geralmente estão em um intervalo entre 1 ms e 10 ms.
• Os filtros APC também estão ativos e podem ser usados, se necessário (veja capítulo
"Informações adicionais (Página 637)").
• Para aplicações que são caracterizadas por alta exigência de precisão de contorno (por
exemplo, fabricação de moldes), recomendamos a ativação de p3700.3 = 1. Esta medida
melhor leva em conta o movimento exigido do eixo dentro do APC.
• Recomendamos a parametrização p3700.4 = 0.
9.14.2.2 Medir função
As seguintes funções de medição podem ser usadas para medição da função "APC sem sensor
do lado da carga":
• APC circuito aberto
• APC circuito fechado (condição prévia: Há um sistema de medição direto.)
• Controlador de rotações resposta da frequência principal
• Controlador de posição Resposta da frequência principal
Para informações detalhadas sobre a realização dessas medições veja no capítulo “Medir
respostas de frequência (Página 640)”.
9.14.3 APC para a redução de oscilações de montagem
A função "APC para a redução das oscilações de montagem" permite o amortecimento orientado
das oscilações de montagem.
Informações gerais
• A função é particularmente adequada para eixos com motores lineares.
• A função pode ser usada adicionalmente a outras funções de APC.
• O uso de um sistema de medição direto não é necessário.
Oscilações de montagem
Oscilações de montagem são oscilações mecânicas e exigem um método separado de
amortecimento de oscilações. Uma característica importante é que o efeito retroativo das
oscilações de montagem no sistema de controle de rotações ou na faixa de frequência é muito
baixo. Em termos de comportamento temporal, no entanto, os efeitos são claramente
mensuráveis.
Indicação
As oscilações de montagem têm impacto negativo, principalmente no comportamento de
condução de eixos.
Exemplos
A figura seguinte mostra, a título de exemplo, a evolução da resposta da frequência principal do
regulador de posição na medição com e sem APC.
Azul O APC está inativo.

Ver‐ O APC está ativo com p3754 = 0.5.
melho
Esquema 9-40 Exemplo: Medição do controlador de posição da resposta da frequência principal com e sem APC
A figura seguinte mostra, a título de exemplo, a evolução do intervalo de tempo na medição com
e sem APC.
Azul O APC está inativo.

Ver‐ O APC está ativo com p3754 = 0.5.
melho
Esquema 9-41 Exemplo: Medição do intervalo de tempo com e sem APC
9.14.3.1 Ativar função
Antes de ativar a função “APC para a redução de oscilações de montagem” deve determinar e
parametrizar a frequência de oscilação.
Determinar frequência de oscilação

A frequência de oscilação é determinada na função de determinação da frequência de oscilação
da medição de resposta de frequência ou do intervalo de tempo e é então inserida em p3753.
Através de p3754, é selecionada uma amplificação que aumenta o efeito de atenuação. Para a
amplificação, a seleção entre os valores "0" e "1" é padrão. Em alguns casos de aplicação, valores
maiores que "0" e "1" são necessários e podem ser inseridos nos parâmetros nesses casos.
A ativação ocorre sem atraso através da inserção de um valor maior que "0" em p3754. A
desativação ocorre através da inserção do valor "0" em p3754.
Indicações importantes sobre a parametrização

• A função "APC para a redução de oscilações de montagem" utiliza os parâmetros do filtro de
valor exigido de torque 1 (p3740 até p3743, p3704.12, p3705.12). A função atua
diretamente no circuito de controle de rotações e altera o comportamento do controlador de
rotações. Para garantir a estabilidade da função, é necessário em alguns casos de aplicação
ajustar a amplificação do controlador (p1460) e o tempo de reajuste (p1462) do circuito de
controle de rotações. Uma representação gráfica do circuito de controle pode ser encontrada
na seção 7 do diagrama de blocos funcionais 5060 (servocontrole - valor exigido de torque,
comutação de modo de controle).
As seguintes funções de medição podem ser usadas para medir a função "APC para a redução de
oscilações de montagem":
9.14.4 APC com mistura de encoder e redução da diferença de posição
A função “APC com mistura de encoder e redução da diferença de posição” permite influenciar
a seção de controle para o controle de rotações. A mistura de encoder atua sobre as posições
zero (frequências do amortecedor de vibração) e a redução da diferença de posição sobre os
polos (frequências de ressonância) do sistema. Frequentemente, é recomendável usar ambas as
funções em conjunto.
A otimização da mistura de encoder e redução da diferença de posição ocorre sempre
juntamente com a otimização do controlador de rotações. Mantenha a seguinte sequência
durante a parametrização.
1. Parametrização da redução da diferença de posição
2. Parametrização da mistura de encoder
1. A relação entre a inércia de carga e inércia do motor é muito elevada. A frequência de
oscilação é relativamente baixa. Nesse caso, só se pode ajustar uma amplificação muito
reduzida do controle de rotações. A mistura de encoder permite deslocar a posição zero para
frequências mais altas. A inércia do lado do motor é aumentada e, desse modo, pode ser
ajustada uma amplificação maior do controlador de rotações. A combinação com a redução
da diferença de posição permite reforçar o aumento da amplificação do controlador de
rotações.
2. O efeito retroativo de uma forma de oscilação no motor é apenas muito reduzido (p. ex.
devido a uma elevada multiplicação da transmissão). Desse modo, o controlador de rotações
não tem influência sobre a oscilação. A utilização da mistura de encoder e redução da
diferença de posição permite aumentar o efeito retroativo da oscilação visível no motor. O
controlador de rotações pode ser ajustado para amortecer de forma otimizada a oscilação.
Isto é útil, sobretudo, se não forem usadas outras funções do APC adicionais.
Para atenuação da oscilação é usada, adicionalmente, mais uma função do APC, p. ex. a redução
de aceleração (veja capítulo "APC com redução de aceleração (Página 629)").
Indicação
A mistura de encoder e a redução da diferença de posição modificam principalmente as formas
dominantes de oscilação no sistema de controle. Também são afetados as formas de oscilação
cuja origem se dá na mecânica entre os dois sistemas de medição. Além disso, a estabilidade do
controle de rotações pode ser influenciada pelas formas de oscilação, que não devem ser
influenciadas. Portanto, preste atenção à possível instabilidade do controle de rotações durante
a otimização.
Diagramas de blocos funcionais

A figura seguinte mostra o diagrama de bloco funcional para a função “APC com mistura de
encoder”.
n_real lisa
[4710.7] r0063
+1
-
p3702
APC n_carga lisa +
[4711.8] r3771[0]
+
r0108.7 = 1 0 1
p3700.8 = 1 & SDUDRFRQWURODGRUGH
YHORFLGDGH
r3771[1]
+
Esquema 9-42 APC com mistura de encoder
A figura seguinte mostra o diagrama de bloco funcional para a função “APC com redução da
diferença de posição”.
Velocidade Posição APC s_Dif DT1 T APC s_Dif Kp

do lado do motor p3767[D] p3768[D]
p3700.0
–
+ 1 [5040.7]
Velocidade Posição 0 0 para o valor nominal

do lado da carga do torque r1482
Esquema 9-43 APC com redução da diferença de posição
Exemplos
• A figura seguinte mostra, a título de exemplo, o efeito da função “APC com mistura de
encoder” sobre a seção de controle das rotações.
Ama‐ Trajeto de controle de rotações sem mistura de encoder

relo:
Ver‐ Trajeto de controle de rotações com mistura de encoder (p3702 = 0.3)
me‐
lho:
Esquema 9-44 Efeito sobre seção de controle das rotações
A frequência do amortecedor de vibração é aumentada de 20 Hz para 24 Hz, através da

mistura de encoder.
• A figura seguinte mostra, a título de exemplo, o efeito da função “APC com redução da
diferença de posição” sobre a resposta da frequência principal.
Ama‐ Resposta da frequência principal Controlador de rotações sem redução da diferença de posição
relo:
Ver‐ Resposta da frequência principal Controlador de rotações com redução da diferença de posição
me‐
lho:
Esquema 9-45 Efeito sobre resposta da frequência principal do controle de rotações
A redução da diferença de posição permite deslocar o ponto de ressonância para uma

frequência maior. O efeito de amortecimento do controle de rotações é aumentado com a
mesma amplificação do controlador.
9.14.4.1 Indicações importantes sobre a parametrização

• As funções requerem obrigatoriamente um sistema de medição direto. Caso exista um
sistema de medição no eixo (encoder 2 ou 3), este pode ser selecionado através de p3701.
Definindo p3700.9 = 1 é ativada carga BICO p3749. O valor real de rotações de carga pode
agora ser livremente conectado, p. ex. por um eixo master.
• A mistura de encoder é ativada através de p3700.8 = 1. A redução da diferença de posição
é ativada através de p3700.0 = 1.
Indicação
Caso o APC tenha sido parametrizado (p3760, p3761, p3765, p3766 > 0), esse também será
ativado. Se necessário, esses parâmetros devem ser colocados em "0".
• Por razões de compatibilidade com versões de software mais antigas, o fator de ponderação
da mistura de encoder p3702 tem um valor padrão de "1". Em a maioria das aplicações não
é possível ativar esse valor. Antes da primeira ativação da mistura de encoder esse valor deve
ser definido para "0". São permitidos valores negativos para p3702. A oscilação é então
deslocada para frequências menores.
• O fator de amplificação da redução da diferença de posição se ajusta em p3768. Este
parâmetro tem a unidade de uma rigidez (Nm/rad). Os valores adequados para este
parâmetro se situam na ordem de valores da rigidez do eixo. Esse valor pode ser bastante
diferente em diferentes eixos.
Exemplo: O sistema mecânico constitui um oscilador de duas massas com uma frequência do
amortecedor de vibração de 20 Hz. O torque de carga é de 0.01 kgm2. Então a rigidez é:
• No parâmetro p3767 pode ser parametrizado um passa-alto para a redução da diferença de

posição. O valor padrão é suficiente para um grande número de casos de aplicação e não
precisa ser alterado.
• Além do passa-alto, um amortecimento da ressonância pode ser ajustado em p3774, o qual
auxilia a robustez e estabilidade da redução da diferença de posição.
As seguintes funções de medição podem ser usadas para medir a mistura de encoder e a redução
da diferença de posição:
• Trajeto de controle de rotações (apenas mistura de encoder visível)
9.14.5 APC com redução de aceleração
Na função “APC com redução de aceleração” é utilizado o sinal de aceleração de um sistema de
medição direto para atenuação das oscilações. A função apenas permite atenuar oscilações que
são mensuráveis no sistema de medição direto. Se esse não for o caso, também pode ser
colocado um sensor de aceleração externo em um local adequado dentro da máquina e ser
usado para APC. A função é indicada, p. ex., para eixos onde a oscilação tem um reduzido efeito
até ao motor (p. ex. devido a uma elevada multiplicação ou uma forte auto-inibição de uma
transmissão).
Devido à utilização de um sistema de medição direto ocorrem, frequentemente, ressonâncias de
alta frequência na gama > 100 Hz dentro do circuito de controle, que podem causar grandes
problemas no ajuste de APC. Nesse caso, é preciso usar os filtros APC para assegurar a
estabilidade dos circuitos de controle. A dependência dessas ressonâncias, p. ex., de posições de
eixos precisa ser observada. Em toda a área de trabalho da máquina tem de estar estabilizada
uma parametrização finalmente encontrada. Também, por esse motivo, a utilização da função
sem sistema de medição direto (veja capítulo "Active Vibration Suppression (APC sem sensor do
lado da carga) (Página 613)") é, frequentemente, mais robusta.
Antes de se poder otimizar a função é preciso otimizar primeiro o circuito de controle de
rotações, uma vez que ele forma o trajeto de controle secundário.

630
$3&YBLQSVFDO
S
$3&YBDFWH[WLQS )LOWHULQSXWYDOXH
S U>@

$3&QBORDG
Esquema 9-46
U S>'@ S>'@ S>'@ S>'@
>@
$3&VSHHG APC
DFWXDOYDOXHYLD n_load ctrl
1 Tv
%,&2LQSXWS
S>'@ +
)LOWHU )LOWHU
S>'@ S>'@ S>'@ S>'@
S>'@ S>'@
$3&DFFHO'77
S>'@
)LOWHURXWSXWYDOXH )LOWHU
U>@ U>@
+ 2XWSXWYDOXH
APC com redução de aceleração

U>@

)LOWHURXWSXWYDOXH
+ /LQNHG
U>@ ZLWK
)LOWHU S
$3& S>'@ S>'@

$FFHOHUDWLRQVHQVRU )LOWHULQSXWYDOXH
S U>@
S>'@ S>'@ S>'@ S>'@
$3&DFFHOLQSXW
S APC
n_load ctrl
2 Tv
S>'@ +
)LOWHU )LOWHU
S>'@ p3732[D] S>'@ S>'@

Exemplos
• A figura seguinte mostra, a título de exemplo, o efeito da função sobre a resposta da
frequência principal.
Ama‐ Controlador de rotações resposta da frequência principal

relo
Ver‐ APC circuito fechado (rotações carga / rotações motor), p3761 = 3 ms
melho
Verde APC circuito aberto (filtro 1 saída / rotações motor), medido com APC ativo
Esquema 9-47 Circuito APC fechado
• A figura seguinte mostra, a título de exemplo, o efeito da função sobre a velocidade do motor
e carga no intervalo de tempo.
6HPDWHQXD©¥R $WHQXD©¥RGDFDUJDSRU$3&
&RQH[¥RGHDFHOHUD©¥R
Azul Velocidade de carga

Verde Velocidade do motor
Esquema 9-48 APC com conexão de aceleração
Para atenuar a oscilação o motor precisa efetuar inicialmente um movimento mais forte.
• As figuras seguintes mostram, a título de exemplo, o efeito dos retornos APC combinados.
YQRPLQ Y0RW YFDUJD

3,
ದ ದ ದ
. %3V
. %3V
Esquema 9-49 Circuito de regulagem com 2 retornos APC
$
*&DUJD
Esquema 9-50 Resposta da frequência de carga sem APC
* &DUJD
Esquema 9-51 Resposta da frequência de carga com APC: 1 retorno fechado
* &DUJD
Esquema 9-52 Resposta da frequência de carga com APC: 2 retornos fechados

A função requer obrigatoriamente um sistema de medição direto. Caso exista um sistema de
medição no eixo (encoder 2 ou encoder 3), este pode ser selecionado através de p3701.
Definindo p3700.9 = 1 é ativada carga BICO p3749. O valor real de rotações de carga pode agora
ser livremente conectado, p. ex. por um eixo master. Através de p3748 pode ser ajustada uma
normalização.
É possível usar um sensor de aceleração externo como sistema de medição direto. Este precisa
ser integrado no sistema (p. ex., através de TM31) e cabeado com uma carga BICO p3750.
Através de p3751 pode ser parametrizado um passa-alto, para eliminar avarias de baixa
frequência do sinal de medição. O sensor de aceleração é ativado para APC com p3700.1 = 1.
Existem duas derivações de retorno para esta função. Cada derivação o é parametrizada através
de um fator de amplificação (p3761 e p3766). Os valores adequados para a amplificação se
situam frequentemente em uma área de 1 ms e 10 ms, no entanto, isso depende do sistema
mecânico do eixo.
Para ambas derivações se podem ativar os respetivos filtros (veja diagrama de bloco funcional e
capítulo "Informações adicionais (Página 637)").
Em caso de aplicações com elevados requisitos impostos à precisão de contorno (p. ex.
construção de formas) recomendamos a ativação de p3700.3 = 1. Assim é levado melhor em
consideração o movimento nominal do eixo dentro de APC.
A utilização de p3700.4 = 1 é recomendada.
As seguintes funções de medição podem ser usadas para medição da função “APC com redução
da aceleração":
• APC circuito aberto
• APC circuito fechado
9.14.6 APC com controle de velocidade de carga
A função “APC com controle de rotações de carga” permite realizar um controle P da velocidade
de carga, paralelamente ao controle de rotações normal. A oscilação é deslocada para
frequências maiores e atenuada.
Devido à função o motor efetua movimentos de eixo relativamente fortes.
Em seu efeito, a função apresenta certas semelhanças com a mistura de encoder.
A aplicação desta função é recomendável, sobretudo, em conjunto com as funções "APC com
retorno de aceleração (Página 629)" ou "APC sem sensor do lado da carga (Página 613)".

[5030.5]
[5210.1]
$3&YBLQSVFDO APC
p3748 n_load ctrl )LOWHULQSXWYDOXH
$3&YBDFWH[WLQS 1 Kp U>@
p3749 S>'@
(0)
Esquema 9-53
APC n_load S>'@ S>'@ S>'@ S>'@
-
r3770
[4711.7]
+ +
0 1
$3&VSHHG
DFWXDOYDOXHYLD
%,&2LQSXW

S
)LOWHU )LOWHU
S>'@ S>'@ S>'@ S>'@
S>'@ S>'@
)LOWHURXWSXWYDOXH )LOWHU
U>@ U>@
+ 2XWSXWYDOXH
U>@
+ /LQNHG
)LOWHURXWSXWYDOXH
U>@ ZLWK
)LOWHU S
APC com controle de velocidade de carga

S>'@ S>'@
APC
n_load ctrl )LOWHULQSXWYDOXH
2 Kp U>@
S>'@
S>'@ S>'@ S>'@ S>'@
)LOWHU )LOWHU
S>'@ S>'@ S>'@ S>'@
635
Exemplo
A figura seguinte mostra, a título de exemplo, o efeito da função sobre a velocidade do motor e
carga no intervalo de tempo.
6HPDWHQXD©¥R $WHQXD©¥RGDFDUJDSRU$3&
&RQH[¥RGHYHORFLGDGH
Azul Velocidade de carga

Verde Velocidade do motor
Esquema 9-54 APC com conexão de velocidade
A velocidade do motor apresenta no APC com conexão de velocidade uma forte carga alternada,
podendo causar uma carga maior sobre os componentes mecânicos. A frequência de oscilação
é aumentada.

A função requer obrigatoriamente um sistema de medição direto. Caso exista um sistema de
medição no eixo (encoder 2 ou encoder 3), este pode ser selecionado através de p3701.
Definindo p3700.9 = 1 é ativada carga BICO p3749. O valor real de rotações de carga pode agora
ser livremente conectado, p. ex. por um eixo master. Através de p3748 pode ser ajustada uma
normalização.
Existem duas derivações de retorno para esta função. Cada derivação é parametrizada através
de um fator de amplificação (p3760 e p3765). Habitualmente, os valores adequados para a
amplificação se situam entre 0 e 1.
Para ambas derivações se podem ativar os respetivos filtros (veja diagrama de bloco funcional e
capítulo "Informações adicionais (Página 637)").
As seguintes funções de medição podem ser usadas para medição da função “Controle da
velocidade da carga APC":
• APC circuito fechado
9.14.7 Informações adicionais
Ajustar parâmetro p3700

A tabela a seguir fornece uma visão geral sobre os bits individuais do parâmetro p3700
“Configuração AVS/APC” e dos seus significados:
Bit Valor Significado

0 0 O valor "0" é conectado ao valor exigido de rotação.
Esse ajuste precisa ser usado para a medição das respostas da frequência do filtro.
1 A saída do filtro de aceleração é conectada sobre o valor nominal de rotações.
A redução da diferença de posição está ativada.
1 0 O valor real do encoder selecionado com p3701 é usado como valor real de rotações APC.
1 Como valor real de aceleração APC é usada a fonte de p3750 com filtro de passa-alto.
2 0 Como valor real APC é usado o valor real do encoder selecionado com p3701.
1 Como valor real APC é usado um valor de modelo sem sensor no lado da carga. Aqui atua
uma filtração PT1 com p3709 como tempo de suavização e um passa-alto com p3751
como constante de passa-alto. O bit 1 é sobreposto.
31) 0 –
1 A aceleração nominal do eixo é levada em conta no cálculo APC. Isso é particularmente
relevante para aplicações que exigem alta precisão de contorno.
4 0 Conexão do sinal APC à proporção P do controlador de rotações.
1 Conexão do sinal APC à proporção P e I do controlador de rotações.
8 0 –
1 O valor real de rotações usado para o controle de rotações são as rotações ponderadas
com p3702. A rotação é composta pelo sistema de medição direto selecionado para o
APC e a rotação do motor.
9 0 Como valor real APC é usado o valor real do encoder selecionado com p3701.
1 Em vez do valor efetivo do encoder selecionado, é usada a fonte de p3749, que é pon‐
derada com p3748.
Se o bit1 ou bit2 forem configurados ao mesmo tempo, eles alteram a proporção de
aceleração através de p3760 até p3765, enquanto a proporção de rotação continua
sendo aplicada por BICO através de p3761 até p3766.
1)
Outras dependências na utilização de bit 3:
1. Ao usar o SINUMERIK, ative as funções "DSC" e "pré-controle" previamente.
2. Ao usar o módulo de função do controlador de posição, altere o cabeamento padrão para:
– r2560 (saída do regulador de posição) interconectado
– r2561 (valor de pré-controle de rotação) interconectado
3. Ative o interpolador: p1400.7 = 1.
Aplicação de APC juntamente com One Button Tuning (OBT)

Ao usar o APC em conjunto com a função One Button Tuning (OBT), a função APC deve ser
desativada anteriormente.
Indicação
A função APC só pode ser executada após a aplicação do OBT.
Modo de procedimento:
Para desativar a função APC, proceda da seguinte forma:
1. Defina o valor para "0" no parâmetro p3700.0.
2. Defina o valor para "0" no parâmetro p3754.
Usar filtro APC

Os filtros APC servem para estabilização do controle.
Aplicações SINUMERIK
O SINUMERIK tem no HMI Operate um suporte de máscara menu “Colocação em
operação > Otimização/Teste > Filtros ativos > Grupos de filtros”.
Ferramenta de colocação em operação STARTER

Na ferramenta de colocação em operação STARTER (a partir da versão 5.1.1), é possível usar o
caminho de navegação “Acionamento_x > Tecnologia > Amortecimento de oscilação
ativo > Ajuste de filtro” na máscara “Ajuste de filtro” para parametrizar os filtros correspondentes.
Nas versões mais antigas você deve parametrizar as configurações através da lista de
especialistas.
• Para cada filtro você pode selecionar individualmente se ele deve atuar como filtro geral de
2.ª ordem ou como passa-baixo (PT2) (p3705).
• Veja a função de transferência no capítulo "Filtro de corrente nominal" no título intermédio
"Função de transferência Filtro geral 2.ª ordem". A estrutura dos filtros APC é idêntica aos
filtros de valor exigido de corrente.
• Os parâmetros necessários para a parametrização dos filtros são apresentados, p. ex., no
diagrama de blocos funcionais 7012.
• A subamostragem dos filtros é útil para baixas frequências de filtro (p3706 ou p3707).
Verifique o efeito dos filtros na resposta de frequência.
Tenha em conta o giro de fases através da filtragem. A rotação de fases pode implicar que sobre
uma reserva de fases insuficiente para o circuito de controle de APC.
Dependência de conjunto de parâmetros

A maioria dos parâmetros do APC dependem do DDS. Informações mais detalhadas sobre os
parâmetros dependentes do DDS do APC podem ser encontradas, por exemplo em SINAMICS
S120_S150_Manual de listagem. Se uma comutação DDS foi parametrizada, os parâmetros APC
correspondentes também devem ser copiados para os blocos de dados.
Na função "APC sem sensor no lado da carga" são usados os parâmetros p0341, p0342 e p1498
para cálculo da inércia. Os parâmetros p0341 e p0342 dependem do conjunto de dados do
motor. O parâmetro p1498 depende de DDS. Este parâmetro é indicado para p. ex. retratar
estados de carga diferentes do eixo para diversas configurações APC.
O parâmetro de ativação p3700 não tem dependência do conjunto de parâmetros. A
configuração do APC se aplica de forma igual a todos os conjuntos de dados.
As cargas BICO para o sensor de aceleração (p3750) e para o valor efetivo da velocidade (p3749)
dependem do CDS. Caso estejam criados conjuntos de dados CDS, é preciso tratar esses dois
parâmetros de forma correspondente.
Utilização em eixos master-slave

Nos eixos que formam um conjunto master-slave com vários acionamentos, normalmente,
apenas está integrado um sistema de medição direto. O sistema de medição direto, neste caso,
está atribuído ao master. Se você pretende usar o APC em um eixo master-slave com sistema de
medição direto, você deve observar o seguinte:
• A eficiência do APC pode ser reduzida se apenas o master for parametrizado.
• Para aumentar a eficiência, parametrize também as unidades propulsoras slave com o APC
através da conexão BICO do valor efetivo da rotação.
Parametrizar acionamentos Slave

Para parametrizar unidades propulsoras slave com o APC, faça o seguinte:
1. p3700.9 = 1
2. p3749 = Master.r3771[0]
3. p3748: A normalização deve ser ajustada de forma correspondente.
A parametrização também deve levar em conta as seguintes condições:
– Diversos fatores da transmissão
– Diversos sentidos de rotação
– A relação dos parâmetros de normalização p2000, se os motores tiverem rotações
nominais diferentes entre master e slave.
Se o parâmetro estiver configurado corretamente, slave.r3771 deve ser [0] = master.r3771
[0].
Outras observações
O APC foi dividido em várias subfunções neste documento. O APC permite quase qualquer
combinação dessas subfunções. Os casos de aplicação em que uma certa combinação parece ser
adequada ou fazer pouco sentido foram respectivamente referidos.
O controlador de rotações atua como um sistema de controle subordinado ao circuito de
controle do APC. Por isso, recomendamos desativar a adaptação Kp/Tn do controlador de
rotações (p1400.5 = 0).
9.14.8 Medir respostas de frequência
9.14.8.1 Caso de aplicação SINUMERIK
Vista de conjunto
Este capítulo descreve quais funções de medição estão disponíveis para medir as respostas de
frequência relevantes e como elas podem ser executadas.
Uma vez que no caso do APC se trata de um circuito de controle próprio é sempre recomendável
medir uma vez, no início da otimização, o circuito aberto com uma elevada largura de banda
(por ex., 4000 Hz com um ciclo do controle de rotações de 125 µs). A partir dessa medição pode-
se concluir se e qual filtração é necessária para a estabilização do circuito de controle. Este passo
é especialmente importante em caso de utilização de um sistema de medição direto.
Para continuar otimizando é melhor executar as medições com uma largura de banda menor
(por ex., 400 Hz; quanto menor for a frequência de oscilação, menor é a largura de banda da
medição), uma vez que isso faz aumentar a largura de banda medição. A seleção de uma largura
de banda menor faz aumentar a resolução da frequência da medição.
Descrição
O HMI Operate tem algumas funções de medição predefinidas para medição dos circuitos de
controle APC. No menu “Colocação em operação > Otimização/Teste > Circuito de controle de
rotações” tem as funções de medição “APC circuito aberto" e “APC circuito fechado”.
Indicação
As funções de medição predefinidas em HMI Operate só são exibidas então se um valor > 0 for
inserido no parâmetro p3761.
A função mistura de encoder pode ser medida através das funções de medição predefinidas de
"Trajeto de controle de rotações", "Circuito aberto de rotações" ou "Resposta da frequência
principal Controlador de rotações". A função redução da diferença de posição pode ser medida
com "Circuito aberto de rotações" ou "Resposta da frequência principal Controlador de rotações".
Todas as funções APC podem ser medidas na resposta da frequência principal do circuito de
controle da posição (Selecionar no menu “Colocação em funcionamento > Otimização/Teste >
Circuito de controle da posição“ a medição "Resposta da frequência principal Controlador de
posição").
9.14.8.2 Caso de aplicação STARTER
Descrição
Para medição das respostas de frequência relevantes de APC a ferramenta de engenharia
STARTER não tem funções de medição predefinidas. Com as funções de medição predefinidas,
no entanto, é possível gravar 2 sinais adicionais. Usando funções matemáticas, você pode
visualizar as respostas de frequência desejadas como um diagrama de Bode no trace do STARTER.
Ajustar função de medição

Para configurar a função de medição para o sinais adicionais, proceda como segue:
1. Selecione a função de medição e os sinais adicionais.
Esquema 9-55 Exemplo: Funções de medição e sinais
2. Defina as funções de transferência.
Esquema 9-56 Exemplo: Funções de transferência
9.14.8.3 Configurar funções de medição
Descrição
A tabela a seguir fornece uma visão geral sobre as funções de medição disponíveis e da sua
possibilidade de configuração:
Função de medição Configuração

APC circuito aberto Modo de procedimento
1. Selecione como função de medição "Controlador de rotações Resposta da frequência prin‐
cipal".
2. Adicione aos sinais de medição o sinal r3777[1] "APC Valor de saída".
3. Ajuste a função matemática: Diagrama de Bode > Entrada: r0062, saída: r3777[1].
Nota
Para medição do circuito aberto é preciso ocupar p3761 com um reduzido tempo derivativo,
por ex., p3761 = 1 ms. O APC deve ser desativado (p3700.0 = 0).
APC circuito fechado Modo de procedimento
1. O circuito fechado só pode ser medido se estiver disponível um sistema de medição direto.
2. Selecione como função de medição "Controlador de rotações Resposta da frequência prin‐
cipal".
3. Adicione aos sinais de medição o sinal r3771[0] "APC Valor real das rotações de carga".
4. Ajuste a função matemática: Diagrama de Bode > Entrada: r0062, saída: r3771[0].
Medição Mistura de encoder Modo de procedimento
através de trajeto de controle 1. Selecione "Trajeto do controlador de rotações" como função de medição.
de rotações
2. Adicione aos sinais de medição o sinal rr1445 “Valor real de rotações suavizado".
3. Ajuste a função matemática: Diagrama de Bode > Entrada: r0080, saída: r1445.
Função de medição Configuração

Medição da mistura de enco‐ Modo de procedimento
der e redução da diferença de 1. Selecione como função de medição "Controlador de rotações Resposta da frequência prin‐
posição através da resposta cipal".
da frequência principal do
controlador de rotações 2. Adicione aos sinais de medição o sinal rr1445 “Valor real de rotações suavizado".
3. Ajuste a função matemática: Diagrama de Bode > Entrada: r0062, saída: r1445.
Medição Controlador de po‐ Requisito
sição Resposta da frequência • O módulo de função controlador de posição está ativado.
principal
1. Selecione "Função de medição livre (sem comando mestre)" como função de medição.
2. Faça o cabeamento da saída do gerador de função CU.r4834[0] com um valor nominal livre
de rotações (por ex., p1155 ou p1430)
3. Adicione os sinais de medição: CU.r4834[0] e r2560 “LR valor real de rotações”.
4. Ajuste a função matemática: Diagrama de Bode > Entrada: r4834[0] · p2000/100, saída:
r2560 · (-1). O fator p2000/100 reflete a normalização do gerador de função sobre as
rotações.
5. Desloque o eixo, por exemplo, usando um dispositivo de comando ou painel de comando,
com uma velocidade reduzida. Inicie a medição enquanto o eixo está se deslocando.
Nota
O controlador de posição tem que estar ativo durante a deslocação do eixo!
6. Após conclusão da medição é preciso deletar manualmente o cabeamento do gerador de
função para o valor nominal da rotação.
• 5030 Servocontrole - Modelo de referência/simetrização de pré-controle/limitação

de velocidade
• 5210 Servocontrole - Controlador da velocidade sem encoder
• 7012 Funções de tecnologia Advanced Positioning Control (APC, r0108.7=1)
• 7013 Funções de tecnologia – APC reforço da posição diferencial (APC, r0108.7=1)

• p1498[0...n] Carga Massa
• p3700 Configuração AVS/APC
• p3701 APC Seleção de encoder
• p3702[0...n] APC Velocidade de carga/Velocidade do motor Ponderação
• p3704[0...n] APC Ativação do filtro

• p3705[0...n] APC Tipo de filtro
• p3706[0...n] APC sub-amostragem filtro 2.x
• p3707[0...n] APC sub-amostragem filtro 3.x
• p3708[0...n] APC Valor real da velocidade Tempo de suavização Encoder 2
• p3709[0...n] AVS/APC Valor real da velocidade Tempo de suavização Sensor 3
• p3711[0...n] APC Filtro 1.1 Frequência natural do denominador
• p3712[0...n] APC Filtro 1.1 Atenuação do denominador
• p3713[0...n] APC Filtro 1.1 Frequência natural do contador
• p3714[0...n] APC Filtro 1.1 Atenuação do contador
• p3740 até APC Filtro de valor exigido de torque 1 + 2
p3747
• p3748[0...n] APC Entrada da velocidade Escala
• p3749[0...n] CI: APC Valor real da velocidade Entrada externa
• p3750[0...n] CI: APC Sensor de aceleração Entrada
• p3751[0...n] APC Sensor de aceleração Passo-alto Constante de tempo
• p3752[0...n] APC Predefinição do controlador Frequência natural de oscilação
• p3753 APC Predefinição do filtro de valor exigido de torque Frequência natural
da oscilação
• p3754 APC Predefinição do filtro de valor exigido de torque Amplificação
• p3755 AVS/APC Momento de inércia do motor Fator
• p3760[0...n] APC Controlador de velocidade de carga 1 Amplificação P
• p3761[0...n] AVS/APC Controlador de velocidade de carga 1 Tempo derivativo
• p3765[0...n] APC Controlador de velocidade de carga 2 Ganho P
• p3766[0...n] APC Controlador de velocidade de carga 2 Tempo derivativo
• p3767[0...n] APC Posição diferencial Passo-alto Constante de tempo
• p3768[0...n] APC Posição diferencial Fator de amplificação
• r3769 CO: APC Posição diferencial Valor nominal de força

• r3770 CO: APC Velocidade de carga
• r3771[0...1] CO: APC Valor real de velocidade
• r3772[0...1] APC Derivação do filtro 2 Valores da tela
• r3773[0...1] APC Derivação do filtro 3 Valores da tela
• p3774 APC Rotações diferenciais Fator de amplificação
• r3777[0...1] CO: APC derivação de filtro 1 Valores da tela
• p3778[0...n] APC Limite de velocidade
• p3779[0...n] APC Limite de velocidade Tempo de monitoramento
9.15 Compensação de torque de retenção
Vista de conjunto
Devido à relação fixa entre a posição absoluta e a força de retenção nos motores síncronos, a
função “Compensação de torque de retenção” é especialmente indicada nestes motores, para
melhorar a concentricidade. Em contrapartida, a função não é indicada para motores
assíncronos.
Pré-requisitos
• Motores síncronos
• Objetos de servoacionamento
A compensação do torque de retenção é executada através de uma tabela de compensação, que
é interpretada e pilotada independentemente da posição do sistema de medição do motor. A
compensação do torque de retenção também pode ser executada em função do sentido. Por
isso, para cada sentido de movimento pode ser usada uma tabela separada (p5260, p5261).
Você deve preencher as tabelas para a compensação do torque de retenção com a ajuda de um
“processo de aprendizado”. Durante este processo de aprendizado é medido o torque de
retenção durante a deslocação do motor e guardado na tabela. Se você usar uma compensação
do torque de retenção em função do sentido, é preciso executar as respetivas marchas de
aprendizado para cada sentido de movimento.
Indicação
A ativação do módulo de função “compensação do torque de retenção” causa um aumento
significativo do tempo de processamento necessário por cada eixo de acionamento. A operação
de 6 Servo eixos em uma Control Unit não pode mais ser assegurada em todas as constelações
e deve ser reduzida a 5 eixos.
Restrições
• A função só pode ser utilizada em objetos de acionamento do tipo servo.
• Para a compensação do torque de retenção é obrigatório usar um encoder do motor.
• Os encoders TTL ou HTL não são indicados para a compensação do torque de retenção.
• O encoder precisa ter uma informação absoluta, ou seja, por ex., ser um encoder de valor
absoluto ou uma marca zero inequívoca ou ser codificado por distância. Devido a uma
mensagem de validade demasiado precoce da informação absoluta os encoders DQI só são
indicados com uma evasão (comutação EDS após o arranque). São necessários análises de
encoder SINAMICS com hardware atual (SMC 10/20, SME12x, ≥ 6SL xxxx-xxxxx-xxx3) e
firmware SINAMICS > 04.50.22).
• A compensação ocorre no valor nominal da corrente formador de torque. Ela só atua se não
intervir nenhuma limitação de corrente ou tensão e a frequência não for superior à largura
de banda do controlador de corrente.
Exemplo 1: Aprendizado progressivo complementar em motores lineares

Em motores lineares não é possível medir todo o trajeto de deslocação de uma só vez. Só pode
ser iniciado um processo de aprendizado depois de um motor linear atingir a velocidade. Por
isso, é recomendável medir o trajeto de deslocação em vários passos.
Para medir o percurso de deslocamento de um motor Liner, proceda da seguinte forma:
1. Depois do motor atingir a velocidade pretendida, ative o aprendizado progressivo
(novamente) com p5251.0 = 1.
2. Termine o aprendizado progressivo, depois de deslocar do terço direito até à margem
esquerda do curso de deslocação, através de p5251.0 = 0.
A tabela de compensação está agora, parcialmente, preenchida com valores.
3. Após o fim do 1. processo de aprendizado verifique os índices de tabela determinados a partir
de r5254[2] (valor inicial) e r5254[3] (valor final).
– Se o valor inicial for superior ao valor final foram aprendidos os valores desde o valor
inicial até ao fim da tabela e de 0 até ao valor final.
– Se o valor inicial for inferior ao valor final foram aprendidos os valores desde o valor inicial
até ao valor final. Isso também e aplica se a evolução da tabela for negativa no
aprendizado. Nesse caso, o valor inicial e o valor final são trocados após o aprendizado.
4. Para a parte em falta da tabela de compensação é preciso mais um processo de aprendizado.
Neste exemplo, faça a medição em sentido contrário, do terço esquerdo do trajeto de
deslocação até à margem direita. Certifique-se que o 2.º percurso de aprendizado se
sobrepõe ao 1. percurso de aprendizado executado, caso contrário, será rejeitada a medição.
Inicie o aprendizado complementar após atingir a velocidade pretendida com p5251.1 = 1.
5. Após o fim do 2. curso de aprendizado finalize o aprendizado complementar com
p5251.1 = 0.
Os novos valores determinados da tabela de compensação são ajustado ao mesmo nível. A
média das áreas sobrepostas é determinada, as que não se sobrepõem são acrescentadas e
o valor médio é excluído.
6. Quando o motor linear estiver no encosto, serão guardados os grandes torques de velocidade
na tabela.
Nesse caso, delete os elevados torques de velocidade a partir da borda e, em seguida, delete
os valores médios com p5251.2 = 1.
7. (Caso você ainda não o tenha feito) ative a compensação do torque de retenção com
p5250.0 = 1.
Em seguida, a compensação do torque de retenção é realizada com os valores de p5260.
8. Para salvar os valores da tabela de compensação permanentemente, faça um RAM para ROM.
Se não salvar os valores é preciso determinar novamente os valores da tabela de
compensação após cada POWER ON.
Exemplo 2: Processo de preenchimento em função do sentido do movimento

A compensação em função do sentido de movimento é útil se o ponto de trabalho mudar em
função do sentido, em caso de elevadas forças de atrito.
Para efetuar a compensação do torque de retenção, proceda da seguinte forma:
1. Para se usar uma tabela de compensação para cada sentido de movimento, ative p5250.1 = 1
(condição essencial: p5250.0 = 1).
2. Defina o comprimento da tabela de compensação através de p5252.
3. Ligue o motor com 1,5 rpm (em sentido positivo).
4. Ative o aprendizado progressivo para a tabela de compensação deste sentido de movimento
com p5251.0 = 1.
A tabela de compensação p5260 é preenchida.
5. Verifique os valores médios no aprendizado progressivo.
Aguarde, pelo menos, uma rotação do motor. Assim que os valores médios (r5254[0]) se
situarem nos valores ≥ 2, pode ser finalizado o aprendizado progressivo.
6. Em seguida, desative o aprendizado progressivo para o sentido positivo com p5251.0 = 0.
7. Ligue o motor com -1,5 rpm (em sentido negativo).
8. Ative o aprendizado progressivo para a tabela de compensação deste sentido de movimento
com p5251.0 = 1.
A tabela de compensação p5261 é preenchida.
9. Verifique os valores médios no aprendizado progressivo.
Aguarde, pelo menos, uma rotação do motor. Assim que os valores médios (r5254[0]) se
situarem nos valores ≥ 2, pode ser finalizado o aprendizado progressivo.
10.Em seguida, desative o aprendizado progressivo para o sentido negativo com p5251.0 = 0.
Em seguida, a compensação do torque de retenção é realizada com os valores de p5260 e
p5261.
11.Para salvar os valores da(s) tabela(s) de compensação permanentemente, faça um RAM para
ROM.
Se não salvar os valores é preciso determinar novamente os valores da tabela de
compensação após cada POWER ON.
Indicação
Se estiver ativa a compensação do torque de retenção durante o aprendizado progressivo, são
comutadas as tabelas de compensação com histerese de rotações (p5256). Se as rotações
permanecerem na área da histerese, significa que está ativa a tabela anterior, só quando se sai
da faixa da histerese por zero com as rotações é que pode ocorrer uma comutação de tabelas.
9.15.1 Ativar módulo de função
Para ativar o módulo de função proceda da seguinte forma:
1. No Startdrive, selecione "Eixo de acionamento > Parâmetros > Parametrização básica >
Módulos de função".
2. Ative o módulo de função "Compensação do torque de retenção".
No parâmetro r0108.22 você pode verificar a ativação.
9.15.2 Ativar compensação de torque de retenção
Para ativar a compensação do torque de retenção, proceda da seguinte forma:
1. Ajuste p5250.0 = 1.
Nesta configuração só é usada uma tabela independente do movimento para a compensação
do torque de retenção (p5260).
2. Para usar uma tabela própria para cada sentido de movimento da compensação do torque de
retenção, ajuste adicionalmente p5250.1 = 1.
Nessa configuração se usa uma tabela própria para cada direção de movimento. Os valores
de compensação são guardados em p5260 (sentido positivo) e p5261 (sentido negativo).
Indicação
Se esta opção estiver ativada não é possível fazer o aprendizado complementar
(p5251.1 = 1).
Se você desativar esta opção com p5250.1 = 0, a tabela p5260 será usada de novo para
ambas as direções.
9.15.3 Preencher tabelas de compensação
Vista de conjunto
A compensação do torque de retenção é executada através de uma tabela p5260, que é
interpretada e pilotada independentemente da posição do sistema de medição do motor. A
tabela é introduzida na unidade Nm em motores rotativos ou em N em motores lineares.
Fazer configurações
Para preencher as tabelas de compensação são importantes as seguintes configurações de
parâmetros:
Parâme‐ Bit Índice Valor Significado

tros
p5251 0 ‑ 1 Ativa a opção "Aprendizado progressivo novo". Ativando a opção será deletada a
respetiva tabela de compensação, antes do processo de aprendizado. Durante o
processo de aprendizado é automaticamente desligada a compensação do torque de
retenção.
Para o torque de aceleração não distorcer os resultados, essa opção só pode ser
ativada depois de atingir a velocidade normal.
No aprendizado progressivo é preciso deslocar o motor com rotações (1,5 rpm) ou
velocidade (0,1 m/min) muito baixas. Durante a marcha de aprendizado é medido o
torque de retenção durante a deslocação do motor e guardado na tabela.
Ao atravessar vários períodos será feita a média dos valores adicionais. O número da
média de períodos pode ser verificado em r5254[0], o atua índice da tabela em
r5254[1]. A tabela só está totalmente preenchida quando r5254[0] ≥ 2.
1 ‑ 1 Ativa a opção “Aprendizado progressivo complementar". Essa configuração serve
para preencher a tabela de compensação em vários passos ao longo de vários pro‐
cessos de aprendizado. Isso é preciso, por exemplo, em um motor linear. Durante o
processo de aprendizado é automaticamente desligada a compensação do torque de
retenção. Este aprendizado complementar apenas é possível para uma compensa‐
ção de direção independente da direção (p5250.1 = 0).
No aprendizado complementar são preenchidos os espaços em branco na tabela.
Onde antes já tinha valores na tabela e foram medidos novos valores devido à so‐
breposição, será efetuado um novo cálculo do valor médio (valor antigo/valor novo).
No aprendizado complementar é obrigatoriamente necessária uma sobreposição.
Sem sobreposição serão descartados os valores do aprendizado complementar e
ficam apenas os valores do 1.º aprendizado.
0,1 ‑ 0 Desliga o aprendizado progressivo. Em seguida, é medido e excluído o valor médio
dos valores medidos na tabela.
2 ‑ 1 Exclui o valor médio de uma tabela de compensação. Essa configuração é necessária
se os valores de compensação determinados por aprendizado precisam ser corrigi‐
dos manualmente no início/fim da tabela de compensação. Para tal precisam ser
deletados os valores de tabela a corrigir, a partir da área da margem.
p5252 - ‑ n Serve para definir o comprimento de uma tabela de compensação. Na definição do
comprimento só são permitidas potências de dois (2p5252). Para uma compensação
eficaz (no motor linear) são precisos por cada polo, pelo menos, 10 valores de com‐
pensação.
• Exemplo motor linear: p0315 = 30 mm, trajeto de deslocação= 1500 mm. Isso
resulta no número de pontos de apoio: 1500 mm / 30 mm · 20 = 1000 e para
p5252 = 10 (210 = 1024).
Parâme‐ Bit Índice Valor Significado

tros
p5253 - ‑ n Ajuste do fator para a periodicidade na compensação do torque de retenção.
• No caso de motores giratórios, o fator diz respeito a uma rotação mecânica
(p5253 = 0,5 gera então um período de uma meia rotação térmica).
• No motor linear o fator diz respeito a uma largura de par de polos.
• No motor linear síncrono deve ser selecionada toda a área de deslocação como
período (portanto p5253 = trajeto de deslocação [mm]/p0315). Para tal, o siste‐
ma de medição do motor requer uma informação absoluta, que seja inequívoca
com relação ao período, sendo que um transbordamento na apresentação do
valor real também pode destruir essa inequivocidade.
r5254 - 0 n Mostra os valores médios por ponto de tabela no aprendizado progressivo. Se for
ultrapassado várias vezes um ponto da tabela durante o aprendizado progressivo,
serão considerados os torques novos definidos, conforme o valor médio. O valor da
tabela é devidamente corrigido.
- 1 n Mostra o índice da tabela atualmente usado, quando está ativa a compensação do
torque de retenção ou um processo de aprendizado.
- 2 n Mostra o índice da tabela no início do aprendizado progressivo.
- 3 n Mostra o índice da tabela no fim do aprendizado progressivo.
r5255 - 0 n Compensação do torque de retenção Entrada
(Nm ou Mostra o torque atual ou a força atual durante o aprendizado.
N)
- 1 n Compensação do torque de retenção Saída
(Nm ou Mostra o torque atual pilotado ou a força atual pilotada.
N)
p5256 - - n Serve para comutação de ambas as tabelas de compensação (em p5250.1 = 1) na
(1/min inversão do sentido de giro, e para evitar uma comutação frequente entre ambas as
ou tabelas, em caso de ruído do valor real de rotações durante a imobilização. Na área
m/min) da histerese permanece ativa sempre a tabela anterior. A largura da histerese deve
ser ligeiramente superior ao ruído do valor real de rotações na imobilização.
p5260 - 0...4095 n Valores de compensação para a compensação do torque de retenção. Estes valores
(Nm ou de compensação são preenchidos através de um processo de aprendizado (p5251)
N) e podem ser alterados manualmente.
• Em uma compensação do torque de retenção (p5250.1 = 0) independente do
movimento é usada exclusivamente essa tabela.
• Em uma compensação do torque de retenção (p5250.1 = 1) dependente do
movimento, essa tabela serve para o sentido de movimento positivo.
Após troca do encoder e/ou motor é preciso aprender os valores da tabela de com‐
pensação de novo.
p5261 - 0...4095 n Valores de compensação para a compensação do torque de retenção em sentido
(Nm ou negativo de movimento (p5250.1 = 1). Estes valores de compensação são preen‐
N) chidos através de um processo de aprendizado (p5251) e podem ser alterados ma‐
nualmente.
Após troca do encoder e/ou motor é preciso aprender os valores da tabela de com‐
pensação de novo.
9.15.4 Compensar erros de posição periódicos
Com o módulo de função "compensação do torque de retenção", você também pode compensar
erros de posição periódicos. Devido à instalação do encoder (instalação não centralizada,
acoplamento do encoder, excentricidade radial do encoder), erros de medição no valor real da
rotação e da posição podem ocorrer com 1 ou 2 períodos por volta. Você pode compensar esses
erros e, assim, melhorar a precisão e o batimento radial.
Indicação
Apesar desta possibilidade de compensação, recomenda-se que os encoders sejam instalados
mecanicamente de forma ideal. Com isso, desequilíbrios e a aplicação de carga de acoplamentos
ou mancais são minimizados.
Para compensar erros de posição periódicos, proceda da seguinte forma:

1. Determine os dados de compensação para os erros de posição periódicos com a
identificação dos dados do motor em funcionamento (p1959.0 = 1, p1960).
Para a determinação, nenhuma carga pode estar conectada ao eixo do motor. O motor deve
estar fixado o mais firmemente possível para que o motor não possa se mover quando o
estator girar.
Ao aplicar os dados identificados, p5265...p5268 são predefinidos, que são necessários para
a compensação.
2. Para ativar a compensação de erros de posição periódicos, ajuste p5250.2 = 1.
Resultado
A imagem a seguir exibe traces da rotação de um encoder da engrenagem antes (laranja) e
depois (verde) da compensação durante a marcha por inércia. A curva azul marca uma rotação
mecânica. O erro periódico de rotação pôde ser eliminado.
Esquema 9-57 Exemplo: Rotação antes e depois da compensação
Interferências e avisos (consulte o manual de listagem SINAMICS S120/S150)
A07354 Acion.: Compensação do torque de retenção não é possível

F07355 Acion.: Falha na compensação de torque de retenção durante a programação
A07356 Acion.: Número de série do motor ou do encoder diferente para compensação
de torque de retenção

• p5250[0...n] Compensação do torque de retenção Configuração
• p5251 Compensação do torque de retenção Ativar aprendizado
• p5252 Compensação do torque de retenção Comprimento da tabela
• p5253 Compensação de torque de retenção Periodicidade Fator
• r5254[0...3] Compensação de torque de retenção Diagnóstico
• r5255[0...1] CO: Compensação de torque de retenção Entrada/saída
• p5256[0...n] Compensação do torque de retenção Inversão de sentido Histerese
• p5260[0...4095] Compensação do torque de retenção Tabela

• p5261[0...4095] Compensação do torque de retenção Tabela Sentido negativo
• p5263 Palavra de status da compensação de torque de retenção
• p5265[0...n] Falhas periódicos de posição, compensação de amplitude 1
...
• p5268[0...n] Falhas periódicos de posição, compensação de ângulo 2
• p5340[0...n] Compensação de torque de retenção dependente da carga, amplitude
linear
...
• p5346[0...6] Números de série da compensação de torque de retenção após progra‐
mação
Funções de monitoramento e de proteção 10
10.1 Proteção de unidades de potência
Vista de conjunto
A tabela a seguir fornece uma apresentação geral das medidas de proteção abrangentes nas
peças de potência do SINAMICS.
Indicação
Limiares de monitoramento não alteráveis
Os limiares de monitoramento descritos abaixo estão armazenados de forma fixa no conversor
e não podem ser alterados.
Proteção con‐ Medidas de proteção Reações

tra
Sobrecorrente 1. Limiar de monitoramento de sobrecorrente ultra‐ A limitação de corrente do hardware na respectiva
passado fase (consulte A30031, A30032, A30033) respondeu
com muita frequência. Os impulsos na fase em ques‐
tão são bloqueados durante um período de impulsos.
Se for excedido com muita frequência, é acionada
F30017 "Peça de potência: a limitação de corrente do
hardware respondeu com muita frequência" →
DESL2.
2. Limiar de monitoramento de sobrecorrente ultra‐ F30001 “Sobrecorrente" → DESL2
passado
Sobretensão Comparação entre a tensão do circuito intermediário F30002 “Sobretensão" → DESL2
com o limite de desconexão do hardware
Subtensão Comparação entre a tensão do circuito intermediário F30003 “Subtensão" → DESL2
com o limite de desconexão do hardware
Curto-circuito 2. Limiar de monitoramento de sobrecorrente ultra‐ F30001 “Sobrecorrente" → DESL2
passado
Monitoramento Uce dos módulos IGBT (apenas Chas‐ F30022 “Monitoramento Uce" → DESL2 (apenas
sis) Chassis)
Funções de monitoramento e de proteção
Proteção con‐ Medidas de proteção Reações

tra
Falha a terra Monitoramento da soma de todas as correntes de Após ultrapassar o valor limite em p0287, é acionada
fase F30021 "Peça de potência: contato à terra" → DESL2.
Nota
A soma de todas as corrente de fase é exibida em
r0069[6]. Para a operação, o valor em p0287[1] pre‐
cisa ser ajustado mais alto que a soma das correntes
de fase com isolamento intacto.
Detecção de fa‐ – F30011 “Falha da fase de rede no circuito de corrente
lha de principal" → DESL2
fase da rede
10.1.1 Monitoramentos térmicos e reações de sobrecarga
Vista de conjunto
O monitoramento térmico das peças de potência detecta estados críticos durante a operação e
inicia uma reação de sobrecarga ajustável após um limiar de alarme ser excedido.
As reações de sobrecarga parametrizáveis impedem que a unidade propulsora seja desligada
imediatamente e possibilitam a operação adicional (por exemplo, com potência reduzida) sob
condições controladas. As reações de sobrecarga só podem ser parametrizadas abaixo dos
limiares de desligamento, que não podem ser alterados.
Monitorações térmicas
Estão ativos os seguintes monitoramentos térmicos:
• Monitoramento I2t - A07805 - F30005
Um valor de referência de corrente foi definido para o monitoramento I2t de peças de
potência.
O monitoramento I2t é usado para proteger componentes passivos (por exemplo,
capacitores, indutividades, barramentos) que têm uma grande constante de tempo térmica
em comparação com os semicondutores.
Devido à baixa demanda de potência ativa, o valor da corrente de referência é aumentado em
baixas frequências de saída no caso de aparelhos CA/CA resfriadas a água do modelo Chassis.
Isso permite um alto torque de partida. A proteção dos componentes passivos é mantida.
Existe uma sobrecarga no que diz respeito a I2t, se a carga do conversor r0036 indicar um
valor > 100% (carga em % em relação ao funcionamento nominal).
• Temperatura do dissipador de calor - A05000 - F30004
Serve para o monitoramento da temperatura r0037[0] dos dissipadores nos semicondutores
de potência (IGBT).
• Temperatura do chip - A05001 - F30025
Entre a camada de junção do IGBT e o dissipador podem surgir diferenças de temperatura
consideráveis. A temperatura calculada da camada de junção é indicada em r0037[13...18];
o monitoramento garante que o máximo indicado da temperatura da camada de junção não
é ultrapassado.
É emitido um aviso, caso ocorra uma sobrecarga em relação a um destes 3 monitoramento. O

limiar de alarme p0294 (monitoramento I2t) pode ser parametrizado em relação aos valores de
desligamento.
Reações de sobrecarga
Para reduzir as cargas térmicas e, portanto, as perdas na peça de potência, estão disponíveis os
seguintes procedimentos e reações de sobrecarga:
Redução da taxa de pulso
Indicação
Este método só pode ser usado se a unidade de potência for acionada a uma taxa de pulso maior
que a frequência de pulso mínima e uma redução da taxa de pulso for permitida.
Reduzir a taxa de pulso é uma maneira eficaz de reduzir as perdas na peça de potência. Isso
ocorre porque as perdas de comutação abrangem uma proporção muito alta das perdas totais.
Em muitas aplicações, uma redução temporária da taxa de pulso pode ser tolerada.
• Desvantagem:
Ao reduzir a taxa de pulso, a ondulação atual é aumentada. Em baixo momento de inércia,
isto pode causar um aumento da ondulação do torque no eixo do motor e um aumento do
nível de ruído.
• Recomendação:
Use este procedimento apenas em aplicações que não são críticas em termos técnicos de
controle (por exemplo, para unidades propulsoras de bombas e de ventiladores).
Redução da corrente de saída

Este método é útil somente para unidades propulsoras que toleram um desvio de velocidade e
não precisam ser operados com um torque constante.
• Recomendação:
Use este procedimento apenas se uma redução na taxa de impulsos não for a desejada ou a
permitida (por exemplo, se a taxa de impulsos já estiver ajustada para o nível mais baixo).
Reações
A reação de sobrecarga desejada pode ser ajustada em p0290 (reação de sobrecarga da peça de
potência).
Para reduzir a carga térmica, você pode usar os procedimentos descritos acima em diferentes
combinações. Dependendo do procedimento definido, as seguintes reações são possíveis:
• Sem redução (p0290 = 1)
Selecione esta opção se nem a redução da taxa de pulso nem a redução da corrente de saída
(= frequência de saída) forem procedimentos adequados.
Nesse caso, o conversor não altera o seu ponto operacional após ultrapassar o limiar de
alarme. A unidade propulsora pode continuar sendo operada até atingir os valores de
desligamento. Se o limite de desligamento for atingido, o conversor será desligado e uma das
seguintes interferências será emitida:
– F30004 (Peça de potência: Módulo de potência: Sobretemperatura do radiador,
conversor)
– F30005 (Peça de potência: Sobrecarga I2t)
– F30025 (Peça de potência: Superaquecimento do chip)
O período de tempo até o desligamento não está definido e depende do grau de sobrecarga.
– Recomendação:
Defina p0290 = 1. Esta recomendação se aplica a aplicações que, devido ao processo, não
permitem desvios de valor nominal de algumas unidades propulsoras individuais no
conjunto ou em que a frequência de impulsos deve ser impreterivelmente observada.
• Redução da corrente de saída (p0290 = 0 ou 10)
Valor Reação
0 Se o limiar de alarme de temperatura ou o limiar de alarme I2t for excedido, a corrente de
saída (= frequência de saída) será reduzida.
Se a redução da corrente de saída for insuficiente para liberar termicamente a peça de
potência, o inversor desligará quando o limite de falha correspondente for atingido.
Nota
Essa configuração não é adequada para unidades que exigem um torque constante.
10 Além da temperatura do dissipador de calor e do chip, nos aparelhos Booksize, também é
monitorada a diferença entre as duas temperaturas.
Se o limiar de temperatura for excedido, a corrente de saída (= frequência de saída) será
reduzida.
Nota
Esta configuração vale somente para aparelhos Booksize. Nos aparelhos Booksize com uma
frequência de impulsos ≥ 16 kHz, esta reação de sobrecarga encontra-se ativada por pa‐
drão.
• Redução da frequência de impulsos (p0290 = 3 ou 13)

Este procedimento é adequado para os seguintes casos de aplicação:
– A unidade propulsora é iniciada e acelerada com frequência.
– A unidade propulsora possui um perfil de torque fortemente flutuante. Uma redução da
corrente de saída não é desejada.
– A unidade propulsora é operada com baixa dinâmica e sobrecarga ocasional. Um desvio
de velocidade não é permitido.
Valor Reação
3 Se o limiar de temperatura for excedido, a frequência de impulsos será reduzida para um
valor mínimo admissível.
13 A temperatura do chip neste caso é avaliada com base na carga atual. Se a temperatura do
chip exceder o limiar de alarme, a frequência de impulsos será reduzida para um valor
mínimo admissível.
Em contraste com o valor de ajuste “3”, a taxa de pulso já está reduzida antes de atingir o
limite de aviso de temperatura devido à avaliação da temperatura do chip.
• Redução da frequência de impulsos e da corrente de saída (p0290 = 2 ou 12)

Este procedimento é adequado para os seguintes casos de aplicação:
– A unidade propulsora é iniciada e acelerada com frequência.
– A unidade propulsora possui um perfil de torque fortemente flutuante.
Valor Reação
2 Se o limiar de temperatura for excedido, a frequência de impulsos será reduzida para um
valor mínimo admissível.
Se a redução da frequência de pulso for insuficiente para aliviar termicamente a peça de
potência, haverá uma redução adicional da corrente de saída.
Se o limiar de alarme I2t for atingido, a corrente de saída será reduzida. A frequência de
impulsos, no entanto, permanece inalterada no valor definido.
12 A temperatura do chip neste caso é avaliada com base na carga atual. Se a temperatura do
chip exceder o limiar de alarme, a frequência de impulsos será reduzida para um valor
mínimo admissível.
Em contraste com o valor de ajuste “2”, a taxa de pulso já está reduzida antes de atingir o
limite de aviso de temperatura devido à avaliação da temperatura do chip.
Se, além da temperatura do chip, os limiares de alarme da temperatura do dissipador de
calor e do monitoramento I2t forem excedidos, a corrente de saída também será reduzida.
• 8021 Sinais e funções de monitoramento - Monitoração térmica Elemento de po‐

tência
• r0036 CO: Elemento de potência Sobrecarga I2t

• r0037[0...19] CO: Elemento de potência Temperaturas
• p0290 Elemento de potência Reação de sobrecarga

• p0294 Elemento de potência Aviso na sobrecarga I2t
10.2 Proteção térmica do motor
Vista de conjunto
A proteção térmica do motor monitora a temperatura no motor e reage com advertências ou
interferências no caso de sobrecarga. Medidas de proteção são tomadas em caso de sobrecarga
térmica.
A temperatura do motor é medida com sensores de temperatura no motor ou calculada usando
um modelo de motor térmico. Os 2 métodos também podem ser combinados.
Uso de modelos de motores térmicos

No caso da proteção do motor sem sensores de temperatura, a temperatura do motor é
calculada usando modelos de motor de diferentes parâmetros de motor e sinais medidos (por
exemplo, corrente, rotação, fluxo). Dependendo do modelo de motor utilizado, os seguintes
valores caraterísticos também são levados em consideração:
• Massa total do motor
• Tipo de ventilação
• Corrente do motor em relação ao tempo de operação
Se você deseja garantir apenas a proteção do motor usando um modelo de motor, defina
p0600[0...n] = 0 ou p0601[0...n] = 0.
Uso de sensores de temperatura

Ao usar sensores de temperatura, a temperatura do motor nos enrolamentos do motor é
registrada diretamente. Os sensores de temperatura são conectados na Control Unit, num Motor
Module ou num módulo adicional.
Os valores de temperatura determinados são transferidos para a Control Unit, que reage então
conforme aos ajustes de parâmetros. Após uma falha de rede ficam imediatamente disponíveis,
após a reconexão, os atuais valores reais das temperaturas do motor.
Parametrizar a reação da unidade propulsora

A reação da unidade propulsora a uma sobrecarga térmica é parametrizada em p0610 (reação
de superaquecimento do motor). O motor pode ser desligado imediatamente ou continuar
girando sob condições adaptadas (por exemplo, potência ou carga reduzida).
Motores Siemens do banco de dados de motores

No caso de motores Siemens do banco de dados de motores e de motores com uma conexão
DRIVE-CLiQ integrada, os dados do motor são transferidos automaticamente para a Control Unit.
10.2.1 Modelos de motores térmicos
Vista de conjunto
O monitoramento da temperatura do motor, com a ajuda de sensores de temperatura, protege
o motor usado contra superaquecimento. Modelos de motor térmico também podem ser usados
para monitorar a temperatura do motor.
ATENÇÃO
Danos no motor em caso de operação sem sensores de temperatura
Se um motor for instalado incorretamente sem um sensor de temperatura ou for
parametrizado incorretamente durante a colocação em funcionamento, o modelo de motor
térmico não poderá proteger o motor de maneira confiável contra superaquecimento. O motor
pode ser danificado por sobrecarga térmica.
• Observe os regulamentos de montagem do motor.
• Coloque o motor corretamente em funcionamento.
Em geral, os modelos de motores térmicos reagem dinamicamente de forma mais rápida e,

portanto, oferecem proteção ideal contra sobrecarga térmica de curto prazo.
No caso de motores sem sensor de temperatura, os modelos de motores térmicos garantem
proteção contra superaquecimento. No caso de motores com sensor de temperatura, os
modelos de motores térmicos fornecem proteção adicional contra superaquecimento.
Caraterísticas
• Selecionar o (s) modelo (s) do motor
– Se o modelo do motor 1 (p0612.0 = 1) e o modelo do motor 2 (p0612.1 = 1) forem
ativados ao mesmo tempo, o modelo do motor que corresponde ao tipo do motor será
usado automaticamente.
– O modelo do motor 3 não pode ser ativado simultaneamente com outro modelo de motor.
• Determinação da (s) temperatura (s) do motor
– Para motores de relutância síncrona e motores síncronos, a temperatura do motor é
calculada a partir da corrente do motor e da constante de tempo térmica (p0611 [0...n]).
– Para todos os outros motores (motores assíncronos, motores Siemens do banco de dados
do motor), a temperatura do motor é calculada a partir de diferentes sinais medidos (por
exemplo, corrente, rotação, fluxo).
10.2.1.1 Modelo térmico do motor 1
Vista de conjunto
Você pode usar o modelo de motor térmico 1 (I2t) no caso de motores síncronos e motores de
relutância síncronos permanentemente excitados selecionados com ou sem um sensor de
temperatura.
A carga térmica de um motor é determinada a partir da medição contínua da corrente do motor

e da constante de tempo do modelo do motor. Adicionalmente, pode ser medido e considerado
o valor efetivo da temperatura do enrolamento do estator através de um sensor de temperatura.
A temperatura do enrolamento do estator do modelo de temperatura do motor é exibida no
parâmetro r0632. A temperatura é calculada a partir dos seguintes valores:
• r0068 (valor efetivo de corrente)
• r0035 (temperatura do motor atualmente medida); se disponível
• p0318 (corrente de parada do motor)
• p0605 (temperatura nominal do enrolamento do estator) com extensão ativada p0627
(superaquecimento do motor do enrolamento do estator)
• p0611 (constante de tempo térmica do modelo do motor I2t)
Pré-requisitos
• Uso de motores síncronos ou motores de relutância síncronos rotativos permanentemente
excitados
Se os requisitos acima forem atendidos, o modelo de motor térmico 1 (I2t) será ativado
automaticamente durante a colocação em funcionamento. Uma extensão (p0612.8) é ativada
juntamente com o modelo do motor, o que confere maior clareza ao modelo do motor.
Para ativar o modelo de motor térmico 1 (I2t), incluindo a extensão, proceda da seguinte forma:
1. Determine p0612.0 = 1.
O modelo do motor e a extensão estão ativados.
3. Determine p0612.12 = 1.
O parâmetro p0613 é liberado. A configuração de fábrica corresponde a 40 °C.
Essa configuração é efetiva apenas se nenhum sensor de temperatura tiver sido
parametrizado.
4. Insira a temperatura ambiente efetiva em p0613.
O valor divergente é aplicado e levado em consideração ao monitorar a temperatura do
motor.
Configurações importantes
A tabela a seguir explica os parâmetros mais importantes para o modelo de motor térmico 1,
incluindo extensão.
Parâmetros para as seguintes configura‐ Explicação

ções:
p0612.8 = 0 p0612.8 = 11)
p0605 p5390 Limite de aviso
Se a temperatura do modelo de temperatura do motor (r0632) exceder o limiar de
alarme, será emitido a advertência A07012 "Unidade propulsora: Temperatura do
modelo do motor 1/3 Sobreaquecimento".
p0615 p5391 Limite de avaria
Se a temperatura do modelo de temperatura do motor (r0632) exceder o limiar de
interferência, será acionada a interferência F07011 "Unidade propulsora: Motor
Sobreaquecimento".
p0605 p0627 + 40 °C Temperatura de referência (enrolamento)
Define o sobreaquecimento nominal do enrolamento do estator com relação a
temperatura ambiente.
1.333 (valor fixo) p5350 Fator de intensificação
Define o fator de intensificação para as perdas de cobre em paralisação.
p0612.0 = 1 p0612.8 = 1 Ativação
Ativa o modelo do motor e a extensão.
r0632 r0632 Temperatura atual
Indica a temperatura do enrolamento do estator do modelo de temperatura do
motor.
r0034 r0034 Capacidade de carga do motor
Indica a capacidade de carga atual do motor.
1)
No caso de uma ativação posterior da extensão, os respectivos parâmetros são predefinidos com os valores antes da ativação.
Pré-requisitos
• Utilização de motores assíncronos
O modelo de motor térmico 2 (p0612.1) é ativado automaticamente durante a colocação em
funcionamento. Além do modelo do motor, você pode ativar uma extensão (p0612.9) que
aumentará a precisão do modelo do motor.
Para ativar o modelo de motor térmico 2, incluindo a extensão, proceda da seguinte forma:
O modelo do motor e a extensão estão ativados.
Além de ativar o modelo do motor, você deve verificar e ajustar outros parâmetros.
• Massa total do motor
Registre a massa total do motor em p0344.
• Temperaturas do motor
Ajuste as temperaturas do motor nos seguintes parâmetros:
– p0625 = temperatura ambiente
– p0626 = excesso de temperatura nominal do ferro do estator (com base na temperatura
ambiente)
– p0627 = excesso de temperatura do enrolamento do estator (com base na temperatura
ambiente)
– p0628 = excesso de temperatura do enrolamento do rotor (com base na temperatura
ambiente)
As temperaturas no motor são calculadas a partir dos valores medidos no motor. As
temperaturas calculadas são exibidas nos seguintes parâmetros:
– r0630 Modelo de temperatura do motor Temperatura ambiente
– r0631 Modelo de temperatura do motor Temperatura do núcleo do estator
– r0632 Modelo de temperatura do motor Temperatura do enrolamento do estator
– r0633 Modelo de temperatura do motor Temperatura do rotor
Operação com sensores de temperatura

No funcionamento com um sensor de temperatura KTY84 ou Pt1000adicional, o valor de
temperatura calculado do modelo de motor térmico 2 é adaptado continuamente ao valor de
temperatura medido.
Após o desligamento do sensor de temperatura com p0600 = 0 ou p0601 = 0, a continuidade
do cálculo é realizada o último valor medido da temperatura.
O modelo de motor térmico 3 destina-se apenas a certos motores Siemens sem sensor de
temperatura. O modelo do motor é um modelo térmico de 3 massas. Ele é ativado com
p0612.02 = 1. Os parâmetros necessários são transferidos automaticamente durante a
colocação em funcionamento, através de DRIVE-CLiQ.
Indicação
Na colocação em funcionamento é automaticamente ajustado o modelo térmico do motor 3
conforme a seleção de um motor Siemens (p0301) previsto para o efeito. Os parâmetros são
ajustados com os valores correspondentes ao tipo de motor.
As temperaturas no motor são calculadas a partir dos valores medidos no motor e exibidas nos
seguintes parâmetros de observação e ajuste:
• r0034 (capacidade de carga térmica do motor)
• p0610 (reação ao excesso de temperatura do motor)
• p0613 (modelo de temperatura do motor 1 ou 3 temperatura ambiente)
• r0631 (modelo de temperatura do motor, temperatura do ferro do estator)
• r0632 (modelo de temperatura do motor, temperatura do enrolamento do estator)
• r0633 (modelo de temperatura do motor, temperatura do rotor)
• r5387 (intervalo de tempo do modelo 3 da temperatura do motor)
• p5388 (bloquear a redução de corrente da temperatura do motor)
• p5389 (interferências / advertências da palavra de estado da temperatura do motor)
A tabela a seguir explica os parâmetros mais importantes para o modelo de motor térmico 3,
incluindo extensão.
Parâmetros Explicação
p5390 Limite de aviso
Se a temperatura do modelo de temperatura do motor (r0632) exceder o limiar de alarme, será emitido a
advertência A07012 "Unidade propulsora: Temperatura do modelo do motor 1/3 Sobreaquecimento".
p5391 Limite de avaria
Se a temperatura do modelo de temperatura do motor (r0632) exceder o limiar de interferência, será
acionada a interferência F07011 "Unidade propulsora: Motor Sobreaquecimento".
p5350 Fator de intensificação
Define o fator de intensificação para as perdas de cobre em paralisação.
10.2.1.4 Diagramas de blocos funcionais (consulte o SINAMICS S120/S150 Manual de

listagem)
• 8015 Sinais e funções de monitoramento - interferências / advertências da palavra

de estado da temperatura do motor
• 8016 Sinais e funções de monitoramento - Monitoramento térmico Motor,
Mot_temp ZSW F/A
• 8017 Sinais e funções de monitoramento - Modelo de temperatura do motor 1 (I2t1)
• 8018 Sinais e funções de monitoramento - Modelo de temperatura do motor 2
10.2.1.5 Mensagens (consulte o SINAMICS S120/S150 Manual de listagem)
• F07011 Acion.: Motor Sobretemperatura

• A07012 Acion.: Modelo da temperatura do motor 1/3 Sobretemperatura
• F07013 Acion.: Modelo de temperatura do motor, configuração, interferência
• A07014 Acion.: Modelo de temperatura do motor, configuração, aviso
10.2.1.6 Parâmetros (consulte o SINAMICS S120/S150 Manual de listagem)
Modelo de motor térmico 1, 2 e 3

• p0610[0...n] Sobretemperatura do motor Reação
• p0612[0...n] Mot_temp_mod Ativação
• p0632[0...n] Mot_temp_mod Temperatura de enrolamento do estator
• p5388 BI: Mot_temp Bloquear redução de corrente, fonte de sinal
• p5389.0...8 CO/BO: Mot_temp Palavra de estado, interferências/avisos
Modelo térmico do motor 1

• r0034 CO: Carga térmica do motor
• p0318[0...n] Corrente de imobilização do motor
• p0605[0...n] Mot_temp_mod 1/2 Limite e valor da temperatura
• p0611[0...n] Modelo I2t do motor Constante de tempo térmica
• p0613[0...n] Mot_temp_mod 1/3 Temperatura ambiente
• p0615[0...n] Mot_temp_mod 1 (I2t) Limite de avaria
• p0627[0...n] Motor Sobretemperatura Enrolamento do estator
• p5350[0...n] Mot_temp_mod 1/3 Fator de intensificação em paralisação
• p5390[0...n] Mot_temp_mod 1/3 Limite de aviso
• p5391[0...n] Mot_temp_mod 1/3 Limite de avaria

• p0344[0...n] Massa do motor (para modelo de motor térmico)
• p0617[0...n] Estator Teor de ferro termicamente relevante

• p0618[0...n] Estator Teor de cobre termicamente relevante
• p0619[0...n] Rotor Massa termicamente relevante
• p0625[0...n] Temperatura ambiente do motor durante a colocação em funcionamen‐
to
• p0626[0...n] Motor Sobretemperatura Núcleo do estator
• p0627[0...n] Motor Sobretemperatura Enrolamento do estator
• p0628[0...n] Motor Sobretemperatura Rotor
• r0630[0...n] Mot_temp_mod Temperatura ambiente
• r0631[0...n] Mot_temp_mod Temperatura do núcleo do estator
• r0633[0...n] Mot_temp_mod Temperatura do rotor

• p0613[0...n] Mot_temp_mod 1/3 Temperatura ambiente
• r0631[0...n] Mot_temp_mod Temperatura do núcleo do estator
• r0633[0...n] Mot_temp_mod Temperatura do rotor
• p5350[0...n] Mot_temp_mod 1/3 Fator de intensificação em paralisação
• r5387[0...n] Mot_temp_mod 3: Nível de tempo
• p5390[0...n] Mot_temp_mod 1/3 Limite de aviso
• p5391[0...n] Mot_temp_mod 1/3 Limite de avaria
10.2.2 Medições de temperatura no motor
10.2.2.1 Sensores de temperatura
Descrição
A temperatura do motor é registrada com sensores de temperatura que estão integrados nos
enrolamentos do motor.
Os seguintes tipos de sensores são incorporados aos enrolamentos do motor como padrão:
• PTC
• KTY84
• Pt100 / Pt1000
• Contato NF bimetálico (sensor bimetálico com contato NF)
Função do PTC
O sensor é conectado aos bornes designados (-Temp, + Temp) do Sensor Module.
Os sensores de coeficiente positivo de temperatura têm uma curva característica fortemente
não linear e, portanto, são usados como um interruptor. O valor da resistência sobe
abruptamente se for ultrapassada a temperatura nominal de resposta. A resistência ao

acionamento é ≥ 1650 Ω e é usada para comutar para advertência ou interferência.
Ajuste Reação
p0600 = 1 Ativa o registro da temperatura do motor através do encoder 1.
p0601 = 1 Ajusta o tipo de sensor "coeficiente positivo de temperatura".
Mais informações sobre esse tipo de sensor podem ser encontradas no Manual do aparelho
Control Units e componentes de sistema complementares SINAMICS S120.
Função do KTY84
O sensor é conectado aos bornes designados (-Temp, + Temp) do Sensor Module.
Os sensores KTY84 têm uma curva característica quase linear e, portanto, são adequados para
a medição e exibição contínuas da temperatura do motor.
Ajuste Reação
p0601 = 2 Ajusta o tipo de sensor "KTY84".
Mais informações sobre esse tipo de sensor podem ser encontradas no Manual do aparelho
Control Units e componentes de sistema complementares SINAMICS S120.
Função do Pt100 / Pt1000

Os sensores Pt100 e Pt1000 são caracterizados por coeficientes de temperatura positivos e uma
curva característica quase linear. Eles são adequados para a medição e exibição contínuas da
temperatura do motor.
Nem todas as entradas do sensor são adequadas para o uso de um Pt100 ou Pt1000.
Ajuste Reação
p0601 = 5 Ajusta o tipo de sensor "Pt100".
p0601 = 6 Ajusta o tipo de sensor "Pt1000".
Função do contato NC bimetal

Um contato NC bimetal ativa um interruptor em caso de uma determinada temperatura nominal
de resposta. A resistência ao acionamento é < 100 Ω.
Nem todas as entradas do sensor são adequadas para o uso de um contato NF bimetálico.
Ajuste Reação
p0601 = 4 Ajusta o tipo de sensor "contato NF bimetálico".
Tipo de sensor no caso de múltiplos canais de temperatura

Se você usar vários canais de temperatura, defina p0601 = 10. Como resultado, os sensores são
interconectados via BICO.
10.2.2.2 Sensor Modules
Descrição
São necessários Sensor Modules se forem conectados sensores de temperatura adicionais via
DRIVE-CLiQ.
Os seguintes tipos de Sensor Module estão disponíveis:
• Sensor Module Cabinet-Mounted (SMC) para fixação em armários de distribuição
• Sensor Module External (SME) para instalação próxima ao motor (grau de proteção IP67)
Tipos de sensor
Os seguintes tipos de sensores podem ser conectados a um Sensor Module: Coeficiente positivo
de temperatura, KTY84, Pt1000 e, parcialmente, também contato NF bimetálico.
Interfaces disponíveis
A tabela a seguir fornece uma apresentação geral das interfaces disponíveis nos diferentes tipos
de Sensor Module:
Aparelho Interface + Temp - Temp Tipo de sensor

SMC10 X520 13 25 KTY84, coeficiente positivo de temperatura, Pt1000
X531 4 3 KTY84, coeficiente positivo de temperatura, Pt1000
SMC40 – – – Não pode ser ligado nenhum sensor de temperatura
SME20 X100 9 7 KTY84, coeficiente positivo de temperatura, Pt1000
SME25 – – – Não pode ser ligado nenhum sensor de temperatura
SME120 X200 consulte abaixo KTY84, coeficiente positivo de temperatura, Pt1000,
contato NF bimetálico
SME125 X200 consulte abaixo KTY84, coeficiente positivo de temperatura, Pt1000,
Sensor Module Cabinet-Mounted

Um Sensor Module Cabinet-Mounted (SMCx0) analisa sinais do encoder. Os resultados são
transferidos ao acionamento, através do DRIVE-CLiQ. Um SMCx0 se destina à operação dentro
de um armário de distribuição.
SMC10, SMC20, SMC30 e SMC40 diferem no número e na versão das interfaces do encoder. A
função para registrar a temperatura do motor é a mesma.
SMC30
Um SMC30 oferece 2 conexões de encoder. O encoder pode ser conectado na interface X520
(15 pol. conector Sub-D) ou na interface X521 / X531 (régua de terminais).
SMC40
Um SMC40 suporta apenas encoders puramente digitais sem sinais incrementais (designação
para ordem: EnDat 22). Ao contrário de outros Sensor Modules no caso do SMC40 se trata de um
SMC duplo. O SMC40 é conectado ao encoder através de 2 cabos DRIVE-CLiQ. Com o SMC40 não
é possível um monitoramento da temperatura do motor.
Sem um encoder EnDat 2.2 conectado, o SMC40 não é integrado na topologia e, portanto, não
é totalmente configurável.
Indicação
Safety Integrated Functions
O firmware V4.5 não suporta Safety Integrated Functions.
Sensor Module External

Um Sensor Module External (SME) é necessário se você pretender instalar a interface do encoder
próximo do encoder do motor, fora de um armário de distribuição.
Caraterísticas
• O SME é executado no grau de proteção IP67.
SME20 / 25
O SME2x avalia os dados do encoder e do sensor. Os valores calculados são transferidos por
DRIVE-CLiQ para a Control Unit.
SME20 e SME25 se distinguem na interface do encoder. No SME25 não pode ser conectado
nenhum sensor de temperatura para registro da temperatura do motor. No lugar disso, use antes
um SME125.
SME120 / 125
SME12x são necessários para as seguintes condições de uso:
• A interface do encoder é instalada próxima do motor, fora do armário de distribuição.
• São necessários vários canais de temperatura do motor.
• Os sensores de temperatura dos motores não estão eletricamente separados com segurança.
• Não é possível uma separação elétrica segura.
SME12x são especialmente indicados para aplicações de motores lineares e de torque.
Se r0458[0...2].8 = 1, podem ser conectados até 3 sensores de temperatura na régua de
terminais X200. A cada sensor está atribuído um canal de temperatura.
O SME12x analisa os dados dos sensores de temperatura e disponibiliza os valores calculados
através de DRIVE-CLiQ, para continuação de processamento.
Tabelas 10-1 Ocupação da régua de terminais X200 para os sensores de temperatura
Borne Função Canal Parâmetros Tipo de sensor

1 - Temp 2 p4601[0] KTY84, coeficiente positivo de temperatura, Pt1000, contato NF bimetálico
2 + Temp Motores lineares e de torque: KTY84/Pt1000
3 + Temp 3 p4602[0] KTY84, coeficiente positivo de temperatura, Pt1000, contato NF bimetálico
4 - Temp Motores lineares e de torque: PTC - Drilling 1 ou contato NC bimetal
Borne Função Canal Parâmetros Tipo de sensor

5 + Temp 4 p4603[0] KTY84, coeficiente positivo de temperatura, Pt1000, contato NF bimetálico
6 - Temp Motores lineares e de torque: PTC - Drilling 1 ou contato NC bimetal
• Registro de temperatura
Ajuste Reação
p0600 = 1, 2 ou 3 Seleciona o registro adicional da temperatura do motor através
dos canais 2 a 4.
p0601 = 10 Ativa a avaliação dos diversos canais de temperatura SME12x.
• KTY84
Ajuste Reação
p4601[0...n] até Ajusta o tipo de sensor KTY84.
p4603[0...n] = 20
r4620[0...3] ≠ -200 °C A indicação de temperatura é válida.
r4620[1] Exibe o valor efetivo dos sensores de temperatura do canal 2.
• Pt1000
Ajuste Reação
p4601[0...n] até Ajusta o tipo de sensor Pt1000.
p4603[0...n] = 60
r4620[0...3] ≠ -200 °C A indicação de temperatura é válida.
• PTC
Ajuste Reação
p4601[0...n] até Ajusta o tipo de sensor de temperatura PTC, ajusta o tipo de
p4603[0...n] = 10, 11 ou 12 avaliação e ativa a avaliação.
p4601[0...n] = 10 PTC interferência
p4601[0...n] = 11 PTC alarme
p4601[0...n] = 12 Advertência e intervalo de tempo do coeficiente positivo de tem‐
peratura
r4620[0...3] = -200 °C –
• Contato NF bimetálico
Ajuste Reação
p4601[0...n] até Ajusta o tipo de sensor de contato NF bimetálico, ajusta o tipo de
p4603[0...n] = 30, 31 ou 32 avaliação e ativa a avaliação.
p4601[0...n] = 30 Interferência contato NC relé bimetálico
p4601[0...n] = 31 Alarme contato NC relé bimetálico
p4601[0...n] = 32 Advertência e intervalo de tempo do contato NF bimetálico
r4620[0...3] = -200 °C –
10.2.2.3 Terminal Modules
Descrição
Terminal Modules disponibilizam para o sistema de acionamento entradas e saídas de dados
adicionais analógicas e digitais. Elas se destinam para a aplicação em armários de distribuição.
Os Terminal Modules são conectados via DRIVE-CLiQ com o sistema da unidade propulsora.
Número de sensores que podem ser avaliados

Os Terminal Modules TM31, TM120 e TM150 diferem no número de sensores de temperatura
que podem ser avaliados.
• O TM31 pode avaliar um sensor.
• O TM120 pode analisar até 4 sensores. As entradas de sensor estão separadas eletricamente
de modo seguro.
• O TM150 pode analisar até 12 sensores. Os sensores podem ser divididos em até 3 grupos.
Cada sensor pode ser atribuído livremente a um dos grupos.
A tabela a seguir fornece uma apresentação geral das interfaces disponíveis nos diferentes
Terminal Modules:
Aparelho Interface Canal Terminais Tipo de sensor

+ Temp - Temp
TM31 X522 0 7 8 KTY84, coeficiente positivo de temperatura, Pt1000
TM120 X521 0 2 1 KTY84-130, coeficiente positivo de temperatura, Pt1000,
Motor linear: KTY84-130, Pt1000
1 4 3 KTY84-130, coeficiente positivo de temperatura, Pt1000,
TM150 X531 0 1 2 KTY84-130, coeficiente positivo de temperatura, contato
3 4 NF bimetálico, Pt100/Pt1000
X532 1 1 2 KTY84-130, coeficiente positivo de temperatura, contato
Terminal Module 31
Um TM31 é usado quando são necessárias entradas/saídas digitais e analógicas adicionais.
O sensor de temperatura é conectado no borne X522. Os valores dos limites de avaria e de aviso
podem ser ajustados no parâmetro p4102[0..1] de -48 °C até 251 °C. p4102 = 251°C desativa o
limite de aviso e de avaria. Ajuste de fábrica é 100 °C para o limite de aviso e 120 °C para o limite
de avaria.
Ajuste Condição Reação

p0600 = 10 – Ativa o registro da temperatura do motor através de
um sensor externo.
p0603 – Ajusta a fonte de sinal para a avaliação da tempera‐
tura do motor.
p4100 = 0 – Desativa a avaliação. Então o parâmetro é
r4105 = -300°C.
r4105 p4100 = 0 Exibe o valor -300 °C.
• PTC

p4100 = 1 – Ajusta o tipo de sensor de coeficiente positivo de
temperatura e ativa a avaliação.
r4105 O valor real da temperatura encontra-se abaixo da Exibe o valor -50 °C.
temperatura nominal de resposta.
O valor real da temperatura encontra-se acima da Exibe o valor +250 °C.
O valor efetivo da temperatura é inválido (F35920 Exibe o valor -300 °C,
acionada).
p4100 = 0 Exibe o valor -300 °C.
• KTY84

p4100 = 2 – Ajusta o tipo de sensor KTY84 e ativa a avaliação.
r4105 – Exibe o valor efetivo da temperatura da avaliação.
Nenhum sensor selecionado ou o valor efetivo da Exibe o valor -300 °C.
temperatura é inválido.
• Pt1000

p4100 = 6 – Ajusta o tipo de sensor Pt1000 e ativa a avaliação.
r4105 – Exibe o valor efetivo da temperatura da avaliação.
Terminal Module 120

Se os sensores de temperatura não se encontrarem separados eletricamente com segurança,
você precisará de um TM120. No TM120 podem ser ligados até 4 sensores de temperatura
diferentes.
O TM120 registra os valores efetivos da temperatura e os avalia. Os limites de avaria e alarme

(p4102) dos valores reais da temperatura podem ser ajustados entre -48 °C e +251 °C. Os
sensores de temperatura são conectados à régua de terminais X521 da seguinte maneira:
Interface Canal Terminais Tipo de sensor

+ Temp - Temp
X521 0 2 1 KTY84-130, coeficiente positivo de temperatura,
Pt1000, contato NF bimetálico
1 4 3 KTY84-130, coeficiente positivo de temperatura,
Mensagens de falha no TM120

As mensagens de avaria de um canal de temperatura individual do TM120 se propagam para
todos os outros objetos de acionamento conectados com o TM120. Os objetos da unidade
propulsora conectados ao TM120 acionam então uma interferência.
Mais informações podem ser encontradas no Manual do aparelho Control Units e componentes
de sistema complementares SINAMICS S120.
Ajuste Reação
p0600[0...n] = 20 ou 21 Ativa o registro da temperatura do motor através de um sensor externo.
p0601[0...n] = 11 Ajusta a avaliação para vários canais de temperatura.
p0608[0...3] Classificam os canais de temperatura para as temperaturas do motor da fonte de sinal 2.
p0609[0...3] Classificam os canais de temperatura para as temperaturas do motor da fonte de sinal 3.
p4100[0...n] = 0 Desliga a avaliação da temperatura.
r4101[0...3] Indica o valor de resistência atual do respectivo sensor de temperatura. A resistência
máxima mensurável é 2170 Ω.
p4102[0/2/4/6] Ajusta os limites de alarme dos sensores de temperatura entre -48 °C e 250 °C.
p4102[1/3/5/7] Ajusta os limites de falha dos sensores de temperatura entre -48 °C e 250 °C.
p4102[0...7] = 251 °C Desativa a mensagem de aviso ou de falha.
p4610[0...n] até p4613[0...n] Atribui até 4 sensores de temperatura ao motor e define as reações.
Ajuste Reação
r4620[0...3] ≠ -200 °C Significa:
• Está conectado um KTY84/Pt1000.
• A indicação de temperatura é válida.
r4620[0...3] = -200 °C Significa:
• Está conectado um PTC ou um contato normalmente fechado de bimetal.
• Há um erro do sensor de temperatura.
• O canal do sensor está desativado.
• A avaliação da temperatura está desativada.
• KTY84

p4100[0...3] = 2 – Atribui o tipo de sensor de temperatura KTY84 a um
respectivo canal 1 a 4 e ativa a avaliação.
r4105[0...3] – Indica o valor efetivo da temperatura do canal de
medição em questão da avaliação.
• Pt1000

p4100[0...3] = 6 – Atribui o tipo de sensor de temperatura Pt1000 a um
respectivo canal 1 a 4 e ativa a avaliação.
r4105[0...3] – Indica o valor efetivo da temperatura do canal de
medição em questão da avaliação.
• PTC

p4100[0...3] = 1 – Ajusta o tipo de sensor de temperatura de coeficien‐
te positivo de temperatura para o respectivo canal 1
a 4 e ativa a avaliação.
r4105[0...3] – Exibe o valor efetivo da temperatura da avaliação.
O valor real da temperatura encontra-se abaixo da Exibe o valor -50 °C.
• Contato NF bimetálico

p4100[0...3] = 4 – Ajusta o tipo de sensor de contato NF bimetálico e
ativa a avaliação.
r4105[0...3] – Exibe o valor efetivo da temperatura da avaliação.
O valor real da temperatura encontra-se abaixo da Exibe o valor -50 °C.
Terminal Module 150

O TM150 caracteriza-se pelas seguintes características:
• 6 bornes de conexão (4 polos) para sensores de temperatura
• A conexão dos sensores é possível com a tecnologia de condutores 1x2, 1x3 ou 1x4.
• Até 12 canais de entrada podem ser avaliados com a tecnologia de condutores 2x2.
• No ajuste de fábrica podem ser avaliados 12 canais de entrada.
• Os canais de temperatura de um TM150 podem ser divididos em até 3 grupos e analisados
em conjunto.
• Tipos de sensores suportados:
– KTY84, coeficiente positivo de temperatura, contato NF bimetálico, Pt100 e Pt1000
Indicação
Entradas de temperatura
As entradas de temperatura do TM150 não estão separadas galvanicamente.
Os limites de avaria ou de aviso dos valores de temperatura podem ser ajustados de -99 °C a 251
°C. Os sensores de temperatura são conectados às réguas de terminais X531 a X536 da seguinte
maneira:

+ Temp - Temp
X531 0 1 2 KTY84-130, coeficiente positivo de temperatura, conta‐
3 4 to NF bimetálico, Pt100/Pt1000

+ Temp - Temp
Mensagens de falha no TM150

As mensagens de avaria de um canal de temperatura individual do TM150 se propagam para
todos os outros objetos de acionamento conectados com o TM150. Os objetos da unidade
propulsora conectados ao TM150 acionam então uma interferência.
Mais informações podem ser encontradas nos diagramas de bloco funcionais 9625, 9626 e
9627 no Manual de listagem SINAMICS S120/S150.
Selecionar tipo de sensor


p4100[0...11] – Ajusta o tipo de sensor para o respectivo canal de
temperatura.
p4100[0...11] = – Desativa a avaliação.
0
p4100[0...11] = – Ajusta o tipo de sensor de coeficiente positivo de
1 temperatura do termistor.
p4100[0...11] = – Ajusta o tipo de sensor KTY84.
2
p4100[0...11] = – Ajusta o tipo de sensor do contato NF bimetálico.
4
p4100[0...11] = – Ajusta o tipo de sensor Pt100.
5
p4100[0...11] = – Ajusta o tipo de sensor Pt1000.
6
r4105[0...11] – Indica o valor efetivo do canal de temperatura.
Tipos de sensor: Coeficiente positivo de temperatu‐ Exibe o valor -50 °C.
ra, contato NF bimetálico
O valor real da temperatura encontra-se abaixo da
Tipos de sensor: KTY84, Pt100, Pt1000 Exibe o valor -99 °C.
O valor real da temperatura encontra-se abaixo da
Todos os tipos de sensor Exibe o valor +250 °C.
O valor real da temperatura encontra-se acima da
Sensores de temperatura de comutação (por exem‐ Dois valores limite (simbólicos) são exibidos.
plo, coeficiente positivo de temperatura, contato NF Nota
bimetálico)
No caso de coeficiente positivo de temperatura e
contato NF bimetálico, a exibição em r4105[0...11]
não corresponde ao valor efetivo da temperatura.
Medir as resistências das linhas

Se forem utilizados sensores de 2 condutores, a resistência da linha poderá ser medida e salva
para aumentar a precisão da medição. Para tal deve curto-circuitar o cabo do sensor o mais
próximo possível do sensor. O modo de procedimento é descrito no manual de
listagem SINAMICS S120/150 em p4109[0...11].
A resistência do cabo medida é considerada na análise da temperatura. O valor da resistência do
cabo é salvo em p4110[0...11].
Filtro de rede
Há um filtro ativado para ocultar radiações de interferência causadas por uma rede de
alimentação. O filtro pode ser configurado para uma frequência nominal de rede de 50 Hz ou
60 Hz, através de p4121.
Medição com até 6 canais

Registro de temperatu‐ Parametrização das conexões

ra
Sensor de 2 cabos Através de p4108[0...5] = 0 você liga um sensor com a técnica de 2 condutores
a uma ligação de 4 condutores nos bornes 1 e 2. Os bornes 3 e 4 permanecem
abertos.
a uma ligação de 4 condutores nos bornes 3 e 4. O condutor de medição é
ligado ao borne 1. É preciso curto-circuitar os bornes 2 e 4.
a uma ligação de 4 condutores nos bornes 3 e 4. O condutor de medição é
ligado nos borne 1 e 2.
Mais informações podem ser encontradas no diagrama de blocos funcionais 9626 no Manual de
Medição com até 12 canais

Você pode conectar até 12 sensores de temperatura em um TM150.
Indicação
Esquema de conexões para 12 canais de temperatura
Os sensores de temperatura em um TM150 não são numerados consecutivamente. Os primeiros
6 canais de temperatura mantêm sua numeração de 0 a 5. Os 6 canais de temperatura restantes
são numerados consecutivamente de 6 a 11, começando no borne X531 (consulte o diagrama
de blocos funcionais 9627 no Manual de listagem SINAMICS S120/S150).
Registro de temperatu‐ Parametrização das conexões

ra
Sensor de 2 cabos Registre dois sensores na técnica de 2 condutores com p4108[0...5] = 1. O
primeiro sensor é conectado aos bornes 1 e 2. O segundo sensor (número =
primeiro sensor + 6) é conectado aos bornes 3 e 4.
Se dois sensores de 2 condutores estiverem conectados ao borne X531, o
primeiro sensor será atribuído ao canal de temperatura 1. O segundo sensor
é atribuído ao canal 7 (1 + 6).
Mais informações podem ser encontradas no diagrama de blocos funcionais 9627 no Manual de
• Exemplo de 8 canais de temperatura
– Condutor 2x2 no borne X531: p4108[0] = 1 ≙ sensor 1 no canal 0 e sensor 2 no canal 6
– Condutor 2x2 no borne X532: p4108[1] = 1 ≙ sensor 1 no canal 1 e sensor 2 no canal 7
– Condutor 1x3 no borne X533: p4108[2] = 2 ≙ o sensor 1 está no canal 2
Formação de grupos de sensores de temperatura

O parâmetro p4111[0...2] permite resumir os canais de temperatura em grupos. Para cada
grupo são disponibilizados os valores calculados com base nos valores efetivos da temperatura
(r4105[0...11]):
• Máximo = r4112[0...2] (índice 0, 1, 2 = grupo 0, 1, 2)
• Mínimo = r4113[0...2]
• Valor médio = r4114[0...2]
Indicação
Tipos de sensor de coeficiente positivo de temperatura e contato NF bimetálico
Agrupe apenas os sensores de temperatura de medição contínua. Dependendo do estado,
apenas as temperaturas -50 °C e + 250 °C são atribuídas aos sensores de temperatura de
comutação de coeficiente positivo de temperatura e contato NF bimetálico. Dentro de um grupo
com valores contínuos efetivos da temperatura, o cálculo dos valores máximos/mínimos/médios
da temperatura é fortemente deturpado, por serem levados em consideração os sensores de
temperatura de comutação.
• Exemplo
Os valores reais de temperatura dos canais 0, 3, 7 e 9 devem ser agrupados no grupo 1:
– p4111[1].0 = 1
– p4111[1].3 = 1
– p4111[1].7 = 1
– p4111[1].9 = 1
Os valores calculados com base no grupo 1 estão disponíveis nos parâmetros seguintes para
outra conexão:
– r4112[1] = máximo
– r4113[1] = mínimo
– r4114[1] = valor médio
Análise dos canais de temperatura

Para cada um dos 12 canais de temperatura pode-se ajustar um limite de aviso e um limite de
avaria, através de p4102[0...23]. Os índices de parâmetros pares têm o limite de aviso, os
ímpares têm o limite de avaria. Os limites de temperatura são configuráveis para cada canal
entre -99 °C e +251 °C.
Se a análise do valor real da temperatura de p4105[0...11] ultrapassar o limite de aviso ajustado
em p4102[0...23], será emitido um aviso em r4104.0...23. Ao mesmo tempo, é iniciado o nível
de tempo p4103[0...11].
Se após o nível de tempo ter expirado, o valor real da temperatura ainda se mantiver acima do
limite de aviso, será emitida uma interferência. Esta interferência pode ser confirmada assim que
o valor real da temperatura se situar de novo abaixo do limite de aviso.
Se a análise do valor real da temperatura de p4105[0...11] ultrapassar o limite de interferência
ajustado em p4102[0...23], será imediatamente emitida uma interferência.
Com p4118[0...11] você pode ajustar uma histerese para p4102[0...23] para cada canal.
Com p4119[0...11] você pode ativar um filtro para cada canal, para suavizar o sinal de
temperatura.
A constante de tempo do filtro depende do número dos canais de temperatura ativos e pode ser
lido em r4120.
• Falha de um sensor
Com p4117[0...2], é possível ajustar a reação à falha de um sensor de temperatura dentro de
um grupo da seguinte maneira:
– Defina p4117 = 0.
O sensor com defeito não é considerado.
OU
– Defina p4117 = 1.
O grupo indica o valor -300°C nas saídas para o valor máximo, mínimo e médio.
Ajustar tempo de suavização para canais de temperatura

Nos cabos de temperatura compridos e não blindados podem ser desencadeados acoplamentos
de interferência e causar, erradamente, uma desconexão do acionamento. Para evitar isso, você
pode configurar individualmente um tempo de suavização em canal de temperatura no TM150,

para o respectivo sinal de temperatura.
A suavização ocorre através de um filtro passa-baixo de 1.ª ordem. A constante de tempo de
suavização ativa depende do número de canais de temperatura simultaneamente ativos e é
exibida no parâmetro r4120[0...11].
A constante de tempo de suavização a ajustar é calculada com a seguinte fórmula:
Constante de tempo de suavização (p4122) ≥ 2 · número de canais ativo · 50 ms
Para ajustar o tempo de suavização para os canais de temperatura, proceda da seguinte forma:
1. Na ferramenta de colocação em funcionamento STARTER, abra as entradas/saídas do
componente TM150 ("aparelho da unidade propulsora x > componentes de entrada/saída >
componente_TM150 > entradas/saídas").
2. Através dos separadores selecione o sensor de temperatura pretendido (por ex. sensor 5).
3. No esquema de conexões do sensor/canal de temperatura indicado clique no botão
“Suavização" (no sensor 5: p4119[5] = 1).
Esquema 10-1 Tempo de suavização de um sensor/canal de temperatura
O filtro é ativado para a suavização do sinal de temperatura. Por baixo do botão "Suavização"
é exibido um campo de entrada para a constante de tempo de suavização (p4122[0...11])
necessária.
4. Digite a constante de tempo de suavização (p4122) necessária no campo de entrada.
A constante de tempo de suavização é determinada com a fórmula acima indicada. Para isso
você precisa saber em quantos canais de temperatura você pretende ajustar um tempo de
suavização.
O tempo de suavização realizado é exibido após introdução em p4122, abaixo do campo de
entrada para o canal de temperatura selecionado (r4120[0...11]).
5. Repita os passos 2 até 4 para todos os sensores/canais de temperatura usados.
10.2.2.4 Motor Modules
Descrição
Motor Modules têm uma ligação direta para um sensor de temperatura do motor. Você pode
analisar sensores de temperatura do tipo PTC, KTY84, Pt100, Pt1000 ou contato NC bimetal. Os
bornes de ligação dos sensores de temperatura em um Motor Module dependem do seu
modelo.
A tabela a seguir fornece uma apresentação geral das interfaces disponíveis nos Motor Modules
de diferentes modelos:
Tipo Modelo Borne + Temp - Temp

Single Motor Module Chassis X41 4 3
Chassis-2 X41 3 4
Booksize X21 1 2
Booksize Compact X21 1 2
Double Motor Module Booksize X21 / X22 1/1 2/2
Ativar registro de temperatura

Com p0600[0...n] = 11 é ativado o registro da temperatura do motor através de um Motor
Module.
Ajustar sensor de temperatura

O tipo de sensor é ajustado com p0601[0...n]. Ao conectar um sensor ao borne X41 de um
aparelho Chassis, é preciso ainda determinar nas peças de potência conectadas em paralelo em
qual das peças de potência o sensor está conectado. A seleção do elemento de potência
pretendido é feita através de p0602.
Indicação
Registro de temperatura com contato NF bimetálico
O registro de temperatura com um contato NC bimetal só é possível com Motor Modules
do modelo Booksize.
Indicação
Registro de temperatura com Pt100
O registro de temperatura com um Pt100 só é possível com Motor Modules do modelo Chassis.
Se r0192.15 indicar o valor "1", será possível selecionar o tipo de sensor Pt100 com p0601 [0...n]
= 5.
Com p0624 [0...n] você pode ajustar um offset da temperatura do motor.
10.2.2.5 Power Modules (modelo Chassis)
Descrição
Um Power Module do modelo Chassis tem um canal de temperatura e pode avaliar sensores de
temperatura do tipo PTC, KTY84, Pt1000 e Pt100 (r0192.15 = 1).
A tabela a seguir fornece uma apresentação geral das interfaces disponíveis nos Power Modules
do modelo Chassis.
Tipo Modelo Borne + Temp - Temp

Power Module Chassis X41 4 3
10.2.2.6 CU310-2 e CUA31/CUA32 (adaptador)
Descrição
Os Control Unit Adapter 31 (CUA31) e 32 (CUA32) possuem um canal de temperatura. O CUA31
possui uma interface para um sensor de temperatura do motor na régua de terminais. Na CUA32
o sensor de temperatura também pode ser ligado alternativamente através da interface do
encoder.
O Control Unit 310-2 DP/PN possui 2 canais de temperatura independentes. Os sensores de
temperatura do motor podem ser ligados através de 2 interfaces. Um canal está na interface do
encoder, o 2.º canal está na régua de terminais. Podem ser ligados e analisados sensores de
temperatura do tipo PTC ou KTY84.
A tabela a seguir fornece uma apresentação geral das interfaces disponíveis:
Tabelas 10-2 Ligação do sensor de temperatura
Aparelho Pontos de ligação Interface + Temp - Temp PTC KTY Pt100

CU 310-2 Interface do enco‐ X120 1 2 x x ‑
DP/PN der
Régua de terminais X23 1 8 x x ‑
CUA31 Régua de terminais X210 1 2 x x ‑
CUA32 Régua de terminais X210 1 2 x x ‑
Interface do enco‐ X220 1 8 x x ‑
der
CUA31
Ajuste Reação
p0600[0...n] = 11 Ajusta o canal de temperatura através de terminais CU.
p0601[0...n] = Ajusta o tipo de sensor e a reação.
0, 1, 2, 3 ou 5
CUA32
Ajuste Reação
p0600[0...n] = 10 Ajusta o registro de temperatura através da interconexão BICO
p4600[0...n] Ajusta o tipo de sensor para o canal de temperatura 1 (interface do encoder).
p4601[0...n] Ajusta o tipo de sensor para o canal de temperatura 2 (régua de terminais).
CU310-2 DP/PN (AC Drive)

Ajuste Reação
p0600[0...n] = 10 Ajusta o registro de temperatura através da interconexão BICO
p4600[0...n] Ajusta o tipo de sensor para o canal de temperatura 1 (interface do encoder).
p4601[0...n] Ajusta o tipo de sensor para o canal de temperatura 2 (régua de terminais).
10.2.2.7 Motor com DRIVE-CLiQ
Descrição
Em um motor com conexão de DRIVE-CLiQ, os dados do motor e do encoder estão armazenados
como placa de identificação eletrônica. Esses dados são transmitidos à Control Unit durante a
colocação em funcionamento. Todos os parâmetros necessários são pré-atribuídos e ajustados.
Os parâmetros para monitoramento da temperatura do motor também são pré-atribuídos. Não
é preciso ajustar mais nada.
Parametrização
Os seguintes parâmetros são pré-atribuídos durante a colocação em funcionamento:
Ajuste Explicação
p0600 = 1 Ajuste do sensor de temperatura via encoder 1
p0601 = 2 O tipo de sensor KTY84 é definido.
p0604[0...n] Temperatura do motor Limite de aviso
Ajuste Explicação
p0605[0...n] Temperatura do motor Limite de falha
p0606[0...n] Intervalo de tempo da temperatura do motor (intervalo de tempo para comutação
de valor de aviso e falha).
10.2.2.8 Análise do sensor de temperatura
Descrição
A temperatura detectada por um sensor é avaliada da seguinte forma:
Pt1000 ou KTY84
• Se o limiar de alarme p0604 for excedido, a advertência A07910 será emitida.
Você pode definir a reação da unidade propulsora em relação à advertência emitida por meio
de p0610 (reação de superaquecimento do motor) da seguinte maneira:
Valor Reação
0 • Nenhuma reação
• Aviso A07910
• Sem redução de I_max
1 • Aviso A07910
• Interferência F07011
• Redução de I_max
2 • Aviso A07910
12 • Aviso A07910
• Armazenamento de temperatura
• Se o limite de interferência definido for atingido, a interferência F07011 será emitida

dependendo da configuração no p0610.
PTC
• A advertência A07910 é emitida após a resposta do coeficiente positivo de temperatura.
• Após o tempo de espera em p0606 ter expirado, o defeito F07011 é acionado.
Monitoramento do sensor quanto a curto-circuito e rompimento de fio

• Curto-circuito:
É possível monitorar um curto-circuito no cabo do sensor com os seguintes tipos de sensores:
– PTC
– Pt1000 ou KTY84
Se o valor da temperatura se situar fora da área prevista de ‑140 °C até +250 °C, é provável
que tenha ocorrido um curto-circuito no cabo do sensor.
A advertência A07015 "Unidade propulsora: advertência do sensor de temperatura do
motor" é emitida. Após passar o tempo de espera em p0607 é acionada a interferência
F07016 " Acionamento: sensor de temperatura do motor interferência".
• Rompimento de fio:
O monitoramento de rompimento de fio é possível com os seguintes tipos de sensores:
– Pt1000 ou KTY84
Se o valor da temperatura se situar fora da área prevista de ‑140 °C até +250 °C, é provável
que tenha ocorrido um rompimento de fio.
A advertência A07015 "Unidade propulsora: advertência do sensor de temperatura do
motor" é emitida. Após passar o tempo de espera em p0607 é acionada a interferência
F07016 " Acionamento: sensor de temperatura do motor interferência".
• Se estiver conectado um motor assíncrono você pode ocultar a interferência F07016
definindo p0607 = 0. Depois o acionamento continua com os dados calculados do modelo
térmico de 3 massas.
• Se não estiver conectado o sensor de temperatura do motor configurado em p0600, será
acionado o aviso A07820 “Sensor de temperatura não conectado".
10.2.2.9 Diagramas de blocos funcionais (consulte o SINSMAICS S120/S150 Manual de

listagem)
• 8015 Temperatura do motor - palavra de estado interferências/avisos

• 8016 Sinais e funções de monitoramento - Monitoramento térmico Motor,
Mot_temp ZSW F/A
• 8017 Sinais e funções de monitoramento - Modelo de temperatura do motor 1 (I2t1)
• 8018 Sinais e funções de monitoramento - modelo de temperatura do motor 2 (mo‐
delo térmico de 3 massas)
• 9576 Terminal Module 31 (TM31) - Análise da temperatura
• 9605 Terminal Module 120 (TM120) - Análise da temperatura canais 0 e 1
• 9606 Terminal Module 120 (TM120) - Análise da temperatura canais 2 e 3
• 9625 Terminal Module 150 (TM150) - Análise da temperatura da estrutura (canal 0 a
11)
• 9626 Terminal Module 150 (TM150) - Análise da temperatura dos condutores 1x2, 3,
4 (canal 0 a 5)
• 9627 Terminal Module 150 (TM150) - Análise da temperatura dos condutores 2x2
(canal 0 a 11)
10.2.2.10 Parâmetros (consulte o SINSMAICS S120/S150 Manual de listagem)
Geral
• r0035 CO: Temperatura do motor
• r0068 CO: Valor atual da corrente
• p0600[0...n] Sensor de temperatura do motor para monitoramento
• p0601[0...n] Sensor de temperatura do motor Tipo de sensor
• p0602 Circuito paralelo Número do elemento de potência Sensor de tempe‐
ratura
• p0603 CI: Temperatura do motor Fonte de sinais
• p0604[0...n] Mot_temp_mod 2:Sensor Limite de aviso
• p0605[0...n] Mot_temp_mod 1/2 Limite e valor da temperatura
• p0606[0...n] Mot_temp_mod 2/Sensor Nível de tempo
• p0607[0...n] Erro do sensor de temperatura Nível de tempo
• p0608[0...3] CI: Temperatura do motor Fonte de sinais 2
• p0609[0...3] CI: Temperatura do motor Fonte de sinais 3
• p0610[0...n] Sobretemperatura do motor Reação
• p0624[0...n] Offset da temperatura do motor Pt100
• p0625[0...n] Temperatura ambiente do motor durante a colocação em funciona‐
mento
• p4600[0...n] Sensor de temperatura do motor 1 Tipo de sensor
• r4620[0...3] Temperatura do motor medida
Parâmetros para TM31

• p4100 TM31 Tipo de sensor
• p4102[0...1] TM31 Limite de avaria/limite de aviso
• p4103 TM31 Análise de temperatura Tempo de retardamento
• r4104.0...1 BO: TM31 Análise de temperatura Estado
• r4105 CO: TM31 Valor real da temperatura

• p4100[0...3] TM120 Análise de temperatura Tipo de sensor
• r4101[0...3] TM120 Resistência do sensor
• p4103[0...3] TM120 Avaliação de temperatura Tempo de retardamento
• r4105 [0...3] CO: TM120 Valor real da temperatura

• p4100[0...11] TM150 Tipo de sensor
• r4101[0...11] TM150 Resistência do sensor
• p4103[0...11] TM150 Tempo de retardamento
• r4105[0...11] CO: TM150 Valor real da temperatura
• p4108[0...5] TM150 Bloco de bornes Método de medição
• p4109[0...11] TM150 Resistência do cabo Medição
• p4110[0...11] TM150 Resistência do cabo Valor
• p4111[0...2] TM150 Grupo Atribuição de canal
• r4112[0...2] CO: TM150 Grupo Valor real da temperatura Valor máximo
• r4113[0...2] CO: TM150 Grupo Valor real da temperatura Valor mínimo
• r4114[0...2] CO: TM150 Grupo Valor real da temperatura Valor médio
• p4117[0...2] TM150 Grupo Erro de sensor Efeito
• p4118[0...11] TM150 Limite de avaria/limite de aviso Histerese
• p4119[0...11] TM150 Ativar/desativar suavização
• r4120[0...11] TM150 Valor real Tempo de suavização em ms
• p4121 TM150 Filtro Frequência nominal de rede
• p4122[0...11] TM150 Constante de tempo de suavização
Modelos de motores térmicos

• p0335[0...n] Tipo de refrigeração do motor
• p0344[0...n] Massa do motor (para modelo de motor térmico)
• p0611[0...n] Modelo I2t do motor Constante de tempo térmica
• p0612[0...n] Mot_temp_mod Ativação
• p0615[0...n] Mot_temp_mod 1 (I2t) Limite de avaria
• p0617[0...n] Estator Teor de ferro termicamente relevante
• p0618[0...n] Estator Teor de cobre termicamente relevante
• p0619[0...n] Rotor Massa termicamente relevante
• p0620[0...n] Adaptação térmica da resistência do estator e do rotor
• p0625[0...n] Temperatura ambiente do motor durante a colocação em funciona‐
mento
10.2.3 Cálculo do tempo restante
A função é usada para exibir o tempo de cálculo sob sobrecarga térmica até que um alarme seja
acionado. Quando o alarme é acionado, a unidade propulsora não funciona corretamente.
O cálculo é baseado em uma carga constante do motor. O cálculo é realizado
independentemente do motor configurado ou do modelo do motor definido.
A temperatura do motor é monitorada por sensores de temperatura ou com a ajuda de um
modelo do motor definido.
Indicação do tempo restante

O valor do tempo restante determinado é exibido em r5386[0]. Os índices [1] a [4] são usados
para fins de diagnóstico e fornecem informações sobre a fonte (sensor ou modelo do motor)
através da qual um gargalo de temperatura está sendo determinado atualmente.
O valor máximo do tempo restante exibido é 120 s. O valor máximo também se aplica por um
tempo restante > 120 s.
Se vários blocos de dados do motor (MDS) estiverem configurados, o tempo restante sempre se
refere ao MDS atualmente selecionado. Com uma comutação do MDS, um valor significativo
para o tempo restante é exibido com um atraso de 2 s no r5386.
10.2.4 Proteção contra sobrecarga do motor conforme IEC/UL 61800-5-1
Vista de conjunto
Para garantir a proteção contra sobrecarga do motor de acordo com a IEC/UL 61800‑5‑1 para a
sua unidade propulsora, você deve verificar alguns parâmetros da monitorização da
temperatura e ajustá-los, se necessário.
Requisito
• Você inseriu os dados do motor corretamente durante a colocação em funcionamento.
ATENÇÃO
Sobrecarga térmica de motores de terceiros devido ao limiar excessivo de desligamento
No caso de um motor Siemens, a unidade propulsora define o limiar de desligamento do
modelo de motor térmico correspondente ao motor. No caso de um motor de terceiros, a
unidade propulsora nem sempre pode garantir que o limiar de desligamento seja adequado no
motor. Um limiar de desligamento muito alto pode ocasionar uma sobrecarga térmica e,
portanto, danificar o motor.
• Se necessário para um motor de terceiros, reduza o limiar de desligamento correspondente
p0605, p0615 ou p5391.
Para verificar e definir todos os parâmetros relevantes da monitorização de temperatura, faça o

seguinte:
1. Defina p0610 = 12.
2. Dependendo do motor configurado, defina os seguintes parâmetros:
– Motor síncrono:
p0612.0 = 1
p0612.8 = 1
p0612.12 = 1
No caso de um motor sem sensor de temperatura: p0613 = 40 °C
– Motor assíncrono:
p0612.1 = 1
p0612.9 = 1
No caso de um motor sem sensor de temperatura: p0625 = 40 °C
O limiar de desligamento parametrizado no bloco de dados do motor p0605, p0615 ou p5391
não pode ser aumentado.
A alteração de outros parâmetros do modelo de motor térmico pode fazer com que o conversor
não satisfaça mais a proteção contra sobrecarga do motor de acordo com a IEC/UL 61800‑5‑1.
10.3 Proteção contra bloqueio
10.3 Proteção contra bloqueio
Se a rotação da unidade propulsora estiver abaixo do limiar de rotação ajustável (p2175), a
interferência "Motor bloqueado" será emitida. O seguinte também se aplica:
• Tipo de regulagem vetor
O controlador de rotações está no limite.
• Tipo de controle V/f
O limite de corrente foi atingido.
Após o retardamento da ligação (p2177) ter expirado, é emitida a mensagem "Motor bloqueado"
e a interferência F07900.
A liberação do monitoramento de bloqueio pode ser desativada através de p2144.
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Esquema 10-2 Proteção contra bloqueio
• 8012 Sinais e funções de monitoramento – Mensagens de torque, motor bloqueado/

abrandou
• p2144[0...n] BI: Motor Monitoração do bloqueio Liberação (negada)

• p2175[0...n] Motor bloqueado Limite de velocidade
• p2177[0...n] Motor bloqueado Tempo de retardamento
10.4 Proteção contra basculamento para controle vetorial
10.4 Proteção contra basculamento para controle vetorial
Vista de conjunto
Esta função está disponível apenas no modo de controle de vetor.
Se a saída do regulador de adaptação ultrapassar o limite de velocidade configurado em p1744
para a detecção de abrandamento, então será definido r1408.11 (Adaptação da velocidade
Desvio da velocidade).
Se o valor limite de falha definido em p1745 for excedido em baixa rotação
(rotação < p1755 · (100% - p1756), r1408.12 (motor basculado) será definido.
Se r1408.11 ou r1408.12 estiver definido, a interferência F7902 (motor basculado) será
acionada após o tempo de retardação em p2178.
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Esquema 10-3 Proteção contra abrandamento
• 6730 Controle vetorial - Interface para o Motor Module (ASM, p0300 = 1)

• 8012 Sinais e funções de monitoramento – Mensagens de torque, motor bloquea‐
do/abrandou
• r1408.0...15 CO/BO: Palavra de controle Controlador de corrente

• p1744[0...n] Modelo do motor Limite de velocidade Detecção de abrandamento
• p1745[0...n] Modelo do motor Valor limite de erro Detecção de abrandamento
• p1756 Modelo do motor Velocidade de comutação Histerese Funcionamento
sem encoder
• p2178[0...n] Motor abrandado Tempo de retardamento
Safety Integrated Basic Functions 11
11.1 Informações atuais
Informação importante para obtenção da segurança operacional da sua instalação:
ATENÇÃO
Colocação em risco da segurança de funcionamento devido a movimentos involuntários
Instalações com características orientadas à segurança estão subordinadas por parte do
operador a exigências especiais de segurança operacional. Caso sejam conhecidas
informações no âmbito da observação do produto, com relação a falta de segurança do
produto, essa informação será divulgada aravés de várias formas. Por isso informamos em um
Newsletter especial sobre desenvolvimentos e propriedades de produtos que são ou podem ser
importantes para a operação de instalações sob aspectos de segurança.
• Para que você se possa manter sempre atualizado a este respeito e, se necessário, efetuar
alterações em sua instalação, é preciso que você assine a respetiva newsletter.
Para assinar a newsletter, proceda da seguinte maneira:

1. Acesse a página da internet SIEMENS a seguir, em seu navegador:
Siemens Drives (http://siemens.com/drives)
2. Clique no idioma desejado na página da internet.
Indicação
Newsletter
Para poder assinar a newsletter você precisa se registrar e fazer o login. Você será conduzido
automaticamente através do processo de registro.
3. Clique em “Login/Cadastrar".
4. Cadastre-se com seus dados de acesso. Se você ainda não tiver dados de acesso, selecione o
item “Sim, eu gostaria de me registrar agora”.
Na janela seguinte você pode assinar a newsletter.
5. Quais newsletter estão atualmente disponíveis você pode saber nessa página com o título
“Todas as newsletter”.
Safety Integrated Basic Functions
11.1 Informações atuais
6. Abra a área temática “Produtos e soluções”.

Agora você verá quais newsletter estão disponíveis para essa área temática. Clicando em
“Assinar” você pode assinar a respetiva newsletter. Se você deseja mais informações sobre as
newsletters, veja nas funções adicionais da página da Internet.
7. Assine pelo menos a newsletter dos produtos das seguintes áreas:

– Newsletter Safety Integrated
11.2 Informações gerais
Indicação
Referência bibliográfica
Este manual contém unicamente as informações sobre o Safety Integrated Basic Functions.
Mais informações sobre o Safety Integrated Extended Functions e Safety Integrated Advanced
Functions podem ser consultados em SINAMICS S120 Manual de funcionamento Safety
Integrated.
Indicação
Manuseio da senha Safety
• Com a senha Safety são protegidos os parâmetros Safety contra operação incorreta. Sempre
atribua uma senha forte para ativar a proteção.
• Para resetar a senha na regulação básica de fábrica criada, utilize a senha atual.
• As probabilidades de falha (PFH) e a certificação das funções de segurança também se
aplicam em caso de senha não definida.
• Para mais informações consulte o Manual de funcionamento Safety Integrated
SINAMICS S120.
11.2.1 Explicações, normas e conceitos
Safety Integrated
As funções de segurança do "Safety Integrated" permitem realizar uma proteção de pessoas e
máquinas altamente eficaz e em função das condições do consultório. Esta técnica de segurança
inovadora permite o seguinte:
• Maior segurança
• Maior rentabilidade
• Maior flexibilidade:
• Maior disponibilidade da instalação
Normas e diretivas
Na técnica de segurança precisam ser observadas diversas normas e diretivas. As diretivas são
obrigatórias tanto para o fabricante, como para o operador de máquinas.
As normas refletem o estado geral da técnica e ajudam na implementação de conceitos de
segurança. No entanto, ao contrário das diretivas, as normas não são vinculativas.
A listagem seguinte mostra uma seleção de normas e diretivas da tecnologia de segurança.

• Diretiva sobre máquinas EU
Esta diretiva define objetivos de proteção fundamentais da técnica de segurança.
• EN ISO 12100
Segurança de máquinas , conceitos básicos, princípios gerais de construção
• EN 60204-1
Segurança de máquinas - Equipamento elétrico de máquinas - Parte 1: Requisitos gerais
impostos a equipamento elétrico em máquinas
• IEC 61508
Segurança funcional de sistemas elétricos e eletrônicos
Essa norma define os chamados graus de integridade de segurança (Safety Integrity Levels,
SIL), que tanto descrevem um determinado grau de integridade do software orientado para
a segurança, como áreas de probabilidades de erros do hardware definidas
quantitativamente.
• IEC 61800-5-2
Sistemas elétricos de acionamento de potência com velocidade ajustável;
Parte 5-2: Requisitos impostos à segurança - Requisitos funcionais
Indicação
Certificações
As funções de segurança do sistema de acionamento SINAMICS S120 satisfazem os requisitos
impostos em combinação com componentes certificados:
• Grau de integridade de segurança 2 (SIL 2) conforme IEC 61508
• Categoria 3 segundo DIN EN ISO 13849‑1
• Performance Level (PL) d conforme DIN EN ISO 13849-1
Por norma, as funções de segurança do SINAMICS S120 são certificadas por institutos
independentes. Junto da filial da Siemens competente você pode solicitar uma lista dos atuais
componentes já certificados.
Estrutura de monitoramento de dois canais

Todas as funções de hardware e software importantes para Safety Integrated estão realizadas
em 2 canais de monitoramento independes entre si (por ex. caminhos de desligamento,
armazenamento de dados, comparação de dados).
Ambos os canais de monitoramento de um acionamento estão realizados através dos
componentes seguintes:
• através da Control Unit.
• Através de um Motor Module/Power Module pertencente a um acionamento.
Os monitoramentos em cada canal de monitoramento se baseiam no princípio de que antes de
uma ação precisa ter um estado definido e após uma ação precisa ocorrer uma determinada
resposta.
Se não for cumprida esta expetativa em um canal de monitoramento, o acionamento será
imobilizado em dois canais, aparecendo uma mensagem correspondente.
Parametrização de dois canais

A parametrização das Safety Integrated Functions deve ser executada em dois canais; ou seja,
há respetivamente um parâmetro para o 1º e o 2º canal. Estes dois parâmetros devem ser
parametrizados de maneira idêntica.
Por razões técnicas de segurança, você só configura os parâmetros relevantes para Safety do 1º
canal usando a ferramenta de colocação em funcionamento Startdrive Offline. O Startdrive
copia os parâmetros do 2º canal automaticamente.
Devido ao fato do Startdrive gerar os parâmetros relevantes para Safety do 2º canal por meio de
cópia, apenas os parâmetros do 1º canal são mencionados neste manual. Os respectivos
parâmetros atribuídos do 2º canal podem ser consultados na descrição dos parâmetros p. ex., no
Manual de Listas SINAMICS S120/S150.
Em caso de falhas e avisos também só é nomeado o número de erro do 1º canal.
Caminhos de desligamento
Existem dois caminhos de desligamento independentes entre si. Todos os caminhos de
desligamento têm uma atividade low. Isto permite garantir que, no caso de falha de um
componente ou no caso de ruptura de um condutor, seja sempre possível comutar para um
estado seguro.
Em caso de detecção de erro nos caminhos de desligamento será ativada e bloqueada a
reconexão da função "Safe Torque Off".
Ciclo de monitoramento
As funções orientadas para a segurança para os acionamentos são executadas ciclicamente no
ciclo de monitoramento.
O ciclo de monitoramento Safety é, no mínimo, de 4 ms. O aumento do ciclo do controlador de
corrente (p0115) também aumenta o ciclo de monitoramento Safety.
Comparação cruzada de dados

Os dados relevantes à segurança em ambos os canais de monitoramento são comparados
ciclicamente de forma cruzada. Em caso de inconsistência dos dados, uma reação de parada será
acionada em cada função Safety.
• r9780 SI Ciclo de monitoramento (Control Unit)
11.2.2 Funções suportadas

O Safety Integrated Functions é constituído dos seguintes componentes:
• Safety Integrated Basic Functions
• Safety Integrated Extended Functions
• Safety Integrated Advanced Functions

Estas funções estão contidas no âmbito padrão do acionamento e podem ser utilizadas sem a
necessidade de uma licença adicional.
• Safe Torque Off (STO)
O STO é uma função de segurança para evitar um arranque inesperado conforme
EN 60204-1:2006 parágrafo 5.4.
• Safe Stop 1 (SS1, time controlled)
Safe Stop 1 é definida na função "Safe Torque Off". Isto permite realizar uma imobilização
segundo EN 60204-1:2006 da categoria de parada 1.
• Safe Brake Control (SBC)1) 2)
A função SBC serve para o comando seguro de um freio de parada. Requisitos especiais:
1)
Nota sobre Power/Motor Modules do modelo Chassis: No modelo Chassis, o SBC só é
compatível com Power/Motor Modules com número de artigo ...3 (dígito final) ou superior.
Além disso, este modelo precisa de um Safe Brake Adapter.
2)
Nota sobre Power/Motor Modules do modelo Blocksize: Para esta função os módulos Power
Blocksize necessitam adicionalmente de um Safe Brake Relay.
Função Descrição
Safe Torque Off (STO) O STO é uma função de segurança para evitar um arranque inesperado conforme
EN 60204-1:2006 parágrafo 5.4.
Safe Stop 1 (SS1, time con‐ Safe Stop 1 é definida na função "Safe Torque Off". Isto permite realizar uma imobilização segundo
trolled) EN 60204-1:2006 da categoria de parada 1.
Safe Brake Control (SBC) A função SBC serve para o comando seguro de um freio de parada. Existem requisitos específicos
para Power/Motor Modules de modelo Chassis1), bem como para Power Modules de modelo Block‐
size2).
1) SBC só é compatível com Power/Motor Modules de modelo Chassis com número de artigo ...3 (dígito final) ou superior. Além
disso, este modelo precisa de um Safe Brake Adapter.
2) Power Modules de modelo Blocksize requerem adicionalmente um Safe Brake Relay para esta função.
Safety Integrated Extended Functions
Indicação
Escopo de funções
As Safety Integrated Extended Functions incluem também as Basic Functions.
Para a operação das Safety Integrated Extended Functions a seguir é necessária uma licença
paga adicional. As Extended Functions com encoder requerem um conceito de encoder
compatível com Safety.
• Safe Torque Off (STO)
• Safe Stop 1 (SS1, time and acceleration controlled)
• Safe Brake Control (SBC)
• Safe Stop 2 (SS2)
• Safe Operating Stop (SOS)
• Safely-Limited Speed (SLS)
• Safe Speed Monitor (SSM)
• Safe Acceleration Monitor (SAM)
• Safe Brake Ramp (SBR)
• Safe Direction (SDI)
• Comutação segura de estágio da transmissão
• Safety Info Channel (SIC)
• Referenciamento seguro
• Safe Brake Test (SBT)1)
• Safely-Limited Acceleration (SLA)
Der Safe Brake Test (SBT) é uma função de diagnóstico listada nas Safety Integrated Extended
1)
Functions somente por motivos organizacionais.
Safety Integrated Advanced Functions
Indicação
Escopo de funções
As Safety Integrated Advanced Functions incluem também as Basic e Extended Functions.
Estas funções requerem uma licença Safety Advanced adicional. As Advanced Functions com
encoder requerem um conceito de encoder aplicável para Safety.
• Safely-Limited Position (SLP)
• Transmissão de valores positivos seguros (SP)
• Safe Cam (SCA)
11.2.3 Possibilidades de controle

Há as seguintes possibilidades para o controle das funções Safety Integrated:
Controle sobre: Basic Extended Advanced

Terminais (na Control Unit e no Motor/Power Module) x ‑ ‑
PROFIsafe com base em PROFIBUS ou PROFINET x x x
TM54F x x x
Ativação sem seleção ‑ SLS, SDI -
Onboard F‑DI/F‑DO (CU310‑2) x1 )
x x
1)
Apenas o F-DI 0 pode ser usado para o controle. O F-DO não está disponível
Indicação
PROFIsafe ou TM54F
Com uma Control Unit é possível realizar a ativação por PROFIsafe ou TM54F. Não é possível
realizar uma operação mista.
11.2.4 Parâmetro, soma de controle, versão
Caraterísticas dos parâmetros para Safety Integrated

Nos parâmetros para Safety Integrated vale o seguinte:
• Eles são mantidos separadamente para cada canal de monitoramento.
• No arranque são constituídas e verificadas as somas de verificação (Cyclic Redundancy Check,
CRC) através dos parâmetros Safety. Os parâmetros de exibição não estão contidos no CRC.
• Armazenamento de dados: Os parâmetros são armazenados em modo não volátil no cartão
de memória.
• Executar o reset dos parâmetros Safety para a configuração de fábrica:

– A resetagem específica do acionamento dos parâmetros Safety para as configurações de
fábrica com p3900 e p0010 = 30 só é possível se as funções de segurança não estiverem
liberadas (p9301 = p9601 = p10010 = 0).
– A resetagem dos parâmetros de Safety para os ajustes de fábrica é possível com p0970 =
5. Para tal é preciso definir a senha para Safety Integrated. Com o Safety Integrated
habilitado, isso pode causar falhas que exigem um teste de aceitação. Em seguida, salvar
parâmetros e executar POWER ON.
– A resetagem completa de todos os parâmetros para configurações de fábrica (p0976 = 1
e p0009 = 30, na Control Unit) também é possível com funções de segurança
(p9301 = p9601 = p10010 ≠ 0).
• A parametrização Safety é protegida com uma senha contra alterações indesejadas ou
acidentais.
Indicação
A proteção por senha apenas está disponível online.
Verificação da soma de verificação

Dentro dos parâmetros Safety existem para cada canal de monitoramento um parâmetro para
a soma de verificação nominal e real, através de parâmetros Safety com somas verificadas.
Na colocação em funcionamento a soma de verificação real precisa ser transmitida para o
parâmetro correspondente da soma de verificação nominal. Isso pode ocorrer para todas as
somas de verificação de um objeto do acionamento, em simultâneo, com o parâmetro 9701.
Basic Functions
• r9798 SI Soma de verificação real Parâmetros SI (Control Unit)
• p9799 SI Soma de verificação nominal Parâmetros SI (Control Unit)
• r9898 SI Soma de verificação real Parâmetros SI (Motor Module)
• p9899 SI Soma de verificação nominal Parâmetros SI (Motor Module)
A cada arranque a soma de verificação real é calculada através dos parâmetros Safety e em
seguida comparada com a soma de verificação nominal.
Se as somas de verificação real e nominal forem diferentes será emitida a avaria F01650 ou
F01680, sendo solicitado um teste de aceitação.
Versões do Safety Integrated

O firmware Safety na Controle Unit e no Motor Module tem meios próprios de detecção de
versão.
Para as Basic Functions:
• r9770 SI Versão funções de segurança autônomas do acionamento (Control Unit)
• r9870 SI Versão (Motor Module)
11.2.5 Manuseio da senha Safety

Com a senha Safety são protegidos os parâmetros Safety contra operação incorreta. Sempre
atribua uma senha forte para ativar a proteção.
Indicação
A senha Safety não corresponde à qualidade de uma senha (proteção contra acesso não
autorizado, por exemplo, de um invasor), mas sim a de uma proteção contra gravação (por
exemplo, proteção contra operação incorreta).
Indicação
A proteção por senha apenas está disponível online.
Executar o reset da senha

• A senha atual é necessária para executar o reset da senha por meio do reset dos parâmetros
Safety para as configurações de fábrica.
• Atente para o fato de que se for executado do reset do equipamento como um todo para as
configurações de fábrica, a senha Safety também será excluída.
Particularidades no manuseio da senha Safety

Se estiver definida uma senha, só é permitido alterar, no modo de colocação em funcionamento
para Safety Integrated (p0010 = 95), os parâmetros Safety, depois de digitar uma senha Safety
válida em p9761 para os acionamentos ou p10061 para o TM54F. Além dos parâmetros
indicados, uma funcionalidade correspondente está disponível no Startdrive.
• Para a primeira colocação em funcionamento do Safety Integrated vale:
– Predefinição von p10061 = 0 (SI inserção da senha TM54F)
– Predefinição de p9761 = 0 (SI senha inserção acionamento)
Isto significa:
Na primeira colocação em funcionamento não é preciso digitar uma senha Safety.
• Na colocação em funcionamento em série de Safety ou em caso de peça de reposição, vale
o seguinte:
– A senha Safety permanece mantida no cartão de memória e no projeto Startdrive.
– Em caso de peça de reposição não é necessária senha Safety.
• Alterar senha para acionamentos

– p0010 = 95 Modo de colocação em funcionamento
– p9761 = Digitar "senha Safety antiga"
– p9762 = Digitar "nova senha"
– p9763 = confirmar "nova senha"
– p0977 = 1; "copiar RAM para ROM"
– A partir de agora passa a valer a nova senha Safety confirmada.
• Alterar senha para o TM54F.
– p0010 = 95 Modo de colocação em funcionamento
– p10061 = digitar "antiga senha Safety TM54F" (configuração de fábrica "0")
– p10062 = digitar "nova senha"
– p10063 = confirmar "nova senha"
– p0977 = 1; "copiar RAM para ROM"
– A partir de agora passa a valer a nova senha Safety confirmada.
• Alterar a senha com o Startdrive
– Na árvore secundária do Startdrive, clique em "Entrada da senha".
– Insira a senha atual.
– Informe a nova senha.
– Repita a entrada na nova senha.
– Clique em "Alterar a senha" para aplicar a nova senha.
• Executar o reset da senha com o Startdrive

– Na árvore secundária do Startdrive, clique em "Entrada da senha".
– Digite primeiro a senha antiga na caixa de diálogo seguinte.
– Defina a nova senha = 0.
– Clique em "Alterar a senha" para aplicar a nova senha.
– O SINAMICS S120 reage com a mensagem “Alterar senha!"
– Feche a mensagem.
– Em seguida, selecione no diálogo “Alterar senha" o botão “Cancelar".
– A senha está agora resetada para a predefinição "0".
• Se a senha Safety não estiver mais disponível, então você não poderá mais alterar a
programação Safety. Aqui temos as seguintes possibilidades:
– Colocar outra vez em funcionamento o SINAMICS S120:
- Criar configuração de fábrica do aparelho de acionamento completo (Control Unit com
todos os acionamentos/componentes conectados).
- Colocar novamente em funcionamento o aparelho de acionamento e os acionamentos.
- Colocar novamente o Safety Integrated em funcionamento.
– Importar outro projeto (sem senha Safety ou com senha Safety conhecida) para o
acionamento. Isto é possível sem senha, uma vez que este processo corresponde a uma
nova colocação em funcionamento completa.
– Se ambos os caminhos estiverem fora de questão, dirija-se à “Assistência técnica” (veja
“Treinamento e suporte (Página 25)”).
• 2818 SI Extended/Advanced Functions - Gerente de parâmetros
• p9761 SI Senha Inserção

• p9762 SI Senha nova
• p9763 SI Senha Confirmação
• p10061 SI TM54F Senha Inserção
• p10062 SI TM54F Senha nova
• p10063 SI TM54F Senha Confirmação
11.2.6 Dinamização forçada (parada de teste)
11.2.6.1 Dinamização forçada ou teste dos atalhos de desconexão (parada de teste) em Safety
Integrated Basic
A dinamização forçada (parada de teste) dos caminhos de desligamento serve para detectar
atempadamente erros no software e hardware de ambos os canais de monitoramento e é
realizada automaticamente pela seleção/desmarcação da função “Safe Torque Off” (STO) ou
“Safe Stop 1” (SS1).
Para cumprir as exigências da ISO 13849-1 após a detecção a tempo de erros, devem-se testar
ambos os circuitos de desligamento dentro do intervalo de tempo pelo menos uma vez quanto a
eficácia correta. Isto deve ser realizado pela ativação manual ou automatizada pelo processo da
dinamização forçada (parada de teste).
A realização a tempo da dinamização forçada (parada de teste) é monitorada por um
temporizador.
• p9659 SI Dinamização forçada Temporizador
Dentro do tempo ajustado neste parâmetro é necessário realizar, pelo menos uma vez uma
dinamização forçada (parada de teste) dos circuitos de desligamento.
Depois deste intervalo de tempo é emitido um respectivo aviso, que permanece até à realização
da dinamização forçada (parada de teste).
O temporizador é resetado em cada seleção de STO/SS1 para o valor ajustado.
Indicação
Reposição do temporizador das Basic Functions
Caso seja realizada a respetiva dinamização forçada (parada de teste) com utilização simultânea
das Extended Functions, o temporizador das Basic Functions será resetado junto.
Enquanto STO estiver selecionado pelas Extended Functions, os bornes para seleção das Basic
Functions não são testados quanto a discrepância. Isto significa, que a dinamização forçada
(parada de teste) das Basic Functions precisa ser realizada infalivelmente sem a seleção
simultânea de STO ou SS1, através das Extended Functions. Caso contrário, não é possível
verificar o controle correto dos bornes.
Em uma máquina em funcionamento pode-se partir do princípio que não existe perigo para
pessoas, graças aos respectivos dispositivos de segurança (por ex., portas de proteção). Por isso,
o usuário é alertado apenas por um aviso quanto à dinamização forçada (parada de teste)
necessária, sendo solicitado a realizar a dinamização forçada (parada de teste) em uma próxima
oportunidade. O funcionamento da máquina não é prejudicado por este aviso.
O usuário deve ajustar o intervalo de tempo para a realização da dinamização forçada (parada
de teste), em função de sua aplicação, entre 0,00 e 9000,00 horas (ajuste de fábrica: 8,00
horas).
Exemplos para a realização da dinamização forçada (parada de teste):
• Com os acionamentos parados após ligar a instalação (POWER ON).
• Na abertura da porta de proteção.
• Em um ritmo predefinido (por ex., em um ritmo de 8 horas).
• Em modo automático, em função do tempo e evento.

• O valor máximo permitido é um intervalo de tempo de um ano (8760 h).
11.2.6.2 Dinamização forçada (parada de teste) em POWER ON

A dinamização forçada (parada de teste) pode ser realizada automaticamente em POWER ON.
• Se a dinamização forçada (parada de teste), bem como o teste do F‑DO com CU310‑2,
tiverem que ser realizados automaticamente, defina p9507.6 = 1. Para o teste do F-DO da
CU310-2 você deve parametrizar p10042 e ativar o teste em p10046.
• Se pretender uma dinamização forçada (parada de teste) automática da F‑DI e F‑DO do
TM54F, defina p10048 = 1.
• Se você parametrizou uma dinamização forçada (parada de teste) em POWER ON, você pode,
mesmo assim, iniciar uma dinamização forçada (parada de teste) a qualquer momento.
• Se devido a um problema não for possível concluir corretamente a função iniciada
automaticamente (p. ex. falha de comunicação), a função será reiniciada automaticamente
após resolução do problema.
• Após execução bem-sucedida da dinamização forçada (parada de teste), o conversor passa
para o estado “Operacional”.
• O temporizador p9659 é redefinido pela dinamização forçada automática (parada de teste).
• A dinamização forçada automática (parada de teste) em POWER ON não influencia as Safety
Integrated Functions.

Existem mais instruções de segurança e riscos residuais fora desse capítulo, que estão listadas
nos locais relevantes deste manual de instruções.
PERIGO
Minimização de riscos por Safety Integrated
Com Safety Integrated o risco presente em máquinas e equipamentos pode ser reduzido.
A operação segura da máquina ou equipamento com Safety Integrated só é possível, contudo,
se o fabricante da máquina
• conhecer e seguir à risca essa documentação técnica do usuário, inclusive as condições
marginais documentadas, instruções de segurança e riscos residuais.
• Executa a montagem e programação da máquina ou equipamento com cuidado e verifica
o teste de aceitação realizado e documentado por pessoal qualificado.
• implementa e valida todas as análises necessárias conforme a análise de risco da máquina
ou equipamento com as funções programadas e programadas de Safety Integrated ou por
outros meios.
O uso de Safety Integrated não substitui a avaliação de riscos exigida pela diretriz de máquinas
da EU para máquinas ou equipamentos pelo fabricante da máquina.
Além do uso das Safety Integrated Functions são necessárias mais medidas para minimização
de riscos.
ATENÇÃO
Perigo devido a Safety Integrated Functions não ativas durante o arranque após o
ligamento
As Safety Integrated Functions só ficam ativas após um arranque completo. O arranque do
sistema é um estado operacional com alto risco. Em caso de acidentes pode causar ferimentos
graves ou a morte.
• Certifique-se que a máquina está segura durante o arranque do sistema.
AVISO
Perigo de morte devido a movimentos involuntários do motor em um religamento
automático
Com a PARADA DE EMERGÊNCIA deve ocorrer uma paralisação conforme a categoria 0 ou 1 de
paragem (STO ou SS1) (EN 60204-1).
Após a parada de emergência, não deve ocorrer qualquer religamento automático, visto que
pode haver risco de vida por movimentos indesejados do motor.
A desmarcação de funções de segurança individuais (Safety Integrated Extended Functions ou
Safety Integrated Advanced Functions) deve permitir um religamento automático, se
necessário, dependendo da análise de risco (exceto em caso de reset de parada de
emergência). Ao se fechar uma porta de segurança é possível p. ex. uma partida automática.
• Certifique-se que não ocorra qualquer religamento automático nos casos acima.
AVISO
Risco de vida por movimentos indesejados do motor no arranque do sistema e ativação
dos acionamentos após alteração ou troca de hardware e/ou software
Após alteração ou troca de componentes de software e/ou hardware, o arranque do sistema e
a ativação dos acionamentos só são permitidos com os dispositivos de segurança fechados.
Não é permitida a permanência de pessoas na área de perigo.
• Conforme a alteração ou troca, eventualmente, será necessário um teste de aceitação
parcial ou completo ou um teste de funcionamento simplificado.
• Antes de entrar novamente na área de risco, todos os acionamentos devem ser testados nas
duas direções (+/-) com um procedimento curto quanto a comportamento estável da
regulagem.
• Na ligação, observe:
As Safety Integrated Functions só ficam ativas e podem ser selecionadas apenas após o
arranque completo.
11.4 Safe Torque Off (STO)

A função “Safe Torque Off” (STO) serve, em conjunto com uma função mecânica ou em caso de
erro, para desligar com segurança o fornecimento de energia gerador de torque para o motor.
A religação é impedida através de uma exclusão impulsos de dois canais. O bloqueio de ligação
impede uma nova partida autônoma após a desmarcação de STO.
A base para esta função é a exclusão de impulsos de dois canais integrada nos Motor Modules/
Power Modules.
Características funcionais do “Safe Torque Off”

• A função é completamente integrada ao acionamento. Ela pode ser selecionada
externamente mediante bornes, TM54F ou PROFIsafe.
• A função é específica ao acionamento, ou seja, ela está disponível para cada acionamento e
deve ser operada individualmente.
• A função tem que ser habilitada através de parâmetros.
• No caso de seleção da função “Safe Torque Off”, aplica-se o seguinte:
– Não pode ocorrer um arranque indesejado do motor.
– Através da exclusão segura dos impulsos, o fornecimento de energia geradora de torque
para o motor é interrompido de modo seguro.
– Não ocorre separação galvânica entre peça de potência e motor.
• Com a seleção/ desmarcação da função STO, os erros Safety são confirmados com o uso das
Basic Functions. Adicionalmente deve-se executar o mecanismo de confirmação padrão.
• Confirmação ampliada:
Com a seleção/desmarcação de STO, é possível confirmar também as mensagens Safety das
funções Safety avançadas. Para tal, é necessário programar uma confirmação avançada de
mensagens (p9507.0 = 1).
Se além das "Extended Functions" as "Basic Functions através de bornes" também forem
habilitadas, a confirmação além da seleção/ desmarcação de STO através de PROFIsafe ou
TM54F também é possível com a seleção/ desmarcação de STO através de bornes.
• O status da função “Safe Torque Off” é indicado através de parâmetros (r9772, r9872, r9773
e r9774).
• Efeito na "limitação de velocidade nominal ativa" (r9733[0...2]):
Em STO (≙ PARADA A) no r9733[0...2] é pré-definido o valor exigido 0.
AVISO
Movimentos não planejados do motor
Após o corte da alimentação de energia (STO aktiv) podem ocorrer movimentos involuntários
do motor (por ex., funcionamento por inércia do motor) e, assim, colocar em risco as pessoas.
• Previna os movimentos involuntários, usando, por ex., um travão com um monitoramento
seguro. Para mais informações, consulte o capítulo “Safe Brake Control (SBC) (Página 718)
“.
AVISO
Perigo devido a movimentos limitados breves.
A falha parcial de 2 transistores de potência (dos quais um na ponte do inversor de corrente
superior e outro deslocado para a ponte inferior) na peça de potência, pode ocorrer um
movimento limitado breve.
O movimento pode ser no máximo de:
• Motores rotativos síncronos: Movimento máximo = 180 °/ número de par polar
• Motores lineares síncronos: Movimento máximo = largura de polo
Liberação da função “Safe Torque Off” (Basic Functions)

A função "Safe Torque Off" é habilitada através de parâmetros p9601:
• STO nas Safety Integrated Basic Functions:
– p9601 = 1 hex (funções básicas mediante bornes onboard)
– p9601 = 8 hex (funções básicas mediante PROFIsafe)
– p9601 = 9 hex (funções básicas mediante PROFIsafe e bornes onboard)
– p9601 = 40 hex (funções base através de TM54F)
– p9601 = 41 hex (funções base através de TM54F e bornes onboard)
• STO através de PROFIsafe:
– p9601.0 = 0
– p9601.2 = 0
– p9601.3 = 1
• STO através de PROFIsafe e de bornes onboard:
– p9601.0 = 1
– p9601.2 = 0
– p9601.3 = 1
• STO através de TM54F:
– p9601.0 = 0
– p9601.2 = 0
– p9601.3 = 0
– p9601.6 = 1
• STO através de TM54F e bornes onboard:

– p9601.0 = 1
– p9601.2 = 0
– p9601.3 = 0
– p9601.6 = 1
• STO através de bornes onboard:
– p9601.0 = 1
Seleção/ desmarcação de “Safe Torque Off”
Com seleção do “Safe Torque Off” é executado o seguinte:
• Cada canal de supervisão inicia a extinção de impulso segura através de seu caminho de
desligamento.
• Um freio de parada do motor é fechado (se conectado e programado).
A desmarcação de “Safe Torque Off” representa uma confirmação interna segura. Após resolução
da causa da avaria é executado o seguinte:
• Cada canal de supervisão retoma a extinção de impulso segura através de seu caminho de
desligamento.
• O requisito Safety “Fechar freio de parada de motor” é suspenso. Um freio de parada do motor
é fechado pela função Safe Brake Control (SBC) (caso conectado e programado).
• PARADA F ou PARADA A existentes serão retiradas (veja r9772/r9872).
• As mensagens na memória de avarias também precisam ser ressetadas pelo mecanismo de
confirmação geral.
Indicação
Nenhuma mensagem em caso de seleção/ desmarcação (p9650)
Se “Safe Torque Off” for selecionado e novamente desmarcado em um canal dentro do tempo
p9650, os impulsos são extintos sem que seja emitida uma mensagem.
Para obter a exibição de uma mensagem nesse caso, é preciso reprogramar N01620 através
de p2118 e p2119 em um aviso ou avaria.
Reinicialização após seleção da função “Safe Torque Off”

1. Desmarcação de função
2. Atribuir liberações de acionamento
3. Suspender e ligar novamente o bloqueio de ligamento.
– Flanco 1/0 para sinal de entrada “LIG/DESL1” (suspender bloqueio de ligamento)
– Flanco 0/1 para sinal de entrada “LIG/DESL1” (ligar acionamento)
Estado em “Safe Torque Off”

O status da função “Safe Torque Off” (STO) é indicado através dos parâmetros r9772, r9872,
r9773 e r9774.
Como alternativa pode-se exibir o estado da função através das mensagens programáveis
N01620 e N30620 (programação através de p2118 e p2119).
Tempo de reação na função “Safe Torque Off”

Para os tempos de reação em caso de seleção/desmarcação da função através de terminais de
entrada, veja tabela no capítulo “Tempos de reação (Página 722)”.
Curto-circuito interno na armadura com a função “Safe Torque Off”

A função “Curto-circuito interno na armadura” pode ser programada junto com a função “STO”.
Com a seleção simultânea a função de segurança “STO” tem prioridade mais alta. Se a função
“STO” for iniciada, é desligado um “Curto-circuito interno na armadura”.
• p0799[0...2] CU Entradas/saídas Tempo de amostragem

• p9601 SI Liberação funções integradas no acionamento (Control Unit)
• r9772.0...23 CO/BO: SI Estado (Control Unit)
• r9773.0...31 CO/BO: Status SI (Control Unit + Hydraulic Motor Module)
• r9774.0...31 CO/BO: SI Estado (Grupo STO)
11.5 Safe Stop 1 (SS1, time controlled)
11.5.1 SS1 com DESL3

Com a função “Safe Stop 1” (SS1) é possível realizar uma paralisação conforme a EN 60204-1 de
categoria 1 de paragem. Após a seleção de “Safe Stop 1”, o acionamento freia na rampa DESL3
(p1135) e, após decorrido o tempo de retardo p9652, assume o estado “Safe Torque Off” (STO).
Indicação
Seleção através de:
A seleção da função "Safe Stop 1" (time controlled) através de terminais é parametrizada com a
configuração de um tempo de retardamento >0 em p9652. Nesse caso a função STO não pode
mais ser selecionada por terminais, ou seja, com terminais se poderá selecionar STO ou SS1.
Se a função "Safe Stop 1" (time controlled) foi selecionado pela parametrização de um tempo de
retardamento em p9652, o STO não pode mais ser selecionado diretamente por terminais.
Requisito
• Habilitação das Basic Functions através de terminais e/ou PROFIsafe:
– p9601 = 1 ou 8 ou 9 (hex)
• Habilitação das Basic Functions através de TM54F:
– p9601.6 = 1
• Para que o acionamento possa frear até ficar paralisado mesmo com seleção de um canal, o
tempo em p9652 deve ser menor que o total dos parâmetros para a comparação de dados
cruzada (p9650 e p9658). Caso contrário o acionamento desacelera lentamente após o
término do tempo p9650 + p9658.
Características funcionais do Safe Stop 1

SS1 é habilitado pelo p9652 (tempo de retardamento) ≠ 0.
• A configuração do parâmetro p9652 causa o seguinte:
– p9652 = 0
O SS1 não está habilitado. Só o STO pode ser selecionado através de TM54F, dos terminais
onboard e/ou PROFIsafe.
– p9652 > 0
O SS1 está habilitado. Através dos terminais onboard só se pode selecionar SS1; com
PROFIsafe é possível selecionar SS1 e STO.
• Com a seleção SS1 o acionamento da rampa DESL3 (p1135) é freado e após o fim do tempo
de retardamento (p9652) o STO/SBC é iniciado automaticamente.
Após a seleção da função o tempo de retardamento expira mesmo se a função for
desmarcada durante esse tempo. Nesse caso após o término do tempo de retardamento a
função STO/SBC é selecionada e logo depois desmarcada.
Indicação
Configuração do tempo de retardamento
Para que o acionamento possa percorrer totalmente a rampa DESL3 e fechar um eventual
freio de parada do motor antes que os impulsos sejam excluídos com segurança, deve-se
ajustar o tempo de retardo da seguinte maneira:
• Freio de parada do motor parametrizado: Tempo de retardo p9652 ≥ p1135 + p1228 +
p1217
• Freio de parada do motor não parametrizado: Tempo de retardo p9652 ≥ p1135 + p1228
• A configuração do parâmetro p1135 deve se orientar pela capacidade de frenagem real
do acionamento.
• O temporizador (p9652) depois de cuja expiração o STO é ativado, é realizado em dois canais.
Contudo, a frenagem na rampa DESL3 é somente de um canal.
• Efeito na "limitação de velocidade nominal ativa" (r9733[0...2]):
Em SS1 (≙ PARADA B) no r9733[0...2] é pré-definido o valor exigido 0.
Status com Safe Stop 1

O status da função “Safe Stop 1” (SS1) é indicado através dos parâmetros r9772, r9872, r9773
e r9774.
Como alternativa pode-se exibir o status da função através das mensagens programáveis
N01621 (programação através de p2118 e p2119).
11.5.2 SS1 com parada externa

Com ligas de acionamentos (p. ex. acionamentos conectados uns aos outros mecanicamente
através do material) os freios independentes do acionamento podem apresentar problemas na
respectiva rampa DESL3. Com a utilização da função SS1E, em caso de seleção o tempo de
retardamento (p9652) é iniciada, mas AUS3 não é iniciado. A altura do valor nominal permanece
no controle superior. As informações de que o SS1E foi selecionado são recebidas pelo controle
através do Safety Info Channel.
AVISO
Movimento do eixo arbitrário possível
Durante o tempo de retardamento (p9652) com “Safe Stop 1 (time controlled) com parada
externa” são possíveis movimentos arbitrários do eixo.
Diferenças entre “SS1 com DESL3” e “SS1 com parada externa”

Entre “SS1 com DESL3” e “SS1 com parada externa” existem as seguintes diferenças:
• Para ativar “Safe Stop 1 com parada externa”, defina adicionalmente p9653 = 1.
• Com a seleção SS1E o acionamento não é freado na rampa DESL3, sendo apenas acionado
automaticamente o STO/SBC, após decorrer o tempo de retardamento (p9652).
11.5.3 Planos funcionais e parâmetros
Planos funcionais (consultar manual de listas SINAMICS S120/S150)
• 2810 SI Basic Functions - STO (Safe Torque Off), SS1 (Safe Stop 1)
• 2811 SI Basic Functions - STO (Safe Torque Off), exclusão segura de impulsos

• p1217 Freio de parada do motor tempo de fechamento
• p1228 Tempo de retardamento exclusão de impulsos
• p9601 SI habilitação de funções integradas ao acionamento (Control Unit)
• p9652 SI Safe Stop 1 tempo de retardamento (Control Unit)
• r9772.0...23 CO/BO: Estado SI (Control Unit)
• r9773.0...31 CO/BO: Status SI (Control Unit + Motor Module)
• r9774.0...31 CO/BO: Status SI (grupo STO)
Apenas para “Safe Stop 1 (time controlled) com parada externa”
• p9653 SI, Parada Segura 1 resposta de frenagem independente do aciona‐
mento
11.6 Safe Brake Control (SBC)

A função “Safe Brake Control” (SBC) serve para a ativação segura dos freios de parada que
trabalham conforme o princípio da corrente de repouso (p. ex., freio de parada do motor).
A abertura e fechamento do freio é controlado pelo Motor Module /Power Module. Com a forma
da estrutura Booksize existem terminais à disposição no aparelho. Com a forma da estrutura é
necessário adicionalmente um Safe Brake Relay para o “Controle Seguro do Freio”. No modelo
Chassis (a partir de um número de artigo com a terminação ...3) é preciso um Safe Brake Adapter.
Com a configuração automática do Power Module o Safe Brake Relay é detectado e o tipo do freio
de parada do motor é pré-alocado (p1278 = 0).
A ativação do freio através da conexão de freio no Motor Module/Safe Brake Relay (SBR)/ Safe
Brake Adapter (SBA) é executada em técnica segura de dois canais.
Indicação
Nenhum SBC com SINAMICS HLA
O Safe Brake Control não é suportado pelo SINAMICS HLA.
Indicação
Controle do freio mediante um relê para “Safe Brake Control"
Se você usar a função “Safe Brake Control (SBC)”, o uso de relês/ proteções para ligar freios pode
causar erros no controle de frenagem.
AVISO
Movimentos indesejados do motor devido a freio com defeito
A função “Safe Brake Control” não detecta defeitos mecânicos do freio.
A ruptura de um cabo ou um curto-circuito na bobina do freio só são detectados quando há uma
mudança de estado, portanto quando se abre ou fecha o freio. No SINAMICS S120M a rutura
de cabo só é detectada quando se abre o freio.
Em aparelhos da forma da estrutura Chassi com Safe Brake Adapter conectado, o cabo
conectivo entre Safe Brake Adapter e freio do motor não é monitorado quanto a ruptura de
cabos ou curtos-circuitos.
Os defeitos acima descritos podem desencadear movimentos involuntários do motor, que
podem causar ferimentos ou a morte.
• Evite sobretudo a alimentação externa do freio. Informações sobre isso podem ser
encontradas em EN 61800‑5‑2, Anexo D.
• Na colocação em funcionamento, execute um teste do freio com o auxílio da função de
diagnóstico "Safe Brake Test (SBT)" (Safety Integrated Extended Function). Para mais
informações veja no “Manual de funções Safety Integrated SINAMICS”
Características funcionais de “Safe Break Control”

• SBC é executado com a seleção de “Safe Torque Off (STO).
• O SBC é executado em 2 canais, ao contrário do comando convencional do freio.
• O SBC é executado independente do modo de operação configurado do controle de freio em
p1215. No entanto, o SBC não faz sentido em p1215 = 0 ou 3.
• A habilitação da função através de parâmetros é necessária.
• Em caso de mudança de estado, erros elétricos, como p. ex. curto-circuito na bobina do freio
ou ruptura de cabos, podem ser detectados.
Habilitação da função “Safe Brake Control”

A função "Safe Brake Control" é habilitada através do parâmetro p9602.
A função SBC só pode ser usada em conjunto com STO. Não é possível selecionar somente SBC.
Comando do freio em 2 canais
Indicação
Conexão do freio
O freio não pode ser liado direto no Motor Module do modelo Chassis. Adicionalmente é
necessário um Safe Brake Adapter.
O freio é controlado pela Control Unit. Existem 2 caminhos de sinal para fechar o freio.
7HUPLQDOGHFRQWUROH
&RQWURO8QLW0RWRU
0RGXOH6DIH%UDNH 3
5HOD\
7% )UHLRGHFRUUHQWHGHUHSRXVR
%5
7HUPLQDOGH %5
FRQWUROH
'LDJQµVWLFRGHIUHLR 0RWRU
7%
%5
0 0
%5
Esquema 11-1 Comando do freio em 2 canais Blocksize (exemplo)
Para a função “Safe Break Control” o Motor/Power Module assume uma função de controle,
assegurando que em caso de falha ou comportamento de erro da Control Unit, a energia para
o freio seja interrompida e o freio seja assim fechado.
Com o diagnóstico de frenagem é detectado com segurança um mau funcionamento de um dos

dois seletores (TB + TB) apenas em caso de mudança de estado, ou seja, quando se abre ou fecha
o freio.
Ao se detectar um erro pelo Motor Module ou pela Control Unit, a energia do freio é desligada.
Logo depois o freio fecha e se atinge um estado seguro.
11.6.1 SBC com Motor Modules da forma da estrutura Chassi

Para poder controlar os freios de desempenho mais alto usados em aparelhos dessa forma da
estrutura, o módulo adicional “Safe Brake Adapter” (SBA) é necessário. Mais informações sobre
a conexão e o cabeamento do Safe Brake Adapter podem ser encontradas no Manual de
Funcionamento “SINAMICS G130/G150/S120 Chassi/S120 Cabinet Modules/S150 Safety
Integrated”.
Com o parâmetro p9621 você determina através de qual entrada digital o sinal de resposta do
relê (contatos NO) do Safe Brake Adapter é enviado à Control Unit.
Para avaliar os contatos de resposta, os tempos de espera exigidos pelo SBA devem ser
respeitados. O parâmetro p9622 é pré-definido com os tempos de espera do relé SBA:
• p9622[0] ≙ Ligar tempo de espera
• p9622[1] ≙ Desligar tempo de espera
As demais funções e o controle do freio, ou seja, atingir o estado seguro, nesse caso são
análogos ao processo descrito acima em aparelhos Booksize.
Safe Break Control em conexão paralela de peças de potência.
Indicação
SBC com conexão paralela das peças de potência
Safe Brake Control com conexão paralela de peças de potência está disponível se r9771.14 = 1.
Se você quiser usar o SBC com SBA com peças de potência conectadas em paralelo da forma da
estrutura chassi, apenas um SBA pode estar conectado a uma peça de potência da conexão
paralela. Com essa peça de potência o Safe Brake Adapter e com isso o freio são controlados.
Para divulgar essa peça de potência ao sistema, existem 2 opções:

• Identificação automática do freio durante a colocação em serviço
– Pré-requisitos:
- Nenhuma função Safety Integrated habilitada
- p1215 = 0 (sem freios de parada do motor disponíveis)
– Durante a colocação em funcionamento, o SINAMICS testa em qual peça de potência um
SBA está conectado. Se exatamente um SBA for encontrado, o número da peça de
potência é adicionado ao parâmetro p7015.
Se vários SBAs forem encontrados nas peças de potência conectadas em paralelo, é
emitida a mensagem F07935 “Acionamento: Configuração falha do freio de parada do
motor”.
– Se em aparelhos da forma da estrutura chassi for lida uma mensagem de resposta SBA
(SBA_DIAG) através de uma entrada da peça de potência, essa entrada digital é
adicionada ao parâmetro p9621 automaticamente.
• Determinação manual da peça de potência
– Insira o número do componente da peça de potência à qual o SBA está conectado no
parâmetro p7015. Se nenhum SBA estiver conectado a essa peça de potência, ao se
controlar o freio de parada do motor são detectados erros e a falha F01630 é emitida.
– Insira nos parâmetros p9621 (p9621 = conexão BICO com r9872.3) a entrada digital da
peça de potência na qual a SBA está conectada e é lida através da mensagem de resposta
SBA (SBA_DIAG).
Indicação
Remoção do cabo do freio para manutenção.
Contanto que o freio seja ventilado constantemente e não seja acionado, é possível, p. ex. para
fins de manutenção, remover o cabo do freio brevemente sem receber mensagens de erro. Só
quando se controla o freio é emitida a mensagem F07935 em caso de erro.
11.7 Tempos de reação

Os Safety Integrated Basic Functions são executados no ciclo de monitoramento (r9780). Os
telegramas PROFIsafe são avaliados no ciclo de escaneamento PROFIsafe que corresponde ao
ciclo de monitoramento duplo (ciclo de escaneamento PROFIsafe = 2 · r9780).
Indicação
Valor atual do ciclo de monitoramento (r9780)
O valor atual do ciclo de monitoramento (r9780) você só vê quando estiver conectado ONLINE
com o acionamento. Contudo você pode usar os seguintes valores para calcular
aproximadamente os tempos de reação:
• Quando p0115[0] = 31,25 µs, 62,5 µs ou 125 µs, então r9780 = 4 ms.
• Quando p0115[0] = 250 µs, então r9780 = 8 ms.
• Quando p0115[0] = 400 µs ou 500 µs, então r9780 = 16 ms.
Informações sobre as tabelas

O sistema de acionamento é o componente que gera as funções de segurança. Die designação
“sem erros sistema de acionamento” significa, que os componentes que geram as funções de
segurança não apresentam defeitos:
• Worst case em caso de sistema de acionamento sem erros
Em caso de erros fora do sistema de acionamento (por exemplo, definição incorreta de valor
nominal por parte de um comando, violações do valor limite devido ao comportamento do
motor, controle, carga etc.), é garantido o tempo de reação "Worst case com sistema de
acionamento isento de erros".
• Worst case em caso de existência de erro
Em caso de erro isolado dentro do sistema de acionamento (por exemplo, defeito em um
circuito de desligamento da unidade de potência, em um registro de valor efetivo de encoder,
em um microprocessador (Control Unit ou Motor Module) etc.), é garantido o tempo de
reação "Worst case em caso de existência de erro".
11.7.1 Ativação por bornes na Control Unit e no Motor Module

A tabela seguinte fornece os tempos de reação do controle através de terminais até a reação
ocorrer.
Tabelas 11-1 Tempos de reação com controle através de terminais na Control Unit e no Motor Module
Função Worst case em caso de

Sistema de acionamento à prova de Existência de um erro
falhas
STO 2 · r9780 + t_E1) 3 · r9780 + t_E1)
SS1/SS1E (Time controlled)
Seleção até STO iniciar 2 · r9780 + p9652 + t_E1) 3 · r9780 + p9652 + t_E1)
SS1/SS1E (time controlled)
Seleção até SBC iniciar 4 · r9780 + p9652 + t_E1) 8 · r9780 + p9652 + t_E1)
SS1 (time controlled)
Seleção até frenagem ocorrer 3 · r9780 + 2 ms + t_E1) 4 · r9780 + 2 ms + t_E1)
SBC 4 · r9780 + t_E1) 8 · r9780 + t_E1)
1)
Nesse caso para t_E vale (tempo de debouncing da entrada digital usada):
p9651 = 0 t_E1) = 2 · p0799 (default = 4 ms)

p9651 ≠ 0 t_E1) = p9651 + p0799 + 1 ms
1)
Tempo mínimo de t_E é t_E_min = 2 ms.
11.7.2 Ativação através de PROFIsafe

A tabela a seguir apresenta os tempos de reação desde a recepção do telegrama PROFIsafe na
Control Unit até ser iniciada a reação.
Indicação
Tempos de reação internos do SINAMICS
Os tempos de reação indicados são tempos de reação internos do SINAMICS. Tempos de
processamento do programa no F-Host, bem como tempo de transmissão através de PROFIBUS
ou PROFINET são ignorados. No cálculo dos tempos de reação entre F-CPU e conversor deve ser
observado que interferências na comunicação podem fazer com que apenas após a conclusão
do tempo de monitoramento PROFIsafe (F_WD_Time) seja selecionada uma função de
segurança. O tempo de monitoramento PROFIsafe (F_WD_Time) também deve ser levado em
conta no cálculo em caso de erro.
Tabelas 11-2 Tempos de reação em caso de controle através de PROFIsafe

falhas
STO 5 · r9780 + t_K2) 5 · r9780 + t_K2)
Seleção até STO iniciar 5 · r9780 + p9652 + t_K2) 5 · r978 + p9652 + t_K2)
Seleção até SBC iniciar 6 · r9780 + p9652 + t_K2) 10 · r9780 + p9652 + t_K2)
SS1 (time controlled)
Seleção até frenagem ser iniciada 5 · r9780 + 2 ms + t_K2) 5 · r9780 + 2 ms + t_K2)
SBC 6 · r9780 + t_K2) 10 · r9780 + t_K2)
2)
t_K é o tempo de comunicação interna dentro do módulo SINAMICS. t_K pode ser determinado como segue:
Comunicação sincronizada com o ciclo t_K = To (para To ver parâmetro r2064[4])

Comunicação não isócrona t_K = 4 ms
Vale para módulos nos quais não existe p2048 (em caso de comunicação através de
IF1) ou p8848 (em caso de comunicação através de IF2).
t_K = valor de p2048 ou p8848
Vale para módulos nos quais existe p2048 (em caso de comunicação através de IF1)
ou p8848 (em caso de comunicação através de IF2).
11.7.3 Ativação através de TM54F

A tabela seguinte fornece os tempos de reação desde o controle, do TM54F, até à ocorrência da
reação.
Tabelas 11-3 Tempos de reação em caso de controle através de TM54F

falhas
STO 3 · r9780 + p10017 + 2 ms 3 · r9780 + p10017 + 2 ms
SS1/SS1E (Time controlled) 3 · r9780 + p9652 + p10017 + 2 ms 3 · r9780 + p9652 + p10017 + 2 ms
Seleção até STO iniciar
SS1/SS1E (time controlled) 4 · r9780 + p9652 + p10017 + 2 ms 8 · r9780 + p9652 + p10017 + 2 ms
Seleção até SBC iniciar
SS1 (time controlled) 3 · r9780 + p10017 + 4 ms 3 · r9780 + p10017 + 4 ms
Seleção até frenagem ocorrer
SBC 4 · r9780 + p10017 + 2 ms 8 · r9780 + p10017 + 2 ms
11.8 Ativação por bornes na Control Unit e no Motor/Power Module
Caraterísticas
• Somente para funções Basic
• Estrutura de 2 canais através de 2 entradas digitais (por exemplo, Control Unit/unidade de
potência)
• Os terminais da Control Unit e do Motor Module podem ser estabilizados para evitar que haja
um acionamento de erros por defeitos no sinal ou sinais de teste. Os tempos de filtragem
serão configurados com os parâmetros p9651.
• Diversas réguas de terminais conforme a estrutura
• Operação lógica de conjunção (AND) automática de até 8 entradas digitais (p9620[0...7]) na
Control Unit em ligação em paralelo de unidades de potência de modelo Chassis
• Na CU310-2 está disponível o F-DI 0
Visão geral dos terminais para as funções de segurança com SINAMICS S120
As diversas estruturas da unidade de potência da SINAMICS S120 contam com diferentes
identificações de terminais para as entradas das funções de segurança. Elas são apresentadas na
tabela a seguir:
Tabelas 11-4 Entradas para as funções de segurança
Módulo 1. Caminho de desligamen‐ 2. Caminho de desligamento (terminais

to (p9620[0]) EP)
Control Unit CU320‑2 X122.1....6/X132.1…6 –
DI 0...7/16/17/20/21
Single Motor Module Book‐ (ver CU320‑2) X21.3 e X21.4
size/Booksize Compact (no Motor Module)
Single Motor Module/Power (ver CU320‑2) X41.1 e X41.2
Module Chassis
Double Motor Module Book‐ (ver CU320‑2) X21.3 e X21.4 (conexão do motor X1)
size / Booksize Compact X22.3 e X22.4 (conexão do motor X2)
(no Motor Module)
Power Module Blocksize (ver CU320‑2) X210.3 e X210.4 (em CUA31 / CUA32)
com CUA31 / CUA32
Control Unit CU310-2 X120.3 X120.4 e X120.51)
X121.1...4
Power Module chassi com (ver CU310‑2) X41.1 e X41.2
CU310-2
Módulo 1. Caminho de desligamen‐ 2. Caminho de desligamento (terminais

to (p9620[0]) EP)
Power Module Blocksize (ver CU310‑2) STO_A e STO_B
com CU310-2 (para mais informações, consulte "Manual
de aparelho SINAMICS S120 para AC Dri‐
ve")
Controller Extension SIMO‐ X122.1...6 –
TION CX32‑2 DI 0...3/16/17
1)
Observe: No CU310-2 é necessário utilizar o borne EP (DI 17) como um circuito de desligamento. Como
2º circuito de desligamento, utilize uma entrada digital (DI) livre, aleatória. Mais informações sobre os
terminais podem ser consultadas nos manuais dos aparelhos.
Indicação
Função dos terminais EP
Os terminais EP só são analisados se as Safety Integrated Basic Functions estiverem liberadas
através dos terminais onboard.
Descrição da estrutura de 2 canais

As funções serão selecionadas/ desmarcadas para cada acionamento através de 2 terminais.
• Circuito de desligamento da Control Unit (CU310-2 / CU320-2)
O terminal de entrada desejado será selecionado pela conexão BICO (BI: p9620[0]).
• Caminho de desligamento Motor Module/Power Module (com CUA3x ou CU310-2)
O terminal de entrada é o terminal “EP” (“Enable Pulses”, autorização de pulsos).
Ambos os terminais devem ser atuantes dentro do tempo de tolerância do p9650, caso
contrário, surgirá um defeito.
&RQWURO8QLW 0RWRU0RGXOH
'5,9(&/L4 '5,9(&/L4
;[
;[ %,
',[
S>@
&DQDOGHPRQLWRUD U[
PHQWR&RQWURO8QLW 0
'5,9(&/L4 *
;; 8 0
7HPS 9 a
:
7HPS
(39 %5
&DQDOGHPRQLWRUD
PHQWR0RWRU0RGXOH %5
(30
Esquema 11-2 Exemplo: Terminal para “Safe Torque Off” Exemplo Motor Modules Booksize e CU320-2
Agrupamento de acionamentos (não com CU310-2)

Para que a função possa ser acionada simultaneamente para diversos acionamentos, é preciso
realizar um agrupamento dos terminais dos respectivos acionamentos, como apresentado a
seguir:
1. Caminho de desligamento
Faça a ligação dos parâmetros p9620 de todos os acionamentos pertencentes a um grupo
com um único DI (r0722.x) da CU320‑2.
2. Caminho de desligamento (Motor Module/Power Module com CUA3x)
Execute o cabeamento dos terminais nos Motor Modules/Power Modules individuais, que
pertencem ao grupo, com CUA31 / CUA32.
Indicação
Parametrização do agrupamento
O agrupamento deve ser programado (DI na Control Unit) e cabeado (terminais EP) igualmente
nos dois canais de monitoramento.
Indicação
Comportamento STO no agrupamento
Se um erro em um acionamento resultar em “Safe Torque Off” (STO), os outros acionamentos
pertencentes ao mesmo grupo serão alterados para o “Safe Torque Off” (STO) automaticamente.
A verificação da alocação é realizada por um teste nos caminhos de desligamento. Para isso, o
operador seleciona o “Safe Torque Off” para cada grupo. A verificação é específica para o
acionamento.
Exemplo: Agrupamento dos terminais

A seleção de “Safe Torque Off” deve poder ser feita e desfeita separadamente para o grupo 1
(acionamentos 1 e 2) e o grupo 2 (acionamentos 3 e 4). Além disso, deve-se realizar o mesmo
agrupamento para o “Safe Torque Off” na Control Unit e nos Motor Modules.
&RQWURO8QLW 0 (3 0(3 0(3 0 (3

6HOH©¥R
GHVPDUFD©¥R $FLRQDPHQWR
6HOH©¥R *UXSR S>@
GHVPDUFD©¥R ',
; $FLRQDPHQWR /LQH 6LQJOH 'RXEOH 6LQJOH
*UXSR U
S>@ 0RGXOH 0RWRU 0RWRU 0RWRU
0 0RGXOH 0RGXOH 0RGXOH
$FLRQDPHQWR
S>@
$FLRQD $FLRQD $FLRQD
',
; $FLRQDPHQWR PHQWR PHQWR PHQWR
U
S>@
0
*UXSR *UXSR
Esquema 11-3 Exemplo: Agrupamento dos terminais com Motor Modules Booksize e CU320-2
Orientações para ligação em paralelo de Motor Modules da estrutura chassi

Para a ligação em paralelo de Motor Modules da estrutura Chassis será implementado um elo E
seguro no objeto de acionamento ligado em paralelo. A quantidade dos índices em p9620
corresponde à quantidade dos componentes Chassis ligados em paralelo no p0120.
11.8.1 Simultaneidade e tempo de tolerância dos dois canais de monitoramento

As funções de monitoramento devem ser selecionadas/desmarcadas simultaneamente em
ambos canais de monitoramento pelos terminais de entrada, atuando apenas sobre o
acionamento em questão.
• Sinal 1: Retira a seleção da função
• Sinal 0: Seleção da função
Eventuais atrasos não evitáveis devido a procedimentos de comutação, por exemplo, são
ajustáveis pelo parâmetro. O tempo de tolerância, dentro do qual deve ocorrer a seleção e
desmarcação em ambos canais de monitoramento, para que sejam considerados “simultâneos”,
é especificado com os parâmetros seguintes:
• p9650 (Basic Functions)
• p10002 (Extended / Advanced Functions)
Indicação
Parametrização do tempo de tolerância
Para evitar que erros sejam acionados erroneamente, o tempo de tolerância nestas entradas
deve ser definido sempre em um valor menor que o tempo mais curto entre os 2 procedimentos
de comutação (LIGAR/DESLIGAR, DESLIGAR/LIGAR).
• Se as funções de monitoramento não forem selecionadas/desmarcadas dentro do tempo de

tolerância, isto será detectado pela comparação cruzada, sendo emitida a seguinte avaria
(PARADA F):
– F01611 (Basic Functions)
– C01770 (Extended / Advanced Functions)
No STO se aplica: Neste caso, os impulsos já foram apagados pela seleção de um canal do
“Safe Torque Off”.
Indicação
Intervalo entre os procedimentos de comutação nas Basic Functions
Se os procedimentos de comutação forem realizados com muita frequência, a mensagem
F01611 será transmitida com o valor de defeito 1000. Sua causa depende do tipo de ativação:
• Houve uma troca contínua de sinal no F-DI.
• O foi iniciado (também como reação de consequência) permanentemente por PROFIsafe.
Dentro do tempo de 5 · p9650 devem ocorrer nos terminais no mínimo dois procedimentos
de comutação ou deve haver uma distância do PROFIsafe de no mínimo p9650.
• Se a seleção do "Safe Stop 1" das Basic Functions não for feita dentro do tempo de tolerância,
ela será reconhecida pela comparação cruzada e emitirá a avaria F01611 (PARADA F). Depois
do "tempo de atraso definido SI Safe Stop 1" (p9652) decorrido, os impulsos serão apagados.
Indicação
Para que o acionamento possa frear até ficar paralisado mesmo com seleção de um canal, o
tempo em p9652 deve ser menor que o total dos parâmetros para a comparação de dados
cruzada (p9650 e p9658). Caso contrário, o acionamento fica funcionando por inércia depois
do tempo p9650 + p9658.
Mais informações sobre a configuração do tempo de discrepância (veja também a figura a seguir
"Tempo de discrepância") podem ser consultadas em "Manual de listas do SINAMICS S120/S150"
nas seguintes mensagens:
• F01611 (Basic Functions)
• C01770 (Extended / Advanced Functions)
7' 7'
75 75
,QWHUYDORGH
FRPXWD©¥R 76
$VHUUHVSHLWDGR 76 ! 7' ! 75 W
TS Intervalo de comutação
TD Tempo de discrepância
TR Tempo de reação
Esquema 11-4 Tempo de discrepância
• p9650 SI Comutação SGE Tempo de discrepância (Control Unit)

• p9652 SI Safe Stop 1 tempo de retardamento (Control Unit)
• p9658 SI tempo de transição STOP F para STOP A (Control Unit)
• p10002 SI Motion Tempo de discrepância para comutação F-DI (processador 1)
11.8.2 Teste de amostra de bit
Teste de amostra de bit saídas protegidas contra erros

Via de regra, o conversor reage imediatamente a alterações de sinais em suas entradas
protegidas contra erros. No caso a seguir, isso é indesejado: Alguns módulos de comando testam
suas saídas protegidas contra erros com “testes de amostra de bit” (testes de claro/escuro) para
reconhecer curtos-circuitos ou circuitos cruzados. Ao conectar uma entrada protegida contra
erros do conversor com uma saída protegida contra erros de um módulo de comando, o
conversor reage a estes sinais de teste.
6LQDLVGHHQWUDGD
)', 7HVWHGHDPRVWUDGHELW
W
)XQ©¥RGHVHJXUDQ©D
DWLYD
LQDWLYD
W
)DOKD)
Esquema 11-5 Reação do conversor a um teste de amostra de bit
Indicação
Tempo de estabilização em caso de acionamento indesejado de Safety Integrated
Functions
Caso os impulsos de testes resultem em um acionamento indesejado das Safety Integrated
Functions, os impulsos de teste podem ser atenuados com auxílio do filtro de entrada F-DI
(p9651 para Basic Functions). Para isso, deve-se inserir em p9651 e p10017 um valor superior
à duração de um impulso de teste.
• p9651 SI STO/SBC/SS1 Tempo estabilização (Control Unit)

• p10017 SI Motion Entradas digitais Tempo de depuração (processador 1)
11.9 Ativação através de TM54F
11.9.1 Instalação
O Terminal Module TM54F é um módulo de ampliação de terminais para captação sobre um
trilho DIN EN 60715. O TM54F disponibiliza entradas e saída digitais à prova de falhas para o
controle e emissão de sinais dos estados de Safety Integrated Basic Functions.
Indicação
Fase DRIVE-CLiQ do TM54F
• O TM54F é conectado através do DRIVE-CLiQ diretamente a uma Control Unit.
• A cada Control Unit pode ser atribuído precisamente um TM54F, que é conectado através de
DRIVE-CLiQ.
• No TM54F podem existir mais participantes DRIVE-CLiQ, como Sensor Modules e Terminal
Modules (mas não outro Terminal Module TM54F). Motor Modules e Line Modules não
podem ser conectados a um TM54F.
• Em uma Control Unit CU310-2 não é possível conectar o TM54F à fase do DRIVE-CLiQ de um
Power Module. O TM54F só pode ser conectado à única tomada DRIVE-CLiQ X100 da Control
Unit.
Tabelas 11-5 Visão geral das interfaces do TM54F
Tipo Quanti‐
dade
Saídas digitais seguras (F-DO) 4
Entradas digitais seguras (F-DI) 10
Sensor1) Alimentações elétricas, dinamizável 2) 2
Sensor1) Alimentação elétrica, não dinamizável 1
Entradas digitais para verificação do F-DO durante a dinamização forçada (parada de teste) 4
1)
Sensores: Dispositivos à prova de erros para o comando e detecção, tais como botões de parada de
emergência e fechos de segurança, interruptores de posição e barreiras fotoelétricas / cortinas de luz.
2)
Dinamização: A alimentação de corrente do sensor é ligada e desligada, através do TM54F, na
dinamização forçada (parada de teste) para a verificação dos sensores, da passagem de cabos e do
sistema eletrônico de avaliação.
O TM54F oferece 4 saídas digitais à prova de falhas e 10 entradas digitais à prova de falhas. A
saída digital à prova de falhas consiste de uma saída de comutação de 24 V DC, uma saída de
comutação em massa e uma entrada digital para a releitura do estado de comutação. A entrada
digital à prova de falhas consiste de 2 entradas digitais.
• 2890 SI TM54F - Vista de conjunto
11.9.2 Confirmação da falha

Existem as seguintes opções para confirmar falhas do TM54F após eliminação do erro:
• POWER ON
• Flanco decrescente no sinal "Internal Event ACK" com confirmação subsequente na Control
Unit ("confirmação à prova de falhas")
11.9.3 Função do F-DI
Descrição
As entradas digitais à prova de falhas (F-DI) consistem de 2 entradas digitais. Na 2ª entrada
digital existe adicionalmente o catodo (M) do opto-acoplador para possibilitar a conexão de uma
saída de um controle F com massa comutada (o anodo deve ser conectado a DC 24 V).
Com o parâmetro p10040 se determina se um F-DI deve funcionar como contato de interrupção/
contato de interrupção de contatos de interrupção/ contatos de estabelecimento. O estado de
cada DI pode ser lido através do parâmetro r10051. Os bits dos dois objetos de acionamento são
conectados em UND e geram o estado do F-DI respectivo.
Sinais de teste de F-DOs e impulsos de falha podem ser filtrados com o filtro de entrada (p10017)
de modo a não causar falhas.
Nota de terminologia:
Contato de interrupção/contato de interrupção: para selecionar a função de segurança as
duas entradas devem estar com “nível zero”.
Contato normalmente fechado / contato normalmente aberto: para selecionar a função de
segurança a entrada 1 deve estar com “nível zero”, a entrada 2 com “nível 1”.
Os estados de sinal nas duas entradas digitais (F-DI) associadas devem assumir o mesmo estado
configurado através de p10040 durante este tempo de monitoramento em p10002.
Para a dinamização forçada (parada de teste) é necessário conectar as entradas digitais da F-DI
0 ... 4 do TM54F à alimentação de tensão dinâmica L1 + e as entradas digitais da F-DI 5 ... 9 ao
L2. Mais informações sobre a dinamização forçada (parada de teste) podem ser consultadas no
capítulo "Dinamização forçada ou teste dos atalhos de desconexão (parada de teste) em Safety
Integrated Basic (Página 707)".
Tabelas 11-6 Vista de conjunto das entradas à prova de falhas no manual de listas SINAMICS S120/S150:
Módulo Esquema de funcionamento Entradas

TM54F 2893 F-DI 0 ... 4
2894 F-DI 5 ... 9
Características do F-DI
• Estrutura à prova de erros com 2 entradas digitais por F_DI
• Filtros de entrada contra sinais de teste com um tempo de ocultação ajustável (p10017);
consulte o capítulo "Teste de amostra de bit (Página 731)"
• Conexão configurável de contato NF/NF ou contato NF/NA através do parâmetro p10040

• Parâmetro de estado r10051
• Janela de tempo configurável para monitoramento de discrepância das duas entradas
digitais através dos parâmetros p10002 para todos os F-DIs
Indicação
Tempo de discrepância
Para evitar que mensagens de erros sejam geradas por engano, o tempo de discrepância deve
ser definido sempre em um valor menor que o tempo mais curto entre os 2 eventos de
comutação (LIGA/DESLIGA, DESLIGA/LIGA) nestas entradas (veja também a figura a seguir
"Tempo de discrepância").
Para mais indicações sobre a configuração do tempo de discrepância veja o manual de listas
"SINAMICS S120/S150" nas seguintes mensagens:
• F01611 (Basic Functions)
• C01770 (Extended / Advanced Functions)
7' 7'
75 75
,QWHUYDORGH
FRPXWD©¥R 76
$VHUUHVSHLWDGR 76 ! 7' ! 75 W
TS Intervalo de comutação
TD Tempo de discrepância
TR Tempo de reação
Esquema 11-6 Tempo de discrepância
• Segunda entrada digital com catodo do opto-acoplador retirado para conexão de uma saída
de um controle F com massa comutada.
• Com estados de sinal diferentes dentro de um F-DI à prova de erros, os estados de sinal das
duas entradas digitais do F-DI, contanto que congelada em 0 lógico (função de segurança
selecionada) até que tenha sido executada uma confirmação segura por meio de um F-DI
através do parâmetro p10006 (confirmação SI evento interno terminal de entrada).
• O tempo de monitoramento (p10002) para a discrepância das duas entradas digitais de um
F-DI precisa ser selecionado tão alto sob certas circunstâncias que os processos de
comutação não geram reações indesejadas e portanto precisam de uma confirmação segura.
Os estados de sinal nas duas entradas digitais (F-DI) associadas devem assumir o mesmo
estado durante este tempo de monitoramento, caso contrário ocorre a falha F35151
“TM54F: Erro de discrepância”. Ele exige uma confirmação segura.
AVISO
Movimento involuntário devido a estados de comutação incorretos em consequência de
correntes de diagnóstico no estado desligado(estado lógico "0" ou "DES")
Ao contrário de contatos de comutação mecânicos, p. ex. botão de parada de emergência, com
seletores semicondutores mesmo em estado desligado podem fluir correntes de diagnóstico.
Em caso de conexões inadequadas com entradas digitais, as correntes de diagnóstico podem
levar a estados de comutação incorretos. Estados de sinais inadequados de entradas digitais
podem emitir movimentos indesejados de partes da máquina e, por meio disso, levar a graves
acidentes ou mesmo, à morte.
• Observe condições das entradas e saídas digitais indicadas na respetiva documentação do
fabricante.
• Verifique se as condições das entradas digitais e saídas digitais, respectivamente, das
correntes no estado "DES" e desligue, eventualmente, as entradas digitais com resistências
externas dimensionadas adequadamente contra o potencial de relação das entradas
digitais.
Mais informações sobre este assunto podem ser encontradas na Internet em: Parametrizar e
configurar hardware do Safety (https://support.industry.siemens.com/cs/ww/en/view/
39700013).
• 2893 SI TM54F - Entradas digitais à prova de falhas (F-DI 0…F-DI 4)

• p10002 SI TM54F Comutação F-DI Tempo de discrepância

• p10017 SI TM54F Entradas digitais Tempo de estabilização
• p10040 SI TM54F F-DI Modo de entrada
• r10051.0...9 CO/BO: SI TM54F Entrada digital Estado
11.9.4 Função dos F-DO

As saídas digitais à prova de falhas (F-DO) consistem de 2 saídas digitais e 1 entrada digital, que
verifica o estado de comutação durante a dinamização forçada (parada de teste); Na 1º saída
digital o DC 24 V e na 2ª a massa do fornecimento elétrico de X514 (TM54F) são comutadas.
O estado de cada F-DO pode ser lido através do parâmetro r10052. O estado do DI pertinente
pode ser lido através do parâmetro r10053 (disponível apenas no TM54F_SL (Slave Module
TM54F)).
Em determinadas circunstâncias, o atuador conectado no F-DO pode ser testado junto no
âmbito da dinamização forçada (parada de teste). Ver a este respeito o capítulo “Dinamização
forçada ou teste dos atalhos de desconexão (parada de teste) em Safety Integrated Basic
(Página 707)”.
Tabelas 11-7 Vista de conjunto das saídas à prova de falhas no manual de listas SINAMICS S120/S150:
Módulo Plano funcional Saídas Entradas de verifica‐

ção pertinentes
TM54F 2895 F-DO 0 ... 3 DI 20 ... 23
Fontes de sinal para a F-DO

Um grupo de acionamentos é uma coleção de vários acionamentos com o mesmo
comportamento. A parametrização ocorre por meio dos parâmetros p10010 e p10011.
Para cada um dos 4 grupos de acionamentos estão disponíveis os seguintes sinais para
comutação (p10042, ..., p10045) para o F-DO.
• STO ativo • SS1 ativo

• SS2 ativo • SOS ativo
• SLS ativo • Sinal de resposta SSM ativo
• Safe State • SOS selecionado
• Nível SLS ativo bit 0 • Nível SLS ativo bit 1
• SDI positivo ativo • SDI negativo ativo
• SLP ativo • Área SLP ativa
• Evento interno
Para cada grupo de acionamento (índice 0 corresponde ao grupo de acionamento 1 etc.), os
seguintes sinais de Safe State podem ser requisitados por p10039[0...3]:
• STO ativo (Power removed/impulsos apaga‐ • SS1 ativo

dos)
• SS2 ativo • SOS ativo
• SLS ativo • SLP ativo
• SDI positivo ativo • SDI negativo ativo
,PSXOVRVDSDJDGRV
66DWLYR
*UXSRVGH
66DWLYR DFLRQDPHQWR[
6DIH6WDWH
626DWLYR S>[@
6/6DWLYR
S>[@
6',SRVLWLYRDWLYR
6',QHJDWLYRDWLYR

6/3DWLYR

Esquema 11-7 Seleção Safe State (exemplo Extended Functions)
Os mesmos sinais (high active) de cada acionamento de um grupo de acionamentos são

conectados por UND. Os diferentes sinais selecionados por p10039 são conectados por ODER.
O resultado dessas conexões gera o estado “Safe State” para cada grupo de acionamentos. Os
detalhes podem ser consultados no Manual de listas SINAMICS S120/S150, nos diagramas de
blocos funcionais 2901 (Basic Functions) ou 2906 (Extended Functions).
Por F-DO até 6 sinais podem ser comutados através dos índices (p10042[0...5] até
p10045[0...5]), esses são emitidos conectados por UND.

• 2895 SI TM54F - Saídas digitais à prova de falhas (F-DO 0 … F-DO 3), Entradas
digitais (DI 20 … DI 23)
• 2900 SI TM54F - Interface de controle Basic Functions (p9601.2/3 = 0 &
p9601.6 = 1)
• 2901 SI TM54F - Seleção de Basic Functions Safe State
• 2902 SI TM54F - Atribuição Basic Functions (F-DO 0 … F-DO 3)
• 2905 SI TM54F - Interface de controle Extended Functions (p9601.2 = 1 &
p9601.3 = 0)
• 2906 SI TM54F - Seleção Extended Functions Safe State
• 2907 SI TM54F - Atribuição Extended Functions (F-DO 0 … F-DO 3)
• p10039[0...3] SI TM54F Safe State Seleção de sinal

• p10042[0...5] SI TM54F F-DO 0 Fontes de sinais
• p10043[0...5] SI TM54F F-DO 1 Fonte de sinais
• p10044[0...5] SI TM54F F-DO 2 Fonte de sinais
• p10045[0...5] SI TM54F F-DO 3 Fontes de sinais
• r10051.0... CO/BO: SI TM54F Entrada digital Estado
• r10052.0...3 CO/BO: SI TM54F Saídas digitais Estado
• r10053.0...3 CO/BO: SI TM54F Entradas digitais 20 ... 23 Estado
11.10 Colocação em funcionamento das funções "STO", "SBC" e "SS1"
11.10.1 Generalidades sobre a colocação em funcionamento de Safety Integrated

Functions
Indicação
Versão não compatível no Motor Module
Caso exista uma versão não compatível no Motor Module, a Control Unit reage da seguinte
forma na transição para o modo de colocação em funcionamento Safety (p0010 = 95):
• A Control Unit emite a falha F01655 (SI CU: Comparação das funções de monitoramento). A
falha desencadeia a reação de parada DESL2.
• A Control Unit desencadeia uma extinção segura de impulsos através de seu circuito próprio
de desligamento Safety.
• Caso parametrizado (p1215, p9602), será fechado o freio de parada do motor.
• A confirmação só se pode confirmar depois de bloquear as funções Safety (p9601).
Indicação
Duplique os parâmetros para o 2º canal
Após a parametrização das funções de segurança, é necessário aplicar as configurações na
unidade propulsora.
Para que seja possível aplicar as configurações na unidade propulsora, esta deve estar online.
1. Para aplicar as configurações e desativar as funções de segurança, clique no símbolo na
barra de ferramentas.
São executados os passos a seguir:
– As configurações de parâmetros são copiadas do processador 1 para o processador 2.
– É exibido "Copiar de RAM para ROM".
– O modo Safety é desativado, o símbolo é recebe uma moldura em amarelo.
2. Coloque a unidade propulsora offline.
Dê continuidade à parametrização dos demais ajustes, as caixas de diálogo não estão mais
desativadas.
Indicação
Comportamento durante a cópia
Para os parâmetros (p9515 a p9529) do sensor usado para os monitoramentos seguros de
movimento, aplica-se o seguinte comportamento:
• Com funções seguras não habilitadas (p9501 = 0) vale:
Os parâmetros são configurados automaticamente durante a aceleração, de forma analógica
com o respetivo parâmetro correspondente do encoder (p. ex. p0410, p0474, ...).
• Com funções seguras habilitadas (p9501 = 0) vale:
Os parâmetros são verificados quanto a conformidade com o parâmetro correspondente do
encoder (p. ex. p0410, p0474, ...).
Mais informações podem ser encontradas nas descrições de parâmetros no SINAMICS S120/
S150 Manual de listas.
Indicação
Cópia de uma unidade propulsora com Safety Integrated Functions habilitadas
Se uma unidade propulsora com Safety Integrated Functions for copiada offline, pode ocorrer a
falha F01656 durante o download do projeto. Esse comportamento sempre ocorre quando são
alterados números de componentes durante o processo de cópia (p. ex. outro número de saída
digital ou outro hardware).
Observe essas restrições ou execute uma nova colocação em operação Safety.
Indicação
Ativar o parâmetro Safety alterado
Ao sair do modo de colocação de colocação (p0010 = 0) a maioria dos parâmetros alterados
ficam ativos imediatamente.
Contudo, com certos parâmetros é necessário um POWER ON. Nesse caso você será informado
por uma mensagem do acionamento (A01693 ou A30693).
11.10.2 Colocação em funcionamento com Startdrive
11.10.2.1 STO/SS1/SBC (Basic Functions)
Configurar as Safety Functions

Para configurar as Safety Integrated Functions STO, SS1 e SBC, proceda como segue:
1. Acesse "STO/SS1/SBC".
Esquema 11-8 Safety Integrated Basic Functions STO, SS1 e SBC
2. Para configurar a função STO, clique no botão ("Seleção STO").

É exibida a máscara "Controle". A exibição da máscara é dependente das configurações
básicas das Safety Integrated Basic Functions.
3. Nesta máscara, configure os controles através das entradas e saídas seguras e/ou através de
PROFIsafe.
Esquema 11-9 Exemplo: Controle do STO
4. Acesse novamente "STO/SS1/SBC".
5. Para configurar a função SS1, insira o tempo de retardo até o início de STO no campo "Parada
segura 1, tempo de retardo".
6. Em seguida, interligue a fonte de sinal r9773.1 para o sinal "STO ativo na unidade
propulsora".
7. Para configurar a função SBC, clique no botão (comando do freio).
Esquema 11-10 Exemplo: Comando do freio sem freio de parada do motor
8. Para salvar as alterações no projeto, clique em "Salvar o projeto" na barra de ferramentas.

9. Aplique as configurações na unidade propulsora: Capítulo "Generalidades sobre a colocação
em funcionamento de Safety Integrated Functions (Página 739)"
Resultado
As Safety Integrated Basic Functions estão configuradas.
11.10.3 Colocação em funcionamento através de acesso direto aos parâmetros.

Para colocar Basic Functions "STO", "SBC" e "SS1" em funcionamento através dos terminais,
proceda como segue:
Tabelas 11-8 Colocação em funcionamento das Basic Functions "STO", "SBC" e "SS1"
Nº Parâmetros Descrição e notas

1 p0010 = 95 Configurar o modo de colocação em funcionamento Safety Integrated.
• Os seguintes avisos e falhas são informados:
– A01698 (SI CU: Modo de colocação em funcionamento ativo)
Somente com primeira colocação em funcionamento
– F01650 (SI CU: é necessário teste de aceitação) com valor de interferência = 130 (nenhum
parâmetro Safety Integrated existente para o Motor Module).
– F30650 (SI MM: é necessário teste de aceitação) com valor de interferência = 130 (ne‐
nhum parâmetro Safety Integrated existente para o Motor Module).
Teste de aceitação e relatório de aceitação, veja o passo 17.
• Os impulsos serão excluídos com segurança.
• Um freio de parada de motor parametrizado e disponível já foi fechado.
• Neste modo, a falha F01650 ou F30650 com valor de interferência = 2003 só é emitida após
a primeira alteração de um parâmetro Safety Integrated.
Este comportamento vale para toda a duração da colocação em funcionamento do Safety Inte‐
grated, ou seja, durante o modo de colocação em funcionamento Safety Integrated não é possível
realizar uma seleção/desmarcação STO, pois a supressão de impulsos segura está sendo cons‐
tantemente forçada.
2 p9761 = “valor” Inserir a senha Safety Integrated.
Para a primeira colocação em funcionamento do Safety Integrated vale:
• Senha Safety Integrated = 0
• Predefinição de p9761 = 0
Ou seja, na primeira colocação em funcionamento, não é necessário definir a senha Safety Inte‐
grated.
3 p9601.0 = 1 Liberar a função "Safe Torque Off (STO)".
4 p9602 = 1 Liberar a função "Safe Brake Control (SBC)".
• O SBC não pode ser usado sozinho, deve ser usado em conjunção com uma das funções STO
ou SS1.
5 p9652 > 0 Liberar a função "Safe Stop 1 (SS1)".
• A função "Safe Stop 1" só se torna ativa quando pelo menos uma função de monitoramento
Safety Integrated estiver liberada (ou seja, p9601 ≠ 0).

6 p9620 = “DI mais rá‐ Configurar terminais para “Safe Torque Off (STO)”.
pido em CU”. Cabear o terminal “EP” (Enable Pulses) no Motor Module
Terminal “EP” • Canal de monitoramento Control Unit:
Com a conexão correspondente de BI: p9620 com os acionamentos individuais o seguinte é
possível:
– Seleção/ desmarcação do STO
– Agrupamento dos terminais para STO
• Canal de monitoramento Motor Module:
Com o cabeamento correspondente do terminal “EP” nos Motor Modules individuais, o se‐
guinte é possível:
– Seleção/ desmarcação do STO
– Agrupamento dos terminais para STO
Nota:
Agrupamento dos terminais para STO deve ser feito nos dois canais de monitoramento igual‐
mente.
7 Configurar tempo de tolerância comutação F-DI.
p9650 = “valor” Tempo de tolerância comutação F-DI em Control Unit
• A alteração do parâmetro só é aplicada depois de sair do modo de colocação em funciona‐
mento Safety Integrated (ou seja, se for configurado p0010 ≠ 95).
• Devido aos diferentes tempos de funcionamento nos dois canais de monitoramento, a co‐
mutação F-DI (p. ex. seleção/ desmarcação STO) não toma efeito ao mesmo tempo. Após a
comutação F-DI durante esse tempo de tolerância não é executada nenhuma comparação
cruzada de dados dinâmicos.
8 p9651 = “valor” Tempo de debouncing para as entradas digitais seguras para controle de STO/SBC/SS1
9 p9658 = “valor” Configurar tempo de transição PARADA F para PARADA A.
• A PARADA F é a reação de parada introduzida em caso de violação da comparação de dados
pela falha F01611 ou F30611 (SI: Defeito em um canal de monitoramento). A PARADA F como
padrão não inicia “nenhuma reação de parada”.
• Depois do tempo parametrizado, a PARADA A (supressão de impulsos Safety Integrated ime‐
diata) é iniciada pela falha F01600 ou F30600 (SI: PARADA A iniciada).
A predefinição de p9658 é 0, ou seja, por norma, a PARADA F leva imediatamente à PARADA A.
10 p9659 = “valor” Configurar tempo para a execução da dinamização e do teste dos circuitos de desligamento
Safety Integrated.
• Após término do tempo o usuário recebe o aviso A01699 (SI CU: Teste dos circuitos de desli‐
gamento necessário) (ou seja, realizar seleção/ desmarcação STO).
• O responsável pela colocação em funcionamento pode alterar o tempo da execução da di‐
namização e do teste dos circuitos de desligamento Safety Integrated.
11 Configurar uma nova senha Safety Integrated.
p9762 = “valor” Digitar nova senha.
p9763 = “valor” Confirmar nova senha.
• A nova senha só passa a valer depois de ser digitada em p9762 e confirmada em p9763.
• A partir de agora, para alterar os parâmetros Safety Integrated, é necessário inserir a nova
senha em p9761.
• A alteração da senha Safety Integrated não requer o ajuste das somas de verificação.

12 Parametrizar o Safe Brake Adapter.
p9621 = “valor” • Com p9621 você configura as fontes de sinal para o Safe Brake Adapter.
p9622[0...1] = “va‐ • Com p9622 você configura os tempos de espera para ligar e desligar o relê do Safe Brake
lor” Adapter.
13 Salvar e copiar os parâmetros Safety Integrated Functions.
p9700 = 57 hex Após configurar os parâmetros específicos das Safety Integrated Functions, estes devem ser co‐
p9701 = DC hex piados da Control Unit para o Motor/Power Module e ativados.
• p9700 SI Motion função de cópia
• p9701 SI Motion confirmar alteração de dados
14 p0010 = 0 Sair do modo de colocação em funcionamento Safety Integrated.
• Se pelo menos uma função de monitoramento Safety Integrated estiver liberada (p9601 ≠ 0),
é realizada a verificação das somas de verificação:
Se a checksum nominal na Control Unit não estiver ajustada corretamente, então a falha
F01650 (SI CU: é necessário teste de aceitação) emitido com código de interferência 2000 e
impede-se a saída do modo de colocação em funcionamento do Safety Integrated.
Se a checksum nominal em Motor Module não tiver sido ajustada corretamente, a falha
F01650 (SI CU: é necessário teste de aceitação) emitido com código de interferência 2001 e
impede-se a saída do modo de colocação em funcionamento Safety Integrated.
• Se nenhuma função de monitoramento de Safety Integrated estiver liberada (p9601 = 0), sai-
-se do modo de colocação em funcionamento Safety Integrated sem verificação das somas de
verificação.
Ao sair do modo de colocação em funcionamento Safety Integrated, o seguinte é realizado:
• Após a primeira colocação em funcionamento, um POWER ON é necessário. Isso é indicado
pela mensagem A01693.
15 p0971 = 1 Todos os parâmetros de acionamento (conjunto de acionamentos inteiro ou apenas certos eixos)
p0977 = 1 precisam ser fixados manualmente de RAM para ROM. Esses dados não são salvos automatica‐
mente!
16 POWER ON Executar POWER ON.
Após a colocação em funcionamento deve ser realizado um reset com POWER ON.
17 - Realizar teste de aceitação e compilar protocolo de aceitação.
Após término da colocação em funcionamento Safety Integrated, um teste de aceitação das
funções de monitoramento Safety Integrated liberadas deve ser realizado pelo responsável pela
colocação em funcionamento.
Os resultados do teste de aceitação devem ser registrados em um protocolo de aceitação.
11.10.4 Avarias Safety

As mensagens de avaria das Safety Integrated Basic Functions são salvas na memória de
mensagens padrão, onde podem ser interpretadas.
Em caso avarias das Safety Integrated Extended Functions podem ser iniciadas as seguintes
reações de parada:
Tabelas 11-9 Reações de parada nas Safety Integrated Basic Functions
Reação de É iniciada Ação Efeito

parada
PARADA A Em todas as avarias Safety Ativar extinção segura de O motor gira por inércia e é
não pode ser que não podem ser confir‐ impulsos através do circui‐ freado através do freio de pa‐
confirmada madas com extinção de to de desligamento do res‐ rada.
impulsos petivo canal de monitora‐
PARADA A Em todas as avarias Safety mento. Na operação com
que podem ser confirma‐ SBC:
das Fechar freio de parada do
motor.
Como reação subsequente
da PARADA F
PARADA A corresponde à categoria de parada 0 conforme EN 60204-1.
Com PARADA A o motor é acionado através da função “Safe Torque Off” (STO) direta‐
mente sem torque.
Um motor que se encontra paralisado já não pode arrancar mais involuntariamente.
Um motor em movimento gira por inércia. Isso pode ser impedido pelo uso de mecanis‐
mos de frenagem externos, como p. ex. freio de parada ou operação.
Com PARADA A presente o Safe Torque Off (STO) está ativo.
PARADA F Em caso de erros na com‐ Transição para PARADA A Reação subsequente retarda‐
paração cruzada de dados da configurável
PARADA A (ajuste de fábrica
sem retardamento), se estiver
selecionada uma das funções
Safety.
PARADA F está fixamente alocada à comparação de dados cruzada (KDV). Desta forma,
são detectados erros nos canais de monitoramento.
Após PARADA F é iniciada PARADA A.
Com PARADA A presente o Safe Torque Off (STO) está ativo.
AVISO
Perigo de morte devido a um movimento não controlado do eixo
Em caso de eixo suspenso ou carga tracionada existe o risco de movimento descontrolado do
eixo se a PARADA A/F for iniciada. Deste modo, as pessoas na área de perigo podem sofrer
graves ferimentos ou correr risco de morte.
• Em caso de risco devido a movimentos involuntários em sua aplicação, você deve tomar
medidas preventivas, usando, por ex., um freio com um monitoramento seguro. Para mais
informações, consulte o capítulo "Safe Brake Control (SBC) (Página 718)".
Confirmação de avarias Safety

Tem várias possibilidades de confirmar avarias Safety (veja detalhes em Manual de colocação em
funcionamento SINAMICS S120):
1. As avarias em Safety Integrated Basic Functions precisam ser confirmadas da seguinte forma:
– Resolução da causa da avaria.
– Executar desmarcação de "Safe Torque Off" (STO).
– Confirmar avaria.
Se o modo de colocação em funcionamento com as funções Safety desligadas for fechado
(p0010 = valor não igual 95 com p9601 = 0), todas as falhas Safety podem ser confirmadas.
Depois de ajustar novamente o modo de colocação em funcionamento Safety (p0010 = 95)
aparecem de novo as avarias anteriormente ocorridas.
2. O controle superior define o sinal “Internal Event ACK” através do telegrama PROFIsafe (STW
bit 7). Um flanco decrescente nesse sinal reseta o status “Evento Interno” (Internal Event),
confirmando assim a avaria.
Indicação
A confirmação das avarias Safety também funciona como em todas as outras avarias, ligando/
desligando o aparelho de acionamento (POWER ON).
Caso esta ação não elimine a causa da avaria então a avaria aparece outra vez imediatamente
após o ligamento.
Descrição das avarias e avisos
Indicação
As avarias e avisos para SINAMICS Safety Integrated Functions são descritos no Manual de listas
SINAMICS S120/S150.
11.11 Teste de aceitação e relatório de aceitação.
Indicação
Responsabilidades
O fabricante da máquina é responsável pela execução e documentação do teste de aceitação.
No capítulo “Teste de aceitação (Página 753)” você pode encontrar exemplos de como executar
e documentar os testes de aceitação para cada função de segurança.
Porque é necessária a aceitação?

A diretriz de máquinas EG e a DIN EN ISO 13849‑1:
• Você precisa testar as funções e peças da máquina relevantes à segurança após a colocação
em funcionamento.
→ Teste de aceitação.
Para as SINAMICS Safety Integrated Functions (funções SI) isso significa concretamente: O
teste de aceitação serve para verificação da funcionalidade das funções de parada e
monitoramento Safety Integrated usadas no acionamento. Para tal é analisada a
implementação correta das funções de segurança definidas, os mecanismos de teste
implementados (medidas para dinamização forçada (parada de teste)), bem como
provocada a ativação das funções de monitoramento individuais, através de violação
específica do limite de tolerância. Isso deve ser feito tanto para os monitoramentos de
movimento Safety Integrated específicos do acionamento quanto para a funcionalidade
Safety Integrated, abrangendo todo o acionamento, do Terminal Module TM54F (se usado).
Indicação
Objetivo do teste de aceitação
Os valores medidos (por exemplo, trajeto, tempo) e o comportamento determinado do
sistema (por exemplo, inicialização de uma parada concreta) servem para o controle de
plausibilidade das funções de segurança programadas. Com o teste de aceitação devem ser
descobertos potenciais erros de projeto e o funcionamento correto da programação deve ser
documentado. Os valores de medição determinados são valores típicos (nenhum worst
case). Eles representam o comportamento da máquina no momento da medição. As
medições não podem servir para derivar valores reais (p. ex. valores máximos para
sobrecursos).
• Você deve criar um “protocolo de aceitação” com os resultados do teste.

→ Documentação.
Requisitos
Os requisitos para um teste de aceitação (verificação de configurações) para funções de
segurança de acionamentos elétricos se baseiam em a norma DIN EN 61800‑5‑2 (capítulo 7.1,
item f). Nessa norma o teste de aceitação é chamado de “verificação de configurações”.
• Descrição da aplicação , inclusive com imagem
• Descrição dos componentes relativos à segurança (inclusive versões do software) usados na
aplicação.
• Lista das funções de segurança usadas do PDS(SR) [Power Drive System (Safety Related)]
• Resultados de todas as verificações dessas funções de segurança com uso dos processos de
teste indicados.
• Lista de todos os parâmetros orientados à segurança e de seus valores no PDS(SR).
• Checksum, data de verificação e confirmação pelo pessoal de teste.
Teste de aceitação
O teste consiste de 2 partes:
• Você verifica se as funções de segurança estão configuradas corretamente:
– A regulagem de rotação comanda os casos de aplicação na máquina?
– As interfaces, os tempos e os monitoramentos são adequados à máquina?
• Você verifica se as funções relevantes à segurança na máquina ou equipamento estão
funcionando corretamente.
Essa parte do teste de aceitação passa pelo teste de aceitação do conversor:
– Todos os dispositivos de segurança, p. ex. monitoramentos da porta de segurança, células
fotoelétricas ou interruptor de fim de curso de emergência, estão conectados e prontos
para funcionar?
– O comando hierarquicamente superior está reagindo corretamente às respostas
relevantes à segurança do conversor?
– As configurações do conversor são adequadas à função relevante à segurança na
máquina?
Documentação
A documentação consiste das seguintes partes:
• Descreva os componentes e funções da máquina ou equipamento orientados à segurança.
• Protocole os resultados do teste de aceitação.
• Protocole as configurações das funções de segurança.
• Assine a documentação.
Pessoas autorizadas
Uma pessoa autorizada no sentido acima referido, é uma pessoa autorizada pelo fabricante da
máquina, que devido à sua formação técnica e conhecimentos das funções de segurança pode
realizar a aceitação de modo adequado.
AVISO
Movimento involuntário por alterações erradas de parâmetros
A alteração errada de parâmetros nas funções SI pode causar movimentos involuntários com
ferimentos graves ou a morte.
• Após alteração de parâmetros nas funções Safety Integrated, faça sempre um teste de
aceitação para a respetiva função.
• Registre os valores determinados no teste de aceitação em um relatório de aceitação.
AVISO
Estados/modos operacionais não seguros devido a manipulação do parâmetro Safety
Integrated após o teste de aceitação
Modificações inadequadas de parâmetros nas funções Safety Integrated após um teste de
aceitação podem causar movimentos involuntários com ferimentos graves ou a morte.
• Para desabilitar o acesso de pessoas não autorizadas ao seus equipamentos e sistemas,
configure restrições de acesso e elabore medidas de acordo com as indicações de segurança
(Security) (ver capítulo"Indicações de segurança (Página 709)" e manual de instruções
"SINUMERIK/SIMOTION/SINAMICS Motion Control Industrial Security").
• Para evitar modificações de configuração desautorizadas e modificações de parâmetro
incorretas nas funções Safety Integrated, elabore medidas como as descritas nesse manual
de instruções.
• Verifique o histórico de Safety da SINAMICS Safety Integrated a intervalos regulares.
Certifique-se de que, após o respectivo último teste de aceitação executado com sucesso,
não tenham sido aceitas quaisquer alterações nos parâmetros.
• Quando se tratar de alterações intencionais, execute um novo teste de aceitação para as
respectivas funções Safety Integrated. O teste de aceitação serve para assegurar e
documentar o funcionamento da unidade propulsora. Alterações não intencionais são
corrigidas restabelecendo-se seus valores originais e posteriormente, executando-se, do
mesmo modo, um teste de aceitação.
11.11.1 Estrutura do teste de aceitação
O teste de Safety Integrated Functions individuais deve ser realizado por uma pessoa autorizada
e documentado no relatório de aceitação. O protocolo deve ser assinado pela pessoa que
realizou o teste de aceitação. O direito de acesso para os parâmetros SI deve ser limitado à
distribuição de uma senha; esse processo deve ser documentado no protocolo de aceitação; a
senha em si não pode aparecer ali. Uma pessoa autorizada no sentido acima referido, é uma
pessoa autorizada pelo fabricante da máquina, que devido à sua formação técnica e
conhecimentos das funções de segurança pode realizar o teste de recepção de modo adequado.
Indicação
Outras informações
• O procedimento descrito no capítulo "Teste de aceitação (Página 753)" representa um
exemplo ou uma recomendação.
• Um modelo para o relatório de aceitação pode ser obtido online, em formato eletrônico,
através de seu representante da Siemens.
Indicação
Valores PFH
Os valores PFH de cada componente de segurança do SINAMICS S120 podem ser encontrados
em:
Valores PFH (Valores PFH (https://support.industry.siemens.com/cs/ww/en/view/76254308))
Necessidade do teste de aceitação

Na primeira colocação em funcionamento da funcionalidade Safety Integrated em uma
máquina deve ser realizado um teste de aceitação completo (como descrito neste capítulo). Os
testes de aceitação devem ser realizados para cada acionamento. Ampliações de função
relativas à segurança, transferência da colocação em funcionamento para outras máquinas em
série, alterações de hardware, atualizações de software e similares permitem realizar um teste
de aceitação parcial. As condições marginais de necessidade ou sugestões para a profundidade
de teste necessária estão resumidas abaixo.
Condições para o teste de aceitação

• A máquina está conectada corretamente.
• Todos os dispositivos de segurança (p. ex. monitoramentos da porta de segurança, células
fotoelétricas ou interruptor de fim de curso de emergência) estão conectados e prontos para
funcionar?
• A colocação em funcionamento do controle e regulagem deve estar concluída, caso
contrário p. ex. o sobrecurso pode ser alterado através da dinâmica alterada da regulagem do
acionamento. Isso inclui p. ex.:
– Ajustes do interruptor de modos de operação
– Regulagem de posição do controle superior
– Controle do acionamento
Informações sobre o modo de teste de aceitação

O modo de teste de aceitação pode ser ativado por um tempo parametrizável (p9558) através
de parâmetros (p9570) e permite violações de valor limite pretendidas para o teste de aceitação.
No modo de teste de aceitação não se aplicam mais p. ex. as limitações de velocidade nominal.
Para que esse estado não seja mantido por erro, o modo de teste de aceitação será encerrado
automaticamente outra vez após o tempo configurado em p9558.
A ativação do modo de aceitação só faz sentido durante o teste de aceitação das funções SS2,
SOS, SDI, SLS e SLP, com outras funções o modo de teste de aceitação não tem efeitos.
Normalmente a seleção do SOS pode ocorrer tanto diretamente quanto através de SS2. Com o
modo de teste de aceitação ativo também no estado "SS2 ativo" para poder gerar uma violação
dos limites de paralisação SOS, após a frenagem e a transição para SOS o valor nominal é
habilitado novamente pelo modo de teste de aceitação para poder deslocar o motor. Com a
confirmação de uma violação no modo de teste de aceitação ativo, uma posição atual é aplicada
como nova posição de paralisação, para que uma violação SOS não seja detectada
imediatamente.
AVISO
Movimento dos eixos no teste de aceitação
Com a presença de um valor nominal de rotação ≠ 0, função de parada ativa SS2 e paralisação
do motor (SOS ativo), ocorre a um movimento do eixo imediato na ativação do teste de
aceitação. Em caso de permanência na área de perigo podem ocorrer acidentes com
ferimentos graves ou morte.
• Mediante medidas adequadas assegure que não se encontram pessoas na área de perigo,
durante o teste de aceitação.
11.11.2 Diário de registro Safety

A função "Diário de registro Safety" é usada para detectar alterações em parâmetros Safety
Integrated que afetem as somas CRC correspondentes. A formação CRC é executada se p9601
(SI Liberação de funções integradas no acionamento CU/Motor Module) for > 0.
Alterações de dados são detetadas por alterações no CRC dos parâmetros SI. Cada alteração de
parâmetros SI que deve ficar ativa precisa de uma alteração do CRC nominal para que o
acionamento possa ser acionado sem mensagens de erro SI. Além das alterações SI funcionais,
as alterações dependentes de hardware (por exemplo, substituição do hardware) também são
detectadas através de uma alteração de CRC.
As seguintes alterações são registradas no histórico de Safety:

• As alterações funcionais são registradas na soma de verificação r9781[0]:
– CRC funcional dos monitoramentos de movimento (p9729[0..1]), específico do eixo
(Extended e Advanced Functions)
– CRC funcional das funções de segurança básicas (p9799, soma de verificação nominal SI,
parâmetro SI CU) específica do eixo
– CRC funcional do TM54F (p10005[0]), global (Basic, Extended e Advanced Functions)
– Habilitação das funções integradas ao acionamento (p9601), específica ao eixo (Basic,
Extended e Advanced Functions)
• Alterações dependentes de hardware são registradas na checksum r9781[1]:
– CRC dos monitoramentos de movimento dependentes de hardware (p9729[2]),
específica ao eixo (Extended e Advanced Functions)
– CRC dependente do hardware do TM54F (p10005[1]), global (Basic, Extended and
Advanced Functions)
11.11.3 Teste de aceitação
Indicação
Condições para o teste de aceitação
Os testes de aceitação devem ocorrer se possível com as velocidades e acelerações máximas da
máquina, para determinar os caminhos e tempos de frenagem máximos que se deve esperar.
Indicação
Teste de aceitação para Basic e Extended Functions
Na seleção de funções, o teste de aceitação Safety Integrated disponibiliza as funções passíveis
de teste para seleção em dependência do tipo de aparelho e das suas configurações (Basic ou
Extended Functions, controle através de PROFIsafe ou terminais).
Indicação
Gravações de trace
Nas Extended Functions, o registros de Trace são usados para a análise do comportamento da
máquina durante o ciclo de teste. Aqui, com a ajuda das curvas de sinal, é possível verificar se o
comportamento da máquina corresponde às expectativas. Os sinais registrados permitem
avaliar, por exemplo, os tempos de retardo e os sobrecursos.
Indicação
Avisos não críticos
Na avaliação do buffer de aviso você pode tolerar os avisos:
• A01697 SI Motion: Teste dos monitoramentos de movimento necessário
• A35014 TM54F: É necessária parada de teste
Esses avisos aparecem após cada arranque do sistema e devem ser considerados como não
críticos.
• A01699 SI CU: Teste dos circuitos de desligamento necessário
Esse aviso aparece depois do término do tempo em p9659.
Você não precisa levar em consideração esses avisos no protocolo de aceitação.
Indicação
Sem teste de aceitação com o aviso A01796
Se o aviso A01796 estiver presente, os impulsos são excluídos com segurança e não é possível
realizar um teste de aceitação.
11.11.3.1 Preparar o teste de aceitação

O assistente de aceitação exibe, na máscara "Eixo de acionamento_x - seleção de função", todas
as funções Safety Integrated disponíveis para seleção na unidade propulsora ou para as quais
existe uma licença. É levado em consideração se foi selecionado Basic Functions, Extended
Functions ou Advanced Functions, bem como também o controle escolhido.
Requisito
Startdrive está online e conectado com a unidade propulsora a ser testada.
A fim de preparar o teste de aceitação, proceda como segue:
1. Parametrize por completo a unidade propulsora a ser testada e a coloque em funcionamento.
2. Na árvore do projeto, clique em "Teste de aceitação".
3. Na árvore secundária, selecione todas as Safety Integrated Functions a serem testadas para
a unidade propulsora desejada.
As funções ativas são pré-selecionadas automaticamente. Esta pré-seleção pode ser alterada
e é possível selecionar ou desmarcar funções.
4. Para definir a seleção de funções para o teste de aceitação Safety Integrated, clique em
"Aplicar".
Entradas são exibidas na árvore secundária para as funções a serem testadas. Navegue para
os testes individuais através destas entradas.
Executar o reset dos resultados de teste

1. Para excluir todos os testes executados anteriormente nesta unidade propulsora, clique no
botão "Executar o reset dos resultados de teste".
Desta forma é restaurada a condição inicial a partir da qual os testes de aceitação podem ser
novamente realizados. Aparece uma confirmação de segurança.
2. Confirme a consulta com "Sim".
Em seguida, é executado o reset dos resultados e, o teste pode ser iniciado, se necessário,
com novas configurações.
11.11.3.2 Executar o teste de aceitação (exemplo)

Após a aplicação da seleção das funções no passo Preparar o teste de aceitação (Página 754), o
Startdrive mostra as funções a serem testadas na árvore secundária.
Os testes podem ser realizados em sequência de livre escolha.
O status dos testes individuais é apresentado como segue:
• Azul: O teste é inicial e ainda não foi iniciado.
• Verde: O teste foi executado com sucesso.
• Vermelho: O teste foi interrompido com erro. O teste pode ser repetido selecionando-se
novamente a função.
Divisão dos assistentes de teste de aceitação

Os assistentes citados possuem a mesma divisão em todos os testes de aceitação.
Na área superior, o Workflow apresenta os passos de teste individuais e a sua condição. As
condições possuem o seguinte significado:
• Azul: Passo de teste ativo
• Verde: Passo de teste concluído
Na área abaixo do Workflow, o Startdrive exibe as instruções para os passos de teste. Estes passos
de teste devem ser executados. Após executar as instruções, clique em "Avançar" para ir para o
próximo passo. No final, feche o teste clicando em "Concluir". Em seguida, o Startdrive atualiza
o status deste teste na árvore secundária.
Na área inferior, estão localizados os elementos de comando para os passos de teste. Estes são,
por exemplo, o painel de comando para mover o eixo a ser testado.
Iniciar e executar o teste de aceitação

A seguir, é explicado o teste de aceitação no exemplo "SS1".
1. Clique na função a ser testada (aqui, SS1).
A ferramenta de teste é iniciada na área de trabalho.
2. Insira uma designação do teste. Esta designação será exibida posteriormente no protocolo
de aceitação.
3. Se necessário, altere as configurações de Trace para este teste ou use a pré-atribuição. A pré-
atribuição é suficiente para a maioria da aplicações.
– No campo "Duração do registro", insira o valor desejado para a duração do registro.
– No campo "Duração de pré-disparo", insira o valor desejado para a duração que deve ser
registrada antes do disparo.
A alteração permite o ajuste das condições mecânicas da máquina, por exemplo, quando a
mecânica do eixo apresenta um momento de inércia muito elevado e, portanto, são
necessários tempos de rampa mais longos para a aceleração e frenagem.
4. Atente para as instruções de segurança e notas na máscara inicial do teste de aceitação.
5. Após realizar todas as providências necessárias, clique no botão "Iniciar" na área "Iniciar
assistente de aceitação".
Abre-se o assistente para o teste selecionado.
6. No primeiro passo, mova a unidade propulsora para que a parada de emergência possa ser
deflagrada.
Na lista suspensa "Mover a unidade propulsora através de", selecione se o deslocamento da
unidade propulsora deve ser realizado através do painel de comando ou através do programa
de usuário de um comando de nível superior.
– Painel de controle
Se a unidade propulsora for operada através do painel de comando, este último é exibido
neste máscara. Ative o comando mestre, predefina um valor nominal e dê a partida no
motor na direção de rotação desejada. Em seguida, clique em "Avançar" para o próximo
passo.
– Programa de usuário
Inicie o processo de deslocamento se a unidade propulsora for movida através do
programa de usuário. Em seguida, clique em "Avançar" para o próximo passo.
7. Deflagre a parada de emergência (SS1) da unidade propulsora selecionada. Clique em
"Avançar", quando o LED indicar que SS1 está ativo.
O motor é freado na rampa de desaceleração DESL3. A transição para STO se realiza em
dependência da parametrização (por exemplo, após decorrido o tempo de retardo ou a
velocidade de desligamento ficar abaixo do limite). Caso exista um freio e este tenha sido
parametrizado por meio de SBC, o freio é fechado com a transição para STO.
8. Retorne novamente o comando mestre quando a unidade propulsora parar. Clique em
"Avançar".
9. A sequência realizada anteriormente é registrada e representada como Trace.
Verifique a sequência temporal e de conteúdo do teste com base no registro dos sinais. Neste
teste, STO só pode ser acionado quando o motor tiver quase alcançado a parada. Clique em
"Avançar" se a sequência de teste correspondeu às suas expectativas.
10.Interrompa o teste clicando em "Cancelar" quando a sequência não corresponder às suas
expectativas.
Neste caso, verifique a correção das condições de entrada e repita o teste quando necessário.
Cenário de exemplo: STO é acionado apesar da rotação do motor ainda ser alta. Neste caso,
a causa possível pode ser uma parametrização incorreta, por exemplo, um tempo de retardo
muito pequeno de SS1 para STO ou uma velocidade de desligamento muito alta.
11.Selecione SS1 e clique em "Avançar".
12.O teste foi executado com sucesso.

Finalize o assistente clicando em "Concluir". O status do teste é atualizado na árvore
secundária.
13.Os assistentes de todas as demais funções são realizados de modo similar ao longo dos testes.
11.12 Vista de conjunto de parâmetros e diagramas de blocos funcionais
• 2800 SI Basic Functions - Gerenciador de parâmetros

• 2802 SI Basic Functions - Monitoramentos e avarias/avisos
• 2804 SI Basic Functions - SI Status CU, MM, CU+MM e Grupo STO
• 2806 SI Basic Functions - S_STW1/2 Safety Palavra de controle 1/2, S_ZSW1/2 Safety
Palavra de estado 1/2
• 2810 SI Basic Functions - STO (Safe Torque Off), SS1 (Safe Stop 1)
• 2811 SI Basic Functions - STO (Safe Torque Off), extinção segura de impulsos
• 2814 SI Basic Functions, SBC (Safe Brake Control), SBA (Safe Brake Adapter)
Tabelas 11-10 Parâmetros para Safety Integrated Functions
Parâme‐ Nome Passível de alteração em ...

tros
p9601 SI Liberação para funções seguras Colocação em funcionamento Safety Integrated
p9602 SI Liberação de controle seguro dos freios (p0010 = 95)
p9610 SI endereço PROFIsafe (Control Unit)
p9620 SI Fonte de sinais para Safe Torque Off
p9650 SI Comutação SGE Tempo de tolerância (Motor Module)
p9651 SI STO/SBC/SS1 Tempo estabilização (Control Unit)
p9652 SI Safe Stop 1 Tempo de retardamento
p9658 SI Tempo e transição PARADA F para PARADA A
p9659 SI Temporizador para dinamização forçada
p9761 SI Senha Inserção Em todos os estados de operação
p9762 SI Senha nova Colocação em funcionamento Safety Integrated
p9763 SI Senha Confirmação (p0010 = 95)
r9770[0... SI Versão Função de segurança independente do acionamento
2]
r9771 SI Funções comuns
r9772 SI CO/BO: Estado
r9773 SI CO/BO: Estado (Control Unit + Motor Module)
r9774 SI CO/BO: Estado (grupo Safe Torque Off)
r9780 SI Ciclo de monitoramento
r9794 SI Lista de comparação cruzada
r9795 SI Diagnóstico para STOP F
r9798 SI Soma de verificação real Parâmetros SI
Parâme‐ Nome Passível de alteração em ...

tros
p9799 SI Soma de verificação nominal Parâmetros SI Colocação em funcionamento Safety Integrated
p10039[0. SI TM54F Safe State Seleção de sinal (p0010 = 95)
..3]
p10040 SI TM54F F-DI Modo de entrada
p10041 SI TM54F F-DI Liberação para teste
p10042[0. SI TM54F F-DO 0 Fontes de sinais
..5]
p10043[0. SI TM54F F-DO 1 Fonte de sinais
..5]
p10044[0. SI TM54F F-DO 2 Fonte de sinais
..5]
p10045[0. SI TM54F F-DO 3 Fontes de sinais
..5]
p10046 SI TM54F F-DO Entrada de respostas Ativação
p10047[0. SI TM54F F-DO Modo de parada de teste
..3]
p10048 SI TM54F F-DI F-DO Parada de teste Configuração
r10051.0.. CO/BO: SI TM54F Entrada digital Estado
.9
r10052.0.. CO/BO: SI TM54F Saídas digitais Estado
.3
r10053.0.. CO/BO: SI TM54F Entradas digitais 20 ... 23 Estado
.3
r10054 SI TM54F Eventos Failsafe ativos
r10055 SI TM54F Estado de comunicação específico do acionamento
r10056.0 CO/BO: SI TM54F Estado
p10061 SI TM54F Senha Inserção
p10062 SI TM54F Senha nova
p10063 SI TM54F Senha Confirmação
r10070 SI TM54F Identificação do módulo
r10090[0. SI TM54F Versão
..3]
Aplicações 12
12.1 Exemplos de aplicativos
Você pode encontrar exemplos de aplicações para unidades propulsoras SINAMICS S120 no site
"SINAMICS Application Examples (https://www.automation.siemens.com/mc-app/sinamics-
application-examples/Home/Index?language=en)". Lá você encontrará, entre outras coisas,
abordagens eficientes do sistema para a interação otimizada da tecnologia de controle SIMATIC
e de acionamento SINAMICS.
Os exemplos de aplicativo oferecem:
• Módulos reutilizáveis para dimensionamento dos valores nominal e efetivo.
• Explicação dos passos de programação necessários com screenshots.
• Segurança contra falhas devido à utilização de programas e módulos já testados para acesso
a parâmetros.
• Clara redução do tempo de colocação em funcionamento
• Documentação detalhada com listas de peças dos componentes de hardware e software.
Além disso você também encontra exemplos de aplicativo tecnológicos como bobinas,
deslocadores ou sincronização simples. Também a utilização de blocos de função (FBLOCKS) e
processamento de lógica integrado ao acionamento com Drive Control Chart (DCC) e Safety
Integrated é explicado com os exemplos de aplicativos.
Aplicações
Buscar e abrir exemplos de aplicativos

1. Acesse o seguinte site: SINAMICS Application Examples (https://
www.automation.siemens.com/mc-app/sinamics-application-examples/Home/Index?
language=en).
2. Defina as configurações de filtro desejadas.
A lista de resultados é atualizada a cada configuração de filtro.
Se necessário, redefina alguns filtros ou todos os filtros.

① Opções que podem ser selecionadas (por exemplo, S120): O número de entradas disponíveis
é mostrado entre colchetes.
② Redefinir alguns filtros
③ Redefinir todos os filtros
Esquema 12-1 Exemplo: Definições de filtro
3. Para exibir informações breves sobre uma entrada, clique na entrada correspondente na lista
de resultados.
As informações breves necessárias são exibidas no Siemens Industry Online Support (SIOS).
Aplicações
Geralmente você pode fazer o download de uma descrição de aplicativo detalhada através
do breve informativo.
Aplicações
12.2 Ligar a alimentação através de um eixo de acionamento

Esta ligação BICO permite ligar um objeto de acionamento (DO) "X_INF" (= todos os objetos de
acionamento "Infeed"; portanto: A_INF, B_INF, S_INF) através de um objeto da unidade
propulsora "Servo/Vetor". Esta variante de ligamento é usada, principalmente, em aparelhos de
acionamento do modelo "Chassis", quando são usados um único Infeed Module e um Motor
Module.
2EMHWRGHDFLRQDPHQWR 2EMHWRGHDFLRQDPHQWR
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Esquema 12-2 Ligação BICO: Ligamento de uma alimentação através de um acionamento
Se um aplicativo precisar de um rearranque automático (WEA) (veja capítulo Rearranque

automático (Página 374)), se aplica o cabeamento seguinte:
Aplicações
2EMHWRGHDFLRQDPHQWR 2EMHWRGHDFLRQDPHQWR
;B,1) 6(5929(&725
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U FRQGL©¥R81'
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&DEHDPHQWRDPSOLDGR
GHSURWH©¥R FRPGLVSRVLWLYRDXWRP£WLFRGHUHOLJD©¥R
Esquema 12-3 Ligação BICO: Ligamento de uma alimentação através de um acionamento,

adicionalmente, com sistema automático de reconexão
• A função "WEA" só é ativada no objeto da unidade propulsora "Servo/Vetor" (p1210).

• Adicionalmente à função “WEA” devem estar reunidas as seguintes condições:
– A função "Arranque instantâneo" (p1200) precisa ser ativada no objeto da unidade
propulsora "Vetor", para permitir uma reconexão em um motor ainda em rotação.
– A tensão de alimentação precisa estar disponível com segurança no Infeed Module (p. ex.,
um contator de rede adicional ou relé do motor precisa estar conectado antes do
comando de ligamento).
Passos individuais no rearranque:

• Após retomada da rede e arranque do sistema eletrônico são confirmadas as interferências
no objeto da unidade propulsora "Servo/Vetor", através de seu WEA, em função das
configurações em p1210.
• Através da ligação BICO de r1214.3 com p2105 são confirmadas as interferências do objeto
de acionamento "X_INF".
• Através da saída binector “Controlar contator” do objeto da unidade propulsora "Servo/Vetor"
(p0863.1) é gerado o comando LIG (p0840) para o Infeed Module.
Aqui ele é ligado com AND na saída binector negada “Bloqueio de conexão” do objeto de
acionamento "X_INF" (r0899.6), para gerar um flanco necessário no rearranque da Control
Unit (arranque após recuperação da 24 V).
• Se ocorrer uma interferência no Infeed Module (objeto de acionamento "X_INF") durante a
reconexão, será interrompida a tentativa de ligamento.
Aplicações
• Uma interferência no objeto da unidade propulsora "X_INF" é comunicada ao objeto da

unidade propulsora "Servo/Vetor", através da ligação BICO acima apresentada de
p1208.0 com r2139.3.
• O rearranque automático do objetos de acionamento "X_INF" não tem qualquer importância
na variante de ligamento descrita. Ele está desativado no objeto de acionamento "X_INF".
AVISO
Movimentos não planejados em função ativa Dispositivo Automático de Religação
Se o rearranque automático estiver ativado, podem ocorrer movimentos inesperados, quando
voltar a rede, que poderão causar a morte ou ferimentos graves.
• Tome medidas adequadas na instalação para evitar o perigo devido a um rearranque
inesperado.

• p0864 BI: Alimentação Operação
• p0840[0...n] BI: LIGAR/DESLIGAR (DES1)
• p1200[0...n] Modo de operação do arranque instantâneo
• p1207 BI: Integração WEA em objeto de acionamento seguinte
• p1208[0...1] BI: WEA Modificação Alimentação
• r1214.0...15 CO/BO: Rearranque automático Estado
• p2105[0...n] BI: 3. Confirmação de interferências
• r2139.0...15 CO/BO: Palavra de estado interferências/avisos 1
• p2810[0...1] BI: Ligação AND Entradas
• r2811.0 CO/BO: Ligação AND Resultado
• p2822[0...3] BI: Ligação NOT Entrada
• r2823.0...3 CO/BO:Ligação NOT Resultado
Aplicações
12.3 Control Units sem Infeed-Control
Vista de conjunto
Para uma operação sem interrupções do grupo de acionamentos é necessário que os
acionamentos apenas consumam energia do circuito intermédio, quando a alimentação se
encontra em funcionamento. Em um grupo do circuito intermédio, que é regulado
precisamente por uma Control Unit e que tem um objeto da unidade propulsora X_INF, é
efetuada automaticamente o cabeamento BICO p0864 = p0863.0 durante a colocação em
funcionamento. X_INF representa todos os objetos da unidade propulsora do tipo "Infeed"
(A_INF, B_INF, S_INF).
Nos seguintes casos a entrada BICO p0864 precisa ser alimentada manualmente:
• Smart Line Modules (SLM) sem DRIVE-CLiQ (5 kW e 10 kW)
• Grupo de circuitos intermédios com várias Control Units
Aplicações
Exemplos para a ligação da alimentação operacional

• Smart Line Modules sem DRIVE-CLiQ (5 kW e 10 kW)
&8 6/0
>@ ',
; 5HDG\
U ;
ದ
$FLRQDPHQWR
S
U >@
$FLRQDPHQWR
S
>@
U
Esquema 12-4 Exemplo: Interconexão do Smart Line Module sem DRIVE-CLiQ
• Grupo de circuitos intermédios com várias Control Units

No exemplo a seguir, as unidades propulsoras, que estão conectadas no mesmo circuito
intermediário, são controladas por 2 Control Units. A fonte para o sinal “Alimentação
Operação" é uma entrada digital no exemplo.
','2 &8
;
S U U $FWLYH,QIHHG0RGXO
>@ >@ >@
ದ
','2
&8 $FLRQDPHQWR
;
U S U
>@ >@ $FLRQDPHQWR
Esquema 12-5 Exemplo: Interconexão com várias Control Units

• p0864 BI: Alimentação Operação
Aplicações
12.4 Parada rápida em falha de rede ou parada de emergência (servo)

De um modo geral, o grupo de acionamento reage com DES2, em caso de falha de rede, mesmo
se for usado um Control Supply Module e um Braking Module. Ou seja, os motores conectados
ficam funcionando por inércia. O Control Supply Module disponibiliza uma alimentação de
corrente eletrônica, através da rede ou o circuito intermédio. Isto permite realizar um
movimento objetivo em caso de falha de rede, enquanto a tensão do circuito intermédio ainda
se encontra disponível. Em seguida se descreve como todos os acionamentos executam uma
parada rápida (DESL3) em caso de falha de rede.
/ /
/ / RXWURVFRQVXPLGRUHV
/ /
3( 3(
6HFLRQDGRUGHUHGH
'LVSRVLWLYRGH
SURWH©¥RGH DW«Q0RWRU0RGXOHV
FRUUHQWHGHIDOKD
RSFLRQDO

0 0
0
'&3 '&3 '&3

)XV¯YHLV '&1
'&1 '&1
/LPLWHVGH
&RQWURO
,! ,! ,!
SRW¬QFLD
/LQH 0RWRU %UDNLQJ ;
'2 &RQWDWRU 6XSSO\
&8 GH '&9 0RGXOH 0RGXOHV 0RGXOH 5

UHGH
RSFLRQDO
0RGXOHV 5

', ;
5HVLVW¬QFLDGHIUHQDJHP
&8

',EORTXHDU%UDNLQJ0RGXOH
)LOWURGHUHGH

5($'< '2ಯ9ರ 3U«DYLVR'HVFRQH[¥R, W
V
/('
'&/,1. '2ಯ9ರ $YDULD%UDNLQJ

0RGXOHEORTXHDGR

0DVVD

,QGXWRUGHUHGH 0DVVD
:
:
9
9
8
8
;
;
:
:
8
8
9
9
Esquema 12-6 Ligação exemplo Parada rápida em falha de rede ou parada de emergência
Adicionalmente ao cabeamento acima mostrada dos componentes, é preciso fazer uma

parametrização para cada objeto de acionamento, que deverá executar uma parada rápida em
caso de falha de rede. Se não for efetuada nenhuma parametrização, o acionamento fica
funcionando por inércia, depois de reconhecer uma subtensão do circuito intermédio (DES2).
Para realizar a função DESL3 (parada rápida) é preciso ajustar os seguintes parâmetros:
• p1240 = 5 (Vdc_min-ativar monitoramento)
Além do monitoramento do circuito intermédio sempre ativo, assim, também é ativado mais
um limite de aviso ajustável, que deve ser ajustado acima do limite de desconexão com
subtensão de 360 V ±2 % em p1248.
• p1248 ≤ 570 V (para Active Line Modules)
p1248 ≤ 510 V (para Smart Line Modules)
Este limite de aviso (em volt) comunica que não foi atingido o valor ajustado. Ao ultrapassar
este limite é acionada a avaria F07403.
Aplicações
• p2100[x] = 7403
Assim você altera a reação para a avaria F07403.
• p2101[x] = 3 (DESL3) Reação à avaria registrada em p2100[x]
Aplicações
12.5 Comutação do motor
Descrição
A comutação do motor é usada, p. ex., para:
• Comutação de motores e encoders diferentes
• Comutação de enrolamentos diferentes em um motor (por ex., comutação estrela-triângulo)
• Adaptação dos dados do motor
Quando são utilizados alternativamente vários motores em um Motor Module, deve ser criada
a mesma quantidade de conjuntos de dados do acionamento.
Indicação
Controle vetorial
Para uma comutação de motor para um motor em rotação é preciso ativar a função”Arranque
instantâneo (Página 309)“ no controle vetorial (p1200).
Indicação
No caso de comutação de conjuntos de dados de acionamento entre vários motores físicos com
freios de parada integrados não se pode usar o controle interno de freios.
Exemplo de uma comutação de motor de 4 motores (sem encoder)

Pré-requisitos
• A primeira colocação em funcionamento está concluída.
• 4 conjuntos de dados do motor (MDS), p0130 = 4
• 4 conjuntos de dados do acionamento (DDS), p0180 = 4
• 4 saídas digitais para o comando dos contatores auxiliares
• 4 entradas digitais para o monitoramento dos contatores auxiliares
• 2 entradas digitais para seleção do conjunto de dados
• 4 contatores auxiliares com contatos auxiliares (1 NA)
Aplicações
• 4 contatores do motor com contatos auxiliares de guia forçada (3 NF, 1 NA)

• 4 motores, 1 Control Unit, 1 alimentação e 1 Motor Module
U
U
6 S U
6
S U
U
. . . .
S>@ .+
.+
S>@
.+
S>@
S>@ .+
. . . .
.+ .+ .+ .+
. . . .
. . . .
. . . .
Esquema 12-7 Exemplo de comutação do motor
Tabelas 12-1 Configurações para o exemplo
Parâmetros Configurações Observação

p0130 4 Configurar 4 MDS
p0180 4 Configurar 4 DDS
p0186[0...3] 0, 1, 2, 3 Os MDS são atribuídos aos DDS.
p0820, p0821 Entradas digitais Sele‐ As entradas digitais para a comutação do motor através
ção de DDS da seleção DDS é selecionada. A codificação é binária
p0822 até p0824 0 (p0820 = bit 0, etc.).
p0826[0...3] 0, 1, 2, 3 Números diferentes significam diferentes modelos tér‐
micos.
p0827[0...3] 0, 1, 2, 3 Atribuição do bit de r0830 para o MDS. Se, por exemplo,
p0827[0] = 1, é definido o bit p0830.1 na escolha de
MDS0 através de DDS0.
r0830.0 até Saídas digitais Contator As saídas digitais para os contatores são atribuídos aos
r0830.3 bits.
p0831[0...3] Entradas digitais Conta‐ As entradas digitais para a mensagem de resposta são
tos auxiliares atribuídas aos contatores do motor.
p0833.0..2 0, 0, 0 O controle do circuito de proteção e a extinção de im‐
pulsos são assumidos pelo acionamento. Definição do
bit de estacionamento (Gn_ZSW14).
Aplicações
Sequência da comutação do conjunto de dados do motor

1. Condição inicial:
Em motores síncronos a velocidade real precisa ser inferior à velocidade real de utilização no
enfraquecimento de campo. Isto permite evitar que a tensão regenerativa seja superior à
tensão do terminal.
2. Extinção de impulsos:
Após seleção de um novo conjunto de dados de acionamento é efetuada uma extinção de
impulsos através de p0820 a p0824.
3. Abrir contator do motor
O contator do motor 1 é aberto (r0830 = 0) e o bit de estado "Comutação do motor ativa"
(r0835.0) é definido.
4. Comutar conjunto de dados:
O conjunto de dados solicitado é ativado (r0051 = conjunto de dados solicitado).
5. Controle do contator do motor:
Após a mensagem de resposta (contator do motor aberto) do contator do motor 1, é
definido o bit correspondente do r0830 e ativado o contator do motor 2.
6. Liberar impulsos:
Após mensagem de resposta (contator do motor fechado) do contator do motor 2, é resetado
o bit "Comutação do motor ativa" (r0835.0) e liberados os impulsos. A comutação do motor
está concluída.
Exemplo de comutação estrela-triângulo (através de limite de velocidade; sem encoder)

Pré-requisitos
• A primeira colocação em funcionamento está concluída.
• 2 conjuntos de dados do motor (MDS), p0130 = 2
• 2 conjuntos de dados de acionamento (DDS), p0180 = 2
• 2 saídas digitais para o comando dos contatores auxiliares
• 2 entradas digitais para o monitoramento dos contatores auxiliares
• 1 monitoramento livre da velocidade (p2155)
• 2 contatores auxiliares com contatos auxiliares (1 NA)
Aplicações
• 2 contatores do motor com contatos auxiliares de guia positivo (1 NF, 1 NA)

• 1 Motor, 1 Control Unit, 1 alimentação e 1 Motor Module
U
U
U
. .
.+
S>@
.+
S>@
. .
.+ .+
. .
8 8
9 9
: :
Esquema 12-8 Exemplo comutação estrela-triângulo
Tabelas 12-2 Configurações para o exemplo
Parâmetros Configurações Observação

p0130 2 Configurar 2 MDS
p0180 2 Configurar 2 DDS
p0186[0...1] 0, 1 Os MDS são atribuídos aos DDS.
p0820 p2197.2 Comutação para conexão em triângulo após ultra‐
p0821 até p0824 0 0 passar a velocidade em p2155.
p0826[0...1] 0; 0 Números iguais significam o mesmo modelo térmi‐
co.
p0827[0...1] 0, 1 Atribuição do bit de r0830 para o MDS. Se, por
exemplo, p0827[0] = 1, é definido o bit r0830.1 na
escolha de MDS0 através de DDS0.
r0830.0 e r0830.1 Saídas digitais Contator As saídas digitais para os contatores são atribuídos
aos bits.
p0831[0...1] Entradas digitais Conta‐ As entradas digitais para a mensagem de resposta
tos auxiliares são atribuídas aos contatores do motor.
p0833.0..2 0, 0, 0 O controle do circuito de proteção e a extinção de
impulsos são assumidos pelo acionamento. Defini‐
ção do bit de estacionamento (Gn_ZSW14).
p2155.0...1 Velocidade de comuta‐ Ajuste da velocidade onde se pretende a comuta‐
ção ção de triângulo.
Nota:
Com a ajuda de p2140 você pode definir uma his‐
terese adicional para a comutação (cf. Diagrama de
blocos funcionais 8010 no Manual de listagem SI‐
NAMICS S120/150).
Aplicações
Sequência da comutação estrela-triângulo

1. Condição inicial:
Em motores síncronos a velocidade real precisa ser inferior à velocidade real de
enfraquecimento de campo. Isto permite evitar que a tensão regenerativa seja superior à
tensão do terminal.
2. Extinção de impulsos:
Após atingir a velocidade de comutação (p2155) é executada uma extinção de impulsos.
3. Abrir contator do motor
O contator do motor 1 é aberto (r0830 = 0) e o bit de estado "Comutação do conjunto de
dados do motor ativa" (r0835.0) é definido.
4. Comutar conjunto de dados:
O conjunto de dados solicitado é ativado (r0051 = conjunto de dados solicitado).
5. Controle do contator do motor:
Após a mensagem de resposta (contator do motor aberto) do contator do motor 1, é
definido o bit correspondente do r0830 e ativado o contator do motor 2.
6. Liberar impulsos:
Após mensagem de resposta (contator do motor fechado) do contator do motor 2, é resetado
o bit "Comutação do motor ativa" (r0835.0) e liberados os impulsos. A comutação está
concluída.
• 8565 Conjuntos de dados - Conjuntos de dados do acionamento (Drive Data Set,DDS)

• 8570 Conjuntos de dados - Conjuntos de dados do encoder (Encoder Data Set, EDS)
• 8575 Conjuntos de dados - Conjuntos de dados do motor (Motor Data Set, MDS)
Vista de conjunto de parâmetros importantes (consulte o Manual de listagem SINAMICS S120/

S150)
• r0051[0...4] CO/BO: Conjunto de dados do acionamento DDS ativo

• p0130 Conjuntos de dados do motor (MDS) Quantidade
• p0140 Conjuntos de dados do encoder (EDS) Quantidade
• p0180 Conjuntos de dados do acionamento (DDS) Quantidade
• p0186[0...n] Conjunto de dados do motor (MDS) Número
• p0187[0...n] Encoder 1 Conjunto de dados do encoder Número
• p0820[0...n] BI: Seleção do conjunto de dados do acionamento DDS bit 0
...
• p0826[0...n] Comutação do motor Número do motor
• p0827[0...n] Comutação do motor Palavra de estado Número de bit
• p0828[0...n] BI: Comutação do motor Mensagem de resposta
Aplicações
• r0830.0...15 CO/BO: Comutação do motor Palavra de estado

• p0831[0...15] BI: Comutação do motor Mensagem de resposta do contator
• p0833 Comutação do conjunto de dados Configuração
Aplicações
12.6 Exemplos de aplicação com DMC20

O DRIVE-CLiQ Hub Module Cabinet 20 (DMC20/DME20) serve para a distribuição em estrela de
um grupo DRIVE-CLiQ. O DMC20 permite ampliar um grupo de eixos com 5 conectores DRIVE-
CLiQ para outros grupos parciais.
O componente é próprio para aplicações que exigem a possibilidade de se remover participantes
de DRIVE-CLiQ em grupos, sem uso do grupo DRIVE-CLiQ e, assim, sem interromper a troca de
dados.
DME20
O DME20 dispõe das mesmas funções que o DMC20. A diferença consiste em outra caixa com
a classe de proteção IP67 para montagem fora de um armário de distribuição.
Caraterísticas
O DRIVE-CLiQ Hub Module Cabinet 20 (DMC20) tem as seguintes caraterísticas:
• Objeto de acionamento próprio
• 6 DRIVE-CLiQ-Ports
• Avarias e avisos próprios
Aplicações típicas:
• Realização de uma montagem descentralizada através de um cabo DRIVE-CLiQ
• Hot-plugging (desligar uma ligação DRIVE-CLiQ durante a operação)
Exemplo: Montagem descentralizada

Em uma máquina tem vários sistemas diretos de medição de comprimento. Estes devem se
reunir em um armário de distribuição e se ligar através de um cabo DRIVE-CLiQ com a Control
Unit.
A utilização de um DMC20 permite resumir até 5 sistemas de medição.
Aplicações
$UP£ULRGHGLVWULEXL©¥R
$OLPHQWD©¥R $FLRQDPHQWR $FLRQDPHQWR $FLRQDPHQWR
&8 $FWLYH 6LQJOH 6LQJOH 6LQJOH
/LQH 0RWRU 0RWRU 0RWRU
;
; ; ; ; ;
; ; ; ; ;
; ; ; ; ;
$UP£ULRGHGLVWULEXL©¥RQDP£TXLQD
'0&
;
0
;
; ; ; ;
;
;
60(
; 60& 60& 60& ;
0
'5,9(&/L4
(QFRGHU
Esquema 12-9 Exemplo montagem descentralizada com DMC20
Exemplo: Hot-Plugging
A função hot-plugging permite desligar do grupo DRIVE-CLiQ componentes no grupo de
acionamentos em funcionamento (os restantes componentes continuam funcionando). Para
tal, é preciso desativar/estacionar primeiro todos os objetos de acionamento ou componentes
envolvidos através dos parâmetros p0105 ou STW2.7.
Para isso deverão ser atendidos os seguintes requisitos:
O hot-plugging só funciona em uma ligação estrela de um objeto de acionamento na Control
Unit ou no DRIVE-CLiQ-Hub DMC20/DME20.
O desligamento das ligações DRIVE-CLiQ entre os restantes componentes DRIVE-CLiQ, p. ex.,
Sensor/Terminal Module em Motor Module, Motor Module em Motor Module não é suportado.
O objeto de acionamento completo (Motor Module, encoder do motor, Sensor Module) é
desativado através de p0105.
Através de STW2.7 é definida a função “Estacionar eixo" para todos os componentes atribuídos
ao controle do motor (Motor Module, encoder do motor). Todos os componentes que
Aplicações
pertencem a encoder_2 ou encoder_3 permanecem ativos. A função “Estacionar eixo” só é

ativada depois de definir o bit ZSW2.7 com bloqueio de impulso existente.
Indicação
Os acionamentos com funções Safety liberadas não podem ser desativados, veja mais
indicações no capítulo "Safety Integrated".
&8 $FWLYH 6LQJOH 6LQJOH 6LQJOH 6LQJOH 6LQJOH

/LQH 0RWRU 0RWRU 0RWRU 0RWRU 0RWRU
0RGXOH 0RGXOH 0RGXOH 0RGXOH 0RGXOH 0RGXOH
;
; ; ; ; ; ; ;
; ; ; ; ; ; ;
; ; ; ; ; ; ;
'0&
;
;
;
; 6LQJOH 6LQJOH
; 0RWRU 0RWRU
; 0RGXOH 0RGXOH
; ;
; ;
; ;
'5,9(&/L4
Esquema 12-10 Topologia exemplo hot-plugging em controle vetorial v/f
Indicação
Para desligar o elemento de potência do circuito intermédio é preciso providenciar outras
medidas, tais como cabeamento do circuito intermédio, através do adaptador de alimentação
do circuito intermédio e de disjuntores de circuito intermédio. Observe as instruções de
segurança do manual do aparelho.
Indicações sobre a colocação em funcionamento offline com o STARTER

Na configuração automática online no STARTER é reconhecido o DMC20 e transferido para a
topologia. Offline são necessários os seguintes passos:
1. Faça a configuração offline do aparelho de acionamento.
2. Clique no navegador do projeto com o botão direito do mouse em “Topologia” e abra o menu
de contexto “Inserir novo objeto > DRIVE-CLiQ-Hub”.
3. Programe a topologia.
Aplicações

• p0151[0...1] DRIVE-CLiQ Hub Module Número do componente
• p0154 DRIVE-CLiQ Hub Module Identificação via LED
• r0157 DRIVE-CLiQ Hub Module Dados EEPROM Versão
• r0158 DRIVE-CLiQ Hub Module Versão de firmware
• r0896.0 BO: Eixo estacionando Palavra de estado
• p0897 BI: Eixo estacionando Seleção
Aplicações
12.7 Aplicativos de extensão DCC e DCB

Na página inicial da Siemens você encontra outros exemplos de aplicação, tais como, p. ex., para
aplicativos com DCC.
Buscar e abrir exemplos de aplicativos

1. Acesse o seguinte site: SINAMICS Application Examples (https://
www.automation.siemens.com/mc-app/sinamics-application-examples/Home/Index?
language=en).
2. Selecione a entrada "DCC" no campo de pesquisa "Particularidade".
3. Clique no aplicativo DCC pretendido.
Em seguida, será exibida no Siemens Industry Online Support (SIOS) uma breve informação
sobre a aplicação DCC pretendida. Em geral, você também pode fazer o download de uma
descrição detalhada da aplicação como um arquivo PDF usando as breves informações.
Exemplo: Aplicações de sincronismo com DCC

Como definição de filtro você precisa da função de acionamento “Sincronismo” e da
particularidade “DCC”.
Esquema 12-11 Aplicações síncronas importantes
Os exemplos de aplicação mais importantes de sincronismo estão marcados a vermelho na

figura.
Aplicações
Servidor web 13
Vista de conjunto
O servidor da Web é uma ferramenta de colocação em funcionamento baseada na Web para
conversores SINAMICS S120 e fornece informações sobre um conversor SINAMICS S120
conectado através de seu site.
Você pode acessar o servidor da Web através do navegador de internet do seu dispositivo de
colocação em.operação.
Capacidade total de memória

A soma dos dados e arquivos armazenados no servidor da web não deve exceder a capacidade
total de memória de 100 MB. A capacidade total dos dados e arquivos armazenados influencia
os tempos de backup. Quanto maior é a quantidade de dados, mais tempo levam os processos
de backup.
Delimitação de conteúdo
As áreas de exibição "Sistema > Arquivos", "Sistema > Configuração da área do usuário" e "Área
do usuário" são descritas em detalhes na documentação abaixo e são excluídas da descrição
neste capítulo.
• Servidor web S120 - Criação de páginas da web definidas pelo usuário (https://
• Servidor da web S120 - Páginas de exemplo definidas pelo usuário (https://
Servidor web
Configuração
O servidor da web está ativado por padrão nas configurações de fábrica do conversor. Você pode
configurar o servidor da web diretamente no servidor da web (consulte o capítulo "Definições do
sistema (Página 849)") ou na ferramenta de engenharia Startdrive.
Webbrowser
Manutenção
remota
VPN
Webbrowser Internet
Manutenção
Local
Intranet
Máquina
PROFINET
Industrial Ethernet
SINAMICS S120 SINAMICS S120
Esquema 13-1 Estrutura do servidor da web
Mais informações
As informações complementares sobre a configuração do servidor da web na ferramenta de
engenharia Startdrive podem ser consultadas no SINAMICS S120 Manual de colocação em
funcionamento com Startdrive.
Comunicação
O servidor da web suporta comunicação não criptografada por meio do protocolo HTTP e
comunicação criptografada por meio do protocolo HTTPS.
Servidor web
Mais informações
Mais informações sobre a configuração da conexão IP podem ser encontradas no
capítulo"Configurar a conexão IP (Página 855)".
Direitos de acesso
Os mecanismos normais de proteção SINAMICS, incluindo proteção por senha, se aplicam ao
servidor da web. As funções de usuário de definição fixa com os direitos de acesso
respectivamente atribuídos oferecem segurança adicional.
Papéis do usuário
As funções de usuário no servidor da web são caracterizadas pelos seguintes recursos:
• Administrador:
– Direitos de acesso estendidos
Devido aos direitos de acesso estendidos, o usuário "Administrator" está autorizado a
estender os direitos de acesso da função de usuário "SINAMICS".
– Destinado a tarefas de colocação em funcionamento
As tarefas mais importantes de colocação em funcionamento incluem a criação de
manuais de listagem e a alteração de valores de parâmetros em manuais de listagem
existentes.
• SINAMICS:
– Direitos de acesso restritos
– Destinado a tarefas de diagnóstico
Mais informações
Informações adicionais sobre funções de usuário e seus direitos de acesso às funções de servidor
da web podem ser encontradas no capítulo "Direitos de acesso (Página 789)".
Servidor web
13.1 Princípios básicos
13.1.1 Browsers de Internet suportados
Vista de conjunto
De modo opcional, os conteúdos do servidor da web podem ser exibidos em uma tela de
computador/laptop, um tablet ou um smartphone.
Lista dos navegadores de internet suportados

O servidor da web integrado no conversor suporta os seguintes navegadores de internet:
Aparelho de colocação Sistema operacional Navegadores suportados

em funcionamento
PG/PC Windows (a partir da versão 7)1) • Microsoft Internet Explorer (Versão 11)
• Microsoft Edge (versão 14)
• Mozilla Firefox a (Versão 62)
• Google Chrome (versão 69)2)
Tablet, Apple iOS (a partir da versão 12.0) • Google Chrome (versão 69)
Smartphone • Safari (Versão 12.0)
Android (a partir da versão 4.4.4) • Google Chrome (versão 69)
1) Recomendamos o uso de Windows 10 na versão 1803 de abril de 2018 ou superior.

2) Recomendamos o uso de Google Chrome na versão 69 compatível.
Recarregar páginas
Se o servidor da web não apresentar reação ou se os botões estiverem inativos ou sem rotulação
apesar do conversor não se encontrar sobrecarregado em razão de cálculos internos, recarregue
as páginas do servidor da web da seguinte forma:
• Com o equipamento de programação/computador por meio de <F5>
• Com o Smartphone ou Tablet através de
13.1.2 Acesso ao servidor web
As seguintes interfaces estão disponíveis no conversor para o acesso ao servidor Web:

• Interface de serviço X127 (padrão)
• Interface PROFINET X150
Servidor web
13.1.2.1 Acesso através da interface de serviço X127

O acesso ao servidor Web se realiza, por padrão, através da interface de serviço X127.
Caraterísticas
• Endereço IP predefinido: 169.254.11.22
• Máscara de sub-rede predefinida: 255.255.0.0
• O acesso através da interface de serviço está ativado por padrão no servidor da web.
• A transferência de dados é possível via HTTP (configuração de fábrica) e conexão HTTPS.
ATENÇÃO
Perigo de manipulação de software com uma conexão HTTP
O protocolo HTTP transmite dados não criptografados. Isto facilita, por exemplo, o roubo de
senha, podendo causar danos em caso de manipulação dos dados por pessoas não
autorizadas.
• Para que todos os dados sejam transmitidos de modo criptografado, é necessário
restringir o acesso para conexões HTTPS.
Em caráter temporário e exclusivamente para a colocação em funcionamento e/ou diagnóstico

com dispositivos móveis, a interface X127 também pode ser conectada a um ponto de acesso
WLAN externo e receber um endereço IP através de DHCP. Neste caso, é necessário atentar para
as instruções de segurança descritas a seguir.
Outras indicações relativas à utilização da interface de serviço
Indicação
A interface de serviço X127 está prevista para a colocação em funcionamento e diagnóstico e,
por isso, tem que estar sempre acessível (por ex., para assistência técnica).
As seguintes restrições também se aplicam:
• Só é permitido o acesso local.
• Não é permitida nenhuma interligação ou só é permitida a interligação em armário de
distribuição fechado.
Se for necessário um acesso remoto para o armário de distribuição, é preciso tomar medidas de
segurança adicionais, para excluir o uso indevido por sabotagem, manipulação de dados não
qualificada e a interceptação de dados confidenciais (consulte também o capítulo "Indicações de
segurança (Página 31)").
13.1.2.2 Acesso através da interface PROFINET X150

O servidor da web também pode ser acessado através da interface PROFINET X150.
Servidor web
Caraterísticas
• O acesso através da interface PROFINET está desativado por padrão no servidor da web.
A interface PROFINET pode ser ativada por meio do parâmetro p8984[1]. Como o parâmetro
p8984[1] é um parâmetro BICO, a interface também pode ser ativada por meio de um
interruptor de chave.
• A transferência de dados só é possível através de uma conexão HTTPS.
Indicação
Medidas de segurança na comunicação através de PROFINET
A PROFINET deve ser separada do restante da rede do sistema de acordo com o conceito
"Defence in Depth" (consulte o capítulo Indicações de segurança (Página 31)). O acesso aos
cabos e quaisquer conexões abertas deve ser realizado com proteção como em um armário
de distribuição.
Indicação
Os endereços IP das interfaces de serviço e PROFINET não podem estar na mesma sub-rede
(veja o capítulo "Acesso através da interface de serviço X127 (Página 787)").
13.1.2.3 Acessar o servidor da web
Para acessar o servidor da web, faça o seguinte:
1. Através da interface de serviço X127 conecte o conversor com o seu aparelho de colocação
em funcionamento.
2. Ligue o conversor.
O conversor é inicializado.
3. Abra o navegador da internet no seu aparelho de colocação em funcionamento.
4. Acesse o servidor da web através do endereço IP do conversor (por exemplo, 169.254.11.22).
Servidor web
13.1.3 Proteção de acesso
Vista de conjunto
A proteção de acesso no servidor da web inclui as seguintes medidas de proteção:
• Papéis do usuário
No servidor da web, o acesso ao conversor é possível por parte de 2 funções de usuário
definidas de modo fixo ("Administrator" e "SINAMICS") possuindo direitos de acesso
diferentes (consulte o capítulo "Direitos de acesso (Página 789)").
Recomendamos a criação de senhas seguras para acesso ao conversor SINAMICS S120.
• Direitos de acesso a manuais de listagem
No servidor Web, os direitos de acesso às listas de parâmetros são definidos e alterados pelo
usuário "Administrador" (veja os capítulos "Criar lista de parâmetros (Página 841)" e "Alterar
as propriedades da lista (Página 844)").
13.1.3.1 Direitos de acesso
Vista de conjunto
As seguintes funções de usuário estão disponíveis para acessar o servidor da web:
• Administrator
Direitos de acesso O usuário "Administrador" tem acesso total aos dados do inversor exibidos no
servidor web.
Senha O acesso ao conversor requer obrigatoriamente a atribuição de uma senha de
administrador (veja o capítulo "Atribuir a senha de administrador (Pági‐
na 794)").
• SINAMICS
Direitos de acesso O usuário "SINAMICS" tem direitos de acesso limitados nas configurações padrão
do servidor da web.
Senha Para o usuário "SINAMICS", nenhuma senha é atribuída por padrão. Para impedir
o acesso por parte de pessoas não autorizados, recomendamos a atribuição de
uma senha.
Configurar senhas
As senhas dos usuários "Administrador" e "SINAMICS" podem ser definidas nas configurações de
sistema do servidor Web com direitos de administrador (veja o capítulo "AUTOHOTSPOT").
Servidor web
Atribuição de direitos de acesso

Os direitos de acesso para os usuários "Administrator" e "SINAMICS" estão atribuídos nas
configurações padrão da seguinte maneira:
Áreas de exibição e funções Administra‐ SINAMICS

dor
S/B L S/B L
Página inicial Entrada de senha x x
Diagnóstico objetos da unidade propulsora e componentes x x
Mensagens > Pesquisa e filtro x x
Mensagens > Confirmar interferências x x
Buffer de diagnóstico > Pesquisa e filtro x x
Comunicação x x
Arquivos trace x x
Parâmetros Criar lista x x
Propriedades de lista > Direitos de acesso > Ler valores de pa‐ x x1)
râmetros
Propriedades de lista > Direitos de acesso > Alterar valores de x x2)
parâmetros ...
• ... Adicionar parâmetros
• ... Excluir parâmetros
• ... Alterar valores de parâmetro
Propriedades de lista > Direitos de acesso > Alterar lista > ... x x1)
• ... Digitar / alterar o nome da lista
• ... Excluir lista
Propriedades de lista > Alterar posição da lista x x
Backup e Restauração proteger parâmetro x3)
Restaurar os parâmetros a partir do arquivo x3)
Retornar para as configurações de fábrica x3)
Sistema Configurações > Contas de usuário x3)
Configurações > Configurar conexões IP x3)
Licenças x x
Atualização do firmware x 3)
Servidor web
Áreas de exibição e funções Administra‐ SINAMICS

dor
S/B L S/B L
Salvar alterações (RAM para ROM) x x
Obter suporte x x
S/B = gravação/edição, L = leitura

1)
os manuais de listagem criados pelo usuário "SINAMICS" recebem automaticamente os direitos de acesso "Ler valores dos
parâmetros" e "Alterar manual". Os direitos de acesso atribuídos automaticamente podem ser estendidos ou restringidos pelo
usuário "Administrador". Dessa forma, o usuário "Administrator" pode atribuir o direito de acesso "Alterar valores dos
parâmetros" a um Manual de listagem criada pelo usuário "SINAMICS" e, ao mesmo tempo, desativar o direito de acesso
"Alterar lista" atribuído automaticamente. Isso significa que o usuário "SINAMICS" pode alterar valores individuais no Manual
de listagem correspondente, mas não pode adicionar outros parâmetros à lista ou excluir parâmetros que já foram
adicionados.
2)
A função e as opções operacionais associadas são exibidas para os dois usuários. No entanto, o direito de acesso para a função
só pode ser atribuído pelo usuário "Administrador".
3)
A função e as opções operacionais associadas não são exibidas para o usuário "SINAMICS" e são reservadas apenas para o
usuário "Administrador".
13.1.4 SINAMICS Proteção contra escrita e de know-how
Uma proteção contra gravação e/ou de know-how configurada na ferramenta de colocação em
funcionamento STARTER ou na ferramenta de engenharia Startdrive também tem efeito sobre
o acesso através do servidor da web. A medida de proteção definida em cada caso não pode ser
configurada ou desativada no servidor da web.
Caso esteja configurada uma proteção de know-how, nenhum valor é exibido na lista de
parâmetros do servidor Web, sendo exibida uma nota indicando que a proteção de know-how
está ativada.
Mais informações
• A descrição sobre a proteção contra gravação SINAMICS pode ser consultada no capítulo
"Proteção contra gravação (Página 907)".
• A descrição sobre a proteção de know-how SINAMICS pode ser consultada no capítulo
"Proteção de know-how (Página 908)".
Servidor web
13.1.5 Máscaras de diálogo no servidor Web

As configurações principais para o conversor são realizadas através das máscaras de diálogo do
servidor Web. Estas páginas Web são subdivididas como segue:

① Barra de navegação
② Barra de status
• em cima: Designação do aparelho, lista suspensa para seleção de idiomas e para logoff, exi‐
bição do nível de segurança
• em baixo: Nome do conversor (se inserido), status do conversor, mensagens de falha e de
aviso
③ Janela principal (dependente da navegação)
Esquema 13-2 Exemplo de uma máscara de diálogo
Em alguns casos é necessário realizar configurações em parâmetros ou executar a leitura de

valores que só podem ser encontrados na lista de parâmetros do conversor. As informações
complementares podem ser consultadas no capítulo "Criar e ajustar listas de parâmetros
(Página 841)".
13.1.6 Alterar valores de parâmetro
Vista de conjunto
Os parâmetros exibidos no servidor da web são divididos em parâmetros de ajuste (p...) e
parâmetros de observação (r...). A representação dos parâmetros nos manuais de listagem e
caixas de diálogo é idêntica.
Servidor web
Parâmetros de configuração
Você pode alterar os valores dos parâmetros de ajuste nos manuais de listagem e nas caixas de
diálogo através dos campos de entrada ② ou das listas suspensas ③.

① Parâmetros (estendidos)
② Coluna "Parâmetros"
③ Coluna "Valor" (os valores podem ser alterados por meio de listas suspensas ou campos de en‐
trada)
④ Coluna "Unidade"
⑤ Campo de entrada (valores inválidos aparecem com fundo vermelho)
Esquema 13-3 Exemplo: Representação de parâmetros de ajuste
Entrada de valores inválidos

O servidor da web responde à entrada de valores inválidos com as seguintes reações:
• Se a entrada de um valor inválido for confirmada com "Enter", uma mensagem
correspondente será exibida (por exemplo, "Valor não admissível") e o valor será
automaticamente definido para o valor ajustado anteriormente.
O valor inválido não é aplicado.
• Se a entrada de um valor inválido for confirmada com "Enter", o valor será automaticamente
definido para o valor padrão. Se o valor ajustado anteriormente divergir do valor padrão, o
valor ajustado anteriormente será sobrescrito.
O valor inválido não é aplicado.
Parâmetros de observação
Os parâmetros de observação são usados para informação e não podem ser alterados.
Servidor web
13.1.7 Senha de administrador
13.1.7.1 Atribuir a senha de administrador
Vista de conjunto
Ao fazer login no servidor da web pela primeira vez, uma senha de administrador deve ser
atribuída.
Se você tiver efetuado login com êxito, enquanto usuário "Administrador", você terá acesso
estendido a todas as funções do servidor da web. Uma apresentação geral de todas as funções
do servidor da web e da atribuição de direitos de acesso podem ser encontradas no capítulo
"Direitos de acesso (Página 789)".
Senha de administrador já atribuída

Se você já tiver atribuído uma senha de administrador, proceda como descrito no capítulo
"Registro de usuário (Página 796)".
Esquecer a senha de administrador

Se você, enquanto usuário "Administrador", tiver perdido ou esquecido sua senha de
administrador, não haverá como o servidor da web atribuir uma nova senha. Para criar uma nova
senha de administrador, proceda como descrito no capítulo "Esqueceu a senha (Página 851)".
Pré-requisitos
• O conversor está nas configurações de fábrica.
Se o conversor for redefinido para as configurações de fábrica, todos os dados do servidor da
web (senhas e configurações) serão perdidos.
Servidor web
Para atribuir uma senha de administrador, proceda como segue:
1. Ligue o conversor.
2. Conecte o aparelho de colocação em funcionamento (PG/PC, Tablet ou Smartphone) através
de um cabo LAN com a interface de serviço X127 no conversor.
Indicação
Observe a janela temporal
Atribua a senha dentro de 10 minutos após ter realizado a conexão do aparelho de colocação
em funcionamento com a interface de serviço X127 no conversor.
Se nenhuma senha for atribuída dentro desta janela de tempo, a exibição será alterada
automaticamente para a máscara de login do servidor da web. Para obter a exibição da caixa
de diálogo "Definir administrador" novamente, faça o seguinte:
• Desligue o conversor e o ligue novamente.
OU
• Desconecte o cabo LAN da interface de serviço X127 e, em seguida, o reconecte
novamente na interface de serviço.
3. Abra o navegador em seu aparelho de colocação em funcionamento.

Se ainda não tiver sido atribuída nenhuma senha, a caixa de diálogo a seguir será exibida.
Servidor web
5. Insira uma senha de administrador no campo "Senha".

Indicação
Senhas seguras
Para a proteção contra acesso não autorizado, por exemplo, por parte de um invasor,
selecione uma senha segura possuindo:
• No mínimo, 8 caracteres
• Letras maiúsculas e minúsculas
• Números e caracteres especiais (por exemplo: ?!%+ ...)
A senha não pode ser usada em outros locais.
Indicação
Verificação das senhas
Ao inserir senhas, o conversor verifica somente o comprimento de uma senha. Caracteres
especiais e maiúsculas/minúsculas não são verificados!
6. Repita a entrada no campo "Confirmar a senha".

Caso a entrada não seja idêntica em ambos os campos, o botão "OK" não é ativado.
7. Confirme a sua entrada de senha com "OK".
A exibição alterna para a página de login do servidor da web.
8. Execute o login com a senha de administrador.
9. Memorize a senha ou a guarde em local seguro (fora do alcance de pessoas).
13.1.7.2 Alterar senha de administrador
Para alterar uma senha de administrador existente, proceda como descrito no capítulo "Definir
ou alterar as contas de usuário (Página 849)".
13.1.8 Registro de usuário
Vista de conjunto
Para poder trabalhar com o servidor da web, é necessário que tenha sido realizado o login como
usuário "SINAMICS" ou "Administrador".
Para executar tarefas de colocação em funcionamento, você deve estar logado como usuário
"Administrador".
Servidor web
Pré-requisitos
• Você já atribuiu uma senha ao usuário "Administrador".
Mais informações sobre a atribuição de uma senha ao usuário "Administrator" podem ser
encontradas no capítulo "Atribuir a senha de administrador (Página 794)".
• Você já atribuiu uma senha ao usuário "SINAMICS".
Mais informações sobre a atribuição de uma senha ao usuário "SINAMICS" podem ser
encontradas no capítulo "Definir ou alterar as contas de usuário (Página 849)".
Para fazer login no servidor da web, faça o seguinte:
A página de login do servidor da web é exibida no navegador.
2. No campo "Nome do usuário", insira o nome do usuário ("Administrador" ou "SINAMICS").
3. Em seguida, insira a senha do respectivo usuário.
4. Verifique se você digitou o nome de usuário e a senha corretamente.
5. Clique em "Login".
Você efetuará login no servidor da web.
13.1.9 Efetuar logout do usuário
Para sair do servidor da web, faça o seguinte:
1. Clique no ícone de usuário na barra de status do servidor da web .
2. Clique em "Logoff".
Se as configurações tiverem sido alteradas, será exibida uma consulta para salvar.
3. Se você quiser salvar as configurações de forma retentiva, clique em "Salvar alterações".
As configurações são salvas de forma retentiva e você é desconectado do servidor da web.
OU
4. Se você quiser descartar as configurações, clique em "Sair sem salvar".
As configurações são descartadas e você é desconectado do servidor web.
13.1.9.1 logout automático
Vista de conjunto
Se você não executar nenhuma ação no servidor da web, você será desconectado
automaticamente após 10 minutos.
Servidor web
As configurações efetuadas não são perdidas devido ao logout automático. Para obter acesso ao
servidor da web, você precisa fazer login novamente.
Salvar as configurações de forma retentiva

Para salvar as configurações feitas após o logout automático, faça o seguinte:
1. Faça login no servidor da web.
2. Clique em "Salvar alterações" .
Uma caixa de diálogo correspondente é exibida.
3. Clique em "Salvar".
As configurações são salvas de forma retentiva.
Servidor web
13.1.10 Estrutura da página inicial
Após o login, o servidor Web exibe a seguinte tela inicial.

① Barra de navegação
② Barra de status
• em cima: Designação de equipamento, lista suspensa para fazer logout e para seleção de
idiomas, exibição do nível de segurança
• em baixo: Nome do conversor (se inserido), status do conversor, mensagens de falha e de
aviso
③ Janela principal (dependente da navegação)
④ Barra de ações
• Informações de suporte
• Salvar as alterações de forma retentiva (RAM para ROM)
Esquema 13-4 Estrutura do servidor da web
Servidor web
13.1.10.1 Navegação
O servidor Web disponibiliza as seguintes opções para a navegação:
• Barra de navegação de múltiplos níveis:

① Menu principal como símbolo

② Menu principal em formato de texto
③ Submenu(s) do menu principal ativo
• Através das listas suspensas:
Servidor web

① Menu principal em formato de texto

② Submenu em forma de texto
③ Submenu(s) do submenu ativo
Para navegação em dispositivos móveis, as telas também podem ser acessadas na

visualização ativa do servidor da web usando as listas suspensas ① / ②.
13.1.10.2 Obter informações de suporte
Vista de conjunto
Você pode acessar os endereços de suporte para SINAMICS S120 através da barra de ações do
servidor da web (consulte o capítulo "Estrutura da página inicial (Página 799)").
Servidor web
Para acessar o suporte, faça o seguinte:
1. Clique em "Suporte" na barra de ações do servidor da web.
As informações a seguir são exibidas:
Esquema 13-5 Endereços de suporte
Os endereços de suporte são abertos ou copiados através dos links.

2. Para fechar a caixa de diálogo, clique em "OK".
13.1.10.3 Salvar as configurações de forma retentiva
Vista de conjunto
As configurações alteradas são salvas na memória volátil do conversor e são mantidas quando
o servidor da web é fechado.
As configurações são perdidas quando a unidade propulsora é desligada. Portanto, salve as
alterações de forma retentiva (também conhecida como "RAM para ROM"). Você pode salvar as
configurações alteradas e os resultados de otimização para cada etapa de colocação em
funcionamento individual, bem como após a conclusão da colocação em funcionamento.
Para salvar as configurações alteradas de forma retentiva, faça o seguinte:
1. Clique em "Salvar alterações" no rodapé do servidor da web. .
É aberto um diálogo de salvamento.
2. Clique em "Salvar".
As configurações são salvas de forma retentiva.
Servidor web
13.1.11 Utilização de certificados de SSL/TLS para transferência segura de dados
13.1.11.1 Vista geral
Vista de conjunto
Você precisa de um certificado SSL/TLS válido para uma conexão HTTPS segura entre o aparelho
de colocação em funcionamento (equipamento de programação/computador, tablet ou
smartphone) e o servidor da web.
Estabelecer uma conexão HTTPS usando um certificado SSL/TLS válido

Você tem as seguintes opções para estabelecer uma conexão HTTPS segura usando um
certificado SSL/TLS válido:
• Usar um certificado SSL/TLS de uma autoridade de certificação (Certificate Authority)
• Usar um certificado SSL/TLS gerado automaticamente
O usuário cria um certificado SSL/TLS usando um software adequado (por exemplo,
OpenSSL). Por sua vez, o usuário deve garantir que o navegador usado confie no certificado
criado automaticamente e que a conexão HTTPS seja classificada como segura.
Para obter mais informações sobre como efetuar uma conexão HTTPS segura ao usar um
certificado criado automaticamente, consulte o capítulo"Usar certificado próprio criado ou
adquirido (Página 805)".
• Usar certificado do servidor gerado automaticamente
Este tipo de certificado é gerado automaticamente ao efetuar uma conexão HTTPS. Por sua
vez, o usuário deve confiar no certificado do servidor gerado automaticamente para que uma
conexão HTTPS segura seja estabelecida.
Mais informações sobre como efetuar uma conexão HTTPS segura ao usar um certificado do
servidor gerado automaticamente podem ser encontradas no capítulo"Usar certificado do
servidor gerado automaticamente (Página 807)".
Prazo de validade
Os certificados gerados a partir dos arquivos de firmware são válidos até 01/01/2030. Expirado
o prazo de validade, instale novos certificados válidos em todas as unidades propulsoras
pertinentes.
Servidor web
Validação de um certificado do servidor

A validade de um certificado do servidor é validada pelo navegador e pelo servidor da web
usados ao efetuar uma conexão HTTPS com o servidor da web, independentemente do tipo de
certificado usado (por exemplo, certificado gerado automaticamente). Os seguintes critérios
são usados para a validação:
Critério Navegador Servidor

web
O certificado do servidor é proveniente de uma autoridade de certifica‐ X –
ção (Certificate Authority) cuja chave privada (Private Server Key) está
contida na memória de certificados do Windows ou na memória de cer‐
tificados do navegador usado na lista de autoridades de certificação ori‐
ginais confiáveis.
O certificado do servidor contém um período de validade para o prazo X X
máximo do certificado.
O certificado do servidor contém os endereços IP atualmente válidos da X X
interface de serviço X127 e da interface PROFINET X150.
Nota
O certificado do servidor pode conter endereços IP definidos de fábrica
(por exemplo: https://169.254.11.22 para a interface de serviço X127 no
conversor), bem como endereços IP definidos pelo usuário.
Para que um certificado do servidor seja validado, todos os critérios aplicáveis devem ser
atendidos. Os certificados de servidor que não são validados são classificados como inválidos.
Falha na validação
Se um certificado de servidor não for validado ao efetuar uma conexão HTTPS com o servidor da
web, o certificado correspondente será substituído por um certificado do servidor gerado
automaticamente pelo conversor. Isso se aplica independentemente do tipo de certificado
usado.
A substituição do certificado do servidor usado anteriormente (por exemplo, certificado gerado
automaticamente) por um certificado do servidor gerado automaticamente pode resultar em
uma desaceleração do servidor da web. Para evitar isso, dependendo do navegador usado,
proceda conforme descrito em um dos seguintes capítulos:
• Caso de aplicação do Internet Explorer 11 (Página 808)
• Caso de aplicação do Google Chrome e Microsoft Edge (Página 815)
• Caso de aplicação do Mozilla Firefox (Página 823)
Servidor web
• Uso de um certificado de servidor inválido:
Se você usar um certificado de servidor inválido ao efetuar uma conexão HTTPS com o
servidor da web, isso poderá resultar em uma desaceleração do servidor da web.
• Versão do firmware V5.2 SP3:
Se você atualizar sua unidade propulsora para a versão atual do firmware V5.2 SP3 e o
certificado do servidor usado anteriormente não for validado ao efetuar uma conexão HTTPS
com o servidor da web, o certificado do servidor usado anteriormente será substituído por
um novo certificado do servidor gerado automaticamente. Isso se aplica
independentemente do tipo de certificado usado anteriormente.
A validação do certificado do servidor usado anteriormente pode falhar, por exemplo, devido
aos seguintes motivos:
– Os endereços IP da interface de serviço X127 e/ou da interface PROFINET X150, contidos
no certificado de servidor recém-gerado, não correspondem aos endereços IP contidos no
certificado de servidor usado anteriormente após a atualização.
– O certificado de servidor usado anteriormente contém apenas um endereço IP (por
exemplo, endereço IP da interface de serviço X127).
Para que um certificado do servidor seja validado, o certificado deve conter os endereços
IP atualmente válidos da interface de serviço X127 e da interface PROFINET X150. Veja a
lista de critérios acima.
13.1.11.2 Usar certificado próprio criado ou adquirido
Vista de conjunto
Você pode criar, por conta própria, certificados de SSL/TLS para transferência segura de dados ou
adquiri-los junto a uma autoridade de certificação. As autoridades de certificação (Certificate
Authority) para a aquisição de certificados, bem como o software para a criação de certificados
(por exemplo, OpenSSL) podem ser encontrados na internet.
Conforme mostrado no exemplo a seguir, um certificado SSL/TLS válido é composto de um
certificado do servidor e de uma chave privada (Private Server Key). O certificado do servidor e
a chave privada devem ser personalizados para o respectivo endereço IP.
• Certificado de servidor: <IP-Addr>.TLS.crt Exemplo: 192.168.2.90.TLS.crt

• Private Server Key: <IP-Addr>.TLS.key Exemplo: 192.168.2.90.TLS.key
Pré-requisitos
• Você conectou seu aparelho de colocação em funcionamento à interface de serviço X127 ou
à interface PROFINET X150.
• Você tem direitos de administrador no seu aparelho de colocação em funcionamento.
• Você possui um certificado SSL/TLS criado ou adquirido por conta própria, composto por um
certificado do servidor (*.crt) e uma Private Server Key (*.key). Os arquivos de certificado
(*.crt e *.key) estão armazenados no seu aparelho de colocação em funcionamento em uma
pasta acessível apenas a você.
Servidor web
Copiar os arquivos de certificado no cartão de memória Siemens

Para copiar um certificado SSL/TLS criado ou adquirido por conta própria no cartão de memória
Siemens da sua unidade propulsora SINAMICS S120, proceda da seguinte maneira:
1. Desligue sua unidade propulsora.
2. Remova o cartão de memória Siemens da sua unidade propulsora.
3. Copie os arquivos de certificado (*.crt e *.key) no seguinte diretório no cartão de memória
Siemens:
– OEM\SINAMICS\HMICFG\CERTSTORES\SERVERCERTS
4. Renomeie o certificado do servidor para "SINAMICS.crt".
5. Renomeie a chave privada para "SINAMICS.key".
6. Insira o cartão de memória Siemens na sua unidade propulsora.
7. Ligue sua unidade propulsora.
A unidade propulsora é inicializada.
8. Aguarde até a inicialização da unidade propulsora ser concluída.
9. Prossiga conforme descrito na seção a seguir.
Estabelecer uma conexão HTTPS segura

Para estabelecer uma conexão HTTPS segura entre o navegador e o servidor da web, faça o
seguinte:
1. Abra o navegador.
2. Acesse o servidor da web através do endereço IP da sua unidade propulsora (por exemplo:
https://169.254.11.22 para a interface de serviço X127 no conversor).
A página de login do servidor da web é aberta.
Uma conexão segura é geralmente indicada por um símbolo de fechadura na linha de
endereço do navegador.
Esquema 13-6 Exemplo: Mozilla Firefox
Servidor web
Resultado
Ao copiar os arquivos de certificado (*.crt e *.key) para o cartão de memória Siemens da sua
unidade propulsora SINAMICS, o certificado do servidor criado ou adquirido por conta própria é
validado e a conexão HTTPS é classificada como segura.
Falha na validação
Se o certificado do servidor criado ou adquirido por conta própria não for validado, você poderá
usar um certificado do servidor gerado automaticamente como alternativa.
Para obter mais informações sobre o uso de certificados do servidor gerados automaticamente,
consulte o capítulo "Usar certificado do servidor gerado automaticamente (Página 807)".
13.1.11.3 Usar certificado do servidor gerado automaticamente
Vista de conjunto
Na primeira vez que uma conexão HTTPS com o servidor da web é efetuada, o conversor gera
automaticamente um certificado do servidor. Os arquivos de certificado necessários (*.crt e
*key) estão contidos nos arquivos de firmware do conversor.
Nesse caso, o certificado do servidor gerado automaticamente é individualizado para o
endereço IP da interface através da qual a comunicação é realizada (por exemplo: https://
169.254.11.22 para a interface de serviço X127 no conversor).
Alerta de segurança quando a conexão HTTPS não é segura

Os certificados do servidor gerados automaticamente não são validados pelos navegadores da
internet mais comuns. Os navegadores, portanto, classificam esses certificados como inválidos
e exibem primeiro um alerta de segurança ao efetuar uma conexão HTTPS.
Para que os navegadores confiem em um certificado do servidor gerado automaticamente, o
certificado do servidor gerado deve primeiro ser exportado do respectivo navegador e, em
seguida, instalado ou importado para a memória de certificados do sistema Windows.
Se o certificado do servidor gerado automaticamente tiver sido instalado ou importado com
êxito na memória de certificados do sistema Windows, uma conexão HTTPS segura poderá ser
estabelecida.
Gerenciamento de certificado em navegadores comuns

A tabela a seguir mostra os principais recursos e as particularidades dos seguintes navegadores
em conjunto com o gerenciamento de certificados no sistema Windows:
Navegador Versão Engine Gerenciamento de certificados

Google Chrome 80.0.3987.122 [64-bit] Chromium O navegador acessa certificados armazenados
Microsoft Edge 81.0.416.72 [64-bit] na memória de certificados do sistema Win‐
dows. Não é possível instalar diretamente um
certificado de servidor gerado automatica‐
mente a partir do navegador.
Servidor web
Navegador Versão Engine Gerenciamento de certificados

Mozilla Firefox 68.8.0 ESR [32-bit] Gecko As informações referente ao Google Chrome e
Microsoft Edge se aplicam. O Mozilla Firefox
também possui seu próprio gerenciamento de
certificados integrado no navegador.
Internet Explorer 11 11.1425.17134.0 Trident É possível instalar diretamente um certificado
de servidor gerado automaticamente a partir
do navegador. O certificado é salvo na memó‐
ria de certificados do sistema Windows.
Restrições
As descrições neste capítulo se referem exclusivamente às versões do navegador listadas acima.
O comportamento do navegador pode variar conforme a versão do navegador utilizada. As
imagens de exemplo contidas neste capítulo podem divergir das exibições no seu navegador ou
aparelho de colocação em funcionamento.
• O uso de um certificado gerado automaticamente descrito abaixo não é a maneira mais
segura de transferir dados por uma conexão HTTPS. Use o certificado do servidor gerado
automaticamente apenas em redes seguras (por exemplo, PROFINET num CLP) ou com
conexões de ligação ponto a ponto diretas na interface de serviço X127 ou na interface
PROFINET X150.
13.1.11.4 Caso de aplicação do Internet Explorer 11
Vista de conjunto
O Internet Explorer 11 usa o engine de navegador "Trident" e acessa a memória de certificados
do Windows. Com o Internet Explorer 11, os certificados gerados automaticamente podem ser
instalados diretamente do navegador na memória de certificados do Windows.
Para estabelecer uma conexão HTTPS segura entre o navegador e o servidor da web, as etapas
descritas abaixo devem ser seguidas.
• Certificados instalados na memória de certificados do Windows usando o Internet Explorer
11 e classificados como válidos também estão disponíveis para outros navegadores (por
exemplo, Chrome, Edge, Firefox). Isso se aplica a todos os tipos de certificados.
Pré-requisitos
Servidor web
Acessar o servidor da web via conexão HTTPS

Para estabelecer uma conexão HTTPS entre o navegador e o servidor da web, faça o seguinte:
Quando a conexão HTTPS é estabelecida, o conversor gera automaticamente um certificado
do servidor. O certificado do servidor gerado é individualizado para o endereço IP da interface
usada.
O navegador classifica o certificado como inválido e reage com um alerta de segurança.
Servidor web
Instalar certificado
Para instalar o certificado gerado automaticamente, faça o seguinte:
1. Na página da web que está aberta, clique na opção "Mais informações" ①.
2. Clique em "Carregar site mesmo assim (não recomendado)" ②.

O status "Erro de certificado" é exibido na linha de endereço do navegador.
Servidor web
3. Na linha de endereço do navegador, clique na indicação de estado "Erro de certificado" ③.

4. Clique em "Exibir certificados" ④.
A caixa de diálogo "Certificado" é aberta.
5. Clique em "Instalar certificado ..." na guia "Geral".
O "Assistente para exportação de certificados" é aberto.
Servidor web
6. Na página de boas-vindas do assistente, selecione "Computador local" ⑤.
7. Para continuar a operação, clique em "Avançar" ⑥.

A caixa de diálogo "Controle de conta de usuário" é aberta.
8. Confirme a verificação de segurança com "Sim".
A caixa de diálogo para selecionar a memória de certificados é aberta.
Servidor web
9. Selecione a opção "Salvar todos os certificados na seguinte memória" ⑦.
10.Clique em "Procurar ..." ⑧.

Uma caixa de diálogo correspondente é aberta.
11.Selecione a memória de certificados "Autoridades de certificação originais confiáveis" ⑨.

12.Confirme a seleção com "OK" ⑩.

13.Para continuar a operação, clique em "Avançar".
Para fins de controle, é exibida uma apresentação geral com as configurações efetuadas.
14.Para aplicar as configurações, clique em "Concluir".
O assistente informa que a exportação foi concluída com êxito.
15.Confirme a operação com "OK".
O assistente é fechado.
Servidor web
16.Feche a caixa de diálogo "Certificado".

17.Feche o navegador.
18.Prossiga conforme descrito na seção a seguir.

seguinte:
A conexão segura é indicada por um símbolo de fechadura na linha de endereço do
navegador.
3. Para verificar o status da certificação, clique no símbolo de fechadura ①.
Servidor web
4. Clique em "Exibir certificados".

5. Clique na guia "Caminho de certificação".
O status da certificação é exibido na área inferior da janela.
Resultado
Ao instalar o certificado do servidor gerado automaticamente na memória de certificados do
Windows, o certificado do servidor gerado é validado e a conexão HTTPS é classificada como
segura.
13.1.11.5 Caso de aplicação do Google Chrome e Microsoft Edge
Vista de conjunto
O Google Chrome e o Microsoft Edge usam o engine de navegador "Chromium" e a memória de
certificados do Windows para verificar os certificados. Isso se aplica a todos os navegadores que
usam "Chromium" como engine de navegador.
Para simplificação, apenas imagens de exemplo do Google Chrome são mostradas abaixo. O
termo "navegador" refere-se ao Google Chrome e ao Microsoft Edge.
Servidor web
Se você já tiver instalado o certificado do servidor gerado automaticamente via Internet
Explorer 11, você poderá pular as etapas descritas abaixo na seção "Estabelecer conexão
HTTPS segura". Caso contrário, proceda como descrito abaixo.
Pré-requisitos
Servidor web

usada.
Servidor web
Exportar certificado
Para exportar o certificado gerado, faça o seguinte:
1. Na linha de endereço do navegador, clique na indicação de estado "Não seguro" ①.
2. Clique em "Certificado (inválido)" ②.

3. Clique na guia "Detalhes" ③.
4. Para exportar o certificado, clique em "Copiar para arquivo ..." ④.

O "Assistente para exportação de certificados" é aberto.
Servidor web
5. Na página de boas-vindas do assistente, clique em "Avançar".

A caixa de diálogo para selecionar o formato de exportação é aberta.
Na configuração padrão, o formato "binário codificado por DER X.509 (.CER)" é selecionado.
6. Para continuar a operação, clique em "Avançar".

A caixa de diálogo para determinar um local de armazenamento é aberta.
7. Clique em "Procurar...".
O navegador de arquivos é aberto.
8. Navegue para o local de armazenamento desejado.
9. Dê ao certificado um nome pertinente e clique em "Salvar".
O navegador de arquivos é fechado.

O assistente informa que a exportação foi concluída com êxito.
Servidor web

13.Feche a caixa de diálogo "Certificado".
14.Feche o navegador.
Importar certificado
Para importar o certificado exportado para a memória de certificados do Windows, faça o
seguinte:
1. Pressione os botões R ao mesmo tempo.
A entrada da linha de comando é aberta.

2. Digite o comando "certlm.msc" e clique em "OK".

3. Confirme a verificação de segurança na caixa de diálogo "Controle de conta de usuário" com
"Sim".
A memória de certificados é aberta.
4. Clique com o botão direito do mouse na pasta "Autoridades de certificação originais
confiáveis" ①.

As ações possíveis são exibidas.

5. Clique em "Todas as tarefas" ②.
As tarefas são exibidas.
Servidor web
6. Clique em "Importar" ③.
O "Assistente para importação de certificados" é aberto.
O local de armazenamento "Computador local" está predefinido.

A caixa de diálogo para especificar o certificado a ser importado é aberta.
9. Navegue para o local de armazenamento do certificado exportado.
10.Clique no certificado a ser importado.
O caminho é exibido no campo de entrada "Nome do arquivo".
A caixa de diálogo para determinar a memória de certificados é aberta.
A memória de certificados "Autoridades de certificação originais confiáveis" já está ajustada.
12.Confirme as configurações com "Avançar".

Servidor web

O assistente informa que a importação foi concluída com êxito.
15.Feche a memória de certificados.

seguinte:
navegador.
3. Para verificar o status da certificação, clique no símbolo de fechadura ① na linha de endereço
do navegador.
Servidor web
4. Clique em "Certificado (válido)" ②.

5. Clique na guia "Caminho de certificação".
O status da certificação é exibido na área inferior da janela.
Resultado
segura.
13.1.11.6 Caso de aplicação do Mozilla Firefox
Vista de conjunto
O Mozilla Firefox usa o engine de navegador "Gecko" e a memória de certificados do Windows,
além do gerenciamento de certificados do próprio navegador.
Servidor web
Se você já tiver instalado o certificado do servidor gerado automaticamente via Internet
Explorer 11, você poderá pular as etapas descritas abaixo na seção "Estabelecer conexão
HTTPS segura". Caso contrário, proceda como descrito abaixo.
Pré-requisitos

usada.
Servidor web
Exportar certificado
Para exportar o certificado gerado, faça o seguinte:
1. Na página aberta, clique no botão "Avançado" ①.
Uma caixa com mais detalhes e opções é exibida.
2. Clique em "Exibir certificados" ②.

A caixa de diálogo "Visualização de certificado: SINAMICS" é exibida.
Servidor web
3. Clique na guia "Detalhes" ③.
4. Para exportar o certificado, clique em "Exportar..." ④.

5. Navegue para o local de armazenamento desejado.
6. Dê ao certificado um nome pertinente e clique em "Salvar".
O navegador de arquivos é fechado.
7. Feche a caixa de diálogo.
8. Feche o navegador.
Servidor web
Importar certificado
Para importar o certificado exportado para a memória de certificados do Windows, faça o
seguinte:
1. Pressione os botões R ao mesmo tempo.
A entrada da linha de comando é aberta.

2. Digite o comando "certlm.msc" e clique em "OK".

3. Confirme a verificação de segurança na caixa de diálogo "Controle de conta de usuário" com
"Sim".
A memória de certificados é aberta.
4. Clique com o botão direito do mouse na pasta "Autoridades de certificação originais
confiáveis" ①.

As ações possíveis são exibidas.

5. Clique em "Todas as tarefas" ②.
As tarefas são exibidas.
Servidor web
6. Clique em "Importar" ③.
O "Assistente para importação de certificados" é aberto.
O local de armazenamento "Computador local" está predefinido.

A caixa de diálogo para especificar o certificado a ser importado é aberta.
9. Navegue para o local de armazenamento do certificado exportado.
10.Clique no certificado a ser importado.
O caminho é exibido no campo de entrada "Nome do arquivo".
A caixa de diálogo para determinar a memória de certificados é aberta.
A memória de certificados "Autoridades de certificação originais confiáveis" já está ajustada.
12.Confirme as configurações com "Avançar".

Servidor web

O assistente informa que a importação foi concluída com êxito.
15.Feche a memória de certificados.

seguinte:
navegador.
Servidor web
3. Para verificar o status da conexão HTTPS, clique no símbolo de fechadura ① na linha de

endereço do navegador.
4. Para mais detalhes, clique no botão ② ao lado da comunicação do status exibida.
Resultado
segura.
Servidor web
13.2 Funções de diagnóstico
13.2.1 Área de exibição "Objetos de acionamento e componentes"

Na área de exibição "Objetos de acionamento e componentes" é possível solicitar a exibição de
informações sobre os objetos e componentes de acionamento, bem como sobre os erros de
cabeamento DRIVE-CLiQ.
Exibir os objetos de acionamento

Para exibir os objetos de acionamento de sua unidade propulsora, proceda da seguinte forma:
1. Na área de exibição "Objetos de acionamento e componentes", clique na guia "Objetos de
acionamento".
Em seguida, as informações e mensagens referentes aos objetos de acionamento são
exibidas em uma lista.
Esquema 13-7 Exemplo: Área de exibição dos objetos de acionamento
2. Se necessário, reordene as colunas individuais clicando no cabeçalho da coluna

correspondente (por exemplo, tipo).
As entradas podem ser exibidas em sequência crescente ou decrescente .
Indicação
A reordenação das entradas em uma lista tem efeito somente na lista sendo exibida naquele
momento. A reordenação não tem influência sobre as demais listas.
Exibir e identificar os componentes

Para exibir os componentes da sua unidade propulsora, proceda como segue:
Servidor web
1. Na área de exibição "Objetos de acionamento e componentes", clique na guia
"Componentes".
Em seguida, as informações e mensagens referentes aos componentes são exibidas em uma
lista.
Esquema 13-8 Exemplo: Área de exibição dos componentes
2. Para executar um teste das luzes intermitentes de LED para os componentes individuais,
clique em na linha correspondente.
Em seguida o LED "Ready" do componente correspondente começa a piscar.
Indicação
Uma marcação de cor vermelha ou laranja indica um erro de cabeamento DRIVE-CLiQ em um

componente. Altere para a guia "Topologia" para exibir mais informações.
Exibir erros de cabeamento DRIVE-CLiQ

Para exibir os erros de cabeamento DRIVE-CLiQ e as informações de diagnóstico existentes para
os componentes individuais do sua unidade propulsora, proceda como segue:
Servidor web
1. Na área de exibição "Objetos de acionamento e componentes", clique na guia "Topologia".
Em seguida, as informações de diagnóstico referentes aos componentes são exibidas em
uma lista. Com a ajuda das informações contidas nas colunas "Porta própria", "Uplink à porta"
e "Uplink ao número", é possível diagnosticas os erros de cabeamento nos componentes
individuais.
Esquema 13-9 Exemplo: Área de exibição da topologia

Indicação
13.2.2 Área de exibição "Mensagens"
Na área de exibição "Mensagens", é possível exibir as mensagens relativas aos objetos de

acionamento. Além disto, a área de exibição disponibiliza as seguintes opções:
• Filtrar por textos de mensagem.
• Selecionar mensagens relativas a objetos de acionamento individuais.
• Filtrar as mensagens por data.
• Para poder realizar comparações entre as condições atuais e anteriores, é possível ativar a
opção "Exibir o histórico de mensagens".
• Filtrar as mensagens conforme o respectivo tipo de mensagem.
• Confirmar as mensagens.
• A fim de avaliar as mensagens com mais precisão, é possível exibir maiores detalhes das
mensagens.
Servidor web
A descrição a seguir trata apenas das configurações básicas e opções de operação na área de
exibição "Mensagens".
Significado dos símbolos

Os símbolos indicam as seguintes condições dos objetos de acionamento individuais:
Aviso
Falha
Falha confirmada
Exibir as mensagens e informações complementares

Para acessa a lista de mensagens, proceda como segue:
1. Na navegação, selecione "Diagnóstico > Mensagens".
OU
2. No cabeçalho do servidor Web, clique nos símbolos ou .
Esquema 13-10 Exemplo: Lista de mensagens
Servidor web
3. Para exibir maiores detalhes de mensagens individuais, clique em qualquer ponto da linha
correspondente.
Em seguida, abaixo da mensagem correspondente, é exibida uma segunda linha com
detalhes e instruções. Quando existires informações complementares, estas são exibidas na
linha abaixo da mensagem correspondente. Caso contrário, é exibida a linha sem conteúdo.
Esquema 13-11 Exemplo: Mais informações

Indicação
13.2.2.1 Filtrar as mensagens

É possível definir filtros na lista de mensagens a fim de limitar a exibição das mensagens. As
configurações de filtro são realizadas através da barra de filtros acima da lista de mensagens.
Todos os filtros são vinculados através de uma operação lógica de conjunção (AND).
Esquema 13-12 Exemplo: Filtrar as mensagens
Servidor web
Ajustar filtros
Para configurar os filtros na barra de filtros "Localizar e filtrar", proceda como segue:
Indicação
Recolher a barra de filtros
Por padrão, a barra de filtros é exibida expandida. Para recolher a barra de filtros, clique em
qualquer ponto no cabeçalho da barra "Localizar e filtrar".
1. No campo "Localizar", insira um termo de pesquisa (qualquer quantidade de caracteres) de
acordo com qual deve ser realizada a pesquisa na lista de mensagens.
Os resultados da pesquisa são exibidos na lista de mensagens.
Indicação
O termo de pesquisa atua sobre a coluna "Mensagem" da lista de mensagens.
2. Se necessário, selecione um objeto de acionamento e defina uma faixa de data nos campos
"Filtrar por data" de acordo com a qual as mensagens devem ser exibidas.
Após cada configuração, os resultados da pesquisa são cada vez mais limitados na lista de
mensagens. A sequência das configurações de filtro é de livre escolha.
Redefinir filtro
Enquanto você estiver logado no servidor Web e as configurações de filtro não forem alteradas,
a lista de mensagens será sempre exibida com as últimas configurações de filtro executadas.
Para executar o reset de todas as configurações de filtro da lista de mensagens, proceda como
segue:
1. No canto superior direito da barra de filtros, clique em "Executar o reset de todos os filtros".
É executado o reset de todos os filtros configurados. A lista de mensagens exibe novamente
uma vista não filtrada das mensagens.
13.2.2.2 Confirmar avarias

Para confirmar as falhas a partir da lista de mensagens, proceda como segue:
1. Para confirmar as falhas exibidas, clique no botão "Confirmar falhas".
As falhas exibidas são confirmadas. As falhas confirmadas continuam a ser exibidas na lista
de mensagens com o símbolo .
Servidor web
13.2.3 Área de exibição "Buffer de diagnóstico"

Na área de exibição "Buffer de diagnóstico" os eventos operacionais importantes são registrados
em forma de um diário de registro. Os dados relevantes são lidos a partir da memória não volátil
e estão disponíveis no buffer de diagnóstico para a análise posterior de uma falha de
funcionamento, incluindo o seu histórico.
Indicação
As informações detalhadas sobre o buffer de diagnóstico ou buffer de falhas e avisos podem ser
consultadas no capítulo "Mensagens - falhas e avisos" do SINAMICS S120 Manual de colocação
em funcionamento com Startdrive.
Visualizar memória tampão de diagnósticos

Para acessar o buffer de diagnóstico, proceda como segue:
1. Na navegação, selecione "Diagnóstico > Buffer de diagnóstico".
São exibidos os eventos registrados.
Indicação
Na coluna "Data e hora", o tempo - divergindo da hora atual da unidade - é composto pelos
seguintes componentes: "1.1.2000 + contador de horas de funcionamento".
Filtrar o buffer de diagnóstico

É possível definir filtros na lista de eventos do buffer de diagnóstico a fim de limitar a exibição dos
eventos. As configurações de filtro são realizadas através da barra de filtros acima da lista de
eventos. Todos os filtros são vinculados através de uma operação lógica de conjunção (AND).
Esquema 13-13 Exemplo: Filtrar o buffer de diagnóstico
Servidor web
Ajustar filtros
Para configurar os filtros na barra de filtros "Localizar e filtrar", proceda como segue:
Indicação
Recolher a barra de filtros
Por padrão, a barra de filtros é exibida expandida. Para recolher a barra de filtros, clique em
qualquer ponto no cabeçalho da barra "Localizar e filtrar".
1. No campo "Localizar", insira um termo de pesquisa (qualquer quantidade de caracteres) de
acordo com qual deve ser realizada a pesquisa no buffer de diagnóstico.
Os resultados da pesquisa são exibidos na lista de eventos.
Indicação
O termo de pesquisa atua sobre a coluna "Texto do evento" da lista de eventos.
2. Nos campos "Filtrar por data", defina uma faixa de data de acordo com a qual os resultados
devem ser exibidos.
Após cada configuração, os resultados da pesquisa são cada vez mais limitados na lista de
eventos. A sequência das configurações de filtro é de livre escolha.
Redefinir filtro
Enquanto você estiver logado no servidor Web e as configurações de filtro não forem alteradas,
a lista de eventos será sempre exibida com as últimas configurações de filtro executadas. Para
executar o reset de todas as configurações de filtro da lista de eventos, proceda como segue:
1. No canto superior direito da barra de filtros, clique em "Executar o reset de todos os filtros".
É executado o reset de todos os filtros configurados. A lista de eventos exibe novamente uma
vista não filtrada dos eventos operacionais.
13.2.4 Área de exibição "Comunicação"

Para acessar a área de exibição "Comunicação", proceda como segue:
1. Na navegação, selecione "Diagnóstico > Comunicação".
O servidor Web exibe uma janela com os seguintes conteúdos:
– Endereço IP do conversor
– Nome da estação
– Informação se a conexão entre o comando e o conversor está ativa.
– Tabela com dados de processo para a direção de transmissão "Comando > Conversor"
– Tabela com dados de processo para a direção de transmissão "Conversor > Comando"
Servidor web
Esquema 13-14 Exemplo: Área de exibição da comunicação
Na configuração padrão, os valores são exibidos em formato hexadecimal. Clicando no botão à

direita ao lado do valor, a exibição dos valores individuais é alternada entre binário e
hexadecimal.
13.2.5 Área de exibição "Arquivos Trace"

O servidor Web permite carregar arquivos Trace, gerados através de um Trace múltiplo e que
foram armazenados no cartão de memória da unidade propulsora. Isto permite carregar todos
os arquivos no diretório "USER/SINAMICS/DATA/TRACE" do cartão de memória para o web client
(portanto, para o PC). Os arquivos trace que podem ser carregados aparecem com nome na
página web.
Os arquivos trace podem ser exibidos graficamente na ferramenta de engenharia.
Indicação
Ativação e parametrização do trace múltiplo
Informações detalhadas para a ativação e parametrização de um Trace múltiplo, são obtidas nos
seguintes documentos:
• Sistema de informações do Startdrive
Nesse local, é possível obter informações adicionais para poder carregar os arquivos Trace no
sistema de dados de seu computador.
Carregar arquivos trace do cartão de memória

Para carregar dos arquivos Trace do cartão de memória para o seu PG/PC, proceda como segue:
1. No menu principal, clique na entrada "Diagnóstico".
2. No sub-menu, selecione a opção "Arquivos Trace".
Se os arquivos Trace já tiverem sido criados, estes serão exibidos em uma lista.
Servidor web
3. Na lista, selecione o arquivo Trace a ser carregado.

Em seguida, aparece uma mensagem, perguntando se você pretende abrir o arquivo trace ou
salvá-lo em seu sistema de arquivos.
4. Salve o arquivo em seu sistema de arquivos.
O arquivo armazenado no sistema de arquivos pode ser aberto com a ferramenta de
engenharia.
Servidor web
13.3 Criar e ajustar listas de parâmetros

O servidor Web permite administrar até 20 listas de parâmetros com respectivamente 40
parâmetros cada. Os manuais de listagem criados são salvos no cartão de memória do conversor
e também ficam disponíveis no caso de uma reinicialização.
13.3.2 Criar lista de parâmetros
Para criar uma lista de parâmetros, proceda como segue:
1. Clique na navegação sobre o registro “Parâmetros".
A área de exibição "Parâmetros" é exibida.
2. Clique na guia "Criar lista".
Abre-se a caixa de diálogo "Criar lista de parâmetros definida pelo usuário".
① Campo de entrada "Nome da lista"

② Lista suspensa "Posição",
③ Faixa de ajuste "Direitos de acesso" (pode ser aberta)
3. Digite um nome para o Manual de listagem no campo "Nome da lista" ①.

Use apenas caracteres alfanuméricos e os caracteres especiais entre colchetes (-_+.) ao
atribuir nomes de lista.
Servidor web
4. Na lista suspensa "Posição" ②, selecione uma posição para o Manual de listagem.

Você pode criar no máximo 20 manuais de listagem. Se necessário, a sequência das guias na
área de exibição "Parâmetros" pode ser alterada em qualquer momento (consulte o capítulo
"Alterar as propriedades da lista (Página 844)").
5. Se necessário, altere os direitos de acesso ③ para o usuário"SINAMICS".
A opção "Ler valores dos parâmetros" está predefinida nas configurações padrão.
Se você quiser estender os direitos de acesso do usuário "SINAMICS", observe e siga as
instruções abaixo.
– Nunca atribua simultaneamente os direitos de acesso para as funções "Alterar a lista" e
"Alterar os valores dos parâmetros" para o usuário "SINAMICS".
– Atribua apenas os direitos de acesso à função "Alterar valores dos parâmetros" se isso for
absolutamente necessário. Os direitos de acesso podem ser expandidos durante a criação
de um Manual de listagem ou através da caixa de diálogo "Propriedades da lista". A
expansão dos direitos de acesso é limitada aos manuais de listagem individuais e aos
parâmetros nele contidos. O usuário "Administrator" pode alterar os direitos de acesso
para o usuário "SINAMICS" a qualquer momento através da caixa de diálogo "Propriedades
da lista" (consulte o capítulo"Alterar as propriedades da lista (Página 844)").
6. Clique em "OK" para salvar as suas configurações.
A caixa de diálogo "Criar lista de parâmetros definida pelo usuário" é fechada e as
configurações são salvas. A lista de parâmetros criada é exibida como lista vazia na posição
que você selecionou.
OU
7. Clique em "Cancelar" para descartar as suas configurações.
A caixa de diálogo "Criar lista de parâmetros definida pelo usuário" é fechada e as
configurações são descartadas.
13.3.3 Adicionar parâmetros
AVISO
Movimento não controlado da unidade propulsora devido a parametrização incorreta
Uma parametrização incorreta pode dar origem a movimentos descontrolados da unidade
propulsora, o que pode resultar em morte ou ferimentos graves.
• Garanta a parametrização correta dos objetos da unidade propulsora.
Servidor web
Você pode adicionar parâmetros individuais a um Manual de listagem existente da seguinte

maneira:
2. Clique em qualquer lugar no campo "Adicionar parâmetros".
Em seguida, são exibidos os campos de entrada e seleção no campo "Adicionar parâmetros".
Os campos de seleção ③ e ④ são ativados apenas ao inserir parâmetros de índice e de
código de bits.

① Campo de seleção: Objeto de acionamento (seleção conforme a configuração atual)

Nota: Os nomes dos objetos da unidade propulsora só podem ser alterados na configuração
da sua unidade propulsora na ferramenta de engenharia Startdrive .
② Campo de entrada: Parâmetros
③ Campo de seleção: Valor de índice (seleção dos índices ajustáveis em parâmetros codificados
por índice)
④ Campo de seleção: Valor de bit (seleção dos bits ajustáveis em parâmetros codificados por bit)
3. Insira um parâmetro no campo de entrada "Parâmetros".

Se você inserir um parâmetro inválido, ele será destacado em vermelho. Os parâmetros são
exibidos como inválidos se não existirem ou não estiverem atribuídos ao objeto da unidade
propulsora selecionado (por exemplo, CU_S). Parâmetros inválidos não são incluídos no
Manual de listagem.
Informações adicionais sobre parâmetros individuais e sua atribuição a um objeto da unidade
propulsora podem ser encontradas no Manual de listagem SINAMICS S120/S150.
4. necessário, selecione o bit e/ou índice desejado para o parâmetro inserido.
5. Para transferir o parâmetro com as configurações selecionadas para o Manual de listagem,
clique em "Adicionar" ou confirme com "Enter".
O parâmetro é adicionado ao Manual de listagem existente.
13.3.4 Selecionar/inserir os valores de parâmetro
Em uma lista de parâmetros existente, é possível selecionar ou inserir valores de parâmetro para
os parâmetros individuais na coluna "Valor". Para o efeito, proceda da seguinte forma:
1. Selecione o valor desejado para um parâmetro na lista suspensa correspondente.
OU
Insira o valor desejado para um parâmetro no campo de entrada correspondente.
Servidor web
Mais informações
Informações complementares sobre os valores de parâmetro ajustáveis podem ser consultadas
no SINAMICS S120/S150 Manual de listagem.
13.3.5 Alterar a sequência dos parâmetros

Em uma lista de parâmetros existente, é possível alterar a sequência dos parâmetros por meio
de Arrastar & Soltar.
13.3.6 Excluir parâmetros

Em uma lista de parâmetros já existente, é possível excluir parâmetros individuais como segue:
1. Para excluir um parâmetro, clique no símbolo de cruz na linha correspondente.
Abre-se a caixa de diálogo "Remover o parâmetro da lista".
2. Confirme o processo de exclusão com "Remover".
OU
Clique em "Cancelar" para cancelar o processo de exclusão.
13.3.7 Alterar as propriedades da lista

Para alterar as propriedades de manuais de listagem já existentes, proceda da seguinte maneira:
2. Clique no botão "Propriedades da lista".
Abre-se a caixa de diálogo "Propriedades da lista".
3. Execute as alterações desejadas.
É possível alterar as seguintes propriedades:
– Nome da lista
– Posição da lista na barra de guias
– Direitos de acesso para o usuário "SINAMICS" e/ou "Administrador"
4. Confirme as alterações com "OK".
O diálogo fecha.
As alterações feitas são aplicadas.
Servidor web
13.3.8 Deletar lista de parâmetros

Para excluir uma lista de parâmetros já existente, proceda como segue:
2. Selecione o Manual de listagem desejado na barra de guias.
3. Clique no botão "Propriedades da lista".
Abre-se a caixa de diálogo "Propriedades da lista".
4. Clique no botão "Excluir esta lista".
Abre-se a caixa de diálogo "Excluir a lista".
5. Confirme o processo de exclusão com "Excluir esta lista".
O diálogo fecha.
Servidor web
13.4 Backup e Restauração
Vista de conjunto
Na função "Backup e restauração", estão disponíveis as seguintes opções:
• Executar o backup dos parâmetros já configurados.
• Atribuir um nome para o arquivo de backup.
• Restaurar os parâmetros a partir de um backup de parâmetros válido e carregá-los na unidade
propulsora.
• Executar o reset da unidade propulsora para o ajuste de fábrica.
Indicação
Na máscara "Backup e restauração", as opções individuais estão atribuídas às suas próprias áreas
de configuração, cada uma com uma caixa de informações. Observe e siga todas as informações
e indicações das caixas de informações.
1. Para acessar a função, selecione "Backup e restauração" na navegação.
Abre-se a máscara "Backup e restauração".
13.4.2 proteger parâmetro
Vista de conjunto
Por meio do servidor Web, é possível executar o backup das configurações do conversor
externamente.
O backup dos dados pode ser executado em qualquer momento. Recomendamos que o backup
dos dados seja realizado após colocar o conversor em funcionamento.
Servidor web
Para salvar os parâmetros, faça o seguinte:
1. Clique em "Salvar alterações" no rodapé do servidor da web. .
As configurações são guardadas com proteção contra falhas de rede.
2. Na área de configuração "Executar o backup dos parâmetros", clique em "Executar o backup
dos parâmetros".
Os parâmetros são salvos. Uma nota correspondente é exibida em caso de backup bem-
sucedido dos dados.
Indicação
Definir o local de armazenamento para o arquivo de backup
Dependendo do navegador usado, é exibida uma caixa de diálogo em que o local de
armazenamento para o arquivo de backup pode ser especificado. Em alguns navegadores
(por exemplo, Google Chrome), o arquivo é salvo como "Backup.zip" no diretório padrão para
downloads sem uma verificação do local de armazenamento.
Indicação
Verificar e editar dados
Os dados a serem salvos são gravados no arquivo de backup em um formato não editável e
não podem ser verificados ou editados.
3. Altere o nome gerado automaticamente do arquivo de backup.

O arquivo de backup pode, portanto, ser identificado sem dúvida com base no nome
atribuído.
13.4.3 Restaurar os parâmetros a partir do arquivo

Ao recarregar as configurações de parâmetro salvas em um backup externo no conversor, será
restaurada a condição do conversor no momento em que foi executado o backup dos dados. Os
arquivos salvos em backup externamente também podem ser usados para realizar a colocação
em funcionamento em série.
1. Na área de configuração "Restaurar os parâmetros a partir do arquivo", clique em "Pesquisar".
2. Selecione o arquivo de backup no seu sistema de arquivos.
O aquivo de backup é exibido na visualização.
3. Na área de configuração "Restaurar os parâmetros a partir do arquivo", clique em "Restaurar".
O backup de dados é carregado e o conversor é reiniciado. É necessário realizar novo login no
servidor Web.
4. Execute novo login no servidor Web.
Servidor web
13.4.4 Retornar para as configurações de fábrica
Indicação
Esquecer a senha de administrador
Caso você tenha esquecido a senha de administrador, não é possível realizar o reset do conversor
para as configurações de fábrica através do servidor Web. Para reconfigurar a senha de
administrador, consulte o capítulo "Atribuir a senha de administrador (Página 794)".
Indicação
Ajustes de comunicação
Ao executar o reset do conversor para as configurações de fábrica, o endereço IP da interface de
serviço, o endereço IP do PROFINET e o nome de aparelho do PROFINET não são excluídos.
Para executar o reset do conversor para as configurações de fábrica no servidor Web, proceda
como segue:
1. Na área de configuração "Executar o reset para a configuração de fábrica", clique no botão
"Executar o reset para a configuração de fábrica".
2. Confirme a verificação de segurança. É executado o reset do conversor e, em seguida, este é
reiniciado.
Quando o LED no conversor se acender em verde, o reset estará concluído.
Você executou o reset do conversor para as configurações de fábrica. Ao acessar novamente o
servidor Web, inicia-se o setup inicial (consulte o capítulo "Atribuir a senha de administrador
(Página 794)").
Servidor web
13.5 Definições do sistema
13.5.1 Definir ou alterar as contas de usuário
Vista de conjunto
As funções de usuário "SINAMICS" e "Administrator" são predefinidas e não podem ser alteradas.
Configurações
As seguintes configurações estão disponíveis para as funções de usuário:
Papel do usu‐ Ajuste Nota

ário
Administrador Alterar senha O usuário não pode ser desativado no servidor da web.
SINAMICS Liberar / bloquear usuários Por padrão, o usuário está liberado.
Senha atribuída O usuário deve estar liberado.
Alterar / excluir senha –
Requisitos para senhas seguras

Para a proteção contra acesso não autorizado, por exemplo, por parte de um invasor, crie uma
senha segura possuindo:
• Números e caracteres especiais (por. exemplo: ?%+ ...)
• Senhas diferentes para diferentes funções de usuário
Verificação da senha
O comprimento da senha é verificado pelo conversor. Não é realizada a verificação dos caracteres
especiais, bem como das maiúsculas e minúsculas.
Memorize as senhas ou as guarde em local seguro fora do alcance de pessoas não autorizadas.
Alterar a senha para o usuário "Administrator"

O usuário "Administrator" só pode ser desativado na ferramenta de engenharia Startdrive. As
informações complementares podem ser consultadas no manual a seguir:
Para alterar a senha para o usuário "Administrador", proceda da seguinte maneira:
1. Na navegação, selecione "Sistema > Configurações".
2. Selecione a guia "Contas de usuário".
Servidor web
3. Clique em "Alterar senha ..." para o usuário "Administrador".

4. Digite as senhas conforme solicitado na caixa de diálogo.
5. Para concluir a operação, clique em "Alterar".
Se as senhas inseridas corresponderem, a caixa de diálogo será fechada.
6. Para salvar as configurações de forma retentiva, clique em .
Atribuir senha para o usuário "SINAMICS"

Antes de atribuir a senha para o usuário "SINAMICS", o usuário deve estra liberado.
Para alterar a senha para o usuário "SINAMICS", proceda da seguinte maneira:
3. Clique em "Atribuir senha ..." para o usuário "SINAMICS".
4. Digite a senha conforme solicitado na caixa de diálogo.
5. Para concluir a operação, clique em "Atribuir".
Alterar senha para o usuário "SINAMICS"

Para alterar a senha do usuário "SINAMICS", faça o seguinte:
3. Clique em "Alterar senha ..." para o usuário "SINAMICS".
4. Digite as senhas conforme solicitado na caixa de diálogo.
5. Para concluir a operação, clique em "Alterar".
Excluir senha para o usuário "SINAMICS"

Para excluir a senha do usuário "SINAMICS", faça o seguinte:
3. Clique em "Excluir senha ..." para o usuário "SINAMICS".
4. Digite a senha atual conforme solicitado na caixa de diálogo.
Servidor web
5. Para concluir a operação, clique em "Excluir".

Se a senha digitada tiver sido digitada corretamente, a caixa de diálogo será fechada.
13.5.2 Esqueceu a senha
Vista de conjunto
Sem a senha para o usuário "SINAMICS" ou "Administrador", o seu acesso aos dados e funções
SINAMICS no servidor Web estará bloqueado.
Pré-requisitos
• A senha para o usuário "SINAMICS" ou "Administrator" não é conhecida.
Atribua uma nova senha para o usuário "SINAMICS"

Se você trabalha como usuário "SINAMICS" no servidor da web e tiver perdido ou esquecido sua
senha, você poderá solicitá-la novamente ao usuário "Administrador". Isso só será possível se as
seguintes condições tiverem sido atendidas:
• O usuário "Administrator" é conhecido.
• O usuário "Administrator" conhece a senha do usuário "SINAMICS".
Se o usuário "Administrator" não tiver conhecimento da senha do usuário "SINAMICS", ele deverá
criar uma nova senha para o usuário "SINAMICS". Nesse caso, o usuário "Administrator" deve
redefinir o conversor no servidor da web para as configurações de fábrica e atribuir uma nova
senha aos usuários "Administrator" e "SINAMICS".
Para redefinir o conversor no servidor da web e atribuir uma nova senha aos usuários
"Administrator" e "SINAMICS", proceda da seguinte maneira:
1. Verifique se você está conectado ao servidor da web como usuário "Administrador".
Preste atenção às informações na barra de status do servidor da web.
2. Na área de configuração "Executar o reset para a configuração de fábrica", clique no botão
"Executar o reset para a configuração de fábrica".
3. Confirme a verificação de segurança. É executado o reset do conversor e, em seguida, este é
reiniciado.
Quando o LED no conversor se acender em verde, o reset estará concluído.
Servidor web


Indicação
Senhas seguras
Indicação

9. Execute o login com a senha de administrador.
10.Na navegação, selecione "Sistema > Configurações".
11.Selecione a guia "Contas de usuário".
Servidor web
12.Clique em "Atribuir senha ..." para o usuário "SINAMICS".

13.Digite a senha conforme solicitado na caixa de diálogo.
14.Para concluir a operação, clique em "Atribuir".
15.Para salvar as configurações de forma retentiva, clique em .
16.Memorize as senhas ou as guarde em local seguro (fora do alcance de pessoas não
autorizadas).
Atribua uma nova senha para o usuário "Administrator"

Se você, enquanto usuário "Administrador", tiver perdido ou esquecido sua senha de
administrador, não haverá como o servidor da web atribuir uma nova senha.
Para criar uma nova senha de administrador, você deve redefinir o conversor na ferramenta de
engenharia Startdrive e atribuir uma nova senha de administrador.
Assim que você criar uma nova senha de administrador e efetuar login no servidor da web, você
também poderá criar uma nova senha para o usuário "SINAMICS", se necessário. Nesse caso,
proceda como descrito acima.
Para redefinir o conversor na ferramenta de engenharia Startdrive e atribuir uma nova senha de
administrador, faça o seguinte:
1. Abra o projeto correspondente na ferramenta de engenharia Startdrive.
2. Carregue os dados do projeto do conversor no seu aparelho de colocação em funcionamento
("Carregar do aparelho").
Isso salva a configuração atual da unidade propulsora no projeto existente.
3. Restaure o conversor para as configurações de fábrica.
4. Carregue a configuração salva da unidade propulsora novamente na unidade propulsora
("Carregar para o aparelho").
Servidor web

Esquema 13-15 Solicitação de entrada para a senha de administrador

Indicação
Senhas seguras
Indicação

10.Execute o login com a senha de administrador.
11.Memorize a senha ou a guarde em local seguro (fora do alcance de pessoas).
Servidor web
13.5.3 Configurar a conexão IP
Vista de conjunto
A comunicação entre o conversor e o aparelho de colocação em funcionamento (equipamento
de programação/computador) é possível, por um lado, através de uma conexão HTTP não segura
(consulte o capítulo "Acesso através da interface de serviço X127 (Página 787)") e, por outro
lado, através de uma conexão HTTPS segura (consulte o capítulo "Acesso através da interface
PROFINET X150 (Página 787)").
Alternar para uma conexão HTTPS segura

Por motivos de segurança, ao realizar o acesso por meio da interface de serviço X127,
recomendamos alternar a conexão HTTP não segura para uma conexão HTTPS segura.
Para o efeito, proceda da seguinte forma:
2. Selecione a guia "Conexões IP".
3. Ative a opção "Permitir somente acesso seguro via protocolo HTTPS".
4. Clique em "Aplicar".
5. Para concluir a operação, clique em "OK".
Se você efetuou login através de uma conexão HTTP, você será desconectado do servidor da
web. Depois disso, você poderá efetuar login novamente somente através de uma conexão
HTTPS segura.
Indicação
Certificados para a transferência de dados segura
Para uma conexão HTTPS segura, são necessários certificados de segurança para criptografar
o acesso. Informações detalhadas sobre como lidar com estes certificados de segurança
podem ser consultadas no capítulo "Utilização de certificados de SSL/TLS para transferência
segura de dados (Página 803)".
Servidor web
13.5.4 Usar as funções que exigem uma licença
Vista de conjunto
Se você tiver adquirido uma chave de licença através do SINAMICS/SINUMERIK Web License
Manager, você poderá inserir a chave de licença e ativar a licença. Mais informações sobre
licenciamento podem ser encontradas no capítulo "Licenciamento (Página 872)".
Modo Trial License

Se você ainda não tiver adquirido uma chave de licença, você poderá configurar e testar funções
que exijam uma licença no modo Trial License. Mais informações sobre o modo Trial License
podem ser encontradas no capítulo "Modo Trial License (Página 881)".
Pré-requisitos
• Existe uma conexão física (cabo LAN) entre o aparelho de colocação em funcionamento e a
unidade propulsora.
Exibir / inserir chave de licença

Na página de apresentação geral da licença do servidor da web é possível visualizar a chave de
licença existente e inserir uma nova chave de licença. Para o efeito, proceda da seguinte forma:
1. Na navegação, selecione "Sistema > Licenças".
É exibida a página de visão geral da licença.
2. Clique na página de visualização geral da licença no botão "Exibir/inserir chave da licença".
A caixa de diálogo correspondente é aberta.
Se disponível, a chave de licença atual é exibida no campo superior da caixa de diálogo.
3. Digite a nova chave de licença (exemplo: 3SDK-MAGK-AXLC-A) no campo "Nova chave de
licença".
4. Para ativar a nova chave de licença, clique no botão "Ativar".
O diálogo fecha.
A nova chave de licença é ativada na próxima inicialização.
Reações do sistema no caso de sublicenciamento

As reações do sistema em caso de licença insuficiente são mostradas com base em 2 exemplos
de caso.
Servidor web
Modo Trial License não ativado

Se estiverem faltando licenças para funções que exigem uma licença e o modo Trial License não
estiver ativado, as seguintes reações do sistema serão exibidas.
• No conversor:
O estado é indicado pelo RDY-LED piscando em vermelho (2 Hz).
• No servidor da web:
– Interferência F13000 "Licença insuficiente"
– Sistema > Licenças
Servidor web
Modo licença de teste ativado

Se estiverem faltando licenças para funções que exigem uma licença e o modo Trial License
estiver ativado, as seguintes reações do sistema serão exibidas.
• No conversor:
O estado é indicado pelo RDY-LED piscando em vermelho/verde (2 Hz).
• No servidor da web:
– Mensagem A13030 "Trial License ativada"
– Sistema > Licenças
13.5.5 Atualização do Firmware através do servidor Web
Vista de conjunto
Usando o servidor web, você pode atualizar ou fazer o downgrade do firmware da sua unidade
propulsora e carregar os arquivos de projeto STARTER existentes na sua unidade propulsora. Para
isso, as seguintes opções estão disponíveis:
• Carregar o firmware e os arquivos de projeto STARTER na unidade propulsora ao mesmo
tempo.
A este respeito, consulte o capítulo "Carregar o firmware e os dados de projeto STARTER nas
unidade propulsora (Página 860)".
• Carregar o firmware e os arquivos de projeto STARTER na unidade propulsora,
independentemente um do outro.
A este respeito, consulte o capítulo "Carregar os arquivos do projeto STARTER para o
acionamento (Página 861)".
Servidor web
Antes de atualizar ou fazer downgrade do firmware, observe as seguintes informações e
indicações:
Atualizar o firmware
Ao atualizar o firmware, os dados relacionados ao projeto são mantidos. Para manter as
configurações do servidor da web, salve todos os dados relacionados ao projeto no seguinte
diretório no cartão de memória SIEMENS antes de atualizar: \OEM\SINAMICS\HMI\. Carregue os
dados de backup em sua unidade propulsora após a atualização.
Indicação
Downgrade da Control Unit
Versões de firmware superiores se caracterizam por um escopo maior de funções. Se você fizer
o downgrade de uma Control Unit de uma versão de firmware superior para uma inferior,
poderão estar faltando algumas funções.
Fazer downgrade do firmware

Ao fazer o downgrade do firmware para uma versão de firmware inferior, o conversor é
restaurado para as configurações de fábrica. Todos os dados relacionados ao projeto e as
configurações do servidor da web são perdidos.
Segurança contra falhas de rede

A partir da versão de firmware ≥ V4.6, os dados no cartão de memória Siemens são copiados
automaticamente da partição de trabalho para uma partição de backup. Isso garante que os
dados sejam mantidos de maneira segura à prova de falhas da rede no caso de uma falha.
Informações adicionais sobre segurança contra falhas de rede ao usar um cartão de memória
Siemens podem ser encontradas no capítulo "Segurança contra falhas de rede (Página 456)".
Versões de Firmware disponíveis

As versões de Firmware disponíveis podem ser consultadas no link a seguir: Firmware do
SINAMICS S120 (https://support.industry.siemens.com/cs/ww/en/view/109762626).
Mais informações
Mais informações sobre atualizações de firmware via servidor da web podem ser encontradas no
SINAMICS S120manual de colocação em funcionamento e no sistema de informações do
Startdrive.
Servidor web
13.5.5.1 Carregar o firmware e os dados de projeto STARTER nas unidade propulsora
Pré-requisitos
• O firmware está disponível como arquivo ZIP.
• O arquivo de projeto STARTER está disponível como arquivo ZIP.
• Você pode acessar os arquivos ZIP com o seu aparelho de colocação em funcionamento
(equipamento de programação/computador, tablet ou smartphone).
Para atualizar o firmware junto com os arquivos de projeto STARTER existentes, faça o seguinte:
1. Na navegação "Sistema", clique em "Atualização do Firmware".
Indicação
Antes de prosseguir observe e siga as instruções e indicações da primeira caixa de informação
e, durante a duração da atualização do firmware, assegure o seguinte:
• A unidade propulsora/as unidades propulsoras foi/foram desligadas e não está(ão) no
estado "Operação".
• Há uma conexão de comunicação e o navegador está aberto.
• O site aberto no momento não deve ser recarregado.
2. Clique em “Pesquisar” à direita ao lado do campo “Selecionar arquivo de Firmware/do projeto”.

3. No diretório de pastas, selecione o arquivo Zip com a versão de firmware que você deseja
carregar na unidade propulsora.
4. Nos casos em que, adicionalmente ao firmware, você também desejar carregar os arquivos
do projeto STARTER na unidade propulsora, clique em “Procurar” ao lado do campo
“Selecionar o arquivo de projeto”.
5. No diretório de pastas do seu aparelho de colocação em funcionamento, selecione o arquivo
ZIP com os arquivos de projeto STARTER que você deseja carregar na unidade propulsora.
6. Se você não desejar executar o backup do estado da unidade propulsora antes da
atualização, desative a opção "Criar ponto de restauração do sistema".
Indicação
A opção "Criar ponto de restauração do sistema" está ativada por padrão. Se a opção for
mantida ativada, realiza-se o backup do estado atual do conversor e este pode ser restaurado
em caso de erro. A condição da unidade propulsora salva no ponto de restauração do sistema
existente é sobrescrita e não poderá mais ser restabelecida.
Servidor web
7. Inicie a atualização do firmware.

– processo de verificação:
Durante a atualização é verificado se o cartão de memória da unidade propulsora possui
memória livre suficiente. Adicionalmente é verificado o estado do objeto de acionamento
da Control Unit.
– Mensagens de aviso e de falha:
O aviso "A01073 POWER ON necessário para cópia de segurança no cartão de memória"
será emitido se as partições 1 e 2 no cartão de memória forem inconsistentes entre si.
A mensagem de erro "F01070 Download de projeto/firmware para o cartão de memória
em andamento" é exibida durante toda a duração da atualização.
As entradas para avisos e interferências podem ser encontradas no buffer de diagnóstico
da CU.
8. O novo Firmware é instalado.
Eventualmente, o processo demora alguns minutos. Após a atualização do firmware, a CU é
reiniciada.
RDY COM Explicação sobre os indicadores de LED

A atualização do Firmware está ativa.
• Não desligue a alimentação de tensão.
• Não separe o motor do conversor.
9. Verifique se a nova versão do Firmware está instalada.

A versão do firmware da unidade propulsora é exibida na página inicial do servidor da web.
13.5.5.2 Carregar os arquivos do projeto STARTER para o acionamento
Vista de conjunto
Os arquivos do projeto, incluindo as versões de firmware gerados na ferramenta de colocação
em funcionamento STARTER, podem ser carregados em sua unidade propulsora usando a
função "Atualização de firmware". Para isso, as seguintes opções estão disponíveis:
1. Juntar os arquivos do projeto, incluindo as versões de firmware gerados na ferramenta de
colocação em funcionamento STARTER e carregar para a unidade propulsora.
A este respeito, consulte o capítulo "Carregar o firmware e os dados de projeto STARTER nas
unidade propulsora (Página 860)".
2. Carregar os arquivos do projeto gerados na ferramenta de colocação em funcionamento
STARTER individualmente na unidade propulsora.
Esta opção é descrita a seguir.
Requisito
• O arquivo de projeto STARTER, incluindo a versão do firmware, está disponível como um
arquivo ZIP.
• Você pode acessar o arquivo ZIP com o seu aparelho de colocação em funcionamento
(equipamento de programação/computador, tablet ou smartphone).
Servidor web
Para carregar um arquivo de projeto STARTER incluindo a versão do firmware em sua unidade
propulsora, faça o seguinte:
Indicação
2. Clique em "Procurar" à direita do campo de entrada "Selecionar arquivo de projeto" e

selecione o arquivo ZIP com o arquivo de projeto STARTER que você deseja carregar na
unidade propulsora.
3. Se você não desejar executar o backup do estado da unidade propulsora antes do upgrade,
desative a opção "Criar ponto de restauração do sistema".
Indicação
Criar o ponto de restauração do sistema
A opção "Criar ponto de restauração do sistema" está ativada por padrão. Recomendamos
que esta opção seja mantida sempre ativa.
4. Inicie a atualização do firmware.

5. O novo Firmware é instalado.
Eventualmente, o processo demora alguns minutos. Após a conclusão da atualização do
Firmware, a Control Unit é reiniciada.
RDY COM Explicação sobre os indicadores de LED

A atualização do Firmware está ativa.
• Não desligue a alimentação de tensão.
• Não separe o motor do conversor.
13.5.6 Restauração do sistema
Vista de conjunto
Por meio da função "Restauração do sistema", é possível restaurar a condição anterior da sua
unidade propulsora usando um ponto de restauração do sistema gerado.
Servidor web
Para restabelecer uma condição anterior do seu acionamento, proceda da seguinte forma:
O servidor Web exibe a guia "Atualização do Firmware".
2. Clique na guia "Restauração do sistema".
Abre-se a máscara "Restauração do sistema".
Indicação
3. Se você não quiser que seja realizada uma reinicialização automática, desative a opção
"Executar a reinicialização automaticamente".
Indicação
Executar a reinicialização automaticamente
A opção "Executar a reinicialização automaticamente" está ativada por padrão.
Recomendamos que esta opção seja mantida sempre ativa.
4. Para iniciar a restauração do sistema, clique no botão "Iniciar a restauração do sistema".
Servidor web
Princípios básicos do sistema de acionamento 14
14.1 Parâmetros
Vista de conjunto
Os parâmetros da unidade propulsora podem ser divididos em 2 categorias:
• Parâmetros de ajuste (p...):
– Podem ser lidos e gravados.
– Influenciam diretamente o comportamento de uma função.
• Parâmetros de observação (r...):
– Podem ser lidos, mas não gravados.
– Indicam gradezas internas.
Todos estes parâmetros de acionamento podem ser lidos com os mecanismos definidos no
perfil PROFIdrive, através do PROFIBUS, e alterados com parâmetros p.
3DU¤PHWURVUQRUPDLV
3DU¤PHWURVGHOHLWXUDU
6D¯GD%,&2
3DU¤PHWURV
3DU¤PHWURVSQRUPDLV
3DU¤PHWURVGHJUDYD©¥RS
(QWUDGD%,&2
Esquema 14-1 apresentação geral dos tipos de parâmetros
Princípios básicos do sistema de acionamento
14.1 Parâmetros
Divisão dos parâmetros

Os parâmetros dos objetos de acionamento individuais são divididos da seguinte forma em
conjuntos de dados:
• Parâmetros independentes do bloco de dados:
Estes parâmetros só existem uma vez por cada objeto de acionamento.
• Parâmetros dependentes do bloco de dados:
Estes parâmetros podem ter várias atribuições para cada objeto da unidade propulsora e
podem ser endereçados para gravação e leitura através do índice de parâmetros.
Os seguintes tipos de bloco de dados estão disponíveis:
– Command Data Set (CDS)
Através de uma respetiva parametrização de vários conjuntos de dados de comando e
comutação dos conjuntos de dados, o acionamento pode ser operado com diversas
fontes de sinal previamente configuradas.
– Drive Data Set (DDS)
No Drive Data Set encontram-se reunidos os parâmetros para comutação da
parametrização do controle do acionamento.
– Encoder Data Set (EDS) ou bloco de dados do encoder
– Motor Data Set (MDS) ou bloco de dados do motor
Os conjuntos de dados CDS e DDS podem ser comutados durante a operação. Os blocos de
dados EDS e MDS, por outro lado, só podem ser ativados indiretamente por meio de uma
comutação do DDS.
14.1 Parâmetros
7HUPLQDO0RGXOH
2SWLRQ%RDUG
$OLPHQWD©¥R
$FLRQDPHQWRQ
$FLRQDPHQWR
$FLRQDPHQWR
&RQWURO
3DU¤PHWURVLQGHSHQGHQWHVGREORFRGHGDGRV
8QLW
3DU¤PHWURVGHSHQGHQWHVGREORFRGHGDGRV
&RPPDQG'DWD6HW&'6
'ULYH'DWD6HW''6

6HOH©¥RGRPRWRU
6HOH©¥RGHHQFRGHU
6HOH©¥RGHHQFRGHU
6HOH©¥RGHHQFRGHU

(QFRGHU'DWD6HW('6
0RWRU'DWD6HW0'6
Esquema 14-2 Divisão dos parâmetros em bloco de dados
Guardar os parâmetros de forma não volátil

Os valores alterados dos parâmetros são armazenados temporariamente apenas na memória de
trabalho. Esses dados são perdidos quando a unidade propulsora / o conjunto de unidades
propulsoras é desligado.
14.1 Parâmetros
Para que as alterações estejam disponíveis novamente após o próximo POWER ON, os dados
devem ser salvos no cartão de memória da unidade propulsora de maneira não volátil ou à prova
de falha da rede. Ao salvar, apenas os parâmetros de ajuste devem ser salvos e considerados.
Indicação
Processo de salvamento concluído
Execute o POWER ON da unidade propulsora somente após a conclusão do processo de
salvamento. O processo de salvamento é concluído quando o parâmetro p9077 é redefinido
para o valor "0" após o início do processo de salvamento. Nenhum parâmetro pode ser gravado
durante o processo de salvamento.
Para salvar os dados de maneira não volátil ou à prova de falha da rede, proceda da seguinte
maneira:
1. Defina p0977 = 1 no Manual de listagem.
Após salvar os dados, o parâmetro (p0977) é redefinido automaticamente para "0".
OU
2. Na ferramenta de engenharia Startdrive, salve os parâmetros com o comando "Copiar RAM
para ROM".
Resetar parâmetros
Para redefinir todos os parâmetros para as configurações de fábrica, faça o seguinte:
1. Redefinir os parâmetros para o objeto atual da unidade propulsora com p0970 = 1. O
parâmetro é automaticamente resetado para 0.
2. Executar o reset dos parâmetros para todos os parâmetros do objeto de acionamento
"Control Unit" (CU_*) através de p0009 = 30 (reset dos parâmetros) e p0976 = 1. É realizado
o reset automático do parâmetro p0976 para 0.
Nível de acesso
Os parâmetros de ajuste e observação são atribuídos para os níveis de acesso 1 a 4. No manual
de listagem SINAMICS S120/S150 é indicado em que nível de acesso você pode visualizar e
alterar o parâmetro.
Tabelas 14-1 Níveis de acesso
Nível de acesso Observação

1 Padrão Parâmetros para as opções de operação mais simples (por ex., p1120 = Enco‐
der de arranque Tempo de arranque)
2 Alargado Parâmetros para operar as funções básicas da unidade propulsora
3 Especialista É necessário conhecimento especializado para esses parâmetros (por exem‐
plo, para parametrização BICO).
4 Manutenção É necessário conhecimento especializado para esses parâmetros. A partir do
firmware V5.1, os parâmetros desse nível de acesso não são mais protegidos
por senha.
14.2 Objetos de acionamento / Drive Objects
Descrição
Um objeto de acionamento (Drive Object, DO) é uma funcionalidade do software, independente
e fechada em si, que possui os seus próprios parâmetros e, eventualmente, os seus próprios
avisos e avarias. Os objetos de acionamento podem existir por defeito (por ex. análise de
entradas/saídas), serem criados simplesmente (por ex. Terminal Board) ou, também, serem
criados multiplamente (por ex., controle do acionamento).
&RQWURO8QLW 2EMHWRVGHDFLRQDPHQWR
$Q£OLVH &RQWUROH &RQWUROH &RQWUROH $Q£OLVH $Q£OLVH $Q£OLVH
RQERDUG ,QIHHG GR GR 7HUPLQDO 7HUPLQDO 7HUPLQDO
,2 DFLRQD DFLRQD %RDUG 0RGXOH 0RGXOH
PHQWR PHQWR
7HUPLQDO
%RDUG
/LQH 0RWRU 0RWRU 7HUPLQDO 7HUPLQDO
Esquema 14-3 Objetos de acionamento (DOs)
Vista de conjunto de objetos de acionamento

• Controle do acionamento
O controle de acionamento assume o controle do motor. Ao controle de acionamento estão
atribuídos, pelo menos, 1 Motor Module e, pelo menos, 1 Motor e, no máximo, 3 encoders.
Podem ser configurados diversos modos de funcionamento do controle de acionamento (p.
ex., servocontrole, controle vetorial etc.).
Dependendo da capacidade da Control Unit e dos requisitos impostos ao controle de
acionamento, também podem ser configurados vários controles de acionamento.
• Control Unit, Entradas/saídas
As entradas/saídas existentes na Control Unit são avaliadas dentro de um DO. Além das
entradas e saídas digitais bidirecionais, aqui também são processadas as entradas rápidas
para o apalpador de medição.
• Propriedades de um objeto de acionamento
– Espaço próprio de parâmetros
– Sistema próprio de falhas/avisos
– Telegrama PROFIdrive próprio para dados de processo
• Alimentação: Controle de alimentação Line Module com interface DRIVE-CLiQ

Se em um sistema de acionamento for utilizado um Line Module com interface DRIVE-CLiQ
para a alimentação, o comando ou o controle da alimentação será efetuado no interior de um
respetivo DO na Control Unit.
• Alimentação: Controle de alimentação Line Module sem interface DRIVE-CLiQ
Se for usado um sistema de acionamento um Line Module sem interface DRIVE-CLiQ para
alimentação, a Control Unit precisa assegurar o acionamento e análise dos respetivos sinais
(RESET, READY).
• Análise Option Board
Outro DO realiza a avaliação de um Option Board inserido. O modo de funcionamento
específico depende do respetivo tipo de Option Board.
• Análise Terminal Module
Um DO próprio é responsável pela avaliação dos Terminal Modules conectados de modo
opcional.
• Análise de ENCODER externo
Um DO próprio é responsável pela avalização de um encoder/codificador adicional conectado
de modo opcional.
Indicação
Objetos de acionamento
No Manual de listagem SINAMICS S120/S150, no capítulo “Vista de conjunto de parâmetros”
tem uma lista de todos os objetos de acionamento.
Configuração de objetos de acionamento

Vários DOs podem ser criados dentro de uma Control Unit. Na primeira colocação em
funcionamento, estes DOs podem ser configurados através de Startdrive.
Os DOs são blocos de funções configuráveis com os quais é possível executar funções de
acionamento específicas. Se, após a primeira colocação em funcionamento, DOs adicionais
tiverem que ser configurados ou excluídos, isto deve se efetuar através do modo de
configuração do sistema de acionamento. Os parâmetros de um DO só podem ser acessados
após o DO ter sido configurado e ter sido realizada a mudança do modo de configuração para o
modo de parametrização.
Indicação
Na primeira colocação em funcionamento, um número na faixa de 0 a 63 é atribuído a cada DO
com a finalidade de identificação interna.
• p0101[0...n] Objetos de acionamento Números

• r0102[0...1] Objetos de acionamento Quantidade
• p0107[0...n] Objetos de acionamento Tipo
• p0108[0...n] Objetos de acionamento Módulo de função (apenas para objeto de

acionamento "Control Unit")
• r0108 Objetos de acionamento Módulo de função (todos os outros objetos de
acionamento)
14.3 Licenciamento
14.3 Licenciamento
Vista de conjunto
Informações sobre funções e Technology Extensions (TEC) sujeitas a licença podem ser
encontradas nos documentos da encomenda (por exemplo, catálogo de produtos).
Descrição
Para usar funções e Technology Extensions (TEC) que exigem uma licença, licenças Runtime
válidas devem ser atribuídas a um cartão de memória Siemens. A chave de licença (License Key)
gerada dessa maneira vincula as licenças ao cartão de memória Siemens fornecido ou usado em
cada caso.
Solicitar e atribuir licenças

As seguintes opções estão disponíveis para solicitar e atribuir licenças:
• Opções Z:
Como regra, as licenças para funções e Technology Extensions (TEC) que exigem uma licença
são solicitadas juntamente com um cartão de memória Siemens para a operação de uma
unidade propulsora SINAMICS.
As licenças são atribuídas a um cartão de memória Siemens durante o processo de
encomenda e estão pré-instaladas nele. O número de série dos cartões de memória Siemens
com licenças pré-instaladas termina com a letra "Z" (por exemplo, 6SL3...-.....-....-Z).
Nesse caso, não são necessárias etapas adicionais para usar as funções e Technology
Extensions (TEC) desejadas.
• Certificates of License (CoL):
As licenças que não são solicitadas como opção Z são entregues na forma de Certificates of
License. Os Certificates of License contêm o número da nota de entrega e da licença, que
podem ser atribuídos a um cartão de memória Siemens usando uma chave de licença gerada.
Nesse caso, a chave de licença é gerada e atribuída usando o SINAMICS/SINUMERIK Web
License Manager. Como parte desse processo, você pode atribuir chaves de licença geradas
a um cartão de memória Siemens existente. Isso também se aplica aos cartões de memória
Siemens que contêm opções Z pré-instaladas. Mais informações podem ser encontradas no
capítulo "Gerar e atribuir License Key (Página 877)".
Caraterísticas
Uma chave de licença válida é caracterizada pelos seguintes recursos:
• É atribuído a um cartão de memória Siemens no processo de encomenda.
• É armazenado de forma retentiva no cartão de memória Siemens atribuído.
• Não pode ser transferido para outro cartão de memória Siemens.
• Pode ser gerado posteriormente com o SINAMICS/SINUMERIK Web License Manager e
atribuído a um cartão de memória Siemens existente. Mais informações podem ser
encontradas no capítulo "Gerar e atribuir License Key (Página 877)".
14.3 Licenciamento
Licenças para funções liberadas e Technology Extensions (TEC)

A tabela a seguir fornece uma apresentação geral das licenças de funções e Technology
Extensions liberadas para unidades propulsoras SINAMICS S120 por Control Unit (CU) ou eixo.
A tabela também contém informações sobre o uso de funções e Technology Extensions no modo
Trial License (TLM).
Funções / Technology Ex‐ TLM CU Eixo Aplicação Número de artigo

tensions (TEC)
Performance Extension sim x Esta licença é necessária a partir do 4º 6SL3074-0AA01-0Ax0
eixo (servo/vetor) ou do 7º eixo (V/f) em
uma Control Unit.
PN-Gate for SINAMICS sim x Esta licença é necessária para a opera‐ 6SL3074-0AA03-0Ax0
ção de um conjunto de comunicação
CBE20 como um gateway entre Ether‐
net padrão e PROFINET IRT.
Safety Integrated sim x Esta licença é necessária para usar pelo 6SL3074-0AA10-0Ax0
Extended Functions menos uma das Safety Integrated Ex‐
tended Functions para monitoramento
seguro de movimento.
Safety Integrated sim x Esta licença é necessária para o uso de 6SL3074-0AA20-0Ax0
Advanced Functions pelo menos uma das Safety Integrated
Advanced Functions para monitora‐
mento seguro de posição e torque.
Dynamic Grid Support não x Esta licença é necessária para o uso da 6SL3074-0AA07-xAx0
(S01) função S01 "Suporte dinâmico da rede (conforme a potência)
para alimentação de retorno de energia/
alimentação de energia".
Grid Control for Island Grid não x Esta licença é necessária para o uso da 6SL3074-0AA08-xAx0
(S02) função S02 "Regulação da estática de (conforme a potência)
uma rede para alimentação de retorno
de energia / alimentação de energia pa‐
ra a micro-rede".
High Output Frequency não x Esta licença é necessária devido aos re‐ 6SL3074-0AA02-0Ax0
gulamentos de exportação para fre‐
quências de saída > 550 Hz.
Enhanced Vibration sim x Esta licença é necessária para usar o 6SL3074-0AA05-0Ax0
Suppression (APC+AVS) módulo de função "Advanced Position
Control (APC)" para suprimir ativamen‐
te as oscilações no sistema de aciona‐
mento.
Cogging Torque sim x Esta licença é necessária para o uso do 6SL3074-0AA15-0Ax0
Compensation módulo de função "Compensação de
torque de retenção" para compensação
baseada em software de torques de re‐
tenção periódicos.
Advanced Synchronous sim x Esta licença é necessária para o uso de 6SL3074-0AA06-0Ax0
Reluctance Control operação controlada em motores de re‐
lutância síncronos (RESM) até a rotação
zero com sinais de teste (p1750.5 = 1).
14.3 Licenciamento
Funções / Technology Ex‐ TLM CU Eixo Aplicação Número de artigo

tensions (TEC)
Adaptação dos parâme‐ sim x Esta licença é necessária para a adapta‐ 6SL3074-0AA17-0AH0
tros do controlador ção dos parâmetros do regulador, de‐
pendendo de uma variável de entrada
livremente selecionável.
DCB Extension sim x Esta licença é necessária para usar um 6SL3077-0AA00-0Ax0
escopo estendido de módulos para o SI‐
NAMICS Drive Control Chart (SINAMICS
DCC) com bibliotecas DCB Extension.
VIBX sim x Esta licença é necessária para reduzir 6SL3077-0AA00-5Ax0
(Vibration Extinction) vibrações naturais mecânicas no siste‐
ma de acionamento, por meio de um
filtro de grandeza de referência no canal
do valor nominal.
POLYGON sim x Esta licença é necessária para especifi‐ 6SL3077-0AA00-7Ax0
(Polygonal Line) cação ou adaptação do valor nominal
(por exemplo, rotação, torque) por
meio de um polígono definido pelo usu‐
ário.
SERVCOUP sim x Esta licença é necessária para o acopla‐ 6SL3077-0AA00-8Ax0
(Servo Coupling) mento de vários Motor Modules com
um encoder no servocontrole.
OALINK sim x Esta licença é necessária para configu‐ 6SL3077-0AA01-0Ax0
(Open Application Link) rar uma ligação ponto a ponto simples
(DRIVE-CLiQ) para o intercâmbio de da‐
dos entre 2 Control Units.
DCDCCONV sim x Esta licença é necessária para usar o 6SL3077-0AA02-0Ax0
(DC-DC Converter) Motor Module como um posicionador
de corrente contínua.
Adquirir licenças
Você tem as seguintes opções para adquirir licenças para o uso de funções ou Technology
Extensions (TEC) que exigem uma licença:
• Você solicita um cartão de memória Siemens com as licenças necessárias.
• Você solicita licenças e as atribui a um cartão de memória Siemens existente usando o
SINAMICS/SINUMERIK Web License Manager.
Usar funções e Technology Extensions (TEC) que exigem licença no modo Trial License
No modo Trial License, você pode testar as funções e Technology Extensions liberadas e reduzir
o tempo até que as licenças necessárias sejam obtidas. Mais informações sobre o modo
Trial License podem ser encontradas no capítulo "Modo Trial License (Página 881)".
Uma apresentação geral das funções e Technology Extensions liberadas para uso no modo
Trial License pode ser encontrada acima neste capítulo.
Veja também
Licenciamento (Página 872)
14.3 Licenciamento
Estrutura da página de apresentação geral da licença

A figura a seguir mostra a estrutura da página de apresentação geral da licença no servidor da
web para unidades propulsoras SINAMICS S120. A estrutura e a disposição dos elementos na
tela correspondem à estrutura da página de apresentação geral da licença na ferramenta de
engenharia Startdrive.

① Lista de funções usadas que exigem licença

② Exibição da reação do sistema ao status atual da licença (por exemplo, bloqueia a nova ligação de
uma unidade propulsora.)
③ Exibição do status atual da licença (por exemplo, sublicenciado)
④ Exibição do status atual do modo Trial License
⑤ Botão "Ativar modo Trial License"
⑥ Botão "Exibir/inserir License Key"
⑦ Exibição do número de série do cartão de memória (Com , você copia o número de série
exibido na área de transferência.)
⑧ Exibição das licenças necessárias em relação às licenças contidas na License Key
Esquema 14-4 Exemplo: apresentação geral da licença no servidor da web S120
Possíveis ações
As seguintes ações são possíveis na visão geral da licença:
• Visualizar a visão geral do status das licenças individuais do seu sistema de acionamento.
• Exibir e inserir as License Keys existentes (consulte o capítulo "Exibir / inserir License Key
(Página 880)").
• Exibir e copiar o número de série do cartão de memória.
• Ativar o modo Trial License (consulte o capítulo "Ativar o modo Trial License (Página 883)").
14.3 Licenciamento
14.3.1 Reações do sistema no caso de sublicenciamento
Descrição
Para operar sua unidade propulsora SINAMICS S120 com funções, módulos de função e
Technology Extensions que exigem uma licença, verifique se você possui um licenciamento
suficiente.
• Uso de funções que exigem uma licença
O licenciamento insuficiente é indicado da seguinte forma:
– F13000 Licença insuficiente
– LED READY Luz de pisca vermelha com 2 Hz
Indicação
A maioria das funções que exigem uma licença pode ser usada em Trial License-Modus
durante a colocação em funcionamento e no caso de serviço (consulte o capítulo "Modo Trial
License (Página 881)").
• Uso de módulos de função que exigem uma licença

– Licenciamento F13010 Módulo de função não licenciado
– O acionamento é imobilizado com a reação DES1.
– Luz de pisca do LED em vermelho PRONTO PARA LIGAÇÃO com 2 Hz
• Uso de Technology Extensions que exigem uma licença (aplicações OA)

– Luz de pisca do LED em vermelho PRONTO PARA LIGAÇÃO com 2 Hz
Indicação
A maioria das Technology Extensions pode ser usada durante a colocação em funcionamento
e, no caso de serviço, no modo Trial License (consulte o capítulo"Modo Trial License
(Página 881)").
14.3 Licenciamento
"Opção Performance"
A extensão "Opção Performance" (número do artigo: 6SL3074-0AA01-0AA0) é necessária ao
operar CU320-2 a partir de 4 eixos em servocontrole/controle vetorial ou a partir de 7 eixos V/f
(consulte a disponibilidade das funções de software).
Se o número especificado de eixos por CU320-2 for excedido, a interferência F13000 será
emitida e o LED READY na Control Unit piscará em vermelho com 2 Hz.
Opções granulares de eixo

Ao usar opções granulares de eixo (por exemplo, Safety Integrated Extended Functions), uma
licença deve estar disponível para cada eixo individual.
14.3.2 License Key
14.3.2.1 Gerar e atribuir License Key
Vista de conjunto
Use o SINAMICS/SINUMERIK Web License Manager para verificar quais licenças estão atribuídas
ao seu cartão de memória.
Você pode criar uma nova License Key para licenças existentes. Se você tiver excluído a License
Key no cartão de memória da sua Control Unit, será possível exibir a License Key no SINAMICS/
SINUMERIK Web License Manager.
Atualizar o firmware
Não são necessárias novas licenças para atualizar o firmware.
Indicação
Salvar as License Keys existentes
As License Keys são armazenadas de maneira não volátil no cartão de memória de uma Control
Unit. Portanto, faça salve todas as License Keys que já estão armazenadas no cartão de memória
da sua Control Unit antes de transferir qualquer outro firmware para o cartão de memória.
As License Keys são salvas no cartão de memória no seguinte diretório: ...\KEYS\SINAMICS
\KEYS.TXT.
14.3 Licenciamento
Dados requeridos
Para exibir e/ou gerar uma License Key no SINAMICS/SINUMERIK Web License Manager, os
seguintes dados são necessários:
• Número de série do cartão de memória:
O número de série está no cartão de memória ou pode ser copiado através do campo de
exibição correspondente na página de apresentação geral da licença.
• Número da licença e da nota de entrega:
Os dados relevantes podem ser encontrados no Certificate of License (CoL).
• Designação do produto
Gerar e atribuir a License Key

Para gerar uma License Key no SINAMICS/SINUMERIK Web License Manager e atribuí-la a um
cartão de memória, faça o seguinte:
1. Acesse o seguinte link: SINAMICS/SINUMERIK Web License Manager (https://
workplace.automation.siemens.com/dwh-p/pls/apex_swl/f?
p=10130:1:17466362328710).
2. Clique em "Acesso direto" no "menu do usuário".
3. Digite o número da licença e da nota de entrega da sua licença nos campos de entrada
correspondentes.
4. Clique em "Avançar".
5. Selecione o produto utilizado (por exemplo, "SINAMICS S CU320-2").
6. Digite o número de série do cartão de memória no campo de entrada "Número de série do
hardware".
7. Clique em "Avançar".
8. Se as licenças já tiverem sido atribuídas ao cartão de memória, essas licenças serão exibidas.
OU
9. Se nenhuma licença tiver sido atribuída ao cartão de memória, nenhuma licença será exibida.
10.Clique em "Avançar".
Uma lista de licenças associadas à nota de entrega especificada é exibida.
11.Selecione as licenças ou os números de licença que você deseja atribuir ao cartão de
memória.
As licenças individuais são exibidas com os números de licença. A atribuição entre os
números de licença exibidos e as respectivas licenças pode ser encontrada nos Certificates of
License.
Esquema 14-5 Exemplo: Seleção de acordo com o número da licença no CoL
14.3 Licenciamento
12.Clique em "Avançar".
Um resumo das licenças selecionadas é exibido para controle.
13.Se você tiver certeza de que a atribuição está correta, clique em "Atribuir".
A chave de licença gerada é exibida.
Em seguida, as seguintes opções são disponibilizadas:
– Você copia a License Key diretamente da tela e a insere na ferramenta de engenharia
Startdrive ou no servidor da web S120. Proceda conforme descrito no capítulo "Exibir /
inserir License Key (Página 880)".
– Você salva a License Key como um arquivo de texto ("keys.txt") e a transfere para o cartão
de memória. Para fazer isso, proceda conforme descrito na seção a seguir.
Transferir a License Key para o cartão de memória

Para transferir a License Key gerada para o cartão de memória, faça o seguinte:
1. Insira o cartão de memória no seu equipamento de programação/computador.
2. Abra a pasta "...KEYS/SINAMICS".
3. Copie a License Key gerada na pasta nomeada.
Exibir License Key

Se você tiver excluído a License Key no cartão de memória da sua Control Unit, será possível
exibir a License Key no SINAMICS/SINUMERIK Web License Manager. Usando as License Keys
exibidas, você pode gerar novamente as License Keys excluídas e atribuí-las ao cartão de
memória.
Pré-requisitos
• A License Key que você deseja exibir é a última License Key gerada.
• A License Key já foi atribuída ao cartão de memória.
Para exibir a License Key, faça o seguinte:
1. Acesse o seguinte link: SINAMICS/SINUMERIK Web License Manager (https://
workplace.automation.siemens.com/dwh-p/pls/apex_swl/f?
p=10130:1:17466362328710).
2. Clique na navegação, em "User menu" sobre o registro "Visualizar License Key".
À direita, na área "Visualizar chave da licença" são mostrados outros campos de entrada.
3. Digite o número de série do cartão de memória disponível no campo "Número de série do
hardware".
OU
No campo "Nº da licença", digite seu número de licença.
4. Clique no botão "Mostrar chave de licença".
Em seguida, será exibida a License Key atual.
Você também pode solicitar um relatório (Report) para a License Key exibida por e-mail. Este
relatório tem todas as licenças encomendadas até agora para este cartão de memória. Com
base neste relatório é possível detetar e encomendar licenças em falta.
14.3 Licenciamento
5. No campo “Endereço de e-mail” digite seu endereço.

6. Clique no botão "Solicitar License Report".
14.3.2.2 Exibir / inserir License Key
Pré-requisitos
• Um projeto é criado.
• Uma unidade propulsora é criada.
• Há uma conexão online entre o aparelho de colocação em funcionamento e a unidade
propulsora.
Por meio da página de apresentação geral da licença na ferramenta de engenharia Startdrive ,
é possível exibir as chaves de licença existentes e inserir uma nova chave de licença. Para o efeito,
1. Na árvore do projeto, clique duas vezes em "Controle da unidade propulsora".
2. Clique duas vezes na entrada "Parametrização".
3. Na árvore secundária, clique em "Licença".
A página de apresentação geral da licença é aberta.
A página de apresentação geral da licença mostra todas as funções SINAMICS que estão
ativas no seu projeto e para as quais é necessária uma licença Runtime válida.
4. Na lista, selecione a função para a qual você deseja inserir uma nova License Key.
5. Clique no botão "Exibir/inserir License Key".
6. Digite a License Key atual no campo de entrada "License Key atual".
7. Digite a nova License Key no campo de entrada "Nova License Key".
8. Clique em "Fechar".
A nova License Key é ativada.
Restrição
A função para inserir License Keys não está disponível na versão V15.0 do Startdrive. Você pode
encontrar mais informações sobre como inserir License Keys usando o parâmetro p9920 (inserir
licenciamento da License Key) no seguinte link: Inserir a License Key no Startdrive V15.0 (https://
support.industry.siemens.com/cs/us/en/view/109760009).
14.3 Licenciamento
14.3.3 Modo Trial License
Vista de conjunto
No modo Trial License, você pode testar as funções e Technology Extensions (TEC) liberadas e
reduzir o tempo até que as licenças necessárias sejam obtidas.
Uma apresentação geral das funções e Technology Extensions (TEC) liberadas para uso no modo
Trial License pode ser encontrada no capítulo "Licenciamento (Página 872)".
Finalidade
O modo Trial License pode ser usado para os seguintes propósitos:
• colocação em funcionamento e testes
• Caso de serviço (de preferência período de trial 2 e 3)
Licenças válidas devem estar disponíveis para usar funções e Technology Extensions que exigem
uma licença além do modo Trial License.
O modo Trial License se destaca pelas seguintes caraterísticas:
• Compreende um total de 3 períodos de trial.
• Os períodos de trial são ativados individualmente.
• O tempo de operação para cada período de trial individual é limitado a 300 horas e não pode
ser alterado.
• O tempo de operação do modo Trial License é limitado a um máximo de 900 horas e não pode
ser alterado.
• O tempo de operação corresponde ao tempo em que a Control Unit está ligada. Aplica-se a
partir da versão de firmware ≥ 5.1.
A figura a seguir mostra a cota máxima de tempo disponível com base no modo Trial License e
nos períodos de trial individuais.
14.3 Licenciamento
K 3HU¯RGRGHWULDO
K 3HU¯RGRGHWULDO
/LFHQ©D
K QHFHVV£ULR
K K 3HU¯RGRGHWULDO
K
㾐㾐㾐
㾐 Ativar período de trial

O modo Trial License terminou (licenças válidas devem estar disponíveis para usar funções que
exigem uma licença!)
Indicação das horas de operação por período de trial
Indicação do total de horas de operação restantes (aplica-se a partir da ativação do período de trial
individual.)
Esquema 14-6 Cota de tempo disponível quando o modo Trial License está ativado
Ativar um período de trial individual

O primeiro período de trial é ativado automaticamente quando o modo Trial License é ativado.
Os períodos de trial 2 e 3 devem ser ativados individualmente após o período de trial anterior.
O tempo de operação de um período de trial ativado corresponde ao tempo em que a Control
Unit está ligada. Esse comportamento se aplica apenas a versões de firmware ≥ 5.1. O tempo
de ativação ou o número de funções que exigem uma licença não influenciam o tempo de
operação restante do respectivo período de trial.
Interromper / continuar um período de trial individual

O tempo de operação de um período de trial ativado é interrompido ou "congelado" se uma das
seguintes condições for atendida:
• Você desativa todas as funções e Technology Extensions que exigem uma licença e que
foram ativadas desde que o modo Trial License foi ativado.
Se funções e Technology Extensions que exigem licença e que foram desativadas forem
reativadas, o firmware detectará que elas estão sub-licenciadas e o tempo de operação
"congelado" do último período de trial ativado continuará automaticamente.
• Você insere uma License Key válida para o uso das funções e Technology Extensions que
exigem licença.
Desativar um período de trial individual

Os períodos de trial que já foram ativados não podem ser desativados pelo usuário.
14.3 Licenciamento
Desativação automática do modo Trial License

O modo Trial License é desativado automaticamente nos seguintes casos:
• Se o tempo de operação do último período de trial expirar.
Nesse caso, você não pode reativar o modo Trial License.
• Se você ignorar a mensagem com a solicitação de ativação do próximo período de trial.
O final de um período de trial é informado por meio de uma mensagem.
Se você ignorar a mensagem e não ativar o próximo período de trial, o modo Trial License será
desativado automaticamente na próxima vez em que a unidade propulsora for inicializada.
Nesse caso, você pode ativar o período de trial a seguir ou adquirir uma licença para usar a
função ou Technology Extension que requer uma licença.
14.3.3.1 Ativar o modo Trial License
Pré-requisitos
• Um projeto é criado.
• Uma unidade propulsora é criada.
• Há uma conexão online entre o aparelho de colocação em funcionamento e a unidade
propulsora.
Para ativar o modo Trial License na ferramenta de engenharia Startdrive, faça o seguinte:
1. Na árvore do projeto, clique duas vezes em "Controle da unidade propulsora".
2. Clique duas vezes na entrada "Parametrização".
3. Na árvore secundária, clique em "Licença".
A página de apresentação geral da licença é aberta.
A página de apresentação geral da licença mostra todas as funções SINAMICS que estão
ativas no seu projeto e para as quais é necessária uma licença Runtime válida.
14.3 Licenciamento
4. Clique no botão "Ativar o modo Trial License".

Uma janela de diálogo correspondente é aberta.
5. Para ativar o modo Trial License, clique na botão "Ativar" na janela de diálogo.
As seguintes advertências são exibidas:
– Advertência A13030:
A advertência é exibida apenas quando o modo Trial License é ativado. O tempo de
operação restante da função que requer uma licença é exibido na página de apresentação
geral da licença.
Se a ativação falhar, a advertência não será exibida.
– Advertência A13031:
A advertência "O período de trial expirou" indica que o período de trial anteriormente
ativado (p. ex. 1 de 3) expirou.
Para ativar o próximo período de trial, repita as etapas 3 a 5.
Indicação
Desativação automática
Se você ignorar a advertência e não ativar o próximo período de trial, o modo Trial License
será desativado automaticamente na próxima vez em que a unidade propulsora for
inicializada. Nesse caso, você pode ativar o período de trial a seguir ou adquirir uma
licença para usar a função que requer uma licença.
A figura a seguir mostra um exemplo da exibição do período de trial em execução no momento.

① Exibição do período de trial atualmente em execução e as horas de operação restantes

② Se o modo Trial License estiver ativado, o botão será exibido acinzentado.
Esquema 14-7 Exemplo: apresentação geral da licença com período de trial em curso
Último período de licença de teste expirado

Quando o último período de trial expira, a advertência A13033 "Último período de Trial License
expirou" é emitido e o modo Trial License é desativado. Não será mais possível ativar o modo Trial
License.
Na próxima vez que a unidade propulsora for iniciada, um bloqueio entrará em vigor. O uso de
funções que exigem uma licença só é possível se houver licenças válidas!
14.3 Licenciamento
Resolução
Para continuar podendo usar funções que exigem uma licença, há as seguintes opções:
• Adquira uma licença válida para a função utilizada sujeita a licença (consulte o capítulo
"Licenciamento (Página 872)").
• Gere uma nova License Key (consulte o capítulo "Gerar e atribuir License Key (Página 877)")
e insira ela (consulte o capítulo "Exibir / inserir License Key (Página 880)").
A ativação falhou
A ativação do modo Trial License pode falhar pelos seguintes motivos:
• A licença para a função selecionada sujeita a licença já está instalada e ativada.
• Uma função selecionada sujeita a licença não está liberada para operação no modo Trial
License.
14.3.4 Mensagens (consulte o SINAMICS S120/S150 Manual de listagem)
• F13000 Licença insuficiente

• F13010 Módulo de função não licenciado
• A13030 Trial License ativada
• A13031 Período de Trial License expirado
• A13032 Último período de Trial License ativado
• A13033 Último período de Trial License expirado
• p9918 Ativar a licença Trial License

• p9919 Condição da licença Trial License
• p9920[0...99] Licenciamento Digitar License Key
• p9921 Licenciamento Ativar License Key
14.4 Técnica BICO: Conexão de sinais

Em todas as unidades de acionamento existe uma série de variáveis de entrada e saída, bem
como variáveis internas de controle.
Com a técnica BICO (Binector Connector Technology) é possível uma adaptação do dispositivo
de acionamento às mais diversas exigências.
Os sinais digitais e analógicos livremente conectáveis através de parâmetros BICO são
identificados na designação do parâmetro através de um BI, BO, CI ou CO colocado à frente.
Estes parâmetros são devidamente identificados na lista de parâmetros ou nos esquemas de
funções.
14.4.1 Binectores, conectores
Binectores, BI: Entrada binector, BO: Saída binector

Um binector é um sinal digital (binário) sem unidade e pode adotar o valor 0 ou 1.
Os binectores são subdivididos em entradas binectores (carga de sinais) e saídas binectores
(fonte de sinais).
Tabelas 14-2 Binectores
Abreviatura Símbolo Nome Descrição

BI Entrada binector Pode ser conectado com uma saída binector co‐
Binector Input mo fonte.
(carga de sinais) O número da saída binector tem que ser registra‐
do como valor de parâmetro.
BO Saída binector Pode ser utilizada como fonte para uma entrada
Binector Output binector.
(fonte de sinais)
Conectores, CI: Entrada conector, CO: Saída conector

Um conector é um sinal digital, por ex., em formato de 32 bits. Este pode ser utilizado para
representar palavras (16 bits), palavras duplas (32 bits) ou sinais analógicos. Os conectores são
subdivididos em entradas conectores (carga de sinais) e saídas conectores (fonte de sinais).
Tabelas 14-3 Conectores
Abreviatu‐ Símbolo Nome Descrição

ra
CI Entrada conector Pode ser conectado com uma saída conector co‐
Connector Input mo fonte.
(carga de sinais) O número da saída conector tem que ser regis‐
trado como valor de parâmetro.
CO Saída conector Pode ser utilizada como fonte para uma entrada
Connector Output conector.
(fonte de sinais)
14.4.2 Conectar sinais com técnica BICO

Para conectar 2 sinais é necessário atribuir o parâmetro de entrada BICO (carga de sinais)
desejado a um parâmetro de saída BICO (fonte de sinais).
Para conectar uma entrada binector/conector a uma saída binector/conector são necessárias as
seguintes informações:
• Binectores: Número de parâmetro, número de bit e Drive Object ID
• Conectores sem índice: Número de parâmetro e Drive Object ID
• Conectores com índice: Número de parâmetro e índice e Drive Object ID
• Tipo de dados (fonte de sinal no parâmetro inicial conector)
%26D¯GDELQHFWRU %,(QWUDGDELQHFWRU
&26D¯GDFRQHFWRU &,(QWUDGDFRQHFWRU
)RQWHGHVLQDLV &DUJDGHVLQDLV
%,
%2 S[[[[\
U
&,
&2VHP¯QGLFH S[[[[\
U
&2FRP¯QGLFH
,QGH[ >@ U &,
>@ U S[[[[\
>@ U >@
>@ U
Esquema 14-8 Conectar sinais com técnica BICO
Indicação
Uma entrada conector (CI) não pode ser interligada livremente com qualquer saída conector
(CO, fonte de sinais). O mesmo se aplica à entrada binector (BI) e à saída binector (BO).
Para cada parâmetro CI e BI em "tipo de dados" a lista de parâmetros tem a informação referente
ao tipo de dados do parâmetro e ao o tipo de dados do parâmetro BICO.
No parâmetro BICO e parâmetro BO só tem o tipo de dados do parâmetro BICO.
Forma de escrita:
• Tipos de dados Entrada BICO: Tipo de dados Parâmetro / Tipo de dados Parâmetro BICO
Exemplo: Unsigned32 / Integer16
• Tipos de dados Saída BICO: Tipo de dados parâmetro BICO
exemplo: FloatingPoint32
As possíveis conexões entre a entrada BICO (carga de sinais) e a saída BICO (fonte de sinais) estão
listadas no Manual de listas SINAMICS S120/S150,
(capítulo “Explicações referentes à lista de parâmetros”, na tabela "Possíveis combinações com
conexões BICO”).
A conexão através dos parâmetros BICO pode ser realizada em diversos conjuntos de dados de
comando (CDS). A conexão diversificada nos conjuntos de dados de comando é ativada através
da comutação de conjuntos de dados. Além disso, também é possível uma conexão através de
objetos de acionamento.
14.4.3 Codificação interna dos parâmetros de saída binector/conector

A codificação interna é necessária, por ex., para escrever parâmetros de entrada BICO através de
PROFIBUS.
2EMHWRGH
1¼PHURGRSDU¤PHWUR DFLRQDPHQWR 1¼PHURGH¯QGLFH
%LW ಹ ಹ ಹ
REMHWRSUµSULR
([HPSORVGHIRQWHVGHVLQDLV
ELQ ELQ ELQ
()&KH[ದದ!&2>@
GH] GH] GH]
ELQ ELQ ELQ KH[ದದ!ಯರIL[R
ELQ ELQ ELQ KH[ದದ!ಯರIL[R
Esquema 14-9 Codificação interna dos parâmetros de saída binector/conector
14.4.4 Exemplos de cabeamentos
Exemplo 1: Conexão de sinais digitais

Um acionamento deve ser deslocado através dos terminais DI 0 e DI 1 na Control Unit com o
comando por impulsos 1 e comando por impulsos 2.
9
S&
; ', &RPDQGRSRULPSXOVRV
U
S&
; ', &RPDQGRSRULPSXOVRV
U
9
S&
; ', LQWHUQR &RPDQGRSRULPSXOVRV
U
S&
; ',
U
LQWHUQR &RPDQGRSRULPSXOVRV

Esquema 14-10 Conexão de sinais digitais (exemplo)
Exemplo 2: Conectar BB/DES3 a vários acionamentos

O sinal DESL3 deve ser conectado a dois acionamentos, através do terminal DI 2 na Control Unit.
Em cada acionamento existem ambas as entradas binector 1. DES3 e 2. DES3. Ambos os sinais
são processados através de uma ligação AND a STW1.2 (DES3).
9 $FLRQDPHQWR
S&
; ', '(6
U

'(6
S&
'(6

$FLRQDPHQWR
S&
'(6

'(6
S&
'(6

Esquema 14-11 Conectar DES3 a vários acionamentos (exemplo)
14.4.5 Indicações sobre a técnica BICO
Ligações BICO a outros acionamentos

Para conexões BICO de um acionamento a outros acionamentos existem os seguintes
parâmetros:
• r9490 Número de ligações BICO a outros acionamentos
• r9491[0...9] BI/CI das conexões BICO a outros acionamentos
• r9492[0...9] BO/CO das conexões BICO a outros acionamentos
• p9493[0...9] Reposição das conexões BICO a outros acionamentos
Copiar acionamentos
Ao copiar um acionamento também é copiada o cabeamento.
Transformador binector-conector e transformador conector-binector
Transformador binector-conector
• Vários sinais digitais são convertidos numa palavra dupla de número inteiro de 32 bits ou
numa palavra de número inteiro de 16 bits.
• p2080[0...15] BI: PROFIdrive enviar PZD por bits
Transformador conector-binector
• Uma palavra dupla de número inteiro de 32 bits ou uma palavra de número inteiro de 16 bits
são convertidas em sinais digitais individuais.
• p2099[0...1] CI: PROFIdrive Seleção PZD receber em bits
Valores fixos para conexão através de técnica BICO

Para a conexão de valores de configuração variável existem as seguintes saídas conector:
• p2900[0...n] CO: Valor fixo_%_1
• p2901[0...n] CO: Valor fixo_%_2
• p2930[0...n] CO: Valor fixo_M_1
Exemplo:
Estes parâmetros podem ser utilizados para a conexão do fator de escala para o valor nominal
principal ou para conexão de um torque adicional.
14.4.6 Normalizações
Sinais para saídas analógicas
Tabelas 14-4 Lista de alguns sinais para saídas analógicas
Sinal Parâmetros Unidade Normalização

(100 % = ...)
Valor nominal da velocidade an‐ r0060 1/min p2000
tes do filtro de valor nominal
Valor real da velocidade do mo‐ r0061 1/min p2000
tor
Valor real da velocidade r0063 1/min p2000
Acionamento Frequência de sa‐ r0066 Hz Frequência de referência
ída
Valor atual da corrente r0068 Aeff p2002
Tensão do circuito intermédio r0070 V p2001
Valor real
Valor nominal do torque total r0079 Nm p2003
Potência ativa Valor real r0082 kW r2004
Desvio de regulagem r0064 1/min p2000
Fator de modulação r0074 % Fator de modulação de refe‐
rência
Valor nominal da corrente gera‐ r0077 A p2002
dor de torque
Valor real da corrente geradora r0078 A p2002
de torque
Valor nominal de fluxo r0083 % Fluxo de referência
Valor real de fluxo r0084 % Fluxo de referência
Controlador de velocidade r1480 Nm p2003
Saída de torque PI
Controlador de velocidade r1482 Nm p2003
Saída de torque I
Indicação sobre a alteração dos parâmetros de normalização p2000 até p2007
Indicação
Se for selecionada uma apresentação referenciada e alterados posteriormente os parâmetros de
referência (por ex., p2000), o valor referenciado de alguns parâmetros de controlo é adaptado
automaticamente, para a relação de controlo não se alterar.
14.4.7 Propagação de avarias
Vista de conjunto
No caso de avarias, causadas, por exemplo, pela Control Unit ou um Terminal Module, com
frequência, também são afetadas as funções centrais do acionamento. Por isso, com a ajuda da
propagação, as avarias iniciadas por um objeto de acionamento, são reencaminhadas para
outros objetos de acionamento. Este comportamento também se aplica aos defeitos definidos
em um plano DCC na Control Unit com auxílio do módulo DCC.
Tipos de propagação
Estão disponíveis os seguintes tipos de propagação:
• BICO
A falha é reencaminhada para todos os objetos de acionamento ativos com módulos de
função (alimentação, acionamento), para os quais existe uma interconexão BICO.
• DRIVE
A falha é reencaminhada a todos os objetos de acionamento ativos com os módulos de
função.
• GLOBAL
A falha é reencaminhada a todos os objetos de acionamento ativos.
• LOCAL
O comportamento deste tipo de propagação depende do parâmetro p3116:
– Para a entrada binector p3116 = sinal 0 aplica-se (predefinição):
A falha é reencaminhada para o primeiro objeto de acionamento ativos com funções de
controle.
– Para a entrada binector p3116 = sinal 1 aplica-se:
A falha não é reencaminhada.
14.5 Conjuntos de dados
14.5.1 CDS: Conjunto de dados de comando (Command Data Set)

Em um conjunto de dados de comando (Command Data Set, CDS) são reunidos os parâmetros
BICO (entradas binector e conector). Estes parâmetros são responsáveis pela conexão de fontes
de sinais de um acionamento.
Através da respetiva parametrização de vários conjuntos de dados de comando e comutação dos
conjuntos de dados, o acionamento pode ser operado opcionalmente com diversas fontes de
sinais previamente configuradas.
Fazem parte de um conjunto de dados de comando (exemplos):
• Entradas binector para comandos de controle (sinais digitais)
– Ligar/Desligar, liberações (p0844, etc.)
– Comando por impulsos (p1055, etc.)
• Entradas conector para valores nominais (sinais analógicos)
– Valor nominal da tensão para controle v/f (p1330)
– Valores limite de torque e fatores de escala (p1522, p1523, p1528, p1529)
Consoante o tipo, um objeto de acionamento pode gerir, no máximo, 4 conjuntos de dados de
comando. O número de conjuntos de dados de comando é configurado com p0170.
Para a seleção dos conjuntos de dados de comando e para visualização do conjunto de dados de
comando atualmente selecionado, por ex., no modo de operação Vetor, estão disponíveis os
seguintes parâmetros:
Para a seleção de um conjunto de dados de comando servem as entradas binector p0810 a
p0811. Estas formam o número do conjunto de dados de comando (0 a 3) em apresentação
binária (com p0811 como bit máximo).
• p0810 BI: Seleção de conjunto de dados de comando CDS bit 0
• p0811 BI: Seleção de conjunto de dados de comando CDS bit 1
Se for selecionado um conjunto de dados de comando não existente, o atual conjunto de dados
mantém-se ativo. O conjunto de dados selecionado é apresentado através do parâmetro
(r0836).
Indicação
Se forem usados telegramas padrão em conjuntos de dados de comando, certifique-se que não
altera as conexões de telegramas, caso contrário, isto pode causar um comportamento
inconsistente. Se pretender alterar conexões de telegramas você deve ocupar a seleção de
telegrama com 999 (telegrama livre).
Exemplo: Comutação entre o conjunto de dados de comando 0 e 1
&'6
S U U &'6VHOHFLRQDGR

S

S
S W
7HPSRGHFRPXWD©¥R
&'6DWLYR U U
W
Esquema 14-12 Comutar conjunto de dados de comando (exemplo)
14.5.2 DDS: Conjunto de dados de acionamento (Drive Data Set)

Um conjunto de dados de acionamento (Drive Data Set, DDS) contém diversos parâmetros de
configuração, que são importantes para o controle e comando de um acionamento:
• Números dos conjuntos de dados do motor e do encoder atribuídos:
– p0186: conjunto de dados do motor atribuído (MDS)
– p0187 até p0189: até 3 conjuntos de dados do encoder atribuídos (EDS)
• diversos parâmetros de controle, tais como:
– Valores nominais fixos de velocidade (p1001 até p1015)
– Limites de velocidade mín./máx. (p1080, p1082)
– Dados caraterísticos do encoder de arranque (p1120 ff)
– Dados caraterísticos do controle (p1240 ff)
– ...
Os parâmetros resumidos no conjunto de dados do acionamento são identificados no Manual de
listas SINAMICS S120/S150 com "Conjunto de dados DDS" e com o índex [0...n].
É possível a parametrização de vários conjuntos de dados do acionamento. Isto facilita a
comutação entre diversas configurações de acionamento (tipo de controle, motor, encoder),
através da seleção do respetivo conjunto de dados do acionamento.
Um objeto de acionamento pode gerir, no máx., 32 conjuntos de dados do acionamento. A
quantidade de conjuntos de dados do acionamento é configurada com p0180.
Para a seleção de um conjunto de dados do acionamento servem as entradas binector p0820 a

p0824. Estas formam o número do conjunto de dados do acionamento (0 a 31) em
apresentação de torque (com p0824 como bit máximo).
• p0820 BI: Seleção do conjunto de dados do acionamento DDS bit 0
• p0821 BI: Seleção de conjunto de dados do acionamento DDS bit 1
• p0824 BI: Seleção do conjunto de dados do acionamento DDS bit 4
Condições específicas e recomendações

• Recomendação para o número dos DDS de um acionamento
O número dos DDS de um acionamento deve corresponder às possibilidades de comutação.
Por isso, aplica-se o seguinte:
p0180 (DDS) ≥ máx (p0120 (PDS), p0130 (MDS))
• Número máximo de DDS para um objeto de acionamento = 32 DDS
14.5.3 EDS: Conjunto de dados de encoder (Encoder Data Set)

Um conjunto de dados do encoder (Encoder Data Set, EDS) inclui vários parâmetros de
configuração do encoder conectado, que são relevantes para o acionamento.
• Número de componente Interface do encoder (p0141)
• Número de componente do encoder (p0142)
• Seleção Tipo de encoder (p0400)
Os parâmetros resumidos no conjunto de dados do encoder são identificados na lista de
parâmetros como "Conjunto de dados DDS" e com o índex [0...n].
Para cada encoder, que é comandado pela Control Unit é necessário um conjunto de dados do
encoder. São atribuídos ao conjunto de dados de acionamento até 3 conjuntos de dados de
encoder através do parâmetro p0187, p0188 e p0189.
Uma comutação do conjunto de dados do encoder só pode ser efetuada através de uma
comutação DDS.
Uma comutação do conjunto de dados do encoder sem bloqueio de impulsos (motor
funcionando com corrente) só pode ser realizada em encoders afinados (identificação da
posição de polos executada ou ângulo de comutação em encoders de valor absoluto definida).
Cada encoder só pode ser atribuído a um acionamento.
Uma utilização para a comutação EDS seria um elemento de potência no qual vários motores
funcionariam alternadamente. Entre estes motores é comutado através de uma comutação de
contator. Cada um dos motores pode estar equipado com um encoder ou funcionar sem
encoder. Cada encoder tem que estar conectado a um SMx próprio.
Se o encoder 1 (p0187) for comutado através de DDS, também deve ser comutado um MDS.
Indicação
Comutação de vários encoders
Para comutar entre 2 ou vários encoders com a comutação EDS, você precisa ligar esses
encoders através de diversos Sensor Module ou portas DRIVE-CLiQ.
Em caso de utilização da mesma ligação para vários encoders também é preciso usar o mesmo
EDS e o mesmo tipo de encoder. Para tal, se recomenda uma comutação no lado analógico (p.
ex., do SMC). A comutação do lado DRIVE-CLiQ só é possível com restrições devido aos ciclos de
encaixe permitidos e aos tempos maiores para o estabelecimento da comunicação DRIVE-CLiQ.
Se pretender operar um motor uma vez com o encoder do motor 1 e outra vez com o encoder
do motor 2, é preciso criar 2 MDS diferentes com dados do motor idênticos.
Um objeto de acionamento pode gerenciar, no máx., 16 conjuntos de dados do encoder. A
quantidade dos conjuntos de dados do encoder configurados é apresentada em p0140.
Na seleção de um conjunto de dados de acionamento são também selecionados os conjuntos de
dados do encoder atribuídos.
Indicação
Comutação EDS com monitoramento de movimento seguro
Um sensor usado para Safety Functions não pode ser comutado junto em uma comutação de
conjunto de dados do acionamento (DDS).
As funções Safety verificam se houve alterações nos dados do sensor relevantes para Safety após
uma comutação de conjunto de dados. Se forem detectadas alterações, é emitida avaria F01670
com o valor de avaria 10, o que causa uma PARADA A não confirmável. Os dados de sensor
relevantes para Safety nos vários conjuntos de dados devem ser idênticos, portanto.
14.5.4 MDS: Conjunto de dados do motor (Motor Data Set)

Um conjunto de dados do motor (Motor Data Set, MDS) inclui vários parâmetros de
configuração do motor conectado, que são relevantes para a configuração do acionamento.
Além disso, contém alguns parâmetros de observação com dados calculados.
• Parâmetros de configuração, por ex.:
– Número de componente Motor (p0131)
– Seleção Tipo de motor (p0300)
– Dados de referência do motor (p0304 seg.)
– ...
• Parâmetros de observação, p. ex.,:
– Dados de referência calculados (r0330 seg.)
– ...
Os parâmetros resumidos no conjunto de dados do motor são identificados no Manual de listas

SINAMICS S120/S150 com "Conjunto de dados MDS" e com o índex [0...n].
Para cada motor, que é comandado através de um Motor Module pela Control Unit, é necessário
um conjunto de dados do motor próprio. O conjunto de dados do motor é atribuído a um
conjunto de dados de acionamento, através do parâmetro p0186.
Uma comutação do conjunto de dados do motor só pode ser efetuada através de uma
comutação DDS. A comutação do conjunto de dados do motor é utilizada, por ex., para:
• Comutação de motores diferentes
• Comutação de enrolamentos diferentes em um motor (por ex., comutação estrela-triângulo)
• Adaptação dos dados do motor
Quando são utilizados alternativamente vários motores num Motor Module, deve ser criada a
mesma quantidade de conjuntos de dados do acionamento. Para mais informações sobre a
comutação do motor, consulte o capítulo Comutação do motor neste manual.
Um objeto de acionamento pode gerenciar, no máx., 16 conjuntos de dados do motor. O número
dos conjuntos de dados do motor em p0130 não pode ser superior ao número dos conjuntos de
dados do acionamento em p0180.
Para o 611U Interface Mode (p2038 = 1) os conjuntos de dados do acionamento estão
subdivididos em grupos de 8 (1-8; 9-16;...). A atribuição ao conjunto de dados do motor tem de
ser igual dentro de um grupo:
p0186[0] = p0186[1] = ... = p0186[7]
p0186[8] = p0186[9] = ... = p0186[15]
p0186[16] = p0186[17] = ... = p0186[23]
p0186[24] = p0186[25] = ... = p0186[31]
Se não for respeitada esta regra, aparece o aviso A07514. Se for necessário atingir uma
representação exata da estrutura do conjunto de dados do 611U, é preciso configurar
32 conjuntos de dados do acionamento 4 conjuntos de dados do motor.
Exemplo de uma atribuição de conjuntos de dados
Tabelas 14-5 Exemplo de atribuição de conjunto de dados
DDS Motor Encoder 1 Encoder 2 Encoder 3

(p0186) (p0187) (p0188) (p0189)
DDS 0 MDS 0 EDS 0 EDS 1 EDS 2
DDS 1 MDS 0 EDS 0 EDS 3 -
DDS 2 MDS 0 EDS 0 EDS 4 EDS 5
DDS 3 MDS 1 EDS 6 - -
• 8560 Conjuntos de dados - Conjuntos de dados de comando (Command Data Set,

cDS)
• 8565 Conjuntos de dados - Conjuntos de dados do acionamento (Drive Data
Set,DDS)
• 8570 Conjuntos de dados - Conjuntos de dados do encoder (Encoder Data Set, EDS)
• 8575 Conjuntos de dados - Conjuntos de dados do motor (Motor Data Set, MDS)
• p0120 Conjuntos de dados do elemento de potência (PDS) Quantidade

• p0130 Conjuntos de dados do motor (MDS) Quantidade
• p0139[0...2] Copiar conjunto de dados do motor MDS
• p0140 Conjuntos de dados do encoder (EDS) Quantidade
• p0170 Conjuntos de dados de comando (CDS) Quantidade
• p0180 Conjuntos de dados do acionamento (DDS) Quantidade
• p0186[0...n] Conjunto de dados do motor (MDS) Número
• p0809[0...2] Copiar conjunto de dados de comando CDS
• p0810 BI: Conjunto de dados de comando CDS bit 0
• p0811 BI: Conjunto de dados de comando CDS bit 1
• p0819[0...2] Copiar conjunto de dados de acionamento DDS
• p0821[0...n] BI: Seleção de conjunto de dados do acionamento DDS bit 1
14.6 Entradas/saídas
Existem as seguintes entradas/saídas digitais e entradas/saídas analógicas
Tabelas 14-6 Vista de conjunto de entradas/saídas
Componente Digital Analógico

Entradas Entradas/saídas Saídas Entradas Saídas
bidirecional
CU320-2 121) 82) - - -
CU310-2 5+3 3)
8+1 3)
- 1 -
TB30 4 - 4 2 2
TM15 - 24 - - -
TM31 8 4 - 2 2
Saídas de relé: 2
Entrada do sensor de temperatura: 1
TM41 4 4 - 1 -
Formatação do encoder incremental 1
TM120 Entradas do sensor de temperatura: 4
1)
Ajustável: ligado ou separado de potencial
2)
das quais 6 são “Entradas rápidas"
3)
entradas adicionais para as Safety Integrated Basic Functions
Indicação
Para informações detalhadas sobre as caraterísticas do hardware das entradas/saídas veja no
Manual do aparelho SINAMICS S120 das Control Units.
Para informações detalhadas sobre as relações estruturais de todas as entradas/saídas de um
componente, bem como de seus parâmetros, veja nos Esquemas de funcionamento do Manual
de listas SINAMICS S120/S150.
14.6.1 Entradas/saídas digitais

O processamento de sinais através das entradas digitais é apresentado nos esquemas de
funcionamento abaixo listados.
Caraterísticas
• As entradas digitais funcionam em “high-ative”.
• Uma entrada aberta é interpretada como "Low".
• Estabilização de ajuste fixo
Tempo de retardamento = 1 a 2 ciclos de controle de corrente (p0115[0])
• Disponibilidade do sinal de entrada para continuação de conexão

– como saída binector invertida e não invertida
– como saída conector
• Operação de simulação ajustável e parametrizável.
• Separação de potencial por blocos ajustável através de ponte.
– Ponte aberta: com separação de potencial
As entradas digitais só funcionam com a massa de referência cabeada.
– Ponte fechada com ligação de potencial
O potencial de referência das entradas digitais é a massa da Control Unit.
• Tempo de amostragem ajustável para entradas/saídas digitais (p0799)
Control Unit 320-2

• 2120 CU320-2 Bornes de entrada/saída -
Entradas digitais com separação de potencial (DI 0...DI 3, DI 16, DI 17)
Entradas digitais com separação de potencial (DI 4...DI 7, DI 20, DI 21)
TB30
• 9100 Terminal Board 30 (TB30) -
Entradas digitais, com separação de potencial (DI 0 ... DI 3)
TM15
• 9550 Terminal Module 31 (TM31) -
TM41
Entradas digitais com separação de potencial (DI 0 ... DI 3)
Control Unit 310-2
Entradas digitais com separação de potencial (DI0…DI3, DI22)
Entradas digitais com separação de potencial (DI16…DI21)
Entradas/saídas digitais bidirec. (DI/DO 8 … DI/DO 9)
Saída analógica (DO 16)
Saídas digitais
O processamento de sinais através das saídas digitais é apresentado nos esquemas de
Caraterísticas
• Alimentação de tensão própria das saídas digitais.
• Fonte do sinal de saída ajustável através de parâmetro.
• Sinal pode ser invertido através de parâmetro.
• Estado do sinal de saída visualizável
– como saída binector
– como saída conector
Indicação
Para as saídas digitais poderem funcionar, precisa estar ligada sua própria alimentação de
corrente eletrônica.
TB30
• 9102 Terminal Board 30 (TB30) -
TM31
Saídas digitais de relé com separação de potencial (DO0...DO1´ (DO 0 ... DO
1)
Control Unit 310-2
Saída analógica (DO 16)
Entradas/saídas digitais bidirecionais

O processamento de sinais através das entradas/saídas bidirecionais é apresentado nos
esquemas de funcionamento abaixo listados.
Caraterísticas
• Parametrizável como entrada ou saída digital.
• Se estiver ajustado como entrada digital:
– 6 “entradas rápidas” na Control Unit
Se estas entradas forem usadas, p. ex., para a função “Medição flutuante", elas atuarão
como “entradas rápidas”, praticamente sem retardamento, ao salvar o valor real.
– Se aplicam as mesmas caraterísticas como nas puras entradas digitais.
• Se estiver ajustado como saída digital:

– Se aplicam as mesmas caraterísticas como nas puras saídas digitais.
• Sharing de recursos das entradas/saídas bidirecionais entre a CU e controle de nível superior
(veja capítulo “Utilização das entradas/saídas bidirecionais na CU (Página 903)“)
Control Unit CU310-2

Entradas/saídas digitais bidirec. (DI/DO 10 ... DI/DO 11)
Entradas/saídas digitais bidirec. (DI/DO 12 ... DI/DO 13)
Control Unit CU320-2
Entradas/saídas digitais bidirec. (DI/DO 8 e DI/DO 9)
TM15
Entradas/saídas digitais bidirecionais (DI/DO 0 ... DI/DO 7)
TM31
Entradas/saídas digitais bidirecionais (DI/DO8 und DI/DO 9)
Entradas/saídas digitais bidirecionais (DI/DO 10 e DI/DO 1)
TM41
Entradas/saídas digitais bidirecionais (DI/DO 0 und DI/DO 1)
Entradas/saídas digitais bidirecionais (DI/DO 2 und DI/DO 3)
14.6.2 Utilização das entradas/saídas bidirecionais na CU

As entradas/saídas bidirecionais dos terminais X122 e X132 na CU (DO1) podem ser usadas,
tanto por um objeto de acionamento, como por um controle de nível superior (sharing de
recursos).
A atribuição de um terminal é definida pelo facto de as ligações BICO estarem conectadas,
através do telegrama DO1 p0922 = 39x, a um controle ou a um objeto de acionamento.
A atribuição da saída analógica de uma Control Unit, ou seja, se a saída de um terminal onboard
X122 ou X132 se encontra atribuída diretamente à Control Unit ou se está conectada a um
controle de nível superior, através de PROFIBUS, pode ser consultada através do parâmetro
r0729.
• r0729 = 0: Saída atribuída à Control Unit do acionamento ou saída de terminal indisponível.
• r0729 = 1: Saída atribuída ao controle de nível superior (ligação PROFIBUS).
Atribuição ao controle significa:
– Terminal está parametrizado como saída x (p0728.x = 1) e
– Terminal está cabeado através de BICO com p2901, ou seja, o controle usa a saída através
do telegrama DO1 (p0922 = 39x)
– Utilização do sinal de saída do terminal para plataforma integrada através de canal bypass
rápido do controle (canal padrão através de telegrama DO1 é sempre escrito em
paralelo).
O parâmetro r0729 é atualizado quando
• ocorrer uma alteração do sentido dos terminais onboard (p0728) ou
• forem alteradas as fontes de sinais para as saídas (p0738 seg.).
Prioridades de acesso
• Alteração de parâmetros Saída Controle --> Saída através do parâmetro p0738 seg.
A saída de acionamento tem uma prioridade mais elevada que uma saída padrão do controle,
através do telegrama DO1, mas um acesso direto do controle ao terminal (bypass) tem uma
prioridade mais elevada em relação à saída do acionamento.
Na alteração da configuração da saída para o controle, o controle tem de suspender um
bypass para os terminais criado, em determinadas circunstâncias, para que a alteração da
configuração possa ter efeito.
• Alteração de parâmetros Entrada Acionamento --> Saída Controle
A saída do controle tem uma prioridade mais elevada. Este comportamento corresponde ao
comportamento nominal.
A alteração é comunicada ao acionamento, para o aplicativo em uso poder exibir um aviso.
• Alteração de parâmetros Saída Acionamento --> Saída Controle
A saída do controle tem uma prioridade mais elevada.
O comportamento corresponde ao comportamento nominal.
A alteração é comunicada ao acionamento, para o aplicativo em uso poder, em determinadas
circunstâncias, exibir um aviso/avaria. A leitura de retorno da informação de saída pode
causar problemas no acionamento, ou seja, a aplicação do acionamento verifica a condição
de circuito de “seus” terminais. Se o terminal permanecer atribuído a um periférico do
acionamento, conforme a função de acionamento, mas for ocupado por um estado de
terminal do controle, deixa de se verificar a função de acionamento correta.
Reação ao erro em caso de falha do controle

As I/O onboard atribuídas ao controle são colocadas em estado seguro, em caso de erro.
Isto também ocorre nos terminais cujos sinais passam pelo canal bypass- do controle. Este
estado é identificado através da falha de telegrama DO1 (falha de sinal de vida).
14.6.3 Entradas analógicas
Vista de conjunto
O processamento de sinais através das entradas analógicas é apresentado nos diagramas de
blocos funcionais abaixo listados.
Caraterísticas
• Ajuste fixo do filtro de entrada do hardware
• Operação de simulação parametrizável
• Offset ajustável
• Sinal pode ser invertido através de entrada binector
• Simulação de valor ajustável
• Supressão de ruído (p4068)
• Liberação das entradas através da entrada binector
• Sinal de saída disponível acima da saída conector
• Escalação
• Suavização
Indicação
Os parâmetros p4057 a p4060 da escala não limitam os valores de tensão/valores de corrente.
Para TM31, a entrada pode ser usada como entrada de corrente.
Entrada analógica da CU 310-2

A CU310-2 tem uma entrada analógica integrada na régua de bornes X131, terminais 7 e 8, uma
entrada analógica. O interruptor DIP S5 permite predefinir a entrada como entrada de corrente
ou tensão. A p0756[x] permite diferenciar ainda mais a entrada:
p0756[x] Função de entrada

0 0 até 10 V
2 0 a 20 mA
3 4 a 20 mA
4 -10 V até +10 V

5 -20 mA até +20 mA
Os parâmetros p0757 a p0760 permitem normalizar a curva característica da entrada analógica.

O valor da entrada analógica pode ser lido em r0755.
• 9104 Terminal Board 30 (TB30) - Entradas analógicas (AI 0 ... AI 1)

CU310-2
• 2040 CU310-2 Bornes de entrada/saída - Entrada analógica (AI 0)
• r0752[0] CO: CU Entrada analógica Tensão/corrente de entrada atual

• p0753[0] CU Entrada analógica Constante de tempo de suavização
• p0761[0] CU Entrada analógica Monitoramento de ruptura de fio Limite de resposta
• p0762[0] CU Entrada analógica Monitoramento de ruptura de fio Tempo de retarda‐
mento
• p0763[0] CU Entrada analógica Offset
• p0766[0] CU Entrada analógica Ativar constituição de valor
• p0769[0] BI: CU Entrada analógica Liberação Fonte de sinais
CU310-2
• r0755[0] CO: CU Entrada analógica Atual valor em percentagem
• p0756[0] CU Entrada analógica Tipo
• p0757[0] CU Entrada analógica curva característica Valor x1
• p0758[0] CU Entrada analógica curva característica Valor y1
• p0759[0] CU Entrada analógica curva característica Valor x2
• p0760[0] CU Entrada analógica curva característica Valor y2
14.6.4 Saídas analógicas

O processamento de sinais através das saídas analógicas é apresentado nos esquemas de
Caraterísticas
• Simulação de valor ajustável
• Inversão através da entrada binector
• Suavização ajustável
• Curva caraterística de transferência ajustável
• Sinal de saída visualizável acima do parâmetro de observação
Indicação
Os parâmetros p4077 até p4080 da escalação não limitam os valores de tensão/valores de
corrente (em TM31 a entrada pode ser usada como entrada de corrente).
• 9106 Terminal Board 30 (TB30) - Saídas analógicas (AO 0 ... AO 1)

• 9572 Terminal Module 31 (TM31) - Saídas analógicas (AO 0 ... AO 1)
14.7 Proteção contra gravação e de know-how
14.7.1 Proteção contra gravação
A proteção contra gravação evita alterações não autorizadas ou acidentais nas configurações da
unidade propulsora.
Proteção contra gravação ativada

A proteção contra gravação pode ser ativada no modo offline ou online. A proteção contra
gravação ativada atua da seguinte forma:
• Parâmetros que não estão isentos de proteção contra gravação não podem ser alterados.
Esquema 14-13 Texto da mensagem no caso de proteção contra gravação ativada
• As informações sobre o status atual da proteção contra gravação são exibidas no cabeçalho
da área de trabalho:
– No modo online, é indicado que a proteção contra gravação está ativada e, portanto,
nenhum parâmetro pode ser gravado.
Exceção de proteção contra gravação

Os seguintes parâmetros não são afetados pela proteção contra gravação:
• Parâmetros com o atributo "WRITE_NO_LOCK" geralmente não são afetados pela proteção
contra gravação.
Uma lista de parâmetros com o atributo "WRITE_NO_LOCK" pode ser encontrada no capítulo
"Parâmetros com" WRITE_NO_LOCK "" do Manual de listagem SINAMICS S120/S150.
As seguintes funções não são afetadas pela proteção contra gravação:
• Ativar / desativar a proteção contra gravação
• Alterar o nível de acesso (p0003)
• Salvar parâmetros (p0971)
• Remover o cartão de memória com segurança (p9400)
• Retornar para as configurações de fábrica
• Transferência das configurações de um suporte de dados externo (por exemplo, upload de
um cartão de memória)
• r7760.0...12 Status da proteção contra gravação / proteção de know-how

• p7761 Proteção contra gravação
14.7.2 Ativar / desativar a proteção contra gravação
Vista de conjunto
A proteção contra gravação pode ser ativada no modo offline ou online. No modo online, a
proteção contra gravação entra em vigor imediatamente após a ativação. Portanto,
recomendamos ativar a proteção contra gravação no modo online.
Para ativar ou configurar a proteção de know-how, a proteção contra gravação deve ser
desativada. Se a proteção de know-how estiver ativada, será possível ativar a proteção contra
gravação, se necessário.
Pré-requisitos
• Um módulo de controle SINAMICS S120 está incluído na configuração do aparelho.
Para ativar / desativar a proteção contra gravação, faça o seguinte:
1. Estabeleça uma conexão online com a sua unidade propulsora.
2. Acesse "Controle da unidade propulsora > Parametrização" na árvore do projeto.
3. Na navegação secundária, acesse "Parametrização básica > Proteção contra gravação e de
know-how".
4. Clique no botão "Ativar proteção contra gravação".
A proteção contra gravação é ativada.
OU
5. Clique no botão "Desativar proteção contra gravação".
A proteção contra gravação é desativada.
6. Para salvar a configuração de forma retentiva, clique em .
14.7.3 Proteção de know-how
A proteção de know-how permite que o fabricante da máquina impeça que o know-how
confidencial da empresa referente a execução de projetos e parametrização seja lido, alterado
ou copiado por pessoas não autorizadas.
Proteção de know-how ativada
Indicação
Suporte por parte da assistência técnica
O suporte por parte da assistência técnica é possível com a proteção de know-how ativada
apenas com a confirmação do fabricante da máquina.
Indicação
Proteção de know-how com proteção contra gravação ativada
Se a proteção contra gravação estiver ativada, as configurações de proteção da proteção de
know-how não poderão ser alteradas.
A proteção de know-how ativada atua da seguinte forma:

• Vista dos parâmetros:
Na vista de parâmetros, os parâmetros protegidos pelo know-how não são exibidos nos
manuais de listagem.
• Vista de funções:
– Os valores dos parâmetros protegidos pelo know-how ("KHP_ACTIVE_READ") que podem
ser lidos, mas não podem ser alterados ①, são exibidos, mas estão bloqueados contra
alterações.
– Os valores dos parâmetros protegidos pelo know-how, que não podem ser lidos nem
alterados ②, são indicados por "???" e estão bloqueados contra alterações.
① Propriedades: podem ser lidos, não alterados (fundo laranja escuro)

② Propriedades: não podem ser alterados (fundo laranja claro)
• As informações sobre o status atual da proteção de know-how são exibidas no cabeçalho da

área de trabalho:
– No modo offline, ao acessar a função "Proteção contra gravação e de know-how", você é
informado de que a proteção de know-how só pode ser configurada no modo online.
– No modo online e quando a proteção de know-how está ativada, todas as telas indicam
que a proteção de know-how está ativada e que você não pode ler e alterar todos os
parâmetros.
• O status da proteção do know-how é indicado por um símbolo de fechadura na árvore do
projeto.
Configurações de proteção disponíveis

A figura a seguir mostra as configurações de proteção com as quais as unidades propulsoras
podem ser protegidas contra acesso não autorizado e cópia não autorizada das configurações
da unidade propulsora (dados de parâmetro e de DCC):
3URWH©¥RGHNQRZKRZ
VHPSURWH©¥RFRQWUDFµSLD
3URWH©¥RGHNQRZKRZ
FRPSURWH©¥RE£VLFDFRQWUDFµSLD
3URWH©¥RGHNQRZKRZ
FRPSURWH©¥RDYDQ©DGDFRQWUDFµSLD
Esquema 14-14 Configurações de proteção disponíveis
Indicação
Cartão de memória Siemens
A proteção de know-how com proteção básica contra cópia e proteção avançada contra cópia só
pode ser usada com um cartão de memória Siemens.
Efeitos da mudança de aparelho

As configurações servem para proteger o know-how confidencial da empresa referente a
execução de projetos e parametrização e, conforme a configuração selecionada, limitam as
possibilidades do usuário final da seguinte maneira:
• Proteção de know-how sem proteção contra cópia
O usuário final pode copiar as configurações da unidade propulsora apesar da proteção de
know-how estar ativada e transferi-las para outras Control Units usando qualquer cartão de
memória.
• Proteção de know-how com base de proteção contra cópia
A proteção de know-how está vinculada ao número de série do cartão de memória
Siemens. Ao ativar a proteção de know-how, as configurações da unidade propulsora
protegidas pelo know-how ficam protegidas contra cópia e uso em outros cartões de
memória.
Indicação
Após a mudança de aparelho, o conversor pode ser operado com o cartão de memória
Siemens a partir do aparelho defeituoso, sem o conhecimento da senha da proteção de
know-how.
• Proteção de know-how com proteção contra cópia estendida

A proteção de know-how está vinculada ao número de série do cartão de memória
Siemens e à Control Unit. Ao ativar a proteção de know-how, as configurações da unidade
propulsora protegidas pelo know-how ficam protegidas contra cópia e uso em outros cartões
de memória e Control Units.
Indicação
Após a mudança de aparelho, o conversor pode ser operado com o cartão de memória
Siemens a partir do aparelho defeituoso, com o conhecimento da senha da proteção de
know-how.
Efeitos sobre parâmetros e funções

A tabela a seguir fornece uma apresentação geral detalhada dos efeitos das configurações de
proteção individuais sobre parâmetros e funções quando a proteção de know-how está ativada:
Afetados Definições de Descrição

proteção
Parâmetros de podem ser lidos, Os parâmetros de ajuste não protegidos pelo know-how (p ...) podem ser lidos e alte‐
configuração podem ser alte‐ rados quando a proteção de know-how está ativada. A lista de parâmetros de ajustes que
rados podem ser lidos e alterados pode ser encontrada no capítulo "Parâmetros com"
KHP_WRITE_NO_LOCK "" do Manual de listagem SINAMICS S120/S150.
Nota:
Parâmetros de ajuste que não são protegidos pelo know-how não podem ser adiciona‐
dos a uma lista de exceções (consulte o capítulo"Gerenciar listas de exceções (Pági‐
na 916)").
podem ser lidos Certos parâmetros de ajuste protegidos pelo know-how (p ...) podem ser lidos quando
a proteção de know-how está ativada, mas eles não podem ser alterados. A lista de
parâmetros de ajuste que podem ser lidos pode ser encontrada no capítulo "Parâmetros
com" KHP_ACTIVE_READ "" do Manual de listagem SINAMICS S120/S150.
Afetados Definições de Descrição

proteção
Funções bloqueado Quando a proteção de know-how está ativada, as seguintes funções estão bloqueadas:
• Carregar as configurações da unidade propulsora no projeto (função: "Carregar do
aparelho")
• Executar a otimização automática do regulador
• Medição fixa ou rotativa da identificação dos dados do motor
• Excluir o histórico de advertências e o histórico de falhas
• Criar uma documentação de aceitação para as funções de segurança
podem ser exe‐ Quando a proteção de know-how está ativada, as seguintes funções podem ser execu‐
cutadas tadas:
• Restaurar ajustes de fábrica
• Confirmar interferências
• Exibir interferências, advertências, histórico de interferências e histórico de adver‐
tências
• Ler memória tampão de diagnósticos
• Controlar a unidade propulsora através do painel de controle
• Exibir a documentação de aceitação criada para as funções de segurança
podem ser exe‐ As seguintes funções podem ser executadas se a opção "Permitir funções de diagnósti‐
cutadas opcio‐ co" estiver ativada quando a proteção de know-how estiver ativada:
nalmente • Função Trace
• Função de medição
• r7760.0...12 Status da proteção contra gravação / proteção de know-how

• p7765 Configuração da proteção de know-how
• p7766[0...29] Inserção de senha para a proteção de know-how
• p7767[0...29] Nova senha para a proteção de know-how
• p7768[0...29] Confirmação de senha para a proteção de know-how
14.7.4 Configurar proteção de know-how
Vista de conjunto
A proteção de know-how pode ser configurada apenas no modo online. Portanto, sempre
verifique se há uma conexão on-line com o seu conversor antes de acessar a tela de
configuração da proteção de know-how.
Informações detalhadas sobre as configurações de proteção individuais podem ser encontradas
no capítulo"Proteção de know-how (Página 908)".
Pré-requisitos
• Um módulo de controle SINAMICS S120 está incluído na configuração do aparelho.
• Existe uma conexão online com a unidade propulsora.
• A proteção contra gravação e a proteção de know-how estão desativadas.
• Um cartão de memória Siemens está inserido no conversor. Este requisito se aplica à
proteção de know-how com proteção básica contra cópia e proteção avançada contra cópia.
• Opcional:
– O conversor foi colocado totalmente em operação.
– A lista de exceções para a proteção de know-how foi criada. Nenhum parâmetro crítico foi
adicionado à lista de exceções.
Selecionar e ativar a configuração de proteção

Para selecionar e ativar a configuração de proteção desejada, faça o seguinte:
1. Se você tiver adicionado parâmetros protegidos pelo know-how à lista de exceções antes de
ativar a proteção de know-how, verifique se não adicionou nenhum parâmetro crítico
(consulte o capítulo "Gerenciar listas de exceções (Página 916)").
Indicação
Os parâmetros na lista de exceções podem ser lidos e alterados
Se a proteção de know-how estiver ativada, os parâmetros na lista de exceções poderão ser
lidos e alterados em outras ferramentas de colocação em funcionamento e no servidor da
web. Portanto, não adicione parâmetros críticos à lista de exceções.

3. Selecione o menu "Controle da unidade propulsora > Parâmetros" na árvore do projeto.
4. Na navegação secundária, selecione o menu "Parametrização básica > Proteção contra
gravação e de know-how".
A tela "Proteção contra gravação e de know-how" com as configurações de proteção
disponíveis é exibida.
5. Selecione a configuração desejada.
Encontram-se disponíveis os seguintes ajustes:
– Proteção de know-how sem proteção contra cópia (configuração própria)
– Proteção básica contra cópia
– Proteção avançada contra cópia
6. Para ativar o uso de funções de diagnóstico com a proteção de know-how ativada, selecione
a opção "Permitir trace e funções de medição para fins de diagnóstico".
7. Para ativar a proteção de know-how com a configuração de proteção selecionada, clique no

botão "Digitar senha para ativação".
8. Atribua uma senha e confirme com "OK".
Indicação
Recomendação para senhas seguras
Ao atribuir uma senha, verifique se a senha consiste nos seguintes componentes:
• Números e caracteres especiais (por exemplo: ?!%+)
A proteção de know-how com a configuração de proteção selecionada está ativada. Os

parâmetros protegidos pelo know-how não podem ser alterados até que a proteção de know-
how seja desativada.
• Além da proteção de know-how ativada, a proteção contra gravação pode ser ativada.
Verifique se a proteção contra gravação está desativada antes de desativar a proteção de
know-how.
• Para poder alterar uma lista de exceções criada, a proteção de know-how deve ser desativada.
Alterar senha
Para alterar uma senha existente, faça o seguinte:
1. Clique no botão "Alterar senha".
2. Digite a senha existente e a nova senha nos campos de entrada correspondentes.
3. Confirme as entradas com "OK".
O diálogo fecha. A nova senha passa a ser válida imediatamente.
Desativar a proteção de know-how temporariamente

Desative temporariamente a proteção de know-how para alterar as configurações de proteção
e / ou a lista de exceções. Informações adicionais sobre o gerenciamento de uma lista de
exceções podem ser encontradas no capítulo "Gerenciar listas de exceções (Página 916)".
Para desativar temporariamente a proteção de know-how, faça o seguinte:

1. Clique no botão "Desativar".
A caixa de diálogo correspondente é aberta. As seguintes opções estão disponíveis:
2. Selecione a opção "Desativação temporária das alterações de configuração".

A proteção de know-how é desativada.
3. Digite a senha existente da proteção de know-how.
A proteção de know-how está desativada temporariamente e pode ser reativada a qualquer
momento, usando as configurações de proteção selecionadas.
Desativar a proteção de know-how permanentemente

Para desativar permanentemente a proteção de know-how, faça o seguinte:
1. Clique no botão "Desativar".
A caixa de diálogo correspondente é aberta. As seguintes opções estão disponíveis:
2. Selecione a opção "Desativação permanente da proteção de know-how".

Uma verificação de segurança é exibida em seguida.
3. Digite a senha existente da proteção de know-how.
4. Se você desejar desativar permanentemente a proteção de know-how, confirme a
verificação de segurança com "Sim".
A proteção de know-how é desativada e as configurações de proteção são redefinidas para as
configurações de fábrica.
A proteção do know-how está desativada permanentemente e pode ser ativada e reconfigurada
a qualquer momento.
Medidas de proteção adicionais

Após configurar a proteção de know-how, garanta que o arquivo do projeto Startdrive não
permaneça com o usuário final.
14.7.5 Gerenciar listas de exceções
Vista de conjunto
Na lista de exceções, você gerencia todos os parâmetros que devem permanecer legíveis e
alteráveis quando a proteção de know-how estiver ativada.
Caraterísticas
• A lista de exceções pode ser configurada nos modos online e offline.
• A lista de exceções pode ser acessada através dos manuais de listagem dos objetos
individuais da unidade propulsora. Na configuração de fábrica, a lista de exceções, que pode
ser acessada através do Manual de listagem do objeto da unidade propulsora "Controle da
unidade propulsora", contém apenas o parâmetro da senha da proteção de know-how
(p7766 [0]).
Esquema 14-15 Lista de exceções com senha da proteção de know-how
Indicação
A desativação da proteção de know-how não é possível
O parâmetro da senha da proteção de know-how (p7766 [0]) não deve ser excluído da lista
de exceções. Ao excluir o parâmetro, a proteção de know-how permanece ativada após a
ativação e não pode mais ser desativada. Nesse caso, a unidade propulsora deve ser
redefinida para as configurações de fábrica.
Pré-requisitos
• A proteção contra gravação está desativada.
• A proteção de know-how está desativada (de forma temporária ou permanente).
Adicionar parâmetros à lista de exceções
Indicação
Os parâmetros na lista de exceções podem ser lidos e alterados
Se a proteção de know-how estiver ativada, os parâmetros na lista de exceções poderão ser lidos
e alterados em outras ferramentas de colocação em funcionamento e no servidor da web.
Portanto, não adicione parâmetros críticos à lista de exceções.
Para adicionar parâmetros individuais à lista de exceções, faça o seguinte:

2. Acesse a vista de parâmetros da sua unidade propulsora.
3. Clique no símbolo na vista de parâmetros.
4. Digite no campo de entrada "<adicionar novo>" o número do parâmetro protegido pelo
know-how que deve ser permanecer excluído da proteção de know-how.
Parâmetros de ajuste que não são protegidos pelo know-how não podem ser adicionados a
uma lista de exceções.
5. Confirme a entrada com Return.

Os dados mais importantes dos parâmetros são exibidos na lista de exceções.
As alterações na lista de exceções entram em vigor imediatamente no modo online.
6. Repita a operação para todos os outros parâmetros que devem permanecer excluídos da
proteção de know-how.
7. Para salvar as alterações de forma retentiva na lista de exceções, clique em .
Se você tiver criado a lista de exceções no modo offline, carregue os dados do projeto em sua
unidade propulsora. As alterações na lista de exceções entram em vigor imediatamente
quando você alterna para o modo online.
Após ativar a proteção de know-how no modo online, apenas os parâmetros que não foram
adicionados à lista de exceções são protegidos pelo know-how.
Remover parâmetros da lista de exceções

Para remover parâmetros individuais da lista de exceções, faça o seguinte:
2. Acesse a vista de parâmetros da sua unidade propulsora.
3. Clique no símbolo na vista de parâmetros.
4. Na lista de exceções, selecione o parâmetro que você deseja remover da lista de exceções.
5. Clique no campo do número do parâmetro, digite "0" e confirme com Return.
A entrada completa do parâmetro é excluída da lista de exceções.
As alterações na lista de exceções entram em vigor imediatamente no modo online.
6. Repita a operação para todos os outros parâmetros que você deseja remover da lista de
exceções.
7. Para salvar as alterações de forma retentiva na lista de exceções, clique em .
Se você excluir os parâmetros da lista de exceções no modo offline, carregue os dados do
projeto em sua unidade propulsora. As alterações na lista de exceções entram em vigor
imediatamente quando você alterna para o modo online.
Após ativar a proteção de know-how no modo online, a lista de exceções corrigida é levada em
consideração. Todos os parâmetros que foram removidos da lista são então protegidos pelo
know-how.
• p7763 Lista de exceções de FPO da proteção de know-how com número de

índices para p7764
• p7764[0...n] Lista de exceções de FPO da proteção de know-how
14.8 Troca de componentes
14.8.1 Troca de componentes

Para se poderem usar todas as funcionalidades de uma versão do firmware recomendamos que
todos os componentes de um conjunto de acionamento tenham a mesma versão do firmware.
Descrição
Se o tipo de comparação se encontrar no nível mais elevado, se aplicam os seguintes exemplos.
É feita distinção entre os seguintes casos:
• Um componente com número de artigo diferente
• Componentes com número de artigo idêntico
– Comparação de topologia Reposição de componentes ativa (p9909 = 1)
– Comparação de topologia Reposição de componentes inativa (p9909 = 0)
Quando p9909 = 1, o número de série e a versão de hardware do novo componente substituído
são automaticamente transferidos e guardados em memória não volátil da topologia real para
a topologia nominal.
Em p9909 = 0 não ocorre a transferência automática do número de série e da versão do
hardware. No caso de dados coincidentes na placa de caraterísticas eletrônica a aceitação deve
ocorrer através de p9904 = 1 ou p9905 = 1.
Nos componentes trocados a placa de caraterísticas eletrônica precisa coincidir nas instalações
seguintes:
• Tipo de componente (p. ex., "SMC20")
• Número de artigo (p. ex., "6SL3055–0AA00–5B..")
Ler os números dos componentes no STARTER

Na colocação em operação da ferramenta STARTER, é possível ler, para um equipamento da
unidade propulsora selecionado, os números dos componentes individuais, do seguinte modo:
• Visualização da versão
Na visão geral da versão de um equipamento da unidade propulsora, os componentes do
equipamento da unidade propulsora são representados em uma lista. O número dos
componentes pode ser lido a partir da coluna "Nr".
• Árvore de topologia
Na árvore de topologia de um equipamento da unidade propulsora, os componentes do
equipamento da unidade propulsora é representado em uma visualização da topologia. À
direita, ao lado do nome do componente, é mostrado o número dos componentes em
parêntesis.
Troca de motores com SINAMICS Sensor Module Integrated ou com DRIVE-CLiQ Sensor Integrated
Se ocorrer um defeito em um motor com interface DRIVE-CLiQ integrada (SINAMICS Sensor
Module Integrated), contacte o serviço da Siemens de sua região para fazer a reparação.
14.8.2 Exemplos de reposição de componentes
Exemplo: Reposição de um componente com número de artigo diferente
Pré-requisitos:
• O componente substituído possui um número de artigo diferente.
Tabelas 14-7 Exemplo: Componente com número de artigo diferente
Ação Reação Observação

• Desligar alimentação de cor‐
rente
• Repor componentes com de‐
feito e fazer a ligação correta
• Restaurar alimentação de cor‐ • Aviso A01420
rente
• Carregar o projeto da Control • Aviso desaparece O novo número de artigo está na
Unit para o Startdrive (PG) memória de trabalho da Control
Unit e precisa ser transferida para
• Nova configuração da unida‐
a memória não volátil, através de
de propulsora substituída p0977 = 1 e p0971 = 1. Como
com seleção do componente alternativa, no Startdrive é possí‐
atual vel realizar um backup dos dados
• Carregar projeto na Control usando "Copiar RAM para ROM".
Unit (dispositivo de destino)
Reposição de componentes concluída.
Exemplo: (p9909 = 1) reposição de um componente com defeito com número de artigo idêntico
Pré-requisitos:
• O componente substituído possui um número de artigo idêntico.
• O número de série do novo componente substituído não pode estar contido na topologia
nominal salva da Control Unit.
• Comparação de topologia Reposição de componentes ativa p9909 = 1.
Sequência de operação:
Durante a inicialização da Control Unit, o número de série do novo componente é aplicado e
salvo automaticamente na topologia nominal.
Exemplo: (p9909 = 0) reposição de um componente com defeito com número de artigo idêntico
Pré-requisitos:
• O componente substituído possui um número de artigo idêntico.
• Comparação de topologia Reposição de componentes inativa p9909 = 0.
Tabelas 14-8 Exemplo: Motor Module

• Desligar alimentação de cor‐
rente
• Repor componente com de‐
feito e fazer a ligação correta
rente
• definir p9905 para "1" • Aviso desaparece O número de série está na me‐
mória de trabalho da Control Unit
• O número de série é aplicado
e precisa ser transferida para a
na topologia nominal
memória não volátil, através de
p0977 = 1 e p0971 = 1. Como
alternativa, no Startdrive é possí‐
vel realizar um backup dos dados
usando "Copiar RAM para ROM".
Exemplo: Reposição de um Motor Module/Power Module com potência diferente
Pré-requisitos:
• O elemento de potência trocado tem uma potência diferente.
• Vetor: Potência de Motor Modules / Power Modules não maior que 4 corrente do motor
Tabelas 14-9 Exemplo: Unidade de potência com potência diferente

• Desligar alimentação de corren‐
te
• Repor componentes com defei‐
to e fazer a ligação correta
rente
• Objeto de acionamento CU: Em p9906 = 2: Atenção
– p0009 = 1 • Configuração de equipamento Monitoramento da topologia
– p9906 = 2 • Comparação de componentes fortemente reduzido para to‐
dos os (!)componentes, de
– p0009 = 0 • Concluir configuração modo que não é detectada
– p0977 = 1 • Backup de dados uma conexão invertida aci‐
dental dos cabos DRIVE-CLiQ.

• Objeto de acionamento Compo‐ O novo número de artigo está
nente: • Aceitar número de código na memória de trabalho da
Control Unit e precisa ser
– p0201 = r0200 • Conclusão IBN transferida para a memória
– p0010 = 0 • Backup de dados não volátil, através de
– p0971 = 1 p0977 = 1 e p0971 = 1. Como
alternativa, no Startdrive é
possível realizar um backup
dos dados usando "Copiar
RAM para ROM".
14.9 Backup de dados
14.9.1 Cópia de segurança da memória não volátil

Para dados relevantes para a operação a CU320-2 e a CU310-2 têm uma memória não volátil, a
NVRAM (non-volatile random access memory). Nesta memória são guardados, entre outros, os
dados das memórias tampão de avarias, memórias tampão de diagnósticos e a memórias
tampão de mensagens.
Determinadas circunstâncias, p. ex., um defeito na Control Unit ou uma troca da Control Unit,
requerem uma cópia de segurança destes dados. Após a troca de hardware, transfira os dados
em cópia de segurança de volta para a NVRAM da Control Unit. O parâmetro p7775 permite
realizar os processos seguintes:
1. Com p7775 = 1 salve os dados NVRAM no cartão de memória.
2. Com p7775 = 2 copie os dados NVRAM do cartão de memória para o NVRAM.
3. Com p7775 = 3 delete os dados no NVRAM.
Depois de deletar com êxito os dados é executado automaticamente um POWER ON.
Caso o processo tenha sido realizado com sucesso, será definido automaticamente p7775 = 0.
Caso o processo não tenha sido realizado com êxito, p7775 mostra um valor de erro
correspondente. Para mais informações sobre valores de erros, veja no manual de listas
SINAMICS S120/S150.
Indicação
Alterar dados NVRAM
Os dados no NVRAM só podem ser restaurados ou deletados se estiver definido o bloqueio de
impulsos.
Salvar dados NVRAM

Através de p7775 = 1 são guardados os dados NVRAM de uma Standalone Control Unit no
subdiretório "...\USER\SINAMICS\NVRAM\PMEMORY.ACX" do cartão de memória.
Se a Control Unit se encontrar integrada em um controle, os dados NVRAM no diretório original
"...\USER\SINAMICS\NVRAM\xx\PMEMORY.ACX" são guardados no cartão de memória. Aqui "xx"
corresponde à porta DRIVE CLiQ.
Ao salvar são guardados todos os dados do NVRAM.
Indicação
Salvar dados NVRAM
A cópia de segurança dos dados NVRAM no cartão de memória também pode ser feita durante
a liberação de impulsos. No entanto, se o acionamento for deslocado durante a transferência de
dados NVRAM, existe a possibilidade de inconsistência entre os dados guardados e os dados
NVRAM.
Restaurar dados NVRAM

Com p7775 = 2 são transferidos de volta os dados NVRAM do cartão de memória para a Control
Unit. Na restauração você decide quais dos dados você precisa e pretende copiar.
Tem duas razões que implicam restaurar os dados NVRAM.
• Reposição da Control Unit.
• Restauração objetiva dos dados NVRAM devido a suspeita de erros de dados.
Por norma, ao restaurar a Control Unit fica buscando primeiro o arquivo "PMEMORY.ACX". Se
existir o arquivo com uma soma de verificação válida ele será carregado.
Reposição Control Unit:

O SINAMICS reconhece a troca da Control Unit através do número de série alterado da Control
Unit. Após o POWER ON é primeiro deletado o NVRAM da Control Unit. Então são carregados os
novos dados NVRAM.
Restaurar NVRAM:
A restauração dos dados NVRAM guardados é iniciada através da definição de p7775 = 2. O
arquivo original no NVRAM é previamente deletado. Se existir o arquivo "PMEMORY.ACX" com
uma soma de verificação ele será carregado para a NVRAM.
Os dados seguintes não serão reindexados:
• Contador de horas de funcionamento Control Unit
• Temperatura Control Unit
• Histórico de Safety
• Dados de diagnóstico crash
Deletar dados NVRAM

Com p7775 = 3 são deletados os dados NVRAM.
Os dados seguintes não serão deletados:
• Contador de horas de funcionamento Control Unit
• Temperatura Control Unit
• Histórico de Safety
• Dados de diagnóstico crash
Indicação
NVRAM proteção know-how
O parâmetro p7775 se encontra sob proteção de know-how e contra escrita. Se pretender que
se possa ler o parâmetro apesar dos mecanismos de proteção ativados, é preciso colocar p7775
na lista de exceções.
Indicação
NVRAM e proteção contra escrita
Se a proteção contra escrita estiver ativada, o p7775 só pode ser escrito por um controle de nível
superior, através da comunicação cíclica.
Mais informações sobre as memórias buffer de falhas, diagnósticos e mensagens podem ser
consultadas no Manual de colocação em funcionamento SINAMICS S120 com Startdrive.
14.9.2 Cópia de segurança de dados redundante em cartão de memória

O "Backup redundante dos dados no cartão de memória", em conjunto com a "Atualização de
Firmware através do servidor Web" e do acesso remoto associado, permitem obter novamente
um acesso seguro ao aparelho em caso de interrupção da conexão ou da alimentação de tensão.
Esta cópia de segurança redundante de dados não pode ser desativada.
Além da partição de trabalho normal, os cartões de memória, a partir da versão de firmware
V4.6, possuem uma partição de cópia de segurança. Nesta partição de cópia de segurança são
duplicados os dados mais importantes no arranque da CU. Isto permite assegurar que não se
perdem os dados devido a uma falha de tensão durante a atualização dos dados no cartão de
memória. Apenas o sistema pode acessar a esta partição de cópia de segurança. Esta partição
não fica visível para os usuários.
Se forem identificados danos no sistema de arquivos do cartão de memória, o sistema reconstrói
os dados da partição de trabalho a partir da partição de cópia de segurança, quando for efetuado
o próximo arranque da CU. Assim será emitida a interferência “F01072: Cartão de memória
restaurado a partir da cópia de segurança". A restauração contínua dos dados é exibida através
dos LEDs (FW Loading). Por norma, leva um minuto a restaurar os dados.
A duplicação de dados do projeto alterados para a partição de cópia de segurança demora alguns
segundos no arranque. Após os processos de escrita na partição de trabalho (p. ex., RAM para
ROM) o sistema reconhece automaticamente quando é necessária uma atualização da cópia de
segurança na partição de cópia de segurança e emite a mensagem "A01073 (N): Requer POWER
ON para cópia de segurança no cartão de memória”. Neste caso, faça um POWER ON da Control
Unit ou um reset do hardware (através de p0972).
No primeiro arranque com um cartão de memória a partir da versão de firmware V4.6 pode ser
executada uma abrangente cópia de segurança de dados. Por norma, esta cópia de segurança
de dados só demora um minuto e é visualizada através dos LEDs (FW loading). Mesmo em caso
de uma atualização do firmware ou hotfix do cartão de memória, através de leitor de cartão (a

partir de V4.6), esta cópia de segurança dos dados ocorre uma única vez.
AVISO
Parametrização incorreta devido à manipulação do software na utilização de mídias de
armazenamento amovíveis
O armazenamento de arquivos em mídias de armazenamento amovíveis oferece um elevado
risco em relação a infeções por vírus ou malware, por exemplo. Através da parametrização
incorreta podem originar-se funções com falhas nas máquinas, as quais podem provocar
graves lesões ou morte.
• Proteja os arquivos na mídia de armazenamento amovível contra softwares danosos com
medidas de proteção adequadas, como um scanner de vírus.
Indicação
Requisitos mínimos
A utilização do feature não é possível com cartões de memória de versões de firmware mais
antigas (p. ex., V4.5). Para trabalhar com cópias de segurança automáticas é preciso estarem
reunidas as seguintes condições:
• uma Control Unit da versão correta (consulte o capítulo "efetuar leitura da versão da CU")
• um cartão de memória original da versão de firmware V4.6 ou mais recente
Indicação
Particularidade na atualização do Firmware através do servidor Web
Em casos excepcionais, também é possível usar cartões de memória de versões de Firmware
mais antigas para a atualização do Firmware através do servidor Web. No entanto, isto não
assegura uma a proteção contra falha de rede.
Ler versão da CU
Na tabela seguinte estão listadas as versões para cada Control Unit, necessárias para poder usar
a “Cópia de segurança de dados redundante em cartão de memória". Os respetivos dados podem
ser consultados na placa caraterísticas de sua CU.
Control Unit Versão (PRODIS)

CU310-2 DP ≥E
CU310-2 PN ≥E
CU320-2 DP ≥G
CU320-2 PN ≥D
Vista de conjunto de interferências e avisos importantes (consulte o manual de listagem SINAMICS

S120/S150)
• F01072 Cartão de memória restaurado a partir da cópia de segurança

• A01073 (N) Requer POWER ON para cópia de segurança no cartão de memória
14.10 DRIVE-CLiQ
14.10 DRIVE-CLiQ
14.10.1 Topologia DRIVE-CLiQ
Vista de conjunto
O DRIVE-CLiQ (Drive Component Link with IQ) é um sistema de comunicação para conectar
componentes SINAMICS (por exemplo, Control Unit, Line Module, Motor Module, motor,
encoder, ...).
Definição
Uma topologia DRIVE-CLiQ é uma árvore de fiação em que todas as conexões DRIVE-CLiQ entre
os componentes SINAMICS são mostradas. Todos os componentes recebem seus próprios
números e nomes de componentes ao criar uma topologia.
Caraterísticas
O sistema de comunicação DRIVE-CLiQ é caracterizado pelos seguintes recursos:
• Detecção automática dos componentes através da Control Unit
• Interfaces uniformes em todos os componentes
• Diagnóstico contínuo até aos componentes
• Consistência de serviço até os componentes
Topologia efetiva
A topologia efetiva corresponde à árvore de cabeamentos DRIVE-CLiQ real.
Na fase de inicialização da unidade propulsora, os dados nas placas de identificação eletrônicas
dos componentes são lidos e atribuídos aos componentes.
Topologia nominal
A topologia exigida é configurada da seguinte maneira:
• Através da ferramenta de engenharia Startdrive:
Por meio da criação da configuração offline e do carregamento na unidade propulsora
• Através da colocação rápida em operação:
A topologia efetiva é lida e criada automaticamente como topologia exigida.
Após a criação da topologia exigida, ela deve ser salva permanentemente juntamente com os
dados do projeto no cartão de memória da Control Unit de forma não volátil.
Mais informações sobre o salvamento não volátil dos dados do projeto na ferramenta de
engenharia Startdrive podem ser encontradas no manual de colocação em funcionamento
SINAMICS S120 com Startdrive.
14.10 DRIVE-CLiQ
Monitoramento das topologias no ligamento

Na inicialização do sistema de acionamento, a Control Unit compara a topologia efetiva
determinada e as placas de identificação eletrônicas com a topologia nominal salva no cartão de
memória. A comparação da topologia impede o acionamento ou a avaliação incorreta dos
componentes configurados (por exemplo, unidades propulsoras 1 e 2).
Placa de caraterísticas eletrônica

Os seguintes dados são lidos na placa de identificação eletrônica de um componente DRIVE-
CLiQ:
• Tipo de componente (p. ex., SMC20)
• Número de artigo (p. ex., 6SL3055-0AA0-5BA0)
É fornecido apenas para fins de exibição e diagnóstico.
• Fabricante (p. ex., Siemens)
• Versão de hardware (por exemplo, A)
É fornecido apenas para fins de exibição e diagnóstico.
• Número de série (por exemplo, T-PD3005049)
• Caraterísticas técnicas (p. ex., corrente nominal)
São comparados na inicialização adicional da unidade propulsora usando o número de
código da peça de potência (consulte p0201).
Critérios de verificação
A conformidade entre a topologia efetiva e a topologia nominal salva é verificada com base nos
seguintes critérios:
• Tipo de componente
• Cabeamento DRIVE-CLiQ
• Números de série
Os números de série são transferidos da topologia efetiva para a topologia exigida nas
seguintes operações:
– Primeiro download de um projeto criado no modo offline
– Caso de peças de reposição de um componente com defeito
Se os componentes DRIVE-CLiQ do mesmo tipo forem substituídos, o número de série do
novo componente será aplicado automaticamente na topologia exigida.
Alterar critérios de verificação

Os critérios mencionados podem ser alterados posteriormente por meio dos seguintes
parâmetros:
• p9906 (comparação de topologia de todos os níveis de comparação de componentes)
• p9907 (comparação de topologia do número do componente)
• p9908 (comparação de topologia de um nível de comparação de componentes)
14.10 DRIVE-CLiQ
14.10.2 Diagnóstico DRIVE-CLiQ
Com o auxílio do diagnóstico DRIVE-CLiQ você pode verificar as ligações e cabos das conexões
DRIVE-CLiQ.
Avaliar o contador de erros

Os erros de transmissão são localizados globalmente por meio da avaliação dos contadores de
erros de todos os componentes configurados.
Se a avaliação for ativada com p9937.0 = 1, os erros determinados serão exibidos em
r9936[0...199]. O índice indica o número do componente e o valor que os erros contaram no
condutor de alimentação a partir da direção da CU.
Diagnóstico detalhado
Os erros no condutor de alimentação de alguns componentes podem ser localizados usando o
diagnóstico detalhado.
Como parte do diagnóstico detalhado, o número de erros das conexões selecionadas é
determinado dentro de um intervalo de tempo definido. Conexões individuais podem ser
selecionadas via p9942. O intervalo de tempo para registrar o contador de erros pode ser
ajustado no p9939. Os erros de transmissão determinados são exibidos no r9943 e podem ser
examinados com mais detalhes.
• r9936[0...199] Diagnóstico DRIVE-CLiQ Contador de erros Ligação

• p9937 Diagnóstico DRIVE-CLiQ Configuração
• p9938 Diagnóstico detalhado DRIVE-CLiQ Configuração
• p9939 Diagnóstico detalhado DRIVE-CLiQ Intervalo de tempo
• p9942 Diagnóstico detalhado DRIVE-CLiQ Ligação individual Seleção
• r9943 Contador de erros da conexão individual do diagnóstico detalhado
DRIVE-CLiQ
14.10 DRIVE-CLiQ
14.10.3 Operação de emergência autônoma
Vista de conjunto
Para proteger o sistema de acionamento contra tensões excessivas, mesmo se a comunicação
de Control Unit ou do DRIVE-CLiQ falhar (por exemplo, em combinação com um fuso giratório),
uma operação de emergência autônoma está disponível para os seguintes componentes:
Peças de potên‐ Modelo / potên‐ Requisito Função

cia cia
Basic Line Modu‐ 20 e 40 kW Resistor de frenagem A operação de emergência autônoma é implementada usan‐
les externo do a função "operação Chopper".
Motor Modules Booksize, Chassis – A operação de emergência autônoma é implementada usan‐
do a função "Proteção de tensão interna".
Para ativar a proteção de tensão interna, defina p1231 = 3.
R0192.10 = 1 indica se um Motor Module suporta operação de
emergência autônoma.
Caraterísticas
A operação de emergência autônoma é caracterizada pelos seguintes recursos:
• Retomada e nova sincronização da comunicação DRIVE-CLiQ mesmo em operação de
emergência (apenas em caso de condições de ciclo alteradas) e sem POWER ON
• Mudança de operação de emergência para funcionamento normal sem POWER ON do
componente
• Comportamento definido em caso de ajuste de fábrica / download de projeto
Restrições
As seguintes restrições se aplicam à operação de emergência autônoma:
Peças de potên‐ Restrições

cia
Motor Modules Se um Motor Module suportar a proteção de tensão interna autônoma, a alimentação de 24 V para os
componentes deve ser fornecida por meio de um Control Supply Module (CSM) para uma função segura em
caso de falha de rede.
14.10 DRIVE-CLiQ
Modo de funcionamento
A operação de emergência autônoma executa as seguintes tarefas:
Peças de potên‐ Modo de funcionamento

cia
Basic Line Modu‐ Dependendo da tensão, o excesso de energia é dissipado através da resistência de frenagem externa.
les
Motor Modules A função reconhece que um componente está em um estado crítico e a função de proteção deve ser
mantida.
Se a tensão do circuito intermediário de 800 V for excedida, o Motor Module ativará automaticamente o
curto-circuito da armadura. A proteção também existe se a conexão DRIVE-CLiQ entre a Control Unit e o
Motor Module for interrompida. Se a tensão do circuito intermediário cair abaixo de 450 V, o curto-circuito
será cancelado novamente.
A função restaura a comunicação com o comando de nível superior na Control Unit.
A função de proteção é mantida até que um estado seguro seja alcançado.
14.11 Regras do sistema, tempos de amostragem e cabeamento DRIVE-CLiQ
14.11 Regras do sistema, tempos de amostragem e cabeamento DRIVE-

CLiQ
14.11.1 Vista de conjunto de limites de sistema e capacidade de carga do sistema
Vista de conjunto
O número e tipo de eixos regulados, de alimentações e de Terminal Modules, bem como das
funções adicionalmente ativadas pode ser dimensionados por meio da configuração do
firmware.
As funções de software e regulagem disponíveis no sistema são processadas ciclicamente em
tempos de amostragem (p0115, p0799, p4099) diferentes. Estes tempos de amostragem são
predefinidos automaticamente na configuração do acionamento (veja capítulo “Predefinição
(Página 941)“). O usuário pode fazer um ajuste posterior.
Descrição
O número de unidades propulsoras reguláveis, alimentações e Terminal Modules, que podem
ser operados com a Control Unit selecionada, depende de algumas regras de sistema, dos
tempos de amostragem ajustados, do tipo de regulagem e das funções adicionais ativadas.
Além disso, ainda há dependências e regras para os componentes utilizados e o cabeamento
DRIVE-CLiQ utilizado.
Nos subcapítulos seguinte, as regras existentes são descritas de forma detalhada. Em seguida,
há indicações sobre o número das unidades propulsoras reguláveis e algumas topologias de
exemplo.
Com os ciclos padrão, as seguintes estruturas de quantidades padrão podem ser executadas em
adição a uma alimentação:
• 12 controle v/f - eixos com 500 µs
• 6 eixos vetoriais com 500 µs
• 6 servoeixos com 125 μs
• 3 eixos vetoriais com 250 μs
• 3 servoeixos com 62,5 μs
• 1 Servoeixo com 31,25 μs (módulo de um eixo)
Indicação
Caso especial: Motores síncronos de relutância como eixo vetorial
Com motores de relutância síncronos, 2 eixos de acionamento + 1 alimentação podem ser
operados com um sinal de teste a 250 μs usando um sinal de sensor e 4 eixos de acionamento
+ 1 alimentação a 500 μs.
Portanto, a mudança de um eixo de 125 µs para 62,5 µs implica a perda de um eixo, na maioria
dos casos. Esta regra também se pode usar na mistura de ciclos para uma primeira avaliação da
estrutura de quantidades.
Sobretudo em programações exigentes, tais como p. ex., elevada dinâmica dos acionamentos
ou um número maior de eixos com utilização adicional de funções especiais, é recomendada
uma verificação com a ferramenta de programação SIZER. A ferramenta de programação SIZER
calcula a viabilidade do projeto.
Por fim, a tela de capacidade de carga em r9976 mostra se tem uma topologia funcional. Se a
carga for superior a 100 %, aparece a interferência F01054 alertando. Neste caso, é preciso
abdicar de um ou vários eixos ou do volume de funções.
14.11.2 Regras do sistema
Vista de conjunto
No total, são permitidos, no máximo, 24 objetos da unidade propulsora (Drive Objects ou. DOs)
em uma Control Unit.
Control Units
• A Control Unit CU310-2 é um módulo de controle de 1 eixo para a operação de Power
Modules CA/CA dos modelos Blocksize (PM240-2 o PM340) e Chassis. Adicionalmente, você
pode conectar Terminal Modules, Sensor Modules e módulos HUB.
• A Control Unit CU320-2 é um módulo de controle de múltiplos eixos para operação de Infeed
Modules e Motor Modules dos modelos Booksize, Chassis e Blocksize. Adicionalmente, você
pode conectar Terminal Modules, Sensor Modules e módulos HUB.
Motor Modules (incluindo tipos de regulagem)

Para a Control Unit CU310-2 se aplica:
• A Control Unit CU310-2 é um módulo de controle de 1 eixo (servocontrole, controle vetorial
ou controle vetorial de comando V/f) para encaixe em um Power Module PM240-2 ou PM340
ou para operação com, no máximo, um Power Module CA/CA de modelo Chassis (através da
conexão DRIVE-CLiQ X100).
• A Control Unit CU320-2 é um módulo de regulagem de eixos múltiplos para operação de
Motor Modules dos modelos Booksize, Chassis e Blocksize (PM240-2 e PM340 através de um
Control Unit Adapter).
• Em módulos de eixos múltiplos cada eixo conta individualmente (1 Double Motor Module =
2 Motor Modules).
• Podem ser operados, no máximo, 6 objetos de acionamento em servocontrole e controle
HLA em simultâneo.
• Podem existir, no máximo, 12 objetos da unidade propulsora do tipo Vetor em simultâneo.

– No controle vetorial podem ser operados, no máximo, 6 objetos de acionamento em
simultâneo.
– No controle v/f podem ser operados, no máximo, 12 objetos de acionamento em
simultâneo.
• Tipos de regulagem da operação mista:
É permitido:
– A operação mista de servocontrole e controle v/f.
– A operação mista de controle vetorial e controle v/f.
– A operação mista de HLA e servocontrole.
– A operação mista de HLA e controle vetorial e controle v/f.
Não é permitido:
– A operação mista de servocontrole e controle vetorial.
– A operação mista de HLA e servocontrole e controle v/f.
• Na operação de uma CU320-2 com um Control Unit Adapter CUA31 ou CUA32 é necessário
observar as condições do capítulo “Número de acionamento em função do tipo de
regulagem e tempos de ciclos (Página 966)”.
Com relação à ligação em paralelo de Motor Modules, se aplica:
• A ligação em paralelo é permitida exclusivamente no modelo Chassis ou Chassis-2.
• Para a colocação em funcionamento de Motor Modules do modelo Chassis-2 deve estar
disponível uma versão de Firmware ≥ V5.2.
• A ligação em paralelo é permitida exclusivamente no tipo de controle Vetor ou comando V/
f.
• Dentro de uma ligação em paralelo são permitidos, no máximo, 4 Motor Modules idênticos
de modelo Chassis ou, no máximo, 6 Motor Modules idênticos de modelo Chassis-2. Todos
os Modules ligados em paralelo devem possuir a mesma potência.
• Para uma ligação em paralelo, só pode ser criado um objeto de acionamento.
• Só é permitida uma ligação em paralelo por Control Unit.
Line Modules
• Não é permitida a operação de Line Modules.
• Só é permitido respectivamente um objeto de acionamento dos tipos Smart Line Module
(SLM), Basic Line Module (BLM) e Active Line Module (ALM).
• Não é permitida a operação mista de Active Line Module com um Smart Line Module (SLM)
ou com um Basic Line Module (BLM).
• Não é permitida a operação mista de um objeto de acionamento do tipo Smart Line Module
(SLM) com um objeto de acionamento Basic Line Module (BLM).
• A cada Active Line Module (ALM) ativo ou Smart Line Module (SLM) do modelo Chassis
precisa estar atribuído um Voltage Sensing Module (VSM) ativo. A violação desta regra causa
a interferência F05061.
• Com o módulo de função “Transformador de rede" podem ser ativados mais 2 Voltage
Sensing Modules no Active Line Modules (ALM).
Para a ligação em paralelo de Line Modules de modelo Chassis ou Chassis-2 aplicam-se as
seguintes regras:
• Uma ligação em paralelo é permitida para, no máximo, 4 Infeed Modules de modelo Chassis
ou, no máximo, 6 Infeed Modules de modelo Chassis-2.
• Não é permitida a operação de Infeed Modules com potências diferentes.
• Para a colocação em funcionamento da ligação em paralelo de ALMs do modelo Chassis-2
deve estar disponível uma versão de Firmware ≥ V5.2.
• A cada Active Line Module (ALM) ativo deve estar atribuído um Voltage Sensing Module
(VSM) ativo. A violação desta regra causa o alarme F05061.
• Em caso de utilização de Smart Line Modules (SLM), no mínimo um Smart Line Module (SLM)
da ligação em paralelo deve estar atribuído a um Voltage Sensing Module (VSM) ativo. A
violação desta regra causa a interferência F05061.
Para a ligação em paralelo de Line Modules de modelo Booksize aplicam-se as seguintes regras:
• No modelo Booksize são permitidos, por ligação em paralelo, no máximo, 2 Active Line
Modules (ALM) da classe de potência 55 kW, 80 kW ou 120 kW.
• Não é permitida a operação de Infeed Modules com potências diferentes.
• Para a colocação em funcionamento da ligação em paralelo de ALMs do modelo Booksize
deve estar disponível uma versão de Firmware ≥ V5.2.
• O uso de Voltage Sensing Modules (VSM) é opcional.
Terminal Modules
Control Unit CU320-2:
• No total, podem ser operados, em simultâneo, no máximo, 16 objetos de acionamento dos
tipos TM15 Base, TM31, TM15, TM17, TM41, TM120 ou TM150.
• É possível conectar (adicionalmente), no máximo, um Terminal Module F (TM54F).
Control Unit CU310-2:
• No total, podem ser operados, em simultâneo, no máximo, 8 objetos de acionamento dos
tipos TM15 Base, TM31, TM15, TM17, TM41, TM120 ou TM150.
• Dos objetos de acionamento dos tipos TM15, TM17 und TM41 podem ser operados, no
máximo, 3 em simultâneo.
• Pode ser conectado (adicionalmente) no máximo, um Terminal Module F (TM54F).
DRIVE-CLiQ Hub Module

• Podem ser operados, no máximo, 8 objetos de acionamento para os DRIVE-CLiQ Hub Module
(DMC20 ou DME20) em simultâneo. Aqui DMC20/DME20 não contam duplamente.
14.11.3 Configurações e topologias especiais
Vista de conjunto
Este subcapítulo usa configurações e topologias especiais conhecidas e, portanto, amplia
algumas informações do subcapítulo "Regras do sistema (Página 933)".
Os casos de aplicação descritos devem ser entendidos como exemplos hipotéticos e são usadas
para ilustrar as condições-limite sob as quais uma configuração ou topologia específica é
executável.
Indicação
Conhecimento profundo do controle servo e v/f requerido
Os casos de aplicação descritos exigem um conhecimento profundo e uma compreensão muito
boa do controle servo e v/f.
Operação mista de servocontrole e controle v/f em um Double Motor Module

Para a operação mista de unidades propulsoras com controle servo e comando v/f em um Double
Motor Module, aplicam-se os seguintes requisitos e condições-limite.
Pré-requisitos
• Double Motor Module
• Uma Control Unit adequada para operação com múltiplos eixos
Aplicações limite
• Para a operação mista de servocontrole e comando v/f em um Double Motor Module, a
dinâmica do controlador de corrente mais alta deve ser desativada no servocontrole.
Se a dinâmica do controlador de corrente mais alta no servocontrole estiver ativada ao colocar
em operação a operação mista (p1810.11 = 1), a mensagem de erro F30020 (peça de potência:
configuração não suportada; causa da falha 5) é emitida.
Para confirmação da mensagem de erro e colocação da configuração em operação, faça o
seguinte:
1. Desative a dinâmica do controlador de corrente mais alta através de p1810.11 = 0.
2. Depois de desativar a dinâmica do controlador de corrente mais alta, recalcule a
amplificação do controlador através de p0340 = 4.
Você pode confirmar a mensagem de erro F30020 e colocar os dois eixos em operação.
14.11.4 Regras de tempos de amostragem
14.11.4.1 Regras para ajuste dos tempos de amostragem

Para ajustar os tempos de amostragem se aplicam as regras seguintes:
Regras gerais
• Na Control Unit são possíveis, no máximo, 2 níveis de ciclo, nos quais os tempos de
amostragem menores não são divisíveis entre si com número inteiro. Todos os tempos de
amostragem ajustados precisam ser múltiplos inteiros do tempo de amostragem menor de
ambos estes níveis de ciclo.
Exemplo 1:
– Tempo de amostragem mínimo Nível do ciclo 1: Active Line Module com 250 µs
– Tempo de amostragem mínimo Nível do ciclo 2: 1 objeto da unidade propulsora Vetor
com 455 µs (p0113 = 1,098 kHz)
Este ajuste é permitido.
Outros tempos de amostragem precisam ser múltiplos inteiros de 250 µs ou 455 µs.
Terminal Modules, Terminal Board, Control Unit

• Para as entradas/saídas digitais destes componentes pode ser ajustado como tempo de
amostragem (p0799, p4099, p0115), no mínimo, 125 µs.
Frequências de impulsos e tempos de amostragem do controlador de corrente

• Os tempos de amostragem do controlador de corrente das unidades propulsoras e
alimentações devem ser sincronizados com a frequência de impulsos ajustada da unidade de
potência (consulte também p1800 no SINAMICS S120/S150 Manual de listagem). Um
aumento nos tempos de amostragem do controlador de corrente em uma razão inteira, que
seja diferente da frequência de impulsos definida, exige uma redução dos tempos de
amostragem.
Line Modules
• Em Active Line Modules (ALM) e Smart Line Modules (SLM) do modelo Booksize só pode ser
ajustado um tempo de amostragem do controlador de corrente de 125 µs ou 250 µs.
• Nos Active Line Modules (ALM) e Smart Line Modules (SLM) do modelo Chassis o tempo de
amostragem permitido do controlador de corrente depende do respetivo módulo. Pode ser
ajustado apenas um tempo de amostragem do controlador de corrente de 250 µs ou então
um tempo de amostragem do controlador de corrente de 400 µs ou 375 µs (375 µs em p0092
= 1).
• Em Basic Line Modules (BLM) só pode ser ajustado um tempo de amostragem do controlador
de corrente de 2000 µs (do modelo Chassis) ou 250 µs (do modelo Booksize).
Motor Modules
• Em Single Motor Modules do modelo Booksize pode ser ajustado um tempo de amostragem
do controlador de corrente de, no mínimo, 31,25 µs (31,25 µs ≤ p0115[0] ≤ 500 µs).
• Em Double Motor Modules do modelo Booksize pode ser ajustado um tempo de amostragem
do controlador de corrente de, no mínimo, 62,5 µs (62,5 µs ≤ p0115[0] ≤ 500 µs).
• Em Motor Modules do modelo Chassis pode ser ajustado um tempo de amostragem do
controlador de corrente de, no mínimo, 125 µs (125 µs ≤ p0115[0] ≤ 500 µs).
• Em Motor Modules do modelo Blocksize pode ser ajustado um tempo de amostragem do
controlador de corrente de 62,5 µs, 125 µs, 250 µs ou 500 µs (são apenas permitidas
frequências de impulsos na grelha de 2 kHz).
Em PM240-2 FS D-F o tempo de amostragem mínimo do controlador de corrente é de 125 µs.
• No módulo HLA pode ser ajustado um tempo de amostragem do controlador de corrente de,
no mínimo, 62,5 µs (62,5 µs ≤ p0115[0] ≤ 250 µs).
Servocontrole / controle HLA

• Nos acionamentos com servo controle pode ser ajustado um tempo de amostragem do
controlador de corrente entre 31,25 µs e 250 µs (31,25 µs ≤ p0115[0] ≤ 250 µs).
• Em acionamentos com módulos HLA pode ser ajustado um tempo de amostragem do
controlador de corrente entre 62,5 µs e 250 µs (62,5 µs ≤ p0115[0] ≤ 250 µs).
• O tempo de amostragem mais rápido de um objeto de acionamento em servocontrole ou
HLA é calculado da seguinte forma:
– Ti = 31,25 μs: Precisamente 1 objeto de acionamento em servocontrole
– Ti = 62,5 μs: No máx., 3 objetos de acionamento em servocontrole ou HLA
– Ti = 125 μs: No máx., 6 objetos de acionamento em servocontrole ou HLA
Controle vetorial / controle V/f

• Nos acionamentos com controle vetorial pode ser ajustado um tempo de amostragem do
controlador de corrente entre 125 µs e 500 µs (125 µs ≤ p0115[0] ≤ 500 µs). Isto também se
aplica à operação com controle v/f.
• No controle vetorial e controle vetorial v/f e utilização de um filtro senoidal (p0230 > 0) a
alteração do tempo de amostragem do controlador de corrente do DO afetado só é permitida
em passos de números inteiros do valore de predefinição, devido à concepção do filtro
senoidal.
• O tempo de amostragem mais rápido de um objeto de acionamento em controle vetorial é

calculado da seguinte forma:
– Ti = 250 μs: No máx., 3 objetos de acionamento em controle vetorial
Indicação
Restrição do número de eixos em Chassis no controle vetorial
Com a modulação de flancos ativa ou padrões de impulsos otimizados e oscilação ativa, só
é permitida a metade do número de eixos.
Indicação
Restrição em caso de uso de Active Line Modules de modelo Chassis-2
Quando um Active Line Module (ALM) de modelo Chassis-2 for operado junto com unidades
propulsoras do tipo Vetor em uma ligação em paralelo, os tempos de amostragem dentro dos
Motor Modules devem ser ajustados em 400 μs. Para que seja possível ajustar tempos de
amostragem mais rápidos, o ALM deve ser operado em uma CU em separado.
• O tempo de amostragem mais rápido de um objeto de acionamento em controle v/f é

calculado da seguinte forma:
– Ti = 500 μs: No máx., 12 objetos de acionamento em controle v/f
• Na operação mista controle vetorial com controle vetorial v/f são possíveis, no máximo, 11
eixos (ALM, TB e TM adicionalmente possível).
Safety Functions
• Para servo-eixos com um tempo amostragem do controlador de corrente TIReg ≤ 62,5 μs com
a funcionalidade "Safety sensorless" só são permitidos Single Motor Modules.
14.11.4.2 Regras para operação sincronizada com ciclo
Indicação
Explicação de símbolos no PROFIBUS
Tdp = Ciclo do PROFIBUS (também ciclo DP)
Tmapc = Tempo do ciclo do aplicativo master
Ti = Input Time (pt. momento da transferência do valor real)
To = Output Time (momento da predefinição do valor nominal)
Na operação sincronizada com ciclo precisam ser observadas as seguintes condições essenciais:
• O ciclo do PROFIBUS Tdp deve ser um múltiplo inteiro de 250 μs.
• O ciclo do PROFIBUS Tdp deve ser um múltiplo inteiro do tempo de amostragem do
• Os tempos Ti (momento de transferência do valor real) e To (momento de predefinição do
valor nominal) precisam ser múltiplos inteiros de 125 μs.
• Os tempos Ti e To precisam ser múltiplos inteiros do tempo de amostragem do controlador de
corrente.
• Tmapc é um múltiplo inteiro do tempo de amostragem do controlador de velocidade.
• Ti e To são sempre predefinidos para um grupo PROFIBUS, de modo que todos os
acionamentos em uma Control Unit ficam afetados por isso e funcionam com a mesma
configuração.
• Através de p0092 = 1 (Operação síncrona com o ciclo Predefinição/verificação) são
predefinidos os ciclos do regulador para a operação síncrona com o ciclo PROFIdrive na
primeira colocação em funcionamento.
– No servo controle podem ser ajustados os tempos de amostragem do controlador de
corrente de "Tabelas 14-14 Frequências de impulsos e tempos de amostragem do
controlador de corrente em servo controle (Página 967)".
– No controle por vetor podem ser ajustados os tempos de amostragem do controlador de
corrente de "Tabelas 14-16 Frequências de impulsos e tempos de amostragem do
controlador de corrente em controle vetorial (Página 969)".
• As regras de ajuste para o ciclo de registro do valor real Safety e ciclo de monitoramento
Safety devem ser observadas (veja mais informações no Manual de funções SINAMICS S120
Safety Integrated):
– O ciclo de monitoramento (p9500) deve ser um múltiplo inteiro do ciclo de registro do
valor real (p9511). Em p9511 = 0 é usado o ciclo sincronizado com o ciclo do PROFIBUS Tdp
como ciclo de registro do valor real.
– Ciclo da aquisição do valor efetivo ≥ 4 · Tempo de amostragem do controlador de corrente.
– O ciclo DP deve ser, pelo menos, 1 tempo de amostragem do controlador de corrente
superior à soma de Ti e To.
As condições acima especificam que, para o ajuste de Ti, To e Tdp, é determinante o múltiplo
mínimo comum dos tempos de amostragem do controlador de corrente de todos os eixos
operados no PROFIBUS síncrono com o ciclo e de 125 µs.
Se não for possível uma operação sincronizada com ciclo devido a ajustes incorretos dos tempos
de amostragem, será emitida uma respetiva mensagem (A01223, A01224).
Ajustes de ciclo no SINAMICS Link

O SINAMICS Link permite apenas 3 ajustes de ciclo:
Tabelas 14-10 Ajustes com sincronismo de ciclo ativado
Ti [µs] To [µs] Tdp [µs]

500 500 500
500 1000 1000
1500 1500 1500
14.11.4.3 Predefinição dos tempos de amostragem

Os tempos de amostragem das funções são automaticamente predefinidos na configuração do
acionamento.
Estas predefinições se regem pelo modo de operação selecionado (controle vetorial/
servocontrole) e pelas funções ativadas.
Se for possível uma operação sincronizada com ciclo com um controle, é preciso definir o
parâmetro p0092 antes da configuração automática para "1", para os tempos de amostragem
serem devidamente predefinidos. Se não for possível uma operação sincronizada com ciclo
devido a ajustes incorretos dos tempos de amostragem, será emitida uma respetiva mensagem
(A01223, A01224).
Se a aplicação requer uma alteração dos tempos de amostragem predefinidos, pode ser feito o
ajuste dos tempos de amostragem através dos parâmetros p0112, p0113 ou direto através de
p0115, p0799, p4099.
Indicação
Recomendação
Os tempos de amostragem predefinidos só devem ser alterados por técnicos especializados.
Na primeira colocação em funcionamento, os tempos de amostragem do controlador de

corrente (p0115[0]) são predefinidos com os valores do ajuste de fábrica, automaticamente, da
seguinte forma:
Tabelas 14-11 Ajustes de fábrica
Modelo Quantidade p0112 p0115[0] p1800

Active Infeed
Booksize 1 2 (Low) 250 µs -
Chassis
400 V / ≤ 300 kW 1 2 (Low) 250 µs -
690 V / ≤ 330 kW 1 2 (Low) 250 µs -
Chassis
400 V / > 300 kW 1 0 (especialista) 375 µs (p0092 = 1) -
690 V / > 330 kW 1 1 (xLow) 400 µs (p0092 = 0) -
Chassis-2 1 2 (Low) 250 µs 4 kHz
Smart Infeed
Modelo Quantidade p0112 p0115[0] p1800

Booksize 1 2 (Low) 250 µs -
Chassis
400 V / ≤ 355 kW 1 2 (Low) 250 µs -
690 V / ≤ 450 kW 1 2 (Low) 250 µs -
Chassis
400 V / > 355 kW 1 0 (especialista) 375 µs (p0092 = 1) -
690 V / > 450 kW 1 1 (xLow) 400 µs (p0092 = 0) -
Basic Infeed
Booksize 1 4 (High) 250 µs -
Chassis 1 2 (Low) 2000 µs -
Servo
Booksize 1 ... 6 3 (padrão) 125 µs 4 kHz
Chassis 1 ... 6 1 (xLow) 250 µs 2 kHz
Chassis-2 1 ... 6 1 (xLow) 250 µs 2 kHz
Blocksize 1 ... 5 3 (padrão) 125 µs 4 kHz
Vetor
Booksize 1 ... 3 apenas n_reg 3 (padrão) 250 µs 4 kHz
Chassis 1 ... 6 apenas v/f 2 kHz
400 V / ≤ 250 kW
Booksize 4 ... 6 apenas n_reg 0 (especialista) 500 µs 4 kHz
Chassis 2 kHz
400 V / ≤ 250 kW 7 ... 12 apenas f_reg
Chassis 1 ... 4 apenas n_reg 0 (especialista) 375 µs (p0092 = 1) 1,333 kHz
400 V / > 250 kW 1 ... 5 apenas v/f 1 (xLow) 400 µs (p0092 = 0) 1,25 kHz
690 V 5 ... 6 apenas n_reg 0 (especialista) 500 µs (p0092 = 1) 1,0 kHz
Chassis-2 1 ... 4 apenas n_reg 0 (especialista) 375 µs (p0092 = 1) 1,333 kHz
1 ... 5 apenas v/f 1 (xLow) 400 µs (p0092 = 0) 2,5 kHz
5 ... 6 apenas n_reg 0 (especialista) 500 µs (p0092 = 0) 1,0 kHz
Indicação
Se estiver conectado um Power Module Blocksize em uma Control Unit, os tempos de
amostragem de todos os acionamentos vetoriais são ajustados conforme as regras para Power
Modules Blocksize (possível apenas 250 µs ou 500 µs).
14.11.4.4 Ajustar frequência de impulsos

Para as funções em seguida listadas são ajustados os tempos de amostragem através da seleção
em p0112 para a respetiva configuração de regulagem em µs e aceites consoante os requisitos
impostos ao desempenho em p0115[0...6]:
• Controlador de corrente (p0115[0])
• Controlador de velocidade (p0115[1])
• Controlador de fluxo (p0115[2])
• Canal de valor nominal (p0115[3])
• Controlador de posição (p0115[4])

• Posicionador (p0115[5])
• Controlador de tecnologia (p0115[6])
Os níveis de desempenho vão de xLow a xHigh. Para mais informações sobre o ajuste dos tempos
de amostragem, veja no manual de listas SINAMICS S120/S150.
Ajustar a frequência de impulsos com a ferramenta de colocação em funcionamento em modo

online
A frequência de impulsos mínima deve ser digitada em p0113. Na operação sincronizada com
ciclo (p0092 = 1) você só deve ajustar o parâmetro, de modo a resultar um tempo de
amostragem do controlador de corrente de número inteiro para 125 μs. A frequência de
impulsos pretendida pode ser ajustada em p1800, após a colocação em funcionamento (p0009
= p0010 = 0).
Tabelas 14-12 Frequência de impulsos em operação sincronizada com ciclo
Tipo de regulagem p0115[0] p0113

Tempo de amostragem do controla‐ Frequência de impulsos
dor de corrente
Servocontrole 250 µs 2 kHz
125 µs 4 kHz
Controle de vetor 500 µs 1 kHz
250 µs 2 kHz
A frequência de impulsos (p1800) efetiva é devidamente predefinida em função do p0113, ao

sair da colocação em funcionamento (p0009 = p0010 = 0), podendo depois ser alterada.
14.11.4.5 Ajustar tempos de amostragem
Vista de conjunto
Se forem precisos tempos de amostragem que não se possam ajustar através de p0112 > 1, você
pode ajustar os tempos de amostragem direto através de p0115, no modo de especialistas.
Se p0115 for alterado on-line, os valores de índices mais elevados serão automaticamente
adaptados.
Indicação
Não altere os tempos de amostragem em modo offline da ferramenta de colocação em
funcionamento, uma vez que, no caso de parametrização errada, será interrompido o
baixamento do projeto.
Para ajustar e verificar os tempos de amostragem, faça o seguinte:
1. Ative na lista de especialistas da Control Unit a configuração da base de configuração com
p0009 = 3.
2. Ative na lista de especialistas do objeto de acionamento o modo de especialista com
p0112 = 0.
3. Defina o tempo de amostragem do controlador de corrente para o objeto de acionamento da
seguinte forma: p0115[0 = tempo de amostragem do controlador de corrente.
Para o tempo de amostragem do controlador de corrente utilize exclusivamente valores de
"Tabelas 14-14 Frequências de impulsos e tempos de amostragem do controlador de
corrente em servo controle (Página 967)" e "Tabelas 14-16 Frequências de impulsos e
tempos de amostragem do controlador de corrente em controle vetorial (Página 969)".
4. Na lista de especialistas da Control Unit finalize o ajuste do ciclo com p0009 = 0.
Em seguida, ocorre um arranque. Aqui são automaticamente adaptados o tempo de
amostragem do controlador de velocidade e o ciclo do controlador de fluxo. Portanto, eles
permanecem um múltiplo inteiro do tempo de amostragem do controlador de corrente.
5. Em seguida, verifique a velocidade máxima p1082, a frequência de impulsos p1800 ajustada
e inicie um cálculo automático dos dados do controlador (p0340 = 4).
• p0009 Colocação em funcionamento do dispositivo Filtro de parâmetros

• p0092 Operação sincronizada com o ciclo Predefinição/Verificação
• p0097 Seleção Objetos de acionamento Tipo
• r0110[0...2] Tempos de amostragem base
• p0112 Tempos de amostragem Predefinição p0115
• p0113 Frequência de impulsos Seleção mínima
• r0114[0...9] Frequência de impulsos mínima recomendada
• p0115[0...6] Tempos de amostragem para circuitos internos de controle
• r0116[0...1] Ciclo de objeto de acionamento recomendado
• p0118 Controlador de corrente Tempo morto de processamento
• p0799[0...2] CU Entradas/saídas Tempo de amostragem
• p1800[0...n] Frequência de impulsos Valor nominal
• p4099 Entradas/saídas Tempo de amostragem
• r9880 SI Ciclo de monitoramento (Motor Module)
• r9976[0...7] Carga Sistema
14.11.5 Regras para cabeamento com DRIVE-CLiQ
Para a conexão de fiação dos componentes SINAMICS S120 com o DRIVE-CLiQ, existem regras
vinculativas que devem ser impreterivelmente seguidas e regras recomendadas que devem ser
observadas para que a topologia criada no modo offline não precise mais ser alterada.
O número máximo dos componentes DRIVE-CLiQ e o tipo possível de seu cabeamento depende
dos fatores seguintes:
• das regras de cabeamento DRIVE-CLiQ obrigatórias
• do número e tipo de acionamentos e funções ativos na respetiva Control Unit
• da capacidade de processamento da respetiva Control Unit
• dos ciclos de processamento e comunicação ajustados
Além das regras de cabeamento obrigatórias e de algumas recomendações adicionais são
apresentadas, em seguida, algumas topologias exemplo para cabeamentos DRIVE-CLiQ.
Perante estes exemplos podem ser excluídos componentes, trocados por outros ou
acrescentados. Se os componentes forem trocados por outro tipo ou forem adicionados
componentes adicionais a ferramenta de programação SIZER deve verificar esta topologia.
Se a topologia real não corresponder à topologia que você criou no modo offline, a topologia
offline deverá ser ajustada antes do download.
14.11.5.1 Regras de cabeamento DRIVE-CLiQ obrigatória
Regras gerais
Para o funcionamento seguro do acionamento é preciso respeitar as seguintes regras gerais
DRIVE-CLiQ:
• Em uma topologia DRIVE-CLiQ é permitida precisamente uma Control Unit no papel do
master DRIVE-CLiQ.
• Em um grupo DRIVE-CLiQ são permitidos, no máximo, 14 participantes DRIVE-CLiQ, a partir
de uma porta Port da Control Unit.
Indicação
Um Double Motor Module, um DMC20, um DME20, um TM54F e uma CUA32 correspondem
respetivamente a 2 participantes DRIVE-CLiQ. Isto também se aplica a Double Motor
Modules, onde só está configurado um acionamento.
• Não são permitidas cabeamentos em anel e cabeamentos duplos de componentes.

• Não são permitidas topologias de acionamento com (do tipo e versão do firmware da Control
Unit) componentes DRIVE-CLiQ não suportados.
• Os tempos de amostragem (p0115[0] e p4099) de todos os componentes, que estão ligados

em um grupo DRIVE-CLiQ, precisam ser divisíveis entre si por números inteiros, ou seja, todos
os tempos de amostragem ajustados para os componentes devem ser um múltiplo inteiro de
um “ciclo base” comum.
– Exemplo 1: Em um grupo DRIVE-CLiQ podem ser operados junto um Line Module com
250 µs e um Motor Module com 125 µs (“ciclo base”: 125 µs)
– Exemplo 2: Em um grupo DRIVE-CLiQ podem ser operados junto um Line Module com
250 µs e um Motor Module com 375 µs (“ciclo base”: 125 µs)
Se em um objeto de acionamento for preciso alterar o tempo de amostragem do controlador
de corrente Ti para um tempo de amostragem, que não combine com os tempos de
amostragem dos outros objetos de acionamento no grupo DRIVE-CLiQ, existem as seguintes
opções de solução:
– Insira o objeto de acionamento alterado em um grupo DRIVE-CLiQ separado. A este
respeito, observe que estão autorizados, no total, 2 níveis de ciclo em uma Control Unit.
– Altere os tempos de amostragem do controlador de corrente ou os tempos de
amostragem das entradas/saídas dos outros objetos de acionamento também de forma
que combinem novamente com o tempo de amostragem alterado.
• Mais de 4 Motor Modules podem ser conectados apenas a uma fase DRIVE-CLiQ da Control
Unit.
• Na Control Unit CU310-2 a ligação com os Modules de AC/AC no modelo Chassis é realizada
através da ligação DRIVE-CLiQ X100.
Regras e indicações para evitar sobrecargas

De um modo geral, é preciso evitar a sobrecarga de um grupo DRIVE-CLiQ e dos componentes
conectados a este, devido a demasiados componentes com reduzidos tempos de amostragem.
Para tal, existem as seguintes regras e indicações:
• Em um grupo DRIVE-CLiQ com componentes com um tempo de amostragem de Ti = 31,25 μs
só podem ser conectados componentes autorizados para este tempo de amostragem. São
permitidos os seguintes componentes:
– Single Motor Modules do modelo Booksize
– Sensor Modules SMC20, SMI20, SMI24, SME20, SME25, SME120 e SME125
– Módulos de atenuação de alta frequência (módulos de atenuação HF)
– Para outros componentes devem ser usados grupos DRIVE-CLiQ adicionais.
• Nos tempos de amostragem do controlador de corrente 31,25 µs e 62,5 µs é necessário
distribuir os eixos nas conexões DRIVE-CLiQ da seguinte forma:
– Conector DRIVE-CLiQ X100: Infeed, eixo 2, 4, 6, ...
– Conector DRIVE-CLiQ X101: Eixo 1, 3, 5, ...
• Um módulo de filtro com tempo de amostragem do controlador de corrente 31,25 μs deve
ser ligado direto em um conector DRIVE-CLiQ da Control Unit.
• Na ligação em paralelo de Active Line Modules de modelo Chassis-2 com mais de 4 módulos,
o elemento de fase DRIVE-CLiQ deve ser separado. Os módulos 1 até 3 ligados em paralelo
devem ser operados no 1º conector DRIVE-CLiQ. Os módulos restantes devem ser operados
no 2º conector DRIVE-CLiQ.
• Você pode operar no máximo 4 Motor Modules com Safety Extended Functions em uma fase
DRIVE-CLiQ. Condição para tal: TIReg (tempo de amostragem do controlador de
corrente) = 125 μs em todos os eixos. Além dos 4 Motor Modules com Safety Extended
Functions, você pode operar os seguintes módulos em uma fase DRIVE-CLiQ:
– um Line Module, se TIReg (tempo de amostragem do controlador de corrente) ≥ 250 μs
– um Motor Module, se TIReg (tempo de amostragem do controlador de corrente) ≥ 125 μs
– e, no máximo, 7 Sensor Modules ou encoder DRIVE-CLiQ
Exceção: Você pode operar no máximo 6 Motor Modules com Safety Extended Functions em
uma fase DRIVE-CLiQ se o número de módulos S120M ou S220 conectados na fase for ≥ 3.
• O TM54F não deve ser operado junto com o Line Modules ou Motor Modules em um grupo
DRIVE-CLiQ.
Regras para a conexão com um CU-Link e as Control Units CX32 e NX10 / NX15
Para o CU-Link e as Control Units CX32 e NX10/NX15 se aplica:
• Em uma topologia com CU-Link a SINUMERIK-NCU é o master DRIVE-CLiQ para NX ou o
master SIMOTION D4xx para a CX32.
• As Control Units CX32 ou NX10/NX15 são master para os componentes secundários.
• A ligação à Control Unit resulta do endereço PROFIBUS da CX/NX (10 → X100, 11 → X101,
12 → X102, 13 → X103, 14 → X104, 15 → X105).
• Não são permitidas combinações de SIMOTION-Master-Control Units e SINUMERIK-Slave-
Control Units.
• Não são permitidas combinações de SINUMERIK-Master-Control Units e SIMOTION-Slave-
Control Units.
14.11.5.2 Regras de comportamento recomendadas
Regras gerais
Para o cabeamento DRIVE-CLiQ também devem ser observadas as seguintes regras:
• A todos os componentes DRIVE-CLiQ, com exceção da Control Unit, se aplica: Os conectores
DRIVE-CLiQ Xx00 são entradas DRIVE-CLiQ (uplink), os outros conectores são saídas DRIVE-
CLiQ (downlink).
– O cabo DRIVE-CLiQ da Control Unit deve ser ligado no conector DRIVE-CLiQ X200 do
primeiro elemento de potência Booksize ou X400 do primeiro elemento de potência
Chassis.
– As ligações DRIVE-CLiQ entre os elementos de potência devem ser conectadas dos
conectores DRIVE-CLiQ X201 para X200 ou X401 para X400 do componente
subsequente.
Line Modules
• Um Line Module individual deve ser ligado direto em uma Control Unit (conector DRIVE-CLiQ
recomendado: X100).
– No caso de vários Line Modules o cabeamento deve ser executada em linha.
– Em Active Line Modules de modelo Chassis-2 com mais de 4 módulos ligados em paralelo,
deve ser adicionalmente usada a porta X101 para cabear os módulos 4 até n.
Motor Modules
• Em um grupo DRIVE-CLiQ da Control Unit não devem ser conectados mais de 6 Motor
Modules (mesmo com controle vetorial v/f).
• Em controle vetorial os Motor Modules devem ser conectados direto na Control Unit.
– Se o conector DRIVE-CLiQ X100 já estiver predefinido com um Line Module, você deve
usar o conector DRIVE-CLiQ X101.
– No caso de vários Motor Modules o cabeamento deve ser executada em linha.
– Em Motor Modules de modelo Chassis-2 com mais de 4 módulos ligados em paralelo,
deve ser adicionalmente usada a porta X101 para cabear os módulos 4 até n.
• Em servo controle os Motor Modules devem ser conectados junto com o Line Module em um
grupo DRIVE-CLiQ.
– No caso de vários Motor Modules o cabeamento deve ser executada em linha.
– Se já existir um Line Module, o primeiro Motor Module deve ser ligado no conector X201
do Line Module.
– Se não tem nenhum Line Module você deve ligar o primeiro Motor Module direito na
Control Unit (conector DRIVE-CLiQ recomendado: X100).
• Se for necessário (por exemplo, devido aos tempos de amostragem do controlador de
corrente predefinidos) distribuir os Motor Modules por dois grupos DRIVE-CLIQ, você deve
usar o conector DRIVE-CLiQ mais elevado a seguir da Control Unit.
Exemplo controle vetorial com modelo Chassis:
– Active Line Module Tempo de amostragem do controlador de corrente 400 µs: X100
– Motor Modules Tempo de amostragem do controlador de corrente 250 µs: X101
– Motor Modules Tempo de amostragem do controlador de corrente 400 µs: X102
• Em conectores DRIVE-CLiQ dentro de um grupo DRIVE-CLiQ (com Motor Modules cabeados
em linha) deve ser sempre conectado apenas um participante final, p. ex., um Sensor Module
ou um Terminal Module, sem encaminhamento para componentes adicionais.
• Na operação mista dos modos de funcionamento servocontrole e controle vetorial v/f devem
ser usados grupos DRIVE-CLiQ separados para os Motor Modules.
• Um Power Module com um CUA31/CUA32 deve ser ligado no meio ou no fim da fase DRIVE-
CLiQ.
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&8$
&RQWURO 6LQJOH 'RXEOH 6LQJOH 3RZHU

8QLW 0RWRU 0RWRU 0RWRU 0RGXOH
0RGXOH 0RGXOH 0RGXOH %ORFNVL]H
Esquema 14-16 Topologia de DQ com um Power Module Blocksize e um CUA31
Encoder, Sensor Modules

• O encoder do motor ou o Sensor Module deve ser ligado ao respetivo Motor Module.
Conexão do encoder do motor através de DRIVE-CLiQ:
– Single Motor Module Booksize no terminal X202
– Double Motor Module Booksize Motor X1 no terminal X202 e Motor X2 no terminal X203
– Single Motor Module Chassis no terminal X402
– Power Module Blocksize com CUA31: Encoder no terminal X202
– Power Module Blocksize com CU310-2: Encoder no terminal X100 ou no terminal X501
de um Terminal Module
– Power Module Chassis nos terminais X402
• Se possível, os Sensor Modules de sistemas de medição diretos devem ser conectados a
conectores DRIVE-CLiQ livres da Control Unit e não no grupo DRIVE-CLiQ dos Motor Modules.
Indicação
Na ligação em estrela dos Motor Modules não se aplica esta restrição.
Voltage Sensing Modules

• Na utilização para o controle da alimentação, o Voltage Sensing Module (VSM) deve ser
conectado ao conector DRIVE-CLiQ X202 (do modelo Booksize) ou X402 (do modelo Chassis)
do respetivo Line Modules/Motor Modules.
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;;
;;
;;
;;
;;
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&RQWURO $FWLYH 6LQJOH 960

8QLW /LQH 0RWRU
0RGXOH 0RGXOH
Esquema 14-17 Topologia de DQ com VSM para componentes Booksize e Chassis
Terminal Modules
• Os Terminal Modules devem ser conectados em linha no conector DRIVE-CLiQ X103 da
Control Unit.
• Se possível, os Terminal Modules devem ser conectados a conectores DRIVE-CLiQ livres da
Control Unit e não no grupo DRIVE-CLiQ dos Motor Modules.
Indicação
Na ligação em estrela dos Motor Modules não se aplica esta restrição.
14.11.5.3 Regras para a configuração automática:
Vista de conjunto
Se a "Configuração automática" (colocação em funcionamento automática) estiver ativada, o
software da Control Unit atribui automaticamente todos os componentes conectados aos
objetos da unidade propulsora criados no projeto.
Com p0097, você inicia a colocação em funcionamento automática selecionando o tipo de
controle e o tipo de conexão em paralelo. Componentes interconectados posteriormente e
objetos da unidade propulsora podem ser adicionados ao seu projeto usando o p9910 sem
precisar executar a colocação em funcionamento novamente. Você executa as configurações
finas do colocação em funcionamento automática no p9940, dependendo das configurações

em p0097 e p9910.
A atribuição automática dos componentes da unidade propulsora ocorre durante a colocação
em funcionamento automática, de acordo com as regras de conexão de fiação do DRIVE-CLiQ
descritas abaixo.
Encoder → Motor Module (no caso de conexão através do Motor Module)

A atribuição a seguir se aplica ao executar a conexão de um encoder adicional com um Motor
Module:
Motor Module Modelo Encoder Interface Atribuição

1x Booksize / Chassis, 1x X202 / X402 O encoder é atribuído ao objeto da unidade
SMM / DMM Chassis-2 propulsora "Motor Module" como sistema
de medição indireta (IMS) ou encoder do
motor.
1x Booksize / Chassis, 2x X202 / X402 O encoder é atribuído ao objeto da unidade
SMM / DMM1) Chassis-2 propulsora "Motor Module" como sistema
motor.
X201 / X401 O encoder é atribuído ao objeto da unidade
propulsora "Motor Module" como sistema
de medição direta (DMS).
1) As informações se aplicam apenas para DMM do modelo Booksize.

A figura a seguir ilustra a atribuição.
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;;
;;
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,06 '06
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&RQWURO $FWLYH 6LQJOH

8QLW /LQH 0RWRU
0RGXOH 0RGXOH
,06 ,QGLUHFWPHDVXULQJV\VWHP0RWRUHQFRGHU
'06 'LUHFWPHDVXULQJV\VWHP([WHUQDOHQFRGHU
Esquema 14-18 Conexão de um 2º. encoder
Encoder → Motor Module (no caso de conexão via SME)

A atribuição a seguir se aplica ao executar a conexão de um encoder adicional com um SME:
Componente Modelo Encoder Interface Atribuição

1x Booksize / Chas‐ 2x X202 / X402 O encoder é atribuído ao objeto da unidade
Motor Module sis,Chassis-2 propulsora "Motor Module" como sistema
motor.
1x – – O encoder é atribuído ao objeto da unidade
Sensor Module propulsora "Motor Module" como sistema
External de medição direta (DMS).
A figura a seguir ilustra a atribuição.

;;
;;
;;
;;
;;
;;
,06 60( '06
;
;
;
;
&RQWURO $FWLYH 6LQJOH

8QLW /LQH 0RWRU
0RGXOH 0RGXOH
,06 6LVWHPDGHPHGL©¥RLQGLUHWDHQFRGHUGRPRWRU
'06 6LVWHPDGHPHGL©¥RGLUHWDHQFRGHUH[WHUQR
60( 6HQVRU0RGXOH([WHUQDOO\0RXQWHG
Esquema 14-19 Conexão de um 2º. Encoders via SME
Encoder → Motor Module (no caso de conexão via CU)

A atribuição a seguir se aplica ao executar a conexão de um encoder adicional com uma Control
Unit:
Componente Modelo Encoder Interface Atribuição

1x Booksize / Chas‐ 2x X202 / X402 O encoder é atribuído ao objeto da unidade
Motor Module sis,Chassis-2 propulsora "Motor Module" como sistema
motor.
1x – – O encoder é atribuído ao objeto da unidade
Control Unit propulsora "Motor Module" como sistema
de medição direta (DMS).
A figura a seguir ilustra a atribuição de 3 encoders adicionais. A ordem dos objetos da unidade
propulsora na topologia é identificada por DO 1, 2, 3, ... .
'2 '2 '2
'06 '06 '06
'2 '2 '2
,06 ,06 ,06

;
;
;
;
;
;
;
;
;
;
;
;
;
;
;
;
&RQWURO $FWLYH 6LQJOH 6LQJOH 6LQJOH

8QLW /LQH 0RWRU 0RWRU 0RWRU
'2 '2 '2 '2 '2
'2 'ULYH2EMHFW
Esquema 14-20 Conexão de encoders adicionais através da CU
Encoder → Motor Module (no caso de conexão via DMC20)

Encoders adicionais conectados a um ou mais DMC20 são atribuídos automaticamente aos
objetos da unidade propulsora "Motor Module".
Regras
As regras a seguir se aplicam à atribuição automática:
• As interfaces X500 e X501 em um DMC20 são usadas exclusivamente para a interconexão
serial de Hub-Modules com uma CU ou outro Hub-Module.
As restrições à violação desta regra estão descritas abaixo.
A figura a seguir ilustra a atribuição dos encoders. A ordem dos objetos da unidade
'2 '2 '2 '06 6LVWHPDGHPHGL©¥RGLUHWDHQFRGHUH[WHUQR
;
;
;
;
;
;
'06 '06 '06 '2 'ULYH2EMHFW

'0& '5,9(&/L4+XE0RGXOH&DELQHW
'0&
'2 '2 '2

;
;
;
;
;
;
'06 '06 '06
'0&
'2 '2 '2
,06 ,06 ,06

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'2 '2 '2 '2 '2
'2 '2 '2
,06 ,06 ,06

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6LQJOH 6LQJOH 6LQJOH

0RWRU 0RWRU 0RWRU
'2 '2 '2
Esquema 14-21 Conexão de encoders via 2 DMC20
• Se um encoder estiver ausente ou não conectado, todos os encoders conectados serão

atribuídos automaticamente aos objetos da unidade propulsora "Motor Module". A lacuna na
interface em questão é ignorada durante a atribuição.
A figura a seguir ilustra a atribuição dos encoders. A ordem dos objetos da unidade
'2 '2
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'06 '06
'0&
'2 '2 '2
,06 ,06 ,06

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;
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'2 '2 '2 '2 '2
'2 'ULYH2EMHFW
Esquema 14-22 Encoder não conectado
Restrições
As restrições a seguir se aplicam à atribuição automática:
• Se encoders adicionais estiverem conectados a um DMC20 e um encoder estiver conectado
via interface X500 ou X501, esse encoder não será atribuído.
A figura a seguir ilustra a atribuição ausente de um encoder. A ordem dos objetos da unidade
'2 '2
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'06 '06 '06
'0&
'2 '2 '2
,06 ,06 ,06

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'2 '2 '2 '2 '2
'2 'ULYH2EMHFW
Esquema 14-23 Exemplo 1: Atribuição ausente de um encoder
• Se encoders adicionais estiverem conectados em 2 DMC20 e um encoder estiver conectado

ao 1º DMC20 via interface X500 ou X501, nem o encoder afetado nem todos os outros
encoders conectados ao 2º DMC20 serão atribuídos.
A figura a seguir ilustra a atribuição ausente de vários encoders. A ordem dos objetos da
unidade propulsora na topologia é identificada por DO 1, 2, 3, ... .
;
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'06 '06 '06 '2 'ULYH2EMHFW

'0&
'2 '2
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'06 '06 '06
'0&
'2 '2 '2
,06 ,06 ,06

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;
;
;
;

'2 '2 '2 '2 '2
'2 '2 '2
,06 ,06 ,06

;
;
;
;
;
;
;
;
;
6LQJOH 6LQJOH 6LQJOH

0RWRU 0RWRU 0RWRU
'2 '2 '2
Esquema 14-24 Exemplo 2: Atribuição ausente de vários encoders
VSM → Line Module (no caso de conexão via Line Module)

A atribuição a seguir se aplica ao executar a conexão de um VSM com um Line Module:
Line Module Modelo VSM Interface Atribuição

1x Booksize / Chassis, 1x X202 / X402 O VSM é atribuído ao objeto da unidade pro‐
Chassis-2 pulsora "Line Module".
A figura a seguir ilustra a atribuição. A ordem dos objetos da unidade propulsora na topologia é
identificada por DO 1, 2, 3, ... .
'2 '2
960 ,06
;;
;;
;;
;;
;;
;;
;
;
;
;
&RQWURO /LQH 0RWRU

8QLW 0RGXOH 0RGXOH
'2 '2 '2
'2 'ULYH2EMHFW
960 9ROWDJH6HQVLQJ0RGXOH
Esquema 14-25 Conexão de um VSM com um Line Module
VSM → Motor Module (no caso de conexão via CU)

A atribuição a seguir se aplica ao executar a conexão de um VSM com uma CU:
Motor Module Modelo VSM Interface Atribuição

Chassis-2 pulsora "Motor Module".
'2
960
'2
,06
;;
;;
;;
;;
;;
;;
;
;
;
;
&RQWURO /LQH 0RWRU

8QLW 0RGXOH 0RGXOH
'2 '2 '2
'2 'ULYH2EMHFW
Esquema 14-26 Conexão de um VSM com uma CU
VSM → Line Module, Motor Module

A atribuição a seguir se aplica ao executar a conexão de um VSM com um Line Module e de um
VSM com a CU:
Componente Modelo VSM Interface Atribuição

Line Module Chassis-2 pulsora "Line Module" e é usado para medi‐
ção de tensão da rede.
1x X202 / X402 O VSM é atribuído ao objeto da unidade pro‐
Motor Module pulsora "Motor Module" e é usado para me‐
dição de tensão do motor.
'2
960
'2 '2
960 ,06
;;
;;
;;
;;
;;
;;
;
;
;
;
&RQWURO /LQH 0RWRU

8QLW 0RGXOH 0RGXOH
'2 '2 '2
'2 'ULYH2EMHFW
Esquema 14-27 Conexão de VSM (n > 1)
TM120, TM150 → Motor Module (no caso de conexão através do Motor Module)
A atribuição a seguir se aplica ao executar a conexão de um TM120 ou TM150 com um Motor
Module:
Motor Module TM120/150 Atribuição O seguinte também se aplica

1x 1x O TM120/150 é atribuído ao objeto da uni‐ Os canais de temperatura do Terminal Mo‐
dade propulsora "Motor Module". dule são conectados à monitoração da
temperatura do motor da unidade propul‐
sora.
Um encoder do motor pode estar conecta‐
do no TM120/150.
'2
,06
'2
70
;;
;;
;;
;;
;;
;;
;
;
;
;
&RQWURO /LQH 0RWRU

8QLW 0RGXOH 0RGXOH
'2 '2 '2
'2 'ULYH2EMHFW
70 7HUPLQDO0RGXOH
Esquema 14-28 Conexão de um TM120 com um Motor Module
Conexão em paralelo de Line Modules

Nesse caso, vários Line Modules são reunidos em uma conexão em paralelo.
Line Module Motor Module Atribuição via p0097 Atribuição via p9910
n>1 n>1 Durante a colocação em funcionamento Se os componentes forem adicionados
automática, os Line Modules com posteriormente, a conexão em paralelo
p0097 = 1 (servo) ou p0097 = 2 (vetor) são dos Line Modules será iniciada com p9910.
reunidos em uma conexão em paralelo e Os Motor Modules não são conectados em
atribuídos ao objeto da unidade propulso‐ paralelo.
ra "Alimentação".
Os Motor Modules não são conectados em
paralelo.
• p0097 Seleção Objetos de acionamento Tipo

• p9910 Aceitar os componentes extras na topologia teórica
• p9940 Configuração da colocação em funcionamento automática (Auto-IBN)
(p0097 / p9910)
• p0151 Voltage Sensing Module Número de componente
• p3801 Rede de sincr. Acionamento Número de objeto de acionamento
• p1200 Modo de operação do arranque instantâneo
14.11.5.4 Alteração da topologia offline na ferramenta de colocação em funcionamento

STARTER
A topologia dos aparelhos pode ser alterada na ferramenta de colocação em funcionamento
Startdrive por meio do deslocamento dos componentes na árvore de topologia
(Arrastar&Soltar). Os detalhes e exemplos podem ser consultados no Manual de colocação em
funcionamento do SINAMICS S120 e na ajuda online do Startdrive.
14.11.5.5 Conceito de máquina modular: Correção offline da topologia nominal

A topologia se baseia em um conceito modular da máquina. O conceito da máquina é criado na
ferramenta de engenharia Startdrive no modo offline na versão máxima como topologia exigida.
A versão máxima é a ampliação máxima de um determinado tipo de máquina. Na versão máxima
estão predefinidos na topologia exigida todos os componentes de máquina que podem ser
utilizados.
Desativar componentes/manuseio de componentes não existentes

Em um nível de expansão menor da máquina, é necessário marcar os objetos da unidade
propulsora e encoders não utilizados na topologia. Para tal ajuste os parâmetros p0105 e
p0145 = 2 (desativar componentes e não existente) para os respetivos objetos de acionamento
e encoders. O componente definido para o valor “2” em um projeto criado off-line não pode estar
inserido desde o início na topologia real.
A topologia parcial também pode ser utilizada para deixar uma máquina funcionando após falha
de um componente, até a peça de reposição ficar disponível. Para tal, não pode estar conectada
uma fonte BICO para outros objetos de acionamento, a partir deste objeto de acionamento.
Exemplo de uma topologia parcial

O ponto de partida é uma máquina criada na ferramenta de engenharia Startdrive no modo
offline. Nesta máquina não foi realizado o “acionamento 1".
1. O objeto da unidade propulsora "Unidade propulsora 1" pode ser removido da topologia
exigida no modo offline via p0105 = 2.
2. O cabo DRIVE-CLiQ deve ser inserido da Control Unit direto para o “Acionamento 2”.
3. Transfira o projeto com “Carregar para aparelho de acionamento".

4. Execute "Copiar RAM para ROM".
,QIHHG $FLRQDPHQWR $FLRQDPHQWR
&8 $FWLYH 6LQJOH 6LQJOH

/LQH 0RWRU 0RWRU
;
; ; ; ;
; ; ; ;
; ; ; ;
7RSRORJLD
QRPLQDO
$FWLYH ; ;

,QWHUIDFH
0RGXOH ; ;
60& 60&
;
960
0 0
,QIHHG $FLRQDPHQWR
&8 $FWLYH 6LQJOH

/LQH 0RWRU
0RGXOH 0RGXOH
;
; ; ;
; ; DOWHUDGD ;
; ; ;
7RSRORJLD
SDUFLDO
$FWLYH ;
,QWHUIDFH
0RGXOH ;
60&
;
960
'5,9(&/L4
0
(QFRGHU
3RW¬QFLD
Esquema 14-29 Exemplo de uma topologia parcial
Indicação
Tela do estado SI com erro
Se uma unidade propulsora para um conjunto agrupado Safety Integrated for desativada
através de p0105, o parâmetro r9774 não será emitido de modo correto. Os sinais de um
acionamento desativado não são mais atualizados.
Ativar/desativar componentes
Da mesma forma, você pode ativar/desativar na lista de especialistas os objetos de acionamento
com o parâmetro p0105 e o encoder com p0145[0...n]. Se não for preciso temporariamente um
componente altere nesse componente os parâmetros p0105 ou p0145 de "1" para "0". Os
componentes desativados permanecem inseridos, mas estão desativados. Dos componentes
desativados não são mostrados erros.

• p0125 Ativar/desativar componente do elemento de potência
• r0126 Componente do elemento de potência ativo/inativo
• r0146 Interface de encoder ativa/inativa
• p9495 Comportamento BICO em objetos de acionamento desativados
• p9496 BICO Comportamento na ativação de objetos de acionamento
• r9498[0...29] Parâmetros BICO BI/CI para objetos de acionamento desativados
• r9499[0...29] Parâmetros BICO BO/CO para objetos de acionamento desativados
• r9774.0...31 CO/BO: SI Estado (Grupo STO)
14.11.6 Indicações sobre o número de acionamentos reguláveis
14.11.6.1 Número de acionamento em função do tipo de regulagem e tempos de ciclos

O número de eixos que podem ser operados com uma Control Unit depende dos tempos do ciclo
e do tipo de regulagem. Em seguida, são listados o número dos eixos utilizáveis e os respetivos
tempos do ciclo para cada tipo de regulagem. Os restantes tempos de cálculo remanescentes
disponíveis pode ser usados para as opções (p. ex., DCC).
Tempos do ciclo em servocontrole e HLA

A tabela seguinte é uma listagem do número de eixos que podem ser operados com uma
Control Unit em servocontrole e HLA. O número de eixos também depende dos tempos do ciclo
dos controladores:
Tabelas 14-13 Ajuste dos tempos de amostragem com servocontrole
Tempos do ciclo [μs] Quantidade Motor/dir. Siste‐ TM1)/TB

Controlador Controlador de ve‐ Eixos Alimentação mas de medição
de corrente locidade
125 125 6 1 [250 μs] 6/6 3 [2000 μs]
62,5 62,5 3 1 [250 μs] 3/3 3 [2000 μs]
31,252) 31,252) 1 1 [250 μs] 1/1 3 [2000 μs]
1)
Se aplica a TM31 ou TM15IO; em TM54F, TM41, TM15, TM17, TM120, TM150 pode haver restrições, dependendo do tempo
de amostragem ajustado.
2)
No nível do ciclo 31,25 µs você pode ajustar adicionalmente os seguintes objetos:
Sensor Module External (SME) e SMC20 suportados com firmware e hardware atuais. Estes se reconhecem pelo número
final de artigo ... 3.
Em este nível do ciclo não pode ser operado mais nenhum eixo adicional.
Frequências de impulsos e tempos de amostragem do controlador de corrente ajustáveis em servo

controle
As frequências de impulsos ajustáveis em função do tempo de amostragem do controlador de
corrente selecionado são exibidas em r0114. Devido à medição de corrente integrante devem
ser preferidas frequências de impulsos, que sejam um mútliplo inteiro de meia frequência de
amostragem do controlador de corrente. Caso contrário, a corrente não é medida de forma
síncrona com a frequência de impulsos, sendo gerado um valor real da corrente instável. Este
causa uma instabilidade os circuitos de controle e maiores perdas no motor (p. ex., frequência
de impulsos 5,333 kHz e tempo de amostragem do controlador de corrente 62,5 μs).
Os ajuste recomendados estão marcados na tabela com XX; todos os restantes ajustes possíveis
com X.
Tabelas 14-14 Frequências de impulsos e tempos de amostragem do controlador de corrente em servo controle
Frequência Tempo de amostragem do controlador de corrente / µs

de impulsos 250,0 187,5 150,0 125,0 100,0 93,75 75,0 62,5 50,0 37,5 31,25
[kHz]
16,0 X ‑ ‑ X ‑ ‑ ‑ X ‑ ‑ XX
13,333 ‑ ‑ X ‑ ‑ ‑ X ‑ ‑ XX ‑
12,0 X ‑ ‑ ‑ ‑ ‑ ‑ ‑ ‑ ‑ ‑
10,666 ‑ X ‑ ‑ ‑ X ‑ ‑ ‑ ‑ X
10,0 ‑ ‑ ‑ ‑ X ‑ ‑ ‑ XX ‑ ‑
8,888 ‑ ‑ ‑ ‑ ‑ ‑ ‑ ‑ ‑ X ‑
8,0 X ‑ ‑ X ‑ ‑ ‑ XX ‑ ‑ X
6,666 ‑ ‑ X ‑ ‑ ‑ XX ‑ X X ‑
6,4 ‑ ‑ ‑ ‑ ‑ ‑ ‑ ‑ ‑ ‑ X
5,333 ‑ X ‑ ‑ ‑ XX ‑ X ‑ X ‑

de impulsos 250,0 187,5 150,0 125,0 100,0 93,75 75,0 62,5 50,0 37,5 31,25
[kHz]
5,0 ‑ ‑ ‑ ‑ XX ‑ ‑ ‑ X ‑ ‑
4,444 ‑ ‑ ‑ ‑ ‑ ‑ X ‑ ‑ ‑ ‑
4,0 X ‑ ‑ XX ‑ ‑ ‑ X ‑ ‑ ‑
3,555 ‑ ‑ ‑ ‑ ‑ X ‑ ‑ ‑ ‑ ‑
3,333 ‑ ‑ XX ‑ X ‑ X ‑ ‑ ‑ ‑
3,2 ‑ ‑ ‑ ‑ ‑ ‑ ‑ X ‑ ‑ ‑
2,666 ‑ XX ‑ X ‑ ‑ ‑ ‑ ‑ ‑ ‑
2,5 ‑ ‑ ‑ ‑ X ‑ ‑ ‑ ‑ ‑ ‑
2,222 ‑ ‑ X ‑ ‑ ‑ ‑ ‑ ‑ ‑ ‑
2,133 ‑ ‑ ‑ ‑ ‑ X ‑ ‑ ‑ ‑ ‑
2,0 XX ‑ ‑ X X ‑ ‑ ‑ ‑ ‑ ‑
1,777 ‑ X ‑ ‑ ‑ ‑ ‑ ‑ ‑ ‑ ‑
1,666 ‑ ‑ X ‑ ‑ ‑ ‑ ‑ ‑ ‑ ‑
1,6 ‑ ‑ ‑ X ‑ ‑ ‑ ‑ ‑ ‑ ‑
1,333 ‑ X X ‑ ‑ ‑ ‑ ‑ ‑ ‑ ‑
Indicação
Mistura de ciclos
Para informações detalhadas sobre a mistura de ciclos com servocontrole veja no capítulo
"Mistura de ciclos com servocontrole e controle vetorial (Página 973)“.
Tempos de ciclo com controle vetorial

A tabela seguinte é uma listagem do número de eixos que podem ser operados com uma
Control Unit em controle vetorial. O número de eixos também depende dos tempos do ciclo dos
controladores:
Tabelas 14-15 Ajuste dos tempos de amostragem com controle vetorial
Tempos do ciclo [μs] Quantidade Motor/dir. Siste‐ TM1)/TB

Controlador Controlador de ro‐ Eixos Alimentação2) mas de medição
de corrente tações
500 µs 2000 µs 6 1 [250 μs] 6/6 3 [2000 μs]
400 µs
3)
1600 µs 5 1 [250 μs] 5/5 3 [2000 μs]
250 µs 1000 µs 3 1 [250 μs] 3/3 3 [2000 μs]
1)
Se aplica a TM31 ou TM15IO; em TM54F, TM41, TM15, TM17, TM120, TM150 pode haver restrições, dependendo do tempo
de amostragem ajustado.
2)
Em elementos de potência do modelo Chassis o ciclo da alimentação depende da potência do módulo e pode ser de 400 μs,
375 μs ou 250 μs.
3)
Esta configuração implica tempos de computação remanescentes reduzidos.
Indicação
Restrição em caso de ligação em paralelo de Active Line Modules de modelo Chassis-2
Quando um Active Line Module (ALM) de modelo Chassis-2 for operado junto com unidades
propulsoras do tipo Vetor em uma ligação em paralelo, os tempos de amostragem dentro dos
Motor Modules devem ser ajustados em 400 μs. Para que seja possível ajustar tempos de
amostragem mais rápidos, o ALM deve ser operado em uma CU em separado.
Frequências de impulsos e tempos de amostragem do controlador de corrente ajustáveis em

controle vetorial
As frequências de impulsos ajustáveis em função do tempo de amostragem do controlador de
corrente selecionado são exibidas em r0114.
Podem ser misturados, no máximo, 2 níveis de ciclo.
Indicação
Mistura de ciclos
Para informações detalhadas sobre a mistura de ciclos com servocontrole veja no capítulo
"Mistura de ciclos com servocontrole e controle vetorial (Página 973)“.
Tabelas 14-16 Frequências de impulsos e tempos de amostragem do controlador de corrente em controle vetorial

de impulsos 500,0 375,0 312,5 250,0 218,75 200,0 187,5 175,0 156,25 150,0 137,5 125,0
[kHz]
16,0 X X X X ‑ ‑ X ‑ ‑ ‑ ‑ X
15,0 ‑ ‑ ‑ ‑ ‑ X ‑ ‑ ‑ ‑ ‑ ‑
14,545 ‑ ‑ ‑ ‑ ‑ ‑ ‑ ‑ ‑ ‑ X ‑
14,0 X ‑ ‑ ‑ ‑ ‑ ‑ ‑ ‑ ‑ ‑ ‑
13,714 ‑ ‑ ‑ ‑ X ‑ ‑ ‑ ‑ ‑ ‑ ‑
13,333 ‑ X ‑ ‑ ‑ ‑ ‑ ‑ ‑ X ‑ ‑
12,8 ‑ ‑ X ‑ ‑ ‑ ‑ ‑ X ‑ ‑ ‑
12,0 X ‑ ‑ X ‑ ‑ ‑ ‑ ‑ ‑ ‑ ‑
11,428 ‑ ‑ ‑ ‑ ‑ ‑ ‑ X ‑ ‑ ‑ ‑
10,666 ‑ X ‑ ‑ ‑ ‑ X ‑ ‑ ‑ ‑ ‑
10,0 X ‑ ‑ ‑ ‑ X ‑ ‑ ‑ ‑ ‑ ‑
9,6 ‑ ‑ X ‑ ‑ ‑ ‑ ‑ ‑ ‑ ‑ ‑
9,142 ‑ ‑ ‑ ‑ X ‑ ‑ ‑ ‑ ‑ ‑ ‑
8,0 X X ‑ X ‑ ‑ ‑ ‑ ‑ ‑ ‑ X
7,272 ‑ ‑ ‑ ‑ ‑ ‑ ‑ ‑ ‑ ‑ X ‑
6,666 ‑ ‑ ‑ ‑ ‑ ‑ ‑ ‑ ‑ X ‑ ‑
6,4 ‑ ‑ X ‑ ‑ ‑ ‑ ‑ X ‑ ‑ ‑
6,0 X ‑ ‑ ‑ ‑ ‑ ‑ ‑ ‑ ‑ ‑ ‑

de impulsos 500,0 375,0 312,5 250,0 218,75 200,0 187,5 175,0 156,25 150,0 137,5 125,0
[kHz]
5,714 ‑ ‑ ‑ ‑ ‑ ‑ ‑ X ‑ ‑ ‑ ‑
5,333 ‑ X ‑ ‑ ‑ ‑ X ‑ ‑ ‑ ‑ ‑
5,0 ‑ ‑ ‑ ‑ ‑ X ‑ ‑ ‑ ‑ ‑ ‑
4,571 ‑ ‑ ‑ ‑ X ‑ ‑ ‑ ‑ ‑ ‑ ‑
4,0 X ‑ ‑ X ‑ ‑ ‑ ‑ ‑ ‑ ‑ X
3,636 ‑ ‑ ‑ ‑ ‑ ‑ ‑ ‑ ‑ ‑ X ‑
3,333 ‑ ‑ ‑ ‑ ‑ ‑ ‑ ‑ ‑ X ‑ ‑
3,2 ‑ ‑ X ‑ ‑ ‑ ‑ ‑ X ‑ ‑ ‑
2,857 ‑ ‑ ‑ ‑ ‑ ‑ ‑ X ‑ ‑ ‑ ‑
2,666 ‑ X ‑ ‑ ‑ ‑ X ‑ ‑ ‑ ‑ ‑
2,5 ‑ ‑ ‑ ‑ ‑ X ‑ ‑ ‑ ‑ ‑ ‑
2,285 ‑ ‑ ‑ ‑ X ‑ ‑ ‑ ‑ ‑ ‑ ‑
2,0 X ‑ ‑ X ‑ ‑ ‑ ‑ ‑ ‑ ‑ ‑
1,6 ‑ ‑ X ‑ ‑ ‑ ‑ ‑ ‑ ‑ ‑ ‑
1,333 ‑ X ‑ ‑ ‑ ‑ ‑ ‑ ‑ ‑ ‑ ‑
1,0 X ‑ ‑ ‑ ‑ ‑ ‑ ‑ ‑ ‑ ‑ ‑
Indicação
Restrição para o modelo Chassis
Se forem ativadas, em simultâneo, a modulação de flancos com p1802 ≥ 7 e a oscilação com
p1810.2 = 1, é reduzida para metade a estrutura de quantidades para o controle vetorial. Então
são permitidos, no máximo, 3 eixos em 500 µs, 2 eixos em 400 µs ou 1 eixo em 250 µs tempo
de amostragem do controlador de corrente.
Tempos de ciclo com controle v/f

A tabela seguinte mostra o número de eixos, que podem ser operados com uma Control Unit em
controle v/f. O número de eixos depende do tempo de amostragem do controlador de corrente.
Tabelas 14-17 Ajuste dos tempos de amostragem com controle v/f
Tempos do ciclo [μs] Quantidade Motor / sistemas TM / TB

Controlador Controlador de ro‐ Acionamentos Alimentação de medição dire‐
de corrente tações tos
500 2000 12 1 [250 μs] -/- 3 [2000 μs]
Operação mista de servocontrole e controle v/f

Na operação mista do servo controle e controle v/f um eixo em servo controle com 125 µs
consome tanta capacidade de processamento como 2 eixos em controle v/f com 500 µs. Em
combinação com o servocontrole são permitidos, no máximo, 11 eixos, sendo 1 eixo em
servocontrole e 10 eixos em controle v/f.
Tabelas 14-18 Número de eixos em operação mista servocontrole
Número de eixos em servocontrole Número de eixos em controle v/f

6 125 µs 3 62,5 µs 0 ‑
5 125 µs ‑ ‑ 2 500 µs
4 125 µs 2 62,5 µs 4 500 µs
3 125 µs ‑ ‑ 6 500 µs
2 125 µs 1 62,5 µs 8 500 µs
1 125 µs ‑ ‑ 10 500 µs
0 ‑ 0 ‑ 12 500 µs
Operação mista de controle vetorial e controle v/f

Na operação mista do controle vetorial e controle v/f um eixo em controle vetorial com 250 µs
consome tanta capacidade de processamento como 2 eixos em controle v/f com 500 µs. Em
combinação com o controle vetorial são permitidos, no máximo, 11 eixos, sendo 1 eixo em
controle vetorial e 10 eixos em controle v/f.
Tabelas 14-19 Número de eixos em operação mista controle vetorial
Número de eixos em controle vetorial Número de eixos em controle v/f

6 500 µs 3 250 µs 0 ‑
5 500 µs ‑ ‑ 2 500 µs
4 500 µs 2 250 µs 4 500 µs
3 500 µs ‑ ‑ 6 500 µs
2 500 µs 1 250 µs 8 500 µs
1 500 µs ‑ ‑ 10 500 µs
0 ‑ 0 ‑ 12 500 µs
Tempos de ciclo da CU310-2 no servocontrole
Tabelas 14-20 Configuração do tempo de amostragem no servocontrole
Tempos do ciclo [μs] Quantidade Através de DQ2) Encaixado TM1) / TB

Controlador Controlador de ro‐ Eixos Alimentação Motor Module Power Module
de corrente tações
125 125 1 ‑ ‑ 1 3 [2000 μs]
62,5 62,5 1 ‑ ‑ 1 3 [2000 μs]
1)
Se aplica a TM15, TM17 ou TM41; em TM54F, TM31, TM120, TM150 pode haver restrições, dependendo do tempo de
amostragem ajustado.
2)
DQ = DRIVE-CLiQ
Se a CU 310-2 estiver encaixada em um Power Module PM340 ou um PM240-2 FS A-C, é possível
um tempo de amostragem mínimo do controlador de corrente de 62,5 µs. Em PM240-2 FS D-F
o tempo de amostragem mínimo é 125 µs.
Utilização de DCC
O tempo de computação remanescente disponível pode ser usado para DCC. Aplicam-se as
seguintes condições específicas:
• Por cada eixo de servocontrole economizado com 125 μs (≙ 2 eixos v/f com 500 μs) podem
ser programados, no máx., 75 módulos DCC com uma faixa de tempo de 2 ms.
• 50 módulos DCC com faixa de tempo de 2 ms correspondem a 1,5 eixos v/f com 500 μs.
Para informações detalhadas sobre o manuseio de módulos padrão DCC veja no manual
“SINAMICS/SIMOTION Descrição de editor DCC”.
Utilização de EPOS
A tabela seguinte mostra o número de eixos, que podem ser operados com um SINAMICS S120,
utilizando o módulo de função “Posicionador simples” (EPOS). O número de eixos depende do
tempo de amostragem do controlador de corrente.
Tabelas 14-21 Tempos de amostragem na utilização de EPOS
Tempos do ciclo [μs] Tempos de ciclo [ms] Quantidade

Controlador de Controlador de ro‐ Controlador de Posicionador Eixos Alimentação
corrente tações posição
250 250 2 8 6 1 [250 μs]
250 250 1 4 5 1 [250 μs]
125 125 1 4 4 1 [250 μs]
O tempo necessário de processamento para o módulo de função EPOS (com 1 ms controlador

de posição/4 ms posicionador) corresponde ao mesmo tempo de processamento de 0,5 eixos v/
f com 500 μs.
Utilização do Webserver SINAMICS

O tempo de computação disponível pode ser usado para o servidor web SINAMICS. Aqui se aplica
a seguinte condição específica:
• A carga do sistema (r9976) tem que ser inferior a 90%.
• No máximo, podem acessar 5 usuários aos dados do mesmo acionamento, através do
servidor web SINAMICS.
Utilização de CUA31 / CUA32

A tabela seguinte mostra o número de eixos, que podem ser operados com a utilização do
Control Unit Adapter CUA31 ou CUA32. O número de eixos depende das seguintes condições:
Tabelas 14-22 Número de eixos na utilização de CUA31 / CUA32
Condição Número de eixos

O CUA31 ou CUA32 é o primeiro componente na topologia. 5
O CUA31 ou CUA32 não é o primeiro componente na topologia. 6
Tempo de amostragem do controlador de corrente = 62,5 µs 1
14.11.6.2 Mistura de ciclos com servocontrole e controle vetorial
Condições específicas
Se aplicam as regras para configurar o tempo de amostragem (veja capítulo "Regras para ajuste
dos tempos de amostragem (Página 937)") e as regras para a operação sincronizada com o ciclo
(veja capítulo "Regras para operação sincronizada com ciclo (Página 939)").
As regras acima especificam que, para o ajuste de Ti, To e Tdp, é determinante o múltiplo mínimo
comum dos tempos de amostragem do controlador de corrente de todos os eixos operados no
PROFIBUS síncrono com o ciclo e de 125 µs.
Tempos de amostragem do controlador de corrente em mistura de ciclo

O ciclo base para o ajuste de Ti, To e Tdp é, portanto, o múltiplo mínimo comum dos tempos de
amostragem do controlador de corrente e de velocidade de todos os eixos operados no
PROFIBUS síncrono com o ciclo. Em uma mistura de ciclos é preciso procurar um compromisso
entre o ciclo de bus para a configuração do Ti, To e Tdp a frequência de impulsos pretendida.
Tabelas 14-23 Exemplos de mistura de ciclos com servocontrole
Mistura de ciclos: Tempos de amostragem Ciclo base para Ti, To [µs] Ciclo base para Tdp,
do controlador de corrente [µs] Tmapc[µs]
250,00 +125,00 250 250
187,50 +125,00 375 750
150,00 +125,00 750 750
125,00 +125,00 125 250
100,00 +125,00 500 500
Mistura de ciclos: Tempos de amostragem Ciclo base para Ti, To [µs] Ciclo base para Tdp,
do controlador de corrente [µs] Tmapc[µs]
93,75 +125,00 375 750
75,00 +125,00 375 750
62,50 +125,00 125 250
50,00 +125,00 250 250
37,50 +125,00 750 750
31,25 +125,00 125 250
Ciclos base para o PROFIBUS sincronizado com o ciclo em mistura de ciclo com 125 μs
Tabelas 14-24 Exemplos de mistura de ciclos com controle vetorial
Mistura de ciclos: Tempos de Ciclo base para Ti, Ciclo base para Tdp Ciclo base para
amostragem do controlador de To [µs] [µs] Tmapc [µs]
corrente [µs]
500,00 +250,00 500 500 2000
375,00 +250,00 750 750 3000
312,50 +250,00 1250 1250 5000
250,00 +250,00 250 250 1000
218,75 +250,00 1750 1750 7000
200,00 +250,00 1000 1000 4000
187,50 +250,00 750 750 3000
175,00 +250,00 1750 1750 7000
156,25 +250,00 1250 1250 5000
150,00 +250,00 750 750 3000
137,50 +250,00 2750 2750 11000
125,00 +250,00 250 250 1000
Ciclos base para o PROFIBUS sincronizado com o ciclo em mistura de ciclo com 250 μs
Indicação
No ajuste do tempo de amostragem do controlador de corrente, o tempo de amostragem do
controlador do número de rotações é pré-alocado automaticamente:
• Servocontrole: Tempo de amostragem do controlador do número de rotações = tempo de
amostragem do controlador de corrente
• Controle vetorial: Tempo de amostragem do controlador do número de rotações = tempo de
amostragem do controlador de corrente 4
A predefinição do tempo de amostragem do controlador de velocidade pode ser alterada, para
influenciar o Tmapc. Assim, p. ex., um tempo de amostragem do controlador de corrente de 800 µs
pode ser aumentado para 1000 µs, para o Tmapc poder ser ajustado como um múltiplo de
1000 µs.
Participação assíncrona no PROFIBUS sincronizado com o ciclo

Em caso de mistura de ciclos resultam ciclos de bus frequentemente maiores no PROFIBUS
sincronizado com o ciclo, produzindo os efeitos seguintes:
• Uma vez que o PROFIBUS sincronizado com o ciclo não pode mais ser operado com o ajuste
por defeito, é preciso fazer adaptações no Config HW.
• Os valores de ajuste aumentados para Ti, To e Tdp produzem um efeito negativo sobre a
dinâmica do circuito de controle da posição.
Apesar de uma mistura de ciclos, o parâmetro p2049 lhe permite deixar participar o eixo com o
tempo de amostragem do controlador de corrente diferente de forma assíncrona no PROFIBUS
síncrono com o ciclo. Isto permite manter a configuração por defeito da Config HW.
No entanto, se perdem as vantagens da operação sincronizada com o ciclo para o eixo
assíncrono:
• Os valores nominais ficarão ativos em alturas diferentes de To, ou seja, não é possível uma
operação interpoladora com controle de posição com outros eixos.
• Os valores reais são lidos em alturas diferentes de Ti, ou seja os valores reais não podem ser
usados para controle de outros eixos.
Uma aplicação crítica aqui seria, p. ex., um fuso que em conjunto com um eixo Z com posição
controlada corta uma rosca com o passo de rosca programado, na medida em que o controle
altera a profundidade de corte do eixo Z, em função da posição do fuso.
Anexo A
A.1 Índice de abreviaturas
Indicação
O seguinte índice de abreviaturas contém as abreviaturas utilizadas na completa família de
acionamentos SINAMICS e os seus significados.
Abreviação Derivação da abreviação Significado

A… Alarm Aviso
AC Alternating Current Corrente alternada
ADC Analog Digital Converter Conversor analógico/digital
AI Analog Input Entrada analógica
AIM Active Interface Module Active Interface Module
ALM Active Line Module Active Line Module
AO Analog Output Saída analógica
AOP Advanced Operator Panel Advanced Operator Panel
APC Advanced Positioning Control Controle de posicionamento avançado
AR Automatic Restart Rearranque automático
ASC Armature Short-Circuit Curto-circuito na armadura
ASCII American Standard Code for Information Norma americana de códigos para troca de informa‐
Interchange ções
AS-i AS-Interface (Actuator Sensor Interface) AS-Interface (sistema de barramento aberto na téc‐
nica de automação)
ASM Asynchronmotor Motor assíncrono
AVS Active Vibration Suppression Amortecimento de oscilação de carga ativo
AWG American Wire Gauge American Wire Gauge (Padrão para seções transver‐
sais de cabos)

BB Betriebsbedingung Condição de serviço
BERO - Chave de aproximação sem contato
BI Binector Input Entrada binector
BIA Berufsgenossenschaftliches Institut für Instituto da categoria profissional para a segurança
Arbeitssicherheit no trabalho
BICO Binector Connector Technology Tecnologia de binector/conector
Anexo

BLM Basic Line Module Basic Line Module
BO Binector Output Saída binector
BOP Basic Operator Panel Painel de operação básico

C Capacitance Capacidade
C… - Mensagem Safety
CAN Controller Area Network Sistema de barramento serial
CBC Communication Board CAN Módulo de comunicação CAN
CBE Communication Board Ethernet Módulo de comunicação PROFINET (Ethernet)
CD Compact Disc Disco compacto
CDS Command Data Set Bloco de dados de comando
CF Card CompactFlash Card Cartão de memória CompactFlash
CI Connector Input Entrada conector
CLC Clearance Control Controle de distância
CNC Computerized Numerical Control Comando numérico computadorizado
CO Connector Output Saída conector
CO/BO Connector Output/Binector Output Saída conector/binector
COB-ID CAN Object-Identification CAN de identificação de objeto
CoL Certificate of License Certificate of License (Certificado de Licença)
COM Common contact of a change-over relay Contato intermediário de um contato inversor
COMM Commissioning Colocação em funcionamento
CP Communication Processor Processador de comunicação
CPU Central Processing Unit Unidade de processador central
CRC Cyclic Redundancy Check Verificação de redundância cíclica
CSM Control Supply Module Control Supply Module
CU Control Unit Control Unit
CUA Control Unit Adapter Control Unit Adapter
CUD Control Unit DC Unidade de controle

DAC Digital Analog Converter Conversor digital/analógico
DC Direct Current Corrente contínua
DCB Drive Control Block Bloco de controle da unidade
DCBRK DC Brake Frenagem de corrente contínua
DCC Drive Control Chart Drive Control Chart
DCN Direct Current Negative Corrente contínua negativa
DCP Direct Current Positive Corrente contínua positiva
Anexo

DDC Dynamic Drive Control Dynamic Drive Control
DDS Drive Data Set Bloco de dados do acionamento
DHCP Dynamic Host Configuration Protocol Dynamic Host Configuration Protocol (protocolo de
comunicação)
DI Digital Input Entrada digital
DI/DO Digital Input/Digital Output Entrada/saída digital bidirecional
DIN Deutsches Institut für Normung Organização internacional de normatização
DMC DRIVE-CLiQ Hub Module Cabinet DRIVE-CLiQ Hub Module Cabinet
DME DRIVE-CLiQ Hub Module External DRIVE-CLiQ Hub Module External
DMM Double Motor Module Double Motor Module
DO Digital Output Saída digital
DO Drive Object Objeto de acionamento
DP Decentralized Peripherals Periférico descentralizado
DPRAM Dual Ported Random Access Memory Memória com acesso bilateral
DQ DRIVE-CLiQ DRIVE-CLiQ
DRAM Dynamic Random Access Memory Memória dinâmica
DRIVE-CLiQ Drive Component Link with IQ Drive Component Link with IQ
DSC Dynamic Servo Control Dynamic Servo Control
DSM Doppelsubmodul Submódulo duplo
DTC Digital Time Clock Temporizador

EASC External Armature Short-Circuit Curto-circuito externo na armadura
EDS Encoder Data Set Grupo de dados do encoder
EEPROM Electrically Erasable Programmable Read‑Only EPROM
Memory
EGB Elektrostatisch gefährdete Baugruppen Módulos sensíveis a cargas eletrostáticas
EIP EtherNet/IP EtherNet Industrial Protocol (Ethernet em tempo re‐
al)
ELCB Earth Leakage Circuit Breaker Interruptor de proteção de corrente de fuga
ELP Earth Leakage Protection Proteção do escapamento de terra
EMC Electromagnetic Compatibility Compatibilidade eletromagnética
EMF Electromotive Force Força eletromotriz
EMK Elektromotorische Kraft Força eletromotriz
EMV Elektromagnetische Verträglichkeit Compatibilidade eletromagnética
EN Europäische Norm Norma europeia
EnDat Encoder-Data-Interface Interface do encoder
EP Enable Pulses Liberação de impulsos
EPOS Einfachpositionierer Posicionador simples
ES Engineering System Engineering System
ESB Ersatzschaltbild Diagrama de circuito substituto
Anexo

ESD Electrostatic Sensitive Devices Módulos sensíveis a cargas eletrostáticas
ESM Essential Service Mode Modo de emergência
ESR Extended Stop and Retract Imobilização e recolha avançados

F… Fault Interferência
FAQ Frequently Asked Questions Perguntas frequentes
FBLOCKS Free Blocks Blocos de função livres
FCC Function Control Chart Function Control Chart
FCC Flux Current Control Controle da corrente de fluxo
FD Function Diagram Diagrama de blocos funcionais
F-DI Failsafe Digital Input Entrada digital segura
F-DO Failsafe Digital Output Saída digital segura
FEPROM Flash-EPROM Memória de gravação e leitura não temporária
FG Function Generator Gerador de funções
FI - Corrente de erro
FOC Fiber-Optic Cable Condutor de fibra ótica
FP Funktionsplan Diagrama de blocos funcionais
FPGA Field Programmable Gate Array Disposição de porta programável do campo
F-PLC Fail-safe PLC CLP failsafe
FW Firmware Firmware

GB Gigabyte Gigabyte
GC Global Control Telegrama Global Control (telegrama Broadcast)
GND Ground Potencial de referência para todas as tensões e sinal
e de operação, em geral definido em 0 V (também
chamado de M)
GSD Gerätestammdaten Dados básicos do aparelho: Descrevem as caracterís‐
ticas de um slave PROFIBUS
GSV Gate Supply Voltage Gate Supply Voltage
GUID Globally Unique Identifier Identificador exclusivo global

HF High frequency Alta frequência
HFD Hochfrequenzdrossel Estrangulador de alta frequência
Anexo

HLA Hydraulic Linear Actuator Comando linear hidráulico
HLG Hochlaufgeber Encoder de arranque
HM Hydraulic Module Hydraulic Module
HMI Human Machine Interface Interface homem/máquina
HTL High-Threshold Logic Lógica com alto limite de interferência
HTTP Hypertext Transfer Protocol Hypertext Transfer Protocol (protocolo de comunica‐
ção)
HTTP Hypertext Transfer Protocol Secure Hypertext Transfer Protocol Secure (protocolo de co‐
municação)
HW Hardware Hardware

i. V. In Vorbereitung Em fase de preparação: esta característica não está
disponível no momento
I/O Input/Output Entrada/saída
I2C Inter-Integrated Circuit Barramento de dados serial interno
IASC Internal Armature Short-Circuit Curto-circuito interno na armadura
IBN Inbetriebnahme Colocação em funcionamento
ID Identifier Identificação
IE Industrial Ethernet Industrial Ethernet
IEC International Electrotechnical Commission Comissão Eletrotécnica Internacional
IF Interface Interface
IGBT Insulated Gate Bipolar Transistor Transistor bipolar de porta isolada
IGCT Integrated Gate-Controlled Thyristor Interruptor de potência do semi-condutor com ele‐
trodo de comando integrado
IL Impulslöschung Extinção de impulsos
IP Internet Protocol Protocolo de internet
IPO Interpolator Interpolador
ISO Internationale Organisation für Normung Organização internacional de normatização
IT Isolé Terre Rede de alimentação trifásica sem terra
IVP Internal Voltage Protection Proteção interna de tensão

JOG Jogging Comando por impulsos
Anexo

KDV Kreuzweiser Datenvergleich Comparação cruzada de dados
KHP Know-how protection Proteção de know-how
KIP Kinetische Pufferung Efeito tampão cinético
Kp - Ganho proporcional
KTY84-130 - Sensor de temperatura

L
L - Símbolo de fórmula para indutância
LED Light Emitting Diode Diodo emissor de luz
LIN Linearmotor Motor linear
LR Lageregler Controlador de posição
LSB Least Significant Bit Bit menos significativo
LSC Line-Side Converter Conversor de energia
LSS Line-Side Switch Interruptor de red
LU Length Unit Unidade de comprimento
LWL Lichtwellenleiter Condutor de fibra ótica

M - Símbolo de fórmula para torque
M Masse Potencial de referência para todas as tensões de sinal
e de operação, em geral definido em 0 V (também
chamado de GND)
MB Megabyte Megabyte
MCC Motion Control Chart Tabela de controle de movimento
MDI Manual Data Input Especificação manual de dados
MDS Motor Data Set Bloco de dados do motor
MLFB Maschinenlesbare Fabrikatebezeichnung Designação de fábrica legível por máquina
MM Motor Module Motor Module
MMC Man-Machine Communication Comunicação homem/máquina
MMC Micro Memory Card Cartão de memória Micro Memory
MRCD Modular Residual Current protection Device Modular Residual Current protection Device
MSB Most Significant Bit Bit de valor máximo
MSC Motor-Side Converter Conversor de corrente do motor
MSCY_C1 Master Slave Cycle Class 1 Comunicação cíclica entre o Master (classe 1) e o
Slave
Anexo

MSR Motorstromrichter Conversor de corrente do motor
MT Messtaster Sensor de medição

N. C. Not Connected Não conectado
N… No Report Sem mensagem ou mensagem interna
NAMUR Interessengemeinschaft Automatisierungstechnik Associação de usuários de tecnologia de automação
der Prozessindustrie da indústria de processos
NC Normally Closed (contact) Dispositivo de abertura
NC Numerical Control Comando numérico
NEMA National Electrical Manufacturers Association Organismo de normalização nos EUA (Estados Uni‐
dos da América)
NM Nullmarke Marca zero
NO Normally Open (contact) Contato de fechamento
NSR Netzstromrichter Conversor de energia
NTP Network Time Protocol Padrão para sincronização do relógio
NVRAM Non-Volatile Random Access Memory Memória não temporária de leitura e gravação

OA Open Architecture Componente de software que traz funcionalidades
adicionais para o sistema SINAMICS
OAIF Open Architecture Interface Versão do firmware SINAMICS, a partir de qual a apli‐
cação OA pode ser aplicada
OASP Open Architecture Support Package Amplia a ferramenta de colocação em operação e a
respectiva aplicação OA
OC Operating Condition Condição de serviço
OCC One Cable Connection Tecnologia de cabo único
OEM Original Equipment Manufacturer Original Equipment Manufacturer
OLP Optical Link Plug Conector de bus para fibra ótica
OMI Option Module Interface Módulo de interface ativa

p… - Parâmetros de configuração
P1 Processor 1 Processador 1
P2 Processor 2 Processador 2
PB PROFIBUS PROFIBUS
PcCtrl PC Control Prioridade de comando para o Master
Anexo

PD PROFIdrive PROFIdrive
PDC Precision Drive Control Precision Drive Control
PDS Power unit Data Set Bloco de dados da unidade de potência
PDS Power Drive System Sistema de acionamento
PE Protective Earth Eletrodo de aterramento de proteção
PELV Protective Extra Low Voltage Menor tensão de proteção
PFH Probability of dangerous failure per hour Probabilidade média de uma falha perigosa por hora
PG Programmiergerät Aparelho de programação
PI Proportional Integral Proportional Integral
PID Proportional Integral Differential Proportional Integral Differential
PLC Programmable Logical Controller Comando lógico programável
PLL Phase-Locked Loop Phase-Locked Loop
PM Power Module Power Module
PMI Power Module Interface Power Module Interface
PMSM Permanent-magnet synchronous motor Ímã permanente excitado por motor síncrono
PN PROFINET PROFINET
PNO PROFIBUS Nutzerorganisation Organização dos usuários PROFIBUS
PPI Point to Point Interface Interface ponto a ponto
PRBS Pseudo Random Binary Signal Ruído branco
PROFIBUS Process Field Bus Barramento de dados serial
PS Power Supply Alimentação de corrente
PSA Power Stack Adapter Power Stack Adapter (Adaptador de alimentação à
pilha)
PT1000 - Sensor de temperatura
PTC Positive Temperature Coefficient Coeficiente de temperatura positivo
PTP Point To Point Ponto a ponto
PWM Pulse Width Modulation Modulação em amplitude de impulso
PZD Prozessdaten Dados do processo

Não há entradas

r… - Parâmetros de observação (apenas legível)
RAM Random Access Memory Memória para ler e escrever
RCCB Residual Current Circuit Breaker Interruptor de proteção de corrente de fuga
RCD Residual Current Device Dispositivo de proteção contra corrente residual
RCM Residual Current Monitor Aparelho de monitoramento de corrente diferencial
Anexo

REL Reluctance motor textile Motor de relutância Têxtil
RESM Reluctance synchronous motor Motor de relutância síncrono
RFG Ramp-Function Generator Encoder de arranque
RJ45 Registered Jack 45 Designação para um sistema de conexão de 8 pinos
para a transmissão de dados com condutores de co‐
bre blindados ou não blindados de vários fios
RKA Rückkühlanlage Chiller
RLM Renewable Line Module Renewable Line Module
RO Read Only Somente leitura
ROM Read-Only Memory Memória somente para leitura
RPDO Receive Process Data Object Receive Process Data Object
RS232 Recommended Standard 232 Padrão de interfaces para transmissão de dados se‐
riais associada à capacidade entre emissor e receptor
(chamado também de EIA232)
RS485 Recommended Standard 485 Padrão de interfaces para transmissão de dados ao
sistema bus diferencial, paralelo e serial associado
(entre mais emissores e receptores, chamado tam‐
bém de EIA485)
RTC Real Time Clock Relógio de tempo real
RZA Raumzeigerapproximation Aproximação por vetor espacial

S1 - Operação contínua
S3 - Periódica
SAM Safe Acceleration Monitor Monitoramento segura de aceleração
SBC Safe Brake Control Controle seguro dos freios
SBH Sicherer Betriebshalt Parada operacional segura
SBR Safe Brake Ramp Monitoramento da rampa de frenagem segura
SBT Safe Brake Test Teste seguro dos freios
SCA Safe Cam Came seguro
SCC Safety Control Channel Safety Control Channel
SCSE Single Channel Safety Encoder Encoder de um canal
SD Card SecureDigital Card Cartão de memória digital seguro
SDC Standard Drive Control Standard Drive Control
SDI Safe Direction Sentido de movimento seguro
SE Sicherer Software-Endschalter Software do interruptor de fim de curso seguro
SESM Separately-excited synchronous motor Motor síncrono excitado externamente
SG Sicher reduzierte Geschwindigkeit Velocidade reduzida segura
SGA Sicherheitsgerichteter Ausgang Saída segura
SGE Sicherheitsgerichteter Eingang Entrada segura
SH Sicherer Halt Parada segura
SI Safety Integrated Safety Integrated
Anexo

SIC Safety Info Channel Canal de informação de segurança
SIL Safety Integrity Level Grau de integridade de segurança
SITOP - Sistema de alimentação Siemens
SLA Safely-Limited Acceleration Aceleração limitada segura
SLM Smart Line Module Smart Line Module
SLP Safely-Limited Position Posição limitada de forma segura
SLS Safely-Limited Speed Velocidade limitada segura
SLVC Sensorless Vector Control Controle vetorial encoder
SM Sensor Module Sensor Module
SMC Sensor Module Cabinet Sensor Module Cabinet
SME Sensor Module External Sensor Module External
SMI SINAMICS Sensor Module Integrated SINAMICS Sensor Module Integrated
SMM Single Motor Module Single Motor Module
SN Sicherer Software-Nocken Safe software cam
SOS Safe Operating Stop Parada operacional segura
SP Service Pack Service Pack
SP Safe Position Posição segura
SPC Setpoint Channel Canal de valor nominal
SPI Serial Peripheral Interface Interface serial para a conexão dos periféricos
SPS Speicherprogrammierbare Steuerung Comando lógico programável
SS1 Safe Stop 1 Parada de segurança 1 (monitoramento de tempo e
de rampa)
SS1E Safe Stop 1 External Parada segura 1, com parada externa
SS2 Safe Stop 2 Parada segura 2
SS2E Safe Stop 2 External Parada segura 2, com parada externa
SSI Synchronous Serial Interface Interface serial síncrona
SSL Secure Sockets Layer Protocolo de codificação para transmissão segura de
dados (novo TLS)
SSM Safe Speed Monitor Mensagem de retorno segura da monitoramento de
velocidade
SSP SINAMICS Support Package SINAMICS Support Package
STO Safe Torque Off Torque seguro desligado
STW Steuerwort Palavra de controle

TB Terminal Board Placa de bornes
TEC Technology Extension Componente de software que é instalado como um
pacote adicional de tecnologia e que amplia a fun‐
cionalidade do SINAMICS (aplicação anterior OA)
TIA Totally Integrated Automation Totally Integrated Automation
TLS Transport Layer Security Protocolo de codificação para transmissão segura de
dados (anterior SSL)
Anexo

TM Terminal Module Terminal Module
TN Terre Neutre Rede de alimentação trifásica aterrada
Tn - Tempo integral
TPDO Transmit Process Data Object Transmit Process Data Object
TSN Time-Sensitive Networking Time-Sensitive Networking
TT Terre Terre Rede de alimentação trifásica aterrada
TTL Transistor-Transistor-Logic Lógica Transistor–Transistor
Tv - Tempo de parada prévia

UL Underwriters Laboratories Inc. Organização Underwriters Laboratories Inc.
UPS Uninterruptible Power Supply Fornecimento de energia não ininterruptível
USV Unterbrechungsfreie Stromversorgung Fornecimento de energia não ininterruptível
UTC Universal Time Coordinated Universal Time Coordinated

VC Vector Control Controle vetorial
Vdc - Tensão do circuito intermediário
VdcN - Tensão DC-Link parcial negativa
VdcP - Tensão DC-Link parcial positiva
VDE Verband der Elektrotechnik, Elektronik und Informa‐ Verband der Elektrotechnik, Elektronik und Informa‐
tionstechnik tionstechnik, associação alemã para tecnologias elé‐
tricas, eletrônicas e da informação
VDI Verein Deutscher Ingenieure Associação dos engenheiros alemães
VPM Voltage Protection Module Voltage Protection Module
Vpp Volt peak to peak Volt de ponta a ponta
VSM Voltage Sensing Module Voltage Sensing Module

WEA Wiedereinschaltautomatik Rearranque automático
WZM Werkzeugmaschine Máquina ferramenta
Anexo

XML Extensible Markup Language Linguagem de marcação extensível (linguagem pa‐
drão para Web-Publishing e gestão de documentos)

Não há entradas

ZK Zwischenkreis Circuito intermédio
ZM Zero Mark Marca zero
ZSW Zustandswort Palavra de estado
Anexo
A.2 Vista Geral da documentação
A.2 Vista Geral da documentação

'RFXPHQWD©¥RJHUDO&DW£ORJRV
6,1$0,&6 * ' 'LVSRVLWLYRGHPRQWDJHPGRFRQYHUVRUN:DN:
* ' 6,1$0,&6&RQYHUVRUSDUDDFLRQDPHQWRGHXPHL[RHPRWRUHV6,027,&6
** ' 'LVSRVLWLYRVGRPRQWDJHPGRFRQYHUVRU

'LVSRVLWLYRVGRDUP£ULRGRFRQYHUVRU
66 ' 6,1$0,&66'LVSRVLWLYRVGHPRQWDJHPPRGHOR&KDVVLVH&DELQHW0RGXOHV
6,1$0,&66'LVSRVLWLYRVGRDUP£ULRGRFRQYHUVRU
6 ' 6,1$0,&66H6,027,&6
'RFXPHQWD©¥RGRIDEULFDQWHHDVVLVW¬QFLDW«FQLFD
6,1$0,&6 * &RPH©DU
0DQXDLVGHRSHUD©¥R
0DQXDLVGHOLVWDJHP
* &RPH©DU
0DQXDLVGHRSHUD©¥R
0DQXDLVGHPRQWDJHP
0DQXDOGHIXQFLRQDPHQWR6DIHW\,QWHJUDWHG
0DQXDLVGHOLVWDJHP
* 0DQXDOGHRSHUD©¥R
0DQXDOGHOLVWDJHP
* 0DQXDOGHRSHUD©¥R
0DQXDOGHOLVWDJHP
*0 0DQXDLVGHRSHUD©¥R
6060 0DQXDLVGHOLVWDJHP
*/6/
6 0DQXDOGRDSDUHOKR
&RPH©DU
0DQXDOGHIXQFLRQDPHQWR
0DQXDOGHOLVWDJHP
6 &RPH©DU
0DQXDOGHFRORFD©¥RHPRSHUD©¥R
0DQXDOGHIXQFLRQDPHQWRGDVIXQ©·HVGHDFLRQDPHQWR
0DQXDOGHIXQFLRQDPHQWRGDFRPXQLFD©¥RDSDUWLUGR)LUPZDUH9
0DQXDOGHIXQFLRQDPHQWR6DIHW\,QWHJUDWHG
0DQXDOGHIXQFLRQDPHQWR'&&
0DQXDOGHOLVWDJHP
0DQXDOGRDSDUHOKRGD&RQWURO8QLWXQLGDGHGHFRQWUROHHFRPSRQHQWHVGHVLVWHPDFRPSOHPHQWDUHV
0DQXDOGRDSDUHOKR/7%RRNVL]H
0DQXDOGRDSDUHOKR/7&KDVVLVUHVIULDGRDDU
0DQXDOGRDSDUHOKR/7&KDVVLVUHVIULDGRDO¯TXLGR
0DQXDOGRDSDUHOKR/7&KDVVLVUHIULJHUDGRSRU£JXDSDUDFLUFXLWRVGHDUUHIHFLPHQWRFRPXQV
0DQXDOGRDSDUHOKR&RPEL
0DQXDOGRDSDUHOKR&DELQHW0RGXOHV
0DQXDOGRDSDUHOKR$&'ULYH
6,1$0,&6600DQXDOGRDSDUHOKRFRPWHFQRORJLDGHDFLRQDPHQWRGHVFHQWUDOL]DGR
6,1$0,&6+/$0DQXDOGRVLVWHPD+\GUDXOLF'ULYH
6 0DQXDOGHRSHUD©¥R
0DQXDOGHOLVWDJHP
6 6,1$0,&660DQXDOGHRSHUD©¥R
0RWRUHV 0DQXDLVGHSURMHWRV0RWRUHV
*HUDO 0DQXDOGHSURMHWRVಯGLUHWLYDGHPRQWDJHP(09&(0
Anexo
A.3 Topologias exemplo suportadas
Topologias exemplo: Acionamentos em controle vetorial

As seguintes topologias exemplo mostram configurações com Motor Modules do modelo
Booksize e Chassis em controle vetorial.
3 Motor Modules com as mesmas frequências de impulsos

Um conjunto de acionamentos com 3 Motor Modules do modelo Booksize ou Chassis com as
mesmas frequências de impulsos em controle vetorial. Os Motor Modules podem ser conetados
em uma interface DRIVE-CLiQ da Control Unit.
Na figura seguinte são ligados 3 Motor Modules ao conector DRIVE-CLiQ X101.
Indicação
A topologia offline gerada automaticamente na ferramenta de engenharia Startdrive deve ser
alterada manualmente, caso esta topologia tenha sido cabeada.
,QIHHG $FLRQDPHQWR $FLRQDPHQWR $FLRQDPHQWR

;
; ; ; ; ;
; ; ; ; ;
; ; ; ; ;
$FWLYH
; ; ;
,QWHUIDFH
0RGXOH ; ; ;
60& 60& 60&
;

960
0 0 0 '5,9(&/L4
(QFRGHU
3RW¬QFLD
Esquema A-1 Motor Modules Chassis com as mesmas frequências de impulsos
4 Motor Modules com diferentes frequências de impulsos

Um conjunto de acionamentos com 4 Motor Modules do modelo Booksize ou Chassis com
diferentes frequências de impulsos em controle vetorial. Os Motor Modules com frequências de
impulsos diferentes devem ser ligados, preferencialmente, em diversos conetores DRIVE-CLiQ
da Control Unit. Os Motor Modules também podem ser conetados no mesmo grupo DRIVE-CLiQ.
Anexo
Na figura seguinte são ligados 2 Motor Modules (400 V, potência ≤ 250 kW, frequência de
impulsos 2 kHz) na interface X101 e 2 Motor Modules (400 V, potência > 250 kW, frequência de
impulsos 1,25 kHz) na interface X102.
Indicação
A topologia offline criada automaticamente na ferramenta de colocação em funcionamento
Startdrive deve ser alterada manualmente, caso esta topologia tenha sido cabeada.
,QIHHG $FLRQDPHQWR $FLRQDPHQWR $FLRQDPHQWR $FLRQDPHQWR
&RQWURO $FWLYH 6LQJOH 6LQJOH 6LQJOH 6LQJOH

8QLW /LQH 0RWRU 0RWRU 0RWRU 0RWRU
;
; ; ; ; ; ;
; ; ; ; ; ;
; ; ; ; ; ;
$FWLYH
; ; ; ;
,QWHUIDFH
0RGXOH ; ; ; ;
60& 60& 60& 60&
;

960
0 0 0 0
'5,9(&/L4
(QFRGHU
3RW¬QFLD
Esquema A-2 Motor Modules Chassis com frequências de impulsos diferentes
Topologia exemplo: Line Modules e Motor Modules conetados em paralelo

Line Modules do modelo Chassis e Motor Modules do modelo Chassis do mesmo tipo conetados
em paralelo podem ser ligados, em controle vetorial, a um conetor DRIVE-CLiQ da Control Unit.
Na figura a seguir, 2 Active Line Modules e 2 Motor Modules são conectados no conector X100
ou X101.
Indicação
A topologia offline gerada automaticamente na ferramenta de engenharia Startdrive deve ser
alterada manualmente, caso esta topologia tenha sido cabeada.
Anexo
,QIHHG $FLRQDPHQWR
&RQWURO $FWLYH $FWLYH 6LQJOH 6LQJOH

8QLW /LQH /LQH 0RWRU 0RWRU
;
; ; ; ; ;
; ; ; ; ;
; ; ; ; ;
$FWLYH $FWLYH
,QWHUIDFH ,QWHUIDFH ;
0RGXOH 0RGXOH ;
60&
; ;

960 960
0
'5,9(&/L4
(QFRGHU
3RW¬QFLD
Esquema A-3 Unidades de potência do modelo Chassis conetados em paralelo
Mais informações
Para mais informações veja no capítulo “Conexão em paralelo de unidades de potência
(Página 570)”.
Topologias exemplo: Power Modules

As seguintes topologias exemplo mostram configurações com Power Modules do modelo
Booksize e Chassis.
Anexo
Power Modules do modelo Blocksize
'5,9(&/L4 '5,9(&/L4
; ; '5,9(&/L4

&8 &8

;
60&
; ; ; ;
70 60&
;
;
3RZHU0RGXOH 3RZHU0RGXOH
%ORFNVL]H %ORFNVL]H
&DERGR
HQFRGHU
&DERGRPRWRU &DERGRPRWRU &DERGRHQFRGHU
Esquema A-4 Power Modules do modelo Blocksize
Anexo
Power Modules do modelo Chassis
'5,9(&/L4
;
&RQWURO
8QLW
3RZHU0RGXOH&KDVVLV
; ; ;
60& 70
;
&DERGRPRWRU &DERGRHQFRGHU
Esquema A-5 Power Modules do modelo Chassis
Topologias exemplo: Acionamentos em servocontrole

As seguintes topologias exemplo mostram configurações com Line Modules, Motor Modules
bem como componentes adicionais em servocontrole.
Tempo de amostragem 125 μs

A figura seguinte mostra o número máximo de acionamentos reguláveis em servocontrole com
componentes adicionais. Os tempos de amostragem dos componentes individuais são:
• Active Line Module: p0115[0] = 250 µs
• Motor Modules: p0115[0] = 125 µs
• Terminal Module / Terminal Board p4099 = 1 ms
Anexo
;
60\ 60[ 60[ 60[ 60[ 60[ 60[
;
; ; ; ; ; ; ;
70[
&RQWURO 600 600 '00 600 600

8QLW
60\
; ;
; ; ; ; ; ; ;
; ; ; ; ; ;
; ; ; ; ; ;
60\
$/0
;
;
;
;
ALM Active Line Module

=
SMM Single Motor Module
=
DMM Double Motor Module
=
SMx Sensor do motor
=
SMy Sistema de medição direto
=
TMx TM31, TM15, TB30
=
Esquema A-6 Topologia exemplo de um conjunto de servoacionamentos
Tempo de amostragem 62,5 μs

Exemplos CU320-2 com tempo de amostragem 62,5 μs:
• Topologia 1:
1 ALM (250 μs) + 2 servo (62,5 μs) + 2 servo (125 μs) + 3 TM15 Base (p4099[0] = 2000 µs)
+ TM54F + 4 Safety Integrated Extended Functions com encoder SI Motion ciclo de
monitoramento (p9500) = 12 ms + SI Motion ciclo da aquisição de valor real (p9511) = 4 ms
+ 4 dir. Sistemas de medição.
• Topologia 2:
1 ALM (250 μs) + 2 Servo (62,5 μs) + 2 v/f (500 μs) + 3 TM15 Base (p4099[0] = 2000 µs) +
2 Safety Integrated Extended Functions com encoder SI Motion ciclo de monitoramento
(p9500) = 12 ms + SI Motion ciclo da aquisição de valor real (p9511) = 4 ms + 2 Safety
Integrated Extended Functions sensorless + 2 dir. Sistemas de medição.
• Topologia 3:
1 Servo (62,5 μs) + 4 v/f não é possível em combinação com Safety Integrated.
Anexo
Tempo de amostragem 31,25 μs

Exemplos CU320-2 com tempo de amostragem 31,25 μs:
• Topologia 1:
1 ALM (250 μs) em um grupo, 1 Servo (31,25 μs) em um grupo, 3 TM15 Base (p4099[0] =
2000 µs) em um grupo e em série.
• Topologia 2:
1 ALM (250 μs) em um grupo, 1 Servo (31,25 μs) em um grupo, 1 sistema de medição direto
em um grupo.
Topologia exemplo: Acionamentos em controle v/f (vetor)

A figura seguinte mostra o número máximo de acionamentos vetoriais v/f reguláveis com
componentes adicionais. Os tempos de amostragem dos componentes individuais são:
• Active Line Module: p0115[0] = 250 µs
• Motor Modules: p0115[0] = 500 µs
• Terminal Module/Terminal Board p4099 = 2 ms
;
;
70[ 600 600 600 600
&8
; ; ; ;
; ; ; ; ;
; ; ; ; ;
;
;
$/0 600 600 600 600
; ; ; ; ;
; ; ; ; ;
; ; ; ; ;
$/0 $FWLYH/LQH0RGXOH
600 6LQJOH0RWRU0RGXOH
70[ 7070
Esquema A-7 Grupo de acionamentos em controle v/f
Anexo
A.4 Parametrizar pelo BOP20
A.4.1 Introdução
Descrição
O Basic Operator Panel 20 (BOP20) é um painel de comando simples com 6 teclas e uma unidade
de exibição de duas linhas com iluminação de fundo. O BOP20 pode ser encaixado e operado na
Control Unit SINAMICS.
Esquema A-8 BOP20
O BOP20 permite as seguintes funções:

• Entrada e alteração de parâmetros
• Exibição de estados operacionais, parâmetros e avisos
• Exibição e confirmação de falhas
• Ligar/desligar durante a colocação em funcionamento
• Simulação de um potenciômetro motorizado
A.4.2 Informações gerais sobre o BOP20

O BOP20 permite ligar e desligar os acionamentos, para fins de colocação em funcionamento,
bem como exibir e alterar parâmetros. As interferências tanto podem ser diagnosticadas como
confirmadas.
O BOP20 é encaixado na Control Unit. Para tal precisa ser removida a cobertura falsa (para mais
informações sobre a montagem veja no Manual do aparelho SINAMICS S120 Control Units e
componentes complementares do sistema).
Anexo
Telas e teclas
'ULYH1R
581
6 3 &
Esquema A-9 Vista de conjunto de telas e teclas
Informações sobre as telas
Tabelas A-1 Telas
Tela Significado
no canto superior es‐ Aqui é visualizado o objeto de acionamento ativo do BOP.
querdo (2 dígitos) As telas e as confirmações por tecla dizem sempre respeito a este objeto de acionamento.
RUN Acende quando se encontrar, pelo menos, um acionamento do grupo de acionamentos no estado
RUN (operação).
RUN também é visualizado através do bit r0899.2 do respetivo acionamento.
no canto superior direito Neste campo, é exibido o seguinte:
(2 dígitos) • Mais de 6 dígitos: caracteres ainda existentes, mas não visíveis
(por exemplo"r2" → 2 caracteres à direita não visíveis, "L1" → 1 caractere à esquerda não visível)
• Interferências: Seleção/visualização dos outros acionamentos com interferências
• Identificação de entradas BICO (bi, ci)
• Identificação de saídas BICO (bo, co)
• Objeto fonte de uma ligação BICO com outro objeto de acionamento, diferente do ativo.
S Acende quando foi alterado, pelo menos, um parâmetro e o valor ainda não foi transferido para a
memória não volátil.
P Acende quando em um parâmetro o valor só fica ativo depois de premir a tecla P.
C Acende quando foi alterado, pelo menos, um parâmetro e ainda não foi iniciado o cálculo para a
manutenção consistente de dados.
embaixo (6 dígitos) Indicação, p. ex., de parâmetros, índices, interferências e avisos.
Anexo
Informações sobre as teclas
Tabelas A-2 Teclas
Tecla Nome Significado

LIG Ligamento dos acionamentos para os quais deve vir o comando "LIG/DES1" do BOP.
Esta tecla permite definir a saída binector r0019.0.
DESL Desligamento dos acionamentos para os quais devem vir os comandos “LIG/DES1”, “DES2” ou “DES3”
do BOP.
Premindo esta tecla são resetadas, em simultâneo, as entradas binector r0019.0, .1 e .2. Depois de
soltar a tecla as saídas binector r0019.1 e .2 serão colocadas novamente no sinal "1".
Nota:
O efeito desta tecla pode ser definido através da parametrização BICO (por exemplo, estas teclas
permitem controlar simultaneamente todas as unidades propulsoras existentes).
Funções O significado desta tecla depende da tela atual.
Nota:
O efeito desta tecla para confirmação de interferências pode ser definido através da parametrização
BICO.
Parâmetros O significado desta tecla depende da tela atual.
Se você premir esta tecla durante 3 segundos, será executada a função “Copiar RAM para ROM”. A
indicação "S" na tela BOP desaparece.
Mais eleva‐ O significado destas teclas depende da tela atual e serve para aumentar ou reduzir valores.
do
Mais baixo
Funções do BOP20
Tabelas A-3 Funções
Nome Descrição
Iluminação de fundo A iluminação de fundo pode ser ajustada através de p0007, de forma que se desligue automati‐
camente após um tempo definido, caso não se verifique nenhuma operação.
Comutar acionamento ati‐ O acionamento ativo é definido pela perspectiva BOP, através de p0008 ou através das setas "FN"
vo e “Seta para cima".
Unidades As unidades não são visualizadas através do BOP.
Nível de acesso Através de p0003 é definido o nível de acesso para o BOP.
Quanto mais elevado for o nível de acesso, mais parâmetros podem ser selecionados com o BOP.
Filtro de parâmetros O filtro de parâmetros em p0004 permite filtrar os parâmetros disponíveis de acordo om a sua
função.
Selecionar tela de operação Através da tela de operação são visualizados valores reais e nominais.
A tela de operação pode ser ajustada através de p0006.
Lista de parâmetros do usu‐ A lista de parâmetros do usuário em p0013 permite definir uma seleção de parâmetros para o
ário acesso.
Anexo
Nome Descrição
Retirar sob tensão Possibilidade de retirar e encaixar o BOP sob tensão.
• Tecla LIG e tecla DES têm uma função.
Os acionamentos são imobilizados quando são retirados.
Depois de encaixar é preciso ligar novamente os acionamentos.
• Tecla LIG e tecla DESL não têm nenhuma função.
Retirar e encaixar não tem efeito nos acionamentos.
Ativação de teclas Para as teclas "P" e "FN" se aplica:
• Em combinação com outra tecla, é sempre necessário pressionar primeiro "P" ou "FN".
Todos os objetos de acionamento

• p0005[0...1] BOP Tela de operação Seleção
• p0006 BOP Tela de operação Modo
• p0013[0...49] BOP Lista personalizada
• p0971 Objeto de acionamento Salvar parâmetro
Objeto de acionamento Control Unit
• r0002 Control Unit Tela de operação
• p0003 BOP Nível de acesso
• p0004 BOP Filtro de indicação
• p0007 BOP Iluminação de fundo
• p0008 BOP Objeto de acionamento após arranque
• p0009 Colocação em funcionamento do dispositivo Filtro de parâmetros
• p0011 BOP Entrada da senha (p0013)
• p0012 BOP Confirmação da senha (p0013)
• r0019.0...14 CO/BO: Palavra de controle BOP
• p0977 Salvar todos parâmetros
Outros objetos da unidade propulsora (por exemplo, servo, vetor, X_INF, TM41, etc.)
• p0010 Acionamento Colocação em funcionamento Filtro de parâmetros
A.4.3 Telas e funcionamento do BOP20
Caraterísticas
• Tela de operação
• Alterar o objeto de acionamento ativo
• Exibir/alterar parâmetros
• Exibição/confirmação de avarias e avisos
• Controle do acionamento através do BOP20
Anexo
Tela de operação
A tela de operação para cada objeto de acionamento pode ser ajustada através de p0005 e
p0006. A tela de operação permite alternar entre a tela de parâmetros ou outro objeto de
acionamento. São possíveis as seguintes funções:
• Alterar o objeto de acionamento ativo
– Pressionar a tecla "FN" e "Seta para cima" → número do objeto de acionamento no canto
superior esquerdo pisca.
– Selecionar o objeto de acionamento desejado usando as teclas de seta.
– Confirmar com a tecla "P".
• Tela de parâmetros
– Pressionar a tecla "P".
– Selecionar o parâmetro desejado usando as teclas de seta.
– Pressionar a tecla "FN" → é exibido "r00000".
– Pressionar a tecla "P" → retorna para o indicador de funcionamento.
Anexo
Tela de parâmetros
Os parâmetros são selecionados no BOP20 através do número. A partir da tela de operação você
pode aceder à tela de parâmetros através da tela "P". As teclas de seta permitem selecionar o
parâmetro. O valor do parâmetro é exibido se você premir novamente a tecla "P". Premindo
simultaneamente as teclas "FN" e um das teclas de seta você pode alternar entre os objetos de
acionamento. Premindo a tecla "FN” na tela de parâmetros você pode alternar entre “r00000” e
o último parâmetro exibido.
7HODGHRSHUD©¥R

RX
7HODGHYDORUHV
7HODGHSDU¤PHWURV
33DU¤PHWURVGH
FRQILJXUD©¥R
LQLQGH[DGR
U3DU¤PHWURV
GHREVHUYD©¥R
3DU¤PHWURELQHFWRU
EL(QWUDGDELQHFWRU
ER6D¯GDELQHFWRU
FL(QWUDGDFRQHFWRU
FR6D¯GDFRQHFWRU
3UHPLQGRDWHFODಯ)1ರQDWHODGHSDU¤PHWURVYRF¬SRGHDOWHUQDUHQWUHಯUರHR¼OWLPRSDU¤PHWURH[LELGR
Esquema A-10 Tela de parâmetros
Anexo
Tela de valores
A tecla "P" permite mudar da tela de parâmetros para a tela de valores. Na tela de valores você
pode alterar os valores dos parâmetros de ajuste, através da seta para cima ou para baixo. O
cursor pode ser selecionado com a tecla "FN".
1¼PHURGHFLPDO
SRUH[S
1¼PHURLQWHLUR
SH[S

1¼PHURGHFLPDO
SH[U
7HPSR
SH[U
KPVPV
+1¼PHURKH[DGHFLPDO
[$)%
DOWHUDUQ¼PHURLQWHLUR
&XUVRU DOWHUDUXP¼QLFRG¯JLWR
H[LELUYDORURULJLQDO
Esquema A-11 Tela de valores
Anexo
Exemplo: Alterar os parâmetros

Requisito: O respetivo nível de acesso está ajustado (para este exemplo p0003 = 3).
[
7HODGHSDU¤PHWURV
[ [
7HODGHYDORUHV
Esquema A-12 Exemplo: alterar p0013[4] de 0 para 300
Exemplo: Alterar os parâmetros da entrada do binector e conector

Na entrada binector p0840[0] (DES1) do objeto de acionamento 2 é cabeada a saída binector
r0019.0 da Control Unit (objeto de acionamento 1).
[

Esquema A-13 Exemplo: Alterar os parâmetros de binector indexados
Anexo
A.4.4 Exibição de avarias e avisos
Exibição - falhas
&RQILUPD©¥R
WRGRVRVHUURV
)$YDULD
8PDDYDULDGR
2EMHWRGHDFLRQDPHQWR
VHJXLQWH
$YDULD
0DLVGHXPDDYDULD
GRREMHWRGHDFLRQDPHQWR
8PDDYDULDHRXWURREMHWRGH
DFLRQDPHQWRGLIHUHQWHGRDWLYR
1|GHDFLRQDPHQWR
0DLVGHXPDDYDULDGRREMHWR SLVFDQGR
GHDFLRQDPHQWRDWLYRHGH
RXWUR DOWHUDU
2EMHWRGHDFLRQDPHQWR
Esquema A-14 Avarias
Exibição - avisos
$$YLVR 0DLVGHXPDYLVRGR
REMHWRGHDFLRQDPHQ
WRDWLYRHGHRXWUR
1RYRVDYLVRVRXDYLVRVH
QHQKXPDWHFODDWLYDGD
GHVGHDSUR[VHJXQGRV
DSµVVHJXQGRV
2VDYLVRV¥R DSµVVHJXQGRV
LQGH[DGRVDXWRPDWLFDPHQWH
DSµVVHJXQGRV
Esquema A-15 Avisos
Anexo
A.4.5 Controle do acionamento através do BOP20

A unidade propulsora pode ser controlada através do BOP20 para fins de colocação em
funcionamento. No objeto de acionamento Control Unit, está disponível uma palavra de
controle (r0019), que pode ser cabeada com as respetivas entradas de binector (por exemplo,
da unidade propulsora).
Os cabeamentos não funcionam se foi selecionado um telegrama padrão PROFIdrive, uma vez
que não é possível separar seu cabeamento.
Tabelas A-4 BOP20-Palavra de controle
Bit (r0019) Nome Exemplo de parâmetros de conexão

0 LIG/DES (DES1) p0840
1 Sem funcionamento por inércia / funciona‐ p0844
mento por inércia (DES2)
2 Sem parada rápida / parada rápida (DES3) p0848
7 Confirmar avaria (0 -> 1) p2102
13 Potenciômetro do motor mais elevado p1035
14 Potenciômetro do motor mais baixo p1036
Indicação
Para a colocação em funcionamento simples só deve ser conectado o bit 0. Em caso de conexão
do bit 0 ... 2 a desconexão ocorre segundo a seguinte prioridade: DES2, DES3, DES1.
A.4.6 Funções importantes através do BOP20
Descrição
O BOP20 permite executar as seguintes funções através dos parâmetros, o que auxilia no
manejo dos projetos:
• Estabelecer configurações de fábrica.
• Copiar de RAM para ROM.
• Detecção através de LED
• Confirmar falhas.
Estabelecer configurações de fábrica

A configuração de fábrica do aparelho completo pode ser estabelecida no objeto de
acionamento Control Unit.
• p0009 = 30
• p0976 = 1
Anexo
Copiar de RAM para ROM

Salvar todos os parâmetros na memória não volátil (cartão de memória) pode ser iniciado no
objeto de acionamento Control Unit.
• Pressionar a tecla "P" por 3 segundos.
OU
• p0009 = 0
• p0977 = 1
Indicação
Este parâmetro não é aplicado se uma identificação (por exemplo, identificação dos dados do
motor) estiver selecionada em uma unidade propulsora.
Detecção através de LED

O componente principal de um objeto de acionamento (por exemplo, Motor Module) pode ser
identificado através do índice de p0124. O LED "Ready" do componente começa a piscar. O índice
corresponde ao índice em p0107. Este parâmetro permite identificar o tipo de objeto de
acionamento.
Nos objetos de acionamento, os componentes podem ser adicionalmente identificados através
dos seguintes parâmetros:
• p0124 Detecção da unidade de potência através de LED
• p0144 Detecção do Voltage Sensing Module através de LED
• p0144 Detecção do Sensor Module através de LED
Confirmar avarias
Pressionando a tecla "FN", é possível confirmar todas as falhas cujas causas tenham sido
eliminadas.
Anexo
A.5 Substituição de encoder para motores SIMOTICS

Para os motores 1FK7 G2, 1FG1 e 1FT7, você pode substituir um encoder defeituoso por um
encoder de substituição do mesmo tipo. A substituição do encoder é realizada sem ferramentas
especiais e apenas através do ajuste do elemento de acoplamento em relação ao eixo do motor.
Tais motores podem ser reconhecidos por meio de uma instalação de encoder circular e
desconectada na extremidade da carcaça do motor e na placa de identificação.
Como substituir o encoder?

Abaixo está uma visão geral das possíveis variantes de substituição de encoder.
(QFRGHU
DQDORJ GLJLWDO
GHVFULEHGH[ZRUNV QRWGHVFULEHG
6RIWZDUHDYDLODEOH"
6,1$0,&6≥
6,180(5,.ุ
<HV 1R
5HSODFHPHQW 5HSODFHPHQW
5HSODFHPHQWYHUVLRQ
YHUVLRQ YHUVLRQ
* O encoder contém dados do motor (uma placa de identificação eletrônica).

** O encoder não contém dados do motor.
Esquema A-16 Variantes de substituição de encoder
Indicação
Recomendação:
1. Substitua sempre o encoder como um componente completo (incluindo o Sensor Module).
2. Utilize a variante de substituição 1.
Vantagem: Você solicita um encoder de substituição com a placa de identificação eletrônica
programada individualmente para o seu motor em seu Siemens Service.
O encoder contém todos os dados do motor de fábrica. Você só precisa substituir o encoder
mecanicamente e o sistema está operacional novamente.
Anexo
Como identificar o encoder de substituição?

Para substituir um encoder existente, você precisa do número do artigo. Existem várias maneiras
de obter o número do artigo que você está procurando:
• Ler o número do artigo no encoder
• Identificar o número do artigo via Spares on Web (https://www.sow.siemens.com/)
• Identificar o número do artigo através de tabelas de designação (consulte as instruções de
serviço)
Mais informações
Dúvidas?
• Como encomendar um encoder de substituição?
• Como substituir um encoder com defeito?
• Como programar um encoder desconhecido?
• Como salvar os dados da placa de identificação eletrônica?
• Onde encontrar a placa de identificação eletrônica na internet?
Você encontrará informações detalhadas sobre estas questões e sobre a substituição completa
do encoder nas instruções de serviço "SIMOTICS S-1FK7 G2, S-1FG1 e S-1FT7", que você pode
baixar gratuitamente através do portal SIOS.
Veja: Servomotores SIMOTICS (https://support.industry.siemens.com/cs/ww/en/ps/13348/man)
Anexo
A.6 Disponibilidade dos componentes de hardware
Tabelas A-5 Componentes de hardware disponíveis a partir de 03.2006
Nº. Componente HW Número de artigo Versão Alterações

1 AC Drive (CU320, PM340) veja catálogo novo
2 SMC30 6SL3055-0AA00-5CA1 com suporte SSI
3 DMC20 6SL3055-0AA00-6AA. novo
4 TM41 6SL3055-0AA00-3PA. novo
5 SME120 6SL3055-0AA00-5JA. novo
SME125 6SL3055-0AA00-5KA.
6 BOP20 6SL3055-0AA00-4BA. novo
7 CUA31 6SL3040-0PA00-0AA. novo

1 TM54F 6SL3055-0AA00-3BA. novo
2 Active Interface Module Booksize 6SL3100-0BE..-.AB. novo
3 Basic Line Module Booksize 6SL3130-1TE..-0AA. novo
4 Encoder DRIVE-CLiQ 6FX2001-5.D..-0AA. novo
5 CUA31 6SL3040-0PA00-0AA1 novo
Indicado para Safety Extended
Functions através de PROFIsafe e
TM54
6 CUA32 6SL3040-0PA01-0AA. novo
7 SMC30 (30 mm de largura) 6SL3055-0AA00-5CA2 novo

1 TM31 6SL3055-0AA00-3AA1 novo
2 TM41 6SL3055-0AA00-3PA1 novo
3 DME20 6SL3055-0AA00-6AB. novo
4 SMC20 (30 mm de largura) 6SL3055-0AA00-5BA2 novo
5 Active Interface Module Booksize 6SL3100-0BE21-6AB. novo
16 kW
6 Active Interface Module Booksize 6SL3100-0BE23-6AB. novo
36 kW
7 Smart Line Modules Booksize 6SL3430-6TE21-6AA. novo
Compact
Anexo

8 Motor Modules Booksize Compact 6SL3420-1TE13-0AA. novo
6SL3420-1TE15-0AA.
6SL3420-1TE21-0AA.
6SL3420-1TE21-8AA.
6SL3420-2TE11-0AA.
6SL3420-2TE13-0AA.
6SL3420-2TE15-0AA.
9 Power Modules Blocksize Liquid 6SL3215-1SE23-0AA. novo
Cooled 6SL3215-1SE26-0AA.
6SL3215-1SE27-5UA.
6SL3215-1SE31-0UA.
6SL3215-1SE31-1UA.
6SL3215-1SE31-8UA.
10 Barras do circuito intermédio re‐ 6SL3162-2DB00-0AA. novo
forçadas para componentes de 50
mm
11 Barras do circuito intermédio re‐ 6SL3162-2DD00-0AA. novo
forçadas para componentes de
100 mm

1 Control Unit 320-2DP 6SL3040-1MA00-0AA1 4.3 novo
atual 2014: 6SL3040-1MA00-0AA0
2 TM120 6SL3055-0AA00-3KA0 4.3 novo
3 SMC10 (30 mm de largura) 6SL3055-0AA00-5AA3 4.3 novo

1 Control Unit 320-2PN 6SL3040-1MA01-0AA1 4.4 novo
atual 2014: 6SL3040-1MA01-0AA0
2 Braking Module Booksize Com‐ 6SL3100-1AE23-5AA0 4.4 novo
pact
3 SLM 55kW Booksize 6SL3130-6TE25-5AA. 4.4 novo
4 TM120 Análise de até 4 sensores 6SL3055-0AA00-3KA. 4.4 novo
de temperatura do motor
Anexo

1 S120 Combi 3 eixos 6SL3111-3VE21-6FA0 4.4 novo
Power Module 6SL3111-3VE21-6EA0
6SL3111-3VE22-0HA0
2 S120 Combi 4 eixos 6SL3111-4VE21-6FA0 4.4 novo
Power Module 6SL3111-4VE21-6EA0
6SL3111-4VE22-0HA0
3 S120 Booksize Compact Elemen‐ 6SL3420-1TE13-0AA0 4.4 novo
to de potência 6SL3420-1TE15-0AA0
Single Motor Module 6SL3420-1TE21-0AA0
6SL3420-1TE21-8AA0
4 S120 Booksize Compact Elemen‐ 6SL3420-2TE11-7AA0 4.4 novo
tos de potência 6SL3420-2TE13-0AA0
Double Motor Module 6SL3420-2TE15-0AA0
5 Braking Module Booksize 6SL3100-1AE31-0AB0 4.4 novo

1 TM150 Análise de até 12 sensores 6SL3055- 0AA0-3LA0 4.5 novo
de temperatura
2 CU310-2 PN 6SL3040-1LA01-0AA0 4.5 novo
3 CU310-2 DP 6SL3040-1LA00-0AA0 4.5 novo
Tabelas A-12 Componentes de hardware disponíveis a partir de 4. trimestres 2012
N.º Componente HW Número de artigo Versão Alterações

1 Adapter Module 600 6SL3555-2BC10-0AA0 4.5 novo

1 Sobrecarga tripla Booksize até 6SL312.-.....-...4 4.6 novo
18 A para módulos de motor com 50 mm e:
3 A, 5 A, 9 A, 18 A, 2x3 A, 2x5 A, 2x9 A
2 SINAMICS S120M 6SL3532-6DF71-0R.. 4.6 novo
6SL3540-6DF71-0R..
6SL3542-6DF71-0R..
6SL3562-6DF71-0R..
6SL3563-6DF71-0R..
Anexo

1 S120 Combi: 6SL3111-4VE21-0EA 4.7 novo
novo elemento de potência Power Modules de 4 eixos com elevada
corrente elétrica:
24A, 12A, 12A, 12A
2 Power Module PM240-2 6SL321.-.P..-.... 4.7 novo
FSA, FSB e FSC para 200 V e 400 V

1 Terminal Module TM31 6SL3055-0AA00-3AA1 4.7 SP2 revisado
2 Terminal Module TM41 6SL3055-0AA00-3PA1 4.7 SP2 revisado
3 DRIVE-CLiQ Hub Module DMC20 6SL3055-0AA00-6AA1 4.7 SP2 revisado

1 Motor Module com até dupla so‐ 6SL3120-1TE21-8AC. (18 A) ‑ novo
brecarga (Booksize Redesign) 6SL3120-1TE23-0AC. (30 A)
6SL3120-2TE21-8AC. (2 x 18 A)
2 Motor Module com até triplo de 6SL3120-1TE13-0AD. (3 A) ‑ novo
sobrecarga (Booksize Redesign) 6SL3120-1TE15-0AD. (5 A)
6SL3120-1TE21-0AD. (9 A)
6SL3120-1TE21-8AD. (18 A)
6SL3120-1TE23-0AD. (30 A)
6SL3120-2TE13-0AD. (2 x 3 A)
6SL3120-2TE15-0AD. (2 x 5 A)
6SL3120-2TE21-0AD. (2 x 9 A)
6SL3120-2TE21-8AD. (2 x 18 A)
3 Ficha de ligação do motor com li‐ 6SL3162-2MB00-0AC0 ‑ novo
gação push-in
4 Ficha de ligação do motor com li‐ 6SL3162-2MA00-0AC0 ‑ novo
gação roscada

1 Power Module PM240-2 6SL321.-.P..-.... 4.8 novo
FSD, FSE e FSF para 200 V, 400 V e 690 V
2 Terminal Module TM31 6SL3055-0AA00-3AA1 4.8 revisado
3 Terminal Module TM41 6SL3055-0AA00-3PA1 4.8 revisado
4 Terminal Module TM54F 6SL3055-0AA00-3BA. 4.8 revisado
5 DRIVE-CLiQ Hub Module DMC20 6SL3055-0AA00-6AA1 4.8 revisado
Anexo

6 Voltage Sensing Module VSM10 6SL3053-0AA00-3AA1 4.8 revisado
7 Sensor de temperatura PT1000 PT1000 é suportado por módulos com 4.7 HF17 novo
os seguintes números de artigo:
6SL312x-xTExx-xAA3
6SL312x-xTExx-xAA4
6SL3120-xTExx-xAC0
6SL3120-xTExx-xAD0
6SL3055-0AA00-5AA3
6SL3055-0AA00-5BA3
6SL3055-0AA00-5CA2
6SL3055-0AA00-5EA3
6SL3055-0AA00-5JA3
6SL3055-0AA00-5KA3
6SL3055-0AA00-3AA1
6SL3055-0AA00-3KA0
6SL3055-0AA00-3LA0
6SL3053-0AA00-3AA1
Tabelas A-18 Componentes de hardware disponíveis a partir de 01.2017 ou 11.2017

1 Indicador do valor absoluto com 5.1 revisado
DRIVE-CLiQ 6FX2001-5FD13-1AA0
Singleturn, flange de sincroniza‐ 6FX2001-5QD13-1AA0
ção VW 6 mm
6FX2001-5VD13-1AA0
Singleturn, flange de engate VW
6FX2001-5WD13-1AA0
10 mm
6FX2001-5FD25-1AA0
Singleturn, eixo oco 10 mm
6FX2001-5QD25-1AA0
Singleturn, eixo oco 12 mm
6FX2001-5VD25-1AA0
Multiturn, flange de sincroniza‐
ção VW 6 mm 6FX2001-5WD25-1AA0
Multiturn, flange de engate VW
10 mm
Multiturn, eixo oco 10 mm
Multiturn, eixo oco 12 mm
2 Active Interface Modules 5.1 revisado
16 kW 6SL3100-0BE21-6AB.
36 kW 6SL3100-0BE23-6AB.
55 kW 6SL3100-0BE25-5AB.
80 kW 6SL3100-0BE28-0AB.
120 kW 6SL3100-0BE31-2AB.
Anexo

3 Power Modules PM240-2 5.1 novo
Push Through para FSD-FSF
200 V FSD 6SL3211-1PC26-8UL0
200 V FSE 6SL3211-1PC31-1UL0
200 V FSF 6SL3211-1PC31-8UL0
400 V FSD 6SL3211-1PE27-5UL0,
400 V FSE 6SL3211-1PE27-5AL0
400 V FSF 6SL3211-1PE31-1UL0,
690 V FSD 6SL3211-1PE31-1AL0
690 V FSE 6SL3211-1PE32-5UL0,
6SL3211-1PE32-5AL0
690 V FSF
6SL3211-1PH24-2UL0,
6SL3211-1PH24-2AL0
6SL3211-1PH26-2UL0,
6SL3211-1PH26-2AL0
6SL3211-1PH31-4UL0,
6SL3211-1PH31-4AL0
4 Estrutura de montagem para 5.1 novo
Power Modules PM240-2
FSD 6SL3200-0SM17-0AA0
FSE 6SL3200-0SM18-0AA0
FSF 6SL3200-0SM20-0AA0
5 Motor Modules C/D-Type 5.1 novo
24A C-Type 6SL3120-1TE22-4AC0
24A D-Type 6SL3120-1TE22-4AD0
6 Chapa de ligação de blindagem 6SL3162-1AD00-0AA0 5.1 novo
100mm

1 Power Modules PM240-2 5.1 SP1 novo
400 V FSG (com filtro de rede C2 6SL3210-1PE33-0AL0
interno) 6SL3210-1PE33-7AL0
6SL3210-1PE34-8AL0
6SL3210-1PE33-0CL0
400 V FSG (com filtro de rede C3 6SL3210-1PE33-7CL0
interno)
6SL3210-1PE34-8CL0
6SL3210- 1PH31-7CL0
6SL3210- 1PH32-1CL0
690 V FSG (com filtro de rede C3
6SL3210- 1PH32-5CL0
interno)
Anexo

Modelo Booksize
1 Regulador de linha para Smart Li‐ 6SL3100-0EE21-6AA0 5.2
ne Modules de 16 kW (anteriormente: 6SL3000-0CE21-6AA0)
Modelo Chassis
2 Power Module Liquid Cooled 6SL3315-1TE36-1AA7 5.2 novo
6SL3315-1TE37-5AA7
6SL3315-1TG35-8AA7
Modelo Chassis-2
3 Motor Modules 6SL3321-1TE36-6AA0 5.2 novo
6SL3321-1TE37-4AA0
6SL3321-1TE38-1AA0
6SL3321-1TE38-8AA0
6SL3321-1TE41-0AA0
6SL3321-1TE41-1AA0
6SL3321-1TE41-2AA0
6SL3321-1TE41-4AA0
6SL3321-1TE41-5AA0
4 Active Interface Modules (AIM) 6SL3301-7TE36-4AA0
6SL3301-7TE41-0AA0
6SL3301-7TE41-4AA0
5 Active Line Modules (ALM) 6SL3331-7TE35-6AA0 5.2 novo
6SL3331-7TE36-4AA0
6SL3331-7TE37-5AA0
6SL3331-7TE38-4AA0
6SL3331-7TE38-8AA0
6SL3331-7TE41-0AA0
6SL3331-7TE41-2AA0
6SL3331-7TE41-3AA0
6SL3331-7TE41-4AA0

1 SINAMICS S120 Combi Frame 6SL3111-4VE21-6EC1 5.1 SP1 novo
Type B01
SINAMICS S120 Combi Frame 6SL3111-4VE21-6ED1
Type B02
Anexo

1 AM22DQC 5.2 SP3
2 SINAMICS S120 Combi Frame 6SL3111-3VE21-6FA2 5.2 SP3 revisado
Type A01 (anteriormente:
SINAMICS S120 Combi Frame 6SL3111-3VE21-6FA0/-6FA1)
Type A04 6SL3111-4VE21-6FA2
(anteriormente:
6SL3111-4VE21-6FA0/-6FA1)
Anexo
A.7 Disponibilidade das opções SW
Tabelas A-23 Novas funções firmware 2.2
Nº. Função SW Servo Vetor Componente HW

1 Controlador de tecnologia x x -
2 2 conjuntos de dados de comando - x -
3 Controle de freio alargado x x -
4 Rearranque automático para vetor e Smart Line Modules 5/10 kW - x -
5 Possibilidade de mistura dos modos de funcionamento Servo e Vetor x x -
controle v/f em uma CU
6 Vdc controlada até tensão de entrada 480 V em Active Line Modules x x -
parametrizável
7 Smart Mode para Active Line Modules do modelo Booksize x x -
8 Canal de valor nominal alargado ativável x - -
9 Análise de sistemas de medição lineares x - -
10 Motores síncronos 1FT6/1FK6/1FK7 com resolver DRIVE-CLiQ x - -

1 Comutação do conjunto de dados do motor (8 conjuntos de dados do x x -
motor)
2 Memória tampão para interferências/avisos x x -
3 Identificação da posição do rotor/polos x x -
4 Arranque com topologia parcial, eixo estacionando/encoder,desati‐ x x -
var&ativar componentes
5 Curva caraterística de atrito com 10 pontos de apoio, transmissão x x -
automática da curva caraterística
6 Tela de capacidade de carga x x -
7 Análise de marcas zero codificadas por distância para controles de x - -
nível superior
8 Eixos suspensos/compensação de peso eletrônica para controles de x - -
nível superior
9 SIMATIC S7 OPs diretamente acoplável x x -
10 Telegramas padrão PROFIBUS NAMUR - x -
11 Conexão em paralelo - x em dispositivos Chas‐
sis
12 Modulação de flancos x x em dispositivos Chas‐
sis
13 Tipo de regulagem Servo x - também dispositivos
Chassis
14 Terminal Module TM15 (funcionalidade DI/DO) x x -
15 Motor linear 1FN1, 1FN3 x - -
16 Motores de torque 1FW6 x - -
17 Motores síncronos integrados 1FE1 x - -
Anexo

18 Fusos sincronizados 2SP1 x - -
19 Motor SIMOSYN 1FU8 x - -
20 Motores com proteção contra explosão 1FS6 x - -
21 Módulo de sensor externo para análise do encoder de valor incre‐ x x -
mental e absoluto SME20/25
Tabelas A-25 Novas funções firmware 2.4 ou 2.4 SP1

1 Funcionalidade SINAMICS S120 para AC DRIVE (CU310 DP/PN) x x -
2 Posicionamento simples x x -
3 Comutação do conjunto de dados do encoder (3 conjuntos de dados x x -
do encoder EDS por cada conjunto de dados do acionamento)
4 2 conjuntos de dados de comando (CDS) x x -
5 Comutação entre unidades SI / US / % x x -
6 Identificação dos dados do motor Servo x desde -
FW2.1
7 Precisão de torque aumentada para máquinas síncronas (estimador x - -
kt)
8 Funcionalidade Hub (hot plugging, encoders descentralizados, es‐ x x -
trutura de estrela através de DMC20)
9 Basic Operator Panel BOP20 x x -
10 Análise de encoder SSI (SMC30) x x 6SL3055–0AA00–
5CA1
11 Simulação do encoder de impulsos TM41 x x -
12 Rearranque automático com Active Line Module x x -
13 Ampliações PROFIBUS: -
– Tráfego cruzado x x
– Y-Link x x
– Telegrama 1 também para Servo x desde
– Telegrama 2,3,4 também para vetor desde FW2.1
FW2.1 x
14 Safety Integrated Stop Categoria 1 (SS1) com tempo seguro x x -
15 Engrenagem de medição x x -
16 Ajuste de precisão da grelha da frequência de impulsos x x -
17 Ciclos do controlador reguláveis x x -
18 Possibilidade de mistura de ciclos no grupo DRIVE-CLiQ x x -
19 Bit de giro para a direita/esquerda (como alteração do campo de giro) x x -
20 Sensor Module para 1FN, 1FW6 com separação elétrica segura x - -
(SME120/125)
21 Carimbo de tempo real para alarme x x CU320, 6SL3040– ... –
0AA1 e versão C ou
superior (atualmente
2014: 6SL3040– ... –
0AA0)
Anexo

22 Controle de velocidade sem encoder em motores de torque - x -
23 Máquinas síncronas excitadas com encoder - x -
24 Sincronizar conversor/conversor, conversor/rede (bypass) x x em dispositivos Chas‐
sis
25 Voltage Sensing Module (VSM) para Active Line Module também aparelhos
Booksize
26 Frenagem de curto-circuito na armadura motores síncronos x - -
27 Ampliações CANopen (vetor, acesso livre a dados do processo, perfil x x -
DS301)
28 Comunicação IO PROFINET com Option Module CBE20 x x -
29 Suporte de novos componentes HW (AC DRIVE, SME120/125, x x -
BOP20, DMC20, TM41)
30 Rastreamento de posição para motores de torque (não no EPOS) x x CU320, 6SL3040– ... –
0AA1 e versão C ou
superior (atualmente
2014: 6SL3040– ... –
0AA0)
31 Motores de torque 1FW3 x - -
Anexo
Tabelas A-26 Novas funções firmware 2.5 ou 2.5 SP1

1 DCC (Drive Control Chart) com editor de conexão gráfico (editor x x -
DCC):
• módulos gráficos programáveis (funções lógicas, de processa‐
mento e controle)
• tipos de módulos de instância livre (estrutura de quantidades
flexível)
• compatível com a sequência em controladores SIMOTION e SI‐
NAMICS (DCC SINAMICS, DCC SIMOTION)
2 Safety Integrated Extended Functions: x x Safety Integrated Ex‐
• Funcionalidade Safety integrada no acionamento, com controle tended Functions ape‐
nas em:
através de PROFIsafe (PROFIBUS) ou módulo de terminais seguro
TM54F • Motor Modules
(6SL3...– ... –
• STO (Safe Torque Off) torque desativado com segurança (antes.
0AA3)
SH - Parada segura)
• CUA31
• SBC (Safe Brake Control) Controle seguro de frenagem
(6SL3040-0PA00-
• SS1 (Safe Stop 1) STO após um tempo de retardamento, imobili‐ 0AA1)
zação sem torque
• SOS (Safe Operating Stop) Parada de operação segura; imobili‐
zação segura com torque total
• SS2 (Safe Stop 2) Parada segura 2; SOS após um tempo de retar‐
damento, imobilização com torque total
• SLS: Safely-Limited Speed (velocidade limitada segura)
• SSM (Safe Speed Monitor) Resposta segura do monitoramento
de velocidade (n < nx) em saída segura
Nota:
As Safety Integrated Basic Functions STO e SBC estão implementadas
desde V2.1, SS1 desde V2.4 (controle através de terminais onboard).
3 Ampliações de funções EPOS: x x -
• Blocos de deslocamento / novo pedido: “Deslocamento para en‐
costo fixo”
• Blocos de deslocamento / novas condições de continuação: “Re‐
encaminhamento externo do conjunto”
• Completar reastreamento de posição para encoder de valor ab‐
soluto (engrenagem de carga)
• Limitação de solavancos
• "Definir ponto de referência" mesmo em parada intermédia (Blo‐
cos de deslocamento e MDI)
• Funcionalidade de cames de inversão também na marcha de re‐
ferência sem cames de referência
Anexo

4 Suporte de novas séries/tipos de motores: x apenas -
• 1FT7 (servomotor síncrono) 1PL6
• 1FN3 carga contínua (motor linear modo de carga contínua)

• 1PL6 (funcional liberado desde V2.1, agora disponível como mo‐
tor de lista)
5 Suporte de novos componentes x x -
• Basic Line Module (BLM) no modelo Booksize
• Interface Module (AIM) ativo, modelo Booksize
• TM54F (Terminal Module Failsafe)
• CUA32 (Control Unit Adapter para PM340)
• Encoder DRIVE-CLiQ (encoder da máquina)
7 Salvar dados do Sensor Module no motor com DRIVE-CLiQ (dados do x x -
motor e do encoder) no cartão de memória e passar para o Sensor
Module “vazio”
8 Análise de encoders SSI no AC Drive Controller CU310 (interface on‐ x x somente em CU310
board) (6SL3040-0LA00-0AA
1) (atualmente 2014:
tipo cancelado)
9 Modulação de flancos (tensões de saída mais elevadas) no modo de - x somente em Motor
controle Vetor também em dispositivos Booksize Modules (6SL3...– ... –
0AA3)
10 Frenagem de corrente contínua (freio DC) x x -
11 Curto-circuito na armadura: interno x x -
12 Curto-circuito na armadura: Proteção contra tensão intermitente x - somente em Motor
Modules (6SL3...– ... –
0AA3)
13 Atualização automática do firmware para componentes DRIVE-CLiQ x x -
14 Salvar projeto STARTER direto em cartão de memória x x -
15 É possível a parametrização da faixa de tensão de conexão de rede x x somente em alimen‐
para alimentações Booksize (BLM, SLM, ALM) em 3 230 V CA tações Booksize
(6SL3...– ... –0AA3)
16 Configuração automática do controlador de velocidade x desde -
FW2.1
17 Funções de bomba tecnológicos - x -
18 Operação cíclica simultânea do PROFIBUS e PROFINET na CU320 x x -
19 Rearranque automático mesmo em servo x desde -
FW2.2
20 Operação em 500 μs PROFINET I/O x - -
21 Informação da posição absoluta (X_IST2) no resolver x x -
22 Monitoramento de tensão do circuito intermediário em função da x x -
tensão de rede
23 Detecção automática da frequência de rede x x -
24 Sinal de aceleração na saída do encoder de arranque x x -
25 Reset do aparelho de acionamentos através do parâmetro (p0972) x x -
Anexo

26 Alteração do tempo base de amostragem na mudança automática - x -
dos tempos de amostragem, em função do número de acionamentos
na CU320 em Vetor (de 400 µs para 500 µs)
27 Gerenciamento dinâmico de energia; ampliação do controle x x -
Vdc_mín, Vdc_máx
28 Trace progressivo x x -
29 Monitoramento PROFIBUS avançado com elo de tempo e binector x x -
30 Registro de valor real indicado x x -
Avaliação simultânea de vários encoders

1 Ciclo desfasado no grupo de acionamento síncrono x x -
2 Safety Integrated Extended Functions: x x Safety Integrated Ex‐
Curto-circuito interno na armadura e proteção interna contra tensão tended Functions ape‐
nas em:
• Motor Modules
(6SL3...– ... –...3)
• CUA31
(6SL3040-0PA00-
0AA1)
3 PROFIsafe através do PROFINET x x -
4 Oscilação da frequência de impulsos - x Motor Modules Chas‐
sis (6SL3...– ... –...3)
5 Controle de posição Engrenagem de carga em vários conjuntos de x x -
dados de acionamento (DDS)
6 Controle vetorial sem encoder (SLVC), nova regulagem em cargas - x -
passivas
7 Função de mensagem variável x - -
8 Magnetização rápida em motores assíncronos x -
9 Descida de fluxo em motores assíncronos x - -
10 Tela do estado do componente x x -
11 Bloqueio de downgrade x x -
12 Conexão em paralelo de motores x x -
13 Conexão em paralelo de Motor Modules - x -
14 Conexão paralela de elementos de potência x x -
15 Função master/slave para Active Infeed x x -
16 Monitoramento térmico do motor x - -
Modelo I2t para motores síncronos
17 Novos telegramas PROFIdrive 116, 118, 220, 371 x x -
18 Novas classes RT em PROFINET IO x x -
19 Utilização das entradas/saídas bidirecionais na CU x x -
20 Modo de operação autônomo em componentes DRIVE-CLiQ x x -
Anexo

21 Sinal central para prontidão para ligação no objeto de acionamento x x -
22 Suporte de novas séries/tipos de motores: x - -
1FN6 carga contínua (motor linear modo de carga contínua)

1 Suporte da série de motores 1FN6 x - -
-2 Suporte de motores DRIVE-CLIQ com comutação estrela-triângulo x - -
3 Referenciamento com várias marcas zero por rotação através da in‐ x - -
terface do encoder
4 Os motores síncronos de excitação permanente podem ser contro‐ - x -
lados sem encoder até a velocidade zero
5 "SINAMICS Link" : Comunicação direta entre vários SINAMICS S120 x x -
6 Safety Integrated: x x -
• Controle das Basic Functions através de PROFIsafe
• SLS sem encoder para motores assíncronos
• SBR sem encoder para máquinas assíncronas
• Parâmetro próprio de valor limite para SBR:
Até agora o parâmetro p9546 foi usado por SSM
7 Objeto de acionamento Encoder: - x -
O encoder pode agora ser lido direto através do objeto de aciona‐
mento do encoder e depois ser analisado por SIMOTION, através do
TO do encoder externo.
• CU320-2
• TM120
9 Ampliação do arquivo GSDML para Profisafe x x -
10 Protocolo USS na interface X140 x x -
11 Diagnóstico v/f (p1317) permitido como modo de operação regular x - -
12 Tela de capacidade de carga baseada no valor nominal, no lugar da x x -
tela de capacidade de carga baseada no valor real
13 É necessária uma licença de desempenho a partir do 4º eixo (para x x -
Servo/Vector) ou a partir do 7º eixo V/f, em vez de uma carga superior
a 50% como antes.
14 Monitoração tolerante do encoder 2.ª parte: x x -
• Monitoramento Faixa de tolerância Número de impulsos
• Possibilidade de comutação da análise de flancos no encoder de
onda retangular
• Ajuste do tempo de medição da velocidade zero na análise do
sinal do encoder de impulsos
• Comutação Processo de medição Registro de valor real para en‐
coder de onda retangular
• “Verificação LED” Monitoramento do encoder
Anexo

1 Safety Integrated Functions x x -
• SDI (Safe Direction) para motores assíncronos (com e sem enco‐
der), para motores síncronos com encoder
• Condições específicas para Safety sem encoder (motores assín‐
cronos): Apenas possível com dispositivos dos modelos Booksize
e Blocksize. Não com dispositivos do modelo Chassis
2 Comunicação x x -
• Possibilidade de escrever endereço PROFINET por parâmetro (p.
ex., criar completamente off-line para projeto)
• Shared device para módulos SINAMICS S PROFINET: CU320‑2 PN,
CU310-2 PN
3 Recolha de emergência (ESR = Imobilização e recolha avançados) x x -
4 TM41: Arredondamentos na simulação do encoder de impulsos (fa‐ x x -
tor da transmissão; como encoder também resolver)
5 Outras frequências de impulsos em servocontrole e operação sincro‐ x - -
nizada com ciclo (3,2 / 5,33 / 6,4 kHz)
6 Modelo Chassis: Controlador de corrente em 125 µs com servocon‐ x - -
trole para velocidades maiores (até aprox. 700 Hz de frequência de
saída)
7 Propagação de interferências x x -

1 Suporte de novos componentes CU310-2 x x veja anexo A1
2 Suporte de novos componentes TM150 x x -
3 Suporte para fusos de alta frequência com frequência de impulsos x - -
até 32 kHz (ciclo do controlador de corrente 31,25 µs)
4 PROFINET: Suporte do perfil PROFIenergy x x -
5 PROFINET: Melhoria de usability do Shared Device x x -
6 PROFINET: Ciclo de envio mínimo ajustável 250 µs x x -
7 PROFINET: Redundância de mídias sem descontinuidades com x x -
CU310-2 PN, CU320‑2 PN e CU320‑2 com CBE20
8 Ethernet/Ampliação da comunicação IP através de CBE20 x x -
9 SINAMICS Link: Ciclo de envio mínimo ajustável 0,5 ms x x -
10 Parametrização de ligações SINAMICS Link sem POWER ON x x -
11 Proteção contra gravação x x -
12 Proteção de know-how x x -
13 PMSM (antes: PEM) sem encoder até n = 0 1/min x x -
Anexo

14 O desacoplamento da frequência de impulsos do ciclo do controla‐ ‑ x -
dor de corrente
apenas se aplica a elementos de potência do modelo Chassis
15 Ampliação do número das palavras de dados do processo para ali‐ x x -
mentações para 10 palavras do sentido de emissão e recepção
16 CU310-2 Funcionalidade Safety através de terminais e PROFIsafe x x -
17 Ativação contínua do limite de velocidade e do sentido de giro seguro x x -
sem PROFIsafe ou TM54F
18 Posição limitada de forma segura (SLP) x x -
19 Transferência da posição limitada com segurança através de PROFI‐ x x -
safe
20 Limite SLS de ajuste variável x x -
21 Novos telegramas PROFIsafe 31, 901, 902 x x -

1 Servidor web integrado para SINAMICS x x –
Atualização de projeto e Firmware através de Ethernet no cartão de
memória
Segurança contra falhas de rede no upgrade através do servidor web
2 Caso de peça de reposição com proteção de know-how: Carregar de x x –
forma encriptada para o sistema de arquivos
3 Bloqueios de banda parametrizáveis para controle Active Infeed do x x –
modelo Chassis
4 Filtro de valor nominal de corrente x – –
5 Medição rotativa reduzida – x –
6 Cópia de segurança de dados redundante em cartão de memória x x –
7 Trace múltiplo x x –
8 Ajuste Controle de freio x x –
9 Arranque instantâneo rápido – x –
10 Alarmes de diagnóstico para PROFIBUS x x –
11 DCC SINAMICS: x x –
Suporte das bibliotecas DCB do SINAMICS DCB Studio
12 SMC40 (EnDat 2.2) x x –
13 Ampliações CANopen x x –
14 Suporte de novos componentes S120M x – –
15 Safety Integrated Extended Functions com encoders 2 TTL/HTL x x –
16 Safety: Safe Brake Test x x –
17 Canal de informação de segurança x x –
Anexo

1 Máquina síncrona excitada externamente: Novo modo de operação, – x –
apenas cm encoder HTL e VSM
2 Suporte S120 Combi x – Novo elemento de po‐
tência:
6SL3111-4VE21-0EA
3 Suporte conjuntos de dados Identification & Maintenance (I&M 0...4) x x –
4 Reduções sincronizadas com o ciclo para dispositivos IRT – x –
5 Atribuição dinâmica de endereço IP (DHCP) e nomes temporários de x x –
dispositivos para PROFINET
6 Arranque instantâneo rápido com medição da tensão x x –
7 One Button Tuning x – –
8 Onlinetuning x – –
9 Filtro de valor nominal de corrente adaptativos para tuning online x – –
10 Ajuste independente da frequência de impulsos e ciclo PROFIBUS e x x –
PROFINET
11 PROFIenergy no SINAMICS S120 x x –
12 Liberação da funcionalidade da rede em módulos Booksize para x x –
energias renováveis
13 Novo modo para simulação do encoder de arranque na operação de – x –
limite de torques/potência/corrente
14 Controle do contator de rede parametrizável em STO x x –
15 Ampliação da comutação segura das engrenagens x x –
16 Executar parada de teste automaticamente no arranque x x –
17 Safety Integrated Extended Functions com encoders 2 TTL/HTL para x x –
Booksize e Blocksize
18 Comportamento contínuo em caso de troca de componentes x x –
19 SINAMICS S120 Hydraulic Drive com Safety Integrated x – –

1 Motores síncronos de relutância – x –
2 Pré-controle do momento de inércia do estimador do momento de – x –
inércia
3 Ampliação dos modelos de motores térmicos x x –
4 Comunicação através do Modbus TCP x x –
5 Redundância de sistema PROFINET x x
6 Ampliações da funcionalidade SINAMICS Link x x –
7 Otimização da funcionalidade do servidor web x x –
8 Compensação de torque de retenção (sujeito a licença) x – –
9 Advanced Position Control (APC) (sujeito a licença) x – –
Anexo

10 SBR agora também pode ser selecionado em SS1/SS2 com encoder x x –
11 Basic Functions com controle através de TM54F x x –
12 Safe Stop 2 com parada externa (SS2E) x x –

1 Suporte dos motores de fuso giratório 1PH1 x x –
2 Pré-controle de tensão no servo controlador x – –
3 Extensão One Button Tuning x – –
4 Extensão da otimização do grau de eficiência (método adicional) – x –
5 Operação de emergência par CU310-2 nas peças de potência Block‐ – x –
size
6 Sincronização da hora pelo NTP e SNTP x x –
7 Licenciamento (melhor visão geral e introdução de um Trial License x x –
Mode)
8 Controlador sem sensor de motores de relutância até a paralisação e – x –
na paralisação
Licença: Controle de relutância Advanced Synchron
9 Active Vibration Suppression (AVS) x x –
Licença: Active Vibration Suppression (APC/AVS)
10 Safe Cam (SCA) x x –
11 Safely-Limited Acceleration (SLA) x x –
12 Introdução da nova licença "Safety Advanced" x x –
Tabelas A-35 Novas funções do firmware 5.1 SP1

1 EtherNET/IP (EIP) através da interface Onboard PROFINET X150 nas x x –
Control Units CU320-2 PN e CU310-2 PN
2 Se não houver solicitação de licença, a ativação do Trial License Mode x x –
será evitada e o contador de horas de um Trial License Period já
ativado será interrompido.
• Para mais informações, consulte "Licenciamento (Página 872)".
3 Protocolo S7 para CU320-2 PN para X150 que pode ser desativado x x –
Anexo

1 Servidor Web S120 x x –
• Ampliação dos recursos: 6 idiomas padrão, Backup & Restore,
descrições integradas de erro e alarme, diagnóstico integrado de
telegrama para PROFINET e PROFIBUS
• Conversão do design da interface de usuário conforme S210
2 Ligação em paralelo bidirecional de Active Line Modules de modelo x x –
Booksize nas variantes de potência 55 kW, 80 kW ou 120 kW
3 Posicionador simples (EPOS) x x –
• Ampliações no painel de comando
4 One Button Tuning (OBT) na ferramenta de engenharia Startdrive x – –
5 Assistente de colocação em funcionamento e de teste de aceitação x x –
no Startdrive
6 Safe Stop 2 Extended Stop and Retract (SS2ESR) x x –
Tabelas A-37 Novas funções do firmware 5.2 SP3

1 Extensão do telegrama do encoder DRIVE-CLiQ para transmissão de x – –
dados adicionais dinâmicos
2 Adaptação dos parâmetros do regulador (sujeito a licença; número x – –
do artigo: 6SL3074-0AA17-0AH0)
3 Cálculo do tempo restante em caso de sobrecarga térmica (r5386) x x –
4 Detecção de troca de motor com compensação de torque de reten‐ x – –
ção (exibição através da advertência A07356)
5 Monitoramento de temperatura insuficiente para sensor de tempe‐ x x –
ratura do motor (p4622)
6 SINAMICS S120 Combi para comandos SINUMERIK x – Todos os tipos S120
• É possível operar nos seguintes comandos SINUMERIK com Combi
CU320-2 externo:
– SINUMERIK MCU1720
– SINUMERIK 828D
– SINUMERIK 840D sl
– SINUMERIK ONE
Anexo
A.8 Funções SINAMICS S120 Combi
Descrição
O SINAMICS S120 Combi suporta as seguintes funções, que se encontram descritas neste
manual de funcionamento (e no manual de funcionamento Safety Integrated). Todas as funções
não mencionadas nesta lista não estão disponíveis no SINAMICS S120 Combi.
Tabelas A-38 Conjunto de funções SINAMICS S120 Combi
Função SW
Alimentação
Smart Infeed
Controle do contator de rede
Servocontrole
Controlador de rotações
Adaptação do controlador de rotações
Operação com controle de torque
Limitação do valor nominal do torque
Controlador de corrente
Filtro de valor nominal de corrente
Nota sobre o modelo do motor eletrônico
Controle v/f para fins de diagnóstico
Otimização do controlador de corrente e de rotações
Identificação dos dados do motor (medição fixa/rotativa)
Identificação da posição dos polos
Controle Vdc
Dynamic Servo Control (DSC)
Deslocamento para encosto fixo
Eixo suspenso
Funções básicas
Parâmetros de referência/Normalizações
Limites de torque DES3
Controle de freio simples
Duração (contador de horas de serviço)
Tela do estado do componente
Eixo estacionando e encoder estacionando
Atualização do firmware: Upgrade de firmware e projeto no STARTER, bloqueio
contra downgrade
Safety Integrated Extended Functions e Advanced Functions (veja Manual de funcionamento SINAMICS
S120 Safety Integrated)
Anexo
Topologia DRIVE-CLiQ
Se o S120 Combi for operado em conjunto com o SINUMERIK 828D, há regras fixas de topologia
DRIVE-CLiQ. Essas regras se aplicam ao S120 Combi e a todos os outros componentes do DRIVE-
CLiQ e devem ser observadas. A violação das mesmas é indicada com um aviso correspondente.
Mais informações sobre as regras de topologia do DRIVE-CLiQ podem ser encontradas no
manual do aparelho SINAMICS S120 Combi.
Ciclos de sistema
Para as funções seguintes estão ajustados fixamente os tempos de amostragem para 125 μs:
• Controlador de corrente,
• Controlador de rotações e
• Controlador de fluxo
A frequência de impulsos encontra-se fixamente definida em 4 kHz. Isto permite atingir rotações
máxima do fuso de 24000 rpm.
Motores disponíveis
• Motores síncronos: 1FE1, 1FT6, 1FT7, 1FK7, 1FW6, 1FK2
• Motores assíncronos: 1PH7, 1PH4, 1PL6, 1PH8, 1PH3
Anexo
Índice
Funções de medição, 642
Medir respostas de frequência, 640
A Predefinir parâmetro, 612
Usar filtro APC, 638
Aceitação, (Ver teste de aceitação)
Ajustar reação de avaria
Relatório, 748
Falha de encoder, 384, 389
Aceleração máxima
Interferências, 384, 389
Limitações, 520
Ajuste
Acionamentos vetoriais
Encoder de valor absoluto, 527
Voltage Sensing Module, 317
Ajuste do encoder de valor absoluto, 499
Active Infeed
Aceitação de offset, 529
Bloqueios de banda, 44
Alimentação
Master/Slave, 565
12 pulsos, 574
Active Line Module, 33
6 pulsos, 574
Active Mode, 35
Basic Infeed, 50
Active Vibration Suppression, 613
Pré-carga, 574
APC sem sensor do lado da carga, 613
Alimentações, 33
Ativar módulo de função em SINUMERIK, 611
ALM, 33
Ativar o módulo de função no Startdrive, 611
Alterar
AVS, 613
Senha, 705
Adaptação da posição do polo, 419
Alterar senha de administrador
Adaptação do filtro de valor nominal de corrente
Servidor web, 849
Adaptação em caso de frequências de ressonância
Alterar senha do SINAMICS
alteráveis, 145
Servidor web, 850
Área de movimento do filtro, 144
Alternar para uma conexão HTTPS segura
Ativar, 141
Servidor web, 855
Configurar, 141
Amortecimento
Desativar, 141
Oscilações de montagem, 620
Estabilidade do circuito de controle de
Ampliação da análise do encoder, 423
rotações, 145
Análise de flancos da marca zero, 418
Limite de ativação interno, 144
Análise de impulsos de teste, 359
Limites de frequências superiores e
Análise do encoder, 414
inferiores, 145
Análise do sensor de medição, 220
Onlinetuning ativo, 141
Com handshake, 221
Resolução para adaptação insuficiente, 146
Exemplo, 225
Valor inicial da adaptação, 145
Handshake, 220
Adição do valor nominal
Mais de dois flancos, 222
Servocontrole, 99
Sem Handshake, 222
Advanced Position Control, 607
Transferência de dados de tempo limitado, 221
Ajustar parâmetros de ativação, 637
APC, 607
APC, 607
APC com controle de velocidade de carga, 634
APC com mistura de encoder e redução da
Caso de aplicação STARTER, 640
diferença de posição, 623
Licenciamento, 612
APC com redução de aceleração, 629
Aplicação tecnológica (aplicação)
APC em eixos master-slave, 639
Servo, 98
APC para a redução de oscilações de
Vetor, 245, 341
montagem, 620
Aplicativo "Siemens Industry Online Support", 19
Caso de aplicação SINUMERIK, 640
Dependência de conjunto de parâmetros, 638
Índice
Apresentação geral da licença SS1, 715

Servidor web, 875 STO, 711
Área do encoder, 434 Basic Line Module, 33
Arranque com topologia parcial, 360, 964 Controlador Vdc_max, 51, 280, 351, 577
Arranque contra freio fechado Basic Line Modules
Limitações, 524 Conexão em paralelo, 575
Arranque instantâneo, 309 Binector, 886
Arranque instantâneo rápido com medição da BLM, 33
tensão, 312 Blocos de deslocamento, 545
Arranque instantâneo sem medição da Bloqueio de downgrade
tensão, 311 Atualização do firmware, 456
Em cabos compridos, 311 Bloqueios de banda
Motor de relutância síncrono, 313 Active Infeed, 44
Ativar proteção contra gravação BOP20
MODO ONLINE, 908 Funções importantes, 997, 1006
Atribuir nova senha de administrador Palavra de controle Acionamento, 1006
Servidor web, 851 Browsers de Internet suportados
Atribuir senha do SINAMICS Servidor web, 786
Servidor web, 850 Bypass
Atualização da cópia de segurança, 925 Controle vetorial, 322
Atualização do firmware
Bloqueio de downgrade, 456
aumento da potência de inclinação, 149 C
Aumento de tensão
Canal de valor nominal
Servo, 153
Bandas de exclusão de frequência, 80
Vetor, 342
Comando por impulsos, 74
Autotuning
Encoder de arranque, alargado, 82
Adaptação do filtro de valor nominal de
Inversão do sentido de giro, 78
corrente, 141
Limitação do sentido de giro, 78
One Button Tuning, 127
Limitação do valor nominal, 80
Onlinetuning, 133
Modificação do valor nominal, 73
Avarias e avisos
Potenciômetro do motor, 70
Encaminhamento, 892
Valor nominal principal/adicional, 73
Propagação, 892
Valores nominais fixos de rotações, 72
AVS, 613
AVS/APC-ECO
Ativar no servocontrole, 68
Controle vetorial, 67
Servocontrole, 67
Cartão de memória, 925
Requisitos mínimos para cópia de segurança de
B dados redundante, 926
Backup de dados Salvar a License Key, 877
À prova de falhas de rede, 925 Cartão de memória Siemens
Executar o backup dos parâmetros Segurança contra falhas de rede, 456
externamente, 846 Certificado SSL/TLS
NVRAM, 923 Conexão HTTPS, 803
Requisitos mínimos para cópia de segurança de Chave de licença
dados redundante, 926 Especificar, 856
Restaurar os dados dos parâmetros, 847 Telas, 856
Retornar para as configurações de fábrica, 848 Chave fim de curso do software
Basic Functions Limite de faixa de deslocamento, 520
SBC, 718 Chiller, 490
Índice
Ciclo de monitoramento, 699 Conjuntos de dados

Código Data Matrix, 19 Command Data Set (CDS), 893
Colocação em funcionamento Drive Data Set (DDS), 894
Ligação em paralelo de unidades de Encoder Data Set (EDS), 895
potência, 584 Motor Data Set (MDS), 896
Comando do freio em 2 canais, 719 Contador de horas de serviço, 406
Comando por impulsos, 74 Contator de pré-carga
EPOS, 557 Chassis, 66
Combi, 1030 Controlador de corrente Servo
Comparação cruzada de dados, 699 Adaptação do controlador de corrente, 125
Compensação de torque de retenção, 646 Limitação de corrente de torque, 125
Ativar, 649 Regulador de corrente, 125
Erros de posição periódicos, 652 Controlador de corrente vetorial
Exemplos de utilização, 647 Adaptação do controlador de corrente, 285
Preencher tabela de compensação, 649 Controlador de posição, 508
Compensação do deslize, 346 Monitoramentos, 510
Compensar erros de posição periódicos, 652 Controlador de rotações
Comunicação Adaptação do controlador de rotações, 104
Diagnóstico, 838 Adaptação Kp_n/Tn_n em função das
Comutação rotações, 261
Valores nominais fixos de rotações, 72 Adaptação Kp_n/Tn_n livre, 261
Comutação DDS, 896 Caraterísticas, 103
Com rastreamento da posição Engrenagem de Limitações, 103
carga, 505, 506 Controlador de tecnologia, 473
Comutação de unidades, 353 Controle Active-Infeed, 34
Comutação do conjunto de dados, 896 Controle de posição, 495
Comutação do motor, 771 Controle de posicionamento avançado
Comutação EDS, 896 Ativar módulo de função em SINUMERIK, 611
Conceito modular da máquina, 360 Ativar o módulo de função no Startdrive, 611
Conceitos de alimentação, 573 Licenciamento, 612
Conector, 887 Controle de rotações, 258
Conexão em paralelo Filtro de valor nominal de rotações, 101
Basic Line Modules, 575 Modelo de referência, 263
Line Modules, 570 Pré-controle do controlador de rotações, 263
Motor Modules, 570 Controle de torque alargado, 492
Não aprovada, 571 Controle do Basic-Infeed, 50
Pré-requisitos, 570 Controle do contator de rede, 64
Tipos de Line Module, 570 Controle do freio
Conexão HTTPS Alargado, 480
Certificado SSL/TLS, 803 Simples, 403
Conexão HTTPS segura Controle Smart-Infeed, 57
Google Chrome, 815 Controle v/f, 337
Internet Explorer 11, 808 Compensação do deslize, 346
Microsoft Edge, 815 Servocontrole, 152
Mozilla Firefox, 823 Controle Vdc
Configuração Controle v/f, 348
Servidor web, 784 Controle vetorial n-/m, 277
Configuração do controlador, automática Servocontrole, 201
Servocontrole, 156 Controle Vdc_máx
Configurar a conexão IP Controle vetorial n-/m, 279
Servidor web, 855 Controle Vdc_mín.
Congelar valor bruto de rotações, 417 Controle vetorial n-/m, 278
Índice
Controle vetorial v/f, 349 Filtrar as mensagens, 835

Servo, 202 Filtrar eventos, 837
Controle vetorial Visualizar informação do aparelho, 831
Bypass, 322 Diagnóstico do encoder
Caraterísticas, 94, 241 detecção antecipada de falha do encoder, 412
Com encoder, 257 Dinamização forçada (parada de teste)
Comparação com servocontrolador, 94, 241 Automaticamente no arranque, 708
Filtro de valor nominal de corrente, 282 Basic Functions, 707
Filtro de valor real de rotações, 284 Iniciado como aplicativo, 708
Filtro du/dt compact plus Voltage Peak Direitos de acesso
Limiter, 369 Servidor web, 785
Filtro du/dt plus Voltage Peak Limiter, 367 Diretivas, 697
Filtro senoidal, 363 DME20, 777
Funções, 239 Drive Object, 870
Identificação dos dados do motor, 287, 288 DRIVE-CLiQ
Medição rotativa, 287, 291 Diagnóstico, 929
Medição rotativa reduzida, 294 Operação de emergência autônoma, 930
Oscilação da frequência de impulsos, 371 Placa de caraterísticas eletrônica, 928
Rearranque automático, 374 Regras de cabeamento, 945
Regulagem do torque, 272 DRIVE-CLiQ Hub
Sem encoder de rotações, 246 DMC20, 777
Valor nominal do torque, 247 DSC
Válvula do motor, 365 Efeito Windup, 210
Correção de número de impulsos no caso de Duração de funcionamento do sistema, 406
avarias, 420 Dynamic Servo Control (DSC)
Corrente de saída do servocontrole Encoders externos, 209
Redução, 465
Criar lista de parâmetros
Servidor web, 841 E
CUA31 / CUA32
Efeito tampão cinético, 57, 277, 348
Tempos de amostragem do sistema, 973
Controle Vdc, 201
Curto-circuito interno na armadura, 714
Efeito Windup
Curva caraterística de atrito
DSC, 210
Função de tecnologia, 401
Eixo
Suspenso, 217
Encoder de arranque
D Escalação, 84
Datalogger, 411 Encoder de arranque, alargado, 82
DCC Encoder de retorno
Tempos de amostragem do sistema, 972 Escalação, 84
delimitação da potência de inclinação, 149 Encoder de valor absoluto
DES3 Ajuste, 527
Limites de torque, 400 Encoder de valor absoluto giratório, 529
Deslocamento para encosto fixo, 212 Encoder de valor absoluto linear, 529
detecção antecipada de falha do encoder, 412 Encoder DRIVE-CLiQ
Determinar a curva característica de fluxo ideal Multiturn, 530
Faixa de sobrecarga, 173 Referenciar, 530
Motor assíncrono, 173 Singleturn, 530
Diagnóstico Encoder Multiturn, 434
Acessar as mensagens, 834 Encoder Singleturn, 434
Comunicação, 838 Encoders externos
DRIVE-CLiQ, 929 Dynamic Servo Control (DSC), 209
Índice
Engrenagem de carga, 505, 506 Estimador kT

Engrenagem de medição, 435 Servo, 492
Entradas analógicas Estrutura
Caraterísticas, 904 Página de apresentação geral da licença, 875
CU310-2, 904 Excluir senha do SINAMICS
Processamento de sinal, 904 Servidor web, 850
Entradas digitais Exibir/inserir License Key
Bidirecional, 901 Startdrive, 880
Caraterísticas, 899 Extended Smart Mode, 59
Processamento de sinal, 899
Entradas/saídas
Vista de conjunto, 899 F
Entradas/saídas bidirecionais
F01611
Sharing de recursos, 903
Valor de falha 1000, 730
EPOS, 514
Fabricante da máquina, 750
Blocos de deslocamento, 545
Faixa de sobrecarga
Determinar a curva característica de fluxo
Limitações, 519
ideal, 173
Parada intermédia, 547, 556
fator de correção do momento de inclinação, 149
Predefinição direta do valor nominal (MDI), 555
Fator de distribuição de corrente, 568
Referenciamento flutuante, 535
Filtrar as mensagens
Referenciamento flutuante com Safety Integrated
Diagnóstico, 835
Functions, 544
Filtrar eventos
Referenciamento seguro, 542
Diagnóstico, 837
Rejeitar ordem de deslocamento, 547, 556
Filtro
Sistema mecânico, 518
Teste de claro/escuro, 731
Filtro de hardware ajustável, 417
ESM
Filtro de valor nominal de corrente, 282
Colocação em funcionamento, 461
Servo, 118
Modo de emergência, 458
ESR
Servo, 101
Ampliações de telegrama, 594
Filtro de valor real de rotações, 284
Disparar ESR, 589
Filtro du/dt compact plus Voltage Peak Limiter
Falha de comunicação em Safety, 593
Imobilizar, 590
Filtro du/dt plus Voltage Peak Limiter
Modo regenerativo, 592
Motores inadequados, 593
Filtro senoidal
Recolha, 591
Vários eixos, 593
Fontes de valor nominal, 68
Vista de conjunto, 588
Freio de corrente contínua
Essential Service Mode
Motores assíncronos, 385
Modo de emergência, 458
Frenagem de corrente contínua
Estática, 268
Ativação através de reação de avaria, 387
Ativação via DESL1 ou DESL3, 388
Adaptação do controlador de rotações, 604
Ativar, 386
Desativar, 386
Estimativa acelerada, 604
Frenagem de curto-circuito na armadura externa
Módulo de função, 596
Ajustar, 380
Momento de carga, 598
Ativar, 380
Momento de inércia, 598
Calcular resistências de frenagem, 381
Pré-controle do momento de inércia da
Exemplo, 382
massa, 602
Índice
Frenagem interna de curto-circuito na armadura Identificação dos dados do motor, 288

Ajuste, 379 Determinar a curva característica de fluxo
Ativar, 379 ideal, 173
Frequência de impulsos Redução de fluxo, 175
Ajustar, 942 Imobilização e recolha avançados (ESR), 588
Redução, 465 Interface de impulso/direção, 463
Frequência de impulsos assíncrona, 333 Internet Explorer 11
Frequência de saída do comando V/f Conexão HTTPS segura, 808
Redução, 465 Interruptor DC, 564
Função de derating Interruptores de limite do hardware (cames STOP)
Temperatura ambiente, 465 Limite de faixa de deslocamento, 520
Temperatura de funcionamento, 465 Inversão do sentido, 373
Unidades de potência Chassis, 465
Função de diagnóstico
Controle v/f para servocontrole, 152 J
Função de tecnologia
JOG
Curva caraterística de atrito, 401
Funções
Controle v/f para servocontrole, 152
Deslocamento para encosto fixo, 212
L
Potenciômetro do motor, 70 LED
Valores nominais fixos de rotações, 72 COM, 861, 862
Funções de monitoramento RDY, 861, 862
Alargado, 478 Licença insuficiente
Reações do sistema, 856
Licenciamento
G Certificates of License, 872
Opções Z, 872
Gama de carga inferior
SINAMICS/SINUMERIK Web License Manager, 872
Redução de fluxo, 175
License Key
Gerar License Key
Gerar, 877
SINAMICS/SINUMERIK Web License Manager, 877
Telas, 877
Google Chrome
Ligação através de técnica BICO, 887
Conexão HTTPS segura, 815
Ligação de sinais através de técnica BICO, 887
Ligação em paralelo de unidades de potência
H Limitação de rotações
Histórico de Safety, 752 Estática, 268
Hot-Plugging Limitação de solavancos
DRIVE-CLiQ, 778 Limitações, 523
Limitação dinâmica do valor nominal, 207
Limitação do torque, 275
I Limitações
Aceleração máxima, 520
Identificação da posição dos polos
Arranque contra freio fechado, 524
Com sensor no controle vetorial, 297
Controlador de rotações, 103
Sem sensor no controle por vetor, 296
EPOS, 519
Servo, 181
Limitação de solavancos, 523
Vetor, 296
Retardamento máximo, 520
Identificação de rede e de circuito intermédio, 564
Valor nominal do torque, 112
Velocidade máxima, 519
Índice
limite da potência de inclinação, 149 Controle de freio alargado, 480

Limite de faixa de deslocamento Controle de posição, 495
Chave fim de curso do software, 520 Controle de torque alargado, 492
Interruptores de limite do hardware (cames Estimador do momento de inércia, 596
STOP), 520 Funções avançadas de monitoramento, 478
Limites de torque Imobilização e recolha avançados (ESR), 588
DES3, 400 Master/Slave, 560
Line Modules, 33 Posicionador simples, 514
Login Regulagens complementares, 44, 606
Servidor web, 796 Módulos de funções
Logout Servo, 471
Servidor web, 797 Monitoração da distância de arrasto
logout automático Dinâmico, 510
Servidor web, 798 Monitoramento da faixa do encoder, 415
LU, (Exemplo) Monitoramento da temperatura
Length Unit, 495 Avaliação do sensor, 687
CU310-2 DP/PN, 685
CUA31/32, 685
M Curto-circuito, 688
Modelo térmico do motor 1, 663
Master/Slave Active Infeed
Ativação da função, 565
Descrição do módulo de função, 560
Motor, 661
Diagrama de bloco funcional, 567
Motor Modules, 684
Faixa de regulagem Uzk, 568
Motores DRIVE-CLiQ, 686
Fator de distribuição de corrente, 568
Power Modules, 685
Princípio de funcionamento, 560
Ruptura de fio, 688
Topologia, 563
Sensor de temperatura, 662
Medição em imobilização
Sensor Module, 670
Identificação dos dados do motor, 288
SMC, 670
Medição rotativa (reduzida) com controle
SMC10, 670
vetorial, 294
SMC20, 670
Medição rotativa com controle vetorial, 291
SMC30, 670
Memória não volátil, 923
SMC40, 671
Microsoft Edge
SME120/125, 671
Terminal Modules, 673
Modelo de referência, 263
TM120, 676
Modificação do valor nominal, 73
TM150, 678
Modo de emergência
TM31, 674
Monitoramento de posicionamento, 510
CU310-2, 458
Monitoramento Faixa de tolerância Número de
ESM, 458
impulsos, 421
Essential Service Mode, 458
Monitoramento tolerante do encoder, 414
MODO ONLINE
Motor
Ativar proteção contra gravação, 908
Monitoramento da temperatura, 661
Proteção de know-how, 912
Sistema de dois enrolamentos, 582
Modo Trial License
Um sistema de enrolamento, 584
Casos de aplicação, 881
Motor assíncrono
Módulo de função
Determinar a curva característica de fluxo
Braking Module externo, 486
ideal, 173
Chiller, 490
Redução de fluxo, 175
Compensação de torque de retenção, 646
Conexão em paralelo, 570
Índice
Motor de relutância síncrono Otimização do grau de eficiência

Arranque instantâneo, 313 Controle vetorial, 301
Motor síncrono, 254 Motor assíncrono, 301
Operação controlada, 254 Motor de relutância, 303
Motor Module Chassis
Oscilação da frequência de impulsos, 371
Motor Modules P
Derating, 465
Página de apresentação geral da licença
Motor síncrono
Estrutura, 875
Motor de relutância síncrono, 254
PARADA A, 746
Motores assíncronos
PARADA F, 746
Freio de corrente contínua, 385
Parada intermédia
Mozilla Firefox
EPOS, 547, 556
Parametrização básica
Módulos de função (Servo), 471
Parametrizar com BOP, 997
N Parâmetros
Níveis de acesso Níveis de acesso, 868
Parâmetros, 868 Redefinir para as configurações de fábrica, 868
Norma IEC61000-2-4, 36 Salvar de forma não volátil, 867
Normas, 697 Subdivisão, 866
Número de acionamentos reguláveis Parâmetros de acionamento
Indicações, 966 Tipos, 865
Número de ciclos de controlador de corrente para Partição com defeito no cartão de memória, 925
cálculo da média do valor real de rotações, 424 Placa de caraterísticas
Número do componente Control Unit, 926
Árvore de topologia, 919 Placa de caraterísticas eletrônica
Visualização da versão, 919 DRIVE-CLiQ, 928
NVRAM, 923 Posicionador simples, 514
Posicionamento simples
Referenciar, 526
O Potenciômetro do motor, 70
Power Modules
Objeto de acionamento, 870
Derating, 465
One Button Tuning
Pré-controle
Configurar, 127
Rotações, 263
Onlinetuning
Pré-controle de tensão, 229
Ativar, 133
Pré-controle do momento de inércia da massa
Configurar, 133
Desativar, 133
Predefinição direta do valor nominal (MDI), 555
Operação com controle de torque
Procedimento de comutação
Servocontrole, 106
Basic Functions, 730
Operação com controle i/f, 158
Intervalo, 730
Operação de redundância
PROFIBUS
Substituir a unidade de potência, 320
Comunicação cruzada, 566
Proporção da corrente atribuída do motor à corrente
Servocontrole, 158
atribuída Motor Module
Ordem de deslocamento
Controle v/f, 337
Rejeitar, 546, 556
Controle vetorial, 97, 244
Oscilação da frequência de impulsos
Servocontrole, 97, 244
Proteção de know-how
Motor Module Chassis, 371
Funções bloqueadas, 912
Índice
Funções exequíveis, 912 Resistências de frenagem externas

Funções que podem ser executadas Exemplo, 381
opcionalmente, 912 RESM, 253
MODO ONLINE, 912 Operação controlada, 254
Parâmetros alteráveis, 911 Retardamento máximo
Parâmetros legíveis, 911 Limitações, 520
Proteção avançada contra cópia, 908 Rotações mínimas, 80
Proteção básica contra cópia, 908
Sem proteção contra cópia, 908
Proteção interna de tensão S
Ativar, 383
S120 Combi, 1030
Desativar, 384
Safe Brake Adapter
Forma da estrutura Chassi, 720
Safe Brake Control
R SBC, 718
Rastreamento da posição, 435, 505, 506 Safe Break Control
Engrenagem de carga, 500 Forma da estrutura Chassi, 720
Engrenagem de medição, 434 Safe Stop 1
Reação de parada Basic Functions, 715
PARADA A, 746 Com DESL3 (Basic Functions), 715
PARADA F, 746 SS1, 715
Reações de sobrecarga Time controlled, 715
Elemento de potência, 465 Safe Torque Off
Temperatura do chip, 465 Basic Functions, 711
Temperatura do dissipador, 465 STO, 711
Reações do sistema Safety Integrated, 702
Licença insuficiente, 856 Safety Integrated Basic Functions
Rearranque automático Reações de parada, 746
Controle vetorial, 374 Saídas analógicas
Reconstrução de dados, 925 Caraterísticas, 906
Redefinir para as configurações de fábrica Processamento de sinal, 906
Parâmetros, 868 Saídas digitais
Redução de fluxo Bidirecional, 901
Gama de carga inferior, 175 Caraterísticas, 901
Motor assíncrono, 175 Processamento de sinal, 901
Redundância Salvar a License Key
Chassi das unidades de potência, 320 Cartão de memória, 877
Unidades de potência Chassis-2, 320 Salvar alterações contra quedas da rede
Referenciamento flutuante Servidor web, 802
EPOS, 535 Salvar de forma não volátil
Referenciar Parâmetros, 867
Posicionamento simples, 526 SBA, 720
Registro de valor real SBC
Indicados, 499 Basic Functions, 718
Regras de cabeamento Safe Brake Control, 718
DRIVE-CLiQ, 945 Segurança contra falhas de rede
Regulagem de torque Cartão de memória Siemens, 456
Alargado, 492 Senha
Regulagem do torque, 272 Alterar, 705
Regulagens complementares, 44, 606 Senha para Safety Integrated, 704
Resistências de frenagem Servidor web
Resistências de frenagem Ligação, 392 Alterar senha de administrador, 849
Índice
Alterar senha do SINAMICS, 850 Sites de terceiros, 20

Alternar para uma conexão HTTPS segura, 855 SLM, 33
Apresentação geral da licença, 875 Smart Line Module, 33
Atribuir nova senha de administrador, 851 Smart Mode, 35
Atribuir senha do SINAMICS, 850 SMC30
Backup de dados, 846 Valor nominal da frequência, 463
Browsers de Internet suportados, 786 SS1
Configuração, 784 Basic Functions, 715
Configurar a conexão IP, 855 Com DESL3 (Basic Functions), 715
Configurar as contas de usuário, 849 Com parada externa (Basic Functions), 717
Criar lista de parâmetros, 841 Safe Stop 1, 715
Direitos de acesso, 785, 789 Safe Stop 1 (Basic Functions), 715
Excluir senha do SINAMICS, 850 SS1E, 717
Informações de suporte, 801 SS1 com parada externa (Basic Functions), 717
Login, 796 Startdrive
Logout, 797 Aplicar as configurações na unidade
logout automático, 798 propulsora, 739
Papéis do usuário, 789 Basic Functions, 741
Primeiro login, 794 STO, SS1 e SBC, 741
Restaurar o backup dos dados, 847 STO
Retornar para as configurações de fábrica, 848 Basic Functions, 711
Salvar alterações contra quedas da rede, 802 Safe Torque Off (Basic Functions), 711
Transferência de dados, 784
Servo
Filtro de valor nominal de corrente, 118 T
Servocontrole
Técnica BICO
Ativar módulo de função canal de valor nominal
Binector Connector Technology, 886
alargado, 68
Conectar sinais, 887
Caraterísticas, 94, 241
Conversor, 890
Comparação com controle vetorial, 94, 241
Valores fixos, 890
Configuração automática do controlador de
Tempo de medição para análise Rotações Zero, 424
rotações, 156
Tempos de amostragem, 932
Controlador de corrente, 125
Ajustar, 943
Controlador de rotações, 103
Controle v/f, 152
Controle v/f, 970
Controle Vdc, 201
Deslocamento para encosto fixo, 212
CUA31 / CUA32, 973
Funções, 93
DCC, 972
Limitação do valor nominal do torque, 112
EPOS, 972
Operação com controle de torque, 106
Operação mista, 971
Operação sem encoder, 158
Servocontrole, 966
Otimização, 156
Tempos de ciclo
Pré-controle de tensão, 229
Servocontrole, 972
Tempos de ciclo, 972
Tempos de reação, 722
Siemens Industry Online Support
Basic Functions através de PROFIsafe (CU310‑2 e
Aplicativo, 19
CU320‑2), 724
Sinal de sujidade do encoder, 412
Basic Functions através de terminais na Control
SINAMICS S120 Combi, 1030
Unit e Motor Module, 723
SINAMICS/SINUMERIK Web License Manager
Basic Functions através de TM54F, 725
Gerar License Key, 877
Terminal Module 41
Sincronizar (controle vetorial), 315
Sistemas de controle para cames, 510
Exemplo, 451
Índice
Frequências limite, 450 Valor real de rotações

Modo SIMOTION, 443 Aberto, 270
Modo SINAMICS, 444 Valor real de rotações aberto, 270
Sincronização de marca zero, 449 Valores nominais fixos, 72
Teste de aceitação Valores nominais fixos de rotações, 72
Pessoa autorizada, 750 Valores reais
Preparar, 754 Encoder paralelo, 499
Pré-requisitos, 749 Válvula do motor
Requisitos, 748 Controle vetorial, 365
Teste de amostra de bit, 731 Variáveis de referência
Teste de claro/escuro, 731 Bloquear, 355
Teste de curto-circuito, 359 Contatores, 355
Teste de falha a terra, 359 Velocidade máxima
Teste dos atalhos de desconexão, 707 Limitações, 519
Tipos de Line Module Vetor
Conexão em paralelo, 570 Identificação da posição dos polos, 296
TM150 Voltage Sensing Module, 36
Falha do sensor, 682 VSM
Formação de grupos, 681 Acionamentos vetoriais, 317
TM41, 443 Colocação em funcionamento, 318
Emulação de marca zero, 446 Detecção através de LED, 318
Modo SIMOTION, 443 VSM10, 36
Modo SINAMICS, 444
Modos de referênciar, 446
Tolerância de marca zero, 416
Topologia conexão em paralelo com acionamento
auxiliar, 586
Transferência de dados
Servidor web, 784
Transformador de três enrolamentos, 564
Troca de componentes
Exemplos, 919
Troca de sensor, 1008
U
Unidades de potência Chassis
Função de derating, 465
V
Valor bruto de rotações
Congelar, 417
Valor nominal analógico
Comunicação, 566
Valor nominal da corrente, 567
Valor nominal da frequência
SMC30, 463
Valor nominal do torque
Limitações, 112
Valor nominal principal/adicional, 73
Índice
Mais informações
Siemens:
www.siemens.com
Industry Online Support (serviço e suporte):
www.siemens.com/online-support
IndustryMall:
www.siemens.com/industrymall
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Digital Industries
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Manual de funções

Saída 06/2020 www.siemens.com/drives

Siemens AG N.º de encomenda de documento: 6SL3097-5AB00-0KP3 Copyright © Siemens AG 2004 - 2020.

4 Canal de valor nominal alargado......................................................................................................... 67

5.16.1 Identificação dos dados do motor em motores assíncronos ............................................... 170

6.13.3 Medição rotativa .............................................................................................................. 291

8.8 Filtro du/dt compact plus Voltage Peak Limiter.................................................................. 369

8.21.13 Janela de tolerância e correção......................................................................................... 427

9.8.1 Sistema mecânico ............................................................................................................ 516

9.11.6 Telegrama PROFIdrive para ESR ........................................................................................ 594

10.2.1.6 Parâmetros (consulte o SINAMICS S120/S150 Manual de listagem) ................................... 667

11.9.3 Função do F-DI................................................................................................................. 734

13.1.11.1 Vista geral ....................................................................................................................... 803

14.3.5 Parâmetros (consulte o SINAMICS S120/S150 Manual de listagem) ................................... 885

14.11.5.1 Regras de cabeamento DRIVE-CLiQ obrigatória ................................................................. 945

1.2 Informações gerais sobre a documentação SINAMICS

Dúvidas sobre a documentação técnica

Suporte móvel da Siemens

Data-Matrix-Code na placa com indicação da potência

1.3 Fases de aplicação e seus documentos/ferramentas

Fase de aplicação Documento/ferramenta

Fase de aplicação Documento/ferramenta

1.4 Onde encontrar cada tema?

1.5 Treinamento e suporte

1.6 Utilização de OpenSSL

1.7 Regulamento Geral de Proteção de Dados

Conformidade do Regulamento Geral de Proteção de Dados

2.2 Garantia e responsabilidade para exemplos de aplicativos

2.3 Indicações de segurança

3.1 Active Infeed

3.1.1 Regulagem do Active Infeed Booksize

Esquema 3-1 Estrutura esquemática Active Infeed Booksize

Controle Active Infeed nos Active Line Modules do modelo Booksize

O valor nominal da tensão do circuito intermediário (p3510) e o tipo de regulagem são

Tabelas 3-1 Pré-ocupação do tipo de regulagem e tensão do circuito intermediário Booksize

Voltage Sensing Module 10 (VSM10)

Colocar ALM Booksize em operação

3.1.2 Regulagem do Active Infeed Chassis

Esquema 3-2 Estrutura esquemática do controle Active Infeed Chassis e Chassis-2

O valor exigido da tensão do circuito intermediário (p3510) é predefinido, em função da tensão

Colocar ALM Chassis em operação

Particularidades do Active Interface Modules de modelo Chassis-2

Ajustar a tensão do circuito intermediário

Tensão do dispositivo Predefinição Mínimo Máximo

Os valores são inseridos no parâmetro p0280 (tensão do circuito intermediário, máxima).

3.1.3 Identificação de rede e de circuito intermédio

3.1.4 Controle do Active Infeed

Esquema 3-3 Sequência Arranque Active Infeed

Mensagens de controlo e de estado

Tabelas 3-2 Controle do Active Infeed

Tabelas 3-3 Mensagem de estado Active Infeed

Designação do sinal Palavra de estado interna Parâmetros Telegrama 370 PROFIdrive

Designação do sinal Palavra de estado interna Parâmetros Telegrama 370 PROFIdrive

3.1.5 Regulagem da corrente reativa

3.1.6 Controlador de oscilações harmônicas

Exemplo: Ajustar controlador de oscilações harmônicas

Tabelas 3-4 Parametrização exemplo do controlador de oscilações harmônicas

Índice p3624 p3625

3.1.7 Bloqueios de banda parametrizáveis para controle Active Infeed do modelo

Ativar módulo de função

3.1.8 Detecção de falha de fase ativa

Colocar função em operação

3.1.9 Mensagens (consulte o Manual de listagem SINAMICS S120/S150)

6D&RQWDWRUGH ! 32:(521 $OLPHQWD©¥RHOHWU¶QLFD9