Journée d’étude en électronique de puissance

Électronique de puissance pour actionneurs

piézoélectriques linéaires amplifiés :

Application à une servovalve direct drive

Paul Alexandre (SABCA)

Christophe Vloebergh (UCL)
Paul Sente (UCL)
Thierry Daras (UCL)
Plan de la présentation
„ Présentation de l’application
„ Caractéristiques de l’actionneur
„ Conception des électroniques de
puissance et de commande
„ Résultats expérimentaux
„ Conclusion

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Présentation de l’application
Présentation de l’application
„ Projet dans le cadre du programme CVF
« Commandes de Vol du Futur »
„ Partenaires: Airbus/Sagem/SABCA et UCL-LEI
„ Application : Freinage de secours Airbus
„ Direct Drive Valve : Vanne hydraulique à
faible fuite pour circuit de secours
„ Mise en œuvre d’un actionneur
piézoélectrique

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 Freinage Anti-Skid: principe
Aircraft deceleration Aircraft Speed at impact
reference (wheel speed)
γref

μ
V0

Tire-Ground Friction
Brake & Steering Control Unit

Dry
V0 – γ ref .t
Wet
Vref
+ - Flooded

Icy
Release order
if wheel SPD <0.88 V_ref
Slip velocity
Green Optimum
HYD Normal braking
SELECTOR
Servo ~12% slip
Yellow Valve
Alternate
Servo
Valve

Wheel speed

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 Types de servovalves

„ Servovalve classique:
„ Amplification hydraulique
„ Compacte
„ Fuites élevées

„ Direct Drive Valve:

„ Entraînement direct du tiroir
„ Moteur linéaire ou rotatif
„ Faibles fuites

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 Servovalve à action directe
Direct Drive Valve
Torque

„ Moteur rotatif motor

(Tiroir Linéaire)
Eccentric

shaft

Torsion
stiffness
Valve spool
Sliding Position
rotary joint feedback

Moteur linéaire
sensor
„
„ Accouplement direct Valve spool Spring
„ Raideur intrinsèque Force
motor

Position
feedback
sensor
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Caractéristiques de l’actionneur
Avantages de la DDV-PIEZO
par rapport à la DDV classique
„ Taille du moteur plus petite
„ gain de masse 50%
„ Transmission mécanique simplifiée
„ Pas d’excentrique
„ Alignement du moteur et du tiroir
„ Inertie très faible (0.1kg/2kg avec moteur couple)
„ Pas de consommation de puissance en
l’absence de mouvement (maintien du tiroir de
distribution à une position donnée)

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Inconvénients de la DDV-PIEZO
par rapport à la DDV classique
„ Tension d’alimentation élevée (150V)
„ Impossibilité de l’alimenter directement à partir du
28V avion
„ Énergie électrostatique stockée et déstockée
dans les élements piézo lors du mouvement
„ Nécessité de récupérer cette énergie au niveau de
l’alimentation
„ Effet d’hystérésis et de creep
„ A prendre en compte dans la régulation
„ Coût des céramiques piézoélectriques

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Conception des électroniques
Définition du besoin en alimentation
„ Alimentation des 2 paires de stacks:
„ 0 à 150V et 0 à -75V -> déplacement 0 à 500µm
„ 0 à -75V et 0 à 150V -> déplacement 0 à -500µm
Stacks 1 Stacks 2

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Modèle électrique du moteur
1/K m/2
1 N1

K.ΔX
C1
U1
F1 = N1.U1
Cellule
amplificatrice

Fa

C2 F2 = N2.U2
U2

1 N2
ΔX
céramiques piézoélectriques

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Électronique de puissance 1
„ Objectifs:
„ Alimenter chaque stack piézoélectrique
entre -75 et 150V à partir du 28V avion
„ Récupérer au niveau de l’alimentation
l’énergie stockée dans les éléments
piézoélectriques lors d’un mouvement
« aller »
„ 85% énergie fournie au système

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 Électronique de puissance 2
„ Solution retenue:
„ Élévation de tension via un Boost -> 150V ou plus
„ Réduction de la taille de l’élément de stockage inductif / flyback
„ Alimentation des stacks par Hacheurs en pont via inductances
de lissage
„ Récupération de l’énergie stockée dans les éléments piézoélectriques
„ Compromis entre la taille des inductances de lissage et une ondulation
de courant acceptable au niveau des éléments piézoélectriques

RL/2 RL/2

28V

RL/2 RL/2
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 Électronique de puissance 3:
Boost 28 / 165V

Système de soft-start à la mise sous tension: montée progressive de

la référence vers 165V via un filtre RC du premier ordre

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Électronique de puissance 4:
Hacheurs en pont alimentant les stacks
piézoélectriques

165V PIEZO
R/2 L/2 L/2 R/2

„ Minimiser la taille de L
„ Fréquence de hachage élevée
„ Stratégie de modulation optimisée
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 Électronique de puissance 5:
stratégies de commande MLI
„ Commande symétrique
Uref
UT
Δimax = pour Uref = 0
4L
+U
Uref

-U Uref MLI Bras 1

Bras 2
2Δi Im

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 Électronique de puissance 6:
stratégies de commande MLI
„ Commande avec deux références en opposition
Uref UT
Δimax = pour Uref = 0.5
-Uref 16 L

+U/2
Uref Uref MLI Bras 1

-U/2 -1 MLI Bras 2

-Uref
+U/2

-Uref
-U/2
Réduction de l’ondulation de courant par un facteur 4
+U
Uref

Meilleur choix!
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 Électronique de commande:
signaux de commande des 2 ponts en H

Limiteur de vitesse

Uref est « l’image » de la position souhaitée

L’effet de creep, l’hystérèse et l’influence de la force hydraulique sur
la relation Uref/position sont pris en compte dans la régulation principale
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Résultats expérimentaux
 Mesure de l’ondulation de
courant et de tension
„ Tension d’alimentation 175V
„ Rapport cyclique 0.5
„ Commande symétrique
„ Ondulation de courant
< 20mA
„ Ondulation de tension
résultante mesurée au niveau
des éléments piézoélectriques
<< 1mV
„ Aucun effet perceptible sur la
position du moteur

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 Test du limiteur de vitesse

„ Consigne de tension Uref

„ Évolution de la tension du
moteur
„ La rampe correspond à la
vitesse maximale de
déplacement du moteur
„ Courant fourni au moteur
„ Courant limité à 80mA pour
l’excursion positive (+150V)
„ Courant limité à 40mA pour
l’excursion négative (-75V)

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Conclusion
„ Un design approprié a permis de
concevoir et réaliser une électronique
„ dont le volume est compatible avec celui
défini par les fabricants de DDV
„ dont les pertes sont minimisées
„ et qui permet de tirer le plein avantage des
actionneurs piézoélectriques

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