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Universidade do Estado de Santa Catarina

Programa de Pós Graduação em Engenharia Elétrica

Relatório 10 - Projeto de controle em cascata


do conversor BUCK operando em condução
continua

Nathielle Waldrigues Branco


Thiago Adriano Novak Julião
Tiago Martins
Rhamon Gylbertto Hennemann Ritter

Joinville-SC, Junho de 2019


Nathielle Waldrigues Branco
Thiago Adriano Novak Julião
Tiago Martins
Rhamon Gylbertto Hennemann Ritter

Relatório 10 - Projeto de controle em cascata do


conversor BUCK operando em condução continua

Relatório 10 apresentado a Universidade


do Estado de Santa Catarina (UDESC) como
um dos pré-requisitos para aprovação em Con-
trole de Conversores Estáticos do Programa
de Pós Graduação em Engenharia Elétrica.

Universidade do Estado de Santa Catarina - UDESC

Orientador: Dr. Alessandro Luiz Batschauer

Joinville-SC
Junho de 2019
Resumo
Neste trabalho é apresentado a modelagem e projeto de controle do conversor BUCK
operando no modo de condução continua, para atingir este objetivo é utilizado da técnica
de modelagem através de valores médios instantâneos e projeto do controle utilizando a
ferramenta SISO Tool do software MATLAB. Além disso é realizado testes do controle com
variação de carga e oscilações nas variáveis do sistema e validação através de simulação
utilizando o software PSIM.

Palavras-chaves: BUCK CCM; valores médios instantâneos; controle em cascata;


Lista de ilustrações

Figura 1 – Conversor BUCK. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2


Figura 2 – Controle de corrente. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
Figura 3 – Controle de corrente. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
Figura 4 – Bode da função de transferência IL(s)
d(s)
em malha aberta. . . . . . . . . . 4
IL(s)
Figura 5 – Bode da função de transferência d(s) compensada. . . . . . . . . . . . 5
Figura 6 – Degrau de 15% na referencia de corrente e e resultante comportamento
do controle do conversor. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
Figura 7 – Degrau de -15% na referencia de corrente e e resultante comportamento
do controle do conversor. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
Figura 8 – Senoide com amplitude de 0,6 A (15%) e 600 Hz na referência de corrente
e o resultante comportamento do controle do conversor. . . . . . . . . . 7
Figura 9 – Senoide com amplitude de 0,6 A (15%) e 2 kHz na referência de corrente
e o resultante comportamento do controle do conversor. . . . . . . . . . 7
Figura 10 – Diagrama de blocos para o controle em cascata. . . . . . . . . . . . . . 8
Figura 11 – Bode da função de transferência de malha aberta para malha externa. . 9
Figura 12 – Bode da função de transferência de malha de tensão compensada. . . . 10
Figura 13 – Resposta do controle para degrau na referência de 15%. . . . . . . . . . 11
Figura 14 – Resposta do controle para degrau na referência de 15%. . . . . . . . . . 11
Figura 15 – Resposta do controle para senóide de 600 Hz na referência e amplitude
de 15% em relação a nominal. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
Figura 16 – Resposta do controle para senóide de 1 kHz na referência e amplitude
de 15% em relação a nominal. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
Figura 17 – Resposta do controle para senóide de 2 kHz na referência e amplitude
de 15% em relação a nominal. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
Figura 18 – Rejeição para retirada de 50% da carga nominal. . . . . . . . . . . . . 13
Figura 19 – Rejeição de passagem de 50% para conexão de 100% da carga nominal. 14
Lista de tabelas

Tabela 1 – Especificações do conversor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3


Tabela 2 – Atraso de fase para cada frequência de senóide aplicada a referência. . 11
Sumário

Introdução . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1

1 PROJETO DO CONTROLE EM CASCATA PARA O CONVERSOR


BUCK . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.1 Conversor BUCK em modo de condução continua(CCM) . . . . . . 2
1.2 Controle de corrente para o conversor BUCK . . . . . . . . . . . . . 2
1.3 Controle em Cascata para o conversor BUCK . . . . . . . . . . . . . 7

Conclusão e Trabalhos Futuros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15

REFERÊNCIAS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
1

Introdução

O conversor BUCK é um dos mais utilizados na indústria (BARBI, 2014), possui


uma infinidade de aplicações por sua simplicidade e versatilidade. Neste trabalho é
apresentado uma metodologia de projeto de controle em cascata para este conversor.
Este controle baseia-se em atuar diretamente na razão cíclica através da aquisição da
corrente e uma malha externa atuando através da tensão de saída diretamente na malha
interna de corrente do conversor. Este controle em cascata tem como missão dar uma
maior robustez ao controle e evitar sobrepassos destrutivos nas grandezas cruciais para o
bom funcionamento do conversor. Em função desta alta sensibilidade a perturbações e a
não linearidade (RASHID, 1999), é necessário uma modelagem adequada, afim de prever
com uma boa precisão o comportamento da saída em relação as pertubações possíveis na
entrada de sinais. Com todo o comportamento previsto através de funções de transferência,
é possível projetar um controle funcional e preciso, assim atendendo os requisitos exigidos
pelos diferentes tipos de cargas e distúrbios supracitados. Neste trabalho é abordado o
projeto do controle através de alocação de polos e zeros utilizando a ferramenta SISO
Tool do software Matlab. Após todo o equacionamento e projeto é realizado a simulação e
validação dos modelos propostos através do software PSIM, aplicando pertubações nos
sinais de entrada e variação da carga do conversor.
2

1 Projeto do controle em cascata para o con-


versor BUCK

1.1 Conversor BUCK em modo de condução continua(CCM)


O conversor BUCK é um abaixador de tensão, ou seja, a tensão na saída é sempre
menor ou igual a tensão de entrada. Quando este conversor está operando no modo de
condução continua significa que em momento algum a corrente do indutor chega a zero,
este modo de condução é objeto de estudo pois diminui o conteúdo harmônico na corrente
de entrada (BARBI; MARTINS, 2006), além de em aplicações de baixa potencia reduzir
significamente o tamanho dos armazenadores de energia (indutor e capacitor). Na Figura 1
pode ser observado a topologia do BUCK, contendo dois elementos armazenadores de
carga, um diodo e um transistor.
Figura 1 – Conversor BUCK.

Fonte: SILVA e Junior (2008)

1.2 Controle de corrente para o conversor BUCK


A corrente no indutor do conversor BUCK pode ser controlada através da variação
da razão cíclica imposta a chave. A estrutura utilizada para realizar o controle de corrente
é apresentada na Figura 2.
A planta de corrente por razão cíclica do conversor BUCK (BATSCHAUER, 2016)
operando no modo de condução contínua é apresentada na Equação 1.1.

!
iL (s) Vi RCs + 1
= L (1.1)
d(s) R LCs2 + R s+1
Para o projeto foi escolhido um conversor BUCK para o carregamento de 10 baterias
de um nobreak em série. Segue na Tabela 1 todas as especificações de projeto.
Capítulo 1. Projeto do controle em cascata para o conversor BUCK 3

Figura 2 – Controle de corrente.

Fonte: BATSCHAUER (2016)

Tabela 1 – Especificações do conversor

Especificação do conversor BUCK


Potencia de Saída Po(W) 552
Tensão de flutuação de bateria (V) 13,8
Numero de baterias em série 10
Corrente de carga da bateria 4
Tensão de entrada Vi (V) 200
Tensão de Saída Vo (V) 138
Frequência de Chaveamento Fs (Hz) 40 k
Ondulação da corrente de saída ∆IL(A) 20%
Ondulação da tensãode saída ∆Vo (V) 1%
Razão cíclica D 0,69
Indutância L (H) 1,6 m
Capacitor de saída C (F) 1,6 µ
Fonte: Os Autores

Para comprovação e validação do projeto parte-se para a simulação no software


PSIM, na Figura 3 é possível observar a corrente média de 4 A e tensão de saída média
de 138 V, além dos parâmetro de ondulação de corrente e tensão estarem dentro do
especificado do projeto. Outro detalhe que vale a pena ser observado é a ondulação da
corrente que em momento algum tem seu valor igual a zero, caracterizando o modo de
condução continua para o conversor.
O diagrama de Bode da função de transferência de malha aberta é apresentado na
Figura 4. Com os parâmetros utilizados neste projeto ocorre o cancelamento de um dos
pólos da planta pelo zero. Este efeito faz com que a planta de segunda ordem tenha um
comportamento similar a uma planta de primeira ordem, principalmente em relação à fase
que varia de zero a -90 graus.
O controlador utilizado será um PI+pólo. O integrador na origem proporciona
um elevado ganho nas baixas frequência eliminando o erro estacionário (BATSCHAUER,
2016). Como o zero do controlador será anulado o efeito do segundo pólo da planta, com
Capítulo 1. Projeto do controle em cascata para o conversor BUCK 4

Figura 3 – Controle de corrente.

Fonte: Os Autores

IL(s)
Figura 4 – Bode da função de transferência d(s)
em malha aberta.

Fonte: Os Autores

isto a inclinação de ganho da função de transferência de malha aberta (FTMA) na região


de cruzamento por zero é de -20 dB/década. O pólo adicional é posicionado na frequência
de 100 kHz, acima da frequência de comutação do conversor, a fim de atenuar ruídos da
malha de realimentação. A frequência de cruzamento por zero do ganho é de cerca de um
quarto da frequência de comutação, aproximadamente 10 kHz.
A FTMA compensada é apresentada na Figura 5, observa-se que a frequência de
cruzamento obtida é de 9,68 kHz com margem de fase de 69,1 graus. Estes valores estão
de acordo com os critérios de estabilidade e desempenho considerados.
Com isso tem-se o controlador C1 (s) para a malha de corrente segundo a Equa-
Capítulo 1. Projeto do controle em cascata para o conversor BUCK 5

IL(s)
Figura 5 – Bode da função de transferência d(s)
compensada.

Fonte: Os Autores

ção 1.2.

(1 + 5, 2 · 10−5 s)
!
C1 (s) = 502, 25 (1.2)
(1 + 0, 062s)(1 + 1, 5 · 10−6 s)

O resultado do degrau na referência de corrente para variação positiva de 15%


é mostrado na Figura 6 e para variação negativa na Figura 7. As variações aplicadas
correspondem a 15% do valor da corrente nominal no indutor. O sobresinal obtido na
variação positiva é de 5,9% e na variação negativa é de 9,17%.
O resultado da corrente no indutor para uma referencia de corrente composta por
um sinal contínuo de 4 A adicionado a uma senóide com amplitude de 0.6 A (15%) e
600Hz é apresentado na Figura 8. Nesta situação não se identifica erro da amplitude ou
atraso de fase no sinal de corrente gerado em relação à referência.
Capítulo 1. Projeto do controle em cascata para o conversor BUCK 6

Figura 6 – Degrau de 15% na referencia de corrente e e resultante comportamento do


controle do conversor.

Fonte: Os Autores

Figura 7 – Degrau de -15% na referencia de corrente e e resultante comportamento do


controle do conversor.

Fonte: Os Autores

Elevando a frequência da perturbação para 2 kHz, o controle se mostra estável e


responde com praticamente atraso zero a senóide de referência como mostra a Figura 9.
Capítulo 1. Projeto do controle em cascata para o conversor BUCK 7

Figura 8 – Senoide com amplitude de 0,6 A (15%) e 600 Hz na referência de corrente e o


resultante comportamento do controle do conversor.

Fonte: Os Autores

Figura 9 – Senoide com amplitude de 0,6 A (15%) e 2 kHz na referência de corrente e o


resultante comportamento do controle do conversor.

Fonte: Os Autores

1.3 Controle em Cascata para o conversor BUCK


Nesta metodologia a tensão de saída é controlada através de uma malha externa
que fornece uma referencia de corrente para a malha interna de controle de corrente
conforme apresentado na Figura 10. Nesta abordagem a malha de controle interna é mais
rápida que a malha de controle externa, em termos práticos, no mínimo cinco vezes mais
Capítulo 1. Projeto do controle em cascata para o conversor BUCK 8

rápida (BATSCHAUER, 2016). A malha de controle de corrente já foi projetada seguindo


a Equação 1.2, sendo utilizado o mesmo projeto do controlador C1(s) nesta seção.

Figura 10 – Diagrama de blocos para o controle em cascata.

Fonte: BATSCHAUER (2016)

A função de transferência de malha aberta para o controle de tensão é apresentada


na equação Equação 1.3.

V c(s)
F T M AV (s) = C2(s) · F T M Fi · · HV (s) (1.3)
IL (s)
Em que:

• F T M AV (s) - Função de transferência de malha aberta para a malha externa de


tensão.

• C2(s) - Controlador para a malha externa de tensão.

• F T M Fi - Função de transferência de malha fechada para malha interna de corrente.


V c(s)
• IL (s)
- Planta de corrente por razão cíclica do conversor BUCK.

• HV (s) - Ganho do sensor de tensão da malha externa.

A planta da tensão do capacitor em relação a corrente no indutor utilizando o


método dos valores médios instantâneos pode ser observada na Equação 1.4.

V c(s) 1
 
=R (1.4)
IL (s) RCs + 1
A função de transferência de malha fechada da planta de corrente pode ser obtida
a partir da Equação 1.5.

IL (s)
C1(s) · GP W M (s) · d(s)
F T M Fi (s) = IL (s)
(1.5)
1 + C1(s) · GP W M (s) · d(s)
· Hi(s)

Em que:

• F T M Fi - Função de transferência de malha fechada para malha interna de corrente.


Capítulo 1. Projeto do controle em cascata para o conversor BUCK 9

• C1(s) - Controlador para a malha de corrente.


1
• GP W M (s) - Ganho do PWM, sendo igual a Vm
, tal que Vm = Amplitude pico a
pico da portadora.

• Hi(s) - Ganho do sensor de corrente.

Devido a presença do integrador na planta de controle de corrente, ao multiplicar-


mos por s o numerador e o denominador, o termo s é simplificado, aparecendo apenas
multiplicando o 1 do denominador. Como a frequência da malha externa é muito mais
lenta que a malha interna, faz-se s tender a 0 , deste modo a expressão para a FTMFi da
corrente é simplificada, de acordo com a Equação 1.6:

1
F T M Fi (s) ≈ (1.6)
Hi(s)

Na Figura 11 é apresentado o diagrama de Bode da FTMAv considerando a


simplificação na planta de corrente.

Figura 11 – Bode da função de transferência de malha aberta para malha externa.

Fonte: Os Autores

Para o controle será ajustado um controlador PI+pólo, com o zero ajustado no pólo
da planta de tensão. O segundo pólo será adicionado acima da frequência de cruzamento
por zero a fim de minimizar ruídos na malha de controle. A Figura 12 apresenta a FTMAv
compensada.
Capítulo 1. Projeto do controle em cascata para o conversor BUCK 10

Figura 12 – Bode da função de transferência de malha de tensão compensada.

Fonte: Os Autores

O controlador de tensão do controle em cascata C2(s) é calculado utilizando o


software SISO Tool da Matlab e é representado no domínio da frequência pela Equação 1.7.
O controlador de corrente C1(s) é o mesmo projetado e explicitado pela Equação 1.2.

(1 + 5, 4 · 10−5 s)
!
C2 (s) = 15, 182 (1.7)
(1 + 0, 041s)(1 + 7, 2 · 10−6 s)

O resultado do degrau na referência de tensão para variação positiva de 15% é


mostrado na Figura 13 e para variação negativa na Figura 14, em ambas as figuras é
observado sobre sinal na forma de onda de tensão e também o tempo de estabilização
igual a 0,322 ms.
Na Figura 15 apresenta-se o resultado para uma referência composta de um sinal
continuo de 138 V e uma componente senoidal de 20,7 V (15%) com frequência de 600 Hz,
na Figura 16 para uma senoide com frequência de 1 kHz e na Figura 17 para uma senoide
com frequência de 2 kHz. A tensão de saída já apresenta atraso de fase considerável, mas
mantém a amplitude nas frequências de 600 Hz e 1 kHz, apresentando uma atenuação
considerável a partir de 2 kHz.
Na Tabela 2 pode ser observado o atraso em graus e tempo para cada frequência
de senoide aplicada na referência de tensão.
Na Figura 18 é apresentado o resultado da tensão de saída no momento de uma
rejeição de carga de 50%. A tensão sobe momentaneamente para 178 V (aumento de quase
Capítulo 1. Projeto do controle em cascata para o conversor BUCK 11

Figura 13 – Resposta do controle para degrau na referência de 15%.

Fonte: Os Autores

Figura 14 – Resposta do controle para degrau na referência de 15%.

Fonte: Os Autores

Tabela 2 – Atraso de fase para cada frequência de senóide aplicada a referência.

Atraso de resposta do controle


Frequência Atraso em graus Atraso em tempo
Senóide de 600 Hz 19, 5o 9, 027 · 10−5
Senóide de 1 kHz 34, 02o 9, 45 · 10−5
Senóide de 2 kHz 55, 94 o
7, 77 · 10−5
Fonte: Os Autores

30%) sendo rapidamente reduzida em 0,317 ms para o valor nominal.


Na Figura 19 é apresentada a tensão de saída no momento que o conversor tem a
potência de saída aumentada de 50% para 100% da carga nominal, neste caso a tensão de
saída sofre uma redução de quase 23,35% sendo recuperada rapidamente em 0,435 ms pelo
Capítulo 1. Projeto do controle em cascata para o conversor BUCK 12

Figura 15 – Resposta do controle para senóide de 600 Hz na referência e amplitude de


15% em relação a nominal.

Fonte: Os Autores

Figura 16 – Resposta do controle para senóide de 1 kHz na referência e amplitude de 15%


em relação a nominal.

Fonte: Os Autores

controle para o valor nominal.


A banda do controlador de tensão poderia ser aumentada, visto que o projeto
foi inteiramente realizado com escolhas conservadoras, aumentando a banda reduziria a
perturbação no caso do degrau de carga de 50% para 100%, já que o controle de corrente
não chegou a saturar nos testes realizados.
Capítulo 1. Projeto do controle em cascata para o conversor BUCK 13

Figura 17 – Resposta do controle para senóide de 2 kHz na referência e amplitude de 15%


em relação a nominal.

Fonte: Os Autores

Figura 18 – Rejeição para retirada de 50% da carga nominal.

Fonte: Os Autores
Capítulo 1. Projeto do controle em cascata para o conversor BUCK 14

Figura 19 – Rejeição de passagem de 50% para conexão de 100% da carga nominal.

Fonte: Os Autores
15

Conclusões e Trabalhos Futuros

Neste trabalho busca-se o desenvolvimento de um projeto de controle em cascata


para o conversor buck em condução contínua, bem como validar os mesmos comparando
com as respostas do circuito simulado.

Conclusões
O conversor buck se mostrou um conversor simples de se controlar, o mesmo possui
características de segunda ordem, sem zeros no semi plano direito, porém devido as escolhas
de projeto a maioria das plantas comportam-se como de primeira ordem. Portanto as
técnicas clássicas de controle funcionam bem nesse conversor, sem grandes complicações. As
escolhas de alocação de polos e zeros contidas neste projeto foram conservadoras, deixando
uma margem de fase de 84, 6o para a malha externa, segundo BATSCHAUER (2016) esta
margem pode ser reduzida a cerca de 30o acelerando a dinâmica de respostas do conversor.
A partir dos resultados obtidos no presente trabalho, e da análise do comportamento
do conversor é possível partir para o projeto dos controladores mais agressivos, assim
melhorando a resposta à variação de tensão de entrada, compensando mais rapidamente
as variações de carga e evitando sobretensões na saída, entre outros comportamentos
desejados que podem ser impostos através da alocação acertiva dos polos e zeros do
controlador.
16

Referências

BARBI, I. Projeto de Fontes Chaveadas. [S.l.]: Edição do Autor, 2014. Citado na página
1.

BARBI, I.; MARTINS, D. C. Conversores CC-CC básicos não isolados. [S.l.]: Edição dos
autores. Florianópolis, 2006. Citado na página 2.

BATSCHAUER, A. L. Apostila da Disciplina de Controle de Conversores Estáticos. [S.l.]:


UDESC, 2016. Citado 4 vezes nas páginas 2, 3, 8 e 15.

RASHID, M. H. Eletrônica de potência: circuitos, dispositivos e aplicações. [S.l.]: Makron,


1999. Citado na página 1.

SILVA, G. D. S.; JUNIOR, M. S. D. O. Relatório 2 – modelagem do conversor buck.


Documento Interno (UDESC), 2008. Citado na página 2.

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