Sistemas Lógicos

Programáveis

AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL

INSTRUTOR: JEMERSON PANTOJA

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 Controle Lógico programável
DEFINIÇÕES
 Como vimos no Módulo Introdutório, um controlador lógico
programável (CLP) é definido pelo IEC (International Electrotechnical
Commission) como sendo um sistema eletrônico operado digitalmente.
Ele é projetado para ser utilizado em um ambiente industrial. Possui
uma memória programável para a armazenagem interna de instruções

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Estrutura interna de CLPs
 Relembramos que os módulos ou interfaces de entrada são circuitos
utilizados para adequar eletricamente os sinais de entrada para que possa ser
processado pela CPU (ou microprocessador) do CLP. Algumas defnições
importantes:
• Bit: menor unidade de informação, possui apenas dois estados: ativo (1)
ou inativo (0).
• nibble ou quarteto: agrupamento de quatro bits, utilizado principalmente
para armazenamento de códigos BCD.
• Byte ou octeto: Agrupamento de oito bits. Pode armazenar um caractere
do tipo ASCII ou um número entre 0 e 255, dois números BCD ou oito
indicadores de um bit.

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Estrutura interna de CLPs
• Word ou palavra: uma palavra corresponde a certa quantidade de bits,
podendo variar de um processador para outro. Entretanto, o mais comum é
uma palavra ter 16 bits.
• double Word ou palavra dupla: é a composição de duas palavras, ou seja,
para os processadores de 16 bits corresponde a um agrupamento de 32 bits.
• Long Word ou palavra longa: é a composição de quatro palavras, ou seja,
para os processadores de 16 bits, corresponde a um agrupamento de 64 bits.

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Memórias do Controlador
Todos os dados lidos externamente, ou até mesmo internamente, pelo
CLP são armazenados em uma área da CPU destinada a essa tarefa.
Essa área é conhecida como memória. Toda memória possui um
mecanismo que informa em que parte se encontram os dados.

Com a construção dos CLPs, os acessos à memória são feitos por

meio de bytes (8 bits). No entanto, para o usuário, os dados são
visíveis em vários formatos: bits, bytes, words e doublewords, entre
outras formas. Uma entrada/saída digital é armazenada em um bit, e
elas são agrupadas por octetos, ou seja, dentro de um byte. As
entradas/saídas analógicas, os valores numéricos, os resultados de
operações matemáticas e as contagens ou as temporizações são
armazenados em words.

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Estruturas de Programação
Todos os CLPs possuem as seguintes funções básicas de software:
• Lógica E, OU e XOR;
• SET e RESET;
• Temporização e contagem;
• Cálculos com aritmética básica (+, -, x, %);
• Parênteses (para associação de lógicas);
• Comparação de valores;
• Registrador de deslocamento;
• Salto.

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Estruturas de Programação
Funcões de software mais avançadas:
• Cálculos com ponto flutuante;
• Cálculos integrais e trigonométricos;
• Malha de controle PID;
• posicionamento;
• contagem rápida;
• leitura de sinais analógicos;
• linearização de sinais analógicos;
• lógica fuzzy;
• outros.

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Módulos ou interfaces especiais de entradas e saídas
Existem módulos especiais de entrada com funções bastante
especializadas.
Alguns exemplos são:
• Módulos Contadores de Fase Única;
• Módulos Contadores de Dupla Fase;
• Módulos para Encoder Incremental;
• Módulos para Encoder Absoluto;
• Módulos para Termopares (Tipo J, K, L, S, etc.);
• Módulos para Termo resistências (PT-100, Ni-100, Cu-25, etc.);
• Módulos para Sensores de Ponte Balanceada do tipo Strain -
Gauges;
• Módulos para leitura de grandezas elétricas (KW, KWh, cos φ, I, V).

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Módulos ou interfaces especiais de entradas e saídas
Existem também módulos de saída especiais. Alguns exemplos são:
• Módulos PWM para controle de motores C.C.;
• Módulos para controle de Servomotores;
• Módulos para controle de Motores de Passo (Step Motor);
• Módulos para IHM (Interface Homem Máquina);

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 Linguagens de Programação
Norma IEC61131
Essa está dividida em partes, que são:
• 61131-1 - Informações gerais;
• 61131-2 - Requisitos de hardware;
• 61131-3 - Linguagens de programação;
• 61131-4 - Guia de orientação ao usuário;
• 61131-5 – Comunicação

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 Linguagens de Programação
Entradas, saídas e memória
Os elementos mais importantes de um CLP são as entradas, as saídas
e a memória interna. Somente através de suas entradas, o CLP recebe
informações do mundo externo. De forma similar, o CLP só pode
controlar algum dispositivo, se estiver conectado em uma de suas
saídas.

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Entradas, saídas e memória
Exemplos:
• %I2 (*bit 2 de entrada*)
• %IW10 (* Palavra 10 da área de entradas*)
• %QB6 (*Byte 6 da área de saídas*)
• %MW7 (*Palavra 7 da área de memória interna*)

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Tipos de dados
Em um programa de controle deve ser possível especifcar valores para
temporizadores, contadores, variáveis discretas, variáveis analógicas,
etc. Os tipos básicos podem ser vistos na Tabela 5.

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Tipos de dados
A partir desses tipos de dados, temos os exemplos ilustrados na
Tabela 6.

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Tipos de Linguagens de Programação
Os controladores programáveis utilizam linguagens de alto nível para a
sua programação. Visando atender aos diversos segmentos da
indústria, incluindo seus usuários, e uniformizar as várias metodologias
de programação dos controladores industriais, a norma IEC61131-3
definiu sintática e semanticamente cinco linguagens de programação:

• diagrama de blocos e funções (fbd – function block diagram)

• linguagem ladder (ld – ladder diagram)
• sequenciamento gráfco de funções (sfc – system function chart)
• lista de instruções (il – instruction list)
• texto estruturado (st – structured text)

As linguagens ST e IL são linguagens textuais (escritas) e as

linguagens FDB, LD e SFC são gráfcas (por símbolos)

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Lógica de contatos – Símbolos básicos
A indústria utiliza a norma IEC 61131-3. Mas alguns fabricantes de
CLPs ainda não aderiram plenamente à norma. Desde que a norma
IEC 61131-3 é voluntária, os fabricantes têm alguma liberdade de
implementação. Desta maneira, os símbolos gráfcos de representação
mudam conforme o fabricante.

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Lógica de contatos – Símbolos básicos
A saída de um CLP é representada por bobinas. A representação
dessas bobinas em um CLP pode ser do tipo normal ou negado, como
mostra a Tabela 8.

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Linguagem LADDER
É uma linguagem gráfca baseada na lógica de relés e contatos
elétricos para a realização de circuitos de comandos de acionamentos.
Por ser a primeira linguagem utilizada pelos fabricantes, é a mais
difundida e encontrada em quase todos os CLPs da atual geração.
Essa linguagem recebeu vários nomes desde a sua criação; entre eles,
diagrama escada, diagrama de contatos e linguagem de contatos.

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Linguagem LADDER – detecção de impulsos
A Figura 28 mostra um exemplo utilizando as bordas de subida
(instante exato que o nível lógico muda de 0 para 1) e descida
(instante exato que o nível lógico muda de 1 para 0).

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Linguagem LADDER – detecção de impulsos
Alguns CLPs possuem uma instrução própria para essa fnalidade. A
Tabela 12 mostra as representações dadas pelos fabricantes para
borda de subida e descida.

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Linguagem LADDER – detecção de impulsos
Com essa função, por exemplo, pode-se acionar e desacionar um
motor utilizando somente um botão com contato NA. Primeiro, faremos
com que o botão seja a entrada I0 e o motor seja a saída Q0.

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Linguagem LADDER – instruções de comparação
As instruções de comparação são usadas para testar pares de valores,
de forma a condicionar a continuidade lógica de uma linha.

• Igual a (EQu, =) Testa se dois valores são iguais. Se a Origem A e

Origem B são iguais, a lógica da linha é verdadeira.

• diferente (nEQ, <>) Testa se o primeiro valor não é igual ao segundo.

Se Origem A e Origem B são diferentes, a lógica da linha é verdadeira.

• Menor que (LEs, <) Testa se o primeiro valor é menor que o segundo.
Se a Origem A é menor que o valor da Origem B, a lógica da linha é
verdadeira.

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Linguagem LADDER – instruções de comparação
As instruções de comparação são usadas para testar pares de valores,
de forma a condicionar a continuidade lógica de uma linha.

• Menor ou igual a (LEQ, <=) Testa se o primeiro valor é menor ou igual

ao segundo. Se o valor da Origem A é menor ou igual ao da Origem B,
a lógica da linha é verdadeira.

• Maior que (grt, >) Testa se o primeiro valor é maior que o segundo. Se
o valor da Origem A émaior que o valor da Origem B, a lógica da linha
é verdadeira.

• Maior ou igual a (gEQ, >=)Testa se o primeiro valor é maior ou igual ao

segundo. Se o valor da Origem A é maior ou igual ao valor da Origem
B, a lógica da linha é verdadeira.

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Linguagem LADDER – instruções matemáticas
Parâmetros das Instruções

origem - Endereços dos valores em que a operação matemática será

executada. Podem ser endereços de palavra ou constantes de
programa. Se a instrução tiver dois operandos origem, não é possível
introduzir constantes de programa nos dois operandos.

destino - Endereço destino referente ao resultado da operação.

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Linguagem LADDER – instruções matemáticas
• adição (add) - Adiciona o valor Origem A ao valor Origem B e
armazena o resultado no destino.

• subtração (sub) - A instrução SUB subtrai o valor Origem B do valor

Origem A e armazena o resultado no destino (Dest).

• Multiplicação (MuL) - A instrução MUL multiplica o valor Origem A pelo

valor Origem B e armazena o resultado no destino (Dest).

• divisão (dIv) - A instrução DIV divide o valor Origem A pelo valor

Origem B e armazena o resultado arredondado no destino (Dest).

• zeramento (CLr) - Zera todos os bits de uma palavra.

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