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1. Obtenha uma representação em espaço de estados para o sistema da figura 1.
2. Considere o sistema cujo diagrama de blocos está representado na figura 2 abaixo. Obtenha
uma realização em espaço de estados em que os estados são definidos conforme mostrado na
figura.
U (s) + ? Y (s)
- + -
−6 −5 X1 (s) 6
-
s+4
X2 (s) 1 ¾
s−1
R1
e(t) 6 L
R2 6
v0 (t)
1
O observador de estados é representado pela seguinte equação:
˙
x̂(t) = Ax̂(t) + bu(t) + l[y(t) − cx̂(t)],
Observador
- de ¾
estados
x̂(t)
K ¾
Figura 4: Sistema com realimentação de estados em que os estados são estimados por um obser-
vador (exercício 4)
2
u(t)
? ? ?
b3 b2 b1
? R ? R ? R y(t) -
+ - - + - - + -
6 6 6
−1 0 0 1
−1 −1 1 x(t) + 1 u(t)
ẋ(t) =
(a) −2 2 0 1
£ ¤
y(t) = 1 0 0 x(t)
7 4 −4 2
4 −8 −1 x(t) + 0 u(t)
ẋ(t) =
(b) −4 −1 −8 1
£ ¤
y(t) = 1 3 2 x(t) + 4u(t)
−1 0 1 −1 1
2 −2
ẋ(t) = 0 −2 0
1 x(t) +
u(t)
(c) 0 −3 −1 1
2 0 0 −4 0
£ ¤
y(t) = 1 0 0 1 x(t)
3
- b
1
? y(t)
- b - + -
2
6
u(t)- R R R
+ - - + - - + -
6 6 6
-
x(t)
k
b - f (t)
M
(a) Obtenha uma realização em espaço de estados para o sistema supondo como estados
x1 (t) = x(t) e x2 (t) = ẋ(t), onde x(t) é a posição da massa M no instante t, f (t) a entrada e
x(t) a saída.
(b) Obtenha a função de transferência do sistema.
4
(c) Suponha que a massa tenha sido levada a uma posição inicial x(t0 ) = x0 e, então, liberada.
Encontre a resposta x(t) supondo M = 1kg, k = 40N/m e b = 1N/(m/s).
15. Na figura 8 está representado o circuito equivalente de um motor dc. Sabe-se que a força
contra-eletromotriz e(t) é proporcional à velocidade angular, i.e.,
d
e(t) = Kg θ(t),
dt
e que o torque produzido pelo motor é proporcional à corrente de armadura ia (t), i.e.,
tm (t) = Km ia (t).
Lembre-se que, de acordo com a lei de Newton para o movimento rotacional, o somatório dos
torques é igual ao momento de inérica (J) vezes a aceleração angular e que o torque de resistência
devido ao atrito e ventilação é proporcional à velocidade angular, i.e.
d
ta (t) = f θ(t).
dt
ia (t) Ra La
ω(t) J
va (t) e(t)
f
(a) Obtenha as equações dinâmicas para o sistema, supondo como variáveis de estado,
x1 (t) = ia (t), x2 (t) = θ(t) e x3 (t) = θ̇(t) e, como entrada e saída, u(t) = va (t) e y(t) = θ(t),
respectivamente.
(b) Calcule a função de transferência do sistema.
(c) Supondo condições iniciais nulas e que Ra /La = 10, Kg /La = 50, Km /J = 0, 1, f /J = 0, 5
e 1/La = 100, obtenha a resposta x(t) para uma entrada va (t) = 10u0 (t), onde u0 (t) denota
um sinal do tipo degrau de amplitude igual a 1 e aplicado em t = 0 e, em seguida, interprete
fisicamente o que acontece com os estados x1 (t), x2 (t) e x3 (t) quando t → ∞.