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  • Ogata Laplace

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    Ogata_Laplace (1)

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    Fungo complexa de variavel complexa. Uni fungi complexa Fs), uma fungdo de s, possui uma parte real uma parte imagindra, ou seja Fs) = Fy + iF, onde FF, so quantidades reais. A magnitude de F(s)& JF? + F® e a argumento angular cle Fs) tan-(F,/F,) 0 {ingulo€ medido no sent ani-horirio, a partir do semi-eixo eal postive, O conjugado complexo de F(s}6 Fs) = F. — JF 'Asfungdes compen conurente encontrias mi andise de sistemas de controle lineres so fungoes univocas dé sto determinadasunicamente para um dado valor des Diz-se que uma fane3o complexa Gis) € analitica em uma regio se G(s) ¢ todas as suas derivadasexistem nessa re- io. A derivada de uma fungio analitca Gta) ¢ dada por 4 ote = in CEES as 0) = Sm, as Como As = Ao + jw, As pode tender a zero através de um ntimero infinito de percursos, Pode-se mostrar, mas isto nao ser provado aqui, que se as derivadas calculadas ao longo de dois percursos particulares, isto é, As = Acre As = jAco forem iguais. entao a derivada € Gnica para qualquer Uutty percurso Ay = Aur + jae, por conseguinte, a deriva- dda existe . Para um percurso particular As = Acr(o que significa que o percurso esti sobre 0 eixo real) tem-se y= tm (BGs 5 8H) 204 26: 0) = tn 36 so!) aoe Para um outro percurso particular As = jw (0 que significa que o percurso & tomado sobre o eixo imaginrio) tem-se AG, , AG ac, AG, , ,AGY AG, jdo a jo “G10 = im, ( Se estes dois valores de derivada forem i AG, , 8G, _ IG, 0G, Sor srsot oat ton cou se as duas condigdes seguintes, aG, _ a forem satisfeitas, entdo a derivada dG(sVds & determinada de maneira Unica. Estas duas condigdes sao conhecida ccondigdes de Cauchy-Riemann. Quando estas condicdes sio satisfeitas, a fungao Gs) & analitica, Seja, como exemplo, a seguinte G(s}: como eee jo Hat y= = 6, +16, G. © Ge oF IP +o ee ee pee Seco 2.2 J Revisio sobre Varisveis Complexas e Funcdes de Variavel Complexa u 12 WG, _ 3G, __o* = (+1 io a” flo+ 1) +07 iG, 2w(o +1) vo am flo + IF Assim, Gis) = Ms + 1) ana encontrada como sendo ica em todo o plano complexo s, exceto em s = —. A derivada dG( sds, exceto para s Note-se que a detivada de uma fungi analitica pode ser obtida simplesmente pela derivagdo de Gis) com respeito a s Neste exemplo, i) (a ee ds\s +1} (s +1? s pontos do plano s nos quais a fungao G(s) é analitica so chamados de pontos ordindrios, enquanto os pontos do plano s em que a fungio Gs) nao & anaitica sli chamados de pontos singulares. Os pontos singulares nos qua a fungi G(s} ou suas derivadas tendem a infinito sio ditos pélos, No exemplo anterior, Gis), Se G(s) tender a infinito quando s tender a —p e se a fungio = =1 €um ponto singular e & um polo de Glo\(s + py’, param = 1,2,3, ossui um valor finito, nao-nulo, em s = ~p, entdo s = ~p é dito um polo de ordem n, Se n = 1,0 plo chamado de plo simples. Se n= 2.3,...0 plo é dito de segunda ordem, de terceira ordem, e assim por diante, Os pontos nos quais a fungi G(s} se anula so chamados de zeros, Para ilustrar, considere-se a fungdo complexa K(s + 2s + 10) le s(s + 1s + 5s + 15° Gis) apresenta zeros em s = —2 ¢ s = —10, pélos simples em s = 0,8 = —1, ‘ondem 2) em § = 5 ¢ um pélo duplo (palo miltiplo de 5. Observe-se que G(s) se torna nulo em s = %. Uma vez que para valores elevados de s KK Gas G{s) possui um zero triplo (zero miliplo de ordem 3) em s mesmo niimero de plos e de zeros, Para resumir, G(s) possui polos (s = 0,5 = =I,§=-5,s= —I5es= —I5), Se 0s pontos no infinito forem includes. Gis) possui o nco zeros (s = —2,9= ~10, 8= %, 8 =, 8= Je cinco Teorema de Euler. As expansdes de cos #¢ sen 8 em série de poténcias slo, respectivamente: eae eee eee Capitulo 2 / Transformada de Laplace ‘Uma vez que Vé-se que cos 8 + send 2) Isto é conhecido como reorema de Euler Utilizando-se 0 teorema de Euler ¢ possivel expressar as fungbes seno e cosseno em termos de fungdes exponenciais, Note-se que " & 0 conjugado complexo de ee que ef = cos + jsend eP = cos ~ json rem-se, apés adicionar e subtrair estas duas equa 1 cox = 5 (e"” +e" 2) o= 5K ) 2) 1 send = 5-(e"— e") 23) 2-3 TRANSFORMADA DE LAPLACE Primeiramente serio apresentadas uma definigdo da transformada de Laplace e uma breve discuss sobre as condigées de existéncia da transformada. e depois serio mostrados exemplos para ilustrar a dedugo da transformada de Laplace de Viias fungdes comumente utlizadas. sma fungdo da varivel tal que fl) = O para r< 0 s = uma varidivel complexa -£= simbolo operacional indicando que a grandeza que ele antecede deve ser transformada através da integral de Lapice [ea Fo) = ws de Lal det fa ranormad de apace) a po aipol = A) = [ewadnol = [poe a 0 processo inverso de obter a fungiio temporal fi) a partir da transformada de Laplace F/s) é chamado transformada in versa de Laplace. A notagdo para a transformada inversa é 4’ e pode ser encontrada a partir de Fs) através da seguinte integral de inversao: 2-1 =A0= Ef" Rowe, pare r>0 a 2a Ie pe onde ¢, a abeissa de convergéncia, & um nimero real constante e é escolhido com valor superior & parte real de todos os Pontos singulares de Fs). Em conseqiiGneia, o percurso de integragiio & paralelo ao eixo jue deslocado deste do valor Este percurso de integracao fica situado a direita de todos os pontos singulares. Occilculo da integral de inversdo ¢ aparentemente complicado. Na prtica, rramente se utiliza esta integral para obter Ji), Hi métodos mais simples para encontrar fr). Estes métodos mais simples serio discutidos na Segio 2-5. Deve-se notar que, neste livro, a fungao temporal ft) seri sempre admitida com valor nulo para valores negativos do tempo, isto & fit) = 0, parar<0 Secio 2-3 J Transformada de Laplace 13 14 Existencia da transformada de Laplace. A transformada de Laplace de uma funeao fir) existe se a integral de Laplace convergir. A integral convergira se s(1) for secctonalmente continua em todo intervalo de tempo Finito na Fina ¢ > e se ela for de ordem exponencial quando stende a0 infinito. A fungdo fi é dita de ordem exponencial quando existir ‘um niimero real positivo tal que a funca0 em (fio tenda a zero quando f tender para infinito. Se o limite da fungio ¢-” IR) tender a zero quando o for maior que um certo valor o. ¢ limite tender para infinito para o' menor que g. 0 valor o,€ chamado de abcissa de convergencia. Para a fungio,fit) = Ae" lim e™"|Ae™| «o, parte real de s for maior que a abscissa de convergéneia o...Portanto, o operador s deve ser escolhido como uma cons: tante de modo que a integral convirja, Em termos dos polos da fungio Fs), & abcissa de convergéncia ¢, corresponde a parte real do polo mais afastado, no semiplano da direita do plano s. Por exemplo, para a seguinte fungio de transferéncia Fs), Kis +3) Fs) = AR OB etd a abeissa de convergéncia a, € igual a ~1. Pode-se mostrar que para fungdes do tipo 1, sen wf, ¢ £ sen wv a abcissa de cconvergéncia & igual a zero, Para as fungdes como ¢~, te, €~ Sen ete assim por diante, a abcissa de convergéncia & igual a ~c. Para fungées que crescem mais répido que a fungdo exponencial, contudo, é impossivel encontrar valores adequados de abcissa de convergéncia, Em conseqiiéncia, fungdes do tipo e" € te" ndo possuem transformada de Lapla- O leitor deve ser alertado para o fato de que, embora e (para 0 a fungao definida por 1S T-<%) nfo possua transformada de Laplace, AO=e. parad-ses 1<0,T <1 possui transformada de Laplace uma vez.que fit) = e" somente para um intervalo de tempo limitado 0 = 1 = Te nfo para todo 0 intervalo 0 = 1 = =. Um sinal deste tipo pode ser geradbo fisicamente. Observe-se que os sinais que se podem gerar fisicamente possuem sempre uma transformada de Laplace correspondente, ‘Se uma fungio fit) possui transformada de Laplace, entao a transformada de Laplace de Aff), em que A é uma constan- te, € dada por FAR] = AFL] Isto € Gbvio, a partir da definig20 da transformada de Laplace. Da mesma forma, se as fungdes f(t) ¢ f(t) possuem trans- formada de Laplace, enti a tansformada de Laplace da fungao f(t) + f(t) & dada por FLA + AOL = LLL + LAO] Novamente a demonstragio desta igualdade é evidente, a partir da definigBo da transformada de Laplace, A seguir, serdo deduzidas as transformadas de Laplace de algumas fungdes encontradas com fregliéncia, Fungo exponencial. Seja a funcao exponencial, Ao) = 0, para <0) = Ae“ para 620 onde A e ersdo constantes. A transformada de Laplace desta funeo exponencial pode ser obtida como se segue: Capitulo 2 / Transformada de Laplace sae" =[acreraaa femora sta Constata-se que a fungio exponencial produz um polo no plano complexo. Ao deduzira transformada de Laplace da funeao f(r) = Ae “ha necessidade de se tera parte real de s maior que ~ee(a abcissa de convergéncia), Uma pergunta que pode surgir de imediato é se a transformada de Laplace assim obtida é vélida ‘u no na regiao do plano s onde o< ~a. Para responder a esta pergunta é necesséio recorrer A teoria de varidveis com. plexas. Na teoria de variaveis complexas hd um teorema conhecido coma teorema da extensao analitica. Este teorema cstabelece o seguinte: se duas fungdes analiticas so iguais em um comprimento finito ao longo de qualquer arco, em uma regido em que ambas sao unaliticas, entao elas sio iguais em qualquer lugar dessa regio, O arco sobre o qual se toma a igualdade € normalmente o cixo real, ou uma poredo dele. Utilizando-se este teorema, a forma de Fs), determinada por uma integragdo em que s pode tomar qualquer valor real positive maior que a abeissa de convergencia, vale para qualquet valor de sem que F(s) for analitica, Assim, embora seja exigido que a parte real de s seja maior que a abcissa de conver: etciapaase eran [7 "toluene convergent. vezi a aslomada de Laplace Fea ode ser considerada valida a0 longo de todo o plano complexo exceto nos pilos de Fis). Fungao degrau. Considere-se a fungio degra A) = 0, parar0 em que A constante, Note-se que este ¢ um caso especial da fungdo exponencial Ae~ em que « = 0. A funcao degrau é indefinida em 1 = 0, Sua transformada de Laplace é dada por HA) = [acm a Ao se calcular a integral, admite-se que a parte real de s seja maior do que zera (abeissa de convergéneia) ¢, por conse- guinte, que lim e~" seja nulo. Como explicado anteriormente, a transformada de Laplace assim obtida € vilida em todo 0 plano s, exceto no pélo s = 0. A fungiio degra com amplitude unitaria € dita degrau unitdrio. A fungio degrau unitirio que ocorre em = i,6 repre- sentada freqiientemente através da notagio I(r ~ jy). A fund degrau de amplitude A que ocorre em 1 = 0 pole ser eserita como jit) = Alf). A transformada de Laplace da fungo degrau unitirio, definida por 1) =0, para reo = parar>o € 1h, ou sia, , 1 ao) = + Fisicamente, uma fungio degrau ocorendo em r= 0 correspond a um sinal constante aplicado,subitamente, em = 0 Fungo rampa. Sei func rampa defini por RD =O, parar. para t= fe J ot syar= Deve ser mencionado que um impulso com amplitude infinita e durag2o nula constitui uma abstrago matemética e nao, ‘ocorre em sistemas fisicos, Se, no entanto, a amplitude de um pulso aplicado @ um sistema for muito grande e sua duracao Secio 2.3 / Transformada de Laplace 19 20 for muito pequena em comparago com as constantes de tempo do sistema, entdo é possivel aproximar o pulso aplicado por uma fungao impulso, Por exemplo, se for aplicada a um sistema uma forga ou um torque f(7) durante um intervalo de tenpo mito cuta,0<1 Assim, +h(3| He] = SFOS) Este resultado pode ser verficado facilmente obtendo-se a transformada de Laplace de e”, diretamente, como se segue 5 $e) “e402” 5s Comentarios sobre o limite inferior da integral de Laplace. Em alguns casos, ft) possui uma fungioimpul soem = 0. Em conseqiiéncia,o mite inferior da integral de Laplace deve ser claramente especificado se diz respeto a 0~ ow a 0+, tendo em vista que as transformadas de Laplace de 0) diferem neste dois limites inferiores. Quando tal distingdo do limite inferior da integral de Laplace se toma necessra, sao utilizadas as notagdes 210) = | oe" dt einal= [Anema = stro + [ poeear Quando x) envolver uma fungo impulso em r = 0, entao LLKO] + £1 AO freee Obviamente, quando fi7) nd possui fu ef = 0+), entio mpulso.em r = 0 (isto é, sea funeZo a ser transformada for finita entre t = LAA] = LAKOL 2-4 TEOREMAS DA TRANSFORMADA DE LAPLACE Esta segdo apresenta diversos teoremas sobre a transformagiio de Laplace que so importantes na engenharia de con- role. Teorema da derivacdo real. A transformada de Laplace da derivada de uma fangdo 1) & dada por d fee] ‘onde 10) & 0 valor inicial de f(t) caleulado em t = 0. Fs) ~ AO) en Seco 2-4 / Teoremas da Transformada de Laplace 21 22 fo, 10 ig. 2-2 Fungo degraue fungio senoidal in dicando os Valores iniciaisem r= 0~ eem pois Para uma dada fungio fi), 0s valores de f10++) € 0) pextem ser os mesmos ou diferentes, como ilustrado na Fig. 2-2. A distingao entre (0+) €f(0—) & importante quando (x) apresenta uma descontinuidade em 1 = 0 porque, nestes casos, dit ddr envolveri uma fungdo impulso em r = 0, Quando fi0+) # (0), hé necessidade de modificar a Eq. 27) para a ’ Ee ro} : 2 [4.0] ~sR0)- 10 sFls) — 0+) Para demonstrar 0 teorema da derivagdo real, Eq. (2-7), serd adotada a seqiiéncia que se segue. Integrando-se a integral ee try yee Fe [f.10] =}. Se todos os palos de sF/s) estiverem situados no semiplano s da esquerda, o lim f(t) existe, Porém, se sF(s) possuir polos sobre o eixo imagindrio ou no semiplano s da direita, fi) ‘comportamento de ss) nas vizinhangas de s = 0, Este torema, contudo, éaplicdvel se e somente se existe significa que f(r) tende a um valor conterfungiestemporais dotadas de oselasio ou de erescimento exponencial,respectivamente, 0 lim f(t) nao existe ‘O teorema do valor final niko & aplicdvel em tais eavos, Por exemplo, xe fle) € a fungio senvidal seu wi, s/s) pussu polos. ems = + joe lim f(t) nao existe, Portanto, este teorema nao é aplicével a esta fangao. © teorema do Valor-final pode ser enunciado da seguinte forma: se te fad Forem transforméveis por Laplace, se 4s} for atransformada de Laplace defi) e se lim f(0) exist, entio Jim f(0) = tim sF(s) Para demonstraro teorema, toma-se o limite quando s tende a zero na equasio da transformada de Laplace da derivada de Jit), ow seja, lim ‘in| dr-lim (SFG) ~ f0)) Secio 2-4 / Teoremas da Transformada de Laplace 23 Como lim, ..e" = 1, obtém-se fe) ~ flO) “Tg . [[fo]a=s0] = lim sF(s) ~ fl0) A partir dai resulta fe) = lim fle) = lim sF(s) O teorema do valor-final estabelece que 0 comportamento de regime estacionario de f(s) € 0 mesmo de sF{(s) na vizi nnhanga de s = 0. Assim, & possivel obter o valor de ft) para = 2 diretamente a partir de Fs), | EXEMPLO 2-2 24 Dada FLflO] = Fis) = 1 s6=1) oque é lim. fi9? ‘Uma vez que o polo de sFis) = ifs + 1) Fea situado no semiplano sda esquerda, 6 aplicdvel ao caso em pauta,¢ se tem fl) existe. Assim, o teorema do valor-final em fo) = 902) = lim SFX) = lim =i Hn 0 =f) = Bg sFo) = linea) E Com efit, este resultado pode ser verifcadofacilmente uma vez gue SQ = 1% parar=o Teorema do valor-inicial. 0 teorema do valor-inicial é a contraparte do teorema do valor-final. Atavés da ut zagio deste teorema, seri possivel obtero valor de f(z) em 1 = 0+ diretamente a partir da transformada de Laplace de fit). Oteorema do valor-inicial ndo fornece o valor de fr) exatamente em r= 0, mas num instante ligeiramente superior a zero, teorema do valor-inicial pode ser enunciado da seguinte forma: se fr) e dfitvdi forem ambas transformaveis por Laplace, se F(s) for a transformada de Laplace de ft) ¢ se lim sF(s) exist, entao 0+) = lim sF(s) Para provar este teorema sera utilizada a transformada , de afi: £) “fo = ss) - fo) a eee No intervalo de tempo 0+ = 1 = 00, & medida que s tende a infinito, e~* tende a zero, (Note-se que para esta condigio deve ser utilizada a transformada Ye nfo a transformada F..) Assim, “Td ales . : tm | [sole dt = lim [sF16) ~ 0+)] = 0 ou seja fO+) = lim sF(s) Para aplicar 0 teorema do valor-inicial, inexistem restrigdes quanto & localizagio dos pls de sF/s). Assim, o teorema do valor-inicial é vélido para a fungio senoidal, Deve-se observar que os teoremas do valor-final e do valor-inicial fornecem um teste conveniente da solugdo, uma vez que possibilitam prever o comportamento no dominio do tempo sem realmente transformar de volta fungdes de s em fun- 028 no dominio do tempo. Capitulo 2 / Transformada de Leplace Teorema da ntegiagb ea, Sef) ée uemexneni sao def) dene daa Af 4| -f9,£0 co onde Fa) = Lino ef WO f Férsesad cme = 0 Note-se que se fr) contiver uma fungao impulso em t= 0, entdo (0+) # f 40—). Assim, se ft) envolver uma funga0, impulso em = 0, a Bg, (2-8) deve ser moditieada para fang] #2. L200 z[fara] 2. 202 © teorema da imtegragao real dado pela Eq, (2-8) pode ser demonstrado na forma que se segue. A integrago por partes, [20 «| =f [Jo a “dt € 0 teorema esta provado. Constata-se que a integracio no dominio do tempo é convertida em diviso no dom{nio de s. Se 0 valor inicial da inte- gral é nulo, a transformada de Laplace da integral de fit) & dada por F(sVs tworema precedente sobre a transformada da integragio real dado pela Eq, (2-8) pode ser modificado ligeiramente para ratar do casodeintepal defini de). Se fs) é de ordem exponencial a sransformada da integral definida f f(a 6 dada pot ET [20 «| -f2 9) onde F(s) = FYfi)]. Este resultado é referido também como o teorema da integragio real. Note-se que se fit) contém uma fm so imputeaems += eno ['ftydr + [liaise dove sor observa a segue dsingo {nt £ If soa = #101 Para demonsrar a Eq (2-9), notes iicalmente que [roa roar Se¢do 20-4 / Teoremas da Transformada de Laplace 25 onde #0) éiguat a [fdr calculada em = Oe é uma constante. Assim, 4 [0 «| - 4] soa se O)) Considerando-se que 0) € uma constante, FLO] = ese obtém Afra] 0) Co Ho Teorema da diferenciagio complexa. Se a fungio fi) for ransformével por Laplace, entio, exceto nos pos de Fis), so) =~ ro) onde F(s) = ft]. Este teorema & conhecido como o teorema da diferenciagiio complexa. Além disso, HEP] = F3 Fs) Generalizando, =13, nnenos= Corrs) Para demonstrar o teorema da diferenciagdo complexa, procede-se como se segue iyo) = i (Roe dt = et noe (ede ae --4 Pane -2r Daf o teorema, De modo similar, definindo-se ff) = g(1), 0 resultado & : n aa MEA) = eee] = 0-4 Ae) as 2 ya t = DG F) = SA) Repetindo-se 0 mesmo proceso, btém-se Arno) = 1-2 F(9), paran = 1,2.3, as Integral de convolugéo. Sejaatransformada de Laplace de [ae t)f(t) de h 26 Capitulo 2 / Transformada de Laplace Esta integral € muitas vezes escrita como AO *F0 A operagio matematica f(1)"f(2) & chamada convolugdo, Note-se que fazendo t ~ + Ae yfle ~ 8) ds [ie oneal Ane 1) de Em conseqiiéncia, Ald AMD = fs ~ fle) dr = fren nae = LOK) Se fi(t)¢ f(2) so seccionalmente continuas e de ordem exponencial, entio a transformada de Laplace de [se = fila) dr pode ser obtida como se segue: Af fat ~ eYfale) “| = FUS\FAs) (210) onde ro) = [ joer a= 21H) Fs) = | Koc “de = FLL] Para demonstrar a Eq, (2-10) convém notar que f(t ~ 7)1(¢ ~ 7) = 0 para 7 > 1. Em consequéneia, [je ancy ae= f pie one gear Entio ~ rift) «| = [se ote rns a| [[ 40 ~ oe nie Suihetintindn.co + ~ 7 = A nesta ltima equazao e invertendo a ordem de integrastio, o que & vélide neste ease em virtue de ft)e 0) srem transformaveis por Laplace, ohtsnse a[flae-argea|= [50m —owma saa = Prmewr al pea - [ faye af pee wae = FOF) Seco 20:4 Teoremas da Transformada de Laplace 27 Esta iltima expresso fomece a transformada de Laplace da integral de convolugio. Reciprocamente, sea transformada de Laplace de uma fungao € dada pelo produto de duas transformadss de Laplace, F(s)F (3) entio a lungio correspon- dente no dominio do tempo (a transformada de Laplace inversa) & dada pela integral de convolugao f(0)"f(0 Transformada de Laplace do produto de duas funcdes no dominio do tempo. A transformacla de Lapla- «ce do produto de duas fungoes temporais ft) € g/t) pode ser dada por as FLRORO = 35 [roves ~ pan an atnvator~ [Aenea om ‘Convém lembrar que a integral inversa & no Lf Foye" ds, para r>0 onde c é a abcissa de convergéncia de F(s). Assim, “noel = 555 | [Rime dp sine Tendo em vista a convergéncia uniforme das integrais considerada - pode-se inverter @ ordem de integragfio e se tem: sinoatol = 5% [Feo ap [ater ar 2a Jaye Observando-se que [einer de= ts = p) obese eee HOR] = Zaz | FLWGS~ p) dp (2-13) Resumo. A Tabela 2-2 resume as propriedades e os teoremas da transformada de Laplace. A maioria deles foi de- duzida ou demonstrada nesta seco, 2-5 TRANSFORMADA DE LAPLACE INVERSA 28 Conforme assinalado anteriormente, pode-se obter a transformada de Laplace inversaatavés da integral de inversto dada pela Eq, 2-4). Contudo, a integral de inversio & complicadae, em conseqiléncia, seu uso nin é recomendada para se obter 2 transformada inversa das fungdes encontradas habitualmente em engenharia de controle. ‘Um método conveniente de se obtertransformada inversa€ utilizar uma tabela de pares de transformada de Laplace Neste caso, a transformada de Laplace deve estar numa forma imediatamente reconhecivel na tabela, Muito freqtente mente a ungo em pauta pode no figura em tabelas de transformada de Laplace disponiveis para o engenheiro. Se uma transformada Fs) particular ndo puder ser achada em uma tabela, & possivel expandi-la em fragbes parciais e escrever Fs) em termos de fungdes simples de s para as quai as transformadas inversasjé sejam conhecidas, Convém notar que estes métodos mais simples de achar a transformada inversa estio baseados no fato de haver uma correspondéncia biunivoca entre a fungo e sua transformada de Laplace, para todas as fungdes continuas no tempo Capitulo 2 / Transformada de Laplace ‘Tabela 2-2 Propriedades das Transformadas de Laplace z ‘AARO| = APO) ALA © {40] = Ais) = 6) 3 Fis) — flO) : +n) ~ Sethe) 5 7 s conde 0) = SO 6 [frou] 22 fra ; elf J rove Aa i =| fra] - Ey) ® [roa tig sy se [not exis 0 He“ 0) = Fis +a) n dane =a)=e"F) _az0 : ao) = B steng) = “r0) M4 fo) = CUES A) = 1.2.3 : ones 6 [deh aFlas) m| [fie meer] = rears a sun = 3 f° Roda Método da expansao em fragdes parciais para a determinacao das transformadas inversas de Laplace. "Nos problemas de anise em sistemas de contol Fs), transformada de Laplace de), ocr, requente- ment, sb a forma Bis) ris) = BO 9) = 465) ‘Secio 2-5 J Transformada de Laplace Inversa 29 30 onde A/s) e Bys) sdo polindmios em s. Na expansao de Fis) = B(sW/A(s) sob a forma de fragdes parciais,¢ importante que 1 maior poténeia de sem Afs) seja superior & maior poténcia de s em Bis}. Se tal nfo foro caso, deve-se dividir © nume- rador Bis) pelo denominador A(s) a fim de ober um polinémio em s e um resto (relagio de polinémios em s cujo grau do polinémiio em numerador € menor que o grau do polindmio em denominslor. Se Fs) for decomposta em componentes, Fls) = F(s) + Fy(s) +++ + Fils) ‘ese as transformadas inversas de F)(s),F.(s)uuF,(s} etiverem prontamente dispontveis, ent £ A) = LUA + FLAG) + + 211E)] =A + fl) + + Kl) onde f(t)fn-of,(0) Sto, respectivamente, as transformadas inversas de Laplace de F (), F.(s)... F,(s). A transformada de Laplace inversa de Fs), assim obtida, € nica, exceto possivelmente nos pontos onde a fungi temporal fi) seja des- ‘continua. Sempre que fi) for continua, havers uma correspondéncia biunivoca entre a fungi f(r ¢ sua transformada de Laplace Fs) ‘A vantagem do método de expansiio em fragdes parciais é que os termos individuais de FY). resultgntes da decompo- sigao sob a forma de fragdes, s20 fungdes de s muito simples; conseqllentemente, ndo se torna necessério consultar uma tabela de pares de transformadas de Laplace, desde que sejam memorizados alguns dos pares mais simples, Deve-se ob- servar, contudo, que na aplicagio da técnica de expansio em fragdes parciais para a obtengio da transformada de Laplace inversa de F(s) = B(sV/A(s), deve-se conhecer, antecipadamente, as raizes do polindmio Afs) em denominador. Isto signi fica que este método nao se aplica até que se disponha da fatorizagao do polinémio em denominador. Expansdo em fracdes parciais quando F(s) contém somente pélos simples. Seja Fs) escrita sob a for ma fatorada Bis) _ Kis + Ms + 2) + en) Als) 6 PME + PIS + Py) param

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