Controlo Digital

Exercı́cios da semana 4 - Espaço dos Estados

1. Considere o sistema de controlo ẋ(t) = Ax(t) + Bu(t), y = Cx onde a matriz A é dada por
 
−1 1 1
A= 0 −1 −1 
0 1 −1

a) Determine os pólos do sistema em malha aberta.

 
0
b1) Verifique se o sistema (A, B, C) é controlável e/ou observável para o caso em que B =  0 
£ ¤ 1
eC= 1 0 0 .
b2) Para a caso de b1), calcule uma matriz K tal que o controlador u = −Kx faça com que o
sistema em malha fechada tenha um pólo triplo no ponto −3.
 
1
c1) Verifique se o sistema (A, B, C) é controlável e/ou observável para o caso em que B =  0 
£ ¤ 0
eC= 0 1 1 .
c2) Para a caso de c1), tente calcular uma matriz K tal que o controlador u = −Kx faça com que
o sistema em malha fechada tenha um pólo triplo no ponto −3. Comente.

2. Considere o sistema de controlo ẋ(t) = Ax(t) + Bu(t), y = Cx onde a matriz A é dada por
   
0 1 0 0 £ ¤
A= 0 0 0 , B =  0  e C = 0 0 1 .
−6 −11 −6 1

a) Verifique se o sistema (A, B, C) é controlável.

b) Mostre que qualquer sistema na forma canónica controlável é controlável.
c) Verifique se o sistema (AT , B, C) é observável.
d) Mostre que qualquer sistema na forma canónica observável é observável.