Controlo Digital 2020/2021

8a entrega de exercı́cio. Semana 26 a 30 de Abril .

Considere o seguinte sistema de controlo expresso pela equação diferencial

000 00 0 0
y − 2y − y + 2 = −u + u

a) Escreva a Função de Transferência do Sistema.

b) Determine uma representação no espaço de estados na forma canónica

diagonal.

c) Verifique a controlabilidade, a observabilidade, e a estabilidade do sis-

tema. Sugestão: Verifique se 1 ou −1 são raı́zes do polinómio carac-
terı́stico.

d) Determine um controlador por realimentação linear no espaço dos esta-

dos por forma a que o sistema em malha fechada tenha um o no máximo
de pólos em −3.

e) Assumindo que a entrada do sistema é u = v + w, em que v é a re-

alimentação do estado e w uma entrada externa, determine a função
Y (s)
de transferência (FT) em malha fechada, i.e. com v = −Kx, a
W (s)
partir da representação no espaço dos estados.