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UNIVERSIDADE DE SÃO PAULO

ESCOLA POLITÉCNICA

PME – 3100 MECÂNICA GERAL I


Parte III – Dinâmica

Capítulo 4
Dinâmica dos Sólidos – Teoria e Exemplos

Henrique de Britto Costa


2.020

1
Advertência

Estas notas de aula contêm problemas resolvidos das Listas de Exercícios que constam no site
da disciplina. Essas resoluções devem ser usadas apenas para consulta. O aluno deve tentar,
antes, resolver os exercícios por conta própria.

CONTEÚDO

1 ) Teorema da Resultante
2 ) Teorema da Energia Cinética
3 ) Cálculo da Energia Cinética
4 ) Momento Angular de um Sólido
5 ) Analogia com a Estática
6 ) Teorema do Momento Angular
7 ) Potência dos Esforços Externos
8 ) Exemplo de Aplicação
9 ) Movimento Plano
10 ) Exemplos

2
DINÂMICA DOS SÓLIDOS RÍGIDOS
H. Britto – 2.020

1 ) TEOREMA DA RESULTANTE
Para o corpo rígido vale o Teorema da Resultante (T.R.) ou Teorema do Movimento do
Baricentro (T.M.B.), que foi deduzido no capítulo 2, quando tratamos dos sistemas de pontos
materiais, expressão (13), abaixo reescrita e renumerada:


ma⃗G = F (1)

Podemos enunciar assim o T.M.B. :


O baricentro de um corpo rígido se movimenta, em relação a um referencial inercial,
como se toda a massa do corpo estivesse nele concentrada e todas as forças externas
nele aplicadas.

Se ⃗F = ⃗0, então ma⃗G = ⃗0 e mv


⃗ G = ⃗Q é constante. Isso traduz o Princípio da Conservação
da Quantidade de movimento, ou Lei da Inércia, como vimos no capítulo 2.

2 ) TEOREMA DA ENERGIA CINÉTICA


O Teorema da Energia Cinética (T.E.C.), que foi deduzido no capítulo 2, expressão (23),
abaixo reescrita:
∆E = E − E0 = Wext + Wint
vale também para o corpo rígido, com a ressalva de que, no caso do corpo rígido, o trabalho
realizado pelas forças internas é nulo (Wint = 0) . Assim:

∆E = E − E0 = Wext (2)

A variação da energia cinética, num dado intervalo de tempo, é igual ao trabalho realizado
pelos esforços externos nesse mesmo intervalo de tempo.
Derivando (2) obtemos:
Ė = Ẇext = 𝒫ext
(a derivada da energia cinética é igual à potência instantânea dos esforços externos)
No caso de sistemas conservativos a energia mecânica total é constante, e a expressão (2) pode
ser escrita na seguinte forma (num dado intervalo de tempo):
E + V = E0 + V0 (3)

3
onde, na energia potencial V estão incluídas a energia potencial gravitacional e a energia
potencial elástica (quando houver molas no sistema).
A expressão (3) também pode ser posta na forma diferencial. Num instante qualquer temos:

Ė + V̇ = 0 (4)
A expressão (4) também pode ser escrita como:
dE dV
+ =0 ∴ dE + dV = 0 ∴ dE = − dV
dt dt
(em cada instante o acréscimo de energia cinética é igual e oposto ao acréscimo de energia
potencial).
No caso do corpo rígido o cálculo da energia cinética é mais elaborado do que para os sistemas
de pontos materiais. É este o assunto do próximo ítem.

3 ) CÁLCULO DA ENERGIA CINÉTICA


No capítulo 2 foi deduzido o Teorema de KOENIG para um sistema de partículas, expressão
(33), abaixo reescrita e renumerada:
1 1 2
E= m vG2 + ∑ mi |ṙ i | (5)
2 2
ou seja, conforme a figura 1 na página seguinte:
A energia cinética do sistema é a soma da energia obtida, concentrando toda a massa
do sistema no seu baricentro, com a energia cinética do sistema em relação ao
referencial baricêntrico, que tem origem em G e eixos paralelos aos eixos do referencial
inercial ∑ .
(à esta altura recomenda-se ao estudante que releia o ítem 4 do capítulo 2, onde se deduz o
Teorema de Koenig)
Trata-se agora de adaptar a expressão (5) para o caso particular do sistema material ser um
sólido rígido. Em primeiro lugar façamos a composição dos vetores de rotação. Considerando
como referencial móvel o referencial baricêntrico (figura 1), sabemos da Cinemática que o
vetor de rotação absoluto do corpo é a soma do vetor de rotação relativo com o vetor de rotação
de arrastamento:
⃗⃗ = ω
ω ⃗⃗ r + ω
⃗⃗ a (6)
Logo:
⃗⃗ = ω
ω ⃗⃗ r (7)

⃗⃗ a = ⃗0 , em virtude do referencial baricêntrico estar em translação.


porque ω

4
Figura 1
Agora, sendo o vetor de posição relativo ri = (Pi − G) de módulo constante, podemos
escrever a velocidade relativa como:

ṙ i = v
⃗i−v ⃗⃗ r ∧ (Pi − G)
⃗G = ω ∴ ṙ i = ω
⃗⃗ ∧ ri (8)
sendo v
⃗ i a velocidade absoluta de Pi e v
⃗ G a velocidade de arrastamento de Pi .
De acordo com a figura 2:

Figura 2

5
podemos escrever, tendo em vista (8):
2
|ṙ i | = ω ri sin θi = ω di ∴ |ṙ i | = ω2 d2i (9)

Introduzindo (9) em (5), vem:


1 1 1 1
E= m vG2 + ∑ mi ω2 d2i = m vG2 + ( ∑ mi d2i ) ω2
2 2 2 2
1 1
∴ E= m vG2 + IGω ω2 (10)
2 2
Na expressão (10) o símbolo IGω = ∑ mi d2i representa o momento de inércia do corpo em
relação a um eixo que passa por G e é paralelo a ω
⃗⃗ (figura 2).
Em termos de componentes, no referencial baricêntrico, a segunda parcela de (10) pode ser
escrita como (vide item 4 do capítulo 3 – rotação de eixos):
1 1
E= m vG2 + {ω}T [ IG ] {ω} (11)
2 2

sendo {ω} o vetor que abriga as componentes do vetor de rotação ω ⃗ :


⃗⃗ = ωx i + ωy j + ωz k
ωx
{ω } = { ω y } (12)
ωz
e [ IG ] a matriz das componentes do tensor de inércia em relação a G (vide capítulo 3):
Ix̅ − Ix̅ y̅ − Ix̅ z̅
[ IG ] = [ − Ix̅ y̅ Iy̅ − Iy̅ z̅ ]
− Ix̅ z̅ − Iy̅ z̅ Iz̅
A demonstração é simples, mas envolve conceitos apresentados no capítulo 3 (momentos e
produtos de inércia – rotação de eixos). Considerando (12) podemos escrever:
ωx
ωx ω cos α
ωy
{ω } = { ω y } = ω = ω { cos β } = ω { u }
ωz ω cos γ
ωz
{ ω }
onde {u} é, no referencial baricêntrico, o vetor dos cossenos diretores do versor u ⃗⃗ ⁄|ω
⃗ =ω ⃗⃗ |,
versor este que define a direção de ω
⃗⃗ (cf. capítulo 3):

⃗ = cos α i + cos β j + cos γ ⃗k


u
Portanto:
{ω}T [ IG ] {ω} = ω {u}T [ IG ] {u} ω = {u}T [ IG ] {u} ω2 = IGω ω2 (c. q. d. )

6
Agora, se o sólido tiver, nesse instante, um ponto C de velocidade nula, temos (figura 3):

Figura 3
⃗G = v
v ⃗⃗ ∧ (G − C) = ω
⃗C+ω ⃗⃗ ∧ (G − C) ∴ vG2 = ω2 d2 (13)
Introduzindo (13) em (10), fica:
1 1 1
E= m ω2 d2 + IGω ω2 = ( IGω + m d2 ) ω2
2 2 2
1
∴ E= ICω ω2 (14)
2
sendo ICω o momento de inércia do corpo em relação a um eixo que passa por C e é paralelo
a ω
⃗⃗ . Ou ainda, em termos de componentes:
1
E= {ω }T [ I C ] {ω } (15)
2
onde [ IC ] é a matriz do tensor de inércia de S em relação ao ponto C.
Para finalizar, convém lembrar que a expressão (11) é válida, não apenas no sistema de
referência baricêntrico, mas também em qualquer outro sistema de referência que tenha origem
em G, em particular no sistema de eixos principais. Basta usar as componentes
correspondentes do vetor {ω} e da matriz [ IG ] . O mesmo se pode dizer com relação à
expressão (15) e as matrizes {ω} e [ IC ] .

4 ) MOMENTO ANGULAR DE UM SÓLIDO

Se o sistema S for um corpo rígido, a expressão do momento angular H⃗⃗ O será simples se
tomarmos como O um ponto pertencente ao sólido. Admitida essa hipótese, e considerando a
velocidade de um ponto Pi qualquer do sólido:
⃗i = v
v ⃗⃗ ∧ (Pi − O)
⃗O+ω (16)
temos, por definição de momento angular em relação a O:

7
⃗H
⃗ O = ∑(Pi − O) ∧ mi v
⃗ i = ∑(Pi − O) ∧ mi [ v ⃗⃗ ∧ (Pi − O) ] =
⃗O+ω

= ∑(Pi − O) ∧ mi v
⃗ O + ∑(Pi − O) ∧ mi [ ω
⃗⃗ ∧ (Pi − O) ] =

= ∑ mi (Pi − O) ∧ v
⃗ O + ∑ mi (Pi − O) ∧ [ ω
⃗⃗ ∧ (Pi − O) ] =

= [ ∑ mi (Pi − O) ] ∧ v
⃗ O + ∑ mi (Pi − O) ∧ [ ω
⃗⃗ ∧ (Pi − O) ]

Pela definição de centro de massa:

∑ mi (Pi − O) = m(G − O)

resulta: ⃗H
⃗ O = m(G − O) ∧ v
⃗ O + ∑ mi (Pi − O) ∧ [ ω
⃗⃗ ∧ (Pi − O) ] (17)

Considerando agora, de acordo com a figura 4, o sistema de referência (O i j ⃗k) , com origem
no ponto O e eixos arbitrariamente direcionados , podemos escrever:

(Pi − O) = xi i + yi j + zi k (18)

⃗⃗ = ωx i + ωy j + ωz ⃗k
ω (19)

Figura 4

8
Portanto:

i j ⃗
k
⃗⃗ ∧ (Pi − O) = | ωx
ω ωy ωz |
xi yi zi
Desenvolvendo o determinante pela segunda linha, vem:

⃗⃗ ∧ (Pi − O) = ωx ( yi ⃗k − zi j ) + ωy ( zi i − xi ⃗k ) + ωz ( xi j − yi i )
ω (20)

Introduzindo (20) em (17), fica:


⃗⃗ O = (G − O) ∧ m v
H ⃗ O + [ S⃗x S⃗y S⃗z ] {ω} (21)

sendo:

⃗ − zi j )
S⃗x = ∑ mi (Pi − O) ∧ ( yi k

⃗Sy = ∑ mi (Pi − O) ∧ ( zi i − xi ⃗k )


{ Sz = ∑ mi (Pi − O) ∧ ( xi j − yi i )
Introduzindo (18) nas expressões acima e fazendo os produtos vetoriais, vem:

⃗Sx = ∑ mi [ (yi2 + zi2 ) i − xi yi j − xi zi ⃗k ]

⃗Sy = ∑ mi [ − xi yi i + (xi2 + zi2 ) j − yi zi ⃗k ]

⃗ 2 2 ⃗
{ Sz = ∑ mi [ − xi zi i − yi zi j + (xi + yi ) k ]
Lembrando das definições de momentos e produtos de inércia (capítulo 3), podemos escrever:

S⃗x = Ix i − Ixy j − Ixz ⃗k (22)


⃗Sy = −Ixy i + Iy j − Iyz ⃗k (23)

{ S⃗z = −Ixz i − Iyz j + Iz k (24)

∴ [ ⃗Sx ⃗Sy ⃗Sz ] = [ i j ⃗k ] [ IO ]


Introduzindo o resultado acima em (21) obtém-se a expressão final do momento angular:

⃗⃗ O = (G − O) ∧ m v
H ⃗O+[i j ⃗k ] [ IO ] {ω} (25)

sendo:
ωx
{ω } = { ω y } (26)
ωz

9
Ix − Ixy − Ixz
e [ IO ] = [ − Ixy Iy − Iyz ] (27)
− Ixz − Iyz Iz

Casos particulares importantes

⃗ O = ⃗0 , então, (25) fica:


i ) Se, no instante considerado, temos v

⃗⃗ O = [ i j
H ⃗k ] [ IO ] {ω} (28)

ii ) Outro caso particular muito importante acontece quando O coincide com G. Aí temos:

⃗H
⃗G =[i j k
⃗ ] [ I G ] {ω } (29)

Observação: A expressão (29) traduz a aplicação, na base considerada, do tensor de


⃗⃗ , resultando no vetor momento angular ⃗H
inércia ao vetor de rotação ω ⃗ G . Para esta
operação usa-se também a notação intrínseca (ou seja, independente de qualquer base):
⃗H
⃗ G = IG (ω
⃗⃗ )
que será melhor esclarecida numa futura publicação, destinada a caracterizar o tensor
de inércia IG , onde mostraremos que IG é, na verdade, um operador vetorial linear.

5 ) ANALOGIA COM A ESTÁTICA


⃗ resulta, derivando:
Da definição de baricentro: ∑ mi (Pi − G) = 0

∑ mi (v ⃗ G ) = ⃗0
⃗i −v ∴ ∑ mi v ⃗ G = ⃗Q
⃗i = mv

sendo ⃗Q a resultante das quantidades de movimento, ou a quantidade de movimento total (às


vezes referida como quantidade de movimento linear do corpo).
O momento angular do sólido em relação a O, ou, mais precisamente, a quantidade de
movimento angular (tradução correta de angular momentum), se escreve como:

⃗H
⃗ O = ∑(Pi − O) ∧ mi v
⃗i

Portanto, existe uma analogia perfeita com a Estática, no que diz respeito à resultante das forças
externas e o momento polar:

⃗F = ∑ ⃗Fi e ⃗M
⃗⃗ O = ∑(Pi − O) ∧ ⃗Fi

Assim, a quantidade de movimento ⃗Q é análoga à resultante ⃗F das forças externas e o


momento angular ⃗H ⃗ O é análogo ao momento polar ⃗M
⃗⃗ O das forças externas. Confirmando
essa analogia, existe uma fórmula de mudança de polo para H⃗⃗ O , análoga àquela da Estática:

10
⃗⃗⃗ O′ = M
M ⃗⃗⃗ O + (O − O′ ) ∧ F
⃗ (estática)
⃗H
⃗ O′ = ⃗H
⃗ O + (O − O′ ) ∧ ⃗Q (dinâmica)
Resulta, em decorrência de tal analogia, que o sistema de vetores quantidade de movimento
atuantes no corpo (mi v ⃗ i ) pode ser reduzido aos vetores ⃗Q e ⃗H
⃗ O aplicados num ponto O
qualquer do sólido (figura 5):

Figura 5

6 ) TEOREMA DO MOMENTO ANGULAR


A expressão (18), que foi deduzida no capítulo 2 (sistemas de pontos materiais), abaixo
reescrita e renumerada:

⃗⃗ ̇ O − m v
⃗⃗⃗ Oext = H
M ⃗G∧v
⃗O (30)

representa o Teorema do Momento Angular (T.M.A.) e continua válida para o sólido rígido.
Falta apenas determinar a derivada do momento angular ⃗H
⃗ O em relação ao tempo.

Observação: Antes de continuar, convém fazer um breve parênteses. De acordo com


a figura 6, as expressões (1) e (30) permitem estabelecer a seguinte relação entre a
Estática e a Dinâmica (O é um ponto qualquer do sólido):

Figura 6

11
A expressão 𝐹 = 𝑄 ⃗ ̇ , como sabemos, é a primeira lei de Newton para forças, e a
expressão 𝑀⃗⃗ 𝑂𝑒𝑥𝑡 = 𝐻⃗ ̇ 𝑂 − 𝑚 𝑣𝐺 ∧ 𝑣𝑂 , que é devida a Euler, pode ser considerada como
uma extensão da primeira lei para momentos.
Agora voltemos ao assunto deste ítem. Para definir completamente a expressão (30) é preciso
derivar, em relação ao tempo, a expressão (25), abaixo replicada:
⃗H
⃗ O = m (G − O) ∧ v
⃗O+[i ⃗ ] [ I O ] {ω }
j k
É crucial, para viabilizar o processo de diferenciação, admitir que o sistema de referência
(O, x, y, z) da figura 4 esteja ligado, ou solidário, ao sólido S. A razão para isso é que, estando
a base (O i j ⃗k) prêsa ao corpo, ela se movimenta junto com ele, e a matriz [ IO ] se mantém
constante ao longo do tempo:

⃗ ̇ O = m( v
⃗H ⃗ O) ∧ v
⃗G−v ⃗ O + m(G − O) ∧ a⃗ O + [ i j ⃗ ] [IO ] {ω̇} + [ i̇ j̇
k ⃗k̇ ] [IO ] {ω}

Pelo Lema de Poisson, da Cinemática, sabemos que:

i̇ = ω
⃗⃗ ∧ i , j̇ = ω
⃗⃗ ∧ j e ⃗k̇ = ω
⃗⃗ ∧ ⃗k
Assim:

⃗⃗ ̇ O = mv
H ⃗ O + m(G − O) ∧ a⃗O + [ i j ⃗k ] [IO ] {ω̇} + ω
⃗G∧v ⃗⃗ ∧ [ i j ⃗k ] [IO ] {ω}

⃗ ̇ O − mv
⃗H ⃗ ] [IO ] {ω̇} + ω
⃗ O = m(G − O) ∧ a⃗O + [ i j k
⃗G∧v ⃗⃗ ∧ [ i j ⃗ ] [I O ] {ω }
k
Comparando a expressão acima com (30), resulta o importantíssimo T.M.A. :

⃗M
⃗⃗ Oext = m(G − O) ∧ a⃗O + [ i j k
⃗ ] [IO ] {ω̇} + ω
⃗⃗ ∧ [ i j ⃗ ] [ I O ] {ω }
k (31)

Nas aplicações o T.M.A. pode ser usado, ou na sua forma final (31), ou por meio de (30),
⃗⃗ ̇ O e, finalmente, introduzindo H
⃗⃗ O , em seguida H
calculando inicialmente H ⃗⃗ ̇ O em (30).

⃗⃗ = ωx i + ωy j + ωz ⃗k , a última parcela do lado direito de (31) fica:


Como ω

⃗⃗ ∧ [ i j
ω ⃗
⃗k ] [IO ] {ω} = [ ωz j − ωy k ⃗ − ωz i
ωx k ω y i − ω x j ] [I O ] {ω }

Casos particulares
As expressões (30) e (31), que representam o T.M.A. quando S é rígido e O ϵ S , se simplificam
em 2 casos particulares:
i ) quando O coincide com G

M ⃗⃗ ̇ G = [ i
⃗⃗⃗ Gext = H j ⃗ ] [IG ] {ω̇} + ω
k ⃗⃗ ∧ [ i j ⃗ ] [I G ] {ω }
k (32)

12
ii ) quando O é um ponto permanentemente fixo (v ⃗ e a⃗O = 0
⃗O = 0 ⃗)

⃗M ⃗̇ O = [ i
⃗⃗ Oext = ⃗H j ⃗k ] [IO ] {ω̇} + ω
⃗⃗ ∧ [ i j ⃗k ] [IO] {ω} (33)

Outro caso particular acontece quando os vetores (G − O) e a⃗ O são paralelos entre si. Aí a
primeira parcela do lado direito de (31) se anula. Como exemplo podemos citar o problema
plano em que um disco homogêneo rola sem escorregar sobre uma superfície fixa, sendo O o
ponto do disco que está em contato com a superfície no instante considerado (figura 7):

Figura 7

Além disso, v ⃗ , o que simplifica também a expressão (30).


⃗O = 0

Movimento de translação e movimento à La Poinsot

⃗ ̇ = ⃗0 . De (29) vem: ⃗H
⃗⃗ = ⃗0 e ⃗ω
No movimento de translação temos: ω ⃗ ̇ G = ⃗0 .
⃗ G = ⃗0 e ⃗H

Assim, de (32) resulta: ⃗M ⃗ ̇ G = ⃗0. Em outras palavras, no movimento de translação o


⃗⃗ Gext = ⃗H
momento das forças externas, em relação ao baricentro, vale zero em todos os instantes.

Mas a recíproca não é verdadeira. Se M ⃗⃗ ̇ G = 0


⃗⃗⃗ Gext = H ⃗ , então o momento angular H
⃗⃗ G é
constante, não necessariamente nulo, e o corpo não estará em translação, em geral. Esse tipo
de movimento é conhecido como movimento à La Poinsot .

7 ) POTÊNCIA DOS ESFORÇOS EXTERNOS

Num sólido S em movimento geral, sejam F ⃗ a resultante das forças externas e M


⃗⃗⃗ O o momento
dessas forças em relação a um ponto O arbitrário, pertencente ao corpo. Sejam também ω ⃗⃗ o
vetor de rotação do corpo e v
⃗ O a velocidade do ponto O, nesse mesmo instante (figura 8):

13
Figura 8

Considerando (16), a potência das forças externas ⃗Fi se escreve como:

⃗i∙v
𝒫ext = ∑ F ⃗i∙[v
⃗i = ∑F ⃗O+ω ⃗i∙v
⃗⃗ ∧ (Pi − O) ] = ∑ F ⃗i∙ω
⃗ O +∑F ⃗⃗ ∧ (Pi − O)

⃗i)∙v
𝒫ext = ( ∑ F ⃗i∧ω
⃗ O + ∑(Pi − O) ∙ F ⃗ ∙v
⃗⃗ = F ⃗i∙ω
⃗ O + ∑(Pi − O) ∧ F ⃗⃗

⃗ ∙v
𝒫ext = F ⃗i ]∙ω
⃗ O + [ ∑(Pi − O) ∧ F ⃗⃗ ∴ ⃗ ∙v
𝒫ext = F ⃗⃗⃗ O ∙ ω
⃗O+M ⃗⃗ (34)

O trabalho elementar das forças externas, como sabemos, é dado por:


dWext = 𝒫ext dt (35)
e o trabalho total, realizado pelas forças externas, pode ser calculado por integração:
t
Wext = ∫ dWext = ∫ 𝒫ext dt (36)
0

8 ) EXEMPLO DE APLICAÇÃO (Professor Ronaldo Salvagni)

Um automóvel está parado com a porta do passageiro aberta, numa posição dada pelo ângulo
θ, e com uma rotação ω = θ̇ (constante). Nesse instante ele começa a se movimentar com
aceleração a, conforme se mostra na figura 9, na página seguinte.
Para esse instante achar, em função de θ e ω (e dos demais parâmetros do problema), a
⃗⃗ ̇ da porta e as reações em A e B .
aceleração angular ω
A porta tem centro de massa G e está montada na carroceria do carro através de uma articulação
em B e um anel de eixo paralelo a Gz em A . O sistema de eixos (G,x,y,z) está fixo à porta.
São dados a massa M da porta, e os seus momentos e produtos de inércia, em relação aos eixos
do sistema.

14
Figura 9

Resolução: Na figura 10 se apresenta o diagrama de corpo livre da porta:

Figura 10

Relações cinemáticas

⃗⃗ = ω ⃗k
ω , ⃗ ̇ = ω̇ ⃗k
⃗ω , a⃗A = a cos θ i − a sin θ j e (G − A) = − e i − d ⃗k

⃗⃗ ̇ ∧ (G − A) + ω
a⃗ G = a⃗ A + ω ⃗⃗ ∧ [ω
⃗⃗ ∧ (G − A)]
∴ a⃗ G = (a cos θ + ω2 e) i − (a sin θ + ω̇ e) j
Aplicação do T.M.B.

m a⃗ G = ⃗F


∴ M(a cos θ + ω2 e) i − M(a sin θ + ω̇e) j = (X A + X B ) i + (YA + YB ) j + (ZB − Mg) k
M (a cos θ + ω2 e) = X A + X B (a)
∴ { M (− a sin θ − ω̇e) = YA + YB (b)
0 = ZB − Mg (c)

15
Cálculo do momento angular em relação ao polo G
Apliquemos a equação (29):
Ix − Ixy − Ixz 0
⃗H
⃗G = [i j ⃗ ] [ I G ] {ω } = [ i
k ⃗ ] [ − Ixy
j k Iy − Iyz ] { 0 }
− Ixz − Iyz Iz ω

− ω Ixz
∴ ⃗H
⃗G = [i j ⃗k ] { − ω Iyz } = − ω Ixz i − ω Iyz j + ω Iz ⃗k
ω Iz

Observação: Se o plano horizontal Gxy fosse um plano de simetria para a porta do


carro, os dois primeiros termos da expressão de 𝐻 ⃗ 𝐺 seriam nulos, já que, conforme
vimos no capítulo 3, os produtos de inércia que envolvem o eixo Gz valeriam zero neste
caso (𝐼𝑥𝑧 = 𝐼𝑦𝑧 = 0). Consequentemente, o problema seria plano, e não tridimensional
(no próximo ítem da teoria trataremos do caso particular do problema plano).

Aplicação do T.M.A.

Agora, derivando a expressão de H⃗⃗ G , resulta (lembrando que a matriz [IG ] é constante, já que
o sistema Gxyz está fixo à porta):

⃗ ̇ G = − ω̇ Ixz i − ω̇ Iyz j + ω̇ Iz ⃗k − ω Ixz i̇ − ω Iyz j̇ + ω Iz ⃗k̇


⃗H

∴ ⃗ ̇ G = − ω̇ Ixz i − ω̇ Iyz j + ω̇ Iz ⃗k − ω Ixz (ω


⃗H ⃗⃗ ∧ i ) − ω Iyz (ω ⃗⃗ ∧ ⃗k )
⃗⃗ ∧ j ) + ω Iz (ω

⃗⃗ = ω ⃗k , resulta:
Sendo ω

⃗ ̇ G = (− ω̇ Ixz + ω2 Iyz ) i − (ω̇ Iyz + ω2 Ixz ) j + ω̇ Iz ⃗k


⃗H

Pela expressão (30), considerando O coincidente com G, temos:

⃗M ⃗̇ O − m v
⃗⃗ Oext = ⃗H ⃗G∧v
⃗O ∴ ⃗M ⃗̇ G
⃗⃗ Gext = ⃗H

Mas: ⃗⃗⃗ Gext = (A − G) ∧ R


M ⃗ A + (B − G) ∧ R
⃗B

∴ ⃗⃗ Gext = (e i + d ⃗k ) ∧ ( X A i + YA j ) + (e i − c ⃗k ) ∧ ( X B i + YB j + ZB ⃗k )
⃗M

Fazendo os produtos vetoriais, fica:


⃗⃗⃗ Gext = (c YB − d YA ) i + (d X A − c X B − e ZB ) j + (e YA + e YB ) ⃗k
M

Finalmente, impondo que ⃗M ⃗ ̇ G , resultam 3 equações algébricas:


⃗⃗ Gext = ⃗H

16
c YB − d YA = − ω̇ Ixz + ω2 Iyz (d)
{ d X A − c X B − e ZB = − ω̇ Iyz − ω2 Ixz (e)
e YA + e YB = ω̇ Iz (f)
Assim, temos 6 equações a 6 incógnitas ( X A , YA , X B , YB , ZB e ω̇ ) . De (c) vem:
ZB = Mg
De (f) podemos obter, com o auxílio de (b):
Mae sin θ
ω̇ = −
Iz + Me2
De (a) e (e) resultam:
M c (a cos θ + e ω2 ) + M e g − (ω̇ Iyz + ω2 Ixz)
XA =
c+d
M d (a cos θ + e ω2 ) − M e g + ω̇ Iyz + ω2 Ixz
XB =
c+d
Finalmente, de (b) e (d) vêm:
− M c (a sin θ + ω̇ e) + ω̇ Ixz − ω2 Iyz
YA =
c+d
− M d (a sin θ + ω̇ e) − ω̇ Ixz + ω2 Iyz
YB =
c+d

9 ) MOVIMENTO PLANO
Neste item iremos estudar um caso particular importantíssimo, que é o de um corpo plano que
se movimenta no seu próprio plano.
Observação: A teoria a ser apresentada vale também para corpos tridimensionais que
estão em movimento plano, isto é, com 3 de seus pontos (distintos e não colineares),
sempre contidos num mesmo plano (referido como plano do movimento). Mas vale
apenas para aqueles sólidos que tenham o plano do movimento como plano de simetria
material. Para exemplificar, o problema da porta do carro, visto no ítem anterior, não
se enquadra nestes requisitos, porque, apesar de ser um movimento plano (do ponto de
vista cinemático), não apresenta simetria material, como vimos.
Num movimento plano o vetor de rotação ω ⃗⃗ do corpo, assim como o vetor aceleração angular
⃗⃗ ̇ , são perpendiculares ao plano do movimento, em todo e qualquer instante:
⃗ =ω
α

⃗⃗ = ω ⃗k
ω (37)

⃗ =αk
α ⃗⃗ ̇ = ω̇ k
⃗ =ω ⃗ (38)

17
sendo ⃗k um versor de direção constante, perpendicular ao plano Oxy do movimento.
Nessas condições, temos, para as componentes desses vetores:
{ω }T = [ 0 0 ω] (39)
{ω̇}T = [ 0 0 ω̇ ] (40)
As derivadas dos versores ficam, segundo o Lema de Poisson:

i̇ = ω ⃗ ∧i=ωj
⃗⃗ ∧ i = ω k (41)

j̇ = ω
⃗⃗ ∧ j = ω ⃗k ∧ j = − ω i (42)

⃗k̇ = ω
⃗⃗ ∧ ⃗k = ω ⃗k ∧ ⃗k = ⃗0 (43)
O ponto O, pertencente ao corpo, é a origem do sistema de coordenadas. O eixo Oz é eixo
principal de inércia em relação a O, porque Ixz = Iyz = 0 . A matriz [ IO ] fica:
Ix − Ixy − Ixz Ix − Ixy 0
[ IO ] = [ − Ixy Iy − Iyz ] = [ − Ixy Iy 0 ] (44)
− Ixz − Iyz Iz 0 0 Iz
Além disso, pelo fato do corpo ser plano, sabemos que:
Iz = Ix + Iy = IOz = IO (momento polar de inércia) (45)

Introduzindo os resultados acima na expressão geral (31) do T.M.A. e fazendo os produtos


previstos, resulta:
⃗⃗⃗ Oext = m(G − O) ∧ a⃗O + [ i
M j ⃗k ] [IO ] {ω̇} + ω
⃗⃗ ∧ [ i j ⃗k ] [IO ] {ω}
0 0
⃗⃗⃗ Oext
M = m(G − O) ∧ a⃗O + [ i j ⃗k ] { 0 } ω̇ + ω [ j − i ⃗0 ] { 0 } ω
Iz Iz
A terceira parcela do lado direito é nula:
0
ω[j −i ⃗0 ] { 0 } ω = ω2 (0) = 0
Iz
Portanto:

⃗M ⃗⃗ ̇
⃗⃗ Oext = m(G − O) ∧ a⃗ O + IOz ω (46)

A expressão acima traduz o Teorema do Momento Angular (T.M.A.) para problemas planos.
A grandeza IOz representa o momento de inércia do corpo em relação ao eixo Oz,
perpendicular ao plano do movimento, e que passa por O (IOz = Iz = IO ).

18
Observação: A equação (31) foi deduzida supondo que a base (𝑂, 𝑖, 𝑗, 𝑘⃗ ) era solidária
ao corpo. Mas, no caso da equação (46), os eixos Ox e Oy podem ser quaisquer, não
precisando estar ligados ao corpo. Isto acontece porque, se o corpo é plano, a
expressão (45) vale para quaisquer eixos Ox e Oy, pois 𝐼𝑧 depende apenas das
distancias 𝑟𝑖 das massas 𝑚𝑖 ao eixo Oz .

Casos particulares
Há 2 casos particulares em que (30) e (46) se simplificam:
i ) O coincide com G

M ⃗⃗ ̇ G
⃗⃗⃗ Gext = H ∴ M ⃗⃗ ̇
⃗⃗⃗ Gext = IGz ω (47)

ii ) O é um ponto fixo (o C.I.R. não serve)

Neste caso a⃗O = ⃗0 e (46) fica:

M ⃗⃗ ̇ O
⃗⃗⃗ Oext = H ∴ M ⃗⃗ ̇
⃗⃗⃗ Oext = IOz ω (48)

Quando a⃗O e (G − O) são paralelos entre si, a primeira parcela do lado direito de (46) se anula,
resultando:

⃗⃗ ̇
⃗⃗⃗ Oext = IOz ω
M
Como exemplo deste caso particular podemos mencionar, como já vimos, um disco que rola
sem escorregar numa superfície fixa (figura 7).

Energia Cinética
No caso de um movimento plano, sendo O coincidente com G, e introduzindo (39) e (44) em
(11), resulta a energia cinética E:
Ix − Ixy 0 0
1 1 1 1
E = mvG2 + {ω}T [IG ] {ω} = mvG2 + [0 0 ω] [− Ixy Iy 0 ]+{ 0 }
2 2 2 2
0 0 Iz ω

1 1 0 1 1
E = m vG2 + [0 0 ω] { 0 } ∴ E= m vG2 + IGz ω2 (49)
2 2 ω Iz 2 2

Notemos que a fórmula (49) corresponde à expressão (10), já que o vetor de rotação ω
⃗⃗ é
paralelo ao eixo Gz .
Agora, se C é um ponto de velocidade nula no instante considerado (pode ser um ponto fixo
ou o C.I.R.), temos, de acordo com a figura 11 :

19
Figura 11
1 1
vG = ωd ∴ vG2 = ω2 d2 ∴ E= m ω2 d2 + IGz ω2
2 2
1 2 1
∴ E= ω (IGz + m d2 ) ∴ E= ICz ω2 (50)
2 2

Observações finais (França)


Quando o problema é plano, podemos usar o T.M.B. para obter duas equações escalares, e o
T.M.A. para obter uma equação escalar.
O T.E.C. (uma equação escalar) não fornece equação independente das anteriores, mas é útil
quando se deseja calcular velocidades de pontos e/ou velocidades angulares, e não apenas
acelerações ou forças.
Relações cinemáticas são úteis em sistemas vinculados.

10 ) EXEMPLOS

Primeiro Exemplo
O disco homogêneo da figura 12, de massa m e raio R, está sujeito a um torque M constante,
e parte do repouso na posição x = 0. Não há escorregamento entre o disco e o plano
horizontal. Achar ω̇ e aG numa posição x genérica.

20
Figura 12
Resolução: Na figura 13 se mostra o diagrama de corpo livre (D.C.L.) do disco:

Figura 13

Aplicação do Teorema do Movimento do Baricentro ou T.M.B. ⃗ = m a⃗ G )


(F
T = m aG (a)
{
N − mg = 0 (b)

Aplicação do Teorema do Momento Angular ou T.M.A., com polo em G (M ⃗⃗ ̇ )


⃗⃗⃗ Gext = IGz ω

mR2
TR−M= (− ω̇) (c)
2
Cinemática: x=θR ∴ ẋ = θ̇ R ∴ vG = ω R ∴ aG = ω̇ R (d)
São 4 equações a 4 incógnitas. Resolvendo, obtemos:
2M 2 M 2 M
T= , N = mg , aG = e ω̇ = (horário)
3R 3 mR 3 m R2

Alternativamente, podemos utilizar o T.E.C. ( E − E0 = Wext ) com E0 = 0 :

21
1 1 1 1 3
E= m vG2 + IG ω2 = IC ω2 = (IG + m R2 ) ω2 = m R2 ω2
2 2 2 2 4
O único esforço externo que realiza trabalho é o momento M aplicado. Logo (figura 13):
x
Wext = M θ = M
R
Portanto, de acordo com o Teorema da Energia Cinética, podemos escrever:

3 4 Mθ
m R2 ω2 = M θ ∴ ω2 =
4 3 m R2
Derivando, vem:
4 M θ̇
2 ω ω̇ =
3 m R2
Mas θ̇ = ω , e como ω ≠ 0 em geral, obtemos a aceleração angular do disco:
2 M
ω̇ = (como antes)
3 m R2

Observação: Também podemos achar Wext por meio da potência dos esforços externos (34):

𝒫ext = ⃗F ∙ v
⃗ O + ⃗M
⃗⃗ O ∙ ω
⃗⃗
sendo O um ponto qualquer do corpo. Escolhendo o ponto C de contato, fica:

𝒫ext = ⃗F ∙ v
⃗ C + ⃗M ⃗⃗ = [ T i + (N − mg) j ] ∙ ⃗0 + (− M ⃗k) ∙ (− ω ⃗k) = M ω
⃗⃗ C ∙ ω

Note-se que (verificar!):


Ė = Ẇext = 𝒫ext
Para achar o trabalho, basta integrar a potência:
t t t t

Wext = ∫ dWext = ∫ 𝒫ext dt = M ∫ ω dt = M ∫ dt = M ∫ dθ = M θ (c. q. d. )
0 0 0 dt 0

Segundo Exemplo (Problema 9 da Lista 3)


Uma massa concentrada m está presa ao disco de raio R e massa m, no ponto A, conforme
mostrado na figura 14 na página seguinte. O disco, por sua vez, está ligado a uma mola de
constante k através de um fio que se enrola no disco:

22
Figura 14

O conjunto parte do repouso da posição θ = 0, sendo nula a força na mola nesta posição, ou
seja, para θ = 0 a mola está com o seu comprimento natural. Considerando θ ≥ 0, pedem-se:
a ) a velocidade angular e a aceleração angular do conjunto em função de θ
b ) a aceleração do centro de massa G do conjunto
c ) as reações de apoio em O

Resolução: O baricentro G encontra-se no ponto médio do raio OA (figura 15):

Figura 15

23
Momentos de inércia:
m R2 3 m R2 R 2
IO = + m R2 = e IG = IO − 2m ( ) = m R2 (Steiner)
2 2 2
Energia cinética:
1 2
1 2
1 ωR 2 1
( )
E = m vG + IG ω = 2m ( ) + (mR2 ) ω2 (baricentro G)
2 2 2 2 2

1 2
1 3mR2
E = IO ω = ( ) ω2 (ponto fixo O)
2 2 2
Nos dois casos o resultado é:
3
E= mR2 ω2 (ω = θ̇)
4
A energia potencial V tem duas parcelas, a gravitacional e a elástica:
1 R 1
V=mgh+ k δ2 = − 2 mg ( ) sin θ + k (Rθ)2
2 2 2
Para a energia potencial gravitacional adotamos, como nível de referência, a cota do ponto O.
Aplicando o T.E.C. para sistemas conservativos:
E + V = EO + VO com EO = VO = 0
3 R 1
∴ E+V= mR2 ω2 − 2 mg ( ) sin θ + k (Rθ)2 = 0
4 2 2
1
∴ ω2 = (4 mg sin θ − 2 kR θ2 )
3mR
Alternativamente podemos aplicar a expressão geral do TEC, sem levar em conta que o sistema
é conservativo:
E − EO = Wext ∴ E = Wext
3 R 1
∴ mR2 ω2 = 2mg ( sin θ) − F δ
4 2 2
3 1 1
∴ mR2 ω2 = mgR sin θ − (kRθ) Rθ = mgR sin θ − kR2 θ2
4 2 2
Da expressão acima obtém-se a mesma expressão de ω2 anteriormente obtida.
Agora, derivando ω2 com relação ao tempo, podemos obter ω̇ = ω̇(θ) :
1
2 ω ω̇ = (4 mg cos θ − 4 kR θ) θ̇
3mR

24
Como ω = θ̇ ≠ 0 , vem:
2
ω̇ = (mg cos θ − k R θ)
3mR
(para θ pequeno ω̇ > 0 e, portanto, no sentido horário, de acordo com a figura 15)
Observação.: Sendo 𝜔̇ = 𝜃̈ , a equação acima é a equação diferencial do movimento:
3 𝑚𝑅 𝜃̈ + 2 𝑘𝑅 𝜃 − 2 𝑚𝑔 𝑐𝑜𝑠 𝜃 = 0
Esta equação, cuja incógnita é a função 𝜃 = 𝜃(𝑡), pode ser integrada ao longo do
tempo, a partir das condições iniciais, que são iguais a zero neste caso:
𝜃(0) = 0 𝑒 𝜃̇(0) = 0
O resultado dessa integração é a função 𝜃(𝑡), a qual, por derivação, fornece
𝜃̇ (𝑡) 𝑒 𝜃̈(𝑡)
Alternativamente, podemos achar a aceleração angular aplicando o T.M.A. com polo em O,
expressão (46):
⃗M ⃗⃗ ̇ = IO ω
⃗⃗ O = m(G − O) ∧ a⃗O + IO ω ⃗⃗ ̇ pois a⃗O = ⃗0
R 3 m R2
∴ ⃗ =
[(kRθ) R − 2mg ( ) cos θ] k ⃗
(− ω̇) k
2 2
Chega-se à mesma expressão anteriormente obtida de ω̇ .
Para achar a⃗ G , notemos que G descreve uma trajetória circular de raio R⁄2 . Logo, de
acordo com a figura 16:

Figura 16

25
R
a⃗ t = ω̇ (− sin θ i − cos θ j )
2
a⃗ G = a⃗ t + a⃗ n ∴
R
a⃗n = ω2 (− cos θ i + sin θ j )
{ 2
sendo ω̇ e ω2 dadas por expressões determinadas anteriormente. Vemos que a⃗ G é função de θ
Finalmente, para achar as reações de apoio, apliquemos o T.M.B., conforme a figura 15:
⃗ = m a⃗G
F ∴ H i + V j + k Rθ j − 2 mg j =
R
= 2m [ − (ω2 cos θ + ω̇ sin θ) i + (ω2 sin θ − ω̇ cos θ) j ]
2
Resultam 2 equações escalares, as quais fornecem, uma vez resolvidas:
H = − mR (ω2 cos θ + ω̇ sin θ)
V = 2mg − kRθ + mR (ω2 sin θ − ω̇ cos θ)

Terceiro Exemplo (Professor Flavius)


A barra AO da figura 17 se apoia no cilindro, sem atrito. O cilindro rola sem escorregar sobre
o plano horizontal. O conjunto parte do repouso para um ângulo θ0 dado. Achar a velocidade
do ponto A quando a barra está na posição vertical. São dadas as massas da barra (M) e do
cilindro (m). Sabe-se que h − r < ℓ < h :

Figura 17

26
Resolução:
Na figura 18 se apresentam os diagramas de corpo livre para a barra e o cilindro:

Figura 18
O sistema é conservativo e a única força que realiza trabalho não nulo é o peso Mg da barra.
A força de atrito T não realiza trabalho porque a velocidade do ponto C do cilindro, no qual
ela está aplicada, vale zero (porque se trata de rolamento puro, ou sem escorregamento).
As forças normais de contato N entre a barra e o cilindro não realizam trabalho porque a
velocidade relativa dos pontos B’ (pertencente à barra) e B (pertencente ao cilindro) tem a
direção da barra OA, em cada instante (cada um dos pontos B’ e B representa, ao longo do
tempo, uma sucessão de pontos diferentes, da barra e do disco, respectivamente).

Observação: Este problema já foi abordado, do ponto de vista cinemático, no 13º


exemplo do capítulo 2 da Parte 2 deste curso. Lá foi demonstrado que a velocidade
relativa ( v ⃗ B ) entre os pontos de contato da barra e do cilindro, para um ângulo θ
⃗ B′ − v
qualquer, tem de fato a direção da barra AO, o que faz com que a força normal de
contato não realize trabalho:
t t
⃗⃗ ∙ v
W = ∫ (N ⃗⃗ ∙ v
⃗ B′ − N ⃗⃗ ∙ (v
⃗ B ) dt = ∫ N ⃗ B ) dt = 0
⃗ B′ − v
0 0

Apliquemos agora o T.E.C. entre as posições inicial (θ = θ0 ) e final (θ = 0) :


E + V = E0 + V0 com E0 = 0

27
Adotando a cota do ponto O como nível de referência, temos para a energia potencial:
ℓ ℓ
V = − Mg e V0 = − Mg cos θ
2 2
Para a energia cinética temos:
1 Ωℓ 2 1 Mℓ2 2 1 2
1 mr 2 2
E = M( ) + Ω + m (ωr) + ω
2 2 2 12 2 2 2
Os dois primeiros termos correspondem à energia cinética da barra, e os dois últimos à do
cilindro. Simplificando:
1 3
E= M Ω 2 ℓ2 + m ω 2 r 2
6 4
Portanto, aplicando o T.E.C., resulta:
1 3 ℓ
M Ω2 ℓ2 + m ω2 r 2 = Mg (1 − cos θ) (a)
6 4 2
Quando a barra se encontra na posição vertical (θ = 0) podemos encontrar a relação entre as
velocidades angulares Ω e ω (figura 19):

Figura 19
Para isso usaremos a Cinemática para achar v
⃗ B′ e v
⃗ B , na base indicada na figura 19:
⃗ B′ = Ω (h − r) i
v

√2 √2
⃗ B = ω r √2 (
v i+ j) = ω r ( i + j )
{ 2 2

28
Para que não haja perda de contato entre os pontos B’ e B, as suas componentes horizontais de
velocidade devem ser iguais no instante considerado, ou seja:
h−r
Ω (h − r) = ω r ∴ ω= Ω (b)
r
Introduzindo (b) em (a), vem, finalmente:

6 Mg ℓ (1 − cos θ)
Ω=√
2 M ℓ2 + 9 m (h − r)2

Tendo Ω , calcula-se vA = Ω ℓ . Vetorialmente temos:

6 Mg ℓ (1 − cos θ)
⃗A = Ωℓi= ℓ √
v i
2 M ℓ2 + 9 m (h − r)2

29

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