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UNIVERSIDADE REGIONAL DO NOROESTE DO ESTADO DO RIO GRANDE DO SUL

– UNIJUÍ –
DEPARTAMENTO DE CIÊNCIAS EXATAS E ENGENHARIAS - DCEENG
CURSO DE ENGENHARIA ELÉTRICA – EGE

“Aula 06”
Motores de Corrente Continua

Disciplina: Conversão Eletromecânica de Energia I


Prof. Moises M. Santos
14/04/2021 1
moises.santos@unijui.edu.br
1. Introdução
1.1 Aula anterior
• Geradores autoexcitados: utiliza-se a própria tensão gerada para excitar seu
próprio campo magnético:
– Shunt (paralelo)
– Série
– Composto (aditivo e subtrativo)

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1. Introdução
1.2 Aula de hoje
• Objetivos
– Conhecer os tipos de motores CC de uso geral.

– Compreender o circuito equivalente de um motor CC.

– Compreender como obter a característica de conjugado versus


velocidade dos motores CC de excitação independente, em
derivação, série e composta.

– Compreender como controlar a velocidade dos diferentes tipos de


motores CC.

– Compreender os métodos de partida segura dos motores CC.

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2. Aspectos Gerais
2.1 Sentido fluxo de potência
• Os motores CC são máquinas CC usadas como motores, e os geradores CC são
máquinas CC usadas como geradores. Como foi observado na Aula 03, a mesma
máquina física pode operar como motor ou como gerador – é simplesmente uma
questão relacionada com que sentido o fluxo de potência circula através da
máquina

Gerador CC
(excitação independente)

Motor CC
(excitação independente)

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2. Aspectos Gerais
2.2 Evolução
• Os primeiros sistemas de potência elétrica dos Estados Unidos eram de corrente
contínua (veja a Figura a seguir), mas, na década de 1890, os sistemas de potência
de corrente alternada estavam claramente ultrapassando os de corrente
contínua.

Ref. Chapman, 2013.


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2. Aspectos Gerais
2.2 Evolução
• Apesar desse fato, os motores CC continuaram sendo uma fração significativa das
máquinas elétricas compradas a cada ano até a década de 1960 (essa fração
entrou em declínio nos últimos 40 anos).

• Havia diversas razões da popularidade contínua dos motores CC.

• Uma delas era que os sistemas de potência CC foram, e ainda são, comuns em
carros, tratores e aeronaves. Quando um veículo já dispõe de um sistema elétrico
CC, faz sentido considerar o uso de motores CC.

• Outra aplicação dos motores CC era nos casos em que havia necessidade de uma
ampla faixa de velocidades.

• Antes do uso generalizado de retificadores e inversores baseados em eletrônica


de potência, os motores CC eram insuperáveis em aplicações de controle de
velocidade.
Ref. Chapman, 2013.
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2. Aspectos Gerais
2.2 Evolução
• Atualmente, no lugar dos motores CC, a escolha preferida para a maioria das
aplicações de controle de velocidade é o motor de indução com unidades de
acionamento de estado sólido.

• Entretanto, ainda há algumas aplicações em que os motores CC são os


preferidos.)

Fonte:https://www.google.com/search?q=ve%C3%ADculos+el%C3%A9tricos&sxsrf=ALeKk016M9c5dXDyR5ZMriiKYM9wVCjksQ:1600734097565&sou
rce=lnms&tbm=isch&sa=X&ved=2ahUKEwivko-av_vrAhXlIrkGHdRMA8UQ_AUoA3oECBEQBQ&biw=1280&bih=610#imgrc=qM1PHqJ_7YGpLM

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3. Excitação Independente
3.1. Circuito Equivalente

𝑇𝑖𝑛𝑑
𝜔𝑚
Circuito de armadura:
Circuito de campo: 𝑇𝑐𝑎𝑟𝑔𝑎
𝑉𝑡 = 𝐸𝐴 + 𝑅𝐴 × 𝐼𝐴 + Δ𝑉𝑒𝑠𝑐
𝑉 = 𝑅𝑎𝑗 + 𝑅𝐹 × 𝐼𝐹
൝ 𝑓
𝐸𝐴 = 𝐾Φ𝑑 𝜔𝑚
𝐹𝑚𝑚 = 𝑁𝐹 × 𝐼𝐹 𝑇𝑖𝑛𝑑 = 𝐾Φ𝑑 𝐼𝐴
𝐼𝐴 = 𝐼𝐿
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4. Motor Shunt
4.1. Circuito Equivalente

Circuito de armadura:
Circuito de campo:
𝑉𝑡 = 𝐸𝐴 + 𝑅𝐴 × 𝐼𝐴 + Δ𝑉𝑒𝑠𝑐
𝑉 = 𝑉𝑓 = 𝑅𝑎𝑗 + 𝑅𝐹 × 𝐼𝐹 𝐸𝐴 = 𝐾Φ𝑑 𝜔𝑚
൝ 𝑡
𝐹𝑚𝑚 = 𝑁𝐹 × 𝐼𝐹 𝑇𝑖𝑛𝑑 = 𝐾Φ𝑑 𝐼𝐴
𝐼𝐴 = 𝐼𝐿 − 𝐼𝐹
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4. Motor Shunt
4.2. Característica Terminal do Motor Shunt
• Desprezando as perdas no motor CC tem-se que:

𝑇𝑖𝑛𝑑 = 𝐾Φ𝑑 𝐼𝐴 = 𝑇𝑐 arg 𝑎 + 𝑇𝑝𝑒𝑟𝑑𝑎𝑠


≈ 𝑇𝑐 arg 𝑎

• Desprezando a queda de tensão as escovas,


obtém-se:
𝑉𝑡 = 𝐸𝐴 + 𝑅𝐴 × 𝐼𝐴
𝐸𝐴 = 𝐾Φ𝑑 𝜔𝑚
𝑇𝑖𝑛𝑑
𝐼𝐴 =
𝐾Φ𝑑

• Assim, substituindo 𝐸𝐴 e Ia na Equação da tensão terminal (𝑉𝑡 ), tem-se:

𝑉𝑡 𝑅𝐴
𝜔𝑚 = − 2
× 𝑇𝑖𝑛𝑑 vazio −  plena c arg a
𝐾Φ𝑑 𝐾Φ𝑑
desvio (%) m = 100
vazio
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4. Motor Shunt
4.3. Controle de Velocidade Motor Shunt
• A partir da Equação:

𝑉𝑡 𝑅𝐴
𝜔𝑚 = − 2
× 𝑇𝑖𝑛𝑑
𝐾Φ𝑑 𝐾Φ𝑑

• Pode-se derivar três estratégias de controle para o motor CC.


– 1. Variação do fluxo magnético produzido no campo através do ajuste
da resistência (Raj );
– 2. Variação da tensão de alimentação da armadura (Vt);
– 3. Conexão de uma resistência adicional em série com o circuito da
armadura (Rad);

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4. Motor Shunt
4.3. Controle de Velocidade Motor Shunt
• Variação do fluxo magnético:
𝑉𝑡 𝑅𝐴
𝜔𝑚 = − 2
× 𝑇𝑖𝑛𝑑
𝐾Φ𝑑 𝐾Φ𝑑

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4. Motor Shunt
4.3. Controle de Velocidade Motor Shunt
• Variação da tensão de armadura:
𝑉𝑡 𝑅𝐴
𝜔𝑚 = − 2
× 𝑇𝑖𝑛𝑑
𝐾Φ𝑑 𝐾Φ𝑑

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4. Motor Shunt
4.3. Controle de Velocidade Motor Shunt
• Variação da resistência de armadura:
𝑉𝑡 𝑅𝐴
𝜔𝑚 = − 2
× 𝑇𝑖𝑛𝑑
𝐾Φ𝑑 𝐾Φ𝑑

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4. Motor Shunt
4.4. Exemplo 1
Enunciado: Um motor CC em derivação (shunt) de 50 HP, 250 V e 1200 rpm,
com enrolamentos de compensação, tem uma resistência de armadura
(incluindo as escovas, os enrolamentos de compensação e os interpolos) de
0,06 Ω. Seu circuito de campo tem uma resistência total de 𝑅𝑎𝑗 + 𝑅𝐹 = 50Ω,
produzindo uma velocidade a vazio de 1200 rpm. Há 1200 espiras por polo no
enrolamento do campo em derivação.

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4. Motor Shunt
4.4. Exemplo 1
• a) Encontre a velocidade desse motor quando a corrente de entrada é 100 A.
• b) Encontre a velocidade desse motor quando a corrente de entrada é 200 A.
• c) Encontre a velocidade desse motor quando a corrente de entrada é 300 A.
• d) Determine a curva de torque induzido para os itens “a”, “b” e “c”.

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4. Motor Shunt
4.4. Exemplo 1
Solução
A tensão interna gerada de uma máquina CC, com a velocidade expressa em rotações
por minuto, é dada por:
𝐸𝐴 = 𝐾Φ𝑑 𝜔𝑚

Como a corrente de campo da máquina é constante (porque 𝑉𝑡 e a resistência de


campo são ambas constantes), e como não há efeitos de reação de armadura, o fluxo
nesse motor é constante. A relação entre as velocidades e as tensões geradas
internas do motor, para duas condições diferentes de carga, será:

𝐸𝐴1 = 𝐾Φ𝑑 𝜔𝑚1 𝐸𝐴2


𝜔𝑚2 = × 𝜔𝑚1
𝐸𝐴2 = 𝐾Φ𝑑 𝜔𝑚2 𝐸𝐴1

A vazio, a corrente de armadura é zero, de modo que 𝐸𝐴1 = 𝑉𝑡 = 250 V, ao passo que
a velocidade 𝑁𝑚1 = 1200 rpm.

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4. Motor Shunt
4.4. Exemplo 1
Solução

𝐸𝐴 = 𝐾Φ𝑑 𝜔𝑚

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4. Motor Shunt
4.4. Exemplo 1
Solução

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4. Motor Shunt
4.4. Exemplo 1
Solução

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4. Motor Shunt
4.4. Exemplo 1
Solução:

item d) Para plotar a característica de saída desse motor, será necessário encontrar o
conjugado correspondente a cada valor de velocidade. A vazio, o conjugado induzido
ind é claramente zero. O conjugado induzido para qualquer outra carga pode ser
obtido com base no fato de que a potência convertida em um motor CC é

𝑃𝑐𝑜𝑛𝑣 = 𝐸𝐴 × 𝐼𝐴 = 𝑇𝑖𝑛𝑑 × 𝜔𝑚1

Dessa equação, temos que o conjugado induzido em um motor é:

𝐸𝐴 × 𝐼𝐴
𝑇𝑖𝑛𝑑 =
𝜔𝑚

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4. Motor Shunt
4.4. Exemplo 1
Solução:

item d)

(238,3 V)(195 A)

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4. Motor Shunt
4.4. Exemplo 1
Solução:

item d)

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5. Motor Série
5.1. Circuito Equivalente

Circuito de campo:
Circuito de armadura:
Φ𝑆 ∝ 𝐼𝐴 → Φ𝑆 = 𝑘1 𝐼𝐴 𝑉𝑡 = 𝐸𝐴 + 𝑅𝐴 + 𝑅𝑆 × 𝐼𝐴 + Δ𝑉𝑒𝑠𝑐
൞𝑇𝑖𝑛𝑑 = 𝐾Φ𝑑 𝐼𝐴 = 𝐾 𝑘1 𝐼𝐴 𝐼𝐴 ቐ𝐸𝐴 = 𝐾Φ𝑑 𝜔𝑚
𝐼𝐴 = 𝐼𝐿 = 𝐼𝑆
𝑇𝑖𝑛𝑑 = 𝐾′𝐼𝐴 2

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5. Motor Série
5.2. Característica Terminal do Motor Série
• Considerando que:

𝑇𝑖𝑛𝑑
𝑇𝑖𝑛𝑑 = 𝐾′𝐼𝐴 2 → 𝐼𝑎 = Ea = K d m
𝐾′

• Substituindo Tind e Ea na equação da tensão terminal, obtém-se:

𝑇𝑖𝑛𝑑
𝑉𝑡 = 𝐾Φ𝑑 𝜔𝑚 + 𝑅𝑎 + 𝑅𝑆 ×
𝐾′

• Considerando que Φ𝑆 = 𝑘1 𝐼𝑎 e 𝑇𝑖𝑛𝑑 = 𝐾′𝐼𝑎 2 , o fluxo


pode ser expresso como:
𝑇𝑖𝑛𝑑
Φ𝑑 = Φ𝑆 = 𝑘1 ×
𝐾′

• Assim:

𝑇𝑖𝑛𝑑 𝑇𝑖𝑛𝑑
𝑉𝑡 = 𝐾 𝑘1 × 𝜔𝑚 + 𝑅𝑎 + 𝑅𝑆 ×
𝐾′ 𝐾′

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5. Motor Série
5.2. Característica Terminal do Motor Série
• Rearranjando a equação:

𝑇𝑖𝑛𝑑 𝑇𝑖𝑛𝑑
𝑉𝑡 = 𝐾′ 𝜔𝑚 + 𝑅𝐴 × 𝑅𝐴 + 𝑅𝑆 ×
𝐾′ 𝐾′

• Colocando em evidência o termo


da velocidade, obtém-se:

𝑇𝑖𝑛𝑑
𝑉𝑡 − 𝑅𝐴 + 𝑅𝑆 ×
𝐾′
𝜔𝑚 =
𝐾′𝑇𝑖𝑛𝑑

• Ou, ainda:
𝑉𝑡 𝑅𝐴 + 𝑅𝑆
𝜔𝑚 = − 2
𝐾′𝑇𝑖𝑛𝑑 𝐾′ 𝑉𝑡
𝑇𝑝𝑎𝑟𝑡 = 𝐾′ [𝑁. 𝑚] 𝜔𝑚 = 0
𝑅𝐴 + 𝑅𝑆

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5. Motor Série
5.2. Característica Terminal do Motor Série
• Conjugado do motor série é proporcional ao quadrado de sua corrente e
armadura. Como resultado, é fácil ver que um motor série fornece mais
conjugado por ampère do que qualquer outro motor CC. Portanto, ele é
usado em aplicações que requerem conjugados muito elevados.

• Nunca deixe um motor CC série completamente sem carga e nunca


acople a carga mecânica por meio de uma correia ou outro mecanismo
que possa se romper. Se isso acontecesse e o motor ficasse sem carga
enquanto estivesse em funcionamento, os resultados poderiam muito
graves.

• Diferentemente do motor CC em derivação, há apenas um modo


eficiente de alterar a velocidade de um motor CC série. Esse método
consiste em variar a tensão de terminal do motor.

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5. Motor Série
5.3. Exemplo 2
• A Figura a seguir mostra um motor CC série de 250 V com enrolamentos
de compensação e uma resistência em série total 𝑅𝐴 + 𝑅𝑆 = 0,08Ω. O
campo em série consiste em 25 espira por polo, com a curva de
magnetização mostrada no slide seguinte.

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5. Motor Série
5.3. Exemplo 2
• (a) Encontre a velocidade e o conjugado induzido desse motor quando
sua corrente de armadura é 50 A.

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5. Motor Série
5.3. Exemplo 2
• Solução:

• Para analisar o comportamento de um motor série com saturação,


escolha pontos sobre a curva de operação e encontre o conjugado e a
velocidade para cada ponto.

• Observe que a curva de magnetização é dada em unidades de força


magnetomotriz (ampères-espiras, a • e) versus 𝐸𝐴 para a velocidade de
1200 rpm, de modo que os valores calculados de 𝐸𝐴 devem ser
comparados com os valores equivalentes em 1200 rpm para determinar a
velocidade real do motor.

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5. Motor Série
5.3. Exemplo 2
• Solução:

item a)

𝐸𝐴0 = 80𝑉

𝐹𝑀𝑀 = 1250 𝐴. 𝑒

− +

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5. Motor Série
5.3. Exemplo 2
• Solução:

item a)

𝐸𝐴0 = 80𝑉

𝐹𝑀𝑀 = 1250 𝐴. 𝑒

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5. Motor Série
5.3. Exemplo 2
Solução:

item b) O conjugado induzido em um motor é:

𝐸𝐴 × 𝐼𝐴
𝑇𝑖𝑛𝑑 =
𝜔𝑚

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6. Motor Composto
6.1. Circuito Equivalente

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6. Motor Composto
6.2. Exemplo 3
• Considere motor composto a seguir:

• (a) Qual é a corrente do campo em derivação dessa máquina a vazio?


• (b) Se o motor for composto cumulativo, qual será sua velocidade quando
IA 200 A.
• (c) Se o motor for composto diferencial, qual será sua velocidade quando
IA 200 A.

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6. Motor Composto
6.2. Exemplo 3
• Curva de magnetização

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6. Motor Composto
6.2. Exemplo 3
• (a) Qual é a corrente do campo em derivação dessa máquina a vazio?

• A vazio, a corrente de armadura é zero, de modo que a tensão interna gerada do


motor deve ser igual a 𝑉𝑡 , o que significa que deve ser 250 V. Da curva de
magnetização, uma corrente de campo de 5 A produz uma tensão 𝐸𝐴 de 250 V a
1200 rpm. Portanto, a corrente do campo em derivação deve ser 5 A.

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6. Motor Composto
6.2. Exemplo 3
(b) Se o motor for composto cumulativo, qual será sua velocidade quando IA 200 A.

𝐸𝐴0 = 262𝑉 +

Da curva de magnetização, temos EA0 262 V


para uma velocidade n0 1200 rpm.
Portanto, a velocidade do motor será

𝐼𝐹 = 5,6 𝐴

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6. Motor Composto
6.2. Exemplo 3
(c) Se o motor for composto diferencial, qual será sua velocidade quando IA 200 A.

𝐸𝐴0 = 236𝑉

Da curva de magnetização, temos EA0 236 V


para uma velocidade n0 1200 rpm.
Portanto, a velocidade do motor será

𝐼𝐹 = 4,4 𝐴

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6. Regulação de velocidade
6.1. Característica Torque x Velocidade

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7. Controle de velocidade
7.1. Estratégias

• Mcc possibilitam ampla faixa de variação de velocidade, através de


métodos relativamente simples:
– Variação da tensão de armadura (0<w<Wn – fluxo const.).
– Variação da corrente de campo (w>wn - Uan = const.).
• Enfraquecimento de campo
• Métodos de controle
– Reostático.
– Ward-Leonard.
– Tiristores (conversores estáticos). Variação de Resist.
de Armadura

Variação de Tensão 𝑉𝑡 − σ 𝑅𝐴 𝑖𝐴
ω𝑚 =
de Armadura 𝑘𝑎 Φ𝑑
Variação de Tensão
de campo

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7. Controle de velocidade
7.2. Controle Reostático

Variação de Resist.
de Armadura

𝑉𝑡 − σ 𝑅𝐴 𝑖𝐴
ω𝑚 =
𝑘𝑎 Φ𝑑

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7. Controle de velocidade
7.3. Ward Leonard

𝑉𝑡 − σ 𝑅𝐴 𝑖𝐴
ω𝑚 =
𝑘𝑎 Φ𝑑

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7. Controle de velocidade
7.4. Controle estático

Controle da tensão
Controle tensãode
dearmadura
armadura

Controle da tensão de campo

𝑉𝑡 − σ 𝑅𝐴 𝑖𝐴
ω𝑚 =
𝑘𝑎 Φ𝑑

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7. Controle de velocidade
7.5. Limites de Operação

𝑇 = 𝐾𝑎 Φ𝑑 𝐼𝐴 𝑃𝑒𝑙 = 𝑉𝑡 𝐼𝐴

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8. Partida Mcc
8.1. Corrente de partida

• Na partida, Eg=0 (Eg=kΦn, n=0), logo Ip será:

𝑉𝑡 − 𝐸𝐴 𝑉𝑡
𝑖𝑝 = ⇒
𝑅𝐴 𝑅𝐴

• Neste caso, a corrente dos motores CC durante a partida é limitada apenas


pela resistência da armadura Ra.

• Normalmente, Ra representa de 10% a 15% de Va, assim Ip terá um valor


elevado em relação corrente à nominal.
• Métodos de partida:
– Partida resistiva: inclusão de resistências na armadura;
– Partida a tensão de armadura variável.
𝑉𝑡 0 → 𝑉𝑡𝑛
𝑖𝑝 = 𝑖𝑝 =
𝑅𝐴 + 𝑅𝑆 𝑅𝐴

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8. Partida Mcc
8.1. Corrente de partida

• A medida que o motor acelera a tensão Ea cresce forçando a


corrente Ia diminuir.

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8. Partida Mcc
8.1. Corrente de partida

• Para limitar a corrente de partida podemos projetar um


resistor Rp para ser inserido em série com a armadura.

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8. Partida Mcc
8.1. Corrente de partida

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8. Partida Mcc
8.1. Corrente de partida

• Para resolver o problema anterior pode-se colocar uma chave


em paralelo com o resistor Rp.
• Essa chave Sw é fechada depois de um tempo e fornece um
caminho para a corrente da armadura.

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8. Partida Mcc
8.1. Corrente de partida

• Contudo o resistor Rp pode ser dividido em “n” estágios os


quais são retirados a medida que o motor acelera.

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8. Partida Mcc
8.3. Exemplo 4
(KOSOW, 2005, pg. 119)- Um motor-shunt CC de 120V possui uma
resistência de armadura de 0,2 ohms e uma queda no contato das
escovas de 2V. A corrente nominal a plena carga é de 75A.
a) Calcule a corrente no instante de partida, e seu percentual em
relação à nominal (Resposta: 590A / 768%).
b) Calcule os valores (tapes) da resistência de partida para limitar a
corrente no motor para:
b.1) Uma carga 150% na partida ao valor nominal.
(Resposta: 0,85 ohms)
b.2) Uma fcem com 25% do valor da armadura (Va), com
uma corrente de 150% do valor nominal. (Resposta: 0,582 ohms)
b.3) Uma fcem com 50% do valor da armadura (Va), com
uma corrente de 150% do valor nominal. (Resposta: 0,316 ohms)
b.4) Calcule a fcem a plena carga, sem resistência de
partida. (Resposta: 103 V)
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10. Recomendação de Leitura!!

• Capítulo 8 - Chapman, Stephen J. Fundamentos de máquinas elétricas;


tradução: Anatólio Laschuk. – 5. ed. – Porto Alegre : AMGH, 2013.

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11. Atividade ClassRoom

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12. Referências

• Chapman, Stephen J. Fundamentos de máquinas elétricas; tradução:


Anatólio Laschuk. – 5. ed. – Porto Alegre : AMGH, 2013.
• Fitzgerald, A. E. Máquinas Elétricas. São Paulo: McGraw-Hill, 1975.
• Kosow, I. Máquinas Elétricas e Transformadores. São Paulo: Globo, 1995.
• Rodrigues A. L., Apresentações Máquinas Eléctricas de Corrente Contínua.
Nova de Lisboa, Universidade Nova de Lisboa, 2006.

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