UNIVERSIDADE FEDERAL DO PIAUÍ – UFPI

CENTRO DE TECNOLOGIA – CT
CURSO DE ENGENHARIA MECÂNICA
DISCIPLINA: SISTEMAS DE CONTROLE
PROFESSOR: ANTONIO AIRTON CARNEIRO DE FREITAS

ANÁLSE DE UM SISTEM PÊNDULO INVERTIDO

Francisco Bruno Oliveira

Raul Pessoa e Silva

Teresina. Abril de 2019

1. Introdução

2. Modelo Físico
O Pêndulo Invertido é um exemplo clássico da engenharia no ensino da teoria de controle
e integra conhecimentos de elétrica, eletrônica e mecânica.
O sistema consiste em um carrinho com uma haste que pode se deslocar angularmente. A
haste tende a cair sob efeito da gravidade, portanto é um sistema naturalmente instável. O
sistema pode ser estabilizado aplicando uma força horizontal ao carrinho, fazendo a haste ficar
na vertical.

Figura 1: Modelagem de um Pêndulo Invertido

Onde
M -Massa do carro
m -Massa do pêndulo
b -Coeficiente de fricção do carro
l -Distância ao centro de massa do pêndulo
i -Momento de inércia do pêndulo
F -Força aplicada ao carro
ɵ -Posição angular do pêndulo
x -Posição do carro

3. Função de Transferência
Para se fazer o controle de pêndulo invertido é necessário obter as equações matemáticas,
assim se faz necessário o traçar o diagrama de corpo livre corpo do sistema, e com isso obter
as relações matemáticas que governam o modelo. O diagrama de corpo livre e representado na
figura a abaixo.
 Figura 2: Diagrama de Corpo Livre
Fazendo a análise do diagrama de corpo livre é possível obter as relações matemáticas que nos
darão a função de transferência:
Na direção horizontal tem-se a seguinte equação:
Mx’’ + bx’ + N = F Eq (1)
Agora, somando as forças no diagrama do pêndulo (forças aplicadas na haste) é obtida:
N = mx’’ + ml ɵ’’cosµ − mlµ’2senµ Eq (2)
Substituindo a equação 1 na equação 1, teremos a primeira equação do movimento, que é dada
por:
(M + m)x’’ + bx’ + mlɵ’’cosµ − ml ɵ’2senµ = F Eq (3)
Para começarmos a obtenção da segunda equação do movimento para o sistema, faz-se o
somatório da posição vertical do pêndulo:
Psenɵ + Ncosɵ − mgsenɵ = mlɵ + mx’’cosɵ Eq(4)
E o somatório dos momentos em torno do centro de massa do sistema:
−Plsenɵ − Nlcosɵ = I ɵ’ Eq(5)
Substituindo a equação 5 na equação 4 obteremos a segunda equação do movimento:
(I + ml2)ɵ’’ + mglsenɵ = −ml¨xcosɵ Eq (6)
Trabalhando algebricamente com as equações 3 e 6, fazendo as devidas linearizacoes,
resolvendo a equação diferencial por Laplace e relacionando a entrada (forca U) com a saída ɵ
(posição angular da haste), tem-se:
𝑚𝑙 2
𝜃 𝑠
𝑞
= 𝑏(𝐼 +𝑚𝑙2) 3 (𝑀 +𝑚)𝑚𝑔𝑙 2 𝑏𝑚𝑔𝑙
Eq(7)
𝑋 𝑠4 + 𝑠 − 𝑠 − 𝑠
𝑞 𝑞 𝑞

Onde q = [(M + m)(I + ml²) − (ml)²]

4. Resposta a um Impulso
Para a aplicação de um Impulso a resposta do sistema pêndulo invertido é observada no gráfico a
seguir
 .
Figura 3: resposta do sistema a uma entrada tipo pulso

5. Resposta a um Degrau
Para a aplicação de um degrau unitário a resposta do sistema pêndulo invertido é observada
no gráfico a seguir

Figura 4: resposta do sistema a uma entrada tipo pulso

6. Implementação de um Controlador PID
Devido à natureza instável do sistema Pêndulo invertido, para se conseguir a estabilização
do mesmo faz-se necessário a implementação de um controlador.
Para esse problema o controlador escolhido foi o PID, por se tratar de um controlador
amplamente utilizado na indústria e gerar excelentes resultados.
A baixo temos o modelo do controlador PID escolhido, bem como o valor das constates
Kp, Ki e Kd.

Figura 5: Malha de Controle Modificada para a Implementação do Controlador.

Figura 6: Modelo do Controlador Escolhido.

Figura 7: Valor Estimado para as Constantes

7. Resposta Após a Implementação PID para a Entrada Tipo Pulso

Para a aplicação de um pulso a resposta do sistema pêndulo invertido, sob efeito do
controlador PID, é observada no gráfico a seguir
 Figura 8: Resposta do Sistema a uma Entrada tipo Pulso após a Implementação do Controlador PID

8. Resposta Após a Implementação Controlador PID para a Entrada

Tipo Degrau
Para a aplicação de um degrau unitário a resposta do sistema pêndulo invertido, sob efeito
do controlador PID, é observada no gráfico a seguir

Figura 8: Resposta do Sistema a uma Entrada tipo Degrau Unitário após a Implementação do
Controlador PID
9. Conclusão
Com este trabalho foi possível analisar o sistema pêndulo invertido, bem como sua modelagem,
equacionamento e observar o seu comportamento diante de condições iniciais variadas. Uma
vez que o pêndulo invertido é um modelo genérico capaz de representar bem diversos outro
modelos como brações robóticos... O desenvolvimento deste trabalho culminou no
aperfeiçoamento de conhecimentos e capacitação para a vida pôs acadêmica dos alunos
envolvidos.
Anexo 1 – Código em MATLAB Usado desenvolvido para o Trabalho
%Sistemas de Controle
%Pendulo Invertdo

clc
clear

M = 0.5;
m = 0.25;
l = 0.3;
b = 0.3;
i = 0.006;
g = 9.81;

q = (M+m)*(i+(m*l^2))-(m*l)^2;
t = 0:0.1:500;

Kd=2;
Kp=100;
Ki=20;

a =((m*l)/q);
c = (b*(i+m*(l^2)))/q;
d = (-((M+m)*m*g*l))/q;
e = (-(b*g*m*l))/q;

H = tf([0 0 a 0 0],[1 c d e 0]);

G = feedback(H,1);
Y = impulse(t,G);

PID = tf([Kd Kp Ki],[0 1 0])

Cs = series(PID,H)
Proj = feedback(Cs,1)
P = step(t,Proj);

figure(1)
plot(t,P,'-r');
title('Resposta a um degrau unitário de um pêndulo invertido');
legend('Pêndulo com PID','Pêndulo com PID');
xlabel('Tempo');
ylabel('Amplitude');
grid on
xlim([0 3]);
ylim([-10 10]);