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Facultad de Ingenierı́a
Universidad Nacional de Colombia
– p.1/55
Sistemas y Señales
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Señales
En las aplicaciones típicas de ingeniería, las señales
de entrada y salida son variables (físicas o abstractas)
que cambían en el tiempo, como por ejemplo, fuerzas,
velocidades, temperaturas, etc.
• SISO: Una entrada y una salida (Single Input
Single Output)
• MIMO: Varias entradas y varias salidas (Multiple
Input Multiple Output)
• MISO y SIMO
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Modelos
Representación abstracta del sistema. No es única
Modelo1
Modelo3
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El Mejor Modelo
No es sensato aspirar a obtener un modelo perfecto de
un sistema real, porque existirán siempre fenómenos
que se escapen a nustra capacidad de abstracción, por
lo tanto, la respuesta debe darse en términos de la uti-
lización del modelo; el mejor modelo es aquel que sea
útil para nuestros propósitos particulares. La utilidad
del modelo también determinará el grado de sofistica-
ción que se requiera. Ver Apéncice A.
– p.7/55
Obtención de Modelos
Sistema
Real
– p.8/55
Obtención de Modelos
Sistema
Real
Modelamiento
de Sistemas
– p.8/55
Obtención de Modelos
Sistema
Real
Modelamiento Identificación
de Sistemas de Sistemas
– p.8/55
Modelamiento de Sistemas
• Descomponer (abstractamente) el sistema en
subsistemas más simples, cuyos modelos sean
factibles de obtener gracias a la experiencia
previa.
• Buscar las relaciones que existen entre ellos, para
interconectarlos y obtener el modelo del sistema
original.
Busca una descripción desde adentro del sistema
basada en el conocimiento de las leyes que lo rigen.
Modelo de Caja Blanca o Modelo Interno
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Identificación de Sistemas
• Acumular un número suficiente de observaciones
sobre las señales de entrada y salida del sistema
• Emplear las medicionespara construir un modelo
del mismo
No se centra en lo que existe al interior del sistema,
sino el su comportamiento respecto al entorno.
Modelo de Caja Negra o Modelo de Entrada-Salida
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Obtención de Modelos
Sistema
Real
Modelamiento Identificación
C. Blanca C. Negra
– p.11/55
Obtención de Modelos
Sistema
Real
Modelamiento Identificación
C. Blanca C. Negra
Híbrida
C. Gris
– p.11/55
Clasificación de Modelos Mate-
máticos
Modelos
Causales No Causales
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Clasificación de Modelos Mate-
máticos
Modelos
Estáticos Dinámicos
– p.13/55
Clasificación de Modelos Mate-
máticos
Modelos
Determi-
Estocásticos
nísticos
¿Variables Aleatorias?
– p.14/55
Clasificación de Modelos Mate-
máticos
Modelos
Parámetros Parámetros
Concentrados Distribuidos
¿Fenómenos puntuales?
E.D. ordinarias y parciales
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Clasificación de Modelos Mate-
máticos
Modelos
Lineales No Lineales
¿Proporcionalidad y Superposición?
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Clasificación de Modelos Mate-
máticos
Modelos Lineales y No Lineales: La linealidad es
una propiedad que pueden tener o no las
funciones.
Dada una función y = f (x) estás propiedades
son:
1. Proporcionalidad:
f (αx) = αf (x)
2. Superposición:
f (x1 + x2 ) = f (x1 ) + f (x2 )
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Clasificación de Modelos Mate-
máticos
Modelos
Variantes Invariantes
¿Propiedades constantes?
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Clasificación de Modelos Mate-
máticos
Modelos
Contínuos Discretos
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Clasificación de Modelos Mate-
máticos
Tiempo continuo: t ∈ R+ .
f : R+ → R
Tiempo discreto: Toma valores en ciertos puntos de
la recta real. Usualmente estos instantes están
espaciados de forma regular en un intervalo
T = 1 en alguna unidad de tiempo.
k ∈ Z+
f : Z+ → R+ . Sucesiones.
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Modelos matemáticos a utilizar
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Modelos matemáticos a utilizar
u(t) - Sistema - y(t)
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Modelos matemáticos a utilizar
y(k) = u(k + 1)
La salida depende de entradas futuras
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Modelos matemáticos a utilizar
Ecuaciones Diferenciales Matriciales:
x˙1 a11 a12 a13 x1
x˙2 = a21 a22 a23 x2
x˙3 a31 a32 a33 x3
Ecuaciones de Diferencias Matriciales:
x1 (k + 1) a11 a12 a13 x1 (k)
x2 (k + 1) = a21 a22 a23 x2 (k)
x3 (k + 1) a31 a32 a33 x3 (k)
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Sistemas Físicos en Ingeniería
• Sistemas Eléctricos
• Sistemas Mecánicos Traslacionales
• Sistemas Mecánicos Rotacionales
• Sistemas Térmicos
• Sistemas Hidraúlicos de tuberías
• Sistemas Hidraúlicos de tanques
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¿se parecen?
C R
+
e(t) L
−
i(t)
y(t)
K
M f (t)
B
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Variables - Generalización
Se construye una metáfora que ayuda
a interpretar el fenómeno
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Parámetros - Generalización
Resistencia: E = RF
dF
Inductancia: E = L dt
R
Capacitancia: E = C F dt
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Variables y Parámetros
Eléctrico A Eléctrico B
Esfuerzo Corriente Tensión
E i e
Flujo Tensión Corriente
F e i
Resistencia Conductancia Resistencia
E = RF i = Ge e = Ri
Inductancia Capacitancia Inductancia
E = L dF
dt i = C de
dt
di
e = L dt
Capacitancia Inductancia Capacitancia
1 1
R R R
E = C F dt i = L edt e = C idt
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Variables y Parámetros
Mecánico Mecánico Ro-
Traslacional tacional
Esfuerzo Fuerza Torque
E f τ
Flujo Velocidad V. Angular
F v ω
Resistencia Am. viscoso Am.Visc. Rot.
E = RF f = Bv τ = Bω
Inductancia M. de Inercia M. de Inercia
E = L dF
dt f = M dvdt τ = J dω
dt
Capacitancia
R ResorteR R. torsional
R
E = C F dt f = K vdt τ = KT ωdt
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Variables y Parámetros
Hidraúlico Térmico
(Tanques)
Esfuerzo Caudal ∆ Temp.
E q ∆θ
Flujo Nivel Flujo de Calor
F h qc
Resistencia R. Hidraúlica R. Térmica
E = RF q = RH h ∆θ = RT qc
Inductancia Área Tanque
E = L dF
dt q = A dh
dt
Capacitancia
R Cap. Térmica
R
E = C F dt ∆θ = CT qc dt
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Grafos de Enlaces de Potencia.
“Bond graphs”
• Grafos basados en las relaciones de potencia.
• Dos variables: Esfuerzo e(t) y Flujo f (t)
• Relación de potencia p(t)
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Grafos de Enlaces de Potencia.
Sistema Esfuerzo e Flujo f
Eléctrico Tensión Eléc- v Corriente i
trica Eléctrica
Mecánico Fuerza F Velocidad ν
Traslacional
Mecánico Ro- Torque τ Velocidad An- ω
tacional gular
Hidraúlico Presión P Variación dQ/dt
de Flujo
Volumétrico
Magnético Fuerza Mag- em Flujo magnéti- Φ
netomotriz co – p.35/55
Grafos de Enlaces de Potencia.
Sistema Esfuerzo e Flujo f
Térmico A Temperatura T Variación de ds/dt
diferencia de
entropia
Térmico B Presión P Variación de dV /dt
Cambio de
Volumen
Químico A Potencial Quí- m Variación de dN/dt
mico flujo molar
Químico B Entalpía h Variación de dm/dt
flujo másico
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Elementos Pasivos de 1 puerto
Tipo Símbolo Relaciones
Elemento e e = Rf
R
R f f = Re
R
e = C f dt
Elemento e
C 1 de
C f f= C dt
df
e= I dt
Elemento e
I
I f 1
R
f= I edt
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Elementos Activos de 1 puerto
Tipo Símbolo Relaciones
Fuente de Se e e = Se
Esfuerzo f
Fuente de Sf e f = Sf
Flujo f
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Elementos de 2 puertos. Conver-
sores
Tipo de Elemento Símbolo Relaciones
e1 e2 e1 = ke2
Transformador TF : k
f1 f2 f2
f1 = k
e1 e2 e1 = kf2
Rotador GY : k
f1 f2 f1 = e2
k
e2 f2
Unión e1 e3 e1 = e 2 = e 3 = e 4
0
Tipo 0 f1 f3 f1 = f 2 + f 3 + f 4
f4 e4
e2 f2
Unión e1 e3 e1 = e 2 + e 3 + e 4
1
Tipo 1 f1 f3 f1 = f 2 = f 3 = f 4
f4 e4
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Ejemplo
+
v(t)
−
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Ejemplo
Re L Dominio Rotacional
k Rb J −D/2
+
us
Dominio Traslacional
−
Dominio Eléctrico Ce
mg
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Ejemplo
I :L I :J
e 2 f2 e 6 f6
S..
e e1 e3 GY e5 e7
us 1 .. 1 TF : −D
2
f1 f3 k f5 f7
f4 e 4 f8 e 8 f9 e 9
R : Re R : Rb e10
0 C : Cel
f10
f11 e11
f13
1 e13 Se : mg
f12 e12
I:m
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Causalidad
• Salida de esfuerzo: se calcula e en función de f ,
por ejemplo e = g(f ).
• Salida de flujo: se calcula f en función de e, por
ejemplo f = g(e).
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Causalidad Condicionada
En los elementos de más de un puerto la causalidad
está condicionada por las siguientes reglas:
• En un rotador cada uno de sus puertos debe tener
una causalidad diferente
• En un transformador ambos puertos deben tener
la misma causalidad
• En las uniones tipo 0 sólo hay una marca de
causalidad en el lado de la unión.
• En las uniones tipo 1 sólo hay una marca de
causalidad que no esté del lado de la unión.
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Causalidad Preferida
En los elementos cuya relación esfuerzo-flujo puede
ser una integral o una derivada, se prefiere la relación
de integración, por lo tanto se tiene que
• Para elementos tipo C se prefiere la causalidad de
salida de esfuerzo
• Para elementos tipo L se prefiere la causalidad de
salida de flujo
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Causalidad Indiferente
En las relaciones estáticas, como la de los elementos
R se obtiene el mismo tipo de procedimiento con cual-
quiera de las dos causalidades, y por lo tanto ésta es
indiferente.
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Asignación de Causalidades
1. Asignar una causalidad fija y propagarla a través
de las causalidades condicionadas. Repetir el
procediemiento con todas las causalidades fijas.
2. Asignar una causalidad preferida y propagarla a
través de las causalidades condicionadas. Repetir
el procediemiento con todas las causalidades
preferidas.
3. Asignar una causalidad indiferente y propagarla a
través de las causalidades condicionadas. Repetir
el procediemiento con todas las causalidades
indiferentes.
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Ejemplo
I :L I :J
e 2 f2 e 6 f6
S..
e e1 e3 GY e5 e7
us 1 .. 1 TF : −D
2
f1 f3 k f5 f7
f4 e 4 f8 e 8 f9 e 9
R : Re R : Rb e10
0 C : Cel
f10
f11 e11
f13
1 e13 Se : mg
f12 e12
I:m
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Obtención de las ecuaciones
1. Obtener las Ecuaciones Diferenciales y las
Ecuaciones Algebráicas de cada uno de los
elementos del grafo.
2. Eliminar las ecuaciones algebráicas.
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Ejemplo
• Enlace 1: e1 = us
df3
• Enlace 2: dt = L1 e3
• Enlace 4: e4 = Re f4
• Primera Unión:
f1 = f2 = f3 = f4 e1 = e 2 + e 3 + e 4
1
• Rotador: e3 = Kf5 f3 = K e5
df6
• Enlace 6: dt = J1 e6
• Enlace 8: e8 = Rb f8
• Segunda Unión:
f5 = f6 = f7 = f8 e5 = e 6 + e 7 + e 8
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Ejemplo
• Transformador: e7 = − D2 e9 f7 = − D2 f9
de10 1
• Enlace 10: dt = Cel f10
• Tercera Unión:
e9 = e10 = e11 f9 = f10 + f11
df12 1
• Enlace 12: dt = m e12
• Enlace 13: f13 = mg
• Cuarta Unión:
f11 = f12 = f13 e12 = e11 + e13
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En Circuitos Eléctricos
1. Crear una unión tipo 0 por cada nodo del circuito.
2. Para cada elemento del circuito crear una unión
tipo 1, adicionarle a esa unión un enlace que
represente al elemento, y enlazar la unión con las
dos uniones tipo 0 correspondientes a los nodos
entre los que está conectado el elemento.
3. Asignar las direcciones de potencia a los enlaces
4. Si hay un nodo de referencia, eliminar la unión
tipo 0 correspondiente y los enlaces adyacentes
5. Simplificar el grafo
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En Sistemas Traslacionales
1. Crear una unión tipo 1 para cada velocidad
diferente (absolutas y relativas)
2. Para cada fenómeno que genere una fuerza, crear
una unión tipo 0, adicionarle a esa unión un
enlace que represente al fenómeno, y enlazar la
unión con las dos uniones tipo 1
correspondientes; considerar las inercias.
3. Asignar las direcciones de potencia a los enlaces
4. Eliminar la unión tipo 1 correspondiente a
velocidad cero
5. Simplificar el grafo
– p.55/55