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V CONGRESSO NACIONAL DE ENGENHARIA MECÂNICA

V NATIONAL CONGRESS OF MECHANICAL ENGINEERING


25 a 28 de agosto de 2008 – Salvador – Bahia - Brasil
August 25 – 28, 2008 - Salvador – Bahia – Brazil

SIMULAÇÃO DE COMANDOS ELETROPNEUMÁTICOS COM AUXÍLIO


DE FERRAMENTA COMPUTACIONAL

Wesley de Almeida Souto, soutow@gmail.com1


Francisco Antônio Belo, belo@pesquisador.cnpq.br1
Edil Jarles de Jesus Nascimento, edildejesus@hotmail.com1
1
Universidade Federal da Paraíba – UFPB, Lab. de Energia Solar , Jd. Cidade Universitária, João Pessoa-PB, 58051-900

Resumo: Este trabalho tem como objetivos mostrar a viabilidade de utilização de software de simulação em projetos
de sistemas eletropneumáticos e ressaltar a importância da simulação como ferramenta complementar ao tradicional
método de ensino expositivo. Existem várias opções de simuladores no mercado, com propostas e desempenhos
similares, entretanto, neste trabalho utilizou-se o software FluidSIM®, da Festo. Ele dispõe de simbologia normalizada
permitindo a elaboração e simulação de circuitos de comandos elétricos, pneumáticos e eletropneumáticos, onde é
possível, a partir de um modelo pré-concebido, testar com fidelidade o comportamento real dos circuitos, revelando
valores de pressão, velocidade, estado de sensores, movimentação e posição de válvulas e atuadores. Os resultados
alcançados pelos usuários refletem uma maior compreensão da lógica adotada, otimização do tempo no processo de
ensaios, redução de custos para montagem final de circuitos reais e conseqüentemente otimização nos projetos de
automação industrial. Deste modo, pode-se afirmar que os simuladores atuam como ferramentas auxiliares no
processo ensino-aprendizagem, conduzindo a uma melhor compreensão de alguns fenômenos físicos ocorridos nestes
experimentos, devido à interatividade proporcionada pelos recursos tecnológicos.

Palavras-chave: sistemas pneumáticos, simuladores, sensores, atuadores

1. INTRODUÇÃO

A crescente complexidade dos processos de automação industrial, nas diversas áreas de conhecimento, e a maior
disponibilidade de recursos computacionais têm proporcionado uma significativa utilização das técnicas de
representação de modelos computacionais de um sistema real. Define-se a simulação como sendo o processo de projetar
um modelo computacional de um sistema real e conduzir experimentos, com o propósito de entender seu
comportamento e/ou avaliar estratégias para sua operação (Pedgen et al, 1995).
Atualmente, na medida em que os processos mercantis e produtivos tornam-se mais complexos e dinâmicos, o
trabalho deve interligar-se à aprendizagem, para que as organizações permaneçam competitivas (Senge, 1994). Isso
equivale a dizer que as organizações devem investir na permanente qualificação de seus colaboradores sob pena da
perda das condições de competitividade mercantil.
A utilização da simulação como um objeto de aprendizagem, educação ou treinamento, pode trazer vários
benefícios a esse processo, sobretudo permitir a união dos conceitos passados em sala de aula à observação de processos
físicos reais. No entanto, apesar das vantagens obtidas com o uso de simulações, é preciso entender com clareza o papel
desta atividade, pois a mesma não substitui a prática em laboratório ou em campo. Na simulação, um dos principais
objetivos é a visão de que os resultados obtidos estão de acordo com a teoria apresentada em sala, enquanto a prática em
laboratório, além deste, proporciona o manuseio com componentes e equipamentos reais.
As atividades desenvolvidas na disciplina de Automação Industrial representam um caso típico onde o uso de
simulações pode ser aplicado com observação nítida dos resultados obtidos.
A utilização de uma grande variedade de dispositivos eletropneumáticos, sensores (fim de curso, ópticos,
magnéticos), além de circuitos de comandos, exige um investimento considerável na aquisição de componentes e
equipamentos para o funcionamento destes laboratórios, mas raramente estes recursos são encontrados em instituições
públicas de ensino (Souto et al, 2007).
Portanto, o acesso a programas que permitem simular circuitos eletropneumáticos e de comandos elétricos com
vasta variedade de componentes e equipamentos, constituem uma ferramenta fundamental para a diminuição da
distância entre teoria e prática, permitindo ao aluno a manipulação de circuitos e observação de seus resultados num
ambiente virtual.
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Após isto, com componentes previamente selecionados, pode-se comprovar, num laboratório físico, alguns
resultados simulados além do manuseio dos componentes reais.
Sob este contexto, este trabalho apresenta alguns exemplos da utilização da simulação computacional como
ferramenta auxiliar no processo de ensino de circuitos eletropneumáticos.

2. SISTEMAS PNEUMÁTICOS

O termo pneumática é derivado do grego Pneumos ou Pneuma (respiração, sopro) e é definido como a parte da
Física que se ocupa da dinâmica e dos fenômenos físicos relacionados com os gases ou vácuos. É também o estudo da
conversão da energia pneumática em energia mecânica, através dos respectivos elementos de trabalho (Parker, 2007).
Os sistemas pneumáticos utilizam como forma de energia o ar comprimido e são utilizados em sistemas de
automação. Deste modo, a pneumática, juntamente com a eletrônica, constitui o principal meio de automação de várias
indústrias, sendo que a maior parte das aplicações de baixo custo utiliza a pneumática como sistema de controle.

2.1. Vantagens dos Sistemas Pneumáticos

O ar existe em volume ilimitado e quando comprimido pode ser facilmente armazenado para posterior utilização em
diversos sistemas de transmissão de energia considerados não poluentes e limpos.

2.2. Desvantagens dos Sistemas Pneumáticos

O ar é compressível o que dificulta um posicionamento preciso; o ar expande-se o que pode originar acidentes do
tipo explosão; não permitem a aplicação de forças elevadas já que não é possível utilizar pressões elevadas; existem
somente dois tipos de movimento o rotativo e o linear.

2.3. Estrutura de um Sistema Pneumático

A elaboração de um circuito requer um pensamento lógico e a correta escolha dos métodos possíveis de execução a
partir da lógica requerida. Os elementos de trabalho (cilindros, motores) são responsáveis pela execução de uma
determinada ordem, os elementos de comando (válvulas direcionais) pela saída dos sinais, os elementos de
processamento de sinais (válvulas, elementos “OU”, “E” e temporizadores) se encarregam do tratamento dos sinais. Os
elementos de sinais (botões, fins-de-curso, detector de proximidade) introduzem os sinais e os elementos de produção,
tratamento e distribuição (unidade de conservação, válvula de fechamento e distribuidor) são representados pelas fontes
de energia (Festo, 2001). A estrutura de um sistema pneumático é representada conforme mostrado na Fig. (1).

Elementos de trabalho

Elementos de comando

Elementos de processamento
de sinais

Elementos de sinais

Elementos de produção,
tratamento e distribuição

Figura 1. Estrutura de um sistema pneumático

3. DENOMINAÇÃO DOS ELEMENTOS PNEUMÁTICOS

Os elementos pneumáticos são identificados por meio de números (norma DIN) ou por meio de letras (norma ISO).
Todos os elementos pneumáticos devem ser representados no esquema na posição inicial de comando. Se na posição
inicial, a válvula já está acionada, isso deve ser indicado no esquema. Cada elemento dentro de um circuito pneumático
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tem sua função e para a sua identificação é utilizada a seguinte regra: A identificação é composta de um número de
grupo e a numeração seguinte indica a função do elemento, (Festo, 2001). A Tabela (1) mostra a classificação dos
grupos.
Tabela 1. Classificação dos grupos

Grupo Função do elemento


0 Elementos que constituem a alimentação da energia
1, 2, 3 ... Designação das diversas cadeias de comando
.0 Elemento de trabalho, exemplo, 1.0, 2.0 ...
.1 Elemento de comando, exemplo, 1.1, 2.1 ...
.2, .4, ... Elementos que influenciam no avanço do elemento de trabalho, por ex.: 1.2, 1.4 (nºs pares)
.3, .5, ... Elementos que influenciam no retorno do elemento de trabalho, por ex.: 1.3, 2.5 (nºs ímpares)
.01, .02, ... Elementos que auxiliam no movimento (lento/rápido) dos elementos de trabalho. Para avanço
número par e retorno número ímpar, por exemplo, 1.01, 1.02

3.1. Circuitos Pneumáticos

Os circuitos pneumáticos são compostos por válvulas pneumáticas e são responsáveis por comandar os atuadores
pneumáticos. Admitindo-se a situação onde um cilindro de dupla ação deve avançar, após ser dado um sinal de
acionamento manual e retornar automaticamente ao chegar ao seu final de curso, com velocidade controlada tanto para
avanço quanto para recuo e dispositivo de parada de emergência, foi desenhado e simulado no FluidSIM® o circuito
pneumático mostrado na Fig. (2).

1.0
a1

1. 02 a1
1. 01 1.3
40%
100%

1 2

4 2 1
1.1 2
1.5
5 3
1 1

2 2

1.2 1.7
1 3 1 3
0.1

Figura 2. Circuito de avanço manual, retorno automático, controle de velocidade e parada de emergência

Esquema ilustrado na Fig. (2) representa um circuito pneumático de avanço manual, retorno automático, controle de
velocidades e parada de emergência, sendo que a válvula 3/2 vias (1.2) é acionada por botão e tem retorno por mola. Ao
ser habilitada, esta válvula promove a pilotagem da válvula 5/2 vias (1.1) e conseqüentemente o avanço do cilindro de
dupla ação (1.0). Ao chegar ao final do curso da haste do cilindro de dupla ação, o sensor fim-de-curso (a1) comuta a
válvula 3/2 vias (1.3) promovendo a mudança de estado da válvula 5/2 vias (1.1) e o seu conseqüente retorno. As
velocidades de recuo e de avanço do cilindro são reguladas através das válvulas reguladoras de fluxo (1.01 e 1.02).
Entretanto, caso haja necessidade de interrupção de emergência, a válvula 3/2 vias (1.7) deverá ser acionada através
do botão de emergência fazendo com que o cilindro retome a sua posição de origem, ou seja, recuado.
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3.2. Identificação por Letras

Neste método, os elementos de trabalho são identificados por letras maiúsculas e os fins de curso com letras
minúsculas, identificados em função da sua posição e do cilindro que os acionam, conforme mostrado na Tab. (2).

Tabela 2. Identificação dos elementos de trabalho

Letra Função
A, B, C, ... Elementos de trabalho
a0, b0, c0, ... Elementos fins de curso colocados na posição traseira das hastes dos cilindros
a1, b1, c1, ... Elementos fins de curso colocados na posição dianteira das hastes dos cilindros

A partir da combinação de letras e números a identificação dos elementos do circuito fica organizada.

3.3. Seqüência de Movimento das Hastes dos Cilindros

Os sistemas automatizados geralmente utilizam mais de um atuador ocasionando uma relação de dependência nos
movimentos de cada um deles. Tipicamente o movimento ou ação de um determinado atuador só poderá ocorrer após a
conclusão do movimento ou ação que imediatamente o precede. A essa seqüência de movimentos dependentes um do
outro é denominada cadeia de comandos.
A seqüência do movimento dos pistões pode ser representada por diversas formas. As mais usuais são: Tabela,
Algébrica e Diagrama Trajeto-Passo.

3.3.1. Representação em Formato de Tabela

Tabela 3. Representação da seqüência de movimento dos pistões em formato de tabela

Passo do cilindro Haste do cilindro 1.0 Haste do cilindro 2.0 Haste do cilindro 3.0
1 Avança ---------- ----------
2 ---------- Avança ----------
3 ---------- ---------- Avança
4 Recua Recua Recua

3.3.2. Representação em Forma Algébrica

Sendo: 1.0 - cilindro A; 2.0 - cilindro B; 3.0 - cilindro C


Então, a seqüência é: A+ B+ C+ A-B-C-
Onde: + = avanço da haste; - = recuo da haste.

3.3.3. Representação em Diagrama Trajeto-Passo

O diagrama Trajeto-Passo mostrado na Fig.(3) representa o caso em que três atuadores devem avançar
seqüencialmente, após o final de curso de movimento de cada um. O retorno dos atuadores ocorre simultaneamente,
após o último atuador atingir o seu final de curso. A Figura (3) ilustra esta situação.

1 2 3 4 5
1
Atuador_A
0

1 2 3 4 5
1

Atuador_B
0

1 2 3 4 5
1
Atuador_C
0
A+ B+ C+ A-B-C-
Figura 3. Diagrama Trajeto-Passo
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O diagrama trajeto-passo consiste em representar, nas ordenadas, o trajeto de um atuador e nas abscissas, os passos.
A abreviação é indicada pela letra do atuador, seguida do sinal positivo (indicando avanço) ou negativo (indicando
retorno).

4. ELETROPNEUMÁTICA

Segundo Fialho (2003), a eletropneumática é o ramo da pneumática que utiliza energia elétrica alternada ou
contínua como fonte de acionamento de válvulas. Os componentes elétricos tais como, chaves, interruptores e
principalmente relés, são responsáveis pelo processamento de sinais. Os elementos de sinais são elétricos e os
acionamentos das válvulas direcionais que acionam os cilindros são feitos por solenóides (válvulas direcionais com
duplo ou simples solenóide).
O comando pode ser executado por controladores lógicos programáveis – CLP´s, ou através de microprocessadores,
utilizando válvulas solenóides. Os componentes que realizam controles tipicamente pneumáticos são substituídos por
relés, comutadores de potência, interruptores, pressostatos e sensores elétricos. O uso da eletropneumática é indicado
em ambientes em que haja risco de explosão.

4.1. Conversor Elétrico-Pneumático

Os conversores elétrico-pneumáticos foram desenvolvidos com o objetivo de se aproveitar as vantagens dos


comandos elétricos e pneumáticos para utilização em sistemas que empregam a pneumática e a eletricidade
respectivamente para as partes de trabalho e de comando, ou vice-versa. Nestes sistemas de conversão, os elementos de
comando são as válvulas solenóides, responsáveis pela conversão de sinais elétricos em sinais pneumáticos. A parte
elétrica destas válvulas é constituída por um cabeçote no qual se encontra uma bobina com um núcleo metálico móvel.
Ao receber o sinal elétrico, a bobina produz um campo magnético que movimenta o núcleo que provoca o
acionamento da válvula pneumática (Festo, 2001)

5. SOFTWARE DE SIMULAÇÃO

O software FluidSIM® é muito importante para o ensino de projetos que simulam circuitos pneumáticos básicos,
inclusive circuitos eletropneumáticos. A sua utilização permite simular projetos com animação dos elementos, tais
como cilindros e válvulas, havendo inclusive a mudança de cor das linhas quando as mesmas estão ou não
pressurizadas. Quando da utilização de determinadas válvulas, tais como a reguladora de fluxo, é permitida, ao se clicar
duas vezes sobre a mesma, a sua regulagem, simulando a passagem maior ou menor de ar comprimido, conforme
mostrado na Fig. (4).

80%

Figura 4. Válvula reguladora de fluxo unidirecional.

Conta com biblioteca de ajuda e recursos gráficos de demonstração do funcionamento de diversos componentes tais
como, cilindros, válvulas, sensores e de que maneira é feita a captação de ar e sua distribuição, permite, ainda, a
comunicação com dispositivos de hardware compatíveis com o programa. A Figura (5) mostra alguns dos diversos
componentes disponibilizados pela biblioteca do FluidSIM®.
4 2
2 2 4 2

5 3
1 1 3 5 3
1
1
1
2
1 1

2
2
1 1

3 4
5

Figura 5. Simbologia da biblioteca do FluidSIM® (Festo, 2007)


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Este aplicativo, compatível com a plataforma Windows®, é dirigido tanto a projetistas como a professores, que
estão desenvolvendo e ensinando a construção de circuitos. O conteúdo desse software não é exclusivo para
pneumática, pois abrange: condutores, cilindros, válvulas, posicionadores, lógica, temporizadores, seqüenciadores,
reguladores de pressão, reguladores de vazão, acessórios e componentes de depressão.

5.1. Circuito Eletropneumático Simulado

Fialho (2003) mostra que as válvulas de comando elétrico, utilizadas num circuito eletropneumático, têm
construção interna semelhante às válvulas pneumáticas. A diferenças entre ambas é a forma de acionamento de cada
uma. Nas válvulas pneumáticas, o acionamento poder ser realizado por ação manual, mecânica ou pneumática. As
válvulas de comando elétrico, também conhecidas por válvulas solenóides, requerem um circuito elétrico de comando.
O acionamento das válvulas solenóides pode ser realizado a partir de chaves, sensores, relés e controladores lógicos
programáveis – CLP´s.
A Figura (6) mostra a solução eletropneumática para o circuito de retorno automático e parada de emergência.
Comparando-se com o circuito mostrado na Fig. (2), nota-se a presença das válvulas solenóides (Y1) e (Y2) nas
válvulas (1.2) e (1.7).

1.0

a1

1. 02 1. 01 a1
1.3

40%
50%
1 2

4 2 1
1.1 2
1.5
5 3
1 1

1.2
2 1.7 2

Y1 Y2
1 3 1 3
0.1

Figura 6. Circuito eletropneumático de retorno automático e parada de emergência

Analisando o circuito ilustrado na Fig. (6) nota-se a necessidade de um circuito de comando para as válvulas
solenóides (1.2) e (1.7). Deste modo, a Fig. (7) ilustra como pode ser elaborado o comando elétrico do circuito
eletropneumático.
+24V 1 2

S1 S2

Y1 Y2

0V

Figura 7. Comando elétrico do circuito de retorno automático e parada de emergência

De acordo com o esquema mostrado na Fig. (7), ao ser pressionada, a chave sem retenção (S1) comuta e permite a
energização da bobina do solenóide (Y1) que pilota a válvula 5/2 vias (1.1) promovendo o avanço do cilindro de dupla
ação (1.0). A chave sem retenção (S2) representa o botão de emergência, e quando habilitada promove o recuo do
cilindro de dupla ação (1.0).
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5.2. Diagrama de Estados

O diagrama de estados, disponível no FluidSIM®, permite a representação gráfica da atuação dos elementos mais
importantes de um determinado circuito. A Figura (8) mostra o comportamento do cilindro de dupla ação (1.1) através
do gráfico tempo (s) X distância (mm), o estado da válvula 3/2 vias (1.3) e o comportamento da chave sem retenção
(S1). Com este recurso, é possível ter uma visão em tempo real da dinâmica do circuito eletropneumático, haja vista que
o intervalo de tempo pode ser ajustado automaticamente.

Component Description Designation 0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20


100
80
Double acting cy linder 60
1.0
40
20
mm
a

3/n Way Valv e 1.3

0
1

Pushbutton (make) S1

Figura 8. Digrama de estados

6. CONCLUSÃO

Neste trabalho, os autores procuraram apresentar conceitos básicos para elaboração de circuitos pneumáticos e
eletropneumáticos a partir do software de simulação, FluidSIM® da Festo. A utilização do software de simulação é
justificada pela representação fiel dos circuitos modelados, onde linhas pressurizadas e energizadas são visualizadas a
cada passo. Com isto, o projetista consegue grande versatilidade na construção de automatismos, viabilidade
econômica, confiabilidade e agilidade.
Embora a pretensão deste trabalho não seja apresentar uma nova metodologia de ensino, os autores atestam que a
combinação da simulação virtual, com montagens de circuitos com componentes reais, no ensino de disciplinas técnicas
possibilitam ao professor, demonstrar os elementos mais representativos das soluções tecnológicas disponíveis para
automatização de ambientes industriais, de modo mais dinâmico e com menor custo de implantação, sendo que o
estudante interage com maior interesse no processo de aprendizagem. Com a complementação de relatórios, elaboração
e execução de projetos o aluno atinge melhoria no seu desempenho acadêmico, tornado-se mais capacitado para o
exigente mercado de trabalho.

7. AGRADECIMENTOS

Os autores são gratos ao CEFET-BA, PPGEM-UFPB e a CAPES que apoiaram o desenvolvimento deste trabalho.

8. REFERÊNCIAS

Festo, A., 2001, “Técnicas de Automação Industrial”, Ed. Festo Didactic, Brasil, 188 p.
Festo, A, 2007, “Simulation in FluidSIM 3.6 Demo Version”, Disponível em:
<http://www.fluidsim.de/fluidsim/index3_e.htm > Acesso em: 20/07/2007.
Fialho, A.B., 2003, “Automação Pneumática - Projetos, Dimensionamento e Análise de Circuitos”, Ed. Érica, São
Paulo, Brasil, 328 p.
Pedgen, C. D., Shannon, R.and Sadowski, R. P., 1995, “Introduction to simulation using SIMAN”, 2d, McGraw-Hill,
New York, 640 p.
Senge, P. M., et al, 1994, “The Fifth Discipline Fieldbook”, Doubleday, New York, 608 p.
Souto, W.A., et al, 2007, “Integração de CLP´s com circuitos eletropneumáticos em plantas industriais automatizadas”,
in II Congresso de Pesquisa e Inovação da Rede Norte Nordeste de Educação Tecnológica,” Vol. 1, João Pessoa,
Brasil, pp. 1-10.

9. DIREITOS AUTORAIS

As informações contidas neste artigo são de inteira responsabilidade de seus autores. As opiniões nele emitidas não
representam, necessariamente, pontos de vista da Comissão Científica deste evento.
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SIMULATION OF PNEUMATICS SYSTEMS WITH AID OF


COMPUTATION TOOL

Wesley de Almeida Souto, soutow@gmail.com1


Francisco Antônio Belo, belo@pesquisador.cnpq.br1
Edil Jarles de Jesus Nascimento, edildejesus@hotmail.com1

Universidade Federal da Paraíba – UFPB, Lab. de Energia Solar , Jd. Cidade Universitária, João Pessoa-PB, 58051-900

Abstract: This work has objectives to show the viability of use of simulation software in projects of pneumatic systems
and to emphasize the importance of simulation as complement tool to the traditional method of expositive teaching. In
this case, the FluidSim™ software has been used, that has normalized symbol allowing the elaboration and simulation
of circuits of electrical and pneumatics commands starting from a conceived model to test with fidelity the real
behavior of the circuits, revealing pressure values, speed, state of sensors, movement and position of valves and
actuators. The reached results reflect a larger understanding of the adopted logic, optimization of the time in the
process of rehearsals, reduction of costs for final assembly of real circuits and consequently larger versatility in the
projects of industrial automation. This way, it can be affirmed that the simulators act as auxiliary tools in the process
teaching-learning, providing a better understanding of some physical phenomena happened in these experiments.

Keywords: pneumatics systems, simulators, sensors, teaching.

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