Aluno: Hudson Samuel Castro Teixeira Matrícula: 41711ETE004

RESUMO 9

 Espaço dos Estados

Técnica clássica ou no domínio da frequência

Vantagens
• Simplifica os cálculos, substitui equação diferencial por uma equação algébrica, simplifica a modelagem,
modelagem de subsistemas interconectados, bons resultados para SISO, linear e invariante no tempo
Desvantagens
• Aplicabilidade limitada, apenas para sistemas lineares e invariantes no tempo, aproximações para esses
sistemas.

Abordagem moderna ou no domínio do tempo

Vantagens
• Representa também sistemas não lineares, representa sistemas variantes no tempo, manipula de forma
adequada sistemas com condições iniciais não nulas, pode ser usado para MIMO
Desvantagens
• Não é muito intuitiva e nem muito fácil, muitos cálculos antes que a interpretação física do modelo se torne
aparente

Para o método, primeiramente recisamos identificar as variáveis do sistema, montar as equações diferenciais e
a partir deste ponto, começar a organizar em termos do Espaço de Estados.

As equações de estado podem ser escritas em função dos estados, das condições iniciais dos estados e das
entradas.

 Equação de Estado
Onde:
 X é vetor de estados
 A é matriz do sistema
 U é vetor de entrada
 B é matriz de entrada

OBS: Deve ser linearmente independente.

Para escolhermos os sistemas observamos o número de elementos armazenadores de energia para saber
quantos estados devemos escolher. Geralmente escolhemos os estados baseado nas variáveis físicas do
sistema.

O número e estados está relacionado, muitas vezes pelo que queremos controlar e observar no nosso
sistemas.

 FT para espaço de estados

Devemos escolher um conjunto de variáveis de estado chamadas de variáveis de fase, no qual cada variável de
estado subsequente é derivada do estado anterior. Podemos escolher o primeiro estado como a saída e cada
estado subsequente aumentar a ordem da derivada.

Exemplo:
 Ainda, há a possibilidade de fazermos o caminho inverso.

 Calculando a Inversa

Assim, conseguimos determinara a G(s), que deu origem ao nosso sistema.

 Determinando os polos E.E.

Ou seja, os polos são obtidos igualando o determinante de sI-A a zero. Se refletirmos um pouco, essa conta é
composta pelos autovalores da matriz, esses ainda fornecem o comportamento dinâmico do sistema.