UNIVERSIDADE DE SÃO PAULO

ESCOLA DE ENGENHARIA DE SÃO CARLOS

DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA ELÉTRICA E DE COMPUTAÇÃO

SEL5754 Dinâmica e Controle de Sistemas de Energia Elétrica

Prof. Dr. Rodrigo Andrade Ramos

TRABALHO 1

MURILO EDUARDO CASTEROBA BENTO

RAFAEL CRUZ BORGES

SÃO CARLOS
OUTUBRO/2014
Sumário
1 Introdução 8

2 Modelagem de Sistemas Elétricos de Potência 10

2.1 Máquina Síncrona . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10

2.2 Regulador de Tensão . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
2.3 Modelos de Redes de Transmissão e das Cargas . . . . . . . . . . . . . . . . 11
2.4 Modelagem de Sistemas Multimáquinas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12

3 Oscilações Eletromecânicas 16

3.1 Pequenas Perturbações . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16

3.2 Modelo Máquina Barramento Innito . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
3.3 Modelo Linear de Hefron-Phillips . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
3.4 Fator de Participação . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
3.5 Estabilizador Clássico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
3.5.1 Procedimento de Projeto do PSS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
3.5.2 Recomendações para o Projeto de PSS . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
3.6 Inclusão do PSS no Modelo Hefron-Phillips e no Modelo Multimáquinas . . 23

4 Pro jeto e Sintonia de um PSS Clássico no Gerador G2 do sistema de

duas áreas 24

4.1 Objetivos do trabalho . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24

4.2 Cálculo do ponto de equilíbrio do sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
4.3 Equivalente Thèvenin do Sistema na Barra Terminal do Gerador G2 . . . . 26
4.4 Cálculo da Impedância de Thèvenin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
4.5 Cálculo da tensão no barramento innito . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
4.6 Equações Diferenciais não lineares do modelo SMIB para o gerador G2 . . . 28
4.7 Modelo Linearizado em torno do Ponto de Equilíbrio calculado pelo uxo
de carga . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
4.8 Cálculo dos Autovalores e Autovetores do Modelo Linearizado e Análise da
Estabilidade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
4.9 Fator de Participação . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
4.10 Simulação do Modelo Linearizado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
4.11 Simulação do Sistema Através da Resolução das Equações Não Lineares . . 32
4.12 Projeto do PSS para o Gerador G2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
4.13 Inclusão do PSS do Gerador G2 na Simulação Não Linear do Sistema . . . . 36
4.14 Projeto do PSS para o Gerador G4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41

1
 4.15 Inclusão do PSS no Gerador G2 e do PSS no Gerador G4 na Simulação Não
Linear . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
4.16 Novo Ponto de Operação . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
4.16.1 Inclusão dos PSSs já Projetados na Nova Condição de Carga . . . . 43

5 Conclusão 48

6 Referências 50

2
Lista de Figuras
1 Sistema Máquina versus Barramento Innito . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
2 Modelo Heron Phillips com PSS Clássico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
3 Estrutura Básica de um PSS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
4 Sistema de Suas Áreas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
5 Modelo Multimáquinas do Sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
6 Mapa de Polos e Zeros dos Sistema em Malha Aberta . . . . . . . . . . . . . 31
7 Velocidade Angular para o Gerador G2 sem PSS . . . . . . . . . . . . . . . 33
8 Ângulos dos Geradores sem PSS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
9 Velocidade Angular dos Geradores sem PSS . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
10 Tensões Transitórias sem PSS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
11 Tensões de Campo sem PSS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
12 Mapa de Polos e Zeros do Sistema em Malha Fechada . . . . . . . . . . . . 36
13 Ângulos dos geradores com PSS no Gerador G2 . . . . . . . . . . . . . . . . 37
14 Velocidades Angulares com PSS no Gerador G2 . . . . . . . . . . . . . . . . 37
15 Tensões Transitórias com PSS no Gerador G2 . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
16 Tensões de Campo com PSS no Gerador G2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
17 Ângulos dos geradores com PSS no Gerador G2 e KP SS = 16 . . . . . . . . 39
18 Velocidades Angulares com PSS no Gerador G2 e KP SS = 16 . . . . . . . . 39
19 Tensões Transitórias com PSS no Gerador G2 e KP SS = 16 . . . . . . . . . 40
20 Tensões de Campo com PSS no Gerador G2 e KP SS = 16 . . . . . . . . . . 40
21 Mapa de Polos e Zeros com PSS no Gerador G4 . . . . . . . . . . . . . . . . 42
22 Ângulos dos geradores com PSS nos Geradores G2 e G4 . . . . . . . . . . . 43
23 Velocidades Angulares com PSS nos Geradores G2 e G4 . . . . . . . . . . . 43
24 Tensões Transitórias com PSS nos Geradores G2 e G4 . . . . . . . . . . . . 44
25 Tensões de Campo com PSS nos Geradores G2 e G4 . . . . . . . . . . . . . 44
26 Ângulos dos Geradores para Nova Condição de Carga . . . . . . . . . . . . . 45
27 Velocidade Angular dos Geradores para Nova Condição de Carga . . . . . . 46
28 Tensões Transitórias para Nova Condição de Carga . . . . . . . . . . . . . . 46
29 Tensões de Campo para Nova Condição de Carga . . . . . . . . . . . . . . . 47

3
Lista de Tabelas
1 Dados dos Geradores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
2 Dados de Linha . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
3 Resultados do Fluxo de Carga . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
4 Fatores de Participação em Porcentagem . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
5 Fatores de Participação em Porcentagem . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
6 Resultados do Fluxo de Carga . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45

4
1 Introdução
A estabilidade de um sistema elétrico de potência refere-se à capacidade do mesmo em
voltar para a condição de operação inicial quanto submetido a perturbações. Dependendo
do grau de perturbação, os estudos de estabilidade apresentam abordagens matemáticas
distintas. Em estudos de estabilidade a pequenas perturbações utiliza-se comumente mo-
delos lineares a m de se trabalhar com o sistema, pois considera-se que o sistema não
se afasta signicativamente do seu ponto de operação original após a ocorrência de uma
pequena perturbação. Já para estudos de estabilidade a grandes perturbações deve-se
considerar as não linearidades do sistema.
Este trabalho visa fazer estudos de estabilidade a pequenas perturbações em um sistema
multimáquinas. Neste caso, a solução do problema de estabilidade pode ser realizada
admitindo-se a linearização das equações não lineares do modelo do sistema de potência
em torno de um ponto de operação inicial.
Os principais estudos de estabilidade a pequenas perturbações referem-se aos modos
de oscilação eletromecânicos presentes nos sistemas de potência e podem ser observados,
por exemplo, no ângulo do rotor dos geradores. Estes modos eletromecânicos quando
mal amortecidos ou não amortecidos podem causar, por exemplo, desgastes mecânicos
nas máquinas, limitações de transferência de potência e até interrupção do suprimento de
energia elétrica.
Há diferents tipos de oscilação eletromecânicas como, por exemplo, os modos locais
que ocorre tipicamente na frequência de oscilação de 0,7 e 2 Hz e os modos inter-área
que ocorrem tipicamente na frequência de oscilação de 0,1 a 0,8 Hz cuja identicação é
importante para se projetar os controladores para amortecer estas oscilações.

5
2 Modelagem de Sistemas Elétricos de Potência
O capítulo apresentará os modelos matemáticos que serão utilizados no trabalho, bem
como suas simplicações e considerações que podem ser encontrados em (Ramos, 2002),
(Kundur, 1994) e (Bretas, 2000).

2.1 Máquina Síncrona

O modelo algébrico-diferencial que descreve a máquina síncrona i é:

δ̇i = ω0 · ωi − ω0 (2.1)
1 0 0 0
ω̇i = [Pmi − Eqi · Iqi − (xdi − xqi ) · Idi · Iqi ] (2.2)
2 · Hi
0 1 0 0
Ėqi = 0 [EF Di − Eqi − (xdi − xdi ) · Idi ] (2.3)
τdoi
0 0
Vqi = Eqi + xdi · Idi (2.4)
0
Vdi = −xqi · Iqi (2.5)

onde δi e ωi são o ângulo do rotor e a velocidade angular do rotor respectivamente, Eqi a

0

componente da tensão interna de eixo em quadratura proporcional ao uxo do enrolamento

de campo, EF Di é também uma tensão, equivalente ao efeito da tensão de campo, Vdi e Vqi
são as tensões do referencial (d × q ) da tensão no estator, ω0 é a velocidade síncrona, Hi é
a constante de inércia do gerador, Pmi é a potência mecânica de entrada do gerador, xdi e
0

xqi são as reatâncias transitórias do referencial (d × q ), Idi e Iqi são as correntes do estator
0

no referencial (d × q ), xdi é a reatância síncrona e τdoi é a constante de tempo transitória.

0

2.2 Regulador de Tensão

O Regulador Automático de Tensão utilizado foi modelo padrão ST1 do IEEE, cuja a
equação resultante referente ao gerador i é:

1
ĖF Di = [Kei · (Vref i − |VT i | + VSi ) − EF Di ] (2.6)
Tei
VT i = Vqi + j · Vdi (2.7)

onde |VT i | é o módulo da tensão terminal, Vref i é a tensão de referência para a barra
terminal, VSi é a entrada de controle do regulador e Kei e Tei são o ganho e a constante
de tempo do regulador.

6
2.3 Modelos de Redes de Transmissão e das Cargas
As cargas foram modeladas como impedâncias constantes ligadas ao barramento do
sistema. Isto simplica o modelo uma vez que possibilita a redução da rede, eliminando-se
assim o conjunto de equações algébricas.
Admitindo-se que os transitórios que ocorrem na rede de transmissão são muito mais
rápidos do que as oscilações eletromecânicas do rotor, pode-se desprezar tais transitórios
e, com isso, modelar a rede através de uma equação algébrica matricial do tipo I = Y · V ,
na qual I é o vetor com as correntes injetadas em cada barramento do sistema, Y é uma
matriz admitância modicada, que inclui as admitâncias constantes das cargas e V é um
vetor com as tensões.
Mudando o referencial das grandezas elétricas de (q × d) para o referencial (Real ×
Imaginrio) e considerando xqi = xdi é possível representar o gerador na forma de um
0 0

circuito equivalente contendo a tensão Eqi e xdi .

0 0

As variáveis Idi , Iqi , Vdi , Vqi e VT i estão no eixo de referência (q × d) e com a mudança
de referencial tem-se as seguintes relações:

Ii = IRi + j · IIi (2.8)

Idi = −IRi · sen(δi ) + IIi · cos(δi ) (2.9)

Iqi = IRi · cos(δi ) + IIi · sen(δi ) (2.10)

A partir dessas relações obtém-se um novo conjunto de equações diferenciais:

δ̇i = ω0 · ωi − ω0 (2.11)
1 h 0 0
i
ω̇i = Pmi − Eqi · IRi · cos(δi ) − Eqi · IIi · sen(δi ) (2.12)
2 · Hi
0 1 0 0 0
Ėqi = 0 [EF Di − Eqi − (xdi − xdi ) · IRi · sen(δi ) + (xdi − xdi ) · IIi · cos(δi )] (2.13)
τdoi
1
ĖF Di = [Kei · (Vref i − |VT i |) − EF Di ] (2.14)
Tei
e algébricas:

0 0
Vqi = Eqi + xdi · (−IRi · sen(δi ) + IIi · cos(δi )) (2.15)
0
Vdi = −xqi · (IRi · cos(δi ) + IIi · sen(δi )) (2.16)

q
VT i = (Vqi )2 + (Vdi )2 (2.17)

7
2.4 Modelagem de Sistemas Multimáquinas
Em SEPs reais existem várias máquinas de porte aproximadamente semelhantes conec-
tadas nos sistemas de transmissão. Neste caso, não existem máquinas ou subsistemas que
possam ser considerados como barramentos innitos, o que torna o estudo de estabilidade
um pouco mais complexo.
As máquinas do sistema estão interligadas por linhas de transmissão, de forma que a
potência elétrica fornecida pela máquina é uma função complexa que envolve as equações
diferenciais da máquina síncrona, e as equações algébricas da rede e das máquinas. Algumas
suposições devem ser adotadas:

1. Admite-se que a rede esteja em regime permanente senoidal, ou seja, as constantes

de tempo da rede de tramsmissão são desprezíveis quando comparadas à frequência
eletromecânica de oscilação;

2. A máquina síncrona é representada por uma fonte de tensão de magnitude constante,

determinada pelas condições de regime permanente existente antes da falta, em série
com uma reatância que é chamada de reatância transitória de eixo direto;

3. As cargas são modeladas com impedâncias constantes, calculadas das condições de

tensão pré-falta obtidas de um uxo de carga. O modelo de impedância constante
permite a eliminação dos barramentos de carga.

Seja o sistema elétrico de potência constituído por n geradores e pela rede de trans-
missão descrita pela matriz admitância Ybus . Os n geradores estão conectados à rede de
transmissão através de suas reatâncias transitórias os n primeiros nós da rede. Nos pró-
ximos m nós da rede só existem cargas conectadas e a rede Ybus completa tem n + m
nós
" #
Y1 Y2
Ybus = (2.18)
Y3 Y4

Neste caso, Y1 é n × n, Y2 é n × m, Y3 é m × n e Y4 é m × m.
Denotar-se-á Y como sendo a matriz diagonal (n × n), onde os elementos da diagonal
0

são as admitâncias transitórias dos geradores:

 0

Y1 0 0 0
 0 
0
 0 Y2 0 0 
Y = ... ..  (2.19)
 
 0
 0 . 
0
0 0 ··· Yn

8
 e Yl como sendo a matriz diagonal (n + m) × (n + m), onde os elementos da diagonal
são as admitâncias constantes das cargas:
 
Yl1 0 0 0
" #  
Ylg 0  0 Yl2 0 0 
Yl = = ... .. (2.20)
 
.

0 Yll  0
 0 

0 0 ··· Yl(n+m)

onde Ylg tem dimensão n × n e contém as impedâncias das cargas que estão conectadas
às n primeiras barras do sistema de transmissão, as quais possuem também um gerador
conectado. Yll tem dimensão (m × m) e contém as admitâncias das cargas das últimas
m barras onde existem apenas cargas conectadas. Das matrizes (2.18), (2.19), (2.20) é
possível montar a matriz admitância Ỹbus :
 
Y −Y 0
 
Ỹbus = 
 −Y Y + Y1 + Ylg Y2 
 (2.21)
0 Y3 Y4 + Yll

Pode-se reduzir Ỹbus aos n primeiros nós, obtendo-se a matriz admitância reduzida Yred .
É importante ressaltar que os n nós da matriz Yred são ctícios e internos às máquinas. A
topologia real da rede ca mascarada.
Como as cargas foram inseridas como impedâncias constantes na matriz admitância, a
injeção de corrente em todos as barras é igual a zero, exceto naquelas barras ctícias que
estão conectadas às f.e.m dos gerados. Logo, pode-se particionar Ỹbus da forma:
" #
YA YB
Ỹbus = (2.22)
YC YD
" # " # " #
IG YA YB EG
= · (2.23)
0 YC YD E

Como a injeção é zero nos últimos (n × m) nós, a eliminação destes não altera o vetor
IG , que é o fasor das correntes dos geradores . Da equação (2.23) obtém-se as seguintes
equações matriciais:

IG = YA EG + YB E (2.24)

0 = YC EG + YD E (2.25)

Isolando E :

9
 E = −(YD )−1 · YC · EG (2.26)

Assim, IG pode ser escrito como:

IG = (YA − YB · (YD )−1 · YC ) · EG (2.27)

IG = Yred · EG (2.28)

Portanto, a matriz Yred é:

Yred = YA − YB · (YD )−1 · YC (2.29)

Decompondo a matriz Yred nas parte real e imaginária, tem-se

Yredik = Gik + j · Bik (2.30)

As correntes injetadas nas barras de geração e a potência são descritas por:

n
0 0
X
IRi = (Eqk · Gik · cos(δk ) − Eqk · Bik · sen(δk )) (2.31)
k=1
n
0 0
X
IIi = (Eqk · Gik · sen(δk ) + Eqk · Bik · cos(δk )) (2.32)
k=1

n
0 0
X
Pei = Eqi · Eqk · (Gik · cos(δk − δi ) − Bik · sen(δk − δi )) (2.33)
k=1

Substituindo então (2.31) e (2.32) nas equações (2.12) e (2.13), obtém-se um novo
conjunto de equações diferenciais correspondente aos geradores no sistema reduzido:

δ˙i = ω0 · ωi − ω0 (2.34)
n
" !#
1 X 0 0
ω̇i = Pmi − Eqi · Eqk · (Gik · cos(δk − δi ) − Bik · sen(δk − δi )) (2.35)
2 · Hi
k=1

n
" !#
0 1 0 0
X 0
Ėqi = 0 EF Di − Eqi + (xdi − xdi ) · Eqk · (Gik · sen(δk − δi ) + Bik · cos(δk − δi ))
τdoi k=1
(2.36)
1
ĖF Di = [Kei · (Vref i − |VT i |) − EF Di ] (2.37)
Tei
onde |VT i | é dado por:

10
 n
0 0 0 0
X
|VT i | = [(Eqi )2 + 2 · Eqi · xdi · Eqk · (Gik · sen(δk − δi ) + Bik · cos(δk − δi )) +
k=1

n X
n
0 0 0
X
(xdi )2 · Eqk · Eqm · (Gik · Gim · cos(δk − δm ) + Bik · Bim · cos(δk − δm ) +
k=1 m=1

2 · Gik · Bim · sen(δk − δm ))]1/2 (2.38)

Tal modelagem podem ser encontrada com mais detalhes em (Ramos, 2002).
A complexidade do equacionamento não linear do sistema é um indício das grandes
diculdades existentes para se realizar o controle do mesmo. As simplicações mais utili-
zadas para este m envolvemk a linearização deste conjunto de equações em torno de um
determinado ponto de operação do sistema.

11
3 Oscilações Eletromecânicas
Oscilações eletromecânicas são caracterizadas como pequenas perturbações em estudos
de estabilidade onde o principal objetivo é calcular as taxas de amortecimento dos modos
de oscilação eletromecânicos.
As técnicas mais comumente aplicadas neste tipo de estudo baseiam-se na linerização
das equações que compõe a modelagem do sistema e no cálculo dos autovalores e autoveto-
res do modelo linearizado, obtendo informações qualitativas a respeito do comportamento
do sistema na vizinhança do ponto de operação em torno do qual foi realizado a lineari-
zação. Tais técnicas admitem que a perturbação em estudo não afasta signicativamente
o sistema do ponto de equilíbrio original e, dessa forma, a resposta será dominada pelos
termos lineares.

3.1 Pequenas Perturbações

Caso o sistema passe por uma pequena perturbação é possível linearizá-lo em torno
de um ponto de equilíbrio, uma vez que a perturbação não afasta o sistema do ponto de
operação. Com tal modelo linearizado é possível obter informações relativas à estabilidade
do sistema.
Seja

ẋ = f (x) (3.1)

e denindo ∆x = x − x0 , onde x0 é o ponto de equilíbrio do sistema. À pequenas

perturbações, ∆x é pequeno e assim podes-e expandir f (x) em uma série de Taylor em
torno do ponto de equilíbrio x0 :
 
∂f  ∂ 2 f  (x − x0 )2
f (x) ∼
= f (x0 ) + · (x − x0 ) + · + ··· (3.2)

∂x  ∂x2  2!
 
x0 x0

Adimitindo f (x0 ) = 0, então ẋ(0) = 0 e

 
∂f  ∂ 2 f  ∆x2
f (x) ∼
= · ∆x + · + ··· (3.3)

∂x  ∂x2  2!
 
x0 x0

e assim os termos de ordem superior a 1 podem ser desprezados, reduzindo a equação a:

f (x) ∼
= A · ∆x (3.4)

Como ∆ẋ = ẋ − ẋ0 = ẋ, então f (x) = ẋ = ∆ẋ ∼

= A · ∆x.
Portanto ∆ẋ = A·∆x é uma representação aproximada de ẋ = f (x) em uma vizinhança

12
de x0 . A resposta a uma condição inicial para este sistema pode ser representado por:
n
X
∆x(t) = ci vi eλi t (3.5)
i=1

na qual ci ∈ C, λi ∈ Cn e vi ∈ Cn são constantes, i = 1, . . . , n e t representa o tempo.

A equação mostra a relação entre os autovalores e a resposta do sistema. Assim, se λi
tem parte real negativa, a resposta será atenuada pelos termos eλi t , o que caracteriza um
sistema estável. Caso algum λ1 apresente parte real positiva, sua resposta no sistema eλi
introduzirá um crescimento exponencial na resposta, resultando em um sistema instável.
Cada autovalor λi é classicado como modo de resposta ou modo de oscilação.
Sendo um autovalor denido por sua parte real e imaginária:

λi = σi ± j · ωi (3.6)

a parte real σi está relacionado ao crescimento ou decaimento exponencial da resposta

e ωi determina a frequência de oscilação do modo de resposta em rad/s.
O fator de amortecimento (ζ) para esta frequência é dado por:

−σ
ζ=q (3.7)
σi2 + ωi2

Fatores de amortecimento negativos caracterizam modos de resposta instáveis.

3.2 Modelo Máquina Barramento Innito

O Modelo Máquina Barramento Innito ou do inglês Single Machine vs Innite Bus
(SMIB) representa um sistema composto por uma máquina síncrona conectada a um bar-
ramento innito por uma linha, como ilustrado na Figura 1.

Figura 1: Sistema Máquina versus Barramento Innito

O barramento innito é uma máquina com capacidade de geração ilimitada e com inér-

13
cia innita, onde nesse barramento a tensão permanece constante para qualquer condição
do sistema. o conjunto de equações que descrevem o modelo SMIB é denido por:

δ̇i = ω0 · ωi − ω0 (3.8)
0
" #
1 Eqi · V∞
ω̇i = Pmi − 0 · sen(δi − δ∞ ) (3.9)
2 · Hi xdi + xe
" 0
! 0
! #
0 1 0 xdi − xdi xdi − xdi
Ėqi = 0 EF Di − Eqi · 1 + 0 + 0 · V∞ · cos(δi − δ∞ ) (3.10)
τdoi xdi + xe xdi + xe

1
ĖF Di = [Kei · (Vref i − |VT i |) − EF Di ] (3.11)
Tei
onde

1 q
0 0 0 0
|VT i | = 0 · (Eqi )2 · (xe )2 + (V∞ )2 · (xdi )2 + 2 · Eqi · V∞ · xdi · xe · cos(δi − δ∞ )
xdi + xe
(3.12)
O modelo SMIB é não linear em δi e Eqi .
0

3.3 Modelo Linear de Hefron-Phillips

A linearização do sistema em espaço de estados fornece a matriz A da representação:

ẋ = Ax (3.13)

A obtenção da matriz A requer o cálculo do jacobiano das funções que denem o

espaço de estados. Para o sistema em estudo, denido por quatro estados, o jacobiano (J )
é denido por:
 
∂f1 ∂f1 ∂f1 ∂f1
∂δi ∂ωi 0 ∂EF Di
 ∂Eqi 
 ∂f2 ∂f2 ∂f2 ∂f2 
 ∂δi ∂ωi 0 ∂EF Di

∂Eqi
J = (3.14)
 
∂f3 ∂f3 ∂f3 ∂f3

0
 
 ∂δi ∂ωi ∂Eqi ∂EF Di 
 
∂f4 ∂f4 ∂f4 ∂f4
∂δi ∂ωi 0 ∂EF Di
∂Eqi

O modelo linear de Heron-Phillips é obtido pela linearização das equações (3.8 a

3.11) com relação ao ponto de equilíbrio dos sistema (x0 ) calculado pelo uxo de carga. A
representação deste modelo é denido por:

∆δ̇i = ω0 · ∆ωi (3.15)

14
 1 0
∆ω̇i = · [Pm − K1 · ∆δi − K2 · ∆Eqi ] (3.16)
2 · Hi
 
0 1 1 0
∆Ėqi = 0 · ∆EF Di − K4 · ∆δi − · ∆Eqi (3.17)
τdoi K3
1 0
∆ĖF Di = · (Kei · Vref i − Kei · K5 · ∆δi − Kei · K6 · ∆Eqi − ∆EF Di ) (3.18)
Tei
Tais equações podem ser representadas na forma matricial por:
     
∆δ̇i 0 ω0 0 0 ∆δi
  − K1 K2
     
 ∆ω̇
i 2·Hi 0 − 2·H i
0   ∆ω
i

= · (3.19)
     
 ∆Ė 0   − K0 4 − 1 1   ∆E 0
 
qi
0 0 0
qi

   τdoi K3 ·τdoi τdoi   
Kei ·K5 Kei ·K6
∆ĖF Di − Tei 0 − Tei − T1ei ∆EF Di

Os valores de K1 a K6 são denidos por:

0
|Eqi | · |V∞ |
K1 = 0 · cos(δqi − δ∞ ) (3.20)
xdi + xe
V∞
K2 = 0 · sen(δqi − δ∞ ) (3.21)
xdi + xe
0
xdi + xe
K3 = (3.22)
xdi + xe
0
xdi − xdi
K4 = 0 · |V∞ | · sen(δqi − δ∞ ) (3.23)
xdi + xe
0 0
|Eqi | · |V∞ | · xe · xdi · sen(δqi − δ∞)
K5 = − q
0 0 0 0 0
(xdi + xe ) · (Eqi )2 · (xe )2 + 2 · Eqi · V∞ · xe · xdi · cos(δqi − δ∞ ) + (V∞ )2 · (xdi )2
(3.24)
0 2 0
2 · Eqi · xe + 2 · V∞ · xdi · xe · cos(δqi − δ∞ )
K6 = q
0 0 2 0 0 0
2 · (xdi + xe ) · (Eqi ) · (xe )2 + 2 · Eqi · V∞ · xe · xdi · cos(δqi − δ∞ ) + (V∞ )2 · (xdi )2
(3.25)
Após o cálculo desta matriz A do modelo linearizado é possível analisar a estabilidade
dinâmica do sistema através dos autovalores desta matriz A. Tal análise é importante para
se determinar qual estado está associado aos modos responsáveis pela dinâmica instável do
sistema e devem ser tratados.

3.4 Fator de Participação

Fatores de participação são escalares que possibilitam medir a contribuição relativa dos
modos do sistema nas variáveis de estado do mesmo e, além disso, a contribuição relativa
das variáveis de estados na resposta dos modos.

15
 Sendo os autovalores de uma matriz quadrada A de ordem n: λ = [ λ1 · · · λn ].
Denindo os autovetores a direita como:

A · vdi = λi · vdi

e os autovetores a esquerda como:

vei · A = λi · vei

a matriz de participação P é denida como:

.
P = {pki } = {veik · veki }

Para possibilitar uma análise porcentual, os autovetores devem ser normalizados.

Com a matriz de participação P calculada, pode ser vericado a participação pki do
k -ésimo estado xk no i-ésimo autovalor λi .

3.5 Estabilizador Clássico

Estudos de estabilidade a pequenas perturbações começaram a ter grande importância
quando surgiram oscilações pouco amortecidas e tornou-se necessário implementar medidas
corretivas para controlar estas situações.
Um Estabilizador de Sistema de Potência (ou do inglês, Power System Stabilizer (PSS))
consiste num dispositivo que fornece malhas adicionais de controle ao sistema de excitação
(AVRs), permitindo-se assim um amortecimento satisfatório ou a estabilização do sistema.
O PSS cria idealmente um binário amortecedor proporcional ao desvio de velocidade, res-
ponsável pelas oscilações. Se corretamente ajustado, o PSS contribue signicativamente
para os níveis de amortecimento do sistema.
A função básica de um PSS é amortecer as oscilações do rotor através da introdução
de sinais de entrada que produzem uma componente do binário em fase com o desvio da
velocidade do rotor. O controlador deve produzir uma componente de torque elétrico em
fase com o desvio de velocidade dor rotor (∆ω ). Para que o efeito deste sinal estabilizante
no torque elétrico estivesse em fase com a velocidade do rotor, era necessário compensar o
atraso de fase introduzido pelo ramo de controle de tensão do gerador destacado na Figura
2. Os parâmetros de K1 a K6 são provinientes da linearização do modelo do sistema da
Figura 1 e as expressões para o cálculo dos mesmos podem ser obtidas em (Demello e
Concordia, 1969).
Após uma série de aproximações, os autores concluíram que o atraso de fase a ser
compensado é dado por:

16
 Figura 2: Modelo Heron Phillips com PSS Clássico

K2 1
GEP (s) ≈ ·  0  (3.26)
K6 τ
1 + s · Kedo
·K6 · (1 + s · Te )

A estrutura básica do PSS é mostrado na Figura 3. Ele é composto por um ganho

de realimentação KP SS , um ltro passa-alta denominado bloco washout, para evitar que o
mesmo atue em condições de regime permanente e os blocos de avanço de fase. Geralmente,
utilizam-se dois blocos para a compensação de fase.

Figura 3: Estrutura Básica de um PSS

O problema de dimensionamento de PSS consiste fundamentalmente na identicação

dos geradores a equipar com o PSS e no cálculo de um conjunto de parâmetros que conduza
a um aumento do amotecimento dos modos de oscilação de interesse, além disso, deve ter
ganho nulo em regime permanente, compensação total na frequência natural de oscilação
do sistema e ganho transitório ajustável, necessário na etapa de sintonia.

3.5.1 Procedimento de Projeto do PSS

1. Projeto dos Compensadores de Fase

• Determinar a frequência de oscilação do modo eletromecânico (ωm ) que é dada

por:
r
ω0 · K1
ωm = (3.27)
2·H

17
 • Determinar o atraso de fase de GEP(s) em s = j · ωm que é dado por:

K2 1
φm = ∠GEP (j · ωm ) = ∠ ·  0

K6 τdo
1 + (j · ωm ) · Ke ·K6 · (1 + (j · ωm ) · Te )
(3.28)
• Se necessário, dividir a compensação em dois estágios: φm = φ1 + φ2 .
• Projetar compensadores para φ1 e φ2 a partir das equações:

1 − sen(φ)
α= (3.29)
1 + sen(φ)
1
T1 = √ (3.30)
ωm · α
T2 = α · T1 (3.31)

2. Projeto do Estágio Washout

• Projetar o estágio dewashout, selecionando Tω de forma a não interferir na
compensação de fase. Valores típicos estão entre 3 e 10 segundos.

3. Ajuste de Ganho Transitório

• Observar os pólos de malha fechada do sistema e ajustar KP SS para obter uma

resposta de amortecimento desejado.

3.5.2 Recomendações para o Pro jeto de PSS

Há um conjunto de recomendações para o projeto de PSS a m de que ele funcione

adequadamente no sistema. Tais recomendações são:

1. O PSS deve ser ajustado em condições de alto carregamento e sistema de transmissão

forte;

2. Deve-se maximizar a faixa de frequência na qual o atraso de fase do produto GEP ·

GP SS seja menor que 90◦ ;

3. O atraso de fase de GEP · GP SS deve ser menor que 45◦ na frequência de oscilação
do modo local;

4. O ganho ideal para um determinado ajuste de avanço-atraso é de aproximadamente

um terço do ganho que provoca a instabilidade do sistema;

18
 5. A constante de tempo do bloco washout deve ser grande o suciente para não interferir
com a compensação de fase. Valores típicos estão entre 3 e 10 segundos.

3.6 Inclusão do PSS no Modelo Hefron-Phillips e no Modelo Multimá-

quinas
A inclusão do PSS no modelo do sistema multimáquinas consiste em incluir as equações
em sua forma de espaço de estados com o uso da equação da velocidade angular. As
equações linearizadas para se utilizar no modelo de Heron-Phillips são:

K1 K2 0 1
V̇ = −KP SS · · ∆δi − KP SS · · ∆Eqi + ·V (3.32)
2 · H1 2 · Hi Tω
 
K1 K2 0 1 1 Vs
V̇s = −KP SS · · ∆δi − KP SS · · ∆Eqi + − ·V − (3.33)
2 · Hi · α 2 · Hi · α α · T1 Tω α · T1
Assim, o modelo completo de Heron-Phillips é descrito pela matriz a seguir:

     
∆δ̇i 0 ω0 0 0 0 0 ∆δi
  
  − 2·HK1 K2   
 ∆ω̇i
   i
0 − 2·H i
0 0 0   ∆ωi 
  
0 K4 1 1 0
  −τ0 0 − 0 0
     
 ∆Ėqi 0
K3 ·τdoi
0
τdoi
  ∆Eqi 
 = doi · 
 ∆ĖF Di   − KeiT ·K5 − KeiTei·K6 − T1ei Kei ∆E
     
ei
0 0 Tei
  F Di 
     
 ∆V̇   − KP SS ·K1 0 SS ·K2
− KP2·H 0 − T1ω 0   ∆V 
   2·Hi i
  
∆V˙s KP SS ·K1
− 2·Hi ·α 0 KP SS ·K2
− 2·Hi ·α 0 1
α·T1 − 1
Tω
1
− α·T ∆Vs
1
(3.34)
A partir desse sistema é possível analisar a estabilidade e o amortecimento dos modos de
oscilação (neste caso, apenas o modo local) através dos autovalores da matriz de estados.

19
4 Projeto e Sintonia de um PSS Clássico no Gerador G2 do
sistema de duas áreas
O principal objetivo deste capítulo é descrever os passos necessários para o desenvolvi-
mento do projeto de PSS com base na teoria clássica de controle, que compreende desde
o cálculo do ponto de equilíbrio do sistema, a modelagem e simulação das equações ma-
temáticas que descrevem o sistema, a análise de estabilidade a pequenas perturbações e o
projeto de PSS.

4.1 Objetivos do trabalho

Projetar e sintonizar um PSS para o gerador G2 do sistema da Figura 4. Em seguida,
adicionar o PSS ao modelo não linear do sistema e simular a resposta deste sistema com
condições iniciais diferentes dos valores de equilíbrio. Caso o amortecimento obtido não
seja satisfatório, refazer a sintonia do PSS do gerador G2. Em último caso, projetar um
PSS adicional para o gerador G4.

Figura 4: Sistema de Suas Áreas

1. Calcular o ponto de equilíbrio do sistema no caso base, através de um estudo uxo

de carga, considerando o gerador G3 como barra "slack";
2. Obter um equivalente Thevènin do sistema na barra terminal do gerador G2 (con-
siderando a conexão com a fonte de tensão ideal como uma reatância pura, ou seja,
desprezando o valor da resistência desta conexão);
3. Construir o conjunto de equações diferenciais não lineares que descreve a dinâmica
do gerador G2 contra o equivalente obtido em sua barra terminal;
4. Linearizar o conjunto de equações construído em torno do ponto de equilíbrio calcu-
lado, otendo uma representação em espaço de estados linearizada para a dinâmica
do gerador G2;
5. Calcular os autovalores e autovetores do modelo linearizado resultante e analisar a
estabilidade deste modelo em malha aberta;

20
 6. Simular a resposta do sistema através da resolução das equações não lineares de seu
modelo, utlizando como condições iniciais os valores de regime de Eq diminuidos em
0

1% para os geradores 1, 2 e 4 (permanecendo os demais valores inalterados);

7. Projetar um PSS para estabilizar o modelo linearizado com uma taxa de amorteci-
mento mínima de 10%;
8. Sintonizar este PSS, levando em conta a existência de um modo inter-área no sistema;
9. Incluir o PSS na modelagem não linear e simular a resposta do sistema, nas mesmas
condições da simulação anterior;
10. Caso o amortecimento não seja satisfatório, refazer os itens h) e i);
11. Caso o amortecimento continue não satisfatório, refazer os itens de b) a h) para o
gerador G4.
12. Obter os valores de regime para um novo ponto de operação, aumentando em 15%
os valores das cargas com relação aos níveis do caso base;
13. Simular a resposta do sistema com o(s) PSS(s) projetados, na nova condição de
operação obtida no item k) utilizando, como condições iniciais, os novos valores de
regime de Eq diminuídos em 1%, para os geradores 1, 2 e 4 (permanecendo os demais
0

valores inalterados).
OBS: Os dados do sistema estão nas págs. 813 e 814 da referência:
Kundur, P. - "Power System Stability and Control", McGraw-Hill, New York, 1994.
Utilizar um AVR simplicado de primeira ordem, conforme visto em aula. Os dados
para este AVR são Ke = 200 e Te = 0, 01s para os quatro geradores.
Os dados referentes aos geradores estão na Tabela 1.

Tabela 1: Dados dos Geradores

Gerador H D τdo Xd
0 0
Xq Xd
[pu] [pu] [s] [pu] [pu] [pu]
1 58.500 0.1 8.0 0.2 0.189 0.033
2 58.500 0.1 8.0 0.2 0.189 0.033
3 58.575 0.1 8.0 0.2 0.189 0.033
4 58.575 0.1 8.0 0.2 0.189 0.033

4.2 Cálculo do ponto de equilíbrio do sistema

O ponto de equilíbrio do sistema elétrico em estudo é cálculado através do uxo de
carga que fornece as tensões complexas en todos os barramentos e os uxos de potência
atiava e reativa nas linhas de transmissão.

21
 Os dados necessários do sistema para o cálculo do uxo de carga estão presentes na
Tabela 2. Para tal cálculo foi adotado a base de potência de 100 MVA e base de tensão de
230 kV. O uxo de carga foi implementado no software ANAREDE e o resultado encontra-
se na Tabela 3. É importante ressaltar que a barra slack do sistema é a barra 3, que possui
as funções de fornecer a referência angular do sistema (0o ).

Tabela 2: Dados de Linha

Barra de Barra de Resistência Reatância Shunt de
Origem Destino em pu [%] em pu [%] Linha em pu
1 5 0 1.667 0
2 6 0 1.667 0
3 11 0 1.667 0
4 10 0 1.667 0
5 6 0.25 2.5 0.04375
6 7 0.1 1 0.01750
7 8 1.1 11 0.19250
7 9 2.2 22 0.38500
8 9 1.1 11 0.19250
9 10 0.1 1 0.01750
10 11 0.25 2.5 0.04375

Tabela 3: Resultados do Fluxo de Carga

Barra Tipo Tensão Tensão Potência Potência Shunt Potência Potência
Nome de Módulo Ângulo Ativa Ativa de Reativa Reativa
Barra [pu] [graus] Gerada Consumida Barra Gerada Consumida
[MW] [MW] [MVar] [MVar] [MVar]
1 PV 1.03 27.2 700 0 0 185.2 0
2 PV 1.01 17.5 700 0 0 235.1 0
3 Vθ 1.03 0 719.3 0 0 176.4 0
4 PV 1.01 -10.2 700 0 0 202.9 0
5 PQ 1.006 20.8 0 0 0 0 0
6 PQ 0.978 10.7 0 0 0 0 0
7 PQ 0.961 2.3 0 967 184.6 0 100
8 PQ 0.948 -11.7 0 0 0 0 0
9 PQ 0.971 -25.4 0 1767 330.1 0 100
10 PQ 0.983 -16.9 0 0 0 0 0
11 PQ 1.008 -6.6 0 0 0 0 0

4.3 Equivalente Thèvenin do Sistema na Barra Terminal do Gerador G2

O equivalente Thèvenin do sistema multimáquinas é composto pelo gerador G2 co-
nectado ao restante do sistema, agora representado por uma reatância equivalente Xe
conectada a um barramento innito (V̂∞ ). Todos as grandezas do equivalente Thèvenin

22
devem ser calculados, exceto a reatância transitória Xd2 que foi dada como sendo igual a
0

j · 0.033pu na base de 100M V A e 230kV . A tensão complexa Eq2 pode ser calculada por:
0

0 0
Êq2 = V̂T 2 + Iˆ1 · j · Xd (4.1)

Para calcular a tensão interna do gerador (Eq2 ), deve-se calcular a corrente da barra
0

do gerador G2, na qual utiliza-se a seguinte relação, S = V · I ∗ , onde I ∗ é o conjugado da

corrente.
Assim, da relação S = V · I ∗ , as correntes do geradores são:
   
I1 6.86651 + 1.50707i
   
 I   7.30987 − 0.13613i 
 2  
I= = (4.2)


 I3   6.98350 − 1.71262i 
   
I4 6.46549 − 3.20433i

E as tensões Eq são
0

   
0
Eq1 0.86638 + 0.69738i
 0   
0
 E   0.96776 + 0.54491i 
Eq =  q2 = (4.3)
   
0 
 Eq3   1.08652 + 0.23046i 
   
0
Eq4 1.09979 + 0.03453i

Para obter os valores das incógnitas V∞ ,δ∞ e Xe deve-se utilizar o método de redução
de rede como foi visto no capítulo 2. Assim sendo, obtém-se a matriz Yred :

 
1.30277 − 9.17717i 1.49657 + 6.27107i 0.49261 + 0.51596i 0.76652 + 0.75087i
 
 1.49658 + 6.27107i 2.56547 − 10.78077i 0.76652 + 0.75087i 1.19012 + 1.09021i 
Yred =
 

 0.49261 + 0.51596i 0.76652 + 0.75087i 1.81861 − 9.59400i 2.25107 + 5.61847i 
 
0.76652 + 0.75087i 1.19012 + 1.09021i 2.25107 + 5.61847i 3.66687 − 11.79981i
(4.4)
Através da matriz Yred é possível construir o modelo multimáquinas que está ilustrado
na Figura 5.

4.4 Cálculo da Impedância de Thèvenin

A impedância equivalente é dada pela seguinte relação:

1
ZT H = (4.5)
Yred (2, 2)
ZT H = 0.02089 + 0.05479i[pu] (4.6)

23
 Figura 5: Modelo Multimáquinas do Sistema

Desprezando a resistência que é 2,6 vezes menor que a reatância, tem-se que Xe é igual:

Xe = 0.05479i[pu] (4.7)

4.5 Cálculo da tensão no barramento innito

Para o cálculo da tensão V̂∞ do barramento innito, deve-se abrir os terminais dos
geradores G1, G3 e G4, obtendo-se a relação:
0 0 0
−(Yred(2,1) · Êq1 + Yred(2,3) · Êq3 + Yred(2,4) · Êq4 )
V̂∞ = (4.8)
Yred(2,2)

V̂∞ = 0.788498960914081 − 0.081367297227301i (4.9)

V∞ = 0.79269pu (4.10)

δ∞ = −0.10283rad (4.11)

4.6 Equações Diferenciais não lineares do modelo SMIB para o gerador

G2
Como foi apresentado no capítulo 3 o conjunto de equações diferenciais não lineares que
descrevem a dinâmica do gerador G2 contra o equivalente obtido em sua barra terminal
pode ser obtido por:

δ̇2 = ω0m · ω2 − ω0m (4.12)

0
" #
1 Eq2 · V∞
ω̇2 = Pm2 − 0 · sen(δ2 − δ∞ ) (4.13)
2 · H2 xd2 + xe
" 0
! 0
! #
0 1 0 xd2 − xd2 xd2 − xd2
Ėq2 = EF D2 − Eq2 · 1 + 0 + 0 · V∞ · cos(δ2 − δ∞ ) (4.14)
τdo2 xd2 + xe xd2 + xe

24
 1
ĖF D2 = [Ke2 · (Vref 2 − |VT 2 |) − EF D2 ] (4.15)
Te2
onde

1 q
0 0 0 0
|VT 2 | = 0 · (Eq2 )2 · (xe )2 + (V∞ )2 · (xd2 )2 + 2 · Eq2 · V∞ · xd2 · xe · cos(δ2 − δ∞ )
xd2 + xe
(4.16)

4.7 Modelo Linearizado em torno do Ponto de Equilíbrio calculado pelo

uxo de carga
O cálculo do uxo de carga fornece o ponto de equilíbrio que será utilizado para a
linearização do conjunto de equações
Após os cálculos, os valores dos estados são:
   
δ20 0.6156
   
 ω   1 
20
x0 =  = (4.17)
   
0 
 Eq20   1.1106 
   
EF D20 1.9923

A partir de x0 pode-se calcular os valores de K1 a K6 que compõe a matriz linearizada

A:

K1 = 8.18733 (4.18)

K2 = 5.21452 (4.19)

K3 = 0.34455 (4.20)

K4 = 0.87083 (4.21)

K5 = −0.12528 (4.22)

K6 = 0.61381 (4.23)

Assim, a matriz A do modelo linearizado é:

 
0 0.0376991118 0 0
 
 −0.0000069977 0 −0.0000044569 0 
A = 104  (4.24)
 

 −0.0000108853 0 −0.0000362793 0.00001250 
 
0.2505521618 0 −1.2276196642 −0.01000000

25
4.8 Cálculo dos Autovalores e Autovetores do Modelo Linearizado e
Análise da Estabilidade
O modelo linearizado apresenta os seguintes autovalores:
   
λ −80.94784
 1   
 λ   0.09503 + 5.41326i 
 2  
λ= = (4.25)


 λ3   0.09503 − 5.41326i 
   
λ4 −19.60502

Os autovetores a direita são:

h i
vd = vd1 vd2 vd3 vd4 (4.26)

 
0 −0.05866 + 0.10279i −0.05866 − 0.10279i −0.00027
 
 0 −0.00149 − 0.00082i −0.00149 + 0.00082i 0.00001 
vd =  (4.27)
 

 0.00155 −0.00388 + 0.02142i −0.00388 − 0.02142i 0.00649 
 
−1 −0.99273 −0.99273 −0.99998

Os autovetores a esquerda são:

 
ve1
 
 ve 
 2 
ve =   (4.28)
 ve3 
 
ve4

 
−0.14515 0.676012 0.72244 0.00474
 
 0.00025 + 0.01437i 0.999893 −0.00261 + 0.00076i 0 
ve =  (4.29)
 

 0.00025 − 0.01437i 0.999893 −0.00261 − 0.00076i 0 
 
−0.04991 0.959817 0.27615 0.00043

De acordo com os autovalores do sistema, tem-se que este possui um par complexo
conjugado com parte real positiva (λ2 e λ3 ), o que torna o sistema instável. A Figura 6
mostra o mapa de polos e zeros deste sistema. Observa-se que há dois polos localizados no
semi-plano direito do plano complexo, característica de sistemas instáveis.
A frequência destes modos de oscilação (λ2 e λ3 ) pode ser calculado por:

λ=σ+j·ω (4.30)

26
 Figura 6: Mapa de Polos e Zeros dos Sistema em Malha Aberta

ω 5.41326
f= = = 0.8615[Hz] (4.31)
2·π 2·π
A resposta completa do sistema é dado por:
4
X
x(t) = ci · vdi · eλi t (4.32)
i=1

Assim, com os autovalores e autovetores a direita obtidos, a resposta completa do

sistema é denido por

   
0 −0.5866 + 0.10279i
   
 0   −0.00149 − 0.00082i 
 −80.94784·t  (0.09503+5.41326i)·t
x(t) = c1 ·  ·e + c2 ·  ·e +
 
 0.00155   −0.00388 + 0.02142i 
   
−1 −0.99273
   
−0.5866 − 0.10279i −0.00027
   
 −0.00149 + 0.00082i   0.00001 
 (0.09503−5.41326i)·t  −19.60502·t
c3 ·  ·e + c4 ·  ·e (4.33)
 
 −0.00388 − 0.02142i   0.00649 
   
−0.99273 −0.99998

onde c1 , c2 , c3 , c4 ∈ R

27
4.9 Fator de Participação
A partir dos autovetores a direita e a esquerda calculados na seção anterior, é possível
calcular os fatores de participação de cada estado em cada autovalor da matriz linearizada
A. Tais informações podem ser observadas na Tabela 4.

Tabela 4: Fatores de Participação em Porcentagem

λ1 λ2 λ3 λ4
[%] [%] [%] [%]
δ2 0,01 49,10 49,10 0,59
ω2 0,01 49,10 49,10 0,59
19,12 1,71 1,71 79,73
0
Eq2
EF D2 80,86 0,10 0,10 19,09

Observa-se da Tabela 4 que os estados associados ao par de autovalores conjugados (λ2

e λ3 ), responsáveis pela dinâmica instável do sistema, são δ2 e ω2 , com porcentagens de
fator de participação de 49,10% e 49,10% respectivamente para o autovalor λ2 e 49,10% e
49,10% respectivamente para o autovalor λ3 .
A partir destes resultados conclui-se que os modos eletromecânicos são responsáveis
pela dinâmica instável do sistema.

4.10 Simulação do Modelo Linearizado

A Figura 7 fornece a resposta da velocidade angular do gerador G2 tendo como con-
dição inicial o valor de Eq2 diminuído em 1%. Para tanto foi utilizado no modelo li-
0

near (A,B,C) o valor de A obtido da linearização das equações de espaço de estados,

B = [ 0 0 0 Ke2 /Te2 ]T uma vez que a entrada para o sistema é ∆EF D2 e C =
[ 0 1 0 0 ] uma vez que se deseja monitorar a velocidade angular.
Como pode ser observado pela Figura 7 a velocidade angular cresce indenidamente
ao longo do tempo, distanciando-se da condição inicial de equilíbrio, típico de sistemas
instáveis. Tal comportamento já era esperado pelo fato de que a parte real do par de
autovalores conjugados da matriz A do sistema apresentou valores positivos.

4.11 Simulação do Sistema Através da Resolução das Equações Não Li-

neares
As Figuras 8, 9, 10 e 11 fornecem a simulação das equações não lineares do sistema
em estudo vistas na seção 2.4, utilizando como condições iniciais os valores de regime de
Eq diminuídos de 1% para os geradores 1, 2 e 4. Nestas guras é possível observar o
0

comportamento do ângulo (δe ), velocidade (ωe ), tensão transitória (Eq ) e tensão de campo
0

(EF D ).

28
 Figura 7: Velocidade Angular para o Gerador G2 sem PSS

Figura 8: Ângulos dos Geradores sem PSS

A partir dos grácos, observa-se o comportamento oscilatório dos estados com uma
condição inicial de Eq diminuído em 1% para os geradores 1, 2 e 4, considerado como uma
0

perturbação no sistema. Tal comportamento demonstra a instabilidade do sistema a esta

perturbação, exigindo o projeto de um PSS capaz de amortecer estas oscilações e garantir
a estabilidade do sistema.

29
 Figura 9: Velocidade Angular dos Geradores sem PSS

Figura 10: Tensões Transitórias sem PSS

4.12 Projeto do PSS para o Gerador G2

O procedimento de projeto é o apresentado na seção 3.4.1. Tal procedimento busca ajus-
tar os parâmetros do PSS para o Gerador G2, que apresenta instabilidade como observou-se

30
 Figura 11: Tensões de Campo sem PSS

pelos seus pares de autovalores com parte real positiva.

1. Projeto de Compensadores de Fase

Determina-se a frequência de oscilação do modo eletromecânico (ωm ):

r r
ω0 · K1 377 · 8.18733
ωm = = = 5.13622rad/s (4.34)
2 · H2 2 · 58.5

Determina-se o atraso de fase de GEP(s) em s = j · ωm :

K2 1
φ = ∠GEP (j · ωm ) = ∠ ·  0
 (4.35)
K6 τdo
1 + (j · ωm ) · Ke2 ·K6 · (1 + (j · ωm ) · Te2 )

φ = 21.4462107◦ (4.36)

Com este valor de φ apenas é necessário um bloco de avanço de fase. Assim, o cálculo
de α, T1 e T2 ca:

1 − sen(φ) 1 − sen(21.4462107◦ )
α= = = 0.46453rad (4.37)
1 + sen(φ) 1 + sen(21.4462107◦ )

31
 1 1
T1 = √ = √ = 0.28566s (4.38)
ωm · α 5.13622 · 0.46453
T2 = α · T1 = 0.46453 · 0.28566 = 0.13270s (4.39)

2. Projeto do Estágio Washout e Ganho KP SS

Para projetar o bloco de estágio washout foi slecionado Tω de forma a não interferir
na compensação de fase. Tipicamente estes valor ca entre 3 e 10 segundos (Kuiava,
2007). Para este projeto foi escolhido Tω = 10s e o ganho KP SS foi ajustado de
modo que o sistema tivesse um amortecimento mínimo de 10%. O valor de KP SS
encontrado para um amortecimento mínimo de 10,2% foi de 12.5. Como pode ser
observado pela Figura 12 o polo de menor amortecimento alcançado com o ajuste de
KP SS apresentou um amortecimento superior a 10%.

Figura 12: Mapa de Polos e Zeros do Sistema em Malha Fechada

4.13 Inclusão do PSS do Gerador G2 na Simulação Não Linear do Sis-

tema
Com o PSS para o Gerador G2 projetado na seção anterior, este foi incluído na simula-
ção não linear do sistema a m de vericar se este PSS é suciente para amortecer os modos
locais e os modos interárea do sistema em estudo. Os resultados podem ser vericados nas
Figuras 13, 14, 15 e 16.
Como pode ser observado pela resposta de velocidade angular na Figura 14 o PSS
projetado para o gerador G2 foi suciente para amortecer as oscilações dos geradores G1

32
 Figura 13: Ângulos dos geradores com PSS no Gerador G2

Figura 14: Velocidades Angulares com PSS no Gerador G2

e G2, ou seja, o modo local está bem amortecido. No entanto, para o gerador G4 as
oscilações de velocidade não estão bem amortecidas. Assim, o modo inter-área não está
amortecido satisfatoriamente com a inclusão do PSS para o gerador G2.

33
 Figura 15: Tensões Transitórias com PSS no Gerador G2

Figura 16: Tensões de Campo com PSS no Gerador G2

A m de vericar se o modo inter-área consegue se amortecido com o aumento do ganho

KP SS , o mesmo foi ajustado para 16. Os resultados dos quatro estados para a simulação
não linear estão nas Figuras 17, 18, 19 e 20.

34
 Figura 17: Ângulos dos geradores com PSS no Gerador G2 e KP SS = 16

Figura 18: Velocidades Angulares com PSS no Gerador G2 e KP SS = 16

Observa-se da Figura 18 que o Gerador G4 ainda apresenta velocidade angular os-

cilatória crescente. Se aumentar ainda mais o ganho KP SS para o gerador G2, estaria
amplicando os ruídos, e o ganho elevado induz saturação do AVR após uma grande per-

35
 Figura 19: Tensões Transitórias com PSS no Gerador G2 e KP SS = 16

Figura 20: Tensões de Campo com PSS no Gerador G2 e KP SS = 16

turbação. Para evitar esse tipo de problema, será projetado um PSS para o Gerador G4.

36
4.14 Projeto do PSS para o Gerador G4
O procedimento de projeto do PSS para o gerador G4 é o mesmo já utilizado nas
seções anteriores. Serão mostrados apenas os resultados de cada passo do procedimento
do projeto.
O primeiro passo é reduzir o sistema em estudo para a máquina do gerador G4 versus
barramento innito da mesma forma como foi feito para o gerador G2. Em seguida,
linerariza-se o conjunto de equações diferenciais em torno do ponto de equilibrio do uxo
de carga. Para este sistema com o gerador G4 versus barramento innito, os autovalores
do modelo linearizado foram:
   
λ1 −82.91291
   
 λ   0.09943 + 5.96492i 
 2  
λ= = (4.40)


 λ3   0.09943 − 5.96492i 
   
λ4 −17.68105

O par de autovalores λ2 e λ3 com parte real positiva caracteriza o sistema como instável.
A matriz de fatores de participação está descrita na Tabela 5. Como pode ser observado,
os modos eletromecânicos são responsáveis pela dinâmica instável do sistema (λ2 e λ3 ).

Tabela 5: Fatores de Participação em Porcentagem

λ1 λ2 λ3 λ4
[%] [%] [%] [%]
δ4 0,01 49,14 49,14 0,69
ω4 0,01 49,14 49,14 0,69
17,15 1,62 1,62 81,50
0
Eq4
EF D4 82,83 0,10 0,10 17,12

Os parâmetros do PSS são:

1. Frequência natural do sistema: ωm = 5.72496rad/s

2. Atraso de fase do GEP(s) na frequência s = j · ωm : φ = −25.38508◦

3. Compensador de fase:

α = 0.399874162307352rad (4.41)

T1 = 0.276226909751714s (4.42)

T2 = 0.110456004143715s (4.43)

4. Bloco washout : Tω = 10s

37
 5. Ganho KP SS = 14

Com os parâmetros do PSS ajustados o amortecimento mínimo dos sistema para o

gerador G4 foi de 10.1%. A Figura 21 fornece o diagrama de polos e zeros do sistema, onde
é possível vericar que o polo com amortecimento de 10.1%.

Figura 21: Mapa de Polos e Zeros com PSS no Gerador G4

4.15 Inclusão do PSS no Gerador G2 e do PSS no Gerador G4 na Si-

mulação Não Linear
As Figuras 22, 23, 24 e 25 fornecem os resultados dos quatro estados para todos os
geradores do sistema, agora com dois PSSs, um no gerador G2 e outro no gerador G4.
Observa-se das guras que a inclusão dos PSSs nos geradores G2 e G4 fez com que o
sistema se tornasse bem amortecido. Assim, tanto o modo local como o modo inter-área
estão bem amortecidos.

4.16 Novo Ponto de Operação

Nesta fase foi calculado o novo ponto de equilíbrio do sistema com um aumento de 15%
dos valores das cargas com relação aos níveis do caso base.
A Tabela 6 fornece os novos valores do ponto de equilíbrio dos sistema para os novos
valores de carga.

38
 Figura 22: Ângulos dos geradores com PSS nos Geradores G2 e G4

Figura 23: Velocidades Angulares com PSS nos Geradores G2 e G4

4.16.1 Inclusão dos PSSs já Pro jetados na Nova Condição de Carga

Será incluído os PSSs já projetados nos geradores G2 e G4 a m de vericar se os

mesmos são sucientes para amortecer a nova condição de carga dos sistema, uma pequena

39
 Figura 24: Tensões Transitórias com PSS nos Geradores G2 e G4

Figura 25: Tensões de Campo com PSS nos Geradores G2 e G4

perturbação no sistema.
As Figuras 26, 27, 28 e 29 fornecem a simulação não linear dos quatro estados para
os quatro geradores do sistema incluindo os dois PSSs. Como pode ser observado pelas

40
 Tabela 6: Resultados do Fluxo de Carga
Barra Tipo Tensão Tensão Potência Potência Shunt Potência Potência
Nome de Módulo Ângulo Ativa Ativa de Reativa Reativa
Barra [pu] [graus] Gerada Consumida Barra Gerada Consumida
[MW] [MW] [MVar] [MVar] [MVar]
1 PV 1.03 2.0 700 0 0 206.5 0
2 PV 1.01 -7.8 700 0 0 286.5 0
3 Vθ 1.03 0 1161.8 0 0 471 0
4 PV 1.01 -22.4 700 0 0 519.9 0
5 PQ 1.006 -4.5 0 0 0 0 0
6 PQ 0.978 -14.6 0 0 0 0 0
7 PQ 0.961 -23.2 0 1112 178.9 0 150
8 PQ 0.948 -32.4 0 0 0 0 0
9 PQ 0.971 -41.8 0 2032 286.9 0 150
10 PQ 0.983 -29.5 0 0 0 0 0
11 PQ 1.008 -11.2 0 0 0 0 0

guras, os PSSs já projetados foram sucientes para amortecer os modos eletromecânicos

do sistema.

Figura 26: Ângulos dos Geradores para Nova Condição de Carga

41
 Figura 27: Velocidade Angular dos Geradores para Nova Condição de Carga

Figura 28: Tensões Transitórias para Nova Condição de Carga

5 Conclusão
A complexidade na modelagem de sistemas multimáquinas é a principal diculdade
para os estudos e aplicações de controle do mesmo. Em estudos de estabilidade a pequenas
perturbações, em especial estudos de oscilações eletromecânicas pouca amortecidas, são
feitas simplicações a m de se tornar mais fácil o projeto de controlador amortecedor.

42
 Figura 29: Tensões de Campo para Nova Condição de Carga

As simplicações mais utilizadas para este m envolvem a linearização deste conjunto de

equações em torno de um determinado ponto de operação do sistema.
Neste trabalho foi realizado o projeto e sintonia de PSSs, que é um controlador de
amortecimento de baixa frequência, o qual foi baseado na teoria clássica. Para tanto,
foi calculado as condições iniciais através do uxo de carga, o sistema foi modelado com
o gerador G2 versus barramento innito e logo em seguida o sistema foi linearizado em
torno do ponto de equilíbrio. Vericado a instabilidade do sistema através dos autova-
lores com parte real positiva foi apresentado os procedimentos de projeto do controlador
PSS no modelo Heron Phillips (modelo linear) e foram efetuadas simulações no modelo
multimáquinas (modelo não linear).
Os testes foram realizados em um sistema de duas áreas (Kundur, 1994) com qua-
tro geradores. Vericou-se que para o PSS projetado para o gerador G2. as oscilações
eletromecânicas foram bem amortecidas para o modo local, que ocorrem tipicamente na
faixa de frequência entre 0.7 e 2 Hz. Em seguida foi aumentado o ganho do PSS para o
gerador G2, mas mesmo assim os modos inter-área que ocorrem no modelo não linear não
foram amortecidas. Isso demonstra que em sistemas multimáquinas, o projeto de PSSs em
um modelo de gerador versus barramento innito pode não ser ecaz para amortecer as
oscilações do sistema como um todo.
Assim, tornou-se necessário o projeto de um PSS para o gerador G4, o qual forneceu
um amortecimento satisfatório ao modo local e inter-área. Depois disso, foi aplicada uma
perturbação no sistema que consistiu em um aumento de 15% no valor da carga com relação

43
ao caso base, e os teste foram realizados novamente.
A eciência dos controladores que foram projetados é garantida apenas para uma vizi-
nhança do ponto de equilíbrio do sistema multimáquinas. Assim sendo, para que se possa
observar uma melhor eciência dos controladores, é necessário projetá-los mais robustos
em relação à variação do ponto de operação, no sentido de torná-los mais condizentes com
a realidade do sistema.

44
6 Referências
[1] Kundur, P. (1994), Power System Stability and Control, New York, NY: McGraw-Hill,
1994.

[2] Bretas, N. G. e Alberto, L. F. C. (2000), Estabilidade Transitória em Sistemas Eletro-

energéticos, Publicações EESC, São Carlos, 2000.

[3] Demello, F. P. and Concordia, C. (1969), Concepts of Synchronous Machine Stability

as Aected by Excitation Control, IEEE Transactions on Power Apparatus and Systems,
vol. 88, no. 4, 1969.

[4] Ramos, R. A.; Alberto, L. F. C. e Bretas, N. G., Modelagem de Máquinas Síncronas

Aplicada ao Estudo de Estabilidade de Sistemas Elétricos de Potência, Publicações EESC,
São Carlos.

[5] Ramos, R. (2002), Procedimento de Projeto de Controladores Robustos para o Amor-

tecimento de Oscilações Eletromecânicas em Sistemas de Potência, Tese de doutorado -
EESC/USP, 117p., São Carlos - Brasil, 2002.

[6] Kuiava, R. (2007), Controle Robusto de Dispositivos FACTS para o Amortecimento de

Oscilação em Sistemas Elétricos de Potência, Tese de Doutorado - EESC/USP, São Carlos
- Brasil, 2006.

45