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UNIVERSIDADE DE SÃO PAULO

ESCOLA DE ENGENHARIA DE SÃO CARLOS


DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA ELÉTRICA E DE COMPUTAÇÃO
PROGRAMA DE PÓS-GRADUAÇÃO EM ENGENHARIA ELÉTRICA

SEL5857  Estabilidade de Sistemas de Potência


Prof. Dr. Luís Fernando Costa Alberto

Trabalho 2: Análise de Estabilidade Transitória do Sistema


IEEE de 14 Barras

MURILO EDUARDO CASTEROBA BENTO

SÃO CARLOS  SP

JUNHO/2016
Sumário
1 Objetivos 4

2 Modelagem 5
2.1 Admitâncias dos Dados de Linha . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5

2.2 Admitâncias Transitórias do Geradores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5

2.3 Admitâncias dos Dados de Cargas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5

2.4 Modelo Completo de Admitâncias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5

2.5 Modelagem da Rede Reduzida . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5

2.5.1 Modelo Diferencial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6

3 Integração Numérica 8
3.1 Método de Runge-Kutta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8

3.1.1 Método de Runge-Kutta de Primeira Ordem . . . . . . . . . . . . . . 8

3.1.2 Método de Runge-Kutta de Quarta Ordem . . . . . . . . . . . . . . 8

4 Procedimento 11

5 Sistema Teste 12

6 Resultados 13

7 Conclusões 15

A Dados do Sistema de 14 barras 16

1
Lista de Figuras
1 Sistema IEEE 14 barras [1]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12

2
Lista de Tabelas
1 Resultados  Parte 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13

2 Resultados  Parte 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14

3 Dados das Barras . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16

4 Dados das Linhas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17

5 Dados das Máquinas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17

3
1 Objetivos
O objetivo desta tarefa é desenvolver um programa básico de análise de estabilidade

transitória de sistemas elétricos de potência. O programa deve ter como entrada os dados

de linha, de barra, parâmetros dos geradores e o resultado de um uxo de carga pré-falta.

O modelo a ser empregado é o modelo clássico de gerador e a rede pode ser reduzida aos

nós das f.e.m.s dos geradores. O programa pode ser desenvolvido em qualquer linguagem

de programação.

De posse do programa, sugere-se a análise de estabilidade do sistema IEEE de 14

barras, que é um sistema elétrico padrão do IEEE para estudos elétricos, ou sistema maior.

Nesta análise os tempos críticos de abertura deverão ser calculados e uma discussão das

contingências críticas, ou seja, aquelas com tempo crítico de abertura menor do que 100ms

deverá ser realizada.

4
2 Modelagem
A modelagem segue o processo descrito em [2].

2.1 Admitâncias dos Dados de Linha

" #
Y1 Y2
YBU S = (1)
Y3 Y4

onde Y1 ∈ Cn×n , Y2 ∈ Cm×n , Y3 ∈ Cn×m e Y4 ∈ Cm×m

2.2 Admitâncias Transitórias do Geradores

 
Yat1 ··· 0
 . .. . 
Yat =  . . . (2)
. .

 
0 ··· Yatn

2.3 Admitâncias dos Dados de Cargas

 
YL1 · · · 0 0 ··· 0
 . . . .
.. ..

 . . . .
. .

 . . . . 
" #  
YLG 0  0 ··· VLn 0 ··· 0 
YL = = (3)
 

0 YLL  0
 ··· 0 VL(n+1) · · · 0 

 . .. . . .. .
 .. . . .

. . . . . 
 
0 ··· 0 0 ··· VL(n+m)

2.4 Modelo Completo de Admitâncias

 
Yat −Yat 0
 
YeBU S = 
 −Yat Yat + Y1 + YLG Y2 
 (4)

0 Y3 Y4 + YLL

2.5 Modelagem da Rede Reduzida

" # " #" #


IG YA YB EG
= (5)
0 YC YD E

IG = (YA − YB YD−1 YC )EG = YRED EG (6)

5
n
X
pek = |Ek |2 Gkk + |Ek ||Er ||Ykr | [cos(φkr )cos(δk − δr ) + sen(φkr )sen(δk − δr )] (7)
r=1
r6=k

|Ek ||Er ||Ykr |cos(φkr ) = |Ek ||Er |Gkr = Dkr (8)

|Ek ||Er ||Ykr |sen(φkr ) = |Ek ||Er |Bkr = Ckr (9)

n
X
pek = |Ek |2 Gkk + [Ckr cos(δk − δr ) + Dkr sen(δk − δr )] (10)
r=1
r6=k

pmk = Real{Ek Ik∗ } (11)

2.5.1 Modelo Diferencial

n
X
Mk ω̇k =pmk − |Ek |2 Gkk − [Ckr cos(δk − δr ) + Dkr sen(δk − δr )] (12)
r=1
r6=k

δ̇k = ωk (13)

Uma vez que será realizada a análise de estabilidade transitória, duas condições de

operação devem ser avaliadas: a condição do sistema em falta e em pós-falta. Em ambas


f pf
condições de operação tem-se valores diferentes da Yred : Yred e Yred . Assim o modelo

diferencial para cada condição do sistema é

• Sistema em Falta

 h i
 Mk ω̇k = pmk − |Ek |2 Gf − nr=1 C f cos(δk − δr ) + Df sen(δk − δr )
P
kk kr kr
r6=k (14)
 δ̇k = ωk

(
0 < t ≤ tab
(15)
δk (t = 0) = δ pre−f alta

• Sistema no Pós-falta

6
 h i
 Mk ω̇k = pmk − |Ek |2 Gpf − nr=1 C pf cos(δk − δr ) + Dpf sen(δk − δr )
P
kk kr kr
r6=k (16)
 δ̇k = ωk

(
t > tab
(17)
δkpf (t = tab ) = δ f (tab )

7
3 Integração Numérica
3.1 Método de Runge-Kutta

O método de Runge-Kutta consiste em comparar um polinômio de Taylor apropriado

para eliminar o cálculo das derivadas de uma determinada equação diferencial.

Pelo polinômio de Taylor com resto, se uma função y(x) tiver k + 1 derivadas contínuas
em um intervalo aberto contento a e x, pode-se escrever

x−a (x − a)k (x − a)(k+1)


y(x) = y(a) + y 0 (a) + · · · + y (k) (a) + y (k+1) (c) (18)
1! k! (k + 1)!
onde c é algum número entre a e x.

3.1.1 Método de Runge-Kutta de Primeira Ordem


Substituindo-se a por xn e x por xn+1 = xn + h a equação (18) torna-se

h2 00 hk+1 (k+1)
y(xn+1 ) = y(xn + h) = y(xn ) + hy 0 (xn ) + y (xn ) + · · · + y (c) (19)
2! (k + 1)!

onde c é agora algum número entre xn e xn+1 . Se k = 1 na equação (19) e se o resto


h2
2! y 00 (c) for pequeno, obtém-se a fórmula de Euler.

yn+1 = yn + hyn0 = yn + hf (xn , yn ) (20)

Pode-se então concluir que o procedimento de Runge-Kutta de primeira ordem é o

método de Euler básico.

3.1.2 Método de Runge-Kutta de Quarta Ordem


Assumindo k=4 na equação (19), tem-se

h2 00 h3 h4 h5
y(xn+1 ) = y(xn + h) = y(xn ) + hy 0 (xn ) + y (xn ) + y 000 (xn ) + y (4) (xn ) + y (5) (c)
2! 3! 4! 5!
(21)

O procedimento de Runge-Kutta de quarta ordem consiste em encontrar constantes

apropriadas de tal forma que a equação seguinte seja satisfeita

yn+1 = yn + ak1 + bk2 + ck3 + dk4 (22)

Considerando

8
y(xn+1 ) = yn + hφ(xn , yn ; h) (23)

onde

k1 =hf (xn , yn ) (24)

k2 =hf (xn + α1 h, yn + β1 k1 ) (25)

k3 =hf (xn + α2 h, yn + β2 k1 + β3 k2 ) (26)

k4 =hf (xn + α3 h, yn + β4 k1 + β5 k2 + β6 k3 ) (27)

e coincida com um polinômio de Taylor de grau quatro

y 00 (a) y 000 (a) y (4) (a)


p4 (x) = y(a) + y 0 (a)(x − a) + (x − a)2 + (x − a)3 + (x − a)4 (28)
2! 3! 4!

Isso resulta em 11 equações em 13 incógnitas, ou seja, possui innitas soluções. O mais

popular é o método abaixo

h
yn+1 = yn + (k1 + 2k2 + 2k3 + k4 ) (29)
6

k1 =f (xn , yn ) (30)

h h
k2 =f (xn + , yn + k1 ) (31)
2 2
h h
k3 =f (xn + , yn + k2 ) (32)
2 2
k4 =f (xn + h, yn + hk3 ) (33)

Como a equação (30) deve coincidir com um polinômio de Taylor de grau quatro, o

erro de truncamento local desse método é

h5
y (5) (c) (34)
5!
ou O(h5 ).
Assim dado um problema de valor inicial (PVI) especicado como se segue

9
ẏ =f (t, y) (35)

y(t0 ) =y0 (36)

então o método de Runge-Kutta de quarta ordem para resolver a equação diferencial é

dado pelas equações

h
yn+1 =yn + (k1 + 2k2 + 2k3 + k4 ) (37)
6
tn+1 =tn + h (38)

onde yn+1 é a aproximação de y(tn+1 ) e

k1 =f (tn , yn ) (39)

h h
k2 =f (tn + , yn + k1 ) (40)
2 2
h h
k3 =f (tn + , yn + k2 ) (41)
2 2
k4 =f (tn + h, yn + hk3 ) (42)

10
4 Procedimento
A partir dos dados do sistema e do uxo de carga convergido, constrói-se o modelo

diferencial do sistema apresentado na seção anterior. Tal modelo diferencial representa o

sistema na condição de pré-falta.

A análise de estabilidade transitória consistiu em

1. Aplicar um curto sólido trifásico em uma determinada linha de transmissão nas

proximidades de uma das barras desta linha de transmissão.

2. Construir as matrizes reduzidas de admitâncias (Yred ) para o sistema na condição de


f pf
falta (Yred ) e pós-falta (Yred ) e montar o modelo diferencial de ambas condições.

3. Por um determinado tempo tab , integrar o modelo diferencial do sistema em falta e

o último valor alcançado será condição inicial para o sistema pós-falta. Integrar o

modelo diferencial do sistema pós-falta.

4. Avaliar em qual tempo tab , ou intervalo, há perda de sincronismo entre os ângulos

dos geradores do sistema.

Esta análise foi aplicada para todas as contingências (curto trifásico em cada linha)

possíveis no sistema teste escolhido: IEEE 14 Barras. O passo de integração do método

de Runge-Kutta foi xado em h = 0, 001 durante um período de 5 segundos.

11
5 Sistema Teste
O sistema teste utilizado para a análise de estabilidade transitória foi o IEEE 14 barras

que pode ser observado na Figura 1 [1]. Detalhes sobre este sistema encontram-se no

Apêndice A. Ele é composto por 2 geradores e 3 compensadores síncronos, 17 linhas de

transmissão e 3 transformadores. Os 3 compensadores síncronos serão considerados como

geradores na análise.

Figura 1: Sistema IEEE 14 barras [1].

12
6 Resultados
Simulado o uxo de carga para o sistema de 14 barras e desenvolvido o programa para

análise de estabilidade transitória, as Tabelas 1 e 2 fornecem os tempos de abertura onde

há perda de sincronismo entre os 5 geradores do sistema.

Em vermelho estão os casos onde a remoção de linha instabiliza o sistema independente

do tempo de abertura. Em preto estão os casos que apresentaram tempo de abertura

superiores à 100 ms.

Pela análise dos resultados obtidos há 2 contingências críticas (tempos de abertura

menores que 100 ms e ilhamento) e 38 contingências consideradas não críticas (tempos de

abertura superiores a 100 ms ou casos estáveis).

Tabela 1: Resultados  Parte 1

Contingência Linha de Barra Próxima Tempo de Abertura

Transmissão ao Curto Trifásico (s)

1 1  2 1 0,130,14

2 1  2 2 0,240,25

3 1  5 1 0,220,23

4 1  5 5 0.40.5

5 2  3 2 0,340,35

6 2  3 3 0,560,58

7 2  4 2 0,350,36

8 2  4 4 0,420,43

9 2  5 2 0,350,36

10 2  5 5 0,420,43

11 3  4 3 0,580,59

12 3  4 4 0,430,44

13 4  5 4 0,420,43

14 4  5 5 0,420,43

15 4  7 4 0,410,42

16 4  7 7 0,490,50

17 4  9 4 0,430,44

18 4  9 9 0,620,63

13
Tabela 2: Resultados  Parte 2

Contingência Linha de Barra Próxima Tempo de Abertura

Transmissão ao Curto Trifásico (s)

19 5  6 5 0,420,43

20 5  6 6 0,670,68

21 6  11 6 0,670,68

22 6  11 11 1,531,54

23 6  12 6 0,680,69

24 6  12 12 Estável

25 6  13 6 0,680,69

26 6  13 13 1,811,82

27 78 7 ILHAMENTO
28 78 8 ILHAMENTO
29 7  9 7 0,500,51

30 7  9 9 0,620,63

31 9  10 9 0,620,63

32 9  10 10 0,910,92

33 9  14 9 0,630,64

34 9  14 14 Estável

35 10  11 10 0,910,92

36 10  11 11 1,541,55

37 12  13 12 Estável

38 12  13 13 1,811,82

39 13  14 13 1,811,82

40 13  14 14 Estável

14
7 Conclusões
A partir dos resultados obtidos é possível concluir a importância de avaliar a estabili-

dade transitória do sistema.

A avaliação de estabilidade pelo sincronismo dos geradores a partir da integração dos

modelos diferenciais do sistema na condição em falta e pós-falta mostrou-se ecaz. Através

deste procedimento foi possível identicar quais contingências podem ser classicadas como

críticas por apresentarem um tempo máximo de abertura inferior à 100 ms.

Este procedimento de determinação do tempo de abertura do relés para a completa re-

moção da linha consumiu parte do tempo do avaliador. A cada especicação de tempo de

abertura, simulações de integração numérica do modelo em falta e pós-falta devem ser exe-

cutados. Além disso, a determinação deste tempo consistiu em avaliar visualmente quando

há perda de sincronismo entre os geradores num período de tempo de até 5 segundos.

Como próximo passo está a determinação dos tempos de abertura através de métodos

diretos que utilizam uma formulação de energia do sistema. Além disso, comparações de

tempos de abertura podem ser realizados entre este método direto e o método apresentado

neste trabalho.

15
A Dados do Sistema de 14 barras

Tabela 3: Dados das Barras

Barra Tipo Tensão Ângulo Potência Potência Potência Potência Capacitor

(p.u.) (graus) Ativa Reativa Ativa da Reativa da Shunt

(MW) (MVAr) Carga (MW) Carga (MVAr) (MVAr)

1 2 1.060 0.0 232.4 -16.9

2 1 1.045 -4.9 40.0 42.4 21.7 12.7

3 1 1.010 -12. 0.0 23.4 94.2 19.0

4 0 1.019 -10. 47.8 -3.9

5 0 1.020 -8.7 7.6 1.6

6 1 1.070 -14. 0.0 12.2 11.2 7.5

7 0 1.062 -13.

8 1 1.090 -13. 0.0 17.4

9 0 1.056 -14. 29.5 16.6 19.0

10 0 1.051 -15. 9.0 5.8

11 0 1.057 -14. 3.5 1.8

12 0 1.055 -15. 6.1 1.6

13 0 1.050 -15. 13.5 5.8

14 0 1.036 -16. 14.9 5.0

16
Tabela 4: Dados das Linhas

Da Linha Para Linha Resistência (%) Reatância (%) Susceptância Shunt (MVAr) Tap (p.u.)

1 2 1.938 5.917 5.28

1 5 5.403 22.304 4.92

2 3 4.699 19.797 4.38

2 4 5.811 17.632 3.40

2 5 5.695 17.388 3.46

3 4 6.701 17.103 1.28

4 5 1.335 4.211

4 7 0.000 20.912 0.978

4 9 0.000 55.618 0.969

5 6 0.000 25.202 0.932

6 11 9.498 19.890

6 12 12.291 25.581

6 13 6.615 13.027

7 8 0.000 17.615

7 9 0.000 11.001

9 10 3.181 8.450

9 14 12.711 27.038

10 11 8.205 19.207

12 13 22.092 19.988

13 14 17.093 34.802

Tabela 5: Dados das Máquinas

Máquina Reatância Transitória (p.u.) Constante de Inércia (s)

1 0.1 0.079

2 1.25 0.053

3 0.75 0.026

6 1.5 0.014

8 1.2 0.067

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Referências
[1] S. K. M. Kodsi and C. A. Canizares,  MODELING AND SIMULATION OF IEEE 14

BUS SYSTEM WITH FACTS CONTROLLERS, Technical Report 2003-3, pp. 154,

2003.

[2] N. G. Bretas and L. F. C. Alberto, Estabilidade transitória em sistema eletroenergéticos.

Ed. EESC/USP, 2000.

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