Prof: Henrique Marin v. d. B.

Campos Disciplina: Controle e

servomecanismos 1

Aluno(s):
Ailson Souto Souza 201708215484
Jaqueline de Fátima Coutinho 201503235572
Marcantoni Tavares Junior 20103455061

Obs.: postar o arquivo em pdf. Todos os alunos devem postar.

ATIVIDADE AVALIATIVA

Responder as questões apresentando o desenvolvimento dos cálculos, não

sendo aceitas somente as respostas.

1) Considere o sistema G(s) abaixo e responda o que se pede.

70
𝐺(𝑠) =
𝑠2 + 15𝑠 + 70

a) Determine se o sistema é estável em malha fechada com realimentação

unitária.
𝐺(𝑠)
𝐺𝑒(𝑠) = => parâmetro para uma malha fechada com realimentação.
1+𝐺(𝑠)

Função de transferência:

70𝑠2 + 1050 + 4900

𝐺𝑒(𝑠) =
𝑠4 + 30𝑠3 + 435𝑠2 + 3150𝑠 + 9800

Polo(Ge) = [-7,5 + 9,15i; -7,5 – 9,15i; -7,5 + 3,71i; -7,5 – 3,71i]

Polos no spe. = estável

b) Qual a ordem do sistema G(s)? E o tipo de resposta? Justifique.

Ordem da G(s) é dois e com resposta subamortecida devido resultado do delta ser
menor que 0.

1
c) Calcule a frequência natural (𝜔𝑛) e o fator de amortecimento (𝜉).

𝑟𝑎𝑑
𝜔𝑛 = √70 = 8,367 15
𝑠
𝜉= = 0,8964
2∗8,367

d) Calcule os parâmetros da resposta transitória: instante de pico (T p), máximo

sobressinal (%UP) e o tempo de estabelecimento (TS).
𝜋
𝑇𝑝 = = 0,847𝑠 8,367 ∗ √1 −
0,8964²
−0,8964∗𝜋

%𝑈𝑃 = 100 ∗ 𝑒√1−0,8964² =0,1739 %

4
𝑇𝑠 = = 0,533𝑠
0,8964 ∗8,367

e) Determine a margem de ganho e a margem de fase. Dica: função margin.

𝑀𝐹 = 180° + 𝜃
𝜃 = 180° − 180° = 0°
|𝐺|𝑑𝐵 = −∞° = > 𝑀𝐹 = ∞

2
f) Calcule o erro em regime permanente em malha fechada para entrada em
degrau unitário, entrada em rampa e entrada em parábola. Dica: usar as
constantes de erro.

1
𝑒(∞) =
1 + 𝐾𝑝

70
𝐾𝑝 = lim𝐺(𝑠) =
𝑠→0 𝑠2 + 15𝑠 +70
70 1
𝐾𝑝 = lim𝐺(𝑠) = => = 1
𝑠→0 02 + 15 ∗ 0 + 70 1
1 1
𝑒(∞) = => = 0,5
1+1 2

3
2) Agora, considere o projeto de um controlador, utilizando o método da resposta
em frequência. Deseja-se projetar o compensador por avanço de fase, de forma
a atingir os seguintes requisitos de resposta transitória, para o sistema G(s) do
exercício anterior:

Tempo de subida: 0,1s (tr ≤ 0,1𝒔)

Sobressinal: 5% (Mp ≤ 𝟎,05)

Considere o diagrama de Bode apresentado abaixo, para a G(s) em malha aberta,

e observe o ganho e a fase na frequência 𝜔𝑐 = 32,2 rad/s, a ser calculada no item
“c”.

a) Calcule, com base no diagrama de Bode acima, a margem de fase e a margem

de ganho do sistema original (sem o compensador).
MFo = 180 + (-153,48) = 26,52°
𝑀𝐺𝑜 = 23,79 𝑑𝐵

b) Calcule o coeficiente de amortecimento desejado (𝝃)

log 0,05
𝜉= = 0,6901
√𝜋2 + log 0,052

c) Calcule a margem de fase desejada (MFd)

𝑀𝐹𝑑 = 𝜉 ∗ 100 => 0,6901 ∗ 100 = 69,01
𝐶𝑜𝑚 𝑎 𝑚𝑎𝑟𝑔𝑒𝑚 𝑑𝑒 𝑔𝑎𝑛ℎ𝑜 𝑑𝑒𝑠𝑒𝑗𝑎𝑑𝑎 → 𝑀𝐹𝑑 = 69,01 + 5 = 74,01

4
d) Calcule a frequência de cruzamento desejada (𝜔𝑐)
𝜋 −cos−1𝜉 𝜋 − cos−1 0,6901 𝑟𝑎𝑑
𝑊𝑐 = => = 32,23°
𝑇𝑠 ∗ √1 − 𝜉2 0,1 ∗ √1 − 0,69012 𝑠

e) Calcule a contribuição angular do compensador por avanço de fase (𝛷)

𝜙 = 74,01 − (−153,48) − 180 => 47,49° 𝑟𝑎𝑑

f) Calcule os parâmetros do compensador: 𝛼, T e Kabs

𝜙∗𝜋 47,49∗𝜋
𝜙2 = => 0,8289° 𝑟𝑎𝑑
180 180
1−sin𝜙2 1 1 − sin0,8289
𝛼= => = 0,1513° 𝑟𝑎𝑑
+sin𝜙2 1 + sin0,8289
1 1
𝑇= => =0,07976
𝑊𝑐 ∗ √𝛼 32,23 ∗√0,1513
𝐾𝑑𝐵 = 10 ∗ log10 𝛼 − 𝑀𝐹𝑑 => 10 ∗ log10 0,1513 − 74,01 = 15,59
𝐾𝑑𝐵 15,59
𝐾𝑎𝑏𝑠 = 10 20 => 10 20 = 6,02

g) Apresente a função de transferência do compensador por avanço de fase no

𝑇.𝑠+1
formato: 𝐶(𝑠) =𝐾𝑎𝑏𝑠 . 𝛼.𝑇.𝑠+1
0,07976𝑠 + 1
𝐶(𝑠) = 6,02.
0,0121𝑠 + 1

h) Plotar o diagrama de Bode do sistema compensado

5
 i) Plotar a resposta a entrada em degrau unitário, para o sistema com
realimentação unitária

3) Agora utilize a função de transferência do controlador proporcional-derivativo

(PD), dada por:
𝐾
1 + 𝑑𝑠
𝐾𝑝
𝐶(𝑠) =𝐾𝑝. 𝑠
+1
𝑝1

Considere uma frequência 𝜔𝑐 que seja 60% do valor calculado no item “c” da
questão “2”. Calcule, conforme a metodologia apresentada em aula, considerando a
mesma G(s) do exercício 2:

a) o Kp (ganho proporcional)
1 1
𝐾𝑝 = cos0,8289 ∗( 𝑀𝑔𝑜 ) => cos 0,8289 ∗ ( −23,78) = 10,451
10 20 10 20
b) o Kd (ganho derivativo)
𝑊𝑐 = 𝑊𝑐 ∗ 60% => 32,23 ∗ 0,6 = 19,33 𝑟𝑎𝑑/𝑠
1 1
𝐾𝑑 = sin0,8289∗( 𝑀𝑔𝑜 ) => sin 0,8289 ∗ ( −23,78) = 0,5896
𝑊𝑐 ∗ 10 20 19,33 ∗ 10 20
c) o pólo p1
𝑝1 = 100 ∗ 𝑊𝑐 => 100 ∗ 19,33 = 1933

d) Plotar o diagrama de Bode do sistema compensado

0,5896
1 + 10,45𝑠 1 + 0,05642𝑠 1933 + 109,06𝑠
𝐶(𝑠) = 10,45. 𝑠 → 10,45. → 10,45.
+1 𝑠+1933 𝑠 +1933
1933 1933
6
 20200 + 1140𝑠
𝐶(𝑠) =
𝑠 +1933
Função de transferência:
70 20200 + 1140𝑠 79,8 ∗ 103𝑠 + 1414 ∗ 103
𝐺(𝑠)𝐶(𝑠) = 2 ∗ =
𝑠 + 15𝑠 + 70 𝑠 + 1933 𝑠3 +1948𝑠2+29,06∗103𝑠+135,3∗10³

e) Plotar a resposta a entrada em degrau unitário, para o sistema com

realimentação unitária