INSTITUTO TECNOLOGICO DE LOS MOCHIS

INGENIERIA ELECTROMECANICA

MATERIA:

SISTEMAS HIDRAULICOS Y NEUMATICOS

LOPEZ DELGADO MARCO VINICIO

No. De Control.- 07440674

“CLASIFICACIÓN Y CARACTERÍSTICAS DE LOS ACTUADORES”

PROF.- MANUEL RAMÍREZ MONTENEGRO

16 DE MARZO DE 2011
ACTUADORES

Un ACTUADOR es un dispositivo inherentemente mecánico cuya función es

proporcionar fuerza para mover o “actuar” otro dispositivo mecánico. La fuerza que
provoca el actuador proviene de tres fuentes posibles: Presión neumática, presión
hidráulica, y fuerza motriz eléctrica (motor eléctrico o solenoide). Dependiendo del
origen de la fuerza el actuador se denomina “neumático”, “hidráulico” o “eléctrico”.

Los actuadores son dispositivos capaces de generar una fuerza a partir de

líquidos, de energía eléctrica y gaseosa. El actuador recibe la orden de un
regulador o controlador y da una salida necesaria para activar a un elemento final
de control como lo son las válvulas.

Existen tres tipos de actuadores:

 Hidráulicos

 Neumáticos

 Eléctricos

Los actuadores hidráulicos, neumáticos y eléctricos son usados para manejar

aparatos mecatronicos. Por lo general, los actuadores hidráulicos se emplean
cuando lo que se necesita es potencia, y los neumáticos son simples
posicionamientos. Sin embargo, los hidráulicos requieren demasiado equipo para
suministro de energía, así como de mantenimiento periódico. Por otro lado, las
aplicaciones de los modelos neumáticos también son limitadas desde el punto de
vista de precisión y mantenimiento.

Los actuadores eléctricos también son muy utilizados en los aparatos

mecatronicos, como por ejemplo, en los robots. Los servomotores CA sin
escobillas se utilizaran en el futuro como actuadores de posicionamiento preciso
debido a la demanda de funcionamiento sin tantas horas de mantenimiento

Por todo esto es necesario conocer muy bien las características de cada actuador
para utilizarlos correctamente de acuerdo a su aplicación específica.
 Actuadores hidráulicos

Los actuadores hidráulicos, que son los de mayor antigüedad, pueden ser
clasificados de acuerdo con la forma de operación, funcionan en base a fluidos a
presión. Existen tres grandes grupos:

 Cilindro hidráulico
 Motor hidráulico
 Motor hidráulico de oscilación

Cilindro hidráulico

De acuerdo con su función podemos clasificar a los cilindros hidráulicos en 2 tipos:

de Efecto simple y de acción doble. En el primer tipo se utiliza fuerza hidráulica
para empujar y una fuerza externa, diferente, para contraer. El segundo tipo se
emplea la fuerza hidráulica para efectuar ambas acciones. El control de dirección
se lleva a cabo mediante un solenoide que se muestra a continuación:

En el interior poseen un resorte que cambia su constante elástica con el paso de

la corriente. Es decir, si circula corriente por el pistón eléctrico este puede ser
extendido fácilmente.

Cilindro de presión dinámica

Lleva la carga en la base del cilindro. Los costos de fabricación por lo general son
bajos ya que no hay partes que resbalen dentro del cilindro.
Cilindro de Efecto simple.

La barra esta solo en uno de los extremos del pistón, el cual se contrae mediante
resortes o por la misma gravedad. La carga puede colocarse solo en un extremo
del cilindro.

Cilindro de Efecto doble.

La carga puede colocarse en cualquiera de los lados del cilindro. Se genera un

impulso horizontal debido a la diferencia de presión entre los extremos del pistón.

Cilindro telescópico.

La barra de tipo tubo multietápico es empujada sucesivamente conforme se va

aplicando al cilindro aceite a presión. Se puede lograr una carrera relativamente
en comparación con la longitud del cilindro.
 Motor hidráulico

En los motores hidráulicos el movimiento rotatorio es generado por la presión.

Estos motores los podemos clasificar en dos grandes grupos: El primero es uno de
tipo rotatorio en el que los engranes son accionados directamente por aceite a
presión, y el segundo, de tipo oscilante, el movimiento rotatorio es generado por la
acción oscilatoria de un pistón o percutor; este tipo tiene mayor demanda debido a
su mayor eficiencia. A continuación se muestra la clasificación de este tipo de
motores.

 Motor de engranaje.
 Tipo Rotatorio Motor de Veleta.
 Motor de Hélice.
 Motor Hidráulico Motor de Leva excéntrica.
 Pistón Axial.
 Tipo Oscilante Motor con eje inclinado.

Motor de Engranaje.

El aceite a presión fluye desde la entrada que actúa sobre la cara dentada de cada
engranaje generando torque en la dirección de la flecha. La estructura del motor
es simple, por lo que es muy recomendable su uso en operaciones a alta
velocidad.
Motor con pistón eje inclinado

EL aceite a presión que fluye desde la entrada empuja el pistón contra la brida y la
fuerza resultante en la dirección radial hace que el eje y el bloque del cilindro giren
en la dirección de la flecha. Este tipo de motor es muy conveniente para usos a
alta presión y a alta velocidad. Es posible modificar su capacidad al cambiar el
ángulo de inclinación del eje.

Motor oscilante con pistón axial

Tiene como función, el absorber un determinado volumen de fluido a presión y

devolverlo al circuito en el momento que éste lo precise.
 Actuadores Neumáticos

A los mecanismos que convierten la energía del aire comprimido en trabajo

mecánico se les denomina actuadores neumáticos. Aunque en esencia son
idénticos a los actuadores hidráulicos, el rango de compresión es mayor en este
caso, además de que hay una pequeña diferencia en cuanto al uso y en lo que se
refiere a la estructura, debido a que estos tienen poca viscosidad.

El trabajo realizado por un actuador neumático puede ser lineal o rotativo. El

movimiento lineal se obtiene por cilindros de émbolo (éstos también proporcionan
movimiento rotativo con variedad de ángulos por medio de actuadores del tipo
piñón-cremallera). También encontramos actuadores neumáticos de rotación
continua (motores neumáticos), movimientos combinados e incluso alguna
transformación mecánica de movimiento que lo hace parecer de un tipo especial.
 Clasificación genérica de actuadores

A continuación, se detallan algunos de los actuadores más característicos...

ACTUADORES LINEALES
Los cilindros neumáticos independientemente de su forma constructiva,
representan los actuadores más comunes que se utilizan en los circuitos
neumáticos. Existen dos tipos fundamentales de los cuales derivan construcciones
especiales.

 Cilindros de simple efecto, con una entrada de aire para producir una
carrera de trabajo en un sentido.

 Cilindros de doble efecto, con dos entradas de aire para producir carreras
de trabajo de salida y retroceso. Más adelante se describen una gama
variada de cilindros con sus correspondientes símbolos.

CILINDROS DE SIMPLE EFECTO

Un cilindro de simple efecto desarrolla un trabajo sólo en un sentido. El émbolo se
hace retornar por medio de un resorte interno o por algún otro medio externo como
cargas, movimientos mecánicos, etc. Puede ser de tipo “normalmente dentro” o
“normalmente fuera”.
 Cilindro de simple efecto tipo “dentro”.

Los cilindros de simple efecto se utilizan para sujetar, marcar, expulsar, etc.
Tienen un consumo de aire algo más bajo que un cilindro de doble efecto de igual
tamaño. Sin embargo, hay una reducción de impulso debida a la fuerza contraria
del resorte, así que puede ser necesario un diámetro interno algo más grande para
conseguir una misma fuerza. También la adecuación del resorte tiene como
consecuencia una longitud global más larga y una longitud de carrera limitada,
debido a un espacio muerto.

Simbología normalizada. Cilindro de simple efecto.

La variedad constructiva de los cilindros de simple efecto es muy importante, pero
todos ellos presentan la misma mecánica de trabajo. Se muestran a continuación
algunos ejemplos de los mismos:
 Simple efecto “tradicional”, Simple efecto con guiado
Normalmente dentro. y camisa plana, normalmente fuera.

Micro cilindro simple efecto.

Compacto simple efecto.

CILINDROS DE DOBLE EFECTO

Los cilindros de doble efecto son aquellos que realizan tanto su carrera de avance
como la de retroceso por acción del aire comprimido. Su denominación se debe a
que emplean las dos caras del émbolo (aire en ambas cámaras), por lo que estos
componentes sí que pueden realizar trabajo en ambos sentidos.

Sus componentes internos son prácticamente iguales a los de simple efecto, con
pequeñas variaciones en su construcción. Algunas de las más notables las
encontramos en la culata anterior, que ahora ha de tener un orificio roscado para
poder realizar la inyección de aire comprimido (en la disposición de simple efecto
este orificio no suele prestarse a ser conexionado, siendo su función la
comunicación con la atmósfera con el fin de que no se produzcan contrapresiones
en el interior de la cámara).

El perfil de las juntas dinámicas también variará debido a que se requiere la

estanqueidad entre ambas cámaras, algo innecesario en la disposición de simple
efecto.
 Cilindro de doble efecto.

El campo de aplicación de los cilindros de doble efecto es mucho más extenso que
el de los de simple, incluso cuando no es necesaria la realización de esfuerzo en
ambos sentidos. Esto es debido a que, por norma general (en función del tipo de
válvula empleada para el control), los cilindros de doble efecto siempre contienen
aire en una de sus dos cámaras, por lo que se asegura el posicionamiento.

Para poder realizar un determinado movimiento (avance o retroceso) en un

actuador de doble efecto, es preciso que entre las cámaras exista una diferencia
de presión. Por norma general, cuando una de las cámaras recibe aire a presión,
la otra está comunicada con la atmósfera, y viceversa. Este proceso de
conmutación de aire entre cámaras nos ha de preocupar poco, puesto que es
realizado automáticamente por la válvula de control asociada (disposiciones de 4 ó
5 vías con 2 ó 3 posiciones).

En definitiva, podemos afirmar que los actuadores lineales de doble efecto son los
componentes más habituales en el control neumático. Esto es debido a:

 Se tiene la posibilidad de realizar trabajo en ambos sentidos (carreras de

avance y retroceso).
 No se pierde fuerza en el accionamiento debido a la inexistencia de muelle
en oposición.
 Para una misma longitud de cilindro, la carrera en doble efecto es mayor
que en disposición de simple, al no existir volumen de alojamiento.

CILINDROS DE DOBLE VÁSTAGO

Este tipo de cilindros tiene un vástago corrido hacia ambos lados. La guía del
vástago es mejor, porque dispone de dos cojinetes y la distancia entre éstos
permanece constante. Por eso, este cilindro puede absorber también cargas
laterales pequeñas. Los emisores de señales, pueden disponerse en el lado libre
del vástago.

Cilindro compensado o de doble vástago.

La fuerza es igual en los dos sentidos (las superficies del émbolo son iguales), al
igual que sucede con la velocidad de desplazamiento. Este tipo de cilindros recibe
también la denominación de cilindro compensado y es importante recordar el
equilibrio entre fuerzas y velocidad de lo que puede considerarse como “teóricos”
avances y retornos de vástago.

Cilindro de doble vástago o compensado.

Simbólicamente, los cilindros de doble efecto muestran su doble punto de

conexión. En el caso de los doble vástago (efecto compensador), también se
puede apreciar su mecánica doble efecto.
ACTUADORES DE GIRO

Los actuadores rotativos son los encargados de transformar la energía neumática

en energía mecánica de rotación. Dependiendo de si el móvil de giro tiene un
ángulo limitado o no, se forman los dos grandes grupos a analizar:

 Actuadores de giro limitado, que son aquellos que proporcionan

movimiento de giro pero no llegan a producir una revolución (exceptuando
alguna mecánica particular como por ejemplo piñón – cremallera). Existen
disposiciones de simple y doble efecto para ángulos de giro de 90º, 180º...,
hasta un valor máximo de unos 300º (aproximadamente).

 Motores neumáticos, que son aquellos que proporcionan un movimiento

rotatorio constante. Se caracterizan por proporcionar un elevado número de
revoluciones por minuto.

A continuación se explican detalladamente los 3 principales actuadores de giro

que podemos encontrar en el mercado, los cuales representan a motores y
actuadores de giro limitado.

ACTUADOR DE PALETA
El actuador de giro de tipo paleta quizá sea el más representativo dentro del grupo
que forman los actuadores de giro limitado. Estos actuadores realizan un
movimiento de giro que rara vez supera los 270º, incorporando unos topes
mecánicos que permiten la regulación de este giro.

Están compuestos por una carcasa, en cuyo interior se encuentra una paleta que
delimita las dos cámaras. Solidario a esta paleta, se encuentra el eje, que
atraviesa la carcasa exterior. Es precisamente en este eje donde obtenemos el
trabajo, en este caso en forma de movimiento angular limitado. Tal y como
podemos apreciar en la figura, el funcionamiento es similar al de los actuadores
lineales de doble efecto. Al aplicar aire comprimido a una de sus cámaras, la
paleta tiende a girar sobre el eje, siempre y cuando exista diferencia de presión
con respecto a la cámara contraria (generalmente comunicada con la atmósfera).
Si la posición es inversa, se consigue un movimiento de giro en sentido contrario.
 Trabajo de un actuador de paleta (giro limitado).

Estos componentes presentan ventajas propias de los componentes de última

generación, tal y como amortiguación en final de recorrido, posibilidad de
detección magnética de la posición (mecánica o magnética), etc.
La detección mecánica se ejecuta mediante elementos móviles exteriores
ajustables en grado mediante nonio graduado.

Actuador de paleta.

ACTUADOR PIÑÓN - CREMALLERA

En esta ejecución de cilindro de doble efecto, el vástago es una cremallera que
acciona un piñón y transforma el movimiento lineal en un movimiento giratorio,
hacia la izquierda o hacia la derecha, según el sentido del émbolo. Los ángulos de
giro corrientes pueden ser de 45º, 90º, 180º, 290º hasta 720º. Es posible
determinar el margen de giro dentro del margen total por medio de un tornillo de
ajuste que ajusta la carrera del vástago.

Actuador piñón – cremallera.

El par de giro está en función de la presión, de la superficie del émbolo y de la

desmultiplicación. Los accionamientos de giro se emplean para voltear piezas,
doblar tubos metálicos, regular acondicionadores de aire, accionar válvulas de
cierre, válvulas de tapa, etc.
Existen actuadores piñón – cremallera de doble cremallera, los cuales
proporcionan mayor par y mejor guiado de la unidad.

Aspecto físico de un piñón – cremallera.

MOTORES DE PALETAS
Como ya hemos comentado anteriormente, los motores neumáticos son los
encargados de la transformación de la energía neumática en energía mecánica
(movimiento rotatorio constante).
Dentro de la variada gama de motores neumáticos, los más representativos son
los del tipo “de paletas”, también conocidos como “de aletas”. Debido a su
construcción sencilla y peso reducido, su aplicación se ha extendido bastante en
los últimos años.
Su constitución interna es similar a la de los compresores de paletas, es decir, un
rotor ranurado, en el cual se alojan una serie de paletas, que gira excéntricamente
en el interior del estator. En estas ranuras se deslizan hacia el exterior las paletas
o aletas por acción de la fuerza centrífuga cuando se aplica una corriente de aire a
presión.

En estos actuadores no tiene sentido la clasificación de simple o doble efecto, si

bien, dependiendo de la construcción de estas paletas el motor podrá girar en uno
o dos sentidos.
Los motores de paletas son fabricados para potencias entre 0,1 y 20 CV. El
número de revoluciones en vacío oscila entre 1000 y 5000 r.p.m., siendo
frecuentemente utilizados en herramientas portátiles neumáticas (como
taladradoras, esmeriladoras, etc.).

Actuadores Eléctricos
La estructura de un actuador eléctrico es simple en comparación con la de los
actuadores hidráulicos y neumáticos, ya que sólo se requieren de energía eléctrica
como fuente de poder. Como se utilizan cables eléctricos para transmitir
electricidad y las señales, es altamente versátil y prácticamente no hay
restricciones respecto a la distancia entra la fuente de poder y el actuador.

Las características de control, sencillez y precisión de los accionamientos

eléctricos han hecho que sean los más usados en los robots industriales actuales.

Dentro de los actuadores eléctricos pueden distinguirse tres tipos diferentes:

 Motores de corriente continua (DC). Servomotores

 Motores paso a paso
 Motores de corriente alterna (AC)

Motores de corriente continua. Servomotores

Son los más usados en la actualidad debido a su facilidad de control. En este

caso, se utiliza en el propio motor un sensor de posición (Encoder) para poder
realizar su control.

Los motores de DC están constituidos por dos devanados internos, inductor e

inducido, que se alimentan con corriente continua:

El inductor, también denominado devanado de excitación, está situado en el

estator y crea un campo magnético de dirección fija, denominado excitación.

El inducido, situado en el rotor, hace girar al mismo debido a la fuerza de Lorentz

que aparece como combinación de la corriente circulante por él y del campo
magnético de excitación. Recibe la corriente del exterior a través del colector de
delgas, en el que se apoyan unas escobillas de grafito.

Para que se pueda dar la conversión de energía eléctrica en energía mecánica de

forma continua es necesario que los campos magnéticos del estator y del rotor
permanezcan estáticos entre sí. Esta transformación es máxima cuando ambos
campos se encuentran en cuadratura. El colector de delgas es un conmutador
sincronizado con el rotor encargado de que se mantenga el ángulo relativo entre el
campo del estator y el creado por las corrientes rotóricas. De esta forma se
consigue transformar automáticamente, en función de la velocidad de la máquina,
la corriente continua que alimenta al motor en corriente alterna de frecuencia
variable en el inducido. Este tipo de funcionamiento se conoce con el nombre de
autopilotado.

Al aumentar la tensión del inducido aumenta la velocidad de la máquina. Si el

motor está alimentado a tensión constante, se puede aumentar la velocidad
disminuyendo el flujo de excitación. Pero cuanto más débil sea el flujo, menor será
el par motor que se puede desarrollar para una intensidad de inducido constante,
mientras que la tensión del inducido se utiliza para controlar la velocidad de giro.

En los controlados por excitación se actúa al contrario.

Además, en los motores controlados por inducido se produce un efecto
estabilizador de la velocidad de giro originado por la realimentación intrínseca que
posee a través de la fuerza contra electromotriz. Por estos motivos, de los dos
tipos de motores DC es el controlado por inducido el que se usa en el
accionamiento con robots.

Para mejorar el comportamiento de este tipo de motores, el campo de excitación

se genera mediante imanes permanentes, con lo que se evitan fluctuaciones del
mismo. Estos imanes son de aleaciones especiales como sumario-cobalto.
Además, para disminuir la inercia que poseería un rotor bobinado, que es el
inducido, se construye éste mediante una serie de espiras serigrafiadas en un
disco plano, este tipo de rotor no posee apenas masa térmica, lo que aumenta los
problemas de calentamiento por sobrecarga.

Las velocidades de rotación que se consiguen con estos motores son del orden de
1000 a 3000 rpm con un comportamiento muy lineal y bajas constantes de tiempo.
Las potencias que pueden manejar pueden llegar a los 10KW.

Como se ha indicado, los motores DC son controlados mediante referencias de

velocidad. Éstas normalmente son seguidas mediante un bucle de
retroalimentación de velocidad analógica que se cierra mediante una electrónica
específica (accionador del motor). Se denominan entonces servomotores.

Sobre este bucle de velocidad se coloca otro de posición, en el que las referencias
son generadas por la unidad de control (microprocesador) sobre la base del error
entre la posición deseada y la real.
El motor de corriente continua presenta el inconveniente del obligado
mantenimiento de las escobillas. Por otra parte, no es posible mantener el par con
el rotor parado mas de unos segundos, debido a los calentamientos que se
producen en el colector.
Para evitar estos problemas, se han desarrollado en los últimos años motores sin
escobillas. En estos, los imanes de excitación se sitúan en el rotor y el devanado
de inducido en el estator, con lo que es posible convertir la corriente mediante
interruptores estáticos, que reciben la señal de conmutación a través de un
detector de posición del rotor.
Motores paso a paso.

Los motores paso a paso generalmente no han sido considerados dentro de los
accionamientos industriales, debido principalmente a que los pares para los que
estaban disponibles eran muy pequeños y los pasos entre posiciones
consecutivas eran grandes. En los últimos años se han mejorado notablemente
sus características técnicas, especialmente en lo relativo a su control, lo que ha
permitido fabricar motores paso a paso capaces de desarrollar pares suficientes
en pequeños pasos para su uso como accionamientos industriales.

Existen tres tipos de motores paso a paso:

 De imanes permanentes
 De reluctancia variable
 Híbridos.

En los primeros, de imanes permanentes, el rotor, que posee una polarización

magnética constante, gira para orientar sus polos de acuerdo al campo magnético
creado por las fases del estator.

En los motores de reluctancia variable, el rotor está formado por un material

ferro-magnético que tiende a orientarse de modo que facilite el camino de las
líneas de fuerza del campo magnético generado por las bobinas de estator. No
contiene, por tanto, imanes permanentes. El estator es similar a un motor DC de
escobillas. 
La reluctancia de un circuito magnético es el equivalente magnético a la
resistencia de un circuito eléctrico. La reluctancia del circuito disminuye cuando el
rotor se alinea con el polo del estator. Cuando el rotor está en línea con el estator
el hueco entre el rotor y el estator es muy pequeño. En este momento la
reluctancia está al mínimo. 
La inductancia del bobinado también varía cuando el rotor gira. Cuando el rotor
está fuera de alineación, la inductancia es muy baja, y la corriente aumentará
rápidamente. Cuando el rotor se alinea con el estator, la inductancia será muy
grande. Esta es una de las dificultades del manejo de un motor de reluctancia
variable. 

Los motores híbridos combinan el modo de funcionamiento de los dos anteriores.

En los motores paso a paso la señal de control consiste en trenes de pulsos que
van actuando rotativamente sobre una serie de electroimanes dispuestos en el
estator. Por cada pulso recibido, el rotor del motor gira un determinado número
discreto de grados. Para conseguir el giro del rotor en un determinado número de
grados, las bobinas del estator deben ser excitadas secuencialmente a una
frecuencia que determina la velocidad de giro. Las inercias propias del arranque y
parada (aumentadas por las fuerzas magnéticas en equilibrio que se dan cuando
está parado) impiden que el rotor alcance la velocidad nominal instantáneamente,
por lo que ésa, y por tanto la frecuencia de los pulsos que la fija, debe ser
aumentada progresivamente.

Para simplificar el control de estos motores existen circuitos especializados que a

partir de tres señales (tren de pulsos, sentido de giro e inhibición) generan, a
través de una etapa lógica, las secuencias de pulsos que un circuito de
conmutación distribuye a cada fase.

A continuación se muestran las configuraciones bipolar y unipolar

respectivamente:

Su principal ventaja con respecto a los servomotores tradicionales es su

capacidad para asegurar un posicionamiento simple y exacto. Pueden girar
además de forma continua, con velocidad variable, como motores síncronos, ser
sincronizados entre sí, obedecer a secuencias complejas de funcionamiento, etc.
Se trata al mismo tiempo de motores muy ligeros, fiables, y fáciles de controlar,
pues al ser cada estado de excitación del estator estable, el control se realiza en
bucle abierto, sin la necesidad de sensores de realimentación.

Entre los inconvenientes se puede citar que su funcionamiento a bajas

velocidades no es suave, y que existe el peligro de perdida de una posición por
trabajar en bucle abierto. Tienden a sobrecalentarse trabajando a velocidades
elevadas y presentan un límite en el tamaño que pueden alcanzar.

Su potencia nominal es baja y su precisión (mínimo ángulo girado) llega

típicamente hasta 1.8°. Se emplean para el posicionado de ejes que no precisan
grandes potencias (giro de pinza) o para robots pequeños (educacionales);
También son muy utilizados en dispositivos periféricos del robot, como mesas de
coordenadas.

Motores de corriente alterna.

Este tipo de motores no ha tenido aplicación en robótica hasta hace unos años,
debido fundamentalmente a la dificultad de su control. Sin embargo, las mejoras
que se han introducido en las maquinas síncronas hacen que se presenten como
un claro competidor de los motores de corriente continua. Esto se debe
principalmente a tres factores:

 La construcción de los motores síncronos sin escobillas.

 El uso de convertidores estáticos que permiten variar la frecuencia (y así la
velocidad de giro) con facilidad y precisión.
 El empleo de la microelectrónica, que permite una gran capacidad de
control.

Existen dos tipos fundamentales de motores de corriente alterna:

 Motores asíncronos
 Motores síncronos

Motores asíncronos de inducción

Son probablemente los más sencillos y robustos de los motores eléctricos. El rotor
está constituido por varias barras  conductoras dispuestas paralelamente el eje del
motor y por dos anillos conductores en los extremos. El conjunto es similar a una
jaula de ardilla y por eso se le denomina también motor de jaula de ardilla. El
estator consta de un conjunto de bobinas, de modo que cuando la corriente alterna
trifásica las atraviesa, se forma un campo magnético rotatorio en las proximidades
del estator. Esto induce corriente en el rotor, que crea su propio campo magnético.
La interacción entre ambos campos produce un par en el rotor. No existe conexión
eléctrica directa entre estator y rotor.
La frecuencia de la corriente alterna de la alimentación determina la velocidad a la
cual rota el campo magnético del estator. El rotor sigue a este campo, girando más
despacio. la diferencia de velocidades se denomina deslizamiento.

La imagen adjunta exagera el deslizamiento. Si se sitúa el puntero del ratón en

uno de los polos del rotor y se sigue se notará que no rota como el campo del
estator. En la animación el deslizamiento es aproximadamente el 25%. Un
deslizamiento normal ronda el 5%. 

Motores síncronos

El motor síncrono, como su nombre indica, opera exactamente a la misma

velocidad que le campo del estator, sin deslizamiento.

El inducido se sitúa en el rotor, que tiene polaridad constante (imanes

permanentes o bobinas), mientras que el inductor situado en el estator, está
formado por tres devanados iguales decalados 120° eléctricos y se alimenta con
un sistema trifásico de tensiones. Es preciso resaltar la similitud existente entre
este esquema de funcionamiento y el del motor sin escobillas.

En los motores síncronos la velocidad de giro depende únicamente de la

frecuencia de la tensión que alimenta el inducido. Para poder variar esta precisión,
el control de velocidad se realiza mediante un convertidor de frecuencia. Para
evitar el riesgo de pérdida de sincronismo se utiliza un sensor de posición continuo
que detecta la posición del rotor y permite mantener en todo momento el ángulo
que forman los campos del estator y rotor. Este método de control se conoce
como auto síncrono o autopilotado.

El motor síncrono autopilotado excitado con un imán permanente, también llamado

motor senoidal, no presenta problemas de mantenimiento debido a que no posee
escobillas y tiene una gran capacidad de evacuación de calor, ya que los
devanados están en contacto directo con la carcasa. El control de posición se
puede realizar sin la utilización de un sensor adicional, aprovechando el detector
de posición del rotor que posee el propio motor. Además permite desarrollar, a
igualdad de peso, una potencia mayor que el motor de corriente continua.
En la actualidad diversos robots industriales emplean este tipo de accionamientos
con notables ventajas frente a los motores de corriente continua.
En el caso de los motores asíncronos, no se ha conseguido resolver
satisfactoriamente los problemas de control que presentan. Esto ha hecho que
hasta el momento no tengan aplicación en robótica.

BIBLIOGRAFIA

http://fosva.seas.es/docs/t3_neumatica.pdf

http://www.fing.edu.uy/iimpi/academica/grado/sistoleo/teorico/03-Actuadores.pdf

http://html.rincondelvago.com/actuadores.html

http://es.scribd.com/doc/6467246/Tipos-de-Sensores-y-Actuadores

http://cfievalladolid2.net/tecno/cyr_01/robotica/sistema/actuadores.htm#electricos