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PNV3425 - PROJETO DE SISTEMAS OCEÂNICOS

Relatório atividade 08

Comportamento em Ondas

Grupo ​06

Membros

Nome: Adso Barbosa Lima NUSP: 10680843


Nome: Marcos José Teixeira Trindade NUSP: 9836990
Nome: Samuel Soares de Santana NUSP: 10680822
Nome: Sérgio Paulo Ferreira Vieira NUSP: 10680871

 
ESCOLA POLITÉCNICA DA UNIVERSIDADE DE SÃO PAULO
Avenida Professor Mello Moraes, 2231 - CEP: 05508-900 São Paulo SP

Telefone: (011) 3091-5350 Fax (011) 3091-5717

____________________________________________________________________________________________

Departamento de Engenharia Naval e Oceânica

SUMÁRIO
1 - INTRODUÇÃO 2
2 - DIMENSÕES ESCOLHIDAS PARA PLATAFORMA 2

3 - TEORIA LINEAR DE ONDAS 3

4 - FORÇAS ATUANTES NA PLATAFORMA 6


4.1- Força de Excitação nas Colunas ​9
4.2- Força de Excitação nos Pontoons ​11
4.3- Força de Aceleração de Onda ​13
4.4- Amortecimento Viscoso 14
5 - EQUAÇÃO DO MOVIMENTO DE HEAVE 15
5.1- Solução Homogênea ​16
5.2- Solução Particular 17
6 - OBTENÇÃO DO RAO 19

7 - CRUZAMENTO ESPECTRAL 20

8 - CÓDIGO UTILIZADO PARA GERAÇÃO DOS RESULTADOS 24

9 - RESULTADOS OBTIDOS 27
9.1- Aproamento Head Seas (180º) ​27
9.1.1 - Forças Atuantes na Plataforma ​28
9.1.2 - RAO ​28
9.1.3 - Espectros ​29
9.1.4 - Amplitudes Significativas e Períodos ​30
9.2- Aproamento Quartering Seas (225º) ​30
9.2.1 - Forças Atuantes na Plataforma ​30
9.2.2 - RAO ​31
9.2.3 - Espectros ​32
9.2.4 - Amplitudes Significativas e Períodos ​33
9.3- Aproamento Beam Seas (270º) ​33
9.4- Comparação 33
10 - REFERÊNCIAS 34
1 - INTRODUÇÃO

O comportamento dinâmico do sistema é de suma importância pois ele influi diretamente na


sua operacionalidade. Movimentos muito grandes são capazes de prejudicar o funcionamento dos
risers, da efetividade da amarração e inclusive mal estar na tripulação.

Quando a amplitude dos movimentos da plataforma excede os limites, as operações devem


ser interrompidas até que a intensidade do estado de mar diminua e a amplitude dos movimentos
volte a valores aceitáveis.
Para minimizar estes problemas, é necessário um estudo para uma boa previsão do
comportamento da plataforma através das condições ambientais impostas, pois evidentemente um
projeto que minimize o downtime, proporciona grande vantagem econômica ao operador.

2 - DIMENSÕES ESCOLHIDAS PARA PLATAFORMA

Conforme apresentado na atividade anterior, as seguintes dimensões foram escolhidas para


a subestrutura da plataforma em projeto:

Dimensões da Subestrutura da Plataforma Escolhida

Dimensão Valor Observação

Deck

Largura 121,0 m Plataforma Quadrada

Altura 5m -

Coluna Central

Largura 10 m Seção Quadrada

Altura 24 m Comprimento da base do pontoon até a base do deck

Pontoons

Comprimento 47,45 m Distância entre colunas

Largura 15 m -

Altura 10 m -

A partir desses valores escolhidos para as dimensões da plataforma, foi possível desenvolver
no programa Rhinoceros um modelo em escala (proporções adequadas) da mesma. A figura a seguir
apresenta esse modelo
Figura 01: Modelo da plataforma

3 - TEORIA LINEAR DE ONDAS

Neste tópico será desenvolvido o equacionamento analítico do movimento de heave da


plataforma, com dedução das forças de excitação e da resposta da unidade no domínio da
frequência, em função de suas dimensões geométricas, massa, e propriedades da onda.

Para isso, deve-se recorrer à Teoria Linear de Ondas, que deduz a expressão analítica do
escoamento potencial que resulta na formação de ondas na superfície. A hipótese feita é a de existir
uma função potencial ϕ​(​x,​ ​y,​ ​z​,​t​)​ tal que seu gradiente corresponda ao campo de velocidades do fluido.

Outra hipótese que se leva em consideração é a incompressibilidade do fluido, que pode ser
expressa pela divergência do vetor velocidade:

Substituindo o vetor velocidade pelo gradiente do potencial, chega-se à Equação de Laplace,


que é a equação a ser resolvida:
Porém, é necessário conhecer suas condições de contorno. A primeira descreve a
impermeabilidade do fundo do mar:

​ f​ é a profundidade do mar local. A segunda é a equação de Cauchy-Poisson, e refere-se à


Onde h
compatibilidade entre a função potencial e a superfície livre (perfil da onda):

Sob as hipóteses de águas profunda e ondas de baixa declividades (explicitadas a seguir),


encontra-se a solução simplificada.

A solução da equação de Laplace dadas estas condições de contorno é:

Vale lembrar que aqui adota-se ​z ​≤ 0 , pois o eixo z é vertical e sua parte positiva está acima
da superfície.

Esta equação descreve ondas bidimensionais que se propagam ao longo do eixo x e oscilam
ao longo do eixo z, sendo que para este projeto será necessário analisar ondas tridimensionais, isto
é, que se propaguem ao longo do plano horizontal ​xy , com um certo ângulo de incidência ​α . A única
alteração a ser feita está no argumento do seno, mais especificamente no produto ​kx​ :

De imediato, pode-se deduzir a expressão do campo de velocidades:


Através da Equação de Bernoulli, deduz-se o campo de pressões ao longo de todo o meio
fluido. Tal procedimento é realizado desprezando-se a pressão dinâmica e a hidrostática. A primeira
porque trata-se de um problema linear, isto é, sem termos de ordem 2 ou superior. A segunda porque
a linearização é feita em torno de um ponto de equilíbrio, neste caso, num ponto em que o empuxo é
igual ao peso da plataforma e não há aparecimento de aceleração e nem velocidade. Em outras
palavras, a linearização avalia a variação de pressão em torno do ponto de equilíbrio (definido pela
pressão hidrostática). Com isso, a equação de Bernoulli se reduz a:

Derivando o potencial no tempo, obtém-se:

De posse da expressão do campo de pressão, pode-se começar a deduzir o


equacionamento das forças de excitação causadas devido à passagem da onda.

No entanto, é necessário fazer mais uma hipótese para prosseguir. Trata-se da hipótese de
Froude-Krylov: o campo de pressão não sofre alteração devido à presença da plataforma. Isto é, é
como se a unidade fosse permeável ao escoamento, de forma a não perturbar localmente o campo
de pressão, e, mesmo assim, sofrer os efeitos do empuxo.

4 - FORÇAS ATUANTES NA PLATAFORMA

Antes do início da apresentação das forças atuantes na plataforma, com a intenção de


padronização e para facilitar a implementação do código que será apresentado posteriormente,
faz-se necessária a definição de algumas variáveis. Essas variáveis serão utilizadas o longo da
dedução de todas as teorias envolvidas nesta atividade.
Figura 02: Variáveis para a implementação do código

Uma vez definidas as variáveis supracitadas, será dado prosseguimento no desenvolvimento


das forças atuantes na plataforma.

Em linhas gerais, e ainda de acordo com a Teoria Linear, as forças que atuam em uma
estrutura flutuante, quando da passagem da onda, podem ser decompostas nas seguintes parcelas:

● Forças reativas​​: obtidas pela movimentação harmônica em cada grau de liberdade da


estrutura, de amplitude unitária, e na ausência de ondas incidentes. Essas forças
correspondem à restauração hidrostática, ao termo de massa adicional e ao termo de
amortecimento potencial;

● Forças excitantes​​: atuantes na porção submersa da estrutura fixa, quando sujeita à


passagem de ondas de amplitude unitária.

Conforme mencionado, as forças reativas são caracterizadas pelos termos de restauração


hidrostática, inércia adicional e amortecimento potencial. Aqui não estão consideradas as
contribuições de restauração devidas às linhas de amarração (sistema de ancoragem).
O termo de restauração é de origem hidrostática, admitindo-se pequenas amplitudes de
movimento. Assim, para o movimento de heave, são dados por:


F REST​ ​= −​ K ·​ ​ z =
​ − ρ ·​ g ​·​ Awl
​ ​ ​·​ z

onde A​wl é a área do plano de linha d’água da plataforma. Neste caso, a plataforma tem
quatro colunas grandes de seção quadrada L​c​ de lado. Portanto temos:
2
​ ​ =
Awl ​ 8 ·​ L​C​ ​

O termo inercial tem contribuição tanto da plataforma, quanto da massa adicional, e refere-se
à força resultante, aplicada no centro de gravidade da unidade.
onde M​AD​ é a massa adicional, já calculada anteriormente, mas que será enunciada novamente
para​ ​facilitar cálculos futuros.

M AD​ = ​C​M​ · ρ · A
​ p​ ​ · ​L

onde L é o comprimento do perímetro que passa pelo centro da seção transversal do pontoon. Seu
valor não é ​L​ ​= 4 ·​ ​L​P​ , e sim:
​ 8 · (​L​P​ −
L= ​ ​ L​C​)

Além disso também se define A​​​p​ como sendo a área padrão para o cálculo da massa adicional. Sua
fórmula é:
2
Ap = πBp ÷ 4

Substituindo A​​​p ​e L, e multiplicando numerador e denominador pela altura h do pontoon, obtemos:

onde V​​p é
​ o volume do pontoon. Por sua vez, o coeficiente C​​m é dado em função da razão entre a
largura e a altura do pontoon, conforme o trecho destacado da figura a seguir. Para esta unidade, a
razão largura-altura vale:
​ ​ ​/​ aP​ ​ =
BP ​ 1,5

Fazendo uma interpolação linear, obtém-se:

C​M​ ​= 1, 435

Figura 03: Tabela utilizada para definição de C​​por interpolação linear

Levando em conta os calados elevados deste tipo de plataforma, juntamente com o fato do
efeito das ondas decair exponencialmente com a profundidade, é natural considerar que a
movimentação vertical da plataforma não provoque um relevante aparecimento de ondas de
superfície. Dessa forma, a parcela de amortecimento devido às ondas irradiadas pelo movimento da
plataforma, conhecida como amortecimento potencial, é desprezível.

Concomitantemente, relembrando da dinâmica de sistemas lineares com um grau de


liberdade, na condição de ressonância e ausência de amortecimento, as amplitudes de movimento
tendem a valores não realizáveis fisicamente. Para contornar esse efeito, é aplicado um termo
dissipativo de origem viscosa, o que não se engloba no escopo da Teoria Potencial. Esse
procedimento será discutido mais adiante.
Por último, as forças de excitação se decompõem em duas parcelas: a força de
Froude-Krylov e a força de aceleração de onda. A primeira tem origem na ação do campo de
pressões sobre a superfície molhada da plataforma, e a segunda se refere à força gerada pela
movimentação do fluido juntamente com a plataforma. A força de Froude-Krylov, portanto, é expressa
por:

onde o domínio de integração SM é a superfície molhada da plataforma. Para facilitar os


cálculos, convém desmembrar essa força em duas componentes, uma que age sobre as colunas e
outra que age sobre o pontoon:

Aqui SMC e SMP são as superfícies molhadas das colunas e do pontoon respectivamente.
Essas integrações podem ser simplificadas através da redução do domínio de integração. Como se
tem interesse apenas em estudar o movimento de heave, as regiões da superfície molhada que
interessam são aquelas em que a pressão gera forças na direção vertical. Assim, só a tampa inferior
das colunas e as superfícies superior e inferior do pontoon devem ser consideradas, podendo-se
ignorar toda a superfície lateral de ambos, pois a pressão que age sobre elas gera forças apenas
com componentes horizontais.
Por fim, resta a força de aceleração de ondas, dada por:

.​
onde ​v​ Z​ é a derivada temporal da componente z do campo de velocidades:

.​
Vale notar que essa aceleração v​ ​ Z é uma função de x, y, z e t. Para que se possa calcular
uma força, essa função deve ser aplicada em um ponto, ou a um conjunto de pontos. Como a
contribuição da massa adicional vem da movimentação do pontoon, o qual tem dimensões
significativas se comparadas às da onda, o mais correto é integrar essa aceleração ao longo do
volume do pontoon. Isso fica evidente quando se retoma a expressão da massa adicional:

.​
O produto ​V​ ​P​ ​·​ ​v​ Z​ pode ser reescrito na forma de uma integral, resultando:

Essas integrações serão demonstradas a seguir, resultando na expressão das forças de


excitação e permitindo que se determine o RAO de heave da plataforma logo em seguida.

4.1 - Força de Excitação nas Colunas

Como visto, esta força vem do campo de pressão que age apenas na superfície inferior das
colunas. Como consequência, pode-se levar em conta que as dimensões dessa seção são muito
menores que as dimensões da onda, de forma que esta integral possa ser simplificada considerando
o campo de pressão praticamente constante sobre ​a superfície inferior das colunas, é igual ao valor
da pressão calculada no centro de cada seção. Ou seja

O vetor normal aponta para fora da coluna, ou seja, é um versor vertical que tem sentido
contrário ao eixo z (eixo vertical). E a integral que resta é a própria área da superfície inferior. O
problema então reside em somar as contribuições das 8 colunas. Inicialmente, temos:

A figura abaixo esquematiza a posição de cada coluna ao longo do plano horizontal da


plataforma. Considerando o sistema de coordenada no centro geométrico da figura abaixo, a posição
dos centros das 8 colunas será:

Posição do Centro de Cada Coluna

X​i Y​i

d​c d​c

d​c -d​c

-d​c -d​c

-d​c d​c

d​c 0
-d​c 0

0 d​c

0 -d​c

onde ​dc​ ​= (​L​P ​− ​LC


​ ​)/2 . Por último, a coordenada ​zi​ de todos os centróides é a mesma, pois o pontoon
é horizontal, de forma que todas as colunas possuam a mesma altura submersa H. Assim, ​z​i​ ​= −​ ​H​ .
Usando a notação exponencial complexa para escrever essa soma de cossenos, chega-se a:

Usando a identidade trigonométrica complexa do cosseno:

Portanto, a força nas colunas é escrita como:

4.2 - Força de Excitação nos Pontoons

Como visto anteriormente, a força no pontoon restringe-se à parcela do campo de pressão


que atua sobre as superfícies superior e inferior do pontoon. Isso permite escrever essa força como a
diferença de pressão entre ambas superfícies integrada na área, já que ambas superfícies são iguais,
estando apenas uma transladada em relação à outra. A superfície superior do pontoon está à mesma
altura da superfície inferior das colunas, ​z​ ​= −​ ​H​ , e a inferior, está na altura da quilha, ​z =
​ − (​H +
​ ​ h)​ ​ .​
O domínio de integração desta superfície corresponde ao quadrado externo de lado ​L​P​ , do
qual se subtrai um quadrado concêntrico menor, de lado ​(​L​P​ ​− 2​BP
​ ​ ​)​ . Definindo-se:

Aqui será resolvida apenas a primeira integral (domínio ​[−​ ​u​,​ ​u​]​x​[−​ ​u​,​ ​u​]​ ) porque o
procedimento de resolução da segunda é análogo ao da primeira.
Utilizando a identidade trigonométrica complexa do seno:

Analogamente

Logo,

Sobre esta expressão, cabe uma observação sobre os limites dela:

Analogamente:
4.3 - Força de Aceleração de Onda

Retomando a equação da força de aceleração de onda,

O volume do pontoon pode ser visto como uma superfície paralela ao plano ​xy estudada na
direção z. Esta superfície corresponde ao mesmo domínio de integração da seção anterior. Portanto:

A integral em z é calculada desde a superfície inferior do pontoon até a superfície superior,


cujas alturas são, respectivamente, ​z ​=− (​H ​+ ​h)​ e ​z ​=− ​H . Reagrupando alguns termos e integrando
em z, obtém-se:

Por sua vez, a integral sobre a superfície S já foi calculada. Mas antes de colocar o
resultado, vale a pena notar a semelhança entre ​F​ ​AO​ e ​F​ ​P

Daqui sai que:


4.4 - Amortecimento Viscoso

Pelo fato de toda a dedução apresentada anteriormente ter se baseado na teoria potencial,
efeitos dissipativos de origem viscosa acabaram sendo desprezados. Como também foram
desprezadas contribuições dissipativas potenciais, deve-se contornar problemas de amplificação
indefinida nas regiões ressonantes.

Sendo assim, será assumido um coeficiente de amortecimento viscoso, ​ζ , de maneira


ad-hoc. Na prática, para uma plataforma semissubmersível, este valor encontra-se na faixa de 1% a
10%, a depender do grau de liberdade, devendo ser obtido de maneira aproximada através de
ensaios de decaimento com modelos em escala reduzida.

Conforme solicitado no enunciado desta atividade, os coeficientes de amortecimento que


serão analisados serão os de 0%, 2% e 5%. As equações dinâmicas da próxima seção já incorporam
estas contribuições dissipativas.

5 - EQUAÇÃO DO MOVIMENTO DE HEAVE

A equação diferencial do movimento de heave de uma plataforma tem a seguinte forma:

·
onde o termo ​cz​ corresponde ao amortecimento viscoso. O coeficiente ​c é definido através
do fator de amortecimento ​ζ​ como sendo:

onde ​ω​n​ é a frequência angular natural de oscilação da plataforma, que é:

Dividindo ambos os membros da equação por ​(​M ​+ ​M ​AD)​ , obtém-se as acelerações que
compõem a equação diferencial do movimento:

Define-se aqui a aceleração de excitação ​Q​ :


O próximo passo agora é resolver esta equação diferencial, visto que se trata de uma
equação diferencial linear ordinária de segunda ordem, e o grupo dispõe de ferramentas suficientes
para resolvê-la.

5.1 - Solução Homogênea

O primeiro passo é especificar qual tipo de solução se está buscando. Uma equação
diferencial tem solução dada por:

onde z​​​H ​é a solução da equação homogênea, isto é, da equação

Esta equação pode se resumida a um sistema de duas equações de primeiro grau da


seguinte maneira:

Busca-se uma solução do tipo

Logo

Para que a solução do sistema homogêneo não seja a solução trivial nula, o determinante da
matriz de estado deve ser nulo, configurando um sistema possível indeterminado:

As soluções são:
Como estamos trabalhando com valores de ​ζ​ entre 0 e 1, isto é, ​0 < ζ < 1​ , isso implica que os
autovalores ​λ​ serão obrigatoriamente complexos.

Neste caso, a solução homogênea se escreve como:

onde c1 ​e c2 ​são coeficientes reais.


No entanto, um detalhe desqualifica esta solução. Como se busca a resposta da plataforma
para uma excitação de onda, os próximos passos serão realizar este estudo no domínio da
frequência, o qual leva em conta apenas o regime permanente, sem considerar o transiente. Isto é, o
estudo no domínio da frequência considera o limite de ​t​ tendendo ao infinito. E

Isso ocorre devido à exponencial decrescente. Logo, esta solução homogênea não terá
influência no domínio da frequência. Consequentemente:

isto é, deve-se procurar uma solução particular da equação diferencial.

5.2 - Solução Particular

​ (​​ t​) em função do tempo. Isso relativamente fácil,


Para isso, deve-se escrever a aceleração Q

basta definir as amplitudes das forças de excitação, bem como da aceleração. Elas são tais que:
A equação diferencial pode ser escrita então como:

Uma sugestão é uma solução do tipo:

Substituindo na equação e reagrupando os termos multiplicados por ​sin​(ω​t​)​ e ​cos(​ ω​t​)

separadamente, obtemos:

O que nos leva ao sistema de equações:

A solução deste sistema é:


Seja ​β​ uma frequência angular adimensional dada por:

A solução particular então é descrita por:

Definindo-se ​θ​ tal que:

Por fim, a expressão da solução particular é:

Com esta solução, já é possível encontrar os RAOs de resposta e de aceleração em heave,


bem como realizar os cruzamentos espectrais.

6 - OBTENÇÃO DO RAO
A definição de RAO é a razão da amplitude da resposta pela amplitude da excitação.
Entende-se por amplitude de excitação a amplitude da onda. Como todo o equacionamento da
dinâmica da plataforma se baseia na Teoria Linear de Ondas, o esperado é que a resposta também
fosse uma função linear da excitação, o que é verificado ao terminar os cálculos. Tomemos a solução
encontrada anteriormente.

Pode-se ver claramente que a resposta em heave é linearmente dependente da amplitude da


onda. Assim, para encontrar o RAO de heave, basta dividir ambos os membros por ​A e
desconsiderar o termo ​cos(​ ω​t​ ​− θ)​ .

Como no cálculo do RAO se emprega o módulo da amplitude da aceleração de excitação ​q ,


nos casos em que ​q​ ​< 0​ , deve-se somar ​π​ ao ângulo de fase , pois

Outro comentário que cabe neste momento é avaliar que o RAO é uma função de ​ω​ de tanto no

denominador quando no numerado. No denominador porque ​β = ω/ω​ . No numerador porque


n​
​ ​ f​ ​+​ f​ (1 +​ C​ π​ ​B​ /2​h)​ ​ ,​ e ​f​ e ​f​
q= são funções de exponenciais como ​e−​​ kH​ e ​e−​​ k(​ ​H​+​h​)​ . Essa
c​ p​ M​ P​ c​ p
grandeza ​k , conhecida como número de onda, se relaciona com a frequência angular da onda
através da Relação de Dispersão:

ω​2​ = ​gk

Agora, após determinar o RAO da resposta em heave da plataforma, deve-se fazer o mesmo
com a aceleração em heave. Isso tampouco é difícil, visto que, ​zp​ (​ ​t​)​ por ser uma função cossenoidal,
vale a relação

Consequentemente,
A defasagem de ​π​ vem do sinal negativo oriundo das duas derivações da função cosseno.
Os próximos passos são realizar o cruzamento espectral e determinar os momentos
espectrais.

7 - CRUZAMENTO ESPECTRAL

Buscando aprimorar a distribuição das densidades de energia definida pelo espectro de


Pierson-Moskowitz, entre 1968 e 1973, um extenso programa de medições no Mar do Norte,
denominado de JONSWAP (Joint North Sea Wave Project), deu origem à seguinte proposição
matemática para os espectros de mar:

Esta formulação busca equacionar o espectro de mares locais, pois levam em consideração
a velocidade do vento e o comprimento da pista sobre a qual ele e age.

Em 1979, Goda derivou uma expressão aproximada para o espectro de JONSWAP em


função apenas da altura significativa e do período de pico. De acordo com esta expressão:

Seja ​β​P​ ​= ω/ω​P​ , podemos reescrever este espectro:

Onde ​γ = 3,3 é o parâmetro de agudez, ​τ é o parâmetro de forma do espectro, ω


​ ​p é a
frequência angular de pico, T ​ S​ é a altura significativa do espectro e ​a*​ é um
​ ​P é o período de pico, H
coeficiente de ajuste. Seus valores são:
Este último é o espectro do mar a ser usado nesse trabalho. O cruzamento espectral é dado
da seguinte maneira:

Uma coisa que vale a pena observar é a relação entre os RAOs de resposta e de aceleração.

Lembrando que:

O resultado imediato é:

A Figura a seguir traz uma interpretação gráfica para o cruzamento espectral a partir de uma
excitação aleatória caracterizada no domínio da frequência. Nota-se que à esquerda está a
transcrição do registro temporal de elevações de mar para o domínio da frequência, via
Transformada de Fourier; ao centro, apresenta-se a função de transferência para um dado grau de
liberdade e, à direita, a resposta do sistema à sobreposição de efeitos harmônicos regulares,
caracterizada pelo espectro de resposta ​S​ .
Figura 04: Representação gráfica do cruzamento espectral.

Com base no espectro de resposta e de aceleração, ​S​R(​ ω)​ e ​S​A(​ ω)​ , e mantendo a analogia

com a teoria desenvolvida para o espectro de excitação, podem ser definir momentos espectrais de
resposta, dados por:

Aqui se pode notar a mesma coisa relação que se observou com relação ao espectro da
aceleração. Substituindo este espectro em função do espectro de resposta, chegamos a:

Por último, sobre a integração, como o mais prático é trabalhar com o período ao invés de
frequência angular. Assim, deve-se converter essa integral para uma função do período através de
uma mudança de variável. A finalidade desta mudança é possibilitar que a integral seja resolvida pelo
Método dos Trapézios usando um vetor de períodos igualmente espaçados.

Assim,

E, portanto,
Desta forma, a amplitude significativa de resposta, definida como o valor médio entre o terço
de respostas com maiores amplitudes, pode ser expresso em termos do momento espectral de
0​
ordem zero, ​m​ R​ :

Por sua vez, o período médio da resposta pode ser obtido a partir do centróide do espectro

SR(​ ω)​ , ou seja:

Da mesma forma que o período entre zeros ascendentes da resposta pode ser obtido com
base no raio de giração do espectro:

8 - CÓDIGO UTILIZADO PARA GERAÇÃO DOS


RESULTADOS
Em consonância com a teoria e correspondentes formulações apresentadas nos tópicos
anteriores, um código foi desenvolvido na plataforma Matlab para geração de informações da
hidrodinâmica da plataforma em projeto. A seguir serão apresentadas as linhas de comando que
compõem o código:

clear all
close all
clc
%% PARAMETROS
% AMBIENTE
g = 9.81; % m/s^2 [gravidade]
rho = 1.023; % t/m^3 [massa especifica agua]
% ONDA
T = 0.1:0.01:40; % s [período onda]
w = 2*pi./T; % rad/s [frequencia angular onda]
k = w.^2/g; % m [comprimento onda - Relação de dispersão]
lambda = 2*pi./k; % 1/m [numero onda]
a = [0 45 90]'*pi/180; % º [angulo incidencia onda]
zeta_a = [0 0.02 0.05]; % __ [fator amortecimento]
% PLATAFORMA
M = 69324,13; % t [deslocamento plataforma]
V = M/rho; % m^3 [volume deslocamento plataforma]
D = 27; % m [calado plataforma]
L = 119.8/1.2; % m [area da plataforma semelhante / 1.2 = comprimento da subestrutura]
ag = 10; % m [Lado da coluna grande]
ap = 10; % m [Largura pontoon]
h = 15; % m [altura pontoon]
H = D - h; % m [altura submersa colunas]
d = (L - ag)/2; % m [parametro auxiliar]
u = L/2; % m [parametro auxiliar]
v = L/2 - ap; % m [parametro auxiliar]
Awl = 8*(ag).^2 % m [area plano linha d'água]
aux = 8*(L-ag);
% PROPRIEDADES MOVIMENTO
Cm = 1.435 %
Ap = pi/4*ap^2 % m^2 [área padrão massa adicional]
Tp = 14.6; % s [período pico espectro]
wp = 2*pi/Tp; % rad/s [frequencia angular pico espectro]
Bp = w/wp; % __ [frequencia angular adimensional]
Hs = 7.6; % m [altura significativa espectro]
gamma = 3.3; % __ [parâmetro de agudez do espectro]
Mad = 8*Cm*rho*Ap*(L-ag) % t [massa adicional]
Tn = 2*pi*sqrt((M+Mad)/(rho*g*Awl)) % s [período natural oscilaçao]
wn = 2*pi/Tn; % rad/s [frequencia angular natural oscilaçao]
B = w/wn;
alfa2 = .0624/(.23 + .0336*gamma - .185/(1.9+gamma)); % __ [coeficiente de ajuste do espectro]
for j = 1:length(w)
if Bp(j) <= 1
tau(j) = .07; % __ [parametro forma espectro]
else
tau(j) = .09; % __ [parametro forma espectro]
end
end
A = exp(-.5*(Bp-1).^2./tau.^2); % __ [parametro espectro]
%% DETERMINAÇÃO DE FORÇAS, RAOs, FASES E ESPECTROS
a = 0;
cont = 0;
for i = 1:length(zeta_a);
zeta = zeta_a(i);
for t = 1:length(zeta_a);
cont = cont + 1
% FORÇAS EXCITAÇAO
fc(cont,:) = rho*g*exp(-k*H) .* ( 4*ag^2*cos(k*d*sin(a)).*cos(k*d*cos(a)) + 2*ag^2*cos(k*d*cos(a)) + 2*ag^2*cos(k*d*sen(a)) ); % kN/m [amplitude força colunas por m de amplitude
onda]
if sin(a) == 0
fp(cont,:) = (4*rho*g*(-exp(-k*H)+exp(-k*D)) ./ (k*cos(a))) .* (u*sin(k*u*cos(a)) - v*sin(k*v*cos(a)) );
elseif cos(a) == 0
fp(cont,:) = (4*rho*g*(-exp(-k*H)+exp(-k*D)) ./ (k*sin(a))) .* (u*sin(k*u*sin(a)) - v*sin(k*v*sin(a)) );
else
fp(cont,:) = (4*rho*g*(-exp(-k*H)+exp(-k*D)) ./ (k.^2*sin(a)*cos(a))) .* (sin(k*u*cos(a)).*sin(k*u*sin(a)) - sin(k*v*cos(a)).*sin(k*v*sin(a)) );
end
ffk(cont,:) = fc(cont,:) + fp(cont,:); % kN/m [amplitude força Froude-Krylov por m de amplitude onda]
fao(cont,:) = fp(cont,:) * Cm*ap/h*pi/2; % kN/m [amplitude força aceleraçao onda por m de amplitude onda]
f(cont,:) = fao(cont,:) + ffk(cont,:); % kN/m [amplitude força excitaçao por m de amplitude onda]
q(cont,:) = f(cont,:)/(M+Mad); % kN/m [amplitude aceleraçao excitaçao por m de amplitude onda]
figure(1) ;
subplot(2,1,1); grid; hold on;
plot(T,fc,'b :');
plot(T,fp,'b -.');
plot(T,ffk,'b -');
plot(T,fao,'k');
plot(T,f,'r');
legend('Fc','Fp','Ffk','Fao','F');
ylabel('Forças por Amplitude de Onda [kN/m]');
xlabel('Período da onda [s]');
subplot(2,1,2); grid; hold on;
plot(T,abs(fc),'b :');
plot(T,abs(fp),'b -.');
plot(T,abs(ffk),'b -');
plot(T,abs(fao),'k');
plot(T,abs(f),'r');
legend('Fc','Fp','Ffk','Fao','F');
ylabel('|Forças| por Amplitude de Onda [kN/m]');
xlabel('Período da onda [s]');
% RESPOSTAS
zeta
RAO(cont,:) = q(cont,:)/wn^2 ./sqrt( (1-B.^2).^2 + (2*B*zeta).^2 ); % m/m [amplitude resposta por m de amplitude onda]
Fase(cont,:) = atan2(1-B.^2 , 2*B*zeta)*180/pi; % º/m [angulo fase resposta por m de amplitude onda]
RAO_acel(cont,:) = -RAO(cont,:) .* w.^2; % m/s^2/m [amplitude aceleraçao resposta por m de amplitude onda]
Fase_acel(cont,:) = Fase(cont,:); % º/m [angulo fase aceleraçao resposta por m de amplitude onda]
for j = 1:length(w)
if RAO(cont,j) < 0
RAO(cont,j) = abs(RAO(cont,j));
Fase(cont,j) = Fase(cont,j) + 180;
elseif RAO(cont,j) > 0
RAO_acel(cont,j) = abs(RAO_acel(cont,j));
Fase_acel(cont,j) = Fase_acel(cont,j) - 180;
end
end
% ESPECTRO
S = alfa2*Hs^2/wp./Bp.^5 .* exp(-5/4./Bp.^4) .* gamma.^A; % m*s^2 [intensidade espectro swell]
S_resp(cont,:) = S .* RAO(cont,:).^2;
S_acel(cont,:) = S_resp(cont,:) .* w.^4;
for j = 1:7
m(cont,j) = trapz(T, 1/(2*pi)*w.^(j+1) .*S_resp(cont,:)); % m*s^2*(rad/s)^(j+1)
end
A_resp(cont,:) = 2*sqrt(m(cont,1))
T1_resp(cont,:) = 2*pi * m(cont,1)./m(cont,2);
T2_resp(cont,:) = 2*pi * sqrt(m(cont,1)./m(cont,3));
A_acel(cont,:) = 2*sqrt(m(cont,5));
T1_acel(cont,:) = 2*pi * m(cont,5)./m(cont,6);
T2_acel(cont,:) = 2*pi * sqrt(m(cont,5)./m(cont,7));
end
if i == 1
cor = 'b';
elseif i == 2
cor = 'r';
else
cor = 'g';
end
cont = 0;
figure(2);
subplot(2,2,1); hold on;
plot(T,RAO,cor); grid;
ylim([0,3.5]);
ylabel('RAO Heave [m/m]');
xlabel('Período da onda [s]');
subplot(2,2,3);hold on;
plot(T,Fase,cor); grid;
ylim([-125,150]);
ylabel('Fase RAO Heave [º/m]');
xlabel('Período da onda [s]');
subplot(2,2,2);hold on;
plot(T,RAO_acel,cor); grid;
ylim([0,0.25]);
ylabel('RAO Acel. Heave [(m/s^2)/m]');
xlabel('Período da onda [s]');
subplot(2,2,4);hold on;
plot(T,Fase_acel,cor); grid;
ylim([-280,-50]);
ylabel('Fase RAO Acel. Heave [º/m]');
xlabel('Período da onda [s]');
hold on
figure(3);
subplot(3,1,1);hold on;
plot(T,S,cor); grid;
xlim([0,30]);
ylim([0,75]);
ylabel('Espectro mar centenário [m^2*s]');
xlabel('Período da onda [s]');
subplot(3,1,2);hold on;
plot(T,S_resp,cor); grid;
xlim([0,30]);
ylim([0,20]);
ylabel('Sr(w) Heave [m^2*s]');
xlabel('Período da onda [s]');
subplot(3,1,3);hold on;
plot(T,S_acel,cor); grid;
xlim([0,30]);
ylim([0,0.75]);
ylabel('Sa(w) Heave [m^2/s^3]');
xlabel('Período da onda [s]');
hold on
figure(4) ;
subplot(2,3,1); hold on;
plot(zeta,A_resp,'r*'); grid;
ylim([0,6]);
ylabel('Amplitude Sig. Heave [m]');
xlabel('Zeta');
subplot(2,3,2);hold on;
plot(zeta,T1_resp,'r*'); grid;
ylim([0,25]);
ylabel('Per. Médio de Resp. Heave [s]');
xlabel('Zeta');
subplot(2,3,3);hold on;
plot(zeta,T2_resp,'r*'); grid;
ylim([0,25]);
ylabel('Per. entre Zeros Asc. de Resp. Heave [s]');
xlabel('Zeta');
subplot(2,3,4);hold on;
plot(zeta,A_acel,'b*'); grid;
ylim([0,0.6]);
xlim([0,0.05]);
ylabel('Amplitude Sig. de Ace. em Heave [m/s^2]');
xlabel('Zeta');
subplot(2,3,5);hold on;
plot(zeta,T1_acel,'b*'); grid;
ylim([0,20]);
xlim([0,0.05]);
ylabel('Per. Médio de Ace. Heave [s]');
xlabel('Zeta');
subplot(2,3,6);hold on;
plot(zeta,T2_acel,'b*'); grid;
ylim([0,20]);
xlim([0,0.05]);
ylabel('Per. entre Zeros Asc. de Acel. Heave [s]');
xlabel('Zeta');
hold on
end
9 - RESULTADOS OBTIDOS
9.1 - Aproamento ​Head Seas(​ 180º)
Todos os resultados apresentados no tópico 9.1 são referentes ao aproamento ​Head Seas
(180º), correspondente ao ângulo de 0º nas formulações apresentadas nos tópicos anteriores e
implementadas no código.

9.1.1 - Forças Atuantes na Plataforma

Na figura abaixo estão representadas as forças de excitação nas colunas (Fc​), de excitação nos
pontoons (F​P​) e de aceleração de onda (F​AO​). A curva azul cheia representa a soma das forças de excitação
nas colunas e nos pontoons (F​fk​). A curva preta cheia representa a força de aceleração de onda (F​AO​​).
Realizando o somatório das forças, chega-se na força resultante (F), representada pela curva vermelha
cheia.

Figura 05: Forças de excitação

A diferença entre os dois gráficos apresentados é que o segundo apresenta o módulo das
forças ilustradas no primeiro gráfico.

9.1.2 - RAO

Na figura abaixo estão representadas os RAOs de Heave e de aceleração de Heave,


juntamente com as respectivas fases. Nos gráficos, as curvas verdes estão associadas ao coeficiente
de amortecimento viscoso de valor 0.05 (5%), as curvas vermelhas ao coeficiente de amortecimento
viscoso de valor 0.02 (2%) e as curvas azuis ao coeficiente de amortecimento viscoso de valor 0.00
(0%).
Figura 06: RAO de heave, de aceleração de heave e respectivas fases.

Vale ressaltar que, nos gráficos do RAO de heave e do RAO de Aceleração de Heave, o
período de ressonância obtido pelo código desenvolvido é o mesmo que aquele estimado no modelo
paramétrico. Esse período possui o valor de 23,4165 segundos, identificado nos gráficos como o
período correspondente ao disparo da curva do RAO.

9.1.3 - Espectros

Na figura abaixo estão representados o Espectro de Mar e os Cruzamentos Espectrais de


Resposta e de Aceleração. Da mesma forma como apresentada nos gráficos relacionados com RAO,
as curvas verdes estão associadas ao coeficiente de amortecimento viscoso de valor 0.05 (5%), as
curvas vermelhas ao coeficiente de amortecimento viscoso de valor 0.02 (2%) e as curvas azuis ao
coeficiente de amortecimento viscoso de valor 0.00 (0%).
Figura 07: Espectros de mar de resposta e de aceleração.

9.1.4 - Amplitudes Significativas e Períodos

Na figura abaixo estão representadas Amplitudes Significativas de Resposta e de


Aceleração, bem como os respectivos Períodos Médios e Períodos entre Zeros Ascendentes.
Figura 08: Amplitudes Significativas e Períodos.

9.2 - Aproamento ​Quartering Seas(​ 225º)


Todos os resultados apresentados no tópico 9.2 são referentes ao aproamento ​Quartering
Seas (​ 225º), correspondente ao ângulo de 45º nas formulações apresentadas nos tópicos anteriores
e implementadas no código.

9.2.1 - Forças Atuantes na Plataforma

Na figura abaixo estão representadas as forças de excitação nas colunas (Fc​), de excitação nos
pontoons (F​P​) e de aceleração de onda (F​AO​). A curva azul cheia representa a soma das forças de excitação
nas colunas e nos pontoons (F​fk​). A curva preta cheia representa a força de aceleração de onda (F​AO​​).
Realizando o somatório das forças, chega-se na força resultante (F), representada pela curva vermelha
cheia.

Figura 09: Forças de excitação

A diferença entre os dois gráficos apresentados é que o segundo apresenta o módulo das
forças ilustradas no primeiro gráfico.

9.2.2 - RAO

Na figura abaixo estão representadas os RAOs de Heave e de aceleração de Heave,


juntamente com as respectivas fases. Nos gráficos, as curvas verdes estão associadas ao coeficiente
de amortecimento viscoso de valor 0.05 (5%), as curvas vermelhas ao coeficiente de amortecimento
viscoso de valor 0.02 (2%) e as curvas azuis ao coeficiente de amortecimento viscoso de valor 0.00
(0%).
Figura 10: RAO de heave, de aceleração de heave e respectivas fases.

Vale ressaltar que, nos gráficos do RAO de heave e do RAO de Aceleração de Heave, o
período de ressonância obtido pelo código desenvolvido é o mesmo que aquele estimado no modelo
paramétrico. Esse período possui o valor de 23,4165 segundos, identificado nos gráficos como o
período correspondente ao disparo da curva do RAO.

9.2.3 - Espectros

Na figura abaixo estão representados o Espectro de Mar e os Cruzamentos Espectrais de


Resposta e de Aceleração. Da mesma forma como apresentada nos gráficos relacionados com RAO,
as curvas verdes estão associadas ao coeficiente de amortecimento viscoso de valor 0.05 (5%), as
curvas vermelhas ao coeficiente de amortecimento viscoso de valor 0.02 (2%) e as curvas azuis ao
coeficiente de amortecimento viscoso de valor 0.00 (0%).

Figura 11: Espectros de mar de resposta e de aceleração.

9.2.4 - Amplitudes Significativas e Períodos

Na figura abaixo estão representadas Amplitudes Significativas de Resposta e de


Aceleração, bem como os respectivos Períodos Médios e Períodos entre Zeros Ascendentes.
Figura 12: Amplitudes Significativas e Períodos.

9.3 - Aproamento ​Beam Seas(​ 270º)


Tendo em vista a simetria apresentada pela plataforma em projeto (formato quadrado), todos
os resultados referentes ao aproamento ​Beam Seas (270º) são iguais aos resultados do aproamento
Head Seas​(180º).

9.4 - Comparação

A tabela a seguir apresenta uma comparação entre as amplitudes significativas de heave


para diferentes aproamentos e coeficientes de amortecimento viscoso.

Amplitudes Significativas de Heave

Aproamento
Coef. de Amortecimento Viscoso 180º 225º 270

ζ = 0.00 3.0763 m 4.0723 3.0763 m

ζ = 0.02 1.3768 m 2.5033 m 1.3768 m

ζ = 0.05 1.3604 m 2.4843 m 1.3604 m

10 - REFERÊNCIAS

[1] - FUJARRA, A.L.C. Dinâmica de Sistemas II (Apostila). Departamento de Engenharia Naval e


Oceânica (POLI-USP). São Paulo, 2009.
[2] - MATSUMOTO, F.T. & GONÇALVES, R.T. Relatório Final – Projeto de uma unidade de
exploração e produção de petróleo. Departamento de Engenharia Naval e Oceânica (POLI USP).
São Paulo, 2010.

[3] - SAMPAIO, C.M.P. Notas de Aula PNV2412. Escola Politécnica da Universidade de São
Paulo. São Paulo, 2018.

[4] - NISHIMOTO, K. Notas de Aula PNV2412. Escola Politécnica da Universidade de São


Paulo. São Paulo, 2018.

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