Curso de Engenharia Elétrica

Semestre 2021.1

UMA ESTRATÉGIA SBL0064:

SEGURA PARACONTROLE DE
POSIÇÃO DE HELICÓPTEROS MULTIRROTORES
Controle de Sistemas Dinâmicos

PROF. DR. ÍCARO BEZERRA VIANA

Sobral, 20 de Maio de 2021

 Ementa

Disciplina: Controle de Sistemas Dinâmicos

Código: SBL0064 Unidade Acadêmica: Engenharia Elétrica
Período/Série: 6o Período CH Total Teórica CH Total Prática CH Total
Disciplina Obrigatória 64 horas 32 horas 96 horas

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 Justificativa

A engenharia de controle é empolgante e um campo

com muitos desafios. Por sua natureza, a engenharia
de controle é uma matéria multidisciplinar, e exigida
nos cursos de engenharia. O controle automático tem
desempenhado um papel fundamental no avanço da
engenharia e da ciência.

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 Ementa

Tipos de sistemas de controle. Ações básicas de

controle. Análise de resposta transitória e Estacion
ária de sistemas de controle em malha fechada. Análise
pelo método do lugar das raízes. Análise pelo método
da resposta em frequência. Técnicas de projeto e
compensação. Controle PID e Sistemas de Controle
com Dois Graus de Liberdade. Análise de Sistemas de
Controle no Espaço de Estado. Projeto de sistemas de
controle no Espaço de Estado.

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Referências
Bibliografia Básica

- K. Ogata “Engenharia de Controle Moderno” 4a. Edição (2005) e

5a. Edição, 2010.

- N. Nise “Engenharia de Sistemas de Controle Moderno” 4a.

Edição (2009).
- Kuo, B.B. - “Automatic Control Systems”, 7ª. Ed, Prentice-Hall,
Englewood Cliffs, 1995.
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Referências
Bibliografia Complementar

- DORF, Richard C.: Sistemas de Controle Moderno, 8a Edição,

LTC, 2001.

- FRANKLIN, G.F.; POWELL, J.D. and EMAMI-NAEINI, A.:

Feeback Control of Dynamic Systems, 3rd. edition, Addison-
Wesley, 1994.

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Recursos

Recursos audiovisuais

- Slides;
- Mesa Digitalizadora;

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Referências
Avaliações
- Série de exercícios e provas escritas.
- Lista de presença (75% das aulas).

Avaliação Data
1a. Avaliação Parcial – AP1 01/07/2021

2a. Avaliação Parcial – AP2 29/07/2021

3a. Avaliação Parcial – AP3 26/08/2021

Avaliação Final 03 a 11/09/2021

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Introdução

• O que é Controle Automático?

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Introdução

• O que é Controle Automático?

Controlar = atuar sobre um sistema físico de modo a obter um

comportamento desejado.

Automático = com pouca intervenção do operador humano.

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Introdução

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Introdução

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Introdução

Comportamento desejado

Especificações

Rapidez de Rejeições de
resposta a distúrbios
comandos externos

Estabilidade

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Introdução
Controle em Malha Fechada

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Introdução
Vantagens do Controle em Malha Fechada

- Rejeição de distúrbios
- Robustez a incertezas no modelo

- Possibilidade de estabilizar sistemas instáveis

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Introdução
Controle em Malha Fechada: Exemplos

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Introdução
Breve histórico do desenvolvimento de teorias e práticas de
controle
- Regulador centrífugo, James Watt (século XVIII)

Figura 1. Sistema de Controle de Velocidade [1].

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Introdução
Histórico do desenvolvimento de teorias e práticas de controle [2]
1769 1948

Pré-científica Pré-computacional Pós-computacional

James C. Maxwell (1831 - 1879)

" On governors", 1868

James Watt
(1736 - 1819)

Governador de Watt

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Introdução
Histórico do desenvolvimento de teorias e práticas de controle [2]
1769 1948

Pré-científica Pré-computacional Pós-computacional

Período entre guerras:

• Desenvolvimento de amplificadores para telefonia

• Domínio da Freqüência :banda passante, margens de ganho e fase

Hendrik Wade Bode Nathaniel B. Nichols Harold Stephen Black Harry Nyquist
(1905-1982) (1914-1997) (1898-1983) (1889-1976)

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Introdução
Histórico do desenvolvimento de teorias e práticas de controle [2]
1769 1948

Pré-científica Pré-computacional Pós-computacional

Curva de Bode de Magnitude

0
G(jw)
[dB]

-20 w [rd/ s]
.1 1 10
Curva de Bode de Fase
0
G(jw)
Hendrik Wade Bode [o] -20
(1905-1982) -40
-60
-80
w [rd/ s]
.1 1 10

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Introdução
Histórico do desenvolvimento de teorias e práticas de controle [2]
1769 1948

Pré-científica Pré-computacional Pós-computacional

Im[s] Im[G(s)]
G(g)
c
G(.)
G
b G(f)

a h d G(c) G(h)
-2 -1 g Re[s] -1 G(d) Re[G(s)]
e G(e)
f G(b)
Harry Nyquist
(1889-1976)
e G(a)

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Introdução
Histórico do desenvolvimento de teorias e práticas de controle [2]
1769 1948

Pré-científica Pré-computacional Pós-computacional

regra 6 Im
K= 35.7
regra 6
K= 23.3
regra 3
regra 5
60 o
BK= -2.22 regra 1
Re
-4 -2 +2
regra 2
Walter R. Evans regra 5
(1920-1999)
a = -0.67
o BK= 0.46
54
regra 4

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Introdução
Histórico do desenvolvimento de teorias e práticas de controle [2]
1769 1948

Pré-científica Pré-computacional Pós-computacional

ˆ k +1|k = Ax
x ˆ k|k
ˆ k|k = x
x ˆ k|k -1 + Kk yk - Hx
ˆ k|k -1 ( )
(
Kk = APkHT HPkHT + GRGT )-1
Pk +1 = (A - KkH)Pk (A - KkH)T + C Q CT
4 5

2
0
y

y
0

-2 -5
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
2 4

R. E. Kalman
1 2
x1

x1
0 0

-1 -2
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
4 20

2 10
x2

x2

0 0

-2 -10
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

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