Universidade Tecnológica Federal do Paraná – Cornélio Procópio

CONTROLE 2

APRESENTAÇÃO DA DISCIPLINA

Luiz Francisco Sanches Buzachero

Resumo

Informações do professor
Informações

Introdução a Engenharia de Controle

Conteúdo do curso
Conteúdo
Bibliografia
Sistema de avaliação
Trabalhos
Mas afinal, o que significa
CONTROLE?
O que significa CONTROLE?

• No dicionário encontramos a seguinte definição:

• CONTROLE
con.tro.le
(ô) sm (fr contrôle) 1 Ato de dirigir qualquer serviço,
fiscalizando-o e orientando-o do modo mais conveniente. 2
Aparelho que regula o mecanismo de certas máquinas;
comando. 3 Tecn Dispositivo ou sistema (como alavancas,
cabos, partes móveis) que controla os movimentos de um
automóvel ou avião. 4 Fiscalização e domínio de alguém ou
alguma coisa: Controle de si mesmo (autocontrole), controle dos
impulsos, das emoções, das paixões....

• No nosso lazer, ou no dia a dia alguém se habilita a citar

exemplos de controle?
IDEIA DO QUE É CONTROLE
IDEIA DO QUE É CONTROLE
IDEIA DO QUE É CONTROLE
river raid
DEFINIÇÕES
“Um sistema que estabeleça uma relação de comparação entre uma
saída e uma entrada de referencia, utilizando a diferença como meio de
controle, é de nominado Sistema de Controle com Realimentação”
K. Ogata – Engenharia de Controle Moderno

“Um sistema de controle consiste em subsistemas e processos (ou

plantas) construídos com o objetivo de se obter uma saída desejada
com um desempenho desejado, dada uma entrada especificada.”
N. S. Nise - Engenharia de Sistemas de Controle

“Um Sistema de Controle é uma interconexão de componentes

formando uma configuração de sistema que produzirá uma resposta
desejada do sistema.”
R. C. Dorf e R. H. Bishop – Sistemas de Controle Moderno
INTRODUÇÃO

• A engenharia diz respeito ao conhecimento e ao controle de

materiais e forças da natureza para o benefício da humanidade.

• Dizem respeito aos engenheiros de controle o conhecimento e

controle de segmentos à sua volta, chamados de sistemas, com
a finalidade de dotar a sociedade de produtos úteis e
econômicos.

• Os objetivos duplos de conhecimento e controle são

complementares, uma vez que o controle efetivo de sistemas
requer que os sistemas sejam compreendidos e modelados.
INTRODUÇÃO

• Além disso, a engenharia de controle deve considerar muitas

vezes o controle de sistemas mal conhecidos.

• O presente desafio ao engenheiro de controle é a modelagem e

o controle de sistemas modernos, complexos e interligados,
como sistemas de controle de tráfego, processos, sistemas
robóticos e automação industrial, e controla-los em benefício da
sociedade.

• Um sistema de controle é uma interconexão de componentes

formando uma configuração de sistemas que produzirá uma
resposta desejada do sistema.
• A base para análise de um sistema é formada pelos
fundamentos fornecidos pela teoria dos sistemas lineares, que
supõe uma relação de causa e efeito para os componentes de
um sistema. Apresentamos a seguir uma definição de sistema.

• Sistema: é qualquer coisa que interage com o meio ambiente,

recebendo deste informações ou ações chamadas entradas ou
excitações e reagindo sobre ele dando uma resposta ou saída.

Isto está sintetizado na figura abaixo:

u(t) y(t)

t t

Geralmente, 𝑢(𝑡) e 𝑦(𝑡) são relacionados matematicamente

através de uma equação diferencial.
Exemplos de sistemas:

i) um avião cuja entrada é o combustível e a saída é seu

deslocamento,

ii) uma caldeira cujas entradas são ar e combustível e a saída é

a temperatura da água,

iii) um automóvel cuja entrada é o ângulo do acelerador e a

saída é a velocidade do automóvel,

iv) o rastreador solar cuja entrada é a posição relativa do sol e a

saída é a posição angular das placas conversoras de energia
solar.
• O modelo matemático de um sistema é muito importante
(fundamental) para o projeto de controle automático. O modelo
de um sistema é a relação entre a entrada 𝑢(𝑡) e a saída 𝑦(𝑡) do
sistema. O modelo pode ser obtido usando-se leis físicas, por
exemplo, leis de Newton, leis de Kirchoff, etc. Ou então usando-
se metodologias experimentais, com por exemplo respostas
transitórias, respostas em frequência etc.

• Controle de um sistema significa como agir sobre um

sistema de modo a obter um resultado arbitrariamente
especificado.
Conteúdo (ementa)
• Análise e projeto de Controladores Industriais PID
• Projeto de controladores contínuos pelos Métodos do Lugar das
Raízes e Resposta em Frequência
• Amostragem e Introdução ao controle digital
• Estabilidade de sistemas em tempo discreto
• Discretização de sistemas contínuos e Segurador de Ordem
Zero (ZOH)
• Lugar das Raízes de sistemas em tempo discreto e Projeto de
sistemas de controle digitais

• Objetivo
Proporcionar aos acadêmicos a aquisição de conhecimentos
básicos sobre o projeto de controladores analógicos e digitais.
Bibliografia Básica
 OGATA, Katsuhiko. Engenharia de controle moderno. 5. ed.
São Paulo, Pearson Prentice Hall, 2010.

 NISE, Norman S. Engenharia de sistemas de controle. 6. ed.

Rio de Janeiro: LTC, 2012.

 CASTRUCCI, Plínio B. de Lauro; BITTAR, Anselmo; SALES,

Roberto M. Controle Automático. 1. ed. Rio de Janeiro: LTC,
2011.

 FRANKLIN, G.; POWELL, J.; WORKMAN, M . Digital Control of

Dynamic Systems. 3. Ed. Addison-Wesley, 2006.

 Slides baseados no curso de Controle Digital do Prof. Edvaldo

Assunção – UNESP campus Ilha Solteira.
Avaliação
 3 Provas: 𝑃1 , 𝑃2 e 𝑃𝑟𝑒𝑐 (Prova de recuperação);
𝑁
𝑖=1 𝑅𝑖
 Laboratórios: 𝑅 = , sendo 𝑅𝑖 a nota de cada relatório.
𝑁

O cálculo dessa média é 𝑀 = 0,2𝑅 + 0,4𝑃1 + 0,4𝑃2

ALUNO APROVADO ⇒ Frequência Superior a 75% e Nota Final ≥ 6,0.

Como forma de recuperação de nota, o aluno que tiver frequência

mínima de 75% e média 𝑀 inferior a 6,0, tem direito a uma prova de
recuperação 𝑃𝑟𝑒𝑐 . Esta prova 𝑃𝑟𝑒𝑐 é individual, sem consulta, em sala de
aula e conteúdo de toda a matéria da ementa. Neste caso, para ser
aprovado, o aluno deve ter frequência mínima de 75% das aulas e
média 𝑀𝑓 ≥ 6,0. O cálculo dessa média 𝑀𝑓 é

𝑴 + 𝑷𝒓𝒆𝒄
𝑴𝒇 = 𝒎𝒂𝒙 𝑴,
𝟐
Datas importantes:

 26/04 - Primeira prova – 𝑃1 ;

 28/06 - Segunda prova – 𝑃2 ;

12/07 - Recuperação – 𝑃𝑟𝑒𝑐 ;

 05/07 - Segunda chamada;

MOODLE

Disciplina:
ET66D - Controle 2 - A61/A62/ET71 (2019_01)

Senha de auto inscrição: controle2aut

Exemplo de Primeira Ordem

• Um exemplo de sistema de 1a ordem é um tanque d’agua

controlado por uma boia:

• A taxa de variação de altura é proporcional a 𝐴(𝑡) − ℎ(𝑡)

Exemplo de Primeira Ordem
h(t )  k A(t )  h(t )
d
dt

• Neste caso, 𝐴(𝑡) é a entrada e ℎ(𝑡) e saída, a função de

transferência será:

sH ( s )  kA( s )  kH ( s )

C.I. nulas (sem água) logo:

H (s) k

A( s) s  k

• Que é um sistema de 1a ordem, pois o polinômio do

denominador é de primeira ordem (tem apenas 1 polo).
Exemplo de Primeira Ordem
• Como a base da boia é constante, 𝐴(𝑡) é constante, logo,

A
A( s) 
s
temos
k A
H ( s)  
sk s
Assim, a resposta do sistema a essa entrada é obtida usando-se
a transformada inversa de Laplace:
Exemplo de Primeira Ordem
• Logo

• Segundo o gráfico, se desejar que o reservatório se encha mais

rapidamente, devemos aumentar o valor 𝑘. Note que o polo
deste sistema é: (𝑠 + 𝑘) = 0  𝑠1 = −𝑘, logo para variar a
velocidade de enchimento varia-se o valor do polo de sistema.
Caso Genérico
• O sistema de 1a ordem pode ser representado pelo sistema
genérico abaixo:

• Suponha que este sistema seja estável, ou seja, 𝑎 > 0 pois

𝑝𝑜𝑙𝑜 = −𝑎 < 0. Suponha que 𝑢(𝑡) = 𝐴, 𝑡 ≥ 0 ou seja uma
entrada degrau:
Caso Genérico
Logo, U ( s)  A
s

ak A
Temos, Y (s)  G(s)  U (s)  Y (s)  
( s  a) s

sabe-se da tabela de transformada de Laplace que

𝑦 𝑡 = 𝐿−1 𝑌 𝑠 = 𝑘𝐴(1 − 𝑒 −𝑎𝑡 )

logo
Caso Genérico
Caso Genérico

Im(s)

Mais Mais
rápido lento

1 1 Re(s)
P2   P1  
2 1
1   2
Exercício
• Dado o sistema de primeira ordem controlado por boia, construa um
diagrama simulink utilizando a função de transferência:

H (s) a

A( s ) s  a

• Sendo a base da boia 𝐴(𝑡) = 1𝑚 , mostre como ficará a resposta do

sistema durante o regime transitório (defina 𝑎 = 0,5).

• Em regime permanente a saída consegue alcançar a referência?

Exercício
• Insira uma ganho 𝑘 no sistema. Desta forma teremos a função
de transferência:

ak
G (s) 
( s  a)

• Se por um acaso houvesse uma perturbação (uma perda de

regulação da boia) como ficaria a resposta? Qual seria a
alternativa para resolver o problema? Simule a perturbação
como um degrau parasita no processo e altere o ganho 𝑘 para
verificar o que ocorre.