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1. INTRODUÇÃO

O termo robô é derivado da palavra checa robota, geralmente traduzida

como "trabalho forçado". Isto descreve muito bem a maioria dos robôs. Muitos
deles são criados para executar trabalhos pesados e repetitivos em uma fábrica.
Eles fazem tarefas que são difíceis, perigosas ou entediantes para os seres
humanos. O tipo mais comum de robô é o braço robótico com motor de passo em
suas junções o que garante maior precisão em seus movimentos. O robô utiliza
sensores de movimento para ter certeza de que se move corretamente.

Largamente utilizado em industrias,principalmente automobilísticas para

efetuar solda garante maior precisão,segurança e menor desgaste de
funcionário.

Neste projeto o objetivo foi criar um braço robotico capaz de efetuar soldas
em objetos que requerem precisão.
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2. DESENVOLVIMENTO

2.1. Descrição detalhada do problema

Usualmente utilizado em soldas de ponto e soldas eletricas os braços robóticos normalmente

são programados para repetirem rotinas pre determinadas.Um grande problema para soldas
pequenas e que requerem precisão pois não controle de qualidade da solda.Embora rotinas
garantam velocidade na produção,algumas soldas exigem uma precisão e supervisão de um
operador.O problema proposto é a criação de um sistema de controle manual para soldagens
de materiais que exijam que o operador posicione precisamente a solda para efetua-la,e realize
a solda com qualidade industrial.

2.2. Explicação da solução proposta e melhorias sugeridas

A solução proposta foi a utilização de botões para controlar a direção do braço robotico e para
posiciona-lo conforme requerido.Com isso o controle que antes era feito através de sensores
passou a ser feito por um operador o que garantiu uma melhor precisão da solda.O braço
utiliza motor de passo de 1.8º a cada passo porém por trabalhar em modo de meio passo,a
precisão de movimentos é de 0.9º a cada vez que botão é pressionado.Utilizando da interface
ULN204 o controle do motor é isolado do pino do microcontrolador o que garante que o
microcontrolador não queime devido às correntes do motor,maiores do que as suportadas pelo
microcontrolador.

Quando o sistema é acionado o braço se posiciona em seu ponto zero,sua posição inicial, e em
seguida é exigida operção manual restrita aos movimentos efetuados pelo braço.Após
posicionar o braço em local adequado,o operador deve acionar a solda para que seja efetuada
a soldagem do material.

Para garantir restrição dos movimentos e controle destes foram utilizados dois sensores de
posição angular,um em cada motor de moto a obter sua posição.
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2.2.1. Desenho representativo da situação

2.3. Lista de materiais utilizados

10 Resistors

Quantit
References Value Justificativa
y:

R1, R2, R4- Definidos pelo

7 10k
R8 fabricante 1/8W

R3, R9, 33ohms/1/8 Ver calculos

3
R10 W adiante

2 Capacitors
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Quantit
References Value Order Code
y:

Definidos pelo
2 C1, C2 33pF fabricante(ceramico
s)

2 Integrated Circuits

Quantit
References Value Order Code
y:

Escolha devido ao
1 U1 PIC16F877A número de pinos e
periféricos

Definidos pelo
1 U2 ULN2804
fabricante

3 Diodes

Quantit
References Value Order Code
y:

2 D1, D2 LED-RED 1.8 V 0.02 A

1 D3 LED-GREEN 2.1 V 0.02 A

3 Miscellaneous

Quantit
References Value Order Code
y:

Potenciometros
lineares para
2 RV1, RV2 250Ω determinação de
posição.Calculo
adiante.

1 X1 CRYSTAL 4 mhz

2 M1,M2 1.4Ω 2A Motores de passo

12V (1.8° por passo e
0.538 nm de
torque)
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modelo:KTC-
HT23_397

2.3.1. Cálculos
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2.3.2. Esquema elétrico do circuito

 1
0

3.Conclusão
 1
1

Através deste projeto podemos concluir que os objetivos esperados foram

alcançados e uma promoção do profisionalismo exigida pelo professador foi
tomada como meta por todos os alunos.

Obtive exito em meu projeto concluindo dentro do prazo estipulado a meta

proposta pelo professor,criando um sistema de soldagem precisa utilizando
braço robótico,mostrando assim competência adquirida no curso.

A partir deste projeto vizualizamos o mercado que nos espera como

profissionais nesta área.

Bibliografia:

A. Andrew et al,; FERMILAB-Pub-97/377.

Takashi Kenjo and Akira Sugawara, Stepping Motors and their Microprocessor Controls.

Andre Chevalier, Guide du Dessinateur Industriel

- Lobosco, Orlando Silvio & Dias, José Luiz P. da Costa; Seleção e Aplicação de motores
Elétricos;

Makron Books - Gajski, Daniel D.;

Principles of Digital Designer; Prentice-Hall;

1997 - Taub, Herbert; Circuitos Digitais e Microprocessadores; McGraw-Hill; 1984

www.metaltex.com.br

www.kalatec.com.br