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Apresentação CAN 2017 v1
Apresentação CAN 2017 v1
PSI 2618
CIRCUITOS ELETRÔNICOS AUTOMOTIVOS
CAN Bus
CAN
3. O que é o 6. Tratamento
CAN Bus? de Erros
4. Camada 5. Frame
Física CAN
1. Rede de
Dados
2. Como 7. Exemplos
surgiu CAN? de Circuitos
CAN
6. Tratamento
3. O que é?
de Erros
4. Camada 5. Frame
Física CAN
Arquitetura Ponto-a-ponto (estrela)
A F
• 6 Nós
• 15 Conexões
B E • Estrela (ponto-a-
ponto)
C D
Arquitetura Centralizada
ECU
Central
F
A
B
D
C
Arquitetura Distribuída (barramento)
Barramento
ECU 1 ECU 2
Aplicação Aplicação
Apresentação Apresentação
Seção Seção
Transporte Transporte
Rede Rede
Enlace Dados Enlace Dados
Física Física
Descrição das Camadas OSI
CAMADA FUNÇÃO
Funções especialistas (transferência de
7 - Aplicação
arquivos, envio de e-mail, terminal virtual)
Formatação dos dados, conversão de códigos
6 - Apresentação
e caracteres
Negociação e conexão com outros nós,
5 - Sessão
analogia
Oferece métodos para a entrega de dados
4 - Transporte
ponto-a-ponto
Roteamento de pacotes em uma ou várias
3 - Rede
redes
2 - Enlace Detecção de erros
Transmissão e recepção dos bits brutos
1 - Física
através do meio físico de transmissão
1. Rede de
Dados
2. Como 7. Exemplos
surgiu CAN? de Circuitos
CAN
3. O que é o 6. Tratamento
CAN Bus? de Erros
4. Camada 5. Frame
Física CAN
Exemplo de diagrama elétrico de um automóvel
Exemplo de cablagem de um automóvel
Crescimento exponencial do comprimento
Histórico
▪ No início da década de 1980 não existia um sistema de comunicação
específico para interconectar dispositivos eletrônicos de um automóvel.
(Disponível na Internet)
▪ Em fevereiro de 1986 foi anunciado no Congresso SAE em Detroit
http://www.kvaser.com/software/7330130980914/V1/can2spec.pdf
1. Rede de
Dados
2. Como 7. Exemplos
surgiu CAN? de Circuitos
CAN
3. O que é o 6. Tratamento
CAN Bus? de Erros
4. Camada 5. Frame
Física CAN
CAN BUS (1/3)
• É um padrão de comunicação automotivo que permite que as ECUs se
comuniquem umas com as outas, sem a necessidade de um computador
mestre.
• É um barramento constituído por uma rede de dois fios com uma taxa de
transmissão de até 1 Mbps.
CAN
3. O que é o 6. Tratamento
CAN Bus? de Erros
4. Camada 5. Frame
Física CAN
Rede CAN: ECU 1 ECU 2
Termination Resistors
Termination Resistors are used to impede reflections on the line. To determine the
value of the termination resistors look at the Impedance of the cable and match the
resistors to it. For a normal CAN bus cable with a 120 ohm line impedance you should
use 120 ohm resistors.
Outras Redes:
Quanto custa ?
1. Rede de
Dados
2. Como 7. Exemplos
surgiu CAN? de Circuitos
CAN
3. O que é o 6. Tratamento
CAN Bus? de Erros
4. Camada 5. Frame
Física CAN
Onde
encontrar
informações?
Conteúdo:
Conteúdo: (cont.)
Modelo OSI:Arquitetura:
Formato das mensagens:
CAN 2.0A
CAN 2.0B
▪ RTR-bit (Remote Transmission Request). Nos casos de DATA FRAMEs o RTR-bit deve
ser “dominante”. No caso de REMOTE FRAME o RTR-bit deve ser “recessivo”.
▪ CONTROL FIELD consiste de seis bits. Inclui DATA LENGTH CODE e dois
bits reservado para expansão futura. O bit reservado deve ser enviado
como bit “dominante”.
▪ Um módulo interrompe a sua transmissão caso perceba que existe outro módulo está
transmitindo uma mensagem com prioridade maior (quando o seu bit recessivo for
sobrescrito por um dominante.
▪ Um módulo interrompe a sua transmissão caso perceba que existe outro módulo está
transmitindo uma mensagem com prioridade maior (quando o seu bit recessivo for
sobrescrito por um dominante.
▪ Um módulo interrompe a sua transmissão caso perceba que existe outro módulo está
transmitindo uma mensagem com prioridade maior (quando o seu bit recessivo for
sobrescrito por um dominante.
▪ Um módulo interrompe a sua transmissão caso perceba que existe outro módulo está
transmitindo uma mensagem com prioridade maior (quando o seu bit recessivo for
sobrescrito por um dominante.
▪ Um módulo interrompe a sua transmissão caso perceba que existe outro módulo está
transmitindo uma mensagem com prioridade maior (quando o seu bit recessivo for
sobrescrito por um dominante.
▪ Um módulo interrompe a sua transmissão caso perceba que existe outro módulo está
transmitindo uma mensagem com prioridade maior (quando o seu bit recessivo for
sobrescrito por um dominante.
▪ Um módulo interrompe a sua transmissão caso perceba que existe outro módulo está
transmitindo uma mensagem com prioridade maior (quando o seu bit recessivo for
sobrescrito por um dominante.
▪ Um módulo interrompe a sua transmissão caso perceba que existe outro módulo está
transmitindo uma mensagem com prioridade maior (quando o seu bit recessivo for
sobrescrito por um dominante.
CAN
3. O que é o 6. Tratamento
CAN Bus? de Erros
4. Camada 5. Frame
Física CAN
TIPOS DE MENSAGENS:
▪ O uso de contadores de erro, não só permite ao nó CAN detectar a falha como também
confinar o erro.
MECANISMOS DE DETECÇÃO DE ERRO
▪ Bit Monitoring
▪ Bit Sutuffing
▪ Frame Check
▪ Acknowledgement Check
▪ Cyclic Redundant Check (CRC)
Bit Monitoring
▪ Cada transmissor da rede CAN monitora a sua própria mensagem (ou seja, lê a própria
mensagem). Se o nível do bit lido for diferente do que transmitiu, um BIT ERROR é
sinalizado. ( menos durante o processo de arbitragem).
Bit Stuffing
▪ Quando cinco bits consecutivos de mesmo nível for transmitido por um nó, ele irá
adicionar automaticamente um sexto bit de nível oposto à sequência de bits repetidos.
O receptor irá remover esse bit extra.
▪ Isto é feito para remover o excesso de componente DC do barramento, mas isso
também cria uma oportunidade para o receptor detectar erros. Caso mais de cinco bits
consecutivos de mesmo nível ocorrer num barramento, o STUFF ERROR é sinalizado.
Bit Monitoring
▪ Cada transmissor da rede CAN monitora a sua própria mensagem (ou seja, lê a própria
mensagem). Se o nível do bit lido for diferente do que transmitiu, um BIT ERROR é
sinalizado. ( menos durante o processo de arbitragem).
Bit Stuffing
▪ Quando cinco bits consecutivos de mesmo nível for transmitido por um nó, ele irá
adicionar automaticamente um sexto bit de nível oposto à sequência de bits repetidos.
O receptor irá remover esse bit extra.
▪ Isto é feito para remover o excesso de componente DC do barramento, mas isso
também cria uma oportunidade para o receptor detectar erros. Caso mais de cinco bits
consecutivos de mesmo nível ocorrer num barramento, o STUFF ERROR é sinalizado.
Frame Check
▪ Algumas partes da mensagem CAN tem formatos fixos, ou seja, o padrão define qual
nível deve ocorrer e quando. Por exemplo: CRC DELIMITER, ACK DELIMITER, END OF
FRAME etc.
▪ Se o CAN controller detecta um valor inválido em um desses campos fixo sinalizará
com FORM ERROR.
Acknokedgement Check
▪ Todos nós que receberem uma mensagem corretamente (independente de estar ou
não interessado no conteúdo) devem escrever um nível dominante no ACK SLOT da
mensagem. O transmissor irá escrever um nível recessivo nesse lugar.
1. CAN_H interrompido
2. CAN_L interrompido
1. CAN_H interrompido
2. CAN_L interrompido
1. CAN_H interrompido
2. CAN_L interrompido
1. CAN_H interrompido
2. CAN_L interrompido
CAN
3. O que é o 6. Tratamento
CAN Bus? de Erros
4. Camada 5. Frame
Física CAN
MCP2515
CAN
Controller
MCP2515
CAN
Controller
MCP2515
CAN
Controller
MCP2515
CAN
Controller
MCP2515
CAN
Controller
MCP2551
CAN
Tranceiver
MCP2551
CAN
Tranceiver
• O MCP2551 irá desabilitar o transmissor do CAN_H e CAN_L se o estado dominante estendido for
detectado. Isto permite que um nó com falha corrompa de forma permanente o barramento CAN. O driver
é desabilitado se TXD permanecer em baixo por mais de 1,25 ms.
MCP2551
CAN
Tranceiver
Ground Ofsset (+)
Ground Ofsset (-)
Exemplo de Diagrama Esquemático de
uma placa de uma placa de um nó CAN
In this display, we can verify that data is being continuously exchanged along the CANbus, and it is possible to check that the pk
to pk voltage levels are correct, and that a signal is present on both CAN lines. CAN uses a differential signal, and the signal on
one line should be a coincident mirror image of the data on the other line. The usual reason for examining the CAN signals is
where a CAN fault has been indicated by OBD, or to check the CAN connection to a suspected faulty CAN node. (ECU) The
Vehicle Manufacturers manual should be referred to for precise waveform parameters.
The following CAN data is captured on a much faster timebase and allows the individual state changes to be
viewed. This enables the mirror image nature of the signals, and the coincidence of the edges to be verified.
Através de um osciloscópio é possível capturar os sinais das redes CAN High e CAN Low e
desta forma comprovar se os sinais estão plausíveis, comparando-os com os sinais padrões
(tensões dominante e recessiva)
TAXA DE TRANSMISSÃO X COMPRIMENTO DO BARRAMENTO