Track Motion

Instalação/Manutenção
Tracionador
IRBT 6002S/4002S
3HXD 7203-9 M99

Fevereiro de 1999
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© ABB Flexible Automation AB
N° do artigo: 3HXD 7203-9 M99

Exemplar: Fevereiro de 1999
ABB Flexible Automation AB
Produtos de sistema
S-721 75 Västerås
Sweden
SUMÁRIO
Página
1 Geral................................................................................................................................ 1
1.1 Descrição ............................................................................................................ 1
1.2 Identificação ....................................................................................................... 3
2 Segurança ....................................................................................................................... 5
3 Desembalagem e manuseio............................................................................................ 7
3.1 Geral ................................................................................................................... 7
3.2 Verificação da entrega ........................................................................................ 7
3.3 Instruções para levantamento ............................................................................. 8
4 Instalação mecânica....................................................................................................... 9
4.1 Cargas da fundação............................................................................................. 9
4.2 Montagem, tracionador....................................................................................... 12
4.3 Alinhamento e nivelamento................................................................................ 13
4.4 Montagem do rack .............................................................................................. 14
4.5 Junção ................................................................................................................. 15
4.6 Montagem do manipulador................................................................................. 17
5 Instalação elétrica .......................................................................................................... 19

5.1 Geral ................................................................................................................... 19
5.2 Conexões (consulte a página 21) ........................................................................ 19
6 Início................................................................................................................................ 23
6.1 Geral ................................................................................................................... 23
6.2 Antes de iniciar ................................................................................................... 23
6.3 Carregar parâmetros de função........................................................................... 24
6.4 Ative o sistema automático de lubrificação (opção) .......................................... 24
6.5 Calibração........................................................................................................... 25
6.6 Início................................................................................................................... 26
7 Manutenção .................................................................................................................... 27
7.1 Intervalo.............................................................................................................. 27
7.2 Manutenção mecânica ........................................................................................ 28
7.3 Manutenção elétrica............................................................................................ 29
7.4 Sistema automático de lubrificação (opção)....................................................... 30
7.5 Ajustes ................................................................................................................ 31
3HXD 7203-9 M99 i

8 Peças sobressalentes ...................................................................................................... 33

8.1 IRBT 6002S/4002S, M98 .................................................................................. 33
8.2 Unidade de acionamento .................................................................................... 34
8.3 Peças sobressalentes dependentes do comprimento........................................... 35
8.4 Acessórios do sistema automático de lubrificação ............................................ 38
ii 3HXD 7203-9 M99

Instalação/Manutenção Geral
1 Geral
Este manual oferece informações sobre instalação e manutenção dos tracionadores
IRBT6002S e IRBT 4002S. Está implícito que as pessoas a trabalharem com
instalação e manutenção tenham treinamento especializado em sistemas tanto
mecânicos quanto elétricos.
Para obter todas as informações sobre o robô, consulte os manuais de

documentação do IRB 4400 (para IRBT4002S) e do IRB 6400 (para IRBT 6002S).
Nota! O robô deve estar equipado com hardware e software para eixo 7
integrado.
1.1 Descrição
Os tracionadores IRBT 6002S/4002S conferem um grau de liberdade extra na
programação do padrão de movimento do IRB 6400 e do IRB 4400,
respectivamente, devendo ser conectados ao equipamento de controle do robô
através de um cabo, como um sétimo eixo integrado.
O comprimento do tracionador pode ser especificado em incrementos de 1 m, de

1,7 m a 43,7 m.
O tracionador IRBT 6002S/4002S foi desenvolvido para trabalhar com todas as

versões de robô, exceto o de montagem em prateleira.
Entre em contato com a ABB Flexible Automation AB para obter informações

sobre modelos antigos.
O tracionador consiste em uma unidade de acionamento, um carro e módulos de

trilhos. A unidade de acionamento consiste em um motor CA com uma
engrenagem de pinhão montada. A energia é transferida, através de uma
engrenagem, para um rack adaptado aos módulos de trilhos. Os módulos de trilhos
são construídos a partir de resistentes perfis de aço soldado. Todas as superfícies de
montagem foram usinadas em uma mesma operação para assegurar retidão e
paralelismo perfeitos. O tracionador padrão é equipado com um carro, mas versões
com mais de um carro estão disponíveis sob solicitação.
O carro é suportado em ambos os lados por elementos de esfera vedados (a

vedação evita o ingresso de poeira e sujeira) que correm em duas guias lineares de
alta precisão. Esses componentes são dimensionados para suportar facilmente
todas as forças e cargas resultantes da operação, para assegurar uma vida útil longa.
Durante a montagem, a base do robô pode ser posicionada de duas maneiras, com
um deslocamento de 90°. A posição de calibração do tracionador encontra-se em
um dos batentes finais na versão padrão, podendo ser alterada para qualquer
posição, sob solicitação.
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Geral Instalação/Manutenção
Os movimentos do tracionador são programados e controlados a partir da unidade

de programação do robô, portanto a programação/controle do tracionador não
difere de qualquer outro eixo do robô.
Os cabos de controle e alimentação do tracionador e do robô são passados através

de uma malha de cabos. Isso também inclui uma mangueira de ar, com diâmetro
interno de 12,7 mm, para transferência de ar comprimido para o robô. A opção de
cabeamento padrão do cliente também encontra-se aqui. Na malha de cabos há um
espaço livre de aprox. 60x42 mm, disponível para mangueiras e cabos de processo.
Como uma opção, uma malha de cabos para soldagem a ponto de maior capacidade
pode ser fornecida. Ela pode ser colocada externamente, paralela ao tracionador.
No centro do tracionador, há um ponto de junção para conexão do robô e do

armário de controle. Isso e todo o equipamento elétrico para instalação da unidade
está incluído na entrega padrão. O cabo para o motor possui 15 m, medidos a partir
do centro do tracionador.
O tracionador é dotado de uma placa de medição que converte os sinais do resolver

do sistema de acionamento do tracionador em sinais digitais. A placa utiliza uma
bateria como alimentação de reserva, e isso permite que o robô seja reiniciado sem
qualquer sincronização ou procedimento semelhante após uma falta de-energia. A
transmissão de sinal digital também é menos sensível a interferência de rádio do
que a transmissão de sinal analógica. Isso garante uma operação segura, mesmo
com percursos muito longos.
O tracionador é coberto, o que protege as chapas-guias contra sujeira e objetos em

queda. Isso também permite que o operador fique de pé sobre o tracionador, por
exemplo, em caso de serviço.
Antes de mover o carro, certifique-se de que nenhum objeto solto esteja sobre as
chapas de cobertura! Objetos soltos podem ser pegos entre as chapas da tampa e o
carro.
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Instalação/Manutenção Geral
1.2 Identificação
Placas de identificação que informam o tipo de tracionador, o ano da entrega, etc.
Made in
Sweden
Type IRBT 6002
Cat no: 3HXDXXXX-X
Serie No: 6002-XXX
Deliv year: 1999
Weight kg: 3200
Order: XXXXXXXX
Figura 1. Placa de identificação do Tracionador 6002S/4002S
Disquete de parâmetros
Tracionador
Parâmetros do sistema
N° peça: 3HXD 9000-
Arquivos de configuração:
IRBT
Propriedade da ABB Västerås/Sweden. Todos os direitos
reservados. Reprodução, modificação, uso ou divulgação
para terceiros sem autorização expressa são estritamente
proibidos. Copyright 1998
$%%)OH[LEOH$WXRPDWLRQ$%
Figura 2. Exemplo de etiqueta do disquete de parâmetros
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Geral Instalação/Manutenção
4 3HXD 7203-9 M99

Instalação/Manutenção Segurança
2 Segurança
Estas informações sobre segurança abordam a instalação e a manutenção do
tracionador.
Nota! Para obter informações sobre segurança relacionadas ao robô industrial,

consulte a documentação do robô.
O usuário do tracionador é responsável por assegurar que os regulamentos e leis de

segurança aplicáveis no país em questão sejam cumpridos e que os dispositivos de
segurança necessários para proteger as pessoas que irão trabalhar com o
tracionador tenham sido projetados e instalados corretamente.
AVISO!
Certifique-se de que ninguém esteja no tracionador quando o carro estiver em

movimento!
Para proteger o pessoal, todo o sistema deve ser projetado e instalado conforme os
requisitos de segurança dispostos nos padrões e regulamentos do país no qual o
robô está instalado.
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Segurança Instalação/Manutenção
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Instalação/Manutenção Desembalagem e manuseio
3 Desembalagem e manuseio
Nota! Antes de começar a desembalar e instalar o tracionador, leia com bastante
atenção os regulamentos de segurança e outras instruções.
3.1 Geral
Desembale o equipamento e verifique se houve algum dano no transporte.
A unidade de transporte é protegida contra ferrugem por uma fina camada de óleo
aplicada antes da embalagem. Remova o excesso de óleo com uma flanela sem
fiapos antes da montagem.
• O carro pesa aprox. 800 kg e o módulo de trilhos aprox. 200 kg por metro.
3.2 Verificação da entrega

Um tracionador padrão contém o seguinte:
• Um carro com unidade de acionamento
• Módulo(s) de trilho e malha de cabos. Os tracionadores com trajetos
> 7,7 m são feitos de mais de um módulo de trilho, unidos na instalação.
• Três parafusos de fixação do robô, com arruelas e duas buchas-guia do
robô.
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Desembalagem e manuseio Instalação/Manutenção
3.3 Instruções para levantamento
3.3.1 Módulo de trilho < 1,7 m

• Se os módulos de trilhos forem içados com um guindaste, as correias de
içamento deverão ser passadas em volta dos trilhos, duas em cada lado do
carro. Antes de ser içado, o carro deve ser movido até uma posição próxima
ao centro dos tracionadores (somente em tracionadores com < 1,7m).
3.3.2 Módulo de trilho > 1,7 m
Área de içamento
Figura 3. Módulo de trilho > 1,7 m
• Os módulos de trilho também podem ser içados com uma empilhadeira.

Nesse caso, o garfo da empilhadeira deve ser colocado no lado mais extenso
do módulo de trilho.
Nota! Evite colocar os garfos sob as bordas de aço dobradas para baixo, situadas
em alguns lugares sob a versão MH.
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Instalação/Manutenção Instalação mecânica
4 Instalação mecânica
4.1 Cargas da fundação

A fundação deve ser desenvolvida para suportar tanto as cargas estáticas causadas
pelo peso da unidade quanto as cargas dinâmicas geradas pelo movimento do
tracionador e do robô.
As cargas dinâmicas produzidas pelo tracionador e pelo robô podem mudar de

direção independentemente e a fundação deve suportar a combinação das cargas
em condições nas quais elas se somem.
Cada dormente do tracionador deve ser preso ao chão em ambas as extremidades.

O tipo de pinos de fixação deve ser escolhido conforme a fundação. Os dormentes
são dotados de parafusos de ajuste para montagem do tracionador. Estes devem
fazer pressão contra as chapas de contato no solo (não incluídas na entrega), e não
contra o solo.
As distâncias entre as posições dos parafusos são dadas pelos desenhos incluídos.
Os parafusos de fixação dos dormentes são desenvolvidos para transportar o peso

do robô, do carro, da carga adicional permitida e das forças dinâmicas alternadas
repetidas.
4.1.1 Cargas estáticas
IRBT 6002S 4002S
Carga espalhada
Sistema de trilhos 200 kg/m 180 kg/m
Móvel, na direção do movimento:
Robô 2 100 kg (6400) 1010 kg (4400)
Carro 800 kg 800 kg
Carga extra permitida 300 kg 100 kg
4.1.2 Cargas dinâmicas
Para cargas dinâmicas do robô, consulte a documentação do robô.
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Instalação mecânica Instalação/Manutenção
4.1.3 Dimensões, padrão dos parafusos de fixação
Existem dois ângulos de montagem possíveis para o robô: posição neutra do eixo 1
apontado em direção a 1 ou 2. O cabo do 7° eixo possui um comprimento livre de
15 m a partir do ponto de conexão no lado do tracionador.
anal SW, detalhe
Malha de cabos externa (local alt.)
Ponto de conexão Ponto de conexão

malha de cabos externa malha de cabos interna
As dimensões entre as
hastes dos soquetes e o trilho variam
Figura 4. Dimensões, padrão dos pinos da fundação
Comprimento do percurso 1,7 2,7 3,7 4,7 5,7 6,7 7,7
Número de incrementos, N 2 3 4 5 6 7 8
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Malha de cabos
900
770
544
240
Figura 5. Malha de cabos externa; seção transversal
1172
770
450
1000
1060
Figura 6. Malha de cabos interna; seção transversal
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4.2 Montagem, tracionador

• Coloque o módulo de trilho exatamente em seu local de instalação.
• Marque o local dos orifícios de fixação do tracionador usando o módulo de
trilho como modelo.
$%
Figura 7. Parafusos de nivelamento (A) e fixação (B)
• Insira as chapas de aço para os parafusos de nivelamento. Cada dormente

requer duas chapas.
• Usando os módulos de trilho alinhados como um modelo, faça orifícios de
Ø 20 mm para os parafusos de ancoragem (método de fixação
recomendado).
Nota! Os orifícios do módulo de trilho são de Ø 22 mm. Os parafuso de fixação

não são incluídos, devendo ser selecionados conforme o material da
fundação.
• Ajuste os trilhos alternadamente com os parafusos de fixação e parafusos de

nivelamento até que eles estejam alinhados corretamente.
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4.3 Alinhamento e nivelamento

Nota! As porcas de suporte devem ser apertadas de leve antes dos parafusos de
ajuste serem apertados.
• O alinhamento final é efetuado alternadamente com os pinos de fixação (A) e

os parafusos de ajuste (B) até que os trilhos estejam alinhados -em 0,5 mm/m.
$%
C
Figura 8. Parafusos de nivelamento (A) e fixação (B)
• Os trilhos-guia são paralelos quando fornecidos.

• O carro pode ser movido à mão se houver 24 VCC conectados à caixa de
liberação do freio (J5) e se o botão de liberação do freio estiver pressionado.
Consulte o diagrama do circuito elétrico no apêndice.
• O carro deve ser verificado com um nível de maquinista, tanto na direção
do percurso quanto na direção transversal, ao longo de todo o percurso.
Qualquer divergência deve ser corrigida.
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4.4 Montagem do rack

Escolha ambas as extremidades e o centro de cada rack como pontos de montagem.
Junção
Junção
Figura 9. Pontos de montagem
• Faça uma pré-montagem de todos os racks no módulo de trilho. Comece a

aprox. 220 mm da extremidade zero.
• Pressione as peças de rack inteiras tipo A em todas as junções.
• Pressione a peça de rack para montagem tipo B e o colar espaçador usando
o grampo 1.
Ferramenta de mo
Grampo 1
Grampo 2
Espaçador de 7,9 mm
Peça de rack B
Figura 10. Montagem do rack
• Verifique se a peça de rack de montagem está bem pressionada; se não

estiver, use o grampo 2 e levante o rack para que a peça do rack de
montagem encaixe.
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4.5 Junção
Se o tracionador tiver um comprimento de percurso maior que 7,7 m, ele será feito
de mais de um módulo de trilho e os módulos dos trilhos terão de ser unidos.
• Monte o primeiro dos módulos de trilho conforme 4.2, “Montagem do
tracionador”.
Folga de 0 mm
Junção do trilho
Rack 1 Rack 2
Junção do rack
Módulo de trilho 1 Módulo de trilho 1
Junção de travessa do módulo de trilho
Figura 11. Junção
• Coloque o segundo módulo de trilho próximo ao primeiro e alinhe-o na

posição aproximadamente correta. Mova o segundo módulo de trilho contra
o primeiro até chegar ao -final.
Junção do tracionador Montagem do rack
Peça de rack B
Peça de rack C Uma peça de rack
Uma peça por A em cada junção + espaçador de 7,9 mm
tracionador unido
é incluído na Ferramenta de montagem
entrega
Figura 12. Junção do tracionador e montagem do rack
• Pressione a pequena peça do rack extra tipo C, aperte no local para alinhar
os dentes do primeiro e do segundo racks dos módulos.
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• Aperte os parafusos do rack quando o encaixe estiver bom. Se não estiver,

todo o rack no trilho unido deverá ser solto e remontado. Normalmente, isso
não deve ser necessário.
• Verifique novamente o alinhamento do módulo de trilho completo.
Verifique cuidadosamente se as extremidades do trilho estão alinhadas
corretamente. Mova o carro pela junção do trilho para verificar se algum
ruído é produzido e se ele corre suavemente. A junção do trilho pode ser
ajustada afrouxando-se os parafuso que fixam o trilho-guia (parafusos 8-10)
mais perto da junção. Para alinhá-los, coloque o carro sobre a junção do
trilho e, em seguida, aperte novamente os parafusos
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4.6 Montagem do manipulador

Para obter instruções de levantamento do manipulador (IRB1400, IRB2400, IRB
4400, IRB640 e IRB 6400), consulte o Manual do Produto do manipulador,
Instalação e colocação em serviço.
A melhor maneira de levantar o manipulador é utilizar correias de içamento e um
guindaste transversal. As dimensões da correia de içamento devem estar em
conformidade com os padrões aplicáveis para levantamento.
$VLQVWUXo}HVGHOHYDQWDPHQWRVmRYiOLGDVSDUDXPURE{VHPDFHVVyULRV
6HPSUHTXHHTXLSDPHQWRVDGLFLRQDLVIRUHPFRORFDGRVQRURE{RFHQWURGH
JUDYLGDGHSRGHUiPXGDUWRUQDQGRROHYDQWDPHQWRSHULJRVR
1XQFDDQGHVREUHXPDFDUJDVXVSHQVD
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18 3HXD 7203-9 M99

Instalação/Manutenção Instalação elétrica
5 Instalação elétrica
5.1 Geral
O pacote da unidade de acionamento do tracionador inclui um motor CA com
resolver e freio integrados.
O sistema de medição utiliza um resolver e uma placa de medição serial para
converter os sinais do resolver em formato digital e um pack de acumuladores
como alimentação de reserva para a memória. Esses componentes são colocados na
caixa da placa de medição, situada ao lado do motor.
Ambas as extremidades da faixa de trabalho são dotadas de cames que ativam uma
chave, adaptada ao carro, conectada ao circuito de parada de emergência do
sistema de controle.
A conexão dos cabos padrões é feita para funcionar como 7° eixo.
A malha de cabos inclui, além dos cabos necessários para controle do tracionador,
cabos para todas as conexões nos cabos de controle do robô, cabos de alimentação
e sinal do cliente e uma mangueira de ar com diâmetro interno de 12,7 mm.
5.2 Conexões (consulte a página 21)
5.2.1 Cabeamento do robô
O cabeamento normalmente conectado entre o robô e o armário de controle é

conectado ao ponto de junção do tracionador (J1), situado no lado externo do
tracionador, aproximadamente no meio. Ali há um conector para o cabo de
alimentação do robô (Harting), um para sinais de controle e dois para sinal/
alimentação do cliente (todos Burndy).
J1
Figura 13. Ponto de conexão J1
O cabeamento do robô é suficientemente longo para permitir a colocação do robô

no carro em qualquer dos dois ângulos possíveis. Todo o cabeamento excedente
deve ser colocado em um laço no chão conforme as circunstâncias do local.
Certifique-se de que o laço não interfira com nenhuma parte móvel do tracionador!
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Instalação elétrica Instalação/Manutenção
5.2.2 Cabeamento de alimentação, eixo 7
O cabo do motor do 7° eixo (n° 5) vem do conector XS7 do armário, passa pela
malha de cabos e chega até a caixa de liberação do freio do tracionador.
Nota! Ao contrário dos outros cabos, ele não faz junção no ponto de conexão J1,
mas vem diretamente do armário de controle. Opcionalmente, um cabo de
7° eixo com junção pode ser fornecido. O cabo possui um comprimento
livre de 15 m a partir do ponto de conexão J1. Partindo caixa de liberação
do freio, o cabo n° 6 vai até a unidade de acionamento do tracionador, M7.
5.2.3 Cabeamento de sinal, eixo 7
Partindo do ponto de conexão J1, o cabo n° 2 passa pela malha de cabos e chega até
a caixa de medição serial. Dentro da caixa, os sinais são enviados para a placa de
medição do tracionador e para a placa correspondente do robô através do cabo n° 7,
que leva ao conector de sinal na base do robô.
5.2.4 Parada de emergência
A parada de emergência só deve ser usada em caso de emergência para interromper

o tracionamento. Ela nunca deve ser usada como uma função de parada do
tracionador.
5.2.5 Liberação manual do freio
Normalmente, o carro fica travado pelo freio do motor. Se for necessário

movimentar o carro manualmente, o freio deverá ser liberado. Pressione e
mantenha pressionado o botão da caixa de medição serial na base do robô. Isso irá
liberar o freio, permitindo que o carro seja movido à mão. O freio não irá liberar os
seis outros eixos do robô.
Botão de liberação do freio
Figura 14. Caixa de liberação do freio
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Instalação/Manutenção Instalação elétrica
Base do robô Fixação do sensor (opção)

R1.SMB
TG.X2 Z1.SW
R1.SW
R1.CP/CS
R1.CP/CS MP.JB1
R1.MP MP.M7
FB.M7 Caixa de medição serial
SMB.1
SMB.0
Motor
FB.M7
8
MP.M7 6
Armário de controle Malha de cabos
Posição na malha de cabos MH

2
1
3
4 N°
14 2+14+14.2
10
9 3+4 2 5 1 3 9
10 5 14 4
14.2 1 14.2
XS7 5
Ponto de interrupção na lateral do tracionador

Figura 15. Conexões, IRBT 6002S/4002S, M98
N° Nome N° padrão Comentários

1 Cabo do motor (R1.MP) 3HXD 1208-
2 Cabo de sinal (J1.X2) 3HXD 1136-
3+4 Cabo de sinal/alimentação do cliente 3HXD 1143-
5 7° eixo (XS7) 3HXD 1220-
6 Cabo da chave limitadora 3HXD 1163-
7 Cabo de medição serial (R1.SMB) 3HXD 1137-
8 Cabo do resolver 3HXD 1161-
9 Cabo de alimentação TG 3HXD 1134- para tracionadores-TG
(+ quatro mangueiras
de 1/2”)
10 Mangueira de ar de 1/2”
14 Cabo de divisão de zona, eixo 1 3HXD 1145- Opção
14.2 Cabo de divisão de zona, eixo 7 3HXD 1146- Opção
3HXD 7203-9 M99 21

Instalação elétrica Instalação/Manutenção
22 3HXD 7203-9 M99

Instalação/Manutenção Início
6 Início
6.1 Geral
Tracionador 6002S
O tracionador é ajustado para o robô IRBT 6002 com carga máx. + 300 kg de carga
extra.
Tracionador 4002S
O tracionador é ajustado para o robô IRBT 4002 com carga máx. + 100 kg de carga
extra
Documentação de referência
Robô: Guia do Usuário do S4/S4C, Manual de Instalação S4/S4C
O sistema vai para o modo de parada de emergência quando o carro se move a uma
velocidade acima de 25% da velocidade programada.
6.2 Antes de iniciar

As etapas abaixo devem ser seguidas antes de iniciar.
Nova unidade de acionamento:Ao inicializar, selecione DC2T
1. Carregar parâmetros de função
2. Ativar o sistema automático de lubrificação (caso tenha sido encomendado

com o tracionador)
3. Calibração
3HXD 7203-9 M99 23

Início Instalação/Manutenção
6.3 Carregar parâmetros de função

Para carregamento a partir de um disquete, consulte o Manual do Usuário do robô
O deslocamento de comutação do IRBT 6002S/4002S é um valor fixo especificado

na fábrica. Todos os tracionadores IRBT 6002S/4002S possuem o mesmo valor de
deslocamento, não havendo necessidade desse valor ser alterado.
A faixa de trabalho das diferentes distâncias de percurso é definida em relação à

marca de calibração. Antes de iniciar, o tracionador deve ser definido para o
sistema com os parâmetros de função fornecidos em um disquete.
Parâmetros padrão: “-do_not_allow_deactivation” configurado como “yes!”

Ao usar “act_unit” and “deact_unit”, mude para “no”
Na entrega, o comprimento do percurso é configurado

como máximo.
IRBT 6002S
1. Escolha File: Add New Parameters
2. Carregue o arquivo T6002.cfg
IRBT 4002S
1. Escolha File: Add New Parameters
2. Carregue o arquivo T4002.cfg
6.4 Ative o sistema automático de lubrificação (opção)

Os injetores de graxa não são ativados na fábrica.
Para ativar os injetores de graxa:
1. Ajuste o tempo de lubrificação no acionador

utilizando uma chave Allen de 3 mm. Ajuste
o gerador de gás para o tempo de
dispensação requerido (1-12 meses)
marcado no acionador.
2. Observe a data de início na etiqueta do

injetor de graxa.
24 3HXD 7203-9 M99

Instalação/Manutenção Início
6.5 Calibração
Antes de mover o carro, verifique se não há objetos soltos sobre as chapas da
tampa! Objetos soltos podem ser pegos entre as chapas da tampa e o carro.
AVISO!
Certifique-se de que ninguém esteja no tracionador quando o carro estiver em

movimento!
6.5.1 Calibração
Verifique se o carro pára exatamente na marca de calibração ao efetuar a

calibração.
Figura 16. Marca de calibração
Salve os parâmetros do sistema. Para saber como salvar os parâmetros, consulte o

Manual do Usuário do robô.
3HXD 7203-9 M99 25

Início Instalação/Manutenção
6.6 Início
6.6.1 Reinício automático
Um sistema de robô utilizando um sistema de medição serial não precisa ser

calibrado antes do reinício, uma vez que o sistema de medição serial monitoriza
automaticamente a posição do robô dentro da faixa de trabalho. Os resolvers só
precisam ser calibrados quando o sistema é colocado em serviço.
6.6.2 Faixa de trabalho do tracionador
Execute manualmente o sistema com o joystick e verifique se é possível movê-lo

em ambas as direções e se as posições extremas podem ser atingidas.
26 3HXD 7203-9 M99

Instalação/Manutenção Manutenção
7 Manutenção
O tracionador foi projetado para trabalhar com quase nenhuma manutenção. No
entanto, verificações de rotina e manutenção preventiva devem ser realizadas em
intervalos periódicos.
7.1 Intervalo
4 vezes 6 vezes 5.000

Manutenção Todo mês 5 anos
por ano por ano horas
Elementos de esfera Lubrificar X
Sistema de lubrificação* Verificar, reabastecer X
(Opção, Simalube)
Sistema de lubrificação** Verificar, reabastecer X
(Opção, Trabon)
Guias lineares Inspecionar e limpar X
Rack (7.2.4) Limpar e lubrificar X
Caixa de engrenagens Troca de óleo X
(7.2.1)
Cabos Verificação visual X
Motor de acionamento Verificação visual X
Caixas de junção Verificação visual X
Função Verificação visual X
Baterias de reserva (7.3.4) Substituir X
* Somente se a opção com o sistema automático de lubrificação Simalube for encomendada
** Somente se a opção com o sistema automático de lubrificação Trabon for encomendada
3HXD 7203-9 M99 27

Manutenção Instalação/Manutenção
7.2 Manutenção mecânica
7.2.1 Caixa de engrenagens
Na entrega, a caixa de engrenagens é enchida com a quantidade correta de óleo. O

intervalo de troca de óleo é de 5 anos. Intervalos menores irão apenas reduzir a
vida útil da caixa de engrenagens.
A cada duas vezes que o óleo for trocado, a caixa de engrenagens deve ser comple-
tamente desmontada e todo o óleo antigo deve ser completamente removido. Todas
as peças devem ser completamente limpas e suas funções verificadas, especial-
mente as vedações da haste. Estas devem, na remontagem, ser lubrificadas com
graxa para transmissão. Faça um teste de funcionamento na caixa de engrenagens,
verifique o nível do óleo e acrescente óleo até o nível prescrito, caso necessário.
Volume de óleo: 2 200 cm3
O óleo deve satisfazer os padrões para óleo de alta pressão sob CLP 198–242 mm2/
s /-40 °C ISO VG 220, o que inclui, por exemplo:
Marca:
Statoil: Loadway EP 220
SHELL: Omala Oil 220
MOBIL: Mobilgear 630
7.2.2 Guias lineares
As guias lineares devem ser inspecionadas e limpas:
7.2.3 Elementos de esfera
Consulte o capítulo 7.1
Lubrifique até que a graxa seja pressionada para fora.
Lubrificante: Graxa para elementos de esfera, conforme a NLGI 2
28 3HXD 7203-9 M99

7.2.4 Rack
Limpe e lubrifique com OPTIMOL VISCOGEN 4 ou qualquer das marcas

seguintes:
- BP MOG
- Statoil ESL10
- Mobiloil Mobiltac 81
- Texaco Texclade
Lubrificação em ambientes particularmente sujos:
Se houver risco de respingos de solda ou quaisquer outras partículas transportadas

pelo ar ficarem presos no rack lubrificado, um lubrificante especial com rejeição a
poeira e sujeira (OPTIMOL VISCOGEN EPL) é recomendado.
7.3 Manutenção elétrica
7.3.1 Verificação visual
Verifique visualmente uma vez por mês:

• Cabos visíveis (danos, esmagamento, desgaste, pontos de aperto e
contaminações).
• Malha de cabos visível (sistema de ligação, pontos de aperto, contaminação
e desgaste).
• Motor de acionamento (ruído anormal nas engrenagens e contaminação).
• Caixas de junção (danos, contaminação, conectores e aperto).
• Função (teste de todas as funções elétricas do tracionador, incluindo as
funções de parada de emergência e chave limitadora).
7.3.2 Malha de cabos

• Levante a chapa da tampa lateral do rack e examine toda a malha de cabos
(sistema de ligação, pontos de aperto, contaminação e desgaste) a cada 3
meses.
7.3.3 Cabeamento e conectores

• Verifique se não há cabos esfregando contra quaisquer bordas afiadas ou
passados de forma tal que os conectores não estejam todos conectados
corretamente, etc.
3HXD 7203-9 M99 29

7.3.4 Substituição das baterias de reserva da memória
A placa de medição do tracionador usa uma bateria de reserva para memória para
reter os dados de posição. Essa bateria deve ser substituída a cada 3 anos ou
quando as baterias apresentarem algum indício de estarem com pouca energia.
Geralmente, isso é indicado por uma lâmpada RUN piscante ao iniciar, sendo
exibido um código de erro no mostrador da unidade de programação. O código é
descrito na Unidade de programação, S4 (capítulo Mensagem de erro).
A unidade de bateria é colocada, juntamente com a placa de medição, dentro da

caixa de junção do carro. Para substituir as baterias, corte as amarras de cabo que
seguram a unidade de bateria, desconecte o cabo de dois-pólos conectado a ela e
remova a unidade de bateria. Coloque a nova unidade de bateria em ordem inversa.
Geralmente, em um novo sistema, as baterias podem estar com carga baixa, mas
são completamente carregadas pelo sistema após algumas horas no modo
STANDBY.
7.4 Sistema automático de lubrificação (opção)
7.4.1 Sistema Simalube
O injetor de graxa pode ser reabastecido. Um novo acionador e um niple de

enchimento podem ser encomendados da ABB Flexible Automation AB, System
Products.
Reabastecimento
Para reabastecer o dispensador, uma ponteira de graxa ou bomba de graxa, um

niple de reabastecimento e um conjunto de reabastecimento são necessários
1. Remova o disco da tampa. Desaparafuse o gerador de gás usando uma

chave de 21 mm.
Descarte o gerador completo no sistema de reciclagem para baterias de
Zinco/ar do tipo botão, onde houver disponibilidade.
2. Aparafuse o niple de reabastecimento no tubo
O injetor de graxa não se encontra ativado na entrega.
Para ativá-lo, ajuste o tempo de lubrificação no acionador usando uma chave

sextavada. O tempo de lubrificação (1-12 meses) está marcado no acionador.
Observe a data de início na etiqueta do injetor de graxa.
30 3HXD 7203-9 M99

7.5 Ajustes
7.5.1 Folga da engrenagem
A folga entre o rack e o pinhão é determinada por um rolete-guia adaptado à haste

do pinhão, rolando contra uma superfície-guia no rack. Isso significa que a folga
nunca precisa ser ajustada.
A pressão de engrenagem é determinada pela pressão da mola no compartimento

da mola (situado atrás da unidade do motor, adaptada na direção do percurso),
sendo ajustada como a seguir:
Ajuste da pressão de engrenagem:

X = 6 mm
Figura 17. Ajuste da pressão de engrenagem
1. Solte a porca B e aparafuse o compartimento da mola até que haja uma

folga de uns poucos milímetros entre a haste e a superfície de contato do
suporte da caixa de engrenagens.
2. Solte a porca de travamento da parte de trás da haste e aperte a porca A até

que a haste se projete em 6 mm.
3. Aparafuse o compartimento da mola para uma posição onde a haste toque a

superfície de contato.
4. Aperte a porca B para travar o compartimento.
5. Alterne o sistema de controle para modo RUN conforme o manual de

programação, S4.
3HXD 7203-9 M99 31

6. Mova o carro alguns metros para frente e para trás para certificar-se de que
as posições do rack/pinhão e do rolo-guia assentem.
7. Ajuste a projeção X em 6 mm soltando B e, em seguida, aparafusando o

compartimento da mola contra a superfície de contato do eixo.
8. Agora há alguns milímetros de folga entre o compartimento e a superfície

de contato e a pressão da mola está ajustada corretamente. Trave com a
porca B. A arruela tem 4 mm de espessura.
32 3HXD 7203-9 M99

Instalação/Manutenção Peças sobressalentes
8 Peças sobressalentes
8.1 IRBT 6002S/4002S, M98
13 14 15
Figura 18. IRBT 6002S/4002S
Item Qtde. Descrição N° do item Comentários

1 1 Unidade de acionamento 3HXD 0100-127 IRBT 6002
2 1 Unidade de acionamento 3HXD 0100-141 IRBT 4002
3 X Rack, L = 1000 3HXD 1107-7
4 X Rack, L = 2000 3HXD 1107-8
5 X Guia linear, L=1995 mm 2185 0446-1 Qtde., veja página 35
9 4 Elemento de esfera 2185 0445-1
10 1 Compartimento da mola 6399 0002-AVY
11 1 Chave limitadora 5373 135-1 Compartimento (opção)
12 1 Rolo para chave limitadora 5373 135-3 (opção)
13 1 Caixa de medição serial 3HXD 0100-89
14 1 Unidade do acumulador 49 44 026-4
15 1 Placa de medição 3HAB 3700-1
17 1 Malha de cabos 3HXD 1115-xx MH
18 1 Malha de cabos 3HXD 1122-xx TG
3HXD 7203-9 M99 33

Peças sobressalentes Instalação/Manutenção
8.2 Unidade de acionamento
0.1/100
+1.0
66 -0.3
5
4
3 6
1, 2
Figura 19. Unidade de acionamento, IRBT 6002S/4002S

1 1 Engrenagem 2334 0001-16 IRBT 6002S
2 1 Engrenagem 2334 0001-17 IRBT 4002S
3 1 Pinhão 3HXD 1000-49
4 1 Bucha 3HXG 1000-56
5 1 Rolo-guia 3HXD 1000-50
6 1 Unidade do motor 3HXD 0100-80
34 3HXD 7203-9 M99

8.3 Peças sobressalentes dependentes do comprimento
Incluída a quantidade para diversos comprimentos de percurso
Designação 1,7 2,7 3,7 4,7 5,7 6,7 7,7 8,5 8,7 9,7 10,7 11,7 12,7 13,7 14,7
Guia linear, L=1995

2185 0446-1 0 0 2 2 0 0 2 0 4 4 4 2 0 0 4
L=3045 2 0 2 0 2 0 2 0 4 2 0 2 4 2 0
2185 0446-2
L=3990 0 2 0 2 2 4 2 4 0 2 4 4 4 6 6
2185 0446-3
L=1785 0 0 0 0 0 0 0 4 0 0 0 0 0 0 0
2185 0446-10
Chapa de cobertura
do lado sem rack 1 2 2 3 3 4 4 4 5 5 6 6 7 7 8
L=1995
3HXD 1118-1
L=1785 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0
3HXD 1118-3
L=1995 1 0 1 0 1 0 1 0 0 1 0 1 0 1 0
3HXD 1118-1
Cobertura do lado
do rack 1 2 2 3 3 4 4 4 5 5 6 6 7 7 8
L=1995
3HXD 1120-1
L=1785 0 0 0 0 0 0 0 1 1 0 1 0 1 0 1
3HXD 1120-3
L=1050 1 0 1 0 1 0 1 0 0 1 0 1 0 1 0
3HXD 1120-5
Rack
L=999 0 1 0 1 0 1 0 1 1 0 1 0 1 0 1
3HXD 1107-7
L=1998 1 1 2 2 3 3 4 4 4 5 5 6 6 7 7
3HXD 1107-8
Malha de cabos,
chapas-guias MH 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16
3HXD 1149-xx*
Guia da malha de
cabos ext., SW 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16
3HXD 1126-xx*
* -xx no número de item do cabo indica o comprimento do cabo em metros. Ex.

cabo do robô com 5,5 metros, 3HXD 1135-55
3HXD 7203-9 M99 35

8.3.1 Malha de cabos interna
Incluído comprimento para diversos tamanhos de percurso
Designação 1,7 2,7 3,7 4,7 5,7 6,7 7,7 8,5 8,7 9,7 10,7 11,7 12,7 13,7 14,7
Cabo de alimentação do
robô 6,0 6,0 7,0 7,0 8,0 8,0 9,0 9,0 9,0 10,0 10,0 11,0 11,0 12,0 12,0
3HXD 1208-xx*
Cabo de sinal/
alimentação do cliente, 6,0 6,0 7,0 7,0 8,0 8,0 9,0 9,0 9,0 10,0 10,0 11,0 11,0 12,0 12,0
opção
3HXD 1143-xx
Cabo do 7° eixo
3HXD 1220-xx 5,0 5,0 6,0 6,0 7,0 7,0 8,0 8,0 8,0 9,0 9,0 10,0 10,0 11,0 11,0
Cabo de controle do
robô
MH 5,0 5,0 6,0 6,0 7,0 7,0 8,0 8,0 8,0 9,0 9,0 10,0 10,0 11,0 11,0
3HXD 1136-xx*
Cabo da chave de
posição
eixo 1, opção 6,0 6,0 7,0 7,0 8,0 8,0 9,0 9,0 9,0 10,0 10,0 11,0 11,0 12,0 12,0
3HXD 1145-xx*
Cabo de divisão de zona

MH
3HXD 1146-xx* 5,0 5,0 6,0 6,0 7,0 7,0 8,0 9,0 9,0 9,0 9,0 10,0 10,0 11,0 11,0
Ligações da malha de 27 35 43 50 58 66 74 77 81 89 97 104 112 120 127

cabos
comprimento da
ligação: 62,5 mm
MH 3HXG 1000-52
* -xx no número de item do cabo indica o comprimento do cabo em metros. Cabo

ext. do robô com 6,0 metros, 3HXD 1208-60
36 3HXD 7203-9 M99

8.3.2 Malha de cabos externa
Incluído comprimento para diversos tamanhos de percurso
Designação 1,7 2,7 3,7 4,7 5,7 6,7 7,7 8,5 8,7 9,7 10,7 11,7 12,7 13,7 14,7
Cabo de alimentação SW 5,5 6,5 6,5 7,5 7,5 8,5 8,5 9,5 9,5 9,5 10,5 10,5 11,5 11,5 12,5
3HXD 1134-xx*
Mangueira vermelha de 5,5 6,5 6,5 7,5 7,5 8,5 8,5 9,5 9,5 9,5 10,5 10,5 11,5 11,5 12,5
1/2”
1855 1940-5
Mangueira verde de 1/2”, 5,5 6,5 6,5 7,5 7,5 8,5 8,5 9,5 9,5 9,5 10,5 10,5 11,5 11,5 12,5
SW
1855 1940-6
Cabo de alimentação do
robô 5,0 6,0 6,0 7,0 7,0 8,0 8,0 9,0 9,0 9,0 10,0 10,0 11,0 11,0 12,0
3HXD 1208-xx*
Cabo de sinal/
alimentação do cliente, 5,0 6,0 6,0 7,0 7,0 8,0 8,0 9,0 9,0 9,0 10,0 10,0 11,0 11,0 12,0
opção
3HXD 1143-xx
Cabo do 7° eixo
3HXD 1220-xx 5,0 6,0 6,0 7,0 7,0 8,0 8,0 9,0 9,0 9,0 10,0 10,0 11,0 11,0 12,0
Cabo de controle do robô

SW 4,5 5,5 5,5 6,5 6,5 7,5 7,5 8,5 8,5 8,5 9,5 9,5 10,5 10,5 11,5
3HXD 1136-xx*
Cabo da chave de posição 5,0 6,0 6,0 7,0 7,0 8,0 8,0 9,0 9,0 9,0 10,0 10,0 11,0 11,0 12,0
eixo 1, opção
3HXD 1145-xx*
Cabo de divisão de zona

SW
3HXD 1146-xx 5,0 6,0 6,0 7,0 7,0 8,0 8,0 9,0 9,0 9,0 10,0 10,0 11,0 11,0 12,0
Ligações da malha de 28 36 44 52 60 68 76 80 84 92 100 108 116 124 132

cabos
comprimento da ligação:
62,5 mm
SW 2166 0620-4
* -xx no número de item do cabo indica o comprimento do cabo em metros. Ex. do

robô com 6,0 metros, 3HXD 1208-60
3HXD 7203-9 M99 37

8.4 Acessórios do sistema automático de lubrificação
1 2
Figura 20. Opções

1 Injetor de graxa 6399 0003-594
1 Acionador a gás 6399 0003-595
1 1 Niple de reabastecimento 6399 0003-596
2 1 Grampo 6399 0003-597
38 3HXD 7203-9 M99

Notas:
__________________________________________________________________
__________________________________________________________________
__________________________________________________________________
__________________________________________________________________
__________________________________________________________________
__________________________________________________________________
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3HXD 7203-9 M99

3HXD 7203-9 M99

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Instalação/Manutenção

3HXD 7203-9 M99

© ABB Flexible Automation AB

N° do artigo: 3HXD 7203-9 M99

5 Instalação elétrica .......................................................................................................... 19

3HXD 7203-9 M99 i

8 Peças sobressalentes ...................................................................................................... 33

ii 3HXD 7203-9 M99

Para obter todas as informações sobre o robô, consulte os manuais de

O comprimento do tracionador pode ser especificado em incrementos de 1 m, de

O tracionador IRBT 6002S/4002S foi desenvolvido para trabalhar com todas as

Entre em contato com a ABB Flexible Automation AB para obter informações

O tracionador consiste em uma unidade de acionamento, um carro e módulos de

O carro é suportado em ambos os lados por elementos de esfera vedados (a

3HXD 7203-9 M99 1

Os movimentos do tracionador são programados e controlados a partir da unidade

Os cabos de controle e alimentação do tracionador e do robô são passados através

No centro do tracionador, há um ponto de junção para conexão do robô e do

O tracionador é dotado de uma placa de medição que converte os sinais do resolver

O tracionador é coberto, o que protege as chapas-guias contra sujeira e objetos em

2 3HXD 7203-9 M99

Figura 1. Placa de identificação do Tracionador 6002S/4002S

ABB Flexible Automation AB

Figura 2. Exemplo de etiqueta do disquete de parâmetros

3HXD 7203-9 M99 3

4 3HXD 7203-9 M99

Nota! Para obter informações sobre segurança relacionadas ao robô industrial,

O usuário do tracionador é responsável por assegurar que os regulamentos e leis de

Certifique-se de que ninguém esteja no tracionador quando o carro estiver em

3HXD 7203-9 M99 5

6 3HXD 7203-9 M99

3.2 Verificação da entrega

3HXD 7203-9 M99 7

3.3 Instruções para levantamento

3.3.1 Módulo de trilho < 1,7 m

3.3.2 Módulo de trilho > 1,7 m

Figura 3. Módulo de trilho > 1,7 m

• Os módulos de trilho também podem ser içados com uma empilhadeira.

8 3HXD 7203-9 M99

4.1 Cargas da fundação

As cargas dinâmicas produzidas pelo tracionador e pelo robô podem mudar de

Cada dormente do tracionador deve ser preso ao chão em ambas as extremidades.

Os parafusos de fixação dos dormentes são desenvolvidos para transportar o peso

4.1.1 Cargas estáticas

IRBT 6002S 4002S

Móvel, na direção do movimento:

Robô 2 100 kg (6400) 1010 kg (4400)

Carro 800 kg 800 kg

Carga extra permitida 300 kg 100 kg

4.1.2 Cargas dinâmicas

Para cargas dinâmicas do robô, consulte a documentação do robô.

3HXD 7203-9 M99 9

4.1.3 Dimensões, padrão dos parafusos de fixação

anal SW, detalhe

Malha de cabos externa (local alt.)

Ponto de conexão Ponto de conexão

Figura 4. Dimensões, padrão dos pinos da fundação

Comprimento do percurso 1,7 2,7 3,7 4,7 5,7 6,7 7,7

10 3HXD 7203-9 M99

Figura 5. Malha de cabos externa; seção transversal

Figura 6. Malha de cabos interna; seção transversal

3HXD 7203-9 M99 11

4.2 Montagem, tracionador