Aplicacao de logica Fuzzy e Arduino em controle de processos Luis Antonio Prado & Yvo Marcelo Chiaradia Masselli Abstract - The growing use of hardware platforms for low cost has stimulated the development of applications in diverse areas. This paper presents an example of practical application using the Arduino platform and fuzzy togic 0 control a conveyor bell. The differences are related 10 the Sinal cost, ease of deployment, flexibility and extensive ‘documentation available, both software and hardware. Indes Terms — Intelligence. Arduino, Fuzz) Logic, artificial Resumo — A crescente utilizagio de plataformas de hardware de also custo tem estimulado 0 desenvolvimento de aplicagdes nas mais diversas areas. Este trabalho apresenta um exemplo de aplicagio pratica utilizando a plataforma Arduino e a logiea Fuzzy no controle de uma esteira de transporte, Os diferenciais esto relacionados ao custo final, facilidade de Implementagao, flexibilidade € vasta__documentagao ‘isponivel, (nto de software quanto de hardware. Patavras chave — Arduino, Légica Fuss, Légica Nebuiosa, Conjuntos Difusos, Inteligencia artificial. I. INTRODUGAO ‘A firea de inteligéncia artificial (1A) é uma das éreas que tem crescide significativamente em fungio do niimero de aplicagdes priticas em que esti presente. Atwalmente podemos nnos deparar com a uiilizayao de técnicas de TA em games, ‘mecaaismos de busea aa Internet, controle de estabilidade em vveiculos e diversas outras areas. De forma simples ¢ objetiva, pode-se entender a area de inteligéncia artificial como aquela que reline um coajuato de téenieas que buseam esbogar caracteristicas dos seres vivos, como tomar decisdes, jogar xadreze etc ‘A inteligéncia artificial possui vatios ramos que sto aplicados em diversos setores para pervepeao e aprendizado, ¢ também em freas especificas como demonsuagdes de Tiabslho de Conshusio de Curso apresetado 36 Tnsttto Nacional de TelecomunicasBes, como parte ds requis para a obtensto do Catficado de Pos Cradusoo em Eagentara de Sistemas Eto lewénicon, Automaeso f Contole Industial Onentade: Prof Yoo Maelo Charaia Massel ‘raba aporado em 03 2014 matemsiticos, jogos, na medicina no diagnostico de doencas, processamento de imagens ¢ na resolugao de muitos outros problemas que s40 considerados tecnicamente dificels de serem resolvides por meio de sistemas comuns [1]. Neste trabalho é explorada uma técnica de IA conhecida por I6zica difusa, ou Fuzzy Logic. Il TECNICAS DE IA APLICADAS A AUTOMACAO Uma das principais caracteristicas da automagio & a ccapacidade de diminuir a interferéncia e a dependéncia ‘humana em um processo ou uma maquina, ¢ assim tomar 0 sistema mais eficiente, seguro e otimizado, A inteligéncia autificial associa-se a area da avtomagao com o propésito de tomar mais “inteligente” © controle de processos ¢ fazer com que as decisdes resultantes destes sistemas sejam cada vez mais préximas daquelas tomadas por um especialista humano. I, Logica Fuzzy A logica Fuzzy & utilizada para tratar problemas onde a imprecisio © a incerteza so variéveis complexas que dificultam a implementagio nos moldes convencionais [2]. 0 ‘modo coavencional apreseata entradas e saidas de forma binitia, por exemplo, 0 ou 1, verdadeiro ou falso, e também ‘com valores em uuna faixa especifica e finita. A légiea Fuzzy trabalha com valores que geralmente ndo sao bem definidos snumericamente, s valores utilizedos na logica Fuzzy podem ser mostrados por meio de expressdes linguisticas conforme cada problema que se quer Waballir, por exemplo, no controle de um ar condicionado a temperatura pode estar quente para wna pessoa ‘© ao mesmo tempo frio para outra pessoa, assim, o resultado ‘gerado por um sistema Fuzzy pode ser 65% de quente e 35% frio [3]. Pode haver também resultados classificados em vverdade, muito verdade, falso, muito falso ara lidar com informagGes imprecisas e vagas presentes ‘em alguns problemas, Zadeh, em 1965 desenvolveu a teoria dos conjuntos nebulosos # em 1978, a teoria de possibilidades. Esta pode ser comparada com a teoria de probabilidade, porém, menos restritiva [4]. Ambas, quando associadas, possibilitam o lwatamento de imprecisdes, inconsisténcias e incertezas ‘comuns nas Variaveis envolvidas em problemas do mado rea.A. Varidveis inguisticas: As varidveis lingtstioas sto utilizadas para fazer uma caracterizagao aproximada de um fenémeno complexo ou com ppouca precisao na sua definigao. Estas variiveis simplificam 0 ‘watamento de problemas e sistemas complexos que demandam mito processamento para serem tatados de maneia convencional, utilizando métodos matematicos [s], Um exemplo de variével lingtistica € a temperatura, que pode assumir valores como muito baixa, baixa, média, alta e mito alta apresentado ua figura (1). Graficamente estas variaveis sfo represeatadas por fungdes de pertinéucia. Estas tem por objetivo identificar a qual termo linguistico um valor numérico esti associndo e com qual inteasidade. O valor de inteasidade € chamado grau de pertingncia, oft / \ af / | depts ‘Fgura 1 ~Enemplo de Vanivel Languisce por tenperatca B. Controlador Fuzzy Os controladores convencionais utilizam a modelagem matemitica para fazer 0 controle de seus processes, enquanto que os controladores Fuzzy utilizam-se do coahecimento de sum especialista na area em questio, representado na forma de reuas logicas, chamadas de regras de produgio. Os controladores Fuzzy realizam, basicamente, trés etapa fuzzyficacao, inferéucia e defuzzyticacdo [4][5][6]. Os blocos que compe um controlador Fuzzy sto apresentados aa figura iguiad~ Coaelader Fuzzy + Interface de fuzzyficagao: Esta interface & responsivel associar um termo linguistico a ‘eada valor numérico de enteada. + Inferéneia’ Este bloco realiza 0 processo inferéncia entre as variaveis, linguisticas de entrada e as variaveis linguisticas de saida. Isto significa identifiear as regras que sto ativadas na base de ‘conkiecimenta, + Base de Conhecimento: A base de coulhecimento é formada por uma base de dados © ‘uma base de regras. A base de dados fornece dados numéricos ‘ea base de regras caracteriza o funcionamento do sistema. Esta geralmente é desenvolvida por um especialista no rocesso, ‘+ Interface de defuzzyticasao: Esta interface transforma as variaveis lingtisticas de saida ‘em valores numéricos para serem enviados 20s atuadores. 0s conjuntos nebulosos permitem que seus elementos possuam um grau de pertinéacia para que possam representar ‘um universo multivaleate e no bivalente (falso ou verdadciro) ‘como os coajuuntos convencionais. IV. ARDUBO (© Arduino foi eriado em 2008 e & uma plataforma open source que pode ser facilmente adaptada de acordo com as necessidades de cada projeto [7]. Sua principal vantagem é a facilidade de utilizagio e de customizapio, pois toda a documentag2o, incluindo esquema elétrico e anquives CAD ‘estio disponiveis para download, Até mesmo o ambiente de desenvolvimento possui cédigo foute aberto para que qualquer pessoa possa customizi-lo. O ambiente de desenvolvimento ‘esta disponivel para as plataformas Windows e Linux. A, Arquitetura (© Arduino & comercializado em diversas versoes que se diferem, basicamente, pela quantidade de entradas ¢ saidas digitais ¢ anal6gicas. (© Arduino utlizado no presente trabalho é o Duemilaneve Is] apresentado na figura 3ae i] peste) Figura 3 ~ Arduino Duenilanove Esta versio € baseada no microcontiolador ATmega328, possui uma meméria flash de 32 KB para armazenar 0 cOdigo fonte ¢ disponibiliza 14 pinos de entrada c saida digitais seado que podem ser utilizados 6 pinos para saida PWM e mais 6 pinos de entradas analégicas ‘A integragto com outros sistemas como computadores, ‘outros Arduinos e microcontroladores & facilitada por meio da ccomunieagto serial, Por se watar de uma plataforma aberta, a commnidade Arduino € muito ativa @ participativa desenvolvendo e dispouibilizando diversas bibliotecas -gratultas para facilitar 0 desenvolvimento de software. Entre as diversas bibliotecas, a SoftwareSerial, que possibilita a ccomunicagao serial, principais caracteristicas deste Arduino st0 apresentadas na Tabela 1 — Principals Caracteristicas do Arduino Dsmianors ‘Tobsla | — Principia Cescteisics do Arduino Duemulanore Microcontrolador ‘ATmega168 Voliagem de operagio Sv Voltagem de entrada cs recomendada aey Limite de voltagem de entrada oy Pinos digitais de Ui (6 podem ser ines Giga utlizades como PWM) Entradas Anale; é ‘Corrente DC por LO 40 mA, SOKB as quaisd ‘Meméria flash KB so utilizados para o bootloader: SRAM, 2KB EEPROM KB ‘Clock 16 MHZ B. Software: ‘A linguagem de programacio utilizada a0 Arduino & baseada em um framework open-source de programacao para microconttoladores chamado Wiring [9]. além do ambiente oficial disponibilizado n0 proprio site do Ardiino, existem ‘varios outtes Integrated Development Environment ADE) ‘come o Atmel Studio e Eclipse e ainda varios projetas de IDE come o Ardublock [10], S4A-Seratch for Arduino [11] © Miniblog [12]. Toda a documentagio e pplication Programming Interface (API) da linguagem oficial esta disponivel no site oficial do Arduino. A comuaidade Ardnino também disponibiliza diversos cédigos de exemplo e projetos feitos por outros usuarios do Arduino, Também & possivel programar o Arduino utlizando blocos em linzvagem C/C+~ \V-IMPLEMENTAGAO LOGICA FUZZY E ARDUINO (© exemplo selecionado para mostrar a utilizagao da légica Fuzzy em um problema real da automagio € 0 controle de estelras. Em usinas de agcar @ alcool a matéria prima & a cana-de- asticar gue chega em caminhées e & despejada em esteiras que ‘que as levam aos trituradores, como ilustrado pela figura 4 feesea Figura 4 Cherada da cons deapicar A, Variveis Linguisticas utilizadas Serio utilizadas tr8s variaveis cuja suas funges de pertingncia, assim como seus valores de entrada, foram ‘escolhidos arbitrariameate uma vez que o objetivo primério cconsiste na avaliag2o dos resultados obtides pelo controlader Fuzzy executado pelo Arduino. + Peso na Esteira: Esta varidvel indica a quantidade de cana-de-agicar oa esteira, seus valores possiveis sio leve, normal @ pesado. O ‘geau de pertinéncia para cada estado pode ser visualizado na figura 5. Esta é a variivel de entrada do processo. % Pes en Tons Fium S~ Vane! Peso na siapode ser observado na figura 6 ‘Tbe 2~ Bave de Rega ilizagto do Processo de Prepare Titizariodo | —pocncn an PesonaEsteira |] Processo de Indica a porcentagem de uilizaglo dos equipamestos 20 Prepare Motor processo de preparo da cant-de-aicar. Durante ete process0 | fla. passard_por espalhacores, picadores, desfiadores © Fee — hiveladores. Esta varivel 6 ullizadana entrada do process. Seus possiveis valores sto: alta, normal, baixa e parado, como poe sien Leve ‘Normal Normal Normal ‘Nonmal ‘Nonnal Pesado ‘Normal Baia ‘Ala ‘Nonmal “Ala Baia ‘ata Parade Parade Parad Ugo Maceo de Pepa) Figura 6~ Vanitvel UilasSo do Proesso de Prepare + Poténcia do Motor da Esteira Esta é a varlavel de saida que serd utilizada para o controle da esteira. Indica a poténcia que deverd estar 0 motor da esteira para que a velocidade de alimentagao do processo de preparo seja a ideal. Os possiveis valores sto alta, normal, bbaixa e parado como pode ser visualizado na figura 8 } Ped) Figwa 4—Vanivel Boténcia do Mote B.Base de regras utilizada: ‘As regeas utilizadas para a implementagio do sistema esto descritas na tabela abaixo. Estas foram criadas para ilustrar o funciouamento da légica Fuzzy senslo que para o sistema real, novas regras podem ser crindas. Biblioteca utitizada: Para trabalhar com a légica Fuszy no Arduino, existe a biblioteca Embedded Fuzzy’ Logic Library (@FLL) que foi desenvolvida utilizando-se apenas a biblioteca “stdlib.h", de forma que a eFLL seja utilizada em qualquer sistema que suporte linguagem C. A eFLL foi criada pelo Robotic Research Group na Universidade Estadual do Pisui [16] Seu motor de inferéncia uiliza os métodos de Max-Min Minimo de Mamdani, Para o process de DeFuzzyficacao 0 todo utilizado & 0 Centro de Area, Os principais componentes da biblioteca ¢FLL sto apresentados a seguir. + Objeto Fuzzy: Este & 0 objeto que engloba todo o sistema Fuzzy, com ele manipulamos 0 conjuntos Fuzzy, vasiaveis lingtisticas de ‘entrada e saida e a base de regras. + Objeto Fuzzytnput Este objeto representa uma varivel lingistica de entrada do sistema, As variaveis de entrada S20 ‘modeladas por meio dos FuzzySet. + Objeto Fuzzyset: E utilizado para a modelagem da fungao de pertinéncia de uma variavel (Baixo, Alto, Normal), € possivel ‘modelar fangées triangulares, trapezoids e singleton. O cconstrutor deste objeto é FuzzySet (float a, float b, float ¢, float d) Com estes 4 valores de entrada formam-se quatro ppontos, (8,0), (Dsl), (G31) € (4,0). Por meio destes pontos defini-se a fungio de pertingncia como pode ser observado em Figua $ ~ Exemplos de fumgdes de pertingucia com FuzzySet.4 a LAN heal. srr 68) tare ranea 8) : . 4 Lh sete rara 038.95 fans ree) Tass Poms ttt nnn nt ‘A fungao de pertingncia € obtida a0 ligar os pontos (2,0). (b.1), (€.1) & (6.0) nesta mesma orden, > + Objeto Fuz2yOutpar: Assim como 0 Fuzzylnput, o objeto FuzzyOutput agrupa varios FuzzySet, a diferenga & que os FuzzySet do FuzzyOutput modelaram as variaveis de saida, + Objeto FuzzyRule: Este objeto representa uma regra que sera adicionada a base de conhecimenta do objeto Fuzzy. Ele € composto por um —-FuzzyRnleAntecedent = ©) um, FuzzyRuleConsequent. A base de conhecimento deve ‘conter tm ot mais objetos FuzzyRule + Objeto FuzzyRuleAntecedent: Guarda a condicio de stivagao de uma regra + Objeto FuzzyRuleCoasequent: Guarda qual sero resultado se a regra for ativada. D.Codificagao: ‘Com a utilizagao da biblioteca eFLL, a codificagao fica mais simples de ser entendida, tornando a manutenga0 também a inclusie de novas funcionalidades, entradas e saidas ‘uma tarefa mais facil de ser implementada, (© primeizo passo da implementacto & criar © objeto que armazenara todos 05 componentes do sistema Fuzzy: Fuzzy* Fuzzy = new Fuzzy(); A fungdo “void setup()" ser executada apenas uma vez na inicializagao do sistema e esta contém todo 0 e6digo de setup do sistema Fuzzy e a configuracao da porta de saida Na funglo setup a variavel de entrada “Peso na Esteira” & ‘riada utlizando 0 objeto Fuzzylaput e seu id (1) deve ser ppassado como parimetro do construtor Fuzzylaput: Fuzzylnput* pesoEsteira = new Fuzzylnput(1); ‘A modelagem da variivel & feita utilizando os objetos FuzzySet. O préximo cédigo faz a modelagem para os estados Leve, Normal ¢ Pesado para a varidvel de entrada “Peso na Estee” FuzzySet* leve = new FuzzySet(0, 0, 500, 750}; FuzzySet* normal = new FuzzySet(500, 750, 1250, 1500); FuzzySet* pesado ~ new FuzzySet(1250, 1500, 2000, 2000); Figura 6 ~Modelogen Fuzzy, Apés a modelagem, associamos os estados possiveis para a ‘varivel Fuzzylaput pesoEsteita: pes0Esteira>addFuzzySet(leve) pesoEsteira-»addFuzzySet(normal) ‘pesoEsteira->addFuzzySet(pesado E finalmente deve-se incluir a Fuzzylaput no objeto Fuzzy: Fuzzy->addFuzzyluput(pesoEsteira Estes passos devem ser feitos para todas as variaveis de ‘entrada e saida. A tinica diferenga entre entrada e saida é 0 tipo do objeto que para entrada é 0 FuzzyTaput e para a saida é 0 FuzzyOntput: FuzzyOutput* potMotor = new FuzzyOutput( pds cadastrar todas as entradas e saidas do sistema, & a hhora de incluir a base de regres. Na biblioteca ¢FLL, a regra é formada por uma condicio antecedente e por um estado de consegfiucia. O primelro paso & fazer a condigao antecedente, 0 cédigo a seguir & a implementarao da primeira regra que é ‘Se 0 peso na esteita € Leve E a utilizagao do processo de preparo € Baixa ENTAO potencia do motor sera AltaPrimeiro passo ¢ criar a condigao de ativagao da regra: FuzzyRuleAntecedent* ifLeveEBaixa~ new FuzzyRuleAntecedent() Para fazer a operagio E (AND) é utilizado 2 fimeto joinWithaND passando por parimetro as FuzzySet ‘corresponclentes ce cada entrada: fLeveEBaixa-~joinWithaND(leve, baixa): CO estado de conseqiéacia a ativagao da reara € modelado pelo sistema Fuzzy utilizando o PuzzyRuleConsequeat FuzzyRuleConsequent* entaoPotAlta = new FuzzyRuleConsequentt) Para associar 0 valor de salda, tiliza-se a fungao addOutput, que adiciona o FuzzySet referente ao estado de saida a0 FuzzyRuleConsequent entaoPotAlta--addOutput(PotAlta): ‘Ao final, & eriada a propria regen em si tilizando o objeto FuzzyRule com pardmetros de entrada do construtor o id da regra, o FuzzyRuleAntecedent e a FuzzyRuleConsequent, por fim adicionar a FuzzyRule criada, no objeto Fuzzy: FuzzyRule® FuzzyRule0l = new FuzzyRule(1, LeveEBaixa, entaoPotAlta) Fuzzy->addFuzzyRule(FuzzyRuleo); Estes passos devem se sepetir até criar todas as regras que compoe a base de conhecimento do sistema Fuzzy. A entrada do sistema Fuzzy & feita na fungio “loop”, que & a responsavel em fazer a leitura das portas de entrada e escrever a saida do sistema Fuzzy na porta de saida em intervalos de tempos em tempos, ‘A leitura da entrada “Peso na Esteira” & feita pela porta analégica 0 e a leitura da “Utilizacio do Provesso de Preparo” feita pela porta analégica 2, 0 proximo eédigo faz a leitura das portas analogicas: int pesoEsteira ~ analogRead(A0): int utPreparo = analogRead(A2);, (Os valores lidos, estarto ua faixa 1~1024 e por este motivo devem ser convertides para a faixa de valores correspondents de cada varidvel de entrada, © mesmo provesso deve ser feito para a variavel de salda que também deve possuir valores entre o- 1024, © valores convertidos sao passados para o objeto Fuzzy uilizando a fungao setinput passando como parimetros 0 id da entrada ¢ o valor numérico da entrada. O id 1 corresponde a varlvel criada anteriormente pesoEsteira eo id 2 corsesponde a varidvel quantPreparo ->setluput(1, pesoEsteira); -setlaput(2, quantPreparo}. Para iniciar 0 processo de Fuzzyficasao, é utilizada a funga0 fuzzify0: Fuzzy->fuzzify): Esta fuingao faz a inferéneia conforme o valor de entrada de cada Fuzzylapnt. Para fazer a deFuzzyficasdo, utiliza-se a Fungo defuzzify pasando como parimetro 0 ID do objeto FuzzyOutput ‘correspondents a variével de saida “Potencia Motor” int output = Fuzzy-defuzzify(1); Finalmente, convertemos 0 valor da varivel output, que sera entre 0 € 100, para o valor utilizado na saida PWM do Arduino, que @ entre O © 255, para assim controlar a velocidade do motor da esteira. Um passo importante & a ‘configurago da porta de saida que sera utilizada como PWM aa fung20 setup: pinMode(3, OUTPUT); A prosima linha de cédigo eccreve o valor convertido aa portas analogWrite(3, valorConvertido) E, Montagem do Circuito: Para a implementagao do protétipo foram utilizados dois potencidmetros de 1k obms para simular as variaveis de entrada “Peso na Esteira” © “Utilizagao do processo de Preparo”. Quando a resisténcia medida no potenciémewo for igual a 1k ohm, indicaré entrada com valor Minimo (OV) e quanto menor a resisténcia medida, maior sera 0 valor de ‘entrada (proximo a 5V). ara simular a variivel de saida “Poteneia no Motor da Esteira”, sera utilizado um LED. Quanto maior o valor da variivel de saida “Poténecia do Motor", mais 0 LED vai brilha:. O acionamento do LED ser feito utlizando o PWM. (Pulse Width Modulation) no Arduino. A modulagao por largura de pulso serd utlizada para 0 ‘controle da tensao fomecida para o motor que no prototipa sera simulado por um LED. A placa Duemilanove possui 6 saidas que podem ser utlizadas para o PWM. © conceito de PWM consiste em regular a tensio média na ‘carga por meio de ondas quadsadas, com pulsos de largusa vvariavel. A figura 11 mostra exemplos para tens2o na carga de (0%, 25%, 50%,75%% e 100% da tensio total (Sv).. Pea | Cig? o Eatin | Prepare [FEVTECH*| Ardunet ny wo | 30 : 7 PLM i100 | 30 «|» Oye ania 4500 so ° © >A wo 18 | Towel! MeihpLeen dea = foe VI. CONCLUSOES 500 70 50 50 ieee [90 ° 9 Baise ss ns de nga Ail ie poem Taras ser utlizadas na automagao de modo a dimisuir cada vez mais 4 interferéncia humana e também aumentar a eficigucia do sistema, Este tabalho teve como foce principal a logica Fuzzy e 0 Arduino. A Logica Fuzzy se mostrou ser uma técnica muito simples de ser implementada e apresentou resultados satisfatSrios durante os testes. Por aceitar entradas com conceitos lingisticos (Baixo, Alto.) que sao facilmente compreendidos pelo ser humano (0 operador), # manutengao do sistemas e superviséo do mesmo fica mais facil, © Arduino por sua vez € considerado também uma otima escola para a automagao de sistemas que nao dependem de grande poder de processamento. © suporte para 0 desenvolvimento do software © hardware para o Arciino € ito bom, pois a comunidade Arduino é ativa e colaborativa onde possivel encontrar diversos exemplos de implementagoes e bibliotecas para facilitar do processo de codificagio, Uma vantagem em utilizar 0 Arduino & o custo do desenvolvimento que & baixo, Com a utilizagie dos Shields pode-se incrementar as funcdes da placa Arduino utilizada © assim possibilitar também novas funcionalidades como o monitoramento remoto, facilitando assim as tarefas de geréncia e sistemas supervisores ‘A implementardo exemplo, mostrou como ¢ ficil a integragao entre a Légica Fuzzy 0 Arduino ¢ os testes © simulagdes realizades foram satisfatérios por ter tempo de resposta semelhante a outros sistemas _implementados utilizando hardware mais poderocos. Os valores de saida fobtidos foram compacados com a simulagho deste sistema Fuzzy no software Fuzzy TECH e os resultados estio aa tabela 3 Ao analisar as informagdes da tabela, percebe-se que as saidas dos dois sistemas possuem baixa variagao, apenas dois testes tiveram uma variagao de 88%, esta baixa variacao & uma ‘caracteristca que valida a implementagao, ‘A biblioteca utlizada possui a vantagem de tomar mais facil a implementagao, pois 0 desenvolvedor precisa apenas ‘modelar as entradas e saidas do sistema Fuzzy, alo se preocupando com o procesco de inferéncia e defuzzyticacto. Por outro lado essa vantagem pode se tornar uma desvantagem se 0 deseavolvedor precisar utilizar outro método de inferéacia ‘ou defuzzyficagao diferente do padito utilizado pela biblioteca, [REFERENCIAS [0] RUSSELL, Star, NORVIG, Peter. Inteligéncin Amici 2. Ed. 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