CENTRO FEDERAL DE EDUCAÇÃO TECNOLÓGICA DE MINAS GERAIS --

UNIDADE DIVINÓPOLIS
Curso : Engenharia Mecatrônica. Disciplina: Lab. Controle Digital
Prof. Nelson de Figueiredo Barroso
nfbarroso@cefetmg.br

Encontro 08 LCDIG – Projeto de controlador PID discretos

Objetivo: projetar um controlador PID para controle de posição em um sistema de mixagem
de vídeo (sistema de duas câmeras). As especificações de projeto são as mesmas do relatório
02.
Projetar e implementar um controlador PID discreto (Equivalente discreto) para o sistema de
mixagem de vídeo (sistema de duas câmeras - Relatório 2). Utilizar as mesmas especificações
de projeto definidas no relatório 2.
a) Em um primeiro momento, conhecendo o modelo do processo, projete um controlador
PID através do método do lugar das raízes. Determine 𝐾𝑝 , 𝐾𝑖 e 𝐾𝑑 .
b) Em um segundo momento, imaginando que o modelo do processo não é conhecido,
escolha e implemente um método empírico de sintonia de controladores PID para
estimar os ganhos 𝐾𝑝 , 𝐾𝑖 e 𝐾𝑑 .
c) Compare os resultados obtidos nos itens 𝑎) e 𝑏) em termos de desempenho dinâmico e
estático. Outras versões do controlador PID (P, PI ou PD) podem ser utilizadas se
necessário.
Data de entrega: 26 de março de 2021.
Dia 19 de março de 2021: encontro para tirar dúvidas.
Obs. Parte da atividade dependerá de uma pesquisa. Além disso, dois materiais de consulta
são disponibilizados. Material de consulta 01.pdf e Material de consulta 02.pdf.