*

Dr. Carlos d’Andrade Souto

Pesquisador
Instituto de Aeronáutica e Espaço (IAE)
1
1-Visão geral do funcionamento de um foguete lançador
de satélites
2-Visão geral das cargas dinâmicas em um foguete
3-Cargas acústicas em um foguete
4-Resposta vibro-acústica

2
1-Visão geral do funcionamento de um foguete
lançador de satélites

Fonte: Soyuz
user’s manual

3
Princípio de funcionamento de
um foguete: Empuxo (T)

Ve+(p
+(pe-pa)Ae

T-Empuxo [N]

- vazão mássica [kg/s]

Ve-Velocidade de escape dos gases [m/s]

Pe-pressão de exaustão dos gases na saída da

tubeira [Pa]

Pa-pressão atmosférica [Pa] Tubeira

Ae-área de saída da tubeira

4
Velocidade dos
gases de escape (Ve)
Motores - foguete a propelente sólido:
Após a ignição, o propelente queimará até
seu esgotamento. Não há controle sobre a
magnitude do empuxo.

5
Curva de empuxo de um motor - foguete a propelente sólido:

6
Motores - foguete a propelente líquido:

É possível controlar a magnitude do empuxo

e até mesmo desligar e religar o motor.

7
8
O controle da trajetória

O controle da trajetória de foguetes de grande porte é feito por meio de

pequenas inclinações da tubeira .

9
Os lançadores maiores usualmente
possuem no primeiro estágio motores
a propelente sólido e nos demais
estágios motores a propelente
líquido.

Ariane 5

10
Delta II
11
A necessidade de estágios
A equação do foguete, também chamada equação de Tsiokowsky,
permite calcular o incremento de velocidade de um foguete em função da
velocidade de escape dos gases e das massas inicial e final do foguete (antes
e após a queima do propelente):

∆v-Aumento na velocidade de um foguete [m/s]

Ve-Velocidade de escape dos gases [m/s]

Minicial-Massa do foguete no início da queima dos

propelentes [Kg]

Mfinal-Massa do foguete ao
12 término da queima dos
propelentes [Kg]
A velocidade que um objeto deve atingir para entrar em uma órbita
equatorial de baixa altitude é de cerca de 8 km/s (28.800 Km/h).

Uma vez que ve é limitada pelas características do sistema propulsivo, a única

forma de obter maior velocidade é melhorar a relação entre as massas inicial
e final.

Isto é feito descartando-se as partes da estrutura já vazias de propelente e

sem utilidade para o resto do voo.

Por isso os foguetes lançadores de satélites utilizam estágios que são

descartados após seu propelente ter sido completamente consumido.

13
2-Visão geral das cargas dinâmicas em um foguete

[M ]{u&&}+ [C ]{u&}+ [K ]{u} = {F }

?????????

Fonte: Spacecraft
14 Mechanical Load Analysis – A.Calvi
Sequência de eventos de um lançador de satélites

15
Fonte: Spacecraft Mechanical Load Analysis – A.Calvi
Causas das cargas em um lançador de satélites:

-Transporte
-Sobrepressão na ignição dos motores
-Cargas geradas na decolagem
-Cargas acústicas geradas pelos motores
-Vibrações estruturais geradas pelos motores
-Transientes de empuxo dos motores
-Instabilidade do tipo POGO e oscilações de pressão de motores a propelente
sólido
-Ventos e turbulência
-”Sloshing” em tanques de propelente líquido
-Separações de estágios e coifa
-Cargas induzidas por pirotécnicos
-Cargas geradas por manobras de voo
-Cargas geradas pela operação de equipamentos internos

16
Acelerações e transientes longitudinais de baixa frequência ao
longo da sequência de eventos de um lançador de satélites

17
Os tipos de cargas dinâmicas sofridas por um lançador da decolagem até a
fase final do voo podem ser classificadas como:

-acelerações constantes (ou de variação suave)

-vibrações de baixa frequência
-vibrações aleatórias
-cargas acústicas
-choques mecânicos

18
3-Cargas acústicas em um foguete

A pressão acústica P (a pressão sentida pelo ouvido humano e medida por um

microfone) refere-se à magnitude da flutuação da pressão total Pt , ou seja,
Pt=P+Patm , como pode ser observado na figura abaixo:

Pt(t)
P(t)

Patm

19
Eventos que geram carregamentos acústicos mais
intensos em um lançador de satélites

-Decolagem (cargas acústicas geradas pelo funcionamento dos motores)

-Em voo (camada limite turbulenta – turbulent boundary layer):
Passagem pelo regime transônico
Instante de máxima pressão dinâmica

20
Porque o carregamento acústico é importante?
Nas partes altas do foguete onde ficam a carga útil (satélite) e equipamentos
eletrônicos de controle a maior parte das vibrações é causada pelo
carregamento acústico que pode chegar a danificar componentes sensíveis
como painéis solares e circuitos eletrônicos. A decolagem é o instante que
produz as cargas acústicas mais intensas.

Vibrações na estrutura externa do Space Shuttle ao longo do voo

21
-Cargas acústicas geradas pelo funcionamento dos motores

Na decolagem
Em voo
22
-Passagem pelo regime transônico

Ondas de choque em simulação

de CFD

Onda de choque gerada pela

quebra da barreira do som

23
Como o carregamento acústico afeta componentes internos?
A estrutura de um foguete lançador de satélites responsável pela proteção da
carga útil (satélite) consiste em uma casca cilíndrica com reforçadores
longitudinais e circunferenciais. A espessura dos painéis externos é pequena.

24
25
26
Oscilações da pressão acústica do ar que envolve a estrutura geram vibrações
dos painéis.

Ao vibrar, os painéis transmitem as oscilações da pressão acústica para o ar

interno à cavidade que por sua vez excitam componentes como painéis solares
e placas de circuitos.

As oscilações das pressões acústicas geradas pelo funcionamento dos motores

de um foguete e pelo voo na atmosfera variam aleatoriamente.
27
Coifa do VLS – análise por elementos finitos

Primeiro modo de flexão

Segundo modo de flexão

28
 Excitações aleatórias
Em algumas situações as forças aplicadas a um sistema mecânico podem ser
descritas por relações matemáticas explícitas ou ao menos estimadas.

Nestes casos é possível prever a magnitude da força ao longo do tempo

(comportamento determinístico).

Um sistema mecânico pode ser submetido a forças (ou pressões) cujo

comportamento ao longo do tempo não seja possível prever em cada instante.

Rajadas de vento sobre uma aeronave em vôo, o impacto das ondas do mar
em uma plataforma de petróleo e a excitação de uma estrutura civil por um
terremoto são exemplos da atuação de forças cujo comportamento é
aleatório e só podem ser analisadas estatisticamente.

29
A variação no tempo de uma força determinística e de uma força aleatória
são mostradas respectivamente nas figuras abaixo.
F(N)
F(N)

t(s) t(s)

Uma vez que não é possível prever a magnitude que um sinal aleatório
assumirá em cada instante do tempo, deve-se analisá-lo por meio de técnicas
estatísticas.

Considere-se um sinal aleatório y(t). Grava-se uma amostra deste sinal com
duração de T segundos.
30
Algumas propriedades estatísticas tais como valor médio, valor quadrático
médio e desvio padrão são dadas respectivamente por :

T
1
y = ∫ y (t )dt
T 0

1 T
∫
2
yrms = y = y 2 (t )dt
T 0

1 T
σ=
T ∫0
[ y (t ) − y ]2 dt

31
Todos os parâmetros estatísticos apresentados dependem dos valores
assumidos por y(t), que variam com (t).

A amostra do sinal y(t) foi tomada no intervalo de tempo 0 a T s. Caso estes

parâmetros não se alterem significativamente quando a amostra for tomada a
partir de diferentes instantes iniciais, pode-se considerar este sinal aleatório
como sendo estacionário.

y(t)
Para y(t) ser considerado estacionário:

y1 ≈ y2 ≈ y3
t(s)

y1 rms ≈ y2 rms ≈ y3 rms

amostra 3

amostra 2

32
σ1 ≈ σ 2 ≈ σ 3
amostra 1
Se cada amostra retirada de y(t) puder ser considerada típica, ou seja caso
seus parâmetros estatísticos não se alterem significativamente em relação ao
de qualquer outra amostra do mesmo sinal, o sinal também poderá ser
considerado ergódico.
y(t)
Para y(t) ser considerado ergódico:

y1 ≈ y2 ≈ y3
t(s)

y1 rms ≈ y2 rms ≈ y3 rms

amostra 3

amostra 2
σ1 ≈ σ 2 ≈ σ 3
amostra 1

Só consideraremos sinais aleatórios estacionários e ergódicos.

33
Outro parâmetro estatístico que pode ser calculado para o sinal y(t) é a
função de autocorrelação dada por:

1 T
R y (τ ) = lim
T →∞ T ∫
0
y (t ) y (t +τ )dt

A função de autocorrelação avalia a interdependência dos valores da amostra

nos instantes t e t+ τ. Em um sinal idealmente aleatório, o valor do sinal em
cada instante é completamente independente dos valores nos demais
instantes. Logo Ry(τ) será nula para todos os valores de τ, exceto 0.

34
 Excitações aleatórias

y(t) 2

-2

-4
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
T[s]
Função de autocorrelação de y(t)
10000

5000
Ryy(Tau)

-5000
-1 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
Tau[s] 4
x 10

35
 Excitações aleatórias
Caso se deseje avaliar a interdependência dos valores das amostras de
dois sinais diferentes, y(t) e x(t) , utiliza-se a função de correlação
cruzada, similar à de autocorrelação: T 1
R yx (τ ) = lim
T →∞ T ∫
0
y (t ) x(t +τ )dt
5
x(t)

-5
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
T[s]
5
y(t)

-5
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
T[s]
Função de correlação entre x(t) e y(t)
500
Rxy(Tau)

-500 36
-1 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
Tau[s] 4
x 10
 Excitações aleatórias
A função densidade espectral de potência pode ser definida como a
transformada de Fourier da função de autocorrelação e é dada por:
∞
S y (ω ) = ∫ R y (τ )e −iωτ dτ
−∞

Densidade espectral de potência de x(t)

10

2
abs(Sxx)

-2

-4

-6

-8

-10 37
0 50 100 150 200 250 300 350 400 450 500
Freq [Hz]
 Excitações aleatórias

Analogamente, define-se a função densidade espectral de potência

cruzada:
∞
S yx (ω ) = ∫ R yx (τ )e −iωτ dτ
−∞

Densidade espectral de potência cruzada de x(t) e y(t)

10

2
abs(Sxy)

-2

-4

-6

-8

-10 38
0 50 100 150 200 250 300 350 400 450 500
Freq [Hz]
 x(t) y(t)

1 T
R yx (τ ) = lim
T →∞ T ∫
0
y (t ) x(t +τ )dt
Função de correlação cruzada

R yx (τ )
∞
S yx (ω ) = ∫ R yx (τ )e −iωτ dτ
−∞
Densidade espectral de potência cruzada

S yx (ω )
39
A função densidade espectral de potência não fornece nenhuma informação a
mais que as fornecidas pela função de autocorrelação porém é definida no
domínio da frequência.

A função Ry(τ) pode ser obtida a partir de Sy(ω) por meio da transformada
inversa de Fourier:

1 ∞
R y (τ ) =
2π ∫
−∞
S y (ω )e iωτ dω

A dimensão da densidade espectral de potência é o quadrado da grandeza

dividido pela unidade de freqüência (Hz), ou seja para uma força medida em
Newtons Sy(ω) terá como unidade [N2/Hz].

Caso o sinal y(t) em questão seja uma aceleração, Sy(ω) terá como unidade
[m2/ s4Hz], ou [g2/Hz]. 40
As funções Ry(τ) e Sy(ω) são funções pares. Logo: Ry(τ)=Ry(-τ) e Sy(ω)=Sy(-ω).
Desta forma em medições experimentais só se utiliza o lado positivo do eixo
das frequências.
As funções Ry(τ) e Sy(ω) formam um par de Fourier, pois a segunda é a
transformada de Fourier da primeira e a primeira é a transformada inversa de
Fourier da segunda.
Porém para que a transformada de Fourier de uma função exista, é necessário
que a seguinte integral seja finita:

∞
∫−∞
y (t ) dt

Isto será válido caso y(t) → 0 quando t → ∞

41
Contudo para que um sinal aleatório seja estacionário deve ser contínuo em
um período de tempo infinito, o que violaria a condição de existência da
transformada de Fourier.

Logo sinais aleatórios não podem ser tratados diretamente por transformadas
de Fourier.

Pode-se, no entanto, calcular a transformada de Fourier de um sinal yT(t)

composto pelo sinal original apenas em um intervalo finito -T≤ t ≤ T e nulo
fora deste intervalo, como mostrado na figura a seguir:

42
 y(t)

-T 0 T
y(t)

Sinal aleatório truncado no período –T a T

43
Neste caso o par de Fourier será:

∞ 1 ∞
yT (t ) = ∫ YT (ω )e dω ∫ f T (t )e −iωt dt
i ωt
YT (iω ) =
−∞ 2π −∞

Pode-se provar que a densidade espectral de potência de yT(t) será dada

por:

π 2
S y (ω ) = lim YT (iω )
T →∞ T

44
A excitação acústica causada pela ejeção de gases quentes a alta velocidade
durante a decolagem de um foguetes do solo pode ser aproximada por um
campo acústico do tipo difuso.

Em um campo acústico difuso ou reverberante o som é refletido tantas vezes

que ele se propaga em todas as direções com magnitude e probabilidade
iguais.

45
A coifa contém a carga útil (satélite) que contém componentes suscetíveis a
danos por vibrações excessivas de origem acústica.

46
Um campo acústico difuso ou reverberante pode ser obtido em uma câmara
reverberante.

Câmara reverberante do INPE

47
As excitações acústicas de campo acústico difuso e camada limite turbulenta
podem ser caracterizadas por uma densidade espectral de potência de
referência (Sref(ω)) e por uma função de correlação espacial entre dois pontos
(Γ(ξ,η,ω)).

r r
Sendo r = ξi + ηj o vetor que conecta estes dois pontos em uma superfície, a
densidade espectral de potência das pressões atuantes nestes dois pontos
será:
S pk xpl (ξ ,η , ω ) = S ref (ω )Γ(ξ ,η , ω )

r l

48
No caso do campo acústico difuso, a função de correlação espacial é:

sen ( kr )
Γ(ξ ,η , ω ) =
kr
Onde:
k=2πf/c (comprimento de onda)
r = ξ 2 +η 2
c: velocidade do som
f: freqüência.

49
No caso da excitação pela camada limite turbulenta um modelo semi-
empírico foi desenvolvido por Corcos nos anos 60:

Γ (ξ ,η , ω ) = A(ξ , ω ) B (η , ω )e − iθ (ξ ,η )

Onde:
ξ η
− − ωξ Uc Uc
A(ξ , ω ) = e Lx
B (η , ω ) = e Lx
θ (ξ , ω ) = − Lx (ω ) = L y (ω ) =
Uc α xω α yω

Os valores de αx e αy dependem de características da parede. Para paredes

lisas αx =0,7 e αy =0,1. A velocidade de convecção é dada por:

U c = β cU ∞

Onde a constante de convecção (βc) varia entre 0,6 e 0,75.

50
Como obter Sref(ω)?

S pk xpl (ξ ,η , ω ) = S ref (ω )Γ(ξ ,η , ω )

51
Estimação das cargas acústicas em um lançador de satélites

1)Decolagem:

-Extrapolação de dados experimentais de lançadores com configurações

semelhantes para estimar o espectro de pressão sonora ao longo de várias
posições no foguete. Acurácia de +/- 6 dB.

52
Níveis de pressão sonora em foguetes na posição de
lançamento para defletores que modifiquem a direção
do fluxo de cerca de 90º graus em relação ao eixo do
veículo
Fonte: NASA SP-8072 Acoustic Loads Generated by the Propulsion System
53
-Considerar várias fontes sonoras pontuais ao longo da pluma de gases e
somar a contribuição de todas as fontes em cada posição de interesse ao
longo do foguete. Acurácia de +/- 4 dB.

54
Estimativa x medições VSB-30

Resultados obtidos com um programa de computador que utiliza o método

de posicionar fontes sonoras pontuais ao longo da pluma de gases
140

NPS [db] (20log10(P/Pref) - Pref=2e-5 Pa)

120

100

80

60

40

105
20
0 1000 2000 3000 4000 5000 6000 7000 8000 9000 10000
Freq. [Hz]
0

Comparação NPS
VSB-30 na plataforma de lançamento
Calculados (azul) x Experimentais (vermelho)

55
2) Camada limite turbulenta:

-Métodos semi-empíricos

Funções obtidas combinando-se teoria (mecânica dos fluidos) e

resultados de vários ensaios e medições

-CFD (Computer Fluid Dynamics)

Simulações computacionais de dinâmica dos fluidos

Camada limite turbulenta sobre uma placa

56
Região de escoamento transônico sobre o VLM
(Veículo lançador de microsatélites)
Fonte: “Visual
experimental and
numerical investigations
around the VLM-1
Microsatellite Launch
Vehicle at Transonic
Regime” da Mata, H.O. et
al JATM, vol. 9 no 2, Apr-
Jul, 2017

Camada limite turbulenta com ondas de

choque no regime de escoamento transônico
57
 Fotografias Schlieren do ensaio de um modelo
em escala do VLM no túnel transônico do IAE

Fonte: “Visual experimental and numerical investigations around the VLM-1 Microsatellite Launch
Vehicle at Transonic Regime” da Mata, H.O. et al JATM, vol. 9 no 2, Apr-Jul, 2017

58
Resultados Scout

Resultados obtidos utilizando métodos semi-empíricos na análise do

nível de pressão sonora gerado pela camada limite turbulenta em torno do
lançador estadunidense “Scout” de porte semelhante ao do VLM .

Lançador Scout
Fonte: Wikipedia

59
 Scout results - M=0.67 Scout results - M=0.89
140 145
Measurements Measurements
Prediction Prediction
135 140
Prediction+6 dB Prediction+6 dB
Prediction-6dB Prediction-6dB
130
Sound Pressure Level [dB]

135

Sound Pressure Level [dB]

125
130

120
125

115
120

110
115

105
1 2 3 4
10 10 10 10 110
1 2 3 4
Freq[Hz] 10 10 10 10
Freq[Hz]

Scout results - M=1.82

Scout results - M=1.17 150
145 Measurements
Measurements Prediction
Prediction 145
140 Prediction+6 dB
Prediction+6 dB Prediction-6dB
Prediction-6dB
140

Sound Pressure Level [dB]

135
Sound Pressure Level [dB]

135
130

130
125

125
120

120
115

60 115
110 1 2 3 4
1 2 3 4 10 10 10 10
10 10 10 10
Freq[Hz] Freq[Hz]
4-Resposta vibro-acústica
Até agora foi discutido como obter Spp(ω) (a densidade espectral
de potência do nível de pressão sonora gerado por excitação
acústica) na superfície externa de um lançador.

É necessário obter a resposta da estrutura afetada (coifa) a esta

excitação acústica.

Para isso é preciso, primeiramente, analisar a resposta de uma

estrutura a uma força excitadora aleatória.

61
Resposta de um sistema discreto à excitações aleatórias

A equação de movimento de um sistema linear massa – mola – amortecedor de

um grau de liberdade é:

mu&&(t ) + cu& (t ) + ku (t ) = f (t )

Considerando que as funções u(t) e f(t) sejam truncadas para zero fora do
intervalo (-T,T), tem-se que suas transformadas de Fourier são,
respectivamente:

62
 ∞
uT (t ) = ∫ U T (iω )e dω
iωt ∞
−∞
fT (t ) = ∫ FT (iω )eiωt dω
−∞

Substituindo as equações acima na equação de movimento tem-se:

∞ ∞
∫ (−ω M + iωc + k )U T (iω )e dω = ∫ FT (iω )eiωt dω
2 iωt
−∞ −∞

Igualando os integrandos:

2
(−ω M + iωc + k )U T (iω ) = FT (iω )
63
Em uma forma mais compacta:

U T (iω ) = H (iω ) FT (iω )

Onde H(iω) é a função de resposta em frequência (FRF) dada por:

U T (iω ) 1
H (iω ) = =
FT (iω ) (−ω 2 M + iωc + k )

A FRF depende apenas das características do sistema e não do tipo de

excitação.

64
As densidades espectrais de potência da força excitadora e da resposta são,
respectivamente:

π 2 π 2
S f (ω ) = lim FT (iω ) S u (ω ) = lim U T (iω )
T →∞ T T →∞ T

A resposta em deslocamentos em função da FRF e da força é :

U T (iω ) = H (iω ) FT (iω )

Pode-se provar que:

2
Su (ω ) = H (iω ) S f (ω )

Conhecendo-se 2 das 3 funções na relação mostrada acima (obtidas por

métodos analíticos, numéricos ou experimentais) pode-se facilmente obter a
terceira. 65
Resumindo:
•Sinais aleatórios não podem ser tratados diretamente por transformadas de
Fourier.
•Na prática calcula-se a transformada de Fourier de um sinal composto pelo
sinal original apenas em um intervalo finito e a seguir calcula-se a sua
densidade espectral de potência.
•A densidade espectral da resposta de um sistema de 1gdl Su(ω) a uma força
aleatória pode ser calculada conhecendo-se a densidade espectral de
potência da força Sf(ω) e a função de resposta em frequência (FRF) H(ω) do
sistema:

2
Su (ω ) = H (ω ) S f (ω )

66
Considere-se agora um sistema linear discreto sofrendo excitações aleatórias
aplicadas a vários de seus graus de liberdade

67
Em um sistema de vários graus de liberdade a excitação aleatória é descrita
por uma matriz que contém as densidades espectrais de potência das forças
excitadoras aplicadas aos vários graus de liberdade do sistema.

 S f1 f1 (ω ) S f1 f 2 (ω ) L S f1 f n (ω )
 S (ω ) S (ω ) L M 
[ ]
S ff (ω ) =  2 1
 M
f f f2 f2

M L M 
 
 S f n f1 (ω ) S f1 f 2 (ω ) L S f n f n (ω )

68
A resposta do sistema é descrita por uma matriz que contém as densidades
espectrais de potência das respostas.

 S y1 y1 (ω ) S y1 y2 (ω ) L S y1 yn (ω )
 S (ω ) S (ω ) L M  
[ ]
S yy (ω ) =  y 2 y1 y2 y 2

 M M L M 
 
 S yn y1 (ω ) S yn y2 (ω ) L S yn yn (ω )

69
A relação entre as matrizes de densidades espectrais de potência das entradas
(forças) e saídas (deslocamentos) de um sistema é dada por:

[S (ω )]
yy NxN
[ ]
= [H (ω )]NxN S ff (ω ) NxN [H (ω )]NxN

Sendo a matriz das funções de resposta em frequência do sistema e

sua conjugada respectivamente:

[H (ω )] e [H (ω )]
70
As paredes da coifa são excitadas pelas oscilações de pressão do ar externo. O
volume fluido interno é excitado acusticamente pelas paredes vibrantes da
coifa (interação fluido-estrutura). É necessário, então, estimar qual será o
nível de pressão sonora interno à coifa quando suas paredes são submetidas à
excitação acústica pelo fluido externo (ar).

71
O espectro do nível de pressão sonora no interior da coifa é uma informação
fornecida pelos fabricantes/operadores dos lançadores de satélites em seus
manuais que são utilizadas pelos operadores de satélite para projeto, teste e
mesmo seleção do lançador.

72
73
Consideremos agora um sistema vibro – acústico (uma estrutura elástica
envolvendo uma cavidade acústica) submetido a um campo de pressões
aleatório atuante na sua superfície externa:

S pp (ω )

Γ1

As pressões externas aplicadas ao contorno Γ1 da estrutura podem ser

convertidas em forças nodais da estrutura por meio de uma matriz
semelhante à de acoplamento fluido – estrutura:

{F }nx1 = [Lext ]nxn {p}n

Γ1 Γ1 x1

nΓ1 : número de nós da estrutura no contorno Γ1

n: número total de graus de liberdade da estrutura
74

{p} : vetor que contém as pressões externas aplicadas aos nós da estrutura em Γ1
A matriz das densidades espectrais de potência das forças nodais da estrutura
pode ser obtida a partir da matriz das densidades espectrais de potência das
pressões externas aplicadas no contorno Γ1:

[S (ω )]
ff nxn
= [L
T
]
ext nxnΓ1 [S (ω )]
pxp nΓ1 xnΓ1
[Lext ]n Γ1 xn

Excitação acústica Deslocamentos

Forças
(entrada) (saída)
[Sff(ω)]
[Spp(ω)] Características [Syy(ω)]
[Lext],
do sistema
[Lext]T
[H(ω)]

[S (ω )]
yy NxN
[ ]
= [H (ω )]NxN S ff (ω ) NxN [H (ω )]NxN

75
Cálculo da resposta vibro acústica de uma estrutura

A equação dinâmica (discreta) de uma estrutura é:

[M ]{u&&}+ [C ]{u&}+ [K ]{u} = {F }

A equação dinâmica (discreta) de um volume fluido interno (circundado por

uma cavidade) é:

1
2
[M F ]{&p&}+ [K F ]{p } = {Q }
c
As formulações aqui apresentadas para estrutura e fluido referem-se ao
método dos elementos finitos 76
Quando os deslocamentos da estrutura excitam o fluido a ela adjacente e/ou
o campo de pressões do fluido excita a estrutura, temos um fenômeno de
interação –fluido estrutura.

Vibrações Oscilações de pressão

(domínio estrutural) (domínio fluido)

77
A influência do fluido na estrutura é considerada na forma de uma força
devida à pressão do fluido na superfície do sólido que faz interface com o
fluido isto é, o equilíbrio de forças na direção normal deve ser imposto.

Por outro lado, a influência da estrutura no fluido é considerada por meio de

outro tipo de condição de contorno que acopla as variáveis da estrutura e do
fluido: a condição de compatibilidade cinemática entre a parede da estrutura
e o fluido a ela adjacente.

78
•Parede flexível
Uma fronteira do domínio fluido é uma parede flexível. Isto implica
que nesta fronteira vale a condição:

∂p
= − ρv&n = u&&n u&&n : aceleração normal à parede
∂n

A condição de compatibilidade cinemática (fluido e parede vibrante se mantém

em contato sempre e o fluido não penetra a parede) faz com que a velocidade
normal da parede e a do fluido adjacente sejam iguais. Logo:
-A parede vibrante impõe uma velocidade prescrita na fronteira do fluido

1
2
[M F ]{&&
p} + [C F ]{ &
p } + [K F ]{ p} = − ρ F [L ]T
{u&&}+ {Q}+ {V }
c

-O fluido exerce uma pressão na parede da estrutura

[M ]{u&&}+ [Cs ]{u&}+ [K ]{u} = [L]{p}+ {F }

80
Onde a matriz de um elemento de interface é dada por:

[L ] = ∫ [N ] {n} [N ]dΓ
e T
F
T T
S
ΓIe

Observe que na definição de [Le] são utilizadas as funções de forma da

estrutura ([Ns]) e do fluido ([Nf]).

Na figura a seguir são mostrados os elementos de estrutura e fluido

adjacentes conectados pelo elemento de interface, que não possui massa ou
rigidez servindo apenas para transformar os carregamentos do fluido para a
estrutura e vice-versa.

81
 Structural element
Fluid element
Interface element
Structural element nodes
Fluid element nodes
Interfac e nodes

Elementos estrutural, fluido e de interface

82
Assumindo que não há fontes acústicas no interior da cavidade, a equação dinâmica do
sistema acoplado será:

 [M S ] [0]  {u&&} [C S ] [0]  {u&} [K S ] − [L] {u} [Lext ]{p}
 +   +   =
 ρ [L ]T
 F

[M F ] {&p&}  [0] [C F ] {p& }  [0] [K F ] {p}  {0} 
 

Observe que o vetor {p} contém as pressões do domínio fluido interno à

cavidade.

Em uma forma mais compacta:

[M G ]{&x&}+ [C G ]{x& }+ [K G ]{x } = {Z }

83
A matriz de densidades espectrais de potência da resposta vibro – acústica
será então:

[S xx (ω )] = [H (ω )][S ZZ (ω )][H (ω )]

Todas as matrizes acima possuem dimensões (ns+nf)x(ns+nf)onde ns é o número

de graus de liberdade da estrutura e nf é o número de graus de liberdade do
fluido confinado na cavidade.

As matrizes da equação acima são:

[S uu (ω )]
[S xx (ω )] = 
[0]  [ ] [0]
 S ff (ω )
[S ZZ (ω )] = 
 [0] [S pp (ω )]  [0] [0]

[H (ω )] = ([KG ] + jω[CG ] − ω 2 [M G ])−1 [H (ω )] = ([K ] − jω[C ] − ω [M ])

G G
2
G
−1

84
Resumo da metodologia para estimativa do nível de pressão sonora interno à
coifa de um lançador submetido às excitações acústicas de decolagem e voo:

-Determinar por medições ou estimativas as densidades espectrais de

potências Spp(ω) da excitação acústica em análise
-Gerar as matrizes [Spp(ω)] utilizando as funções de distribuição espacial de
campo difuso ou camada limite turbulenta conforme o caso
-Criar um modelo discretizado acoplado do conjunto volume de fluido
interno-estrutura da coifa
-Aplicar as excitações aleatórias ao modelo e obter as respostas desejadas
(respostas estruturais da coifa ou de pressão no fluido interno)

85
Limitações da metodologia:

-Os cálculos com as matrizes [Spp(ω)] são computacionalmente custosos

-A necessidade de discretização fina do modelo para cobrir faixas de

frequência maiores dificulta ou mesmo inviabiliza a análise em faixas de
frequências mais elevadas. A superação ou ao menos diminuição destas
limitações tem sido objeto de pesquisas e levou a melhorias na metodologia e
no próprio método dos elementos finitos e também ao desenvolvimento de
outros métodos.

86
Método dos elementos finitos
Utilizar um número mínimo de elementos por comprimento de onda.

Limitação do método dos elementos finitos em altas frequências.

1o modo 10o modo
viga analisada com 8 elementos

viga analisada com 80 elementos

87
Método dos elementos finitos
Faixa de frequência analisada - altas frequências
•Resposta em altas frequências não é mais dominada por modos individuais

88
Método dos elementos finitos

Faixa de frequência analisada - altas frequências

•Pequenas variações geométricas (mesmo dentro das tolerâncias de
fabricação) alteram sensivelmente FRFs em altas frequências

89
Métodos numéricos x faixa de frequência

•Elementos de Contorno (BEM) Baixa frequência

•Elementos Finitos (FEM)
•Análise Estatística de Energética (SEA)
•Elementos Finitos Energéticos (EFEM)
Alta frequência
•Métodos baseados em ondas
•Métodos baseados no método de Treftz
•Métodos híbridos Média frequência

A definição de uma faixa de frequência como baixa, alta ou média dependerá

da densidade modal da estrutura
90
Métodos alternativos para modelagem de um sistema vibro-acústico
submetido à excitação acústica aleatória em altas

-Análise estatística de energia (em inglês Statistical Energy Analysis - SEA)

Foi desenvolvido para estimar a vibração de estruturas complexas

submetidas a cargas aleatórias com maior frequência de ressonância.
Funciona bem em frequências de alta densidade modal e, portanto, é
mais eficaz em altas frequências. Fornece um valor médio de
vibração da estrutura, não de uma posição específica.

-Método de Franken

O método de Franken é um método empírico para calcular a resposta

de vibração de um invólucro cilíndrico submetido a um campo
externo de pressão acústica aleatória.
91
As cargas acústicas e as respostas estruturais da baía de equipamentos do
VLM-1 para os instantes de decolagem, regime transônico e máxima pressão
dinâmica foram calculados utilizando os métodos SEA e Franken

Visão geral dos pontos da estrutura do VLM e da região analisada (baía de

equipamentos)
Fonte: Aguiar, D.S.; Souto C.A “THE DYNAMIC RESPONSE OF THE VLM-1 FLIGHT MODULES TO RANDOM
ACOUSTIC LOADS BY FRANKEN AND SEA METHODS” MECSOL 2015 International Symposium on Solid Mechanics

92
Respostas estruturais da baía de equipamentos do VLM-1 calculadas
utilizando os métodos SEA e Franken

0
0 10
10

-1
-1 10
10

-2 -2
10 10

PSD (g2/Hz)
PSD (g2/Hz)

-3 -3
10 10

-4 -4
10 10
Franken Method Franken Method
SEA Method SEA Method
Envelope:14.70 Grms Envelope:14.80 Grms
-5 -5
10 10
1 2 3 4 1 2 3 4
10 10 10 10 10 10 10 10
Frquency (Hz) Frquency (Hz)
(a) (b)

93
Redução do nível interno de pressão sonora em coifas
Uma vez que níveis elevados de pressão sonora no interior da coifa podem
afetar a carga útil ou exigir uma maior robustez estrutural com consequente
aumento de peso e custo, métodos passivos de redução de ruído e vibração
são utilizados nas coifas, principalmente painéis de material fono-absorvente,
ressonadores acústicos e amortecedores de vibrações.

PVAD – Passive Vibroacoustic Device

(combinação de amortecedor de massa
94 sintonizado com ressonador de Helmholtz)
Bibliografia
-Desmet, W., Vanderpite, D., Notas de aula Finite element method in acoustics,
Leuven, Bégica,2001
-Morand, H.J. P.; Ohayon, R. Fluid Structure Interaction – Applied Numerical Methods,
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1002, Division of Structural Mechanics, Lund Insitute of Technology, Lund, Suécia, 1986
-Petyt, M. Introduction to Finite element Vibration Analysis”,
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-Laganelli A. L. and Wolfe H. F, 1989 AIAA-89-1064 “Prediction of Fluctuating Pressure
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- NASA, 1971 “Acoustic loads generated by the propulsion system (SP-8072)”.
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doVeículo Lançador de Microssatélites VLM-1” Undergraduated dissertation,
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flight fluctuating pressures”, Journal of Sound and Vibration (1974) 33(4),p.399-
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646
- Yang, M.Y.;Wilby, J.F. “Derivation of Aero-Induced Fluctuating Pressure
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Aeroacoustics Conference, May 2008, Vancouver, Canada AIAA 2008-2801
- Corcos,G.M., “Resolution of Pressure in Turbulence”, Journal of the Acoustical
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Nevada, October 22-24, 2007.
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of Delta III RL10B-2 deployable nozzle” AIAA paper 98-1722, 1998
- Nieuwenhof, B. V. ; Lielens G., Coyette, J.P. “An enhanced modal approach for
random vibro-acoustics” 23 rd International Conference on Noise and Vibration
Engineering (ISMA), Leuven, Belgium, 2008
-Souto and Pirk, 2009, Estimation of the external sound pressure levels generated
during VLS – 1 lift off, Institute of Aeronautics and Space, Technical Report RT
001/AIE/R/2009).

97
Obrigado!

98