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ANÁLISE DE SISTEMAS

DE POTÊNCIA
RAFAELA FILOMENA ALVES GUIMARÃES

EDIÇÃO Nº1 - 2017


ANÁLISE DE SISTEMAS DE POTÊNCIA
Coordenação Geral Diagramação e
Nelson Boni Projeto gráfico
João Antônio P. A. Lima

Professora Responsável
Rafaela Filomena Alves Capa
Guimarães Larissa Cardim

Coordenação de
Coordenação de projetos
Diagramação
pedagógicos
Larissa Cardim
Leandro Lousada

Coordenação de
Produção Executiva Revisão Ortográfica
Hikaro Queiroz Julia Kusminsky
1º Edição: 2017
Impressão em São Paulo/SP

G963a Guimarães, Rafaela Filomena Alves.


Análise de sistemas de potência. / Rafaela Filomena Alves
Guimarães. – São Paulo : Know How, 2017.
128 p. : 21 cm.

Inclui bibliografia
ISBN 978-85-8065-349-6

1. Fluxo de potência. 2. Modelo linearizado.


3. Esparsidade. I. Título.

CDD 621.3

Catalogação elaborada por Glaucy dos Santos Silva - CRB8/6353


APRESENTAÇÃO

O sistema elétrico brasileiro é um dos mais complexos sistemas mundiais devido


a sua alta taxa de interligação e a dimensão do nosso território. Esta vantagem
competitiva aumenta sua robustez e confiabilidade apesar de dificultar o equacionamento
matemático do mesmo para fins de controle, planejamento, operação e manutenção.

Devido ao aumento significativo de investimentos no setor e na previsão de


aumento de demanda, é de fundamental importância um estudo detalhado sobre
suas características técnicas, funcionais e matemáticas que serão abordadas ao
longo deste livro. O mercado de energia precisará cada vez mais de profissionais
altamente capacitados para que o sistema funcione sem falhas dentro de uma tarifa
justa. Para isto este livro foi dividido em quatro capítulos.

No capítulo 1, será desenvolvido todo o enfoque matemático para os diferentes


componentes do sistema elétrico desde a geração até a carga, além de uma análise
detalhada dos seus principais aspectos. Também será feita uma demonstração da
interação existente entre frequência e tensão e as variáveis relacionadas com o
fluxo de potência ativa e reativa que caracterizam seu funcionamento quase estático.

No capítulo 2, será analisado detalhadamente o fluxo de potência com ênfase


para as mais conhecidas e utilizadas soluções não lineares para o equacionamento
do fluxo de carga. Também será estudado os aspectos de ajustes e controles. A
importância dos limites de geração e da manutenção da tensão e frequência também
será detalhada neste tópico. Primeiramente, será deduzida a solução para um
sistema simples de duas barras e depois este raciocínio será expandido para um
sistema com n barras.

No capítulo 3, será abordado o modelo linearizado como uma solução simplificada


muito utilizada no planejamento e na expansão do sistema elétrico.

No capítulo 4, serão abordados conceitos de esparsidade, muito úteis na


formulação do sistema elétrico como um todo e as estratégias ótimas de funcionamento
para a determinação da distribuição de carga para as diversas usinas produtoras.

Todos os capítulos foram ilustrados com exemplos matemáticos para facilitar


a compreensão.
SUMÁRIO

1 REPRESENTAÇÃO DOS COMPONENTES DO SISTEMA E


FLUXO DE POTÊNCIA��������������������������������������������������������������������������������������10
1.1 APLICAÇÕES PRÁTICAS������������������������������������������������������������������������10
1.2 FORMULAÇÃO BÁSICA DO SISTEMA ELÉTRICO
DE POTÊNCIA�������������������������������������������������������������������������������������������10
1.3 REQUISITOS TÉCNICOS�������������������������������������������������������������������������11
1.4 OPERAÇÃO DOS SISTEMAS ELÉTRICOS DE POTÊNCIA����������������12
1.5 SISTEMA ELÉTRICO DE POTÊNCIA BRASILEIRO�����������������������������13
1.6 FORMULAÇÃO BÁSICA �������������������������������������������������������������������������16
1.7 MODELAGEM DE LINHAS, TRANSFORMADORES, GERADORES
E CARGA����������������������������������������������������������������������������������������������������18
1.7.1 REPRESENTAÇÃO DE LINHAS DE TRANSMISSÃO�����������������������������18
1.7.2 REPRESENTAÇÃO DE TRANSFORMADOR ������������������������������������������20
1.7.3 REPRESENTAÇÃO DE GERADOR�����������������������������������������������������������23
1.7.4 REPRESENTAÇÃO DA CARGA����������������������������������������������������������������29

1.8 FLUXOS DE POTÊNCIA ATIVA E REATIVA�������������������������������������������31


1.8.1 LINHAS DE TRANSMISSÃO����������������������������������������������������������������������31
1.8.2 TRANSFORMADORES FASE��������������������������������������������������������������������32
1.8.3 TRANSFORMADORES DEFASADORES�������������������������������������������������32

1.9 EXPRESSÕES GERAIS DOS FLUXOS��������������������������������������������������33


1.9.1 FORMULAÇÃO MATRICIAL����������������������������������������������������������������������33
1.9.2 IMPEDÂNCIA EQUIVALENTE ENTRE DOIS NÓS����������������������������������35

1.10 EXEMPLOS������������������������������������������������������������������������������������������������36
1.10.1 EXEMPLO 1.1:����������������������������������������������������������������������������������������������36
1.10.2 EXEMPLO 1.2:����������������������������������������������������������������������������������������������37
1.10.3 EXEMPLO 1.3:����������������������������������������������������������������������������������������������38

2 FLUXO DE POTÊNCIA: FORMULAÇÃO, MÉTODOS DE SOLUÇÃO,


AJUSTES E CONTROLE�����������������������������������������������������������������������������������42
2.1 CLASSIFICAÇÃO DE BARRAS COM BASE NO
TIPO DE ESPECIFICAÇÃO���������������������������������������������������������������������43
2.2 MODELO DE SISTEMA – AS EQUAÇÕES ESTÁTICAS DO FLUXO
DE CARGA�������������������������������������������������������������������������������������������������43
2.3 CARACTERÍSTICAS IMPORTANTES DAS EEFC��������������������������������45
2.3.1 CLASSIFICAÇÃO DAS VARIÁVEIS DO SISTEMA���������������������������������45

2.4 SOLUÇÃO DAS EEFC������������������������������������������������������������������������������46


2.4.1 ESPECIFICAÇÕES MODIFICADAS ���������������������������������������������������������47
2.4.2 RESTRIÇÕES PRÁTICAS DAS VARIÁVEIS DE ESTADO���������������������48
2.4.3 RESTRIÇÕES PRÁTICAS DAS VARIÁVEIS DE CONTROLE���������������49

2.5 O BALANÇO DA POTÊNCIA ATIVA E SEUS EFEITOS SOBRE A


FREQUÊNCIA DO SISTEMA�������������������������������������������������������������������49
2.5.1 MECANISMO CARGA - FREQUENCIA�����������������������������������������������������49
2.5.2 O BALANÇO DA POTÊNCIA REATIVA E SEUS EFEITOS SOBRE
A TENSÃO DO SISTEMA���������������������������������������������������������������������������51

2.6 F L U X O D E P O T Ê N C I A N Ã O L I N E A R :
ALGORITMOS BÁSICOS�������������������������������������������������������������������������52
2.6.1 FORMULAÇÃO DO PROBLEMA BÁSICO�����������������������������������������������52

2.7 FLUXO DE POTÊNCIA NÃO LINEAR�����������������������������������������������������54


2.7.1 RESOLUÇÃO DE SISTEMAS ALGÉBRICOS
PELO MÉTODO DE NEWTON�������������������������������������������������������������������55
2.7.2 FLUXO DE CARGA PELO MÉTODO DE NEWTON���������������������������������57

2.8 EXEMPLOS������������������������������������������������������������������������������������������������61
2.8.1 EXEMPLO 2.1:����������������������������������������������������������������������������������������������61
2.8.2 EXEMPLO 2.2:����������������������������������������������������������������������������������������������62
2.8.3 EXEMPLO 2.3:����������������������������������������������������������������������������������������������66
2.9 AJUSTES E CONTROLES�����������������������������������������������������������������������68
2.9.1 MÉTODOS DE REPRESENTAÇÃO�����������������������������������������������������������69
2.9.2 AJUSTES ALTERNADOS���������������������������������������������������������������������������70
2.9.3 CONTROLE DE TENSÃO EM BARRAS PV���������������������������������������������70
2.9.4 LIMITES DE TENSÃO EM BARRAS PQ���������������������������������������������������71
2.9.5 TRANSFORMADORES EM FASE COM CONTROLE AUTOMÁTICO
DE TAP����������������������������������������������������������������������������������������������������������73
2.9.6 TRANSFORMADORES DEFASADORES COM CONTROLE
AUTOMÁTICO DE FASE����������������������������������������������������������������������������74
2.9.7 CONTROLE DE INTERCÂMBIO ENTRE ÁREAS������������������������������������76

2.10 A ANÁLISE DA SENSIBILIDADE E O PROBLEMA


DO CONTROLE�����������������������������������������������������������������������������������������77
2.10.1 ANÁLISE DA PERTURBAÇÃO OU DA SENSIBILIDADE����������������������78
2.10.2 O PROBLEMA DO CONTROLE�����������������������������������������������������������������79
3 MODELO LINEARIZADO����������������������������������������������������������������������������������86
3.1 LINEARIZAÇÃO����������������������������������������������������������������������������������������86
3.2 FORMULAÇÃO MATRICIAL (P = B’ Q)���������������������������������������������������88
3.3 MODELO CC����������������������������������������������������������������������������������������������91
3.4 REPRESENTAÇÃO DAS PERDAS NO MODELO CC �������������������������93
3.5 EXEMPLOS������������������������������������������������������������������������������������������������94
3.5.1 EXEMPLO 3.1: ���������������������������������������������������������������������������������������������94
3.5.2 EXEMPLO 3.2: ���������������������������������������������������������������������������������������������95

4 INTRODUÇÃO AOS CONCEITOS DE ESPARSIDADE E ESTRATÉGIAS


ÓTIMAS DE FUNCIONAMENTO��������������������������������������������������������������������100
4.1 ORDENAÇÃO – CONCEITOS E OBJETIVOS�������������������������������������102
4.2 O SISTEMA DE ENERGIA EM REGIME PERMANENTE –
ESTRATÉGIAS ÓTIMAS DE FUNCIONAMENTO�������������������������������104
4.2.1 O PROBLEMA GERAL DE PROGRAMAÇÃO����������������������������������������104
4.2.2 DISTRIBUIÇÃO ÓTIMA DE POTÊNCIA DOS GERADORES –
DESPREZADAS AS PERDAS DE LINHA�����������������������������������������������105
4.2.3 ESTRATÉGIA ÓTIMA DE DESPACHO PARA UM SISTEMA COM
DUAS BARRAS�����������������������������������������������������������������������������������������107
4.2.4 O DESPACHO ÓTIMO PARA UM SISTEMA COM N BARRAS������������109
4.2.5 DISTRIBUIÇÃO ÓTIMA DE POTÊNCIA DOS GERADORES
INCLUINDO O EFEITO DAS PERDAS DE TRANSMISSÃO����������������110
4.2.6 DEDUÇÃO DA FÓRMULA DE DESPACHO ÓTIMO������������������������������110
4.2.7 ESTRATÉGIA DE DESPACHO ÓTIMO PARA UM SISTEMA COM
DUAS BARRAS����������������������������������������������������������������������������������������� 111

4.3 EXEMPLOS����������������������������������������������������������������������������������������������116
4.3.1 EXEMPLO 4.1���������������������������������������������������������������������������������������������116
4.3.2 EXEMPLO 4.2���������������������������������������������������������������������������������������������117
4.3.3 EXEMPLO 4.3���������������������������������������������������������������������������������������������120

5 BIBLIOGRAFIA�������������������������������������������������������������������������������������������������126
REPRESENTAÇÃO DOS
COMPONENTES DO SISTEMA
E FLUXO DE POTÊNCIA
1 REPRESENTAÇÃO DOS COMPONENTES DO SISTEMA E FLUXO DE POTÊNCIA

A análise de Sistemas de Potência para a determinação do Fluxo de Carga é uma


das ferramentas primordiais no estudo de sistemas elétricos. As equações de fluxo de
carga ou de potência podem ser aplicadas tanto em sistemas de grande porte quanto
em pequenas instalações. Através da análise do fluxo de potência, pode-se conhecer
o desempenho de sistemas sob o ponto de vista de operação ou planejamento.
O cálculo do fluxo de potência (ou de carga) em uma rede de energia consiste na
determinação da tensão nas barras e da corrente nos elementos, ou do fluxo de potência
nos elementos (equipamentos e linhas). A modelagem do sistema de potência é estática,
ou seja, a rede é representada por um conjunto de equações/ inequações algébricas.
Esse tipo de representação é utilizado em situações nas quais as variações com o tempo
são suficientemente lentas para que se possa ignorar os efeitos transitórios.
O planejamento e a operação de sistemas de energia elétrica têm como finalidade
atender ao contínuo crescimento da carga, assim como, suas variações diárias e sazonais.
Uma indústria de grande porte, urna rede de distribuição de energia elétrica ou mesmo
todo o sistema elétrico integrado nacional (SIN) são exemplos de sistemas de potência.
Para o amplo atendimento da carga, representada pelos consumidores de energia elétrica
residenciais, comerciais e industriais, a previsão de expansão do sistema deve ser feito
com a instalação de novos equipamentos e reforços nos sistemas de transmissão e
distribuição, assim como sua adequada utilização dentro de procedimentos operativos.

1.1 APLICAÇÕES PRÁTICAS


É uma excelente ferramenta para a análise e adequação de uma topologia do
sistema sob uma dada condição de geração e carga. Pode ser utilizado no planejamento,
na operação e no controle do sistema de potência. Pode ser feito, também, como parte
integrante de outros estudos, tais como análises de curto-circuito, cálculos das tensões
pré falta, estabilidade e confiabilidade, pois conhecendo-se os dados probabilísticos
de falha dos diversos componentes da rede, pode-se estimar a ocorrência de falta de
suprimento ao consumidor, a fim de torná-la menor que um percentual especificado,
através da determinação do aporte de investimento no sistema. O fluxo de potência
também serve para a análise do fluxo ótimo, sendo que este estudo fornece a melhor
topologia/configuração capaz de minimizar o custo de operação e as perdas.

1.2 FORMULAÇÃO BÁSICA DO SISTEMA ELÉTRICO DE POTÊNCIA


Um sistema de potência bem projetado compreende um grande número de
estações geradoras interligadas de modo que a energia total produzida possa ser
utilizada em toda a região coberta pelo sistema. A localização das centrais hidroelétricas
é determinada pela presença de quedas d’água, porém a localização das termoelétricas
são, em geral, mais facilmente alocadas pelo sistema.
O crescimento do consumo não é controlado pelas concessionárias de energia
elétrica, porém, frequentemente, a facilidade de se obter energia a preço baixo é um
incentivo para que o consumo aumente nas regiões em que isso venha a ocorrer. Uma
das funções dos sistemas de potência é prever a demanda futura de energia de tal
modo que centrais geradoras adequadamente situadas e sistemas de transmissão bem
coordenados, flexíveis e eficazes, possam atender a uma determinada região por meio

10
Análise de Sistemas de Potência

de sistemas de distribuição sempre prontos a fornecer a potência requerida pela carga.


À medida que o sistema cresce, novas fontes de energia devem ser incorporadas para
satisfazer ao aumento de demanda; também novas linhas devem ser construídas para
ligar estações geradoras entre si, a um número cada vez maior de pontos de distribuição
e a outros sistemas de potência.
Um dos motivos da rápida aceitação dos sistemas de corrente alternada foi o
transformador, que tornou possível a transmissão da energia elétrica em tensões
maiores do que as de geração ou as de utilização. Com uma tensão mais elevada,
uma dada potência pode ser transmitida com menor corrente, resultando em menores
perdas térmicas (R I2) na linha.
A escolha da tensão de uma linha é, principalmente, um problema de equilíbrio
entre o investimento inicial na construção da malha e nos equipamentos, e o custo de
sua operação. Grande parte da economia obtida no custo do condutor, ao se projetar
uma linha para maiores tensões, é perdida pelo aumento das perdas no ar que se
ioniza, graças ao alto gradiente de tensão no condutor e pelo aumento dos custos dos
isoladores, transformadores e seccionadores.
A necessidade de grandes blocos de potência e de maior confiabilidade de
funcionamento deram origem à interconexão dos sistemas próximos. A interconexão é
vantajosa economicamente porque requer menor número de máquinas de reserva
destinadas a operar em condições de pico (capacidade de reserva) e porque menor
número de máquinas funcionando em vazio são necessárias para atender repentinos e
inesperados aumentos de consumo (reserva girante). A redução do número de máquinas
torna-se possível porque uma companhia pode solicitar a outra a potência adicional de
que necessita. Além disso, a interconexão permite às concessionárias aproveitarem as
fontes de energia mais econômicas, facilitando também a continuidade de operação dos
sistemas que dependem principalmente de usinas hidroelétricas em períodos de estiagem.
Infelizmente, esta interconexão resultou em alguns problemas que podem ser
resolvidos satisfatoriamente. A corrente que circula durante um curto-circuito é
aumentada, obrigando a instalação de disjuntores de maior capacidade de interrupção.
As perturbações causadas por um curto-circuito em um sistema podem se estender
aos sistemas a ele interligados. É necessário que os sistemas mantenham a mesma
frequência e as máquinas síncronas devem estar em fase.
O planejamento da operação, o aperfeiçoamento e a expansão de um sistema
de potência exigem estudos de carga, cálculo de faltas e estabilidade. Um problema
importante para o funcionamento correto de um sistema é a determinação de como se
deve repartir, entre as várias usinas geradoras e em cada uma, entre as diversas
máquinas, a potência a ser produzida em um determinado momento.
1.3 REQUISITOS TÉCNICOS
Os requisitos do processo de especificação, projeto e construção das redes foram
concebidos para garantir o atendimento aos consumidores, respeitando limites de tolerância
com relação aos níveis de tensão e interrupção do fornecimento. A desregulamentação
do setor elétrico obrigou as concessionárias a operar em um ambiente de competição
(redução de custos, aumento da confiabilidade e melhoria dos índices de qualidade). O
crescimento na demanda de energia, particularmente por energia proveniente de fontes
limpas e renováveis, impôs novos desafios às concessionárias (destacando-se a
acomodação de geração distribuída sem alteração nos níveis de serviço).

11
Sistemas elétricos de potência encontram-se entre as construções mais impressionantes
desenvolvidas pelo homem, quando se considera os pontos de vista técnico, econômico e
científico. Uma grande rede de conversão e transporte de energia, responsável por definir
o comportamento da sociedade, bem como os meios de produção. Os sistemas elétricos
de potência foram concebidos para garantir o atendimento aos consumidores e a rentabilidade
das concessionárias do setor elétrico, sem colocar em risco certos níveis de confiabilidade.
A desregulamentação do setor elétrico impôs novos desafios a essas concessionárias, tais
como: privatizações, garantias de manutenção e/ou ampliação dos níveis de confiabilidade
praticados antes das privatizações, ampliação da informação aos consumidores, maximização
do uso e vida útil dos ativos e qualidade de energia.
Uma rede resiliente possui capacidade de manter-se em funcionamento, total ou
parcialmente, na ocorrência de situações imprevistas e/ou indesejadas. Redes elétricas
devem ter a capacidade de isolar essas situações e assegurar a entrega de energia
elétrica aos consumidores, de forma rápida e eficiente. Além das situações decorrentes
de desastres naturais ou acidentes, as redes elétricas devem ser capazes de assegurar
a entrega de energia, mesmo nas situações de ataques terroristas (ataques físicos ou
cibernéticos) e apesar do congestionamento, que é caracterizado pelo carregamento
excessivo das linhas de transmissão e pode ser minimizado com o emprego de caminhos
alternativos ou com a alteração na operação das usinas de geração.
A confiabilidade de um sistema de transmissão consiste na capacidade de
atendimento à demanda, de forma contínua, bem como na resiliência para suportar
grandes falhas (por exemplo a isolação de uma linha de transmissão na ocorrência
de um defeito). Para garantir a confiabilidade dos sistemas de transmissão é importante
a manutenção de uma base de dados confiável, que permita a análise do seu
comportamento ao longo do tempo. Como resultado, pode-se reavaliar as práticas e
normas adotadas, de modo a melhorar os índices de continuidade de serviço.
A modernização dos sistemas de transmissão pode postergar a necessidade de
investimentos em novas linhas, sem produzir impactos na confiabilidade do sistema.
Os benefícios decorrentes do emprego de sistemas de automação e controle dos
sistemas de distribuição de energia elétricas são inúmeros. Dentre eles pode-se destacar:
o aumento da confiabilidade das redes, a ampliação da eficiência na operação dos
sistemas, a extensão da vida útil dos ativos.
De um modo geral, a operação dos sistemas elétricos de potência consiste na
atividade de produção, transmissão e distribuição da energia elétrica aos consumidores
finais. Por essa razão, a operação desses sistemas requer o equilíbrio entre segurança,
economia e qualidade de energia. Do ponto de vista técnico, o equilíbrio depende apenas
das características das usinas geradoras de energia elétrica (matéria prima e capacidade
total), estrutura e condições de operação do sistema de entrega dessa energia e
características da demanda. Porém, atualmente deve-se considerar também as regras
impostas pelo mercado de energia elétrica MAE (sigla para Mercado Atacadista de Energia).

1.4 OPERAÇÃO DOS SISTEMAS ELÉTRICOS DE POTÊNCIA


As funções de apoio à decisão podem ser divididas em grupos, de acordo com
o seu horizonte de tempo. A operação instantânea engloba o monitoramento, em tempo
real, do estado dos sistemas elétricos (geração de energia, fluxo de carga, níveis de
tensão, etc.). Para o planejamento da operação, tem-se o planejamento em curto prazo

12
Análise de Sistemas de Potência

que é crucial para a operação econômica das usinas de geração. Desta forma, deve-se
proceder com a previsão de carga para garantir o melhor ponto de operação, ou seja,
a condição otimizada. Finalmente, é preciso que se elabore relatórios de operação que
reflitam os índices de desempenho, de taxa de falhas e o carregamento das redes,
para efeito de planejamento a longo prazo e histórico para comparações futuras.
Os sistemas elétricos de potência, normalmente, são considerados os maiores
e mais complexos sistemas dinâmicos já construídos pela humanidade. É um conjunto
de equipamentos (condutores, máquinas, torres, disjuntores, cargas, etc.) conectados
entre si para desempenhar as funções de geração, transmissão e distribuição. Essa
estrutura deve garantir confiabilidade, qualidade e preço reduzido para o consumidor
de energia elétrica. O primeiro modelo da estrutura descrito anteriormente foi estabelecido
por Samuel Insull a partir da empresa Chicago Edison Company. A visão de Samuel
Insull a respeito da indústria de energia elétrica, válida até os dias atuais, é baseada
em quatro pilares fundamentais:
1º Consumo de massa: é economicamente vantajoso fornecer energia elétrica
a consumidores inseridos em uma grande rede elétrica interconectada, uma vez que
há aumento na confiabilidade;
2º Economia de escala: aumento na produção de energia elétrica resulta em
diminuição dos custos por unidade de energia produzida, bem como na garantia de
entrega da energia elétrica;
3º Estratégia de marketing: descontos proporcionais ao consumo de energia
elétrica (sell more and charge less – vender mais e cobrar menos);
4º Regulação: proporciona estabilidade de investimentos a uma indústria de
capital intensivo e grande interação política.
Qualquer sistema elétrico de potência deve garantir o suprimento de energia aos
consumidores, de forma confiável e ininterrupta, respeitando os limites de variação de
frequência e tensão. Neste contexto, os grandes desafios técnicos dos sistemas elétricos
interligados residem nas etapas de especificação, projeto e operação, de modo a
garantir sua integridade nas mais diversas situações, tais como na presença de variações
instantâneas no consumo de energia, tanto no momento de conexão como na desconexão
de cargas, na eventualidade de distúrbios: como curtos-circuitos nos equipamentos
que compõem os sistemas, perda de grandes blocos de carga, etc.
Parte das atribuições dos operadores dos sistemas interligados é decidir como
agregar a capacidade reserva ao longo do dia, considerando as variações de carga do
sistema e o custo de produção de energia elétrica nessas condições. Essa tarefa deve
ser realizada de modo que o custo total de produção de energia elétrica seja o menor
possível, para garantir o maior retorno ao setor. De maneira simplista, isso significa
manter, na base do sistema produtivo, as usinas que têm custo operacional mais baixo
e, à medida que a carga aumentar, ir colocando em operação as usinas que possuem
custo operacional mais elevado, para manter os índices de confiabilidade do sistema.

1.5 SISTEMA ELÉTRICO DE POTÊNCIA BRASILEIRO


O sistema elétrico de potência brasileiro é formado por geradores, transformadores
que podem ser abaixadores ou elevadores de tensão, linhas de transmissão e por
cargas localizadas na transmissão ou na distribuição. Os geradores transformam energia
mecânica em energia elétrica e injetam a potência gerada na rede de transmissão.

13
A matriz energética brasileira é formada, principalmente, pelas usinas hidrelétricas
(mais de 60% do total), seguidos pelas usinas térmicas (17,5%). A energia mecânica
é fornecida por turbinas hidráulicas ou a vapor, proveniente do carvão, gás, biomassa
(óleo, bagaço de cana). Os dados de geração citados anteriormente foram retirados
do site da Aneel. Analisando-os mais profundamente é possível traçar um gráfico com
a distribuição da matriz energética brasileira pelas várias fontes de geração ilustrado
na figura 1.1.

Figura 1.1: Matriz energética brasileira.

Dados disponíveis em http://www.aneel.gov.br/aplicacoes/capacidadebrasil/


OperacaoCapacidadeBrasil.cfm, site consultado em fevereiro/2016.
Por razões econômicas, para possibilitar a minimização das perdas, a transmissão
é normalmente efetuada em tensões elevadas. As tensões usuais de transmissão, em
corrente alternada, podem variar de 138 kV até 765 kV incluindo, neste intervalo, as
tensões de 230 kV, 345 kV, 440 kV e 500 kV. Devido a limitações físicas e de isolamento
elétrico, os geradores não podem operar nesses níveis de tensão. Os geradores
normalmente são construídos para operar com tensões em 13,8 kV. Estes equipamentos
também estão afastados dos grandes consumidores necessitando de uma conexão
entre eles, o que é possível devido a linhas de transmissão. Os geradores que são
afastados dos centros de carga injetam sua potência gerada na rede através de
transformadores elevadores que têm por finalidade transformar a potência gerada dos
níveis de tensão de geração para os níveis de tensão de transmissão, com a consequente
redução dos níveis de corrente e, portanto, das perdas de transmissão (perdas ôhmicas).
O sistema de transmissão brasileiro está representado na figura 1.2.

14
Análise de Sistemas de Potência

Figura 1.2: Integração eletroenergética brasileira.

Dados disponíveis em http://www.ons.org.br/conheca_sistema/pop/pop_integracao-


eletroenergetica.aspx, site consultado em fevereiro/2016.
Por razões práticas e de segurança, a potência entregue aos centros de carga
não pode ser consumida nos níveis de tensão em que é feita a transmissão, sendo
utilizados transformadores para abaixar a tensão para os níveis de distribuição. Os
sistemas ditos de subtransmissão contam com níveis mais baixos de tensão, tais como
34,5 kV, 69 kV ou 88 kV e 138 kV e alimentam subestações de distribuição, cujos
alimentadores primários de saída operam usualmente em níveis de 13,8 kV. Junto aos
pequenos consumidores existe uma outra redução do nível de tensão para valores
entre 110 V e 440 V, na qual operam os alimentadores secundários. A figura 1.3 retrata
toda a Terra vista do espaço à noite e reflete o potencial de expansão do Brasil quando
comparado com os de grandes centros consumidores de energia elétrica.

15
Figura 1.3: A Terra vista à noite do espaço.

Vídeo original divulgado pela NASA é de abril de 2012 e está disponível em https://
www.nasa.gov/mission_pages/NPP/news/earth-at-night.html#.VsTk7rQrLZ5

1.6 FORMULAÇÃO BÁSICA


Os componentes de um sistema de energia elétrica podem ser classificados em
dois grupos: elementos entre um nó qualquer e a terra (gerador, carga, reator, capacitor)
e elementos entre dois nós da rede (linha de transmissão, transformador, defasador).
Os geradores e as cargas são considerados como parte externa ao sistema e são
modelados através de injeções de potência nos nós da rede. A parte interna ao sistema
é formada pelos demais elementos (linha, transformadores, reatores, etc). As equações
básicas do fluxo de potência são obtidas impondo-se a conservação das potências
ativa e reativa em cada nó da rede, ou seja, a potência líquida injetada deve ser igual
à soma das potências que fluem pelos componentes internos que tem este nó como
um de seus terminais. Utiliza-se a Primeira Lei de Kirchhoff. A Segunda Lei de Kirchhoff
é utilizada para expressar os fluxos de potência nos componentes internos como funções
das tensões (estados) de seus nós terminais.
Na formulação mais simples do problema do fluxo de carga, também chamada
de formulação básica, a cada barra da rede são associadas quatro variáveis, sendo
que duas delas entram no problema como dados e duas como incógnitas:
V k – valor da tensão nodal (barra k)
q k – ângulo da tensão nodal
P k – geração líquida (geração menos carga) de potência ativa
Q k – injeção líquida de potência reativa
Dependendo de quais variáveis nodais entram como dados e quais são consideradas
como incógnitas, definem-se três tipos de barras:
PQ – são dados Pk e Qk e são calculados Vk e q k (barras de carga)
PV – são dados Pk e Vk e são calculados Qk e q k (barras de geração)
REFERÊNCIA - são dados Vk e q k e são calculados Pk e Qk (barras de geração
– geralmente uma unidade geradora de grande capacidade).

16
Análise de Sistemas de Potência

As barras dos tipos PQ e PV são utilizadas para representar, respectivamente,


barras de carga e barras de geração (incluindo-se os condensadores síncronos). A
barra Vq, ou barra de referência, tem uma dupla função: como o próprio nome indica,
fornece a referência angular do sistema (a referência de magnitude de tensão é o
próprio nó terra); além disso, é utilizada para fechar o balanço de potência do sistema,
levando em conta as perdas de transmissão não conhecidas antes de se ter a solução
final do problema. Por isto a necessidade de se dispor de uma barra na qual não é
especificada a potência ativa.
O conjunto de equações do problema do fluxo de carga é formado por duas
equações para cada barra, cada uma delas representando o fato de as potências ativas
e reativas injetadas em uma barra serem iguais à soma dos fluxos correspondentes
que deixam a barra através de linhas de transmissão, transformadores, etc. Isso
corresponde à Primeira Lei de Kirchhoff e pode ser expresso matematicamente por:

(1.1)

Em que:
k = 1, ..., NB; sendo NB o número de barras da rede;
Wk - conjunto das barras vizinhas da barra k;
Vk, Vm – magnitudes das tensões das barras terminais do ramo k – m;
q k, q m – ângulos das tensões das barras terminais do ramo k – m;
Pkm – fluxo de potência ativa no ramo k – m;
Qkm – fluxo de potência reativa no ramo k – m
- componente da injeção de potência reativa devida ao elemento shunt da
barra k ( , sendo a susceptância shunt ligada à barra k)
Os ângulos θ k , θ q m aparecem sempre na forma θ k - θ m, significando que uma
mesma distribuição de fluxos na rede pode ser obtida se for somada uma constante
arbitrária a todos os ângulos nodais, ou seja, o problema do fluxo de carga é indeterminado
nas variáveis θ, o que torna necessária a adoção de uma referência angular (como por
exemplo uma barra tipo Vq). As equações (1.1), acima demonstradas, foram montadas
considerando-se a seguinte convenção de sinais: as injeções líquidas de potência são
positivas quando entram na barra (geração) e negativas quando saem da barra (carga);
os fluxos de potência são positivos quando saem da barra e negativos quando entram;
para os elementos shunt das barras é adotada a mesma convenção que para as
injeções. Essas convenções de sentidos para as potências ativas e reativas são as
mesmas utilizadas para correntes e estão indicadas na figura 1.4.

17
Figura 1.4: Convenção de sinais para fluxos e injeções de corrente, potência ativa e reativa

O conjunto de inequações que fazem parte do problema do fluxo de carga, é


formado, entre outras, pelas restrições nas magnitudes das tensões nodais das barras
PQ e pelos limites nas injeções de potência reativa das barras PV:

(1.2)

Pode-se incluir também restrições quanto aos limites de valores dos taps dos
transformadores em fase e defasadores assim como também limites na capacidade
de geração de barras responsáveis pelo controle de intercâmbio ou limites das tensões
das barras PV.

1.7 MODELAGEM DE LINHAS, TRANSFORMADORES, GERADORES E CARGA


1.7.1 REPRESENTAÇÃO DE LINHAS DE TRANSMISSÃO
Para linhas curtas (até 80 km) a capacitância da linha, por ser pequena, é
desprezada, sendo a linha representada pelos parâmetros série, ou seja, a resistência
e a indutância.
O modelo equivalente θ de uma linha de transmissão maior que 80 km, representado
na figura 1.5 é definido por três parâmetros: a resistência série rkm, a reatância série
xkm e a susceptância shunt .

18
Análise de Sistemas de Potência

Figura 1.5: Modelo Equivalente p de uma linha de transmissão.

A impedância do elemento série é:


zkm = rkm + jxkm (1.3)
enquanto a admitância série é:

(1.4)

ou seja, a condutância série gkm e a susceptância série bkm são dadas por:

(1.5)

Quando o modelo θ representa uma linha de transmissão tem-se rkm e xkm positivos
o que implica gkm positivo e bkm negativo (tipo indutivo). O elemento é positivo,
pois o shunt é do tipo capacitivo.
A corrente Ikm (figura 1.5) é formada de uma componente série e uma componente
shunt, e pode ser calculada a partir das tensões terminais Ek e Em dos parâmetros do
modelo equivalente θ.

(1.6)

em que

(1.7)

Analogamente, a corrente Imk é dada por:

(1.8)

19
1.7.2 REPRESENTAÇÃO DE TRANSFORMADOR
1.7.2.1 TRANSFORMADOR EM FASE
A representação geral de transformadores em fase e defasadores dada na figura
1.6 consiste, basicamente, em uma admitância série ykm e um autotransformador ideal
com relação de transformação 1: t. Para o transformador em fase t é um número real
(t = a) e para o defasador t é um número complexo (t = a ).

Figura 1.6: Modelo de transformador.

Para o transformador em fase, a relação entre as magnitudes das tensões dos


nós terminais k e p do transformador ideal é dada por:

(1.9)

que é a própria relação entre as tensões complexas Ep e Ek , pois θ k = θ p:

(1.10)

O fato de o transformador k – p que aparece no modelo ser ideal implica também


que as potências complexas na entrada e na saída são iguais, ou seja, não há dissipação
de potência ativa ou reativa entre os nós k e p:

(1.11)

A partir das relações (1.10) e (1.11), obtém-se:

(1.12)

ou seja, as correntes Ikm e Imk estão defasadas de 180º e suas magnitudes estão na
razão a :1.
O transformador em fase pode ser representado por um circuito equivalente do
tipo p, conforme ilustrado na figura 1.7.

20
Análise de Sistemas de Potência

Figura 1.7: Modelo equivalente do transformador em fase.

A determinação das admitâncias A, B e C do circuito equivalente é feita identificando-


se as correntes Ikm e Imk do modelo da figura 1.7 com as correntes correspondentes
do circuito equivalente da figura 1.6. Na figura 1.7 tem-se:
Ikm = -aykm (Em – Ep) = (a2ykm)Ek + (-aykm)Em
(1.13)
Imk = ykm (Em – Ep) = (-aykm)Ek + (ykm)Em
Para o modelo p da figura 1.7, pode-se escrever:
Ikm = (A + B)Ek + (-A)Em
(1.14)
Imk = (- A)Ek + (A + C)Em
Identificando os coeficientes de Ek e Em nas expressões (1.13) e (1.14), tem-se:
A = aykm
B = a (a – 1) ykm (1.15)
C = (1 – a) ykm
As expressões (1.15) permitem a análise do efeito da relação de transformação
1 : a sobre as magnitudes das tensões terminais Vk e Vm. Considerando-se inicialmente
a = 1. Neste caso, as admitâncias B e C são nulas, e o circuito equivalente p reduz-se
à admitância série ykm. Alterando-se a relação de transformação para um valor a < 1, B
terá sinal contrário a ykm e, portanto, será do tipo capacitivo, enquanto C será do tipo
indutivo; isto implicará em uma tendência a aumentar Vk e reduzir Vm. Ao contrário,
fazendo a > 1, B será indutivo (mesmo sinal que ykm) enquanto C será do tipo capacitivo:
haverá uma tendência a diminuir Vk e aumentar Vm. Se uma das barras terminais tiver
tensão regulada (PV, Vθ), ou estiver eletricamente próxima de uma barra desse tipo, a
outra barra terminal sofrerá os efeitos das alterações na relação 1 : a. Nestes casos,
ou seja, quando uma das tensões terminais é rígida, tudo se passa como se o transformador
se apoiasse em um de seus terminais para elevar ou diminuir a magnitude da tensão
do terminal oposto.

1.7.2.2 TRANSFORMADOR DEFASADOR


Este transformador permite que se controle o fluxo de potência ativa do ramo no
qual ele está inserido. A situação é análoga a de um circuito em corrente contínua no

21
qual se insere uma fonte de tensão em um de seus ramos. Dependendo da polaridade
da fonte a corrente que passa no ramo poderá aumentar ou diminuir devido a introdução
da fonte, eventualmente mudando de sinal. O defasador consegue influenciar o fluxo
de potência ativa introduzindo uma defasagem entre os nós k e p.
Considere uma situação na qual, antes de se inserir o defasador, o fluxo de potência
ativa tem o sentido k → m ( ). Seja j > 0 o ângulo introduzido pelo defasador, isto
é, q p = q k + j. Se o ramo k – m for radial, o fluxo Pkm ficará inalterado, passando a nova
abertura angular do ramo k – m a ser dada por q km= + j, ou seja, a abertura angular
sobre a admitância ykm ficará inalterada (q pm = ), pois os nós p e m sofrerão a
mesma variação angular (q p = +jeqm= + j). Se o ramo k – m não for radial,
situação que realmente tem interesse prático, o restante do sistema tenderá a impedir que
a abertura angular q km varie livremente, e a variação provocada pela introdução do defasador
será tanto menor quanto mais forte for o sistema de transmissão (ou quanto maior for a
magnitude da susceptância equivalente total entre os nós k e m, em relação à susceptância
do defasador). Neste caso, a abertura angular sobre a admitância ykm passará a ser q pm
, o que implica um acréscimo no fluxo de potência ativa no ramo k – m. O mesmo
raciocínio pode ser repetido para j negativo, caso em que o fluxo de potência ativa no
ramo k – m diminuirá com a introdução do defasador. Uma situação extrema ocorre para
sistemas infinitamente fortes, para os quais os ângulos q k e q m são rígidos, isto é, não
variam com o ângulo j introduzido pelo defasador (situação ideal). Neste caso tem-se q
km , ou seja, a abertura angular sobre a admitância ykm, após a
introdução do defasador, é q pm = + j. Isso significa que todo o ângulo j do defasador
é somado à abertura angular existente inicialmente entre os pontos p e m ( se j for
positivo, o fluxo de potência ativa aumentará e vice-versa). Existem, portanto, duas
situações extremas: o ramo k – m é radial, caso em que q pm = significando que o
fluxo Pkm independe de j; o ramo k – m não é radial e a rede é infinitamente forte entre
os nós k e m, caso em que q pm = + j, significando máxima influência de j sobre
Pkm. As situações práticas estão entre os dois extremos, ou seja, para j > 0, tem-se
(relação análoga vale para j < 0). Note-se que esta discussão
vale para sistemas de transmissão típicos, nos quais os fluxos de potência ativa dependem
basicamente das aberturas angulares nos ramos (as reatâncias série são muito maiores
que as resistências séries).
No caso do defasador puro (aquele que só afeta a relação entre as fases das
tensões Ek e Em, sem afetar a relação entre suas magnitudes) tem-se:

(1.16)

o que equivale a dizer


qp=qp+j (1.17)

pois as magnitudes das tensões Vk e Vm são iguais. Substituindo-se (1.16) em (1.11),


obtém-se:

(1.18)

22
Análise de Sistemas de Potência

As correntes Ikm e Imk podem ser escritas em função das tensões terminais da
mesma forma que foi feito para o transformador em fase, resultando:

(1.19)

Pode-se observar facilmente que é impossível a determinação dos parâmetros


A, B e C do circuito equivalente p neste caso, pois nas expressões (1.19) o
coeficiente de E m na equação de I km difere do coeficiente de E k na equação I km (
ykm e – t ykm , respectivamente).
Já foram discutidos o transformador em fase (t = a) e o defasador puro ( ).
O defasador com afeta não só o fluxo de potência ativa mas também o fluxo
de potência reativa (ou as tensões terminais) no ramo onde está inserido. O procedimento
seguido na obtenção das equações de Ikm e Imk, neste caso, é o mesmo dos casos
precedentes e pode ser facilmente repetido por analogia. A única diferença em relação
às expressões (1.19) é que o coeficiente de Ek na equação de Ikm passa a ser a2ykm
em vez de ykm. Uma possibilidade prática e simples de se representar aproximadamente
um defasador com a ≠ 1 consiste em utilizar-se de um modelo constituído de um
transformador em fase (t = a) em série com um defasador puro ( ).

1.7.3 REPRESENTAÇÃO DE GERADOR


Vai-se estudar a modelagem dos geradores (além dos motores e compensadores)
síncronos do ponto de vista do cálculo de fluxo de carga em redes de energia elétrica.
Há interesse em saber quais os limites que podem atuar e como esses limites influenciam
a capacidade de geração de potência ativa e reativa dos geradores em diversas situações
de operação.
Em problemas de cálculo de potência e fluxo de potência ótimo, é comum serem
introduzidas restrições do tipo:

(1.20)

Se os limites utilizados nestas restrições forem considerados


fixos e independentes entre si, estas restrições equivalem a se especificar uma região
de operação viável para o gerador k do tipo da representada na figura 1.8, ou seja,
uma região retangular.

Figura 1.8: Limites aproximados de geração ativa e reativa

23
Em muitas situações práticas este tipo de aproximação pode levar a erros inaceitáveis,
já que a região de operação viável do gerador é de fato mais complexa do que mostrado
na figura 1.8. Em problemas de cálculo de fluxo de carga normalmente são especificadas
as tensões desejadas para operação do gerador e calculadas as injeções de potência
reativa. Esses valores calculados (variáveis dependentes) devem obedecer a limites
máximos e mínimos de geração de potência reativa do tipo dados na figura 1.8, ou seja,
os limites reativos considerados dependem do nível atual de geração de potência ativa.
Em problemas de cálculo de fluxo de potência ótimo, por sua vez, é comum permitirem-
se variações tanto dos níveis de geração ativa como de geração reativa, dentro dos
limites, visando a operação ótima do sistema de acordo com algum critério; neste caso,
a representação dos limites dados pela curva de capacidade da figura 1.9, ou de uma
aproximação adequada, torna-se fundamental.

Figura 1.9: Curva de capacidade de geração.

1.7.3.1 MÁQUINAS SÍNCRONAS


Três tipos de máquinas síncronas são utilizadas em sistemas de energia elétrica:
geradores, motores e compensadores síncronos. Praticamente toda a potência ativa
consumida no sistema é gerada por meio de geradores síncronos. Os compensadores
síncronos são utilizados na compensação de potência reativa (essas máquinas operam
com potência ativa nula, ou seja, não são geradores nem motores). O torque mecânico
no eixo de uma máquina síncrona se deve à interação de dois campos magnéticos
girantes: um desses campos é produzido pela corrente no enrolamento de campo que
se move a uma velocidade constante (localizado no rotor da máquina síncrona); o outro
campo girante é produzido pelas correntes trifásicas nos enrolamentos da armadura
(fixos no estator). A potência no eixo é medida pelo produto da velocidade angular do
rotor pelo torque. No caso do gerador, o torque mecânico é fornecido pela turbina.

24
Análise de Sistemas de Potência

Os geradores síncronos são movidos por turbinas hidráulicas ou a vapor. No caso


de turbinas hidráulicas, a fonte primária de energia é a energia potencial armazenada
nos reservatórios. No caso das turbinas a vapor, a fonte primária de energia é a produção
do vapor, o que pode ser feito por queima de combustível (carvão, óleo, gás, renováveis
ou nuclear).
As usinas hidráulicas utilizam barragens para elevar o nível da água e garantir a
pressão necessária para mover as turbinas. As barragens podem também ter o papel
de formar o reservatório de acumulação e podem ter longos períodos de operação
(ciclos multianuais de captação e de depleção, como é o caso do reservatório de Ilha
Solteira, por exemplo). Existem também as chamadas usinas fio-d’água, nas quais a
capacidade de armazenagem de água é limitada (ciclos diários de operação, por
exemplo). Não existe, entretanto, relação direta entre a capacidade de geração instalada
em uma usina e a capacidade de armazenagem de energia em seu reservatório: Itaipu,
por exemplo, uma das maiores usinas em operação tem um reservatório tipo fio-d’água.
Isto se deve ao fato dela ser a última usina jusante da Bacia do Rio Paraná. Ocorre
que esta gigantesca hidrelétrica pode utilizar toda a água que chega ao reservatório,
mantendo apenas uma reserva mínima para garantir a operacionalidade e tal diferencial
se deve, direta ou indiretamente, à existência de dezenas de barragens a montante.
O custo de operação de usinas hidráulicas é relativamente barato quando
comparados com a maioria dos outros tipos de usinas que queimam algum tipo de
combustível. Já os investimentos necessários são relativamente elevados; considerando-
se que o capital é um bem escasso e de custo elevado, pode-se avaliar as dificuldades
de se desenvolver um sistema baseado nesse tipo de aproveitamento. Os geradores
síncronos, acionados por turbinas hidráulicas, usualmente são de pólos salientes e
funcionam em rotações relativamente baixas quando comparados com turbinas a vapor
(disto resulta o elevado número de pólos encontrados em alguns geradores deste tipo).
As usinas térmicas utilizam vapor produzido em caldeiras que queimam algum
tipo de combustível. No caso do carvão, por exemplo, a energia primária está originalmente
na forma de energia potencial química e é transformada, pela queima, em energia
térmica de vapor aquecido em alta pressão que, por sua vez, produz energia mecânica
de rotação ao passar pelas aletas da turbina. Desse ponto de vista, não existe grande
diferença entre os vários tipos de fonte primária utilizados na produção de vapor, pois,
até mesmo no caso das usinas nucleares, esse mecanismo básico continua válido. Os
geradores síncronos acionados por turbinas a vapor normalmente tem pólos lisos e
funcionam em rotações relativamente altas quando comparados com turbinas hidráulicas
(consequentemente, o número de pólos é relativamente mais baixo que no caso de
turbinas hidráulicas).
Deve-se, inicialmente, sincronizar o gerador à rede. Isto é feito quando as seguintes
condições forem atendidas:
▪▪ O gerador deve girar com uma velocidade igual à do sistema, e no sentido
apropriado. Isso é conseguido quando a tensão do gerador estiver em uma frequência
igual à da tensão do sistema e ambas apresentarem a mesma sequência de fases;
▪▪ Os fasores tensão, da máquina e do sistema, deverão ter módulos iguais (isto
é, por meio da corrente de campo, deve-se ajustar as forças eletromotrizes do gerador
aos valores de tensão da rede);
▪▪ As tensões da máquina e do sistema deverão ter fases iguais.

25
O torque mecânico no eixo da máquina síncrona surge devido à interação de dois
campos magnéticos girantes: o campo magnético produzido pela corrente no enrolamento
de campo que se move a uma velocidade constante (localizado no rotor) e o campo
magnético girante produzido pelas correntes trifásicas nos enrolamentos da armadura
(enrolamentos fixos no estator).
A potência no eixo é medida pelo produto da velocidade angular do rotor pelo
torque. No caso do gerador o torque mecânico é produzido pela turbina.

1.7.3.2 MODELO DE CIRCUITO DE UMA MÁQUINA


SÍNCRONA
A figura 1.10 representa o diagrama fasorial correspondente à situação em que
a força eletromotriz Ef (interna) está adiantada em relação à tensão terminal Vt, ou seja,
a máquina funciona como gerador, e a corrente I está atrasada em relação à tensão
nominal, ou seja o gerador está fornecendo reativos ao sistema. Note-se que neste
caso a projeção de Ef sobre Vt tem magnitude maior que a própria magnitude de Vt;
isto exige uma corrente de excitação maior que um certo valor mínimo, sendo esta a
explicação para o termo sobre-excitado.

Figura 1.10: Diagrama fasorial do gerador sobre-excitado.

Para o diagrama fasorial da fase a, visualiza-se as componentes em separado do


fluxo no eixo da bobina a; isto é, onde q d (d é referente ao eixo direto) é igual a zero.
O fluxo do rotor f f é o único a ser considerado quando a corrente de armadura é zero.
Esse fluxo f f gera a tensão em vazio Eao a qual será designada por Ef. O fluxo f ar
devido à fmm da reação da armadura Far está em fase com a corrente ia (para q d = 0).
A soma de f f e f ar, desprezando a saturação é f r que é o fluxo resultante que gera
a tensão Er nos enrolamentos da bobina que compõe a fase a. As tensões Ef e Ear
estão 90º atrasadas em relação aos fluxos f f e f ar que as geram. O fluxo resultante
f r, é o fluxo do entreferro da máquina e gera Er no estator.

26
Análise de Sistemas de Potência

Nota-se que Ear está 90º atrasada em relação a Ia. O módulo de Ear, determinado
por f ar é por sua vez proporcional a .pois ele é o resultado da corrente de armadura.
Então, pode-se especificar uma reatância indutiva Xar tal que:
Ear = j Ia Xar (1.21)

A equação (1.21) define Ear, com o defasamento apropriado desta tensão em


relação a Ia. Então, a tensão gerada na fase a pelo fluxo do entreferro é Er onde:
Er = Ef + Ear = Ef – j Ia Xar (1.22)
A tensão gerada em cada fase pelo fluxo resultante excede o valor da tensão
terminal de uma fase apenas pela queda de tensão devido a corrente de armadura
vezes a reatância de dispersão Xd do enrolamento, sendo a resistência desprezada.
Se a tensão terminal for Vt:
Vt = Ef - j Ia Xd (1.23)
O produto Ia Xd equivale à queda de tensão causada por aquela porção do fluxo
(produzido pela corrente de armadura) que não atravessa o entreferro. Então das
equações (1.22) e (1.23):
Vt = Ef – j Ia Xar – j Ia Xd (1.24)

Ef = tensão gerado em vazio


Ia Xar = tensão gerada devido à reação de armadura
Ia Xd= tensão devido à reatância de dispersão da armadura
Ou
Vt = Ef – j Ia Xs (1.25)
Onde Xs é chamada reatância síncrona, é igual a Xar + j Xd. Se a resistência de
armadura Ra for considerada, a equação (1.25) tornar-se-á
Vt = Ef – Ia (Ra + j Xs ) (1.26)
As reatâncias síncronas do gerador e do motor são Xg e Xm, respectivamente e
a resistência de armadura é desprezada na maioria dos casos. Quando se estuda faltas
em máquinas síncronas, vê-se que a corrente que circula imediatamente após a
ocorrência de uma falta difere do valor que circula em regime permanente. Para estes
casos usa-se a reatância subtransitória . ou a reatância transitória .
Quando surgirem máquinas de pólos salientes em problemas de fluxo de rede,
tem-se que levar em consideração a diferença entre o caminho de fluxo diretamente
pela face polar (chamado eixo direto) e o caminho entre os pólos (chamado eixo em
quadratura). Para isso, a corrente de armadura é dividida em duas componentes. Uma
delas está 90º defasada da tensão Ef gerada em vazio e a outra está em fase com Ef.
A primeira componente produz fmm cujo fluxo causa uma queda de tensão calculada
pelo produto desta corrente pela chamada reatância síncrona de eixo direto Xd. A outra
componente está em fase com Ef e produz a fmm e o fluxo que causa uma queda de
tensão calculada pelo produto desta componente de corrente pela reatância síncrona
do eixo em quadratura Xq. Para máquinas de rotor cilíndrico Xd e Xq são iguais.

27
1.7.3.3 CURVA DE CAPACIDADE DE GERAÇÃO
Os diagramas de capacidade (curvas de capability) de geração de potência ativa
e reativa de um gerador síncrono serão analisados neste item.
As expressões para as potências ativa e reativa entregues na barra infinita são
dadas por:

(1.27)

Em relação ao diagrama fasorial da figura 1.15 podemos descrever


Ef = Vt + j xs I (kV) (1.28)
Que pode ser rearranjado na forma

= +jI (MW / MVAr) (1.29)

1.7.3.4 LIMITES DE GERAÇÃO


A corrente de armadura I provoca aquecimento dos enrolamentos por perdas ôhmicas
( ra , sendo ra a resistência da armadura). Apesar de a resistência não estar sendo
considerada explicitamente nos diagramas fasoriais e nas equações correspondentes por
ser, em magnitude, muito menor que a reatância síncrona xs (ou reatância de armadura),
ela tem um papel importante no comportamento térmico da máquina e pode ser a responsável
pela limitação da potência máxima fornecida em algumas situações de operação.
Além do enrolamento de armadura, o próprio enrolamento de campo, alojado no
rotor da máquina síncrona, pode estar submetido a sobreaquecimento devido a perdas
ôhmicas ( rf , sendo rf a resistência do enrolamento de campo e if a corrente de campo).

Na figura 1.9, para fatores de potência baixos, o limite imposto pela corrente máxima de
campo é mais restritivo que o limite imposto pela corrente máxima na armadura. Sendo
que o contrário ocorre para fatores de potência maiores (mais próximos da unidade).
Existe uma limitação imposta à potência primária que o gerador pode receber da
turbina. A potência mecânica no eixo da máquina é dada por:
Pmec = T w (1.30)
Sendo T o torque e w a velocidade angular (w = 2 p f / p, onde f é a frequência,
60 Hz, e p o número de pares de pólos da máquina)
Esse limite está indicado na figura 1.9 na forma de um valor máximo da potência
ativa gerada pela máquina. Dependendo das características da máquina, esse limite
poderá ser mais ou menos restritivo que o limite imposto pelo aquecimento da armadura.
No caso particular ilustrado na figura 1. 9, supõe-se que, na região de fator de potência
próximo à unidade, o limite de potência primária é mais baixo que o limite de aquecimento
da armadura. Em algumas turbinas hidráulicas, por exemplo, a vazão máxima e a
pressão da água (altura da queda) limitam a máxima potência mecânica no eixo da

28
Análise de Sistemas de Potência

máquina. Nota-se que o limite da fonte primária só afeta a potência ativa, pois a energia
líquida associada à potência reativa é nula, e, assim, em média e ao longo do tempo,
a energia elétrica fornecida ao sistema será igual à energia mecânica fornecida ao eixo,
descontadas as perdas.
A maneira mais simples de se impor o limite de estabilidade é por meio do ângulo
de potência máximo permitido, d max. Uma limitação natural é o limite de p / 2, ou seja,
o ponto de potência máxima para máquinas de pólos lisos.
No caso de o limite de estabilidade ser imposto como uma margem de potência
em relação à máxima potência teórica (potência correspondente ao ângulo d = p / 2),
as curvas limites correspondentes passam a ter a forma ilustrada na figura 1.9. Nesses
casos, o ângulo máximo varia com o nível de excitação do gerador: quanto menor a
excitação menor o ângulo possível.
Em relação à figura 1.9, a diminuição contínua da corrente de excitação if pode
levar a um ponto no qual o valor de pico correspondente à p / 2 se igualará à próxima
margem imposta.
Combinando-se convenientemente todos os limites discutidos anteriormente em
uma única figura, temos a curva de capacidade de geração dada na figura 1.9. É claro
que o caso mostrado nesta figura foi convenientemente escolhido para mostrar o efeito
simultâneo de todos os tipos de limites considerados. Em casos práticos, pode ocorrer,
entretanto, que alguns desses limites estejam inativos por serem dominados por outros
limites mais restritivos. Mesmo assim, a curva tem o mérito de dar o aspecto geral das
limitações de geração de uma máquina de polos lisos.

1.7.4 REPRESENTAÇÃO DA CARGA


O termo carga refere-se a um equipamento ou conjunto de equipamentos que
retiram energia do sistema, podendo ser desde uma lâmpada até um motor. Podemos
dividir a carga nas seguintes categorias: motores, resistências de aquecimento,
equipamentos eletrônicos e equipamentos de iluminação ou em consumidores:
industriais, comerciais, residências e órgãos públicos. Todas estas divisões diferem
quanto a potência, simetria (monofásica, bifásica ou trifásica), constância de carga
(em relação a tempo de uso, tensão) e ciclo de funcionamento (uso regular ou aleatório).
Uma certa configuração média é vista pelos transformadores de distribuição, apesar
dos inúmeros tipos de carga. No nível de transmissão, a configuração da curva de carga
é previsível devido aos seguintes fatores: horas do dia, os dias da semana e finais de
semana e diferentes estações do ano. Embora as cargas variem, elas são relativamente
lentas. De minuto a minuto temos uma carga quase constante. Um minuto é um período
de tempo longo, comparado com as constantes de tempo elétricas do sistema de potência,
o que permite que se considere o sistema funcionando em regime permanente – um
regime permanente que lentamente varia durante as horas (funcionamento quase estático).
A carga típica sempre consome potência reativa. A razão para isso é que as
cargas motoras são, na grande maioria dos casos, um importante componente da
carga total. Os motores são sempre indutivos (com exceção das máquinas síncronas
superexcitadas).
A carga típica é sempre simétrica. No caso de motores grandes essa simetria
acontece devido a sua forma construtiva, pois são sempre projetados para funcionamento

29
em sistema trifásico. No caso de equipamentos monofásicos, a simetria provém da
distribuição intencional entre as fases.

1.7.4.1 DEPENDÊNCIA DA CARGA COM TENSÃO E


FREQUÊNCIA
É necessário conhecer como as diversas cargas variam com a frequência e com
a tensão para o estudo do fluxo de carga. Se a carga consiste em uma impedância,
suas relações são facilmente encontradas. Por exemplo, seja uma carga RL em série.
Da expressão:

P+jQ= Y* (1.31)

Obtém-se, nesse caso as seguintes fórmulas

P=
(1.32)
Q=

As fórmulas revelam que, tanto P como Q crescem com o quadrado da tensão,


característica típica das cargas constituídas por impedâncias. Estas fórmulas ainda
mostram que P diminui e Q aumenta com a frequência. As equações (1.32) são do tipo:

P = P (f, )
(1.33)
P = P (f, )

As cargas compostas, que constituem a grande maioria das cargas reais, também
variam com tensão e frequência e podem, portanto, serem escritas na forma das
equações (1.33). No entanto, para esses tipos de carga, as relações funcionais não
podem, como regra geral, serem obtidas analiticamente. O máximo que se pode esperar,
numa situação prática, é estimar, medir ou determinar por algum método empírico, sua
dependência com a tensão e a frequência.
Na maioria dos casos práticos, está-se interessado nas variações DP e DQ, nas
cargas ativas e reativas, causadas por variações pequenas, Df e D na frequência e
na tensão. Da equação (1.33) obtém-se agora:

DP ≈ Df + D
(1.34)
DQ ≈ Df + D

Nessas expressões, as quatro derivadas parciais não podem ser determinadas


analiticamente para cargas compostas; elas devem ser encontradas empiricamente.
Essas derivadas fazem o papel de parâmetros de carga, descrevendo a natureza da
carga em torno dos níveis nominais de tensão e frequência. Elas variam muito com o
caráter físico da carga. Assim, por exemplo, uma carga constituída principalmente por
motores de indução tem parâmetros bem diferentes que os de outra, em que predominam
equipamentos de aquecimento.

30
Análise de Sistemas de Potência

Vários estudos foram feitos sobre a dependência com a frequência e a tensão,


de uma carga composta típica. Tomando uma média de vários desses estudos, definiu-
se uma carga média, como sendo a que possui a seguinte composição aproximada:
▪▪ Motores de indução – de 50 a 70%, em média: 60%
▪▪ Aquecimento e iluminação – de 20 a 30%
▪▪ Motores síncronos – de 5 a 10%
A título de ilustração tais cargas teriam os seguintes parâmetros aproximados
▪▪ ≈ 1,0

▪▪ ≈ 1,3

▪▪ ≈ 1,0

Ressalte-se que uma carga composta é caracterizada por uma dependência com
a tensão muito menor do que a relativa a uma carga do tipo impedância (1% versus
2%). Enquanto que uma carga constituída por uma impedância RL decresce com o
aumento da frequência, de acordo com as equações (1.34), uma carga composta
aumentará. Isso é devido à predominância de motores, cuja carga sempre aumentará
com a frequência (e com a velocidade).

1.8 FLUXOS DE POTÊNCIA ATIVA E REATIVA


As expressões de fluxo de potência ativa Pkm e potência reativa Qkm podem ser
obtidas a partir das representações de componentes apresentados nos tópicos anteriores.

1.8.1 LINHAS DE TRANSMISSÃO


A corrente Ikm em uma linha de transmissão é dada por:
(1.35)

O fluxo de potência complexa correspondente é

(1.36)

Os fluxos Pkm e Qkm são obtidos identificando-se as partes reais e imaginárias


dessa equação complexa, resultando

Pkm = gkm – Vk Vm gkm cos qkm – Vk Vm bkm sen qkm


(1.37)
Qkm = km ) + Vk Vm bkm cos qkm + Vk Vm gkm sen qkm

Os fluxos Pmk e Qmk são obtidos analogamente

Pmk = gkm – Vk Vm gkm cos qkm – Vk Vm bkm sen qkm


Qmk = ) + Vk Vm bkm cos qkm + Vk Vm gkm sen qkm (1.38)
km

As perdas de potência ativa e reativa na linha são dadas por

31
Pkm + Pmk = gkm ( – 2 Vk Vm cos qkm ) = gkm 2

Qkm + Qmk = ( ) – bkm ( – 2 Vk Vm cos qkm ) = (1.39)


– bkm 2

Nota-se que é a magnitude da tensão sobre o elemento série do modelo


equivalente p; gkm são as perdas ôhmicas; - bkm são as perdas
reativas no elemento série; e corresponde à geração de potência
reativa nos elementos shunt.

1.8.2 TRANSFORMADORES FASE


Para os transformadores fase tem-se que a corrente é
Ikm = akm ykm (akm Ek – Em) (1.40)
O fluxo de potência complexa é

(1.41)

Os fluxos Pkm e Qkm são obtidos separando-se as partes reais e imaginárias dessa
equação complexa. Resultando em:
Pkm = (akm Vk)2 gkm – (akm Vk) Vm gkm cos qkm – (akm Vk) Vm bkm sen qkm
(1.42)
Qkm = - (akm Vk)2 km + (akm Vk) Vm bkm cos qkm – (akm Vk) Vm gkm sen qkm
Estas expressões poderiam ter sido obtidas por inspeção, comparando-se (1.42)
com (1.36); em (1.42) não aparece o termo e, no lugar de Vk, aparece o termo
am Vk. Consequentemente, as expressões de Pkm e Qkm para o transformador em fase
são as mesmas deduzidas para linhas de transmissão, bastando ignorar o termo que
depende e substituir Vk por am Vk .

1.8.3 TRANSFORMADORES DEFASADORES


Para o defasador puro foi visto que
(1.43)

O fluxo de potência complexa correspondente é dado por

(1.44)

Os fluxos Pkm e Qkm são obtidos da mesma maneira anteriormente explicada,


resultando em

Pkm = (Vk)2 gkm – Vk Vm gkm cos (qkm + j km) – Vk Vm bkm sen (qkm + j km)
(1.45)
Qkm = - Vk2 km + Vk Vm bkm cos (qkm + j km) – Vk Vm gkm sen (qkm + j km)

A diferença nas expressões obtidas para linhas de transmissão é feita ignorando-


se o termo que depende de e substituindo qkm por qkm + jkm.

32
Análise de Sistemas de Potência

1.9 EXPRESSÕES GERAIS DOS FLUXOS


Os fluxos de potência ativa e reativa em linhas de transmissão, transformadores
em fase, defasadores puros, defasadores, e demais componentes obedecem as
expressões gerais:

Pkm = (akm Vk)2 gkm – (akm Vk) Vm gkm cos (qkm + j km ) –


(akm Vk) Vm bkm sen (qkm + j km )
(1.46)
Qkm = - (akm Vk)2 km + (akm Vk) Vm bkm cos (qkm + j km ) –
(akm Vk) Vm gkm sen (qkm + j km )

No caso de linhas de transmissão akm =1 e jkm = 0. Para transformadores em


fase = 0 e jkm = 0. Para os defasadores puros = 0 e akm =1. Finalmente para
os defasadores, = 0.
No início deste capítulo, foi formulado o problema do fluxo de carga como sendo
composto de dois sistemas algébricos: o sistema de equações (1.1) e o conjunto de
inequações (1.2). Seria interessante destacar que os fluxos Pkm e Qkm que aparecem
em (1.1) são dados, genericamente, pelas expressões (1.46).

1.9.1 FORMULAÇÃO MATRICIAL


A injeção líquida de corrente na barra k pode ser obtida aplicando-se a Primeira
Lei de Kirchhoff à situação geral representada na figura 1.1:

(1.47)

A corrente Ikm em uma linha de transmissão (figura 1.5), transformador em fase


(figura 1.6) ou defasador puro é dada, respectivamente, pelas seguintes expressões:

(1.48)

conforme já foi demonstrado anteriormente (expressões (1.35), (1.40) e (1.43),


respectivamente. As expressões (1.48) podem ser postas na seguinte forma geral

(1.49)

Sendo que para linhas de transmissão akm =1 e jkm =0. Para transformadores
em fase = 0 e jkm = 0. Para os defasadores puros = 0 e akm = 1. Os defasadores
com akm ≠1 são representados como um defasador puro (akm = 1) em série com um
transformador em fase jkm =0.
Considerando-se Ikm dado em (1.48), a expressão Ik (1.47) pode ser posta na
forma matricial:

33
(1.50)

Esta expressão, para k =1,NB , pode ser posta na forma matricial:


I=YE (1.51)
Em que,
I – vetor das injeções de corrente cujas componentes são
E – vetor das tensões nodais cujas componentes são Ek = Vk
Y = G + jB – matriz de admitância nodal
Os elementos da matriz Y são:

(1.52)

Em geral, essa matriz é esparsa, ou seja, tem uma grande proporção de


elementos nulos, pois Ykm = 0 sempre que entre os nós k e m não existirem linhas
ou transformadores. Note-se que, se o elemento existente entre as barras k e m
for uma linha de transmissão Ykm = - ykm, se for um transformador em fase Ykm = - akm
ykm e, se for um defasador puro Ykm = - ykm. Se a rede for formada de linhas de
transmissão e transformadores em fase, a matriz Y será simétrica. A presença de
defasadores torna a matriz assimétrica. Além disso, essa matriz é simétrica, complexa,
quadrada de dimensão n, onde n é o número de barras do sistema sem contar a barra
de referência. Os elementos da diagonal principal são positivos, os elementos fora da
diagonal principal são negativos.
A injeção de corrente na barra k que é a k-ésima componente do vetor pode ser
colocada na forma:

Ik = Ykk Ek (1.53)

Em que K é o conjunto de todas as barras m adjacentes à barra k, incluindo à


própria barra k, ou seja, o conjunto K é formado pelos elementos do conjunto Wk mais
a própria barra k. Considerando-se que Ykm = Gkm + jBkm e Em = Vm , a expressão
(1.53) pode ser reescrita como:

(1.54)

A injeção de potência complexa é:

(1.55)

Substituindo (1.54) em (1.55) e considerando-se que , obtém-se:

(1.56)

34
Análise de Sistemas de Potência

As injeções de potência ativa e reativa podem ser obtidas identificando-se as


partes real e imaginária da expressão (1.56):

(1.57)

1.9.2 IMPEDÂNCIA EQUIVALENTE ENTRE DOIS NÓS


Será desenvolvida uma expressão que dá a impedância (ou admitância) equivalente
entre dois nós quaisquer de uma rede de impedâncias modeladas por I = YE.
Seja Z = Y-1, a matriz impedância nodal da rede (Y e Z simétricas). A impedância
equivalente entre os nós k e m pode ser determinada como descrito nos passos abaixo:
Imagine-se que todas as fontes de corrente (I) são desligadas da rede e que uma
fonte de corrente ideal e unitária seja ligada entre os nós k e m, conforme está indicado
na Figura 1.11:

Figura 1.11: Determinação de .

Nesta situação, a diferença de tensão entre os nós k e m será dada por:


Ek – Em = Zkk + Zmm – 2 Zkm (1.58)
Sendo Zkk, Zmm e Zkm elementos da matriz Z conforme é indicado a seguir:

E=ZI (1.59)
A impedância equivalente é dada pelo quociente da queda de tensão entre
os nós k – m e a corrente aplicada. Como a corrente é unitária tem-se:

= Zkk + Zmm – 2 Zkm (1.60)

A matriz Z é complexa, simétrica, quadrada de dimensão n, onde n é o número


de barras do sistema sem contar a barra de referência e cheia.

35
1.10 EXEMPLOS
1.10.1 EXEMPLO 1.1:
Escrever as equações nodais da rede na forma matricial, ou seja, escrever I = YV
que corresponde ao diagrama unifilar da figura 1.12.

Figura 1.12: Diagrama unifilar do exemplo 1.1.

Sabendo-se que (todos os valores estão em pu):


Ea = 1,5 ∠ 0º; Eb = 1,5 ∠ –36,7º; Ec = 1,5 ∠ 0º
zg= j 1,15; z1= j 0,1; z13= j 0,25; z14= j 0,2; z24= j 0,2; z34= j 0,125; z23= j 0,4
A figura 1.13 mostra o diagrama unifilar de impedâncias do circuito da figura 1.12.

Figura 1.13: Diagrama unifilar de impedâncias do circuito da figura 1.12.

36
Análise de Sistemas de Potência

Solução:

De acordo com a regra de montagem da matriz YBARRA pode-se escrever:


Y11 = – j 0,8 – j 4,0 – j 5,0 = – j 9,8; Y22 = – j 0,8 – j 2,5 – j 5,0 = – j 8,3;
Y33 = – j 0,8 – j 4,0 – j 2,5 – j 8,0 = – j 15,3; Y44 = – j 5,0 – j 8,0 – j 5,0 = – j 18,0;
Y12 = Y21= 0,0; Y13 = Y31= j 4,0; Y14 = Y41= j 5,0;
Y23 = Y32 = j 2,5; Y24 = Y42= j 5,0; Y34 = Y43= j 8,0
O sistema de equações com a matriz admitância de barra fica então:

O cálculo das admintâncias é simples quando as resistências são desprezadas.


A diagonal principal é negativa e os elementos fora da diagonal principal são negativos.

Esta solução tanto pode ser encontrada através de softwares como o MATLAB
(MATrix LABoratory, software de alta performance utilizado para simular sistemas de
potência) como calculadoras científicas. Foi utilizado a calculadora HP 50 G para a
resolução do sistema acima.

1.10.2 EXEMPLO 1.2:


Um capacitor com reatância de 5 pu nas bases do sistema é conectado entre a
barra 4 e a referência do circuito da figura 1.12. Calcular a corrente que passa pelo
capacitor e a nova tensão da barra 4.
Solução:
A impedância do capacitor é zc = – j 5,0 pu.
Z44 é a impedância equivalente da rede vista da barra 4.
V4 é a tensão da barra 4 antes do capacitor ser colocado.

37
Z44 é obtido invertendo-se a matriz YBARRA. A matriz ZBARRA está mostrada logo
a seguir.

Logo Z44 = j 0,47 e V4, também calculado vale 1,4321 ∠ –11,97º.

– 78,03º

A nova tensão da barra 4 passa a ser: 0,3163 ∠ 78,03º x – j 5,0 = 1,582 ∠ – 11,97º.
Notar que a nova tensão na barra 4 aumentou de valor.

1.10.3 EXEMPLO 1.3:


Se uma corrente de – 0,3163 ∠ 78,03º pu é injetada na barra 4 do exemplo 1.2,
com todas as outras fontes mantidas, encontre as tensões nas barras 1, 2, 3 e 4.
Solução:
Considerando-se todas as fontes inoperantes, as tensões nodais somente devidas
a esta corrente injetada pode ser calculada a partir da matriz ZBARRA. Basta multiplicar
a matriz pelo vetor corrente, ou seja, basta multiplicar a coluna 4 da matriz ZBARRA pela
corrente – 0,3163 ∠ 78,03º. Efetuando-se esta operação vem:
V1 = Z14 x I4 = – 0,3163 ∠ 78,03º x j 0,4142 = 0,1309 ∠ – 11,97º
V2 = Z24 x I4 = – 0,3163 ∠ 78,03º x j 0,4126 = 0,1304 ∠ – 11,97º
V3 = Z34 x I4 = – 0,3163 ∠ 78,03º x j 0,4232 = 0,1337 ∠ – 11,97º
V4 = Z44 x I4 = – 0,3163 ∠ 78,03º x j 0,4733 = 0,1496 ∠ – 11,97º
Para se determinar as novas tensões nas barras pode-se utilizar a superposição,
adicionando-se as tensões das barras somente devido as fontes de corrente I1, I2 e I3,
com as tensões das barras devidas a fonte de corrente de – 0,3163 ∠ 78,03º.
V1 = 1,436 ∠ – 10,71º + 0,1309 ∠ – 11,97º = 1,567 ∠ – 10,81º pu
V2 = 1,427 ∠ – 14,24º + 0,1304 ∠ – 11,97º = 1,557 ∠ – 14,04º pu
V3 = 1,434 ∠ – 11,36º + 0,1337 ∠ – 11,97º = 1,568 ∠ – 11,41º pu
V4 = 1,432 ∠ – 11,97º + 0,1496 ∠ – 11,97º = 1,582 ∠ – 11,97º pu

38
Análise de Sistemas de Potência

39
FLUXO DE POTÊNCIA:
FORMULAÇÃO, MÉTODOS DE
SOLUÇÃO, AJUSTES E CONTROLE
2 FLUXO DE POTÊNCIA: FORMULAÇÃO, MÉTODOS DE SOLUÇÃO,
AJUSTES E CONTROLE
A principal função de um sistema de energia é a de fornecer as potências ativa
e reativa necessárias às diversas cargas a ele ligadas. Simultaneamente, a frequência
e as várias tensões de barra devem ser mantidas dentro de limites especificados,
apesar das variações que podem apresentar as demandas das cargas. Podemos dividir
o funcionamento global do sistema em regime permanente nas três subáreas: modelos
de sistema e análise do fluxo de carga; desenvolvimento de estratégia ótima de geração
e controle de sistemas.
A melhor maneira de se apresentar as características principais dos problemas
de funcionamento é analisar o sistema simples, de duas barras, mostrado na figura 2.1.

Figura 2.1: Exemplo de sistema com duas barras.


Cada barra está sendo alimentada por unidades geradoras que injetam as potências
SG1 e SG2, respectivamente, nas barras 1 e 2. As cargas são alimentadas a partir de
cada barra com SD1 e SD2. As 2 barras são interligadas por uma linha de transmissão
que possui uma impedância série Zser e duas admitâncias paralelas Ysh. As tensões
nas 2 barras são representadas por V1 e V2, respectivamente.
Na análise juntou-se as potências do gerador e da carga de uma barra numa
única, designada por potência de barra, para a barra em questão. Assim, para a barra
v, damos a potência o símbolo Sv, definindo-a como a diferença entre as potências do
gerador e da carga. Para o sistema de duas barras, tem-se que:

(2.1)

A potência da barra pode ser considerada como injetada na barra por uma fonte
de potência de barra. O sistema funcionaria da seguinte maneira: agindo sobre a
máquina motriz, o que seria feito por meio de 2 reguladores de turbina, conseguiríamos
um exato equilíbrio entre a potência ativa gerada e a demanda de potência ativa mais
as perdas ativas. Isso é possível mantendo constante a frequência de 60 Hz.
Agindo sobre a corrente de campo em cada rotor, e portanto, sobre a fem do
estator, consegue-se um perfeito equilíbrio entre a potência reativa gerada e a demanda
de potência reativa mais as perdas reativas. Isso é possível mantendo constante as
tensões de barra. É evidente que alguma potência reativa é gerada na linha e essa
quantidade certamente afeta o balanço. A função da linha de transmissão é a de fornecer

42
Análise de Sistemas de Potência

um caminho para que o excesso de potência em uma barra possa alimentar uma carga
na outra e/ou a de servir como ligação de emergência.

2.1 CLASSIFICAÇÃO DE BARRAS COM BASE NO TIPO DE


ESPECIFICAÇÃO
É possível classificar as barras em três categorias
▪▪ Barra tipo 1: para esse tipo de barra, conhece-se a priori PDi e QDi e especificamos
PGi e QGi. Com efeito, especifica-se as potências das barras, Pi e Qi;
A solução das equações do fluxo de carga fornecerá e di. Uma barra de carga
que, pela falta de equipamento de geração, seja caracterizada por PGi e QGi iguais a
zero cai, evidentemente, nessa categoria.
▪▪ Barra tipo 2: para esse tipo de barra, conhece-se previamente PDi e QDi e
especifica-se e PGi. Portanto, especificamos a potências de barras Pi;
A solução das equações do fluxo de carga fornecerá QGi (e, portanto, Qi) e di.
Essa é uma barra de controle de tensão, assim chamada porque sua tensão pode
ser controlada.
▪▪ Barra tipo 3: para esse tipo de barra, conhece-se PDi e QDi e especifica-se
e di, este último usualmente feito igual a zero;
A solução das equações do fluxo de carga fornecerá PGi e QGi (e, portanto, Pi e Qi).
Essa é a barra de referência, também chamada de barra oscilante (em inglês, swing bus).

2.2 MODELO DE SISTEMA – AS EQUAÇÕES ESTÁTICAS DO


FLUXO DE CARGA
Uma análise dos problemas associados com a manutenção do balanço entre
potências, tensões e frequência é fundamental para o entendimento das características
de funcionamento de um sistema como a da figura 2.1. Inicia-se por determinar um
modelo matemático apropriado para o presente exemplo de demonstração. Logicamente,
o sistema da figura 2.2 é um circuito elétrico e, portanto, usando as fórmulas conhecidas
dos circuitos, podemos construir um modelo. Por exemplo, considere as correntes que
entram e saem das barras. Para a barra 1 a corrente correspondente à potência
e à tensão dessa barra, deve ser igual à corrente que entra na linha. Essa última consiste
de 2 componentes, um deles V1Ysh, circulando pela admitância em paralelo e o outro
(V1 – V2) / Zser, circulando pela impedância em série do circuito equivalente da linha.

Figura 2.2: Exemplo de sistema com duas barras – circuito equivalente.

43
Assim, para o balanço de corrente na barra 1, temos:

(2.2)

e para a barra 2:

(2.3)

A admitância em paralelo é, para efeitos práticos, puramente capacitiva e tem-se que:

(2.4)

onde Xc é a reatância capacitiva da metade da linha.


A impedância em série pode ser escrita como:
Zser = R + jXL
Define-se um fator de perda:

(2.5)

e, como as perdas são sempre relativamente pequenas, tem-se em geral:


a <<1
Nessas condições, pode-se escrever:

(2.6)

As tensões de barra V1 e V2 são caracterizadas por módulo e fase, e podem ser


escritas:

(2.7)

Substituindo as equações (2.1), (2.4), (2.6) e (2.7) nas duas equações complexas
(2.2) e (2.3) e separando as partes reais e imaginárias, obtemos quatro equações reais
que são:

PG1 – PD1 – sen a + sen [a – (d1 – d2)] = 0

PG2 – PD2 – sen a + sen [a + (d1 – d2)] = 0


(2.8)
QG1 – QD1 + – cos a + cos [a – (d1 – d2)] = 0

QG2 – QD2 + – cos a + cos [a – (d1 – d2)] = 0

Estas equações são designadas por equações estáticas do fluxo de carga (EEFC,
no inglês adota-se a sigla SLFE – “Static Load Flow Equations”).

44
Análise de Sistemas de Potência

2.3 CARACTERÍSTICAS IMPORTANTES DAS EEFC


As equações são algébricas porque representam um modelo estático de sistema
ou um sistema funcionando em regime permanente. As equações são não lineares,
ou seja, existe a possibilidade de se deparar com grandes dificuldades na obtenção
de soluções analíticas, o que só pode ser resolvido com a ajuda de softwares ou
métodos específicos.
Em geral, na análise de circuitos as equações relacionam tensões e correntes. Estas
relacionam tensões e potências. Nas fórmulas não se encontra explicitamente a variável
frequência. É lógico que ela aparece na reatância XL = 2 π f L e Xc = 1/ 2 π f C. Supõe-se
regime permanente e frequência constante. Deve-se sempre lembrar que a frequência
está implícita. Hoje em dia, a constância da frequência nas redes é de ± 0,05 Hz.
O balanço de potência ativa visto anteriormente, pode ser demonstrado em termos
matemáticos, somando-se as duas primeiras equações (2.8):

PG1 + PG2 = PD1 + PD2 + cos (d1 - d2)] (2.9)

Esta equação diz que a potência ativa gerada é igual à soma da demanda de
potência ativa com as perdas ativas PL. Nota-se que o termo referente às perdas
desaparece para a = 0. Em geral ele é pequeno, da ordem de valores percentuais da
demanda total.
O balanço de potência reativa pode ser demonstrada de maneira análoga, agora
somando-se as duas últimas equações de (2.8):

QG1 + QG2 = QD1 + QD2 + cos (d1 - d2)] (2.10)

O terceiro termo representa as perdas reativas QL e o quarto termo a potência


reativa gerada na linha (como pode-se observar pelo sinal). Os termos relativos às
perdas são funções apenas das variáveis de tensão. Pode-se escrever:
PL = PL ( 1, 2)
(2.11)
QL = QL ( 1, 2)

Note que em todas as quatro equações (2.8) os ângulos d1 e d2 aparecem sob a


forma de diferença, d1 - d2.
Além dos parâmetros fixos de circuito, a, XL e XC, as equações (2.8) contém doze
variáveis (excluindo a frequência que está implícita). Deve-se então especificar oito
variáveis para que se possa deduzir as outras quatro.

2.3.1 CLASSIFICAÇÃO DAS VARIÁVEIS DO SISTEMA


É possível dividir-se as variáveis levando-se em consideração a relação causa-
efeito no sistema de potência nos seguintes grupos:
▪▪ Variáveis não controláveis ou de perturbação: as variáveis PD1, PD2, QD1,
QD2 estão completamente fora de controle, visto que elas são determinadas pelo
consumidor. Serão representadas pelos símbolos: p1, ..., p4. A última designação
deve-se ao fato de que suas imprevisíveis variações fazem com o sistema desvie-se
de suas condições nominais.

45
As variáveis de perturbação constituem os componentes de um vetor de perturbação
p, com quatro dimensões, definido como segue:

p= (2.12)

▪▪ Variáveis de estado e de controle: as 8 variáveis que sobraram , PG1,


PG2, QG1, QG2, podem, facilmente, ser agrupadas em duas categorias – variáveis
independentes e dependentes que, na teoria de controle, recebem os nomes de variáveis
de controle e de estado, respectivamente. Na primeira categoria serão incluídas aquelas
que são fisicamente usadas para manipular ou controlar as da outra categoria.
Logicamente, as saídas do gerador PG1, PG2, QG1, QG2 são as variáveis de controle.
Atuando sobre QG1, QG2, afetam-se fortemente os módulos das tensões .
Analogamente em PG1, PG2 afeta δ1, δ2.
Resumindo, define-se como variáveis de estado. Para localizar-se em
acordo com o que se usa na prática no que diz respeito aos símbolos, estas variáveis
serão representadas por x1, x2, x3 e x4. PG1, PG2, QG1 e QG2 são as variáveis de controle
representadas por u1, u2, u3, u4.
Introduz-se portanto o vetor de estado x e o vetor de controle u, definidos como segue:

(2.13)

2.4 SOLUÇÃO DAS EEFC


Tendo classificado as doze variáveis das equações (2.8), a solução dessas
equações pode ser realizada convenientemente nas seguintes etapas:
●● Etapa 1: Admitindo conhecida a demanda do consumidor, tem-se um
conhecimento prévio dos quatro parâmetros p;
●● Etapa 2: Formula-se uma hipótese sobre as quatro variáveis de controle; isto
é, especifica-se as potências geradas nas barras.
●● Etapa 3: As quatro variáveis restantes constituem então, as incógnitas. Com
exatamente quatro equações pode-se, em princípio, determiná-las sem grandes problemas.
Examinando o problema mais de perto, verifica-se que existem 2 obstáculos
básicos que nos impedem de seguir as etapas indicadas: não se pode, a priori, especificar
as quatro variáveis de geração, pois não se conhece as perdas PL e QL. De acordo
com as equações (2.9) e (2.10), a soma das variáveis de controle deve ser igual a soma
das demandas com as perdas. Essas, como mostram as equações (2.11), são funções
das variáveis de estado, ainda desconhecidas. Consequentemente, não se conhecem
as potências ativas e reativas totais geradas, isto é PG1 + PG2 e QG1 + QG2. Pode-se,
especificar duas destas potências deixando as outras duas como incógnitas. E finalmente,
nas EEFC nunca será permitido obter, individualmente os ângulos d1 e d2, pode-se
apenas obter sua diferença d1 - d2.

46
Análise de Sistemas de Potência

2.4.1 ESPECIFICAÇÕES MODIFICADAS


Pode-se contornar os problemas acima descritos. Como é sabido que d1 - d2 ao
invés de d1 e d2 deve ser tratado como incógnita, fixa-se d1 ou d2 num certo valor arbitrário.
Adota-se d1 = 0, portanto, a tensão na barra 1 como fasor de referência. Assim, reduz-se,
nas variáveis de estado, o número de incógnitas de quatro para três ( δ2).
Já havia sido mencionado que duas variáveis de controle, PG1 e PG2, eram a priori,
desconhecidas. Como resultado tem-se um total de cinco incógnitas com apenas quatro
equações. Uma vez que é sempre desejável ter o nível de tensão do sistema sob controle,
esta é uma ótima oportunidade para se começar. Especifica-se uma das duas tensões
ou reduzindo-se, simplesmente, o número de incógnitas, de cinco para quatro.
Neste caso, sempre será adotado , isto é, o módulo de tensão na barra de referência.
Em virtude do acima exposto, pode-se escrever o seguinte algoritmo como solução
das EEFC:
●● Etapa 1: Admita conhecidas, como antes, as variáveis de demanda;
●● Etapa 2: Especifique uma potência ativa e uma reativa, geradas, deixando as
outras duas sem especificações. Por exemplo, especifique PG2 e QG2, porém deixe PG1
e QG1 em aberto, uma vez que não se conhece as perdas. Faz-se d1 = 0.
●● Etapa 3: Especifique , isto é, faz-se = 1 pu.
Resolva as EEFC para as quatro incógnitas: , δ2, PG1 e QG1).
Este procedimento apresenta uma considerável desvantagem: ao se determinar
pode-se verificar que este valor é mais baixo ou mais alto do que o desejado. Agora
extrapola-se esta análise abordando um sistema com n barras.
Em termos dos três vetores x, u e p, pode-se evidentemente, escrever as quatro
equações (2.8) sob a forma de:
fi = (x, u, p) = 0 (para i = 1, 2, 3, 4) (2.14)
Introduzindo o vetor função:

(2.15)

Pode-se escrever as equações (2.8) numa forma vetorial muito compacta:


fi = (x, u, p) = 0 (2.16)
Esta é portanto a forma vetorial das EEFC.
No sistema exposto, a equação vetorial tem quatro dimensões, porém num sistema
real pode-se ter centenas de barras, geradores e linhas. Ao se estender esta análise
para um sistema com n barras, tem-se as seguintes variáveis:
▪▪ n módulos de tensão de barra ;
▪▪ n fases de tensão de barra δi;
▪▪ n potências ativas geradas PGi;
▪▪ n potências reativas geradas QGi;

47
▪▪ n demandas de potência ativa PDi;
▪▪ n demandas de potência reativa QDi.
Isto totaliza 6n variáveis (para o sistema de duas barras, tem-se que 6 x 2 = 12).
Como pode-se escrever uma equação de corrente complexa, do tipo das equações
(2.2) e (2.3), para cada barra, tem-se um total de 2n equações reais do tipo das equações
(2.8); isto é, a forma vetorial das EEFC terá uma dimensão 2n. Numa analogia direta
com as equações, (2.12) e (2.13) definem-se os seguintes vetores 2n-dimensionais:

(2.17)

(2.18)

(2.19)

2.4.2 RESTRIÇÕES PRÁTICAS DAS VARIÁVEIS DE ESTADO


A solução prática das EEFC só será possível se todas as 4n variáveis de estado
e de controle estiverem compreendidas dentro de certos limites.
As variáveis de estado devem satisfazer às relações de desigualdade:
(2.20)

Isso significa, simplesmente, que não se admite que o módulo de qualquer tensão
na barra caia fora de uma certa “faixa” tolerável. Essa faixa é, em geral, muito estreita,
por exemplo, de 5 a 10% em torno dos valores nominais.
Certas variáveis de estado i devem satisfazer à desigualdade:

(2.21)

Essa restrição especifica o ângulo de potência máximo para uma linha de transmissão
entre as barras i e j.

48
Análise de Sistemas de Potência

2.4.3 RESTRIÇÕES PRÁTICAS DAS VARIÁVEIS DE CONTROLE


Devido as limitações práticas das fontes de P e Q, as seguintes restrições devem
ser observadas em relação às variáveis de controle PGi e QGi
PGi min < PGi < PGi max
(2.22)
QGi min < QGi < QGi max
Se algumas barras em particular não possuírem fontes de P e/ou Q, então, para
elas tem-se, logicamente:
PGi = 0
e/ou
QGi = 0
As equações (2.9) e (2.10) retratam que a produção total de potência ativa e
reativa deve ser igual à demanda total mais as perdas. Porém, as equações nada dizem
sobre dividir a geração entre as fontes P e Q.

2.5 O BALANÇO DA POTÊNCIA ATIVA E SEUS EFEITOS SOBRE


A FREQUÊNCIA DO SISTEMA
Existem pelo menos três razões pelas quais deve-se manter as flutuações da
frequência de um sistema dentro de limites rigorosos. A primeira é que a maioria dos
tipos de motores de corrente alternada gira com velocidades diretamente relacionadas
com a frequência. A segunda é o aumento de dispositivos eletrônicos utilizados
atualmente como: smartphones, computadores, inversores e placas eletrônicas em
eletrodomésticos como geladeiras, máquinas de lavar, etc. Este fenômeno é conhecido
como internet das coisas. E, finalmente, o funcionamento global de um sistema de
potência pode ser mais efetivamente controlado se mantivermos o erro de frequência
dentro de limites rigorosos.
A primeira das razões acima não impõe, em particular, restrições muito severas
às flutuações de frequência. A maioria das cargas acionadas por motores de corrente
alternada, provavelmente, não é sensível a flutuações da ordem de 60 ± 2 Hz. As duas
outras razões são as mais importantes. Variações incomuns na frequência de um
sistema são uma indicação de que há algo errado com ele. Quando o sistema está
doente, os indicadores de frequência funcionam como termômetros clínicos. A diferença
é que em um corpo doente a temperatura sobe, enquanto a frequência de um sistema
com alguma falta, usualmente, cai. Nos sistemas de potência a constância da frequência
é normalmente mantida nos limites de ± 0,05 Hz.

2.5.1 MECANISMO CARGA - FREQUENCIA


A frequência está intimamente relacionada com o balanço de potência ativa na
rede inteira. Sob condições normais de funcionamento, os geradores do sistema giram
em sincronismo, e juntos, geram a potência que, a cada instante, está sendo consumida
por todas as cargas, mais as perdas ativas de transmissão. Estas consistem em perdas
ôhmicas nos vários componentes da transmissão, em perdas nas linhas, e em perdas
nos núcleos, nos transformadores e geradores. Deve-se lembrar que a energia está
sendo transmitida quase a velocidade da luz, e, uma vez que ela não é armazenada

49
em nenhuma parte do sistema, conclui-se que a taxa de produção de energia deve ser
igual à taxa de consumo (mais perdas).
Deve-se ressaltar que o funcionamento sincronizado dos geradores representa
um estado estável do sistema. Com isto conclui-se que, uma vez que um gerador tenha
sido sincronizado numa rede, aparecem forças eletromecânicas no interior da máquina,
que tendem a mantê-la girando na mesma velocidade que o resto da rede. Com a
velocidade do gerador amarrada à do restante do sistema, pode-se controlar a geração
de potência ativa, controlando o conjugado aplicado ao gerador, pela máquina motriz.
Abrindo a válvula de vapor e, portanto, aumentando a pressão do vapor nas lâminas
da turbina, ou, no caso de uma turbina hidráulica, abrindo as entradas de água, aplica-
se um conjugado maior ao gerador, tendendo, portanto, a acelerá-lo. Contudo, sua
velocidade está presa a do resto do sistema e o que ocorre é que o rotor avança seu
ângulo de rotação de uns poucos graus. Isso resulta num aumento na corrente e na
potência fornecidas e, ao mesmo tempo, a corrente cria um conjugado de desaceleração
no interior da máquina, que é exatamente oposto ao aumento do conjugado de aceleração.
Como a carga do sistema pode ser prevista apenas dentro de certos limites, suas
flutuações são inteiramente aleatórias, sendo realmente impossível conseguir um
perfeito equilíbrio instantâneo entre geração e demanda, o que faz com que sempre
haja um pequeno excesso ou deficiência na geração, e esse constante desiquilíbrio
causará flutuações de frequência.
Para entender esse fato, observe-se o que aconteceria se um sistema estivesse
funcionando a 60,00 Hz, com perfeito equilíbrio de potência e, subitamente, experimentasse
uma pequena diminuição na carga. A regulagem das válvulas dos equipamentos de
acionamento dos geradores permanece inalterada (uma vez que elas ignoram a mudança
na carga), o que significa que os conjugados de acionamento não variam. A diminuição
na carga resulta num decréscimo da corrente que seria distribuída por todos os geradores,
acarretando em uma ligeira diminuição dos conjugados eletromecânicos de todas as
máquinas. Todas elas experimentarão, portanto, um pequeno aumento no conjugado
de acionamento, resultando num aumento na velocidade (e na frequência).
A taxa segundo a qual a velocidade (e a frequência) aumentou, depende do
momento de inércia total do equipamento girante. Todos os milhares de motores
que, nesse instante, estão sendo alimentados pela rede, também sofrem o aumento
da frequência; suas velocidades e seus conjugados crescem e eles retiram uma
maior potência da rede. O aumento de carga resultante logo equilibrará a diminuição
que iniciou essa longa cadeia de eventos, e então a frequência elevar-se-á, atingindo
um novo valor. No caso real, a regulagem dos equipamentos de acionamento dos
geradores não permanece fixa em face das variações da frequência, ela é usada
no sensor de controle.
Um análogo mecânico: Considera-se uma composição ferroviária de carga
formada por diversas máquinas e vários vagões de carga. Deseja-se manter a velocidade
do trem, automaticamente controlada, em 60 ± 0,05 km/h, apesar das diversas rampas
existentes ao longo do percurso. A maneira óbvia de realizar essa tarefa seria medir a
velocidade com um sensor, suficientemente preciso e fazer com que o sinal do sensor,
amplificado, comandasse o aumento ou a redução da potência fornecida, sempre que
a velocidade do trem saísse da referência. Esse é um exemplo clássico do problema
de controle.

50
Análise de Sistemas de Potência

Com o controle, surge o problema da estratégia de controle: no caso citado,


deve-se perguntar como o sinal de erro da velocidade deve fazer variar a potência da
máquina. O sinal pode comandar uma variação proporcional ao erro da velocidade
(controle proporcional), ou fazer com que a potência aumente antes de uma variação
real da velocidade, usando um controle derivado. Há uma outra questão importante:
pode-se comandar as variações de potência para todos os motores, ou deixar alguns
constantes e controlar a regulagem dos demais.

2.5.2 O BALANÇO DA POTÊNCIA REATIVA E SEUS EFEITOS


SOBRE A TENSÃO DO SISTEMA
Assim como a constância da frequência do sistema é a melhor garantia de que
o balanço da potência ativa está sendo mantido, também um perfil constante de tensão
de barra garante que o equilíbrio está sendo mantido, entre a potência reativa produzida
e consumida. Sempre que o módulo de uma dada tensão de barra sofrer variações,
isso significará que o balanço de Q não está sendo mantido na barra em questão.
As seguintes hipóteses simplificadoras serão consideradas para este cálculo:
1. A tensão de barra V1 é mantida com módulo constante, por meio do controle
de campo de G1. Escolhe-se V1 como tensão de referência.
2. A impedância da linha de transmissão é puramente indutiva, isto é:
Z=jX (2.23)
1. A potência da linha é igual a P + j Q. Uma vez que desprezou-se a resistência
da linha, isso não implica em aproximação, no que diz respeito a P. Todavia, devido às
perdas reativas na reatância da linha, a potência reativa é um pouco maior no terminal
correspondente ao gerador.
Devido a queda de tensão ao longo da linha, tem-se a seguinte relação entre tensões:
V2 = V1 – I Z (2.24)
A corrente de linha I satisfaz à relação
V1 I* ≈ P + j Q (2.25)
A última passagem decorre da escolha de V1 como fasor de referência, isto é o
ângulo de V1 é igual a zero. Da equação (2.25) tem-se, portanto:

(2.26)

Uma variação da potência ativa P afeta o fasor queda de tensão que é perpendicular
a V1. Portanto, não ocorrerá nenhuma variação apreciável no módulo de V2.
Uma variação da potência reativa Q afeta o fasor queda de tensão que está em fase
com V1. A variação do módulo de V2, é por consequência, essencialmente proporcional a
Q. Para manter-se constante, o módulo de , deve-se fazer com que as demandas
variáveis de Q sejam compensadas localmente na barra 2, de modo que elas não necessitem
ser transportadas pela linha, com os fortes efeitos que resultam sobre a tensão.
A geração local de Q pode ser conseguida por capacitores em paralelo e/ou
capacitores síncronos. As cargas típicas são indutivas. Com o aumento da carga ativa,

51
segue-se um aumento da carga reativa. Existe, portanto, num sistema em operação
normal, a tendência da queda das tensões durante os períodos de pico de carga.
Efeitos opostos ocorrem durante os períodos em que a carga é baixa, nas madrugadas.
Devido a sempre presente capacitância em paralelo nas linhas, particularmente, nos cabos,
pode-se realmente ter em um excesso de potência reativa. Isso significa que o fluxo de
Q, muda de sentido, o mesmo ocorrendo com o fasor XQ/V1, resultando na transformação
da queda de tensão em um aumento de tensão. Pode ser necessário, durante os períodos
de carga baixa, ligar elementos consumidores de Q, isto é, reatores em paralelo, a certos
pontos da rede, para evitar o crescimento exagerado da tensão.
Deve-se observar que não existe necessidade prática de uma rigidez excessiva
quanto às exigências de constância de tensão, devido ao fato de praticamente todos
os equipamentos usados num sistema de potência serem projetados para funcionar
num dado nível de tensão, a tensão nominal ou tensão de placa. Se a tensão do sistema
afastar-se desse valor, o desempenho desses equipamentos, bem como sua expectativa
de vida diminuem. Por exemplo, o conjugado de um motor de indução é proporcional
ao quadrado da tensão aplicada, o fluxo luminoso de uma lâmpada varia fortemente
com a tensão.
São, portanto, fortes os motivos que podem ser considerados para controlar o
nível de tensão num sistema de potência. Entretanto, não há necessidade de controlá-
lo, mantendo-o entre estreitos limites, como no caso da frequência. Existem padrões
que fixam as variações toleráveis da tensão da rede, em valores relativamente amplos.
Na maioria das situações práticas, tolera-se um perfil maior de tensão no sistema de
transmissão durante as horas de baixa carga, do que nas horas de pico. Mudando a
relação de transformação nos transformadores mais importantes, pode-se compensar
esse perfil variável da tensão primária e manter a tensão secundária constante, nos
níveis do consumidor.

2.6 FLUXO DE POTÊNCIA NÃO LINEAR: ALGORITMOS BÁSICOS


Já foi apresentada uma formulação genérica sobre fluxo de carga, incluindo-se
a dedução das equações básicas do problema, a descrição do modo dos principais
componentes da rede de transmissão e a definição dos tipos mais comuns de barras
(PQ, PV e Vq). Também foi mencionado que, além das equações básicas, existe um
conjunto adicional de inequações/equações que representam as restrições de operação
da rede e a atuação de dispositivos de controle, que também devem ser obedecidas
pela solução do problema. Este problema será retomado em sua forma mais geral,
conforme a formulação não-linear e serão discutidos os métodos para sua solução
como o método de Newton e o método desacoplado.

2.6.1 FORMULAÇÃO DO PROBLEMA BÁSICO


As equações básicas do fluxo de carga que foram deduzidas em (1.57) pela
aplicação das Leis de Kirchhoff, resultam em:

(2.27)

(2.28)

52
Análise de Sistemas de Potência

Para k = 1; NB; sendo NB o número de barras da rede. Os métodos computacionais


para o fluxo de cálculo em geral são constituídos de duas partes: a primeira, também
chamada de algoritmo básico, trata da resolução por métodos iterativos de um sistema
de equações elétricas do tipo de (2.27) e (2.28); a outra parte do processo de resolução
do problema considera a atuação dos dispositivos de controle e da representação dos
limites de operação do sistema. As duas partes do problema podem ser resolvidas
alternadamente, intercalando-se a solução das equações básicas com a representação
dos controles e limites de operação. Outra possibilidade consiste em alterarem-se as
equações (2.27) e (2.28) para incluir a representação dos dispositivos de controle,
nesse caso as duas partes do problema são resolvidas simultaneamente.
Considere-se inicialmente um problema no qual são dados Pk e Qk para as barras
PQ, Pk e Vk para as barras PV; e Vk e q k para as barras Vq (referência angular); e pede-
se calcular Vk e q k para as barras PQ, q k e Qk para as barras PV; e Pk e Qk na barra de
referência. Uma vez resolvido este problema, será conhecido o estado (Vk, qk) para
todas as barras da rede (k = 1,NB), o que torna possível o cálculo de outras variáveis
de interesse, como, por exemplo, os fluxos de potência nas linhas de transmissão,
transformadores. Sejam NPQ e NPV, respectivamente, o número de barras PQ e PV da
rede (note-se que, inicialmente, será considerada a existência de apenas uma barra Vq
). O problema formulado anteriormente pode ser decomposto em dois subsistemas de
equações algébricas conforme indicado a seguir:
Subsistema 1 (dimensão: 2NPQ + NPV)
Neste subproblema são dados Pk e Qk para as barras PQ e Pk e Vk nas barras
PV; pretende-se calcular Vk e q k nas barras PQ, e q k nas barras PV. Ou seja, trata-se
de um sistema de 2 NPQ + NPV equações algébricas não-lineares com o mesmo
número de incógnitas:
(2.29)
(2.30)

Subsistema 2 (dimensão: NPV + 2)


Após resolvido o Subsistema 1 e, portanto, já sendo conhecidos Vk e q k para
todas as barras, deseja-se calcular Pk e Qk na barra de referência, e Qk nas barras PV.
Trata-se de um sistema com NPV + 2 equações algébricas não-lineares com o mesmo
número de incógnitas, no qual todas as incógnitas aparecem de forma explícita, o que
torna trivial o processo de resolução. Note-se que o mesmo não ocorre com o Subsistema
1, no qual as incógnitas são implícitas, o que exige um processo iterativo de resolução.
(2.31)
(2.32)

No processo de resolução apresentado anteriormente não foram consideradas


as restrições de operação e a atuação de dispositivos de controle que correspondem
a um conjunto adicional de inequações/equações. Um exemplo dessas restrições de
operação são os limites (máximo e mínimo) na geração de potência reativa das barras
PV; se durante o processo iterativo um desses limites for ultrapassado, Qk será fixado
no valor extremo correspondente e a barra PV transformar-se-á em PQ; isto significa

53
que a magnitude da tensão da barra PV não pode ser mantida no valor especificado;
nesse caso, faz-se e a equação correspondente do Subsistema 2 passa
para o Subsistema 1; eventualmente, em uma iteração seguinte, a barra poderá voltar
a ser do tipo PV.
As incógnitas do Subsistema 1 podem ser agrupadas no vetor x dado a seguir:

(2.33)

em que q é o vetor dos ângulos das tensões das barras PQ e PV, e V é o vetor das
magnitudes das tensões das barras PQ. As expressões (2.29) e (2.30), que formam o
Subsistema 1, podem ser reescritas do seguinte modo:
(2.34)
(2.35)

As funções DPk e DQk podem ser colocadas na forma vetorial


DP = Pesp – P (V, q ) (2.36)
DQ = Qesp – Q (V, q ) (2.37)
Em que P é o vetor das injeções de potência ativa nas barras PQ e PV, e Q, o
das injeções de potência reativa nas barras PQ.
Seja g(x) a função vetorial dada por

(2.38)

Por meio dessa função, o Subsistema 1 dado pelas expressões (2.34) e (2.35),
pode ser colocado na forma:
g(x) = 0 (2.39)
Este sistema de equações algébricas não-lineares pode ser resolvido por um
número considerável de métodos, sendo que os mais eficientes são os métodos de
Newton e o dasacoplado rápido.

2.7 FLUXO DE POTÊNCIA NÃO LINEAR


Definindo como N o número de barras (nós elétricos) do sistema, as equações
gerais para a injeção líquida de potência, já referidas anteriormente (1.57), são:
(2.40)
(2.41)

Para k = 1, ..., N, K é o conjunto das barras vizinhas à barra-k, inclusive k. Para


cada barra, temos quatro grandezas: Pk ,Qk, Vk, e q k. Como tem-se N barras, tem-se
4N variáveis. Tem-se portanto, 2N equações e 4N variáveis. Dessas variáveis, algumas
são conhecidas (como, por exemplo, potência ativa e reativa em uma barra, ou a tensão
desejada em uma outra na qual há controle de tensão). Uma barra em especial terá
seu ângulo q especificado. Se isso não ocorrer, o sistema será indeterminado.

54
Análise de Sistemas de Potência

Utilizando-se as definições de barras, é possível fazer com que em cada barra


duas grandezas sejam conhecidas e duas sejam incógnitas. Através dessas definições,
tem-se os tipos das barras já definidos anteriormente: tipo Vq, PV e PQ. Pelo tipo de
barra conhecemos: V e q para as do tipo Vq, P e V para as do tipo PV e P e Q para as
do tipo PQ. As incógnitas são, portanto P e Q para as barras do tipo Vq, Q e q para as
barras do tipo PV e V e q para as barras do tipo PQ.
Dessa forma, obtém-se um sistema com 2N equações a 2N incógnitas. O sistema
de equações (2.41) pode ainda ser alterado para retirar as equações referentes à(s)
barra(s) Vq, pois as incógnitas P e Q para essas barras somente aparecem no lado
esquerdo das equações, podendo ser obtidas apenas com um cálculo se as demais
incógnitas forem conhecidas.
Assim, a dimensão do sistema de equações não-lineares a ser resolvido diminui
para 2N – 2NVq , onde NVq é o número de barras Vq (normalmente existe apenas uma
barra Vq no sistema). Porém, existem casos especiais em que são necessárias mais
de uma barra Vq.
Em barras do tipo PV, tem-se uma situação semelhante, pois a potência reativa
dessas barras (que são incógnitas) aparecem também somente do lado esquerdo,
diminuindo a dimensão para 2N – 2NVq – 2NPV. Essas barras, contudo, são especiais.
Existem limites para a potência reativa dessas barras (assim como para a potência
reativa da barra Vq). Esses limites devem ser respeitados na solução.

2.7.1 RESOLUÇÃO DE SISTEMAS ALGÉBRICOS PELO MÉTODO


DE NEWTON
Considere-se inicialmente um sistema unidimensional do tipo:
g(x) = 0 (2.42)
Em que g(x) e x são escalares. Pretende-se determinar o valor de x para o qual
a função g(x) se anula. Em termos geométricos, como mostra a figura, a solução da
equação (2.42) corresponde ao ponto em que a curva corta o eixo x. A resolução desse
problema pelo método de Newton segue os seguintes passos:

Figura 2.3: Método de Newton.

55
a) Fazer n = 0 e escolher uma solução inicial x = x(v) = x(0);
b) Calcular o valor da função g(x) no ponto x = xv;
c) Comparar o valor calculado g(xv) com a tolerância especificada e; se ,
então x = xv será a solução procurada dentro da faixa de tolerância ± e; se ,o
algoritmo deverá prosseguir;
d) Linearizar (conforme a figura 2.3) a função g(x) em torno do ponto (xn; g(xn))
por intermédio da série de Taylor:

g(xv + Dxv) ≈ g(xv) + g’(xv)Dxv (2.43)

Sendo g’(x) = dg/dx. Este passo se resume, de fato, ao cálculo da derivada de


g’(xn)
e) Resolver o problema linearizado, ou seja, encontrar Dx tal que:

g(xv)+ g’(xv) Dxv = 0 (2.44)

significa que a nova estimativa de x passa a ser:


xv+1 = xv + Dxv (2.45)

Sendo:
Dxv = - g(xv) / g’(xv) (2.46)
f) Fazer n + 1 → n e voltar para o passo b).
Uma variante do método de Newton é obtida considerando-se a derivada constante,
isto é, no passo d) do algoritmo faz-se g’(xv) = g’(x0). Nesta versão o número de iterações,
para uma dada tolerância de convergência, em geral é maior que no método original,
mas cada uma das iterações se torna mais rápida pois a derivada não precisa ser
recalculada a cada passo.
Considere agora a resolução do seguinte sistema n-dimensional:
g(x) = 0 (2.47)
Sendo g(x) uma função vetorial (n x 1) e x o vetor das incógnitas (n x 1), ou seja:

g(x) = [g1(x), g2(x), ... , gn(x)]t (2.48)

x = [x1, x2, ..., xn ]t (2.49)

A resolução da equação (2.47) segue, basicamente, os mesmos passos do


algoritmo apresentado anteriormente para o caso unidimensional. A principal diferença
está no passo d), no qual, agora, aparece a matriz jacobiana. A linearização da função
vetorial g(x) para x = xv é dada pelos dois primeiros termos da série de Taylor:
g(xv + Dxv) ≈ g(xv) + J(xv) Dxv (2.50)
sendo a matriz jacobiana J dada por:

56
Análise de Sistemas de Potência

(2.51)

O vetor de correção Dx é calculado impondo-se que n


g(xv)+ J(xv) Dxv = 0 (2.52)
que é a maneira linearizada de se resolver o problema g(xv + Dx). No caso particular
em que, por exemplo, n = 2, a equação (2.47) assume a forma:

(2.53)

O algoritmo para resolução do sistema de equações g(x) = 0 pelo método de


Newton é:
a) Fazer n = 0 e escolher uma solução inicial x = x(v) = x(0);
b) Calcular g(xv);
c) Testar convergência: se para i = 1, n, o processo convergiu para
solução xv, caso contrário, passar para d);
d) Calcular matriz jacobiana J(xv);
e) Determinar nova solução x(v+1)
x(v+1)= xv + Dxv (2.54)
Dxv = – [J(xv)]-1 g(xv) (2.55)
Fazer n + 1 → n e voltar para o passo b).

2.7.2 FLUXO DE CARGA PELO MÉTODO DE NEWTON


Será aplicado o método de Newton para a resolução do Subsistema 1 (g(x, y) =
0). O ponto central do processo de resolução consiste em se determinar o vetor de
correção Dx, o que exige a resolução do sistema linear dado em (2.52), reescrito a seguir:
g(xv) = – J(xv) Dxv (2.56)
No caso em que o sistema de equações a ser resolvido é o Subsistema 1 tem-se:

g(x) = (2.57)

57
Dxn = (2.58)

J(xn) =
(2.59)

NPQ + NPV NPQ

Considerando-se as expressões dos vetores DP e DQ dadas em e (2.34) e (2.35),


e lembrando de que Pesp e Qesp são constantes, a matriz jacobiana (2.59) pode ser
reescrita da seguinte maneira:

J(xn) = (2.60)

As submatrizes que compõem a matriz jacobiana J, dada em (2.60), são geralmente


representadas por:

H= N=
(2.61)
M= L=

Utilizando-se as expressões (2.60) e (2.61), a Equação (2.56) pode, finalmente,


ser colocada na forma:

= (2.62)

As componentes das submatrizes jacobianas H, N, M e L são dadas por:

H (2.63)

N (2.64)

M (2.65)

L (2.66)

58
Análise de Sistemas de Potência

Os elementos Hkk, Nkk, Mkk e Lkk podem ser colocados em função das injeções
de potência ativa e reativa na barra k, conforme pode ser deduzido das expressões
(2.63) a (2.66).
(2.67)
(2.68)
(2.69)
(2.70)

A partir das expressões (2.63) a (2.66), pode-se concluir que, se Ykm = Gkm + j
Bkm for nulo, então os elementos Hkm, Nkm, Mkm e Lkm, também serão nulos. Isto implica
que as matrizes H, M, N e L tem as mesmas características de esparsidade que a
matriz Y. Logo, o sistema de equações a ser resolvido é esparso. As submatrizes H,
M, N e L têm elementos não-nulos apenas nas posições correspondentes às ligações
entre barras, além das diagonais (as submatrizes têm estrutura semelhante à da matriz
de admitância nodal). Dada a dimensão do sistema e as características dessas matrizes,
o sistema é resolvido via fatoração triangular, com esquemas espaciais para explorar
a esparsidade das matrizes.
O método de Newton aplicado à resolução do Subsistema 1 é descrito a seguir:
a) Fazer n = 0 e escolher os valores iniciais dos ângulos das tensões das barras
PQ e PV (q = q º) e as magnitudes das tensões das barras PQ (V = Vº);
b) Calcular Pk (Vv, q v) para as barras PQ e PV e Qk (Vv, qv) para as barras PQ,
e determinar os resíduos ;
c) Testar convergência: se Max e Max o processo iterativo
convergiu para a solução (Vv, q v); caso contrário passar para d;
d) Calcular a matriz jacobiana

(2.71)

Determinar a nova solução (Vv+1, q v+1):

(2.72)

(2.73)

Sendo Dq v e DVv determinados resolvendo-se o sistema linear

(2.74)

Fazer n + 1 → n e voltar para o passo b).

59
2.7.2.1 MÉTODO DESACOPLADO RÁPIDO
Considere a equação

(2.75)

para a condição de flat-start (todas as magnitudes de tensão iguais a um pu e todos os


ângulos iguais a zero). Mostra-se que o sistema de equações (2.75) pode ser reescrito como:

(2.76)

Onde Leq = L – MH-1N e DQeq = DQ – MH-1DQ. Pode-se dividir essa equação em


HDq + NDV = DP (2.77)
e
Leq DV = DQeq (2.78)
Desprezando a submatriz N, podemos obter a correção Dq e também os novos
ângulos q novo. O desajustamento da matriz DQeq pode ser resolvido e aproximado por:
≈DQeq(V, q novo) = Q esp – Q(V, q novo) (2.79)
Logo, as tensões são obtidas de:
Leq ≈ DV= DQ esp ≈ DQ (V, q novo) (2.80)
Mostra-se, ainda, que não é necessário o cálculo de ângulos exatos (considerar
a matriz N). Mias, a matriz H calculada para flat-start é a parte imaginária da matriz
admitância nodal, se não forem considerados os elementos shunt. A matriz Leq, no caso
de sistemas radiais e de sistemas com relação reatância / resistência uniforme pode
ser obtida simplesmente calculando-se a matriz original L, desprezando-se as resistências
das linhas de transmissão. Essas matrizes são chamadas de B’ e B” e independem
das tensões. Ou seja, têm que ser montadas e fatoradas apenas uma vez se o conjunto
de equações não for alterado. A regra de formação dessas matrizes é:

(2.81)

(2.82)
=–

Onde Ωk já definido anteriormente, é o conjunto das barras vizinhas à barra k,


Bkm é a parte imaginária do elemento km da matriz admitância nodal, xkm é a reatância
do ramo k – m e, ainda, é a soma de todas as admitâncias shunts que ligam a
barra k à terra. A seguir será dado o algoritmo completo do método desacoplado rápido.

60
Análise de Sistemas de Potência

Nota-se que uma iteração completa do método de Newton passou a ser resolvida em
duas meias iterações. Essas são chamadas de 1/2 iteração Pq e 1/2 iteração QV.

(2.83)

O esquema geral do processo iterativo de obtenção da solução é:


I. Escolher valores iniciais para V e q;
II. Calcular erros (DP e DQ). Testar convergência. Se convergiu vai para vi;
III. Calcular correção e atualizar ângulos (Dq);
IV. Calcular erros (DP e DQ). Testar convergência. Se não convergiu voltar para ii;
V. Calcular correção e atualizar tensões ((DV);
VI. Calcular demais grandezas do sistema.
VII. Fim
Deve ser considerada a hipótese de não-convergência. Para isso, ou testam-se
valores das tensões (divergência) ou limita-se o número máximo de iterações.

2.8 EXEMPLOS
2.8.1 EXEMPLO 2.1:
Considere-se o sistema de duas barras representado na figura 2.2. Os dados
estão na tabela 2.1. Nesse exemplo, o problema se resume a determinação do ângulo
q 2, pois V1, q 1, e V2 são dados.
Barra Tipo P Q V q
1 Vq - - 1,0 0
2 PV -0,4 - 1,0 -

Linha r x bsh
1-2 0,05 0,1 0,02
Tabela 2.1: Dados da rede de 2 barras. Tolerância: 0,001 pu em DP e DQ.

A impedância série e a admitância série da linha 1-2, são, respectivamente


z12 = r12 + j x12 = 0,05 + j 0,1
y12 = g12 + j b12 = (z12 )-1 = 4 - j 8
A admitância shunt da linha é:

A matriz admitância nodal é:

61
Sendo as matrizes G e B dadas, respectivamente por:

A expressão de potência ativa na barra 2 é:

O sistema a ser resolvido é:

A partir dos dados, tem-se = -0,40; V1 = = 1,0; V2 = = 1,0; q21 =


q2 - q1 = q2; G21 = -4; B21 = 8; G22 = 4. Substituindo-se esses valores na equação de
P2, obtém-se:
P2 = 4 (1 – cos q2) + 8 sen q2
Nessa equação, a incógnita q 2 aparece de forma implícita, enquanto o valor
conhecido P2 aparece de forma explícita. A obtenção de q 2 pode ser feita através do
método de Newton, por exemplo.

2.8.2 EXEMPLO 2.2:


No exemplo estudado anteriormente (figura 2.2), as tensões das duas barras são
especificadas: a barra 1 é do tipo Vq e a barra 2, do tipo PV. Por isso, o Subsistema 1
é formado por uma única equação (DP2 = 0), que é resolvida para se determinar a
incógnita q2. Considere-se agora a mesma rede com os dados mostrados na tabela
2.2. Uma das alterações consistiu em substituir a barra PV por uma barra PQ. Neste
novo exemplo, o Subsistema 1 passa a ter duas equações (DP2 = 0 e DQ2 = 0) duas
incógnitas (q2, V2).
Barra Tipo P Q V q
1 Vq - - 1,0 0,0
2 PQ -0,40 0,07 - -

Linha r x
1-2 0,05 0,1 0,02
Tabela 2.2: Dados da rede de 2 barras. Tolerância: 0,001 pu em DP e DQ.

Os cálculos efetuados na construção dessa tabela estão detalhados a seguir. As


matrizes G e B são as mesmas já calculadas anteriormente, ou seja,

As expressões das potências ativa e reativa da barra 2 são:


P2 = G22 + V1 V2 (G21 cos q21 + B21 sen q21),
Q2 = B22 + V1 V2 (G21 sen q21 - B21 cos q21)
O Subsistema 1 é formado pelas equações:
DP2 = – P2 = 0
DQ2 = – Q2 = 0

62
Análise de Sistemas de Potência

A partir dos dados, têm-se:


= - 0,40,
= 0,07,
V1 = = 1,0,
q21 = q2 - q1 = q2,
G21 = - 4,
B21 =8
G22 = 4,
B21 = - 7,98.
Substituindo-se esses valores nas expressões de P2 e Q2, obtêm-se:
P2 = 4V2 (V2 - cos q2 ) + 8V2 sen q2
Q2 = 7,98 - 4V2 sen q28V2 cos q2
Aplicando-se o método de Newton, é possível determinar de forma iterativa a
magnitude e o ângulo da tensão da barra 2 (respectivamente, q2 e V2):
1ª Iteração
a)

b)

c) e

o processo iterativo continua:


d)
J( , )=

=- ( )2 B22 = 8

= =4

=- ( )2 G22 = 4

= = 7,96

63
e)
=

= =

= = 0,0000 0,0445 = 0,0445


= = 1,0000 0,0110 = 0,9890

f) n = 0 + 1 = 1

2ª Iteração

b) P2 ( , )=4 ( cos )+8 sen = 0,3915

Q2 ( , ) = 0,9415 ( )2 0,1923( sen )

0,9615 cos = 0,0768

D = 0,0085 D = 0,0068

c) e ;

o processo iterativo continua:

d)
J( , )=

=- ( )2 B22 = 7,7279

= = 3,5599

=- ( )2 G22 = 4,3037

= = 7,9695

64
Análise de Sistemas de Potência

e)
=

= =

= = 0,0445 0,0006 = 0,0450

= = 0,9890 0,0012 = 0,9878

f) n = 1 + 1 = 2

3ª Iteração

b) P2 ( , )=4 ( cos )+8 sen = 0,39999

Q2 ( , ) = 7,98 ( )2 [4 sen ) 8 cos = 0,070009


D = 10-5 D = 10-5

c) e ; e;

A terceira iteração não precisa ser efetuada.


Uma síntese do processo iterativo resultante da aplicação do método de Newton
é dada na tabela 2.3.

Variáveis
Iteração n

0 0 1 -0,4000 0,090 -0,0445 -0,0110

1 -0,0445 0,9890 -0,0085 -0,0068 -0,0006 -0,0012

2 -0,0450 0,9878 -10-5 -10-5 - -

Tabela 2.3: Síntese do processo iterativo – Método de Newton.

Com a tensão na barra 2 obtida pode-se calcular a potência ativa e reativa na


barra 1, obtendo-se P1 = 0,4086 e Q1 = -0,0922.

65
2.8.3 EXEMPLO 2.3:
Considere novamente a resolução do problema formulado na figura 2.2 e tabela
2.2. Esse problema que já foi resolvido anteriormente pelo método de Newton será
estudado a seguir utilizando-se o método desacoplado rápido. As matrizes B’ e B” são
unidimensionais e dadas por:

Nos passos abaixo, p é o contador de passos de 1/2 iterações P - q e q o de 1/2


iterações Q – V.

1ª Iteração Pq
I.
II.


Teste de convergência

ir para o bloco iii

III.
= ∆ ; 0,40 = 8 ∆ ; ∆ = 0,05

= +∆ =0 0,05 = 0,05

p=0+1=1

1ª Iteração QV

IV. Q2 ( ) = 7,98 ( )2 4 sen 8 cos = 0,1899


P2 ( )=4 ( cos ) 8 sen = 0,3948
∆Q2 ( ) = 0,1199
∆P2 ( ) = 0,0052

Teste de convergência
ir para o bloco v

66
Análise de Sistemas de Potência

ir para o bloco v

V.
= B”∆ ; 0,1199 = 9,96 ∆ ; ∆ = 0,0120

= +∆ = 1,0000 0,0120 = 0,9880

q=0+1=1
Voltar ao bloco ii

2ª Iteração Pq

II. P2 ( )=4 ( cos )+8 sen = 0,4377


∆P2 ( ) = 0,0377 ; ir para o bloco iii

III.
= B’ ∆ ; 0,0377 = 8 ∆ ; ∆ = 0,0047

= +∆ = 0,05 0,0047= 0,04529

p=1+1=2

2ª Iteração QV

IV. Q2 ( ) = 7,98 ( )2 4 sen 8 cos = 0,0114

∆Q2 ( ) = 0,0114

ir para o bloco v

V.
= 0,00235 B”∆ ; 0,00235 = 9,96 ∆ ;∆ = 0,00024

= +∆ = 0,9880 0,00024 = 0,9877

q=1+1=2
Voltar ao bloco ii

3ª Iteração Pq

II. P2 ( )=4 ( cos )+8 sen = 0,40222


∆P2 ( ) = 0,0022; ir para o bloco iv

p=2+1=3

67
3ª Iteração QV

III. Q2 ( ) = 7,98 ( )2 4 sen 8 cos = 0,06928


∆Q2 ( ) = 0,00072
; o subproblema QV convergiu e esta iteração não
precisa ser efetuada; ir para o bloco ii.

4ª Iteração Pq

II. P2 ( )=4 ( cos )+8 sen = 0,40008


∆P2 ( )= 0,00008
; ir para o bloco vii.

III. A solução obtida é q2 = = 0,0450 e V2 = = 0,9877.

Uma síntese do processo iterativo resultante da aplicação do método desacoplado


rápido é dada na tabela 2.4.

Variáveis
Iteração

p=q=0 0,000 1,000 -0,4000 -0,090 -0,05 -0,0120

p=q=1 -0,050 0,9880 0,03766 -0,0227 -0,0047 -0,0002

p=q=2 -0,0453 0,9877 0,00222 -0,00047 0,0003 -

p=3 -0,0450 - -0,0008 0,0008 - -

Tabela 2.4: Síntese do processo iterativo – Método desacoplado rápido.

Nota-se que, dentro da tolerância especificada (e = 0,001), os resultados obtidos


(q2 eV2) são os mesmos calculados anteriormente, utilizando-se o método de Newton;
para que as estimativas de q2 eV2 obtidas pelos dois métodos se aproximem ainda
mais, basta que se diminua a tolerância de convergência e, o que exigiria um número
maior de iterações. O fato de o método desacoplado rápido utilizar uma iteração Pq
adicional não deve ser encarado como uma desvantagem uma vez que, como as
matrizes B’ e B” são constantes, as iterações são menos trabalhosas.

2.9 AJUSTES E CONTROLES


Entre os controles que geralmente são representados em programas de fluxo de
carga estão: controle de magnitude de tensão nodal (local e remota) por injeção de

68
Análise de Sistemas de Potência

reativos; controle de magnitude de tensão nodal por ajuste de tap (transformadores


em fase); controle de fluxo de potência ativa (transformadores defasadores) e controle
de intercâmbio de áreas. Os limites de operação mais comuns são: limites de injeção
de potência reativa em barras PV; limites de tensão em barras PQ; limites dos taps dos
transformadores e limites de fluxos em circuitos.

2.9.1 MÉTODOS DE REPRESENTAÇÃO


Existem basicamente três maneiras de representar os controles mencionados
anteriormente:
1. Classificação por tipo de barra (PQ, PV, Vq) e o agrupamento das equações
correspondentes nos Subsistemas 1 e 2. Isso significa que, por exemplo, o controle de
tensão em barras PV já está representado nas equações básicas do fluxo de carga,
pela própria definição de barras PV. Este procedimento é utilizado eficientemente tanto
com o método de Newton como com os métodos desacoplados.
2. Mecanismos de ajuste executados alternadamente com a solução iterativa
do Subsistema 1, ou seja, durante o cálculo de uma iteração as variáveis de controle
permanecem inalteradas e, entre uma iteração e outra, essas variáveis são reajustadas
procurando-se fazer que as variáveis controladas se aproximem cada vez mais dos
respectivos valores especificados.
3. Incorporação de equações e variáveis adicionais ao Subsistema 1 ou substituição
de equações e variáveis dependentes desse subsistema por novas equações e/ou
variáveis. Por exemplo, um transformador defasador puro, cuja variável de controle é o
ângulo jkm e a variável controlada é o fluxo de potência ativa Pkm (ver o modelo dado
pela figura 2.4), pode ser representado por uma equação adicional anexada ao Subsistema
1( = 0) e pela incógnita j km agregada ao vetor de variáveis dependentes
x (ver a equação 2.33). Por outro lado, um transformador em fase (cuja variável de
controle é a relação de transformação akm e a variável controlada é, por exemplo, a
magnitude da tensão Vm, pode ser representado pela simples alteração do vetor de
variáveis dependentes x, no qual a magnitude da tensão controlada Vm é substituída
pela relação de transformação akm, mantendo-se inalterado o conjunto de equações do
Subsistema 1. Esse procedimento, em geral, apresenta bons resultados quando aplicado
ao método de Newton, apesar de exigir alguns cuidados adicionais para o cálculo da
matriz jacobiana.

Figura 2.4: Transformador em fase.

A introdução da representação de controles automáticos traz algumas complicações


adicionais em relação ao processo de resolução das equações básicas do fluxo de
potência. A convergência do processo iterativo geralmente fica mais lenta. A interferência

69
entre controles que são eletricamente próximos pode levar, em algumas situações, à
não-convergência do processo iterativo. Pode-se acrescentar também a ocorrência de
soluções múltiplas para um mesmo problema.

2.9.2 AJUSTES ALTERNADOS


O procedimento de ajustes iterativos, efetuados alternadamente com as iterações
do processo de resolução do Subsistema 1, objetiva manter a variável controlada z em
um valor especificado zesp, corrigindo-se convenientemente a variável de controle u:
Du = a Dz = a (zesp - zcal) (2.84)

Em que Du é a correção na variável de controle; Dz é o erro na variável controlada


(valor especificado monos valor calculado); e a é a relação de sensibilidade entre as
variáveis u e z.
O esquema geral de procedimento de ajuste é descrito a seguir:
I. Definir os valores iniciais das variáveis de controle u = u0.
II. Obter uma solução inicial do Subsistema 1, que fornece o estado do sistema.
Essa solução pode ser obtida com tolerâncias maiores que as exigidas da solução final
ou, então, com um certo número prefixado de iterações.
III. Estimar os valores atuais das variáveis controladas zcal e verificar se os erros
Dz já estão dentro das tolerâncias especificadas; dependendo dos erros DP e DQ das
equações do Subsistema 1, o processo iterativo pode já ter terminado; se não estiver
dentro do erro esperado, ir para iv.
IV. Determinar os novos valores das variáveis de controle utilizando-se das
relações do tipo (2.84), avaliando-se previamente, quando necessário, os fatores de
sensibilidade a.
V. Efetuar mais uma iteração (método de Newton ou desacoplado) no processo
de resolução do Subsistema 1 e voltar para o passo iii.
A convergência desse processo iterativo depende tanto da evolução dos controles
(equação 2.84) quanto da resolução do Subsistema 1, sendo que, em geral, são os
controles que determinam a convergência do processo como um todo. Isso será tão mais
verdadeiro quanto maior o número e a variedade de controles e limites representados.
Deve-se notar, finalmente, que o efeito dos dispositivos de controle e os limites de
operação só devem ser incorporados ao processo iterativo de resolução após ter sido
obtida uma convergência parcial na resolução do Subsistema 1. Com isso evitam-se
problemas como a atuação indevida de dispositivos de controle e violações de limites
motivadas pela escolha de valores iniciais muito distantes do ponto solução.

2.9.3 CONTROLE DE TENSÃO EM BARRAS PV


Nas barras de geração e nas barras em que são ligados compensadores síncronos,
o controle da magnitude da tensão nodal é feito pelo ajuste da corrente de campo de
máquinas síncronas, que podem operar sobre ou subexcitadas, injetando ou absorvendo
reativos da rede de transmissão; o mesmo tipo de controle pode ser conseguido também
pela atuação de dispositivos estáticos. Conforme já mencionado a representação desse
tipo de controle está embutida na própria formulação básica do problema do fluxo de
carga, pela definição das barras PV. As equações de injeção de potência reativa Qk

70
Análise de Sistemas de Potência

nas barras PV não aparecem no Subsistema 1 e, sim, no Subsistema 2. Por outro lado,
a magnitude de tensão Vk é mantida igual a seu valor especificado . O fato de Qk
não estar no Subsistema 1 e de Vk ser constante implica que a matriz jacobiana não
contém as linhas cujos elementos seriam ∂Qk/∂qm e ∂Qk/∂Vm e as colunas correspondentes
às derivadas ∂Pm/∂Vk e ∂Qm/∂Vk. Situação análoga é observada em relação à matriz
B” do método desacoplado rápido que, como se sabe, nada mais é que uma aproximação
da submatriz jacobiana L.
Considere-se uma barra PV na qual Vk = e, inicialmente, .
Imagina-se, por exemplo, que, a cada iteração se aumente a injeção de reativos
necessária para manter a tensão no valor especificado até que o limite seja
atingido. A partir daí, a tensão Vk tenderá a cair devido à insuficiência de suporte de
potência reativa. Raciocínio análogo vale quando é atingido o limite , caso em que
a magnitude de tensão Vk tenderá a subir. As injeções de potência reativa nas barras
PV devem, portanto, ser recalculadas ao final de cada iteração utilizando-se os valores
atualizados do estado da rede, para constatar se esses valores estão dentro dos limites
especificados ou não. Se cair fora dos limites, os tipos das barras nas quais isso
ocorre são redefinidos, passando de PV para PQ, com injeções de reativos especificadas
no limite violado ( ,); ao mesmo tempo, as magnitudes Vk das tensões dessas
barras são liberadas, passando a ser calculadas a cada iteração, como parte do vetor
das variáveis dependentes x. Quando ocorre uma dessas mudanças de tipo de barra
(PV para PQ), devem ser reinseridas na matriz jacobiana as linhas que contêm as
derivadas em relação a Vk, isto é, ∂Qk/∂qm e ∂Qk/∂Vm e as colunas correspondentes às
derivadas em relação a Vk, isto é, ∂Pm/∂Vk e ∂Qm/∂Vk. A mesma observação vale em
relação à matriz B”. Essas alterações na matriz jacobiana e em B” decorrem das próprias
mudanças no Subsistema 1.
Após uma barra PV ter sido transformada em PQ, deve-se testar, a cada iteração
subsequente, a possibilidade de essa barra voltar a seu tipo original. Considere-se, por
exemplo, um caso em que a injeção de reativos esteja fixada no limite máximo, ou seja,
. A variável Vk correspondente, recalculada a cada iteração, poderá ser
maior, menor ou igual ao valor especificado . Se , nada se altera, pois,
para se aumentar a magnitude de tensão , dever-se-ia aumentar a injeção de reativos
na barra, o que seria impossível já que . Entretanto, se , para
se diminuir a magnitude de tensão , basta que a injeção de reativos na barra seja
diminuída, o que é perfeitamente viável, pois . Isso significa que, se
, a barra poderá ser reconvertida a seu tipo original, ou seja,
ao tipo PV. Por raciocínio semelhante, chega-se à conclusão de que isso também é
possível quando .

2.9.4 LIMITES DE TENSÃO EM BARRAS PQ


Para alguns estudos de planejamento da operação e da expansão de um sistema
de energia elétrica, é conveniente que os programas de fluxo de potência limitem a variação
da magnitude das tensões das barras PQ dentro de uma faixa especificada, mesmo que
nessas barras não existam realmente dispositivos de controle capazes de realizar tal tarefa.
Por exemplo, em estudos sobre a expansão a longo prazo da rede de transmissão, é
comum determinar-se inicialmente uma (ou mais) rede (s) de transmissão que atenda aos
requisitos de geração/demanda, utilizando um modelo simplificado da rede (fluxo de carga

71
CC). Em uma fase subsequente devem ser avaliados o desempenho reativo e o perfil de
tensões da rede que está sendo planejada, e para tanto são utilizados métodos convencionais
de fluxo de carga CA. Nesses casos, devido ao fato de o planejamento reativo ainda não
ter sido feito, são comuns situações nas quais não se consegue convergência. A limitação
das magnitudes das tensões dentro de uma faixa especificada (±10% em torno dos valores
nominais) permite em geral que se obtenha a convergência e, além disso, é possível se
obter uma indicação das barras nas quais existem problemas de suporte de potência
reativa (barras cujas magnitudes de tensão estão fixadas no limite).
Em um programa de cálculo de fluxo de carga, as magnitudes das tensões das
barras PQ são recalculadas a cada iteração durante o processo de resolução do
Subsistema 1. Quando o valor calculado de Vk cai fora dos limites e ,o
tipo da barra na qual ocorre a violação é redefinido, passando de PQ para PV, com
magnitude de tensão especificada no limite violado ( ); ao mesmo tempo,
a injeção de reativo Qk nessa barra é liberada, passando a ser recalculada a cada
iteração. Considere-se, por exemplo, que a magnitude da tensão seja especificada
no valor mínimo, ou seja, . Neste caso, na iteração em que ocorre a
fixação no limite, o valor calculado da injeção de reativos na barra será +
DQk, em que DQk é um valor positivo (correspondendo, por exemplo, a um capacitor
ligado à barra para impedir que a magnitude da tensão nodal caia abaixo do mínimo
permitido). Analogamente, quando a violação ocorre no limite superior ,
o incremento DQk na injeção de reativos será negativo (correspondendo, por exemplo,
a um indutor shunt ligado à barra para impedir que a magnitude da tensão nodal suba
acima do máximo permitido).
Quando Vk é fixado em um de seus valores limites, essa variável deve ser
removida do vetor das variáveis dependentes x enquanto a equação de resíduo
= 0 correspondente do Subsistema 1. Note-se que o decréscimo do número
de equações que formam o Subsistema 1 é igual à redução no número de incógnitas.
Como decorrência das alterações no Subsistema 1, quando ocorre essa mudança de
tipo de barra (de PQ para PV), devem-se remover da matriz jacobiana a linha que
contém as derivadas ∂Qk/ ∂qm e ∂Qk/ ∂Vm e a coluna correspondentes às derivadas
em relação a Vk, isto é, ∂Pm/∂Vk e ∂Qm/∂Vk. Comentário análogo vale para a matriz B”
do método desacoplado rápido.
Após uma barra PQ ter sido transformada em PV, deve-se testar, a cada
iteração subsequente, a possibilidade de essa barra voltar a seu tipo original.
Considera-se, por exemplo, que a magnitude da tensão esteja fixada no limite mínimo,
isto é . A variável Qk correspondente, recalculada a cada iteração, poderá
ser maior, menor ou igual ao valor especificado . Se , nada se altera,
pois a injeção extra de reativos, ou seja DQk = > 0, é indispensável para
não deixar a magnitude de tensão Vk cair abaixo de . Entretanto, se
, a injeção incremental DQk será negativa, significando que, se ela for eliminada, a
magnitude de tensão Vk aumentará, entrando na faixa permitida. Isso significa que,
se , a barra poderá ser reconvertida a seu tipo original, isto
é, ao tipo PQ. Por raciocínio análogo, chega-se à conclusão de que isso também é
possível quando .

72
Análise de Sistemas de Potência

2.9.5 TRANSFORMADORES EM FASE COM CONTROLE


AUTOMÁTICO DE TAP
Os transformadores com controle automático de tap podem ser utilizados na
regulação de magnitudes de tensões nodais. No capítulo 1, foi apresentada uma discussão
detalhada sobre a modelagem de transformadores e foi analisado o efeito da relação
de transformação sobre as magnitudes das tensões terminais do transformador. Neste
capítulo será analisada a inclusão do efeito dos transformadores com tap variável no
processo iterativo de resolução das equações do fluxo de carga.
Considere-se um transformador em fase com os terminais k e m , cuja relação
de transformação akm deve ser variada para controlar a magnitude Vm de uma das
tensões terminais. Os fluxos de potência em um transformador em fase obedecem ao
mesmo tipo de equação que os fluxos em uma linha de transmissão, com a única
diferença de que, em lugar de Vk, aparece akmVk:
Pkm = (akm Vk)2 gkm – (akm Vk) Vm gkm cos qkm – (akm Vk) Vm bkm sen qkm
(2.85)
Qkm = - (akm Vk)2 km + (akm Vk) Vm bkm cos qkm – (akm Vk) Vm gkm sen qkm
A relação de sensibilidade:
Dakm = a D Vm (2.86)
Pode ser utilizada na determinação da correção Dakm a ser introduzida na variável
de controle akm objetivando corrigir o erro:
(2.87)

Em que é o valor especificado e é o valor calculado na iteração mais


recente. Se a barra k, que é o terminal oposto do transformador, for rígida, ou seja, se
a magnitude de tensão Vk for pouco suscetível às variações da relação de transformação
akm, então o fator de sensibilidade a será aproximadamente unitário.
Já foi mencionado anteriormente que os métodos desacoplados introduzem
aproximações na matriz jacobiana, mas não no cálculo dos resíduos DP e DQ. No método
desacoplado rápido, por exemplo, além do desacoplamento da matriz jacobiana, trabalha-
se com as matrizes constantes B’ e B” (calculadas no ponto V = 1 pu e q = 0) durante
todo o processo iterativo, mas no cálculo de DP e DQ são utilizados, a cada iteração,
os valores atualizados de V e q. Esta é a razão de o método desacoplado rápido
apresentar a mesma solução final que o método de Newton, apesar de ter convergência
distinta. No que se refere aos transformadores com tap variável, segue-se o mesmo
tipo de política, isto é, na formação de B’ e B” considera-se sempre akm = , enquanto
no cálculo dos resíduos DP e DQ utilizam-se os valores atualizados de akm.
Em vez de se utilizar o procedimento de ajustes alternados, pelo qual as correções
nas variáveis de controle (equação 2.86) são intercaladas ao processo iterativo de
resolução do Subsistema 1 de tal forma a incluir-se diretamente a representação do
efeito de transformadores automáticos. Considere-se novamente o transformador de
terminais k e m representado na figura 2.4, em que a variável de controle akm regula a
magnitude de tensão Vm. A barra m passa a ser classificada como sendo do tipo PQV,

73
isto é, as variáveis Pm, Qm e Vm são especificadas. Com isso, o Subsistema 1 fica com
uma incógnita a menos (Vm) que é então substituída no vetor x de variáveis dependentes
pela relação de transformação akm. Esquematicamente, a matriz jacobiana passa a ter
a seguinte forma geral:

(2.88)

Em que NPQ é o número de barras PQ; NPV é o número de barras PV; NT é o


número de transformadores com controle automático de tap e NPQV é o número de
barras PQV (na equação 2.88 foi feita a suposição de que todas as barras PQV têm
suas tensões reguladas por transformadores, ou seja, NT = NPQV). As derivadas ∂P/∂a
e ∂Q/∂a, que aparecem na equação (2.88) são análogas às derivadas ∂P/∂V e ∂Q/∂V,
e podem ser facilmente obtidas a partir das equações (2.85).

2.9.6 TRANSFORMADORES DEFASADORES COM CONTROLE


AUTOMÁTICO DE FASE
Esse tipo de transformador pode ser utilizado para regular o fluxo de potência
ativa nos ramos onde são inseridos. Os fluxos de potência através do defasador puro
(tkm = ejjkm ) obedecem ao mesmo tipo de equação que os fluxos em uma linha de
transmissão, com a única diferença de que, em vez da abertura angular qkm, aparece
o ângulo qkm + jkm em que jkm é a fase do defasador.
Pkm = (Vk)2 gkm – Vk Vm gkm cos (qkm + jkm) – Vk Vm bkm sen (qkm + jkm)
(2.89)
Qkm = - Vk2 km + Vk Vm bkm cos (qkm + jkm) – Vk Vm gkm sen (qkm + jkm)
A simulação do controle do fluxo de potência ativa através do defasador pode ser
feita utilizando-se a relação de sensibilidade:
Djkm = a DPkm (2.90)
Em que Djkm é a correção introduzida na variável de controle jkm e DPkm é o erro:
(2.91)

Figura 2.5: Equivalente reduzido de uma rede utilizada na análise da atuação de um defasador puro.

74
Análise de Sistemas de Potência

Sendo do o valor especificado do fluxo no defasador e o valor calculado


na iteração mais recente.
O significado do fator de sensibilidade a pode ser melhor entendido pela análise
do circuito equivalente linearizado da figura 2.5, no qual a rede foi reduzida aos dois
nós terminais do defasador. O equivalente é caracterizado por dois parâmetros: a
resistência equivalente e as injeções equivalentes e .Note-se que é
a reatância equivalente entre os nós k e m, excluindo-se o defasador. As duas leis de
Kirchhoff aplicadas ao circuito da figura 2.5 resultam em:

(2.92)

(2.93)

Utilizando-se a equação (2.92) para eliminar o fluxo da equação (2.93), obtém-se:

(2.94)

Seja DPkm a alteração provocada no fluxo Pkm pela correção Dj km no ângulo do


defasador; da relação (2.94) chega-se a:

(2.95)

Ou seja, o fator de sensibilidade a é dado por:

(2.96)

Esse fator pode ser interpretado da seguinte maneira. Se, além do defasador,
existirem caminhos alternativos de baixa reatância entre os nós k e m, a reatância
equivalente será pequena, o que implica que a próximo a xkm, ou seja a será
pequeno. Neste caso, uma pequena variação na variável de controle jkm será suficiente
para produzir uma alteração significativa no fluxo Pkm. Por outro lado, se o único caminho
entre k e m for pelo próprio defasador (), ou, se os caminhos paralelos apresentarem
reatâncias muito elevadas ( ), então Pkm será insensível, ou praticamente
insensível, às variações de jkm.
Da mesma forma que ocorre com os transformadores em fase, em vez de se
efetuarem as correções dadas pela equação 2.96, pode-se representar o efeito dos
transformadores defasadores redefinindo-se o Subsistema 1: para cada defasador é
incluída uma nova equação ( – Pkm = 0) e uma nova variável dependente (j km),
ou seja, o Subsistema 1 fica acrescido de uma equação e uma incógnita. Esquematicamente,
a matriz jacobiana passa a ser:

75
(2.97)

Em que ND é o número de defasadores, DPD é o vetor de resíduos cujos


componentes são ;e Dj é o vetor de correções nos ângulos de controle jkm.
As derivadas ∂P/∂j e ∂Q/∂j, ∂PD/∂q , ∂PD/∂V e ∂PD/∂j, podem ser facilmente obtidas
a partir das equações xx.

2.9.7 CONTROLE DE INTERCÂMBIO ENTRE ÁREAS


Em uma rede interligada é necessário que sejam controlados os intercâmbios de
potência ativos entre as várias áreas que compõem o sistema. Em uma rede com NA
áreas são controlados os intercâmbios de NA – 1 áreas, pois o intercâmbio de uma
delas fica definido pelas demais (primeira Lei de Kirchhoff). O intercâmbio líquido de
potência ativa de uma área é definido como a soma algébrica dos fluxos nas linhas e
nos transformadores que interligam essa área com as demais (as exportações são
consideradas positivas e as importações são consideradas negativas). A cada área do
sistema é associada uma barra de folga (slack), sendo que a barra de folga de uma
das áreas funciona também como farra de folga do sistema (em geral é uma barra do
tipo Vq, que serve também como referência angular para o sistema). Com exceção da
barra de folga do sistema, as injeções de potência ativa nas barras de folga das demais
áreas são ajustadas para manter os intercâmbios líquidos dessas áreas nos valores
especificados. Note-se que o controle de intercâmbio regula o intercâmbio total de uma
área, ou seja, mantém em um valor especificado a soma algébrica dos intercâmbios
individuais nas linhas e nos transformadores que interligam a área com o resto do
sistema. Se, além do intercâmbio líquido, for necessário o controle do fluxo de potência
ativa em uma ligação específica, deve-se utilizar um transformador defasador (esta
solução não é válida para ligação radial).
Uma maneira de se considerar o controle de intercâmbio entre áreas consiste
em intercalarem-se as correções dadas pela relação de sensibilidade (equação 2.84)
entre duas iterações consecutivas do processo iterativo de resolução do Subsistema
1. Neste caso, a equação (2.84) assume a forma:
DPFi = DPIi (2.98)
Em que a = 1; DPFi é a correção na geração da barra de folga da área i; e DPIi
é o erro no intercâmbio líquido da barra i, dado por:
(2.99)

Sendo o valor especificado para o intercâmbio da área i; e , o valor


calculado na iteração mais recente.
A representação do controle de intercâmbio entre área também pode ser feito
por alterações introduzidas no Subsistema 1. As barras de folga das áreas, com

76
Análise de Sistemas de Potência

exceção da barra de folga do sistema (barra Vq), são classificadas como do tipo V
(só as magnitudes das tensões nodais são especificadas), ou seja, as injeções de
potência ativa nessas barras deixam de ser especificadas e as equações dos resíduos
correspondentes ( ) saem do Subsistema 1 e Pk passa a ser calculada
no Subsistema 2; no lugar dessa equação é introduzida a equação de intercâmbio da
área ( ), mantendo-se dessa forma a igualdade entre o número de equações
e incógnitas do Subsistema 1. Note-se que o conjunto de variáveis dependentes
continua o mesmo. Esquematicamente, a matriz jacobiana passa a ser:

(2.100)

Em que NV é o número de barras tipo V e NA é o número de áreas (o único controle


aqui representado foi o controle de intercâmbio entre áreas). A expressão algébrica que
dá o intercâmbio PIi, da área i, em função do estado dos nós terminais das interligações,
é análoga à expressão da injeção de potência em uma barra (a única diferença é que
a equação de intercâmbio expressa a Lei de Kirchhoff em uma área ao invés de um nó).
Deve-se observar que é possível o aparecimento de zeros na diagonal principal da
submatriz ∂PI/∂qF; isso ocorre sempre que a barra de folga não é terminal de nenhuma
interligação (linha ou transformador). A existência de zeros na diagonal principal pode
trazer algumas dificuldades durante o pivoteamento. Existem duas alternativas para se
evitar esse tipo de problema: deixando-se para pivotear por último as linhas e as colunas
correspondentes ao controle de intercâmbio, conforme se indica na equação (2.100);
ou utilizando-se esquemas especiais de numeração de equações.

2.10 A ANÁLISE DA SENSIBILIDADE E O PROBLEMA DO CONTROLE


Admita-se que o sistema funcione em um regime permanente nominal x0,
correspondendo aos valores nominais u0 e p0 dos vetores u e p, respectivamente:

f(x0, u0, p0) = 0 (2.101)

Deseja-se manter o sistema em seu estado de funcionamento, porém, devido a


flutuações nas demandas, o vetor p sofre variações Dp em torno do valore nominal p0.
Se o vetor de controle for deixado constante, o resultado será variações no vetor de
estado x. Isso não pode ser tolerado, assim, para compensar os efeitos de Dp, deve-se
exercer um controle sobre o sistema variando o vetor u de um certo Du. Se esse controle
obter sucesso, então, as variações Dx no estado, serão reduzidas a zero.
De fundamental importância pra o projeto de um sistema de controle é o completo
entendimento de como variações em p e u afetam o estado x, ou, de como o estado
x é sensível a variações em p e u. Tal entendimento pode ser obtido a partir da análise
da perturbação ou da sensibilidade.

77
2.10.1 ANÁLISE DA PERTURBAÇÃO OU DA SENSIBILIDADE
Admita que todos os três vetores x, u e p sofram perturbações Dx, Du e Dp
respectivamente. A equação (2.16) passa a ser:
f(x0 + Dx, u0 + Du, p0 + Dp) = 0 (2.102)
Ou, sob a forma de componentes:
(2.103)

Se for feita a expansão numa série de Taylor em torno do valor nominal fn (x0,
u0, p0) e se admitir-se que as perturbações sejam tão pequenas que possa-se desprezar
os termos de ordem maiores, obtém-se:

(2.104)

ou tendo em vista a equação (2.101):

Dx1 + Dx2 + ...+ Du1 + Du2 + ... + Dp1 + Dp2 +...


(2.105)
= 0 para n = 1, 2, ... ,2n

Todas as derivadas parciais da equação (2.105) devem ser calculadas para os


valores nominais das variáveis.
Lembrando que a variável de estado di foi feita, arbitrariamente, igual a zero. Isso
significa que deve-se fazer Dx1 = 0 em todas as 2n equações (2.105). Com essa restrição
para Dx1, as últimas equações podem ser tabuladas da seguinte forma matricial:

+ +

(2.106)

2.10.1.1 MATRIZES JACOBIANA E DE SENSIBILIDADE


As matrizes cujos elementos são derivadas parciais são designadas por jacobianas.
Devido ao valor zero de Dx1, divide-se as matrizes da forma indicada e, nesse processo,

78
Análise de Sistemas de Potência

obtém-se a matriz quadrada Jx de dimensão 2n – 1 e as matrizes retangulares Ju e Jp,


de dimensões 2n – 1 por 2n. Em termos dessas matrizes tem-se, logicamente:
Jx + Dx + Ju Du + Ju Dp = 0 (2.107)
Agora será introduzido os vetores de perturbação

Dx Dp (2.108)

Tirando o valor de Dx da equação (2.107)

Su – Ju (2.109)

Sp – Jp (2.110)

Que de fato, informam o quão sensível é x em relação as variações de u e p.

2.10.2 O PROBLEMA DO CONTROLE


Quando o vetor demanda desvia-se de seu valor nominal p0 de uma quantidade
pequena e imprevisível Dp, o estado do sistema sofrerá uma variação Dx. O sistema
de controle deve detectar essas variações e iniciar, em tempo real, um conjunto de
variações contrárias da força de controle Du, que elimine tão rápida e eficientemente
quanto possível, a variação de estado Dx.

Figura 2.6: Sistema de controle com múltiplas entradas e múltiplas saídas.

A figura 2.6 mostra a estrutura geral do sistema de controle. As variáveis de estado


do sistema são controladas por meio de sensores, cujas saídas serão chamadas de
variáveis controladas c1, c2, .... Algumas variáveis de estado, tais como os módulos
das tensões de barra , podem ser medidas diretamente, sendo, portanto, facilmente
controladas. Outras, como os ângulos de fase das tensões, , são mais difíceis de medir,
e só podem ser obtidos por medições indiretas, por exemplo, medindo-se as potências
ativas de linha que, como se sabe, são funções daqueles ângulos.

79
As variáveis controladas são comparadas com entradas de referência r1, r2, ...,
em comparadores, que fornecem sinais de erro e1, e2, .... Quando, as entradas de
referência são constantes, o sistema é chamado de regulador.
Os sinais de erro, usualmente, de nível de potência muito baixo, constituem as
entradas do controlador, que processa esses sinais, amplificando, misturando e
transformando-os, em transdutores, tornando-os forças de controle u1, u2, ..., que afetam
diretamente o estado da planta de geração de energia. Como tem-se que:

(2.111)

Verifica-se que o funcionamento do sistema de controle é baseado em sinais que


representam desvios das regulagens nominais, ou seja, trata-se de análise incremental.
Este sistema também é chamado de controle com múltiplas entradas e múltiplas saídas
(em inglês multiple input multiple output – MIMO). A dificuldade do projeto está relacionado
com o projeto do controlador, que constitui o cérebro e os músculos do sistema, somado
ao grau de acoplamento entre as várias entradas, com a severidade das exigências
de controle e com a complexidade do modelo de sistema.

2.10.2.1 VARIÁVEIS DE ESTADO DINÂMICAS


No funcionamento estático a frequência angular nominal é:

(2.112)

É constante através do sistema e as tensões individuais de barra têm a forma:

(2.113)

Identificou-se como variáveis de estado estáticas. Quando o sistema é


submetido a uma pequena perturbação dinâmica, essas variáveis sofrerão pequenas
mudanças. Pode-se escrever:

(2.114)

E as tensões de barra serão, portanto, da forma:

) (2.115)

A velocidade angular wi da barra i vale:

)= (2.116)

80
Análise de Sistemas de Potência

E não é mais constante, uma vez que ela é caracterizada por uma perturbação
diferente de zero:

(t/s) (2.117)

Ou, expresso em ciclos por segundo:

(Hz) (2.118)

Devido à elevada inércia dos geradores síncronos, é geralmente verdade que:

(2.119)

A energia cinética armazenada na máquina síncrona ligada a uma barra varia


com o quadrado da velocidade ou frequência. Como uma barra em dois instantes
diferentes pode ser caracterizada por perturbações de fase ∆δi idênticas, porém
velocidades diferentes, é óbvio que a variável ∆δi sozinha não pode carregar todas as
informações sobre o estado. Deve-se adicionar a velocidade ∆fi à lista das variáveis
de estado dinâmicas, que totalizam três: ∆ , ∆δi e ∆fi.

2.10.2.2 CONTROLE PF VERSUS CONTROLE QV


As seguintes observações podem ser feitas em relação às propriedades de
sensibilidade estática de uma rede típica:
▪▪ As variações estáticas ∆Pi, na potência ativa de barra, afetam, essencialmente,
apenas as fases de tensão de barra (e, portanto, o fluxo de potência ativa na linha),
porém deixam os módulos de tensão de barra (e, portanto, o fluxo de potência reativa
na linha), praticamente inalterados;
▪▪ As variações estáticas ∆Qi, na potência reativa de barra, afetam, essencialmente,
apenas os módulos de tensão de barra (e portanto, o fluxo de potência reativa na linha),
porém deixam as fases de tensão de barra (e, portanto, o fluxo de potência ativa na
linha), praticamente inalteradas.
▪▪ As variações estáticas na potência reativa de uma dada barra, afetam mais
fortemente o módulo da tensão naquela barra e, em grau menor, os módulos de tensão
nas outras barras.
É importante ressaltar que essas propriedades aplicam-se somente quando as
cargas da linha, como no caso normal, estão bem abaixo dos limites de estabilidade
estática das linhas e os desvios dos valores nominais são pequenos (em linguagem
matemática de primeira ordem).
Com base nas propriedades de sensibilidade pode-se dividir o trabalho de controle
global nos dois canais seguintes (ver figura 2.7):

81
Figura 2.7: Controles do gerador.

Canal de controle Megawatt-frequência ou Pf: O objetivo desse canal de controle


é exercer controle sobre a frequência e simultaneamente sobre a troca de potência ativa
entre as linhas. O erro de frequência ∆fi e os incrementos nas potências ativas nas linha
de ligação são sentidos e isso proporcionará, indiretamente, informações sobre o erro
incremental de estado, ∆δi. Esses sinais do sensor são amplificados, misturados e
transformados num sinal de comando de potência ativa ∆Pci, que é enviado à máquina
motriz para obter um aumento no conjugado. Como resultado, obtém-se uma variação
∆PGi na potência ativa gerada que, então, causará a variação dos incrementos de estado
inicialmente sentidos.
Canal de controle Megavar-tensão ou QV: O objetivo desse canal é controlar
o estado de tensão . O erro D é sentido e esse sinal é transformado em um
sinal de comando de potência reativa ∆Qci, que é enviado à fonte de excitação. O
resultado é uma variação na corrente de campo do rotor e, consequentemente, na fem
do gerador, que, finalmente, dá origem a uma variação incremental na potência reativa
gerada, ∆QGi.

82
Análise de Sistemas de Potência

83
MODELO LINEARIZADO
3 MODELO LINEARIZADO

O fluxo de potência ativa em uma linha de transmissão é aproximadamente


proporcional à abertura angular na linha e se desloca no sentido dos ângulos maiores
para os ângulos menores. A relação entre os fluxos de potência ativa e as aberturas
angulares é do mesmo tipo da existente entre os fluxos de corrente e as quedas de
tensão em um circuito de corrente contínua, para a qual é válida a Lei de Ohm. Esta
propriedade possibilita o desenvolvimento de um modelo aproximado, chamado de
fluxo de carga CC ou linearizado, que permite estimar, com baixo custo computacional
e precisão aceitável para muitas aplicações, distribuições dos fluxos de potência ativa
em uma rede de transmissão. Esse tipo de modelo linearizado tem encontrado muitas
aplicações na análise de sistemas elétricos de potência, tanto em planejamento como
na operação do sistema.
O fluxo de carga CC é baseado no acoplamento entre as variáveis P e q (fluxo
de potência ativa / ângulo) e apresenta resultados tanto melhores quanto mais elevado
o nível de tensão. Além disso, o mesmo tipo de relação válida para linhas de transmissão
pode ser estendido também para transformadores em fase e defasadores. Este modelo
linearizado, no entanto, não é aplicável para sistemas de distribuição de baixa tensão,
nos quais os fluxos de potência ativa dependem também, de maneira significativa, das
quedas de tensão. Nestes sistemas é possível a utilização de modelos linearizados
baseados em outras características físicas da rede, que não a relação P e q.
Deve-se observar que o Modelo linearizado não leva em conta as magnitudes
das tensões nodais, as potências reativas e os taps dos transformadores. Por esta
razão, ele não pode substituir por completo os métodos não lineares de fluxo de carga,
mas tem grande utilidade em fases preliminares de estudos que exigem a análise de
um grande número de casos, o que dificilmente poderia ser feito utilizando-se os
métodos convencionais. Em fases subsequentes dos estudos, se for necessário o
conhecimento de variáveis como as magnitudes das tensões, os fluxos de potência
reativa e os valores das tensões, deve-se partir para uma solução exata utilizando-se
um dos métodos clássicos de fluxo de carga (Newton, desacoplado)

3.1 LINEARIZAÇÃO
Considere-se o fluxo de potência ativa em uma linha de transmissão, dado pela
expressão (1.37) deduzida anteriormente.
Pkm = Vk2 gkm – Vk Vm gkm cos q km – Vk Vm bkm sen q km (3.1)
O fluxo de potência no extremo oposta da linha é:
Pmk = Vm2 gkm – Vk Vm gkm cos q km + Vk Vm bkm sen q km (3.2)
Já foi visto que as perdas de transmissão na linha são dadas por:
Pkm + Pmk = gkm (Vk2 + Vm2 – 2 Vk Vm bkm cos q km ) (3.3)
Se os termos correspondentes às perdas forem desprezados nas expressões de
Pkm e Pmk tem-se:
Pkm = - Pmk = - Vk Vm bkm sen q km (3.4)
As seguintes aproximações podem ser introduzidas em (3.4)

86
Análise de Sistemas de Potência

Vk ≈ Vm ≈ 1 pu
sen q km ≈ q km (3.5)
bkm ≈

O fluxo Pkm pode então ser aproximado por:

Pkm = q km (3.6)

Esta equação tem a mesma forma que a Lei de Ohm aplicada a um resistor percorrido
por corrente contínua, sendo Pkm análogo à intensidade da corrente; q k e q m análogos
às tensões terminais; xkm análogo à resistência. Por esta razão, o modelo da rede de
transmissão baseado na relação é também conhecido como Modelo CC.
Considere-se agora o fluxo de potência ativa Pkm em um transformador fase, dado
pela expressão (1.42) deduzida no capítulo anterior:

Pkm = (akm Vk)2 gkm – (akm Vk) Vm gkm cos q km – (akm Vk) Vm bkm sen q km (3.7)

Desprezando-se os termos correspondentes às perdas e introduzindo-se as


aproximações (3.5) chega-se a

Pkm = akm q km (3.8)

sendo que akm pode ainda ser aproximado por akm ≈ 1, caso em que a expressão do
fluxo de potência ativa no transformador se reduz à expressão (3.6) válida para linhas
de transmissão.
O fluxo de potência ativa Pkm em um defasador puro é dado pela expressão (1.45):
Pkm = Vk2 gkm – Vk Vm gkm cos (q km + j km) – Vk Vm bkm sen (q km + j km) (3.9)
Desprezando-se os termos correspondentes às perdas e considerando-se Vk =
Vm = 1 pu bkm = chega-se a:
(3.10)

Os ângulos qkm e jkm podem ter, individualmente, valores elevados. O mesmo,


entretanto, não ocorre com a abertura angular efetiva q km + j km existente sobre a admitância
ykm, que é da mesma ordem de magnitude das aberturas angulares existentes em linhas
de transmissão e transformadores em fase. Isto permite que seja feita a aproximação:
Pkm = (q km + j km) (3.11)

O fluxo Pkm tem duas componentes: uma, que depende do estado dos nós terminais
( q km) e outra, que só depende do ângulo do defasador ( j km). Considerando-se
jkm como sendo constante (no caso em que jkm varia automaticamente pode-se tomar
o valor básico), a expressão (3.11) pode ser representada pelo modelo linearizado da
figura 3.1, onde a componente invariante do fluxo ( j km) aparece como uma carga
adicional na barra k e uma geração adicional na barra m (ou vice-versa, para j km negativo).

87
Figura 3.1: Modelo linearizado de um transformador defasador puro.

3.2 FORMULAÇÃO MATRICIAL (P = B’ Q)


O modelo linearizado desenvolvido anteriormente pode ser expresso matric
ialmente por uma equação do tipo I = Y E.. Para maior simplicidade de exposição,
considere-se inicialmente uma rede de transmissão sem transformadores em fase ou
defasadores. Neste caso, os fluxos de potência ativa nos ramos da rede são dados
por:
(3.12)

em que xkm é a reatância de todas as linhas em paralelo que existem no ramo k – m.


A injeção de potência ativa na barra k é igual à soma dos fluxos que saem da
barra, ou seja:

(3.13)

Esta expressão pode ser colocada na forma:

(3.14)

Que por sua vez admite uma representação matricial do tipo:


P = B’ q (3.15)

Em que:
q - vetor dos ângulos das tensões nodais
P - vetor das injeções de potência ativa
B’ - matriz tipo admitância nodal e cujos elementos são

88
Análise de Sistemas de Potência

(3.16)

A matriz B’ que aparece em (3.15) é singular, pois, como as perdas de transmissão


foram desprezadas, a soma dos componentes de P é nula, ou seja, a injeção de potência
em uma barra qualquer pode ser obtida a partir da soma algébrica das demais. Para
resolver este problema, elimina-se uma das equações do sistema (3.15) e adota-se a
barra correspondente como referência angular (q k = 0). Desta forma, esse sistema
passa a ser não singular com dimensão NB – 1 e os ângulos das NB – 1 barras restantes
podem ser determinados a partir das injeções de potência especificadas nessas NB
– 1 barras (supõe-se que a rede seja conexa).
Considere-se agora um sistema no qual, além das linhas de transmissão também
existam transformadores em fase e defasadores. Em relação ao modelo desenvolvido
anteriormente (P = B’ q ), duas observações serão feitas: uma referente à formação
da matriz dos coeficientes B’ e outra quando ao vetor independente P. Transformadores
em fase e defasadores são tratados da mesma forma que as linhas de transmissão na
formação da matriz de B’, ou seja, a regra de formação dessa matriz é a mesma para
os três tipos de componentes. No que se refere ao vetor P, deve-se levar em conta em
sua formação a existência das injeções equivalentes utilizadas na representação de
defasadores, conforme indicado na figura 3.1.
Considere-se como exemplo o sistema representado na figura 3.2 no qual a barra
5 foi adotada como referência.

Figura 3.2: Rede exemplo de 5 barras.

Neste caso o modelo P = B’ q assume a forma

89
= x

A utilização do modelo P = B’ q pode ser ilustrada pelo sistema de 3 barras


representado na figura 3.3, onde todos os dados aparecem em pu.

Figura 3.3: Rede exemplo de 3 barras.

As matrizes (B’) e (B’)-1 são dadas, respectivamente por:

(B’)-1 =

Os ângulos nodais (em radianos) são obtidos da seguinte maneira:

Ou seja q2 = -0,25 e q3 = -0,375. Os fluxos nas linhas são dadas por:

P1,2 = = 0,75
P1,3 = = 0,75
P2,3 = = 0,25

90
Análise de Sistemas de Potência

3.3 MODELO CC
A relação P = B’ q pode ser interpretada como o modelo de uma rede de resistores
alimentada por fontes de corrente contínua, em que P é o vetor das injeções de corrente,
q é o vetor das tensões nodais e B’ é a matriz de admitância (condutância) nodal. Assim
sendo, todas as propriedades válidas para circuitos em corrente contínua podem ser
utilizadas para facilitar o entendimento do modelo linearizado da rede de transmissão.
No modelo CC, a componente Pk do vetor P é a intensidade de uma fonte de corrente
contínua ligada entre o nó k e a barra de referência: a reatância xkm é interpretada como
uma resistência; e qk, como a tensão do nó k. A figura 3.4 representa o Modelo Linearizado
correspondente à rede exemplo de 5 barras dada na figura 3.2.

Figura 3.4: Modelo linearizado para a rede exemplo de 5 barras da figura 3.2.

Uma característica importante do modelo linearizado é o fato de que ele fornece


uma solução mesmo para problemas que não poderiam ser resolvidos pelos métodos
convencionais de fluxo de carga. Isso ocorre, frequentemente, em estudos de planejamento
quando, para uma dada rede, testam-se acréscimos de carga/geração. Nesses estudos,
observam-se problemas de convergência nos programas de fluxo de carga causados por
insuficiência de suporte de potência reativa ou, então por falta de capacidade de transmissão
para atender às novas condições de carga.
Em ambos os casos, o modelo linearizado fornece uma solução que pode servir
como indicativo do que está ocorrendo com a rede. Mesmo sendo aproximada, a solução
do Modelo CC é mais útil que a informação dada por um programa convencional de
fluxo de carga que diz simplesmente que a convergência não foi obtida. A única condição
exigida para que o Modelo CC forneça uma solução é que a matriz não seja singular,
o que equivale a exigir que a rede seja conexa.

91
Figura 3.5: Rede exemplo de 2 barras.

Considere-se o sistema de 2 barras representado na figura 3.5, no qual as


magnitudes das tensões nodais são unitárias e a resistência da linha é nula.

Pkm = sen q km (3.17)

Pkm = q km (3.18)

A figura 3.6 apresenta 2 curvas P x q para o sistema da figura 3.5. A curva 1 se


refere ao Modelo CA enquanto a curva 2 corresponde ao Modelo CC

Figura 3.6: Curva P x q para os modelos CC e CA.

Pode-se notar que, para um nível de carga P2, ambos os modelos fornecem uma
solução. Já para um nível de carga mais elevado, P1, o modelo não-linear não tem
solução. A solução fornecida pelo Modelo CC, apesar de incorreta, pode ser útil pois
dá uma ideia de quanto está sendo excedida a capacidade de transmissão da linha,
enquanto o modelo não-linear simplesmente diz que não há solução viável.
Conforme foi demonstrado, uma outra razão pela qual os modelos convencionais
de fluxo de carga apresentam dificuldades de convergência em alguns estudos de
planejamento é a falta de conhecimento sobre o comportamento reativo do sistema
(reatores, condensadores, taps, barras PV, etc). O modelo linearizado P = B’ q ignora a
parte reativa do problema, que então só será considerada em fases subsequentes do
estudo, quando se tiver uma ideia mais concreta sobre as condições futuras do sistema.

92
Análise de Sistemas de Potência

3.4 REPRESENTAÇÃO DAS PERDAS NO MODELO CC


Em redes de transmissão com dimensões elevadas, o montante das perdas de
transmissão pode ser muito grande quando comparado com o nível de geração da
barra de referência (ou barra de folga). Por exemplo, perdas totais de 500 MW para
um nível de geração na barra de referência de 1000 MW. Em situações como esta, os
fluxos estimados pelo Modelo CC nas linhas que estão ligadas diretamente à barra de
referência, ou estão em suas proximidades, podem apresentar erros muito elevados
(100%, por exemplo) devido à não consideração das perdas de transmissão e da
consequente redução da geração da barra de referência (por exemplo, em vez de gerar
1000 MW, gera apenas 500 MW). Visto de outra forma, pode-se dizer que as perdas
correspondem a cargas distribuídas por todo o sistema, e que são atendidas pela barra
de referência. Isto porque, na formulação usual do fluxo de carga CA, a injeção de
potência ativa na barra de referência não é especificada, sendo dada pelas perdas de
transmissão (só conhecida após a resolução do problema) mais a carga líquida de
todas as barras do sistema (cargas menos geração). Agora será apresentada uma
maneira aproximada e de baixo custo computacional de se incluir o efeito das perdas
de transmissão no Modelo CC.
Considerando-se mais uma vez a expressão da potência ativa Pk (1.57), deduzida
anteriormente e reescrita a seguir:

Pk = Vk km cos q km + Bkm sen q km) (3.19)

em que K é o conjunto das barras vizinhas da barra k, incluindo-se a própria barra k.


Aproximadamente as magnitudes das tensões nodais por 1 pu, e rearranjando-se o
somatório, obtém-se:
Pk = Gkk km cos q km + Bkm sen q km) (3.20)

em que Ωk é o conjunto das barras vizinhas da barra k, excluindo-se a própria barra k.


Considerando-se que:

Gkm = gkm
Gkk = (3.21)
Bkm ≈

Obtém-se:

(3.22)

Aproximando-se:

(3.23)

Obtém-se, finalmente:
Pk = q km= (3.24)

93
Qual o significado de gkm ? Analisando-se a expressão das perdas de
transmissão na linha k – m:
Perdas = Pkm + Pmk = gkm (Vk2 + Vm2 - 2 Vk Vm cos q km) (3.25)

Fazendo-se Vk = Vk = 1 pu e aproximando-se cos qkm por 1 obtém-se:


Perdas = Pkm + Pmk = gkm (3.26)
Portanto, o lado esquerdo da equação (3.24) é dado pela injeção líquida de
potência ativa na barra k menos a metade das perdas ativas de todas as linhas adjacentes
a esta barra. Ou seja, o efeito das perdas pode ser representado, aproximadamente,
como cargas adicionais obtidas dividindo-se as perdas de cada linha do sistema entre
suas barras terminais (metade para cada lado). Desta forma, o Modelo Linearizado
passa a assumir a forma:
P + Perdas = B’ q (3.27)
ou seja, o novo modelo é obtido a partir do modelo original (P = B’ q) adicionando-se
o vetor Perdas ao vetor das injeções nodais de potência ativa.
Um procedimento que pode ser adotado na resolução do sistema (3.27) consiste
em calcular uma solução temporária q resolvendo-se o sistema P = B’ q, no qual o efeito
das perdas é ignorado; calcular as perdas aproximadas a partir da solução de q e distribuí-
las como cargas adicionais para todo o sistema, conforme foi descrito anteriormente;
finalmente, resolver o sistema (3.27) incluindo as perdas calculadas no passo precedente
e determinar o estado da rede q , a partir do qual podem ser estimados, os fluxos de
potência ativa. Neste procedimento são resolvidos dois sistemas lineares (para determinar,
q e q’ respectivamente), com vetores independentes distintos (P e P + Perdas, respectivamente),
mas com a mesma matriz dos coeficientes B’. Ou seja, se a matriz inversa (B’)-1 for
calculada para a resolução do sistema P = B’ q, a mesma matriz pode ser utilizada para
a resolução do sistema P + Perdas = B’ q (o mesmo é válido se em lugar da inversa B’
forem utilizadas seus fatores triangulares LDU no processo de resolução).
Na análise de contingências de linhas/transformadores é necessária a resolução
de vários sistemas semelhantes que correspondem a uma série de configurações
da rede obtidas a partir de uma configuração básica pela remoção de uma (ou mais)
linha/transformador por vez. Neste tipo de aplicação, pode-se considerar, sem
deteriorar a qualidade dos resultados, que o vetor Perdas permanece o mesmo para
todas as contingências. Isto significa que basta calcular o vetor de perdas para a
configuração básica.

3.5 EXEMPLOS
3.5.1 EXEMPLO 3.1:
Calcular o fluxo nas linhas do sistema da figura 3.3. Utilizar o modelo linearizado.
Adotar q 1 = 0º.
Solução:
Não é necessário montar a matriz YBARRA.
Montagem da matriz B’, de dimensão 2, devido a barra flutuante ser excluída

94
Análise de Sistemas de Potência

Fluxo de potência nos ramos:

P12 = = = pu

P13 = = = pu

P23 = = = pu

P23 = P32 pois não há perdas.

3.5.2 EXEMPLO 3.2:


Calcular o fluxo nas linhas de um sistema de 3 barras (como o da figura 3.3)
considerando os seguintes dados, pelo método linearizado considerando-se as perdas.
Dados:
z12 = 0,05 + j 0,10 pu
z13 = 0,04 + j 0,08 pu
z23 = 0,025 + j 0,050 pu
P1 = adotar q 1 = 0º (gerador)
P2 = 40 MW (gerador
P3 = 80 MW (carga)
A barra 1 é a barra flutuante e a base é de 100,0 MVA.
Solução:
Montagem da matriz B’

95
B’22 = + = + = 10,0 + 20,0 = 30,0

B’33 = + == + = 12,5 + 20,0 = 32,5

B’23 = B’32 = = 20,0

Cálculo sem as perdas:

x , x

= x = rad

Cálculo das perdas:


Pperdas km = gkm x
g12 = = = 4,0
g13 = = = 5,0
g23 = = = 8,0

Perdas nos ramos:


Pperdas km = gkm x
Pperdas 12 = g12 x = 4,0 x 0,00522 = 0,1089 x 10-3
Pperdas 13 = g13 x = 5,0 x 0,02782 = 3,8715 x 10-3
Pperdas 23 = g23 x = 8,0 x (0,0052 + 0,0278)2 = 4,0892 x 10-3
A perda do ramo é representada nas barras terminais, metade do valor destas
perdas para cada lado:

Pperdas 2 = = 2,097 x 10-3

Pperdas 3 = = 3,975 x 10-3

Solução do sistema com perdas:

Fluxo de potência nos ramos:

96
Análise de Sistemas de Potência

Pkm =

P12 = = = pu P12 = 5,47 MW

P13 = = = pu P12 = 35,13 MW

P23 = = = pu P12 = 45,26 MW

Cálculo da geração na barra flutuante:


P1 = P12 + P13 + Pperdas 1
Pperdas 1 = = = 1,986 x 10-3 pu
P12 = 0,05470 + 0,35125 + 1,986 x 10-3 = 0,40794 pu P1 = 40,794 MW

97
INTRODUÇÃO AOS CONCEITOS DE
ESPARSIDADE E ESTRATÉGIAS
ÓTIMAS DE FUNCIONAMENTO
4 INTRODUÇÃO AOS CONCEITOS DE ESPARSIDADE E ESTRATÉGIAS
ÓTIMAS DE FUNCIONAMENTO

Já há alguns anos o aumento da demanda de energia elétrica se tem feito


acompanhar por um crescimento paralelo das exigências de padrões de atendimento
mais elevados, crescimento esse que se traduz em critérios de confiabilidade e
economia cada vez mais rigorosos.
A necessidade de satisfação dessa demanda e desses critérios veio a provocar
não só a contínua expansão e interligação dos sistemas, como também a busca de
dados mais precisos sobre o comportamento dos seus componentes sob as mais
diversas condições. Esta expansão, associada ao refinamento dos modelos matemáticos
dos sistemas de potência e seus componentes, teve como natural consequência o
simultâneo crescimento, em dimensões e complexidade, dos sistemas de equações a
eles associados.
Não obstante o notável avanço da tecnologia dos computadores digitais, traduzido
em crescentes capacidades de armazenamento e velocidade de processamento, as
dimensões que os citados sistemas de equações atingiram tornaram econômica e
praticamente inviável a sua solução por intermédio de técnicas de solução e/ou
programação convencionais.
Em decorrência deste conflito, numerosos esforços passaram a ser empreendidos
no sentido de desenvolver técnicas de solução e de programação que reduzissem a
níveis aceitáveis os requisitos de memória e tempo de computação necessários à
solução dos problemas de redes, principalmente daqueles que envolviam grandes
sistemas de equações lineares. Uma das abordagens mais bem sucedidas neste sentido
foi a desenvolvida por Tinney e seus colaboradores e que resultou no método designado
por “Decomposição triangular otimamente ordenada”, ou simplesmente DTOO.
Este método baseia-se no aproveitamento, em larga escala, das características
da matriz de admitância de barra e das matrizes dela derivadas que conservam estas
características básicas:
É esparsa, ou seja, apresenta pequena percentagem de elementos não nulos.
▪▪ É simétrica em estrutura, ou seja, a disposição dos elementos não nulos é
simétrica em relação à diagonal principal. Na maioria dos casos, é também numericamente
simétrica. A presença de transformadores com relação de transformação complexa
(defasadores ou estrela-triângulo) na rede introduz assimetrias numéricas, mas não
destrói a simetria estrutural.
▪▪ É diagonalmente dominante, ou seja, para cada linha da matriz, o módulo do
elemento diagonal é maior ou igual à soma dos módulos dos elementos não diagonais.
Supondo uma rede com N = 500 barras, em que o número médio de barras ligadas
a cada barra é K = 3, o grau de esparsidade da matriz de admitância de barras deste
sistema pode ser avaliado pelo número de elementos não nulos fora da diagonal em
relação ao número total de elementos da matriz, ou seja por:

(4.1)

100
Análise de Sistemas de Potência

De elementos não nulos fora da diagonal principal. Em termos absolutos, incluindo


a diagonal, temos 2000 elementos não nulos, num total de 250.000.
As características acima, associadas ao desenvolvimento de técnicas especiais
que, visam armazenar e manipular somente elementos não triviais e manter a esparsidade
da matriz dada, o que constituem os fatores básicos do sucesso da DTOO.
É possível aplicar estas técnicas não só à solução de sistemas lineares esparsos,
mas também à sistemas cujas matrizes são cheias mas possuem inversas esparsas
e conhecidas, ou pelo menos determináveis.
Desta forma, a aplicação do método na área de redes de potência não se restringe
aos problemas formulados em torno da matriz de admitância de barras, mas pode ser
estendida também ao caso de problemas com formulação tipicamente em termos de
impedâncias nodais.
Como estas duas formulações cobrem a maioria dos problemas de rede, verifica-
se que as possibilidades de emprego do método, em termos de análise de redes de
potência, são as mais amplas possíveis.
Em termos de utilização de computadores, o emprego de técnicas de operação
com matrizes esparsas pode ser visto sob dois ângulos:
Manipulação de grandes sistemas para os quais uma formulação convencional
é impraticável nas instalações disponíveis;
Manipulação de sistemas de pequeno e médio porte, cuja formulação convencional,
embora não crítica, sob o ponto de vista tempo de máquina/ capacidade de memória,
constitui desperdício desses fatores em instalações muito solicitadas.
Em resumo: técnicas de matrizes esparsas podem ser usadas tanto para incrementar
a eficiência computacional de programas já existentes, quanto para possibilitar a
implementação de métodos de solução comprovadamente eficientes, mas cuja aplicação
seria restrita a sistemas de pequena dimensionalidade sem o seu emprego.
Uma matriz esparsa se caracteriza por uma porcentagem de elementos nulos
bem elevada em relação ao número total de elementos. O aproveitamento da esparsidade
apresenta uma série de vantagens, que a tornam, juntamente com a dominância diagonal
e a simetria, um dos mais poderosos recursos na implantação eficiente das rotinas de
solução de problemas de rede. A primeira e mais evidente vantagem é a grande economia
de memória possível de ser obtida, em muitos casos, armazenando-se somente
elementos não triviais destas matrizes.
Em segundo lugar, e intimamente associada ao aproveitamento da vantagem
anterior, tem-se a possibilidade de significativas reduções de tempo de comutação
e, finalmente, mas não menos importante, uma terceira vantagem: redução do erro
de arredondamento.
O Método de Eliminação de Gauss, por sua própria natureza, tende a destruir a
esparsidade de matrizes a ele submetidas, o que tem como consequência a anulação,
parcial ou total, de todas as vantagens advindas do aproveitamento desta característica.
No entanto, um fato significativo associado às matrizes esparsas é o de que um grande
controle pode ser exercido sobre o processo de triangularização, de molde a manter
dentro de limites bem estreitos as exigências de memória/tempo de computação,
contrariamente ao que ocorre no caso de matrizes densas, no qual, uma vez fixado o
método de solução, quase nada se pode fazer a respeito.

101
4.1 ORDENAÇÃO – CONCEITOS E OBJETIVOS
Por ordenação, entende-se a determinação de uma sequência de eliminações
tal que, quando um processo de decomposição triangular via Eliminação de Gauss é
efetuado segundo esta sequência, são atingidos objetivos pré-estabelecidos.
No caso de matrizes densas, a ordenação tem por finalidade minimizar a propagação
dos erros de arredondamento, inevitável quando se trabalha com um número finito de
dígitos. Pode-se demonstrar (através de um exemplo) que um procedimento bastante
eficaz no combate à propagação do erro de arredondamento consiste em eliminar, a
cada passo, uma variável cujo coeficiente apresenta grande valor numérico (em valor
absoluto). Os elementos assim escolhidos são usualmente denominados pivôs (pivô)
da eliminação. A escolha dos pivôs pode ser, dependendo de cada caso:
a) Restrita aos elementos da diagonal principal;
b) Restrita, para cada variável, aos elementos da coluna a ela correspondente;
c) Irrestrita.
Uma condição válida em qualquer dos esquemas acima propostos é que o
elemento escolhido como pivô não tenha sido utilizado ainda para este fim.
No caso de matrizes densas e assimétricas, portanto, integralmente armazenadas,
pode-se adotar, sem nenhum inconveniente, qualquer dos esquemas acima descritos,
sendo que o terceiro se apresenta como o mais eficaz no combate à propagação dos
erros de arredondamento. Contudo, é também o que demanda maior esforço computacional.
No caso de matrizes densas, porém assimétricas, a escolha de pivôs não diagonais (b,
c), leva à destruição da simetria numérica, desta forma invalidando todos os esquemas
de programação digital que utilizam a simetria como recurso para diminuir exigências de
memória ou tempo de computação.
No caso de matrizes esparsas, numéricas ou estruturalmente simétricas, a escolha
de pivôs não diagonais apresenta a desvantagem adicional de ser extremamente difícil
de implantar quando são usados esquemas de armazenamento compacto. Dificuldade
de implementação se traduz como perda da eficiência computacional.
No caso de matrizes de rede, densas ou esparsas, a dominância diagonal, juntamente
com a simetria numérica, torna a utilização de pivôs diagonais plenamente satisfatória, tanto
do ponto de vista da preservação da simetria, quanto da manutenção da precisão numérica.
Não obstante, a aplicação deste esquema, sem cuidados adicionais, à decomposição
triangular de matrizes de rede esparsas pode trazer resultados bastante adversos quanto
a memória, tempo de computação e erro de arredondamento.
A matriz de admitâncias de barras do sistema A é mostrada na figura 4.1 abaixo,
cujas barras foram numeradas arbitrariamente. Ela é representada de forma simbólica
na tabela 4.1, onde os x’s indicam elementos não nulos e os brancos simbolizam
os nulos. Os índices superiores (0) e (1) indicam o número de transformações sofridas
pelos elementos (podendo ser transformação escalar ou matricial) que os apresentam.

102
Análise de Sistemas de Potência

Figura 4.1: Sistema A.

X X X X
X X
X X
X X

Tabela 4.1: U(0) (YA) ≜ YA.

X X X X
X X O O
X O X O
X O O X
Tabela 4.2: LU(1) (YA)

Não levando em conta a simetria de YA, por ser irrelevante, inicia-se a formação
da LU (YA) seguindo os passos do algoritmo descrito abaixo:
Este algoritmo permite obter diretamente a tabela LU de uma matriz densa e
não singular
a) Fazer k → 1, e ir para f
b) Fazer k ← k+1; j ← 1
c) Fazer lkj =
Para l = j + 1, N, calcule = lkj ujl
d) Aumenta-se j ← j+1
e) Se j < k volta-se para c. Senão vai-se para f
f) Calcula-se dkk = 1/
g) Se k = N, fim. Senão vai-se para h
h) Calcule ukl = dkk para l = k + 1, N e volte para b
O crescimento no número de termos não nulos influi diretamente não só no número
de operações matemáticas, mas também nas exigências de processamento. No caso
de matrizes esparsas, ordenar para manter a esparsidade colabora efetivamente na
contenção do erro de arredondamento. Assim é sempre possível estabelecer, para cada
sistema, uma sequência de eliminação ótima, que minimiza o número de termos não
nulos criados no decorrer de um processo de triangularização/decomposição triangular.

103
No exemplo dado pode-se observar que a estrutura da matriz YA está intimamente
ligada à configuração geométrica da rede, ou seja, à maneira pela qual as diversas
barras estão interconectadas, independendo completamente dos valores numéricos
dos parâmetros dessas interconexões. Desta forma, é suficiente, para descrever a
estrutura geométrica de uma rede, substituir seus componentes por segmentos de
linha, orientados ou não. Estes segmentos de linha são denominados elementos,
ligações ou ramos e seus terminais são designados nós. Um nó e um elemento serão
incidentes quando o nó for um dos terminais do elemento. Nós podem incidir em um
ou mais elementos.
Ao conjunto de nós e elementos que descrevem a estrutura topológica de uma
rede, dá-se o nome de grafo. Um subgrafo é qualquer subconjunto de elementos de
um grafo. Um caminho é um subgrafo de elementos conexos com não mais de dois
elementos conectados a qualquer um de seus nós. O comprimento de um caminho é
o número de ligações a ele pertencentes. A distância r (k, m) entre dois nós k e m é o
comprimento do caminho mais curto entre k e m. Por definição r (k, k) = 0. A vizinhança
Vk de um nó k é o conjunto de todos os nós m tais que r (k, m) ≤ 1.Se a cada elemento
de um grafo conexo for atribuído um sentido, este grafo será dito orientado.

4.2 O SISTEMA DE ENERGIA EM REGIME PERMANENTE –


ESTRATÉGIAS ÓTIMAS DE FUNCIONAMENTO
É possível alimentar uma dada demanda de carga com um número infinito de
configurações de funcionamento. É necessário escolher uma configuração particular,
isto é, o operador do sistema deve especificar exatamente duas variáveis por barra e,
além disso, decidir sobre a melhor regulagem dos taps em todos os transformadores
reguladores. Para uma barra do tipo 1, deve-se especificar Pg e QG, para o tipo 2, Pg
e e para a barra oscilante, deve-se escolher e d.
Serão analisadas estratégias para a escolha da melhor estratégia de funcionamento,
ou a solução ótima.

4.2.1 O PROBLEMA GERAL DE PROGRAMAÇÃO


O problema de otimizar um critério escalar de custo ou função objetiva C, que é
uma função das variáveis de estado, de controle ou de perturbação do sistema de
potência, observando, simultaneamente, certas restrições de igualdade e/ou desigualdade
para essas mesmas variáveis. Matematicamente, o problema consiste em otimizar a
função escalar:

C = C(x, u, p0) (4.2)

Satisfazendo, simultaneamente, as equações:

h (x, u, p0) = 0 (4.3)

E/ou inequações:
g (x, u, p0) ≤ 0 (4.4)

O número de restrições, isto é, as dimensões dos vetores h e g, não necessitam


ser relacionados com o número de variáveis de estado e de controle.

104
Análise de Sistemas de Potência

O problema proposto é chamado de problema geral de programação. Se a função


C, as equações (4.3) e as inequações (4.4) foram lineares quanto às variáveis x, u e
p, então fala-se em programação linear. Quase a totalidade das expressões de (4.2)
a (4.4) não são lineares, e tem-se em mãos um problema de programação não linear.
Tal problema é complexo e raramente chega-se a uma solução analítica. Atualmente,
já existem programas que encontram algumas soluções ótimas.
Em ordem de complexidade o problema pode ser dividido em três categorias:
▪▪ Despacho econômico ótimo, desprezando as perdas na linha;
▪▪ Despacho econômico ótimo, considerando as perdas na linha;
▪▪ O problema geral do funcionamento ótimo.
Nas duas primeiras categorias, será analisado o problema clássico de se encontrar
a configuração de funcionamento economicamente melhor. A função C, portanto, é
escolhida em dólares por hora. O custo do funcionamento global é fortemente influenciado
pela distribuição das potências ativas geradas, PGi, entre os geradores do sistema.
Outras variáveis, como os módulos de tensão afetam o custo apenas levemente.
Assim, assumindo que C seja uma função explícita de PGi, comete-se um erro desprezível.

4.2.2 DISTRIBUIÇÃO ÓTIMA DE POTÊNCIA DOS GERADORES


– DESPREZADAS AS PERDAS DE LINHA
Escolheu-se o custo do funcionamento em dólares. Como será analisado um
sistema já existente, não será computado itens como salários, custos de instalação de
usinas. Serão abordados apenas os custos que, por uma estratégia apropriada, podem-
se controlar, isto é, os custos de combustível nas várias estações de geração.
Esse custo será denominado de ci, em dólares por hora, da energia produzida
nos geradores da barra i. O custo de produção global do sistema será, portanto:
(4.5)

As potências ativas individuais geradas crescem com o aumento dos conjugados


das máquinas motrizes e isso exige um consumo maior de combustível. As potências
reativas geradas QGi não exercem nenhuma influência mensurável sobre ci, uma vez
que elas são controladas pela corrente de campo.
O custo individual de produção, ci, da unidade geradora i, é, portanto, para todos
os efeitos práticos, função apenas de PGi, e pode-se escrever:
C = ci (PGi) (4.6)
Para o custo de produção global tem-se, então:
(4.7)

Quando a função de custo puder ser escrita como uma soma de termos em que
cada termo dependa apenas de uma variável independente, diz-se que C é separável.
As funções de custo são sempre determinadas empiricamente. Os custos do
combustível, é claro, constituem as maiores parcelas, porém entram também o
funcionamento e a manutenção. A figura 4.2 mostra um gráfico típico do custo em
função da potência em megawatts. A natureza geral das funções de custo é a mesma
para usinas a carvão, a óleo e a gás. As usinas nucleares também podem ser incluídas.

105
Figura 4.2: Gráfico típico do custo em função da potência em megawatt, para uma unidade geradora a
combustível fóssil.

4.2.2.1 RELAÇÕES DE RESTRIÇÃO


Um conjunto de variáveis PGi, potência ativa gerada, deve ser agora escolhido
de modo a proporcionar a minimização da função de custo (4.7). Essa escolha não
pode ser arbitrária e é necessário observar simultaneamente certas restrições de
igualdade e desigualdade.
Restrições de igualdade: como a escolha de PGi deve ser constante com o balanço
estático do sistema é claro que as EEFC constituem as restrições de igualdade. Procurar
um conjunto ótimo de PGi, e assegurar, simultaneamente, que as 2n EEFC sejam
satisfeitas, constitui um problema matemático bastante complicado. Pode-se conseguir
uma simplificação considerável usando a observação feita anteriormente, de que as
potências reativas não afetam explicitamente C. Assim, livrando-nos da necessidade
de controlar o balanço de potência reativa e o perfil de tensões associado, volta-se a
atenção inteiramente para o balanço de potência ativa do sistema.
(4.8)

Onde a demanda total PD é obtida de:


(4.9)

Tendo separado as potências reativas do problema de otimização, reduz-se o


número de restrições de igualdade de 2n para a equação (4.8). Essa simplificação
considerável foi conseguida, no entanto, com uma pequena aproximação. Verifica-se
que a perda de potência ativa, Pi é uma função dos módulos de tensão, e portanto
do fluxo de potência reativa do sistema.
Os componentes de potência reativa, embora não afetando explicitamente a
função de custo (4.7), irão afetá-la implicitamente, influenciando o balanço de potência
ativa por meio das perdas ativas. Contudo, como PL é normalmente apenas uma
pequena porcentagem da demanda total PD, esse efeito é desprezível.
Nesta parte as perdas são desprezadas. Assim, a restrição (4.8) reduz-se a:
(4.10)

106
Análise de Sistemas de Potência

Restrições de desigualdade: agora serão vistas as restrições do tipo (4.4) que se


aplicam. Como cada gerador não deve funcionar acima de sua potência nominal ou
abaixo de uma certa potência mínima (zero, por exemplo), as potências geradas, PGi
devem satisfazer a desigualdade abaixo:
PGi, min ≤ PGi ≤ PGi, max para i = 1, 2, ... , n (4.11)
Por outro lado, embora essas variáveis não afetem diretamente o custo, não se
deve violar as condições impostas para QGi e , como indicam as desigualdades abaixo:

(4.12)

(4.13)

Essas três desigualdades representam, portanto, as restrições (4.4)

4.2.3 ESTRATÉGIA ÓTIMA DE DESPACHO PARA UM SISTEMA


COM DUAS BARRAS
Inicialmente, se analisará a estratégia ótima de despacho para um sistema com
dois geradores, porque, nesse caso, pode-se dar uma interpretação geométrica simples,
o que não é possível no caso de n geradores.
Para n = 2, as equações (4.7) e (4.10) reduzem-se a

C = c1 + c2 = c1 (PG1) + c2(PG2) (4.14)

h (PG1, PG2) = PG1 + PG1 – PD = 0 (4.15)

As funções individuais de custo c1 e c2 são funções de PG1 e PG2, respectivamente,


e, portanto, a função do custo total C, deverá ser função de ambas as potências
geradoras. Esta situação é ilustrada na figura 4.3 de uma maneira diferente. Foi feito
um corte na superfície por um plano horizontal. As intersecções obtidas são os contornos
equi-custos, ao longo dos quais o custo C é constante. Uma observação importante é
que no ponto mínimo h (PG1, PG2) = 0 é tangente aos contornos de custo. Faz-se uso
desta exigência conforme a descrição abaixo.

Figura 4.3: Superfície de custo

Acha-se inicialmente a inclinação do contorno de custo, pela diferenciação de


C (PG1 , PG2) = constante
Obtém-se:

107
(4.16)

Para a inclinação teremos:

(4.17)

A diferenciação da equação de restrição:


h (PG1, PG2) = 0 (4.18)
Fornece também:

(4.19)

A exigência de tangência resulta, portanto na equação:

(4.20)

Pode-se escrever a equação (4.20) na forma:

(4.21)

A constante l é chamada de multiplicador de Lagrange.


As equações (4.21) podem ser escritas:

(4.22)

(4.23)

Define-se uma função de custo restrito:


C* C – lh = c1 + c2 – l (PG1 + PG1 – PD) (4.24)
Pode-se concluir que o mínimo restrito é caracterizado por:

(4.25)

(4.26)

O problema do despacho ótimo está resolvido matematicamente. Agora os


resultados serão abordados do ponto de vista físico. Antes de usar-se as equações
(4.22 e 4.23), calcula-se, das equações (4.14) e (4.15) as derivadas parciais:

108
Análise de Sistemas de Potência

(4.27)

(4.28)

(4.29)

Essas derivadas parciais são substituídas nas equações (4.22 e 4.23) que então
dizem que o sistema deveria funcionar de moto a satisfazer as seguintes equações de
despacho ótimo:

(4.30)

Nota-se que as duas equações (4.30) e a equação de restrição (4.15) são suficientes
para a determinação das três incógnitas PG1, PG2 e l.
As derivadas parciais ∂ci / ∂PG1 são chamadas de custo incremental (IC, do inglês
Incremental Cost) da geração. Como a unidade de ci é dólares por hora, a do IC será
dólares por hora por quilowatt ou dólares por quilowatt-hora. Para grandes geradores
pode ser usado dólares por megawatt-hora. Pode-se dizer que para um despacho ótimo,
deve-se assegurar que os geradores individuais funcionem com custos incrementais
de produção iguais.
Fórmula de despacho ótimo consideradas as restrições de desigualdade. Ao se
deduzir a fórmula de despacho ótimo (4.15), admitiu-se tacitamente que a saída de
cada gerador permanecia dentro dos limites permissíveis, isto é, as restrições de
desigualdade eram observadas. Neste exemplo, como temos somente dois geradores,
o segundo gerador deverá gerar a diferença PD – PG2 max. Conclui-se então que para
o caso de dois geradores, a restrição de desigualdade não terá maiores problemas.

4.2.4 O DESPACHO ÓTIMO PARA UM SISTEMA COM N BARRAS


Os resultados podem ser estendidos ao caso de n geradores. Agora tem-se n
equações ao invés de duas equações a serem satisfeitas:

(4.31)

A função do custo restrito, C*, é agora definida por:


(4.32)

Substituindo a equação (4.32) na equação (4.31) obtém-se a estratégia ótima


de despacho:

(4.33)

109
Nota-se que as n equações (4.33) mais a equação de restrição (4.10) são suficientes
para determinar as n + 1 incógnitas PG1, PG2, ..., PGn e l..
Cada uma das curvas individuais termina nos vários valores de PGi max. As equações
(4.33) aplicam-se se não for violada nenhuma das restrições de desigualdade, isto é,
se as potências de saída dos geradores estiverem dentro dos limites nominais.
Se um ou vários geradores atingirem seus valores limites, a estratégia ótima
exige que os geradores restantes funcionem de modo a satisfazer a regra dos custos
incrementais iguais.
Serão feitas as seguintes observações:
A demanda PD foi tacitamente admitida constante na análise. Na realidade, ela
terá uma pequena variação de hora para hora. Portanto, é necessário regular as saídas
dos geradores com para os diferentes valores ao longo do dia.
O multiplicador de Lagrange l, nesse caso, simplesmente é igual ao IC. É usualmente
possível, em problemas de otimização restrita, atribuir um significado físico a l.
Num problema simples como para dois geradores com curvas de IC lineares, é
possível obter por meios analíticos as regulagens ótimas dos geradores. Logicamente,
num sistema geral com n geradores com IC não lineares, deve-se utilizar técnicas de
cálculo iterativo.

4.2.5 DISTRIBUIÇÃO ÓTIMA DE POTÊNCIA DOS GERADORES


INCLUINDO O EFEITO DAS PERDAS DE TRANSMISSÃO
Um sistema que alimente uma área urbana, caracterizada por uma alta densidade
de carga, terá, como regra geral, perdas de transmissão relativamente pequenas, de
ordem de uns poucos por cento da carga total PD. Nesse caso a estratégia simplificada
de despacho ótimo que foi apresentada será suficientemente precisa.
Quando for necessário transmitir energia por grandes distâncias, ou quando
tratar-se de alimentar uma extensa área de densidade de carga relativamente baixa,
as perdas de transmissão poderão, em algum caso extremo, chegar a 20% ou 30% da
carga total PD, e então será necessário levar isso em conta no estabelecimento da
estratégia de despacho.
É claro que a presença de perdas significa que não se pode mais usar a fórmula
simples de igual perda incremental. Por exemplo, seja para simplificar, um sistema com
duas barras, onde os geradores em ambas sejam idênticos (inclusive com curvas CI
idênticas). Admite-se que a carga esteja concentrada próxima ao gerador 2 e que o
gerador 1 deva enviar sua energia por meio de uma linha longa e com perdas. A equação
(4.20) diz que deve-se deixar cada gerador ficar com metade da carga total. No entanto,
o bom senso indica que deve haver outro jeito mais econômico, deixar o gerador 2
alimentar a maior parte da demanda local, reduzindo as perdas de transmissão.

4.2.6 DEDUÇÃO DA FÓRMULA DE DESPACHO ÓTIMO


A análise seguirá de perto o enfoque usado no caso em que as perdas foram
desprezadas. Portanto, novamente se otimizará o custo global da geração dado pela
equação (4.7), porém se usará a equação de restrição (4.8) mais geral

110
Análise de Sistemas de Potência

(4.34)

Pelas mesmas razões já apresentadas anteriormente despreza-se o efeito do


fluxo de potência reativa (ou das tensões ) sobre Pi. Isso é equivalente a fazer todos
os módulos de tensão constantes nesta análise. Assim as únicas variáveis que pode
ser manipuladas são as PGi.
Por diferenciação parcial da equação (4.34), obtém-se com base na hipótese
acima as seguintes equações para o despacho ótimo da potência ativa

(4.35)

Sendo que PD deve ser considerado constante durante a operação /PGi.


As equações de despacho ótimo, equações (4.16), juntamente com a equação
do balanço de potência, equação (4.8), bastam para determinar as n + 1 incógnitas
PG1, PG2, ..., PGn e l. A derivada parcial ∂PL/∂PGi. é chama de perda incremental de
transmissão (ITL, do inglês Incremental Transmission Loss), associada ao gerador i.
Em termos desse novo símbolo, pode-se escrever as equações de despacho ótimo
(4.16) como segue:
(IC)i = l [1 – (ITL)i ] para i = 1, 2, ... , n (4.36)

4.2.7 ESTRATÉGIA DE DESPACHO ÓTIMO PARA UM SISTEMA


COM DUAS BARRAS
Seja o circuito da figura 4.4 com dois geradores. Sua divisão ótima de carga será
feita a seguir. Para facilitar os cálculos adota-se as seguintes hipóteses simplificadoras:

Figura 4.4: Exemplo de sistema com duas barras.

Hipótese 1: a linha é relativamente curta, de modo que podemos representa-la


apenas por uma impedância em série Z = R + jX.
Hipótese 2: a perda de potência PL é relativamente pequena comparada com
PG1, PG2, PD1, PD2.
Hipótese 3: a reatância da linha é bem maior do que a resistência então pode-se
escrever X2 >> R2.

111
Hipótese 4: o sistema funciona com um perfil horizontal de tensão, isto é, faz-se

Hipótese 5: a linha funciona relativamente bem abaixo do limite de estabilidade


estática. Especificamente, admite-se que a potência ativa da linha é tão pequena que
o ângulo de potência .
d = ∠ V1 – ∠ V2
Assume-se os valores
sen d ≈ d
cos d ≈ 1 – ½ d2
Hipótese 6: os dois geradores são idênticos e têm também curvas IC idênticas.
Admitindos que essas curvas tenham a forma linear:
(IC)1 = a + b PG1
(IC)2 = a + b PG2
O sistema simples, com duas barras, serviu para mostrar que:
▪▪ Os geradores funcionam com custos incrementais diferentes;
▪▪ Os geradores caracterizados por valores positivos elevados das ITL funcionam
com os IC mais baixos;
▪▪ Enquanto que os valores do IC são sempre positivos, os valores das ITL podem
ser positivos ou negativos.
Essas características também se aplicam ao caso geral de n barras. Percebe-se
ser óbvio que, a fim de se obter as potências de saída individuais, PGi, deve-se conhecer
as perdas incrementais de transmissão individuais. Para isso, deve-se, inicialmente,
investigar como as perdas PL, variam em relação às potências PGi,
Dedução da fórmula geral das perdas de transmissão. Pode-se obter uma fórmula
matricial compacta para as perdas na rede, simplesmente, somando as potências nas
n barras da rede. Lembrando-se que a potência de barra Si, injetada na barra i,
representava a potência gerada menos a carga da barra. Somando-se todas as n
potências, obtêm-se, portanto, a potência total gerada menos as perdas totais, isto é,
obtêm-se as perdas totais da rede:
(4.37)

De acordo com a chamada multiplicação interna ou escalar de dois vetores x e


y de igual dimensão mostrada abaixo
(4.38)

Essa última soma pode ser escrita como produto dos vetores e,
portanto, temos:
(4.39)

Usando as equações (4.38) e (4.39) pode-se escrever:


(4.40)

112
Análise de Sistemas de Potência

A última passagem deve-se ao fato de Zbus ser uma matriz simétrica.


Pode-se escrever a matriz de impedância de barra como a soma das matrizes
resistência e reatância de barra:

(4.41)

Analogamente, escreve-se o vetor corrente de barra como a soma dos vetores


relativos às componentes ativa e reativa:

(4.42)

A equação (4.41) pode, portanto, ser escrita:


PL + j QL (Jp + j Jq)T (R + j X) (Jp – j Jq) (4.43)
Tomando a parte real desse produto triplo de matrizes, obtém-se:
(4.44)

Devido ao fato da matriz X ser simétrica, é fácil confirmar que o segundo e o


quarto termo são idênticos, e portanto, resulta em uma fórmula mais simples para PL:
(4.45)

Ou usando outra notação:

(4.46)

Essa equação representa a perda total de potência em termos de correntes de


barra. Como, em geral, conhece-se as potências e tensões de barra, pode ser mais
prático exprimir PL em função dessas grandezas.
Tem-se para as potências na barra i:
(4.47)

Onde di é a fase de Vi em relação à tensão na barra de referência (barra oscilante).


Separando as partes reais e imaginárias da equação (4.47) resulta:

(4.48)

Substituindo essas expressões na equação (4.46), encontra-se PL, após algumas


manipulações algébricas, com a seguinte forma alternativa:

PL = (Pj Pk + Pj Pk)+ (Qj Pk – Pj Qk] (4.49)

113
Onde, para simplificar a notação, introduz-se os novos parâmetros e α jk, βjk,
definidos como segue:

cos (dj – dk)


(4.50)
sen (dj – dk)

Dedução da equação geral para (ITL)i. A perda incremental de transmissão é


obtida pela diferenciação parcial de PL em relação a PGi, isto é:

(4.51)

Observe que ∂PGi foi substituído por ∂Pi, o que pode ser feito como consequência
da relação.
Pi PGi – PDi (4.52)
A equação (4.51) informa que deve-se fazer a operação para quatro diferentes
termos para cada par de índices j e k. Os resultados serão diferentes dependendo dos
valores dos índices j e k. Na tabela 4.3 é mostrado estes resultados.
Índice Termo

j k

j=i k=i 0 0 0

j=i k≠i

j≠i k=i

j≠i k≠i

Tabela 4.3: Resultados para as diferentes combinações de j e k.

Tendo em vista os resultados das diferenciações, pode-se escrever (ITL) da


seguinte maneira

(4.53)
+

114
Análise de Sistemas de Potência

Pode-se reduzir essa expressão consideravelmente ao se verificar que αjk = αkj


e βjk = βkj. Se ao mesmo tempo os símbolos abaixo forem introduzidos tem-se que:

(4.54)

(4.55)

Então a equação (4.53) reduz-se a:

(ITL)i ≜
(4.56)

Essa equação não é útil para o cálculo direto dos ITL. Deve-se, inicialmente,
deduzir expressões explícitas para as derivadas parciais α'jk e β'jk.
Diferenciando as expressões de αjk e βik dadas pela equação (4.50) obtém-se

(4.57)

Toma-se então emprestada a expressão de Pi:

Pi = Re (4.58)

Como:

= (4.59)

E:

= (4.60)

E se escreve os elementos de Ybus na forma polar:

yiν = (4.61)

Então a equação transforma-se em:

Pi = Re (4.62)

Separando a parte real da equação (4.62), obtém-se:


Pi = Re cos ( )

Da equação (4.57) tem-se, por diferenciação:

115
= sen ( ) (4.63)

ou

= (4.64)

Substituindo essa derivada parcial nas equações (4.57), obtém-se as seguintes


expressões para o cálculo de:

=
(4.65)
=

As equações (4.65) combinadas com (4.56) permitem calcular as ITL a partir das
tensões e potências de barra. Devido à presença de uma dupla soma da equação
(4.56), os cálculos exigem um tempo considerável do sistema computacional. Para
parâmetros típicos do sistema, a dupla soma contribui para uma parte insignificante da
ITL e, assim, na maioria dos casos, pode-se usar uma fórmula aproximada, mas que
permite economia de tempo.

(ITL)i (4.66)

4.2.7.1 CONSIDERAÇÕES DE CÁLCULO


As n equações (4.36) juntamente com a equação (4.8), do balanço de potência
indicam como regular os n geradores a fim de conseguir uma minimização do custo
global. Será feita uma estimativa inicial com relação às potências de saída dos geradores.
Para se conseguir sucesso neste cálculo inicia-se com uma estimativa inicial com
relação às potências de saída dos geradores PGi. Com base nesta estimativa inicial e
admitindo conhecidas todas as demandas SDi, e especificações de tensão , para as
barras do tipo 2, faz-se um estudo de fluxo de carga para fornecer todas as potências,
de barras e geradas, inclusive as da barra oscilante, e mais as tensões de barra.
Nessas condições, pode-se calcular todos os ITL. Isso permite resolver as equações
de despacho ótimo, por meio de uma iteração de l, obtendo um primeiro conjunto de
valores ótimos PGi opt.
Reajusta-se as regulagens dos geradores de acordo com esses valores e então
se muda todas as potências de barra e consequentemente toda a base do estudo de
carga original. Deve-se, portanto, realizar um novo estudo com base nos novos valores
de PGi até o processo de otimização alocar-se dentro do erro permitido.

4.3 EXEMPLOS
4.3.1 EXEMPLO 4.1
Dois geradores alimentam cargas de 500,0 MW no próprio barramento do gerador.
Determinar o custo total mínimo de geração

116
Análise de Sistemas de Potência

C1 = 400,0 + 7,0 x P1 + 0,002 x ($/h)


C2 = 400,0 + 8,0 x P2 + 0,003 x ($/h)

Solução
f = C1 + C2
h = P1 + P2 - PD = P1 + P2 - 500,0
L = f - l x h →∇L = 0,0 é a solução procurada

= 7,0 + 0,004 x P1 - l = 0,0 → 0,004 x P1 - l = - 7,0

= 8,0 + 0,006 x P2 - l = 0,0 → 0,006 x P2- l = - 8,0

= P1 + P2 - 500,0 = 0,0 → 0,004 x P1 + P2 = 500,0

Colocando-se o sistema na forma matricial:

Invertendo-se a matriz do sistema tem-se que:

ou ainda:

A solução do sistema é:
P1 = 400,0 MW
P2 = 100,0 MW
l = 8,6 $/MWh.
Custo mínimo total:

4.3.2 EXEMPLO 4.2


Determinar l para diferentes condições de carga.
Sejam duas máquinas ligadas ao mesmo barramento, isto é, sem perdas, e que
todas as máquinas estão o tempo todo ligadas.

= 0,008 x P1 + 8,0 ($/MWh)

117
= 0,0096 x P2 + 6,4 ($/MWh)

250,0 ≤ PD ≤ 1.250,0 MW
100,0 ≤ P1 ≤ 625,0 MW
100,0 ≤ P2 ≤ 625,0 MW
Solução
a) Condição de carga mínima PD = 250,0 MW

= 0,008 x P1 + 8,0 = l

= 0,0096 x P2 + 6,4 = l

= P1 + P2 - PD = 0,0 onde PD = 250,0

Montando-se o sistema vem:

Invertendo-se a matriz do sistema tem-se que:

A solução é:
l = 8,3636 $/MWh.
P1 = 45,4545 MW : passou do limite inferior que é de 100,0 MW → P1 = 100,0 MW
P2 = 204,5455 MW : deve ser ajustado para P2 = 250,0 – 100,0 → P2 = 150,0 MW
por causa do limite de P1

Se P1 = 100,0 MW = l1 = 0,008 x 100 + 8,0 = 8,80 $/MWh

Se P2 = 150,0 MW = l2 = 0,0096 x 150 + 6,4 = 7,84 $/MWh

Determinação do custo total:


Ctotal

118
Análise de Sistemas de Potência

b) Condição de carga máxima PD = 1.250,0 MW

Montando-se o sistema vem:

Invertendo-se a matriz do sistema tem-se que

A solução é:
l = 12,77 $/MWh.
P1 = 590,96 MW : deve ser ajustado para P1 = 1.250,0 – 625,0 → P2 = 625,0 MW.
P2= 659,03 MW : passou do limite superior que é de 625,0 MW → P1 = 625,0 MW

Se P1 = 625,0 MW = l1= 0,008 x 625,0 + 8,0 = 13,0 $/MWh

Se P2 = 625,0 MW = l2= 0,0096 x 625 + 6,4 = 12,4 $/MWh

c) Tomada de carga para valores 250,0 < PD < 1.250,0


Se necessita-se de 1,0 MW, a máquina 2 é que deve suprir esta potência pois
tem custo menor. Isto ocorre até l = 8,8.
De PD > 250,0 MW até l2 = l1 = 8,8 que corresponde a PD = 350,0 MW → P2
supre a demanda.
l1 = 8,8 ⇒ P2 = 250,0 MW
Se PD = 350,0 MW até l2 = l1 = 12,4 que corresponde a PD = 1.175,0 MW → P1
e P2 suprem a demanda juntos com o mesmo l.
l1 = 12,4 ⇒ P1 = 550,0 MW
De PD > 1.175,0 MW até 1.250,0 MW → P1 supre a demanda.

119
Na tabela 4.4 está um resumo de carga pelas condições de fornecimento:
PD (MW) P1 (MW) P2 (MW) l ($/MWh) Comentário
250,0 100,0 150,0 7,84 P2 assume a carga
350,0 100,0 250,0 8,80 P2 assume a carga
500,0 182,0 318,0 9,45 P1 e P2 assumem a carga
700,0 291,0 409,0 10,33 P1 e P2 assumem a carga
900,0 400,0 500,0 11,20 P1 e P2 assumem a carga
1.100,0 509,0 591,0 12,07 P1 e P2 assumem a carga
1.175,0 550,0 625,0 12,40 P1 e P2 assumem a carga
1.250,0 625,0 625,0 13,00 P1 assume a carga

Tabela 4.4: Resumo das condições de fornecimento.

4.3.3 EXEMPLO 4.3


Determinar o despacho ótimo para um sistema com o Gerador 1 localizado longe
da carga (com perdas de transmissão) e o Gerador 2 instalado perto da carga. A potência
PD = 500,0 MW.
C1 = 400,0 + 7,0 x P1 ($/h)
C2 = 400,0 + 8,0 x P2 ($/h)
PL = 0,05 x ($/h)
L = 800,0 + 7,0 x P1 + 8,0 x P2 - l x (P1 + P2 - 500,0 - 0,005 x

= 7,0 - l x (1,0 0,01 x P1) = 0

= 8,0 - l x (1,0) = 0 ⇒ l = 8,0

= P1 + P2 - 500,0 - 0,005 x =0

Solução
P1 = 12,5 MW
PL = 500,0 + 0,78125 - 12,5 = 488,25125 MW
Se não houvesse perdas, ou seja, o mesmo sistema, porém sem a equação de
PL ter-se-ia:
L = 800,0 + 7,0 x P1 + 8,0 l x (P1 + P2 - 500,0)

= 7,0 - l = 0 ⇒ l = 7,0

= 8,0 - l = 0 ⇒ l = 8,0

120
Análise de Sistemas de Potência

Este resultado é compatível com os de usina nuclear, pois o custo incremental é


constante. A solução ótima neste caso, sem perda, consistem em se despachar toda
a carga pela máquina 1, pois esta apresenta custo incremental menor que a outra
máquina, logo P1 = 500,0 e P2 = 0,0.
A característica de custo das máquinas térmicas é quadrática.
Agora os custos e restrições que devem ser utilizados passam a ser:
C1 = 400,0 + 7,0 x P1 + 0,002 x ($/h)
C2 = 400,0 + 7,0 x P2 + 0,002 x ($/h)
h = P1 + P2 - 0,002 x - 500,0 ($/h)
70,0 ≤ P1 ≤ 400,0 MW
70,0 ≤ P2 ≤ 400,0 MW
PL = 0,002 x
L = 800,0 + 7,0 x P1 + 7,0 x P2 + 0,002 x + 0,002 x - l x (P1 + P2 - 0,002
x 500,0)
= -l = 7,0 + 0,004 x P1 - l x (1,0 – 0,004 x P1 ) = 0

= -l = 7,0 + 0,004 x P2 - l = 0

= – PD – PL (Pi x ) = P1 + P2 - 0,002 x - 500,0 = 0

Solução do sistema não linear:


7,0 + 0,004 x P1 - l + l x 0,004 x P1 = 0
l = 7,0 + 0,004 x P2
P2 = 500,0 + 0,002 x 0,002 x - P1
Substituindo-se a expressão de P2 na expressão de l vem:
l = 7,0 + 0,004 x 500,0 + 0,004 x 0,002 x - P1 - 0,004 x P1
l = 9,0 + 8,0 x 10-6 x - 0,004 x P1
Substituindo-se esta última expressão de l na expressão não usada vem:
7,0 + 0,004 x P1 – 9 – 8 x 10-6 x + 0,004 x P1 + (9,0 + 8,0 x 10-6 x - 0,004
x P1) 0,004 x P1 = 0
Ao agrupar-se os termos torna-se:
32,0 x 10-9 x - 24,0 x 10-6 x + 44,0 x 10-3 x P1 – 2,0= 0,0
Multiplicando-se ambos os lados da equação por 106 vem:
32,0 x 10-3 x - 24,0 x + 44,0 x 103 x P1 – 2,0 x 106 = 0,0
As respostas da equação são:
P1 = { 46,563, 1.158,567 ∠ 72,34, .158,567 ∠ -72,34}.
O único número real é 46,563. Em consequência, as perdas são PL = 4,34 e l =
(7,0 + 0,004 x P1 ) / (1,0 – 0,004 x P1 ) = 8,83 e P2 = 457,77. Tanto o valor de P1 quanto
o de P2 estão fora dos limites especificados.

121
Como P1= 46,56 (valor abaixo do mínimo). Ajusta-se este valor para P1 = 70,0
valor mínimo. Com este novo valor as perdas passam para PL = 0,002 x = 9,8 MW.
P2 = 500,0 – 70,0 + 9,8 = 439,8 MW, acima do valor máximo de P2.
A abordagem consiste em fixar o gerador 2 para seu limite máximo, pois este não
apresenta perdas, e o custo é o mesmo que o do gerador 1. Logo P2 = 400,0 MW. Os
restantes 100,0 MW e as perdas serão supridas pelo gerador 1, lobo tem-se que P1 =
100,0 + 0,002 x que igualando-se a zero torna-se 0,002 x - P1 + 100,0 = 0. As
raízes desta equação são 361,8034 e 138,197. A solução ótima é o menor destes
valores, logo P1 = 138,197. As perdas são PL = 0,002 x 138,19662 = 381,1966 MW.
Com estes valores de potência l1 = 16,89 e l2 = 8,60. O custo total será:
CTOTAL = C1 + C2 = (400,0 + 7,0 x P1 + 0,002 x ) + (400,0 + 7,0 x P2 + 0,002 x )
CTOTAL = 1.405,57 + 3.520,0 = 4.925,57.

122
Análise de Sistemas de Potência

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