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Assuntos dessa aula

I. Torque 1

II. Momento angular 3

III. Torque para sistema de partículas 4

IV. Rotação em torno de eixo …xo 6

V. Momento de inércia do corpo 8


A. Torque de força-peso e centro de massa 10

VI. Equilíbrio de corpos rígidos 11

Aula 2. Torque, momento angular e


equilíbrio
Todas as áreas de Física, desde Física Clássica passando por Física Quântica e chegando à
Teoria das Cordas, são baseadas em alguns conceitos universais. São eles: energia, momento
linear e momento angular. Os conceitos de força e torque inclusive nem existem em Física
Quântica. Por isso, na aula de hoje vamos aprender um pouco sobre o momento angular,
visto que na Aula 1 aprendemos sobre o momento linear.

I. TORQUE

O conceito de torque e momento angular é primordial para estudar rotações, além de


explicar o funcionamento de giroscópios, equilíbrio mecânico, bússoloas, magnetismo e in-
úmeros outros fenômenos. Felizmente, este conceito é bem simples, e é baseado na de…nição
de produto vetorial –Eq. (0.9).
Vamos considerar que O é a origem do nosso sistema de coordenadas Cartesiano (ver
…gura abaixo). Consideremos a força F~ aplicada sobre a partícula A. Se a posição da
partícula A é dada pelo vetor-posição ~r, o torque da força F~ em relação ao ponto O é
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de…nido como o seguinte produto vetorial:

~ = ~r F~ (2.1)

Note que o torque sempre é de…nido em relação a algum ponto (ponto O, nesse exemplo)!
Dependendo de escolha deste ponto, o torque pode mudar de valor!
Assim, vemos que o torque é perpendicular ao plano formado por vetores ~r e F~ , e é nulo
quando ~r e F~ forem paralelos ou anti-paralelos (lembrando que j~ j = j~rj F~ sen , onde
é o menor ângulo entre ~r e F~ ). Além disso, vemos da …gura que tudo que importa para a
magnitude do torque é a componente da força perpendicular ao vetor ~r, cuja magnitude é
F? = F sen .
O torque não muda se deslocarmos o ponto de aplicação de força ao longo da linha de
ação da força (linha …ctícia que é a continuação do vetor F~ ). Para ver isso, consideremos a
…gura abaixo, onde a força F~ é aplicada no ponto B. Neste caso, o torque da força F~ em
relação ao ponto O será
~ 0 = ~r0 F~ (2.2)

Mas da …gura vemos que ~r0 = ~r + ~r, onde ~r (vetor que vai de A a B) é paralelo a F~ (por
construção): Portanto
~ 0 = ~r F~ + | ~r{z F~} = ~ (2.3)
=0

Ou seja, o torque é o mesmo que no caso anterior, Eq. (2.1)! Isto traz a seguinte simpli…cação
matemática: no cálculo de torque, podemos deslocar o ponto de aplicação da força ao longo
de sua linha de ação sem alterar os resultados!
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Para a ação simultânea de N forças sobre a partícula, pelo princípio de superposição, a


P
força resultante é F~ = N F~i . Logo, o torque total em relação à origem O é
i=1

X
N X
N X
N
~ = ~r F~i = ~r F~i = ~i (2.4)
i=1 i=1 i=1

onde ~ i = ~r F~i é o torque devido à força F~i . Portanto, o torque resultante é a soma dos
torques devido a cada força, ou seja, ele também obedece ao princípio de superposição.

II. MOMENTO ANGULAR

Agora vamos de…nir o momento angular da partícula em relação ao ponto O. Se o mo-


mento linear da partícula é p~ e o seu vetor-posição é ~r (em relação ao ponto O), de…nimos
o momento angular através do produto vetorial

~ = ~r
L p~ (2.5)

Portanto, do mesmo jeito que o torque, o momento angular depende de ponto de referência
O. Vamos ver a importância do momento angular. Derivando L ~ em relação ao tempo e
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usando a regra de derivada de produto, [Eq. (0.25)], temos

~
dL d~r d~p
= p~ + ~r (2.6)
dt dt dt

Mas lembramos a 2a lei de Newton, Eq. (1.9): d~p=dt = F~ e a de…nição p~ = m~v = m d~


r
dt
. Por
isso, temos para o primeiro termo

d~r
p~ = ~v (m~v ) = 0 (2.7)
dt

pois o ângulo entre dois vetores iguais é zero!


Portanto, obtemos a seguinte equação

~
dL
dt
= ~r F~ = ~ (2.8)

Assim, obtivemos para rotações uma equação análoga à 2a lei de Newton, em que em vez
de força aparece o torque, e em vez de momento linear – momento angular. Vemos que:
a derivada do momento angular (em relação ao ponto O …xo) é igual ao torque (também
calculado em relação ao mesmo ponto O). Assim, podemos pensar que “o torque serve para
alterar o momento angular”!

III. TORQUE PARA SISTEMA DE PARTÍCULAS

Para um sistema composto de N partículas, de…nimos o momento angular total (em


relação ao ponto …xo O) como a soma de momentos angulares de cada partícula

X
N
~ =
L ~i
L (2.9)
i=1
~
dL XN ~i X
dL
N
) = = ~ri F~i (2.10)
dt i=1
dt i=1

onde F~i é a força total que age sobre a i-ésima partícula e usei a Eq. (2.8). Mas lembramos
(e) P (i) (i)
que esta força consiste de força externa e forças internas F~i = F~ + F~ , onde F~ = i k6=i ik ik
(i) (i)
F~ki (lembre-se que F~ik denota a força exercida pela k-ésima partícula sobre a i-ésima
partícula). Com isso, obtemos

~
dL X N
(e)
X
N X (i)
X
N
(e)
X
N X (i)
= ~ri F~i + ~ri F~ik = ~i + ~ri F~ik (2.11)
dt i=1 i=1 k6=i i=1 i=1 k6=i
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(e) (e) PN
onde o torque devido a força externa sobre a i-ésima partícula é ~ i F~i . = i=1 ~
ri
Vejamos quanto vale o segundo termo no caso de apenas 3 partículas: usando que F~21 =
F~12 , etc, temos
X
3 X (i) (i) (i) (i) (i) (i) (i)
~ri F~ik = ~r1 F~12 + F~13 + ~r2 F~21 + F~23 + ~r3 F~31 + F~32 (2.12)
i=1 k6=i
(i) (i) (i)
= (~r1 ~r2 ) F~12 + (~r1 ~r3 ) F~13 + (~r2 ~r3 ) F~23 (2.13)

(i)
Mas, como visto na …gura acima, (~r1 ~r2 ) e um vetor paralelo a F~12 , então o produto
(i)
vetorial (~r1 ~r2 ) F~12 é nulo; o mesmo vale para os outros termos. Assim, obtemos

~
dL X N
(e)
= ~ri F~i = ~ (e) (2.14)
dt i=1

onde
X
N
(e)
(e)
~ = ~ i = torque externo total (2.15)
i=1

Com isso obtemos a lei de conservação de momento angular: se o torque externo total
sobre um sistema de partículas é nulo, o momento angular total do sistema é conservado
(não muda com tempo)! Em particular, ele será sempre conservado para um sistema isolado
(que não sofre ação de forças externas, apenas de forças internas). Embora deduzimos esta
lei a partir das leis de Newton, a conservação de momento angular de um sistema isolado
é uma lei muito mais geral e não conhece exceções! Os gatos usam este fato para aterrisar
de patas: eles sabem que na ausência de torque externo o seu momento angular total é
conservado. Como veremos abaixo, o torque da força-peso em relação ao centro de massa é
sempre zero. Então, enquanto o gato está caindo, sobre ele não age nenhum torque externo
(desprezando a força de atrito do ar). Se o gato mexer as patas e a cauda, o seu tronco
também vai entrar em rotação para manter o momento angular total inalterado! Assim que
o tronco ocupar a posição desejada, o gato pára de mexer as patas e a cauda, e aterriza
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sobre as patas! É também por isso que giramos os braços em movimentos de cone para não
cair, quando perdemos o equilíbrio...
Resumindo: em qualquer sistema isolado tanto o momento linear quanto o momento
angular são conservados sempre!!!

IV. ROTAÇÃO EM TORNO DE EIXO FIXO

Podemos escrever a lei geral de rotações


~
dL
= ~ (e) (2.16)
dt
em termos das componentes x, y e z como
dLx (e) dLy (e) dLz (e)
= x ; = y ; = z (2.17)
dt dt dt
Aqui, colocamos a origem do sistema de coordenadas Cartesiano sobre o ponto O, então Lz
(e)
é o momento angular do objeto em relação a eixo z, z é o torque externo em relação a
(e)
eixo z, etc. Por exemplo, se z for zero, então Lz será constante durante todo o tempo.
Esta é a lei de conservação de momento angular em relação a um eixo …xo. Neste curso será
su…ciente a gente estudar o torque e o momento angular em relação a algum eixo …xo! Isto
também será sempre o caso quando estudarmos problemas em duas dimensões (o movimento
ocorrendo no plano xy), quando o eixo …xo de rotação será o eixo z (eixo perpendicular ao
plano xy).
Primeiro, vamos ver um jeito mais simples de calcular o torque em relação ao eixo …xo z
(que passa pela origem O do nosso sistema de coordenadas). Vamos supor que a força F~ é
aplicada no ponto A: Sabemos que
~ = ~r F~ (2.18)

Na …gura acima o torque aponta no sentido negativo do eixo z^ (pela regra de mão dire-
ita). Então, sempre que a força provocar o movimento no sentido horário, vamos atribuir
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valor negativo ao torque correspondente. Chamando o ângulo entre os vetores ~r e F~ de


(colocando a origem desses vetores num mesmo ponto), vamos ter

~= z^rF sen (2.19)

Mas F sen = F? é simplesmente a componente de F~ perpendicular a ~r. Analogamente,


r sen = r? é a componente de r perpendicular à força F~ . Assim, um jeito mais simples de
lembrar a magnitude do torque em relação e um eixo …xo é

= rF? = r? F (2.20)

Às vezes, r? é chamado de braço de alavanca de força, já que somente ele interessa para
calcular o torque.

Vamos supor que a partícula A está presa à origem por uma barra rígida. Então, no
desenho acima ela vai começar a girar no sentido anti-horário em torno do eixo z (que passa
pela origem) devido a aplicação da força F~ . Se girarmos os dedos da mão direita no sentido
anti-horário, o polegar vai apontar para cima. Mas estas são justamente a direção e o sentido
do torque, calculado usando a fórmula ~ = ~r F~ . Assim, vemos que o torque tem a direção
do eixo de rotação, e o sentido é o da mão-direita! Analogamente, vemos que o momento
~ também tem a direção de eixo de rotação da partícula. Portanto, sempre que
angular L
o movimento e as forças forem con…nados a um plano (que chamamos de plano xy para
simpli…car), os vetores torque e momento angular serão perpendiculares a este plano, ou
seja, só vão existir componentes z e Lz . É por isso que para problemas bidimensionais
não precisamos levar em consideração que o torque é um vetor, o que simpli…ca bastante os
cálculos!
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V. MOMENTO DE INÉRCIA DO CORPO

Vamos supor que a partícula M está presa por uma barra rígida à origem O (por onde
passa o eixo z) e realiza movimento circular uniforme:

Como o movimento é realizado no plano xy (no sentido antihorário, nesta …gura), só existe
a componente z do momento angular. Além disso, no movimento circular a velocidade da
partícula ~v é sempre perpendicular ao vetor-posição ~r, então temos

~ = ~r
L p~ = ~r m~v (2.21)

Lz = r mv sen 900 = mrv (2.22)

Mas, da Eq. (1.32), para movimento circular uniforme temos v = !r, logo

Lz = mr !r = mr2 ! (2.23)

Se em vez de uma única partícula tivermos N partículas com distâncias ri …xas até a
origem O, todas girando com a mesma velocidade angular ! (como num corpo sólido que
não se deforma –o chamado corpo rígido), teremos o momento angular total

X
N X
N
Lz = r i mi vi = r i m i ri ! = I! (2.24)
i=1 i=1

onde de…nimos o momento de inércia do corpo em relação ao eixo de rotação


PN
I= i=1 mi ri2 (2.25)

Agora, vamos supor que além de movimento circular as partículas também podem se
mover na direção radial (ou seja, ao longo da linha OM –linha que vai do eixo de rotação
até o objeto). Neste caso, o objeto não será mais rígido. No entanto, a componente radial
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da velocidade (velocidade ao longo da linha OM) é sempre paralela a vetor ~ri , então na
fórmula (2.21) ela não contribui para o momento angular em torno do eixo z (pois o braço
da alavanca é nulo)! Por outro lado, devido a tal movimento, o momento de inércia pode
mudar (pois as distâncias ri podem mudar).
Com isso, deduzimos a equação principal de movimento de rotação de qualquer objeto
em torno de eixo z:
d (e)
dt
(I!) = z (2.26)
(e)
onde z é a componente z do torque externo. Sem provar, vou a…rmar que esta relação
também vale se o eixo z for móvel e passar pelo centro de massa do objeto (por exemplo,
pode ser o centro de uma roda em movimento)!
(e)
Se z = 0, então a quantidade I! será sempre conservada. Como exemplo, imagine uma
pessoa que gira numa cadeira giratória. Se ela abre as mãos, o seu momento de inércia I
aumenta e ela começa a girar mais devagar (! diminui, para manter o produto I! constante).
Se ela aproxima as mãos do corpo, o seu momento de inércia diminui e ela passa a girar
muito mais rápidamente!

Isto também explica por que precisamos de torque externo para colocar uma roda em
movimento. Neste caso I é constante, e a rotação da roda em torno do seu eixo é dada pela
equação
d! dd
I =I = I• = (e)
z (2.27)
dt dt dt
d
Logo, para mudar a sua velocidade angular ! = dt
, precisamos do torque externo! O torque
para rotações é análogo à força para translações!
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Um outro exemplo que pode ser feito em casa só exige uma cadeira (ou banco) giratória
e uma haste com roda (ou uma furadeira, por exemplo) como na …gura abaixo. Como o
momento angular total em relação ao eixo vertical é conservado (pois o torque externo é
zero), a pessoa (junto com banco) entra em rotação quando a haste com roda é inclinada
em relação a sua posição inicial.

A. Torque de força-peso e centro de massa

Vamos ver quanto vale o torque exercido pela força-peso sobre o centro de massa do
sistema. Vamos supor que o corpo é pequeno, de modo que a aceleração de gravidade é a
mesma para todas as partículas do corpo (isto vale para qualquer situação no dia a dia, a
menos que você esteja muito perto de um buraco negro).
Para isto, vamos considerar uma origem orbitrária O e calcular o torque total da força-
peso sobre um sistema composto de N partículas. O torque total em relação a ponto O
será
X
N
~O = ~ri (mi~g ) (2.28)
i=1

onde ~g é a aceleração da gravidade. Mas ~g é constante, então podemos escrever (lembrando


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PN ~ onde R
~ é a posição do centro de massa)
da Eq. (1.38) que i=1 mi~ri = M R,
!
X
N
~O = mi~ri ~
~g = M R ~
~g = R (M~g ) (2.29)
i=1

Portanto, para efeitos gravitacionais, é como se toda a força-peso fosse aplicada ao centro
de massa!
Em particular, se colocarmos a origem do nosso sistema de coordenadas no centro de
~ = 0, logo o torque
massa, a posição do centro de massa neste sistema de coordenadas será R
de força-peso em relação ao centro de massa é nulo! Isto faz sentido, pois é como se toda a
força-peso fosse aplicada sobre o centro de massa, então o braço de alavanca da força-peso
(em relação ao centro de massa) será zero!
É por isso que uma cambalhota dá certo (…gura abaixo). O torque da força peso em
relação ao centro de massa é zero, portanto, o momento angular em relação ao centro de
massa é conservado. Por exemplo, em relação ao eixo z (perpendicular ao plano da …gura
abaixo) temos I1 ! 1 = I2 ! 2 ! Ao se encolher, a pessoa diminui o seu momento de inércia em
relação ao seu centro de massa, o que faz com que ela gire mais rápido!

VI. EQUILÍBRIO DE CORPOS RÍGIDOS

Para descrever qualquer corpo rígido (corpo que não se deforma) tudo que precisamos é
de um par de equações. A primeira descreve o movimento do centro de massa

• = F~ (e)
MR (2.30)

e a segunda descreve a variação do momento angular (em relação a uma origem arbitrária
O) devido ao torque externo
~
dL
= ~ (e) (2.31)
dt
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~ e L,
Sabendo R ~ sabemos tudo sobre o corpo, pois as posições relativas entre as partículas

que compõem o corpo são …xas (por ele ser rígido)! Ou seja, sabendo o movimento de
uma dada partícula em relação à origem, automaticamente sabemos o movimento de todas
as partículas restantes! É por isso que em Mecânica Clássica o conhecimento de forças e
torques é fundamental.
Se o corpo rígido estava inicialmente em repouso, então as condições necessárias para que
ele permaneça em repouso são
F~ (e) = 0 ; ~ (e) = 0 (2.32)

pois, caso contrário, surgiriam acelerações linear e angular, e o corpo não estaria mais em
repouso.
Mas em relação a qual ponto o torque tem que ser zero? Neste caso, vamos mostrar que
se o torque for zero em relação a um ponto arbitrário A, ele será nulo em relação a qualquer
outro ponto! Portanto, no caso de equilíbrio, para calcular o torque podemos escolher a
origem como quisermos!
Vamos supor que temos apenas duas partículas sobre quais agem forças externas F~1 e F~2 ,
de modo que a força resultante é nula: F~1 + F~2 = 0:

O torque total em relação ao ponto A é

~ A = ~r1 F~1 + ~r2 F~2 (2.33)

Mas vamos ver agora quanto vale o torque em relação ao ponto B. Em relação a este ponto,
vou denotar as coordenadas das partículas por linhas (~r10 e ~r20 ). Temos

~ B = ~r10 F~1 + ~r20 F~2 (2.34)


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Mas da …gura vemos que


~ + ~r0 ; ~r2 = Q
~r1 = Q ~ + ~r0 (2.35)
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~ é o vetor que vai de A a B. Então voltando na Eq. (2.33) temos


onde Q

~A = ~ + ~r0
Q F~1 + Q
~ + ~r0 F~2 (2.36)
1 2

~
= Q F~1 + Q
~ F~2 + ~r10 F~1 + ~r20 F~2 (2.37)
~
= Q F~1 + F~2 + ~r10 F~1 + ~r20 F~2 = ~B (2.38)
| {z } | {z }
=0 ~B

Portanto, sempre que a força total for nula, o torque independe da origem!
Então qual é a condição necessária para a gente …car em equilíbrio em pé? Considere a
…gura abaixo:

Sobre a centro de massa (com componente horizontal x1 ) age a força-peso M g, e sobre os


pés agem as forças normais N1 e N2 . Em equilíbrio temos (componente vertical da força
total tem que ser zero)

N1 + N2 Mg = 0 ) N1 = M g N2 (2.39)

O torque total também tem que ser zero. Vamos calcular este torque em relação ao pé
direito do indivíduo. Temos

x1
N2 x 2 M gx1 = 0 ) N2 = M g (2.40)
x2
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onde x2 é a coordenada horizontal do pé esquerdo. Mas N2 só pode ser zero ou positivo (pois
a força normal sempre aponta para fora da superfície). Portanto, equilíbrio só é possível se

x1
Mg 0 (2.41)
x2

Em particular, se x1 < 0, o equilíbrio é impossível e a pessoa tomba (este é o princípio de


quedas em Judô, Aikidô, Jiu-Jitsu, etc). Portanto, a condição necessária para o equilíbrio é
que o centro de massa esteja entre os dois pontos de apoio.

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