INSTITUTO TECNOLOGICO DE CALKINI

EN EL ESTADO DE CAMPECHE

“INGENIERÍA MECATRÓNICA”

SEXTO SEMESTRE

DINAMICA DE SISTEMA

MTC-0512 

MAESTRO:
ING. GUADALUPE CARDOZO AGUILAR

GRUPO “A”
CALKINÍ, CAMPECHE 23 DE MARZO DE 2011

ALUMNO:

ANGEL MANUEL MAY CHAN

2147

1
Contenido
“INGENIERÍA MECATRÓNICA”......................................................................................................1
INTRODUCCIÓN............................................................................................................................2
MODELOS.....................................................................................................................................3
DEFINICIONES BASICAS................................................................................................................4
Esfuerzo....................................................................................................................................4
Unidades..............................................................................................................................4
Energía.....................................................................................................................................5
Unidades de energía................................................................................................................5
La energía cinética....................................................................................................................6
La energía potencial se.............................................................................................................6
Energía mecánica.....................................................................................................................6
Energía térmica........................................................................................................................7
Energía química........................................................................................................................7
Energía eléctrica.......................................................................................................................7
Energía nuclear.........................................................................................................................8
ELEMENTOS QUE ALMACENAN ENERGÍA.....................................................................................8
MUELLES o RESORTES..............................................................................................................8
Resortes de flexión...................................................................................................................9
Resortes de torsión..................................................................................................................9
El resorte espiral......................................................................................................................9
AMORTIGUADORES....................................................................................................................10
Potencia.....................................................................................................................................10
Unidades de potencia.............................................................................................................10
Potencia mecánica.................................................................................................................10
La potencia eléctrica..............................................................................................................11
FLUJO.........................................................................................................................................11
 Flujo magnético..............................................................................................................11
 Flujo radiante.................................................................................................................11
 Flujo luminoso................................................................................................................11
 Flujo calórico..................................................................................................................11
Sistema.......................................................................................................................................11
Classificación de los Sistemas.................................................................................................11

2
 Continúo vs. Discreto.............................................................................................................12
Lineal vs. No-lineal.................................................................................................................12
Un sistema lineal................................................................................................................12
Invariante en el Tiempo vs. Variante en el Tiempo.....................................................13
Un sistema invariante en el tiempo........................................................................................13
Causal vs. No-Causal...............................................................................................................13
Estable vs. Inestable.......................................................................................................14
Un sistema estable.................................................................................................................14
DEFINICIÓN DE SISTEMAS MECÁNICOS......................................................................................15
CARACTERISTICAS DE LOS SISTEMAS MECANICOS.................................................................15
MECANISMOS SIMPLES..........................................................................................................15
Palanca...................................................................................................................................16
Palanca de primer grado........................................................................................................16
Palancas de segundo grado....................................................................................................16
palancas de tercer Grado.......................................................................................................16
SISTEMA ELECTRICO..................................................................................................................16
Elementos de un Sistema eléctrico........................................................................................17
3. Fuente eléctrica..................................................................................................................17
1. Batería:...........................................................................................................................18
SISTEMAS HIDRÁULICOS.............................................................................................................18
Capacitor................................................................................................................................19
Resistencias............................................................................................................................19
Sistemas Mecánicos Rotacionales..........................................................................................19
SISTEMAS TÉRMICOS..................................................................................................................20
SISTEMAS NEUMÁTICOS............................................................................................................21
MÉTODO CON FUNCIONES DE TRANSFERENCIA........................................................................23
MÉTODO DE LINEALIZACIÓN DE MODELOS DE ECUACIONES.....................................................25
Qué es una función no lineal ?...................................................................................................26
MODELOS EN EL ESPACIO DE ESTADO.......................................................................................27
CONCLUSION..............................................................................................................................30
BIOGRAFIA..................................................................................................................................31

3
INTRODUCCIÓN

En la mayoría de los problemas que plantean los fenómenos de organización,

las soluciones son innumerables, ya que las variables son muy numerosas y
por lo general toman un gran número de valores. Este aspecto combinatorio de
los fenómenos complejos de organización, es uno de los que encara
particularmente la investigación de operaciones

Frecuentemente, los datos de los problemas no están claramente

determinados, solo se conocen muestras de distribución estadísticas. Por
ejemplo, en el problema de las "Colas", se tienen: llegadas aleatorias (llegadas
de vehículos a una caja de un peaje, detenciones accidentales de los
vehículos, etc.) y tiempos de servicios variables (tiempo de atención a un
usuario, duración de la reparación de un buque, etc.); en los problemas de
stock se considera también el caso de una demanda aleatoria y de un tiempo
variable de reaprovisionamiento. Es decir, las aplicaciones del cálculo de
probabilidades juegan un rol importante en la investigación operativa

4
MODELOS 

El físico que busca describir el comportamiento de la naturaleza, vale decir,

hallar las leyes que ligan a los diversos fenómenos que la conforma, siendo
unos causas y otros efectos, emplea Modelos.

Deduce estos modelos de numerosas y pacientes experiencias, mediante las

cuales trata de comprender y a veces, reproducir los procesos naturales.

Una definición de modelo en términos muy generales es: "Una manera de

proceder cuando tratamos de comprender las realidades del mundo que nos
rodea".

¿Qué es un Modelo?, Cuándo pensamos en la realidad, ¿qué es lo qué

hacemos realmente? Como primer paso en la resolución de cualquier problema
del mundo real, se debe encontrar la forma de describir, explicar o bien
predecir la parte de la realidad en que reside el problema. Lo que notamos en
un principio es que nuestro juicio se va desarrollando al interior de nuestra
mente y no es posible introducir porciones importantes de la realidad en
nuestra cabeza.

5
DEFINICIONES BASICAS

Esfuerzo
Idea y necesidad del concepto de esfuerzo
Las fuerzas internas de un elemento están ubicadas dentro del material por lo
que se distribuyen en toda el
área; justamente se denomina esfuerzo a la fuerza por unidad de área, la cual
se denota con la letra griega sigma (σ) y
es un parámetro que permite comparar la resistencia de dos materiales, ya que
establece una base común de
referencia.
A
σ = P (Ec. 1)
Donde: P≡ Fuerza axial;
A≡ Area de la sección transversal.
Cabe destacar que la fuerza empleada en la ec. 1 debe ser perpendicular al
área analizada y aplicada en el
centroide del área para así tener un valor de σ constante que se distribuye
uniformemente en el área aplicada. La ec. 1
no es válida para los otros tipos de fuerzas internas1; existe otro tipo de
ecuación que determine el esfuerzo para las
otras fuerzas, ya que los esfuerzos se distribuyen de otra forma.

Unidades
El esfuerzo utiliza unidades de fuerza sobre unidades de área, en el sistema
internacional (SI) la fuerza es en
Newton (N) y el área en metros cuadrados (m2), el esfuerzo se expresa por
N/m2 o pascal (Pa). Esta unidad es

6
pequeña por lo que se emplean múltiplos como el es el kilopascal (kPa),
megapascal (MPa) o gigapascal (GPa). En
el sistema americano, la fuerza es en libras y el área en pulgadas cuadradas,
así el esfuerzo queda en libras sobre
pulgadas cuadradas (psi). Particularmente en Venezuela la unidad más
empleada es el kgf/cm2 para denotar los
valores relacionados con el esfuerzo (Beer y Johnston, 1993; Popov, 1996;
Singer y Pytel, 1982; Timoshenko y
Young, 2000).

Energía
Los físicos definen la palabra energía como la cantidad de trabajo que
un sistema físico es capaz de producir. La energía, de acuerdo con la
definición de los físicos, no puede ser creada, ni consumida, ni
destruida.

Unidades de energía
1 J (julio) = 1 Ws = 0,2388 cal
1 GJ (gigajulio) = 10 9 J
1 TJ (terajulio) = 10 12 J
1 PJ (petajulio) = 10 15 J
1 (kilovatio-hora) kWh = 3.600.000 Julios
1 tep (tonelada equivalente de petróleo)
= 7,4 barriles de crudo en energía primaria
= 7,8 barriles de consumo final total
= 1270 m 3 de gas natural
= 2,3 toneladas métricas de carbón
1 Mtep (millones de toneladas equivalentes de petróleo) = 41,868 PJ

La energía es la capacidad de un sistema físico para realizar trabajo. La

materia posee energía como resultado de su movimiento o de su posición en
relación con las fuerzas que actúan sobre ella. La radiación electromagnética
posee energía que depende de su frecuencia y, por tanto, de su longitud de
onda. Esta energía se comunica a la materia cuando absorbe radiación y se
recibe de la materia cuando emite radiación. La energía asociada al
movimiento se conoce como energía cinética, mientras que la relacionada con
la posición es la energía potencial. Por ejemplo, un péndulo que oscila tiene
una energía potencial máxima en los extremos de su recorrido; en todas las
posiciones intermedias tiene energía cinética y potencial en proporciones
diversas. La energía se manifiesta en varias formas, entre ellas la energía
mecánica, térmica, química, eléctrica, radiante o atómica (nuclear). Todas las
formas de energía pueden convertirse en otras formas mediante los procesos
adecuados. En el proceso de transformación puede perderse o ganarse una
forma de energía, pero la suma total permanece constante.
Energía cinética

7
La energía cinética es la energía que posee un objeto debido a su
movimiento. La energía cinética depende de la masa y la velocidad del objeto
según la ecuación:
E = (1/2)mv2
m es la masa del objeto y v2 es la velocidad del mismo elevada al cuadrado. La
E (energía) también puede derivarse de la ecuación:
E = (ma)d
a es la aceleración de la masa m y d es la distancia a lo largo de la cual se
acelera. Las relaciones entre la energía cinética y la energía potencial, y entre
los conceptos de fuerza, distancia, aceleración y energía, pueden ilustrarse
elevando un objeto y dejándolo caer.
Cuando el objeto se levanta desde una superficie se le aplica una fuerza
vertical. Al actuar esa fuerza a lo largo de una distancia, se transfiere energía al
objeto. La energía asociada a un objeto situado a determinada altura sobre una
superficie se denomina energía potencial. Si se deja caer el objeto, la energía
potencial se convierte en energía cinética.
Energía potencial
La energía potencial es la energía almacenada
que posee un sistema como resultado de las
posiciones relativas de sus componentes. Por
ejemplo, si se mantiene una pelota a una cierta
distancia del suelo, el sistema formado por la
pelota y la Tierra tiene una determinada energía potencial; si se eleva más la
pelota, la energía potencial del sistema aumenta. Otros ejemplos de sistemas
con energía potencial son una cinta elástica estirada o dos imanes que se
mantienen apretados de forma que se toquen los polos iguales.
Para proporcionar energía potencial a un sistema es necesario realizar un
trabajo. Se requiere esfuerzo para levantar una pelota del suelo, estirar una
cinta elástica o juntar dos imanes por sus polos iguales. De hecho, la cantidad
de energía potencial que posee un sistema es igual al trabajo realizado sobre el
sistema para situarlo en cierta configuración. La energía potencial también
puede transformarse en otras formas de energía. Por ejemplo, cuando se
suelta una pelota situada a una cierta altura, la energía potencial se transforma
en energía cinética.

La energía potencial se manifiesta de diferentes formas. Por ejemplo, los

objetos eléctricamente cargados tienen energía potencial como resultado de su
posición en un campo eléctrico. Un explosivo tiene energía potencial química
que se transforma en calor, luz y energía cinética al ser detonado. Los núcleos
de los átomos tienen una energía potencial que se transforma en otras formas
de energía en las centrales nucleares.

Energía mecánica
En el ámbito de la mecánica, debe suministrarse energía para realizar trabajo;
el trabajo se define como el producto de la fuerza por la distancia que recorre
un objeto en la dirección de la fuerza. Cuando se ejerce una fuerza sobre un
objeto pero la fuerza no hace que el objeto se mueva, no se realiza trabajo. La
energía y el trabajo se expresan en las mismas unidades, como por ejemplo
julios o ergios.

8
Si se realiza trabajo para elevar un objeto a una altura superior, se almacena
energía en forma de energía potencial gravitatoria. Existen muchas otras
formas de energía: energía potencial eléctrica y magnética, energía cinética,
energía acumulada en muelles estirados, gases comprimidos o enlaces
moleculares, energía térmica e incluso la propia masa. En todas las
transformaciones entre un tipo de energía y otro se conserva la energía total.
Por ejemplo, si se ejerce trabajo sobre una pelota de goma para levantarla, se
aumenta su energía potencial gravitatoria. Si se deja caer la pelota, esta
energía potencial gravitatoria se convierte en energía cinética. Cuando la pelota
choca contra el suelo, se deforma y se produce fricción entre las moléculas de
su material. Esta fricción se transforma en calor o energía térmica.

Energía térmica
La energía térmica se debe al movimiento de las partículas que constituyen la
materia. Un cuerpo a baja temperatura tendrá menos energía térmica que otro
que esté a mayor temperatura.
La transferencia de energía térmica de un cuerpo a otro debido a una diferencia
de temperatura se denomina calor.

Energía química
La energía se conserva durante las reacciones químicas. En una reacción
pueden considerarse dos fases diferenciadas: en primer lugar, los enlaces
químicos de los reactivos se rompen, y luego se reordenan constituyendo
nuevos enlaces. En esta operación se requiere cierta cantidad de energía, que
será liberada si el enlace roto vuelve a formarse. Los enlaces químicos con alta
energía se conocen como enlaces ‘fuertes’, pues precisan un esfuerzo mayor
para romperse. Si en el producto se forman enlaces más fuertes que los que se
rompen en el reactivo, se libera energía en forma de calor, constituyendo una
reacción exotérmica. En caso contrario, la energía es absorbida y se produce
una reacción endotérmica. Debido a que los enlaces fuertes se crean con más
facilidad que los débiles, son más frecuentes las reacciones exotérmicas
espontáneas; un ejemplo de ello es la combustión de los compuestos del
carbono en el aire para producir CO2 y H2O, que tienen enlaces fuertes. Pero
también se producen reacciones endotérmicas espontáneas, como la
disolución de sal en agua.
Las reacciones endotérmicas suelen estar asociadas a la disociación de las
moléculas. Esto último puede medirse por el incremento de la entropía del
sistema. El efecto neto de la tendencia a formar enlaces fuertes y la tendencia
de las moléculas e iones a disociarse se puede medir por el cambio en la
energía libre del sistema. Todo cambio espontáneo a temperatura y presión
constantes implica un incremento de la energía libre, acompañado de un
aumento de la fuerza del enlace.

Energía eléctrica
Se denomina energía
eléctrica a la forma de
energía que resulta de la
existencia de una
diferencia de potencial
entre dos puntos, lo que

9
permite establecer una corriente eléctrica entre ambos (cuando se los pone en
contacto por medio de un conductor eléctrico) y obtener trabajo. La energía
eléctrica puede transformarse en muchas otras formas de energía, tales como
la energía luminosa o luz, la energía mecánica y la energía térmica.

Energía nuclear

La energía nuclear es la energía liberada durante la fisión o fusión de núcleos

atómicos. Las cantidades de energía que pueden obtenerse mediante procesos
nucleares superan con mucho a las que pueden lograrse mediante procesos
químicos, que sólo implican las regiones externas del átomo.
La energía de cualquier sistema, ya sea físico, químico o nuclear, se manifiesta
por su capacidad de realizar trabajo o liberar calor o radiación. La energía total
de un sistema siempre se conserva, pero puede transferirse a otro sistema o
convertirse de una forma a otra.

ELEMENTOS QUE ALMACENAN ENERGÍA

Los elementos acumuladores almacenan energía en los momentos en que se

les aplica un esfuerzo, para liberar posteriormente esta energía y obtener un
movimiento sin demasiadas variaciones. L
os elementos que acumulan energía cuando se someten a alguno de los tipos
básicos, así como los elementos destinados a eliminar esa energía.

 MUELLES o RESORTES
Existen diferentes elementos que aprovechan sus propiedades para
deformarse elásticamente ante cada uno de los tipos de esfuerzos y recuperar
después su forma.
Resortes de tracción y compresión
Son los conocidos muelles helicoidales, formados por aros encadenados de
alambre. La deformación elástica se produce porque el alambre realmente se
retuerce, acortando o estirando el muelle.

10
Resortes de flexión
Para este tipo de esfuerzos se utilizan mayoritariamente las ballestas, un
conjunto de láminas de acero ordenadas de mayor a menor longitud que se
suelen unir a una estructura fija por los dos extremos y mantenen en el centro
el elemento sujeto.

Resortes de torsión
Cuando se necesita un elemento elástico a torsión, se dispone de tres
posibilidades.
La barra de torsión es una simple barra que se retuerce. Es un método muy
utilizado en la suspensión de automóviles de poco peso, por su simplicidad y
poco precio.

El resorte espiral es un fleje o lámina de acero que almacena energía al girar

un eje. En realidad se almacena energía elástica porque la lámina se flexiona.
Este elemento se utiliza en los objetos que se les da cuerda girando una
palomilla, como en los antigüos juguetes y relojes.
Por último, el resorte de torsión propiamente dicho, que es similar a un muelle
helicoidal que en vez de estirarse, se retuerce:
 

11
AMORTIGUADORES
Se tratra de elementos disipadores de energía inseparables de los muelles y
resortes, pues evitan el rebote que se produce al liberarse la energía elástica
acumulada por aquéllos. Están formados por una cámara llena de aceite por
cuyo interior se desplaza un émbolo con agujeros a través de los que fluye el
aceite con cierta dificultad.
Los sistemas de suspensión de los automóviles están formados siempre por un
elemento elástico y un amortiguador:

Potencia
La potencia eléctrica suele medirse en vatios (W), kilovatios (kW), megavatios
(MW), etc. La potencia es transferencia de energía por unidad de tiempo.
La potencia puede ser medida en cualquier instante de tiempo, mientras que la
energía debe ser medida durante un cierto periodo, p.ej. un segundo, una hora
o un año.

Unidades de potencia
1 kW = 1.359 CV (HP)

Potencia mecánica
Potencia mecánica La potencia mecánica es la potencia transmitida mediante
la acción de fuerzas físicas de contacto o elementos mecánicos asociados
como palancas, engranajes, etc. El caso más simple es el de una partícula libre
sobre la que actúa una fuerza variable. De acuerdo con la mecánica clásica, el
trabajo neto realizado sobre la partícula es igual a la variación de su energía
cinética (energía de movimiento), por lo que la potencia desarrollada por la
fuerza es

12
La potencia eléctrica
La potencia eléctrica P desarrollada en un cierto instante por un dispositivo
viene dada por la expresión

 P(t) es la potencia instantenea, medida en vatios (julios/segundos).

 I(t) es la corriente que circula por el, medida en amperios.
 V(t) es la diferencia de potencial (caída de voltaje) a través del
componente, medida en voltios.

FLUJO

La palabra flujo se puede referir a varios conceptos de diversos campos:

 Flujo magnético: medida de la cantidad de magnetismo.

 Flujo radiante: energía emitida en la unidad de tiempo por una fuente
de radiación electromagnética.
 Flujo luminoso: energía emitida en la unidad de tiempo por una fuente
luminosa, ponderada por la sensibilidad del ojo humano a las diferentes
longitudes de onda.
 Flujo calórico: calor suministrado por unidad de tiempo

Sistema

Un sistema es un conjunto de partes o elementos organizadas y relacionadas

que interactúan entre sí para lograr un objetivo. Los sistemas reciben (entrada)
datos, energía o materia del ambiente y proveen (salida) información, energía o
materia.

Classificación de los Sistemas

A través de la siguiente clasificación, también es importante entender otras

Clasificaciones de Señales.

13
Continúo vs. Discreto

Esta tal vez sea la clasificación más sencilla de entender como la idea de
tiempo-discreto y tiempo –continuo que es una de las propiedades más
fundamentales de todas las señales y sistemas. Un sistema en donde las
señales de entrada y de salida son continuas es un sistema continuo, y uno en
donde las señales de entrada y de salida son discretas es un sistema discreto .

Lineal vs. No-lineal

Un sistema lineal es un sistema que obedece las propiedades de escalado

(homogeneidad) y de superposición (aditiva), mientras que un sistema no-lineal
es cualquier sistema que no obedece al menos una de estas propiedades.

Para demostrar que un sistema H  obedece la propiedad de escalado se debe

mostrar que:

Figura 1: Un diagrama de bloque

demostrando la propiedad de escalado
de linealidad

Para demostrar que un sistema obedece la propiedad de superposición de

linealidad se debe mostrar que:

Figura 2: Un diagrama de bloque

demostrando la propiedad de
superposición de linealidad

Es posible verificar la linealidad de un sistema en un paso sencillo. Para hace

esto, simplemente combinamos los dos primero pasos para obtener

14
Invariante en el Tiempo vs. Variante en el Tiempo

Un sistema invariante en el tiempo es aquel que no depende de cuando

ocurre: la forma de la salida no cambia con el retraso de la entrada. Es decir
que para un sistema donde es invariante en el tiempo.

Figura 3: Este diagrama de bloque

muestra la condición de la invariante en
el tiempo. La Salida es la misma si el
retraso es colocado en la entrada o en
la salida.

Cuando esta propiedad no aplica para un sistema, entonces decimos que el

sistema es variante en el tiempo o que varía en el tiempo.

Causal vs. No-Causal

Un sistema causal es aquel que es no-anticipativo; esto es, que las salidas
dependen de entradas presentes y pasadas, pero no de entradas futuras.
Todos los sistemas en “tiempo real” deben ser causales, ya que no pueden
tener salidas futuras disponibles para ellos.

Uno puede pensar que la idea de salidas futuras no tiene mucho sentido físico;
sin embargo, hasta ahora nos hemos estado ocupando solamente del tiempo
como nuestra variable dependiente, el cual no siempre es el caso.
Imaginémonos que quisiéramos hacer procesamiento de señales; Entonces la
variable dependiente representada por los píxeles de la derecha y de la
izquierda (el “futuro”) de la posición actual de la imagen. Entonces tendríamos
un sistema no-causal.

(a) Para que un sistema típico sea causal...

...la salida en tiempo, puede solamente depender de la porción de

la señal de entrada antes

15
 Figura 4

Estable vs. Inestable

Un sistema estable es uno donde las salidas no divergen así como las
entradas tampoco divergen. Hay muchas maneras de decir que una señal
“diverge”; por ejemplo puede tener energía infinita. Una definición
particularmente útil de divergencia es relacionar si la señal esta acotada o no.
Entonces se refiere al sistema como entrada acotada-salida acotada (BIBO)
(Bounded input-bounded output) establece que toda posible entrada acotada
produce una salida acotada.

Representado esto de una manera matemática, un sistema estable debe tener

las siguientes propiedades,donde la entrada y es la salida; la cual debe
satisfacer la condición

Si estas condiciones no son satisfechas, es decir, las salidas del sistema con
entrada acotada crecen sin limite (divergen), entonces el sistema es inestable.
Notemos que la estabilidad BIBO de un sistema lineal invariante en el tiempo
(LTI) es descrito ncuidadosamente en términos de si es o no completamente
integrable la respuesta al impulso.

16
DEFINICIÓN DE SISTEMAS MECÁNICOS

Los sistemas mecánicos son aquellos sistemas constituidos fundamentalmente

por componentes, dispositivos o elementos que tienen como función especifica
transformar o transmitir el movimiento desde las fuentes que lo generan, al
transformar distintos tipos de energía.

CARACTERISTICAS DE LOS SISTEMAS MECANICOS

Se caracterizan por presentar elementos o piezas solidos, con el objeto de
realizar movimientos por acción o efecto de una fuerza.
En ocasiones, pueden asociarse con sistemas eléctricos y producir movimiento
a partir de un motor accionado por la energía eléctrica.
En general la mayor cantidad de sistemas mecánicos usados actualmente son
propulsados por motores de combustión interna. en los sistemas mecánicos. se
utilizan distintos elementos relacionados para transmitir un movimiento.
Como el movimiento tiene una intensidad y una dirección, en ocasiones es
necesario cambiar esa dirección y/o aumentar la intensidad, y para ello se
utilizan mecanismos. en general el sentido de movimiento puede ser circular
(movimiento de rotación) o lineal (movimiento de translación) los motores
tienen un eje que genera un movimiento circular.

MECANISMOS SIMPLES
Las máquinas simples se usan, normalmente, para compensar una fuerza
resistente o levantar un peso en condiciones más favorables. Es decir, realizar
un mismo trabajo con una fuerza aplicada menor. La máquina se diseña para
conseguir que las fuerzas aplicadas sean las deseadas, en consonancia con la
fuerza resistente a compensar o el peso de la carga.
Polea simple

Esta maquina simple se emplea para levantar cargas a una cierta altura. La
polea simple está formada por una polea fija al techo, sobre la cual puede
deslizarse una cuerda. Se usa, por ejemplo, para subir objetos a los edificios o
sacar agua de los pozos. Al tirar desde un extremo de la cuerda, la polea
simple se encarga solamente de invertir el sentido de la fuerza aplicada. Por lo
tanto no existe ventaja mecánica, sólo pueden haber pérdidas debidas al
rozamiento.

17
Palanca
La palanca es una maquina simple que se emplea en una gran variedad de
aplicaciones. Generalmente está formada por una barra rígida que puede
oscilar en torno a una pieza fija, que sirve de punto de apoyo.
palanca de primer grado

Palanca de primer grado, como la de la figura, el punto de apoyo está

situado entre la fuerza aplicada y la resistencia. La balanza romana es una
palanca de primera especie.
palanca de segundo grado

Palancas de segundo grado, el punto de apoyo se

sitúa en un extremo de la barra, la fuerza se aplica
en el otro extremo, y la fuerza resistente o carga en
una posición intermedia. Un cascanueces es un
ejemplo de este tipo de palanca.
palanca de tercer grado

palancas de tercer Grado, el punto de apoyo se sitúa en un extremo de la

barra, la fuerza resistente en el otro extremo, y la fuerza se aplica en una
posición intermedia

SISTEMA ELECTRICO

Es una serie de elementos o componentes eléctricos o electrónicos, tales como

resistencias, inductancias, condensadores, fuentes, y/o dispositivos
electrónicos semiconductores, conectados eléctricamente entre sí con el
propósito de generar, transportar o modificar señales electrónicas o eléctricas.
Un circuito eléctrico tiene que tener estas partes, o ser parte de ellas.
1. Por el tipo de señal: De corriente continua, de corriente alterna y mixtos.
2. Por el tipo de régimen: Periódico, Transitorio y Permanente.
3. Por el tipo de componentes: Eléctricos: Resistivos, inductivos, capacitivos y
mixtos. Electrónicos: digitales, analógicos y mixtos.

18
4. Por su configuración: En Serie y Paralelo.
Características de los Sistemas Eléctricos
1. Todo circuito eléctrico está formado por una fuente de energía
(tomacorriente), conductores (cables), y un receptor que transforma la
electricidad en luz (lámparas),en movimiento (motores), en calor (estufas).
2. Para que se produzca la transformación, es necesario que circule corriente
por el circuito.
3. Este debe estar compuesto por elementos conductores, conectados a una
fuente de tensión o voltaje y cerrado.
4. Los dispositivos que permiten abrir o cerrar circuitos se llaman interruptores
o llaves.

Elementos de un Sistema eléctrico

Los elementos de un circuito pueden ser activos y pasivos. Elementos activos:
son los que transforman una energía cualquiera en energía eléctrica, mediante
un proceso que puede ser reversible o no. Nos referimos a los generadores de
tensión y de corriente.
Elementos pasivos: son cuando almacenan, ceden o disipan la energía que
reciben. Se refiere a las resistencias, bobinas y condensadores.
Estos elementos también se pueden tomar como:
- Elementos activos: la tensión y la corriente tienen igual signo.
- Elementos pasivos: la tensión y la corriente tienen distinto signo.
Elementos activos:
1. Generadores de tensión: son parte integrante indispensable en todo
equipo electrónico o sistema de medición. Como parte de un instrumento, es de
estas fuentes que los diferentes circuitos electrónicos obtienen la energía para
operar, por lo que, internamente, todo equipo está provisto de una de ellas más
o menos compleja, dependiendo de los requisitos impuestos por el circuito que
debe alimentar.
Estos generadores, mantienen las características de la tensión entre sus
bornes, independientemente de los elementos que componen el resto del
circuito. Cuando esto no ocurre así se dice que se comporta como un
generador real de tensión.
2. Generadores de corriente: es una corriente constante por el circuito
externo con independencia de la resistencia de la carga que pueda estar
conectada entre ellos. Estos mantienen las características de la corriente entre
sus bornes, independientemente de los elementos que componen el resto del
circuito. Cuando esto no ocurre así se dice que se comporta como un
generador real de corriente.
3. Fuente eléctrica: Es un circuito o dispositivo eléctrico activo que provee
una diferencia de potencial o una corriente de manera confiable para que otros
circuitos puedan funcionar. A continuación se indica una posible clasificación
de las fuentes eléctricas:

Componentes de un sistema eléctrico

El sistema eléctrico consta básicamente de los siguientes componentes:

19
1. Batería: La batería o acumulador, como su propio nombre indica, transforma y
almacena la energía eléctrica en forma química. Esta energía almacenada se
utiliza para arrancar el motor, y como fuente de reserva limitada para uso en
caso de fallo del alternador o generador. Por muy potente que sea una batería,
su capacidad es notoriamente insuficiente para satisfacer la demanda de
energía de los sistemas e instrumentos del avión, los cuales la descargarían
rápidamente. Para paliar esta insuficiencia, los aviones están equipados con
generadores o alternadores.

SISTEMAS HIDRÁULICOS

El amplio uso de los circuitos hidráulicos en aplicaciones de máquinas

herramientas, sistemas de control en aviación y operaciones similares, tiene
lugar a causa de factores tales como la positividad, la exactitud, la flexibilidad,
la alta relación de potencia (hp)-(peso, arranque rápido, paro y reversa con
suavidad y precisión y simplicidad de operaciones).
En muchas aplicaciones de máquinas herramientas, por ejemplo, los ciclos
transversal y de alimentación requeridos se manejan mejor mediante circuitos
hidráulicos. Estos ciclos (donde el pistón avanza rápidamente en la carrera de
trabajo, hasta hacer contacto con la pieza, avanza lentamente bajo presión
mientras se realiza el trabajo y después se retrae rápidamente al final de la
carrera de alimentación lenta de la herramienta) se manejan fácilmente
mediante el uso de dos bombas (una de gran capacidad y baja presión y la otra
de pequeña capacidad y alta presión) y algunos dispositivos de control de flujo.
La bomba de gran capacidad y baja presión se usa sólo durante el avance y
regreso del cilindro. La bomba de pequeña capacidad y alta presión suministra
el fluido hidráulico para la carrera de compresión. Una válvula de alivio
mantiene la presión alta mientras la bomba de baja presión se descarga al
depósito. (La válvula de alivio descarga la aportación de la bomba de gran
capacidad y baja presión durante la fase de pequeña capacidad y alta presión
de un ciclo.) Esa válvula de alivio está di. señada para la descarga rápida del
fluido hidráulico a una presión cercana a la atmosférica, después de permitir la
elevación de la presión a un valor prefijado.
Generalmente, la presión de operación en los sistemas hidráulicos se
encuentra entre los 106 N/m2 (1 MPa) y 35 x 10® N/m2 (35 MPa) (aproxima-
damente entre 10 kg/cm2 y 350 kg/cm2; o entre 145 lb/in2 y 5,000 lb/in2). En
algunas aplicaciones especiales, la presión de operación puede llegar hasta 70
x 106 N/m2 (70 MPa) (aproximadamente 700 kg/cm2 o 10,000 lb/in2). Para la
misma necesidad de potencia, el peso y el tamaño de la unidad hidráulica
pueden reducirse al incrementarse la presión de suministro.

20
Capacitor
El otro elemento identificado como almacenador de energía será un resorte, el
cual almacena energía en forma de energía potencial. Esquemáticamente, un
resorte puede ser representado como se muestra

Resistencias
Las pérdidas de energía que pueden reconocerse en este tipo de sistemas son
las pérdidas por fricción, por ejemplo, el roce entre dos superficies y el roce o
resistencia al viento, entre otras. Este tipo de resistencias son representadas a
través de una relación entre la fuerza de roce que se opone al movimiento y la
velocidad relativa entre los cuerpos involucrados en el fenómeno, tal como se
muestra en la ecuación. Esta ecuación puede ser una relación lineal o no lineal
dependiendo de cada caso en particular.

Adicionalmente, existen elementos conocidos como amortiguadores, cuyo

esquema se presenta en la figura. Los cuales pueden ser representados como
resistencias pues provocan pérdidas por fricción.

Sistemas Mecánicos Rotacionales

En esta sección se identificarán cada uno de los elementos que forman parte
de los sistemas mecánicos rotacionales según la clasificación. Así mismo, se
mostrarán las ecuaciones generales que finalmente describirán sus
comportamientos.
Fuentes de Energía
Serán consideradas dos diferentes formas de fuentes de energía, aquellas que
proporcionan un torque aplicado y las que proporcionan una velocidad angular
en algún punto del sistema.
Almacenadores de Energía
Tal como se mencionó anteriormente, para los sistemas mecánicos la energía
se almacena en forma de energía cinética y potencial, lo que dará lugar a dos
elementos almacenadores de energía que serán descritos a continuación.
Resistencias
Las pérdidas de energía que pueden reconocerse en este tipo de sistemas son
las pérdidas por fricción, por ejemplo, el roce entre dos superficies y el roce o
resistencia al viento, entre otras. Este tipo de resistencias, son representadas a
través de una relación entre el torque que se produce debido al roce y la
velocidad angular relativa entre los cuerpos involucrados en el fenómeno.
Transformadores de Energía

21
Se muestran un par de engranajes o ruedas que mantienen contacto entre sí y
entre los cuales no hay deslizamiento. Allí se puede apreciar que la primera
rueda recibe un torque 1 y una velocidad angular 1 y la segunda
rueda entrega un torque 2 y una velocidad angular 2, los cuales
estarán asociados a través de las siguientes relaciones de transformación.

SISTEMAS TÉRMICOS
En esta sección se identificarán cada uno de los elementos que forman parte
de los sistemas térmicos según la clasificación, así mismo, se mostrarán las
ecuaciones generales que finalmente describirán sus comportamientos. Este
tipo de sistemas es diferente a los anteriores pues se requieren menos
elementos para su representación, más específicamente, solamente se
requiere la definición de un tipo de almacenador de energía y no se requiere la
definición de transformadores.
Fuentes de Energía
Serán consideradas dos diferentes formas de fuentes de energía, aquellas que
proporcionan una temperatura en algún punto del sistema y las que
proporcionan un flujo de calor.
Almacenadores de Energía
Este tipo de sistema solamente almacena energía en forma de calor, por lo
tanto solamente será considerado como elemento almacenador de energía a
los capacitores, los cuales representan el fenómeno en cuestión.
Capacitor
En este caso, cualquier elemento capaz de almacenar calor será considerado
como un capacitor, por ejemplo, en la figura se muestra una masa M, que tiene
una temperatura T, un calor específico Cp y puede recibir o ceder calor al
ambiente.

SISTEMAS NEUMÁTICOS
Las fuerzas neumáticas realizan diferentes funciones (empujan, jalan, atrapan,
por ejemplo) como en los polipastos neumáticos, las herramientas neumáticas,
los dedos neumáticos y dispositivos similares. En esta sección exponemos los
22
componentes neumáticos tales como compresores que producen aire
comprimido, actuadores neumáticos que convierten la energía neumática en
energia mecánica para realizar trabajo mecánico útil, y válvulas neumáticas
que controlan la presión y/o el flujo.

Compresores. Como lo implica su nombre, los compresores son máquinas para

comprimir aire o gas. Pueden clasificarse en dos tipos: de desplazamiento
positivo y centrífugos. El tipo de desplazamiento positivo incluye todas las
máquinas que operan tomando una cierta cantidad de aire o gas en un espacio
cerrado donde su volumen se reduce y su presión se incrementa. Tales
compresores pueden dividirse en compresores de movimiento alternativo
(reciprocantes) y rotatorios. El segundo tipo, los centrífugos, también incluyen a
los compresores axiales. En la Fig. 5-5 se muestran diagramas esquemáticos
de estos compresores.
.
Ventajas comparativas
La principal ventaja de un sistema híbrido es la posibilidad del
aprovechamiento conjunto y optimizado de los recursos locales disponibles,
pudiendo garantizar altos niveles de calidad, confiabilidad y rendimiento. Con
reducción de costos en la instalación y operación del sistema.
Los sistemas híbridos representan actualmente una solución viable para las
exigencias de energía eléctrica en áreas aisladas o no electrificadas. En
el pasado, de hecho, se utilizaban solo generadores diesel, que, en la
modalidad operativa de baja carga, muestran una eficiencia reducida en
el funcionamiento, altos costes de mantenimiento y un breve tiempo de
vida de la instalación. Los sistemas híbridos permiten reducir esos
problemas y aprovechar los recursos renovables existentes en el territorio,
constituyendo una opción viable y favorable tanto ambiental como socialmente.
Aplicaciones de los sistemas híbridos
Las aplicaciones más importantes de los sistemas híbridos, se las puede
resumir en las siguientes:
Sistemas para usuarios o comunidades aisladas
Se trata de sistemas hasta un máximo de 100 Kw de potencia
Sistemas híbridos insertados a redes
Clases de Sistemas Híbridos
La siguiente clasificación se la realiza en función del objetivo final de la
presente tesis. A menudo el dimensionado de la instalación fotovoltaica o de la
instalación eólica, por si sola, está por debajo del margen de seguridad que
garantizaría la cobertura del suministro eléctrico todo el año, ya sea por
razones económicas o bien porque se dispone de otra fuente de generación
eléctrica que complementará la generada por la instalación.
Aun siendo el dimensionado de las instalaciones correcto, se producen puntas
de consumo muy por encima de lo habitual, hay un período anormalmente
largo de tiempo nublado o sin aire para mover los aerogenerador o
simplemente existe necesidades inaplazables como el bombeo de agua,
que hay que garantizar en cualquier situación. Por tanto, es
recomendable disponer de algún sistema de generación auxiliar que
permita hacer frente con seguridad a los períodos anteriormente citados.
Garantizando un estado de carga aceptable de las baterías y una prolongación
de su vida útil.

23
En relación con lo indicado anteriormente, se puede clasificar a los
sistemas híbridos de la siguiente manera:
Los sistemas fotovoltaicos con sistemas hidráulicos.
Los sistemas fotovoltaicos con grupos electrógenos de motor a
explosión.
Los sistemas fotovoltaicos con sistemas eólicos.
Sistema Solar Fotovoltaica con Mini hidráulica
Cuando se plantea la posibilidad de un sistema mixto fotovoltaico e hidráulico
es porque el potencial hidráulico por sí solo no es suficiente para cubrir toda la
demanda de energía, ya sea porque es pequeño o bien porque es de régimen
estacional o fluctuante.
En gran número de zonas, la disponibilidad de agua corriente varía
según la época del año, soliendo ser abundante durante el período invierno.
Por ello, la energía hidráulica se complementa perfectamente con la
fotovoltaica, que tiene su máxima disponibilidad en verano.
Para poder utilizar la energía hidráulica no hay que estar situado
necesariamente al lado de un río. A veces basta con un pequeño
torrente, riachuelo o incluso una fuente. Un caudal pequeño puede ser
suficiente, siempre que se disponga de un desnivel adecuado.
Hay modelos de turbinas que están diseñadas para determinadas
combinaciones de desnivel y caudal. Las máquinas más pequeñas (y por
tanto, más baratas) son las que trabajan con poco agua y con grandes
desniveles.

Elementos de una instalación hidráulica pequeña

Los principales elementos que componen una central de generación Mini
hidráulica son:
Captación: Punto donde se deriva el agua que se utilizará con fines
energéticos.
Filtro y reja: Para impedir la entrada de hojas y otros residuos a la
tubería.
Tubo de presión: Manguera de diámetro adecuado según el caudal y capaz de
resistir la presión del desnivel.
Válvula de paso: Sirve para regular la carga; En instalaciones pequeñas
(unifamiliares) el único sistema válido para regular la carga es el manual
(cerrando la válvula de paso), o bien la disipación del excedente a través
de una resistencia adecuada (mediante un dispositivo electrónico
automático).
Turbina: De distintas tipologías, pero provista de rodete, inyectores y
generador.
Sistema solar fotovoltaico con energía eólica
Se contempla esta posibilidad, cuando en el lugar de la instalación hay
presencia de viento y sol. Estas condiciones no se dan en todas partes,
por lo que es necesario conocer con detalle el potencial eólico y solar
de un lugar antes decidirse por esta opción.
No se hará referencia a los elementos de esta instalación, ya que se los
ha estudiado estudiados independientemente en el capítulo II.
Esquema de la instalación

24
Uno de los sistemas de generación está formado por un aerogenerador
que, a través de un regulador de carga, se encarga de suministrar la
energía producida a las baterías.
En paralelo, se encuentra un sistema modular de paneles fotovoltaicos que
mediante su regulador de carga se conectan también a la batería. Requiere un
controlador más complejo, ya que su fiabilidad total es superior a la de los
otros dos sistemas, y, por consiguiente, el regulador de carga a utilizar no
será el mismo que si a usarse en una instalación fotovoltaica o eólica
únicamente.
Sistema solar fotovoltaico con energía eólica y grupo electrógeno
Este tipo de sistema sigue los lineamientos del sistema anterior con el
incremento también en paralelo de un grupo de generación de
emergencia electrógeno con motor de gasolina, mediante un
rectificador/cargador, se conecta a las baterías para, en casos extremos,
poder cargar los acumuladores.
Esquema de la instalación
Las tres formas de generación hablemos de: los paneles fotovoltaicos, el
aerogenerador y el grupo electrógeno están conectados en paralelo al
regulador de carga, pero adicionalmente el grupo electrógeno puede ser
conectado a la demanda parcial o totalmente.
Unidad 2:

MÉTODO CON FUNCIONES DE TRANSFERENCIA

A la función simplificada de un sistema se le da el nombre de función de
transferencia del mismo:

El denominador que tenga esta función recibe el nombre de ecuación

característica, y es la que indica si el sistema es estable o no, tanto en la
puesta en marcha como ante posibles perturbaciones. Un sistema estable
recupera su salida tras un cierto tiempo después de que se produzca la
perturbación:

Para analizar la estabilidad de un sistema se analiza la ecuación característica,

igualándola a cero para calcular sus raíces (valores de la variable en que la
función es cero):

El sistema será estable si todas las raíces de su ecuación característica son

negativas. Si la raíz tiene parte imaginaria, la condición es que la parte real de
la misma sea negativa. En ecuaciones de primer y segundo grado es sencillo

25
obtener los ceros, pero para ecuaciones de tercer y superiores grados se
utilizan métodos simplificados.
Uno de los métodos más sencillos es la factorización de la ecuación,
descomponiéndola por el método de Ruffini, por ejemplo. Cuando esto tampoco
es factible, se utilizan otras formas:
El método de descarte sirve para determinar la inestabilidad del sistema, pues
si a la ecuación característica le falta algún coeficiente, o los coeficientes tienen
diferentes signos, al menos una de las raíces tiene parte real positiva.
Cuando ninguno de los coeficientes del polinomio es nulo y todos tienen el
mismo signo, se utiliza el método de la tabla de Routh, que es una derivación
del método de Kramer de resolución de sistemas de ecuaciones, y que consiste
en disponer dichos coeficientes en filas y columnas y operar con ellos:

bn bn-2 bn-4 ...

bn-1 bn-3 bn-5 ...
A1 A2 ...  
B1 ...    
C1      
En la primera fila se escriben los coeficientes del término de mayor exponente y
los que tengan la misma paridad. En la segunda fila se escriben los
coeficientes de los exponentes con paridad contraria a la del primer término. En
las filas siguientes, cada término se obtiene a partir de los dos que hay por
encima a su derecha y los dos de la primera columna:

X = (bn-1·bj -
bn·bj-1)/bn-1

 Y así tendríamos:
A1 = (bn-1·bn-2 - bn·bn- A2 = (bn-1·bn-4 - bn·bn-
...
3)/bn-1 5)/bn-1
Para la siguiente fila tendríamos:
B1 = (A1·bn-3 - bn-1·A2)/A1 ...
Así se rellenan todas las filas hasta tener quedarnos con ceros, con los que no
se puede operar. Saldrán tantas filas como el valor del máximo exponente, y en
la última habrá un sólo término. El sistema será estable si todos los elementos
de la primera columna tienen el mismo signo (las veces que cambie el signo
entre los elementos indican el número de raíces positivas que tiene la
ecuación).
 Por ejemplo, con la ecuación característica siguiente:
s6 + 4 s5 + 3 s4 + 2 s3 + s2 + 4 s + 4
El arreglo de Routh es:
1 3 1 4
4 2 4
5/2 0 4
2 -12/5

26
3 4
-76/15
4

La primera columna no tiene todos sus coeficientes con signos iguales; por lo
tanto, el polinomio tiene raíces positivas, más exactamente, tiene dos.

MÉTODO DE LINEALIZACIÓN DE MODELOS DE ECUACIONES

Una gran parte de la teoría desarrollada para el diseño de sistemas de control
emplea modelos matemáticos lineales del proceso que se desea controlar a
lazo cerrado. Sin embargo, la inmensa mayoría de sistemas en procesos
químicos exhibe conducta no lineal. Ejemplo de sistema altamente no lineal lo
constituye el campo de reactores químicos aún para reacciones muy simples.
Entonces planteamos la siguiente pregunta: Cómo podemos emplear teoría de
control lineal para el control de sistemas no lineales ? Una forma simple de
responder a esta pregunta es: empleando alguna forma de transformar el
sistema no lineal en uno lineal. De esta forma el modelo "linealizado" puede ser
empleado para el diseño del sistema de control del modelo no lineal original.
Una posible ruta para el diseño del sistema de control se muestra en la
siguiente Figura.

Fig. 5.1 Etapas en el Diseño de Sistemas de Control

Empezamos derivando el modelo (muy probablemente) no lineal del proceso
que deseamos controlar. A continuación lo transformamos en un modelo lineal
(el procedimiento de transformación será explicado en esta parte).
Posteriormente diseñamos el sistema de control para el modelo linealizado.
Finalmente el sistema de control se prueba ya sea empleando el modelo lineal,
o bien, el modelo no lineal original.
 Qué es una función lineal ?
Supongamos que una cierta variable y depende de alguna otra variable x a
través de alguna función f(x) de manera tal que
                 y = f (x)                                                                                  (5.1)
decimos que la relación entre las variables y y x es lineal si la función f (x) es la
ecuación de la línea recta,
                y = mx + b                                                                                (5.2)
donde m representa la pendiente y b es la intersección al origen. En este caso,
es claro que
               f(x) = mx + b                                                                             (5.3)
En algunos casos la variable y puede depender de más de una variable x1; : : : ;
xn
             y = f (x1; : : : ; xn)                                                                         (5.4)
si la relación entre y y x es lineal entonces
            y = m1x1 + : : : + mnxn                                                                 (5.5)
o bien

27
                                                                                          (5.6)
donde

                                                                                     (5.7)

Definición 1 : Función Lineal. La función f(x) es lineal cuando está dada

exactamente por la ecuación 5.7. Nótese que la única diferencia entre las
ecuaciones 5.3 y 5.7 es que en la ecuación 5.3 f(x) depende de una variable x,
mientras que en la ecuación 5.7 f(x) depende de n variables x1; : : : ; xn:

Qué es una función no lineal ?

Debemos notar que en prácticamente todos los procesos químicos la función f

(x) es no-lineal. Esto significa que si la variable y depende de la variable x, y si
la relación entre ambas variables es no-lineal, entonces f(x) no puede
representarse en términos de la ecuación 5.7.
Definición 2 : Función No Lineal. Cualquier función f(x) que no pueda
representarse en términos de la ecuación 5.7 se dice que es no-lineal.
Los siguientes ecuaciones representan relaciones no lineales
                                y = 5 + ln(x)                                                         (5.8)
                                y = 3e-2 + 6                                                          (5.9)
                                y = x1x2 + x3                                                        (5.10)
                               y = (x1/x2) x3 + cos(x4)                                          (5.11)
es claro que ninguna de estas ecuaciones puede reescribirse, o representarse,
en una forma semejante a la ecuación 5.7
Como otro ejemplo de una función no lineal considere la ecuación de Antoine,
                                                                                    (5.12)
que representa la presión de vapor Po de compuestos puros como función de la
temperatura T. En la Fig. 5.2 se muestra le curva de presión de vapor para el
agua, de esta gráfica es fácil observar que la relación entre Po y T es no lineal.

Fig. 5.2: Presión de vapor del agua como función de la temperatura;

A =18.3036,B=3816.44,C=-46.13. T esta
en oK y Po en mmHg.
 
Cuando el modelo consiste de solamente
una ecuación diferencial, la solución
puede ser no muy complicada. Sin
embargo, cuando son involucradas
múltiples ecuaciones diferenciales, Puede
ser difícil de hacerse una idea del
comportamiento dinámico del proceso. La
28
linealización de las ecuaciones del modelo puede ser de gran ayuda por las
siguientes razones:
 los sistemas lineales pueden ser analizados utilizando poderosas
herramientas matemáticas disponibles
 el comportamiento del sistema puede ser analizado porque las
relaciones entre entradas y salidas del proceso son expresadas en
términos de variables de proceso y / o condiciones de operación
 Es relativamente fácil investigar la estabilidad de un sistema lineal
La transformada de Laplace es otra herramienta útil. Cuando se usa en
combinación con linealización nos puede ayudar a escribir las ecuaciones del
modelo en formato de función de transferencia. Así, para aplicar la
transformada de Laplace a las ecuaciones no lineales, primero deberían ser
linealizadas.
 Significado de la linealización
Linealizar una función no lineal f(x; u) significa reemplazarla por otra función
lineal f(x; u). Si las dos funciones representan básicamente el mismo proceso,
para que sirve representar una función no lineal por otra lineal?
Usualmente esta aproximación se realiza alrededor de un punto denotado por (

Aproximación de una función en un punto de referencia.

la línea continua representa la función no lineal f(x; u). El círculo negro es el
punto (xs; us) alrededor del cual se realiza la linealización de la función no
lineal. Como se observa, la aproximación (o linealización) sólo es válida en el
interior de una región, denotada por el círculo externo. En términos generales
no podemos decir de que tamaño es la región donde es válida la linealización;
todo lo que podemos decir es que es pequeña. La línea discontinua representa
la función linealizada.
Es común referirnos al proceso de linealización como un proceso local. Lo que
esto significa es que la linealización sólo es válida en un punto (alrededor del
cual se realizó la linealización) y no en todo en el intervalo de definición de la
función f (x; u).

 MODELOS EN EL ESPACIO DE ESTADO

Un  modelo dinámico se escribe de la forma:
                                                                                        
donde f(x, u) es en general un vector función lineal o no lineal. La forma del
modelo lineal que veremos  es conocida como modelo de espacio de estado.
Primero veremos como se escribe los modelos de espacio de estado para
sistemas que son inherentemente lineales, luego veremos como se aproxima
los modelos no lineales a modelos lineales.
 Ejemplo:  Tanques no interactuantes
Considerar dos tanques en serie donde el flujo de salida del primer tanque
ingresa al segundo tanque  Fig. 5.4.  Nuestro objetivo es desarrollar un modelo
para describir como la altura del liquido en el tanque 2 cambia con el tiempo,
dado el flujo de entrada  Fo(t). Asumiendo que el flujo de salida de cada tanque
es una función lineal de la altura del liquido en el tanque.
donde A2 es el área de sección transversal del tanque 2 (parámetro), β 2 es el
coeficiente de flujo (parámetro), F1 es el flujo de entrada al tanque y h 2 es la

29
altura del nivel en el tanque (estado). En este caso F1 no es una variable de
entrada independiente que puede ser manipulada, ya que F 1 = β1 h1.
Las ecuaciones previas podemos escribirla:

                                                                               (5.16)

Notar que podemos escribir las Ecs. 5.14  y 5.16 en forma matricial como:

                                                     (5.17)

La cual tiene la forma general:
                                                                                   (5.18)
donde

                  y             
Los vectores de estado y entrada son (notar que la entrada es un escalar)

La ecuación adicional que normalmente es asociada con  un modelo de

espacio de estado es:

                                                                      (5.19)

donde  y  es un vector de variables de salida. Generalmente, las variables de
salida son variables que pueden ser medidas (conceptualmente como mínimo)
o son de interés particular en un estudio de simulación. Aquí, consideramos el
caso donde los niveles de ambos tanques son salidas. Haciendo que la salida 1
sea el nivel del primer tanque y la salida 2 el nivel del segundo tanque.
y1 = h1
y2 = h2
La forma de matriz-vector es:

                                                    (5.20)

Donde

                       
si consideramos Fo  como la tercera variable de salida, tenemos las siguientes
relaciones;
      
    
La cual es la forma de la Ec. 5.19

30
La Matriz A corresponde a los coeficientes de las variables en el modelo
matemático
La Matriz B corresponde a los términos que no preceden a ninguna variable en
el modelo
La Matriz C  corresponde a los coeficientes de las (variables de estado) salidas
en el modelo matemático
La Matriz D corresponde a los coeficientes de las entradas
FORMA GENERAL DE MODELOS DE ESPACIO DE ESTADO
El ejemplo anterior ilustra un caso específico de un modelo de espacio de
estado. En general un modelo de espacio de estado tiene la siguiente forma:

la cual tiene n variables de estado (x), m variables de entrada (u) y r variables

de salida (y). Estas relaciones son normalmente escritas en forma matricial:

la cual es la forma general de espacio de estado

donde el punto sobre la variable de estado significa la derivada con respecto al

tiempo. Los eigenvalores (valores propios) de la matriz Jacobiana (A),
determinan la estabilidad del sistema de ecuaciones y la velocidad de
respuesta.
Los coeficiente aij, relacionan la variable de estado j a la velocidad de cambio
de la variable de estado i. Igualmente, los coeficiente bij, relacionan la entrada j
a la velocidad de cambio de la variable de estado i. También, cij, relaciona el
estado j a la salida i, mientras dij relaciona la entrada j a la salida i.
También podemos decir que la k-ésima fila de C, relaciona todos los estados a
la k-ésima salida, mientras que la  k-ésima columna de C, relaciona el estado  k
a todas las salidas.

31
CONCLUSION

Los problemas y situaciones de la vida real a un contexto matemático es un proceso largo y

recientemente ha dado lugar a bastante literatura en el ámbito educativo.

Aunque la modelización y las aplicaciones van de la mano, entendemos que en la segunda

acepción es más apropiada una estructura lineal, matemáticas realidad, mientras que la
estructura de la primera es mucho más compleja.

Las aplicaciones de un solo tema de matemáticas suelen ser elementales, y pueden dejar fuera
las capacidades más genuinas de las tareas de modelización.

32
 BIOGRAFIA

http://www.google.com/search?q=electrical+system&rls=com.microsoft:es:IE-
SearchBox&ie=UTF-8&oe=UTF-8&sourceid=ie7&rlz=1I7SUNC_es

http://www.sapiensman.com/neumatica/neumatica_hidraulica22.htm

http://www.mitecnologico.com/Main/TiposSistemas

33