Modelagem de

Máquinas Elétricas
1. Acoplamento Campo, Conversor e Movimento 4
Máquina Elétrica 4
Movimento 10

2. Modelagem da Máquina Síncrona e Seus Controles

Associados 13
Modelagem da Máquina Síncrona 15
Modelagem Elétrica 16
Modelagem do Sistema Mecânico 19

3. Modelagem Matemática do Motor de Indução Trifásico

25

4. Referências Bibliográficas 33

02
03
MODELAGEM DE MÁQUINAS ELÉTRICAS

1. Acoplamento Campo, Conversor e Movimento

Fonte: Cinoptica1

Máquina Elétrica em sua seção transversal. É empre-

gada a formulação magneto dinâ-

N ote que a seguir veremos o

trabalho de uma máquina
elétrica que foi modelada em um
mica para aquisição do sistema de
equações analíticas que delineiam
o problema.
domínio bidimensional, que versa

1Retirado em: http://cinoptica.com

4
MODELAGEM DE MÁQUINAS ELÉTRICAS
Neste quesito elas são consi-
deradas pela apresentação de ma-
teriais ferromagnéticos saturá-
veis, de insumos com imantação
remanente, desse modo, os condu-
tores são finos e maciços. Assim, o
método de elementos
Fonte: Slide share
Finitos 2D é empregado para dis-
cretização espacial de propriedade
e o Método de Galerkin é empre-
gado para aquisição do sistema de
equações (1.1) a ser apontado nu-
mericamente.
Fonte: UFSC (2004)
5
MODELAGEM DE MÁQUINAS ELÉTRICAS

Logo, neste capítulo, são utili- Assim, este passa a ser exibido
zadas duas simplificações que de- por:
vem ser apresentadas:

(i) As máquinas possuem ra-

nhuras, barras ou ímãs retos,
ou seja, sua seção transversal
não sofre variação ao longo de
sua profundidade. Assim uma
única seção transversal des-
Fonte: UFSC (2004)
creve todo o domínio e sua pro-
fundidade é igual à profundi-
dade da máquina. Deste jeito, as correntes nos
(ii) Os condutores maciços pre- condutores maciços tem a possibili-
sentes estão todos curto-circui-
tados entre si, ou seja, uma dade de serem calculadas em uma
mesma diferença de potencial fase posterior à análise, empre-
existe entre os terminais de to- gando-se os potenciais contraídos
dos os condutores maciços e
seu valor é igual a zero ( ) Um = na solução do sistema (1.2) e por
0 . A segunda simplificação nos meio da equação (1.1b) refeita como
permite reduzir o número de mostrado abaixo, assim, em que Um
equações a serem resolvidas si-
multaneamente (OLIVEIRA, é feito igual a zero:
2004).

Fonte: UFSC (2004)

6
MODELAGEM DE MÁQUINAS ELÉTRICAS
Conversor Estático
Note que no método mos-
trado, as tensões conferidas aos en-
rolamentos da máquina não necessi-
tam ser experimentada a priori, elas
são automaticamente estabelecidas
satisfazendo, para isso a afirmação
da topologia do circuito elétrico ex-
terno de nutrição conectado à má-
quina, isto é, a partir da compreen-
são da topologia do conversor está-
tico a ela conectado.
Para definição dessas tensões, o
conversor é modelado usando-
se variáveis em espaço de esta-
dos e a teoria de Grafos. Estas
técnicas fornecem o suporte ne-
Fonte: Eletro Motores Trevo
cessário para a completa auto-
matização do processo de ob-
tenção das equações do circuito
(OLIVEIRA, 2004).
Segundo estas teorias, pode-
mos minutar as equações que deli-
neiam o comportamento do conver-
sor, bem como:
Fonte: UFSC (2004)
Logo, as matrizes estão condi-
cionadas a topologia do circuito,
logo, a função das circunstâncias dos
interruptores presentes. Deste jeito,
7
MODELAGEM DE MÁQUINAS ELÉTRICAS
quando acontece uma alteração de
estado em um ou diversos interrup-
tores do circuito, estas matrizes ne-
cessitam ser recalculadas, de forma
a conceberem corretamente este
novo encadeamento de operação.
Este processo de identificação
de comutações, naturais ou força-
das, e de reconstrução das matrizes
é feito de maneira totalmente auto-
mática, obedecendo ao tipo dos in-
terruptores presentes e as suas ca-
racterísticas de comutação. G1 G6
Os sistemas (1.2) e (1.4) possuem va-
riáveis em comum. Os enrolamentos
declarados na topologia do circuito
são os enrolamentos constituídos
pelos condutores finos presentes nas
máquinas elétricas, como mostra a
Figura 1.1 (OLIVEIRA, 2004).
Fonte: UFSC (2004)
8
MODELAGEM DE MÁQUINAS ELÉTRICAS
Utilizando-se estas variáveis
triviais, podemos conseguir a cone-
xão direto de ambos sistemas, que
passam a ser analisados concomi-
tantemente a cada momento de
tempo considerado:
Desse modo, o sistema final experimentado em sua configuração matri-
cial é dado por:
Logo, o sistema apresentado
em (1.6) necessita ser estudado
passo a passo no período de tempo,
desse modo, as derivadas temporais
do potencial vetor magnético, assim
as variáveis de estado do circuito,
juntamente com a da corrente nos
enrolamentos necessitam ser discre-
tizadas, no entanto, é empregado o
Método de Euler
Fonte: Slide player
9
MODELAGEM DE MÁQUINAS ELÉTRICAS
Logo, os termos fonte, a ju-
sante do sistema (1.7), foram ajunta-
dos de acordo com a sua origem.
O primeiro termo corresponde
às fontes de campo devido à
presença de ímãs permanentes
na máquina; o segundo termo
corresponde às fontes de tensão
e corrente que alimentam o
conversor estático e, através
dele, a máquina; e o terceiro
termo representa a influência
da condição inicial do sistema,
ou seja, da contribuição do ins-
tante de sua avaliação anterior
(OLIVEIRA, 2004).
Fonte: UFSC (2004)
Movimento
Note que o Método da Banda
de Movimento foi selecionado para
atendimento do movimento retórico
no decorrer do intervalo de cálculo
[17, 52 – 54]. Assim, a cada etapa do
cálculo, o torque eletromagnético é
medido por meio da equação do
Tensor de Maxwell. Uma linha é dis-
posta na região do entreferro da má-
quina e o torque é contraído por
meio de uma integral:
10
MODELAGEM DE MÁQUINAS ELÉTRICAS
Quando são descobertas as co-
mutações no circuito de ativação, o
passo de cálculo carece ser ade-
quado para melhor desenho da ope-
ração máquina-conversor. Esta ade-
quação da etapa do cálculo versa no
retorno de todo o sistema ao mo-
mento de avaliação prontamente an-
terior à identificação de uma comu-
tação e depois da redução da etapa
do cálculo para uma aproximação
mais branda do instante de comuta-
ção e, por conseguinte, uma transi-
ção mais delicada para a nova conti-
nuação de operação do circuito.
Fonte: UFSC (2004)
Como estes instantes de transi-
ção não são conhecidos a priori,
os instantes em que eles ocor-
rem são função de todo o sis-
tema, sua identificação deve
proceder ao reposicionamento
do rotor da máquina em sua po-
sição anterior. Assim, este pro-
cedimento requer a automati-
zação do movimento do rotor
para frente e para trás, obede-
cendo às necessidades de refi-
namento do cálculo (OLI-
VEIRA, 2004).
11
MODELAGEM DE MÁQUINAS ELÉTRICAS
2. Modelagem da Máquina Síncrona e Seus Controles
Associados
N ote que o gerador síncrono
é um dos equipamentos mais
comuns empregados para geração
de energia elétrica. Assim, o seu
princípio básico de operação versa
em transformar a energia mecânica,
ou ainda de rotação, em energia elé-
trica.
Vamos, desse modo, conhecer
um pouco mais sobre esse modelo de
gerador e ver com mais minudências
como é esse processo. Logo, as par-
tes que formam o gerador, note que
para compreender como o gerador
de energia opera é importante en-
tender as partes que o formam e
suas funções.
2 Retirado em: http://imaster.com.br
Fonte: IMaster2
Em primeiro lugar, o estator é
a parte fixa do gerador, com-
posto por uma carcaça metá-
lica e um enrolamento. Já o
rotor é a parte que gira. É ali-
mentado com uma corrente
contínua para criar o movi-
mento e gerar o campo mag-
nético giratório. A maioria dos
geradores inclui também um
sistema de excitação, que é um
conjunto de aparatos projeta-
dos para controlar a corrente
no gerador de maneira auto-
mática (LUMINUS, s/a).
Desse modo, há também um
ventilador conectado ao eixo de ro-
tação para resfriar o gerador e pre-
13
MODELAGEM DE MÁQUINAS ELÉTRICAS
venir superaquecimento. E a arma-
ção é a parte de fora, que resguarda
a máquina de algum agente ex-
terno.
O fundamento de funciona-
mento do gerador possui análogo
ao pensamento da máquina de cor-
rente contínua, isto é, sempre que
existir oscilação entre um condutor
e um campo magnético possuirá
uma tensão que será transportada
pelo condutor.
O gerador síncrono pega essa
ideia e a aplica de modo que os
condutores estejam localizados
na armadura e a máquina pri-
mária força o campo magnético
a se mover. Lembrando, que a
máquina primária é a parte do
gerador que transforma algum
tipo de energia em energia ciné-
tica, ou mecânica. Sendo assim,
a máquina primária do gerador
é acoplada ao rotor fazendo
com que eles girem, segundo a
Lei de Faraday. Essa é uma das
leis mais básicas do eletromag-
netismo, e diz que um campo
magnético interage com uma
corrente elétrica para produzir
uma força eletromotriz. É essa
força que causa a indução, ou
fluidez, da corrente elétrica no
circuito (LUMINUS, s/a).
Assim sendo, o movimento
em meio ao campo e o condutor é
responsável por dar origem a uma
tensão, que ao ser unida a uma
carga, faz com que a corrente cir-
cunde.
Indicando que a tensão, de
forma mais simples, é a diferença
de potencial elétrico em meio a
dois pontos. Essa diferença, pro-
move a circulação a corrente consi-
derando um circuito fechado, de
forma a “equilibrar” o sistema.
O resultado desse procedi-
mento é o desenvolvimento de uma
tensão alternada senoidal, que
ainda pode ser monofásica ou trifá-
sica.
Além disso, o gerador é cons-
truído com uma série de condu-
tores ligados em série, fazendo
com que a potência de energia
convertida seja muito maior, e o
custo benefício em relação aos
materiais e ao combustível tam-
bém seja o maior possível. Por
fim, a potência final do gerador
pode ser facilmente controlada
graças a presença da fonte de
excitação. Sendo assim, ela
pode aumentar ou diminuir a
potência reativa, de modo a ofe-
recer potência útil necessária ao
mesmo tempo em que provi-
dencia uma redução total do
sistema (LUMINUS, s/a).
Fonte: Slide share
14
MODELAGEM DE MÁQUINAS ELÉTRICAS
Modelagem da Máquina Sín-
crona
Note que para modelar a má-
quina síncrona é imprescindível
imaginá-la como um sistema eletro-
mecânico. Porquanto, o sistema me-
cânico lança o torque mecânico
aprovisionado pelas turbinas ao eixo
girante, segundo a imagem a seguir
(5.1).
Note que o sistema elétrico
possui um desempenho explanado
em função de correntes junto a ten-
sões produzidas e aprovisionadas
aos enrolamentos da máquina sín-
crona, segundo a imagem (5.2). As-
sim, as equações diferenciais que si-
mulam o padrão eletromecânico são
discretizadas empregando a regra de
integração trapezoidal.
15
MODELAGEM DE MÁQUINAS ELÉTRICAS
Modelagem Elétrica
Dessa forma, neste tópico para
representar eletricamente o apare-
lho síncrona, para simplificar, em-
pregou-se um modelo no domínio d-
q-0 ao contrário de no domínio abc.
Fonte: PUC Rio (s/a)
Em que foi empregado o modelo
para os enrolamentos de eixo direto
junto ao eixo em quadratura, do
mesmo modo o enrolamento de
campo, de acordo com a imagem a
seguir:
16
MODELAGEM DE MÁQUINAS ELÉTRICAS

Fonte: PUC Rio [s/a]

17
MODELAGEM DE MÁQUINAS ELÉTRICAS
Desse modo, pode-se obser-
var que o modelo é simulado por
suas equações de Park, logo, no re-
ferencial d-q-0. Assim as correntes
id, iq e i0 se conectam com as cor-
rentes ia, ib e ic por meio da matriz
Assim, onde, θ é o ângulo alu-
sivo a disposição do rotor, em radia-
nos elétricos, segundo apresentado
imagem (5.2). Assim, são calculados
inversa, e ainda da matriz de trans-
formação de Park, segundo a Eq.
(5.1). Logo, a matriz de transforma-
ção de Park é simulada pela matriz
P e a sua oposta pela matriz P-1, se-
gundo as Eq. (5.2) e (5.3):
Fonte: PUC Rio [s/a]
os valores dos fluxos eletromagnéti-
cos nos enrolamentos utilizando id,
iq, i0 e ifd, e simulados pelas Eq.
(5.4) a (5.7), demonstradas a seguir.
18
MODELAGEM DE MÁQUINAS ELÉTRICAS

Fonte: PUC Rio [s/a]

Depois de sofrer mudanças al- equação de oscilação, pode ser

gébricas e substitutivos, a Eq. (5.14)
se decompõe na Eq. (5.20), que
passa a fazer parte do exemplo do
controle de tensão da máquina sín-
crona.
transformada nas duas equações di-
ferenciais de primeira ordem, se-
gundo as Eq. (5.15) e (5.16).

Modelagem do Sistema Mecâ-

nico

Logo, a equação diferencial de

segunda ordem é cunhada como

19
MODELAGEM DE MÁQUINAS ELÉTRICAS
Veja que para a modelagem
do sistema de controle de tensão da
máquina síncrona foram examina-
dos dois modelos de controle de
tensão que apelidaremos de tipo a
e tipo b, bem como está mostrado
nas Seções 5.4.1 e 5.4.2
[28,29,30,31,32].
Para o controle de tensão do
tipo, é simulado como um sistema
Fonte: PUC Rio [s/a]
de realimentação que aufere a ten-
são terminal do gerador, compara
com um padrão e passa por um ga-
nho que irá alterar a tensão do
campo e por conseguinte alterar a
tensão interna provocada pela má-
quina, assim como apresentado na
imagem (5.4) e representado pelas
Eq. (5.17) a (5.20), uma que não foi
considerada a saturação da tensão
de campo temos que:
20
MODELAGEM DE MÁQUINAS ELÉTRICAS

Fonte: PUC Rio [s/a]

Logo, as Eq. (5.17), (5.18) e chegando o número de instantes de

(5.19) são aproveitadas diretamente tempo simulados.
no modelo digital, somente trocando Assim, a forma descrevida pela
t por n. A variável n simula os ins- Eq. (5.20) é trabalhada na Eq. (5.21).
tantes de tempo e diversifica de 1

Fonte: PUC Rio [s/a]

Por outro lado, temos no con- blocos é apresentado na imagem

trole de tensão do tipo b é versado (5.5). Porquanto, o modelo é traba-
como modelo tipo 1 do IEEE. lhado nas Eq. (5.17), (5.18), (5.22)
Sendo assim, o seu diagrama de até (5.26).

21
MODELAGEM DE MÁQUINAS ELÉTRICAS

Fonte: PUC Rio [s/a]

Podemos então articular que o

modelo digital do controle de tensão
do tipo b é trabalhado nas Eq. (5.24),
(5.27), (5.28), (5.29) e (5.30).

22
MODELAGEM DE MÁQUINAS ELÉTRICAS

Fonte: PUC Rio [s/a]

23
MODELAGEM DE MÁQUINAS ELÉTRICAS

3. Modelagem Matemática do Motor de Indução

Trifásico

Fonte: FIA3

P resentemente, a modelagem di-

nâmica de uma máquina de in-
dução trifásica é realizada por meio
o modelo trifásico do moto conexo,
em um bifásico e desconexo em ei-
xos semi-estacionários.
de métodos responsáveis por alterar

Fonte: Research Gate

3 Retirado em: http://fia.com.br

25
MODELAGEM DE MÁQUINAS ELÉTRICAS
Logo, o modelo bifásico dq0 é
alcançado por meio da aplicação de
alteração de Park em um motor de
indução trifásico, sem que exista
perda da generalidade. Dessa forma,
para que o motor de indução trifá-
sico seja provido através de máqui-
nas de duas fases, a equivalência em
meio três e duas fases necessitam ser
comprovadas. E esta equivalência é
fundamentada na igualdade dos
campos magnéticos derivados dos
enrolamentos bifásicos e trifásicos,
afora das magnitudes das correntes.
Assim, principiando que cada
um dos três enrolamentos possui T1
espiras por etapa e magnitudes se-
melhantes de correntes, os dois en-
Desse jeito, podemos articular
que a corrente i0 atual simula os de-
sequilíbrios nos a, b e c correntes de
etapa e pode ser descoberto como
rolamentos de fase terão 3T1/2 vol-
tas por etapa para igualdade força
magneto motriz.
Desse modo, fmm dos eixos d
e q serão descobertos se resolvermos
as forças magneto motrizes de três
etapas no decorrer dos eixos d e q.
Assim, na imagem 3.12 mostra os
enrolamentos trifásicos de duas eta-
pas.
Então, o termo comum, é o
número de voltas nos enrolamen-
tos, é invalidado nos dois lados das
equações, fazendo que as igualda-
des sejam atuais. Logo, a relação
em meio a dq0 e ABC correntes
será como mostrado a seguir:
Fonte: Borges (2016)
elementos de sequência zero das
correntes. Assim a equação 3.50 po-
derá ser apresentado de maneira
compacta, como mostrado a seguir:
26
MODELAGEM DE MÁQUINAS ELÉTRICAS

Então, a matriz de alteração de abc para variáveis dq0 será:

27
MODELAGEM DE MÁQUINAS ELÉTRICAS

Fonte: Borges (2016)

Considerando o que foi mos- tensão da máquina serão transcritas

trado até aqui, e utilizando a trans- usando uma matriz:
formada de Park, as equações de

28
MODELAGEM DE MÁQUINAS ELÉTRICAS
Note que na equação 3.57, a de-
rivada da variável é indicada por p,
sendo que N indica o número de pares
de polos que possui na máquina.
Logo, Rs consiste na resistência está-
tica e Rr versa na resistência rotórica.
Assim, Ls1, Lr1 e Lm1 indica as indu-
tâncias cíclicas do estator, cíclica do
rotor e cíclica mútua, concomitante-
mente.
Ls, Lr e Lm versa nas indutân-
cias estática, rotórica de estado de
motor de indução trifásie mútua, ao
mesmo tempo. Dessa forma, pode-
mos articular que esse modelo se en-
contra no referencial genérico, sendo
que ω versa na velocidade de rotação
do eixo de coordenadas dq e ωr con-
siste na velocidade rotórica. Ainda,
Fonte: Borges (2016)
temos que Vds, Vqs, Vdr, e Vqr repre-
senta as tensões nos eixos dq estáticas
e rotórica, concomitantemente.
Por outro lado, as correntes nos
eixos dq estáticas e rotóricas serão de-
finidas por Ids, Iqs, Idr e Iqr. Na
equação 3.58, note que o torque elé-
trico Te será o responsável pela cone-
xão em meio à parte elétrica junto a
mecânica do motor CA.
Considerando as equações su-
pracitadas, são desenvolvidos traba-
lhos matemáticos com o desígnio de
alcançar o modelo da máquina por
equações de estado de motores de in-
dução trifásico para um referencial
genérico, que são apresentados a se-
guir:
29
MODELAGEM DE MÁQUINAS ELÉTRICAS

Fonte: Borges (2016)

Então, q0= Ls1 Lr1 – L2m1. Logo, a partir das resoluções

Desse modo, chegamos a conclusão são calculados o torque, a potência
do modelo por equações de estados e as perdas.
de motores de indução trifásico
para uma referência é apresentado
e a solução das equações 3.64 a
3.68 são alcançadas por integração
numérica.

30
MODELAGEM DE MÁQUINAS ELÉTRICAS

Materiais Complementares

Links “gratuitos” a serem con-

sultados para um acrescentamento
no estudo do aluno de assuntos que
não poderão ser abordados na apos-
tila em questão.

Modelagem matemática de
um motor de indução trifásico para
controle adaptativo de velocidade e
torque
Modelagem, controle e opera-
ção de um sistema direct-drive de
conversão de energia eólica de 10
MW
Estudo sobre motor de indu-
ção trifásico com rotor bobinado

https://www.maxwell.vrac.pu
c-rio.br/3731/3731_6.PDF

http://repositorio.roca.ut-
fpr.edu.br/jspui/bitstream/1/16534
/1/PB_COELT_2018_2_14.pdf

Fundamentos máquinas elé-

tricas livro

https://reposito-
rio.ufu.br/bitstream/123456789/14
278/1/Tese%20Aylton.pdf

31
32
32
MODELAGEM DE MÁQUINAS ELÉTRICAS

4. Referências Bibliográficas
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dures for the design of passive compo-
nents applied to a high performance three-
phase rectifier. 2021.
BORGES, Daniel Tobias da Silva. Identifi-
cação de sistemas em motores de indução
trifásicos. UFU, 2016.
DAMBROS, Willian Henrique. Modela-
gem computacional para a identificação
não intrusiva de cargas residenciais utili-
zando redes neurais artificiais. 2021.
ELEMENTOS FINITOS 2D. Tese de Dou-
torado, UFSC, 2004.
PALMA, Diego Alves Guterres. Estudo so-
bre motor de indução trifásico com rotor
bobinado. 2021.
PUC RIO, Modelagem da máquina sín-
crona e seus controles associados. Cerifi-
cação Digital nº 9816569/CA, [s/a]. Reti-
rado em: https://www.maxwell.vrac.puc-
rio.br/3731/3731_6.PDF

DE SOUZA, Wanberton Gabriel et al.

Analysis and Modeling of a Wireless Power
Transmission System for Multiple Receiv-
ers. IEEE Latin America Transactions, v.
19, n. 12, p. 1987-1994, 2021.

FISCH, Leandro Benhur Klinger et al. Mo-

delagem, controle e operação de um sis-
tema direct-drive de conversão de energia
eólica de 10 MW. 2021.

HUBERT, Matias Alles. Modelagem mate-

mática de um motor de indução trifásico
para controle adaptativo de velocidade e
torque. 2021.

LUMINUS. Qual o princípio de funciona-

mento de gerador síncrono. [s/a]. Reti-
rado em: https://www.luminuseletrici-
dade.com.br/qual-o-principio-de-funcio-
namento-de-gerador-sincrono

MAMEDE, Ana Camila Ferreira et al. Mo-

delagem pseudoinversa e Análise de efei-
tos dos parâmetros no desempenho da
máquina de relutância variável 6/4 e 8/6.
2021.

OLIVEIRA, Ana Margarida de. MODELA-

GEM DE MÁQUINAS ELÉTRICAS E
SEUS CIRCUITOS ELÉTRICOS ASSOCI-
ADOS UTILIZANDO O MÉTODO DE

33
33
03
4