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Índice

Tema 1
Introducción al control „ Objetivos de la Ingeniería de control
por realimentación „ La realimentación: un paradigma universal
„ Perspectiva histórica
… Control empírico
Control Automático … Control clásico
III-Ing. Industriales … Control moderno
Escuela Superior de Ingenieros
Universidad de Sevilla

Una planta industrial moderna: Una sección de la


Motivación de la ingeniería de control Refinería de crudo OMV en Austria
„ El control por realimentación tiene una larga historia que
comienza con el deseo de los humanos en manejar los
materiales y fuerzas de la naturaleza en su propio
beneficio.

„ Ejemplos tempranos de sistemas de control incluyen


sistemas de regulación en relojes y mecanismos para
mantener molinos de viento orientados.

„ Las plantas industriales actuales tienen sistemas de


control sofisticados que son necesarios para su correcto
funcionamiento.
Importancia de la ingeniería de
Motivos del control mejorado
control
„ La ingeniería de control tiene una gran trascendencia
El control es la clave para el funcionamiento de la tecnología:
en la sociedad (tecnología oculta)
„ La mayor parte de los sistemas modernos (aviación,
„ Mejora en la calidad del producto
trenes de alta velocidad, reproductores de CD, … ) no
podrían funcionar sin la ayuda de sofisticados sistemas „ Incremento de la productividad
de control. „ Minimización del gasto
„ Ahorro energético
„ Protección medioambiental
„ Mayor producción para una capacidad instalada dada
„ espacian la actualización de las plantas, y
„ Mayor margen de beneficios

Tipos de diseño de sistemas de


Motivos del control
control
Todos los puntos mencionados anteriormente son relevantes
en el control de una planta integrada como la siguiente „ Los sistemas de control toman también distintas formas y
requieren diferentes formas de atacar el problema.

Proceso esquemático
de una planta de
amoníaco

Control continuo Control de eventos discretos


(Autómata)
Integración de sistemas Planta
El éxito de la ingeniería control depende de tener
una visión de conjunto. Algunos de los elementos „ El esquema físico de una planta es una parte
a tener en cuenta son: intrínseca de los problemas de control.
„ planta, (proceso a controlar)
„ objetivos
„ Por lo tanto un ingeniero de control necesita
„ sensores
comprender y familiarizarse con el problema
real que se desea controlar.
„ actuadores
„ comunicaciones „ Esto incluye un conocimiento básico de balance
„ programación y algoritmos de energía, materia y flujos de material
„ arquitectura e interfaces presentes en el sistema.
„ perturbaciones e incertidumbres

Objetivos Sensores y actuadores


Antes del diseño y de la elección de sensores,
actuadores y arquitecturas de control es muy „ Los sensores son los ojos del control que nos
importante conocer el final, es decir los objetivos permiten ver que está pasando. Una de las
de control. Esto incluye: afirmaciones que se suelen hacer sobre el
control es:
„Qué queremos conseguir (reducción energética,
Si puedes medirlo, puedes controlarlo.
incremento de producción,...)
„ Una vez los sensores están colocados para
„Que variables deben ser contraladas para decirnos el estado de un proceso, el siguiente
conseguir estos objetivos. paso es la necesidad de actuar sobre el proceso
„Qué nivel de comportamiento es necesaria para que evolucione al estado deseado. Esto se
(precisión, velocidad,...) hace mediante los actuadores.
Ejemplo Taller de laminado moderno
Un problema típico de control industrial tendrá
habitualmente varios sensores y actuadores

Esquema de control de
espesor típico para una
estación de laminado

Comunicaciones Informática

„ La conexión entre sensores y actuadores se „ En los sistemas de control modernos la conexión entre
hace mediante un sistema de comunicaciones. sensores y actuadores suele estar realizada a través de
algún tipo de computadora.
„ Una planta típica puede tener miles de señales
„ Por lo tanto los ordenadores son una parte mas del
que deben ser enviadas a largas distancias.
diseño del conjunto del sistema de control.
„ Por lo tanto el diseño del sistema de
„ Los sistemas de control actuales usan una gran variedad
comunicaciones y sus protocolos asociados son de sistemas informáticos como son DCS's (Distributed
un aspecto cada vez más importante en la Control Systems), PLC's (Programmable Logic
ingeniería de control moderna.. Controllers), PC's (Personal Computers), etc.
Arquitectura e interfaces Algoritmos
„ Finalmente llegamos al verdadero corazón de la
„ La decisión de “que conectar a qué” en el diseño de un
ingeniería de control: los algoritmos que conectan los
sistema de control no es inmediata.
sensores con los actuadores. Dentro del conjunto del
„ Al principio se puede pensar que lo mejor es llevar sistema de control es fácil despreciar este aspecto del
todos las señales a un lugar único (estación de control) problema.
para que cada acción de control se base en toda la
„ Un ejemplo simple cotidiano: jugar a nivel profesional al
información posible (control centralizado).
tenis.
„ Sin embargo ésta casi nunca es la mejor solución. Hay
„ Se puede ver fácilmente que es necesaria una buena
buenas razones para evitar esta práctica: complejidad,
visión (sensores) y potente musculatura (actuadores)
coste, restricciones en el tiempo de computación,
para jugar bien al tenis, pero esto no es suficiente. Se
mantenimiento, fiabilidad, etc.
requiere una buena coordinación entre vista y mano
para conseguirlo (control).

Algoritmos Perturbaciones e incertidumbres


™ Mejores sensores „ Una de las cosas que hacen que se siga estudiando y
Consiguen mejor Visión mejorando el diseño de controladores es que los
sistemas reales se ven afectados por perturbaciones
™Mejores actuadores externas y ruidos.
Consiguen mayor Musculatura „ Estos factores pueden jugar un papel importante en el
comportamiento del sistema..
™Mejor Control
Consigue mayor destreza combinando los „ Ejemplos sencillo, Los aviones están sujetos a
sensores actuadores de forma más inteligente perturbaciones en forma de turbulencias y los sistemas
de control de crucero en los coches deben adaptarse a
variaciones en el firme y a distintas cargas en el vehículo.
Homogeneidad Índice
„ Un punto a tener en cuenta es que todos los
sistemas interconectados, incluidos los sistemas „ Objetivos de la Ingeniería de control
de control, son tan buenos como lo son sus „ La realimentación: un paradigma universal
elementos mas débiles.
„ Perspectiva histórica
„ Esto implica que el diseño de sistemas de … Control empírico
control debe intentar que todos los componentes
… Control clásico
(planta, sensores, actuadores, comunicaciones,
sistemas informáticos, interfaces, algoritmos, etc.) … Control moderno
tengan similar precisión y comportamiento.

Realimentación Otros ejemplos de realimentación


„ Sistemas biológicos
„ Veremos porqué la realimentación es la clave para … Regulación psicológica
modificar el comportamiento del sistema. (homeostasis)
„ ¿Que es un sistema realimentado? Es un sistema … Redes de regulación biomolecular
que usa una medida de la salida, la compara con la
Sistemas medioambientales ESE
salida deseada paya obtener el comportamiento deseado. „
… Ecosistemas

r(t) + u(t) A’ y(t) … Ciclo del carbón


Controlador
Controller Planta
Plant
− „ Sistemas financieros
… Bolsa
ym (t) … Cadenas de suministro
Sistema de medida
Measurement y
and signal
transmisión de system
transmission la señal
Ejemplo de realimentación Control de sistemas lineales
Control por realimentación
altura
R + E U V Y
Válvula Tanque C(s) Ga(s) G(s)
posición
caudal
-
Controlador Actuador Sistema

mecanismo Boya Ym
Gs(s)
Sensor
REALIMENTACIÓN
Modelos lineales (ideales)

Índice Historia de la teoría de control


Factores principales que influyeron en el desarrollo de la Teoría de Control:

„ Objetivos de la Ingeniería de control „ Losgriegos y árabes buscaban medir el tiempo de una manera mas precisa.
Se desarrollaron varias aplicaciones entre el 300 A.C. y el 1200 D.C.
„ La realimentación: un paradigma universal
„ Larevolución industrial fue un periodo a finales del siglo XVIII y principios
„ Perspectiva histórica del XIX con cambios en la agricultura, fabricación y transporte que tuvieron
una gran influencia en las condiciones socioeconómicas y culturales de la
época.
… Control empírico
„ Durante la 1ª y 2ª Guerra mundial (1914-1945) se realizaron numerosos
… Control clásico avances técnicos en la industria militar que posteriormente tuvieron
aplicación a la industria civil.
… Control moderno
„ Lacarrera espacial desde finales de1957 a 1975 y la aparición de los
ordenadores.
Índice Primeras aplicaciones de control
Un reloj de agua o clepsidra es cualquier cronómetro que funciona
mediante un flujo regulado de líquido de entrada o de salida de una vasija.
„ Objetivos de la Ingeniería de control
„ La realimentación: un paradigma universal
Objetivo: Regular el nivel de la
„ Perspectiva histórica primera vasija para obtener un flujo
constante de descarga a la segunda.
… Control empírico
… Control clásico Válvula flotante = Realimentación

… Control moderno Control basado en relé

Nivel alto Cierra la entrada de agua


Nivel bajo Abre la entrada de agua

Primeras aplicaciones de control La Revolución Industrial


La noción de realimentación que desembocó en el reloj de agua griego se aplicó La llegada de la revolución
en numerosos inventos, sin embargo, el desarrollo del reloj mecánico en el siglo industrial marcó el mayor punto
XIV frenó la invención de nuevos diseños basados en la realimentación hasta la de inflexión en la historia de la
revolución industrial. humanidad. (finales siglo XVIII y
principios del XIX)
Basados en el desarrollo de
molinos de viento, hornos,
calderas y finalmente la máquina
de vapor.

No podían ser reguladas


por un operario
La máquina de vapor de Watt que impulsó la
Revolución Industrial en Inglaterra y el mundo
Control Automático
Válvula por boya (Realimentación) El reloj mecánico no tiene realimentación
La Revolución Industrial La Revolución Industrial
El “Fantail” o ventilador de cola de Edmund Lee Válvula de flotador (boya)

Fantail: Un pequeño ventilador de cola Misma idea de realimentación que en los relojes
montado en perpendicular al rotor principal del de agua
molino que gira la cúpula del mismo de forma
Calderas de máquinas de vapor
que el eje del rotor principal quede alineado
Sistemas de suministro de agua
con el viento.
Cisternas W.C.
Patentado en 1745 por Edmund Lee, un
Acción de control proporcional
herrero de Wigan, Inglaterra.

Sin movimiento
La válvula de flotador inventada por Thomas
Crapper es la misma que se usa en la cisterna
de los baños (WC).

Acción de control por relé

La Revolución Industrial La Revolución Industrial


La máquina de vapor Regulador centrífugo a bolas

Controlador
Actuador

Sensor
Sistemas de control automático: Sistema
• Regulador de presión de la caldera (válvula de seguridad)
• Regulador centrífugo (Regulador del acelerador)
La Revolución Industrial Índice

Escudo de los Ingenieros Industriales „ Objetivos de la Ingeniería de control


„ La realimentación: un paradigma universal
El regulador centrífugo a „ Perspectiva histórica
bolas se convirtió en un
… Control empírico
símbolo de la nueva era de
la Revolución Industrial … Control clásico
… Control moderno

Control clásico Control clásico


„ (1840) El Astrónomo Británico G.B. Airy, desarrolló
un dispositivo de realimentación para posicionar un
„ El diseño de sistemas de control durante la Revolución Industrial telescopio.
estaba basado en prueba y error unido con una gran dosis de
„ Su dispositivo se basaba en un sistema de control
intuición ingenieril. Por lo tanto era más un arte que una ciencia.
de velocidad que giraba el telescopio de forma
automática para compensar la rotación de la tierra
„ A mediados de la década de 1800 los matemáticos fueron los con objeto de estudiar una determinada estrella
primeros en analizar la estabilidad de los sistemas de control durante un largo periodo de tiempo.
realimentados. Desde entonces las matemáticas son el lenguaje „ Airy descubrió que un mal diseño del bucle de
formal de la teoría de control. Podemos llamar a este periodo la control por realimentación puede introducir
prehistoria de la teoría de control. grandes oscilaciones en el sistema

„ Este trabajo en el análisis matemático de sistemas de control se „ Fue el primero en estudiar la inestabilidad de los sistemas en bucle
realizó usando ecuaciones diferenciales. cerrado y el primero en usar para ello ecuaciones diferenciales.
Clave: ESTABILIDAD
Control clásico Control clásico
„ (1868) J.C.Maxwell formuló un teoría matemática „ 1920s y 1930s . En los Laboratorios de Bell Telephone
relacionada con la teoría de control usando el enfoque del dominio frecuencial - P.S. de Laplace
(1749-1827), J. Fourier (1768-1830), A.L. Cauchy (1789-
ecuaciones diferenciales para modelar el regulador 1857) , y otros- se investigó y usó en
a bolas de Watt. telecomunicaciones
„ Estudió el efecto de los parámetros del sistema en
la estabilidad y mostró que el sistema es estable si Problema: Enviar señales de voz a grandes
las raíces de la ecuación característica tiene parte distancias requiere una amplificación periódica.
real negativa. Desafortunadamente se amplifica el ruido además de
El nacimiento de la Teoría la señal de información.
de Control matemática .
„(1934) H.S. Black demostró la utilidad del uso de
„ Routh (1884); Hurwitz (1895), Criterio de estabilidad
realimentación negativa en el diseño de amplificadores.
algebraico.
„ Técnica numérica para determinar cuando una
ecuación característica tiene raíces estables.

Control clásico Control clásico


„ (1932 ) H. Nyquist.
„ El control y la 2ª Guerra Mundial
Formuló el criterio de estabilidad de Nyquist basado
en la representación polar de una función compleja. Durante la guerra el control por realimentación se convirtió
en una cuestión de supervivencia
RADAR
„ (1938) H.W. Bode.
Usó la representación de la magnitud y la fase de la
Control Naval
respuesta frecuencial de una función compleja. Investigó la
estabilidad de los sistemas en bucle cerrado usando los
conceptos de margen de fase y margen de ganancia.
Sistemas de
control de
„ Modelo matemático (Función de armas
En esta época los fundamentos transferencia)
de la teoría del control Aviones de
automático ya estaban bien „ Análisis de estabilidad
guerra
asentados. „ Diseño de controladores (sistemas SISO)
Control clásico Control clásico
„ Después del empuje que la 2ª Guerra Mundial dio al control, el
„ Ejemplo: La V-1 “Bomba volante“ (Buzz-Bomb) conocimiento se “recicló” para aplicaciones civiles.

Industria Aplicaciones Aviación civil


„ El sistema de guía de la V-1 usaba un domesticas
autopiloto simple para regular la altura „ Otros desarrollos
y velocidad.
„ Un sistema de péndulo con peso daban (1947) Teoría de Servomecanismos[James, Nichols, and Phillips].
una medida de la posición horizontal
Controlador
para controlar el ángulo de inclinación
Sensor
„ Un compas Gyromagnético inicializado Referencia
en el hangar antes de despegar daba Actuador
una realimentación para controlar el
cabeceo y alabeo
„ La distancia al blanco se estimaba de (1948) W.R. Evans presentó la técnica del lugar de las raíces
forma aproximada y la determinación
de cuando se había alcanzado se hacía (1949) N. Wiener analizó sistema de procesamiento de información
mediante un cronómetro. usando modelos estocásticos. Análisis Estocástico.

Control clásico Índice

Limitaciones del control clásico


„
„ Objetivos de la Ingeniería de control
„ El dominio frecuencial es apropiado para sistemas
lineales invariantes en el tiempo y una entrada/una „ La realimentación: un paradigma universal
salida (SISO).
„ Perspectiva histórica

„ Limitaciones para tratar no linealidades. … Control empírico


… Control clásico
„ Se necesitan descripciones mas apropiadas para … Control moderno
problemas complejos de control multivariable.
Control Moderno Control Moderno
„ (1957) USSR lanza su primer satélite orbital „ 60’s – Diferentes aproximaciones a la teoría de control
„ También en la Unión Soviética se obtienen „ Control óptimo (Bellman, Pontryagin)
avances significativos en control no lineal
„ Teoría de observadores(Kalman, Bleltram)
„ (1893 -> 1960) Lyapunov – caracterización de la
estabilidad de sistemas no lineales
„ (1948), Ivachenko – principios del control por relé „ Se introduce la descripción matricial
„ (1960), Popov – Criterios de estabilidad para (Espacio de estados)
sistemas híbridos lineales-no lineales (criterio del
círculo)
Se usa un filtro de Kalman para
obtener datos de navegación en el
primer aterrizaje en la luna.
Las ecuaciones diferenciales se vuelven a usar como
herramientas matemáticas

Control Moderno Control Moderno


„ 60’s – Extensiones al control no lineal „ Teoría de los sistemas muestreados adaptados a
los nuevos
„ Zames, Narendra, Desoer
„ J.R. Ragazzini, G. Franklin, and L.A. Zadeh
„ Aplicación de estos resultados al estudio de
la distorsión no lineal en lazos de control
con restricciones, control de procesos no
lineales, robótica… „ 70’s – hasta ahora
„ La Teoría del control sigue creciendo. Aparecen
„ Finales 60’s – 70’s Primer microprocesador nuevos problemas y retos:
„ Control Robusto
„ (1969) W. Hoff „ Control Adaptativo
„ Control distribuido, a través de redes, etc.
La llegada de la era de la informática
Control Moderno ¿Que tienen estos sistemas en común?
En la actualidad la Tecnología de Control es fundamental

„ Tornado „ Boeing 777


• Muy no lineales, dinámica muy compleja.
• Los dos son capaces de transportar cosas y personas a grandes distancias

PERO
• Uno está controlado y el otro no
• El control es “la tecnología oculta que te encuentras todos los días”
• Se mantiene la noción de “realimentación”