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Robô para Iniciantes em Eletrônica

Eletrônica

Funcionamento do circuito

O circuito eletrônico do nosso Robot Explorer pode ser considerado como o


“cérebro” da unidade. Sua função é acionar alternadamente dois motores de baixa
tensão e ainda fornecer a indicação visual de qual motor está sendo acionado
através de dois leds. Trata-se portanto de um multivibrador astável cuja freqüência
é dada basicamente pelos capacitores eletrolíticos C1 e C2. O “cérebro” ainda foi
implementado com um ajuste fino de freqüência (trimpot P1) que atua ao mesmo
tempo em ambos motores influenciando também na velocidade.

Montagem

Na figura 1 temos o diagrama esquemático do circuito de nosso kit.

A figura 2a trata-se da imagem real da placa de circuito impresso com os


componentes devidamente soldados em suas posições.
Figura 2a
Já na figura 2b você poderá visualizar a imagem da máscara dos
componentes, tal qual está impressa na placa do circuito que acompanha o kit.

Figura 2b

Para posicionar os componentes, basta se basear no desenho e na


referência deles (R1, C1, Q3, etc) contidos na parte superior da placa. Na parte
inferior (cor verde), encontram-se as trilhas de cobre do circuito, onde os terminais
dos componentes serão soldados. Não raspe a tinta das ilhas do lado cobreado
pois trata-se de uma mistura especial que irá se dissolver quando encostarmos o
ferro de soldar. Atenção para a posição dos capacitores, led’s, transistores e
trimpot! Analise bem a figura 2. O terminal mais comprido dos leds é o positivo, na
placa estes terminais vão um de encontro ao outro; ou podemos nos guiar pelo
sinal + no desenho da placa. Os capacitores de 100µF apresentam um sinal de
menos (-) em um dos terminais que deve ser posicionado ao contrário em relação
ao sinal de mais (+) desenhado na placa. Os 4 transistores BC548 e os 2 TIP41
são soldados com a face que contém a escrita (parte reta) voltados para a
esquerda (siga os desenhos da placa). Solde o trimpot P1 seguindo o desenho da
placa (terminal central voltado para cima, na direção dos leds). Os resistores (R1 a
R6) não têm polaridade (positivo ou negativo), logo podem ser soldados sem esse
cuidado. Nos pontos de +6V, 0V, M1 e M2 (motores) sugerimos a soldagem de
pequenos “postes” para melhor fixação dos cabos. Destaque os pinos da barra e
solde-os nos pontos indicados. Corte o fio vermelho do suporte de pilhas no meio,
descasque e solde nos dois terminais da chave mini alavanca. A leitura do valor
dos resistores é feita pelo código de cores. Para os que não sabem o código, na
composição do kit (última página) é fornecido o valor e a ordem das cores dos
anéis de cada resistor. Lá encontram-se também todos os componentes do kit e
respectivas referências (R1, Q2, etc).
Na montagem é importante salientar normas de segurança. É aconselhável
o uso de óculos de proteção para realizar a soldagem já que resíduos da solda
podem atingir nossos olhos. Cuidado para não se queimar quando estiver usando
o ferro de soldar. Nunca respire a fumaça da solda, pois ela possui uma
porcentagem de chumbo que é tóxica! Não é difícil tomar precauções para evitar
acidentes que podem ocorrer por distração ou pelo excesso de confiança.

Teste do circuito

Não é necessário que a parte mecânica (corpo do robô) esteja concluída


para realizar o teste de funcionamento do cérebro (circuito eletrônico) do Robot
Explorer. Sempre é interessante antes de ligarmos a alimentação revisar bem a
montagem para evitar danos como a queima de componentes que foram soldados
invertidos, em local errado, etc. Tomadas todas estas precauções, coloque as
pilhas no suporte e ligue a chave mini alavanca. Os motores deverão girar
alternadamente, ora um ora outro. E concomitantemente os leds deverão acender
indicando o motor que está girando. Caso algum led não acenda de jeito nenhum,
verifique se o colocou na posição correta. Verifique se os motores estão girando
no mesmo sentido. Se um estiver girando no sentido contrário basta inverter os
cabos de ligação. Com uma pequena chave de fenda atue no trimpot para verificar
a variação da freqüência. Comprovado o funcionamento total do circuito eletrônico,
passaremos à construção da parte mecânica da unidade robótica cujas sugestões
diversas serão abordadas a seguir.
Mecânica

Funcionamento

Ao contrário do circuito eletrônico, o setor mecânico de nossa unidade


robótica poderá ser desenvolvido das mais diversas formas. Abordaremos
algumas dessas técnicas de montagem para auxiliar aos menos experientes ou
dar novas idéias aos demais. Nosso objetivo é criar um robô que “explore” o seu
meio. A eletrônica forneceu ferramentas e criamos um “cérebro” que controla os
movimentos deste robô. A mecânica contribuirá com o “corpo” e “membros”.
Para a locomoção a melhor solução é o uso de rodas, mas os mais
experientes podem até criar um robô bípede utilizando o mesmo circuito, porém as
dificuldades para esta configuração mecânica aumentam consideravelmente.
Logo, para tornar o projeto ao alcance de todos, utilizamos a opção mais viável
que é o uso de rodas com caixas de redução para movimentar nosso robô. Como
temos dois motores girando alternadamente, iremos precisar de duas caixas de
redução. As caixas de redução são arranjos mecânicos (normalmente com
engrenagens) que tem a função de reduzir a velocidade de giro e aumentar o
torque. A importância de termos a velocidade reduzida implica na locomoção (pois
o robô faria movimentos bruscos prejudicando o movimento). E o aumento do
torque nos permite trabalhar com um limite de peso mais amplo para a unidade.

Montagem

Duas engrenagens pequenas e outras duas engrenagens maiores são o


suficiente para se reduzir consideravelmente a velocidade e aumentar o torque. A
sugestão para o uso das engrenagens pode ser vista na figura 3, onde a
engrenagem menor vai encaixada no eixo do motor e a maior no eixo da roda. O
montador poderá adicionar mais engrenagens ao sistema, reduzindo ainda mais a
velocidade e aumentando ainda mais o torque, para isso basta utilizar eixos fixos
para as novas engrenagens, que fiquem intermediários às engrenagens do motor
e da roda (figura 4).

Na figura 5, podemos visualizar a caixa de redução produzida para o nosso


protótipo. Foram recortadas duas chapas de plástico, uma para fixar o motor que
também apresenta um furo para passar o eixo da roda. A outra chapa apresenta o
mesmo furo que mantém o eixo centralizado (os furos devem ser um pouco
maiores que o eixo para que o mesmo tenha folga). As duas chapas plásticas
foram presas uma na outra com o auxílio de parafusos com porca, arruelas e
espaçadores.

Figura 5

Agora que as duas caixas de redução estão prontas, chegou a vez de


criarmos as rodas, que servem como “pés” para o robô. As rodas podem ser
aproveitadas a partir da reciclagem de materiais, podem ser construídas sob
medida para o protótipo ou adquiridas. Tampas de garrafa, de latas de conserva,
bases recortadas de potes plásticos, são alguns exemplos de rodas recicladas.
Você pode comprar um carrinho de brinquedo barato e aproveitar suas rodas.
Para o nosso protótipo, optamos por construir sob medida. Nossas rodas foram
feitas de madeira forrada com E.V.A. preto. A madeira empregada foi do tipo pinos
com cerca de 1cm de espessura e para recortarmos a circunferência, utilizamos
serra copo com o diâmetro apropriado. Em seguida recortamos um círculo em
E.V.A. preto com o mesmo diâmetro da madeira e mais uma tira de E.V.A. com o
comprimento da circunferência, esta última para usar como pneu. Para colar o
E.V.A. na madeira, a melhor alternativa é o uso de fita dupla face, ou se o
montador preferir, cola branca também serve. Tanto o E.V.A., quanto a fita dupla
face, são facilmente encontrados em papelarias. Na figura 6 podemos observar a
roda pronta já fixa no eixo da caixa de redução, o resultado ficou bem convincente.

Figura 6
O chassi, ou o corpo do robô, pode ser confeccionado a partir dos mais
diversos materiais, nos mais diversos formatos. Alumínio, madeira, plástico,
acrílico, papelão e outros, sempre dando preferência a materiais leves e fáceis de
trabalhar. Optamos pelo uso de uma caixa plástica, que além de ser leve e fácil de
trabalhar, já apresentava o formato e tamanho ideal para nossa unidade, bastando
fazer alguns furos para prender o suporte de pilhas e as caixas de redução e um
corte frontal para a instalação do circuito eletrônico. O circuito foi fixado no chassi
com duas pequenas cantoneiras de alumínio, material facilmente encontrado em
lojas de ferragem. Para a roda livre, que tem apenas a função de equilibrar a parte
frontal do robô utilizamos metade de uma cápsula de kinder ovo, aquela mesmo
que vem dentro do ovo de chocolate e contém a “surpresa”. Mas outra sugestão
interessante é utilizar uma bolinha de ping pong cortada no meio, também
facilmente encontrada em papelarias. Para projetos mais elaborados, a roda livre
pode ser adquirida em casas especializadas, ou aproveitadas de cadeiras velhas.
A figura 7 traz o robô totalmente montado, faltando apenas a parte do design.

Figura 7: À esquerda, parte frontal do robô; à direita, parte traseira

O design, neste caso, é apenas um acabamento para tornar o projeto mais


“comercial”. Novamente optamos pelo mais fácil e barato, mas os montadores com
boa prática e criatividade podem criar robôs de aspecto perfeito, semelhante aos
vistos em clássicos de ficção científica! Aproveitamos o canto frontal recortado da
caixa do chassi para utilizá-lo como tampa superior, protegendo assim os motores
e a fiação.
Lista de materiais

-01 placa de circuito impresso (construção artesanal ou outro método;


-04 transistores npn BC548 (ou BC547) (Q2, Q3, Q4 e Q5);
-02 transistores npn TIP41 (Q1 e Q6);
-02 Leds verdes de 5mm (D1 e D2);
-02 capacitores eletrolíticos de 100µF (C1 e C2);
-02 resistores de 100 ohms (marrom, preto, marrom) (R2 e R5);
-04 resistores de 10k (marrom, preto, laranja) (R1, R3, R4 e R6);
-01 trimpot de 10k (P1);
-02 motores dc de 6V (M1 e M2);
-01 chave mini alavanca (S1);
-06 pinos em barra de 11,2mm;
-01 suporte para 4 pilhas comuns (tipo AA).
Conclusão

Temos portanto um robô autônomo comandado por um único circuito


eletrônico, que se locomove explorando o seu meio, com efeito bastante
interessante. E esta unidade, exercitou nossos conhecimentos tanto na eletrônica,
quanto na montagem mecânica com a vantagem de que o mesmo circuito
eletrônico (cérebro) poderá ser empregado em diversas espécies diferentes de
robô, dependendo apenas da imaginação de cada montador.

Autor deste documento: Wagner Rambo


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