Universidade Federal de Itajubá – UNIFEI Campus Itabira

Instituto de Ciências Tecnológicas – ICT

Introdução aos Sistemas no Domı́nio da Frequência

Prof. Tiago Gaiba de Oliveira

Engenharia de Controle e Automação

Tiago G. de Oliveira (UNIFEI) Modelagem e Análise de Sistemas Aula 15 1/8

Referências Bibliográficas

Norman S. Nise. Engenharia de Sistemas de Controle. Sétima Edição.

Capı́tulo 10. Seções 10.1 e 10.2.
Richard C. Dorf e Robert H. Bishop. Sistemas de Controle Modernos.
Décima Terceira Edição. Capı́tulo 08.
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A transformada de Fourier, assim como a transformada de Laplace, é uma ferramenta

matemática usada para resolver equações diferenciais. A transformada de Fourier é
definida da seguinte maneira:
Z ∞
F {y(t)} = Y (jω) = y(t)ejωt dt
0

Note que a transformada de Fourier guarda grande similaridade com a transformada

de Laplace, que é definida da seguinte forma:
Z ∞
L {y(t)} = Y (s) = y(t)est dt
0

Comparando as equações, nota-se claramente que existe uma relação entre as

transformadas, dada da seguinte maneira:

s = jω

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Torna-se então necessário escolher qual transformada utilizar, de forma a encontrar

a solução do sistema. Esta escolha deve ser tomada com base nas especificações
do sistema, por exemplo, em sistemas de telecomunicação, onde as informações
no domı́nio da frequência são mais interessantes, é mais interessante utilizar a
transformada de Fourier. Em caso onde existem especificações do tipo, tempo de
acomodação, sobressinal máximo, torna-se mais interessante representar o sistema
utilizando a transformada de Laplace. Claramente, como exite uma relação óbvia
entre as transformadas, ou seja, caso haja a necessidade de alternar as transformadas,
isto pode ser feito sem problemas.

Em muitos casos, a análise de sistemas e projeto de controladores é feita levando

em consideração entradas padrões de teste, tais como impulso, degrau, rampa,
parábola e etc. Entende-se por resposta em frequência de um sistema a resposta
em estado estacionário de um sistema quando submetido a uma entrada senoidal.

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Uma das vantagens da resposta em frequência é que se pode, experimentalmente,

realizar testes de resposta em frequência de forma mais precisa, usando-se geradores
de sinais senoidais disponı́veis e instrumentos precisos de medição. Há ainda a
vantagem de que um sistema pode ser projetado, tal que os efeitos de ruı́dos
indesejáveis possam ser negligenciados.
Considere o sistema descrito pela seguinte função de transferência:
Y (s)
= G(s) → Y (s) = G(s)R(s)
R(s)
sendo Y (s) a transformada de Laplace do sinal de saı́da, y(t). G(s) é a função
de transferência do sistema e R(s) a transformada de Laplace do sinal de entrada,
r(t). Considere que o sinal de entrada, r(t), do sistema seja descrito da seguinte
forma:
r(t) = Rsen(ωt)
Ou seja, r(t) é uma senoide de amplitude R e frequência ω. Aplicando a transformada
de Laplace neste sinal de entrada, temos o seguinte:
Rω
L {r(t)} = R(s) =
s2 + ω 2
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Substituindo R(s) na equação anterior, temos:

Rω
Y (s) = G(s)
s2 + ω 2
Expandindo em frações parciais, temos:
a ā b1 b2 bn
Y (s) = + + + + ... +
s + jω s − jω s + p1 s + p2 s + pn
sendo os coeficientes a, ā, b1 , b2 , . . . , bn conhecidos como resı́duos da função de
transferência. Partindo do pressuposto que G(s) seja uma função de transferência
estável, ou seja, seus polos possuem parte real negativa, a resposta temporal do
sistema, y(t), pode ser obtida através da transformada inversa de Laplace, e fica
da seguinte forma:

y(t) = ae−jωt + āejωt + b1 e−p1 t + b2 e−p2 t + . . . + bn e−pn t

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Note que quando o tempo tende para o infinito (ou em estado estacionário), os
polos do sistema G(s) tendem para a origem, restando apenas os seguintes termos:
yss (t) = ae−jωt + āejωt
sendo yss (t) a saida do sistema em estado estacionário. O resı́duo pode ser calculado
da seguinte forma:

Rω  XG(−jω)
a = G(s) 2 2
(s + jω) =
s +ω s→−jω j2

Rω  XG(jω)
ā = G(s) 2 2
(s − jω) =
s +ω s→jω j2
Note também que G(jω) pode ser escrita na forma polar, da seguinte maneira:
G(jω) = |G(jω)| ejφ
sendo |G(jω)| o módulo de G(jω) e φ, o defasamento, que pode ser descrito como:
 
−1 Im(G(jω))
φ = ∠G(jω) = tan
Re(G(jω))
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Ou seja, as equações anteriores podem ser reescritas como:

−R |G(jω)| e−jφ R |G(jω)| e−jφ

a= , ā =
j2 j2
Sendo assim, a Equação anterior pode ser reescrita como:

ej(ωt+phi) − e−j(ωt+φ)
yss (t) = R |G(jω)|
2j

yss (t) = R |G(jω)| sen(ωt + φ)

yss (t) = Y sen(ωt + φ)

Portanto, se à entrada de um sistema, for aplicada uma entrada senoidal, a saı́da

será uma senoide da mesma frequência e com diferentes amplitudes e fases.

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