ECAI23 Aula 07

Introdução
Planejamento de Trajetória
Funções Polinomiais
Planejamento de Trajetórias
Referência: Niku, capítulo 5
Prof. Giovani Bernardes Vitor

giovanibernardes@unifei.edu.br
ECAI23 : Manipuladores
Universidade Federal de Itajubá - UNIFEI

Campus de Itabira-MG
16 Julho 2021
Prof. Giovani Bernardes Vitor Aula 07: Planejamento de Trajetórias 16 Julho 2021 1 / 29
Introdução
Planejamento de Trajetória
Funções Polinomiais
Sumário
1 Planejamento de Trajetória
2 Funções Polinomiais
Introdução Introdução
Planejamento de Trajetória Caminho x Trajetória
Funções Polinomiais Espaço de Juntas x Espaço Cartesiano
Introdução
- Normalmente o planejamento de movimentos envolve as se-

guintes etapas...
Planejamento
Tarefas
de Tarefas
Planejamento
de Caminho
Planejamento
de Trajetória
Controle de
baixo nível
Caminho x Trajetória
Caminhos definem pontos intermediários entre a posição

inicial e o alvo;
Trajetórias definem restrições temporais para o movimento
Ex: Tempo gasto para mover entre os pontos de um cami-

nho.
Espaço de Juntas x Espaço Cartesiano
Espaço Cartesiano descreve a posição e orientação do efe-

tuador no espaço;
Espaço de Juntas descreve os valores das juntas no tempo.

A conjunto de valores no espaço de juntas gera os valores
no espaço cartesiano.
Problemas no Espaço Cartesiano
Especificando uma trajetória na qual o manipulador passa

por dentro de si mesmo;
Mudanças abruptas na orientação enquanto realizando um
movimento;
Introdução Bases do planejamento
Planejamento de Trajetória Combinando parcelas de movimentos
Funções Polinomiais Resumo
Sumário
Planejamento de trajetórias no espaço de juntas
O planejamento no espaço de juntas é mais desejável e prá-

tico;
Usaremos a trajetória no espaço de juntas para gerar o mo-
vimento que é especificado no espaço cartesiano;
No planejamento de trajetórias no espaço de juntas, é o
movimento de cada junta individual que é planejado, com
base em algum regime (limites de aceleração, combinação
de parcelas de movimento, etc...);
Cada movimento da junta é planejado individualmente ba-
seado nos valores calculados das equações de cinemática
inversa;
Bases do planejamento de trajetórias
Assume-se que as juntas movem em seus valores máximos;

O resultado do movimento é não-uniforme e imprevisível;
Normalizando as juntas para movimentos proporcionais do

início ao fim, melhoram o movimento;
O caminho é imprevisível;
Planejando um caminho (como uma linha reta) melhora os

resultados;
Acelerações e velocidades podem ser inalcançáveis;
Dividindo o caminho (torna-se a trajetória) em parcelas va-

riáveis para controlar velocidades e acelerações;
limites de velocidades e acelerações são especificadas;
Combinando parcelas de movimentos

Para previnir regimes de parada e início em cada ponto,
as parcelas de movimento podem ser combinadas em con-
junto;
Neste caso, talvez exista a necessidade de inserir novos
pontos para garantir a passagem por aquela desejada posi-
ção.
Transformando caminhos em trajetórias
Devemos encontrar funções suaves no tempo que passam

pelos pontos do caminhos
Funções suaves são funções contínuas com primeira deri-

vada contínua.
Funções são independentes entre as juntas
A única dependência é o tempo para se atingir um determi-

nado ponto.
Transformando caminhos em trajetórias
Exemplo...
Trajetórias Várias Possibilidades
Introdução Funções polinomiais cúbicas
Planejamento de Trajetória Funções polinomiais de 5º ordem
Funções Polinomiais Funções polinomiais de ordem superior
Sumário
Planejamento de trajetórias com funções polinomiais cúbicas
As posições e velocidades iniciais e finais são conhecidas:

(4 valores):
θ(ti ) = θi θ(tf ) = θf
θ(t˙ i ) = 0 θ(t˙ f ) = 0
Com 4 variáveis pode-se calcular a função polinomial cú-

bida:
θ(t) = c0 + c1 t + c2 t 2 + c3 t 3
˙ = c1 + 2c2 t + 3c3 t 2
θ(t)
Substituindo as condições iniciais e finais dentro das equa-

ções temos:
θ(ti ) = c0 = θi
θ(tf ) = c0 + c1 tf + c2 tf2 + c3 tf3
θ(t˙ i ) = c1 = 0
θ(t˙ f ) = c1 + 2c2 tf + 3c3 tf2 = 0
Ou na forma matricial:
    
θi 1 0 0 0 c0
 θ̇i  0 1 0 0 c1 
 =
tf2 tf3  c2 
  
θf  1 tf
θ˙f 0 1 2tf 3tf2 c3
A partir das equações de cinemática inversa os valores limi-

tes são determinados;
Cada junta é conduzida com base função polinomial cúbica
O movimento resultante segue a trajetória desejada.
Planejamento de trajetórias com funções polinomiais de 5ª ordem
Se as posições, velocidades e acelerações iniciais e finais

são conhecidas: (6 valores)
Portanto, conhecendo seis incógnitas, a função polinomial
de 5ª ordem pode ser calculada.
θ(t) = c0 + c1 t + c2 t 2 + c3 t 3 + c4 t 4 + c5 t 5
˙ = c1 + 2c2 t + 3c3 t 2 + 4c4 t 3 + 5c5 t 4
θ(t)
¨ = 2c2 + 6c3 t + 12c4 t 2 + 20c5 t 3
θ(t)
Planejamento de trajetórias com funções polinomiais de 5ª ordem
Substituindo as condições iniciais e finais dentro das equa-

ções, é possível resolver o sistema encontrando as cons-
tantes;
Use a equação para rodar cada junta baseada no dado cal-

culado a partir das equações da cinemática inversa.
Plan. trajetórias com funções polinomiais de ordem superior
Quando mais seguimentos estão presentes, mais informa-

ção estão disponíveis.
Assim, polinômios de ordem superior podem ser usados,
porém mais difícil torna-se de resolver:
θ(t) = c0 + c1 t + c2 t 2 + ... + cn−1 t n−1 + cn t n
Usando a combinação de polinômios de ordem inferior para

diferentes seguimentos da trajetória e combinando eles jun-
tos para satisfazer todos os requerimentos das condições
limites.
Pode ser usado uma trajetória 4-3-4, 3-5-3 ou uma 5-3 para
substituir uma função polinomial de 7ª ordem.
Em uma trajetória 4-3-4 nós usamos:
Um polinômio de 4ª ordem para planejar um trajetória entre

o ponto inicial e o próximo ponto do caminho.
Um polinômio de 3ª ordem para os pontos intermediários;
Um polinômio de 4ª ordem para o penúltimo ponto e o ponto
final;
Uma trajetória 3-5-3 é planejada entre o ponto inicial e o

segundo ponto, entre os sucessivos pontos do trajeto e por
fim o penúltimo e último ponto do trajeto.
Assim, nós devemos resolver um polinômio cúbico com 4

coeficientes, um polinômio de 4ª ordem com 5 coeficientes
e 6 coeficientes para polinômio de 5ª ordem.
As duas trajetórias, 4-3-4 e 3-5-3, requer a resolução de um
total de 14 coeficientes. Para a trajetória 4-3-4, os coefici-
entes são da seguinte forma:
θ(t)1 = a0 + a1 t + a2 t 2 + a3 t 3 + a4 t 4
θ(t)2 = b0 + b1 t + b2 t 2 + b3 t 3
θ(t)3 = c0 + c1 t + c2 t 2 + c3 t 3 + c4 t 4
Exemplo...
1 A posição inicial é conhecida;

2 A velocidade inicial pode ser especificada;
3 A aceleração inicial pode ser especificada;
4 A posição do primeiro ponto intermediário é conhecido, e este é o
mesmo ponto final do primeiro seguimento de 4ª ordem;
5 A posição do primeiro ponto do seguimento é a mesma posição inicial
do seguimento de 3º ordem para continuidade;
6 A mesma velocidade deve ser mantida para os pontos dos seguimentos
intermediários;
7 A mesma aceleração deve ser mantida para os pontos dos seguimentos
intermediários;
Exemplo...
8 A posição de um segundo ponto dos seguimentos é especificado e este

é a mesma posição final do seguimento de 3ª ordem;
9 A posição de um segundo ponto dos seguimentos é a mesma posição
inicial do próximo seguimento para manter continuidade;
10 Deve-se manter a continuidade da velocidade no próximo ponto do
seguimento;
11 Deve-se manter a continuidade da aceleração no próximo ponto do
seguimento;
12 A posição do último ponto é especificado;
13 A velocidade do último ponto é especificado;
14 A aceleração do último ponto é especificado;
O resultado será...
Ou simplesmente...
[θ] = [M][C]
[C] = [M]−1 [θ]
Este pode ser usado para uma junta baseado em um poli-

nomial 4-3-4;
Resultados similares podem ser obtidos para regimes com
5-3-5 ou 5-3;
Referências
Notas de aula: Manipuladores Robóticos - Prof. Guilherme A. S.

Pereira - UFMG
Livro: Mark W. Spong, Seth Hutchinson, M. Vidyasagar - Robot
Modeling and Control. Wiley (2005)
Livro: Saeed B. Niku - Introduction to Robotics Analysis, Control,
Applications-Wiley (2010)

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Introdução

Referência: Niku, capítulo 5

Prof. Giovani Bernardes Vitor

Universidade Federal de Itajubá - UNIFEI

- Normalmente o planejamento de movimentos envolve as se-

Caminhos definem pontos intermediários entre a posição

Trajetórias definem restrições temporais para o movimento

Ex: Tempo gasto para mover entre os pontos de um cami-

Espaço de Juntas x Espaço Cartesiano

Espaço Cartesiano descreve a posição e orientação do efe-

Espaço de Juntas descreve os valores das juntas no tempo.

Problemas no Espaço Cartesiano

Especificando uma trajetória na qual o manipulador passa

Planejamento de trajetórias no espaço de juntas

O planejamento no espaço de juntas é mais desejável e prá-

Bases do planejamento de trajetórias

Assume-se que as juntas movem em seus valores máximos;

Bases do planejamento de trajetórias

Normalizando as juntas para movimentos proporcionais do

Bases do planejamento de trajetórias

Planejando um caminho (como uma linha reta) melhora os

Bases do planejamento de trajetórias

Dividindo o caminho (torna-se a trajetória) em parcelas va-

Combinando parcelas de movimentos

Transformando caminhos em trajetórias

Devemos encontrar funções suaves no tempo que passam

Funções suaves são funções contínuas com primeira deri-

Funções são independentes entre as juntas

A única dependência é o tempo para se atingir um determi-

Transformando caminhos em trajetórias

Trajetórias Várias Possibilidades

Planejamento de trajetórias com funções polinomiais cúbicas

As posições e velocidades iniciais e finais são conhecidas:

Com 4 variáveis pode-se calcular a função polinomial cú-

Planejamento de trajetórias com funções polinomiais cúbicas

Substituindo as condições iniciais e finais dentro das equa-

Planejamento de trajetórias com funções polinomiais cúbicas

A partir das equações de cinemática inversa os valores limi-

Cada junta é conduzida com base função polinomial cúbica

O movimento resultante segue a trajetória desejada.

Planejamento de trajetórias com funções polinomiais de 5ª ordem

Se as posições, velocidades e acelerações iniciais e finais

Planejamento de trajetórias com funções polinomiais de 5ª ordem

Substituindo as condições iniciais e finais dentro das equa-

Use a equação para rodar cada junta baseada no dado cal-

Plan. trajetórias com funções polinomiais de ordem superior

Quando mais seguimentos estão presentes, mais informa-

θ(t) = c0 + c1 t + c2 t 2 + ... + cn−1 t n−1 + cn t n

Usando a combinação de polinômios de ordem inferior para

Plan. trajetórias com funções polinomiais de ordem superior

Em uma trajetória 4-3-4 nós usamos:

Um polinômio de 4ª ordem para planejar um trajetória entre

Uma trajetória 3-5-3 é planejada entre o ponto inicial e o

Plan. trajetórias com funções polinomiais de ordem superior

Assim, nós devemos resolver um polinômio cúbico com 4

Plan. trajetórias com funções polinomiais de ordem superior

1 A posição inicial é conhecida;

Plan. trajetórias com funções polinomiais de ordem superior

8 A posição de um segundo ponto dos seguimentos é especificado e este

Plan. trajetórias com funções polinomiais de ordem superior

Plan. trajetórias com funções polinomiais de ordem superior

Este pode ser usado para uma junta baseado em um poli-

Notas de aula: Manipuladores Robóticos - Prof. Guilherme A. S.

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