Primeiro Experimento

Modelamento Matemático de Sistemas Físicos – Sistema Rotacional Mecânico

Introdução: Modelagem do Sistema

O primeiro passo no processo de projeto de controle é desenvolver modelos matemáticos
apropriados do sistema a serem controlados. Esses modelos podem ser derivados de leis físicas
ou de dados experimentais.

Sistemas dinâmicos
Os sistemas dinâmicos são sistemas que mudam ou evoluem no tempo de acordo com uma
regra fixa. Para muitos sistemas físicos, esta regra pode ser declarada como um conjunto de
equações diferenciais de primeira ordem:
𝑑𝑥 Eq. 1
𝑥̇ = = 𝑓 (𝑥 (𝑡), 𝑢(𝑡), 𝑡)
𝑑𝑡
Na Eq. 1, x(t) é o vetor de estado, um conjunto de variáveis que representam a configuração do
sistema no tempo t. Por exemplo, em um simples sistema mecânico de mola-mola-amortecedor,
as duas variáveis de estado podem ser a posição e a velocidade da massa. A função u(t) é o vetor
de entradas externas ao sistema no tempo t e f é uma função (possivelmente não-linear) que
produz a derivada de tempo (taxa de mudança) do vetor de estado, dx/dt, para um determinado
instante de tempo.

O estado em qualquer momento futuro, x(t1), pode ser determinado exatamente dado o
conhecimento do estado inicial, x(t0) e o histórico de tempo das entradas, u(t), entre t0 e t1
integrando Eq. 1. Embora as próprias variáveis de estado não sejam únicas, há um número
mínimo de variáveis de estado, n necessárias para capturar o "estado" de um determinado
sistema e para poder prever o comportamento futuro do sistema (resolvendo as equações de
estados). O termo n é referido como a ordem do sistema e determina a dimensionalidade do
espaço de estado. A ordem do sistema geralmente corresponde ao número de elementos de
armazenamento de energia independentes no sistema.

A relação dada na Eq. 1 é muito geral e pode ser usada para descrever uma grande variedade de
sistemas diferentes; infelizmente, pode ser muito difícil analisar. Existem duas simplificações
comuns que tornam o problema mais atraente. Primeiro, se a função f não depende
explicitamente do tempo, ou seja, 𝒙̇ = 𝒇(𝒙, 𝒖), então o sistema é considerado invariante no
tempo. Esta é muitas vezes uma suposição muito razoável porque as próprias leis físicas
subjacentes não dependem do tempo. Para sistemas invariantes no tempo, os parâmetros ou
coeficientes da função f são constantes. As variáveis de estado, x(t) e as entradas de controle,
u(t), no entanto, ainda podem depender do tempo.
O segundo pressuposto comum diz respeito à linearidade do sistema. De fato, quase todos os
sistemas físicos são não-lineares. Em outras palavras, f normalmente é uma complicada função
do estado e das entradas. Essas não-linearidades surgem de muitas maneiras diferentes, sendo
uma das mais comuns nos sistemas de controle a "saturação" em que um elemento do sistema
atinge um limite físico rígido para a operação. Felizmente, em um intervalo de operação
suficientemente pequeno (pense numa linha tangente perto de uma curva), a dinâmica da
maioria dos sistemas é aproximadamente linear. Nesse caso, o sistema de equações diferenciais
de primeira ordem pode ser representado como uma equação de matriz, ou seja, 𝒙̇ = 𝑨𝒙 + 𝑩𝒖.

Até o advento dos computadores digitais (e, em grande medida, depois disso), era apenas
prático analisar sistemas lineares invariantes no tempo (LTI – Linear Time-Invariant).
Consequentemente, a maioria dos resultados da teoria do controle baseia-se nesses
pressupostos.

Modelamento de Sistemas Rotacionais Mecânicos: Velocidade de

um Motor DC

Configuração física
Um atuador comum em sistemas de controle é o motor DC. Ele fornece diretamente o
movimento rotativo e, juntamente com rodas ou tambores e cabos, pode fornecer movimento
translacional. O circuito elétrico equivalente da armadura e o diagrama de corpo livre do rotor
são mostrados na Figura 1.

Figura 1 - Circuito elétrico equivalente da armadura e o diagrama de corpo livre do motor DC

Para este exemplo, assumiremos que a entrada do sistema é a fonte de tensão (V) aplicada à
armadura do motor, enquanto a saída é a velocidade de rotação do eixo 𝜽̇. Considera-se que o
rotor e o eixo são rígidos. Além disso, assumimos um modelo de fricção viscosa, ou seja, o torque
de fricção é proporcional à velocidade angular do eixo.
Equações do sistema
Em geral, o torque gerado por um motor DC é proporcional à corrente da armadura e à força do
campo magnético. Neste exemplo, assumiremos que o campo magnético é constante e,
portanto, que o torque do motor é proporcional a apenas a corrente de armadura i por um fator
constante Kt como mostrado na Eq. 2. Isso é referido como um motor controlado por armadura.

𝑇 = 𝐾𝑡 𝑖 Eq. 2

A fem de volta (força contra eletromotriz), e, é proporcional à velocidade angular do eixo por
um fator constante Ke.

ⅇ = 𝐾𝑒 𝜃̇ Eq. 3

Nas unidades SI, as constantes de torque do motor e da força contra eletromotriz são iguais, ou
seja, Kt=Ke; portanto, usaremos K para representar a constante de torque do motor e a
constante de força contra eletromotriz.

A partir da Figura 1, podemos derivar as seguintes equações que regem o sistema baseadas na
segunda lei de Newton e na lei de tensão de Kirchhoff.

𝐽𝜃̈ + 𝑏𝜃̇ = 𝑘ⅈ Eq. 4

𝑑ⅈ Eq. 5
𝐿 + 𝑅ⅈ = 𝑉 − 𝑘𝜃̇
𝑑𝑡

Função de transferência
Aplicando a transformação de Laplace, as equações de modelagem Eq. 4 e Eq. 5 podem ser
expressas em termos da variável Laplace s.

𝑠(𝐽𝑠 + 𝑏)𝜃(𝑠) = 𝐾𝐼(𝑠) Eq. 6

(𝐿𝑠 + 𝑅)𝐼(𝑠) = 𝑉(𝑠) − 𝐾𝑠𝜃(𝑠) Eq. 7

Chegamos à seguinte função de transferência de malha aberta, eliminando I(s) entre as duas
equações acima, onde a velocidade de rotação (velocidade angular) é considerada a saída (em
rad/s) e a tensão da armadura é considerada a entrada (em volts).

𝜃̇ (𝑠) 𝐾 Eq. 8
𝑃(𝑠) = =
𝑉(𝑠) (𝐽𝑠 + 𝑏)(𝐿𝑠 + 𝑅) + 𝐾 2

Requisitos de Projeto
Considere primeiro que o motor não compensado gira em 0,1 rad/seg em estado estacionário
para uma tensão de entrada de 1 Volt. Uma vez que o requisito mais básico de um motor é que
ele deve girar à velocidade desejada, exigiremos que o erro de estado estacionário da velocidade
do motor seja inferior a 1%. Outro requisito de desempenho para o nosso motor é que ele deve
acelerar a sua velocidade estável assim que ele ligar. Neste caso, queremos que ele tenha um
tempo de acomodação inferior a 2 segundos. Além disso, uma vez que uma velocidade mais
rápida do que a referência pode prejudicar o equipamento, queremos ter uma resposta ao
degrau com um sobressinal (overshoot) de menos de 5%.

Em resumo, para um comando de degrau unitário na velocidade do motor, a saída do sistema

de controle deve atender aos seguintes requisitos:

• Tempo de acomodação inferior a 2 segundos

• Sobre sinal menor que 5%
• Erro de estado estacionário inferior a 1%

Tarefas
Considere como parâmetros físicos do motor DC controlado pela armadura como:

(J) momento de inércia do rotor 0,01 kg.m 2

(b) constante de fricção viscosa do motor 0,1 N.m.s

(Ke) constante de força eletromotriz 0,01 V/rad/seg

(Kt) constante do torque do motor 0,01 N.m/Amp

(R) resistência elétrica 1 ohm

(L) indutância elétrica 0,5 H

Tarefa 1 – Resposta em malha-aberta

Aplique os dados dos parâmetros físicos do motor DC na Eq. 8, achando a função de
transferência em malha aberta. Em seguida entre com os parâmetros no Matlab e aplique uma
entrada em degrau unitário.

Sugestões:

o use as funções: tf e linearSystemAnalyzer

o exemplo de código

Arquivo m-file

J = 0.01;

b = 0.1;

K = 0.01;

R = 1;

L = 0.5;

s = tf('s');

P_motor = K/((J*s+b)*(L*s+R)+K^2);

linearSystemAnalyzer('step', P_motor, 0:0.1:5);

Ache os parâmetros de desempenho do sistema em malha aberta:

1. Tempo de subida do sistema

(Tr, é o tempo necessário para que a saída do sistema aumente de algum nível inferior x% para algum nível
superior y% do valor final do estado estacionário. Para sistemas de primeira ordem, o intervalo típico é de
10% a 90%).

2. Tempo de acomodação
(Ts, é o tempo necessário para que a saída do sistema caia dentro de uma determinada porcentagem (por
exemplo, 2%) do valor de estado estacionário para uma entrada em degrau. Os tempos de ajuste para um
sistema de primeira ordem para as tolerâncias mais comuns são fornecidos na tabela abaixo. Note-se que
quanto mais apertada for a tolerância, maior será a resposta do sistema para se estabelecer dentro dessa
banda, conforme esperado).

10% 5% 2% 1%
Ts=2.3/a=2.3Tc Ts=3/a=3Tc Ts=3.9/a=3.9Tc Ts=4.6/a=4.6Tc

Tarefa 2 – Características do modelo LTI (Linear Time Invariant)

1. Ache a localização dos polos

(Dica: se você usar a ferramenta Linear System Analyzer clicando com o botão direito do mouse na área de
trabalho e selecionando Plot Types > Pole/Zero no menu resultante)

2. Simplificação do Modelo

Simplifique o modelo, ignorando o polo que menos contribui para a dinâmica do sistema.

(Dica: Se ambos os pólos são reais, não há oscilação na resposta ao degrau (ou overshoot) e além disso, uma
vez que o único pólo é 5 vezes mais negativo do que o outro, o mais lento dos dois pólos dominará a
dinâmica. Ou seja, o pólo mais próximo a origem determina principalmente a velocidade de resposta do
sistema e o sistema se comporta de forma semelhante a um sistema de primeira ordem)

(Dica: usando a ferramenta Linear System Analyzer, entre no Matlab com uma outra variável
representando o modelo simplificado do motor – por exemplo, rP_motor – use o menu File->Import e
selecione a variável que contém o modelo simplificado)

(Nota: embora estejamos sugerindo o conceito semelhantes a polos dominantes para uma simplificação do modelo de
um motor (no lugar dos dois polos, simplificar para apenas o que domina o transitório), o conceito aplica-se apenas a
sistemas em malha-fechada. Mas o mecanismo de simplificação é ignorar o polo que pouco contribui no transitório e
verificar se o modelo simplificado poderia substituir o modelo completo.)

Tarefa 3 – Represente a Eq. 8 em termos de frações parciais, relacionando as grandezas

físicas do motor que contribui com cada polo do mesmo.

Bibliografia
Katsuhiko Ogata, Engenharia de Controle Moderno.