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1. Introdução
Estudamos no experimento anterior que um motor DC, controlado pela armadura, girando não
compensado, apresenta limitações em atingir determinador critérios de projeto estabelecidos a
priori. A forma de lidar com essas limitações é compensar o sistema, fechando a malha. Diversos
autores citam as características e as vantagens de esquemas compensados em malha-fechada.
Ogata (2010) exprime isso como:
De fato, Ogata atenta para o que descobrimos no primeiro experimento acerca das
especificações projeto, na forma de limites nas “especificações de desempenho”. Ele explicita
isso (Ogata,2010) da seguinte forma:
2. Projeto de Controlador
Este sinal de controle (𝑢) é alimentado na planta e a nova saída (𝑦) é obtida. A nova saída (𝑦) é
então realimentada e comparada com a referência para encontrar o novo sinal de erro (𝑒). O
controlador pega este novo sinal de erro e calcula uma atualização da entrada de controle. Esse
processo continua enquanto o controlador está efetivo.
𝐾𝑖 𝐾𝑑 𝑠 2 + 𝐾𝑝 𝑠 + 𝐾𝑖 Equação 3.2
𝐾𝑝 + + 𝐾𝑑 𝑠 =
𝑠 𝑠
onde 𝐾𝑝 = ganho proporcional, 𝐾𝑖 = ganho integral e 𝐾𝑑 = ganho derivativo.
A adição de um termo integral ao controlador (𝐾𝑖 ) tende a ajudar a reduzir o erro de estado
estacionário. Se houver um erro persistente de regime estacionário, o integrador atua,
aumentando assim o sinal de controle e diminuindo o erro. Uma desvantagem do termo integral,
no entanto, é que ele pode tornar o sistema mais lento (e oscilatório) desde quando o sinal de
erro muda de sinal, pode demorar um pouco para o integrador "atuar".
RESPOSTA
TEMPO DE TEMPO DE ERRO EM REGIME
MALHA SOBRESINAL
SUBIDA ACOMODAÇÃO ESTACIONÁRIO
FECHADA
𝑲𝒑 Decrementa Incrementa Pequena Mudança Decrementa
𝑲𝒊 Decrementa Incrementa Incrementa Decrementa
𝑲𝒅 Pequena Mudança Decrementa Decrementa Nenhuma Mudança
Para a configuração original do problema e a derivação das equações acima, consulte o guia do
Experimento 1.
5. Tarefas
Aplique os dados dos parâmetros físicos do motor DC na Equação 4.3, achando a função de
transferência em malha aberta. Em seguida entre com os parâmetros no Matlab e feche a malha
considerando apenas o controlador proporcional com ganho 𝐾𝑝 =100.
Sugestões:
P_motor = K/((J*s+b)*(L*s+R)+K^2);
Kp = 100;
C = pid(Kp);
sys_cl = feedback(C*P_motor,1);
Ache os parâmetros de desempenho do sistema em malha fechada:
b) Tempo de acomodação
(Ts, é o tempo necessário para que a saída do sistema caia dentro de uma determinada porcentagem (por
exemplo, 2%) do valor de estado estacionário para uma entrada em degrau.).
Lembrar que, adicionar um termo integral eliminará o erro de estado estacionário para uma
referência em degrau e um termo derivado geralmente reduzirá o sobressinal. Tente um
controlador PID com pequenos 𝐾𝑖 e 𝐾𝑑 . Modifique seu arquivo .m para que as linhas que
definem seu controle, incluam os termos integral e derivativo.
J = 0.01;
b = 0.1;
K = 0.01;
R = 1;
L = 0.5;
s = tf('s');
P_motor = K/((J*s+b)*(L*s+R)+K^2);
Kp = 75;
Ki = 1;
Kd = 1;
C = pid(Kp,Ki,Kd);
sys_cl = feedback(C*P_motor,1);
step(sys_cl,[0:1:200])
No caso anterior, a cauda longa no gráfico de resposta ao degrau se deve ao fato de que o ganho
integral é pequeno e, portanto, leva muito tempo para que a ação integral aumente e elimine o
erro de estado estacionário. Esse processo pode ser acelerado aumentando o valor de 𝐾𝑖 . Ajuste
no seu arquivo .m e mude 𝐾𝑖 para 200.
Tarefa 5 – Responda
1. Existe alguma combinação dos ganhos do controlador PID que atendem melhor as
especificações de projeto? Porque?
Nota: existe ferramenta no Matlab que permite a sintonia de PID automática e/ou via tentativa e erro. Chamada PID Tool.
6. Referências