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Segundo Experimento

Compensação de velocidade para um Motor DC : Projeto de Controlador

1. Introdução

Estudamos no experimento anterior que um motor DC, controlado pela armadura, girando não
compensado, apresenta limitações em atingir determinador critérios de projeto estabelecidos a
priori. A forma de lidar com essas limitações é compensar o sistema, fechando a malha. Diversos
autores citam as características e as vantagens de esquemas compensados em malha-fechada.
Ogata (2010) exprime isso como:

“Uma vantagem do sistema de controle de malha fechada é o fato de que o uso da


realimentação faz que a resposta do sistema seja relativamente insensível a distúrbios
externos e a variações internas nos parâmetros do sistema. Dessa forma, é possível a
utilização de componentes relativamente imprecisos e baratos para obter o controle
preciso de determinado sistema, ao passo que isso não é possível nos sistemas de malha
aberta.”

De fato, Ogata atenta para o que descobrimos no primeiro experimento acerca das
especificações projeto, na forma de limites nas “especificações de desempenho”. Ele explicita
isso (Ogata,2010) da seguinte forma:

“Sistemas de controle são projetados para realizar tarefas específicas. Os requisitos


impostos no sistema de controle são geralmente explicitados como especificações de
desempenho. As especificações podem ser dadas em termos de requisitos de resposta
transitória (como máximo sobressinal e tempo de acomodação na resposta à entrada
em degrau) e de requisitos em regime estacionário (como erro estacionário para uma
entrada em rampa), ou podem ser dados em termos de resposta em frequência. As
especificações de um sistema de controle devem ser dadas antes do início do processo
de projeto.”

2. Projeto de Controlador

A compensação de um sistema, fechando a malha de controle, ajuda a levar a melhores


condições de desempenho. Entretanto, o próprio Ogata (e outro autores) discorre com mais
ênfase sobre a compensação de sistemas:

“Ajustar o ganho é o primeiro passo no ajuste do sistema para um desempenho


satisfatório. No entanto, em muitos casos práticos, o ajuste do ganho, por si só, pode
não proporcionar uma alteração no comportamento do sistema que atenda às
especificações desejadas. Como ocorre frequentemente, o aumento no valor do ganho
melhora o comportamento em regime estacionário, mas resulta em estabilidade
deficiente e até em instabilidade. Torna-se necessário, então, reprojetar o sistema
(modificando a estrutura ou incorporando dispositivos ou componentes adicionais),
para alterar seu comportamento geral de modo que ele se comporte como desejado.
Tal reprojeto ou acréscimo de um dispositivo adequado chama-se compensação. Um
dispositivo inserido no sistema com o propósito de satisfazer às especificações é
denominado compensador. Este compensa pelo desempenho deficiente do sistema
original.”

Uma estrutura compensadora de realimentação simples, porém versátil é o controlador


Proporcional-Integral-Derivativo (PID). O controlador PID é amplamente empregado porque é
muito compreensível e porque é bastante eficaz. Um atrativo do controlador PID é que todos os
engenheiros entendem, conceitualmente, a diferenciação e a integração, para que possam
implementar o sistema de controle mesmo sem um profundo entendimento da teoria de
controle. Além disso, embora o compensador seja simples, é bastante sofisticado, pois capta a
história do sistema (por meio da integração) e antecipa o comportamento futuro do sistema
(por meio da diferenciação). Iremos discutir o efeito de cada um dos parâmetros PID na dinâmica
de um sistema de malha fechada e iremos demonstrar como usar um controlador PID para
melhorar o desempenho de um sistema.

3. Uma visão geral

Vamos considerar o seguinte sistema de realimentação unitária como o representado na Figura


1.

Figura 1 – Sistema de realimentação unitária

Considerando que o controlador da Figura 1 seja um controlador do tipo proporcional,


integrador e derivativo. A saída de um controlador PID, que é igual à entrada de controle para a
planta, é calculada no domínio do tempo a partir do erro de realimentação da seguinte forma
apresentada na Equação 3.1:
𝑑𝑒(𝑡) Equação 3.1
𝑢(𝑡) = 𝐾𝑝 𝑒(𝑡) + 𝐾𝑖 ∫ 𝑒(𝑡)𝑑𝑡 + 𝐾𝑑
𝑑𝑡
Olhando como o controlador PID funciona em um sistema de malha fechada, usando o esquema
mostrado na Equação 3.1. A variável (𝒆) representa o erro de rastreamento, a diferença entre a
saída desejada (𝑟) e a saída real (𝑦). Este sinal de erro (𝒆) alimenta o controlador PID e o
controlador calcula a derivada e a integral desse sinal de erro em relação ao tempo. O sinal de
controle (𝑢) para a planta é igual ao ganho proporcional (𝐾𝑝 ) vezes a magnitude do erro mais
o ganho integral (𝐾𝑖 ) vezes a integral do erro mais o ganho derivativo (𝐾𝑑 ) vezes a derivada do
erro.

Este sinal de controle (𝑢) é alimentado na planta e a nova saída (𝑦) é obtida. A nova saída (𝑦) é
então realimentada e comparada com a referência para encontrar o novo sinal de erro (𝑒). O
controlador pega este novo sinal de erro e calcula uma atualização da entrada de controle. Esse
processo continua enquanto o controlador está efetivo.

A função de transferência de um controlador PID é encontrada tomando a transformada de


Laplace da Equação 3.1, conforme apresentado na Equação 3.2.

𝐾𝑖 𝐾𝑑 𝑠 2 + 𝐾𝑝 𝑠 + 𝐾𝑖 Equação 3.2
𝐾𝑝 + + 𝐾𝑑 𝑠 =
𝑠 𝑠
onde 𝐾𝑝 = ganho proporcional, 𝐾𝑖 = ganho integral e 𝐾𝑑 = ganho derivativo.

As características dos termos P, I e D

Aumentar o ganho proporcional (𝐾𝑝 ) tem o efeito de aumentar proporcionalmente o sinal de


controle para o mesmo nível de erro. O fato de o controlador "empurrar" com mais força para
um determinado nível de erro tende a fazer com que o sistema de malha fechada reaja mais
rapidamente, mas também ultrapasse mais. Outro efeito do aumento de (𝐾𝑖 ) é que ele tende a
reduzir, mas não a eliminar, o erro de estado estacionário.

A adição de um termo derivativo ao controlador (𝐾𝑑 ) adiciona a capacidade do controlador de


"antecipar" o erro. Com o controle proporcional simples, se (𝐾𝑝 ) for fixo, a única maneira de
aumentar o controle é se o erro aumentar. Com o controle derivativo, o sinal de controle pode
se tornar grande se o erro começar a se inclinar para cima, mesmo que a magnitude do erro
ainda seja relativamente pequena. Essa antecipação tende a adicionar amortecimento ao
sistema, diminuindo o sobressinal. A adição de um termo derivativo, no entanto, não tem efeito
sobre o erro de estado estacionário.

A adição de um termo integral ao controlador (𝐾𝑖 ) tende a ajudar a reduzir o erro de estado
estacionário. Se houver um erro persistente de regime estacionário, o integrador atua,
aumentando assim o sinal de controle e diminuindo o erro. Uma desvantagem do termo integral,
no entanto, é que ele pode tornar o sistema mais lento (e oscilatório) desde quando o sinal de
erro muda de sinal, pode demorar um pouco para o integrador "atuar".

Os efeitos gerais de cada parâmetro do controlador (𝐾𝑝 , 𝐾𝑑 , 𝐾𝑖 ) em um sistema de malha


fechada estão resumidos na Tabela 1. Observe que essas diretrizes são válidas em muitos casos,
mas não em todos. Se você realmente quer saber o efeito de ajustar os ganhos individuais, você
terá que fazer mais análises, ou terá que realizar testes no sistema atual.
Tabela 1

RESPOSTA
TEMPO DE TEMPO DE ERRO EM REGIME
MALHA SOBRESINAL
SUBIDA ACOMODAÇÃO ESTACIONÁRIO
FECHADA
𝑲𝒑 Decrementa Incrementa Pequena Mudança Decrementa
𝑲𝒊 Decrementa Incrementa Incrementa Decrementa
𝑲𝒅 Pequena Mudança Decrementa Decrementa Nenhuma Mudança

4. Velocidade do Motor de CC: Projeto do Controlador PID

A partir do problema principal, as equações dinâmicas no domínio de Laplace e a função de


transferência de malha aberta do Motor de CC são as seguintes, representadas nas equações
Equação 4.1, Equação 4.2, Equação 4.3.

𝑠 (𝐽𝑠 + 𝑏)𝜃(𝑠) = 𝐾𝐼(𝑠) Equação 4.1

(𝐿𝑠 + 𝑅)𝐼 (𝑠) = 𝑉(𝑠) − 𝐾𝑠𝜃(𝑠) Equação 4.2

𝜃̇(𝑠) 𝐾 𝑟𝑎𝑑⁄𝑠 Equação 4.3


𝑃 (𝑠) = = [ ]
𝑉(𝑠) (𝐽𝑠 + 𝑏)(𝐿𝑠 + 𝑅) + 𝐾 2 𝑉

A estrutura do sistema de controle tem a forma mostrada na figura 1.

Para a configuração original do problema e a derivação das equações acima, consulte o guia do
Experimento 1.

Para uma entrada em degrau de 1 volt, os critérios de projeto são os seguintes.

✓ Tempo de acomodação menor que 2 segundos


✓ Sobressinal inferior a 5%
✓ Erro de estado estacionário inferior a 1%

5. Tarefas

Considere como parâmetros físicos do motor DC controlado pela armadura (seguindo a


descrição matemática do Experimento 1) como:

(J) momento de inércia do rotor 0,01 kg.m 2

(b) constante de fricção viscosa do motor 0,1 N.m.s

(Ke) constante de força eletromotriz 0,01 V/rad/seg

(Kt) constante do torque do motor 0,01 N.m/Amp

(R) resistência elétrica 1 ohm

(L) indutância elétrica 0,5 H


Tarefa 1 – Resposta em malha-fechada com controle proporcional

Aplique os dados dos parâmetros físicos do motor DC na Equação 4.3, achando a função de
transferência em malha aberta. Em seguida entre com os parâmetros no Matlab e feche a malha
considerando apenas o controlador proporcional com ganho 𝐾𝑝 =100.

Sugestões:

use as funções: pid e feedback


exemplo de código

Arquivo m-file para o motor Arquivo m-file para o motor +


J = 0.01;
controlador P
b = 0.1; J = 0.01;
K = 0.01; b = 0.1;
R = 1; K = 0.01;
L = 0.5; R = 1;
s = tf('s'); L = 0.5;
P_motor = K/((J*s+b)*(L*s+R)+K^2); s = tf('s');

P_motor = K/((J*s+b)*(L*s+R)+K^2);

Kp = 100;

C = pid(Kp);

sys_cl = feedback(C*P_motor,1);
Ache os parâmetros de desempenho do sistema em malha fechada:

a) Tempo de subida do sistema


(Tr, é o tempo necessário para que a saída do sistema aumente de algum nível inferior x% para algum nível
superior y% do valor final do estado estacionário. Para sistemas de primeira ordem, o intervalo típico é de
10% a 90%).

b) Tempo de acomodação
(Ts, é o tempo necessário para que a saída do sistema caia dentro de uma determinada porcentagem (por
exemplo, 2%) do valor de estado estacionário para uma entrada em degrau.).

c) Valor do estado estacionário

Tarefa 2 – Resposta em malha-fechada com controle PID

Lembrar que, adicionar um termo integral eliminará o erro de estado estacionário para uma
referência em degrau e um termo derivado geralmente reduzirá o sobressinal. Tente um
controlador PID com pequenos 𝐾𝑖 e 𝐾𝑑 . Modifique seu arquivo .m para que as linhas que
definem seu controle, incluam os termos integral e derivativo.

Ache se os parâmetros de desempenho atingiram as especificações de projeto. Justifique!

Arquivo m-file para o motor + controlador PID

J = 0.01;

b = 0.1;

K = 0.01;

R = 1;

L = 0.5;

s = tf('s');

P_motor = K/((J*s+b)*(L*s+R)+K^2);

Kp = 75;

Ki = 1;

Kd = 1;

C = pid(Kp,Ki,Kd);

sys_cl = feedback(C*P_motor,1);

step(sys_cl,[0:1:200])

title('PID Control with Small Ki and Small Kd')


Tarefa 3 – Sintonizando os ganhos de acordo com os parâmetros de projeto –
passo 1 (incremento integral)

No caso anterior, a cauda longa no gráfico de resposta ao degrau se deve ao fato de que o ganho
integral é pequeno e, portanto, leva muito tempo para que a ação integral aumente e elimine o
erro de estado estacionário. Esse processo pode ser acelerado aumentando o valor de 𝐾𝑖 . Ajuste
no seu arquivo .m e mude 𝐾𝑖 para 200.

Ache se os parâmetros de desempenho atingiram as especificações de projeto. Justifique!

Tarefa 4 - Sintonizando os ganhos de acordo com os parâmetros de projeto – passo


2 (incremento diferencial)

Agora, altere 𝐾𝑑 para 10. Ache se os parâmetros de desempenho atingiram as especificações de


projeto. Justifique!

Tarefa 5 – Responda

1. Existe alguma combinação dos ganhos do controlador PID que atendem melhor as
especificações de projeto? Porque?
Nota: existe ferramenta no Matlab que permite a sintonia de PID automática e/ou via tentativa e erro. Chamada PID Tool.

6. Referências

OGATA, K. Engenharia de Controle Moderno. Pearson Universidades; 5ª Edição (30 novembro


2010)

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