COPPE COORDENAÇÃO DOS PROGRAMAS DE PÓS-GRADUAÇÃO DE ENGENHARIA

Universidade Federal do Rio de Janeiro

Sistemas Não Lineares I

Professor: Liu Hsu

Rio de Janeiro, 14/07/2008

2a Lista de Exercícios
(Devolução: 08/08/2008)

Parte I: Resolver os seguintes exercícios do livro [Khalil 2002], Cap. I, numerando as

respostas de acordo com a numeração original:
1.1, 1.2, 1.3, 1.4, 1.5, 1.9, 1.11, 1.16 e 1.17.

Parte II: Resolver ainda:

• O exercício 1.14 adicionando a seguinte questão:

Sabendo-se que a tração do motor do carro é sómente de avanço, como se poderia

incluir a ação do freio para poder considerar o controle a velocidade do carro em
descida?

• O exercício 1.18 adicionando a seguinte questão:

Com os parâmetros do sistema de levitação magnética dados por m=0,1kg;

k=0,001N/m/s; g=9,81m/s; a=0.05; L0=0,01H; L1=0,02H, R= 1Ω,

1. determine a tensão constante para que o sistema tenha um equilíbrio em

y=0,05m;
2. linearize o sistema em torno desse ponto de operação e verifique que ele é
instável;
3. estabilize o sistema linearizado usando uma realimentação de estado procurando
uma boa resposta transitória;
4. sabendo que a tensão de controle está limitada de 0 a 15V, verifique por
simulação para qual intervalo de condições iniciais (com velocidade inicial nula)
o sistema volta ao equilíbrio desejado y=0,05m (inclua limitadores de tensão em
0 e 15 V).

L.H.
* * *