Apostila Vibrações

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CURSO DE ENGENHARIA MECÂNICA
CURSO DE VIBRAÇÕES MECÂNICAS
NOTAS DE AULAS
2020
Material de apoio em fase de confecção e não tem a intenção de substituir os excelentes livros textos existentes citados.
Busca apenas servir como um instrumento para que os alunos possam seguir nas aulas.
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PREFÁCIO
Este texto apresenta a primeira versão de uma apostila da disciplina Vibrações. A

corrente apostila tem sido elaborada desde 2019 e não tem a intenção de substituir
os excelentes livros textos existentes na área tais como [1], [2], [3], [4] ou [5], entre
outros, mas apenas servir como um instrumento para que os alunos possam seguir
nas aulas síncronas e assíncronas. Logo, recomenda-se que os alunos mais
interessados busquem informações em outros livros para complementar e reforçar
os tópicos dos temas apresentados. Espera-se contar com o apoio dos alunos,
professores e demais colaboradores para melhorar o corrente texto, sendo, portanto,
sugestões, correções e comentários muito bem vindos. É proibida a distribuição e/ou
cópia total ou parcial dos conteúdos aqui apresentados. O objetivo da apostila é,
entre outros, a apresentação e discussão de importantes temas da disciplina na
busca de um ensino de qualidade.
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SUMÁRIO
1 FUNDAMENTOS DE VIBRAÇÕES MECÂNICAS ........................................... 6

1.1 IMPORTÂNCIA DO ESTUDO DE VIBRAÇÕES MECÂNICAS......................... 6
1.2 Conceitos básicos de vibrações ....................................................................... 7
1.2.1 Componentes elementares de um sistema vibratório ....................................... 8
1.2.2 Grau de liberdade ............................................................................................. 8
1.2.3 Sistemas contínuos e sistemas discretos ......................................................... 8
1.2.4 Classificação dos sistemas de vibração ........................................................... 9
1.3 PROCEDIMENTO DE ANÁLISE DE VIBRAÇÕES ......................................... 11
1.3.1 Modelagem matemática.................................................................................. 12
1.3.2 Derivação das equações de governo ............................................................. 15
1.3.3 Solução das equações de governo ................................................................. 16
1.3.4 Interpretação dos resultados .......................................................................... 16
1.4 COMPONENTES ELEMENTARES DE SISTEMAS VIBRATÓRIOS .............. 17
1.4.1 Elementos de mola ......................................................................................... 17
1.4.2 Elementos de massa ou inércia ...................................................................... 23
1.4.3 Elementos de Amortecimento ......................................................................... 24
1.5 LISTA DE EXERCICIOS ................................................................................. 30
2 ELEMENTOS DA DINÂMICA ANALÍTICA. ................................................... 34
2.1 INTRODUÇÃO ................................................................................................ 34
2.2 GRAUS DE LIBERDADE E COORDENADAS GENERALIZADAS ................ 34
2.3 PRINCÍPIO DO TRABALHO VIRTUAL ........................................................... 37
2.4 PRINCÍPIO DE D’ALEMBERT ........................................................................ 40
2.5 PRINCÍPIO DE HAMILTON ESTENDIDO ...................................................... 43
2.6 EQUAÇÕES DE LAGRANGE ......................................................................... 48
2.7 LISTA DE EXERCÍCIOS ................................................................................. 51
3 SÉRIE DE FOURIER: RESPOSTAS NO DOMÍNIO DO TEMPO ................... 55
3.1 MOVIMENTO HARMÔNICO .......................................................................... 55
3.2 SÉRIES DE FOURIER.................................................................................... 58
3.3 FORMA COMPACTA DA SÉRIE DE FOURIER ............................................. 60
3.3.1 Análise de Séries de Fourier de funções pares e ímpares ............................. 63
3.4 SÉRIE EXPONENCIAL DE FOURIER E SEUS ESPECTROS ...................... 65
3
3.4.1 Série exponencial de Fourier .......................................................................... 66

3.5 EXEMPLOS EMPREGANDO AMBIENTE COMPUTACIONAL OCTAVE ...... 69
4 TRANSFORMADA DE FOURIER: RESPOSTA DO SISTEMA NO DOMÍNIO
DA FREQUÊNCIA .......................................................................................... 76
4.1 DEMONSTRAÇÃO DA TRANSFORMADA DE FOURIER DE RESPOSTA
PERIÓDICA .................................................................................................... 76
4.2 INTERPRETAÇÕES DA TRANSFORMADA DE FOURIER ........................... 79
4.3 EXEMPLOS EMPREGANDO AMBIENTE COMPUTACIONAL OCTAVE ...... 87
5 VIBRAÇÕES LIVRES DE SISTEMAS COM UM GRAU DE LIBERDADE .... 89
5.1 INTRODUÇÃO ................................................................................................ 89
5.2 Vibrações Livres não Amortecidas ................................................................. 90
5.3 Vibrações Livres Amortecidas ........................................................................ 98
5.3.1 Sistema com amortecimento subcrítico  0  ξ  1 ......................................... 99
5.3.2 Sistema com amortecimento crítico  ξ  1 ................................................... 108
5.3.3 Sistema com amortecimento supercrítico  ξ  1 .......................................... 111
5.4 LISTA DE EXERCÍCIOS ............................................................................... 114

6 VIBRAÇÕES FORÇADAS DE SISTEMAS COM UM GRAU DE LIBERDADE
119
6.1 INTRODUÇÃO .............................................................................................. 119
6.2 Obtenção da Resposta no Domínio do Tempo ............................................. 119
6.2.1 Resposta total do sistema............................................................................. 123
6.3 Análise da Função Resposta em Frequência Receptância .......................... 127
6.3.1 Cálculo experimental do fator de amortecimento ξ na frequência................ 131
6.4 ANÁLISE DE VIBRAÇÕES CAUSADAS POR FORÇA DE
DESBALANCEAMENTO EM MÁQUINAS ROTATIVAS ............................... 132
7 VIBRAÇÕES DE SISTEMAS COM DOIS GRAUS DE LIBERDADE........... 141
7.1 INTRODUÇÃO .............................................................................................. 141
7.2 OBTENÇÃO DAS EQUAÇÕES DE MOVIMENTO ....................................... 142
7.3 ANÁLISE DO SISTEMA SOB VIBRAÇÕES LIVRES NÃO AMORTECIDAS 144
4
7.3.1 Análise Modal: Obtenção das formas modais de vibração ........................... 144
7.3.2 Ortogonalidade dos modos e coordenadas naturais .................................... 153
7.3.3 Análise modal: Obtenção das equações de movimento no espaço modal ... 155
7.4 ANÁLISE DO SISTEMA SOB VIBRAÇÕES FORÇADAS: OBTENÇÃO DE
FUNÇÕES RESPOSTA EM FREQUÊNCIA ................................................. 162
8 VIBRAÇÃO LIVRE E FORÇADA EM SISTEMAS COM VÁRIOS GRAUS DE
LIBERDADE ................................................................................................. 179
8.1 INTRODUÇÃO .............................................................................................. 179
8.2 VIBRAÇÃO LIVRE NÃO AMORTECIDA ...................................................... 179
8.3 ORTOGONALIDADE DOS MODOS NORMAIS ........................................... 184
8.4 VIBRAÇÃO FORÇADA EM SISTEMAS COM AMORTECIMENTO VISCOSO
PROPORCIONAL: DESACOPLAMENTO DE SISTEMAS COM MÚLTIPLOS
GRAUS DE LIBERDADE .............................................................................. 186
8.4.1 Resposta do sistema desacoplado no domínio da frequência ...................... 190
8.5 Resposta do sistema acoplado no domínio da frequência............................ 191
9 CONTROLE DE VIBRAÇÕES: AMORTECIMENTO, ISOLAMENTO E
ABSORÇÃO DE VIBRAÇÕES ..................................................................... 197
9.1 Isolamento de vibrações ............................................................................... 197
9.1.1 Isolamento de vibrações com fundação rígida: redução da força transmitida à
fundação ....................................................................................................... 198
9.2 Resposta de um sistema amortecido a movimento hamônico de base ........ 204
9.3 ABSORVEDORES DE VIBRAÇÃO .............................................................. 207
9.4 ABSORVEDOR DINÂMICO DE VIBRAÇÃO DE SISTEMA DE UM GRAU DE
LIBERDADE ................................................................................................. 212
9.4.1 Solução via análise modal ............................................................................ 213
9.4.2 Análise da solução para cada equação diferencial ....................................... 216
9.4.3 Projeto do Neutralizador de vibração ............................................................ 217
10 VIBRAÇÕES DE SISTEMAS CONTÍNUOS ................................................. 224
10.1 VIBRAÇÃO LATERAL DE VIGAS: EQUAÇÃO DE MOVIMENTO ................ 224
5
11 MÉTODOS CLÁSSICOS PARA MODELAR SISTEMAS CONTÍNUOS:

ANÁLISE NO DOMÍNIO DO TEMPO ........................................................... 230
11.1 MÉTODO DOS MODOS ASSUMIDOS ........................................................ 230
12 ANALISE DA RESPOSTA DO SISTEMA NO DOMÍNIO DA FREQUÊNCIA
EMPREGANDO O MÉTODO DOS MODOS ASSUMIDOS ......................... 234
13 REFERÊNCIAS ............................................................................................ 239
14 ANEXOS....................................................................................................... 240
6
1 FUNDAMENTOS DE VIBRAÇÕES MECÂNICAS
1.1 IMPORTÂNCIA DO ESTUDO DE VIBRAÇÕES MECÂNICAS
Vibrações mecânicas estão presentes em praticamente todos os ambientes

do cotidiano. A audição do seres humanos, por exemplo, é devido a vibração dos
tímpanos e a respiração está associada a vibração dos pulmões. Na engenharia, as
vibrações podem ser visualizadas por meio de motores de combustão em
funcionamento, de prédios que oscilam devido ação de fortes ventos, de ruídos
devido a processos de usinagem, no funcionamento de condicionadores de ar,
caminhões, entre outros exemplos. Neste curso, dedica-se atenção a vibrações de
sistemas de engenharia.
A maioria dos motores de acionamento tem problemas de vibração em razão
do deslocamento inerente aos motores. O desequilíbrio pode desenvolver a falha de
projetos ou manutenção ruim. O desbalanceamento de motores a diesel, por
exemplo, pode causar ondas terrestres de potência suficiente para causar
incômodos em áreas urbanas.
Em todas as situações, a estrutura ou componentes da máquina sujeitos à
vibração pode falhar devido a fadiga do material resultante da variação cíclica de
tensão induzida.
Outro ponto importante é o conhecimento das freqüências naturais de
vibração da maquina ou da estrutura. Sempre que a frequência de vibração da
máquina ou estrutura coincidir ou estiver próxima da freqüência natural a
estrutura/maquina irá vibrar com amplitudes excessivas, o que poderá causar falhas.
A literatura está repleta de relatos de falhas em sistemas causados por ressonância
e vibração excessiva de componentes e sistemas. A Fig. 1 ilustra a ponte de
Tacoma Narrows que colapsou devido a altas deflexões de vibrações mecânicas.
7
Fig. 1:: Ponte de Tacoma Narrows colapsou devido a vibrações excessivas.
Devido ao efeito devastador que as vibrações podem causar às máquinas e

estruturas, o teste de vibrações tornou
tornou-se um procedimento-padrão
padrão no projeto e
desenvolvimento da maioria dos sistemas de engenharia. Uma ilustração é
apresentada na Fig. 2,, a qual faz parte do processo de desenvolvimento do estudo
dos efeitos das vibrações em um veículo que consiste em simular
simula por meio de
‘shakers’ os movimentos das rodas de um veículo percorrendo uma estrada.
Fig. 2: Ilustração de um carro sob ‘shakers’.
Neste capítulo, são apresentados conceitos básicos de vibrações, os quais

são muito úteis em todo o estudo da disciplina de vibrações. São apresentados, por
exemplo, procedimentos de análise de vibrações e discutem
discutem-se
se os componentes
elementares de sistemas vibratórios. Por fim, propõe
propõe-se
se uma lista de exercícios para
aprimorar alguns dos assuntos aqui ttratados.
1.2 CONCEITOS BÁSICOS DE VIBRAÇÕES
Qualquer movimento que se repete após um intervalo de tempo é

denominado vibração ou oscilação. O balanço de um pêndulo e o movimento de
uma corda de violão são exemplos típicos de vibração. A teoria de vibração trat
trata do
estudo de movimentos oscilatórios e das forças associadas a ele.
Busca apenas servir como um instrumento para que os alunos possam seguir nas aulas
aulas.
8
1.2.1 Componentes elementares de um sistema vibratório
Em geral, um sistema vibratório inclui um meio para armazenar energia

potencial (mola ou elasticidade), um meio para armazenar energia cinética (massa
ou inércia) e um meio para perda gradual de energia (amortecedor). Uma
ilustração de um modelo matemático com massa, mola e amortecedor é
apresentado na Fig. 3.
Fig. 3: ilustração de um sistema massa, mola e amortecedor sob vibração forçada.
A vibração de um sistema envolve a transferência alternada de sua energia

potencial para energia cinética e de energia cinética para energia potencial. Note-se
que se o sistema for amortecido certa quantidade de energia é dissipada em cada
ciclo de vibração de modo que para que o sistema continue vibrando deve existir
uma fonte externa para manter o regime de vibração.
1.2.2 Grau de liberdade
Em dinâmica/mecanismos, é estudado que o número mínimo de

coordenadas independentes requerido para determinar completamente as posições
de todas as partes de um sistema a qualquer instante define o número de graus de
liberdade (GL) do sistema.
Fig. 4: Ilustração de graus de liberdade de sistemas. Sistema com um grau de liberdade (esquerda) e
sistema com dois graus de liberdade (direita).
1.2.3 Sistemas contínuos e sistemas discretos
Uma grande quantidade de sistemas práticos pode ser descrita usando um

número finito de graus de liberdade como os sistemas mostrados na Fig. 4.
9
Entretanto, a maioria dos sistemas envolve elementos elásticos contínuos, os qu

quais
têm um número infinito de graus de liberdade.
Considere a viga em balanço mostrada na Fig. 5,, a qual tem infinitas
coordenadas para especificar sua configuração defletida, um número infinito de
coordenadas especifica sua curva de deflexão elástica. Assim, a viga em balaço tem
um número infinito de graus de liberdade.
Fig. 5: Ilustração de uma viga em balanço com infinitos graus de liberdade.
Sistemas com número finito de GL’s são denominados como sistemas

discretos e sistemas com infinitos GL’s são definidos como sistemas contínuos.
1.2.4 Classificação dos sistemas de vibração
Uma
ma das formas de classificar os sistemas vibratórios é sistemas sob
vibração livre e sistemas sob vibração forçada
forçada,, onde para cada uma dessas
classificações o sistema pode ser sub classificado como amortecido ou não
amortecido. Os sistemas vibratórios pode
podemm também ser classificados como vibração
linear e vibração não linear
linear, bem como a vibração podem ser determinística ou
vibração randômica. Na sequência
sequência, estudam-se com mais detalhes as classificações
de sistemas vibratórios.
1.2.4.1 Sistemas sob vibração livre e forçada
Quando o sistema oscila após a aplicação de um impulso inicial. Nenhuma

força externa adicional age sobre o sistema. Por exemplo, ao dar um único impulso
em um balaço de criança, o mesmo irá oscilar/vibrar até parar. Outro exemplo é
ilustrado na Fig. 6,, o qual representa um sistema mola amortecedor, o qual oscilaria
livremente após a aplicação de um impulso inicial.
aulas.
10
Fig. 6: sistema sob vibração livre não amortecida.
Se um sistema estiver sujeito a uma força externa (muitas vezes, uma força
repetitiva), a vibração resultante é definida como vibração forçada como ilustra a Fig.
8. Exemplos de vibrações forçadas são as oscilações que aparecem em motores de
motos, de carros, bem como de oscilações de pontes etc..
Fig. 7: Modelo físico-matematico de um Sistema de um grau de liberdade sob vibração forçada

amortecida.
1.2.4.2 Sistema sob vibrações não amortecidas e amortecidas
Se nenhuma energia for perdida ou dissipada por atrito durante a oscilação,

a vibração é definida como vibração não amortecida. Entretanto, se qualquer
energia for perdida durante a oscilação, a vibração é definida como vibração
amortecida. Modelos matemáticos de sistemas não amortecidos e amortecidos são
representados nas ilustrações, respectivamente, da Fig. 6 e Fig. 7.
1.2.4.3 Vibração linear e não linear
Quando todos os componentes básicos de um sistema vibratório

(massa/inércia, mola e amortecedor) comportam-se linearmente, a vibração
resultante é conhecida como vibração linear. Contudo, se quaisquer dos elementos
se comportam de forma não linear a vibração é definida como vibração não linear.
1.2.4.4 Vibração determinística e vibração randômica
Quando o valor da força de excitação que está agindo sobre um sistema

vibratório for conhecido a qualquer dado instante, a excitação é denominada
11
determinística.. Como resultado, a vibração pode ser p

prevista
revista e, com isso, a
vibração é classificada como determinística.
Em muitass situações práticas, no entanto, a vibração é aleatória/randômica,
onde o valor da excitação do sistema em um dado instante não pode ser previsto.
Nesses casos, um grande número d
dee registro de excitações pode exibir certa
regularidade do ponto de vista estatístico. Com isso, é possível estimar algumas
médias tais como os valores médios e valores médios ao quadrado da excitação.
Como exemplos de excitações aleatórias podem
podem-se citar a velocidade do vento, as
ondas do mar, as ondulações das estradas e o movimento do solo durante
terremotos. Se a excitação for randômica, a vibração resultante é denominada
vibração randômica. Neste caso, onde a resposta do sistema é randômica, a
vibração só pode ser descrita em termos de parâmetros estatísticos. A Fig. 8
apresenta exemplos de excitações determinísticas e aleatórias.
a) b)
Fig. 8: a) excitação determinística (periódica); b) excitação
ação randômica.
1.3 PROCEDIMENTO DE ANÁL

ANÁLISE DE VIBRAÇÕES
Um sistema vibratório é um sistema dinâmico para o qual as variáveis de

entrada (excitação) e de saída (resposta) são dependentes do tempo. A maioria dos
sistemas vibratórios é muito complexa,, de modo que é praticamente impossível
considerar todos os detalhes para uma análise matemática. Somente as
características mais importantes são consideradas na análise para prever o
comportamento do sistema sob condições de entradas especificadas. Na maioria
das situações, o comportamento do sistema vibratório pode ser determinado
considerando até mesmo um modelo simples do sistema físico complexo. Assim, a
análise de um sistema de vibração normalmente envolve:
 Modelagem matemática;
aulas.
12
 Obtenção das equações governantes;

 Solução das equações gover
governantes;
 Interpretação dos resultados.
Cada uma dessas etapas é discutida com mais detalhes nas próximas seções.
1.3.1 Modelagem matemática
A finalidade da modelagem matemática é representar todos os aspectos

importantes do sistema com o propósito de obter as equ
equações
ações matemáticas que
governam o comportamento do sistema.
Na maioria das situações, o modelo matemático é refinado gradativamente
de modo a obter resultados mais precisos. Nessa abordagem, inicialmente, é usado
um modelo muito grosseiro ou elementar para ter-se
se uma idéia rápida do
comportamento global do sistema. Na sequencia o modelo é refinado com a inclusão
de mais detalhes e/ou componentes de modo que o comportamento global do
sistema possa ser observado mais de perto.
Exemplo 1. 1
Modelagem matemática de um martelo de forjar de impacto.
Fig. 9
9: representação física de um martelo de forjar.
Solução: O martelo de forjar consiste de um suporte, um martelo de impacto,

impacto uma bigorna, um
material viscoelástico para absorver o impacto e um bloco base. Em uma aproximação inicial, a
bigorna, o material viscoelástico
elástico e o bloco de base são modelados matematicamente como uma
única massa e a rigidez e o amortecimento do solo são modelados como uma mola em paralelo com
um amortecedor, como ilustra a Fig. 10.
aulas.
13
Fig. 10: Modelo matemático do matelo de forjar.
Para refinar a aproximação, a bigorna pode ser modelada como uma massa, o material viscoelástico
pode ser modelado como uma mola em paralelo com um amortecedor, o bloco de base pode ser
modelado como uma massa rígida, e o solo pode ser modelado como uma mola em paralelo com um
amortecedor. Esse modelo matemático refinado é apresentado na Fig. 11.
Fig. 11: Modelagem matemática do martelo de forjar.
Exemplo 1. 2
A Fig. 12 apresenta a ilustração de uma moto com um motoqueiro. Obtenha o modelo matemático da
moto junto com motoqueiro. Para tanto, desenvolva pelo menos dois modelos matemáticos do
sistema para investigar vibrações no sentido vertical. Considere a elasticidade dos pneus, a
elasticidade e o amortecimento dos amortecedores (no sentido vertical), bem como as massas das
rodas e, por fim, considerar a rigidez, o amortecimento e massa do motoqueiro.
14
Fig. 12:: Ilustração de um motoqueiro sobre montado em uma moto.

moto
Solução: Um modelo inicial pode ser elaborado supondo a massa do motociclista e da moto como
única, as quais estão apoiadas sobre o solo. Assim, a modelagem matemática pode ser apresentada
como ilustra a Fig. 13.
Fig. 13
13: Modelo matemático do motociclista e a moto.
Para refinar a aproximação, o motociclista e a moto podem ser modelados matematicamente

englobando os amortecedores, dianteiro e traseiro,, as massas das rodas e as rigidezes dos pneus.
pneus
Esse modelo matemático refinado é apresentado na Fig. 14.
Fig. 14:: Modelagem matemática do conjunto moto e motociclista.

motociclista
Um terceiro modelo matemático pode ser construído considerando o motoqueiro possua massa,
rigidez e amortecimento, que a moto (veículo) possua massa rígida que está apoiada sobre os
amortecedores dianteiros e traseiros. Sendo que cada amortecedor possui ri
rigidez e amortecimento
próprio. Por fim, como os amortecedores estão apoiados sobre a roda, modela
modela-se a roda como uma
massa rígida, onde seu pneu possui uma rigidez. Com isso, o modelo matemático pode ser contruído
conforme ilustra a Fig. 15.
aulas.
15
Fig. 15: Modelo matemático refinado, onde o motoqueiro é modelado com amortecimento, rigidez e
massa.
1.3.2 Derivação das equações de governo
Uma vez disponível o modelo matemático, usam-se os princípios da

dinâmica e derivam-se as equações que descrevem a vibração do sistema. Há
várias abordagens que frequentemente são empregadas para obter as equações
governantes, entre as quais se podem citar a Segunda lei de movimento de Newton,
o Princípio de d’Alembert, o Principio da conservação de energia etc.. Neste roteiro
de aprendizagem, as equações de governo são obtidas via segunda lei de Newton.
Em roteiros de aprendizagens futuros, estudam-se os outros métodos supracitados.
Exemplo 1. 3
Obtenha a equação de governo do modelo matemático massa-mola-amortecedor a seguir
empregando a Segunda lei de Newton.
Fig. 16: modelo matemático de um sistema de um grau de liberdade.
Solução: Uma forma de obter a equação de movimento é construindo o diagrama de corpo livre do
sistema com ilustra a Fig. 17.
16
Fig. 17: Diagrama de corpo livre do modelo matematico do sistema de um grau de liberdade.
Assim, aplicando a segunda lei de Newton a esse diagrama de corpo livre


  Fx  mx   t 
F  t   Kx  Cx  mx 
  Cx  Kx  F  t 
 mx
Essa expressão corresponde a equação de movimento do sistema de um grau de liberdade.
1.3.3 Solução das equações de governo
As equações de movimento devem ser resolvidas para determinar a

resposta do sistema vibratório. Dependendo da natureza do problema, pode-se usar
uma das seguintes técnicas para determinar a solução:
 Métodos dos elementos finitos;

 Métodos padronizados para resolver equações diferenciais;
 Métodos que utilizam a transformada de Laplace;
 Métodos matriciais.
Durante o curso de vibrações, são estudados alguns desses métodos de solução

das equações diferenciais de governo.
1.3.4 Interpretação dos resultados
Os resultados da solução do sistema fornecem informações nos domínios do

tempo e/ou da frequência. No domínio do tempo, a solução das equações de
governo fornece os deslocamentos, velocidades e acelerações das várias massas
do sistema. Portanto, em relação a cada massa do sistema, a solução da equação
diferencial de governo fornece:
 Deslocamentos, x(t);
 Velocidades, dx(t)/dt;
 Acelerações, d2x(t)/dt2.
17
Na frequência, são avaliadas as amplitudes máximas de vibração para cada

massa, considerando bandas de frequências.
Portanto, as análises de vibrações têm como resultados visões claras de
implicações de resultados de projetos.
1.4 COMPONENTES ELEMENTARES DE SISTEMAS VIBRATÓRIOS
Como já posto, os componentes elementares de um sistema vibratório são

massa, mola e amortecedor. A modelagem matemática de cada um desses
elementos é discutida com mais detalhes a seguir.
1.4.1 Elementos de mola
Uma mola é um elemento mecânico cuja massa e amortecimento são, em

geral, considerados desprezíveis. Uma força é desenvolvida na mola sempre que
houver um movimento relativo entre suas duas extremidades. Considere a mola
ideal da Fig. 18, a força da mola é proporcional à quantidade de deformação e é
dada por
F  kx (1)
onde F é a força da mola, x é deformação da mola e k é a rigidez da mola (ou

constante elástica).
Fig. 18: Ilustração de uma mola ideal sob ação de uma força F.
Se representarmos F e x em um gráfico obtém-se uma reta como ilustra a Fig. 19,

onde a partir do limite de escoamento a mola torna-se não linear. Tomando como
base apenas a região linear, o trabalho realizado (U) na deformação de uma mola
pode ser calculado como
1 2
U kx . (2)
2
18
Essa equação corresponde como à energia potencial armazenado na mola.
Fig. 19: Gráfico força versus deslocamento de uma mola ideal.
A mola ideal é muito útil na modelagem matemática de estruturas físicas.

Por exemplo, considere-se uma viga em balanço com uma massa m na extremidade
como ilustra a Fig. 20. Admitindo, por simplicidade, que a massa da viga é
desprezível em comparação com a massa m. Em mecânica dos sólidos, estuda-se
que a deflexão estática da viga na extremidade livre é obtida por meio da equação
da linha elástica e é dada por
Wl 3
x t   (3)
3EI
onde x  t  é o deslocamento estático, W  mg é o peso da massa m, E é o módulo
de Young e I é o momento de inércia da seção transversal da viga.
Fig. 20: viga em balanço com massa na extremidade.
Com isso, a constante elástica da viga é dada por
W 3EI
k  3 (4)
x t  l
19
Portanto, a viga em balanço pode ser modelada matematicamente como um

sistema de um grau de liberdade como ilustra a Fig. 21. Resultados análogos podem
ser obtidos para vigas com extremidades em diferentes condições.
Fig. 21: Modelagem matemática da viga como um sistema vibratório de um grau de liberdade.
1.4.1.1 Associação de molas
Em muitas aplicações práticas, as molas lineares podem ser associadas em

paralelo ou em série, onde o intuito, em geral, é obter uma constante equivalente de
mola. Cada situação é discutida com mais detalhes a seguir.
1.4.1.1.1 Molas associadas em paralelo
Associando duas molas em paralelo, tem-se a configuração apresentada na

Fig. 22. Para obter uma expressão para a constante elástica equivalente das molas
que estão ligadas em paralelo, considere-se que seja aplicada uma força estática F.
Com isso, o sistema sofre uma deflexão estática x.
Fig. 22: Associação de duas molas em paralelo sob ação de uma força F (esquerda) e mola
equivalente da associação (direita).
Analisando a Fig. 22, a força total F no sistema pode ser calculada como
20
F  F1  F2 (5)
onde a força atuante nas molas K1 e K2 são dadas por
F1  K1x; F2  K2x. (6)
Além disso, a força na mola equivalente é dada por
F  K eq x (7)
Com isso, substituindo as Eqs. (6) e (7) na Eq. (5) resulta
K eq  K1  K 2 (8)
Portanto, é possível demonstrar que se N molas ideais forem associadas em

paralelo como ilustra a Fig. 23, então se pode obter a constante elástica equivalente
dada por
K eq  K1  K 2    K N. (9)
Fig. 23: Associação de molas em paralelo (esquerda) e a mola equivalente (direita).
1.4.1.1.2 Molas em série
Quando duas molas são associadas em séries, como ilustra a Fig. 24, a
força em cada mola é a mesma, de modo que
F  K1x1  K2x2, (10)
onde deslocamento total pode ser calculado como
21
x  x1  x2 (11)
Ademais, a força na mola equivalente pode ser calculada na forma
F  K eq x (12)
Substituindo a Eq. (10) na Eq. (11), obtém-se
F F
x  (13)
K1 K 2
Substituindo a Eq. (13) na Eq. (12), a constante equivalente de mola pode ser obtida
na forma
F F  1 1 1
F  K eq       (14)
 K1 K 2  K eq K 1 K 2
Fig. 24: Duas molas associadas em série.
Portanto se forem associada N molas em série, a constante elástica

equivalente pode ser calculada na forma
1 1 1 1
   (15)
K eq K1 K 2 KN
22
Exemplo 1. 4
A Fig. 25 ilustra um tambor de içamento equipado com um cabo de aço o qual é montado na
extremidade de uma viga em balanço. Determine a constante elástica equivalente do sistema.
Considerações: Módulo de Young da viga e do cabo é E. Constante elástica da viga em balanço é k
= 3EI/(b3). Constante elástica do cabo é k = AE/l.
Fig. 25: Ilustrção de um tambor de içamento.

Solução:
Pelos dados do problema, a constante elástica da viga pode ser calculada na forma
3EI
Kv  3
b
Cálculo do momento de inércia da viga:
at 3
I
12
Substituindo em K v , a rigidez elástica da viga é dada por
Eat 3
Kv 
4b3
Ademais, a constante elástica do cabo pode ser calculada na forma
AE  d2  E d2E
Kc   K c     Kc 
l  4 l 4l
Fig. 26
Pela ilustração da Fig. 26, nota-se que tanto a viga como o cabo estão sujeitos a mesma força W.
Logo, a viga e o cabo podem ser modelados matematicamente como duas molas ideais em série,
com ilustra a Fig. 27.
Fig. 27: Modelo matemático da viga e do cabo como sendo molas ideais em série.
Portanto, a constante elástica equivalente do sistema pode ser calculada como
1 1 1
 
Keq K v Kc
Substituindo as rigidezes elásticas da viga e do cabo nessa expressão, obtém-se
23
1 1 1 E  at 3 d2 
   K eq   
K eq  Eat 3
  d E  2 4  d2b3  lat 3 
 3
  
  4l 
 4b
Essa expressão representa a rigidez elástica equivalente da viga e do cabo que sustentam um
tambor de içamento.
1.4.2 Elementos de massa ou inércia
Admite-se que o elemento de massa ou de inércia é um corpo rígido, o qual

pode ganhar ou perder energia cinética sempre que a velocidade do corpo mudar.
Em muitas aplicações práticas, várias massas aparecem associadas. Para uma
análise simples, essas massas associadas podem ser substituídas por uma única
massa equivalente. Para clarear essa idéia, discute-se o corrente assunto com
alguns exercícios resolvidos a seguir.
24
Exemplo 1. 5
Massas de translação ligadas por uma barra rígida. Considere-se que as massas m1, m2 e m3
sejam ligadas por uma barra rígida a qual está presa por pino rotativo em uma extremidade, como
ilustra a Fig. 28. Obtenha a massa equivalente do sistema.
Fig. 28: Massas supostas sob translação instantânea.

Solução: Supondo que a velocidade angular da barra seja  , as velocidades massas m1 , m2 e
m3 podem ser calculadas como
x 1  l1; x 2  l2 ; x 3  l3 .
Supondo que a massa equivalente esteja localizada na mesma posição da massa m1 , as
velocidades das massas m2 e m3 podem ser expressas em termos da velocidade da massa m1
x 2 l2 l
  x 2  2 x 1
x 1 l1 l1
x 3 l3 l3
  x 3  x 1
x 1 l1 l1
A energia cinética do sistema pode ser calculada na forma
m x 2 m x 2 m x 2
T 1 1  2 2  3 3
2 2 2
Como a massa equivalente está em l1 , tem-se que a velocidade equivalente fica
x eq  x 1
Com isso, a energia cinética equivalente pode ser computada na forma
m eq x eq
2
Teq  ,
2
Como Teq  T , tem-se
m1x 12 m2 x 22 m3 x 32 meq x eq
2
  
2 2 2 2
Com isso, tem-se
2 2
l  l 
meq  m1  m2  2   m3  3 
l
 1  l1 
Essa expressão corresponde a massa equivalente do sistema.
1.4.3 Elementos de Amortecimento
Na prática, em geral, os sistemas vibratórios apresentam perda gradual de

energia cinética das massas (ou inércias), o que resulta em redução gradual do
deslocamento do sistema. Esse mecanismo de perda gradual de energia é definido
como amortecimento.
As causas do amortecimento são difíceis de serem determinadas. Assim, o
amortecimento pode ser modelado como Amortecimento viscoso, Amortecimento de
25
Coulomb, Amortecimento por histerese ou Amortecimento viscoso proporcional.

Cada um desses tipos é discutido com mais detalhes a seguir.
1.4.3.1 Amortecimento viscoso
Amortecimento viscoso é o mecanismo mais freqüentemente empregado em

sistemas vibratórios. Exemplos típicos de amortecimento viscoso são: (1) película de
fluido entre superfícies deslizantes, (2) fluxo de fluido ao redor de um pistão dentro
de um cilindro, (3) fluxo de fluido através de um orifício e (4) película de fluido ao
redor de um mancal de apoio.
Quando um fluido escoa através de uma fenda ou em torno de um pistão em
um cilindro, a força de amortecimento gerada é proporcional a velocidade relativa
entre as duas superfícies de limite que confinam o fluido. Uma representação
comum de um amortecedor viscoso é um cilindro com cabeça de pistão, como
mostra a Fig. 29. Nesse caso, a cabeça do pistão se move com uma velocidade x
relativa à carcaça do cilindro, que está fixa. A magnitude da força do amortecedor F
sempre atua no sentido oposto ao da velocidade. Dependendo da estrutura do
amortecedor na faixa de velocidade, a magnitude da força do amortecedor F  x  é
uma função linear da velocidade ou pode ser aproximada como uma função linear
da velocidade. No caso linear, a relação é expressa como
F  x   cx,
 (16)
onde c denota constante de proporcionalidade, também chamada de coeficiente de

amortecimento. No SI, possui como unidade N m s  .
Fig. 29: Ilustração de um modelo matemático de amortecedor.
A energia dissipada por um amortecedor viscoso linear é definida como
26
Ed   Fdx (17)
Como dx  x dt , reescreve-se essa equação como
Ed   Fx dt   cx 2 dt  c  x 2 dt (18)
Outro exemplo de amortecedor viscoso é mostrado na Fig. 30, o qual ilustra

como o coeficiente de amortecimento c depende da viscosidade do fluido denotada
por μ . O sistema consiste de duas placas paralelas com uma camada de fluido de
altura h confinada entre elas. A placa superior, que se move a uma velocidade x
relativa a placa inferior, tem uma área de superfície A. para a estrutura de
amortecedor mostrada na Fig. 30, supondo que o fluido se comporte como um fluido
newtoniano, a força devida à tensão de cisalhamento que atua sobre a placa inferior
é expressa como um fluido newtoniano, a força devida à tensão de cisalhamento
que atua sobre a placa inferior é expressa como
 μx   μA  
F  x     A x (19)
 h   h 
Essa equação tem o mesmo aspecto da Eq. (16), onde o coeficiente de

amortecimento c para a estrutura de placas paralelas da Fig. 30 é dado por
μA
c (20)
h
Dessa equação, nota-se claramente que o coeficiente de amortecimento é

linearmente proporcional a viscosidade do fluido μ , linearmente proporcional à área
de superfície A da placa e inversamente proporcional à separação entre as duas
placas.
27
Fig. 30: Estrutura de um amortecedor viscoso de placas paralelas.
1.4.3.2 Amortecimento de Coulomb
Amortecimento de Coulomb ou por atrito seco é o amortecimento causado

pelo atrito entre superfícies em contato que estejam secas ou não tenha lubrificação
suficiente.
Esse tipo de amortecimento é causado pela força gerada pelo atrito ente
duas superfícies sólidas. A força que atua sobre o sistema deve ser oposta o
movimento. Portanto, o sinal dessa força deve ser oposto ao da velocidade, como
ilustra a Fig. 31. Se o coeficiente de atrito dinâmico é μ e a força que comprime as
superfícies é N, então
F  x   μN. (21)
A energia dissipada neste caso é dada por
Ed   Fdx   Fx dt (22)
Apesar de poder resultar em perda de eficiência nos motores à combustão

interna, desgaste de peças de contato e perda de precisão de posicionamento nos
servomecanismos, o atrito seco é utilizado em sistemas de transmissão de
movimentos que empregam embreagens, em determinadas estruturas armadas e
nos isolamentos de efeitos de terremoto.
28
Fig. 31: Amortecimento por atrito seco.
1.4.3.3 Amortecimento fluido
Esse tipo de amortecimento está associado com um sistema cuja massa

vibra em meio fluido. Frequentemente, esse fenômeno é chamado amortecimento ao
quadrado da velocidade. Essa força sempre atua no sentido oposto ao da
velocidade da massa. A magnitude da força de amortecimento é dada por
F  x   cdx 2, (23)
1
onde c d  Cp A, sendo C p um coeficiente de arrasto, A área projetada da massa
2
em uma direção normal a x e ρ é a densidade da massa do fluido.
Para esse amortecimento, a energia dissipada é
E d   Fdx   Fx dt
(24)
  c d x 3 dt
1.4.3.4 Amortecimento histerético
Amortecimento por histerese é quando o material é deformado, ele absorve

e dissipa energia em um ciclo tensão-deformação definido como ciclo de histerese.
O diagrama tensão-deformação mostra um ciclo de histerese como indica a Fig. 32.
A área circundada pela curva é igual à energia de dissipação por ciclo de excitação.
Quando a carga aplicada ao corpo elástico é aumentada, a tensão e a
deformação no corpo também aumentam. A área sob a curva, dada por
u   σdε (25)
29
denota a energia gasta (trabalho realizado) por unidade de volume do corpo.

Quando a carga aplicada ao corpo for diminuída, a energia será recuperada.
Quando o caminho de descarregamento é diferente do caminho de carregamento, a
área ABC na figura Fig. 32(b) (área do círculo de histerese Fig. 32(a)), denota a
energia perdida por unidade de volume do corpo.
(a) (b)
Fig. 32: Ilustração do ciclo de histerese.
1.4.3.5 Amortecimento Viscoso Proporcional
Todo sistema vibratório, na prática, apresenta amortecimento em maior ou

menor grau. Em muitos casos, o amortecimento pode ser escrito em termos das
matrizes de massa e de rigidez. Nesse caso, o sistema é classificado como viscoso-
proporcional e a matriz de amortecimento pode ser calculada como
C  αM  βK, (26)
  
onde α e β são constantes previamente definidas e/ou obtidas por meio de dados
experimentais.
30
1.5 LISTA DE EXERCICIOS
Exercício 1. A Fig. 33 ilustra um motor alternativo montado sobre uma base. Os

momentos e forças desenvolvidos no motor devido ao desbalanceamento são
transmitidos a base e ao suporte. Para reduzir o nível de vibração entre o motor e o
bloco, coloca-se
se um material viscoelástico
viscoelástico.. Desenvolva dois modelos matemáticos
do sistema empregando um refinamento gradual do processo de modelagem.
Fig. 33: Motor alternativo sobre uma base.
Exercício 2. A Fig. 34 ilustra um carro que transita por uma rua em mau estado.
Construa três modelos matemáticos em um processo gradual de refinamento
considerando: a) peso da carroceria, dos passageiros, dos bancos, das rodas
dianteiras e das rodas
das traseiras, amortecimento da suspensão e rigidez dos pneus;
b) elasticidade dos pneus, suspensão e massa da estrutura do carro; c) massa dos
passageiros, amortecimentos dos bancos, massa e inércia do carro, suspensão,
rodas dianteiras e traseiras e rigi
rigidezes
dezes e amortecimentos dos pneus.
Fig. 34:: Ilustração de um carro percorrendo uma rua em mau estado.
Exercício 3.. Determine a constante elástica equivalente do sistema mostrado na

Fig. 35.
aulas.
31
Fig. 35: Modelo matemático de molas ideais em série-paralelo.
Exercício 4. Uma máquina de massa m  500Kg está montada sobre uma viga de
aço simplesmente apoiada de comprimento L  2m , seção transversal retangular
(profundidade = 0,1m, largura = 1,2m) e módulo de Young E  2,061011N / m2 . Para
reduzir a deflexão vertical da viga, uma mola de rigidez k é acoplada ao ponto
central do vão, como mostra a Fig. 36. Determine o valor da rigidez K necessária de
modo a reduzir a deflexão da viga para: a) 25% de seu valor original; b) 50% de seu
valor original.
Fig. 36: Viga biapoiada.
Exercício 5. Determine a massa equivalente do sistema mostrado na Fig. 37.
Fig. 37:
Exercício 6. Determine a massa equivalente do conjunto do balancim da Fig. 38 em

relação à coordenada x.
32
Fig. 38: Conjunto do balacim.
Exercício 7. Um mecanismo came-seguidor é usado para converter movimento

rotativo de um eixo no movimento oscilatório de uma válvula. O sistema de rolete de
came consiste em uma haste de comando de válvula de massa m p , um balancin de
massa mr e momento de inércia Jr ao redor do seu CG, uma válvula de massa mv
e uma mola de massa desprezível. Determine a massa equivalente m eq desse
sistema came-seguidor supondo que a sua localização seja no: a) ponto A; b) ponto
B.
Fig. 39: Mecanismo came-seguidor.
Exercício 8. Determine a massa equivalente do sistema a seguir, em que a ligação

rígida 1 está ligada à polia e gira com ela.
33
Fig. 40: Sistema em análise para determinação da massa equivalente.
Exercício 9. A Fig. 41 ilustra um trocador de calor que consiste de 6 tubos idênticos

de aço inoxidável, conectados em paralelo. Supondo que cada tubo tem diâmetro
externo de 20 mm e espessura de parede de 1 mm, e o comprimento dos tubos é
igual a 1000 mm, calcule a rigidez axial e à torção do sistema. Considere que os
tubos estão engastados nas tampas, que podem ser consideradas rígidas, ao longo
de uma circunferência com 300 mm de diâmetro. O módulo de elasticidade do aço
inox pode ser tomado com 210 GPa e o módulo de cisalhamento igual a 80GPa.
Para um tubo circular vazado, o momento de inércia da seção, em relação a uma
linha radial é dado por I   do4  di4   64 , e em relação ao eixo do tubo é

I0   do4  di4  32 . O momento necessário para torcer um tubo é Mt  GI0θ L , e a
força para esticá-lo é F  EAy L . Considerando o um tubo como uma viga
biengastada, a força necessária para fletir o duto é dada por P  12EIy L3 .
Fig. 41
34
2 ELEMENTOS DA DINÂMICA ANALÍTICA.
2.1 INTRODUÇÃO
As leis de Newton são formuladas para uma única partícula e podem ser
estendidas para sistemas de partículas e corpos rígidos, bem como para sistemas
de corpos rígidos. As equações de movimento podem ser expressas em termos de
coordenadas físicas e de forças, ambas convenientemente representadas por
vetores. A principal desvantagem da mecânica Newtoniana é que ela requer um
diagrama de corpo livre para cada massa no sistema, portanto necessitando a
inclusão de forças de reação e de interação, os resultados posteriores a partir das
restrições cinemáticas asseguram que os corpos individuais agem em conjunto
como um sistema.
Uma abordagem diferente para mecânica, denominada mecânica analítica,
considera o sistema como um todo, em vez dos componentes individuais separados,
um processo que exclui as reações e as forças de restrições automaticamente. Esse
processo permite a formulação de problema de dinâmica em termos de duas
funções escalares, energia cinética e potencial e uma expressão infinitesimal, o
trabalho virtual realizado pelas forças não conservativas. A mecânica analítica
representa uma abordagem mais ampla e abstrata, como as equações são
formuladas em termos de coordenadas e forças generalizadas, as quais não são
necessariamente coordenadas físicas e de forças, embora em muitas situações
possam ser escolhidas como tais.
2.2 GRAUS DE LIBERDADE E COORDENADAS GENERALIZADAS
Na obtenção das equações de movimento de um sistema de massas por

meio das leis de Newton, é necessário isolar as massas e desenhar o diagrama de
corpo livre (DCL) de cada massa, onde devem ser indicadas todas as forças
atuantes. Em geral, esse processo resulta em mais equações do que é necessário.
Como exemplo considere uma barra inextensível de comprimento L, onde são
presas em suas extremidades duas massas m1 e m2 , como ilustra a Fig. 42.
Assumindo que o conjunto se mova no plano x-y, pode-se descrever seu movimento
por meio dos seguintes vetores
35
  
r1  x1 i  y1 j
(27)
  
r2  x 2 i  y 2 j
os quais envolvem quatro coordenadas x1 , y1 , x2 e y2 . Claramente, elas não são
independentes, dado que o comprimento da barra não muda. De fato, as quatro

coordenadas estão relacionadas por meio da seguinte equação de restrição
 x 2  x1    y 2  y1   L
2 2
(28)
Observe-se que essa equação pode ser resolvida para uma coordenada em função
de três coordenadas restantes. Assim, se o problema é formulado em termos das
coordenadas x1, y1 e x 2 , y 2 , então se faz necessário complementar as equações de
movimento, Eqs. (27), com a equação de restrição, Eq. (28).
Fig. 42: Ilustração de um altere no plano.
Em muitos problemas de vibrações, uma boa escolha de coordenadas

consiste em eliminar as dificuldades em trabalhar com um único número de
coordenadas excedentes e equações de restrições. Como ilustração no caso em

estudo (Fig. 42), é muito mais simples trabalhar com a posição rC   xC, yC  do
centro de massa e o ângulo θ de inclinação entre a barra e o eixo x das abscissas.

Com isso, o movimento pode ser descrito diretamente em termos das coordenadas
independentes xC, yC e θ e nenhuma equação de restrição é necessária.
Assim, do diagrama da Fig. 42 pode-se escrever
36
 
rC  r1   xC , yC    x1, y1 
(29)
 
 rC  r1   x C  x1, yC  y1 
Bem como, também se pode escrever
xC  x1
cosθ   x1  xC  acosθ
a
(30)
y  y1
senθ  C  y1  yC  bcosθ
b
Substituindo as Eqs. (30) na Eq. (29), resulta em
 
rC  r1   acosθ, bcosθ  (31)
Reorganizando essas equações, obtém-se
 
rC  r1   acosθ, b cosθ 
(32)
   
 rC  r1   acosθ  i   bcosθ  j
O problema pode ser generalizado para um sistema de N partículas com


restrições descritas pelos vetores ri  xi, yi, zi  em um espaço tridimensional. Se as
partículas estão sujeitas a ‘c’ restrições, então o número de coordenadas

independentes é dado por
n Nc (33)
onde n é o número de graus de liberdade do sistema.

Costuma-se denotar as coordenadas independentes por q1 , q2 ,  , qn , as
quais são chamadas de coordenadas generalizadas.

A relação entre coordenada dependente e independente pode ser expressa
na forma de transformação de coordenadas como
37
x1  x1  q1, q2 , q3 , , qn 
y1  y1  q1, q2 , q3 , , qn 
z1  z1  q1, q2 , q3 , , qn  (34)

zN  zN  q1, q2 , q3 , , qn 
Por exemplo, no caso da barra da Fig. 42, qualquer uma das quatro coordenadas x1,
y1, x2 e y2 pode ser escrita em termos de coordenadas generalizadas. Nesse caso,

conforme a Eq. (30), tem-se
x1  x1  xc , y c , θ 
(35)
y1  y1  xc , y c , θ 
onde q1  xc , q2  yc e q3  θ . Escrita de outra forma, tem-se
x1  x1  q1, q2 , q3 
(36)
y1  y1  q1, q2 ,q3 
Consolidada a apresentação do conceito de coordenadas generalizadas, nos

capítulos subseqüentes estudam-se o princípio do trabalho virtual, princípio de
d’Alembert e equações de Lagrange.
2.3 PRINCÍPIO DO TRABALHO VIRTUAL
Considere-se o sistema de N partículas, apresentado na Fig. 43. Definem-se

deslocamentos virtuais (imaginários) δx1, δy1, δz1, δx2, δz2, δy2, , δxi, δyi, δzi, ,
δzN , como sendo mudanças infinitesimais nas coordenadas x1, y1, z1, x 2 , z 2 , y 2 , ,
xi, yi, zi, , zN, as quais são consistentes com as restrições do problema.
38
Fig. 43: Sistema de partículas em um espaço tridimensional.
Como exemplo de deslocamento virtual, pode-se citar uma partícula

movendo-se em uma superfície lisa apresentada na Fig. 44. Nesse caso, o

deslocamento virtual é δri , onde se supõe que a partícula não pode penetrar na
superfície e nem deixar a superfície.
Fig. 44:
Assumindo que cada uma das N partículas do sistema da Fig. 43 está sujeita
a uma força resultante dada por
  
Ri  Fi  f i , i  1, , N (37)
 
onde F i são as forças externas aplicadas e f i são as forças de vínculo. Exemplos
dessas forças externas são forças gravitacionais, magnéticas, aerodinâmicas etc..
Por outro lado, forças de vínculo (forças de restrição) são aquelas que mantêm a
partícula confinada (presa) a uma dada superfície.
Considerando um sistema em equilíbrio, cada partícula do sistema deve
estar em equilíbrio, de modo que a força resultante em cada partícula deve ser nula
  
Ri  F i  f i  0i, i  1, , N (38)
39

O trabalho virtual realizado pelas forças resultantes Ri sobre cada

deslocamento virtual δri pode ser escrito como
____  
δW i  Ri δri (39)

Como Ri  0 , tem-se
____  
δW i  Ri δri  0 (40)
Essa equação descreve que o trabalho realizado através das forças externas
aplicadas por meio dos deslocamentos virtuais compatíveis com o sistema é nulo.
Essa é a sentença do princípio do trabalho virtual. Em sistemas conservativos, sabe-
se que o trabalho virtual realizado em uma partícula converte-se integralmente em
energia potencial de modo que se pode escrever
____ ____
δW  δV  0  δW  δV, (41)
N
 V V V 
onde δV    δxi  δyi  δzi .
i1  xi yi zi 
Exemplo 2. 1
Considere-se o seguinte sistema. Empregando o princípio do trabalho virtual, obtenha o ângulo  , o

qual corresponde ao equilíbrio estático do sistema. Considerações: mola linear com comprimento
não deformado x 0 . O sistema está confinado conforme ilustra a Fig. 45 e a barra de conexão,
considerada como sem massa e rígida, está na posição horizontal quando a mola está relaxada.
Fig. 45
Solução:
40
Geometricamente, a posição do sistema é

x  L  Lcos   L 1  cos  
y  L sen 
x e y são deslocamentos devido ao peso mg.
Princípio do trabalho virtual
N  
 F i ri  0
i 1
Aplicando ao sistema, resulta em

 kx  x   mg  y   0
Das eqs de x e y, tem-se

x  Lsen   
y  Lcos    
Assim, combinando as eqs anteriores obtém

 kx  Lsen       mg  L cos       0
Reorganizando essa equação, obtém-se

 kx  Lsen      mg  L cos       0
Como  é arbitrário, seu coeficiente deve ser nulo e, com isso, pode-se escrever
kxsen     mgcos     0
Substituindo x nessa equação, tem-se

kL 1  cos   sen     mgcos     0
mg
 1  cos   tan    
kL
2.4 PRINCÍPIO DE D’ALEMBERT
Considere-se um sistema de N partículas num espaço tridimensional como


ilustra a Fig. 43, onde cada partícula de massa mi esteja sujeita a forças externas Fi

e forças internas de vínculo fi . Aplicando a segunda lei de Newton para cada massa

mi , a força resultante Ri é dada na forma
   
Ri  f i  F i  mi ri  0 (42)
41
 
em que mi ri pode ser tratada como força de inércia e ri é função de coordenadas
 
físicas, isto é, ri  ri  x1, y1, z1, , xn, yn, zn  . A Eq. (42) é definida como princípio de
d’Alembert.
Denotando x1 , y1 , z1 , ..., xN como deslocamentos virtuais, os quais são
consistentes com as restrições do problema, define-se o trabalho virtual para a i-

ésima cada partícula de massa mi como
 
Ri   r i  0, i  1,, N (43)
  
 
 f i  F i  mi i    ri  0,
r
  i  1,, N
  (44)
     
 f i   ri  F i   ri  mi  ri  ri  0,
Tomando situações para quando o trabalho das forças de restrições são nulas, ou
 
seja, f i   ri  0, a Eq. (44) pode ser posta na forma
   
F i   ri  mi  ri  ri  0, (45)
Fazendo um somatório sobre  i  1, , N , segue-se que o trabalho virtual para todo
o sistema deve ser nulo, ou seja,
N
   

  i i ri  ri   0
F i   r  m 
i1
(46)
N 
 
 
   F i  mi  ri    ri  0
i1  
Essa expressão é definida como princípio generalizado de d’Alembert. Esse

princípio pode ser usado na obtenção de equações de movimento de qualquer
sistema. Para tanto, é necessário que os vetores
 
ri  ri  x1, x2, , xn  (47)
42
sejam linearmente independentes. Caso contrário, é necessário escrevê-los em

termos de coordenadas generalizadas independentes qk  k  1, , n  , na forma
 
ri  ri  q1, q2 ,, qn  (48)
em que n é o número de graus de liberdade do sistema. Aplicando as regras do

cálculo diferencial à Eq. (48), os deslocamentos virtuais em função de coordenadas
generalizadas podem ser obtidos como
  
 r r r
 ri  i q1  i q2    i qn
q1 q2 qn
(49)

 n
 ri
  ri   qk ,
k 1 qk
em que qk é definido como deslocamento generalizado.
Exemplo 2. 2
Considere-se o seguinte sistema massa-mola-amortecedor abaixo. Empregando o princípio de

d’Alembert, obtenha a equação de movimento desse sistema.
Fig. 46
Solução:
Inicialmente, faz-se necessário desenhar/construir o diagrama de corpo livre (DCL) do sistema como
ilustras a Fig. 47.
Fig. 47: digrama de corpo livre.
Aplicando o princípio de d’Alembert ao DCL, obtém-se
F  t   kx  cx  mx  x  0
43
Como x é arbitrário, o seu coeficiente deve ser nulo. Com isso, escreve-se
  cx  kx  F  t 
mx
Essa equação corresponde a equação de movimento do sistema.
Apesar da possibilidade das equações de d’Alembert ser muito útil na

obtenção de equações de movimento, o objetivo aqui não é empregá-las para obter
as equações de movimento, mas sim como um meio para obter o princípio
variacional de Hamilton o qual, por sua vez, é empregado na obtenção das
equações de Lagrange, as quais são ferramentas poderosas na obtenção de
equações de movimento.
2.5 PRINCÍPIO DE HAMILTON ESTENDIDO
O princípio de Hamilton é indiscutivelmente o mais poderoso método

variacional da dinâmica. Sua obtenção a partir do princípio generalizado de
d’Alembert, Eq. (46), é uma tarefa relativamente simples.

Inicialmente, considere-se o caso em que os vetores posição ri  i  1, , N
são todos independentes. Em relação ao princípio generalizado de d’Alembert, Eq.


(46), o trabalho virtual de todas as forças aplicadas F i pode ser obtido como
N 
  
W    F i    ri
i1   (50)
em que W inclui tanto forças conservativas como forças não conservativas.

Inserindo a Eq. (49) na Eq. (50), obtém-se
  N   
  n  r
N n
r
W    F i    i qk  W      F i i   qk (51)
i1   k 1 qk   q  
k 1  i1  k 
  
  
r N
Denotando Qk    F i i , em que Qk é definido como força generalizada, a Eq.
 qk 
i1 
 
(51) pode ser colocada como
44
n
W    Qk qk  (52)
k 1
Outra forma de explorar o princípio generalizado d’Alembert é reescrevendo-

o na forma
N   N  
 Fi   ri   mi ri   ri (53)
i1 i1
Tomando o segundo termo dessa equação, tem-se
d  
    
m  r
   r  m r
   r  mi ri   ri
   (54)
dt 
i i i  i i i

O segundo termo do lado direito dessa equação pode ser escrito na forma
 i 

 
  r
i r
mi ri   ri  mi   (55)
2
Essa equação corresponde a energia cinética Ti da massa mi . Portanto, tem-se

  ri ri 
Ti  mi   (56)
2
Substituindo esse resultado na Eq. (54), tem-se
d  
  
 mi  ri   ri   mi ri   ri  Ti (57)
dt  
Integrando ambos os membros dessa equação no intervalo t1  t  t 2 , resulta
t2 d  
 t2   

t1

dt 
m r

i i   ri 

dt  t1 

mi r

i   ri  Ti  dt

t2 (58)
   t2   
 t2
  mi ri   ri     mi ri   ri  dt   Tdt
i
  t1 t1
  t1
45

Note-se que os deslocamentos virtuais  ri podem ser arbitrados. Assim, é

conveniente escolhê-los de modo tal que satisfaçam  ri  0 , em que t  t1 e em
t  t2 . Logo, a Eq. (58) torna-se
t2   
 t2 
t
1
 i ri   ri  dt  t1 Tdt

m

i  0,  ri  0, t  t1; t  t 2 , i  1, , N (59)
Fazendo o somatório sobre i  i  1, , N , e integrando em relação a t, obtém-se
t2 N   
 t2 
t1
  i i i  t1
m r

   r dt   T  dt  0,  ri  0, t  t1; t  t 2 , i  1, , N (60)
i1
N
em que T   Ti , onde T é a energia cinética total do sistema.
i1
Tomando novamente o princípio generalizado de d’Alembert e integrando no

intervalo t1  t  t 2 , obtém-se
t2  N   
t    F i  mi  ri    ri  dt  0
1
 i1   
(61)
t2 N    t2 N   

t1
  i i i  t1   ri dt
m r

   r dt  F i  
i1 i1
Note-se que o segundo termo dessa equação corresponde ao trabalho virtual das
forças internas W , de modo que a Eq. (61) pode ser reescrita como
t2 N   
 t2
t
1
  i i ri dt  t1 Wdt
m r

   (62)
i1
Substituindo esse resultado na Eq. (60), obtém-se o princípio estendido de

Hamilton na forma
t2 t2
t 1
Wdt  
t1
 T  dt  0,

(63)
 W  T  dt  0,
t2
  ri  0, t  t1; t  t 2 , i  1, , N
t1
46
O trabalho virtual W das forças internas possui duas parcelas, uma
conservativa, W c , e outra não conservativa, W nc , de modo matemático escreve-

se
W  W c  W nc
(64)
 V  W nc
onde V é a energia potencial. Substituindo a Eq. (64) na Eq. (63), reescreve-se o

princípio estendido de Hamilton na forma

  T  V  W  dt  0,
t2
nc  ri  0, t  t1; t  t 2, i  1, , N (65)
t1

Ressalte-se que, na maioria das situações, os vetores ri não são independentes e
estão relacionados por equações de vínculo. Nesse contexto, é conveniente
expressar T, V e W nc em termos de coordenadas generalizadas qk  k  1, , n  . Note-

se que  ri  0 implica em qk  0 . Assim, o princípio estendido de Hamilton pode
ser definido em termos de coordenadas generalizadas como
t  T  V  W nc  dt  0,
t2
qk  0  k  1, ,n  , t  t1; t  t 2 (66)
1
O princípio estendido de Hamilton pode ser empregado na obtenção de equações de

movimento de qualquer sistema. A única restrição é que as forças de vínculo
produzam trabalho nulo.
Finalmente, para sistemas conservativos, Wnc  0 , a Eq. (66) pode ser

reescrita na forma
t  T  V  dt  0,
t2
qk  0  k  1, ,n  , t  t1; t  t 2 (67)
1
Essa equação é referida como princípio de Hamilton.
Exemplo 2. 3
Considere-se o seguinte sistema massa-mola-amortecedor abaixo. Empregando o princípio

estendido de Hamilton, obtenha a equação de movimento desse sistema.
47
Fig. 48
Solução:
Escrevendo o princípio estendido de Hamilton, tem-se
t  T  V  W nc  dt  0,
t2 
 ri  0, t  t1; t  t 2 , i  1, , N (I)
1
A energia cinética e potencial podem ser calculadas como:

mx 2 kx 2
T ; V (II)
2 2
Variação do trabalho das forças não conservativas
____
W nc  f  t  x   cx  x (III)
Substituindo as Eqs. (II) e (III) na Eq. (I), tem-se
t2   mx 2   kx 2  
t          f  t  x   cx  x  dt  0, x  0, t  t1; t  t 2 , (IV)
1
  2   2  
Notando que
 mx 2  m m m
      
 
2   2   x x   2   x  x  2 x   x   mx   x  (V)
 
e
k  x 
2
k
  x  x  x  x    kx  x  (VI)
2 2
A Eq. (IV) fica
t mx   x   kx  x   f  t  x   cx  x  dt  0,
t2
x  0, t  t1; t  t2 , (VII)
1
Integrando por partes o primeiro termo dessa equação, obtém-se

t2 t
mx   x  dt  m x x t 2   m 
t
t x x dt
2
1 1 t1
Como x  0 , em t  t1 e t  t 2 , obtém-se
t2 t
t mx   x  dt    m 
x x dt
2
1 t1
Substituindo esse resultado na Eq. (VII), tem-se
t  m x x  kx  x   f  t  x   cx  x  dt  0,
t2
x  0, t  t1; t  t 2
1
(VIII)
   m  x  cx  kx  f  t   xdt  0, x  0,
t
t  t1; t  t 2
2
t 1
Notando que o resultado dessa equação deve ser nulo, infere-se que a Eq. (VIII) se verifica se e
somente se o coeficiente de x for nulo, pois x é arbitrário. Com isso, pode-se escrever
48
m 
x  cx  kx  f  t 
Essa expressão corresponde a equação de movimento do sistema.
2.6 EQUAÇÕES DE LAGRANGE
A energia cinética de um sistema pode ser expressa em termos de

deslocamentos e velocidades generalizadas como
T  T  q1, q2, , qn  , (68)
de modo que a variação da energia cinética é dada na forma
n
 T T  
T    qk  qk . (69)
k 1  qk qk 
Similarmente, a energia potencial tem o seguinte funcional
V  V  q1, q2, , qn  , (70)
de modo que a variação da energia potencial é dada na forma
n
 V 
V    qk . (71)
k 1  qk 
Ademais, foi apresentado anteriormente que o trabalho virtual é dado conforme a

Eq. (52) e repetida como
n
W    Qk qk  (72)
k 1
Essa equação inclui tanto forças conservativas como forças não conservativas.
Restringindo-se para o caso de forças não conservativas, tem-se
n
W nc   Qnc
k qk ,
k 1
  (73)
49
em que Qnc
k são forças generalizadas não conservativas.
Portanto, inserindo as Eqs. (69), (71) e (73) no princípio estendido de

Hamilton, Eq. (65), obtém-se
t  T  V  W nc  dt  0,
t2
qk  0  k  1, , n  , t  t1; t  t 2 , i  1, , N
1
(74)
t2  n  T T   n  V  n 
    qk  qk  
 qk    Qk qk
nc
   dt  0,
 k 1  qk qk  k 1  qk
t1   k 1 
Reorganizando essa equação, tem-se
t2  n  T V nc 
n 
T  
t      Q 
k  kq      qk  dt  0, qk  0  k  1, , n  , t  t1; t  t 2 (75)
1
 k 1  qk qk  k 1  qk  
Integrando por partes o segundo membro dessa equação, tem-se
t
t2   T    T 
2
t2 d  T 
t   q
 k dt    qk   qk 
k 
dt (76)
 qk q dt q
t1
1
   k  t1 
Como posto anteriormente, qk  0  k  1, , n em t  t1 e t  t2 . Assim, a Eq. (76)
torna-se
t2  T   t2 d  T 
t    qk  dt   t qk    dt (77)
1
 qk   1 dt  qk 
Substituindo esse resultando na Eq. (75), obtém-se
t2  n  T V nc 
n
d  T  
t      Q 
k  kq   qk 
k  
dt  0,
1
 k 1  qk qk  k 1 dt  q 
(78)
t2 n   T V d  T  

t1
  q 
qk
 Qnc
k  
dt  qk
  qk dt  0,
k 1 
 k   
Visto que os deslocamentos virtuais generalizados, qk , são independentes e
arbitrários, a Eq. (78) só pode ser satisfeita se o coeficiente de cada qk for nulo.
Portanto, a partir da Eq. (78) podem ser obtidas as Equações de Lagrange na

forma mais geral segundo
50
d  T  V T
    Qnc
k (79)
dt  qk  qk qk
As equações de movimento de qualquer sistema podem ser obtidas empregando as

equações de Lagrange.
Exemplo 2. 4
Empregando as equações de Lagrange, derive as equações de movimento do sistema de dois graus
de liberdade mostrado na Fig. 49. Considere que a mola possui comportamento linear.
Fig. 49:
Solução: um conjunto natural de coordenadas generalizadas pode ser o deslocamento x da massa
M, medido a partir da posição da mola não defletida, e o ângulo  que o pêndulo faz com a vertical.
Inicialmente, calcula-se a energia cinética.
Notando que o deslocamento do pêndulo é dado por
xm  t   x  t   L sen
ym  t   y  t   Lcos 
Assim, a energia cinética é simplesmente
Mx 2 mx m
2
my m
2
T  
2 2 2
Como x m  t   x  t   L cos  e y m  t   L sen , tem-se
 
m L sen  
2 2
Mx 2 m x  L  cos 
T  
2 2 2
T
Mx 2 m x  2xL

2
  2 
  cos   L  cos2  m L sen
2

2
 
2 2 2
  
2
x 2  mL 2  2 cos2  m L sen
T  M  m    cos  
 mxL 
2 2 2
x 2 22
 mL  
T  M  m 
2
  cos   
 mxL 2
 2  sen   cos   2

 
Reorganizando, tem-se
x 2 mL 2  2
T  M  m   mxL  cos  
2 2
A energia potencial é devido a deflexão da mola e a energia potencial gravitacional da massa m.
Essa energia pode ser escrita como
kx 2
V  mgL 1  cos  
2
O trabalho das forças não conservativas pode ser calculado como
____
W  F  t  x  L cos     F  t   x  F  t  L cos  
Dessa equação, as forças não conservativas são dadas por
51
x  Ft
Qnc
  F  t  L cos ,
Qnc
onde Qnc é na realidade um momento e não uma força. Isso é esperado, pois  é uma coordenada
angular.
Para aplicar a equação de Lagrange, calcula-se
T
 M  m  x  mL  cos 
x
T
 cos   mL 2 
 mxL
 
e
T  T 
x  mL 
 M  m    cos   mL 2 sen
t  x 
T  T 

t    
  mL   
x cos   x  sen  mL 2 
e
V
 kx
x
V
 mgLsen

e
T
0
x
T
 mLx  sen

Substituindo essas expressões nas equações de Lagrange, obtém-se
M  m x  mL  cos   mL 2sen  kx  F  t 
 
x cos   x  sen  mL 2 
mL   
  mgLsen  mLx  sen  F  t  L cos 
Reorganizando
M  m  x  mL   cos    2 sen   kx  F  t 
mL 2 
  mLxcos   mgLsen  F  t  Lcos 
Essas equações correspondem as equações diferenciais de movimento do sistema. A primeira é
associada a força na direção horizontal e a segunda equação está associada ao momento sobre o
ponto de fixação do pendulo, tendo em vista que o ponto de fixação está acelerando.
Essas mesmas equações podem ser obtidas empregando a segunda lei de Newton para as massas
M e m. Para tanto, é necessário calcular as forças de reação entre a massa M e o pendulo no ponto
de fixação, e isto faz com que a obtenção das equações de movimento se torne um pouco mais
complicada.
2.7 LISTA DE EXERCÍCIOS
Exercício 1. O sistema abaixo consiste de uma barra rígida uniforme de massa m

unida por duas molas lineares de rigidezes k1 e k2, respectivamente. Quando as
molas estão relaxadas a barra está na posição horizontal. Empregando o princípio
52
do trabalho virtual, calcule o ângulo θ que corresponde a posição de equilíbrio

estático.
Fig. 50:
Exercício 2. Derive a equação de movimento do seguinte sistema empregando o

princípio estendido de Hamilton.
Fig. 51:
Exercício 3.. Derive a equação de movimento do sistema apresentado na Fig. 51,

empregando e as equações de Lagrange.
Exercício 5.. Derive a equação de movimento do sistema mostrado na Fig. 52,
empregando Segunda lei de Newton ou Equações de Lagrange.
Fig. 52
Exercício 6.. Obtenha a equação de movimento do seguinte sistema empregando

equações de Lagrange.
aulas.
53
Fig. 53
Exercício 7. Empregando as equações de Lagrange (ou segunda lei de Newton),

derive a equação de movimento do sistema mostrado na Fig. 54 e escreva as
equações em formato matricial.
Fig. 54
Exercício 8. Empregando as equações de Lagrange, derive equação de movimento

do pendulo triplo mostrado na Fig. 55. Por fim, escreva as equações em formato
matricial.
Fig. 55
Exercício 9. Suponha que o veículo da Fig. 56 possua apenas dois graus de

liberdade. Construa um modelo matemático e obtenha a equação de movimento.
Suponha que o veiculo possua massa m, inércia J0 em torno do CG e que os pneus
dianteiros e traseiros possuam rigidez, respectivamente, k1, k 2 e, respectivamente,
amortecimento, c1,c 2 . Por fim, escreva as equações em formato matricial.
54
Fig. 56
Exercício 10. A Fig. 57 ilustra dois pêndulos idênticos, cada um de massa m1 e

comprimento L, que estão ligados por uma mola de rigidez k a uma distância d da
extremidade fixa. Determine as equações de movimento das duas massas
empregando: a) segunda lei de Newton; b) equações de Lagrange. Por fim, escreva
as equações em formato matricial.
Fig. 57
55
3 SÉRIE DE FOURIER: RESPOSTAS NO DOMÍNIO DO TEMPO
Como já posto anteriormente, vibrações mecânicas são movimentos

oscilatórios que se repetem após um intervalo de tempo. Esses movimentos Podem
se repetir com regularidade, por exemplo, aqueles que são controlados em ambiente
laboratoriais sob vibrações forçadas. Bem como, podem ser consideravelmente
irregulares, exemplos disso são as oscilações dos cabos de transmissão de energia
elétrica, as torres de transmissão de sinais telefônicos, oscilações das suspensões
de veículos etc..
As Vibrações são analisadas por meio de suas respostas nos domínio do
tempo e da frequência. Uma forma de analisá-las é com o emprego das teorias de
cálculo diferencial e integral e de sinais e sistemas. Dessas teorias, sabe-se que
funções respostas no domínio do tempo podem ser representadas por meio do
emprego de funções harmônicas, onde seus espectros resultam em funções de
determinadas frequências. Nesse caso, análises das repostas são por meio de
séries de Fourier, transformadas de Fourier, amostragem de dados etc..
Neste capítulo, apresenta-se uma breve revisão sobre os temas
supracitados. O conteúdo aqui descrito não apresenta nem de longe todos os
detalhes necessários para um profundo conhecimento dos assuntos correntes.
Considera-se que o estudante já os tenha adquirido ou possa revisá-los mais
profundamente em disciplinas que, em geral, são ministradas antes deste curso de
vibrações mecânicas.
3.1 MOVIMENTO HARMÔNICO
Quando o movimento repete-se em intervalos regulares de tempo, o mesmo

é definido como periódico. Entre os movimentos periódicos, citam-se o movimento
harmônico, o qual se mostra o mais simples e fácil de ser descrito. Por exemplo,
considere-se o julgo escocês apresentado na Fig. 58. O movimento que é imprimido
na massa ‘m’ é um exemplo de movimento harmônico simples. Nesse sistema, uma
biela com raio ‘A’ gira em torno do centro ‘O’. Instantaneamente, a extremidade da
biela possui um pino no ponto ‘P’ o qual desliza no rasgo de uma haste, o qual, por
sua vez, produz um movimento vertical da massa ‘m’. Assim, analisando o
movimento observa-se que quando a biela gira com uma velocidade angular  , a
56
massa ‘m’ do sistema massa-mola-amortecedor é deslocada no tempo por um valor

dado por
y  t   Asen  t  . (80)
Graficamente o movimento da massa ‘m’ é apresentado na Fig. 58. Assim, a

velocidade da massa ‘m’ pode ser obtida como
y  t   A cos  t  . (81)
Fig. 58: Ilustração do mecanismo de Scoth Yoke.
Bem como a aceleração é obtida na forma
y t   2 Asen  t  (82)
Esse movimento oscilatório é definido como vibração harmônica simples.

Outra forma de representar essa vibração, quando for necessário, pode ser
 
por meio de vetores. Nesse caso, define-se o vetor X  OP de magnitude A, o qual
gira com uma velocidade angular constante  , a projeção desse vetor sobre o eixo
vertical fica
y  t   Asen  t  (83)
Bem como sua projeção no eixo horizontal fica
x  t   A cos  t  (84)
57

Denotando A como sendo o módulo do vetor X e   t como sendo o ângulo entre

o vetor e o eixo das abscissas e o vetor X , pode-se escrever esse vetor girante
como

X  A cos  t   iAsen  t  (85)

onde  denota a frequência circular em rad/s de rotação do vetor X .
Empregando a representação exponencial complexa do tipo
ei  cos    isen    , (86)

o vetor girante X pode ser recolocado na forma

X  Aei t . (87)
A diferenciação dessa equação resulta na velocidade e aceleração dadas por

  iAeit
X (88)

  2 Aeit .
X (89)
As Eqs. (87), (88) e (89) podem ser visualizadas graficamente na Fig. 59. Observa-
se que o vetor velocidade está deslocado de  2 em relação ao vetor deslocamento,
bem como o vetor aceleração está deslocado de  em relação ao vetor
deslocamento.
Fig. 59: Deslocamento, velocidade e acelerações como vetores girantes.
58
Analisando a Fig. 58 e a Fig. 59, infere-se que essas respostas são números
complexos. Com isso, pode-se supor que o movimento seja descrito pela parcela
real ou pela parcela imaginária. Analisando o gráfico, nota-se que o movimento da
massa ‘m’ é descrito em termos da parcela imaginária, de modo que se pode
escrever
y  t   Asen  t  . (90)
De modo que a velocidade é dada por
y  t   A cos  t 
(91)
 A sen  t   2  .
e a aceleração como
y t    2 A sen  t 
(92)
 2 A sen  t    .
Essas equações têm o mesmo aspecto das Eqs. (80), (81) e (82) para quando não
foi considerando vetores complexos girantes.
Nas várias situações práticas da engenharia, as resposta dos sistemas
mecânicos não são harmônicas e muitas vezes são até randômicas. Nesse sentido,
estuda-se a seguir temas matemáticos que auxiliam na construção de sinais
resposta sejam harmônicos ou aleatórios.
3.2 SÉRIES DE FOURIER
Considere uma função periódica e seccionalmente diferenciável y  t  com
período T0 . A representação dessa função por série de Fourier é descrita na forma
y  t   a0  a1 cos  0 t   a2 cos  20 t    b1sen  0 t   b2sen  20 t  (93)
onde 0  2 T0 é a frequência fundamental e a0 , a1, a2,, b1,, b2 são coeficientes
constantes. Colocando essa equação em um formato mais compacto de somatório,

tem-se
59

y  t   a0   an cos  n0 t   bnsen  n0 t   (94)
n 1
Para determinar o coeficiente a0 , integram-se ambos os membro da Eq. (94)

no intervalo de 0 a T na forma
T0 T0   
a0 0 y  t  dt   a0   an cos  n0 t   bnsen  n0 t    dt (95)`
0
 n1 
Resolvendo essa expressão, é possível demonstrar que
1 T0
a0 
T0 0 y  t  dt. (96)
Analogamente, para determinar os coeficientes an e bn , multiplica-se a Eq.
(93) por cos  n0t  e sen  n0 t  , respectivamente, e integra-se sobre um período
T0  2 0 . Após algumas manipulações matemáticas, obtém-se
2 T0
y  t  cos  n0 t  dt
T 0
an 
(97)
2 T0
bn   y  t  sen n0 t  dt
T 0
Uma forma de interpretar fisicamente a Eq. (95) é que qualquer função

periódica seccionalmente diferenciável y(t) pode ser representada como uma
soma de funções harmônicas. Embora a série de Fourier seja composta de um
somatório que tende para o infinito, em geral, é possível aproximar a maioria das
funções periódicas com a ajuda de apenas algumas funções harmônicas.
Portanto, mostrou-se que uma resposta periódica seccionalmente
diferenciável y  t  com período T0 pode ser expressa por meio da série de Fourier, o
qual representa a soma de um senóide de período T0 e suas harmônicas dada por

y  t   a0   an cos  n0 t   bnsen  n0 t   (98)
n 1
na qual
60
2
0  2f0 
T0
1 T0
a0 
T0 0 y  t  dt
.
1 T0
an 
T0 0 y  t  cos n0 t  dt
1 T0
bn 
T0 0 y  t  sen n0 t  dt
Nas equações supra-descritas, pode-se definir n  n0 , o que pode facilitar os

cálculos em ambiente computacional.
3.3 FORMA COMPACTA DA SÉRIE DE FOURIER
As expressões obtidas anteriormente são genéricas e são aplicadas a uma

função y  t  real ou complexa como função de t. Entretanto, se y(t) é uma função
real, os coeficientes an e bn são reais para todo n e a série trigonométrica de
Fourier pode ser posta em um formato compacto como

y  t   C0   Cn cos  n0 t  n  (99)
n 1
na qual C0  a0 , Cn  an2  bn2 e n  tan 1   b n a n  . A forma compacta da Eq. (99)
utiliza a forma em cosseno, entretanto é possível utilizar a forma em seno, com

termos sen  n0 t  n  em vez de cos  n0 t  n  .
A série trigonométrica compacta de Fourier apresentada na Eq. (99) indica

que um sinal periódico y  t  pode ser descrito como a soma de senoides de
frequências 0, 0 , 20 ,  , n0 ,  cujas amplitudes são C0 , C1 , C2 ,  , Cn ,  e
fases são 0, 1, 2, , n,, respectivamente. Pode-se facilmente traçar a amplitude
Cn em função de n  n0 , o que se denomina espectro de amplitude, e n em
função de n , o que se denomina espectro de fase. Esses dois gráficos juntos
formam o espectro de frequência da resposta y  t  . Esse espectro de frequência
mostra rapidamente os conteúdos de frequência do sinal y  t  com suas amplitudes

61
e fases. Conhecendo esse espectro, é possível reconstruir ou aproximar o sinal de

resposta y  t  de acordo com a Eq. (99).
Portanto, o espectro de freqüência, o qual é uma forma alternativa de

descrever um sinal periódico y  t  , é equivalente, de todas as formas, ao gráfico de
y  t  em função do tempo t.
O espectro de freqüência de uma resposta y  t  constitui sua descrição no
domínio da freqüência, em contraste com sua descrição no domínio do tempo a

qual é especificada como uma função do tempo y  t  .
Exemplo 3. 1
Determine a serie trigonométrica compacta de Fourier do sinal periódico y  t  mostrado na Fig. 60.
Na sequência, obtenha o espectro de resposta de y(t).
Fig. 60: Resposta periódica no domínio do tempo.
Solução: O período da função é T0   e a freqüência fundamental é f0  1 T0  1  Hz e, com isso,

tem-se
2
0 
T0
Portanto, a serie de Fourier pode ser escrita na forma

y  t   a0   an cos  2nt   bn sen  2nt  
n 1
na qual
1  t 2
 0
a0  e dt  0,504
2   2 
an   e  t 2 cos  2nt  dt  0,504  2 
 0  1  16n 
2  t 2  8n 
bn   e sen  2nt  dt  0,504  2 
 0  1  16n 
Portanto,
 
 2   8n   
y  t   0,504 1    
2   2  
 n1  1  16n   1  16n   
Calculando C0 , Cn e n , obtém-se
C0  a0  0,504
62
 2
2
  8n 
2
 2 
Cn  an2  bn2  0,504  2 
  2 
 0,504  
 1  16n   1  16n   2
 1  16n 
n  tan1   bn a n   tan1  4n   tan1  4n
As amplitudes e fases da componente contínua das primeiras sete harmônicas são calculadas
usando essas equações e são apresentadas na Tabela 1.
Tabela 1
n  n Cn n
0 0 0,504 0
1 2 0,244 -75,96
2 4 0,125 -82,87
3 6 0,084 -85,24
4 8 0,063 -86,42
5 10 0,0504 -87,14
6 12 0,042 -87,61
7 14 0,036 -87,95
Empregando os valores dessa tabela, a resposta y  t  ao longo do tempo pode ser expressa como
  
2
y  t   0,504  0,504   cos  2nt  tan  4n 
1

n 1  1  16n
2

  
y  t   0,504  0,244 cos 2t  75,96  0,125 cos 4t  82,87  
  
 0,084 cos 6t  85,24  0,063 cos 8t  86,42   
O gráfico do espectro de amplitude pode ser visualizado na Fig. 62
Fig. 61: Espectro de amplitude em termos da série de Fourier.
Fig. 62: Espectro de fase em termos da série de Fourier
63
3.3.1 Análise de Séries de Fourier de funções pares e ímpares
Pode-se demonstrar que a série de Fourier de qualquer função periódica par

y  t  é constituída por termos apenas em cosseno e que a série para qualquer
função periódica ímpar y  t  é constituída apenas por termos em seno. Na
sequência, estudam-se as séries de Fourier de funções resposta pares, bem como

de funções resposta do tipo ímpar.
3.3.1.1 Série de Fourier de funções resposta pares
A série de Fourier de uma função y  t  , par, periódica de período T0 e
freqüência fundamental 0  2 T0 , é uma serie de cossenos, isto é

y  t   a0   an cos  n0 t . (100)
n1
Sugere-se que o estudante demonstre essa proposição. Uma dica para isso é fazer
T0  2P , onde P é a metade do período da função.
Exemplo 3. 2
Determine a expansão em Série de Fourier da seguinte função periódica y  t   t definida no
2
intervalo 1  t  1 de modo que y  t   y  t  2  , a qual é representada graficamente na Fig. 63.
Fig. 63: Função periódica y  t   x ,  1  t  1, com período igual a 2.

2
Solução:
O período fundamental dessa resposta é T0  2 e sua freqüência fundamental  0  2 T0   .
Logo, como o sinal é uma função par, tem-se bn  0 . Portanto, fazem-se necessários apenas o
cálculo de a0 e an .
O calculo de a0 pode ser feito da seguinte forma
2 T0 /2
a0  0 y  t  dt 
T0
1
2 T/2  t3  1
  t 2 dt    
2 0
 3 0 3
Bem como o cálculo de cada an pode ser realizado na forma
64
4 T2
y  t  cos  n0 t  dt 
T 0
an 
4 1
  t 2 cos  n0 t  dt  2   t 2 cos  n0 t  dt  
1
2 0 
 0 
4
 2 2 cos  n 
n 
Portanto, pela Eq. (94) (ou pela Eq. (100)) a resposta é dada por
1   2  
y t     2 2 cos n   cos  nt  
3 n1  n   
1 2    12 
 
3 2
  n2
 cos  nt  

n 1

3.3.1.2 Série de Fourier de funções resposta ímpares
A série de Fourier de uma função periódica y  t  ímpar de período
fundamental T0 e freqüência fundamental 0  2 T0 , é uma série de senos, isto é

y  t    bnsen  n0 t  (101)
n 1
Sugere-se que o estudante demonstre essa proposição. Uma dica para isso é fazer
, onde P é a metade do período da função.
A parte de imagem com identificação de relação rId905 não foi
encontrada no arquiv o.
Exemplo 3. 3
Determine a representação em Série de Fourier da onda dente de serra mostrada na Fig. 64.
Fig. 64: Onda dente de serra.

Solução:
O período da resposta do sistema é T0  2  e sua freqüência fundamental 0  2 T0 .
Analiticamente, a resposta como função do tempo pode ser posta na forma
f  t   t, se    t   e f  t   f  t  2 
Dessa equação, calcula-se inicialmente o termo a0 , o qual resulta em
 2
a0    t  dt  0 ou a0  0  t  dt  0
65
Bem como o calculo de an resulta em

 2
an    t cos  n 0 t  dt  0 ou an  0 t cos  n 0 t  dt  0

Por fim, o cálculo do termo bn resulta em
2 T 2
tsen  n0 t  dt   cos  n 
T 0
bn 
n
Em um formato mais compacto essa equação pode ser escrita como
2  1
n
bn  
n
Assim, pela Eq. (94) (ou Eq. (101)), a representação em Série de Fourier da onde de serra fica

f  t    bn sen  n0 t 
n 1
 
  1 n 
 f  t   2   sen  nt  
n 1  n 

Colocando essa equação em um formato expandido, tem-se
2 2 2
f  t   2sen  t   sen  2t   sen  3t   sen  4t   
2 3 4
Essa equação pode facilmente ser implementada em ambiente computacional tal como Octave.
3.4 SÉRIE EXPONENCIAL DE FOURIER E SEUS ESPECTROS
Conforme visto anteriormente no teorema de Fourier, se uma função

y  t  :    é uma função diferençável de forma seccional e periódica de período
T0 , então essa função pode ser representada aproximadamente por uma série de
Fourier da forma

y  t   a0   an cos  n0 t   bnsen  n0 t   (102)
n 1
onde 0  2 T0 é a frequência fundamental da resposta de y  t  . Os coeficientes
a0 , a1 e bn são dados pelas seguintes expressões
1 T0
a0 
T0 0 y  t  dt
2 T0
an 
T0 0 y  t  cos n0 t  dt, n  1, 2,  (103)
2 T0
bn 
T0 0 y  t  sen n0t  dt, n  1, 2,
66
Com base nessas expressões, nesta seção demonstra-se a obtenção da

Série exponencial de Fourier.
3.4.1 Série exponencial de Fourier
O objetivo é obter uma representação da Série de Fourier em termos de

funções exponenciais complexas empregando
2
ein0 t ; 0  , n . (104)
T0
Para tanto, lembre-se que pela teoria dos números exponenciais complexos, pode-
se escrever
ei0 t  cos  0 t   isen  0 t  (105)
ei0 t  cos  0 t   isen  0 t  (106)
Somando as Eqs. (105) e (106), obtém-se
ei0 t  e i0 t
cos  0 t   (107)
2
Bem como subtraindo a Eq. (106) da Eq. (105), resulta em
ei0t  e i0 t
sen  0 t   (108)
2i
Substituindo as Eqs. (107) e (108) na Eq. (102), tem-se
   ein0t  ein0 t   ein0t  ein0t  

y  t   a0   an    bn   (109)
 
n1  2   2i  
Essa equação pode ser reorganizada como
67
 
 a  ibn   a  ibn 
y  t    ein0t  n   a 0 ei0 0 t
  ein0t  n  (110)
n1  2  n1  2 
Definindo
 a  ibn   a  ibn 
c n   n  ; cn   n (111)
 2   2 
E substituindo esse resultado na Eq. (110), tem-se
 
y  t    ein0t c n  a0 ei0 0 t   ein0 t c n (112)
n 1 n1
Definindo
c 0  a0 (113)
Tem-se
 
y  t    ein0t c n  c 0ei0 t   ein0 t c n (114)
n1 n1
Com isso, essa equação pode ser reescrita na forma

y t   ein tcn0
(115)
n 
onde
cn   an  ibn  2 (116)
com b0  0. Substituindo as Eqs. (103) na Eq. (116) resulta
1 T0
y  t  cos  n 0 t   isen  n0 t  dt
T 0
cn  (117)
Combinando essa equação com a Eq. (106), resulta em
68
1 T0
0 y  t  e dt
in  t
cn  0
(118)
T0
Portanto a série exponencial complexa de Fourier pode ser posta na forma

y t   ein tcn, 0
(119)
n 
T0
onde cn  1 T0   y  t  ein 0t dt .
0
Na análise do espectro exponencial, devem-se traçar os coeficientes cn em
função da freqüência  . Note-se, entretanto, que, em geral, cn é um número
complexo. Com isso, fazem-se necessárias duas partes de um conjunto de gráficos:

a magnitude e o ângulo de cn . Portanto, traçam-se c n em função da freqüência 
e c n em função de  . Para clarear esta teoria, considere o exemplo seguinte.
Exemplo 3. 4
Determine a serie exponencial de Fourier do sinal periódico y  t  mostrado na Fig. 65.
Fig. 65: resposta periódica no domínio do tempo.

Solução:
Nesse caso, T0  , 0  2 T0  2   2 e, com isso, a resposta fica
n 
y t   c n ein t 0
n 
na qual
1
 y t e
in0 t
cn 
T0 T0
1 
0 e
t 2
 ein2t dt
T0
1   1 2  in2  t

T0 0 e dt

1
e 
 1 2  in2  t

 1 2  i2n  0
0,504 0,504
 cn  
1  i4n 1  i2n0
Assim, tem-se
69
n 
 0,504  in2t 
y t    e 
n   1  i4n  
Abrindo essa equação, tem-se
 1 i2t 1 i4t 1
y  t   0,504 1  e  e  ei6t  
 1  i4 1  i8 1  i12
1 1 1 
 e i2t  ei4t  ei6t  
1  i4 1  i8 1  i12 
Muito importante notar que os coeficientes c n são números complexos. Ademais, c n e c  n são
conjugados, como era esperado.
Exemplo 3. 5
Considerando o Erro! Fonte de referência não encontrada., obtenha os espectros com

suas fases para os coeficientes c1, c 1, c 2 , c 2 e c 0 .
Solução: Desse exemplo, tem-se
0,504
cn 
1  i4n
Logo,
c 0  0,504
0,504 
c1   0,122e i 75,96  c1  0,122; c1  75,96
1  i4
0,504 
c 1   0,122ei 75,96  c 1  0,122; c 1  75,96
1 i 4
0,504 
c2   0,0625e i 82,87  c 2  0,0,0625, c 2  82,87
1  i8
0,504 
c 2   0,0625ei 82,87  c 2  0,0,0625, c 2  82,87
1  i8
3.5 EXEMPLOS EMPREGANDO AMBIENTE COMPUTACIONAL OCTAVE
Nesta seção são discutidos alguns exemplos empregando ambiente

computacional Octave.
Exemplo 3. 6
Implemente em ambiente computacional Octave os resultados do Exemplo 3. 2. Construa o gráfico
da função no domínio do tempo empregando séries de Fourier e compare com a função original. Na
70
sequência, calcule os coeficientes de Fourier para a resposta periódica.

Solução: Desse exemplo, constrói-se o seguinte código em ambiente Octave
clc
close all
clear all
%% construção gráfico da função y(t) = t^2

% Construção do vetor tempo
t = 0 : 0.015 : 1;
% Construção da da função resposta com base no vetor tempo

y = t.^2;
% Construção do gráfico
figure(1)
plot(t, y, 'k-', 'LineWidth',2);
grid
hold on
t = -1 : 0.015 : 1;
y = t.^2;
t = 1 : 0.015 : 3;
plot(t, y, 'k-', 'LineWidth',2);
hold on
t = 3 : 0.015 : 5;
Legenda1 = plot(t, y, 'k-', 'LineWidth',2);
hold on
%% Construçâo da funçâo por meio da serie de Fourier

% Período fundamental
T0 = 2;
% Frequencia fundamental
Omega0 = 2*pi/T0;
% Calculo de a0:
a0 = 2/3;
% Calculo de an:
% definir o valór máximo de 'n':
n_max = 4;
a = zeros (n_max, 1);
for n = 1 : n_max
a(n) = 4/(n^2*pi^2)*cos(n*pi);
end
% Calculo da função y(t) empregando Série de Fourier

t = 1 : 0.015 : 5;
y_t = zeros(length(t), 1);
for iTempo = 1 : length(t)
Somatorio = 0;
for n = 1 : n_max
Somatorio = Somatorio + a(n)*cos(n*Omega0*t(iTempo));
end
y_t(iTempo) = a0/2 + Somatorio;
end
xlabel('Tempo t [s]');
ylabel('Resposta y(t)');
Legenda2 = plot(t, y_t,'k*', 'LineWidth',1);
71
legend([Legenda1, Legenda2], 'Função y(t)', 'Aprox por Serie de Fourier');
%% Análise dos coeficientes de Fourier

Omega = zeros(n, 1);
for n = 1 : n_max
Omega(n) = n*Omega0;
end
figure(2)
plot(0, a0, 'ko', 'LineWidth',3);
grid
hold on
plot(Omega, a, 'ko', 'LineWidth',3);
xlabel('n ésima frequência da Série de Fourier');
ylabel('Espectro de Resposta relativo a cada frequencia');
Os resultados gráficos da implementação computacional desse código são apresentados na Fig. 66.
Fig. 66: Comparação da aproximação da serie de fourier com 3 termos e a função original.
Os coeficiente de Fourier da resposta são apresentados na Tabela 2.

Tabela 2
a0 a1 a2 a3 a4
0,667 -0,4053 0,1013 -0,0450 0,0253
Exemplo 3. 7
Implemente em ambiente computacional Octave os resultados do Exemplo 3. 3. Construa o gráfico
da função no domínio do tempo empregando séries de Fourier e compare com a função original. Na
sequencia, apresente os coeficientes de Fourier para a resposta periódica e trace o espectro de
amplitude e fase de y  t  .
Solução: Desse exemplo, tem-se a seguir o código implementado em ambiente Octave.
clc
close all
clear all

t = 0 : 0.2 : pi;

y = exp(-t/2);
72
figure(1)
plot(t, y, 'r-', 'LineWidth', 3);
grid
hold on
t = pi : 0.2 : 2*pi;
hold on
t = 2*pi : 0.2 : 3*pi;

plot(t, y, 'r-', 'LineWidth',3);
hold on
t = 3*pi : 0.2 : 4*pi;

Legenda1 = plot(t, y, 'r-', 'LineWidth',3);
hold on
%% Construçâo da funçâo por meio da serie exponencial de Fourier
% Período fundamental
T0 = pi;
% Frequencia fundamental
Omega0 = 2*pi/T0;
% Calculo de Dn:
% definir o valór absoluto máximo de 'n':
n_max = 10;
n = (-n_max : 1 : n_max);
Dn = 0.504./(1 + 1i*4*n);
% Calculo da função y(t) empregando Série de Fourier

t = 0 : 0.02 : 4*pi;
y_t = zeros(length(t), 1);
Somatorio = 0;
for i_n = 1 : length(Dn)
Somatorio = Somatorio + Dn(i_n)*exp(1i*n(i_n)*2*t(iTempo));
end
y_t(iTempo) = Somatorio;
end
xlabel('Tempo t [s]');
ylabel('Resposta y(t)');
Legenda2 = plot(t, abs(y_t),'k*', 'LineWidth',1);
legend([Legenda1, Legenda2], 'Função y(t)', 'Aprox por Serie de Fourier');
%% Análise dos coeficientes de Fourier

Omega = zeros(length(Dn), 1);
for i_n = 1 : length(Dn)
Omega(i_n) = n(i_n)*Omega0;
end
figure(2)
% plot(Omega, abs(Dn), 'ko', 'LineWidth',3);
stem(Omega, abs(Dn), 'ko', 'LineWidth',3);
grid
xlabel('n-ésima frequência da Série exponecial de Fourier');
ylabel('Espectro de amplitude de cada frequencia');
73
Os resultados gráficos são apresentados nas Fig. 67 e Fig. 68
Fig. 67
Fig. 68
Exercício 1. Nos problemas seguintes, determine a expansão em Série de Fourier

para cada função. Construa gráficos em três períodos. Programe em ambiente
computacional Octave. Construa o gráfico da função no domínio do tempo
empregando séries de Fourier e compare com a função original. Na sequência,
calcule e trace os coeficientes de Fourier para a resposta periódica.
1 , 0  t  
a) y  t    , série em termos de cossenos, T0  2.
0 ,   t  2 
74
1 , 0  t  
b) y  t    , série em termos de senos, T0  2.
0 ,   t  2 
t , 0  t  1
c) y  t    , série em termos de cossenos, T0  4.
1 , 1  t  2
t , 0  t  1
d) y  t    , série em termos de cossenos, T0  4.
1 , 1  t  2
e) y  t   x , 0  t   , série em termos de cossenos, T0  2.
Exercício 2. Implemente em ambiente computacional Octave os resultados do

Exemplo 3. 1. Construa o gráfico da função no domínio do tempo empregando séries
de Fourier e compare com a função original. Na sequencia, apresente os
coeficientes de Fourier para a resposta periódica.
Exercício 3. Determine a série trigonométrica compacta de Fourier para o sinal
periódico y  t  mostrado na Fig. 69 e trace o espectro de amplitude e fase de y  t  .
Na sequencia, programe a serie de Fourier em ambiente computacional Octave e

compare com a função original.
Fig. 69: Sinal triangular periódico.
Exercício 4. Determine a série de Fourier na forma exponencial da seguinte função

periódica
f  x   e  x ,    x  , f  x   f  x  2  .

Exemplo 3. 4. Construa o gráfico da função no domínio do tempo empregando séries
de Fourier na forma exponencial e compare com a função original. Na sequencia,
apresente os coeficientes de Fourier para a resposta periódica e trace o espectro de
amplitude e fase de f(x).
Exercício 6. Seja
75
10 quando  5  x  0
f  x   ,
10 quando 0x5
onde f  x   f  x  10  . Obtenha f  x  sob a série de Fourier na forma exponencial.

Exercício 6. Construa o gráfico da função no domínio do tempo empregando séries
Exercício 8. Considere a seguinte função
f  x   2x,    x  , f  x   f  x  2  .
Expanda f  x  em série de Fourier na forma exponencial.

Exercício 8. Construa o gráfico da função no domínio do tempo empregando séries
Exercício 10. Fenômeno de GIBBS. Pesquise e descreva o fenômeno de Gibbs.
Na sequência, faça uma análise em ambiente computacional empregando Octave.
76
4 TRANSFORMADA DE FOURIER: RESPOSTA DO SISTEMA NO DOMÍNIO

DA FREQUÊNCIA
Neste capítulo, discute-se a transformada de Fourier de funções no domínio

do tempo. Objetivo é encontrar formas de descrever funções respostas não
periódicas no domínio do tempo.
4.1 DEMONSTRAÇÃO DA TRANSFORMADA DE FOURIER DE RESPOSTA

PERIÓDICA
Nesta etapa do estudo, busca-se estender a análise de Fourier para

respostas não periódicas no tempo. Neste caso, basicamente o que ocorre na
representação é que o somatório discreto da série de Fourier torna-se uma soma
contínua, isto é, em um formato integral. Para demonstrar esta mudança, considere
uma resposta y  t  periódica de período T0 como ilustra a Fig. 70. Esta resposta
pode ser aproximadamente representada pela série exponencial de Fourier segundo

a equação

y t   cnein t , 0
(120)
n 
onde cada espectro exponencial pode ser escrito na forma
1 T0 2
cn  T y  t  e in0 t dt. (121)
T0 0 2
Fig. 70: construção de um sinal periódico pela etensão de x(t).
Agora, considere-se que o período dessa resposta seja tal que tenda ao um
valor infinito, isto é, T0   , como ilustra a Fig. 71 (isto é, a função se repete no
infinito).
77
Fig. 71
Com isso, integrar a resposta y  t  no intervalo   T0 2, T0 2 , onde T0   ,
é o mesmo que integrar no intervalo  ,   . Logo, o espectro de Fourier, cn , pode
ser reescrito na forma
 1 T0 2   1  
c n  lim  T y  t  e in0 t dt   lim   y  t  e
in 0 t
dt  (122)
T0  T
 0 0 2
 T0   T0 
Haja vista que 0  2 T0 e analisando que quando T0   então 0  0 . Assim,
é mais interessante, por questões didáticas, escrever a freqüência fundamental, 0,
como uma variação de frequência, isto é,   0 , de modo que n  n0  n .
Assim, reescreve-se a Eq. (122) como
 1  
 y  t  e
 i n t
c n  lim  dt  (123)
T0  T
 0 
Observe-se como a natureza do espectro cn muda à medida que o período
T0 aumenta. Analisando as Eq. (123), observa-se que quando T0   , cn  0 , e,

com isso, os espectros tornam-se muito densos, pois   0 . Logo, os
componentes do espectro, por exemplo cn e cn1 , ficam com espaçamentos
praticamente nulos (Fig. 72). Entretanto, é possível provar que o formato da curva
(envelope) permanece o mesmo, conforme ilustra a Fig. 72.
78
Fig. 72: Ilustração do espectro de frequência.
Assumindo que o limite da integral da Eq. (123) exista e seja finita, define-se
o valor dentro da integral como uma função de n  no e, assim, escreve-se

Y  n    y  t  ei nt dt (124)

Note-se que a frequência n nessa equação torna-se aproximadamente contínua,
de modo que se pode escrever  ao invés de n . A partir da Eq. (124), Y  n  é
agora expressa como Y    , a qual representa uma densidade de amplitude de
espectros de frequência escrita como

Y      y  t  ei t dt (125)

Essa expressão representa a chamada de transformada de Fourier de y  t  .
Analogamente, para obter a transformada inversa de Fourier, inicialmente,

combinam-se as Eqs. (122), (124) e (123), de modo que se pode escrever
 1   i  n  t   1 
c n  lim 
T0  T
 0
 y  t  e dt   c n  lim  Y  n  
 T0  T
 0 
(126)
Substituindo esse resultado na Eq. (120), a resposta pode ser reescrita como
79
  1 
y  t   lim   Y  n  eint  (127)`
T0 
n T0 
Como 0    2 T0 , reescreve-se essa equação como
   
y  t   lim   Y  n  eint  (128)
0
n 2 
Lembrando que quando   0 , o espectro de amplitude torna-se tão denso que o

mesmo pode ser considerado como uma função contínua. Assim, colocando essa
equação em um formato contínuo, escreve-se

1
y t   Y    eit d, (129)
2 
Essa equação é chamada de transformada inversa da integral de Fourier.

Nas demonstrações supradescritas, mostra-se que um sinal de resposta não
periódico y  t  pode ser representado pela integral de Fourier (em vez da série de
Fourier). Consequentemente infere-se que Y    funciona como uma função
espectral.
A função Y    é chamada de transformada direta de Fourier de y  t  .
Analogamente, a função resposta y  t  é chamada de transformada inversa de
Fourier de Y    . Matematicamente, escreve-se

Y      y  t  e i t dt

 (130)
1
y t   Y    eit d,
2 
As expressões da Eq. (130) são denominadas com sendo um par de Fourier.
4.2 INTERPRETAÇÕES DA TRANSFORMADA DE FOURIER
Analisando a transformada de Fourier, nota-se que Y    é uma função
complexa de modo que
80
Y     YRe     i YIm     Y    e  
i 
(131)
onde Y    é a amplitude do espectro de frequência e     é o espectro de fase.
Se a resposta y  t  for um valor real, XRe    é uma função par e YIm    é
uma função ímpar. Bem como Y    é uma função par, enquanto que     é uma
função ímpar. Um gráfico típico de Y    pode ter o aspecto da mostrado na Fig.
73.
Fig. 73: Aspecto do gráfico da transformada de fourier: amplitude de espectro (esquerda); fase de
espectro (direita).
Uma alternativa para a análise de Y    é o emprego do diagrama de
Nyquist mostrado na Fig. 74, onde frequência positiva    é construída no sentido
horário e a frequência negativa é construída no sentido anti-horário. Nessa figura, é

possível observar a relação entre o par ‘amplitude/fase’ com o par ‘real/imaginário’.
Fig. 74: Diagrama polar de Nyquist de Y    , o qual é equivalente ao da Fig. 73.
Outras forma de obter a transformada de Fourier, bem como sua inversa são
81

1 
y t   Y    eit d e Y    y  t  e
 i t
dt (132)
2 

1 
y t   Y    eit d  e Y    y  t  e i t dt (133)

2 

1 1 
y t   Y  e
i t
d e Y    y  t  e
 i t
dt (134)
2  2
Assim, a definição usada deve ser notada com cuidado. As Eqs (132) são
alternativas frequentes e serão empregadas quando necessário. Por outro lado as
Eqs. (133) e (134) não serão empregadas durante este curso.
Para o melhor entendimento das propriedades e aplicações da transformada
de Fourier, alguns exemplos são apresentados a seguir.
Exemplo 4. 1
Obtenha a transformada de Fourier da seguinte função exponencial:
eat , t  0, a0
y t  
0, t0
Solução: Aplicando a transformada de Fourier a essa equação, obtém-se

     a  i  t
Y    y  t  e
 it
dt  0 e
 at
e it dt  0 e dt

1  e   a  i  t 

  a  i   0
1

  a  i 
 Y  e  
i 
onde Y     1  a2   2  e tan        a  . Representações gráficas dessas funções nos

domínios do tempo e da frequência podem ser visualizados na Fig. 75.
Fig. 75: Exemplos de gráficos nos domínios de tempo e da frequência. a) domínio do tempo; b)
amplitude do espectro; c) espectro de fase.
82
Exemplo 4. 2
Obtenha a Transformada de Fourier da seguinte função retangular
a t  T0 2
y t  
0 t  T0 2
Solução: Aplicando a transformação de Fourier, tem-se

 T0 2
Y    y  t  e
it
dt  T aeit dt
0 2
1 it T0 2
a e
i  T0 2
.
a
1
i

eiT0 2  eiT0 2
  ia  e i T0 2
 ei T0 2

 T 
sen  0 
Y      2 

.
Do calculo diferencial e integral, essa função pode ser reescrita na forma
 T0 
sen  
Y     T0  2 
 T0 
 2 
 
Nessa equação, quando   0 , então Y     T0 .

A função se anula, isto é Y     0 , quando
T0 2n
 n   
2 T0
Com isso, pode-se visualizar o gráfico da densidade de espectro na Fig. 76.
Fig. 76: Função janela quadrada no domínio do tempo e seu expectro no domínio da frequência.
Conclusão: analisando o gráfico do espectro de Y    , nota-se que quando T0   , isto é

quando maior a janela no domínio do tempo, então a função no domínio da frequência torna-se
mais aguda com um pico se concentrando próximo de   0 tendendo a uma função do tipo delta
de Dirac     .
83
Exemplo 4. 3
Obtenha a Transformada de Fourier da função impulso unitário y  t     t  (delta de Dirac).
Solução: Aplicando a transformada de Fourier a essa função, tem-se
       t  

   t  e
it
dt  1 (135
onde   denota a transformada de Fourier, mostrada na Fig. 77.
Fig. 77: Função delta de Dirac no tempo e sua transformada de Fourier.
Exemplo 4. 4
Obtenha a Transformada inversa de Fourier da função delta de Dirac na frequência Y         .
Solução: Aplicando a transformada inversa de Fourier, obtém-se


1
y  t   1       Y    e d
it
2 
Empregando a propriedade da amostragem da função da seguinte expressão


1
y t       e d ,
it
2 
o resultado é dado por

1
y t 
2
Esse resultado mostra que o espectro de um sinal constante dado por y  t   1 2 é um impulso
    como ilustra a Fig. 78.
Fig. 78
84
Exemplo 4. 5
Obtenha a Transformada inversa de Fourier da função      0  .
Solução: Nesse caso, deve-se utilizar a propriedade de amostragem da função impulso de modo
que
1  1 i0 t
1     0       0  eit d 
2 
e
2
Esse resultado mostra que o espectro de uma exponencial de duração infinita ei0t é um único
impulso no domínio da freqüência em   0 .
Exemplo 4. 6
Obtenha a Transformada inversa de Fourier da função      0  .
Solução: Nesse caso, deve-se utilizar a propriedade de amostragem da função impulso de modo
que
1  1 i0 t
1     0       0  eit d 
2 
e
2
 i0 t
Esse resultado mostra que o espectro de uma exponencial de duração infinita e é um único
impulso no domínio da freqüência em   0 .
Exemplo 4. 7
Obtenha a Transformada de Fourier da seguinte função seno:

y  t   Asen  2n t 
Solução: Aplicando a transformada inversa de Fourier, obtém-se

 
Y    y  t  e
it
dt   Asen  2n t  e
it
dt
.
Como
ein t  e in t
sen  2n t  
2i
Tem-se
85
Y  
A  in t
2i 

e  e in t e it dt 
A  i   t
   e  n  dt   e  n  dt 
 i   t

2i    
A
    n       n    
2i
Fig. 79
Exemplo 4. 8
Obtenha a Transformada de Fourier de uma função simetricamente amortecida dada por:
y t  e cos  0 t  ,
a t
a0
Solução: Aplicando a transformada de Fourier nesta função resulta em
 
Y    y  t  e cos  0 t  ei t dt
a t
i t
dt   e


Como cos   0 t   e i 0 t  e  i 0 t  2 , reescreve-se essa equação como
1 i0 t
   
  a t 1
Y    e
a t
e  ei0 t ei t dt   e ei0 t  ei0 t ei t dt
 2  2
 a t 1
 e
 2

e  0   e  0  dt
i  t i  t

1  a t i  t 1   a t i 0  t
  e e  0  dt   e e  dt
2  2 
O resultado dessa expressão pode ser reorganizado como
a a
Y    
a     0  
2
a     0  
2 2 2
O gráfico das respostas nos domínio do tempo e da frequência podem ser visualizados na Fig.
80.
Fig. 80
86
Exemplo 4. 9
Obtenha a Transformada de Fourier de uma resposta no domínio do tempo amortecida dada por
y  t   eat cos  0 t  , a0
Solução: Aplicando a transformada de Fourier nessa equação, tem
tem-se

Y    y  t  e
 i t
dt

 0 e
 at
cos  0 t  ei t dt

1 i0 t


0 e e  ei0 t ei t dt
 at

2

2 0
e 
1   a i0  t
 e  0  ei t dt
 a  i t

1   a i 0   t 1   a i 0  t
  e  dt   e  dt
2 0 2 0
Resolvendo os termos dentro das integrais, obtém
obtém-se
a a
Y   2
 2
a    
2
02  a     02 
2
O gráfico das respostas nos domínio do tempo e da frequência podem ser visualizados na Fig. 81.
Fig. 81:
Exemplo 4. 10
Obtenha a transformada de Fourier da derivada de uma função y  t  , onde y  t   0 quando t   .
Solução:: A transformada de Fourier da derivada de uma função pode ser obtida fazendo

y  t  
 
 y  t  e dt  y  t  e i t  i   y  t  ei t dt
i t
 
Haja vista que y  t   0 quando t   , a primeira parte do lado direito dessa integral desaparece.
Logo, tem-se
y  t   iY   
aulas.
87
4.3 EXEMPLOS EMPREGANDO AMBIENTE COMPUTACIONAL OCTAVE
Aqui são descritos alguns problemas implementados em ambiente em

ambiente computacional Octave. Nesse caso, são apresentados alguns códigos e
seus resultados gráficos e numéricos.
Exemplo 4. 11
Implemente em ambiente computacional Octave os resultados do Erro! Fonte de referência

não encontrada.. Construa o gráfico da função no domínio do tempo. Na sequencia, obtenha as
funções no domínio da frequência.
Solução:
clc
close all
clear all
%% construção gráfico da função y(t) = t^2
t = 0 : 0.2 : 10;
a = 1;
y = exp(-a*t);
figure(1)
subplot(1,3, 1 );
xlabel('Tempo t [s]','fontsize', 12);
ylabel('Resposta y(t)','fontsize', 12);
grid
%% Construçâo da funçâo por meio da serie exponencial de Fourier
Omega = -20 : 0.2 : 20;
Yomega = 1./(2*pi*(a + 1i*Omega));
subplot(1,3, 2 );
plot(Omega, abs(Yomega));
xlabel('Frequência \Omega [rad/s]','fontsize', 12);
ylabel('Resposta na frequência Y(\Omega)','fontsize', 12);
grid
phi = atan (-Omega./a);
subplot(1,3, 3 );
plot(Omega, phi);
grid
ylabel('Ângulo de fase \Phi (\Omega)','fontsize', 12);
88
Fig. 82:

Exemplo 4. 1. Construa o gráfico da função no domínio do tempo. Na sequencia,
trace os gráficos da transformada de Fourier no domínio da frequência para a
resposta da função. Demonstre graficamente os resultados da conclusão desse
exemplo.
Exercício 2. Implemente em ambiente computacional Octave o Exemplo 4. 2.

Construa diferentes gráficos da função no domínio do tempo. Na sequencia, trace os
gráficos da transformada de Fourier no domínio da frequência para a resposta da
função.
Exercício 3. Implemente em ambiente computacional Octave o Exemplo 4. 9.

Construa diferentes gráficos da função no domínio do tempo. Na sequencia, trace os
gráficos da transformada de Fourier no domínio da frequência para a resposta da
função.
89
5 VIBRAÇÕES LIVRES DE SISTEMAS COM UM GRAU DE LIBERDADE

LIBER
Como já posto, vibração mecânica é todo movimento periódico e está

presente em todos os ambientes do cotidiano. Como exemplos citam
citam-se vibrações
de motores automotivos, vibrações das cordas vocais, entre outros.
A descrição do mov
movimento
imento vibratório é realizada por meio de equações de
movimento. Nesse caso, o número de equações depende do número de graus de
liberdade do sistema.
O presente texto aborda, inicialmente, vibrações livres e amortecidas e não
amortecidas de sistemas com um grau de liberdade apenas. Na sequência,
estudam-se
se vibrações forçadas de sistemas de um grau de liberdade. O texto é
finalizado com exercícios propostos na área com alguns desafios para serem
implementados em ambiente computacional Octave.
5.1 INTRODUÇÃO
Considere
idere que um carro de passeio como ilustra a Fig. 83a). Suponha-se
que esse veículo possa ser modelado matematicamente como um sistema de um
grau de liberdade massa
massa-mola-amortecedor como ilustra a Fig. 83b). Para obter a
equação de movimento desse sistema, constrói
constrói-se
se um diagrama de corpo livre
(DCL), conforme ilustra a Fig. 84.
Fig. 83: a) carro de passeio; b) modelo matemático.
Aplicando a segunda lei de Newton ao DCL da Fig. 84,, obtém-se

obtém a equação
de movimento do sistema na forma
  cx  kx  F  t  ,
mx (136)
onde m é a massa, k é a rigidez da mola e c é a constantes de amortecimento.
aulas.
90
Fig. 84: Diagrama de corpo livre do modelo matemático de um S1GL.
A solução da Eq. (136) depende diretamente do tipo de vibração do sistema,

a qual pode ser vibração livre, em que f  t   0 , ou forçada, onde f  t   0 . Para
ambas as situações, o sistema pode ser sem amortecimento, em que c  0 , ou com

amortecimento, em que c  0 . Para ilustrar os diferentes tipos de classificações,
apresenta-se um diagrama conforme ilustra a Fig. 85.
Fig. 85: Classficação dos tipos de vibrações de sistema quanto ao amortecimento.
Cada uma dessas classificações é estudada com mais detalhes nas

seguintes seções.
5.2 VIBRAÇÕES LIVRES NÃO AMORTECIDAS
Um sistema sofre vibração livre quando oscila somente sob ação de uma
perturbação inicial, sem ação de nenhuma força após essa perturbação inicial, ou
seja, f  t   0 . Ademais, para um sistema não amortecido, a constante de
amortecimento é nula, ou seja, c  0 .

Logo, a equação de movimento do sistema, Eq. (136), torna-se
  kx  0.
mx (137)
A solução dessa equação de movimento pode ser assumida como
x  t   Aest , (138)
91
onde A e s são constantes a serem determinadas. Substituindo a Eq. (138) na Eq.

(137), obtém-se
ms2  k  0. (139)
Fazendo Ωn2  k m , onde Ω n é definida como freqüência natural de vibração, a Eq.

(139) pode ser reescrita na forma
s2  Ωn2  0. (140)
Portanto, a solução da equação de movimento, Eq. (136), fica
x  t   A1eiΩnt  A 2 e iΩn t . (141)
Usando a identidade seguinte e iαt  cos  αt   isen  αt  , a Eq. (141) pode ser
reescrita na forma
x  t    A 1  A 2  cos  Ωn t   i  A 1  A 2  sen  Ωn t  (142)
Essa equação pode ser representada em um plano complexo como ilustra a Fig. 86.
Fig. 86
Assim, definindo
C1  A 1  A 2 ; C2  i  A1  A 2  , (143)
a Eq. (142) pode ser reescrita na forma
x  t   C1 cos  Ωn t   C2 sen  Ωn t  (144)
Analisando o diagrama da Fig. 86, pode-se escrever
92
C1  Ccos ; C2  Csen  (145)
Substituindo a Eq. (145) na Eq. (144), resulta
x  t   cos  n t  Ccos   sen  n t  C sen 

(146)
 x  t   C cos  n t    .
Nessa equação, C  C12  C22 e   tan 1  C 2 C1  . Analisando a Eq. (146), infere-se
que o movimento é harmônico e pode ser representado graficamente com ilustra a

Fig. 87.
A discussão da natureza de oscilações harmônicas é certamente melhorada

pelo diagrama vetorial mostrado na Fig. 87. Se C representa um vetor, de módulo C,

que faz um ângulo n t   com relação ao eixo vertical x  t  , a projeção do vetor C
sobre x  t  representa a solução x  t   C cos  n t    . As constantes C1 e C 2 são


meramente componentes retangulares de C ao longo de dois eixos ortogonais

fazendo ângulos  e    2    em relação ao vetor C . O ângulo   n t    aumenta
linearmente com o tempo, com a implicação que o todo o diagrama gira no sentido
anti-horário com velocidade angular  n . Conforme o diagrama gira, a projeção varia

harmonicamente, de modo que o movimento se repete toda vez que o vetor C varre
um ângulo de 2  . A projeção x  t  é mostrada graficamente na Fig. 87 como uma
função do tempo.
Fig. 87
93
Exemplo 5. 1
Para o sistema da Fig. 87, determine a amplitude C e o ângulo de fase  do sistema.
Solução: O módulo C pode ser obtido a partir da Fig. 86 como

C2  C12  C22
tan    C2 C1 
Para t  0 , tem-se
x  0   C1  x0
A velocidade pode ser obtida como
x  t   C1n sen  n t   C2n cos  n t 
Pata t  0 , tem-se
x  0   C2n  x 0  C2  x 0 n
Com isso, tem-se
C  x02   x 0 n 
2
 x  
  tan1  0  
 x0 n  
Esses valores podem ser substituindo em x  t   Ccos  n t   .
Exemplo 5. 2
Obtenha a equação de movimento e a freqüência natural do pendulo ilustrado na Fig. 88.
Fig. 88: Ilustração esquemática de um pêndulo.
Solução: Para obter as equações de movimento, inicialmente, constrói-se o digrama de corpo livre
ilustrado na Fig. 89.
Tomando o somatório de momentos em torno do ponto O, tem-se
M0  J0
onde M0 denota momento em torno do ponto O, J0  mL2 é o momento de inércia da massa m em
torno do ponto O, L é o comprimento da barra e  é a de aceleração angular.
Portanto, fazendo o somatório dos momentos em torno de O, tem-se

mgsen  L  mL2  
Reorganizando essa expressão chega-se na seguinte equação de movimento
 
mL2 
  t   mgL sen  t   0
Restringindo-se para situações em que os deslocamentos angulares são muito pequenos, tem-se
sen   
Logo, a equação de movimento torna-se
 
mL2 
  t   mgL   t   0  
g
  t     t   0.
L
94
Dessa equação, tem-se que a freqüência natural é dada por

n  g L.
Fig. 89
Exemplo 5. 3
Um disco uniforme de raio r rola sem escorregar dentro de uma pista circular de raio R como ilustra a
Fig. 90. Obtenha a equação de movimento do sistema. Considerando que o movimento do angular
seja pequeno, obtenha a freqüência natural do sistema.
Fig. 90
Solução: Para obter as equações de movimento desse sistema empregam-se as equações de

Lagrange
d  T  V T
    Qnc (a)
dt  q k  qk qk
k
Nesta equação, nota-se que não há forças não conservativas aplicadas ao sistema. Logo, tem-se
d  T
 V T
   0 (b)
dt  q k
 qk qk
O próximo passo agora é obter as energias: cinética e potencial.
- Calculo da Energia cinética T:

m2 I2
T , (c)
2 2
onde m é a massa do disco, I é o momento de inércia do disco em torno do centro de massa,  é a
velocidade de translação instantânea do centro disco e  é a velocidade angular.
Analisando a Fig. 90, tem-se
95
  R  r   (d)
Como   r     r , tem
tem-se
R  r  
  (e)
r
O momento de inércia de um disco uniforme pode ser calculado como

mr 2
I (f)
2
Inserindo as Eqs. (d), (e) e (f) na Eq. (c), tem
tem-se
2
 mr 2   R  r   
  
m  2  r 

R  r    
2
T (g)
2 2
Reorganizando essa equação chega
chega-se
 3m  2 2
T  R  r   (h)
 4 
Essa expressão corresponde a energia cinética do sistema.
- Cálculo da Energia Potencial V

V:
A energia potencial neste caso é simplesmente o peso multiplicado pela altura do centro de massa.
Construindo a Fig. 91, infere-se
se que a altura do centro de massa é dado por
h  R  Rcos    r cos   h  R  R  r  cos  (i)
Portanto, a energia potencial do disco pode escrita na forma
V  mg R  R  r  cos    mgR  mg R  r  cos  (j)
Fig. 91:
Substituindo as Eqs. (h) e (j) nas Eqs. de Lagrange, Eq. (b), obtém obtém-se
d  3m 2 
 R  r     mg R  r  sen  0  0 (l)
dt  2 
Reorganizando, tem-se
3m
R  r    mg R  r  sen  0
2
(m)
2
Essa expressão corresponde a equação de movimento do sistema.
Considerando situação para quando o movimento é com pequenos ângulos, sen   , tem-se
3m
R  r    mg R  r    0
2
(n)
2
Dessa expressão, pode-se se concluir que a freqüência natural do sistema é dada por
n  2g 3 R  r  (o)
aulas.
96
Exemplo 5. 4
Considerando ainda o sistema do Erro! Fonte de referência não encontrada., obtenha a
solução da equação de movimento. Na sequência, implemente em ambiente computacional a função
que descreve o deslocamento do disco ao longo do tempo, bem como a velocidade e a aceleração
do disco ao longo do tempo. Considere um tempo de 0 a 20 segundos. Considere que o disco se
move sem amortecimento a partir de um deslocamento inicial de 0   3 ou 600 , onde o disco é  
solto com velocidade nula. R = 0,2m e r = 0,05m.
Solução: Para obter a solução dessa equação, reescreve-se a equação de movimento do sistema
como

  n2   0 (a)
Assume-se a solução dessa equação como
  t   Ae st (b)
Substituindo a Eq. (b) na Eq. (a) resulta em
s2  n2  0  s  in (c)
Logo,
  t   A1es2 t  A 2 es2 t
Mostrou-se anteriormente que essa expressão pode ser colocada na forma
  t   Ccos  n t   (d)
   

onde C  02   0 n 
2
e   tan1  0   .
 0 n  
Substituindo o deslocamento inicial e a velocidade inicial, tem-se

C   6
2
e   0.
Logo, tem-se que o deslocamento angular no tempo é dado por
  t   C cos  n t 
  t     6  cos 
2
  2g 3 R  r  t 
 
A velocidade é dada por
  t      6 
2
 
2g 3 R  r  sen 
  
2g 3 R  r  t 

A aceleração é dada por
  cos  
2

  t      6
2
2g 3 R  r  2g 3 R  r  t 

- Implementação em ambiente computacional Octave:

O código implementado é apresentado a seguir
clc
close all
clear all
t = 0 : 0.01 : 5;
C = (pi/6)^2;
g = 9.81;
R = 1;
r = 0.05;
Omega_n = sqrt((2*g)/(3*(R - r)));
phi = 0;
% Deslocamento angular do disco ao longo do tempo
theta = C*cos(Omega_n*t - phi);
97
figure(1)
% subplot(1,3, 1 );
legenda1 = plot(t, theta, 'r-', 'LineWidth', 2);
hold on
% velocidade angular do disco ao longo do tempo
theta_velocidade = -C*Omega_n*sin(Omega_n*t - phi);
legenda2 = plot(t, theta_velocidade, 'b-.', 'LineWidth', 2);
hold on
% aceleração angular do disco ao longo do tempo
theta_aceleracao = -C*Omega_n^2*cos(Omega_n*t - phi);
legenda3 = plot(t, theta_aceleracao, 'k--', 'LineWidth', 3);
ylabel('\theta(t); d \theta/dt; d ^2\theta /dt ^2','fontsize', 16);
grid
legend([legenda1, legenda2, legenda3], 'deslocamento angular \theta(t)',...
'velocidade angular d\theta(t)/dt',...
'aceleracao angular d^2\theta(t)/dt^2');
Resultados gráficos dessa implementação computacional representam o deslocamento angular ao

longo do tempo, bem como a velocidade e aceleração angular no tempo. Esses resultados são
apresentados na Fig. 92.
Fig. 92
Em geral, todos os movimentos vibratórios possuem algum tipo de

amortecimento em maior ou menor grau. Nesse contexto, discutem-se a seguir
sistemas sob vibrações livres amortecidas.
98
5.3 VIBRAÇÕES LIVRES AMORTECIDAS
Para a situação em que o amortecimento está presente, a equação

diferencial que rege o movimento fica
  cx  kx  0.
mx (147)
Analogamente, a solução dessa equação pode ser assumida como
x  t   Aest (148)
Substituindo essa solução assumida na Eq. (147), obtém-se
ms2 Aest  csAest  kAest  0

(149)
2
 ms  cs  k  0
A solução dessa equação fornece
 2 
 c  c  
s1,2       1 Ωn . (150)
 2mΩn  2mΩ n 
 
Denotando ξ  c  2mΩn  , onde ξ é definido como fator de amortecimento, a Eq.
(150) pode ser reescrita na forma

s1,2  ξ  ξ 2  1 Ωn .  (151)
A soluçao geral, Eq. (148), pode ser colocada na forma
x t  A e
 ξ ξ 1Ω t  A e ξ  ξ 1Ω t .
2
n
2
n
(152)
1 2
Note-se que pelas raízes s1 e s2 , o comportamento do sistema vibratório
dependente da magnitude do fator de amortecimento ξ . Percebe-se que quando

ξ  0 , recai-se em sistemas não amortecidos, os quais já foram discutidos
anteriormente.
99
Admitindo ξ  0 , onde o sistema é amortecido, o estudo é subdividido em

três casos, a saber:
 Caso 1: 0  ξ  1. Sistema subamortecido (ou sistema com amortecimento

subcrítico);
 Caso 2: ξ  1. Sistema criticamente amortecido;
 Caso 3: ξ  1. Sistema superamortecido (ou sistema com amortecimento
supercrítico).
Cada caso é discutido com mais detalhes nas seções seguintes.
5.3.1 Sistema com amortecimento subcrítico  0  ξ  1
Neste caso, a Eq. (151) pode ser reescrita na forma

s1,2  ξ  ξ 2  1 Ωn  
 s1,2  ξ  i 1  ξ 2 Ωn .  (153)
Assim, a solução geral da equação de movimento fica
x  t   A1e
 ξ i 1ξ Ω t  A e ξ i 1ξ Ω t
2
n
2
n
2
i
(154)

 x  t    A1e

1ξ 2 Ωn t
 A 2e
 
i 1 ξ 2 Ωn t 
e
 ξΩn t
 
Denotando Ωd   1 ξ  Ω ,
2
n onde a variável Ω d é definida como freqüência
amortecida do sistema, a Eq. (154) pode ser colocada na forma
x  t    A1eiΩdt  A 2e iΩdt  eξΩnt . (155)
Usando a identidade eiαt  cos  αt   isen  αt  , essa equação pode ser posta na
forma

x  t   A1 cos  Ωdt   isen Ωd t    A 2 cos  Ωdt   isen  Ωd t   e ξΩnt  (156)
100
Note-se
se que essa equação está em um plano complexo girante ao longo do tempo.
Definindo C1'  A1  A 2 , C'2  i  A1  A 2  , a Eq. (156) fica
 
x  t   C1' cos  Ωdt   C'2sen Ωdt  eξΩnt (157)
O termo entre chaves pode ser representado geometricamente no plano complexo

com ilustra a Fig. 93.

Fig. 93:: Essa imagem busca ilustrar que a magnitude do vetor C no plano complexo está decaindo
no tempo.
Analisando o diagrama, tem

tem-se
C   C  ;
2 2
C'  '
1
'
2
C1'  C' cos 0 ;

(158)
C'2  C'sen 0 ;

tan 0  C'2 C1' 
Substituindo C1' e C'2 na Eq. (157), obtém-se

x  t   cos   dt  C' cos 0  sen   dt  C'sen 0 e nt
 
 x  t   C' cos   dt  cos 0  sen   dt  sen 0  e nt (159)
 x  t   C' cos   dt  0  e n t
Essa equação representa o descolamento do sistema no domínio do tempo.
aulas.
101
Exemplo 5. 5
Supondo que as condições iniciais sejam x  0   x0 e x  0   x 0 , determine a resposta de um
sistema sob vibração livre amortecida.
Solução: Tomando como referência a Eq. (159), tem-se
x  t   dC' sen  dt  0  ent  nC' cos  d t  0  en t

 x  t     dsen  d t  0   n cos  d t  0   C' en t
Das condições iniciais dadas, tem-se
x  0   x0  C' cos  0  e0  C' cos  0 
 x 0  C' cos  0 
Da Eq. (158) tem-se cos 0  C1' C' , o qual quando substituído na expressão anterior se obtém

x0  C' C1' C'   x0  C1'
Como x  0   x 0 , tem-se
x  0   x 0    d sen  0   n cos  0   C'
Como C'  C'2 sen 0 , tem-se
x 0   d sen  0   n cos  0  C'2 sen 0
 x 0  d  n cos  0  sen 0  C'2
 x 0  d  n C1' C'2  C'2
 x 0  dC'2  nC1'
 x 0  dC'2  n x 0
Portanto,
 C'2   x 0  n x 0   d
Substituindo C1' e C'2 na Eq. (157), tem-se
x  t   x 0 cos   d t    x 0  n x 0   d sen   d t  e n t
O gráfico dessa resposta tem o aspecto ilustrado na Fig. 93.
A expressão para o deslocamento também pode ser obtida em termos da Eq. (159), nesse caso,
tem-se
x  t   C' cos   d t  0  e n t ,
onde
C   C   x02    x 0  n x0  d 
2 2 2
C'  '
1
'
2
  x  n x0  d 
 
0  tan1 C'2 C1'  tan1  0
x0

 
A resposta do sistema também pode ser colocada, empregando a Eq. (157). na forma
 
x  t   C1' cos   d t   C'2 sen   d t  e n t
Como C1'  x0 e C'2   x 0  n x 0   d , tem-se

y  t   y0 cos  d t    y 0  n y 0  d  sen  d t  ent 
Exemplo 5. 6
Uma massa de 4,5Kg é suspensa por uma mola de rigidez k  1400kN m . um amortecedor viscoso
102
de coeficiente c  50Ns m é conectado ao sistema. Determine a freqüência natural n , o fator de

amortecimento  e a freqüência amortecida d . Supondo que seja dado um deslocamento inicial de
y 0  0,02m , construa o gráfico da resposta no domínio do tempo empregando ambiente
Fig. 94: modelo matemático massa-mola-amortecedor.
Solução: A freqüência natural n pode ser calculada como

n  k m  1400 4,5  17,638 rad / s
ou em Hertz [Hz], tem-se
1
fn  n  2,8Hz
2
Assim, o fator de amortecimento pode ser calculado como
c 50
   0,314
2mn 2 * 4,5 * 17,638
Como 0    1 , o movimento é classificado como subamortecido (ou subcrítico). Com isso, a
frequência amortecida pode ser calculada na forma
 d  n 1  2  16,76rad s .
Agora, deve-se obter a função que descreve a função que descreve o deslocamento da massa no
tempo. Essa função é dada por
y  t   y 0 cos   d t    y 0  n y 0   d sen   d t  e n t
Substituindo os dados, tem-se
y  t   0,02cos 16,76t    0  0,314 * 17,638 * 0,02  16,76 sen 16,76t  e 0,314*17,638 t
Outra forma de obter a expressão para o deslocamento pode ser na forma (Eq. (159))
y  t   C' cos   d t    e n t ,
onde
C   C   y02    y 0  n y0  d 
2 2 2
C'  '
1
'
2
  y  n y0  d 
 
0  tan1 C'2 C1'  tan1  0
y0

 
Com isso, apresenta-se a seguir o código construído em ambiente Octave bem como os resultados
gráficos.
%% -------------------------------------------------------------------------
clc
close all
clear all
t = 0 : 0.01 : 5;
% Construção da função resposta com base no vetor tempo
y0 = 0.02;
k = 1400;
103
c = 50;
m = 4.5;
Omega_n = sqrt(k/m);
ksi = c/(2*m*Omega_n);
Omega_d = Omega_n*sqrt(1 - ksi^2);
% Deslocamento da massa ao longo do tempo
% y__t = C*cos(Omega_n*t - phi);
% dados iniciais;
y0 = 0.02; % deslocamento inicial
y_vel_0 = 0; %velocidade inicial
C1 = y0;
C2 = (y_vel_0 + ksi*Omega_n*y0)/Omega_d;
y__t = (C1*cos(Omega_d*t) + C2*sin(Omega_d*t)).*exp(-ksi*Omega_n*t);
C = sqrt(C1^2 + C2^2);
phi = atan(C2/C1);
y__t_2 = C*cos(Omega_d*t - phi).*exp(-ksi*Omega_n*t);
figure(1)
legenda1 = plot(t, y__t, 'k--', 'LineWidth', 3);
axis([0 2 -0.02 0.02]);
hold on
legenda2 = plot(t, y__t_2, 'r-.', 'LineWidth', 1);
% envoltoria exponecial
envoltoria = C*exp(-ksi*Omega_n.*t);
plot(t, envoltoria, 'b-.', 'LineWidth', 2);
hold on
legenda3 = plot(t, -envoltoria, 'b-.', 'LineWidth', 2);
ylabel('Deslocamento y(t) no tempo');
legend([legenda1, legenda2, legenda3], 'y(t)=(C_1cos(\Omega_dt)+C_2sen(\Omega_dt))e^{-
\xi\Omega_nt}',...
'y(t)=Ce^{-\xi\Omega_nt}',...
'envoltoria Ce^{-\xi\Omega_nt}');
%% -------------------------------------------------------------------------
Fig. 95
104
5.3.1.1 Decremento logarítmico
Freqüentemente, a quantidade de amortecimento em um dado sistema não

é conhecida e deve ser determinada experimentalmente. Restringe-se aqui para a
situação onde o sistema é do tipo viscoso subamortecido, Fig. 96, com
amortecimento viscoso o qual provoca uma queda um decaimento exponencial da
vibração, onde o expoente é uma função linear do fator de amortecimento ξ . Nesta
seção, busca-se explorar uma maneira de determinar ξ a partir do decaimento
observado.
Uma maneira conveniente de medir a quantidade de amortecimento em um
sistema de um grau de liberdade é fornecer as amplitudes as quais caem durante
um ciclo completo de vibração. Considere-se que x1  t 1  e x2 t2  sejam
deslocamentos medidos dentro de um ciclo como ilustra a Fig. 96.
Fig. 96:
Assim, empregando a Eq. (159), obtém-se a seguinte razão
x1  t1  C' cos  dt1  0  en t1


x2  t2  C' cos  dt 2  0  ent 2
(160)
n  t 2  t1 
x1  t1  cos  dt1  0  e
 
x2  t2  cos  dt 2  0 
Note-se que t 2  t1  Td , onde Td  2  d é o período amortecido de vibração do
sistema. Segue-se que
105
cos   dt 2  0   cos  d  t1  Td   0 
(161)
 cos   d t1  0 
Substituindo esse resultado na Eq. (160), obtém-se
x1  t1  n  t 2  t1 
e
x2  t2 
(162)
x1  t1 
  enTd
x2  t2 
Definindo o logaritmo natural dessa razão como
 x t  
δ  log  1 1  , (163)
 x t  
 2 2 
onde δ é definido como decremento logarítmico, a Eq. (162) fica
δ  ξΩnTd (164)

Como Td  2π Ωd  2π Ωn 1 ξ 2 , tem-se 
2πξ
δ (165)
1 ξ2
Reorganizando essa equação, o fator de amortecimento pode ser obtido na forma
δ
ξ (166)
 2π 
2 2
δ
Portanto, para determinar a quantidade do fator de amortecimento no sistema, é

suficiente medir quaisquer dois consecutivos deslocamentos x  t1  e x  t 2  , calcular
o decremento logarítmico δ .
O fator de amortecimento ξ também pode ser determinado medindo-se dois
deslocamentos separados por qualquer número completo de ciclos. Se x1 e x m1
106
denotarem correspondentes aos tempos t1 e tm1  t1  mTd , onde m é um número
inteiro, tem-se
x1 x x x x
 1 2 3 m (167)
xm 1 x 2 x 3 x 4 xm 1
Da Eq. (162), nota-se que quaisquer dois deslocamentos sucessivos separados por
um único ciclo satisfazem a seguinte equação
xi
 e ξΩn Td (168)
x i1
Quando substituída na Eq. (167), tem-se
x1
  
 eξΩnTd eξΩnTd eξΩnTd  eξΩnTd
xm1 
  
m vezes
(169)
x1
 
m
  eξΩnTd  emξΩnTd
xm1
Tomando o logaritmo natural de ambos os membros dessa equação, obtém-se
 x 

ln  1   ln emξΩnTd
 xm1 
 (170)
Como δ  ξΩnTd , tem-se
 x 
ln  1   ln emδ (171)
 xm1 
Notando que lnemδ  mδ , essa equação pode ser reorganizada na forma
1  x1 
δ ln   (172)
m  xm1 
Esse valor pode ser substituído na Eq. (166) para obter o fator de amortecimento
viscoso ξ na forma
107
δ
ξ (166)
 2π 
2
 δ2
Para clarear melhor a teoria até aqui apresentada, apresentam-se a seguir alguns
exemplos.
Exemplo 5. 7
Um sistema massa mola amortecedor está sob vibração livre devido a um deslocamento inicial dado
por y0  0,01m . O gráfico do deslocamento ao longo do tempo é apresentado na Fig. 97. Suponha
que o sistema possua massa m  20Kg . Obtenha de forma aproximada o fator de amortecimento, a
freqüência natural do sistema e o valor da rigidez do sistema. Na sequência, construa o gráfico do
deslocamento ao longo do tempo.
Fig. 97
Solução: Analisando o gráfico nota-se que duas amplitudes sucessivas, dadas por y0  0,01m e
y1  0,005035 . Assim, o decremento logarímitimico pode ser calculado como
 0,01 
  ln    0,6832
 0,005035 
Como isso, o fator de amortecimento pode ser calculado como
 0,6832
   0,1086
 2   2  2    0,6832 
2 2 2
Notando que 0    1 , o sistema é classificado como subamortecido. Logo, analisando o gráfico

observa-se que o primeiro período amortecido é dado por Td  0,06s e, com isso, a freqüência
amortecida pode ser calculada como
2 2
d    104,71 rad s
Td 0,06
Portanto, a freqüência natural pode ser calculada como
d
 104,71 1   0,1086   104,1008 rad s
2
n 
2
1 
A rigidez do sitema pode ser calculada como
k  m n2  20 * 104,1008   216,74kN / m
2
Para finalizar, o coeficiente de amortecimento viscoso pode ser calculado conforme

c  2mn   0,1086  2  20 104,1008   452,05Ns / m
Resolvendo esse problema em ambiente computacional, tem-se o seguinte código implementado em
108
ambiente Octave.
%% -------------------------------------------------------------------------
clc
close all
clear all

t = 0 : 0.001 : 5;

y_vel_0 = 0;
y0 = 0.01;
y1 = 0.005035; %
m = 20; % massa
delta = log(y0/y1);
ksi = delta/sqrt((2*pi)^2 + delta^2); % fator de amortecimento
Td = 0.06; % periodo amortecido
Omega_d = 2*pi/Td; % calculo da frequencia amortecida
Omega_n = Omega_d/sqrt(1 - ksi^2); % frequencia natural do sistema
k = m*Omega_n^2;% rigidez do sistema
c = ksi*2*m*Omega_n; % amortecimento do sistema
C1 = y0;
C2 = (y_vel_0 + ksi*Omega_n*y0)/Omega_d;
y__t = (C1*cos(Omega_d*t) + C2*sin(Omega_d*t)).*exp(-ksi*Omega_n*t);
C = sqrt(C1^2 + C2^2);
phi = atan(C2/C1);
y__t_2 = C*cos(Omega_d*t - phi).*exp(-ksi*Omega_n*t);
figure(1)
legenda1 = plot(t, y__t, 'k-', 'LineWidth', 2);
ylabel('y(t)','fontsize', 16);
grid
axis([0 0.4 -0.015 0.015]);
%% -------------------------------------------------------------------------
5.3.2 Sistema com amortecimento crítico  ξ  1
Em sistemas, classificados com amortecimento crítico, o fator de

amortecimento é ξ  1. Assim, a solução da equação característica corresponde a
duas raízes reais e iguais, Eq. (151), dada por
s1  s2  Ωn , (173)
Assim, solução geral pode ser obtida a partir da Eq. (157)
 
x  t   C1' cos  Ωdt   C'2sen  Ωdt  eξΩnt (174)
109
Nesse caso, toma-se o seguinte limite

1 

x  t   lim  C1' cos  dt   C'2sen  dt  ent 

(175)
Nessa expressão, quando ξ  1, Ωn  0 e, por conseqüência, cos  Ωd t   1
ou cos  1 ξ  Ω t  1 e senΩ t   Ω t ou sen  1 ξ  Ω t  Ω t  . Assim, a
n d d n d
solução geral do problema torna-se
 
x  t   C1'  C'2d t ent (176)
Denotando C1  C1' e C2  C'2  d , a solução geral da equação de movimento fica
x  t   C1  C2t ent (177)
Bem como a velocidade é dada por
x  t   C2ent  n  C1  C2t  ent (178)
Aplicando as seguintes condições iniciais x  0   x 0 e x  0   x 0 , obtém-se
C1  x 0 e C2  x0  n x 0 (179)
Com isso, tem-se
x  t    x 0   x0   n x 0  t e n t (180)
Analisando essa resposta, nota-se que quando t   , o termo ent  0 . Portanto,

o movimento diminuirá ao longo do tempo, como ilustra a Fig. 98.
110
Fig. 98: resposta de um sistema com amortecimento crítico.

Exemplo 5. 8
Supondo que um modelo matemático massa-mola-amotecedor possua massa m  30Kg , rigidez
k  2,30 kN m e fator de amortecimento dado por   1,00 . Suponha-se que o sistema possua
tenha em t  0 , velocidade de y 0  2.9 m s e deslocamento de y0  0,1m . Construa em ambiente
computacional Octave o gráfico da resposta do sistema no tempo.
Solução: A seguir, apresenta-se o código implementado em ambiente Octave, bem como o
resultado gráfico para o corrente problema.
%% -------------------------------------------------------------------------
clc
close all
clear all
t = 0 : 0.001 : 5;
y_vel_0 = 2.9;
y0 = 0.1;
m = 30; % massa
k = 2300; % rigidez do sistema [N/m]
ksi = 1.00; % fator de amortecimento
Omega_n = sqrt(k/m); % frequencia natural do sistema
% Calculo das constantes C1 e C2
denC = 2*Omega_n*sqrt(ksi^2 - 1); % denominador das constantes C1 e C2
C1 = y0;
C2 = y_vel_0 + Omega_n*y0;
y__t = (C1 + C2.*t).*exp(-ksi*Omega_n*t);
figure(1)
legenda1 = plot(t, y__t, 'k-', 'LineWidth', 2);
grid
axis([0 1.5 0.0 0.25]);
legend([legenda1], 'Sistema sob amortecimento crítico, \xi=1');
111
Fig. 99
5.3.3 Sistema com amortecimento supercrítico  ξ  1
O sistema é classificado com amortecimento supercrítico (ou

superamortecido) quando o fator de amortecimento é maior que a unidade. Neste
caso, a solução da equação característica possui duas raízes reais e distintas na
forma

s1,2  ξ  ξ 2  1 Ωn .  (181)
Com isso, a solução geral pode ser posta como

x  t    A1e
 
ξ 2 1 Ωn t
 A 2e
  
ξ 2 1 Ωn t 
e
 ξΩn t
(182)
 
Essa equação representa o descolamento do sistema no domínio do tempo.

Supondo condições iniciais de deslocamento, x  0   x 0 , e de velocidade, x  0   x 0 ,
é possível mostrar a obtenção das seguintes constantes A 1 e A 2
A1 

x0Ωn ξ  ξ 2  1  x 0  ; A2 

 x0Ωn ξ  ξ 2  1  x 0  . (183)
2Ωn ξ 2  1 2Ωn ξ 2  1
112
Analisando a Eq. (182), observa-se que o movimento é não-periódico. O gráfico

dessa resposta tem o aspecto apresentado na Fig. 100.
Fig. 100
Exemplo 5. 9
Supondo que um modelo matemático massa-mola-amotecedor tem massa m  30Kg , rigidez
k  230kN m e fator de amortecimento dado por   1,25 . Construa em ambiente computacional
Octave o gráfico da resposta do sistema no tempo.
Solução: O período
%% -------------------------------------------------------------------------
clc
close all
clear all

t = 0 : 0.001 : 5;

y_vel_0 = 2.0;
y0 = 0.1;
m = 30; % massa
k = 230000; % rigidez do sistema [N/m]
ksi = 1.25; % fator de amortecimento
Omega_n = sqrt(k/m); % frequencia natural do sistema
% Calculo das constantes C1 e C2

denC = 2*Omega_n*sqrt(ksi^2 - 1); % denominador das constantes C1 e C2
C1 = y0*Omega_n*(ksi + sqrt(ksi^2 - 1)) + y_vel_0;
C1 = C1/denC;
C2 = y0*Omega_n*(- ksi + sqrt(ksi^2 - 1)) - y_vel_0;
C2 = C2/denC;

y_t = (C1.*exp(sqrt(ksi^2 - 1)*Omega_n*t) + C2.*exp(sqrt(ksi^2 - 1)*Omega_n*t)).*exp(-
ksi*Omega_n*t);
figure(1)
legenda1 = plot(t, y_t, 'k-', 'LineWidth', 2);
113
grid
axis([0 0.1 -0.015 0.2]);
Fig. 101
5.3.3.1 Análise do lugar geométrico das raízes
Foi visto que a equação de movimento de um sistema de um grau de

liberdade sob vibração livre é dada por
  cx  kx  0.
mx (147)
Para essa equação foi assumida a solução x  t   Ae , a qual quando substituída na
st
equação de movimento resulta na seguinte equação característica
ms2  cs  k  0. (149)
Demonstrou-se que solução dessa equação é dada na forma

s1,2  ξ  ξ  1 Ωn .  (151)
Claramente, a natureza das raízes s1 e s2 dependem do valor de ξ . Esta
dependência pode ser apresentada no plano s, denominado plano complexo, como

ilustra a Fig. 102, na forma de diagrama representando o lugar geométrico das
raízes graficado como função do fator de amortecimento ξ . Isto permite uma vista
instantânea do efeito do fator de amortecimento ξ na resposta do sistema. Observa-
se que quando ξ  0 , são obtidas raízes imaginárias iΩn o que conduz a solução
harmônica discutida na seção 5.2. Quando 0  ξ  1, as raízes s1 e s2 são

114
complexas
mplexas conjugadas, localizadas simetricamente em relação ao eixo real no
círculo de raio Ω n , onde o sistema é classificado como subamortecido. Conforme ξ
ponto Ωn , para quando o

se aproxima da unidade, as raízes se aproximam do po
sistema é criticamente amortecido. No eixo real, ξ   , s1  0 e s2   e o
sistema é superamortecido.
Fig. 102: Lugar das raízes.
Exercicio 1. A Fig. 103 ilustra uma viga em balanço que suporta uma massa M na
extremidade livre. Supondo que uma massa m ca
caia
ia de uma altura h aderindo a
massa M. Determine a equação que descreve de movimento após o impacto.
Fig. 103
Exercicio 2. A Fig. 104 ilustra uma máquina com massa igual a 400kg está montada
sobre uma viga biapoiada. A viga tem comprimento igual a 2m e seção transversal
retangular, com altura igual a 0,1 m e largura igual a 1,2 m. A viga é feita de aço com
massa específica igual a 7800kg/m³, e módulo de elasticidade igual a 210 GPa. Uma
aulas.
115
mola foi adicionada à montagem de forma que a deflexão estática seja 50% menor
do que a deflexão estática do sistema sem a mola. a) Desconsiderando o efeito da
massa da viga, calcule o valor da rigidez da mola e o valor da freqüência natural do
sistema; b) Considerando o efeito da massa da viga, calcule o valor da rigidez da
mola e calcule a frequência natural do sistema. Implemente uma análise gráfica em
ambiente Octave.
Fig. 104
Exercicio 3. A Fig. 105 ilustra um quadro que é feito de barras com seção quadrada,
com lado igual a 25 mm, e comprimento igual a 175 mm, feito de aço com massa
específica igual a 7700 kg/m³. O quadro é preso com linhas rígidas radiais ao cubo
no centro, que pode girar livremente. Apenas o quadro tem massa considerável. A
rigidez de cada mola é igual a 46,7 kN/m e o coeficiente de amortecimento é igual a
2,40  10 2 Nms rad . a) Calcule a frequência natural do sistema. b) Dada uma
rotação inicial igual a 5° ao quadro, quanto tempo decorre aproximadamente até que
o movimento pare? Suponha que o momento de inércia de uma barra em relação ao
seu centro de gravidade é mL²/12.
Fig. 105:
  ky  0.
Exercício 4. Obtenha a solução da seguinte equação de movimento my
Supondo que a freqüência natural do sistema seja Ωn  2rad s , e que possua
116
deslocamento inicial de y0  0,001m, e velocidade inicial de y 0  5 m s. Obtenha
os gráficos ambiente Octave considerando pelo menos três períodos. Para o

problema em questão assuma como solução y  t   aert .
Exercício 5. Obtenha a equação de movimento do seguinte sistema de suspensão

massa mola e obtenha a freqüência natural do sistema. Em particular, empregando
o equilíbrio estático junto com a segunda lei de Newton, determine o efeito da
gravidade na equação de movimento do sistema e a freqüência natural do sistema.
Fig. 106
Exercício 6. Uma máquina é modelada como sendo um pêndulo conectado a uma

mola como ilustra a Fig. 107. Desprezando a massa da barra do pêndulo, obtenha a
equação de movimento do sistema. Na sequência, considere pequenos ângulos de
deslocamento e obtenha a equação de movimento do sistema. Assuma que a
rotação seja muito pequena de modo que a mola sofra deflexão apenas horizontal.
Atribua valores adequados para m, k e e l e construa os gráficos ambiente Octave
considerando pelo menos três períodos.
Fig. 107
Exercício 7. Resolva a seguinte equação de movimento 

y  4y  y  0 e construa o
gráfico da resposta do sistema em ambiente Octave e classifique o tipo de vibração
do sistema. Considere que a velocidade e o deslocamento para quando t  0 são
dados, respectivamente, como y 0  0mm s e y0  1mm .
117
Exercício 8. Resolva a equação de movimento 

y  2y  2y  0 , supondo as
seguintes condições iniciais y0  0mm e y 0  1mm s . Construa o gráfico em
ambiente computacional Octave da resposta no tempo bem como suas envoltórias

se houver.
Exercício 9. Para um modelo matemático massa
massa-mola-amortecedor
amortecedor de um grau de
liberdade, onde m  1kg, c  2 , k  10N / m . Calcule o fator de amortecimento ξ . O
sistema é subamortecido, criticamente amortecido ou superamortecido? Construa o
gráfico em ambiente computacional.
Exercício 10. Construa em ambiente computacional Octave a resposta y  t  de um
sistema amortecido de freqüência natural Ωn  2 rad s e condições iniciais
y0  1mm e y 0  1mm s , considerando os seguintes fatores de amortecimento

ξ  0,01, ξ  0,1, ξ  0.2, ξ  0,35, ξ  0,5, ξ  0,8 .
Exercício 11. A Fig. 108 ilustra um balancim de um comando de válvula de um
motor de combustão interna. Construa um modelo matemático do sistema supondo
um pêndulo fixado em uma das extremidades por uma mola e uma mas
massa e
considere que o óleo forneça uma viscosidade de amortecimento com fator ξ  0,01.
Na sequência, obtenha as equações de movimento e calcule a freqüência natural do
sistema. Atribua valores adequados para m e k e construa o gráfico em ambiente
computacional Octave do deslocamento angular no tempo. No diagrama, J é o
momento de inércia do balancim sobre o ponto de giro, k é a rigidez da mola da
válvula e m é a massa da válvula e da haste. Despreze a massa da mola.
Fig. 108:: Ilustração do comando de uma válvula de um motor de combustão interna.
Exercício 12. Obtenha a equação de movimento do seguinte sistema de suspensão

massa-mola-amortecedor
amortecedor e obtenha a freqüência natural do sistema. Em particular,
aulas.
118
empregando o equilíbrio estático junto com a segunda lei de Newton, determine o

efeito da gravidade na equação de movimento do sistema e a freqüência natural do
sistema.
Fig. 109
Exercício 13. A resposta livre do modelo matemático da Fig. 109 tem o aspecto da
Fig. 110. Supondo que o deslocamento nos instantes t1 e t2 sejam,
respectivamente, 9mm e 1 mm, calcule o fator de amortecimento e a constante de

amortecimento. Considere que o sistema tenha rigidez k  1, 5 kN / m , massa
m  2 kg . Construa essa resposta no tempo empregando ambiente computacional.
Atribua t1=1,5s e, com isso obtenha a velocidade inicial
Fig. 110
119
6 VIBRAÇÕES FORÇADAS DE SISTEMAS COM UM GRAU DE

LIBERDADE
6.1 INTRODUÇÃO
Em um movimento sob vibração forçada, a excitação pode ser na forma de

deslocamento ou por meio de força aplicada, os quais podem ser harmônicos, não-
harmônicos, aleatórios etc.. Em qualquer circunstancia o movimento vibratório é
classificado como forçado, pois a excitação se estende por um longo período de
tempo.
A importância deste estudo reside no fato que a amplitude da vibração da
resposta de um sistema é altamente dependente da freqüência de excitação. Nesse
contexto, esta seção aborda o estudo da resposta no domínio do tempo e da
frequência.
O presente texto aborda, inicialmente, vibrações forçadas amortecidas e não
amortecidas de sistemas com um grau de liberdade vibrações. O texto é finalizado
com exercícios propostos na área com alguns desafios para serem implementados
em ambiente computacional Octave.
6.2 OBTENÇÃO DA RESPOSTA NO DOMÍNIO DO TEMPO
Considere-se o modelo matemático de um sistema de um grau de liberdade

sob vibração forçada ilustrado na Fig. 111, a equação de movimento desse modelo é
dada por
  t   cx  t   kx  t   F  t  .
mx (184)
120
Fig. 111:
Supondo que esse sistema seja excitado por uma força do tipo
F  t   F0eiΩt , (185)
a equação de movimento fica
  t   cx  t   kx  t   F0eiΩt .
mx (186)
A solução dessa equação em regime permanente pode ser assumida como
xp  t   Xeit . (187)
Substituindo essa solução na Eq. (186), tem-se
 Ω2m  iΩc  k  XeiΩt  F0 eiΩt  X  F0  Ω2m  iΩc  k  (188)

 
Dividindo o numerador e o denominador por k, tem-se
F0 k
X
1  m k  Ω2   i  Ωc k 
 
(189)
F0 k

1   Ω Ω 2   i  Ωc k 
 n

Como c  2ξmΩn , tem-se
F0 k F0 k
X  (190)
1   Ω Ω   i  Ω2ξmΩ k 
2 1   Ω Ω 2   i  2ξ Ω Ω 
 n
 n
 n
 n
121
Essa equação pode ser reescrita como
X
F0 k  
1   Ω Ω 2   i  2ξ Ω Ω 
n
 n 
 n
 n
 
1   Ω Ω 2   i  2ξ Ω Ω  1   Ω Ω 2   i  2ξ Ω Ω 
n
 n  (191)
X

F0 k  1  Ω Ωn    i  2ξ Ω Ωn 
2
 
F0 k  1  Ω Ωn    i  2ξ Ω Ωn 
2

2 2
1   Ω Ω 2   i  2ξ Ω Ω   2 1   Ω Ω 2     2ξ Ω Ω   2
 n
  n 
 n
  n 
Essa equação pode ser manipulada como
1  Ω Ω 2   i  2ξ Ω 
F0  n
  Ωn 
X (192)
k
1 Ω Ω  n
2 2
  2ξ Ω Ωn 
2
Como essa expressão e um número complexo e uma função da freqüência Ω , é

conveniente reescrevê-la na forma
F
X*  Ω   0
1 Ω Ω    i 2ξ Ω Ω 
n
2
n
(193)
1 Ω Ω    2ξ Ω Ω 
2
k 2 2
n n
Usando a relação de identidade
Aei  x  i y, (194)
onde A  x 2  y 2 e tan     y x, a Eq. (193) pode ser reescrita como
X *     X *    e  i (195)
O módulo de X*  Ω  pode ser obtido fazendo
122
2
2   Ω  
 1   Ω Ω 2     2ξ  
F0   n
    Ωn  
X*  Ω      
   
2 2
k  1   Ω Ωn 2   2ξ Ω Ωn 2   1   Ω Ωn 2   2ξ Ω Ωn 2 
   
 
  Ω 
2

2
 1   Ω Ω   2
 2ξ  
F0   n
  Ω n  
  2
 2
(196)
   
k  2
2  2
2 
        2ξ Ω Ωn   
2 2
  1  Ω Ω n  2ξ Ω Ω n   1  Ω Ωn
    
1 Ω Ω     2ξ Ω Ω 
2
2 2
F n n F0 k
 0 
1 Ω Ω    2ξ Ω Ω 
2 12
 
k 2 2
 2
2
 1   Ω Ωn    2ξ Ω Ωn  
2
n n
 
O ângulo de fase de X*  Ω  pode ser calculado como
 2     
  tan1  n
 (197)
 1     2 
 n 
Portanto, a resposta do sistema no domínio da frequência pode ser colocada

na forma
X *     X *    e i 
F0 k
 X*     12
ei  (198)

  2
2
 1    n    2  n  
2
 
Com isso, a resposta em regime permanente assumida no tempo, Eq. (187),

pode ser reescrita na forma
F0 k
e
i t  
xp  t   12

  2
2
 1    n    2  n  
2
(199)
 
 xp  t   X*    e 
i  t  
123
O estudo da resposta na forma de exponencial complexa é puramente

matemática. Fisicamente, a excitação do sistema pode ser analisada tomando a
parcela real ou imaginária. Supondo que a excitação seja dada pela parte real da
Eq. (185), escreve-se
F  t   Re F0eiΩt   F  t   F0cos Ωt  . (200)
Então, a solução x p  t  em regime permanente também é dada pela parcela real da
Eq. (199) na forma
xp  t   Re  X*    e 
i t   
 X*    * Re cos  t     isen  t    
 
 X*    cos  t   
(201)
 
 
 F0 k 
 xp  t    1 2  cos  t   

  2
2

  1    n    2  n   
2
  
Analogamente, pode ser obtida a resposta x p  t  para quando a excitação é
Im F0 eiΩt  . Os gráficos de F  t  e de x p  t  em regime permanente são ilustrado na
Fig. 112.
Fig. 112:
6.2.1 Resposta total do sistema
A resposta completa do sistema é composta pela solução homogênea e a

solução particular escrita na forma
aulas.
124
x  t   xh  t   xp  t  , (202)
onde x h  t  é dado pela equação de vibração livre correspondente do sistema.
Assim, para um sistema subamortecido, a resposta total do sistema fica
x  t   C' cos  dt  0  en t  X*    cos  t    , (203)
onde C' e 0 são dados pelas condições iniciais. Para as condições iniciais,
x  0   x 0 e x  0   x 0 , a Eq. (203) fornece
x 0  C' cos   X*    cos 

(204)
x0  nC' cos 0  dC'sen0   X*    sen
A solução dessa equação fornece C' e 0 .
É importante frisar que quando o t   , a resposta total do sistema tende

para o regime permanente, pois lim xh  t   0 . Logo, a resposta total do sistema em
t 
regime permanente fica
x  t   xp  t  . (205)
Para clarear melhor esses conhecimentos, a seguir apresenta-se um exemplo.
Exemplo 6. 1
Construa o gráfico da resposta de um sistema com um grau de liberdade com massa m  10kg ,
rigidez k  4000N m , constante de amortecimento c  20Ns m , deslocamento inicial
y 0  0,01m , velocidade inicial y 0  0,00m s . Para tanto, considere duas situações: a) No
sistema atua uma força harmônica dada por F  t   F0 cos  t  , onde F0  100N e   10 rad s .
Neste caso, construa também o gráfico da função de excitação do sistema; b) O sistema fica sob
vibração livre, F  t   0 .
Solução:
a) para resolver este item, toma-se como base a solução total do sistema, a qual foi deduzida
anteriormente na forma
x  t   C' cos  d t  0  ent  X*    cos  t    ,
onde C' e  podem ser obtidos por meio das condições iniciais. Para tanto, deve-se começar
pelo cálculo das constantes associadas a resposta x  t  .
Assim, pelos dados fornecidos pode-se obter
k 4000
n    20rad s
m 10
125
c 20
   0,05
2mn 2 * 10 * 20
 d  n 1   2  20 1  0,05 2  19,974 rad s
F0 k 100 4000
X*     12
 12
 0,033259m


 1    n 


2 2 2
  2  n  



 1  10 20 

2 2
 2
  2 * 0,05 * 10 20  

 2       2 * 0,05 * 10 20  
  tan1  n
  tan1    3,814o
 1     2   1  10 20 2 
 n   
Portanto, a resposta do sistema no tempo fica
x  t   C' cos 19,974t  0  e 0,05*20*t  0,033259cos 10t  3,814  .
A velocidade do sistema fica
x  t   19,974C' sen 19,974t  0  e 0,05*20*t  0,05 * 20 * C' cos 19,974t  0  e0,05*20*t 
0,33259sen 10t  3,814  .
Dadas as condições iniciais, calculam-se
x0  x  0   C' cos  0   0,033259cos  3,814 
 C' cos  0   0,01  0,033259 cos  3,814 
 C' cos  0   0,02318
e
x 0  19,974C' sen  0   0,05 * 20 * C' cos  0   0,33259sen  3,814 
 0  19,974C' sen  0   0,05 * 20 * C' cos  0   0,33259sen  3,814 
 19,974C' sen  0   C' cos  0   0,022123
Substituindo C' cos  0   0,02318 nessa equação, tem-se
19,974C' sen  0   0,02318  0,022123
 C' sen  0   0,0022681
Assim,
sen  0  0,0022681
tan  0   
cos  0  0,02318
0  5,5884o
Logo,
 
C' cos 5,5884o  0,02318
'
 C  0,02329
Logo, a equação de movimento é dada por
 
x  t   0,02329cos 19,974t  5,5884o e0,05*20*t  0,033259cos 10t  3,814  .
Agora, é possível a construção do gráfico da resposta em ambiente computacional
%% -------------------------------------------------------------------------
clc
close all
clear all
t = 0 : 0.01 : 7;
% Dados do sistema
m = 10;
c = 20;
k = 4000;
% Força de excitação
126
F0 = 100;
Omega = 10;
Ft = F0.*cos(Omega.*t);
% Calculo dos parametros
Omega_d = -Omega_n*sqrt(1 - ksi^2);
X_Omega = (F0/k)/sqrt((1 - (Omega/Omega_n)^2)^2 + (2*ksi*Omega/Omega_n)^2);
Phi_Omega = atan ((2*ksi*(Omega/Omega_n))/(1 - (Omega/Omega_n)^2));
C = -0.02329;
Phi_0 = 5.5884;
%% a)
yh_t = C*cos(Omega_d.*t - Phi_0).*exp(-ksi*Omega_n.*t); % resposta homogênea
yp_t = X_Omega*cos(Omega.*t -Phi_Omega); % resposta em regime permanente
y_t = yh_t + yp_t;
figure(1)
hold on
y_p = X_Omega*cos(Omega.*t -Phi_Omega);
legenda2 = plot(t, y_p, 'k-.', 'LineWidth', 2);
ylabel('y(t) e y_p(t)','fontsize', 16);
grid
legend([legenda1, legenda2], 'y(t)','y_p(t)');
% força aplicada no sistema ao longo do tempo

figure(2)
Ft = F0*cos(Omega.*t -Phi_Omega);
plot(t, Ft);
ylabel('F(t)','fontsize', 16);
%% b)Resposta sob oscilação livre

figure(3)
legenda1 = plot(t, yh_t, 'k-', 'LineWidth', 2);
grid
ylabel('Resposta sob vibração livre y_h(t)','fontsize', 16);
127
Fig. 113
Analisando o gráfico da resposta do sistema no tempo, nota-se que existe um período de regime
transiente em que o sistema leva aproximadamente 3 segundos para que a resposta se acomode
em regime permanente. Essa figura ilustra a teoria que y  t   y p  t  para quando t   , isto é, a
resposta total do sistema tende a se igualar a resposta particular quando o tempo tende ao
infinito.
Sugere-se que o aluno adicione ao gráfico a função F(t)/k e compare os gráficos. A Função de
excitação foi dada no problema, podendo ser escrita na forma
F  t   100 cos 10t 
b) A Função resposta não amortecida do sistema no tempo foi obtida no item anterior, podendo
ser escrita na forma
 
xh  t   0,02329cos 19,974t  5,5884o e0,05*20*t .
A implementação computacional da resolução deste item da questão é discutida em sala de aula.
6.3 ANÁLISE DA FUNÇÃO RESPOSTA EM FREQUÊNCIA RECEPTÂNCIA
A amplitude de vibração da resposta do sistema, Eq. (190), é uma função

complexa dependente da freqüência Ω a qual foi obtida anteriormente na forma
F0 k
X*  Ω   (206)
 1   Ω Ωn 
2
  i  2ξ Ω Ωn 
Define-se receptância, H*  Ω , como
X*  Ω 
H Ω  
*
. (207)
F0 k 
128
De modo que função receptância pode ser escrita como
1
H*  Ω   (208)

1   Ω Ωn 
2
  i  2ξ Ω Ωn 
Logo, o valor absoluto da receptância é dado por
1
H*  Ω   12
. (209)

  2
2
 1   Ω Ωn    2ξ Ω Ωn  
2
 
Bem como o ângulo de fase da receptância é dado por
 2   
     tan  n 
. (210)
 1     2 
 n 
A resposta do sistema pode ser escrita em termos da receptância, para tanto

se combinam as Eqs. (199) e (207), o que resulta em
x  t   F0 k  H*    e 
i  t  
. (211)
Note-se que a amplitude máxima de vibração pode ser obtida por meio da
variável H*  Ω  , a qual depende fortemente da freqüência de excitação Ω . O valor
máximo de H*  Ω  pode ser obtido fazendo
d H*  Ω 
 0, (212)
dΩ
de onde conclui-se que H*  Ω  ocorre quando

máx
Ω  Ωn 1  2ξ 2 . (213)
Dessa equação, tem-se que para que H*  Ω  tenha um máximo, faz-se necessário
que
129
1  2ξ 2  0  ξ  1 2 (214)
Portanto se ξ  1 2 , a resposta não possui um máximo. Assim, o gráfico da
amplitude H*  Ω  , bem como ângulo de fase, Eq. (210),, são ilustrados na Fig. 114.
Fig. 114:
se a amplitude máxima de H*  Ω 
Inserindo a Eq. ((213) na Eq. (209), obtém-se
na ressonância como
H*  Ω  
F0 k  . (215)
Máx
2ξ 1  ξ 2
Analisando as Eqs. (209) e (215) e o gráfico da Fig. 114, nota-se que

quando ξ  0 , a resposta do sistema aumenta indefinidamente conforme a
freqüência de entrada se aproxima da freqüência da freqüência natural Ωn . Neste
caso, o sistema experimenta uma condição de ressonância (o sistema está em
ressonância), a qual é caracterizada por uma vibração violenta de máxima
amplitude.
Exemplo 6. 2
Considere o seguinte modelo matemático com m  7,5kg , c  22,5Ns m , k  3350 N / m e
F  t   Im F0 eit  , onde F0  220N . Obtenha a resposta y(t) no tempo e, na sequência, construa em
ambiente computacional o gráfico da amplitude máxima de vibração do sistema como uma função
da frequência de excitação  .
aulas.
130
Fig. 115
Solução: Para resolver essa equação, inicialmente, deve-se obter a equação de movimento em
regime permanente, a qual já foi obtida anteriormente na forma
my  cy  ky  F  t  ,
onde F  t   F0 sen  t  . O próximo passo é determinar a solução dessa equação, a qual também já
foi demonstrada anteriormente como sendo
y  t   Y *    sen  t    ,
F0 k
onde Y *     12

  2
2
 1    n    2  n  
2
 
 2   
e      tan1  n 
.
 1     2 
 n 
Note-se que a amplitude de vibração do sistema é dada pela função Y*    , a qual é dependente
da freqüência de excitação  . Para obter essa função, é necessário o cálculo de alguns
parâmetros.
Cálculo da freqüência natural:
n  k m  3350 7,5  21,134 rad s
Cálculo do Fator de amortecimento:
c 22,5
   0,0710
2m n 2 * 7,5 * 21,134
Portanto, a função da amplitude de vibração em função da frequência pode ser posta na forma
200 3350
Y*    12


 1    21,134 

2 2
 2
  2 * 0,0710 *  21,134  

Bem como o ângulo de fase fica
 2 * 0,0710 *  21,134 
     tan  .
 1    21,134 2 
 
Com isso, é possível construir em ambiente computacional o gráfico da amplitude máxima de

vibração do sistema como uma função da frequência de excitação  .
%% -------------------------------------------------------------------------
clc
close all
clear all
% Construção do vetor na frequência
Omega = 0 : 0.01 : 75; %[rad/s]
% Dados do sistema
m = 7.5;
c = 22.5;
k = 3350;
% Força de excitação
F0 = 220;
131

Y_Omega = (F0/k)./sqrt((1 - (Omega./Omega_n).^2).^2 + (2*ksi*Omega./Omega_n).^2);
Phi_Omega = atan(((2*ksi*(Omega./Omega_n))./(1 - (Omega./Omega_n).^2)));
figure(1)
legenda1 = plot(Omega, (Y_Omega), 'k-', 'LineWidth', 2);
ylabel('Y(\Omega)','fontsize', 16);
grid
figure(2)
legenda2 = plot((Omega), (Phi_Omega), 'k-.', 'LineWidth', 2);
ylabel('\phi(\Omega)','fontsize', 16);
grid
Fig. 116
Portanto, o gráfico da amplitude máxima de vibração do sistema é apresentado na Fig. 116. Esse
gráfico é muito importante durante projeto de estruturas vibratórias, haja vista que a necessidade de
evitar que a estrutura sofra vibrações próximas da freqüência natural. Bem como, é importante para
um projeto de neutralizadores de vibrações, caso a estrutura já esteja funcionando próximo da
ressonância.
6.3.1 Cálculo experimental do fator de amortecimento ξ na frequência
Tomando como base a Eq. (215), para pequenos valores de ξ  ξ  0,05 
pode-se fazer a seguinte aproximação
Xmáx  Ω  1
 Q (216)
F0 k 2ξ
Um método experimental aproximado para o cálculo de ξ pode ser obtido
dividindo-se Q por 2 e, com isso, avaliando o resultado em Ω1 e em Ω2 , e após
algumas manipulações matemáticas, obtém-se
132
1 Ω
Q  n
2ξ ΔΩ
(217)
ΔΩ
ξ  ,
2Ωn
onde ΔΩ  Ω 2  Ω1 . A Esse processo para obtenção do fator de amortecimento é

denominado banda de meia potência.
6.4 ANÁLISE DE VIBRAÇÕES CAUSADAS POR FORÇA DE

DESBALANCEAMENTO EM MÁQUINAS ROTATIVAS
Uma situação interessante de vibração para quando o sistema é excitado

sob força harmônica ocorre em máquinas rotativas com massa desbalanceada como
ilustra a Fig. 117. Nesse caso, o sistema vibratório é excitado por uma massa
desbalanceada de excentricidade t velocidade angular Ω , de modo que a força
harmônica de desbalanceamento seja
F  t   m0t Ω2eiΩt , (218)
onde m0 é a massa excêntrica.
Fig. 117: Exemplo de uma máquina rotativa com massa desbalanceada.
A equação de movimento que rege esse sistema pode ser demonstrada na

forma
  cy  ky  m0 t Ω 2 eiΩt .
my (219)
A solução dessa equação pode ser assumida como
y  t   YeiΩt (220)
133
Substituindo essa solução assumida na equação de movimento, tem-se
 mΩ 2

 icΩ  k Y  m0 t Ω2 . (221)
Logo, a amplitude de vibração do sistema como função da freqüência é dada

por
Y Ω 
* m t Ω k 
0
2
(222)
1   Ω Ωn   i2ξΩ Ωn
2
Nessa equação, m0 t representa a quantidade de desbalanceamento do sistema.
Reorganizando essa equação, tem-se
 m0 t   Ω   
2
1
Y Ω   
*
     (223)
 m   Ωn   1   Ω Ωn   i2ξΩ Ωn 
2
Combinando essa equação com a Eq. (208)
2
 m t  Ω  *
Y Ω    0  
*
 H Ω  (224)
 m   Ωn 
Portanto, o valor absoluto da resposta em freqüência pode ser posta na

forma
2
 m t  Ω  *
Y Ω    0  
*
 H Ω  . (225)
 m   Ωn 
Frequentemente, os livros de vibrações discutem vibrações excêntricas na

forma adimensional. Nesse caso, a Eq. (225) é reorganizada como
2
m  Ω  *
Y * Ω     H Ω  . (226)
m0 t  Ωn 
Com isso, define-se uma função denominada fator de ampliação adimensional na

forma
134
m Y*   
  t,    , (227)
m0 t
a qual dependente do fator de amortecimento e da excentricidade da massa

desbalanceada. Logo, a função fator de ampliação adimensional é dada por
2
   *
  t,      H  . (228)
 n 
O gráfico dessa função é ilustrado na Fig. 118. A amplitude de vibração de
  t,   pode ser obtida por meio da variável H*  Ω  . O valor máximo de   t,  
pode ser obtido fazendo
d Λ  t, ξ 
 0, (229)
dΩ
de onde conclui-se que Λ* Ω  ocorre quando

máx
Ωn
Ωmáx  . (230)
1  2ξ 2
Dessa equação, tem-se que para que Λ* Ω  tenha um máximo, faz-se

máx
necessário que
1  2ξ 2  0  ξ  1 2 (231)
Portanto se ξ  1 2 , a resposta não possui um máximo. Logo, a amplitude máxima
de Λ* Ω  na ressonância como
máx
1
Λ*  Ω   . (232)
máx 2
2ξ 1  ξ
O gráfico de Λ*  Ω  é ilustrado na Fig. 118.
135
Fig. 118
Exemplo 6. 3
Um gerador de energia elétrica, de massa m  1100kg , é composto por um motor de um único
cilindro e está montado sobre isoladores viscoelásticos de rigidez equivalente k eq  1500 kN m . O
pistão e parte da biela equivalente têm massa de 26 kg , de modo que o centro de massa desse
conjunto percorre um curso de 2t  0,45m . Depois de uma análise experimental, verificou-se que
a amplitude máxima de vibração em regime permanente do motor sob uma rotação de 500rpm, é
de 0,01m. a) calcule o fator de amortecimento do isolador viscoelástico; b) construa o gráfico no
domínio do tempo para a frequência dada; c) Considerando uma banda de frequência dada por
0    100 rad s  , construa o gráfico da função fator de ampliação adimensional.
Solução: a frequência de excitação, em rad/s, da máquina é dada por
2
  500 rad s  52,35rad s
60
A frequência natural do sistema é dada por
n  k m  1500 * 103 1100  36,927 rad s
Excentricidade é calculada como
0,45
t m  0,225 m
2
Massa de desbalanceamento
m0  26kg
Com isso, substituindo os dados na função fator de ampliação adimensional dada por
 
m Y *      2  1 
  t,       ,
m0 t  n  
 2 
2
 1    n    2 n  
2
 
 2

     m0 t  
4
 
2
     1    n 2 
 2 n 
2 2
 
 n   m Y   
  * 
 
tem-se,
  0,1236
Com isso, é possível a construção do gráfico   t,   . O código em ambiente Octave e o gráfico
são apresentados a seguir.
%% -------------------------------------------------------------------------
clc
136
close all
clear all
% Dados do sistema
m = 1100;
k = 1500e3;
Y_max = 0.01;
tt = 0.45/2; % excentricidade da massa
mo = 26;% massa de desbalenceamento
Omega_ext = 52.35;% frequencia de excitação do motor ksi
r = Omega_ext/Omega_n;
ksi = sqrt((r^4*(mo*tt/(m*Y_max))^2 - (1 - r^2)^2)/((2*r)^2));
% Construção do vetor na frequência
Omega = 0 : 0.01 : 100; %[rad/s]
V_omega = (Omega/Omega_n)./sqrt((1 - (Omega./Omega_n).^2).^2 +
(2*ksi*Omega./Omega_n).^2);
figure(1)
legenda1 = plot(Omega, (V_omega), 'k-', 'LineWidth', 2);
ylabel('Fator adimensional de ampliacao \Lambda(\Omega)','fontsize', 12);
grid
%% -------------------------------------------------------------------------
Fig. 119
Analisando o resultado gráfico fica evidente que o motor gerador opera a uma freqüência acima da
sua freqüência de ressonância. Note-se que para chegar à freqüência de operação, o motor passou
uma vez pela sua freqüência de ressonância. Isso significa que o motor vibrou com máxima
amplitude antes de chegar na sua freqüência de operação. Isso explica aquela vibração
instantaneamente excessiva quando o motor é acionado.
137
Exercício 1. Considere-se o modelo matemático de um sistema de um grau de

liberdade sob vibração forçada ilustrado na Fig. 120. a) Demonstre e obtenha a
amplitude de resposta desse sistema na frequência; b) Demonstre a obtenção da
resposta desse sistema em regime permanente no tempo.
Fig. 120
Exercício 2. Obtenha a resposta, y  t  , de um sistema sob vibração forçada não
amortecida. Qual a amplitude máxima da resposta, Y  Ω , dependente da freqüência
Ω de excitação do sistema. Após a obtenção de yp(t) em regime permente, suponha

que a excitação seja dada pela parcela imaginária, e apresente com fica a
respostam, yp(t), do sistema.
Fig. 121
Exercício 3. Um peso de 50 N está suspenso por uma mola de rigidez k  4000N m
e sob uma força harmônica F  t   F0eiΩt , onde F0  60N e Ω  37,7 rad s . Obtenha:
a) A extensão da mola devido ao peso suspenso; b) O deslocamento estático da

mola devido à máxima força aplicada; c) A amplitude de movimento forçado do peso
em regime permanente.
138
Exercício 4. Considere um sistema vibratório de um grau de liberdade não

amortecido com k  4000N m , m  10 kg sujeito a uma força harmônica
F  t   F0 cos  Ωt  , onde F0  400N e Ω  10 rad s . Construa em ambiente
computacional um gráfico da resposta total do sistema sob as seguintes condições

iniciais: a) y0  0,1m; y 0  0m s ; b) y0  0,0001m; y 0  10m s ; c)
y0  0,1m; y 0  10m s . Em cada situação, demonstre as respostas e, na sequência,

implemente os resultados ambiente computacional.
Exercício 5. Considere um sistema vibratório de um grau de liberdade amortecido
com k  4000N m , c = 10Nm/s, m  10 kg sujeito a uma força harmônica
F  t   400cos  Ωt  N . Supondo as seguintes condições iniciais
y0  0,1m; y 0  10m s, construa em ambiente computacional um gráfico da resposta

total do sistema sob Ω  20 rad s; Ω  20,1rad s; Ω  30 rad s; Ω  40rad s .
Analisando a resposta, qual a diferença? O que ocorre com a resposta do sistema
quando se varia a frequência Ω ?
Exercício 6. Uma mola de rigidez k  4000N m suporta uma carga de massa m , a
qual está sujeita a uma força harmônica de amplitude 100N e frequência 5Hz.
Quando em regime permanente, observa-se que a amplitude do movimento da
massa é dada por 40 mm. Calcule o valor da massa m.
Exercício 7. Derive a equação de movimento e determine a resposta em regime
permanente do sistema apresentado na Fig. 122 para movimento rotacional em
relação ao ponto de articulação O considerando os seguintes dados: m = 1kg,
k=5000N/m, L=1m, c=1000Ns/m, M0 = 100Nm, Ω  100 rpm . Obtenha a função
resposta em freqüência em ambiente computacional. Na sequência, atribuindo
valores compatíveis, construa um gráfico da função resposta em frequência e, na
sequência, construa um gráfico no domínio do tempo.
139
Fig. 122
Exercício 8. Considere um sistema massa-mola-amortecedor com m  10kg ,

c  40Ns m e k  4000 N / m . Supondo que atua no sistema uma força harmônica
F  t   F0 cos  Ωt  , onde F0  200N e a freqüência de excitação do sistema seja
Ω  10 rad s . a) Determine a resposta do sistema para quando F(t)=0 e o sistema
possua as seguintes condições iniciais x0  0,1m e x 0  0 m s ; b) Determine a
resposta do sistema em regime permanente; c) Determine a resposta total do

sistema. Em todos os casos, construa os gráficos em ambiente computacional.
Exercício 9. A hélice de um navio, com 105 N de peso e momento de inércia de
massa polar de 10 000kgm2 está ligada ao motor por meio de um eixo de hélice de
aço escalonado, com ilustra a Fig. 123. Supondo que a água provê um fator de
amortecimento viscoso   0,1 , construa em ambiente computacional o gráfico da
resposta da hélice devido à vibração por torção quando o motor induzir um
deslocamento angular harmônico de   0sen  t  rad na base (ponto A) do eixo
da hélice, onde 0  0,05 e   314,16 ?
140
Fig. 123
Exercício 10. Demonstre a obtenção da função fator de ampliação adimensional

2
   *
  t,      H  .
 n 
Exercício 11. Um motor a diesel que gera de energia elétrica em um condomínio
possui massa m = 2650kg. Supondo que quando o motor está em funcionamento, há
uma de desbalanceamento de 39kg com uma excentricidade de 0,78m. Devido a
enorme vibração transmitida ao solo, o motor foi montado sobre amortecedores
viscoelásticos com rigidez equivalente Keq =2105kN/m e um amortecimento de
9510Ns/m. a) calcule o fator de amortecimento do isolador viscoelástico; b) construa
o gráfico no domínio do tempo para a frequência de Ω  Ωn  0.8Ωn , onde Ωn é a
freqüência natural do sistema; c) Considerando uma banda de frequência dada por
0    500 rad s  , construa o gráfico da função fator de ampliação adimensional.
141
7 VIBRAÇÕES DE SISTEMAS COM DOIS GRAUS DE LIBERDADE
7.1 INTRODUÇÃO
Neste capítulo, estudam-se movimento de sistemas vibratórios de dois graus

de liberdade (S2GL). A importância desse estudo é que um S2GL consiste
meramente em um caso especial de sistemas de múltiplos graus de liberdade. Do
ponto de vista didático, a compreensão do conteúdo de SMGL torna-se mais
amigável e fácil quando são analisados, inicialmente, em sistema com apenas dois
graus de liberdade. Recorde-se das disciplinas de mecanismo/dinâmica que o
número de graus de liberdade de um sistema é definido como o número de
coordenadas independentes necessário para descrever completamente os
movimentos de um sistema.
A modelagem matemática de um S2GL resulta em um sistema com 2
equações diferenciais ordinárias simultâneas, de modo de que as respostas de
movimentos das coordenadas são dependentes entre si, onde neste caso o sistema
é denominado como acoplado.
Ao assumir soluções apropriadas, é possível realizar o desacoplamento do
sistema em outro sistema denominado sistema modal, no qual as coordenadas são
conhecidas como coordenadas naturais/modais, as quais são independentes uma
da outra. Os sistemas de coordenadas modais possuem o mesmo aspecto estrutural
daqueles de sistemas de um grau de liberdade. Será demonstrando que as
respostas de movimento do sistema podem ser consideradas como uma
superposição das coordenadas modais.
Este capítulo inicia com a obtenção das equações de movimento para um
sistema de dois graus de liberdade. Na sequência, assume-se uma solução
adequada para o sistema e, com isso, o sistema é desacoplado para um sistema
modal com coordenadas modais, onde são obtidas a frequência natural e modos de
vibrar. Por fim, descreve-se a obtenção das respostas nos domínios do tempo e da
freqüência. O texto é finalizado com exercícios propostos e as referências.
142
7.2 OBTENÇÃO DAS EQUAÇÕES DE MOVIMENTO
Considere um sistema de dois graus de liberdade (S2GL) com

amortecimento viscoso como ilustra a Fig. 124. As forças externas F1  t  e F2  t 
agem sobre as massas m1 e m2 , respectivamente. As posições de movimento das
massas m1 e m2 , em um tempo t  t  0  , podem ser descritas completamente pelas
coordenadas físicas x1  t  e x2  t  .
Fig. 124: Modelo matemático de um sistema de dois graus de liberdade.
Desenhando o diagrama de corpo livre do S2GL, como ilustra a Fig. 125, e

considerando que as molas k1 e k2 estejam sob tração e que a mola k3 esteja sob
compressão, as equações que regem o sistema vibratório podem ser obtidas como
F1  t   C2  x 2  x 1   K 2  x2  x1   C1x 1  K1x1  m1

x1. (233)
F2  t   C3 x 2  K 3 x2  C2  x 2  x 1   K 2  x2  x1   m2
x2. (234)
Fig. 125: Diagrama de corpo livre do modelo matemático de um S2GL.
Essas equações podem ser reorganizadas na forma
m1
x1   C1  C2  x 1  C2 x 2  K1  K 2  x1  K 2 x 2  F1  t  (235)
m2
x2  C2 x 1   C2  C3  x 2  K 2  K 3  x 2  K 2 x1  F2  t  (236)
Note-se que essas equações não são independentes, pois a Eq. (235)
contém termos que envolvem x2  t  , bem como a Eq. (236) contém termos que
143
envolvem x1  t  . Logo, o sistema é descrito por duas equações diferenciais
simultâneas. Consequentemente, o sistema supradescrito é denominado sistema

acoplado de equações.
Colocando as Eqs. (235) e (236) em um formato matricial, escreve-se
m1 0   
x1  C1  C2 C2   x 1  K1  K 2 K 2   x1  F1  t  
        . (237)

0

m2   x 2   C2  C2  C3   x 2   K 2 K 2  K 3   x 2 

F2  t  
Em um formato compacto matricial
   x    c  x   k  x   F  t ,

m        (238)
  
onde m  ,  c  e k  são definidas como matrizes de massa, amortecimento e de

  
rigidez dadas na forma
m 0  C  C2 C 2  K  K 2 K 2 
m    1 ; c    1 ; k    1 .

 0 m2  
  C2 C2  C3  
  K 2 K 2  K 3 
Bem como e F  t  são definidos como vetores de aceleração,

x , x  , x
   
velocidade, deslocamento e de força, respectivamente, dados na forma

x   x   x1  F  t  
x  1 ; x     1  ; x   ; F  t   F1 .
 x2   x2   x2   2  t  
Analisando as matrizes m  ,  c  e k  , nota-se que são todas matrizes

  
simétricas do tipo 2x2 cujos elementos, respectivamente, são as massas, os
coeficientes de amortecimento e os parâmetros de rigidez do sistema vibratório.
A solução da Eq. (238) é de difícil obtenção para qualquer vetor de excitação
F  t  . A dificuldade consiste no fato que o sistema está acoplado, pois as equações
são simultâneas. Didaticamente, a solução dessa equação deve ser analisada,
inicialmente, analisando o sistema sob vibração livre não amortecida. Com essa
análise, torna-se didática a analise da solução quando o sistema está sob vibração
amortecida e forçada.
144
7.3 ANÁLISE DO SISTEMA SOB VIBRAÇÕES LIVRES NÃO AMORTECIDAS
7.3.1 Análise Modal: Obtenção das formas modais de vibração
No estudo de vibrações livres, existe um interesse considerável em sistemas

conservativos, isto é, sistema que não ganham nem perdem energia. Isto implica em
que sistemas conservativos não estão sujeitos a forças de amortecimento e sem as
forças externas aplicadas. Sob essas considerações a equação de movimento de
um S2GL é reduzida para
m  
   x   k  x   0.
  (239)
 
onde x  t   x1  t  x2  t   . Essa expressão representa um conjunto de duas

T

equações diferenciais ordinárias de segunda ordem e suas soluções estão sujeitas a
quatro condições iniciais. Duas de deslocamento,
x1  0  e x2 0,
e duas de velocidade,
x 1  0  e x 2  0  .
Analogamente ao S1GL, a solução da Eq. (239) pode ser assumida como
x  t   uq  t  . (240)
 
Substituindo essa solução assumida na Eq. (239), obtém-se

     t   k  uq
m  uq    t   0. (241)
  
T
Pré-multiplicando essa equação por u , tem-se


     t   u
uT m  uq T k  uq  t   0. (242)
  
 
Notando que u T m  u é um número escalar, define-se

  
uT k  u
Ω  T   ,
2
(243)
u m  u
  
145
onde Ω é a frequência natural de vibração do movimento harmônico. Combinado as

Eqs. (242) e (243), tem-se

q  t   Ω2q  t   0. (244)
Foi visto anteriormente durante o estudo de S1GL que a solução dessa equação
pode ser assumida como
q  t   C ei t   , (245)
onde C é a amplitude de vibração do sistema,  é o ângulo de fase. Ademais, frise-
se que essas três quantidades, C e  , são as mesmas para x1  t  e x2  t  , conforme
será provado mais adiante. Assumindo que a resposta do sistema seja dada pela
parcela real. Com isso a coordenada modal pode ser posta como
q  t   Ccos  t    . (246)
Portanto, substituindo a Eq. (244) na Eq. (241)
Ω m  u  k  u q t   0.

2
(247)
O interesse está em soluções não triviais, de modo que q  t   0 . Com isso, tem-se
k   Ω 2

m u  0.
 

(248)
Substituindo as matrizes de massa e de rigidez nessa equação resulta em
K11 K12  m 0   0

   Ω2  1   u   . (249)
K 21 K 22   0 m2    0
Essa equação corresponde a um problema de autovalor e autovetor. Sua solução

fornece dois autovalores, os quais correspondem as duas frequências naturais de
vibração, Ω12 e Ω 22 . Para cada autovalor existem dois autovetores associados, quais
146
as correspondentes formas de vibrar do sistema, a saber, u1  u11 u21  e

  
u   u1  u2   .
2 2 2
  
Tomando como base os conceitos da álgebra linear, a Eq. (249) possui
T
solução somente se o determinante dos coeficientes de ur   u1r  u2  
r
for nulo.
  
Logo, matematicamente, pode-se escrever
K11 K12  m 0
K   Ω2  1   0. (250)
 21 K22   0 m2 
A solução dessa equação fornece os seguintes autovalores
2
2 1K K  K K  4K K  K12
Ω1,2   11  22    11  22   11 22 , (251)
2  m1 m2   m1 m2  m1m2
onde as raízes de Ω12 e de Ω 22 correspondem às freqüências naturais de vibração
do sistema.
Inserindo Ω1 e Ω 2 na Eq. (246), conclui-se que as funções no domínio do
tempo associadas ao movimento harmônico têm a forma
q1  t   C1 cos  1t  1  .
(252)
q2  t   C2 cos   2 t  2  .
onde as funções qr  t  ,  r  1, 2 , são definidas como coordenadas modais. Tomando
como base a Eq. (249) e fazendo Ω  Ωr2  r  1, 2  , tem-se
r 
 K11 K12  m 0   u1  0 
   Ωr2  1      , r  1, 2. (253)
 K 21 K 22  0 m2   u r   0 
 2 
Para r  1, tem-se
147
K11u1   K12u2   Ω12m1u1   0

1 1 1
(254)
K 21u1   K 22u2   Ω12m2u2   0
1 1 1
Reorganizando essas equações, tem-se
K 11 
 Ω12m1 u1   K12u2 
1 1
(255)
K 22  Ω m  u   K
2
1 2 2
1 
21u1
1
Combinando essas duas expressões, tem-se
 
u2  u1    K11  Ω12m1 K12   K21 K22  Ω12m2
1 1
  (256)
Bem como para r  2, obtém-se
 
u2  u1   Ω22m1  K11 K12  K 21 Ω22m2  K22
2 2
  (257)
As razões u21 u11 e u22  u1 2 determinam a forma do perfil de vibração do sistema
enquanto o mesmo oscila com frequências Ω1 e Ω 2 , respectivamente.

Os pares u11 ; u21  e  u  ; u   
1
2
2
2
podem ser exibidos na forma de vetores
como
u1   u 2  
1  2
u   ; u   1 ,
1
(258)
 u21   u22  
onde u  e u  correspondem aos modos de vibração do sistema e,

1 2
 
frequentemente, são referenciados como vetores modais.
A frequência natural Ω1 e o vetor modal u  constituem o que é largamente

1

conhecido como primeiro modo de vibração, bem como Ω 2 e u  constituem o
2

segundo modo de vibração.
O movimento síncrono completo é obtido introduzindo a Eq. (252) e os
vetores modais u  e u  na Eq. (240), de modo que

1 2
 
148
u11 
1 1
x  t   u q1  t     C1 cos  1t  1  ;
  u1 
 2 
(259)
u1 2 
 2  2
x  t   u q2  t     C2 cos   2 t  2  .
  u 2 
 2 
onde x   t  e x    t  representam os modos naturais de vibração. Cada um desses

1 2
 
modos naturais pode ser excitado independentes um do outro. Frequentemente,
refere-se a x   t  e x    t  como movimentos modais, visto que representam

1 2
 
oscilações harmônicas com o sistema configurado na forma dos vetores modais.
Em geral, a vibração livre de um sistema conservativo é a superposição dos
modos naturais de vibração, de modo que a resposta completa do sistema vibratório
pode ser posta matematicamente como
x  t   x 1  t   x  2  t   u1C1 cos  1t  1   u 2C2 cos  2 t  2  , (260)

    
onde as amplitudes de vibração C1 e C2 e os ângulos de fase 1 e 2 são
determinados pelos deslocamentos iniciais x1  0  e x 2  0  e velocidades iniciais
x 1  0  e x 2  0  .
Exemplo 7. 1
Considere um sistema de duas massas m1 e m2 suspensas em uma corda tensionada com tensão
T e sujeita a forças externas F1  t  e F2  t  , respectivamente, como ilustra a Fig. 126. Determine a
equação de movimento acoplada que rege o sistema. Assuma que esses deslocamentos são
pequenos de modo que a tensão T permanece constante. Por fins didáticos, desconsidere
deslocamentos verticais das massas.
Fig. 126: Ilustração exagerada de duas massas suspensas tensionadas em uma corda.
Solução: Supõe-se que cada massa tem apenas uma componente de deslocamento. Assim,
149
desenhando o diagrama de corpo livre como ilustra Fig. 127 e aplicando a segunda lei de Newton às
massas m1 e m2 , tem-se
F1  t   T sen  2   T sen  1   m1
x1
(I)
F2  t   T sen  2   T sen  3   m 2 
x2
Fig. 127: Diagrama de corpo livre em cada massa.
Dadas as considerações de pequenos deslocamentos, tem tem-se

sen  1   x1 L1
sen  2    x 2  x1  L 2 (II)
sen  3   x 2 L 3
Substituindo as Eqs. (II) na Eqs. (I), tem
tem-se
F1  t   T  x 2  x1  L 2  T x1 L1  m1
x1
(III)
F2  t   T  x 2  x1  L 2  T x 2 L 3  m2 
x2
Reorganizando essas equações, tem
tem-se
m1
x1   T L 2  T L1  x1   T L 2  x 2  F1  t 
(IV)
m 2 
x 2   T L 2  x1   T L 2  T L 3  x 2  F2  t 
Escrevendo as Eqs (IV) em formato matricial, tem
tem-se

m1 0   x1  T L2  T L1  T L2   x1  F1  t  
           (V)
 0 m2   x2    T L2 T L 2  T L3  x2  F2  t  
A Eq. (V) corresponde a equação acoplada que rege o movimento do sistema, onde observa
observa-se que
o mesmo é não amortecido.
Exemplo 7. 2
Obtenha as freqüências naturais e os modos de vibrar do exemplo anterior. Suponha m1  m ,
m2  2m , L1  L2  L, L 3  L 2 .
Solução: Os coeficientes de rigidez do sistema são:
k11  T L 2  T L1  T L  T L  2 T L
k12  k 21   T L 2   T L (I)
k 22  T L 2  T L 3  T L  2T L  3 T L
Introduzindo os coeficientes de massa e de rigidez na equação de movimento e considerando que o
movimento está sob vibração livre, tem tem-se

m 0   x1  2T L  T L   x1  0
 0 2m        (II)
   x2   T L 3T L   x2  0
Em um formato compacto,
mx   k x  0 (III)
    
Anteriormente, vimos que a solução desse sistema pode ser assumida como
x  t   u q t  , (IV)
 
i  t 
onde foi mostrado anteriormente que q t   Ce . Substituindo-a
a na Eq. (III), tem-se
tem
 2m  k  u  0 (V)
     
aulas.
150
Como visto na teoria, tem-se interesse apenas em soluções em que u  0 . Com isso, tem-se

2 2 m 0   2T L  T L 
 m  k  0      0 (VI)
   0 2m  T L 3T L 
Calculando o determinante dessa equação, tem-se
 2m  2T L T L 
 2  0
 T L  2m  3T L 
  m  2 T L  
2 2

2m  3 T L   T L  T L   0
3T 4T 6T 2 T 2
 4 2m2  2m   2m  2  2 0
L L L L
2
7mT 5T
2m2  4  2  2  0
L L
2
Fazendo    , tem-se
7mT 5T 2
2m2  2   2 0
L L
A solução dessa equação fica
2 2
7mT  7mT  2 T
    40m
L  L  L2
1, 2 
4m2
 7  7 2  40  mT
1, 2  
 4m 2  L
 
 7  9  mT
1, 2  
 4m2  L
 
 7  3  mT
1, 2   2 
 4m  L
T 5T
1  ; 2  .
mL 2mL
Como 1  12 e  2   22 , tem-se

T 5T
12  ; 22  .
mL 2mL
De outra forma, Resolvendo a equação (VI) empregando a Eq. (251), chega-se em

2
1  2T 3T  1  2T 3T   2T 3T T 2  1
1,2 2      4   2 
2  mL 2mL  2  mL 2mL   L L L  2m2
7 2
5 T
 7
     
1,2 2
4 4 2  mL
 
T 5T
 12  ; 22  . (VII)
mL 2mL
Cada freqüência natural está associada a um modo de vibração, de modo que o primeiro modo de
vibração pode ser obtido substituindo 1 na (V). Com isso, tem-se
1
 2 m 0  2 T L  T L   u1 
 12m  k  u1  0   1      0 (VIII)
 
     0 2m    T L 3 T L   u1  
 2 
Resolvendo, o primeiro modo de vibração fica
151
 2T T 
  m
u2 
1
 L mL 
 1 (IX)
u1  T
1

L
Seguindo o mesmo raciocínio, o autovetor correspondente ao segundo modo de vibração pode ser
obtido na forma
2T  5T 
 m
u2 
2
L  mL  1
  (X)
 2 T 2
u1 
L
1
Para construir o diagrama, arbitrariamente atribui-se u1  1, de modo que o primeiro modo fica
u1  1 1 1
u    1   u1      
1
(XI)
  
u2 
1
1 1
Bem como, para construir o digrama do segundo modo de vibração, atribui-se arbitrariamente
u1   1, de modo que o segundo modo de vibração fica
2
2 1  1 
u   u1  
2
   (XII)
  1 2   1 2 
Os modos naturais de vibração são dados por
1 1 1 i 1t 1 
x  t   u q1  t   u C1e
  
x   t   u  q2  t   u  C2e  2 2 
2 2 2 i  t 
(XIII)
  
Supondo que a resposta esteja em termos da parcela real, tem-se
 x 1  t   u1 
1
x t      1  C1 cos  1t  1 
1
  x 1  t   u1 
 2   2 
(XV)
 x    t    u 2  
2
x   t       1  C 2 cos   2 t  2 
2 1
  x  2   t   u 2  
 2   2 
1  2
onde x  t  e x  t  correspondem às respostas no tempo do primeiro e segundo modo de vibrar,
 
respectivamente. Analisando esses resultados, nota-se que a amplitude máxima de vibração de cada
1  2
uma dessas respostas tem o aspecto geométrico dada pelos autovetores u e u . Dessa forma, a
 
formas modais de vibração podem ser visualizadas como ilustra a Fig. 128.
Como visto anteriormente, a vibração livre de um sistema conservativo é a superposição dos modos
naturais. Logo,
1  2 1  2
x  t  x  t   x  t  u C1 cos  1t  1   u C2 cos  2 t  2  ,
    
onde as amplitudes de vibração C1 e C2 e os ângulos de fase 1 e 2 são determinados pelos
deslocamentos iniciais x1  0 e x2  0 e velocidades iniciais x 1  0 e x 2  0 .
152
Fig. 128: Modos de vibrar.
Exemplo 7. 3
Considerando o exemplo anterior, obtenha as respostas naturais no domínio do tempo e construa os
gráficos em ambiente computacional Octave. Na sequência obtenha a resposta e construa os
gráficos em ambiente computacional completa. Para ambas as situações, construa o gráfico
dinâmico da resposta no tempo. Suponha, por fins didáticos, que as condições iniciais fornecem
2
C1  C2  1 e que 1  2  0 Suponha também m  1kg e k  1N m , L = 1m.
Solução: A seguir, apresenta-se o código elaborado em ambiente Octave. Também é apresentada
no código uma animação das respostas modais (modos naturais de vibrar) do sistema.
%% -------------------------------------------------------------------------
clc
close all
clear all
% Construção do vetor no tempo

t = 0 : 0.1 : 100; %[rad/s]
m = 1;
k = 1;
L = 1;
L1 = L;
L2 = L;
L3 = L/2;
T = 1;
Omega_1 = sqrt(T/(m*L));
% Resposta natural do primeiro modo de vibrar
%% Primeiro modo de vibração - Aspecto estático da amplitude máxima de vibração
% gráfico das cordas tensionadas
yy = [0 L1 L1+L2 L1+L2+L3]; % vetor das posições ao longo do eixo vertical
u_1 = [1 1]; % Primeiro modo de vibração
x1_1_t = [0 u_1(1) u_1(2) 0];
iFig = 1;
figure(iFig)
plot (x1_1_t, yy, 'k-', 'linewidth', 2);
axis([-5 5 0 L1+L2+L3])
hold on
% grafico das massas m1 e m2
bb = [L1 L1+L2];
x1_1_t_bb = [u_1(1) u_1(2)];
153
plot (x1_1_t_bb, bb, 'ro', 'linewidth', 12);
% Primeiro modo de vibração - Aspecto da dinâmico no tempo da amplitude máxima de vibração

iFig = iFig + 1 ;
figure(2)
x1_1_t = [0 u_1(1) u_1(2) 0]*cos(Omega_1*t(iTempo));
grid
hold on
x1_1_t_bb = [u_1(1) u_1(2)]*cos(Omega_1*t(iTempo));
axis([-5. 5. 0 L1+L2+L3])
pause(2e-20);
hold off
end
% Resposta natural do segundo modo de vibrar
%% Segundo modo de vibração - Aspecto estático da amplitude máxima de vibração
% gráfico das cordas tensionadas
yy = [0 L1 L1+L2 L1+L2+L3]; % vetor das posições ao longo do eixo vertical
u_2 = [1 -1/2]; % Segundo modo de vibração
x1_1_t = [0 u_2(1) u_2(2) 0];
iFig = iFig + 1 ;
figure(iFig)
axis([-5 5 0 L1+L2+L3])
grid
hold on
% grafico das massas m1 e m2
bb = [L1 L1+L2];
x1_1_t_bb = [u_2(1) u_2(2)];
% Primeiro modo de vibração - Aspecto da dinâmico no tempo da amplitude máxima de vibração
iFig = iFig + 1 ;
figure(iFig)
x1_1_t = [0 u_2(1) u_2(2) 0]*cos(Omega_1*t(iTempo));
grid
hold on
x1_1_t_bb = [u_2(1) u_2(2)]*cos(Omega_1*t(iTempo));
axis([-5. 5. 0 L1+L2+L3])
pause(2e-20);
hold off
end
7.3.2 Ortogonalidade dos modos e coordenadas naturais
Os vetores modais obtidos anteriormente são indispensáveis para a solução

de problemas com vibrações forçadas de sistemas conservativos. Das Eqs. (258), os
vetores modais para um sistema de dois graus de liberdade podem ser expressos
como
154
 1   1 
 u1
  
 1 
u      u1   K11  Ω12m1
1 1 1
 ;
 2
u

 u1 2  2
 Ω2m1

 K11  , (261)
u2     K12 
 K12 
em que Ω12 e Ω 22 são autovalores que correspondem às freqüências naturais de
vibração do sistema. Na sequência, para avaliar a propriedade de ortogonalidade,

T
pré multiplica-se a matriz massa m  por u   e a pós multiplica-se por u   ,
2 1
     
onde se obtém
T
 1   1 
0  
u  m  u   u1 u1 Ω2m  K  m1

 
T
 2  1 1  2  2
          2 1 11     K11  Ω1 m1 
0 m2   
 K12   K12
 (262)
 
u1 u1   2
1 2

K122 
m1 m2Ω12Ω22  m1m2K11 Ω12  Ω22  m1K12
2
 2 
 m2K11
 
Da Eqs. (251), pode-se mostrar
2
K11K 22  K12 m1 K 22  m2K11
Ω12Ω22  ; Ω12  Ω22  . (263)
m1m2 m1m2
Inserindo a Eq. (263) na Eq. (262), resulta em
T T
u 2   m u1   0; u1  m u 2    0. (264)
                 
Recordando da álgebra, essas equações estabelecem que os vetores u  e u  são

1 2
 
ortogonais em relação à massa m  .

Similarmente, fazendo para a matriz de rigidez
T
 1   1 
K12   
u  k  u   u1 u1 Ω2m  K   11
K

 
T
 2  1 1  2  2
  K  Ω1 m1 
 
        2 1 11  K K 22    11
 K12   21 K12
 (265)
 
u1 u1   2
1 2

K122  
m1 K 22Ω12Ω22  m1 K11K 22  K12
2
 2 
Ω12  Ω22  K11 K11K 22  K12 
  
155
Analogamente, combinando as Eqs. (251) e (265), obtém-se
T T
u 2   k  u1   0; u1  k  u 2   0. (266)
                 
Portanto, os vetores modais u  e u  são ortogonais em relação às matrizes de

1 2
 
rigidez k  .

Agora, reescreve-se a Eqs. (248) para u  e u  na forma
1 2
 
k  u1  Ω 2 m  u1 . (267)

  
 
k  u  Ω m  u 2  .
 2 2
(268)
  
 
T T
Pré-multiplicando a Eq. (267) por u   e a Eq. (268) por u 2  , tem-se a seguinte
1
   
relação escalar
T T
u1  k  u1  Ω2 u1  m  u1 . (269)
             
T T
u 2  k  u 2  Ω2 u 2  m  u 2 . (270)
             
O resultado das Eqs. (269) e (270) são ambos números escalares. Com isso, pode-
se definir
T T
 u   k  u  ; k '22  u   k  u  ;
' 1 1 2 2
k11
         
(271)
T T
 u   m u  ; m'22  u   m u 
' 1 1 2 2
m11
         
'
onde k 11 , k '22 são definidos como rigidez modal e m11
'
e m'22 são definidos como
massa modal.
7.3.3 Análise modal: Obtenção das equações de movimento no espaço modal
Neste ponto, é conveniente lembrar que a equação de movimento do

problema é dada por
156
m  
   x   k  x   0,
  (239)
 
e que a solução dessa equação foi assumida como
x  t   uq  t  . (240)
 
Lembrando que a solução da equação de movimento foi obtida na forma
x 1  t   u1 q1  t  ; x  2   t   u  2  q2  t  (259)
   
Como já posto, a resposta completa do sistema é a combinação linear dessas
equações na forma
x  t   x1  t   x 2  t 
   (272)
 u q1  t   u 2  q2  t  .
1
 
Definindo a seguinte matriz
Φ   u1 u    q  t     q1  t  q2  t  
2 T
    e   (273)
   
onde Φ  é definida como matriz modal, pois é uma matriz com os modos de vibrar

do sistema, pode-se escrever
x t     q  t  .
  (274)
  
Substituindo a Eq. (274) na Eq. (239), resulta em
m   Φ  
       q  t    k   Φ
      q  t    0. (275)
 
     
T
Pré-multiplicando ambos os membros dessa equação por Φ  , obtém-se

T T
Φ  m  Φ  
          q  t    Φ
   k  Φ   q  t    0. (276)
             
Consequentemente, combinando as Eqs. (271) e (276), resulta em
m11
' 0   
q1  t   k11
' 0   q1  t   0
 '  

  '    (277)
 0 m 
22  
q 2  t  
  0 k 
22  
q2  t   0
157
ou em um formato mais compacto, escreve-se
mrr    
   
   q  t   k rr  q  t 
   
 (278)
onde mrr  é definida como matriz massa modal e k rr  é definida como matriz de
 
rigidez modal.
Da Eq. (277), são obtidas duas equações independente, a saber,
' 
m11q1  t   k11
'
q1  t   0. (279)
m'22
q2  t   k '22 q2  t   0. (280)
'
Dividindo as Eqs. (279) e (280), respectivamente, por m11 e m'22 , obtém-se

q1  t   Ω12q1  t   0. (281)

q2  t   Ω32q2  t   0. (282)
Essas equações são definidas como equações modais.

Assim, uma transformação linear em termos dos vetores modais, Eq. (272),
em conjunto com a ortogonalidade dos vetores modais, permite transformar um
conjunto de equações de movimento, Eq. (239), em um conjunto de equações
modais independentes, Eq. (277), onde cada uma representa um sistema de um
grau de liberdade. Na essência, o processo é equivalente a uma diagonalização
simultânea das matrizes de massa e de rigidez, isto é, o desacoplamento tanto da
elasticidade como da inércia. As coordenadas q1  t  e q2  t  , que definem o
sistema desacoplado, são denominadas coordenadas modais ou coordenadas

naturais.
Tendo em vista que as Eqs. (281) e (282) (ou Eq. (277)) constituem cada
uma a representação de um sistema de dois graus de liberdade desacoplado, a
resposta de cada equação de movimento pode ser assumida como
q1  t   C1e i 1t 1  e q 2  t   C 2 e i  2 t  2  , (283)
158
onde C1 e C2 são amplitudes, 1 e 2 são ângulos de fase. Assim, inserindo as

Eqs. (283) na Eq. (272), obtém-se
x  t   u1C1ei 1t 1   u 2 C 2 ei 2 t 2  . (284)

  
Essa equação representa a resposta livre de um sistema conservativo, a qual

corresponde aos modos naturais de vibração multiplicados pelas coordenadas
modais de vibração.
A mesma aproximação pode ser empregada para resolver a resposta de
um sistema forçado não amortecido. Esse processo é conhecido como análise
modal.
Exemplo 7. 4
Considere o sistema de dois graus de liberdade abaixo. Determine a resposta desse sistema.
Suponha k1  30N m, k 2  5N m, k 3  0N m, m1  10kg, m2  1 kg, para as seguintes condições
iniciais x1  0  1m, x 1  0  x2  0  x 2  0 .
Fig. 129:
Solução:
Pode-se demonstrar que a equação de movimento desse problema pode ser escrita como
m1 0   
x1  K 1  K 2 K 2   x 1   0 
     K     . (I)

0

m2  x2   2 K 2  K 3   x 2   0 
Anteriormente, vimos que a solução desse sistema pode ser assumida como
x  t       q  t   , (II)
  
onde foi mostrado anteriormente que    u  u   é a matriz modal. Bem como, mostrou-se
1 2
   
que para cada modo de vibrar, tem-se qr   t   Cr  ei  r t r  (com r =1,2). Assim, substituindo a Eq. (II)
na Eq. (I), tem-se o seguinte problema de autovalor-autovetor
K 1  K 2  m1  r2 K 2  0 
    . (III)
 K 2 K 2  K 3  m 2  r2   0 
Substituindo os dados nessa equação, tem-se
35  10 r2 5  u1r   0
      . (IV)
 5 5 r2  ur   0
 2 
Essa equação corresponde a um problema de autovalor-autovetor. Para que o resultado dessa
equação seja nulo, sem que se tenham resultados não-triviais, o determinante dessa equação deve
ser nulo. Assim, tem-se
159
35  10  r2 5
0 (V)
5 5   r2
Resolvendo essa equação, obtêm-se as seguintes freqüências naturais do sistema
12  2,5 e 22  6,0. (VI)
Substituindo 12 na Eq. (IV), tem-se
35  10 12 5  u11  0 35  10 *  2,5 5  u1   0

1
         1    

 5 5 12  u1  0
 2   5 5   2,5   u2  0
1
10 5  u1  0 10u1   5u2   0
1 1

5 2,5 1      (VII)
 u2  0 5u1   2,5u2   0
1 1

Dessa equação, obtém-se o primeiro modo de vibrar na forma
1  1
u   u1  
1
(VIII)
 2
2
Analogamente para 2 , pode-se obter o segundo modo de vibrar na forma
 2  1 
u   u1  
2
(IX)
  5 
Com isso, a resposta do problema é escrita como
x  t       q  t   ,
  
 q1  t  
x  t   u  u      u1 q  t   u 2 q 2  t 
1 2
(X)
    q 2  t    1 
 
Supondo que a resposta do sistema seja dada pela parcela real, essa equação pode ser reescrita na
forma
 x1  t   1  1  1 2   1  2 
   u1   C cos  1t  1   u1   C cos   2 t   2  (XI)
 2  
x t 2  5 
1  2
Por fins didáticos, pode-se atribuir u1  u1  1, de modo que a resposta do deslocamento total
pode ser colocada na forma
 x 1  t    1  1  1  2
     C cos  1t  1     C cos   2 t   2  (XII)
 x 2  t   2   5 
E a resposta em termos da velocidade fica na forma
 x 1  t    1  1  1  2
   1   C sen  1t  1    2   5  C sen   2 t   2  (XIII)
x
 2  t   2   
1  2
Note-se que até o momento não se obtiveram C 1 , C  2  ,  e  . Para obtê-los, faz-se
necessário a substituição das condições iniciais. Para tanto, escreve-se para o deslocamento inicial
 x1  0   C  cos  1   C  cos  2   1
1 2
      (IXV)
 x2  t   2C cos  1   5C cos  2  0
1  2
A solução dessa equação resulta em

5
C  cos  1   ;
1
7 (XV)
 2 2
C cos  2   .
7
Bem como, para a velocidade inicial, tem-se
 x 1  t    1C  sen  1   2C  sen  2t  2   0
1 2
    (XVI)

x2  t   21C sen  1t  1   52C sen  2t  2   0
1  2
A solução dessa equação resulta em
160
C  sen  1   0;
1
(XVII)
C  sen  2   0
2
1
e C   0 , tem-se
2
Como C  0
sen  1   0;  1  0
(XVII)
sen  2   0  2  0
Portanto, tem-se
5
C   ;
1
7 (XVIII)
 2 2
C  .
7
Portanto, as respostas, em termos de deslocamento, em vibração livre das massas m1 e m2 são
dadas por
 x1  t   5  1  2 1 
     cos  2,5 t   7   5 
cos  6 t  (IXX)
 x 2  t  7  2 
ou de outra forma, pode-se escrever
x1  t   5 7 cos  
2,5 t  2 7cos  6t  (XX)
x 2  t   10 7cos  
2,5 t  10 7cos  6t 
Exemplo 7. 5
Considerando os resultados do exemplo anterior, construa o gráfico da resposta à vibração livre das
massas m1 e m2 em ambiente Octave.
Solução: As respostas das massas m1 e m2 são dadas pelas Eqs. (XX) do exemplo anterior. O
código é apresentado a seguir e o gráfico da resposta no tempo é apresentado na sequência.
Também é apresentada no código uma animação das respostas modais (modos naturais de vibrar)
do sistema.
%% -------------------------------------------------------------------------
clc
close all
clear all
% Construção do vetor no tempo
t = 0 : 0.1 : 10;
m1 = 10;
m2 = 1;
k1 = 30;
k2 = 5;
k3 = 0;
% Resposta natural do primeiro modo de vibrar
%% Primeiro modo de vibração - Aspecto estático da amplitude máxima de vibração
Omega_1 = sqrt(2.5);
u_1 = [1 2]; % Primeiro modo de vibração
xst = [4 10]; % para construir a animação, supõe-se que as massas estão localizadas
% a uma distância x_st quando em repouso ao longo do eixo x
bb = [0 0]; % as massas estão na mesma posição vertical no eixo das ordenadas
iFig = 1;
figure(iFig)
x1_t_bb = xst + 5/7*[u_1(1) u_1(2)]*cos(Omega_1*t(iTempo));
161
plot (x1_t_bb, bb, 'ks', 'linewidth', 20);

axis([0 15 -0.01 0.01]);
pause(2e-10);
hold off
end
%% Segundo modo de vibração - Aspecto estático da amplitude máxima de vibração
Omega_2 = sqrt(6);
u_2 = [1 -5]; % Primeiro modo de vibração
xst = [2 6]; % para construir a animação, supõe-se que as massas estão localizadas
% a uma distância x_st quando em repouso ao longo do eixo x
% as massas estão na mesma posição vertical no eixo das ordenadas.
% Esse valor, [ 2 6] foi escolhido aleatorio apenas para
% distanciar as massas m1 e m2
bb = [0 0];
iFig = iFig + 1;
figure(iFig)
x2_t_bb = xst + 2/7*[u_2(1) u_2(2)]*cos(Omega_1*t(iTempo));
plot (x2_t_bb, bb, 'ks', 'linewidth', 20);
axis([0 10 -0.01 0.01]);
pause(2e-10);
hold off
end
%% Resposa total do sistema no tempo em termos do deslocamento das massas m1 e m2
t = 0 : 0.1 : 25;
x = zeros(length(t), 2); % cada coluna armazena os dadosda resposta no tempo
x1 = 5/7*u_1*cos(Omega_1*t(iTempo));
x2 = 2/7*u_2*cos(Omega_2*t(iTempo));
x(iTempo, :) = x1 + x2;
end
% resposta (deslocamento) da massa 1 no tempo
iFig = iFig + 1;
figure(iFig)
plot(t, x(:, 1));
xlabel('tempo t');
ylabel('Deslocamento da massa 1, x_1 (t)');
% resposta (deslocamento) da massa 2 no tempo
iFig = iFig + 1;
figure(iFig)
plot(t, x(:, 2));
xlabel('tempo t');
ylabel('Deslocamento da massa 2, x_2 (t)');
162
Fig. 130
Fig. 131
7.4 ANÁLISE DO SISTEMA SOB VIBRAÇÕES FORÇADAS: OBTENÇÃO DE

FUNÇÕES RESPOSTA EM FREQUÊNCIA
Anteriormente, mostrou-se que as equações de movimento de um sistema

de dois graus de liberdade amortecido podem ser escritas em formato matricial como
   x   c  x   k  x   F  t .

m        (238)
  
Supondo que a força seja harmônica dada por um vetor do tipo
F  t   F0 ei t , (285)
 
163
onde F0  F1 F2  é um vetor de força com amplitudes constantes com amplitudes

T

constantes.
Analogamente ao que foi discutido no roteiro de aprendizagem 5, a resposta
em regime permanente do sistema de dois graus de liberdade pode ser assumida
na forma
x p  t   Xei t  , (286)
 
onde X é um vetor de deslocamentos que depende da frequência de excitação Ω ,


podendo ser substituído por X  Ω . Assim, a Eq. (289) pode ser reescrita na forma

x p  t   X    e i  t  , (287)
 
Inserindo as Eqs. (285) e (287) na Eq. (238), obtém-se
Ω m   iΩ c   k  X Ω  F .

2
0 (288)
Também foi visto na seção anterior, que trata de S2GL sob vibração livre,
que a resposta assumida para sistemas sob vibração livre é a mesma para quando o
sistema está sob vibração forçada. Assim, a resposta do sistema em regime
permanente pode ser assumida como
2
x p  t   Φq  t  

 u r qr  t . (289)
  r 1
Aplicando a transformada de Fourier a essa equação, obtém-se
X       Q    
  
 Q1     2 r (290)
 u1 u 2      u Qr   .
   Q 2     r 1 
 
Substituindo a Eq. (290) na Eq. (288), tem-se
m   c   k  Φ  Q Ω  F .

0 (291)
164
T
Pré-multiplicando ambos os membros dessa equação por Φ  , resulta

 
T
 
T
  
T
    
T
Ω 2  Φ  m  Φ   iΩ  Φ  c   Φ    Φ  k  Φ  Q  Ω    Φ  F0 .
 
(292)
Na seção anterior foi mostrado que as matrizes modais, Φ  , são ortogonais em

relação às matrizes de massa e de rigidez. Com isso, podem ser definidas as
seguintes matrizes
T
mr   Φ m Φ
          
    (293)
T
k r   Φ  k  Φ
        
   
onde mr  e  k r  são definidas como matrizes de massa e de rigidez modal

 
Neste ponto, supondo que o sistema seja do tipo viscoso proporcional, a
matriz modal de amortecimento fica
T
 c r   Φ   c   Φ  . (294)
        
   
Ressalte-se que essas matrizes são diagonais. Logo, substituindo as Eqs. (293) e
(294) na Eq. (292), obtém-se
 Ω 
T
2 m r   iΩ c r   k r   Q Ω     Φ  F0 . (295)
        
   
Rearranjando essa equação, tem-se
 
1 T
Q  Ω    Ω2 mr   iΩ c r   k r  Φ  F0 . (296)
      
  


 
1 T
Φ  Q  Ω    Φ  Ω2 mr   iΩ c r   k r  Φ  F0 . (297)
           
     
Da Eq. (290), X        Q    . Assim, a Eq. (297) fica

  
165
 
1 T
X  Ω   Φ Ω2 mr   iΩ c r   k r  Φ  F0 .
  (298)
     
Dessa equação define-se a matriz de receptância como
 
1 T
H  Ω   Φ Ω2 mr   iΩ c r   k r  Φ  ,
 (299)
     
onde
H  Ω H12  Ω 
H Ω   11 .
 H21  Ω H22  Ω
Logo,
X  Ω   H  Ω  F0
  
H11  Ω  H12  Ω   (300)
X Ω   F
 H21  Ω  H22  Ω   0
Abrindo cada vetor na freqüência, tem-se
 X1 Ω   H11  Ω  H12  Ω   F10 

   
 X2 Ω   H21  Ω  H22  Ω   F20 
(301)
 X1 Ω    H11  Ω  F10  H12  Ω  F20 
  
 X2 Ω   H21  Ω  F1  H22  Ω  F2 
0 0
Supondo que o sistema seja excitado na massa 1 e resposta analisada na massa 1

X1  Ω   H11 Ω  F10
X1  Ω 
H11  Ω  
F10
 u1  u1 
1 1
 Ω m
2
1 
 iΩc1  k1  u1 u1 
2 2
 Ω m 2
2  iΩc 2  k 2 
Sistema seja excitado na massa 2 e resposta analisada na massa 1
X1  Ω   H12  Ω  F20
X1  Ω 
H12  Ω  
F20
166
X 2  Ω   H21  Ω  F10
x1(t) = |X1(Omega)|*ei(Omega*t – phi)
x 2  t   X 2  Ω  cos  Ωt  φ Ω  
Desenvolvendo a matriz de receptância, tem-se
  u1 u1  
2
1
H    1 

 
1 1 1 2 
  2m  ic  k  2m  ic  k
2 2   u1
 2 u2  
2
 
  u1 u2  
1 1
  2m2  ic 2  k 2 0
  
 0  m1  ic1  k1  u1 2 
2
u2  
2
1
H  
  
 m1  ic1  k1 2m2  ic 2  k 2
2


1 
u1 2m  ic  k
2 2 2  u    m
1
2 2
1  ic1  k1   u1
 1
 u2  
1

 2
1

u  2m  ic  k
2 2 2  u    m
2
2 2
1  ic1  k1 
 1 
 u 2  u2  
2
H 

1 
u1  2m  ic  k
1 1 1  u1 
2
  m 2
2  ic 2  k 2   u1 u2  
1
  1 
 2 
u1  2m  ic  k
1 1 1  u2 
2
  m 2
2  ic 2  k 2  u1
 
 2
u2  
2
H  


u1 u1
 1 1   m  ic  k   u u    m  ic  k 
2
1 1 1
2 2
1 1
2
2 2 2
1 1
u1 u2   m  ic
2
1 1  k1   u u    m
1
2
2
2 2
2 
 ic 2  k 2 

 u2 u1 

1 1
  m  ic  k   u u    m  ic  k 
2
1 1 1 2
2
1
2 2
1 1 1
1 1
u2 u2   m  ic
2
1 1 k u u
1 2
2

     m
2
2 2
2 
 ic 2  k 2 

(302)
Cada componente da matriz receptância, H    , representa a função resposta em


frequência de um sistema de dois graus de liberdade para quando o sistema é
excitado harmonicamente em um ponto ‘k’, Fk , e a resposta harmônica é medida no
ponto ‘j’, X j  Ω .
167
Exemplo 7. 6
Obtenha a função resposta em frequência Receptância para quando o sistema é excitado na massa
2 e a resposta é medida na massa 1.
Como dados, considere-se m1  350kg,m2  150kg,c1  50Ns m, c 2  0,09Ns m, c 3  0,05Ns m ,
k1  100N m, k 2  500N m, k 3  120N m .
Fig. 132
Solução: A seguir, apresenta-se o código e o resultado gráfico.
%% -------------------------------------------------------------------------
clc
close all
clear all
% dados do problema
m1 = 350;
m2 = 150;
c1 = 50;
c2 = 0.09;
c3 = 0.05;
k1 = 100;
k2 = 500;
k3 = 120;
m = [m1 0;
0 m2];% matrix massa
c = [c1+c2 -c2;
-c2 c2 + c3]; % matriz amortecimento
k = [k1+k2 -k2;
-k2 k2 + k3]; % matriz rigidez
% Obtenção das frequencias naturais e formas de vibrar
[phi, Lambda] = eig(k, m); % Resolvendo o problema de autovalor-autovetor
% Ordenação dos autovalores
[lambda_ord, II] = sort(diag(Lambda)); % lambda_ord = LAMBDAS ORDENADOS
lambda_ord = diag(lambda_ord);
phi_ord = zeros(length(phi),1);
% Ordenação dos autovetores
for ii=1:length(phi)
phi_ord(:,ii)=phi(:,II(ii)); % phi_ord= autovetores phi ordenados
end
% Normalização dos autovetores
phi_ord_Normalizado = zeros(2, 2);
for iGL = 1 : 2
phi_ord_Normalizado(:, iGL) = phi_ord(:, iGL)/norm(phi_ord(:, iGL));
end
% Obtenção das frequencias naturais: Tira-se a raiz quadrada de cada lambda
Omega_n = sqrt(lambda_ord);
%Diagonalização da Matriz Massa
M_modal = phi_ord_Normalizado.'*m*phi_ord_Normalizado; % m_modal = matriz m modal
%Diagonalização da Matriz Rigidez
K_modal = phi_ord_Normalizado.'*k*phi_ord_Normalizado; % k_modal = matriz k modal
% alpha = 0.00001;
168
% beta = 0.0002;
% C_modal = alpha*M_modal + beta*K_modal;
C_modal = phi_ord_Normalizado.'*c*phi_ord_Normalizado; % c_modal = matriz c modal
% Cálculo dos valores de ksi:
Ksi_Modal = zeros(2, 2);
for iGL = 1 : 2
Ksi_Modal(iGL, iGL) = C_modal(iGL, iGL)/(2*M_modal(iGL, iGL)*Omega_n(iGL, iGL));
end
% Ortonomalizacao dos autovetores ordenados (phi_ord) atraves da matriz de
% massa Modal
phi_ord_orto_Normalizado = zeros(2, 2);
for ii = 1 : 2
phi_ord_orto_Normalizado(:,ii) = phi_ord_Normalizado(:,ii)/ sqrt(M_modal(ii,ii));
end
% Teste de ortogonalidade matriz massa: aqui o seguinte produto deve
% gerar uma matriz identidade
Teste_Iden = phi_ord_orto_Normalizado'*m*phi_ord_orto_Normalizado;
% Teste de ortogonalidadeda matriz rigidez: aqui, o seguinte produto deve
% gerar uma matriz diagonal, onde seus componentes são as frequencias naturais
% ao quadrado, isto é, Omega_n^2.
Teste_Rig_Omega_n = phi_ord_orto_Normalizado'*k*phi_ord_orto_Normalizado; %Omega_n^2
Omega_n_teste = zeros(2, 1);
for j = 1 : 2
Omega_n_teste(j) = sqrt(Teste_Rig_Omega_n(j, j)); % Omega_n
end
%% Obtendo as FRFs
Omega = 0 : 0.02 : 100;
H_omega = zeros(1, length(Omega));
k = 2; % massa 'k' é excitada
j = 1; % resposta em frequencia lida na massa 'j'
for iOmega = 1 : length(Omega)
for r = 1 : 2
D_omega = -(Omega(iOmega))^2 + 1i*Omega(iOmega)*2*Ksi_Modal(r, r)*Omega_n(r,r) +
(Omega_n(r,r))^2;
H_omega(iOmega) = H_omega(iOmega) + phi_ord(j, r)*phi_ord(k, r)/D_omega;
end
end
Leg = semilogx(Omega, (abs(H_omega)),'k-', 'linewidth', 2);
axis([1e-1 1e2 0 0.03]);
ylabel('Receptância ');
xlabel('Frequencia rad/s');
legend([Leg],'FRF: resposta em j; excitação em k');
169
Fig. 133
Exemplo 7. 7
Considerando o exemplo anterior, obtenha a função resposta em regime permanente no domínio do
tempo.
Como dados, considere-se F1  1 N,m2  2N,   0,2rad s .
Solução: A seguir, apresenta-se o código e o resultado gráfico.
%% -------------------------------------------------------------------------
clc
close all
clear all
% dados do problema
m1 = 350;
m2 = 150;
c1 = 50;
c2 = 0.09;
c3 = 0.05;
k1 = 100;
k2 = 500;
k3 = 100;
m = [m1 0;
0 m2];% matrix massa
c = [c1+c2 -c2;
-c2 c2 + c3]; % matriz amortecimento
k = [k1+k2 -k2;
-k2 k2 + k3]; % matriz rigidez
% Obtenção das frequencias naturais e formas de vibrar

[phi, Lambda] = eig(k, m); % Resolvendo o problema de autovalor-autovetor
% Ordenação dos autovalores
[lambda_ord, II] = sort(diag(Lambda)); % lambda_ord = LAMBDAS ORDENADOS
lambda_ord = diag(lambda_ord);
170
phi_ord = zeros(length(phi),1);
% Ordenação dos autovetores

for ii=1:length(phi)
phi_ord(:,ii)=phi(:,II(ii)); % phi_ord= autovetores phi ordenados
end
% Normalização dos autovetores

phi_ord_Normalizado = zeros(2, 2);
for iGL = 1 : 2
phi_ord_Normalizado(:, iGL) = phi_ord(:, iGL)/norm(phi_ord(:, iGL));
end
% Obtenção das frequencias naturais: Tira-se a raiz quadrada de cada lambda

Omega_n = sqrt(lambda_ord);
%Diagonalização da Matriz Massa

M_modal = phi_ord_Normalizado.'*m*phi_ord_Normalizado; % m_modal = matriz m modal
%Diagonalização da Matriz Rigidez

K_modal = phi_ord_Normalizado.'*k*phi_ord_Normalizado; % k_modal = matriz k modal
% alpha = 0.00001;
% beta = 0.0002;
% C_modal = alpha*M_modal + beta*K_modal;
C_modal = phi_ord_Normalizado.'*c*phi_ord_Normalizado; % c_modal = matriz c modal
% Cálculo dos valores de ksi:

Ksi_Modal = zeros(2, 2);
for iGL = 1 : 2
Ksi_Modal(iGL, iGL) = C_modal(iGL, iGL)/(2*M_modal(iGL, iGL)*Omega_n(iGL, iGL));
end
% Ortonomalizacao dos autovetores ordenados (phi_ord) atraves da matriz de

% massa Modal
phi_ord_orto_Normalizado = zeros(2, 2);
for ii = 1 : 2
phi_ord_orto_Normalizado(:,ii) = phi_ord_Normalizado(:,ii)/ sqrt(M_modal(ii,ii));
end
% Teste de ortogonalidade matriz massa: aqui o seguinte produto deve

% gerar uma matriz identidade
Teste_Iden = phi_ord_orto_Normalizado'*m*phi_ord_orto_Normalizado;
% Teste de ortogonalidadeda matriz rigidez: aqui, o seguinte produto deve

% gerar uma matriz diagonal, onde seus componentes são as frequencias naturais
% ao quadrado, isto é, Omega_n^2.
Teste_Rig_Omega_n = phi_ord_orto_Normalizado'*k*phi_ord_orto_Normalizado; %Omega_n^2
Omega_n_teste = zeros(2, 1);

for j = 1 : 2
Omega_n_teste(j) = sqrt(Teste_Rig_Omega_n(j, j)); % Omega_n
end
%% Obtendo as FRFs
deltaOmega = 0.002;
Omega = 0 : deltaOmega : 100;

171

H_omega_1_1 = zeros(1, length(Omega));
for r = 1 : 2
(Omega_n(r,r))^2;
H_omega_1_1(iOmega) = H_omega_1_1(iOmega) + phi_ord(j, r)*phi_ord(k, r)/D_omega;
end
end
Leg1 = semilogx(Omega, (abs(H_omega_1_1)),'k-', 'linewidth', 2);

axis([1e-1 1e2 0 0.05]);
ylabel('Receptância ');
xlabel('Frequencia rad/s');
legend([Leg1],'FRF: resposta em j; excitação em k');

H_omega_1_2 = zeros(1, length(Omega));
for r = 1 : 2
(Omega_n(r,r))^2;
H_omega_1_2(iOmega) = H_omega_1_2(iOmega) + phi_ord(j, r)*phi_ord(k, r)/D_omega;
end
end
figure(2)
Leg2 = semilogx(Omega, (abs(H_omega_1_2)),'k-', 'linewidth', 2);
%% Resposta no domínio do tempo - supondo vibração forçada

t = 0 : 0.001 : 100;
F1 = 1; % força estática na massa 1;
F2 = 2; % força estática na massa 2;
Omega_ava = 0.2; % frequencia que se deseja saber a resposta no tempo

pos = Omega_ava/deltaOmega; % posição da frequencia no vetor frequencia
% Calculo para a amplitude máxima de vibração para quando aa frequencia é'Omega'
X_omega = H_omega_1_1(pos)*F1 + H_omega_1_2(pos)*F2;

phi = atan(imag(X_omega)/real(X_omega));

y_t = abs(X_omega)*cos(Omega(pos)*t - phi);
figure(3)
172
Fig. 134
Exercício 1. Demonstre a obtenção das equações de movimento do seguinte

sistema de dois graus de liberdade. Identifique com claridade qual resposta do
primeiro e do segundo modo de vibrar qual é a resposta completa do sistema em
regime permanente.
Fig. 135: Modelo matemático de um sistema de dois graus de liberdade.
Exercício 2. Para o problema anterior demonstre a obtenção da função resposta

em freqüência das massas m1 e m2.
Exercício 3. Ainda considerando o problema 1, atribua valores adequados
compatíveis para o problema e construa uma animação do primeiro e do segundo
modo de vibrar. Na sequência obtenha a função resposta em freqüência
receptância para quando o sistema é excitado na massa 2 (ou na massa 1) e a
resposta é lida na massa 1 (ou na massa 2).
Exercício 3. Calcule a solução do seguinte sistema:
173
 1
9 0 27 3   0 
0  
x t    ; x 0   3  ; x  0    
 1   3 3    0 
 1 
Na sequência, implemente as respostas x1(t) e x2(t) em ambiente computacional
Octave.
Exercício 4. Obtenha as freqüências naturais e os modos de vibrar do sistema
mostrado na Fig. 136 para quando m1  m, m2  2m, k1  k e k 2  k . Obtenha a
resposta no tempo para quando k  1000N m , m  20kg e os valores iniciais dos
deslocamentos das massas m1 e m2 são, respectivamente, x1  0   1 e
x 2  0   1, x 1  0   0 e x 2  0   0 .
Fig. 136
Exercício 5. Obtenha as equações de movimento para o pêndulo duplo mostrado

na Fig. 137 para quando as incógnitas são x1 e x2 . Considere que o sistema sofre
pequenas variações angulares. Calcule as freqüências naturais e modos de vibrar.

Dados m1  m2  m e L1  L2  L .
174
Fig. 137: Ilustração do pêndulo duplo.
Exercício 6. Considerando o exercício anterior, derive as equações de movimento

usando coordenadas θ1 e θ2 . Na sequência, obtenha as freqüências naturais e
formas de vibrar.
Exercício 7. Uma fresadora mecânica possui massa m  1000 kg e momento de
inércia de massa dada por J0  300 kg m 2 está apoiada sobre suportes elásticos
como ilustra a Fig. 138. Suponha que os suportes elásticos possuam somente
elasticidade com rigidezes k1  3000N mm e k 2  2000N mm e que os eixos
centrais dos suportes estejam localizados em L1  0,5m e L2  0,8m . Elabore um
modelo matemático de dois graus de liberdade e determine as freqüências naturais

e os modos de vibração da frezadora.
Fig. 138: Ilustração de uma fresadora.
Exercício 8. Um trailer de massa M, preso a um muro por uma mola e um

amortecedor com coeficiente de amortecimento c, desliza sobre uma superfície
sem atrito, como ilustra a Fig. 139. Uma barra rígida uniforme, presa ao trailer por
um pino, pode oscilar em relação ao ponto de articulação, O. Derive as equações
175
de movimento do sistema sob as forças aplicadas F(t) e Mt(t) indicadas na imagem.

Na sequência, obtenha as freqüências naturais e os modos de vibrar da estrutura,
onde neste caso deve-se considerar o sistema livre não amortecido. Suponha que
a massa tenha comprimento L e massa m.
Fig. 139
Exercício 9. Uma bomba centrífuga, com desbalanceamento me , está apoiada
sobre uma fundação rígida de massa m2 por meio de molas isoladoras de rigidez
k , como ilustra a Fig. 140. Construa um modelo matemático do sistema supondo

que o sistema tenha dois graus de liberdade. a) Obtenha as freqüências naturais e
os modos de vibrar; b) Obtenha as funções resposta em freqüência; c) Obtenha a
função resposta completa em regime permanente no tempo dos deslocamentos da
bomba e da base.
Fig. 140:
Exercício 10. A estrutura de um edifício de dois andares é modelada como ilustra a

Fig. 141. Assumindo que as vigas sejam rígidas e que as colunas possuam rigidez
a flexão EI1 e EI2 com massas desprezíveis. A rigidez de cada coluna pode ser
176
calculada como k i  24EIi hi3 , i  1, 2 . Para m1  2m, m2  m, h1  h2  h e
EI1  EI2  EI , determine as freqüências naturais e formas de vibrar da estrutura.
Fig. 141
Exercício 11. Determine a resposta das duas massas do edifício mostrado na Fig.
141 sob o deslocamento do solo y  t   0,2 sen  t  [m] . Considere a rigidez
equivalente das colunas como sendo k1  800N m e k 2  600N m ,
respectivamente, e m1  m2  50kg . Construa os gráficos da resposta no tempo.
Construa uma animação em ambiente Octave de cada modo de vibração.

Exercício 12. Construa a função resposta em frequência do sistema apresentado
no problema 7. Suponha que o sistema é excitado em 1 e em 2 a resposta é
medida em 1 e em 2. Considere que o sistema seja viscosos proporcional.
Exercício 13. O sistema de dois graus de liberdade da figura seguinte está sujeito
a uma força F  t   F0 cos  Ωt  aplicada à massa 1. a) Obtenha as freqüências
naturais e os modos de vibrar da estrutura; b) Obtenha a resposta natural do

sistema no tempo para o primeiro modo de vibração e construa o gráfico do
deslocamento em ambiente computacional; c) Obtenha a resposta para o segundo
modo de vibração e construa o gráfico o gráfico do deslocamento em ambiente
computacional; d) Obtenha a função resposta em frequência do sistema; e)
Obtenha a resposta completa do sistema em regime permanente para quando
177
Ω  1 rad s . Para os itens b) e c), construa uma animação para ilustrar os modos
de vibrar. Dados do problema: c  200Ns m, m1  m2  1kg, k1  k 2  500N m .
Fig. 142
Exercício 14. Suponha que uma viga engastada possua duas massas
concentradas como ilustra a Fig. 143. Despreze a massa da viga e considere que
cada trecho da viga possui rigidez k i  3EIi L3i . a) Construa um modelo matemático
desse sistema; b) Obtenha a equação de movimento desse sistema; c) Obtenha as
freqüências naturais e os modos de vibrar da estrutura; d) Construa uma animação
para representar o primeiro e o segundo modo de vibrar da estrutura; e) Supondo
que o sistema é viscoso proporcional, construa a função resposta em frequência do
sistema para quando o sistema é excitado na massa 2 e a resposta é medida na
massa 1 (ou para quando a resposta é medida em 2 e excitada em 1). Atribua
valores adequados aos parâmetros do problema; f) Escolha um frequência que
esteja no intervalo entre a primeira e a segunda frequência natural e construa o
gráfico da resposta das massas 1 e 2 ao longo do tempo.
178
Fig. 143
179
8 VIBRAÇÃO LIVRE E FORÇADA EM SISTEMAS COM VÁRIOS GRAUS DE

LIBERDADE
8.1 INTRODUÇÃO
Durante o corrente curso de vibrações mecânicas é visto que a modelagem

matemática de um sistema de múltiplos graus de liberdade resulta em uma equação
matricial de movimento na forma
Mx  Cx  Kx  F, (303)

    
onde
m11  m1n  c11  c1n  k11  k1n 

M       , C       , K       ,
   

   k
mn1  mnn   c n1  cnn   n1  k nn 
x   x1 x 2  xn  F  F1 F2  Fn  .
T T
e
 
A solução dessa equação é de difícil obtenção. Essa dificuldade resulta do fato que
as ‘n’ equações não são independentes.
Ademais, ao analisar a Eq. (303) nota-se que as matrizes de massa,
amortecimento e rigidez não são diagonais. Nesse caso, pode-se dizer que a
equação de movimento, Eq. (303), está acoplada em termos de inércia, de
amortecimento e de rigidez. Uma forma de resolver a Eq. (303) é desacoplando o
sistema, obtendo assim ‘n’ equações diferenciais independentes.
Analogamente, ao método de solução para quando o sistema tem um ou
dois graus de liberdade, o sistema de múltiplos graus de liberdade será analisado,
inicialmente, sob vibração livre e não amortecida.
8.2 VIBRAÇÃO LIVRE NÃO AMORTECIDA
Como posto na seção anterior, uma forma de resolver a equação de

movimento é inicialmente avaliando um sistema sob vibração livre e sem
amortecimento. Nesse caso, a Eq. (303) pode ser posta na forma
Mx  Kx  0. (304)
   
180
Essa equação representa um conjunto de equação diferenciais homogêneas do tipo
n n
 mijxj  t    kijx j  t   0, i  1, 2, , n. (305)
j1 j1
Buscam-se soluções para a Eq. (305) em que todas as coordenadas x j  t  realizem
movimentos em sincronia. Isso significa que xi  t  / x j  t  i  j permanece constante
ao longo do tempo. Assim, uma possível solução da Eq. (305) pode ser assumida
como
x j  t   u jq  t  , (306)
em que uj  j  1,, n são um conjunto de constantes e q  t  é a mesma função para
todas as coordenadas x j  t  . Inserindo a Eq. (306) na Eq. (305), obtém-se
n n
 mijujq t    kiju jq  t   0, i  1, 2, , n. (307)
j1 j1
n
 mijuj q t 
j1
 , i  1, 2, , n. (308)
n q t 
 kijuj
j1
Para que a Eq. (308) seja válida em todo o intervalo de tempo ‘t’, o resultado dessa
equação deve ser uma constante, por exemplo ‘  ’. Logo, tem-se
n
 miju j qt 
j1
  , i  1, 2,, n. (309)
n q t 
 kiju j
j1
Dessa equação, podem ser obtidas duas outras equações, a saber,
q  t   q t    0 (310)
e
181
n n
 mijuj   kiju j  0,  i  1, 2,, n  . (311)
j1 j1
Concentrando-se inicialmente na Eq. (310), a solução dessa equação pode ser

assumida como
q  t   Aest (312)
Substituindo essa solução na Eq. (310), obtém-se a seguinte equação característica
s2    0 (313)
Fazendo   2 , em Ω que é definida como frequência natural do sistema (será

obtida quando resolver a outra equação), tem-se
s  i. (314)
Portanto, a solução geral da Eq. (310) pode ser posta na forma
q  t   A 1eit  A 2e it (315)
Após algumas manipulações matemáticas, essa equação pode ser posta na forma
q  t   Ae 
i t  
 q  t   Re  Ae 
i t   
(316)
 
 q  t   A cos  t    ,
em que Ω é a frequência natural do movimento e  é o ângulo de fase.

Agora, considere a solução da Eq. (311). Essa equação consiste em um
conjunto de ‘n’ equações com incógnitas uj. Colocando-a em formato matricial, tem-
se
M  K  u  0 (317)
    

Essa equação corresponde a um problema de autovalor-autovetor associado com as
matrizes M e K . Para obter uma solução não trivial dessa equação, o determinante

 

da matriz de coeficientes deve ser nulo, isto é,
182
M  K  0 (318)
 
A expansão dessa equação resulta numa equação polinomial de ordem ‘n’, em que
a incógnita é ‘  ’. Denotando
 r  r2 , r  1, , n  (319)
Portanto, a solução da Eq. (318) fornece as ‘n’ frequências naturais do sistema.

Associado a cada frequência natural  r , existe um autovetor não nulo
correspondente e real u  , o qual é obtido a partir do seguinte problema de auto

r

valor
r2 Mur   Kur  (320)

   
Esses autovetores correspondem aos modos naturais de vibração. Ressalta-se que
esses vetores são únicos se e somente se a razão ui  uj  for constante.
r r
 
Em vista das Eqs. (306) e (316), bem como dos autovetores supracitados,
conclui-se que a solução da Eq. (304) pode ser escrita na forma
x j   t   A   q  (t)
r r r
(321)
 x j   t   A   ur cos  r t  r 
r r

Em que Ar e r correspondem às amplitudes e os ângulos de fase, respectivamente.
Dado que em um sistema linear, a solução geral é a soma das soluções individuais,
pode-se escrever a solução geral da Eq. (304) como
183
 x1  t  
 
   
x  t      x1  x2   xn 
x t 
 
 n  
u1  un  
1 1

1  
 n 
 
 A   cos  1t  1     A   cos  n t  n  (322)
 1   n 
un  un 
 ur   
n  r   1  
   A   cos  r t  r   A   cos  r t  r 
r
r 1   r     
 un  
Em que as constantes A(r) são dependentes das condições iniciais do problema
x  0  e x  0  , e
u1 u 2 u 3  u1  
n
1 1 1
 
    u  u   u   .
1 2 n
     (323)

  1     
 2 3 n  
un un un un 
onde  é a definida como matriz modal, a qual contém todos os modos de vibrar.

Supondo que as condições iniciais sejam dadas por:
 x1  0    x1  0  
   
x  0     e x  0    ,
x 0   x 0 
 n    n  
Para t = 0, tem-se
 x1  0    x1  0    A 1 cos    
 1



 x 0  r 1
 
 n r  r 
   u A cos  r    q  0  
 



  
 x 0    n 
  

 n     n    A cos  n  
e lembrando que cos  a   cos  a  , tem-se
 x1  0    A 1 cos    
   1

     . (324)
 x 0    n 
 n    A cos  n 
184
Bem como o vetor de velocidades, torna-se
 x1  0    A 1  sen      x1  0    A 1  sen    

   1 1
    1 1

             . (325)
 x 0  
  n    x 0    n 
 n    A nsen  n    n    A n sen  n  
8.3 ORTOGONALIDADE DOS MODOS NORMAIS
Na seção anterior, foi descrito um método para determinar as frequências

naturais r  r  1,,n e os modos de vibração ur   r  1, ,n  do sistema de
múltiplos graus de liberdade. Esses modos possuem uma propriedade muito útil,
conhecida como ortogonalidade em relação às matrizes de massa M e rigidez K.
 
Para provar essa ortogonalidade, considere-se que a frequência natural r
e o corresponde modo de vibração ur satisfazem a Eq. (320), de modo que


r2 Mu    Ku  

r r
(326)

    

Caso seja considerada outra frequência natural, por exemplo  2s  r  s  , o
vetor modal correspondente é u  , de modo que

s

2s Mu    Ku  

s s
(327)

    
Pré-multiplicando as Eqs. (326) e (327) por u  e u  , respectivamente,

s r
 
obtém-se
r2 u Mu    u Ku  

s r s r
(328)
       
e
2s u Mu    u Ku   .

r s r s
(329)
       
185
Considerando a simetria das matrizes M e K  , as Eqs. (328) e (329) podem ser
 
reescritas, respectivamente, na forma
r2 u
r
Mu    u Ku  
s r s
(330)
     
  
e
2s u
s
Mu    u Ku  
r r s
(331)
     
  
Assim, subtraindo a Eq. (330) da Eq. (329), resulta
2s u Mu    r2 u Mu    0

r s r s
(332)
       
 2
s 
 r2 u Mu    0
r
 
s
 
(333)
Como 2s  r2 , a Eq. (333) torna-se
ur Mu s   0, r  s (334)

   
Combinando as Eqs. (329) e (334), obtém-se
2s u Mu    u Ku    u Ku    0, r  s

r s r s r s
(335)
             
As Eqs. (334) e (335) indicam que os vetores u  e u  são ortogonais em relação

r s
 
às matrizes de massa e de rigidez. Note-se que quando r  s , o resultado das Eqs.
(334) e (335) é diferente de zero. Nesse caso, o resultado corresponde aos
coeficientes generalizados de massa e rigidez correspondentes ao i-ésimo modo de
vibração, isto é,
Mrr  u
r
Mu   , r  1, , n
r
(336)
  

K rr  u
r
Ku   ,  r  1, , n
r
(337)
  

186
Na seção anterior, definiu-se a matriz modal como
  u  u   u   .
1 2 n
(338)
  
  
Dos resultados supra descritos, pode-se definir a matriz de massa modal

como
Mrr   TM (339)


 
 

Bem como se pode definir a matriz de rigidez modal na forma
K rr   TK (340)

 
 

Frise-se que essas matrizes de massa modal, Mrr , e rigidez modal, K rr , obtidas são
 
diagonais.
8.4 VIBRAÇÃO FORÇADA EM SISTEMAS COM AMORTECIMENTO VISCOSO

PROPORCIONAL: DESACOPLAMENTO DE SISTEMAS COM MÚLTIPLOS
GRAUS DE LIBERDADE
Na seção 1, foi apresentada a equação de movimento para um sistema de

múltiplos graus de liberdade na forma
Mx   C x  K x  F. (341)
     
Em geral, essa equação é um sistema acoplado de equações. Uma maneira de

resolver esse sistema é desacoplar as equações. Uma transformação possível é
empregando a matriz modal  , a qual possui propriedade de ortogonalidade em

relação às matrizes M e K .
 

Dessa forma, assumindo a solução da Eq. (341) na forma
x  t   q  t  , (342)
  
em que q  t  é um vetor de coordenadas generalizadas modais. Substituindo essa


solução na equação de movimento, Eq. (341), obtém-se
187
M q t   Cq  t   Kq  t   F. (343)


       
Pré-multiplicando ambos os membros dessa equação por  T , obtém-se



 TM q t    T C q  t    TK q  t    TF (344)


 
           
Como a matriz modal  é ortogonal em relação às matrizes de massa e de rigidez,



a Eq. (344) pode ser reescrita na forma
Mrr q t    T C q  t   K rr q  t    TF (345)

 
         
Considerando a situação para quando o amortecimento do sistema é viscoso

proporcional, em que a matriz de amortecimento é escrita como
C  Cp  Crr  M  K, (346)

    
onde Cp é uma matriz diagonal definida como matriz de amortecimento modal.

Cada componente de amortecimento dessa matriz pode ser posto na forma
Cp  r, r   Mrr  r, r    K rr  r, r   2r r , (347)


 
 

onde r é o fator de amortecimento.
A equação de movimento pode ser reescrita na forma
Mrr q t   Crr q  t   K rr q  t    TF

        (348)
 Mrr q t   Mrr   K rr  q  t   K rr q  t    TF
        
O vetor  TF tem elementos Qr  t  que são combinações lineares das forças Fj  t 

 
aplicadas a cada massa. Portanto, o conjunto desacoplado de equações pode ser
escrito como
mr q t   2r r q  t   k r q  t   Qr  t  . (349)


Na Eq. (349), r é o fator de amortecimento e r é frequência natural associada ao
i-ésimo modo de vibração.

188
Observa-se que cada um das ‘n’ equações representadas pela Eq. (349) não
é acoplada com nenhuma da outras. Por consequência, pode-se determinar a
resposta do i-ésimo modo da mesma maneira que como se o sistema fosse de um
grau de liberdade com amortecimento viscoso. A solução da Eq. (349), para quando
r  1, pode ser expressa na forma
 r 

qr  t   e r r t cos dr t   sen dr t    qr  0   
 1  r2 
(350)
 1   t  t
 
e r r sen dr t  q  0   1  Q  t  e
r r
r r  t  
sen  r  t     d.
 dr  dr 0
Na maioria das situações práticas, é mais conveniente descrever a resposta

do sistema de múltiplos graus de liberdade no domínio da frequência. Isso porque,
nesse domínio é possível a observação de forma mais clara e concisa dos locais em
que as frequências naturais de vibração ocorrem. De modo que se necessário, um
possível sistema de controle de vibração é acoplado ao sistema primário de modo a
reduzir amplitudes de vibrações nas regiões de picos de vibração.
Exemplo 8. 1
Considere o modelo matemático de um sistema de dois graus de liberdade com uma força
harmônica aplicada na massa 2 dada por F2  t   3cos  2t  e a força na massa 1 seja F1  t   0.
Considere m1  9kg,m2  1kg,k1  24N m e k 2  3N m . Suponha também que o amortecimento
seja proporcional em que   0 e   0,1 . Calcule a resposta do sistema em regime permanente.
Fig. 144
Solução: A equação de movimento em formato matricial pode ser escrita como

9 0   
x1   2,7 0,3   x 1   27 3   x1   0 
0 1           
   x 2   0,3 0,3   x 2   3 3   x 2  F2  t  
Analisando o sistema sob vibração livre sem amortecimento, tem-se
9 0   
x1   27 3   x1  0 
0 1         
   x 2   3 3   x 2   0 
Solução assumida:
x  t   uq  t   uAeit
  
Substituindo na equação de movimento, tem-se
189
9 0   27 3  0 
0 1 uq   t     uq t   
     3 3   0 
9 0   27 3  0 
  uq   t     uq t   
 0 1     3 3   0 
 9 0   27 3   it 0 
 2     3 3   uAe  
  0 1     0 
Como Aeit  0 , tem-se
 2 9 0   27 3   0 
      3 3   u  0 
  0 1     
Essa equação corresponde a um problema de autovalor-autovetor cujos autovalores podem ser
obtidos como
1  2;  2  4
Os autovetores correspondentes são dados por
 -0,3162   2   -0,3162 
u   
1
 -0,9486  ; u   0,9486 
   
Matriz modal, portanto fica
 -0,3162 -0,3162 
 
  -0,9486 0,9486 
Agora, para resolver o sistema completo, isto é sistema sob vibração forçada e amortecido,
assume-se que a resposta do sistema seja do tipo
x  t   q  t  .
  
Substituindo na equação de movimento Mx   C x  K x  F , obtêm-se as matrizes de massa modal,
     
amortecimento modal, rigidez modal e o vetor de força modal.
Calculo da matriz massa modal

1,8 0 
Mrr   TM   
     0 1,8 
Calculo da matriz de rigidez modal
3,6 0 
K rr   T K  
     0 7,2 
Calculo da matriz de amortecimento modal
0,36 0 
Crr   T C   
  
    0 0,72 
Calculo do Vetor de forças modais
 -0,3162 -0,3162   0   -0,3162F2  t  
Q   TF     
    -0,9486 0,9486  F2  t    0,9486F2  t  
Portanto, a equação modal pode ser escrita na forma

1,8 0   
q1  t   0,36 0   q 1  t   3,6 0   q1  t    -0,3162F2  t  
 0 1,8        .
   q2  t    0 0,72   q 2  t    0 7,2   q2  t    0,9486F2  t  
Cada equação de movimento no espaço modal fica

1,8 
q1  t   0,36 q 1  t   3,6 q1  t   -0,3162F2  t 
1,8 
q1  t   0,72q 1  t   7,2q1  t   0,9486F2  t 
A solução dessas equações modais pode ser resolvida pela Eq. (350), ou nesse caso de uma
excitação harmônica simples, a solução particular é dada diretamente pela Eq. (17) do roteiro 5
como
190
Qi0 k
qi  t   12
cos  t  i 

  2
2
 1    i    2  i  
2
 
 
1 2i   i  
onde i  tan 
 1     2 
 i 
Substituindo todos os dados é possível calcular a resposta no espaço modal q  t    q1  t  q2  t 

T

.
Consequentemente, a resposta física do sistema em regime permanente fica
 x1  t    q1  t  
    .
 x 2  t     q2  t  
Essa equação fornece a resposta do sistema em regime permanente.
8.4.1 Resposta do sistema desacoplado no domínio da frequência
Aplicando a transformada de Fourier na Eq. (349), obtém-se
i2mr qr     2r r qr     k r qr     Qr    (351)

  
qr   1
Pr     (352)
Qr     imr     2r r    kr
2
Essa equação corresponde à função resposta em frequência da amplitude resposta

por excitação em frequência. O gráfico de cada função Pr   pode ser visualizado
conforme a Fig. 145.
Fig. 145
191
8.5 RESPOSTA DO SISTEMA ACOPLADO NO DOMÍNIO DA FREQUÊNCIA
A equação de movimento de um sistema de múltiplos graus de liberdade

pode ser escrita como
   x   c  x   k  x   F  t .

m       (353)
  
Supondo que a força seja harmônica dada por um vetor do tipo
F  t   F0 ei t , (354)
 
onde F0  F1 F2  é um vetor de força com amplitudes constantes com amplitudes

T

constantes.
Analogamente ao que foi discutido no roteiro de aprendizagem anterior, a
resposta em regime permanente do sistema de dois graus de liberdade pode ser
assumida na forma
x p  t   X    ei t  , (355)
 
Inserindo as Eqs. (285) e (287) na Eq. (353), obtém-se
Ω 2


   
 

m  iΩ c   k  X Ω   F0 .

(356)
Também foi visto na seção anterior que a resposta assumida para sistemas
sob vibração livre é a mesma para quando o sistema está sob vibração forçada.
Assim, a resposta do sistema em regime permanente pode ser assumida como
n
x p  t   Φq  t  
  
 u r qr  t . (357)
r 1
Aplicando a transformada de Fourier a essa equação, obtém-se
n
X       Q      ur Qr   . (358)
   r 1 
192
m   c   k  Φ  Q Ω  F .

0 (359)
T

 
T
  
T
  
T
   
Ω2 Φ  m  Φ   iΩ Φ  c  Φ   Φ  k  Φ  Q  Ω    Φ  F0 .
 
T
(360)
Na seção anterior foi mostrado que as matrizes modais, Φ , são ortogonais em

relação às matrizes de massa e de rigidez. Com isso, foram definidas as seguintes
matrizes
T
M  Φ  m  Φ 
        
    (361)
T
K   Φ k  Φ 
 
         
   
onde M e K  são definidas como matrizes de massa e de rigidez modal.
 
Supondo que o sistema seja do tipo viscoso proporcional, a matriz modal de
amortecimento fica
T
C   Φ  c  Φ  . (362)
         
   
Ressalte-se que essas matrizes são diagonais. Logo, substituindo as Eqs. (293) e
(294) na Eq. (292), obtém-se
Ω 
T
2 M  iΩ C   K  Q  Ω    Φ F0 . (363)
     
   
 
1 T
Q  Ω    Ω2 M  iΩ C   K  Φ  F0 . (364)
  
    
Pré-multiplicando ambos os membros dessa equação por Φ , resulta


 
1 T
Φ  Q  Ω    Φ  Ω2 M  iΩ C  K  Φ  F0 . (365)
          
     
193
Da Eq. (290), X       Q     . Assim, a Eq. (297) fica

  
 
1 T
X  Ω   Φ Ω2 M  iΩ C   K  Φ  F0 .
  (366)
     
 
1 T
H  Ω   Φ Ω2 M  iΩ C  K  Φ  ,
 (367)
     
onde
H11  Ω   H1n  Ω  
 
H Ω   H2n  Ω 
H  Ω    21 .
     
 
Hn1 Ω   Hnn Ω  
Portanto, a função resposta em frequência (FRF) para quando o sistema é excitado

harmonicamente em um ponto ‘k’, Fk , e a resposta harmônica no ponto ‘j’, X j  Ω  , é
dada por
uk uj 
2 r r
Hkj  Ω    . (368)
r 1  Ω m2
r  iΩcr  k r 
Note-se que essa equação representa uma FRF receptância somente para quando o
sistema é excitado em um único ponto ‘k’. Caso o sistema seja excitado em mais de
um ponto, a resposta em frequência X j  Ω  , j  1, , n pode ser obtida como


X  Ω   H  Ω  F0 .
 

 X1  Ω   H11  Ω   H1n  Ω   F1 
0
    
 X2  Ω   H21  Ω   H2n  Ω   F20 
.
        
    
 Xn  Ω   Hn1  Ω   Hnn  Ω   F0 
 n
194
 X1 Ω    H11 Ω  F1  H12  Ω  F2  H1n  Ω  Fn 

0 0 0
   
 X 2  Ω  H
  21  Ω  F1
0
 H21  Ω  F2
0
  H2n  Ω  F0
n 
     . (369)
   
 Xn  Ω    Hn1  Ω  F10  Hn1  Ω  F20  Hnn  Ω  Fn0 
Os gráficos de X j  Ω  possuem um aspecto aproximadamente igual ao da Fig. 146.
Nesse gráfico, é possível verificar quais as frequências de ressonâncias do sistema.
Fig. 146: Curvas de FRFs de sistemas amortecidos de dois graus de liberdade,
Por fim, a resposta em regime permanente no domínio do tempo pode ser

obtida lembrando que
x p  t   X    e i t  .
 
Nessa expressão X    é um numero complexo. Lembrando que um número


complexo do tipo z  a  ib pode ser escrito como z   
a2  b2 ei , em que
tan   b a , a resposta em regime permanente, x p  t  , pode ser reescrita como


xp  t   X    e 
i t    
. (370)
 
onde      Im  X    Re  X     . Essa expressão pode ser colocada na forma

 
 x1  t    X1    
   
 x 2  t    X 2     i t    
  e . (371)
     
   
 x n  t    Xn    
195
Essa equação descreve a resposta do sistema em regime permanente. Caso seja

necessário, o estudo em conjunto com a resposta em regime transiente, faz-se
necessário acrescentar a resposta do sistema sob vibração livre, haja vista que a
resposta total do sistema é a soma da resposta homogênea somada com a resposta
em regime permanente.
Exercício 1. Implemente o exemplo 1 em ambiente computacional Octave.

Exercício 2. Ainda considerando o exemplo 1, construa a função resposta em
freqüência desse sistema empregando a equação demonstrada na teoria dada por
uk uj 
2 r r
Hkj  Ω    .
r 1  Ω m
2
r  iΩcr  k r 
Exercício 3. Ainda para o exemplo 1, obtenha as respostas no tempo empregando
a seguinte equação
 x1  t    X1    
   
 x 2  t   X 2     i t   
  e .
     
   
 x n  t    Xn    
Exercício 4. Considere o modelo matemático de um sistema vibratório de quatro

graus de liberdade apresentado na Fig. 147. Atribua valores adequados para a
construção das matrizes de massa e de rigidez e considere amortecimento
proporcional. Com isso, construa animações para que seja possível a visualização
no tempo dos quatro modos de vibrar do modelo matemático. Na sequência,
construa os gráficos das respostas em freqüência. Por fim, atribua uma freqüência
dentro do intervalo entre a terceira e a quarta freqüência natural e obtenha gráficos
das respostas em termos de deslocamento das massas no domínio do tempo.
196
Fig. 147
197
9 CONTROLE DE VIBRAÇÕES: AMORTECIMENTO, ISOLAMENTO E

ABSORÇÃO DE VIBRAÇÕES
Vibrações mecânicas estão presentes em diversos ambiente do cotidiano,

por exemplos vibrações de motores de carros e/ou motos quando em
funcionamento, vibrações de turbinas de aviões, entre outros exemplos. Em muitas
situações o efeito das vibrações e dos ruídos podem se tornar indesejáveis, o que
requer a introdução de amortecimento para a redução dos níveis elevados de
vibrações.
Existem vários métodos que podem ser empregados no controle de
vibrações em estruturas. Este texto aborda dois métodos, em que o primeiro é sobre
isolamento de vibrações. Na sequência, o texto aborda um método que envolve
absorvedores de vibrações. Ambos os métodos buscam mitigar efeitos indesejáveis
de vibrações e/ou ruídos.
9.1 ISOLAMENTO DE VIBRAÇÕES
O isolamento de vibrações pode ser realizado em dois tipos de situações. No

primeiro, a fundação (ou base) de uma máquina é protegida contra grandes forças
transmitidas. Nesse caso, considerando que o sistema seja modelado como um
sistema de um grau de liberdade (Fig. 148), a força é transmitida à base da
fundação pela mola e pelo amortecedor.
X(t)
F(t)
Máquina
vibratória m
K C
Base rígida
Fig. 148. Modelagem matemática de uma máquina vibratória sobre uma fundação rígida.
No segundo tipo de isolamento, o sistema está apoiado numa base móvel

(Fig. 149), por exemplo, motores fixados no chassi de carros e/ou de motos. Nessas
situações, o sistema deve ser protegido contra o movimento excessivo da base, por
exemplo, o movimento excessivo do chassi.
198
X(t)
F(t)
Máquina
vibratória m
K C y(t)
Base móvel
Fig. 149
Na sequência, avaliam-se com mais detalhes os controles de vibrações para

cada tipo de sistema de isolamento.
9.1.1 Isolamento de vibrações com fundação rígida: redução da força transmitida à

fundação
Quando uma máquina é parafusada diretamente a uma fundação rígida, esta

fica sujeita à carga estática devido ao peso da máquina, bem como a uma carga
variável resultante do desbalanceamento da máquina em funcionamento. Para
diminuir o efeito indesejável das vibrações, coloca-se entre a máquina e a fundação,
um material resiliente que seja absorvedor de vibrações, por exemplo, material
viscoelástico, como ilustra a Fig. 150.
F(t) X(t)
F(t) X(t)
Máquina
Máquina vibratória m
vibratória m
K C Elemento
Elemento
Base rígida Base resiliente
resiliente
rígida
Fig. 150. Modelagem matemática de uma máquina vibratória apoiada numa base rígida.
Considerando que o sistema seja modelado como um sistema de um grau

de liberdade, como ilustra a Fig. 150, a força transmitida à fundação é dada na forma
Ft  t   kx  t   cx  t  (372)
em que k é a rigidez da mola, c a constante de amortecimento e x(t) o deslocamento

vertical da máquina. Além disso, a equação de movimento da máquina pode ser
escrita na forma
199
 t   cx  t   kx  t   F0 eit

mx (373)
A solução da Eq. (373) pode ser assumida como
x  t   X    eit (374)
m2 X    eit  icX    eit  kX    eit  F0 eit

F0 (375)
 X   2
m  ic  k
Considerando os números complexos, essa equação pode ser reescrita como
X  

F0 k  m2  i  c    (376)

 k  m 2
   c  
2 2

 
Lembrando que um número complexo do tipo z  a  ib pode ser escrito como
z  
a 2  b 2 ei , em que tan   b a , a Eq. (376) pode ser reescrita em termos de
exponenciais complexas na forma
 2 2 12 

     

X 
F0 k  
m  2

 
 
F0  c     i
  e
 
  2 
 2 

2 2
    k  m
2
  c      k  m 
  2
  c     
      
  (377)
12
 
 
2
 k  m  2   c  2  F0
 F0  2
 e i  X  12
ei
 
 
  c    
 k  m2
   c  
2 2 2 2
2
  k  m 
    

em que tan    c  k  m2  .
  
Portanto a solução assumida, Eq. (374), pode ser colocada na forma
 
 F0 
x t    ei t   (378)
 1 2

 
  c   
2 2
2
  k  m
  
200
Substituindo essa equação na força transmitida à base, obtém-se
   
 F0   F0 
i t 
Ft  t   k   e  ic   ei t 
 1 2
  1 2

    c     
  c   
2 2 2 2
2 2
  k  m   k  m
      (379)
F0  k  ic 
e
i t  
 Ft  t   12
 
 k  m2  c 2 
2
   
 
O módulo dessa equação pode ser obtido como
 
12
F0 k 2   c 
2
Ft  t   Ft      12
(380)

 k  m2
   c  
2 2

 
Em que Ft    é definida como força transmitida à base em função da frequência. A
relação entre a força transmitida à base Ft    e a força F0 pode ser definida como
função transmissibilidade, Tr    , a qual é definida no domínio da frequência.
Matematicamente, a transmissibilidade pode ser definida como
12
 
Fr     k 2   c 
2
Tr       (381)

 
2
F0  k  m 2
  c  
2
 
Em vibrações mecânicas, foi definida a variável fator de amortecimento  , a

qual é escrita na forma
c
 (382)
2mn
em que m é a massa do sistema e n a frequência natural.
Combinando as Eqs. (381) e (382), obtém-se
201
12
 
k 2   2mn 
2

Tr       (383)
2 
 
2
 k  m 2
  2mn  
 
Dividindo o numerador e o numerado dessa equação pela rigidez k, essa equação

pode ser reescrita como
12 12
 2    2n 
2

 2 2  2mn    1  
k k   2 
  k       
Tr       n

2 2  2 2
  k  m2   2mn     m 2   2n  
       1  k     2  
 k   k      n  
(384)
12
 
1   2 n 
2
 
 Tr      
 
2
 1    n 2   2 n 2 
 
A função transmissibilidade Tr    em função da frequência pode ser visualizada
conforme ilustra Fig. 151. Analisando essa figura nota-se que a adição de
amortecimento diminui a transmissibilidade somente quando   n   2 . Caso
  n   2 , a adição de amortecimento aumenta a força transmitida.
Fig. 151
Exemplo 9. 1
Uma máquina de lavar de 40kg está apoiada sobre quatro molas mecânicas. Supondo que quando
essa máquina gira com 1000 rotações por minuto, somente 10% da força desbalanceadora das
roupas é transmitida para o piso. Com esses dados, determine a rigidez de cada mola.
202
Solução: anteriormente, estudou-se que a transmissibilidade de movimento para a base de fixação

para dada freqüência pode ser calculada como
12
 
1   2 n 
2
 
Tr      
 
2
 1    n 2   2 n 2 
 
Para usar essa equação devem-se calcular alguns valores.
Note-se o que o problema não forneceu o fator de amortecimento, logo o mesmo pode ser
considerado nulo para a corrente situação,   0 .
Freqüência de rotação da máquina em rad/s:
 1000 
  2  104,71 rad s
 60 
O problema afirma que nessa freqüência, transmite-se 10% da força de desbalanceamento. Logo,
pode-se escrever
Tr     0,1
Lembrando que a freqüência natural é obtida como
n2  4k m  k 10
Assim, substituindo esses dados na equação de transmissibilidade de movimento, obtém-se
12
 
 1 
 
2
     
2 2 2
0,1     99k  2 * 104,71 10k  104,71 10 k  0.
 
2
 1  104,712 10 k  
 
Resolvendo essa equação obtém-se
k  1,2182 N m ou k  9,967 * 103 N m
Como não existem valores de mola com constante elástica negativa, a constante de cada mola
que suporta o peso da máquina de lavar é dada por
k  9,967 * 103 N m .
Exemplo 9. 2
Uma máquina vibratória de peso 37kg estava vibrando e perturbando certo ambiente de trabalho.
Com o objetivo de diminuir os efeitos da vibração da máquina, foi instalada entre a máquina e o
solo uma base de material viscoelástico polimérico, como ilustra a Fig. 152. Supondo que hajam os
seguinte materiais viscoelásticos: material A, k A  103,5N m e c A  25Ns m ; material B,
kB  119,5N m e cB  95.27Ns m ; material C: k C  173,57N m e c A  325,89 Ns m . A máquina
vibratória trabalha em um intervalo de frequencia compreendido entre 0,01 rad/s e 100 rad/s.
Construa em ambiente computacional Octave o gráfico da transmissibilidade de movimento para
cada situação. Analise o gráfico e responda qual melhor material para ser empregado como
isolador da vibração mecânica causada pela oscilação da máquina.
em ambiente Octave.
203
Fig. 152
Solução: A seguir, apresenta-se o código em ambiente Octave. Ao analisá-lo, observa-se que o

material C transmite menos movimento a base rígida da fundação.
%% -------------------------------------------------------------------------
clc
close all
clear all
% dados do problema
m = 65;
% Material A
kA = 103.5;
cA = 25;
Omega_n = sqrt(kA/m);
ksiA = cA/(2*m*Omega_n);
% transmissibilidade do material A
Omega = 0 : 0.015 : 100;
Tr_Omega_A = sqrt(((1 + (2*ksiA*Omega./Omega_n)).^2)./((1 - (Omega./Omega_n).^2).^2 +
(2*ksiA*Omega./Omega_n).^2));
Leg1 = semilogx(Omega, Tr_Omega_A,'r--','linewidth',3);
hold on
% Material B
kB = 119.5;
cB = 95.27;
Omega_n = sqrt(kB/m);
ksiB = cB/(2*m*Omega_n);
% transmissibilidade do material B
Tr_Omega_B = sqrt(((1 + (2*ksiB*Omega./Omega_n)).^2)./((1 - (Omega./Omega_n).^2).^2 +
(2*ksiB*Omega./Omega_n).^2));
Leg2 = semilogx(Omega, Tr_Omega_B,'b-','linewidth',3);
% Material C
kC = 173.57;
cB = 325.89;
Omega_n = sqrt(kC/m);
ksiC = cB/(2*m*Omega_n);
204
% transmissibilidade do material B
Tr_Omega_C = sqrt(((1 + (2*ksiC*Omega./Omega_n)).^2)./((1 - (Omega./Omega_n).^2).^2 +
(2*ksiC*Omega./Omega_n).^2));
Leg3 = semilogx(Omega, Tr_Omega_C, 'k-.','linewidth',3);

grid
legend([Leg1 Leg2 Leg3],'Material A',...
'Material B',...
'Material C');
xlabel('Frequencia \Omega [rad/s]');
ylabel('Transmissibilidade T_r ( \Omega)')
Fig. 153
9.2 RESPOSTA DE UM SISTEMA AMORTECIDO A MOVIMENTO HAMÔNICO

DE BASE
Frequentemente, um sistema mecânico que pode ser modelado como

massa-mola-amortedor está sujeito a movimento harmônico excitado em sua base
como ilustra a Fig. 154. Supondo que o deslocamento, da base seja y  t  e que o
deslocamento da massa m seja x  t  no domínio do tempo, ambos em relação ao
equilíbrio estático. Consequentemente, o alongamento total da mola fica x  y e a

velocidade relativa entre as duas extremidades do amortecedor fica x  y .
205
Fig. 154: Ilustração de um sistema excitado pela base.
Analisando o diagrama de corpo livre da Fig. 154, obtém-se a seguinte

equação de movimento
  c  x  y   k  x  y   0.
mx (385)
Supondo que o movimento da base seja do tipo y  t   YeiΩt , a equação
anterior fica
  cx  kx  kYeiΩt  iΩcYeiΩt   k  iΩc  YeiΩt

mx (386)
Usando propriedade de exponencial complexa, essa equação pode ser

escrita na forma
  cx  kx  Aei eit

mx
(387)
  cx  kx  Aei t   ,
 mx
onde A  Y k 2   c  ,   tg1  c k  . Portanto, fornecer uma excitação à base

2
equivale aplicar uma força harmônica de magnitude A à massa. Usando a solução

indicada pela equação em regimente permanente de um sistema de um grau de
liberdade, obtida no roteiro de aprendizagem 5, obtém-se
F0 k
e
i t  
xp  t   12

  2
2
 1    n    2  n  
2
(388)
 
Substituindo a força, tem-se
206
 Y k 2  c 2  ei
1    
xp  t     e
i t  
12
 
k 2
2
 1    n    2  n  
2
 
(389)
12
 
1   2  n 
2
  i t  
 xp  t   Y   e
 
2
 1    n 2   2  n 2 
 
 2     
onde   tan1  n
 . Portanto, a resposta X  Ω  da massa do sistema na
 1     2 
 n 
frequência pode ser calculada na forma
12
 
1   2ξ Ω Ωn 
2
 
X Ω   Y   . (390)
 
2
 1  Ω Ωn 2   2ξ Ω Ωn 2 
 
A razão entre a amplitude da resposta da massa m, x p  t  , e a amplitude da
resposta do movimento da base de movimento y  t  , X  Ω  Y , é denominada
transmissibilidade em termos de deslocamento, podendo ser expressa

matematicamente como
12
 
X Ω   1   2ξ Ω Ωn 
2

Td  Ω     . (391)
 
2
Y  1  Ω Ωn 2   2ξ Ω Ωn 2 
 
Cujo ângulo de fase, Td   pode ser obtido como
 2     
Td         tg1  c k   tan1  n
. (392)
 1     2 
 n 
A função resposta em freqüência da transmissibilidade em termos de deslocamento

é ilustrada na Fig. 155 para diferentes valores de ξ .
207
A função resposta em freqüência da transmissibilidade em termos de

deslocamento possui alguns aspectos que devem ser analisados, entre os quais
citam-se
 O valor da função transmissibilidade é unitário para quando a freqüência é nula,

isto é, Td  0   1 ;
 Para um sistema com amortecimento nulo, ou próximo da nulidade, quando

Ω  Ωn , então o valor da função transmissibilidade Td  Ωn    ;
 O valor de Td  Ω   1 para todos os valores de ξ quando Ω  Ωn 2 ;
 Para Ω  Ωn 2 , fatores de amortecimento menores levam a maiores valores de
Td  Ω  . Por outro lado, quando Ω  Ωn 2 , valores menores do fator de
amortecimento levam a valores menores de Td  Ω  ;
 O valor máximo assumido pela transmissibilidade de deslocamento, Td  Ω  ,
supondo 0  ξ  1 , quando a freqüência de excitação é dada por

12
Ωn 
ΩMáx  1  8ξ 2  1 .
2ξ  
Fig. 155: Gráficos da transmissibilidade e do ângulo de fase em termos de deslocamento.
9.3 ABSORVEDORES DE VIBRAÇÃO
Considere-se que um sistema vibratório possa ser modelado

matematicamente como um sistema de um grau de liberdade, como ilustra a Fig.
208
156a). Fazendo um diagrama de corpo livre desse sistema (Fig. 156b)), e aplicando
a segunda lei de Newton, obtém-se
f  t   k1x1  t   m1x1  t 
(393)
 m1x1  t   k1x1  t   f  t 
F(t) X(t) F(t) X(t)
Máquina m1
vibratória m1
K Kx(t)
Base
rígida
b)
a)
Fig. 156
Supondo que a força aplicada seja harmônica, tem-se
m1x1  t   k1x1  t   F0eit (394)
A solução dessa equação pode ser assumida na forma
x1  t   X    eit (395)
Substituindo essa solução na Eq. (394), obtém-se a seguinte equação
 m 1
2

 k1 X     F0
F0 (396)
 X  
m12  k1
Dividindo o numerador e o denominador dessa equação por k1, resulta
X
F0 ,
k1 
(397)
   1   1
2
onde 12  k m . Definindo  st  F0 k1  , em que st é o deslocamento estático, tem-
se
209
st
X (398)
   1   1
2
Essa equação representa a amplitude máxima de vibração do sistema em função da

frequência  . Essa função pode ser representada graficamente como ilustra a Fig.
157. Analisando essa figura, nota-se que o sistema vibratório possui amplitude
máxima de vibração quando   1 .
Fig. 157
No intuito de controlar a vibração do sistema na frequência próxima a 1 ,
acopla-se ao sistema primário outro sistema massa-mola, conforme ilustra a Fig.

158a.
210
x2(t) x2(t)
m2 m2
K2 (x1(t)- x2(t))
K2
x1(t) F(t) K1 (x1(t)- x2(t))

x1(t)
F(t) m1 m1
K1 x1(t)
K1
Fig. 158
Fazendo o diagrama de corpo livre das massas, e aplicando a segunda lei

de Newton obtém-se
F  t   k1  x1  t   x 2  t    m1  x1  t   x2  t  

 (399)
k 2  x1  t   x 2  t    m2 x2  t 
em que F  t   F0eit . Reorganizando essa equação e omitindo a dependência de t
das variáveis x, obtém-se
m1  x1  x2   k1  x1  x2   F0eit

 (400)
m2x2  k 2  x2  x1   0
Para essas equações, podem ser assumidas as seguintes soluções
x1  t   X1eit ; x 2  t   X2eit . (401)
Substituindo as soluções admitidas na Eq. (400), obtém-se

  2  
m 2 X  2 X  k  X  X   F
 1 1 1 1 2 0
(402)
m22 X2  k 2  X2  X1   0
Isolando X2 na segunda equação, obtém-se

211
k 2 X1
X2  (403)
m22  k 2
Substituindo esse resultado na primeira expressão da Eq. (402), obtém-se
X1    
F0 k1 1    2  (404)
1 k k1    1   1    2   k 2
2
2 k1
fazendo  st  F0 k1  ,
st 1  1 12 
X1     (405)
1 k 2 k1   1 11 
2
 1 
1 12   k 2 k1
frise-se que o absorvedor dinâmico (isto é, o sistema secundário) deve ser

sintonizado em Ω1  Ω11  Ω12 , de modo que nessa frequência X1=0.
A amplitude de resposta em frequência do sistema, para excitação na massa

1 e resposta na massa 1 pode ser visualizada conforme ilustra a Fig. 159.
Analisando o gráfico, nota-se que o absorvedor dinâmico de vibração descrito nesta
seção elimina o pico de vibração de ressonância na curva original de resposta em
frequência, entretanto introduz dois novos picos de ressonância.
Outra forma de absorver a vibração no sistema primário é empregando um
absorvedor do tipo massa mola amortecedor. Esse é o tema central da próxima
seção.
212
Fig. 159
9.4 ABSORVEDOR DINÂMICO DE VIBRAÇÃO DE SISTEMA DE UM GRAU DE

LIBERDADE
Outra forma de absorver a vibração no sistema primário é acoplando nesse

sistema um absorvedor do tipo massa-mola-amortecedor, conforme ilustra a Fig.
160a. Construindo o diagrama de corpo livre de cada massa do sistema acoplado,
obtém-se para as massas 1 e 2, respectivamente, as seguintes equações de
movimento
F  t   k 2  x1  x 2   c 2  x1  x2   k1x1  m1x1

 (406)
k 2  x1  x 2   c 2  x1  x2   m2 x2
X2(t) x2(t)
m2 m2
K2 C2 k(x1-x2) c  x1  x 2 
X1(t)
Máquina
vibratória
k(x1-x2) c  x1  x 2 
F(t) m1
x1(t)
F(t) m1
K
Base rígida
k1x1
a) b)
Fig. 160
Supondo que a força aplicada seja harmônica o tipo F  t   F0eit , e reorganizando
essa equação, obtém-se
213
m1x1  c 2  x1  x2   k 2  x1  x 2   k1x1  F0 eit

 (407)
m2 x2  c 2  x2  x1   k 2  x 2  x1   0
Existem diversas formas de resolver essa equação de movimento. Abordam-

se aqui duas formas de resolver essa equação, a saber, empregando análise modal
ou assumindo uma solução, xi  t   XieiΩt , para cada equação diferencial.
9.4.1 Solução via análise modal
Essa equação pode ser posta em formato matricial como
m1 0   x1   c 2 c 2   x1  k 2  k1 k 2   x1  F0  it

         e (408)
0 m2  x2   c 2 c 2   x2   k 2 k 2   x 2  0 
Escrevendo em um formato matricial compacto, tem-se
m  x   c  x  k  x  F0  eit , (409)

           
  
onde
m 0  c c 2  k  k1 k 2 
m   1  ; c    2  ; k    2
 

 
 0 m2    c 2 c 2    k 2 k 2 
x  F 
x  x 1 ; F0    0 .
  2  0 
A resposta em regime permanente desse sistema pode ser assumida na forma
x  t   X    e  .
i t
(410)
 
Substituindo essa solução na Eq. (409), tem-se
 2 m  X     i  c  X     k  X     F0  (411)

   
   
 2
 

    
 

m  i c   k  X     F0 .

(412)
214
Lembrando que as soluções dessas equações de movimento também podem ser

assumidas como
x  t   q  t  , (413)
  
1
u   e q  t   q1  t  q2  t   . Aplicando a transformada de Fourier
T
onde   u
2

     
nessa equação, tem-se
X     Q    (414)
  
Substituindo essa solução na Eq.(412), tem-se
 2
 

     
  

m  i c   k  Q     F0 .

(415)
Pré-multiplicando essa equação por  T , tem-se




  
 
  

 T 2 m  i c   k  Q     T F0 .

 
(416)
Do roteiro de aprendizagem anterior, tem-se
 
T
2 mr   i c r   k r  Q         F0 . (417)
         
   
 
1 T
Q       2 mr   i c r   k r    F0 .
   (418)
    
  
Pré-multiplicando ambos os membros dessa equação por   , resulta



 
1 T
  Q        2 mr   i c r   k r    F0 . (419)
             
     
Combinando as Eqs. (414) e (419), tem-se
 
1 T
X         2 mr   i c r   k r     F0 .
   (420)
     
215
 
1 T
H  Ω  Φ Ω2 mr   iΩ cr   kr  Φ  ,
 (421)
     
onde
H  Ω  H12  Ω  
H  Ω    11 .
 H21  Ω  H22  Ω  
No roteiro de aprendizagem anterior, foi visto que a função resposta em
frequência (FRF) para quando o sistema é excitado harmonicamente em um ponto
‘j’, Fj , e a resposta harmônica no ponto ‘k’, Xk  Ω  , é dada por
uk uj 
2 r r
Hkj  Ω    . (422)
r 1  Ω2mr  iΩcr  k r 
Portanto, a resposta em frequência X1  Ω  ou X 2  Ω  pode ser obtida como
 X1  Ω   H11  Ω  F1  H12  Ω  F2 
  . (423)
X
 2  Ω  H
  21  Ω  F1  H22  Ω  F2
Portanto a resposta no tempo, Eq. (410), pode ser posta na forma,
 X     i t 
x t   1 e (424)
  X2    
Notando que X1    e X 2    são números complexos, essa equação pode ser
reescrita na forma
 X1     i t  
x t   e , (425)
 X
 2    
 
onde   tan 1 Im  X i    Re  Xi     , i  1,2.
216
9.4.2 Análise da solução para cada equação diferencial
Tomando novamente a equação de movimento, tem-se
m1x1  c 2  x1  x2   k 2  x1  x 2   k1x1  F0 eit

 (426)
m2 x2  c 2  x2  x1   k 2  x 2  x1   0
Assume-se que cada equação de movimento possua uma resposta do tipo
 x1  t   X1eit
 (427)
 x 2  t   X2e
it
Substituindo essas soluções admitidas na Eq. (426), resulta
m1 2 X1  ic 2  X1  X2   k 2  X1  X2   k1X1  F0

 (428)
m2  X 2  ic 2  X2  X1   k 2  X2  X1   0
2
Isolando X2 na segunda equação, obtém-se
 m 2
2

 ic 2  k 2 X2   ic 2  k 2  X1  0
 X2 
ic 2  k 2  X1 (429)
 m  2
2
 ic 2  k 2 
Substituindo esse resultado na primeira expressão da Eq. (428), resulta em
X1    

F0 m22  ic 2  k 2  . (430)
  
 k1  m12 k 2  m22  m2k 22   ic 2 k1  m12  m22
   
Denotando st  F0 k1 , em que st é o deslocamento estático, e notando que a
resposta está sendo medida na massa 1 e o sistemas está excitado na massa 1,

define-se
X1  Ω 
H11  Ω   . (431)
F0
Logo, tem-se
217
H11  
 m   ic  k 2
2
2 2
. (432)
 k  m   k  m    m k    ic k
2 2 2 2
1  m1  m2
2

 1 1 2 2  2 2 2
Essa equação representa a função resposta em freqüência receptância para quando

a resposta é medida na massa 1 e o sistema é excitado na massa 2.
9.4.3 Projeto do Neutralizador de vibração
O neutralizador dinâmico deve ser projetado de maneira que os parâmetros

m2, k2 e c2 sejam ótimos. Existem vários métodos de obtenção desses parâmetros,
entre os mais eficientes, estão os métodos de otimização.
Dessa forma, para a obtenção dos parâmetros ótimos do neutralizador,
formula-se o seguinte problema padrão de otimização:


minimizar max X1  Ω, x 
 
restrições : (433)
 inf
  x  x  x
sup
,
 ωinf  ω  ωsup

em que x  m 2 , c 2 , k 2  é o vetor de variáveis de projetos com limites superiores


x sup e inferiores xinf , bem como a frequência de otimização possui limites superior
 
sup
ω e inferior ωinf . A solução desse problema padrão de otimização resulta em
valores ótimos para m2 , c 2 , k 2 .
A função resposta em frequência obtida, após o processo de otimização, tem

o aspecto conforme ilustra a Fig. 161. Nessa figura observa-se que o absorvedor de
vibração controla a vibração na região de ressonância do sistema primário e cria
dois novos picos de vibração correspondentes às frequências naturais do sistema.
218
Fig. 161
Exemplo 9. 3
Uma maquina vibratória de massa m1  40kg está apoiada em uma estrutura cuja rigidez é
k1  5 * 103 N m , onde se supões que o amortecimento dessa estrutura seja nulo. Construa em
ambiente computacional Octave a função resposta em freqüência receptância desse sistema. Na
sequência, projete um absorvedor de vibração que tenha massa, rigidez e amortecimento. O
modelo matemático do sistema resultante é apresentado na Fig. 162.
Fig. 162
Solução: As
Uma forma para projetar esse controlador de vibrações pode ser atribuindo arbitrariamente valores
para os parâmetros m2 ,c 2 , k 2 . Entretanto, há métodos acurados e eficientes que podem ser
empregando métodos tais como técnicas de otimização, teoria dos pontos fixos, entre outros.
Neste exercício, apresentam-se duas maneiras, a saber, atribuindo aleatoriamente valores para
m2 ,c 2 , k 2 . Na sequência, apresenta-se uma implementação computacional empregando
otimização por algoritmos genéticos. Caso o aluno tenha interesse em aprender mais sobre
controle de vibrações empregando técnicas de otimização, entre em contato com o professor que
lhe apresentará mais detalhes sobre esse fascinante conteúdo.
%% -------------- -----------------------------------------------------------
function Roteiro7_Exemplo_2( )
clc
close all
clear all
% dados do problema
219
m1 = 65;
k1 = 900;
c1 = 0;
Omega1_n = sqrt(k1/m1);
% ksiA = c1/(2*m1*Omega1_n);
% Função resposta em frequencia H11(Omega)
Omega = 0 : 0.1 : 10000;
H11_Omega = 1./sqrt((k1 - m1*Omega.^2).^2 + (c1.*Omega).^2);
Leg1 = semilogx(Omega, abs(H11_Omega),'k--','linewidth',2);
hold on
%% Projeto do neutralizador
% AQUI deve_se projetar M2, K2 E C2
% Valores atribuídos aleatoriamente para o neutralizador
%¨Arbitrando valores aletorios para os parametros do controlador de vibrações
m2 = 45;
c2 = 980;
k2 = 825;
% calculo da Resposta para quando são atribuidos aleatoriamente valores

% para m2, c2, k2
Num_H11_Omeg = (-m2*Omega.^2 + 1i*Omega*c2 + k2);
Den_H11_Omeg = ((k1 - m1*Omega.^2).*(k2 -m2*Omega.^2) + 1i*c2*(k1 -m1*Omega.^2 -m2*Omega.^2));
H11_Omega = Num_H11_Omeg./Den_H11_Omeg;
Leg2 = semilogx(Omega, abs(H11_Omega),'k-','linewidth',2);

axis([0 90 0 2e-2]);
%% Otimização via PROGRAMAÇÃO ALGORITMOS GENETICOS
NumVarProj = 3;
PopulationSize = 100;
NumGeracoes = 1000;
TolAverFunc = 1.e-11;
% Parâmetros usados pelo algoritmo de otimização

TAXAMUTACAO = 1/(NumVarProj);
optionsGA = gaoptimset('Display', 'diagnose', ...
'PopulationSize', PopulationSize,...
'Generations', NumGeracoes,...
'StallGenLimit', 20,...
'TolCon', 1e-8,...
'TolFun', TolAverFunc,...
'UseParallel', 0,...
'MutationFcn', {@mutationadaptfeasible,TAXAMUTACAO});
Fobj = @(X)Projeto_Controlador(X, Omega, m1, k1);
X_lb = [0.1 0.1 0.1];

X_ub = [50 1e3 200]; % massa máxima permitida para m2 = 50kg
% rigidez máxima permitida para k2 = 1000
% amortecimento máximo permitido c2 = 200
% otimização por AG
[X_Ot, ~] = ga(Fobj,NumVarProj, [], [], [], [], X_lb, X_ub, [], optionsGA);
% a função abaixo retorna um projeto ótimo para o controlador fornecendo
% X_Ot = [m2; c2; k2];
function [Max_H11_Omega ] = Projeto_Controlador(X, Omega, m1, k1)
m2 = X(1); c2 = X(2); k2 = X(3);
Max_H11_Omega = max(abs(H11_Omega));
end
m2 = X_Ot(1)
c2 = X_Ot(2)
k2 = X_Ot(3)

220
Leg3 = semilogx(Omega, abs(H11_Omega),'b-.','linewidth',3);
xlabel('Frequencia log (\Omega) [Rad/s]');

ylabel('log H_1_1 (\Omega) ');
% grid
legend([Leg1 Leg2 Leg3], 'Sistema não amortecido',...

'Sistema projetado abitrariamente',...
'Sistema projetado via Genetico');
end
Fig. 163:
Exercício 1. Um que veículo se move por uma estrada irregular, na forma de uma
superfície senoidal, é modelado como um sistema massa mola, como ilustra a Fig.
164. A superfície senoidal tem um comprimento de onda de 5m e uma amplitude de
Y  1mm . Se a massa do automóvel, incluindo os passageiros, for 1500 kg e a
rigidez do sistema de suspensão for 400 N/m, determine o intervalo de velocidade v
do veículo na qual os passageiros percebem uma vibração excessiva. Suponha-se
que uma das possíveis metodologias de melhoraria do projeto de modo que a
viagem dos passageiros torne-se mais confortável seja adicionando um
amortecedor. Assim, construa o gráfico da função resposta em frequência da
transmissibilidade em termos de deslocamento supondo que os amortecedores
disponíveis no mercado possuam os seguintes fatores de amortecimento
221
ξ  0,01; ξ  0,05; ξ  0,1; ξ  0,2; ξ  0,25; ξ  1 . Obtenha também o ângulo de

fase. Qual amortecedor deve ser comprado?
Fig. 164:
Exercício 2. Um instrumento eletrônico deve ser isolado de um painel eletrônico

que vibra em freqüência na faixa de 25 a 35 Hz. Deve-se utilizar material
viscoelástico como elemento isolante conforme ilustra a Fig. 165. Para que o
instrumento eletrônico funcione adequadamente sem falhar, estima-se que seja
necessário pelo menos 80% de isolamento da vibração do painel. Supondo que o
instrumente pese 85N, determine a deflexão estática necessária do isolador
viscoelástico.
Fig. 165
Exercício 3. Um exaustor que apresenta um pequeno desbalanceamento pesa

800N e funciona a uma velocidade de 600rpm. Quando o exaustor passa pela
ressonância durante a partida, deseja-se que a transmissibilidade seja 2,5. Além
disso, é preciso conseguir um isolamento de 90% à velocidade de operação do
exaustor. Calcule um isolador adequado para o equipamento. Ao final, obtenha a
função resposta em freqüência transmissibilidade.
Exercício 4. Um compressor de ar de 675 kg de massa tem excentricidade de 75 kg

e funciona sob uma velocidade de 300 rotações por minuto. Durante o
funcionamento do compressor, sente-se no ambiente próximo desconforto devido a
222
vibração excessiva do motor do compressor. Buscando atenuar esse incômodo, o

engenheiro de projetos avalia que o compressor deve ser montado sobre um dos
seguintes suportes: a) Um isolador que consiste em apenas uma mola cujo
amortecimento podendo ser considerado nulo; b) Um absorvedor viscoelástico cujo
fator de amortecimento é de 0,1 e rigidez podendo ser considerada nula, nesse caso
considere que ocorre 90% de isolamento.
Exercício 5. Uma máquina de lavar roupa de massa m funciona a rr rotações por

minuto. Determine a máxima rigidez k de um isolador que resulte em um isolamento
maior que 80%. Considere que o fator de amortecimento do isolador seja esteja no
intervalo de 7% e 8%. Forneça parâmetros adequado para a massa m, a rotação rr,
o isolamento e o fator de amortecimento. Obtenha a transmissibilidade na
frequência.
Exercício 6. Considere o sistema mostrado na Fig. 166 no qual age uma força
harmônica sobre a massa m. Deduza a condição sob a qual o deslocamento da
massa m em regime permanente será zero. Atribua valores adequados para
Obtenha a resposta dessa massa no domínio da frequência.
Fig. 166
Exercício 7. A armadura de um motor elétrico de velocidade variável com 200kg de

massa apresenta um desbalanceamento devido a erros de fabricação. O motor está
montado sobre um material viscoelástico de rigidez de 10 kN/m e amortececimento
0,15. a) Determine a faixa de velocidade na qual a amplitude da força variável
223
transmitida à fundação será maior que a força excitadora; b) Determine a faixa de

velocidade na qual a amplitude da força será menor que 10% da amplitude da força
excitadora; c) Construa a função resposta em freqüência da transmissibilidade; d)
atribua uma freqüência no intervalo dos itens a) ou b) e construa a resposta do
sistema no domínio do tempo.
224
10 VIBRAÇÕES DE SISTEMAS CONTÍNUOS
10.1 VIBRAÇÃO LATERAL DE VIGAS: EQUAÇÃO DE MOVIMENTO
Considere-se uma viga em movimento sob ação de uma força distribuída

f  x, t  que age por unidade de comprimento, como ilustra a Fig. 167a. Fazendo um
‘corte’ de um elemento infinitesimal, constrói-se o diagrama de corpo livre ilustrado

na Fig. 167b.
Fig. 167: a) Ilustração de uma viga em flexão. b) Elemento infinitesimal da viga submetido a deflexão.
Fazendo o somatório de forças segundo a direção z e aplicando a segunda

lei de Newton, tem-se
 2 y(x,t)
V(x,t)   V(x,t)  V(x,t)   f(x,t)x  A(x)x , (434)
t 2
onde  é a densidade de massa e A(x) é a área de seção transversal da viga.
Dividindo ambos os membros dessa equação por x , obtém-se
V(x,t)   V(x,t)  V(x,t)  2 y  x, t 

 f  x,t   A  x  . (435)
x t 2
Tomando o limite para quando x  0 , tem-se
V(x,t)  2 y  x, t 
  f  x,t   A  x  . (436)
x t 2
Da teoria de resistência dos materiais a força cortante pode ser escrita em termos do
momento fletor na forma como V(x,t)  M(x,t) x , de modo que quando na Eq.
(436), resulta
225
 2M(x,t)  2 y  x, t 
  f  x,t   A  x  . (437)
x 2 t 2
Além disso, pela teoria elementar de vigas, o momento fletor pode ser escrito em
termos da deflexão como
 2 y  x, t 
M  x, t   EI  x  , (438)
x 2
em que I(x) é o momento de inércia em relação ao eixo y’ e E é o módulo elástico da
viga. Substituindo essa expressão na Eq. (437), obtém-se
2   2 y  x, t    2 y  x, t 
 2 EI  x    f  x,t   A  x  (439)
x  x 2  t 2
Reorganizando essa equação obtém-se
 2 y  x, t  2   2 y  x, t  
A  x     
EI x   f  x,t  (440)
t 2 x 2  x 2 
Essa expressão corresponde à equação de movimento da viga. A solução dessa

equação depende do tipo de excitação do sistema, a qual pode ser sob vibrações
forçadas ou livres. Didaticamente, deve-se iniciar o estudo para quando o sistema
está sob vibração livre.
Para uma vibração livre, f(x,t)  0 , a equação do movimento torna-se
 EI   4 y(x,t)  2 y(x,t)
    0. (441)
 A  x
4
t 2
Denotando c  EI   A  , a Eq. (441) pode ser reescrita como
 4 y  x, t   2 y  x, t 
c2   0. (442)
x 4 t 2
A Eq. (442) pode ser resolvida utilizando o método de separação de variáveis, no

qual a deflexão y(x, t) pode ser assumida como
y(x,t)  w(x) q(t). (443)

. (444)
.
226
Rearranjando os termos, obtém-se
c 2  4 w(x) 1  2q(t)
  k  2, (445)
w(x) x 4
q(t) t 2
onde k é uma constante que deve ser positiva. Da Eq. (445) podem ser obtidas
duas equações, onde a primeira pode ser posta como
d2q(t)    2q(t)  0
2
  2q(t)  0  q(t) (446)
dt
A solução para a Eq. (446) pode ser assumida como
q(t)  C cos  t    (447)
onde A, B e  são constantes que podem ser determinadas pelas condições iniciais
do problema. Como
k   4c 2   2   4c 2
(448)
   2c,
a frequência natural de vibração, Ω , pode ser calculada conforme
EI
   2c   2 . (449)
A
Por outro lado, a segunda equação obtida a partir da Eq. (445) pode ser
colocada na forma
d4 w(x) k
 2 w(x)  0
dx 4 c
ou (450)
d4 w(x)  2
 2 w(x)  0.
dx 4 c
Definindo  4  k c 2  A 2   EI , a Eq. (450) torna-se
d4 w(x)
  4 w(x)  0. (451)
dx 4
227
A solução dessa equação fornece os modos naturais de vibração, w r (x) , da viga

para quando é excitada em uma frequência Ωr .
Uma forma de resolver a Eq. (451) pode ser assumindo uma solução como
w(x)  Ke Sx , (452)
onde K e S são constantes. Substituindo a Eq. (452) na Eq. (451), chega-se na
seguinte equação auxiliar
S 4   4  0. (453)
Cujas raízes são dadas por
S1,2   ; S1,2   i . (454)
Dessa forma, a solução da Eq. (451) torna-se
w(x)  K1ex  K 2 e x  K 3ei x  K 4 e  i x , (455)

onde as constantes K1, K 2 , K3 , e K 4 podem ser determinadas pelas condições de
contorno do problema.
Conforme o tipo de condição de contorno, a determinação de w  x  pode ser
de difícil obtenção. Nesse sentido, visando agilizar os cálculos, alguns autores

apresentam tabelas com as funções w  x  para cada tipo de condição de contorno.
Nesses casos, as funções w(x) são definidas como modos assumidos de vibração,
pois se assume que os modos de vibrar da viga podem ser descritos por essas
funções. Blevins (1979) apresenta diferentes funções para os modos assumidos,
conforme as condições de contorno que cada viga está submetida como ilustra a
Fig. 168.
Analisando a tabela, observa-se que para uma viga livre engastada, por
exemplo, as funções que descrevem seus modos de vibrar são dadas na forma
 x x   x   x 
w r  x   cosh  r   cos  i   r  senh  r   sen  r   , (456)
 L   L    L   L 
onde para cada r-ésimo modo de vibrar tem-se os valores dos parâmetros dessa
equação indicados na Tabela 3. Além disso, a frequência cada natural de vibração,
228
em Hertz, correspondente ao r-ésimo modo pode ser calculada como

r EI
fr  , r  1, 2, 3, .
2L2 m
Tabela 3
r λr σr
1 1,85510407 0,734095514
2 4,69409113 1,018468319
3 7,85475744 0,999224497
4 10,99554073 1,000033553
5 14,13716839 0,999998550

r>5  4r  1 1
4
229
Fig. 168: Funções dos modos de vibrar para vigas com diferentes condições de contorno.
Fonte: Blevins (1979).
230
11 MÉTODOS CLÁSSICOS PARA MODELAR SISTEMAS CONTÍNUOS:

ANÁLISE NO DOMÍNIO DO TEMPO
Entre os métodos clássicos para modelar sistemas contínuos, citam-se o

método de energia de Rayleigh, o método de Rayleigh-Ritz e o Método dos Modos
Assumidos. Neste curso estaremos abordando apenas o Método dos Modos
Assumidos.
11.1 MÉTODO DOS MODOS ASSUMIDOS
Considere-se que a viga em flexão, apresentada na Fig. 167, seja um

sistema contínuo o qual possui deslocamentos aproximados que podem ser
aproximados pela seguinte série finita
N
y  x,t    w i  x  qi  t , (457)
i1
onde w i  x  são funções modais assumidas e qi  t  , i  1,..., N  , são coordenadas
generalizadas. Assumindo que não há massas concentradas nas extremidades, a

energia cinética do sistema discretizado pode ser escrita como
1
dT  t   d m  x    y  x,t   .
2
(458)
2
Notando que d m  x    ρA  x  dx , tem-se
1
dT  t   ρA  x   y  x,t   dx
2
(459)
2
Integrando ambos os membros dessa equação no domínio Ω  0  x  L , tem-se
L
1
T t  ρA  x   y  x,t   dx
2
20
(460)
1
L
 N  N 
T  t    ρA  x    w i  x  
qi  t     w j  x  
qj  t   dx (461)
20  
 i1   j1 
231
Essa equação pode ser reorganizada na forma
1  M   N L  N  N 

T  t     qi  t     q j  t    ρA  x    w i  x    w j  x   dx (462)
2  i1  
  j1 0  i1  i1 
Definindo
L
 N  N 
mij  m ji   ρA  x    w i  x     w j  x   dx, i, j  1,,N (463)
0  i1   i1 
A Eq. (462) pode ser posta na forma
1  N N  
T t    mijqi  t  
qj  t   ,

i, j  1,,N. (464)
2  i1 j1 
Por outro lado, a energia potencial do sistema pode ser escrita na forma
1 L   2 y  x,t   1 2
V t   EI  
x 2 dx  ky L,t  . (465)
2 0
 x  2
Analogamente, inserindo a Eq. (457) na Eq. (465) resulta
1 L  N 2wi  x    N 2w j  x  
V  t    EI  x        
q t   q t  dx  
2 0  i1 x 2 i
x 2 j

  j 1  (466)
1  N
 N 
  k   w i L  qi  t     w j L  q j  t   .
2  i1  
  j1 
Essa equação pode ser reorganizada como
1 N N L  2wi  x    2w j  x  
V t   i   j  0    x2   x 2  dx  
q t q t EI x
2 i1 j1    (467)
N N
1

  k  qi  t  q j  t    w i L  w j L   .
2 i1 j1

Bem como pode ser posta em um formato mais compacto como
1 N N  L  2 wi  x    2 w j  x   
V t   i j  0
2 i1 j1
q  t  q  t   EI  x   
 x 2   x 2  
 dx  k w i L  w j L    . (468)
    
232
Dessa equação pode-se definir a seguinte matriz de rigidez
 2wi  x    2 w j  x  
 
L
k ij  k ji   EI  x     dx  k w i L  w j L  , i, j  1,,N. (469)
0  x 2   x 2 
  
Com isso, a energia potencial pode ser escrita na forma
1 N N
V t   kijqi  t  qj  t 
2 i1 j1
(470)
Finalmente, supondo que o sistema seja excitado por uma força distribuída
f  x,t  e forças concentradas Fr  t  , as quais são assumidas como não
conservativas, pode-se definir o trabalho virtual como
L
δW nc  t   0 f  x,t  δy  x,t  dx  Fr  t  δy  x,t  . (471)
Substituindo a Eq. (457) na Eq. (471), pode-se obter
L N N
δW nc  t    f  x,t   w i  x  δqi  t  dx  Fr  t   w i  x  δqi  t 
0
i1 i1
(472)

  
N L N
  0 f  x,t  w i  x  dx  Fr  t   w i  x  δqi  t  .
i1  i1 
Dessa equação podem-se definir as forças não conservativas generalizadas como
L N
Qni c   f  x,t  w i  x  dx  Fr  t   w i  x , i  1,,N. (473)
0
i1
Com isso, o trabalho virtual fica
N
δW nc  t    Qnc
i δqi  t . (474)
i1
Anteriormente, estudou-se que as equações de movimento de um sistema

vibratório podem ser deduzidas em termos de coordenadas generalizadas
empregando as equações de Lagrange. Assim, Segundo Meirovitch (2001), para um
sistema com N graus de liberdade as equações de Lagrange são dada por:
233
d  T  T U
    Qi (t), (475)
dt  qi  qi qi
onde T é a energia cinética, U é a energia potencial e Qi (t) são forças não

conservativas generalizadas.
Substituindo a energia cinética e potencial bem como as forças não
conservativas na equação de Lagrange, pode-se obter a seguinte equação de
movimento
N N
 mijqj (t)   kijqj (t)  Qinc . (476)
j1 j1
Colocando essa equação em um formato mais compacto, matricialmente tem-se
 
[M] q(t)
  
 
 
 K  q(t)  Q(t) .

(477)
Sabe-se que todo sistema possui amortecimento em maior ou menor grau. Assim,
supondo que amortecimento desse sistema seja viscoso proporcional em que
c  α M   β K  , (478)

  
a Eq. (477) pode ser reescrita como


   C  q(t)
M q(t)
 
  
 K  q(t)  Q(t).

(479)

Anteriormente, demonstrou-se que a solução dessa equação pode ser analisada,
inicialmente, considerando o sistema sob vibração livre e sem amortecimento. Com
isso, Eq. (477) pode ser posta na forma
   K  q(t)  0
M q(t) (480)
 
 
A solução dessa equação pode ser assumida como
q  t     t  (481)
 

onde  é a matriz de autovetores associados a equação de movimento em termos

das coordenadas generalizadas qi  t  , com i  1,  ,N .
Lembrando do problema inicial da viga em flexão, o qual representa um

sistema contínuo cujos deslocamentos podem ser aproximados pela série finita
234
N
y  x,t    w i  x  qi  t   w  x  q  t   w q  t , (482)
i1    
a solução geral do problema pode então ser reescrita como
y  x,t   w    t  . (483)

 

Analisando essa equação, sabe-se que os termos ηi  t  são funções em termos de
seno ou cosseno no domínio do tempo. Portanto, y  x,t  possui como amplitude
máxima de deflexão o produto w  . Para uma situação onde o domínio

 
Ω  0  x  L  é discretizado em Npts pontos, a matriz dos modos assumidos w

poderá ter ordem Npts x N. Bem como a matriz modal  terá ordem N x N.

Nesse contexto, para obter o gráfico do i-ésimo modo de vibrar (i =1, ..., N),
bastar tomar a i-ésima coluna do produto w  , o qual representa a amplitude
 
máxima de vibração desse modo para quando o sistema é excitado na i-ésima
frequência natural. Ressalte-se que y  x,t  representa a resposta completa do
sistema em regime permanente é a soma do todos os modos de vibrar.
12 ANALISE DA RESPOSTA DO SISTEMA NO DOMÍNIO DA FREQUÊNCIA

EMPREGANDO O MÉTODO DOS MODOS ASSUMIDOS
Para estudar a FRF de todo o sistema, inicialmente, aplica-se a

transformada de Fourier a equação de movimento do sistema em termos de
coordenadas generalizadas, Eq. (479), obtendo
 2
 

    
 
 

M  iw C  K  q     Q() . (484)
Bem como aplicando a TF a Eq. (481), obtém-se
q         (485)
 

Inserindo a Eq. (485) na Eq. (484), obtém-se
 2
 

     
  

M  iw C  K       Q()

 (486)
235
Pré-multiplicando ambos os membros dessa equação por  T , resulta em



 
 
 

 
 

 T 2 M  iw C  K       T Q()
 
(487)
Ortornormalizando a matriz modal  seja em relação a matriz massa Mrr  ,

 

obtém-se uma matriz modal ortonormalizada  . Com isso, pode-se escrever


 2
 

 

 

 I   i  2r r     r2        TQ(  ). (488)
Agora, suponha que a excitação distribuída do sistema seja nula, f  x,t   0 , e que o
sistema seja excitado unicamente por forças concentradas em coordenadas r, a Eq.

(473) pode ser reescrita como
N
i  Fr  t   w i  x ,
Qnc i  1,,N (489)
i1
ou em um formato mais compacto, tem-se
Qnc  wF  t  . (490)
  
Aplicando a transformada de Fourier a esta equação, obtém-se
Qnc  Ω   w  x  F  Ω  . (491)
  
 2
 

 


  
 
 I   i  2r r    r2        T wF     (492)
Definindo a matriz

 


D     D   2  I   i  2r r    r2  .

 (493)
A Eq. (492), pode ser reescrita como
    D T w F  

1

 
(494)
A Eq. (485) pode ser reescritas em termos da matriz modal ortornormalizada 


236
 
1
    q   . (495)
 
 
Bem como aplicando a TF na Eq. (482), pode-se obter
1
q  Ω    w  y  x, Ω  (496)
 
 
1 1
    w  y  x,  
  (497)
 
 
Logo, substituindo a Eq. (497) na Eq. (494), obtém-se
 1w 1y  x,    D1 T wF    (498)


  
   
Reorganizando essa equação, pode-se mostrar que
w 1y  x,     D1 T wF   

 
 
 1 
T 
 (499)
 y  x,    w D  w F   

 
   
Dessa equação, pode-se definir a matriz de receptância como
H     w  D 1

Tw

 

(500)
H11     H1n    
 
H       Hij     .
 
Hn1     Hnn    
Portanto, a FRF receptância para quando um sistema é excitado harmonicamente

em um ponto ‘i’ e a resposta é medida em um ponto ‘j’, é dada por
n 1 T
Hij       w i, :   D     T  w :, j  . (501)

r 1     
Frise-se que a Eq. (501) representa a FRF do sistema somente para quando
o sistema é excitado em um ponto genérico ‘i’. Caso o sistema seja excitado em
mais de um ponto, a resposta em freqüência y j  x,   pode ser obtida como
237
n

y j  x,     Hij    Fj     (502)
i1
Essa equação representa a amplitude máxima de vibração do j-ésimo grau

de liberdade para quando o sistema é excitado sob uma freqüência  .
Exercício 1. Considerando uma viga engastada livre com perfil retangular, obtenha
os gráficos dos seis primeiros modos de vibrar. Atribua parâmetros adequados que
sejam compatíveis para o problema. Implemente o problema em ambiente
Exercício 2. Considerando uma viga pinada-pinana com perfil em I, obtenha os
gráficos dos cinco primeiros modos de vibrar. Atribua valores de parâmetros da viga
que sejam compatíveis para o problema. Implemente o problema em ambiente
Exercício 3. Considerando uma viga engastada-engastada com perfil circular,
obtenha os gráficos dos quatro primeiros modos de vibrar. Atribua valores
compatíveis com o problema. Implemente o problema em ambiente computacional
Octave.
Exercício 4. Considerando o exercício 1, empregando o método dos modos
assumidos obtenha as matrizes de massa e de rigidez em ambiente computacional
Octave.
Octave.
Octave.
Exercício 7. Considerando o exercício 1, considere que o sistema seja viscoso
proporcional e atribua valores adequados para obtenção da matriz de
amortecimento. Obtenha os fatores de amortecimento e construa em ambiente
Octave a função resposta em freqüência do tipo receptância.
238
Exercício 8. Considerando o exercício 2, considere que o sistema seja viscoso

proporcional e atribua valores adequados para obtenção da matriz de amortecimento
bem como os fatores de amortecimento. Com isso, obtenha a função resposta em
freqüência do tipo receptância.
Exercício 9. No roteiro de aprendizagem, foi visto que para obter o gráfico do i-
ésimo modo de vibrar (i =1, ..., N), bastar tomar a i-ésima coluna do produto w Φ , o
 
qual representa a amplitude máxima de vibração desse modo para quando o
sistema é excitado na i-ésima frequência natural. Nesse sentido, construa uma
animação para o segundo ou para o terceiro modo de vibrar para o exercício 2.
Considere η  t   cos  Ωt  .
Exercício 10. Construa uma animação para o segundo ou para o terceiro modo de
vibrar para o exercício 3.
239
13 REFERÊNCIAS
[1] LATHI, B. P. Sinais e Sistemas Lineares. 2ª Ed., Porto Alegre, Editora Bookman,
2006. 856p.
[2] RAO, SINGIRESU. Vibração Mecânica, Quarta Edição, Editora Pearson, São
Paulo, 2008.
[3] INMAN, Daniel J. Vibrações Mecânicas. Tradução da 4ª edição, Printice Hall,
2018.
[4] MEIROVITCH, L.. Elements of Vibration Analsis, 1975.
[5] HARTOG, D.; Pieter, J. Vibrações nos sistemas mecânicos. Sao Paulo: E.
Blucher, 1972.
240
14 ANEXOS
DEFINIÇÃO DE RESPOSTA PERIÓDICA

Uma função de resposta periódica y  t  , no domínio do tempo, é aquela que
cuja imagem se repete após um intervalo de tempo T , onde T   , de modo que seja
verdadeiro
y t  y t  T (503)
para qualquer tempo t no domínio da resposta y  t  . Segue-se dessa equação que
para qualquer número natural n, pode-se escrever
y  t   y  t  nT  , (504)
ou seja, qualquer múltiplo inteiro positivo nT também é um período de y  t  . O menor
valor de T que satisfaz a Eq. (503) é chamado de período fundamental de y  t  e,
neste texto, é denotado por T0 . Qualquer outro período da função y  t  é um múltiplo

inteiro do período fundamental. Uma ilustração desse conceito é apresentada na Fig.
169.
A frequência de vibração de um sinal periódico é definida como sendo o
inverso de seu período
1
f , (505)
T
a qual representa o número de ciclos por segundo (Hertz). Outra freqüência, a qual é
empregada nas Séries de Fourier, é a frequência angular, denotada por  , e
definida como
  2f (506)
Assim, se T0 é o período fundamental da resposta y  t  , então sua freqüência

angular fundamental, denotada por 0 , é dada por
241
2
0  . (507)
T0
Fig. 169: Período fundamental e os períodos da função f(t).
DEFINIÇÃO DE FUNÇÃO SECCIONALMENTE CONTÍNUA

A seguir, descrevem-se de forma sucinta algumas funções que podem ser
representadas por meio das series de Fourier. Inicia-se o estudo com a notação para
os limites laterais de uma função. O cálculo dos limites laterais consiste determinar o
limite para quando nos aproximamos pela direita ou pela esquerda. Ou seja, o limite
de uma função por valores maiores do que o ponto limite (à direita) e menores (à
esquerda).
 Limite lateral à esquerda:
lim y  t   y  tk  0  (508)
t  tk
 Limite lateral à direita:
lim y  t   y  tk  0  (509)
t  tk
Com essa informação é possível a definição do conceito de função

seccionalmente contínua (ou função contínua por partes).
242
Definição (função seccionalmente contínua): Uma resposta y  t  é uma função
seccionalmente contínua em um intervalo p, q  se for possível subdividir o intervalo

em um número finito de pontos como
p  t 0  t1    tn  q (510)
de modo que a função resposta y  t  seja contínua em cada subintervalo aberto
ti1  t  ti,  i  1, , n  conforme ilustra a Fig. 170.
Fig. 170: Conceito de função seccionalmente contínua.
Definição (função seccionalmente diferenciável): Uma resposta y  t  é uma
função seccionamente diferenciável em um intervalo p, q  e y  t  se suas derivadas
dy  t  dt forem seccionalmente contínuas em p, q  .
Consolidados os conceitos apresentados, é possível um melhor

entendimento do conceito de séries de Fourier.
PROPRIEDADES E RELAÇÕES DE ORTOGONALIDADE

Antes de entrar no estudo das séries de Fourier, é importante lembrar de
algumas relações de ortogonalidade as quais são aplicadas na definição da série de
Fourier. Assim, da trigonometria básica pode-se escrever
sen       sen    sen     cos    cos    (511)
cos       cos    cos     sen    sen    (512)
sen       sen    cos     cos    sen    (513)

243
cos       cos    cos     sen    sen    (514)
Dessas relações, podem ser obtidas as seguintes identidades
2 cos    cos     cos       cos      (515)
2sen    sen     cos       cos      (516)
2 cos    cos     sen       sen      (517)
Essas relações de identidades são empregadas durante o processo de obtenção

dos termos da série de Fourier.
Uma relação de ortogonalidade importante que pode ser demonstrada a
partir das equações anteriores pode ser escrita na forma
T  2m  t   2n t  0, se m  n
0 cos  T   cos 
 T 
 dt  
T 2, se m  n
T  2m  t   2nt  0, se m  n
0 cos  T  sen  T  dt  T 2, se m  n (518)
T  2m  t   2nt 
0 cos  T  sen  T  dt  0, m, n
Essas relações são denominadas relações de ortogonalidade, como sugestão de

exercício prove-as matematicamente.

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CURSO DE ENGENHARIA MECÂNICA

CURSO DE VIBRAÇÕES MECÂNICAS

Este texto apresenta a primeira versão de uma apostila da disciplina Vibrações. A

1 FUNDAMENTOS DE VIBRAÇÕES MECÂNICAS ........................................... 6

3.4.1 Série exponencial de Fourier .......................................................................... 66

5.3.2 Sistema com amortecimento crítico  ξ  1 ................................................... 108

5.3.3 Sistema com amortecimento supercrítico  ξ  1 .......................................... 111

5.4 LISTA DE EXERCÍCIOS ............................................................................... 114

11 MÉTODOS CLÁSSICOS PARA MODELAR SISTEMAS CONTÍNUOS:

1 FUNDAMENTOS DE VIBRAÇÕES MECÂNICAS

1.1 IMPORTÂNCIA DO ESTUDO DE VIBRAÇÕES MECÂNICAS

Vibrações mecânicas estão presentes em praticamente todos os ambientes

Fig. 1:: Ponte de Tacoma Narrows colapsou devido a vibrações excessivas.

Devido ao efeito devastador que as vibrações podem causar às máquinas e

Fig. 2: Ilustração de um carro sob ‘shakers’.

Neste capítulo, são apresentados conceitos básicos de vibrações, os quais

1.2 CONCEITOS BÁSICOS DE VIBRAÇÕES

Qualquer movimento que se repete após um intervalo de tempo é

1.2.1 Componentes elementares de um sistema vibratório

Em geral, um sistema vibratório inclui um meio para armazenar energia

Fig. 3: ilustração de um sistema massa, mola e amortecedor sob vibração forçada.

A vibração de um sistema envolve a transferência alternada de sua energia

1.2.2 Grau de liberdade

Em dinâmica/mecanismos, é estudado que o número mínimo de

1.2.3 Sistemas contínuos e sistemas discretos

Uma grande quantidade de sistemas práticos pode ser descrita usando um

Entretanto, a maioria dos sistemas envolve elementos elásticos contínuos, os qu

Fig. 5: Ilustração de uma viga em balanço com infinitos graus de liberdade.

Sistemas com número finito de GL’s são denominados como sistemas

1.2.4 Classificação dos sistemas de vibração

1.2.4.1 Sistemas sob vibração livre e forçada

Quando o sistema oscila após a aplicação de um impulso inicial. Nenhuma

Fig. 6: sistema sob vibração livre não amortecida.

Fig. 7: Modelo físico-matematico de um Sistema de um grau de liberdade sob vibração forçada

1.2.4.2 Sistema sob vibrações não amortecidas e amortecidas

Se nenhuma energia for perdida ou dissipada por atrito durante a oscilação,

1.2.4.3 Vibração linear e não linear

Quando todos os componentes básicos de um sistema vibratório

1.2.4.4 Vibração determinística e vibração randômica

Quando o valor da força de excitação que está agindo sobre um sistema

determinística.. Como resultado, a vibração pode ser p

1.3 PROCEDIMENTO DE ANÁL

Um sistema vibratório é um sistema dinâmico para o qual as variáveis de

 Obtenção das equações governantes;

1.3.1 Modelagem matemática

A finalidade da modelagem matemática é representar todos os aspectos

Solução: O martelo de forjar consiste de um suporte, um martelo de impacto,

Fig. 10: Modelo matemático do matelo de forjar.

Fig. 11: Modelagem matemática do martelo de forjar.

Fig. 12:: Ilustração de um motoqueiro sobre montado em uma moto.

Para refinar a aproximação, o motociclista e a moto podem ser modelados matematicamente

Fig. 14:: Modelagem matemática do conjunto moto e motociclista.

1.3.2 Derivação das equações de governo

Uma vez disponível o modelo matemático, usam-se os princípios da

Fig. 16: modelo matemático de um sistema de um grau de liberdade.

Assim, aplicando a segunda lei de Newton a esse diagrama de corpo livre

1.3.3 Solução das equações de governo

As equações de movimento devem ser resolvidas para determinar a

 Métodos dos elementos finitos;

Durante o curso de vibrações, são estudados alguns desses métodos de solução

1.3.4 Interpretação dos resultados

Os resultados da solução do sistema fornecem informações nos domínios do

Na frequência, são avaliadas as amplitudes máximas de vibração para cada

1.4 COMPONENTES ELEMENTARES DE SISTEMAS VIBRATÓRIOS

Como já posto, os componentes elementares de um sistema vibratório são

1.4.1 Elementos de mola