INTRODUÇÃO À SÍNTESE CINEMÁTICA DE MECANISMOS

1. Introdução

Ampère definiu o termo cinemática como “o estudo do movimento de mecanismos

e os métodos de construí-los”. A primeira parte desta definição se relaciona com a análise
cinemática, enquanto que a segunda parte está relacionada com a síntese cinemática.

Na análise cinemática, é dado um certo mecanismo (isto é são conhecidas suas

principais dimensões, tipos de interconexão entre as peças, graus de liberdade, inversões.
etc.) e procura-se determinar a sua performance. Os objetivos da análise cinemática são os
seguintes: determinação de posições, velocidades, acelerações, relações de transmissão,
choques (como jerk em mecanismo came seguidor), etc.

A síntese cinemática trata com o projeto sistemático de um certo mecanismo

visando atingir uma performance desejada. É o problema inverso da análise.

A síntese cinemática divide-se em duas categorias: síntese do tipo e síntese

dimensional.

Na síntese do tipo procura-se determinar o tipo de mecanismo mais adequado para

realizar uma certa operação dado uma performance requerida. As possíveis soluções para a
síntese do tipo compreendem os seguintes mecanismos: trens de engrenagens (ordinário,
planetário, outros), transmissões flexíveis (correia, corrente, outras), mecanismo came –
seguidor, mecanismos articulado (biela – manivela, retorno rápido, dupla corrediças, roda
de Genebra, quatro barras, seis barras e outos) e outros mecanismos (catracas, mecanismos
de cadeia aberta). A literatura sobre teoria de mecanismos é rica em exemplos de aplicações
de mecanismos. Dentro da síntese do tipo pode-se incluir a síntese do número que diz
respeito a quantos graus de liberdade possui um certo mecanismo ou quantos graus de
liberdade seriam requeridos para uma certa aplicação. Mais sobre isso poderia ser
consultado a seção 8.3 Type Synthesis (in Mechanism Design – Analysis and Synthesis,
Third Edition, Erdman and Sandor, Prentice Hall). Vide também Figura 1 – Classificação
dos Mecanismos apresentada no final destas notas.

A síntese dimensional trata da determinação das dimensões mais significativas e as

posições de partida de um certo mecanismo de tipo preconcebido para uma tarefa específica
com uma performance prescrita.

O termo “dimensões mais significativas” da definição acima pode ser entendido

como: relação de transmissão ou números de dentes de um trem de engrenagens, perfil de
uma came e dimensões do seguidor, número de entradas de uma roda de genebra, relação
angular de um mecanismo de retorno rápido, cursos de mecanismos, comprimentos de
pivôs de barras binárias, ternárias de um mecanismo articulado, excentricidades, etc.

Comentário: A maioria do conteúdo acima da síntese dimensional revela-se uma

tarefa relativamente fácil de ser resolvida, bastando para tanto atentar para a própria
geometria do mecanismo. No entanto, para mecanismo articulados de quatro barras este

1
problema pode se tornar complicado dependendo da performance requerida, como por
exemplo impondo mais que três pontos de precisão que tal mecanismo deva verificar. A
síntese de mecanismos de seis barras é então de extrema complexidade.
O termo “posição de partida” se refere às posições angulares iniciais das barras de
um mecanismo de quatro barras, por exemplo, no que diz respeito a questão da inversão
geométrica que será adotada.

2. Objetivos da Síntese Cinemática

Os objetivos da síntese cinemática, conforme mostra Figura 11 – Problemas básicos

da Síntese Cinemática, são os seguintes: 1) Geração de trajetória de um ponto do acoplador,
figuras (a e d), 2) Geração de funções, figura (c) e 3) Geração de posições com separação
finita (figura b).

3. Metodologia

Os problemas de síntese dimensional podem ser resolvidos usando os seguintes

métodos: 1) Métodos geométricos, 2) Métodos das variáveis complexas, 3) métodos
analíticos diretos, 4) Métodos de Otimização, dentre outros. Estas notas trata apenas de
métodos geométricos (ou gráficos).
Além disso, com relação a performance exigida, pode-se elaborar os problemas de
duas, três, quatro e até cinco posições com separação finita do acoplador. Este trabalho se
atem apenas a síntese cinemática até 3 posições para mecanismos de quatro barras.

4. Síntese de Duas Posições com Separação Finita

A figura 14-1 mostra as soluções do problema de síntese cinemática de duas

posições do acoplador com separação finita. A figura mostra o acoplador descrito pelo
seguimento B1C1 na posição 1 e B2C2 na posição 2. Ligando os pontos B1 com B2 e
traçando a mediatriz obtém-se a linha b12. Ligando da mesma forma os pontos C1 com C2 e
traçando a mediatriz obtém-se a linha c12. Os pontos O2 e O4, que representam os pivôs
fixos do mecanismo de quatro barras O2B1C1O4, sobre as linhas b12 e c12 representam as
soluções do problema. A síntese de duas posições possui, portanto, infinitas soluções para
os pivôs fixos O2 e O4. Uma solução em particular é a representada pelo ponto P12, ele é
obtido da intersecção das linhas b12 e c12 e é chamado de polo de rotação relacionado a
estas duas posições homólogas.
Segue alguns exemplos de aplicação prática da síntese de duas posições: 1) uma
tampa de silo, 2) uma tampa de forno, 3) uma dobradiça embutida e 4) uma janela
basculante.

5. Síntese de Três Posições com Separação Finita

A Figura 14-3 mostra a solução de um problema de síntese cinemática de três

posições com separação finita. A figura mostra as três posições do acoplador definidas
pelos segmentos B1C1 (primeira posição), B2C2 (segunda posição) e B3C3 (terceira
posição). De maneira análoga à síntese de duas posições os pivôs fixos O2 e O4 são obtidos

2
da intersecção das mediatrizes b12 com b23 e c12 com c23. Note que a síntese para três
posições possui solução única.
Na solução de problemas práticos, os pivôs fixos nem sempre caem num lugar
desejado construtivamente, necessitando, freqüentemente, da correção de sua posição
mediante a variação dos pontos marcados no plano móvel. A figura 81 mostra o efeito
destas correções, marcando no acoplador uma área de possíveis pontos candidatos para
localização dos pivôs móveis sobre o acoplador AFEF (para as posições 1,2 e 3),
resultando, portanto, em uma área de possíveis soluções do pivô fixo A0 F0E0D0.

6. Geração de Trajetória para três Pontos de Precisão

A Figura 83 mostra um outro problema básico de síntese. Neste caso sejam dados
três pontos C1, C2 e C3 de uma trajetória a ser traçada por um ponto do acoplador e as
posições dos pivôs fixos A0 e B0. O objetivo consiste na determinação do ponto B que liga
o acoplador à barra BB0.
Como A1 se desloca num arco circular em torno de A0, com a distância fixa A1C1
pode determinar os três segmentos homólogos A1 C1, A2C2 e A3C3. A posição do pivô fixo
B0 (conhecida), relativa ao acoplador, é transferida a primeira posição, resultando nos
pontos B02 e B03 . Portanto, o problema se reconduz ao problema de três posições, onde o
pivô móvel procurado B, na sua posição B1, é o centro do círculo pelos três pontos B0, B02 e
B03 .
Segue na Figura 85 um exemplo de síntese de três posições. Na figura 85 (a) são
dados os pontos G1, G2 e G3 (centro de massa) do acoplador sobre uma trajetória a desejada
(o mais retilíneo possível, suavemente caída para trás para economia de energia). Uma
escolha criteriosa das articulações A1 e B1 (acima de G e afastadas razoavelmente),
determina-se as três posições homologas A1B1, A2B2 e A3C3. Aplicando o procedimento
descrito na seção 5 destas notas determina-se os pivôs fixos A0 e B0.
Para uma melhor acomodação dos pivôs fixos, disponível nas laterais do chassi, um
procedimento inverso é geralmente recomendável. Escolhe-se os pivôs A0 e B0 sobre o
chassi e um ponto D sobre o aclopador. Em seguida usando o procedimento descrito pela
seção 6 determina-se os pontos A e b sobre o acoplador.

7. Geração de Trajetórias de pontos do Acoplador

As fórmula de Roberts determinam o grau n e a circularidade c de curvas geradas

por pontos do acoplador de mecanismos como,

nC  2 ( n A n B  z A z B ) grau
zC  z A nB  z B n A  z A z B circularidade

onde nA, nB, zA e zB são os graus e as circularidades das trajetórias guias.

Circularidade de uma curva indica o número de passagens da curva pelos dois

pontos circulares imaginários (no infinito), chamados, também, pontos absolutos de
circunferência.

3
4
5
6
7
Síntese de Duas posições com Separação Finita

Código sintese1.m

% sintese cinematica para duas posiçoes

% sec. 11.3 de Wilson e Sadler

clear all
clc

Bx(1)=input('de a coodernada Bx para a posiçao 1 em mm ');

By(1)=input('de a coodernada By para a posiçao 1 em mm ');
beta(1)=input('de a inclinaçao da linha BC em graus para a posiçao 1 ');
Bx(2)=input('de a coodernada Bx para a posiçao 2 em mm ');
By(2)=input('de a coodernada By para a posiçao 2 em mm ');
beta(2)=input('de a inclinaçao da linha BC em graus para a posiçao 2 ');
beta=beta*pi/180;
L=input('de o comprimento do segmento BC da peça ');

for i=1:2
Cx(i)=Bx(i)+L*cos(beta(i)); % eq.(11.3)
Cy(i)=By(i)+L*sin(beta(i)); % eq.(11.3)
end

Dx=(Bx(1)+Bx(2))/2; % coordenada x da mediatriz do segmento Bx(1)Bx(2) Eq.(11.4)

Dy=(By(1)+By(2))/2; % coordenada y da mediatriz do segmento By(1)By(2) Eq.(11.4)
Ex=(Cx(1)+Cx(2))/2; % coordenada x da mediatriz do segmento Cx(1)Cx(2) Eq.(11.4)
Ey=(Cy(1)+Cy(2))/2; % coordenada y da mediatriz do segmento Cy(1)Cy(2) Eq.(11.4)

MB=(Bx(1)-Bx(2))/(By(2)-By(1)); % incl. da perp. a med. do seg. B1B2 Eq.(11.5)

MC=(Cx(1)-Cx(2))/(Cy(2)-Cy(1)); % incl. da perp. a med. do seg. C1C2 Eq.(11.5)
KB=Dy-MB*Dx; % const. da eq. da reta perp. a med. do seg. B1B2 y=MB x + KB Eq.(11.7)
KC=Ey-MC*Ex; % const. da eq. da reta perp. a med. do seg. C1C2 y=MC x + KC Eq.(11.7)
disp('coordenadas x e y do pivo P')
Px=(KC-KB)/(MB-MC) % coordenada x do pivo P Eq.(11.8)
Py=MB*(KC-KB)/(MB-MC)+KB % coordenada y do pivo P Eq.(11.8)

disp('(Dx Dy) o-verde (Ex Ey) o-verde (Px Py) *-vermelho')

figure(2)
qb_1x=[Bx(1) Cx(1)];
qb_1y=[By(1) Cy(1)];
qb_2x=[Bx(2) Cx(2)];
qb_2y=[By(2) Cy(2)];
plot(qb_1x,qb_1y,'k',qb_2x,qb_2y,'m',Dx,Dy,'go',Ex,Ey,'go',Px,Py,'r*')
legend('posiçao do acoplador 1','posiçao do acoplador 2')
axis equal

8
Exemplo 11.1 (Figura 11.2): Para um acoplador de um mecanismo de quatro barras de
comprimento BC= 50 mm, determine a localização do pivô fixo que permite o seguinte
movimento:

Coordenadas Bx (mm) By (mm) Ângulo β em graus

Posição 1 75 80 -10
Posição 2 125 85 125

Solução:

Do livro de Wilson e Sadler pg. 719

Coordenadas x (mm) y (mm)

Ponto C(1) 124.24 71.32
Ponto C(2) 96.32 125.96
Mediatriz B(1)B(2) 100 82.5
Mediatriz C(1)C(2) 110.28 98.64
Pivô Fixo 98.96 92.86

Do programa sintese1.m

de a coodernada Bx para a posiçao 1 em mm 75

de a coodernada By para a posiçao 1 em mm 80
de a inclinaçao da linha BC em graus para a posiçao 1 -10
de a coodernada Bx para a posiçao 2 em mm 125
de a coodernada By para a posiçao 2 em mm 85
de a inclinaçao da linha BC em graus para a posiçao 2 125
de o comprimento do segmento BC da peça 50
coordenadas x e y do pivo P

Px =

98.9645

Py =

92.8553

(Dx Dy) o-verde (Ex Ey) o-verde (Px Py) *-vermelho

9
 125
posiçao do acoplador 1
120 posiçao do acoplador 2

115

110

105

100

95

90

85

80

75

70 80 90 100 110 120 130

Exemplo 11.2 (Figura 11.4): Para um acoplador de um mecanismo de quatro barras de

comprimento BC= 75 mm, determine a localização do pivô fixo que permite o seguinte
movimento:

Coordenadas Bx (mm) By (mm) Ângulo β em graus

Posição 1 140 180 0
Posição 2 225 185 15

Resultado usando sintese1.m

de a coodernada Bx para a posiçao 1 em mm 140

de a coodernada By para a posiçao 1 em mm 180
de a inclinaçao da linha BC em graus para a posiçao 1 0
de a coodernada Bx para a posiçao 2 em mm 225
de a coodernada By para a posiçao 2 em mm 185
de a inclinaçao da linha BC em graus para a posiçao 2 15
de o comprimento do segmento BC da peça 75

10
coordenadas x e y do pivo P

Px =

163.5106

Py =

505.3195

(Dx Dy) o-verde (Ex Ey) o-verde (Px Py) *-vermelho

500
posiçao do acoplador 1
posiçao do acoplador 2
450

400

350

300

250

200

50 100 150 200 250 300 350 400

11
Síntese de Três Posições Usando um Mecanismo de Quatro Barras

Código sintese2.m

% sintese cinematica para tres posiçoes

% sec. 11.3 de Wilson e Sadler

clear all
clc

disp('sintese de tres posiçoes do acoplado')

Bx(1)=input('de a coodernada Bx para a posiçao 1 em mm ');

By(1)=input('de a coodernada By para a posiçao 1 em mm ');
beta(1)=input('de a inclinaçao da linha BC em graus para a posiçao 1 ');
Bx(2)=input('de a coodernada Bx para a posiçao 2 em mm ');
By(2)=input('de a coodernada By para a posiçao 2 em mm ');
beta(2)=input('de a inclinaçao da linha BC em graus para a posiçao 2 ');
Bx(3)=input('de a coodernada Bx para a posiçao 3 em mm ');
By(3)=input('de a coodernada By para a posiçao 3 em mm ');
beta(3)=input('de a inclinaçao da linha BC em graus para a posiçao 3 ');
beta=beta*pi/180;
L=input('de o comprimento do segmento BC da peça ');

for i=1:3
Cx(i)=Bx(i)+L*cos(beta(i)); % eq.(11.3)
Cy(i)=By(i)+L*sin(beta(i)); % eq.(11.3)
end

D12x=(Bx(1)+Bx(2))/2; % coordenada x da mediatriz do segmento Bx(1)Bx(2) Eq.(11.4)

D12y=(By(1)+By(2))/2; % coordenada y da mediatriz do segmento By(1)By(2) Eq.(11.4)
D23x=(Bx(2)+Bx(3))/2; % coordenada x da mediatriz do segmento Bx(2)Bx(3) Eq.(11.4)
D23y=(By(2)+By(3))/2; % coordenada y da mediatriz do segmento By(2)By(3) Eq.(11.4)
E12x=(Cx(1)+Cx(2))/2; % coordenada x da mediatriz do segmento Cx(1)Cx(2) Eq.(11.4)
E12y=(Cy(1)+Cy(2))/2; % coordenada y da mediatriz do segmento Cy(1)Cy(2) Eq.(11.4)
E23x=(Cx(2)+Cx(3))/2; % coordenada x da mediatriz do segmento Cx(2)Cx(3) Eq.(11.4)
E23y=(Cy(2)+Cy(3))/2; % coordenada y da mediatriz do segmento Cy(2)Cy(3) Eq.(11.4)

MB12=(Bx(1)-Bx(2))/(By(2)-By(1)); % incl. da perp. a med. do seg. B1B2 Eq.(11.5)

MB23=(Bx(2)-Bx(3))/(By(3)-By(2)); % incl. da perp. a med. do seg. B2B3 Eq.(11.5)
MC12=(Cx(1)-Cx(2))/(Cy(2)-Cy(1)); % incl. da perp. a med. do seg. C1C2 Eq.(11.5)
MC23=(Cx(2)-Cx(3))/(Cy(3)-Cy(2)); % incl. da perp. a med. do seg. C2C3 Eq.(11.5)
KB12=D12y-MB12*D12x; % const. da eq. da reta perp. a med. do seg. B1B2 y=MB x + KB
Eq.(11.7)
KB23=D23y-MB23*D23x; % const. da eq. da reta perp. a med. do seg. B2B3 y=MB x + KB
Eq.(11.7)
KC12=E12y-MC12*E12x; % const. da eq. da reta perp. a med. do seg. C1C2 y=MC x + KC
Eq.(11.7)
KC23=E23y-MC23*E23x; % const. da eq. da reta perp. a med. do seg. C1C2 y=MC x + KC
Eq.(11.7)

12
disp('coordenadas x e y dos pivos OB e OC')
OBx=(KB23-KB12)/(MB12-MB23) % coordenada x do pivo OB Eq.(11.8)
OBy=MB12*(KB23-KB12)/(MB12-MB23)+KB12 % coordenada y do pivo OB Eq.(11.8)
OCx=(KC23-KC12)/(MC12-MC23) % coordenada x do pivo OC Eq.(11.8)
OCy=MC12*(KC23-KC12)/(MC12-MC23)+KC12 % coordenada y do pivo OC Eq.(11.8)

figure(1)
qb_1x=[OBx Bx(1) Cx(1) OCx OBx];
qb_1y=[OBy By(1) Cy(1) OCy OBy];
qb_2x=[OBx Bx(2) Cx(2) OCx OBx];
qb_2y=[OBy By(2) Cy(2) OCy OBy];
qb_3x=[OBx Bx(3) Cx(3) OCx OBx];
qb_3y=[OBy By(3) Cy(3) OCy OBy];
plot(qb_1x,qb_1y,'k',qb_2x,qb_2y,'m',qb_3x,qb_3y,'b',Bx(1), By(1),'ko',Cx(1), Cy(1),'ko',Bx(2),
By(2),'mo',Cx(2), Cy(2),'mo',Bx(3),By(3),'bo',Cx(3), Cy(3),'bo',OBx,OBy,'r*',OCx,OCy,'r*')
legend('posiçao 1','posiçao 2','posiçao 3')
axis equal

disp('comprimento das barras r0=base r1=OB r2=BC (acoplador) e r3=OC')

r0=sqrt((OBx-OCx)^2+(OBy-OCy)^2)
r1=sqrt((Bx(1)-OBx)^2+(By(1)-OBy)^2)
r2=sqrt((Bx(1)-Cx(1))^2+(By(1)-Cy(1))^2)
r3=sqrt((Cx(1)-OCx)^2+(Cy(1)-OCy)^2)

Exemplo 11.3 – (Figura 11.5) – Determine os pivôs fixos de um mecanismo de quatro

barras com acoplador AB=3.1 in, que permite as seguintes posições:

Coordenadas Bx (mm) By(mm) Ângulo β em graus

Posição 1 0 0 28
Posição 2 1.1 1.9 0
Posição 3 -1.7 4.3 -20

Usando programa sintese2.m

sintese de tres posiçoes do acoplado

de a coodernada Bx para a posiçao 1 em mm 0
de a coodernada By para a posiçao 1 em mm 0
de a inclinaçao da linha BC em graus para a posiçao 1 28
de a coodernada Bx para a posiçao 2 em mm 1.1
de a coodernada By para a posiçao 2 em mm 1.9
de a inclinaçao da linha BC em graus para a posiçao 2 0
de a coodernada Bx para a posiçao 3 em mm -1.7
de a coodernada By para a posiçao 3 em mm 4.3
de a inclinaçao da linha BC em graus para a posiçao 3 -20
de o comprimento do segmento BC da peça 3.1
coordenadas x e y dos pivos OB e OC

13
OBx =

-1.2497

OBy =

1.9920

OCx =

2.9991

OCy =

3.2222

comprimento das barras r0=base r1=OB r2=BC (acoplador) e r3=OC

r0 =

4.4234

r1 =

2.3515

r2 =

3.1000

r3 =

1.7862

14
 posiçao 1
4 posiçao 2
posiçao 3
3.5

2.5

1.5

0.5

0
-1 0 1 2 3 4

15