Contrabilidade em Sistemas Hamiltonianos Afins

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Controlabilidade
em Sistemas
Hamiltonianos A6ns
lvan Ruben Aguirre Cipe
DISSERTAÇÃO APRESENTADA
AO
INSTITUTO DE MATEMÁTICA E ESTATÍSTICA
DA
UNIVERSIDADEDESAO PAULO
PARA OBTENÇÃO DO GRAU

DE
MESTRE EM MATEMÁTICA APLICADA
Área de Concentração:Matemática Aplicada

Orientador: Prof. Dr. Pedro Aladar Tonelli
Durante a elaboração deste trabalho,

o autor wcebeu apoio $nanceiro da CAPES
São Paulo, novembro de 1996

Controlabilidade em
Sistemas Hantiltonianos Afins
Este exemplar corresponde à redução final
da dissertação devidamente corrigida. e
defendida por ]van Ruben Aguirre Cipe
e aprovada pela comissão julgadora.
São Paulo, 13 de março 1997
Banca examinadora
B Prof. Dr. Pedra Aladas Tonelli(Orientador) IR'IE USP

e Prof. Di. N'lanuel Valelltim de Pera Garcia - ll\.IE l.JSP
e Prof. Di. Paulo SérvioPereiia da Salva EP -USP.

doy graciüsQ Dias
Resumo
Neste trabalho, é abordado o problema da controlabilidade em sistemas Hamiltonianos

afins, sob aspecto de fortemente acessível e localmente fracamente observável, para o qual
se define um isomorfismo entre a álgebra fortemente acessível e o espaço de observação, que
nos dá uma relacão entre os critérios, e podemos concluir que um sistema Hamiltoniano afim
de controle temos que fortemente acessível se e só se localmente é fracamente observável.
Abstract
In this work, we will study the problem of controllability in afHne Hamiltonian system,
under the aspect of strongly accessible and locally weakly observable, for which it is deíined
an isomorphism between the strong accessibility algebra and the observation space and this
isomorphism lives us a connection between the criterious; and then we can conclude that
an afHneHamiltonian contrai system is strongly accessibleif and only íf it is locally weakly
observable.
Agradecimentos
Gradas a mis PadresBenta e Ruben
Este trabalhoé parte de um ideal que não teria sido possívelrealiza-lo sem a
ajuda, o incentivo de meus Pais o companheirismo de amigos, colegas e professores.
Estendo a todos a minha gratidão.
Sou grato em especial ao meu orientador e amigo Prof. Dr. Pedro Aladar Tonelli,
pela sugestão do tema, pelos conselhos, pela nossa amizade, pela paciência ad ílláni-
Ztzm durante o curso de Mestrado e orientação desta dissertação. Aos meus amigos
que me apoiaram sempre Walo, Fily, Ruben e lvett . Aos meus novos amigos que fiz
por estas terras ao Flaco Jose Flores, Carolina, Gaspar e Cardos e a todas aquelas
pessoas que deveriam estar aqui..
Pela oportunidade de poder melhorar a minha formação acadêmica e pelas facili-
dades dispensadas, agradeço à Universidade de São Paulo.
Agradeço a hospitalidade dos Brasileiros.
Agradeço aos meus Pais.
Sumário
Introdução
l Controlabilidade e Observabilidade
1.1 Introdução
1.2 Sistema de Controle Aâm Não-linear
1.3 Acessibilidade
1.4 0bservabilidade 13
2 Geometria Simplética 33
9 1 T.l + ..,4.'"a.
X V\X \- t+v
X JL V LA 33
2.2 Variedade de Poisson 33
2.3 Variedade Simplética 39
3 Sistema Hamiltoniano de Controle 44

R l T.+..H,',.;.
X V U\ t»v
U \A 44
3.2 Subvariedade Langrangiana 45
3.3 Sistema Totalmente Hamiltoniano 45
3.4 Sistema Hamiltoniano Afim 46
3.5 Acessibilidade e Observabilidade 51
l
Introdução
Neste último século a t'ormulaçãoda mecânica clássica tem terminado numa ele-
gante teoria descrita pelos textos jll e l21,no entanto, a importância desta encontra-se
na mecânica analítica, a mecânica analítica inspirou gerações de cientistas, que trou-
xeram grandes avanços em matemática . O trabalho em sistemas de controle Hamil-
toniano foi iniciado por R. Brockett l31,como uma tentativa de apresentar a teoria de
controle, desde o ponto de vista de um problema de mecânica analítica, envolvendo
forças externas. Os exatos formalismos básicos e primeiros resultados são devido a
van der Schaft. O presente trabalhofoi inspirado na leitura dos artigos de van der
Schaft1241e j2SI. Está dividido em três capítulos
No capítulo 1, introduzimos os conceitos e teoremas principais de fortemente
acessívele localmentefracamente observável em um sistema afim de controle não
linear, damos algums exemplos para ilustrar os teoremas e conceitos de nosso estudo.
No capítulo 2 apresentamos alguns resultados de variedades de Poisson e varieda-
des Simpléticas os quais utilizaremos para definir um sistema Hamiltoniano afim de
controle.
No capítulo 3 apresentamos o que entenderemos por um sistema Hamiltoniano

afim de controle e mostraremos que neste tipo de sistemas, temos a equivalência
entre acessibilidade forte e observabilidade fraca, no sentido que fortementeacessível
implica localmente fracamente observável e vice-versa o qual completa este presente
trabalho.
Capítulo l
Controlabilidade e Observabilidade
1.1 Introdução
O objetivo deste capítulo é definir o que entenderemos por um sistema de con-
trole afim não-linear fortemente acessível, fracamente observável e determinar alguns
critérios para que se cumpra estas propriedades.
Os conceitos de controlabilidade e observabilidade em sistemas lineares foram in-
troduzidos na teoria do controle por l<alman j101, jlll (na década de 60). Eles dão
uma condição necessária e, em alguns casos, uma condição suficiente para que um
problema dado possua solução. Também devemos mencionar a Kreindler e Sarachik
j121os quais desenvolveramindependentemente os temas de controlabilidadee ob-
servabilidade. As questões similares para sistemas não-linearesnão foram tratados
efetivamenteaté 1970. A idéia de usar colchetesde Lie no estudo de acessibilidade
pode ser creditada a Chow e também Hermann l81. Podemos destacar os traba-
lhos de Brockett l41,Haynes-Hermes l61, trabalhando independentementeLobry j131,
Sussman-Jurdjevic j181 e Krener j131, desenvolveram algo análogo à controlabilida-
de linear para o caso não-linearem termos da álgebrade Lie de campo vetoriais.
Não podemos deixar de mencionar os trabalhos da teoria do controle de Elliot lõl,
Hermann-Krener l71 e Sussman li91, 1201, 1221.
1.2 Sistema de Controle Afim Não-linear

Como proposto em 1261e argumentado em 1241,1261,um sistema não-linear com
entrada e saída pode ser descrito pelos seguintes elementos:
3
CAPITULOU CONTROLABiLIDADE E OBSERVABILIDADE 4
i) .M, h/ variedades suaves.
ii) 25é um vibrado vetorial sobre .M, com projeção n 23---.>.M

iii) Uma transformação suave / : B ---} T.M x )V
Tal que o diagrama abaixo comuta,
23 ---.+ 7'.A,4 x )'v

"' ''\ ,:/ ,:-,
.A4
Onde )'v é o espaço de variáveis de saída, .M o espaço de estados e a fibra a''(z)

em B, z C .A4 representao espaço de entrada e n, é a projeçãonatural de T.A4
sobre.A,í, isto é, toma um vetar tangentea no ponto # C .A4 e associaa. Este
conceito formaliza a idéia de que para cada 3 € .A4, temos um conjunto de possíveis
velocidades ( elementos de 7'.M) e possíveis valores de variáveis de saída (elementos
de }'V)isto é, a espaço
/(r''(a)) C T=M x W
Em coordenadas locais # para -A''t, u para o vibrado de 6, to para )'v e / (g,h)

o sistema é dado por
P g(,,«)
h(a;, u
Onde g : 23 ---} T.A4 e /z : B ---} )'v são transformações suaves. Denotaremos o
sistema
porE(.A4,)'v,Zi,/).
Um sistemaafim é constituídopor uma variedadesuave.M, junto com uma dis-
tribuição diferenciável aâm A, ou seja, A(n) é um subespaço afim de T=./U para todo
a; C ./U, e uma transformação /z : .A4 )'v é a variedade de saída. Em
coordenadas locais um sistema de controle afim não-linear é representado por:
/(,) + >:g (')«j (1)
hj(,) .j i, ...,p
com # = (zi,...,z«) coordenadas para M (espaço estado) e g/ = (3/t,...,g.) coor-

denadas para h/, tz = (ui,...,u.) C Z/, Z/ C n", compacto é o espaço de con-
trole e /,gi,...,g. são campos vetoriais suaves definidos em .A,'{, tal que .&(#) =
/(z) + SP-lg- (,), ..., g.(,)}.
A transformação /t : (/zi, ..., /z,y : .M ---+ )'v C HP é chamada transformação de
saída.
CAPITULOU CONTROLABILIDADE E OBSEliVABiLIDADE 5
Assumiremos que o sistema (1) é completo, i.e, para todo controle limitado e
mensurável u(t) e todo zo C .M existe uma solução da e(luação (1) satisfazendo a
condição iç(Zo) = ao e 3(t) C .M,Vt C n, esta condição não é muito restritiva, dado
que para sistemas tempo-contínuo, completo é equivalente a V-completo, onde }'' C Z/
e Z/ compacto para maiores detalhes veja j171,pagina 96.
1.3 Acessibilidade
Sejam y uma vizinhança de zo e T > 0; 7Z'P(ao,T) denota o conjunto dos pontos
atingíveis desde zo num tempo T > 0, seguindo uma trajetória à qual permanece para
l 5; T na vizinhança P de zo, isto é,
Rr(ao,7') = {a C M : existeumcontrole « : lo,rl --la

com z(0) = «o, «(t) C y, 0 $ f $ T, «(7') = ,}.
Denotaremos por:
RTy (,o) (.o, ,) .
Encontrar os pontos atingíveis desde zo C .A4 em um tempo finito é o que origina

o problemade acessibilidade.
Definição 1.3.1 Sda y um subcolÜ nto de .A4,diremos que l é y-acesso'ue/ desde zo

. de-t«erros po,«:-4y'o, s. «{.*' «m co«t«/. /imif«dom.«-á«/ u(t) : it., t:l -+
Z/ C Z?", ta/ gue a correspo,zdenlese/tição #({) : lto,til --} M da equação di/ererzcía/
jl) satisfa.z
«(to) «(t.) . .(t) c y
para todo Z C lto, til-
Observação 1.3.1 .Em gera/, .M-acessúe/ e .4M são re/áridos simp/esmenfe como
acessÍói/idade e .4. .4(ro) denotam'áo corÜtlnfo de pontos acessúeãs desde zo.
Dado =o C .A4, o que podemos dizer do conjunto dos pontos que podem ser atin-
gidos desde ao em tempo finito para a escolha de um controle u é o problema de
controlabilidade.
Deânição 1.3.2 0 Sistema r/J é dito confio/áue/ em zo se .4(#o) = .M e confio/áue/

s. ,4(3) P«« f.d. z C .M.
CAPITtrLO l CONTROLABILIDADE E OBSER\-'.ÀBILIDADE 6
Un espaço vetorial \' (sobre #?) é un] algebra de Lie, se existe uma operação binária
V' x y ---> \.'' , decotada 1, 1e satisfaz:
i) Bilineariclad:
laiui + a2t'21u3l:: ailul, u3l+ a2lu2, ü31
ii)A ntisimétrica:
[«-.«,] - [«,,«-]
iii) Identidadede Jacobi:
1«:, 1«,, «,11+ 1«:, 1«q,«-ll + l«,, l«-, «,ll 0 Vui,u2,u3

€1
Uma subálgebrade uma álgebra de Lie (V. 1., 1) é um subespaçovetorial V] C y
tal que lui,toil C UI Vui,toi € 1't.
Denotaremos por y'(M) o conjlinto dos campos vetoriais suaves en] .M, que
possui uma estrutura de álgebia de Lie mediante a seguinte operação binária ]., .]
l,''(M) x v'(.M) ---+ y'(.M ), chamamos1, 1o colchetede Lie de camposvetoriais.
Definição 1.3.3 ; Corzsideremos

o sistema r/,1. .4 á/geóraacesso'ue/
C é a menor
subálgebrade v'(M) que contém .f,gt, ...,g.. A distribuição acessível C é a distrib-
uição gerada pela (ílgebra acessível C.
Denota.remos por
C'(3) Span{.X'(z)/.\' campo vetorialen] C}, r C .M
Vejamos uma caracterização de C mediante a. seguinte plo])osição
Proposição 1.3.1 Todo e/eme z/.o de C é ?zrrza com.binação /;l?cal' soar'e #? de /.epelí
ios colchet.es
cleLie da fora\a
lxi;, lxk . l...l-x'-, .xol...lll (*)

onde Xi, pertence ao conjut-lto {J,gt g,,.}, pala 0 $ f $ É, k C rV
Denaonstração: Seja E o subespaço vetorial cle \.''''(]4/) gerado por
l-vk, l-x'k-- . l...l-v-. -xol...lll

CAPITULOU CONTROLABILIDADE E OBSERVABILIDADE 7
o comprimento desta expressão é o numero de colchetesde Lie i.e k. Temos que .C C C

(pela definição de C). Mostraremos que .C = C. Para isso basta provar que ,C é uma
subálgebra. De fato, tomemos dois elementos arbitrários de (+)
.z 14--, 1...1z:,zol...lll
y - [x, [x--, [...[b,} ]...]]]
com comprimentos .j e / respectivamente. Por indução provemos que IZ, yl C Z:, para
qualquer .j e /. Fixemos / arbitrário e apliquemos indução sobre j. Para .j $ 1 isto é
verdade. Por hipótese de indução, temos que
IZ,yl C Z para.j$ k
Agora tomemos.j = k + 1, se tomamos
.z: :, l...lz:,zol...ll
pela identidadede Jacobi
114, .z'l, yl + llz:, y1, 41 + 11P,zll, z'l
e como llZJ, .Z:l, }'l IZ, PI, temos
-llz: , Pi, 41 - iiP,41,z'l

14, 1z: , yll + lz: , ly, zill
lzJ,lz:,yll-lz:,lzJ,yll
Zi tem comprimento.j -- 1 = k, segueda hipótesede induçãoque IZ' ,PI € ,C e,
portanto, o primeiro termo da direita pertence a .C, assim também o segundo termo
da direita pertence a .C. Logo l.Z, PI C ,C e, portanto, ,C é uma subálgebra que contém
{/, gi , . .., p.l}, logo pela definição
r-c
Vejamos agora um Teorema que nos será de grande utilidade para justificar algu
mas propiedades.
Teorema 1.3.1 Sda o sáslemar/J. Se dím C'(3o) = n entãopara qua/queruizí-

«A-ç« y de ,o e T > 0, o ««/-í. 7ZTP(zo) c-tém «m ««j-f. .be,f. «ão-«,:.
de.M.
CAPITULOI CONTROLABILIDADE E OBSEliVABILIDADE 8
Demonstração: Decorre da hipótese que existe uma vizinhança y C P de zo tal

que dim C'(3) = n Vz € V. Construiremos uma sequência de subvariedades./V'x;em
y com dim.Ark = k, l $ k $ n. Sqa .F o conjunto de campos vetoriais associados ao
s[õucuiü
\iJ, ]suo
sistema(1), isto e .F== 't{/+>ll:nuj
é u'' J t 2. gjuJ :(ui,...,u«)
.7 l
Ca}.
Para k = 1 escolhemosXi C / tal que X:(3o) # 0 então pelo Teorema do Fluxo
Tubular para c > 0 suficientemente pequeno temos:
N'- = {X'f' (zo) \ 0 < t: < .: }

é uma subvariedade mergulhadade ./U com dím À/'i = 1 e ./V'i C y. Agora cons-
truiremos .W'k por inducão para k > 1. Suponhamos agora que ./V'J:.: C y é uma
subvariedade tal que dÍm ./V'Ê.l = A -- 1, e definida por:
.Ar.-: Xl;L' .Xi5' . oXÍ'(zo) \ O$af < tf < cf, l$Í$k -- l}
k ]
onde os X{, l $ { $ k-- 1, são campos vetoriais em .F e }l: ai é suficientementepequeno.
Se k -- 1 < n, suponhamos que X(q) C Tç./rk-t para qualquer X € .F e q € .V'k.i,

isto implica que dimC'(q) < n, Vq C Ni.. C y, o que contraria a definiçãode y, logo
podemos encontrar Xt C .F e q C ./V'k.i tal que
XKkÜ { T..Vk.:
Portanto, podemos tomar q arbitrariamente próximo de ao tal que a transformação
(tk, ...,t:) ---} XÉ' o XÉ=' o... o X{'(«o)
tem posto igual a k no conjunto 0 $ af < Zi < c{, 1 5; { $ A, pelo Teorema do Posto. a
imagem da transformação para cf, l $ i $ A suficientemente pequeno é uma subvarie-
dade mergulhada ./V't C y de dimensão h, e podemos continuar com este procedimento
ate que k = n e podemos concluir que .V. é um conjunto aberto contido em 'Rry(ao).
Definição 1.3.4 Z)iremos que o sistema r-ZJ á /oca/mente acessúe/ desde ao quando
7?1Tr (aO) contém um colÜurzto aÓerlo não-t;azia de .A4 para foda uázinAança P de ]çO e
lodo T > 0. Se isto ocorre para todo =o C M, então o sistema é chamado localmente
acessÍue!.
Corolário 1.3.1 Se dim C'(3) = n p««

mente acessÍue!.
lodo # C .M, e«tão o sj'Z.«.« r/) /oc«/-
CAPITULO 1. CONTROLABILIDADE E OBSERVABILIDADE 9
Demonstração: E uma consequênciado Teorema. H

A proposição a seguir nos permite encontrar uma subvariedade de .M onde o
sistema (1) restrito a essa subvariedade é localmente acessível.
Proposição 1.3.2 Se dim C' = k numa o z nãança de ao, k < n. .Então podemos
elzcontrar oizínAanças )'v de zo e coordenadas /ocaís zi, ..., #« fa/ gue a suóuariedade
8,. = {q € W \ «i(q) = *f(.o) i = A + l,...,n}
é wma oa7'íedadf nfegra/ de C'. .Então para qua/g er t;ízinÃança y C )'v de zo e para
fod. T > 0, RTP('o) e;fá co«íid« .m .S,.. .4/ém d{«., R}'(.o) ««lém «m ««:j-t.
xbetto não-vazio da variedade integral 8,. o sistemct (1) restrito Q esta bati,idade é
localmente acessíuet.
Demonstração: Decorre do Teorema de Frobenius a primeira parte, pois C' é invo-.

lutiva« Temos que/(a)+El:gj(a)uj € C'(3) para todo u =(ui,...,u«) C &/ e = C .M.
J l
O sistema (1) para z(0) = ao pode ser restrito a .S,. (para Z suficientementepequeno),
e temos que dÍm .S,. = dim C'(ao) onde podemos aplicar o Corolário (1.3.1)'a este
sistema restrito. H
Mesmo que o sistema sqa controlável em ao pode ser necesário percorrer uma
considerável distância ou um tempo grande para alcançar pontos próximos de zo, por
isso introduziremoso conceito de controlabilidadelocal.
Definição 1.3.5 0 sásZemar'/J é confio/áue//oca/merzfe

em ao se para toda t;izi-
nãança P de =o, Áy(ao) é Zamóém uma oízínAança de zo. O síslema r'.í) é confio/át;e/
localmente se é localmente controlável para todo = C .M.
A relação de acessibilidade é reâexiva e transitava para sistemas não..lineares(não

é simétrica), é possível definir uma relação fraca que seja de equivalênciaisto dá
origem aos conceitos de y-acessibilidade fraca, fracamente controlável, para maiores
detalhes veja l71
Exemplo 1.3.1 C'o zsíderemos o segzzinte sÍsZema
Para qualquer palito (.z,y) no plano, só a região sobre o plano y é acessível, basta
;amar :cl e =z tal que =\ < =z, para oer que Q acessibilidade não é simétrica ($gura
Figura l.l
Definição 1.3.6 Z){ze"aos qt.e o sistema (1) á/arte«Qenle acessúe/ desde zo se 7?M(ao,T)
fem inferior rzão-t;az
o para cz/gumT. Se slo ocorrepara lodoao C .A4 lemosgue o
sistema (1) é chamado fortemente acessíuet.
Em j161fortemente acessível é definido como localmente acessível, a definição a

seguir nos levará a um critério para saber quando um sistema é fortemente acessível.
Definição 1.3.7 C'orzsideremos o sistema (1). .4 á/geóra /orlemente acessúe/C. é a

menor sub-á/febraa qaa/ contém os camposgt, ...,g. e satÍs/az l/,XI C Co para lodo
X € Ca. Uma distribuição .fortemente acessíuet Co é a distribução inuolutiua gerada
por Co, orzde
C'o(,) Sp««{X(a)\ X «mp. «Zo,{./ .m Co}
Se no sistema (1), temos que / é uma combinaçãolinear de {gi, ...,g.} então

C = Co, significa fisicamente que o / pode ser anulado por uma entrada adequada e
o sistema equivale a um sistema sim draft. Temos que Co + span{/} C C' e se z é
um ponto regular de C'o + 'p«n{/} então (C'o + sp«n{/})(a) = C'(z), vda maiores
detalhes em l91 pagina 61.
Vejamos uma caracterização de Co, mediante a seguinte proposição.

Proposição 1.3.3 Todo e/ementa de Co é uma comóánação /{lzear de repetidos co/.

=hetes de Lie da jox'ma
IXk,IXk-:,l...IX-,gl...lll
l$.j$m k ... (*)
onde cada .Xf pertence ao conlünto {/,g:, ...,g.}, l $ j $ k.
Demonstração: Seja ,Co o subespaço linear de y"(.M) gerado pelos campos (+),
o comprimento desta expressão é o número de colchetesde Lie, i.e k. Decorre da
definição de C?o que .Co C Co. Mostremos que .Co = Co. Para isso basta provar que .Co
é um subálgebra. Seja
Z lz., lzp-- , l... lz-, sfl...lll
y IX, IX-- , l...lvl, s«l...lll
elementos pertencentes a (+), de comprimento p e J respectivamente. Por indução

privemos que IZ,i);l € .Co, para qualquer p e /. Assumimos que IZ,);l C .Co, para
todo J;, / arbitrário e para todo p$A. Isto é verdadepara k = 1. Pela hipótese
de indução assumimos que é valido p $ A. Privemos que é válido para p = k + l.
Tomando-se .Zi = IZp.i, IZp-2, l...IZi, gfl.-.lll pela identidade de Jacobi temos:
llzp,z'l, yl+ llz:, yl, z,l + llP,z.l, .z'l

mas, llzP,Z I'yl lz,PI logo,
-llz:,yl,zpl-lly,z,l,z:l
lz,,l.z:,Pll-lz:,lz.,yll
Zt tem comprimento .j -- 1 = k, segue da hipótese de indução que l.Zi,yl C ,Co e
portanto, o primeiro termo da direita pertence a ,Co e, assim também o segundo termo
da direita pertence a.Co. Logo
IZ, yl C ,Co
portanto ,Co é uma subálgebra e por definição
,Co = Co
O Teorema a seguir nos dá um critério para que um sistema sqa fortemente

acessível.
Teorema 1.3.2 Se 0o(a) = T=.A,'{para lodoz C .M, entãoo s stemar/J é/arte

mente acessível.
Demonstração: Por hipótese
G.(ao)
logo
dÍm Co(ao)
reduziremos a nossa demonstração para poder aplicar o Teorema (1.3.1). Para isso
acrescentaremosao espaço de estado da equação (1) a equação { = 1. Obtendo assim
o sistema
7 /(a) + }: gj (,)«j
J l
t - l
onde .M
M x n, espaço de estado ã = (a, t) e
/(,,o-/(«)i+á, ã(,,o-g.(,)á .j = i, ,m
são campos vetoriais definidos en .A'í, podemos concluir que a distribuição acessível
C' do sistema aumentado satisfaz
0o(,o, to)
é'("., t.) - õo('., t.) + SP««{/('o) + á}

Portanto
dim C'(,o,t.) )+ l V t. C n
em particular, temos
dám C'(ao, 0)
Pelo Teorema (1.3.1), podemos concluir que, para qualquer T > 0 e y uma vizinhança
de «o, tal que P = P : (--c, 7' + c), c.> 0, o conjunto Ry(zo, 0) contém um conjunto
aberto não-vazio de M, onde 9 C ./ç{ é uma vizinhança de (=o, 0). Portanto existe
yy C .M aberto não-vazio e um intervalo (a, b), com 0 < a < b $ T tal que )V x (a, b) C
Rrp((.o, 0)).
Por outrolado, seja 'r C (a,ó), )'v x {'r} C 7Z?((zo,0)), e podemosdizer que
)V C 7?y(zo, 'r). Portanto, o interior de R'M(zo, T) é nã(»vazio para algum T (pode
ser T = 'r).
isso demonstra o teorema.
CAPITULOI CONTROLABILIDADE E OBSERVABILIDADE 13
Observação 1.3.2 C?fiando o sistema r'/) é ana/algo ros campos são arfa/bicos,),
''m« q«e ./b,t.me«le ««ssúe/ . « c.«alça. C'(') = TaM, P«« f.do « € .M s'.
equivalentes, para maiores detalhes veja j18].
Vejamos uma deânição local para Fortemente Acessível
Definição 1.3.8 0 sistema r/) é /oca/mente /ortemenle acesso'üe/ desde zo, se para
[od« «{z{«À-ç. y 'í' 'o, o co«j-t. R"(.o,T) co«tém «m s«óc.«/-ío «b«to «'o-
uazio para qualquer T > Q su$cientemente pequeno.
Como consequência do Teorema (1.3.2) temos
Teorema 1.3.3 Sega o sistema r/,,l. S. 0o(.o) T...M, então o sistema é local
mente fo'demente acessíuet desde ]co
Demonstração: Retgmemo!.a prova do Teorema (1.3.2), definimos a transformação

A : h/ ---> );V, onde )& C 7Zu(zo, T) é aberto e U vizinhança de a:o, tal que A(3) =
Xr-'T(a), X € /. Escolhendo7' suâcientementepequeno, li' n 7zy(ao, 7') contém
um conjunto aberto não-vazio de ./ç'(. Portanto o sistema (1) é localmente fortemente
acessível. B
1.4 Observabilidade
Observação 1.4.1 Z)enoja«mo. p.« 3/(t,0,ao,u) = À(z(t,0,zo,u)) a «M« d. sis
[em«r]) p«" ««. co«t«/'.', c.m «f«do {«{c{«/-(0) = «o.
Definição 1.4.1 Z){zemos que dois estados zl, a2 € .A4 são ndisfínguÍbeÍs r'denotado
.\l-,) p«« o distem« (1), se p«« todo co«t«le «dmissí«l u « junção de s«íd-
t 0,,-,u), í?0 do s{.t'm« pa« «m «Z'do {ní'i«/ «(0) = a- . « /u«çã.
de s«ü« Z 0,z,,u), f ?0 do .{.t'm' p«' «m «í.do i« 'á«/ (0)
idênticas no seu domínio de de$nição.
Observação 1.4.2 4 indistinguió /idade cí uma re/anão de equ t;a/éncáa em .A't

CAPITtTLOI C'ONTROLABILIDADE E OBSER\'ABILIDADE 14
Exemplo 1.4.1 .Sclariz .M R.U IR. c col\sidel'entes o sisa(íntt
cos a'
sln a
Com 3(0) = =o os estadoszo e zk são índsl ngu.íueÍs,0/2de k =o + 2ka- para

quaisquer :co e k C Z.
Definição1.4.2 0 sisler7za
r7) é dí/ooóseru(íue/
quando
;z'tZa2
imp/{ca
qaeai :: zz-
Eq«{«/e«fe'«'«f' ;e Z(") = {,o C M : zoZa} = {«} P«,« z.d. - C .M, .«d. Z(=) é
a classe de e(Jt itiatência de =.
A observabilidade é um conceito global podemos percorrer lmla considerável distância

ou um longo tempo para distinguir entre pontos de ./U. Portanto introduziremos um
conceito local que é mais forte que observabilidade
Definição 1.4.3 Sega P C ./A4 wm cora?&nlo aberto la/ que #i,a'2 C y. Z){rer7zos que
rl e =1 são V-indistinguíueis denotado por :ctZ\;=z, se pata todo controle admãssíue!
u : lo,rl ---.} z/, T > 0 arb ZrárÍo, com.a propriedade de que as se/rações#(f, 0, zi, u)
. z(1, 0, a2, «) a«',ó« pe,,««n'ç«m em P p«,'« l $ T, «. /u«çõe. d. s«ü« y(Z, 0,=:, u)
. y(f,0,r,,u) 'ão «s m««:« p«« f 5; r, no doma«{o d. de#«{ção.
y-indistinguibilidadenão é, em geral, uma relaçãocleequivalênciaem P. falha a

tlansitividacle, como consequência de que o sistema restrito a y não necesariamente
é completo, como é mostrado em j211. Entretanto, podemos definir no sistema (1) o
que entendeiemos por localmente observável.
Definição 1.4.4 0 sistema r/J é /ocre/mente oósez'pape/ elJZ :z'o se para foda ui;Í-
n/za zça aóerZa 'P de =o a re/anão aoZyal {mp/{ca ao = a'i o que é o /nesn20 que a
c/«se de zo, ZP(ao) = {«o}. S. . sÍ;l.«.« é /««/«:.«/. oó..«á«/ e,n «d« #. C .M
então daremos que é localmente obseruáuel.
Em j161 nós encontramos cona outra. definição de localmente observável, a qual

nós dehniremos como localmente fracan)ente observa.vel, seguindo l71
Na. prática nos interessa saber se .t:oé distinguível desde ullla certa vizinhança.
por isto definimos o que entendereniospor fracamenteobservável.
Definição 1.4.5 0 sistema r'],) é /racamerzleoZ)seruáue/

em zo se ezÍsZeuma uizÍ-
«À-ç. y d. .o !«/ q"' z(,o)ny {.o}. O .{slem" é .#""m.«t. .ós««á«/ .. á
/raramente obseruáoe/em cada zo C .A4.
Em j161Nijmeijer define fracamente observável como localmente observável.
Uma vez mais pode ser necessário percorrer uma consideráveldistância de y para
distinguir pontos de y, víamos um conceito local.
Definição 1.4.6 0 sistema r'],) é /oca/mente /racamelzfe obseruáue/ em zo, se existe

uma u z nAança aóerfa )V de zo Za/ que para toda z;zin/zangaaberta P de ao, y C
)'V, Zp(ao) = {ao}. Z)iremos que o sistema é /oca/mente /racamenfe oóserz;áue/ se a
iguala.adeestioersatisfeita para todo =o C .M..
Observação 1.4.3 /nfu Zíuamente o sistema r/J é /oca/merzte /raramente obserz;áue/

se podemosinstantaneamente distinguir cada ponto desde ellas u z{.nhan.ças. A oan-
Lagem desta de$nição é qKe pode ser conferida com Tm simples teste algébrico.
Dado o sistema (1) é fácil ver que temos as seguintes implicações
(1)localmente observável -:> (1)observável

+ +
(1)localmente fracamente observável -:» (1)fracamente observável
As seguintesdeânições nos fornecem um teste simple para saber quando o sistema

(1) é localmente frac;mente observável.
Definição 1.4.7 0 espaço de obseruaçào O do sistema r'/J tí o espaço t;eforia/ Ísoóre

R) das junções reais em M qxe contém h\,...,h. e todas as repetidas derivadas de
Z,{e
,Cx..Cx,...Z:x.Àj l$j$P, A = 1,2,...
com XÍ no conltznto {/,g:, ...,g.}, l $ { $ À;
Vejamos uma caracterização equivalente de O que é dada em l71, mediante a

seguinte proposição.
Proposição 1.4.1 0 espaço de oóseruaçõo O é dado pe/o espaço t;eforia/ das/uniões

3m .M. geradas por ht....,hp e todas as itera,das derivadas de Lie.
L z.C z, . . .Ez.hi. l $.j $p, k 1, 2,

onde Zi, 1.$ i $: k é da /orma
z.(,) = /(,) +E gj(,)«}
p«« «/g«m «' ...,«l,.) € a, Z. C .F
Demonstração Usaremos a seguintes propriedades:
C \x,.tx,)H H'+ Cx,H
C,xÇHt -} Hal = CxHt -} CxHz

onde X, Xi , X2 são campos vetoriais e //, .llri , .f/2 funções definidas em .A4 A provaé
porindução sobre k
seja A = 1 temos que Zi = /(a) + ::pj(a)u:l
J l
,Cz.Aj Z
/(,)--E gj (,)«}
Z/(,)Aj + r
esta soma está contida en O. Portanto .Cz.hj está contida em O. Agora provaremos
que .Cz..Cz,...,Cz./zj está em O
Lz:Cz,...Cz.hi = [Z.CZ....[Z..,L/ m \ hi
I'',,*$«',,«$1
"'
,Cz.Cz,...,Cz...(,C/(,)Aj+ ,C/.Z .\ Aj)
IE gj(,)«fl
\.j=i /
Zz. Cz,....Cz...(.C/(,)Aj) + Zz..Cz:....Cz...(,C /.= .\ Aj)

IE gj(,)«}l
\j=i /
Pela hipótese de indução temos que esta soma pertence a O. Portanto temos que
rz. ...,Cz.Ai está em O

CAPITULOU CONTROLABILIDADE E OBSEliVABILIDADE
/
17
Por outro lado, fazendo / = Zf para u' ' 0 e gj = {(./ + gj) -- !(.f -- gj) todo campo
vetorial /,gi, ...,g. definido em .A4 é uma combinação linear dos Zi. Isto demonstra
a proposição.n
Podemos concluir que o espaço de observação O contém as funções de saída e
todas as derivadas da função de saída ao longo de sistema de trajetórias.
Proposição 1.4.2 0 espaço de oóseruação O não muda se trocamos os campos ue-

[orais .Xi, ]$i$jÃ em .Cx..Cx,...,Cx.Aj ]$.j$p k = 1,2,... por e/ementas da
áígebra acessíuei C.
Demonstração: Um elemento da álgebra acessível C de comprimento k é
lxi,lxi-i,l...,lxt,xol...lll
Apliquemos indução ao comprimento Tomemos un elemento de comprimento
Pela definiçãode colchetede Lie
'C]x.,x.]À{ = .Cx. (,Cx.À{) Zx.(.Cx:Ai),

onde .Xo, Xi € {/, gi, ..., g.}, decorre da Definição (1.4.7), que esta diferença pertence
a O, portanto
r[x.,x.]Ai C 0, l$j$P.
Suponhamos que é válido para A -- 1, ou seja
Z[XA.l,]Xh.2,...,[Xo,Xi]-.]] AÍ C o
OndeXj C {.f,gi,...,g.}, 0$.j$k-- l, l5;í$P.

Demonstremos que é válido para k. Temos que
I']Xk.[X#.i,...,]Xi ,Xo]...]]Ai=,Cx.(r]x... ,[xh.2,...,[xi ,xo]...]]Ai) --r]x..i .[xA.2,-.,[xi ,xo]...]](Cx. hi )
segue da hipótese de indução e da Deânição (1.4.7), que
,CJXi, IXi-l, ..., l.Xi, Xol...ll/z CO
O qual demonstraa proposição.H
Observação 1.4.4 .E da mesma/arma, se Af é suóstiÍuz'da

por q a/quer/unção
,Cx.Cx,....Cx.hj, l$.j$p, k = 1,2,... Xi c {/,gl,...,g.}.
A partir do espaço de observação O podemos definir a codistribuição de observabili

dade denotado por dO, isto é
dO(q) = Spa«{dH(q) \ H € O}, q € .M
'l'emosque dO é gerado por l-formas exa.tas

A derivadade Lie é definidapor:
,cx. (yi)(') - (1lF(")x:(')r «(.) 11:)

onde y; C dO, Xi campo vetorial.
Temos a fórmula de Leibnitz:
rx.<y, X,> = <,Cx.y, X,>+ <y, IX-, X,l>
Se y = dH então ,Cx c d comutar, isto é
,Cx(dH)
Logo, segue que a codistribuição dO é involutiva. Os elementosde dO são combi
nações lineares finitas de l-formas da forma:
d(.Cz. ( . . .(,Cz.Ãi) . . .) ) ,Cz.(...(,Cz*dÃi)...)

Onde Z{ é definidocomo na Proposição (1.4.1).
Vejamos agora um teorema que nos ajudará a saber quando um sistema é local
mente fracamente observável.
Teorema 1.4.1 Sda o sistemar-7)ta/ gued{«zM = n. Se dO(zo) = Tn+.M,ou

seja, dim dO(=a) = n então o sistema é !ocalmente .fracamente obseruáuel em =o.
Demonstração: Se dim dO(ao) = n entãoexistemn funçõesH:, ..., H. C O tal que

{d#i (zo), ..., dH«(ao)} são linearmente independentes. Definimos uma transformação
é : ./Ç4 .--.> #?" dada por
@(a) (z), ...,H.(«)):,
Sendo o Jacobiano de é em iço não-singular, segue que é restrita a uma vizinhança
aberta )'V de zo é injetora. Se y C )'V é uma vizinhança aberta de zo e aoZyai para
algum ai C P então para qualquer l $ i$p e k ? 0 e para {i, ..., tk pequenos temos
que
h;('vÍ' «'rih' .. ..«'rl-(,.)) b;(7l;* «vih' .. . .«yí'(*-))
onde l!'(a) denotao fluxo de Zi(3) =/(a)+E=i gj(a)u} l$ { $ É. Diferenciandoem

ambos os lados com relação a tt, ..., Zi (nesta ordem) e fazendo tt = Zk-i = ... = Zi = 0,
temos,
rz.(.Cz,(....Cz.Ai('o)...)) = .Cz.(.Cz,(...,Cz.A.(«-)...))
Pela Proposição(1.4.1) segue que H(=o) = .a(zi) para todo # C O. Em particular,
Hf(zo) = Xf(zi) l $ { $ n e sendo @injetora em )'V, temos que ao = #.. Resumindo
temos que para toda vizinhança aberta 'P de ao, y C )V se aoZpai implica que
zo = zi, isto é, o sistemaé localmentefracamenteobservável.H
Exemplo 1.4.2 Consideremos uma 2-artícw/anão rzb da de um robe manipw/apor

aK pêndulo duplo, onde os torques ul,uz aplicados nas juntas representam o controle.
Figura 1.2
A dinâmica do braço-robe, pode ser obtida uia a equação de Euler-Lagrange. Con-

sideremos0 \.Oa] eO , üfunção de Lagrange édadapor:
É(o,o) o) - }''(o)
Onde 7'(0,0) é a erzeryjacínélica e y(0) a energia pofencÍa/. .4 erzeryÍacánáfica,é
r(o, o) = Ti(o) + T2(o, ú)
O«d' Ti(0) ' T2(0,0) 'ão « '«.ry{« cánéfic« 'í" m""' m- ' m, «'pect{«m."'',
'- - :m:«?. T2' ;"'"!.

consideremos zm deslocamentoin$nitesimat do pêlldzlo duplo, caracterizado pe-
los incrementou dOt e dl.0z-F0\) nas coordenadas generalizadas ($gura 1.3). A massa
ml move-se de A para A' e se.freum deslocamentods\ = !td0. Portanto
(9)' - (':$)'
Figura 1.3
A. massa ml move-se de B para B'' e este deslocamento dsa = BB". O pêndulo

;nferioT é ainda movimentado em Hm ângulo d(.0\-+0a] fazendo que o ponto B' mous-
se üté B" , com B'B" = ladÇOt -\ 0à. O deslocamento total BB'' de ml é
(.BB"y = (.BB'y+ (.B'.B")'- 2(.B.B')(.B'.B")

cos(« - 0,)
+ (.B'.B"y + 2(.B.B')(.B'B") cos 0,
(/-a0-y+(/,a(0: + 0,)y + 2(/,d0-)(J,d(0- + 0,)) cos 0,
daí segue que

«j ?Ó' + /Í(Ó: + Ó,y + 2/:1,Ó.(Ó: + Ó,) cos 0,
Portanto temos que
Ti(Ó) :«? :/?0:

T2(0,0) {m,«{ {m,(/?Ó:' + /!(Ó: + Ó,)' + 2Z:/:coso, Ó:(Ó: + Ó,)),
e $nalmente,
7'(0,0) T (0) + T2(0, 0)
!m./?Ó:' + {m,(/?Ó:' + /3(Ó: + Ó,y + 2/ /: «; 0, Ó.(Ó: + Ó2))

Sim{/a'm'«f' ' '"'ryá' p.le«i'/ }''(0) é « «m« d« '«ery{. p.t.«{«/ H(0) . V2(0)
aaS aUQS TnaSSQS
U(0) = m-93/: = .mlg/t cos 0i

y2(0) = m,gg/: = m:g(/: cos 0: + 1: cos (0- + 0,)),
CAPITULOU CONTROLABILIDADE E OBSERVABiLIDADE 21
y(0)(0)+V2(0) g/-coso: -m,g(l:coso:+/,cos(0-+0,))
Portanto Q função Langrangeana é representada por
L(0, 0) - }''(0)
!m:/?Ó:' + {m,(/?Ó-' + /$(Ó:+ Ó,)'+ 2/:/, coso: Ó.(Ó: + Ó,))
+mig/l cos 0i + nz2g(/l cos 01 + l2 cos (01 + 02)).
Agora, calculemosQ eqKüçãode Enter-Lagrange dada por:
í(â)-â-«., :-:,:.
mos que
ãÍ' /f0-+ m,/?0: + «-,/:/, coso,(2d: + Ó,) + m,/g(Ó-,Ó,)
Ü' (Ó: + Ó,) + m,/:/, c.,; 0, Ó-.
á(@-) = ÓI(m:/? + m2/? + m,/! + 2m2/:/2cos0,) + Ó2(m2/3 + «.2/i/2cos02)

--27n2/i/2sin 02 02 0i -- rn2li/2 sin 02 02
É: (m') = Ó.(m,/3 + m,/:/,coso,) + Ó:«.,/! -- m,/:/,si«0, Ó:0:.
--mig/l sin 0i -- rn2g/i sin 01 -- m2g/2 sin (01 + 02)
ãi = --m2/i/2sin02 (Ói' + ÓiÓ2) -- m2g/,sin(0i + 02)
Substituindo temos:
' (az) -- m = Ó-(m:/?+«.2/?+m2/3+2m2J:/2cos0:)+Ó,(m2/!+m2/i/2cos02)

--27n2/i/2sln 02 020i -- 7n2/i/2sln 02 02 + m.lg/i sln 0i + rn2g/i sin 0i
+m2g/2sin(01+ 02).
0i(m2/3 + m2/iJ2 cos 0,) + Ó2m2/!+ m2/i/2 sin 0? éÍi'

+m2g/2sin(01+ 02)
Escrevendo em .forma uetoriat temos
=:í;
*«,'.',";''
l llil
lni/? + m2J2 + m2/: + 2zn2/i/2 cos 02
m2/3 + m2/i/2 cos 02
* 1-:"'':''
;:=::2Ê.;=e',
;:."''''l
+ mig/l shot + m2g/i sinos + m2g/2sin(0i + 02) \
m2g/2 sin (01 + 02) J
Isto é
,4(0)0 + B(0, 0) + C'(0) U
-de é) = (ói, 02) « - («-,«,) .
Á(o) m.i/?+ m2/2+ m2/2 + 2m2/i/2 cos 02 «.,/! + m,/-/, cos0, \

m2/Í + m2/i/2 cos 02
m2/i/2 sin 02 02(20i + 02) \

B(0, 0)
m2/i/2 sin 02 Oi' ./
a(o) mig/i sin01 + m2g/i sinOi+ m2g/2sin(0i + 02) \

m2g/2 sin (01 + 02) 7
Onde CÇO) representaa força. gravitacional e B(.0,0) e Q força centtípetü. Temos

ge
mi/?+ m2/i + m2/3+ 2m2/i/2cos02 m2/3+ m2/i/2cos02
0't.4(0)
m2J3 + m2/i/2 cos 02
«.-m,/?/3 + m:/?/3 - m:/?/3 cos: ',
m-m,/?/! + m:/?/3(l - c.s' 0:)
nrliln2/?/$ + 1n:/?/2 sina 02
Portaria def,4(0) > 0 para iodo 0 o que {mp/{caque .4(0) é {nuerlúe/. Porlanlo
CAPITULOI CONTROLABILIDADE E OBSERVABILIDADE 23
Á(0) 0 + B(0, 0) + C'(0) = «
Á(q) o -B(o, õ) - o(o) + «
a = -.4':(0) B(0, ó) - .A':(0) C'(0) + .A':(0) «
:sta equação descreve a dinâmica de uma 2-aT'ticulação do braço-robe, Q qual é um

sistema de controle não-linear com espaço de estado
(0i,0':,0,,Ó2)C S' x n x S' x a = TSi x TSi
Uma junção de saída poderia ser as coordenadas cartesianos do ponto anal, é

preferível aos ângulos Q\ e 0.z entre as conexões ($gura l.4).
0
yi,y2)
Figura 1.4
Se denotümos as coordenadas cartesianos do ponto $nat como y\. ya, temos que
ü transformação de sa,ída uem dada pot
/isin 0i + /2sin(01+ 02)

/icos0i + /2cos(01+ 02)
isto é chamado direção cinemática do braço-robe. Na prática é importante co-

-bhecetos ângulos Q\, Qa quando Q posição final Ç.y\,Ua] é dada, vejamos como uem
latia ü expressão. Calculemos o Jacobiano da transformação de saída
CAPITULOI CONTROLABILIDADE E OBSEltVABILIDADE 24
/(3/(0-, 0,)) /i cos0i + /2cos(01+ 02) 1,c.: (0- + 0,) \

--íi sin0i -- /2sin(01+ 02) --/2 sin (0: + 02) 7
Det .JÇ0\.Oah
/i cos0i + /2cos0i + 02) Z,cos(0: + 0,)
-/i sin01+ /2sin(01+ 02) --/2sin(01+ 02)
/i/2cos0i sin(0i + 02)+ /i/2sin0i cosOi+ 02
/i/2 sin 0i
Sabemosque sin02 = 0 se 02 = ka, k C Z. PorlanZo posloJ(y(0i,02)) = 2 para

02 # kr, k C Z. Áp/{cando o Teorema da Função .[nuersa encontraremos ai,02 em
função tg\, yah, o qual garante qKe podemos encontrar os valores de Ot,0a dado o ponto
./i-/ (y: , y,) .
Para símp/il/tear os cá/ctz/os assumimos gue zni := zn2 := 1,/i = /2 :: l. .f)ortanfo

lemos
:l ";"')
3 + 2 cos 02
Á(o) 1 + cos a2
o.t(Á(o)) 1 + sina 02,
Á''(o)
-i«l..:...:.«,,, õ'l!=ziil
Portanto
-.4''(0) -B(0,ó) Á':(0) 0(0) + .4''(0) «
sin 02 02(201+ 02) -- (l + cos 02) sin 02 Oi'

+2gsin0i --g cos02sin (01+ 02)
l
sin02 02(20t + 02) + sin02 cos02 02(20i +02)
+sin02 OI'(3 + 2sin 02) -- 2gsinOi(l + cos02)
+g sin (0: + 0:)(2 + cos 0,)
--l ..:..L.;,,,
õ'l!=zii
l l:: l
Temo. «mo «I'd. o «1- , = (0-,0,,Ó:,Ó,) C T(S' x S'), lat qKe Ot,0a são os
ângulos de$nidos no círculo zrtitário S\ . O sistema é dado.
Ó:
Ó,
d i:i:liitlrE(-- sin 02 02(20i + 02) -- (l + cos 02) sin 02 0i2

+2gsinOi--gcos02sin(01+ 02))
i -j(sin02.02(20i +02)+ sin02cos02 02(20i + 02)

+ sin 02 OI'(3 + 2 cos 02) -- 2g sin 01(l + cos 02)
+g sin (01 + 02)(2 + cos 02))
*-(...*L,,, (l + cos 0,
l3 + 2 cos 0:)
De onde temos os seguintes campos uetotiais que
/(0i,02,Ói,Ó,) - Óiã6- + 02ã% -- T:i:;it;lãj--sin02 02(20i + 02)
(l +cos02) sin02 0i'+2gsinOi --gcos02 sin(0i +02) a
i:i:;i;76jsin 02 02(20i + 02) + sin 02 cos 02 02(20i + 02)
+sin02 Ól*(3 + 2cos02) -- 2gsinOi(l + cos02)
+gsin (01 + 02) (2 + cos02)lã8
+ oá + :ná%á- 'locos 02) a

g: (o: , o,, o- , o,)
i+.ó;'Ç ã&
g, (0- , 0,, 0- , 02) +o;t iiã>:#ã

locos 02) a llt? cos02) a
+ l+sinz 02 a02
CAPITULO 1. CONTROLABILIDADE E OBSERVABILIDADE 26
Encontremos à álgebra .fortemente acessível Co, temos que

l
locos 0:
l+sinz 02
1/,s:l
0
sin 02 (20i +02)(2--cosa 02

(l+sin' 02 )'
locos 0
l+sinz 02
3+2 cos02
l+sinz 02
1/,p,l
!!E02 (ÇOS2 02--2)(28i+02
(l+sin2 02 )2
Portanto Co = { gi, g2, l/,gil, l/,p2l} e
dÍm( gi g2 1/,gil 1/,g21) = 4
P.,t-to d{«. a.(3) = 4 e c.m. ao(3) c T=(r(s' x s'))

ao(a) S: x S'))
Portanto por Teorema (1.3.2) temos que o sistema é fortemente ücessÍuet
Exemplo 11.4.3.4s equaçõesqae descrevema at fede de um safe/{Ze,são óasíca-

bente de rotação de um corpo rígido com termos entras descrevendoos efeitos dos
,orquesde controle. Portanto pode-seseparar üs equaçõesem equaçõesda Cinemáticü
relacionadas à posição angular com Q velocidade angular e as equaçõesda Dinâmica
íescreuendo a evolução da velocidade angular oz equiüalentemente,o momento an-
g'ultir
1) Equações d,a Cinemáticü.
Represenl,cremosas equaçõesCinemática em dois sentidos um globale outro local.
Se precisarmos uma descrição globaldo problema, descreveremosa posição angular
ntedàantea matriz de rotação R, R trens.formaum conjunto inercialmente.R=ode
ezzos ortonorz7zazsel, e2)e3 ellz z&17z
corzlzinto orla?tor?7za/(Íe ezzos I'l,T2)r3 rcoz7za
17zes77z(z07'zenZ(tçczo gzée el,e2)e3 J} os qu(zzs sao ./iz(zdc)s (z (zsfroítaoe e fe77z caz7zo

oügem o centro de mass da astronaue ($gürü 1.5).
Ref = ri { = 1,2,3
Figura 1.5
Podemos descrever Q posição de um corpo rígid.o em relação a lm conjunto inercial

de eiras ei, e2,e3 C Z?3 pe/a maZdz,
c .S0(3)
«- (:! ;: !: )
O«d. o «f« -itá,{o , = (,:,,,,,;y d«ol« « d{«ção d« p,amei«. .i«. d.

corPOrzbido,rl é a componerzte lza díreção ei, r2 é a componer&te
na dáreçãoe2 e
r3 é a comporzente na direçãoe3. S m /armenZe,o oetor un faria s = (sl,s2,s3y e
l t,, Z3y d««ã. « d{«çã. d. s.g-do . te«e{« e{«s do «,p. ,Ü{.í.l .i .;./;ç''
J.e R pode agora ser expressa. como:
R(t) .«(Z))R(!)
)nde to(t) é a velocidade angular da espaçonaue em tempo t (com relação aos eixos
na espaçonaue). S(w) é uma «.atroz 3 x 3 anZs méfrácade$nída por;
7'1
0 w3
--u3 0
''«,- ( 202 t01
Forma Local:
\ posição angular pode ser descril,a localmente por 3 ângulos $,0,$, os quais repre-
serLtam consecutivamente no sentido horário as rotações ao redor dos eixos rl,ra,rs
CAPÍTULOI CONTROLABILIDADE E OBSERVABiLIDADE 28
respeclioamenfe. Tomando ri como o i-ésimo uetor da base em lta obtemos Q equação

cinemáf ca
(i (: )
0
(Í ) + coso
- sin @
* liãh%lll:l
sino
(!)
0
l
0 coso
Reunindo os términos e invertendo obtemos:
(j)
l sinétan0 cosétan 0 \
0 coso --sino l
0 sin@sec0 cos çósec0 ,/
Mesmo qze os ângulos não coincidem com a usual de$nição de ângulos de Enter,
e/es oí'igí'2a«.um codunfo conuenÍenfede equações,o# s'ga uma carta de S(2(3).
l)e /ato esta descrição é só ua/{da /oca/mente na região, --f < 0 < {, mas serpe
para mostrar que a equação R S(to)R, surge em uma variedade t,ridimensiona! a
gua/ é o grupo de Lie S0(3), de matrizes reais ortogonais de 3 x3 com determinante l
2) Equação da Dinâmica
'4 equação da Z) námica; .4 acÍolza m propu/sor.

Deriuamos a equaçãoDinâmica por considerar um momento de balançoao redor
do centro de massa.
J\o
Onde J é a matriz de inércia da astronaue, h o momentoangular da astro-nade rela-
fáuo aos eÍzos {lzerciaÍs ei, e2, e3 e bi são os ejzos ao redor dos quais, o corresporzdenZe
largue de contra/e de mago rude ll Z){ l u{ { = 1,...,m é ap/ícado por médio a po-
szçao (lo p(zr de propw/safes, 1111
de720t(za llorm.a euc/zdeanaeln .F?3, ll (z 11=v (]ta ,
z m designa o número de torques de controle. Obtemos Q equação da Dinâmica que
descreveo problemade contrate de atitude.
S(w)R R C .S0(3) l4)
S(«,)J.« + }' Z,.":

Onde J é uma matriz 3 x 3, simétrica definida positiva, J é chamada matriz inercial ou

operador inercial, os autouetores de J são chamados eixos principais, por simplicidade
assumimos que os eixos r,s,t são já os eixos principais portanto:
'-l!';l,l «». :-:,,,:

O«d.Z,. ó?y C n' { ...,«- . ''m" "..g«{«t« c"mp««t«í.''
S(.«)R \
/(R, .«)
J''Stu)J«, l
g{(R, w)
,''.l á= 1,...,m
VejanLosuma condição necessária e su$ciente para acessibilidadeAnalizaremos 3

CASOS:
Caso l.
Para m = 3 e ói,b2,b3 são /{rzearmente ndependerztes. Temos gwe
1/,sil
ll,-H%.l,l,-:.;ll
r S(J''Z,.)R \
k a-:s(J':ó.)J,« + J''s(«,)z,. J
Z)ado gue bi,b2,b3 são /nearmerzte ndependentes, o uetor S(J'ibí)R á = 1,2,3
ge" o "p"ço t"agenteTnS0(3) e, porá-fo, {g:,g2,g3,l/,gil, l/,g21,1/,p;l} ge«m
T(n,'4(S0(3) x n;) ' ««'/«z'mos q«. Oo(R, .«) = T(n,©(S0(3) x n;) e pe/oZeo«m«
Í1.3.2) o sistema é .fortemente acessível.
Caso ll
Tomemosm = 2 Calculemos
1/,cligi + a2g21
,-UD«l,l .:,-:.:*.,,-..,ll
S(a-J':Z, + a,J''Z,,)R \
J-'S(a-J':Z': + a,J':Z,,)a«' + J':S(.«)(«-Z,: + a,b,) J
11/,aigl + a2g21, aigi + a2g21

S(a-J':b + a,J':ó,).R \
J-iS(aiJ'ibi
+J':S(w)(a-Z,-
+ a2J'ib2)Jto
+ a,Z,,) /
l
..,».-.,-.JI
2J-'S(a-J':Z': + a,J':b,)J(a-J':Z, + a,J':b:) 7
Pot outro !ado
1/,al
ll,-u:.l,l«-:;..:'':'- *.,,-:!,'''..'':':
2J':S(a:J':b- + *a,J-:Z,,) ll
a,J':b,)J(a-J':Z,: + .ll «,'-:.,,
S(2J''S(a-J':Z'- + a,J''b,)J(a-J''Z'- + a,J''Z',)R \

J''S(2J''S(a-J':b- + a,J''b,)J(a-J''b: + a:J''Z,,))Jw l
+J-:S(«')J(2J':S(a:J':6:+ a2J':Z'')J(a-J''Z,. + a,J::b:)) /
Seja B bt,bz > o subespaço de ]R3 gerado poro\,bZ e consideremos a condição:

©3 . SP«nÍb:, Z,,, S(.«)J':.« : .« C B SP«nlb:, Ó,}} (5)
Esta condiçãoé equivalentea:
n; {J':Z,., J-:b,,J''S(.«)J':.« : .« C B}.
Se a condiçãor5) ésafis/Cala,temosque{g:,g,, {G(al, a2) : ai, a2 c l?}, l./,p:l, l/,P,l,

{l/,G(a-,a,)l : a-,a2 C nl} ge«m T=(S0(3) x a;) p«« l.d. 3 = (R,«,) C
S0(3) x n;, ' G(,) T=(S0(3) x n;) e, pe/oTeo««.« r7.g.P9. ,isle«.« ÍJ:«'t'-
mente acessível,assim a condição (5) é uma condiçãosu$cientepara que o sistema
seja fortemente acessíoe!.
Mostraremos agora, que a condição (5) é tambémnecessária, tomemosa seguinte

mtldançade z;ar áue/. Jto = aibi + a262+ a3S(b2)ói e SKósfátuÍrzdo
na equação
JÜ J:« + Ó-«: + Z,,",.
obtemos o sistema:
al /: (a:, a,, a,) + «:
a2 /2(a:, a:, a;) + «: (6)
0'3
«,.Ü(a- , a:) + ÉIÍ3i#
CAPITULOU CONTROLABILIDADE E OBSERVABILIDADE
/
31
E /4(a:,a,) = bÍS(Z,,)S(a:Z,- + a,b,)J':(a-b- + a:). Te«« q«. /4 # 0 se, . só se,

. conde,ção (5) é s.tisleit..
Agora se J4 = 0, o sistema (6) o sistema não é acessível, dado que temos as
seguintesuarÍedades integrais mazÍmaÍs .F?3nlcl : a3 = Oj},.l?3ílla : a3 < Oj},l?3nÍa
a3 > 0} o ma s sán7zp/esm.elite,se o szsZen7za
r6) está em um estado onde a3 := 0, então
(x3 per71zanecerazero, zelo e, per7n(znececonstarzte. J4sstm, podez7zoscollc/uzr qxe se o
sistema (6) é não-acessível então o sistema (4) não é acessÍoet. Portanto concluímos
que a condição (5) é necessária e sz$ciente para a acessibilidade.
Caso lll
Q««ndo m 1, bons detemos os segaÍntes campos t;etoriais gi e
S(J':b-)R \
1/,g-l
J''s(a':ó-)J«, + J''s(.«)ó- J
E o campo uetorial
"',.-',.:-
- l-l,-:..,-:i ?s-...«,.:
l,l ,-:..ll
o \
2J':s(J':z,-)z,: J
1/,a:g- + a,G21
,-u$.1,1.:,-...*,.s':'''':..,..
ll
S(a-J''Z': + 2a,J''S(J''Z'-)Z':)R \
/':S(a-J''Z,: + 2a,J':S(J':b-)b-)J«, l
+J':S(.«)J(a:J':b + 2a,J':$(.J':Z,-)b-) /
Calculemos também
G3(a: , a, ) ll/,(a:g + a:G,)l,(a:g: + a,G,l

0
J-'S(a-J''Z,: + 2a:J':S(J''Ó-)Z,-)(a-Z,: + 2a2S(J':Ó-)Z,:) l

+J':S(a:J''Z,: + 2a,J''S(J':Z,:)b:)(a-b-+ 2a,S(J':b-)Z,,) /
. $n«Ime«.te
/ S(2J':S(a-J':Z': + 2a,J-'S(J':b:)b:(a:b-+ 2a,S(J':b-)b:))R \
1/, G31 l J--S(2J''S(a-J':b: + 2a,J''S(J':b-)Z,:)(a-b- + 2a,S(J':Z,:)b:)

\ +J''S(«,)J(2J''S(a-J':Ó: + 2a,J''S(J':Z,-)Z,:)(a:b- + 2a,S(J':Z,-)Z,:) /
Se Consideramos Q condição
.PF = SP-lZ,-, S(b-)J':b-, S(.«)J':.« : .« c SP-lb:, S(z,:)J''z,:l} (7)

4 qaa/é equipa/ente
a
]Rs= Span {
J-'b., 2J':S(J''Ó:)b-, 2J''S(a-J':Z,: + 2a,J''S(a':b-)b:)
J(a:J':Z,:+ 2a,J':S(J':Z,:)Z,:): a-,a: C a' }
Se « c.«alça. r79 é «tás/eit", ''m« q«. { g:, g,, {G;(a:,a,) : a-,a: C

a'}, l/,p:l, l/,C,l, {l/,G;(a-,a,)l : a-,a, C nl} ge«mT=(S0(3)x n;) p««
[od. z = (R,w) € S0(3) x n3, . po, o Teo«m« r.r.3.eJ . s{.f.m« é./.,t.me«te
acessível, assim a condição (7) é su$ciente para a acessibilidade. Agora vejamos que
também, é necessária. Consideremos a seguinte substituição de uariáueis:
J.« : + a,S(Z,-)J':Z, + a;S(b-)S(b-)J':b:,

na equação
JÚ .«)J.« + b:«-
Obtenendo assim o sistema
al ./':(a- , a,, a3) + «:

a2 /2(a: , a, , a; ) (8)
a3 a,/3(a:, a,) +
.f4 (ai ,a2 )
llS(bi)S(bi )J-' bi ll'
Onde
Â(«: , ~,) -b:J':$(b:)S(b:)S(a-b:

+ a,S(b-)J''b-)J':(a-b:+ a,S(b:)J':b:)
remos que f4 + Q se, e só se, é satisfeita a condiçã,o(1), se f4 = q, o sistema.(8)
não pode ser acessível, dado que se as permanece constante o qual implica o
mesmo para o sistema ry). ,4ssim a condição r'V9é necessára e su$cáentepara a
acessibilidade.
Capítulo 2
Geometria Simplética
2.1 Introdução
Neste capítulo, apresentamos alguns resultados sobre variedades de Poisson e
variedades simpléticas, que utilizaremos no estudo de um sistema Hamiltoniano afim
de controle. Definiremos uma lei de composição chamada o colchete de Lie no espaço
das funções diferenciáveis deânidas numa variedade, que torna este espaço numa
álgebra de Lie; pensaremos no colchete de Poisson como um elemento essencial de
uma estrutura simplética. A variedade de Poisson aparece como uma generalização
da variedade simplética , para maiores detalhes veja j1l, l21, j141.
2.2 Variedade de Poisson

Definição 2.2.1 Sela .A4 uma variedade. Uma estrzztura de Poisson em ./\4 é de-
termánad« po, «ma l«ns/o,m«ção óí/{ne«, {-, .}; O'(.M) x O'(M) ---} C'"(M),
chamada o colchete de Poisson, satisfazendo as seguintes ptopiedades:
i) ,4nti-sÍméZrica=
{F', G} {G, F'}
ii) Identidade de Jacobi:
{r', {G, HJ} + {G,{H, r'l} +ÍH, {r', Gl}

iii) Regra de Leibnitz:
{r', G#} {/', Gl# + G{/', .H}
33
CAPITUL02. GEOMETRIA SIMPLÉTICA 34
onde r',G e # € C''(.M)

Observação 2.2.1 .4 t;aráedade .&4 com a eslrulttra de Poisson á chamada de oa
piedade de Poisson.
Observação 2.2.2 0 conjunto C''(M) com o co/cÀelede PoÍsson é .üma,4/febra

dP l.IP
Observação 2.2.3 Á operação co/cante {.,.} é ama derát;anão em cada arytzmento
Para cada r' C C''(M) e arbitrário z C .M definimos a transformação .YF(#)

a'(.M) --+ n
Â'r(,) G {/', G}(,)
Pela regra de Leibnitz temos
Â'p(«) (G.#) {F,GH}(a) a}(,) H(3) + G(,){F', H}(.)
.YpG(,) H(.) + G(,) .YTH'(a)
Logo, concluímos que .YF(a) C T=./\.'{para qualquer # € M Assim para cada

F C C-(.M) existe um campo vetorial ,Yr em M tal que
.tr(G) {F, G}
.Yp é chamado campo vetorial Hamiltoniano com função de energia ou função Hamil-
toniana f'. Recordemos que \''"(.A/) denota o espaço vetorial dos campos vetoriais
suaves deânidos em .A4, e que também é uma álgebra de Lie. A transformação
F ---} .YP é um morfismode álgebrasde Lie, que faz a passagemde C'"(.A,'{) com o
colchetede Poisson para y(M) com o colchetede Lie usual.
Vejamos isso mediante a seguinte proposição.
Proposição 2.2.1 Sejam F', G C C''"(.A4) Temos g e
'Ylr,c} = 1.Yr,Â'al
Demonstração: Seja # € C''(.A'{), segue da definição de campo vetorial Hamilto-

niano e da identidade de Jacobi que:
'Ylp,.}(H) {ÍF', G},H}

#l} - {G, {F', Hl}
Â'F(.YG(H)) - ,YG(,YF(H))
l.Yr,,Y.l(H) -
CAPITUL02. GEOMETRIA SIMPLETICA
/
35
Assumimos que F é fixo
{F,G}(.)(a)(G)(,) ,)(Â'r)(,)
Portanto quando G varia {F, G}(r) só dependede dG(a), similarmentequando G é
fixo
{F',G}(,) = -la,r'} f')(,) -dF'(Â'c)(,)
Ou seja quando F varia {F', G} só depende de dF(a), temos que a transformação
F ---} d-F(a), que vai de O"(.M) em T=+.M, é sobrdetora e como a transformação
(F, G) ----> {f', G} é bilinear e antisimetrica, portanto para todo = C .M existe uma
formabilineare antisimétrica
W(a) no espaçotangenteT'.M, tal quepara todo
F,G € C''(JU)
{r', G}(z) (dF'(,),dG(.))
onde W é chamado o censor de Poisson. Em coordenadaslocais =i, ..., a, uma estrutu-
ra de Poisson é determinada pelas funções localmente suaves wij l $ i$ r, l $.j $ r,
tal que o colchetede Poisson é dado por:
{f',a}(,) - E .«..(,) e;P egP

Onde toij é determinada por
«,{j(a)= {ai,aj} l$i$r, i$.j$,

Da antisimetria e a identidade de Jacobi temos que as funções wi,j devem satisfazer
as seguintes relações:
(*)
w* k *".*
"''t.7 u/.7 t
«..
(**)
Localmente quala.uercolchetede Poisson é determinadopela matriz antisimétrica
H''(") - ('"'j(')) { . l, ..-,,

j = i,...,,
Onde wü(a) s'tisfaz (*) e (**), se temos «,ü(z) tal q- satisfazem(*) e (**) elas
de6nem um colchete de Poisson onde, W(z) é chamada matriz estrutura. O posto do
colchete de Poisson em z C .M é definido como o posto de W(z). Dado que W(z) é
anti-simétrica o posto é par. Dizemos que o colchetede Poisson é não-degeneradose
o posto W(a) = dim M para todo # C ./L'f.
CAPITUL02. GEOMETRIA SIMPLETICA 36
Um automorfismo de Poisson é definido como um difeomorfismo J : .A4 ---.> -A4.

onde .A4 é uma variedade de Poisson tal que
{F'.J, G.J} {F', G}.J para todo F', G C O'(M)

Dizemos que um campo vetorial .t' em .A,4é um automorfismo de Poisson infinitesimal
se o fluxo ou grupo a um parâmetro .t'' de ,Y são automorfismos de Poisson para todo
f para o qual .t'' esta definida,ou seja
{F'o.Y' , Go.Y'} {F', G}.,Y'
Proposição 2.2.2 Sela .A4 uma variedadede PoÍsson. Um campouetoria/.t' de$-

nido em .M é um automor$smo de Poisson in$nitesima! se e só se
,Y({F,G}) r'),G} + {/',,Y(G)} P«« todo r',G C C''(M)
Demonstração: Nossa demonstração esta baseada na seguinteigualdade
álr' o .Y' , G o .Y'} o .Y''\t:t. limo..}o
limo-.}o {F''Y'+".C;o.t''+"}..Y''(!yT
t
.{ro.a''+h,Co.t''+hlo't''' + limo..FO {F'o'4"+ü,G A t+hlo,Y

r'..Y',ao.Y'}..t''' ''
(,:Y({f' o ,:r: , G o .Y'})) o Â'':

+ limo..}o
+Ír..4'' ,a..4' '+" }o.t' ' =. {f'o ,Y' ,Go.t'' }o.Y''
(.Y({r' o .Y: , G o .V'})) o ,Y''
+{.Y(F' o X:), G o .Y'} o ,:V''
{r..Y'.c..y'í,Yh.c.,Y'}.,Y-'
t cima-.}o . A
-(.Y({f' o ,Y: , G o ,t'})) o ,Y''

+{.t(F' o Â''), G o X'} o X''
+lF' o .Y', .Y(G o .Y')} o ,Y''
Portanto temos que:
á{/o.Y',go.Y'} o..Y'*\.:..(X({/'.Â''', Go,:Y''})) oÀ''''+ {Â'(Fo,Y''),Go
,Y''} o .Y':' + {F' o .Y'', .Y(G o .Y'')} o .t'''
CAPITULO 2. GEOMETRIA SIMPLETICA 37
Se X é um automorfismode Poisson,ou seja {F o .t':, G o ,Y']. o .4''' = {/', G}, a

expressão da direita não depende de t, se anula, e tomando to = 0, temos que
,Y({F', G}) /'), G} + {F', .Y(G)}

Agora se .Y({F', G}) = {.Y(r'), G} + {F', ,Y(G)}, portanto
-;lF'o.Y',Go .Y'} o,Y'' = 0 Vt

isto é
{/' o .Y: , G o .Y'} o .Y''
Aplicando .Yt a ambos lados
{r' o .Y*, G o ,Y'}

isto completa nossa demonstração. B
Da Proposição (2.2.2) e da identidade de Jacobi temos que qualquer campo vetorial
Hamiltoniano é um automorfismo de Poisson infinitesimal.
Si .A'{ for de dimensão par, diremos que (q,p) = (ql, ..., q., pi, .--,p.) são coordena-
dascanõnicasseesóselpi,qj} =óij, {q{,qj} = 0, {p{,pj} = 0 1$i$n, l$.j$n
Teorema 2.2.1 Sega.A4 ma uar idade ta/ gttedim .A,'í= 2n, com co/cÀetede PoÍs-
son não-degenerado então /oca/mente numa t;izinAança zo € ./U, podemos encontrar
«.,de«d« c««ó«{c« (q,p) , ...,q.,p-, ...,p«) t«/ q«.
{','lü,d - x(g: g;- ;

Demonstração: Veja a prova en j161 pagina 359.
Para qualquer colchetede Poisson o campo vetorial Hamiltoniano é um automor-
fismo de Poisson, a recíproca se é verdade localmente se o colcheteé não-degenerado,
vejamos isso em a seguinte proposição
Proposição 2.2.3 Sega .A4 uma z;ar idade de Poisson com co/cAeíe de Poisson não
degenerado. Se o campo uetorial ;Y em .M é um automor$smo de Poisson in$nitesi
ma/ então /oca/mente em torno de zo C .A4 ezÍste H C C''(.M) ta/ que .t' = .a'X
Demonstração: Pelo Teorema (2.2.1) podemos encontrar coordenadas canónicas

(q,p) = (qi,...,q«,pi,...,p«) ao redor de ao € .M. O campo vetorial ,Y nas co..
ordenadas canónicas é dado por .Y = (Â'{, ...,,t:,.t',...,,rily. Dado que ,Y é um
automorfismo de Poisson infinitesimal temos
Â'(óij) = Â'({P., qj}) = {,Y(P{), qj} + {P{, .Y(qj)}
{,v?,
o}+{p.,
.rl}- gÇ+e$
Por outrolado
0 {q;,Q}) {.Y:, qJ} + {q., .Yl} - g# - 1l$

o {P.,Pj}) {.rÍ,pjl+lp.,a'5}
- -g+ ,.
O vetou linha (--Â'T, )
,Y:,.Y-, Â':l) representa uma l-forma fechada. De
fato, seja n
a = :1:(-a:'?aÇ; + .YÍdP.),
{=1
logo, temos que
E.-T*W,'«"'«. ; g*='"."'«'*:Sg
da
%r)d«."d,'
Do anteriortemos
aPf ' aqi
apj api
-8:
aq.J +e:
' aÇI
Portanto da = 0, ou seja cr é fechada pelo o lema de Poincaré temos que existe

H : .M --+ n, H(q, p) tal que:
-.Yr ,:Y?
qí
o qual demonstraa Proposição.

CAPITULO 2. GEOMETRIA SIMPLETICA 39
2.3 Variedade Simplética

Seja { , .} um colchete de Poisson nãc-degeneradoem .A'í, localmente é dado pela
matriz estrutura anui-simétricaW(a). Definimos a transformação bilinear
tO, : T=.M X Tr.M --+ R
Dada por
w.;(.Yr(,), .Ya(,)) = {f', G}(a)
A transformação bilinear to, é definida, em princípio, para vetores tangentes da for-
ma .tF(3) C Tr.M, generalizemos nossa definição. Podemos escolher 2n funções
Fi, ..., F2« C C''(.M) tal que .YP. (a), ..., .XF2« (a) são independentes e constituem uma
base de Tz.A4. Sejam Gi, G2 C T=.A4 quaisquer, eles são uma combinaçãolinear dos
campos vetoriais .YP. (3), ..., .tF2« (3), ou seja,
2n 2n
>l:ai,Yr.(a) b2 E ÜÂ'FJ (,)

Pela linearidade da aplicação w,, temos
/ 2n 2n \
«,,(G:, G,) 1 }11: a..Yx. (,), }: PJÂ'FJ (,) l

\i= 1 .j=i /
2n \
}: a,«,,(Â'r. ('), Â'p (a)) l
Ê ".'', Fj,.«,)
Portanto to, está bem deânida como uma transformação bilinear.
Em coordenadaslocais o vetar coluna Â'H(n) é dado por (dH(a) «,,y,dH(a) é
um vetor linha, por outro lado, temos que to.; tem a matriz de representação:
1.«,1 (w(,))':
Assim, temos uma 2-forma diferenciável, que será denominada de uma forma sim
poéticaem .M. Em coordenadas canónicas (q,p) podemos escrever
«,,
l -J'l
Dado que {F,G} = --lG, F'} = --,Ya(F) -dr'(.Vc), o campo vetorial Hamil.
toniano .YX é determinado pela relação
w,(.YX(r) ,y) = -- dH(a) (y) para q«alq-r y C T=M, # € .M
Formalizemos o que entenderemos por uma estrutura simplética.
Definição 2.3.1 Sela zt4 uma variedade dil/ererzciáoe/.

Uma estrutura sámp/éticaem
.M é uma 2-forma w que satisfaz:
0 to é não-degerzerada,
ou sda, para todo0 # .Y C T=M e sle y C T=.M ta/ que
«,,(.Y, y) :# 0.
ü) «, é «.ma2-formafechadaisto é d«, = Q.
De (i) segue que M é de dimensão par. De (i) e (ii) pode ser deduzido que existem
coordenadas locais pi, ..., Pn, qi, ..., q. para .A'4 tal que:
Isto é mais conhecidocomo o Teorema de Darboux's, para a demonstraçãodo

teorema veja l21 pagina 230.
Definição 2.3.2 Sega .A4 alma oar idade dll/erencáát;e/ e w uma estrutura sámp/ética
de$n da em .A4, (./\,'{,w) á chamada uma variedade simp/áfica.
Daremos agora algumas propiedades que usaremos posteriormente

Propriedade 1: Seja Q uma variedade de dimensão n, o vibrado cotangente 7'*Q =
.A4, tem uma estrutura simplética canónica.
Prova: : Podemosdefinir uma l-forma O em T*Ç2 como segue. Seja a C
7'*Q, ,Y C Ta(7''Q) um vetou tangente ao vibrado cotangente no ponto a C 7'*Ç2.
T denota a projeção de 7'*Q em Q (n : r*Q ---> Q) e n. a derivada de a, a*
T(T*Q) ----> TQ. Definimos a l-forma O em r'Q pela relação:
0 .*(.Y )
Em coordenadas locais temos que
onde qi são coordenadas locais para Q e pí são coordenadas do vibrado 7''ç2, C) é

chamadoa l-forma canónicaou de Liouville em T'Q. Temos que zo= --dO é uma
forma simplética em 7''Q, em coordenadas locais.
n
:: dqi .A dpí
{=1
Propriedade 2: Se (.A4, to) uma variedade simplética então podemos construir uma
forma simplética em T.A,4, que denotaremos por ü.
Prova: : Definimos iB, a : 7'.A4 ----.} T*./U tal que
m(.Y) .Y € T.M
temos que
m(Â'+ y) -«(À'+ y,-)
.«(Â', -) + «,(y, - )
®(.Y) + ®(y)
e
a(À.Y) «,(À.Y, - )
À«,(Â',-)
Àm(.Y)
Portanto íil é linear e dado que m é não degenerada, podemos dizer que m, define um
isomorfismo de vibrados.
T*./ç4 é um vibrado cotangente, portanto possue uma l-forma O definida como na

Propiedade anterior. Temos que O'''O é uma l-forma em T.A4 e (Zia'Oé uma 2-forma
simplética em T.A4 a qual denotaremos por ü. a
Calculemosú em coordenadas
n
locais. Tomemoscoordenadaslocaispt , ..., pn,qi, ..., q.
para A'4 tal que w = }1: dpi/\dqf. Definindo coordenadas para 7'.A4. Seja / : .A't ---} .It
t l
e definimos / : T.A4 ---} #? por
/(} ) - @ (b )
Onde yP C T.M («(yP) = p, « : T.M ---} M, projeção ).
Temos que(pi, ...,p«, qi, ..., q.,Pi, ...,;i., ql, ..., d.) formam um sistema de coorde
nadas para T.A4, ú definida neste sistema de coordenadas tem a forma:
n
ú = 11:d;ií A dqi +dpi A ad

CAPITUL02. GEOMETRIA Slh4PLÉTICA 42
Proposição 2.3.1 Sda (.A4,w) uma variedade sÍmp/ética. Um campo ueforÍa/ .Y

.A4---.}T.A4á /oca/merzíe
umcampo
t;etária/
#am{/toniano
seesóse,C.l,to
= 0.
Demonstração: Temos que .Y é localmente um campo vetorial Hamiltoniano isto é
existe # : .&4 ---.> Z? tal que:
,Y ='Yx
e :«(XH, --) - dH tal q« '.y«« = ',y.w = d.H onde &.t.«(y-, ..., y«) = :«(Â', y-, ..., y«)
portanto
dt.yw =0 l#)
Z,.yw é a derivada de Lie de w com respeito a Â', que é dada por:
C.Y'" = [.td«, + d&.Y«.,

com &.ya(yi,....);«) = a(Â',yi,...,y.). Dado que w é fechado e por(*) segue que
Por outro lado, assuma que ,C,yw :: 0, seguedo fato que to é fechadaque é
equivalentea d&.yw = 0 ou seja t.yzo é fechada, pelo Lema de Poincaré (veja l21)
segue-se que localmente existe uma função -l? : .Á,4 ---} #? tal que
txw=dH
Isto é w(Â', --) = dH, portanto ,Y = .Yx, ou seja .Y é localmente Hamiltoniano
Consideremos o seguinte sistema E(JU, )'V, B, /)
/ T2
B ---.> T.A4 x )'V ---..} )'v
" \ u''''''.M \"-
./u r.M
Onde
i) (M,o) é uma variedade simplética.

ii)O'v,u') é uma variedade simplética.
Por a Propiedade 2 dado que (.A''(,o) é uma variedade simplética, podemos cons-
truir em T.A4 uma forma simplética ú. Agora T.A4 x )'v é uma variedade simplética
definindo a forma Q = n;ó -- n;w' em T.A4 x )'v. Isto é o que chamaremos um sistema
Hamiltoniano de controle, no capítulo seguinte formalizaremos a definição.
CAPITUL02. GEOMETRIA SIMPLÉTICA 43
Exemp\o 2.3.1 Se consideramos o sistema (4) de.Ruído no Exemplo (i.4.3). De.Ê-

"a«.os « Z,'g««piano L em T(S0(3)) = S0(3) x n; po, Z;(R, .«) = ;-«'J«,. Pod.mos
considerar Jlo como um elemento de se' = RS e (4) de$ne um sistema Hamáltoniano
"m "paço «Z'd. 7"(S0(3)) x n; e /u«ção m /l.«{.«. .L.
6
''' \ .''' ".M
./u
0.m .M (.S0(3)) . B- r'($0(3)) x n'
Capítulo 3
Sistema Hamiltoniano de Controle
3.1 Introdução
O objetivo de este capítulo é definir o que entenderemospor um sistema Ha-
miltoniano afim de controle e demonstrar que neste tipo de sistemas temos que a
propriedade de ser fortemente acessível é equivalente a fracamente observável.
Para começar veremos com um exemplo o que entenderemos por um sistema
Hamiltoniano aâm de controle.
Consideremos um sistema mecânicosimple, o qual consiste de uma massa suspensa

por uma mola a qual está sujeita a uma força externa aplicada na extremidade. A
equação do movimento é dada por
«.ã = mg -- k(3 -- A); + f'
Onde rn,g,k e Ã são constantese # é o deslocamentoda massa. Se âzermos

u = F + mg, q = # -- A e p = mã reescrevemos o sistema como:
4
P kq; + u
Se tomamos .llo = {; + ê{, .f/i - q e y = q obtemos o seguinte sistema

ê#a ., ê8t
:g' + «%
44
CAPITUL03. SISTEMA HAMllTONIANO DE CONTROLE 45
onde u é o controle, g/ é a saída, este é um exemplo do que chamaremossistema

Hamiltoniano.
3.2 Subvariedade Langrangiana

Deânição 3.2.1 Uma subuariedadeJV' de uma uaríedadesímp/ética(./L't,w) é cAa
nada Logra,ngianü se:
0 «,(.r, y) = o p«« t.a. ,:v,y c z'.v
ii) .M tem dimensão malimal.
Observação 3.2.1 Z)e 0 podemosdeduzr gzíea d mansãomáximaé a meladoda

dimensão de .A4.
Exemplo 3.2.1 Sela .A,'í = 7''X, a uma -r-/arma em .A4 e w = da, umü 2-/arma
simptética. Uma !-forma em uma variedade associa um ponto da oariedade, um
couetor no ponto. Chamaremos grá$co de uma l-forma fechada em X Q totalidade
de esses couetores. O gra$co de uma l-forvila fechada em X, e uma. subuariedade
Lagrangiana de .M, na verdade a restrição da forma simplética to = d(.p dq) ao
grá$co da ]-.forma ( : q ---} p(.q) é igual a d(.p(.q)dq) = d( = 0, se ( é .fechado.
3.3 Sistema [rbtalmente Hamiltoniano

A definição a seguir, nos permitirá posteriormente caracterizar um sistema Ha.
miltoniano afim de controle.
Definição 3.3.1 Sda (M,w), O',to') oar idades simp/éticas denotando o espaço
de estado e saída respectivamente. Um sistema E(.M.,W,B, .f) é chamado totalmente
Hamiltoniano se .f(B) C T.M x W é uma subuariedade Lagrangiana da variedade
sÍmp/étíc. (rM xw, «;ú--«;.«') -de «': : T.M xW --+ T.M, «, : r.M xw ---> w
são as respectivasprojeções.
A seguinteProposição nos permite descrever um sistema totalmente Hamiltoniano

em forma local.
CAPITULO 3. SISTEMA HAMILTONIANO DE CONTROLE 46
Proposição 3.3.1 Sda E(.A4, )'v, B, ./') um sistema lota/mente Hami/foniano então
.,{.''m coo,d.«.d«(q:, ..., q.,p:, ...,p«) p«« .M e(w:, ..., .«,«) p«« W e ««-«/u«çâ.
/««/ H(q:, ...,q.,p:,...,p«,w-,...,-««.) t«/ q«. . .{síem. é d«c,{'' po'
q
''à H i- l ) 7}
a j
toma.j cjÊg
J awj .j
./ = 1,
'-9 ...,m
'''} com cj = :EI
Demonstração: Temos que existem coordenadas locais para T.A4.

Soam(q:,..., q.,pi,.-.,p., d:,..., d.,P:, ...,;i.) e(úl,..., Ú«,'Õm+l,...,ú2«) para W
nestas coordenadas temos
Q= : a4f A dPÍ -- d»{ A dqf -- :l:dtõj A dtõ.+j

t J
6 é um vibrado sobre M,/(B) pode ser parametrizado por(qi,..., q., pi , ..., p.) e m das
coordenadas tõí i= 1, ..., 2m de )'V, não necessariamenteas m-primeiras coordenadas,
por isso denotemosas poi' 'wl,..., zo. e o resto as denotaremospor mm+l,..., to2. tai
que se wj :: tok para .7 $ m então w.+j = tD«+j; ou tDÀ;-. dependendo se k $ m ou
k > m. Temos que dQ = 0 em T(/(B)), pelo lema de Poincaré podemosdizer que
existe localmente l-forma a tal que Q = da, como /(B) é uma variedade Lagrangiana,
portanto Q = da restrito a /(B) é zero. Pelo lema de Poincaré, existe uma função
H : /(B) ---} n tal que dH = c- em /(B). Assumimos que Q = E. d4i A dpi -- d»i A
açf--El:j dtoj/\dw.+j portanto a pode ser escrito por cr = }1,í ídqi+4fdpi+El:j zojdwj+.
e/(6) pode ser parametrizado por ql, ...,q.,pi, ...,p,.,w:,..,to., temos que H é uma
função desde (ql, ..., q«,p:, --.,p«, wi, -.., zo.) a n portanto /(B) é descrito localmente
por
.,«,.,í:,...,ó.,d:,
...,p«,""+:,...,.«,.)
\l
(q:, ..., q.,P- , . -,P«, '"- ,
/(B 'j. ãq í=:,...,«
Pi - -ã:'
tOm+j- cjigl:' .j = 1, ...,m
O qual demonstra a Proposição. a
3.4 Sistema Hamiltoniano Afim

Se considerarmos um sistema mecânico com n graus de liberdade, localmente repõe
sentado por coordenadas q = (ql, ..., q.). Temos a seguinte equação de movimento
d faT\ aT
(2)
at \.ÕÜ:l aq
CAPITUL03. SISTEb4AHAMILTONIANO DE CONTROLE
/
47
Onde T(q, 4) é a energia cinética, d = (dl, ..., d.) a velocidade generalizada, a são as
forças do sistema
F. = --e!(d+
q{
.l;"' l$ Sn
Onde .rq' denota.as forças externasdissipativas e generalizadase o outros termos
denotam as forças conservativas, isto, é as forças que vem da energia potencial, y(q)
denota a função de energia potencial. A função Lagrangiana vem dada por
Z;o(q,4) q, Õ) - y(q)
substituindo em (2) temos a equação de Euler-Lagrange
í(:) a-*
g-* :.:.«
se não consideramos as forças dissipativas e as forças externas representam o controle

uí, obtemos o sistema de controle
.é r2h\ i = 1, ..., m
(3)
dt\.adi,/ aqi ' 1 0 i::m+l,...,n
yj = qj J = 1,...,m
Para um Lagrangiano L(q,4,u) dependendode u e em ausênciade outras forças
externas, temos a seguinte equação de movimento.
á (#-(ç,d,«)) 4,«) (4)
Chamado sistema de controle Lagrangiano

Se definimos o momento generalizado
q)q)u l $ j $n (5)
a4.
Definimos a função Hamiltoniana H(q,p,u) como a transformada de Legendre de

z.(q, 4, u) o« sd;
H(q, P, «) Z,(q,Õ,u
E eÉglaó. - zk, õ,«)

Derivando em relação a pí e substituindo a relação (5) em (4), obtemos a equação

Hamiltoniana de movimento
qf H(ç,p, «) l $j$'.
-g(ç,p,«)+ «. i::l,...m
'W(ç, p, «) i= m +l,...,n
yj = qj .j = 1,...m
O qual chamaremos um sistema Hamiltoniano de controle, onde H representaa energia
do sistema, uma natural saída é definida por
yj - q,P,u)
Definição 3.4.1 Um sásZema#amí/toníano a$m de contra/eé um.sÍsZemaHam llo

dano de controle com uma junção Hamittoniana da forma
H(q,P, «) = Ho(q, P) E: HJ (q, P)«j
isto é
wü,à -E 1l:ü,d«.
q{
-wü,ú -'-
E :tü, d«.
g/j = .rb(q, p) l $.j $ m
As equações acima constituem uma generalização das equações de Euler-Lagrange.

Se tomarmos
1,(q, 4, «) ê) + }l: qj«j

J l
O sistema (3) pode ser visto como um caso especial da definição (3.4.1) e segue que
#(q,P, u) = Ho(q,P) - E qjuj

CAPITUL03. SISTEMA HAMILTONIANO DE CONTROLE 49
Onde #o(q,p) é a transformada de Legendre de Zo(q,4) e temos que ;P = --qj isto

é g/j = --qj. O que nos da uma dualidade entre a saída e a entrada, se z;i, ..., u. são
as forças externas generalizadas então 3/i, ..., g. são as coordenadas generalizadas de
configuração. Agora, vejamos uma definição mais global.
Definição 3.4.2 Sega .A't uma t;aráedade com co/cÀete de Poisson não-degenerado,
Ho, H-,..., H« C C"(M) ente.
XH.(,) - }: X«,(,)«j
g/j = .FÜ(a) l $.j $m
é um sistemaHamiltonianoaPm de controle
Vejamos a equivalência com a outra definição. Temos pelo Teorema (2.2.1) que
em torno de qualquer z C .M, existem coordenadas canónicas # = (ql, ..., q.,pi, ..., p.)
de ./\4 tal que:
XH.(qi) = {Ho,qi} = %el
Xw,(q{)= {.It, qi}

Xx. (P. ) aÇI
XH, (P.) = {#j,P.}
Substituindo o sistema da definição (3.4.2) obtemos
qí
$:«'
-w --Ê :".
yj l$.j$m
que é o sistema definido em (3.4.1).
Agora Vejamos outra definição de sistema Hamiltoniano afim de controle

Deânição 3.4.3 Um sistema a$m em uma uarÍedadesímp/épica(.A'{,w) é chamado

de sistema Hamiltoniano a.Rm de controle se em coordenadas locais pode ser repre-
sentado por
./'(,) +E «.g.(.
=1
/ = {(a) l$i$m
Onde .f é localmenteum campo uetoriat Hamiltoniano ou seja Cito = 0 e com gi
campo uetorial Hamittoniano tal que to(.gi, --) :: dhi.
Temos que / e gf são campos Hamiltonianos ou seja existem Ho, H{ C C;'(.A'{) tal que
/ = XW. e g{ = XX., por outro ladow(g{,--) = «,(XH., --) = dHi = d/zi i= 1,..., «.
, portanto
Xw. + }l: «.Xx.
=1
y. l<i<m
que é nosso sistema da definição (3.4.3).
Este tipo de sistemas Hamiltonianos forma uma subclasse natural da classe de
sistemasdados na Definição (3.3.1), que está fundamentadopelo seguinteTeorema.
Teorema 3.4.1 Sda E(./L'{, )'V, B,/) um sistema lota/mente Hamí/foniano. Z)enote-
mos .f :: Çg,h) com g : B ---+ T.M. e h : 13 ---+ 'yV. Suponhamos qae 13 e h} são
./ió«do. «eto,irás, fa/ q«. w = r*y com y « «,{.d«d. d. .«ü«. (T'),.«') é «m«
variedadesimplética. Suponhamostambém que h : B ---} T*y é um mor$smode
$brados e queh é linear e bijetora. Então podemosencontrar camposuetoriaisA e
Bi i= 1, ...,m (1){mZg = m) e wma trens/armação C' : .M ---} y ta/ que o sísfema
é escrito localmente por:
Á(a) + ) ' ufl?i(a

{;1
/ O(,) { l,...,m
«m(y-, ...,y«) c«,d.«.d" p.« y e a =(C-,..., C'«) t«/ q«. ,CÁ.« = 0 . .«(.B{,-)
dCi isto é um sistema Hamiltoniano a$m de controle.
Demonstração: Em coordenadas
locais c para .A'4,u para o vibradode B, to para
)V e / = (g, A) o sistema é dado por
a =: g(3,u) (*)
h(,,«),
onde g : B ---} 7'.M e A : Zi --+ )'V são transformaçõessuaves. Dado a.(z) um
subespaçoafim de T=.A4 para todo z e uma transformaçãoÀ : .M ---> y onde y
é uma variedade de saída. Em coordenadas locais um sistema afim de controle não
linear é representado por:
/(,) + }: l gj(,)«j (*)(*)

J
A.Í(,) } P
Com z = (zi,...,z.) coordenadas para .A''( e y = (yi,...,3/,) coordenadas para y,

u = (ui, ..., u.) C Z/, /,gi, ..., g. são campos vetoriais suaves definidos em M tal que
a.(3) = /(a) + Spanlgi(a), ...,g«(z)}. Da Proposição (3.3.1), para cada u
fixado
/(a, u) é um campo vetorial Hamiltoniano e em cada ao C .M existe uma, vizinhança
y de zo tal que em V, podemos escrever (#) na forma
à = .rH.(,)
t
z/ - :ãt-tz, UJ
Onde # C y C .M, u C Z/ C #?",y C #?"". Isto é, em y para cada u fixado .t'W. é
um campo vetorial Hamiltoniano, com função Hamiltoniana # --+ H.(a) = H(3, u),
e to(.YH., .Z) = dH«(Z) para todo campo vetorial Z em y. Se o sistemaé do tipo
(+)(+), podemos escrever este sistema da forma:
g. - E «..YH. (,)
t l
Xi(a) l $ i Sm y C #?"'
Onde .YW. são os campos vetoriais Hamiltonianos globais com função Hamiltoniana
Hi, e go é um campo vetorial Hamiltoniano local, com uma função Hamiltoniana
definidalocalmenteHo, e to(,YH., --) = dHi. TomandoÁ = go e dado que go é um
campo vetorial Hamiltoniano local, temos que .YX. = 1?í, sendo Oí = Hi e além disso,
«,(Z?{, --) = .«(.YH., --) = dHí = dC'i. O qual demonstra o Teorema. H
3.5 Acessibilidade e Observabilidade

A seguir veremos uma definição equivalente à dada no Capítulo l relativa ao conceito
de fortemente acessível.
CAPITUL03. SISTEMA HAMILTONIANODE CONTROLE 52
Definição 3.5.1 Sda o sistema r.rJ. I'o =< gi, ...,g. > denota o subespaçouelor{/a
de y"(M) ge«d. po,{g:,...,g.} . F =/+ < g:,...,g« > r «m «I'"p.ço a#m d'
y"(M)). De$n«m« Ft = lr,i'A-il + I'k-: A? 1. Sd« Ã' = Uk>.1'k. O .ástem-
á .A«m«do /o,t.«..nl' «c«.úe/ .e Ã'(z) = T=M p«« tod. , C .M, .nd. X'(a) é o
sabespaçouetoriat de T,.M. gerado por os campos t'etoriais em i<.
Para demonstrar a equivalencia com o Teorema (1.3.2), nos basta demonstrar que
K(r) = 0o(a) para todo z C .M. Da Definição (1.3.7) e Proposição (1.3.3), concluí-
mos que /\' C Co. Se demonstramos que .K' é um subálgebra de Lie, por definição de
Co teremosque -K = Oo. Por isso, basta demonstrar que .K' é uma álgebra de Lie.
Temos que,
IFo,F«l 1/+ 1'o- /, i'.l
1./'+ Fo,r'.l + l./',-r.l
lr, r«l + l/, -i'«l
li',r«l + r«--:
I'.+2 Vn
Por outrolado,
lr',i'.l lr, r«l + i'« onde o ultimo 1'. = 0

I'«+i
Demonstremosque jl'., I'.l € /t', para isso aplicaremos indução sobrep. Do anterior
temos que jl'o, I'.l C /\'. Vejamos se é válido para p ' l
lr-,r.l lli', I'ol + Fo, r«l

lli',I'ol,r.l + lr., r'«l
-llt'o, r.l, rl - lli'«,rl, I'ol+ IFo,r'«l pelaidentidade de Jacobi
lt', i'.--,l + r«--3 + F«-'-'
jl', I'.+21 + I'«+3
Portanto jl'i,I'.l € ,1í'para todo n. Suponhamos que é válido para p h e para

todon, Vou demonstrarque é válidopara p - k + l.
lr*+:,i'.l llr,r*l + r*, r.l
llr, r*l, r«l + lr., r«l
-llr*, r«l, rl - llr«,i'l, r*l + lr*, r«l pela identidade de Jacobi
-lt'*--.....,,i'l - lr«+-,r*l + lr., i'.l
lr, I'*--.+,j + lr., r«--:l + lt'*, i'«l.
Temos que os três termos do lado direito pertencem a /T, e a suma também pertence
a .K. Portanto
ll'k+i,I'.l C Ã'
e, portanto,
lt',,r.l c K'.
Isso mostra a equivalencia com o Teorema (1.3.2).
Agora damos uma definição equivalente á dada no Capítulo l de localmente fra-
camente observável.
Deânição 3.5.2 Sega o sistema r/,) e de#namos FA = ,CTFk.i +FA.i k 2 1, 1' como
a de$nição anterior e Fo =< ht,...,h« >. Então o sistema é localmente.fracamente
oóseruáue/ se G = U. > . Fk salÍsÍaz dG(z) = Zl;.M para lodo :« C .M, onde dG(z) é
o subespaçouetoriül (RT'M gerado por dhÇ ) com h ç: G.
Da Proposição(1.4.1) temos que G = U* > o Fk é equivalente à deânição do espaço

de observaçãoO, e nosso critério é equivalenteao Teorema(1.4.1). Vejamos que
sucede se nosso sistema é um sistema Hamiltoniano afim de controle, lembremos que
neste tipo de sistemas temos que se ,C/zo = 0, existe H C C'(.A'o tal que / = .Ym e se gí
é campo vetorial Hamiltoniano, existe Hi C C'(M) tal que gf = .YX. e to(gÍ, --) = dhf
temos que .E/{= Ai a menos de uma constante. Temos, então, a seguinteProposição.
Proposição 3.5.1 Seja r' = .f/+ < At,...,A. >. Z?ntâo os Fk degn dos anterior.
mente satis/azen Fk = {F, Fk.i} + FA.i com {', .} o co/caule do Poisson.
Demonstração: Da definição(1.4.7) temos que os FA são soma de funções da forma
.C.Y:r.Y, ,C.Y.Aj
com .a'i = / ou .4'i = gl = '4'X. para / - 1, ..., m. O colchete de Poisson é deÊnido por
{.A, .B} -«(,Y«,Â'«)
temos que ,C.y;Aj = {.1/, hj} se .4'i = ./' e r,y.Aj = {hl, hj} se ,Yi = .4'HI, generalizando
obtemos
r.t:Z.Y,...Z.Y*Aj {ci,,{c:,{c;, {c2, {c3, .{ck,Aj}...}l}
Com ci = H ou cf = Ai, / = 1, , m com isto fica provada nossa proposição.
CAPiTUL03. SISTEMA HAMILTONIANO DE CONTROLE 54
Vejamos se G, definido em um sistema Hamiltoniano afim de controle é uma

álgebra de Lie.
Temos que
{â,n} {.H + EO- #, Fn}
{-H + EO, Fn} + {H, -Fn}
{F', Fn} + Fn+-
Fn+2 Vn.
Por outrolado
{F', Fn } {F', Fn} + Fn onde o ultimo Fn = 0
demonstremos que {FP, Fn} C G, para isso aplicaremos indução sobre p. Do antes'ior
temos que {Eo, Fnj} C (l;.
Vejamos se é válido para p - l.
{&,n} {lF', E0}+ A, Fn}

{lf', Eo}, Fn} + {Eo, Fn}
-LIXO, Fn}, /'} - {lFn, F'}, XO}+ Fn+, (pela identidade de Jacobi)
{F', {&, Fnl} + {EO, -lF, Fnl} + Fn+2
{F, Fn+,} + {EO,Fn+-} + Fn+,
{f', Fn+2}+ Fn+3+ Fn+2
{F', Fn+2} + Fn+3
J'' n+4
Portanto {F'i, Fn} C G para todo n. Suponhamosque é válido para p h e para

todo n, vou a demonstrar que é válido para p - h + l.
{FA+t, Fn} {lF', Fh} + Fk, Fn}
{ÍF', FA, Fn} + {Fk, Fn}
--lIrA, Fn}, .F} -- {lFn, /'}, FAl+ {Fk, Fp}
{F', {Fk, Fpll+ {FA, {Fn, r'l} + {Fk, Fp}
{F', Fk+,+,} + {Fk, Fn+:} + {Fk, Fn+:} + {Fk, Fp}
Temos que os três termos do lado direito pertencem a G e a soma também pertence
a G. Portanto
{Fk+:, Fn} C G
{Fp' Fn} C G
Isso mostra que G é uma álgebra de Lie.

Relacionemos os Fk e I'i; através de un isomorfismo, através do seguinte Teorema
Teorema 3.5.1 Z)ado um sísfema .f/amí/lonianoa#m de congro/e.Seja I'À: e Fk da

forma de$nidos anteriormente. Então TK e FK são relacionados pela trens.formação
N --+ Xw
(de$nido por w(.;YN, ) = dN) é um isomor$smo entre as álgebras de Lie G e K
Demonstração: Temos que a transformação a associa funções constantes ao campo

vetorial nulo. Para a demonstração usaremos indução sobre k.
Provaremos que a afirmação é válida para h - 0.
Eo =< Ai, .,A. > e I'o =< gi, , g. >, seja Ar :: l3i C m,
m m 7n
C I'o
«0'') - «(EP.AJ - Â'Ê
{=1
- E P..t«. - EP:p:
Portanto Eo é associado a I'o.
Vejamos agora se é válido para k = 1. Temos Fi = {/', Eo} + Eo
«(a) a({F, Eo}) + a(Eo)
a({H + Eo, &} + Fo
a({H, Eo} + {Eo, Eo}) + Fo
a({H, a}) + a({Eo, Eo}) + I'o
l.TW,.ZXol+ IXXo
, .Yzol+ I'0
1/,a(Eo)l + la(Eo), a(Eo)l + Fo
1./',Fol + ll'o, Fol + Fo
1/+ 1'o, r.l + Fo

ll',Fol+ I'.
I'i
CAPÍTULO 3. SISTEMA HAMILTONIANO DE CONTROLE 56
Portanto é válido para k = 1. Suponhamosque é válida para k -- l e privemos que

é válida para k Temos
Ft = {F', Fk-t} + FA-:
Por hipótese de indução temos que cl(Fh-l) = 1'k-i , calculemos a({F', Fk-i}).
a({F', Fk- :}) Xo, FA-: )
a({H, Fk-:} + {Fo, FA-:})

a({H, n-:}) + a({Eo, Fk-:})
lxW, xFü.: l + lxZo , .xFh.. l
1/,a(FA--)l + la(Eo), a(Fk-:)

1/, 1'k--l + ll'o, rk-:l
1/ + Fo, I'k-il
li',r'.--l
Portanto
a({/',Fk-:}) li', I'k-:l
Do anterior temos que
a(FA) {F', Fk-:} + Fk-:)
a({/', Fk-:}) + a(Fk-- )
jl', I'k-il + I'k-i
lk
Portanto temos que é válido para k. O qual demonstra nosso Teorema.
Corolário 3.5.1 t/m sistema Ham /torziano aPm de contra/e é /oca/mente/racamen

te obseruáuet se e só se é .fortemente acessíue!.
Demonstração: Do Teorema anterior temos que G = Uj: > o Fk é transformado por

a isomorficamente em Ã' = U. ). . I't isto é:
a(G) a(U*>.Fb)
U*>.a(Fk)
Uk>.1'k
K
Portanto dG(a) = T=#M se, e só se, Ã'(a) = Tn.M.
O qual demonstra que um sistema Hamiltoniano afim de controle é controlável se, e
só se, é observável, no sentido que fortemente acessível implica localmentefracamente
observável e vice-versa.
Exemplo 3.5.1 yo/fardo ao .Ezemp/o /.2..Z. derzotemas 0i qi 02= q2. .4 energia

cinética uem dada por
r(q,4) :ló''i(ç)õ
Se tomamos Zi 1, ml = 17z2
= l
'*:''l
3 + 2 cos q2
,'!(q)
1 + cos q2
Portanto
r(q, 4)
;'.-.,,
(::T=;'*:"")(::)
IÍI(3 + 2 cos q,)d:' + 2(1+ "s Ç:)d:d:+ d:'l
O momentogeneralizado
é
Ü(q, 4,«)
a(a''(ç.ó)-\''(ç)+lll::: . çj UJ )
ar(ç,õ
adi
CAPiTUL03. SISTEMA HAMllTONIANO DE CONTROLE 58
Temos que
p: =(3+ ecos q2)d-+(l + cos q:)d,
P: = (1 + cos q,)d: + d,
O Hamittoniano é dado por
2
#(q, P, u) E qj«j
Ho (q, P) {P'..4':(q)P+ }''(q)
*«,-*l
-g cosq: - g(cosq:+ cos(q-+ q,))
..*'.;.,,
'l:*iii:'l
iü:iàiab? - 2p:f',(l + "; q,)+ p1(3+ 2 "s q,)l
-g(2 cosq: + cos(q: + q,)
Portanto
H(q, P, «) in:;;l;,ab? - 2p-p,(i+ "; q,)+ p3(a + 2 "; q,)j

-g(2 cosq: + cos(q:+ q:)) - q-«-- q:«,
Do qual temos
PI --P2 (locos q2
qi 'i';;iii à;2
.Pi (locos q2)+P2(3+cos g2

q2
(l+sin q22)
g(--2 sin qt -- sin (ql + q2)) + u:
sin q2 cos q2 b? -- 2PI P2(locos q2)+P:(3+2 !os q2)]

(l+sin2 q2)2
+t:!!?Ílt1=:1;5?üld --g sin (q: + q,) + u2

CAPiTUL03. SISTEMA HAMILTONIANODE CONTROLE 59
Temos o seguÍnZesistema
:nàçl-p: P,(l + cos Ç,l
i:;;âri;l-p-(i+ "; q,)+ p,(3 + "; q,)l
g(--2 sin q: -- sin (q: + q2))
fiR::Í;S:$b? - 2p:p,(l + "s q,) + p:(3 + 2 "; q,)j

+i:i:;il;r;l--pipa sin q2 + p: sin q21 -- g sin (ql + q2)
3/i
*llllm
qz = hz
Por outro lado temos que

'PI --P2 (locos q2
,C/hi l+sinz q2
-PI (}+ÇglgZ )+P2(3+cos q2

l+sinz q2
Cs:hi rp,Ai - Zs-À2- Zs2h2

=0
Estes são elementos do espaço de observação e a codistribuição de obseruabilidade
está de.unidapor:
dO(a)=SP-{(a)\AC0 .«d. :«C.M}

60
CAPÍTUL03. SISTEMA HAMILTONIANO DE CONTROLE
Portant.o temos que
dhi dqi
dh2 dq2
d(.C/)hi dpt
i;=ilPI( Z?::li$S17z(Pi + P2(l + "s q2)) + p2 sin q2)dq2
+(l + cos q:)dP,)
d(.C/A2 ) i:i=iln(( :4Fil:lf;='':(-p: (l + "s q,) + m(3 + "; q,))

+(pl -- p2) sin q2)dq2 --(l + cos q,)dpi +(3+ cos q2)dp2)
portanto podemos concluir que
ím O(q,p) -4 P«« tod. (q,P)
que Feio Teorema (1.4.1) o sistema é !oralmente fracamente obseruáuel e pelo Co

rol(trio (3.5.1) é fortemente ücessíuel.
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w!

lvan Ruben Aguirre Cipe

PARA OBTENÇÃO DO GRAU

Área de Concentração:Matemática Aplicada

Durante a elaboração deste trabalho,

São Paulo, novembro de 1996

Sistemas Hantiltonianos Afins

Este exemplar corresponde à redução final

da dissertação devidamente corrigida. e

defendida por ]van Ruben Aguirre Cipe

e aprovada pela comissão julgadora.

São Paulo, 13 de março 1997

B Prof. Dr. Pedra Aladas Tonelli(Orientador) IR'IE USP

e Prof. Di. Paulo SérvioPereiia da Salva EP -USP.

Neste trabalho, é abordado o problema da controlabilidade em sistemas Hamiltonianos

2.2 Variedade de Poisson 33

2.3 Variedade Simplética 39

3 Sistema Hamiltoniano de Controle 44

3.2 Subvariedade Langrangiana 45

3.3 Sistema Totalmente Hamiltoniano 45

3.4 Sistema Hamiltoniano Afim 46

3.5 Acessibilidade e Observabilidade 51

No capítulo 3 apresentamos o que entenderemos por um sistema Hamiltoniano

1.2 Sistema de Controle Afim Não-linear

i) .M, h/ variedades suaves.

ii) 25é um vibrado vetorial sobre .M, com projeção n 23---.>.M

23 ---.+ 7'.A,4 x )'v

Onde )'v é o espaço de variáveis de saída, .M o espaço de estados e a fibra a''(z)

Em coordenadas locais # para -A''t, u para o vibrado de 6, to para )'v e / (g,h)

/(,) + >:g (')«j (1)

com # = (zi,...,z«) coordenadas para M (espaço estado) e g/ = (3/t,...,g.) coor-

Rr(ao,7') = {a C M : existeumcontrole « : lo,rl --la

Encontrar os pontos atingíveis desde zo C .A4 em um tempo finito é o que origina

Definição 1.3.1 Sda y um subcolÜ nto de .A4,diremos que l é y-acesso'ue/ desde zo

Deânição 1.3.2 0 Sistema r/J é dito confio/áue/ em zo se .4(#o) = .M e confio/áue/

1«:, 1«,, «,11+ 1«:, 1«q,«-ll + l«,, l«-, «,ll 0 Vui,u2,u3

Definição 1.3.3 ; Corzsideremos

C'(3) Span{.X'(z)/.\' campo vetorialen] C}, r C .M

Vejamos uma caracterização de C mediante a. seguinte plo])osição

lxi;, lxk . l...l-x'-, .xol...lll (*)

Denaonstração: Seja E o subespaço vetorial cle \.''''(]4/) gerado por

l-vk, l-x'k-- . l...l-v-. -xol...lll

o comprimento desta expressão é o numero de colchetesde Lie i.e k. Temos que .C C C

114, .z'l, yl + llz:, y1, 41 + 11P,zll, z'l

e como llZJ, .Z:l, }'l IZ, PI, temos

-llz: , Pi, 41 - iiP,41,z'l

Teorema 1.3.1 Sda o sáslemar/J. Se dím C'(3o) = n entãopara qua/queruizí-

Demonstração: Decorre da hipótese que existe uma vizinhança y C P de zo tal

N'- = {X'f' (zo) \ 0 < t: < .: }

.Ar.-: Xl;L' .Xi5' . oXÍ'(zo) \ O$af < tf < cf, l$Í$k -- l}

Se k -- 1 < n, suponhamos que X(q) C Tç./rk-t para qualquer X € .F e q € .V'k.i,

(tk, ...,t:) ---} XÉ' o XÉ=' o... o X{'(«o)

Corolário 1.3.1 Se dim C'(3) = n p««

Demonstração: E uma consequênciado Teorema. H

Demonstração: Decorre do Teorema de Frobenius a primeira parte, pois C' é invo-.

Definição 1.3.5 0 sásZemar'/J é confio/áue//oca/merzfe

A relação de acessibilidade é reâexiva e transitava para sistemas não..lineares(não

Exemplo 1.3.1 C'o zsíderemos o segzzinte sÍsZema

Em j161fortemente acessível é definido como localmente acessível, a definição a

Definição 1.3.7 C'orzsideremos o sistema (1). .4 á/geóra /orlemente acessúe/C. é a

Se no sistema (1), temos que / é uma combinaçãolinear de {gi, ...,g.} então

Vejamos uma caracterização de Co, mediante a seguinte proposição.

Proposição 1.3.3 Todo e/ementa de Co é uma comóánação /{lzear de repetidos co/.