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ENGENHARIA DE CONTROLE E AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL

DAVID BARBETTO
EDUARDO VIVACQUA
LUCIANA GICOVATE
RENATO ABREU

TRABALHO DE ROBÓTICA:
GARRAS E FERRAMENTAS PARA ROBÔS

Campos dos Goytacazes / RJ


Julho/2010
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SUMÁRIO

1 – INTRODUÇÃO ------------------------------------------------------------------- Pg. 3

2 – ATUADORES TIPO GARRA ------------------------------------------------- Pg. 3

2.1 – GARRA DE DOIS DEDOS -------------------------------------------------- Pg. 4

2.2 – GARRA DE TRÊS DEDOS -------------------------------------------------- Pg. 4

2.3 – GARRA PARA OBJETO CILÍNDRICO --------------------------------- Pg. 5

2.4 – GARRA PARA OBJETOS FRÁGEIS ------------------------------------- Pg. 5

2.5 GARRA ARTICULADA -------------------------------------------------------- Pg. 6

2.6 – GARRA A VÁCUO E ELETROMAGNÉTICA ------------------------- Pg. 6

2.7- GARRAS ELETROMAGNÉTICAS---------------------------------------------Pg.7

3 – ADAPTADOR AUTOMÁTICO DE GARRAS ---------------------------- Pg. 7

3.1- PRENDEDOR COMPACTO----------------------------------------------------pg. 7

3.2- TROCADOR AUTOMÁTICO DE FERRAMENTAS--------------Pg. 8

REFERÊNCIAS BIBLIOGRÁFICAS -------------------------------------------- Pg. 8

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1 - INTRODUÇÃO

O atuador é todo um sistema montado na extremidade do vínculo mais distante


da base do robô, cuja tarefa é agarrar objetos, ferramentas e\ou transferí-las de um lugar
para outro. São exemplos de atuadores a pistola de solda, garras e pulverizadores de
tintas. A operação do atuador é o objetivo final na operação de um robô, assim todos os
demais sistemas (unidades drives, controles, etc.) são projetados para habilitar sua
operação.
O atuador é de extrema importância na execução de uma tarefa, portanto é
necessário que o mesmo seje adequadamente projetado e adaptado as condições do seu
meio e área de trabalho. Existem dois tipos de atuadores: Garras e Ferramentas.

2 - ATUADORES TIPO GARRA

A garra é comparável a mão humana. No entanto, ela não é capaz de simular


seus movimentos, resultando na limitação dos movimentos a uma faixa de operações. A
grande demanda tem levado ao desenvolvimento de garras que podem manusear objetos
de diferentes tamanhos, formas e materiais. Estas garras são divididas em vários tipos
de classe:

• Garra de dois dedos;


• Garra de três dedos;
• Garra para objetos cilíndricos;
• Garra para objetos frágeis;
• Garra articulada;
• Garra a vácuo e eletromagnética,
• Adaptador automático de garras.

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2.1 – GARRA DE DOIS DEDOS

É o tipo mais comum e com grande variedade. São diferenciados um do outro


pelo tamanho e/ou movimento dos dedos, como o movimento paralelo mostrado na
figura abaixo ou o movimento de rotação. A principal desvantagem desta garra é a
limitação da abertura dos seus dedos, restringindo, assim a sua operação em objetos
cujo tamanho não exceda esta abertura máxima.

2.2 – GARRA DE TRÊS DEDOS

São similares aos de dois dedos, porém permitem uma segurar objetos de forma
circular, triangular e irregular com maior firmeza. Os dedos são articulados e
formados por diversos vínculos, como mostra a figura abaixo.

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2.3 – GARRA PARA OBJETO CILÍNDRICO

Consiste de dois dedos com vários semicírculos chanfrados, que permitem a


garra, segurar objetos cilíndricos de vários diâmetros diferentes. As principais
desvantagens são:

• O seu peso que deve ser sustentado pelo robô durante a operação;
• A limitação de movimentos causada pelo comprimento da garra.

2.4 – GARRA PARA OBJETOS FRÁGEIS

São garras próprias para exercer um certo grau de força durante a operação de
segurar algum corpo, sem causar algum tipo de dano ao mesmo. Ele é formado por
dois dedos flexíveis, que se curvam para dentro, de forma a agarrar um objeto frágil,
seu controle é feito por um compressor de ar.

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2.5 – GARRA ARTICULADA

São projetados para agarrar objetos de diferentes tamanhos e formas. Os


vínculos são movimentados por pares de cabos, onde um cabo flexiona a articulação e o
outro a estende. Sua destreza em segurar objetos de formas irregulares e tamanhos
diferentes se deve ao grande número de vínculo.

2.6 – GARRA A VÁCUO E ELETROMAGNÉTICA

Garras a vácuo são projetadas para prender uma superfície lisa durante a ação do
vácuo. Estas garras possuem ventosas de sucção conectadas a bomba de ar comprimido,
que prendem superfícies como chapas metálicas e caixas de papelão. Para reduzir o
risco de mau funcionamento devido a perda de vácuo, é comum usar mais do que uma
ventosa de sucção.

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2.7- Garras eletromagnéticas:

São utilizadas para segurar objetos que podem ser magnetizados (aço e níquel) através
de um campo magnético. São muito eficientes. Podem segurar objetos de vários
tamanhos. Não necessitam de grande precisão no posicionamento da garra.

3 – ADAPTADOR AUTOMÁTICO DE GARRAS

Surgiu da necessidade de se ter uma garra capaz de segurar todos os tipos de


objetos. Então foi criado uma unidade chamada de automatic gripper changer, que é um
adaptador que permite que uma garra seja rapidamente ligada ou removida do braço do
robô.

• Restrições:

Os adaptadores devem ser ligados ao braço do robô de um mesmo modo e


deve conectar de maneira idêntica suas unidades de drive, se elétrica, mecânica ou
pneumática.

• Desvantagens:
1. O peso adicional na extremidade do braço do robô;
2. Complicações tecnológicas são uma fonte potencial de mal
funcionamento;
3. Acréscimo no custo do robô;
4. Tempo gasto na troca das garras.

Diante destes fatos, verifica-se que o desenvolvimento e produção de garras é


um estágio importante no projeto de robôs para tarefas particulares. Normalmente, os
fabricantes vendem robôs sem o atuador, as garras e as ferramentas são escolhidas e
adaptadas pela equipe de engenharia que instala o robô no local de trabalho. Este é um
estágio crítico da instalação, requerendo um alto nível de conhecimento e prática.
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3.1- Prendedor Compacto (Adaptador):
• O APG 40, para sistemas de garras de robôs, tem alojamento totalmente
incorporado em construção de alumínio e opção de montagem alternativa
com padrão frontal de orifícios ou adaptador de giro. Exercendo força de
aperto maior que 1.200 kN, alcançada por mecanismos de alavanca, possui
trava de descentralização e adaptador frontal para sistemas de garras
modulares. Está disponível em modelo de braço duplo.

3.2- Trocador Automático de Ferramentas

Muitos tipos de trabalho envolvem o manuseio de peças e objetos de tamanho e


formatos variados, em um só ambiente de trabalho. Nesses casos, o uso de uma chave
de fenda pode ser feito alternadamente com uma garra ou uma ventosa, e assim por
diante. Como não há garra capaz de tal feito, visto que cada uma tem sua função
própria, desenvolveu-se uma ferramenta chamada trocador automático de ferramentas.
É um adaptador que permite a troca rápida de garras. Uma restrição óbvia é que todas as
conexões pneumáticas, hidráulicas, etc., devem ser feitas da mesma forma. Existem
algumas desvantagens no uso de trocador automático de ferramentas, tais como:
• O peso é somado ao braço do robô;
• O custo de instalação é alto.
Por essas desvantagens, fica evidente que o desenvolvimento e produção de garras é um
dos importantes estágios no desenho de robôs para tarefas dedicadas.

Uso e Aplicações práticas:


Robô planta, colhe e aplica defensivo

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Uma equipe de cientistas do Instituto de Engenharia Agrícola de Israel acaba de lançar
um robô multifunção para a agricultura. Embora o formato de um trator possa parecer
um tanto rústico, o robô-agricultor incorpora sofisticadas tecnologias como visão de
máquina, detecção de rotas e algoritmos especiais para permitir que o robô navegue
corretamente entre as fileiras da plantação, tudo de forma automática.
O sistema de visão de máquina faz a aquisição de imagens por meio de um filtro
ótico-acústico configurável, dotado de um adaptador ótico para que ele possa ser
montado sobre a câmera. A faixa do espectro coberta pelo filtro situa-se entre 500 e
1.000 nanômetros de comprimento de onda, o que compreende desde a luz visível
até a faixa conhecida como infravermelho próximo. A parte configurável do
equipamento permite que ele alterne entre diferentes comprimentos de onda em
apenas 0,25 segundos.

O sistema se adapta a variações na luminosidade do ambiente e é capaz de


reconhecer características que variam de fruto para fruto, como coloração e
tamanho.

Os cientistas desenvolveram três tipos de atuadores, que são os braços do robô. O


primeiro deles, que serviu para todos os testes de navegação e detecção de rotas,
destina-se à colheita de melões e melancias. Nesta etapa foi também desenvolvido o
sofisticado sistema de visão artificial, capaz de detectar cores e mesmo captar luz
de vários comprimentos de onda.

O segundo braço robótico destina-se a efetuar transplantes de mudas. Acionado


pneumaticamente, as duas garras efetuam um movimento semelhante ao de uma
tesoura. Depois de vários testes, os pesquisadores chegaram a um formato que
permite que a mesma garra trabalhe com diversos tipos e tamanhos de plantas. Para
evitar danos às plantas, as garras são recobertas com uma espécie de espuma e têm
o formato de L, para permitir que o braço se aproxime pela latera das plantas.

O terceiro braço robótico está em desenvolvimento e baseia-se em uma pesquisa


paralela, feita no mesmo Instituto. O novo braço irá fazer aplicação de defensivos
agrícolas, sendo capaz de detectar a quantidade de ervas daninhas existentes no
solo, decidindo onde aspergir o defensivo e a quantidade a ser aspergida.

A direção do robô é feita por um algoritmo especialmente projetado para essa


finalidade, sendo capaz de calcular inclusive uma margem de segurança para evitar
que as rodas do robô danifiquem as plantas. Agora os pesquisadores vão se dedicar
a melhorar esse algoritmo de forma a tornar as mudanças de direção mais suaves e
levar em conta a velocidade de deslocamento e a dinâmica do trator.

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REFERÊNCIAS BIBLIOGRÁFICAS

http://docs.google.com/viewer?
a=v&q=cache:3poVC05RKAgJ:www.bibl.ita.br/viiiencita/Desenvolvimento
%2520de%2520um%2520trocador%2520robo%2520pum

http://www.dee.feb.unesp.br/~marcelo/robotica/Robot6.htm

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