DINAMICA ESTRUCTURAL

SISTEMAS DE UN
GRADO DE LIBERTAD
Componente de un sistema dinámico
básico:
1. Masa
2. Propiedades Elásticas (Flexibilidad o Rigidez)
3. Mecanismo de perdida de energía o
Amortiguamiento.
Ecuación de movimiento:
Principio de A’lembert: Equilibrio de las
fuerzas actuando sobre la masa.

Las fuerzas resistente son dependientes del

desplazamiento.
Ecuación de movimiento:
Fuerza Inercial:

Fuerza de amortiguamiento:

Fuerza elástica:
Influencia de la fuerza gravitacional
Influencia de la fuerza gravitacional
Desplazamiento total: Causado por el peso y el
desplazamiento dinámico adicional

Fuerza en el resorte:

En el t=0 sin fuerza dinámica se nota que

Influencia de la fuerza gravitacional
Por derivación de la ecuación donde

no varia con el tiempo, es evidente que:

Conclusión:
Comparando con la ecuación de movimiento inicial, se demuestra que la
ecuación es expresada con referencia a una posición de equilibrio estático,
por ende, el sistema dinámico no es afectado por las fuerzas gravitacionales.
Los desplazamientos son referidos a la posición de equilibrio estático.

Las deflexiones totales, esfuerzos etc, son obtenidos por la agregación

de las correspondientes cantidades estáticas.
Influencia de los apoyos en la excitación.
Equilibrio de fuerzas
Eje fijo de referencia

Fuerza inercial

La ecuación se debe expresar en términos de

una sola variable.
 Influencia de los apoyos en la excitación.
Eje fijo de referencia

El signo negativo nos indica que la fuerza es opuesta

a la aceleración del terreno.

En ingeniería este signo no tiene gran interés, ya que

solo interesa el máximo valor absoluto
del desplazamiento.
Una forma alternativa es derivando la
ecuación
 Vibración libre
El sistema no se le aplican fuerzas, pero depende de las condiciones iniciales de
Desplazamiento y velocidad.

Sistema lineal de segundo orden, homogéneo tiene como solución:

C es una constante

Se deriva z.

Se divide entre se obtiene la ecuación característica

 Vibración libre

Resolviendo la ecuación cuadrática obtenemos

Que consiste en dos raíces:

Entonces se tiene dos soluciones:

La suma es la solución general:

C1 y C2 se obtiene de las condiciones iniciales

 Sistema no amortiguado
Si no existe amortiguamiento c = 0 en la ecuación

Entonces queda:

Donde i es el operador

Estableciendo.
Sustituyendo en la solución general, se obtiene

Frecuencia natural no
amortiguada
 Sistema no amortiguado

Aplicando las identidades de euler

Estableciendo valores C1=C2=1 y C1=1,C2 =-1, se suman y restan las

ecuaciones de identidad.
 Sistema no amortiguado
Los valores de las constantes A y B pueden ser obtenidas de las condiciones
Iniciales de desplazamiento z(0) y velocidad z’(0) en el tiempo t= 0.
 Sistema no amortiguado
La solución de la ecuación representa un movimiento armónico que se representa
gráficamente de la siguiente forma.

Ciclos por segundo (Hz)

Periodo en segundos (seg)

 Sistema no amortiguado
Una forma alternativa de expresar el movimiento vibratorio no amortiguado es
la siguiente.

Donde ρ es la amplitud o máximo desplazamiento del movimiento y θ es ángulo

fase.
 Sistema amortiguado
Retornamos a la ecuación:

La naturaleza de las soluciones depende de la cantidad debajo de la raíz

cuadrada.
1. Raíz es positiva (Sistema sobreamortiguado)
2. Raíz es igual a cero (Sistema con amortiguamiento critico)
3. Raíz es negativa (Sistema subamortiguado)
Sistema con amortiguamiento critico

Este valor es llamado amortiguamiento critico

Marca el limite entre el movimiento oscilatorio y no oscilatorio.

 Sistema amortiguado
El amortiguamiento viscoso no dimensional es definido como.

Fracción de amortiguamiento critico es expresado en términos de porcentajes

por ejemplo
Dividiendo la ecuación dinámica entre la masa, utilizando el amortiguamiento
natural y el factor de amortiguamiento obtenemos.

Estableciendo nuevamente la ecuación característica, para la solucionar la

la ecuación.

o
 Sistema amortiguado
La solución de la ecuación ahora depende de si.

1. < 1 Amortiguamiento menor que el critico

2. = 1 Amortiguamiento critico
3. > 1 Amortiguamiento mayor que el critico
Amortiguamiento critico

La primera solución es igual: Pero existe una segunda solución que se obtiene
por el método de reducción de segundo orden.

Entonces la solución general queda:

 Sistema amortiguado
Amortiguamiento mayor que el critico
Utilizando la ecuación

Y la solución general

Se obtiene:
 Sistema amortiguado
Amortiguamiento menor que el critico
Este caso es de mayor interés, ya que las estructuras tiene un amortiguamiento
menor que el amortiguamiento menor que el critico
Utilizamos la ecuación

La cual puede ser escribida como

donde
Frecuencia natural
Amortiguada, la cual
menor que Wn y es
despreciable para
muy pequeños
 Sistema amortiguado
Amortiguamiento menor que el critico
Utilizando la ecuación general

Resulta

Se utilizan las siguiente identidades para eliminar la parte imaginaria.

Estableciendo valores C1=C2=1 y C1=1,C2 =-1, se suman y restan las

ecuaciones de identidad y se utiliza el método reducción de segundo orden para
comprobar las soluciones, finalmente la solución general es igual a la suma de
las soluciones.
 Sistema amortiguado
Amortiguamiento menor que el critico
Los valores de las constantes A y B pueden ser obtenidas de las condiciones
Iniciales de desplazamiento z(0) y velocidad z’(0) en el tiempo t= 0.

Una forma alternativa de expresar esta ecuación es de la siguiente forma:

Amplitud

Ángulo fase
 Sistema amortiguado
Amortiguamiento menor que el critico
La respuesta de un sistema subamortiguado, sujeto a un desplazamiento inicial
con velocidad inicial igual a cero, se muestra en la siguiente figura.

Td
 Sistema amortiguado
Decremento logarítmico
El amortiguamiento interno de una estructura puede ser experimentalmente
calculado, a partir del movimiento vibratorio de un sistema subamortiguado,
estableciendo dos amplitudes máximas consecutivas, por ejemplo Z1 y Z2.
z1 = ρ cos(ωd t + θ )e −γωt z 2 = ρ cos(ωd t + θ )e −γω ( t +Td )

( )
Dividir z1 entre z2 y se le aplica el logaritmo
ln(e −γω ( t ) )  e −γω (t )  + γωTd
δ= δ = ln −γωt −γωTd  δ = ln e
ln(e −γω ( t +Td ) ) e e 

δ = ln (e )
Se remplaza Td en
+ γωTd Función de la frecuencia
γω 2π
δ = γωTd δ=
ωd Se remplaza Wd

2πγ
δ= Para valores pequeños
δ = 2πγ
1− γ 2 De amortiguamiento
 Sistema amortiguado
Decremento logarítmico Para determinar el numero de ciclos para un 50% de
reducción de amplitud de desplazamiento puede ser obtenida
de la siguiente relación.

Relación lineal
 Sistema amortiguado
Ejemplo: Se tiene las siguientes propiedades de un sistema

Dibuje la respuesta en el tiempo para las condiciones iniciales z=0.1m y z’ = 0

en el tiempo igual a cero.
Solución:

Amortiguamiento menor que el critico, se utiliza la siguiente ecuación

Calculamos frecuencia amortiguada

 Sistema amortiguado
Ejemplo
Se requiere la velocidad del sistema derivando la ecuación

Las constantes A y B son encontradas remplazando las frecuencias y evaluando

Las ecuaciones en z=0.1 y z’=0 en t= 0; Donde surge dos ecuaciones con dos
incógnitas. Esto resulta A=0.1 y B = 0.0204.
 Modelamiento en MATLAB
de sistema de vibración libre
Simulink