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AULA 1

Sejam bem vindos !!

GR02779 - CONTROLE DE PROCESSOS


2º Semestre de 2021
Profa. Msc. Eng. Débora Mazzali
OBJETIVOS
❖ Fornecer ao aluno ferramentas para entender, analisar, aplicar técnicas de
modelagem, controle, simulação e sintonia de controladores, bem como,
compreender o funcionamento de projeto de controladores usando estratégias
de controle voltados a processos industriais.
❖ Serão apresentados modelos e técnicas de controle utilizadas em indústrias
químicas, petróleo, alimentos, papel e celulose, entre outras.
BIBLIOGRAFIA
❖ ALVES, J. L. L. Instrumentação, Controle e Automação de Processos, ed. LTC, 20 Acervo
Virtual.
❖ FRANCHI, C. M. "Controle de Processos Industriais Princípios e Aplicações.", 1 ed., São Paulo,
Érica, 2011.
❖ Garcia, Cláudio. Controle de Processos industriais: estratégias convencionais. Vol. 1. São
Paulo, Blucher, 2017.
❖ SMITH, C. A. ; CORRIPIO, A. B. Princípios e Prática do Controle Automático de Processo, ed.
LTC, 200 Acervo Virtual.
NOTAS DE AULA
• O material de apoio serão as literaturas apresentadas nas Referencias
Bibliográficas existentes na Biblioteca Digital da USF e conteúdos
disponibilizados pelo professor.

• As aulas gravadas serão disponibilizadas na sala virtual da disciplina,


sempre ao final de cada aula para utilização durante as atividades de
Pós-aula da semana.

• As atividades de Pré-aula e Pós-aula são de suma importância para a


compreensão e fixação do conteúdo apresentado nas aulas
síncronas.
AVALIAÇÕES DO SISTEMA USF
• Método de ensino:
Pré-aula => Leitura sobre conteúdo da aula: Literaturas de Referência
Aula => Apresentação do conteúdo teórico e prático
Pós-aula => Questionário virtual: Exercícios
• Atividades de aula:
2 Práticas de competências (30% da N1 e N2)
2 Avaliações (70% da P1 e P2)
• Critério de aprovação:
N1 = 45% + N2 = 45% + PFG = 10%.
• Opcional
N3 = 100% - utilizado para melhorar ou substituir as notas das avaliações N1 e N2.
CONTEÚDO PROGRAMÁTICO
❖ Introdução a controle de processos ❖ Estrutura da malha de controle SISO, MIMO e
❖ Modelagem matemática para controle de processos tipos de controladores
❖ Transformada de Laplace e Função de transferência ❖ Efeito das ações integral e derivativa sobre o
❖ Função de transferência desempenho do sistema
❖ Diagrama de Blocos ❖ Sintonia de controladores
❖ Análise do comportamento dinâmico de processos ❖ Análise em regime estacionário
❖ Análise e Projeto de malhas de controle (controle ❖ Análise de Estabilidade de controladores
feedback)
ATIVIDADES DE PRÉ-AULA, AULA e
PÓS-AULA
PREMISSAS DA APRENDIZAGEM
1. Na aula não se aprende, se entende.
2. Aprende-se estudando individualmente.
3. Estudar é executar: escrever e resolver exercícios.
4. Para memorizar bem o entendimento da aula necessário estudar já no dia seguinte.

COMO ESTUDAR PARA ESSA DISCIPLINA


1. Estudar antecipadamente a aula do dia através da atividade de PRÉ-AULA que contem a teoria e
os exemplos conceituais.
2. Acompanhar AULA, tomar notas e tirar dúvidas durante as aulas.
3. Estudar pelos LIVROS referenciados na bibliografia da disciplina e evitar sites de internet/youtube.
4. Rever a teoria (fazer resumos) antes de fazer os exercícios de PÓS-AULA.
5. Fazer exercícios de PÓS-AULA (das listas e dos livros) sem auxílio de outros colegas ou gabaritos.
6. Lembre-se: Não funciona estudar na véspera da prova.
ATIVIDADES DE PRÉ e PÓS-AULA
#FICA_A_DICA
✓ O aprendizado e sucesso das atividades depende do interesse e empenho de cada um.
✓ As diretrizes e conceitos para resolução das atividades de pós-aula são apresentados durante as
aulas. Portanto, participe das atividade de pré-aulas e das aulas semanalmente ( regularmente ),
evitando ficar com dúvidas, faltas e redução de nota.
✓ Lembre-se que todas as literaturas de apoio estão disponibilizado na Biblioteca Digital da USF e
na sala virtual da disciplina.
✓ Utilize experiências práticas vivenciadas em ambientes profissionais a que você teve ou tem
participado.
✓ Não deixe a atividade para ser feita na última hora. Lembre-se que a nota final depende do
resultado da soma de todas as atividades do semestre.
AULA 1

INTRODUÇÃO A CONTROLE DE
PROCESSOS
Profa. Msc. Eng. Débora Mazzali
CONEITOS BÁSICOS
DEFINIÇÕES
• Planta é uma parte de um equipamento, eventualmente um conjunto de itens de uma
máquina, que funciona conjuntamente, cuja finalidade é desenvolver uma dada operação.

Exemplo: Planta de produção de etanol, açúcar e energia elétrica.


CONEITOS BÁSICOS
PROCESSOS INDUTRIAIS
Conjunto de operações complexas que
realizam transformações entre matérias
primas para transformá-las em produtos,
geralmente mudando as propriedade físicas
e/ou químicas. Utilizam uma quantidade de
energia disponível e sempre buscam máxima
economia de tempo e custos.

Exemplo: Processo de destilação de Etanol.


MODO DE CONDUZIR UM PROCESSO
PROCESSO DESCONTÍNUO OU BATELADA (CICLO)
Modo de operação em que o equipamento é carregado com toda a sua carga necessária (matéria-prima)
de uma só vez, então, é efetuado o processamento e são removidos os produtos. Normalmente usada
em operações de pequena escala, em processos corrosivos muito acentuado ou nos casos onde conduzir
a operação de maneira contínua não é possível.
Nesta operação, os reagentes são abastecidos e, após um
certo tempo, são retirados os produtos. Existe um intervalo
Um sistema operado de de tempo até que a próxima batelada aconteça.
maneira descontínua é dito
estar em regime transiente
(não permanente) ou estado
não estacionário.
OBSERVAÇÃO:
O tempo é uma variável
importante pois, com ele,
variam a temperatura e a
Reator descontínuo concentração no reator.
ou em Batelada
MODO DE CONDUZIR UM PROCESSO
PROCESSO DESCONTÍNUO OU BATELADA (CICLO)
EXEMPLO 1: Ciclo 1 => uma receita de alimento

Passo 3
Passo 1
Passo 2
MODO DE CONDUZIR UM PROCESSO
PROCESSO CONTÍNUO
Este tipo de processo não realiza paradas de reabastecimento do sistema, exceto paradas para
manutenção. A produção opera de forma ininterrupta, o que significa que o sistema é suprido de forma
contínua e, simultaneamente, o produto formado é descarregado, mantendo constante o nível (volume)
dentro do tanque.

As operação contínua, onde as


Carga
condições operacionais não
variam com o tempo é dita
estar em regime permanente
ou em estado estacionário.

OBSERVAÇÃO:
Neste tipo de operação o
Descarga tempo não é uma variável do
processo, exceto na etapa
Reator Contínuo inicial (partida) da operação.
(CSTR)
MODO DE CONDUZIR UM PROCESSO
PROCESSO CONTÍNUO

EXEMPLO 1: processo de combustão de uma turbina de avião


MODO DE CONDUZIR UM PROCESSO
PROCESSO CONTÍNUO

EXEMPLO 2: processo de sedimentação. Usado em ETA/ETE e tratamento


de minérios.
Alimentação

Líquidos ---> Filtração

Sólido
CONEITOS BÁSICOS
DEFINIÇÕES
• Sistema é uma combinação de componentes que atuam conjuntamente para transformar
propriedades físicas ou químicas de matérias primas em produtos (objetivo).

Aumento da
temperatura
Calor (Fogo)
da água

Exemplo: Sistema de aquecimento da água.


CONEITOS BÁSICOS
DEFINIÇÕES
• Controle de processos ou controle automático de processos tem como finalidade a
manutenção de uma certa variável ou condição num certo valor (fixo ou variante), com um
mínimo custo operacional. Este valor que pretendemos é o valor desejado. Para atingir esta
finalidade, o sistema de controle opera do seguinte modo:
A. Medida do valor atual da variável que se quer regular.
B. Comparação do valor atual com o valor desejado (sendo este o último indicado ao
sistema de controle pelo operador humano ou por um computador).
C. Determinação do desvio (ou erro).
D. Utilização do desvio para gerar um sinal de correção.
E. Aplicação do sinal de correção ao sistema a controlar de modo a ser eliminado o
desvio, isto é, de maneira a reconduzir-se a variável ao valor desejado. O sinal de
correção introduz variações de sentido contrário ao erro.
CONEITOS BÁSICOS
DEFINIÇÕES
Controle de processos é a manutenção do valor de uma certa condição através da sua média,
da determinação do desvio em relação ao valor desejado, e da utilização do desvio para se
gerar e aplicar uma ação de controle capaz de reduzir ou anular o desvio, minimizando os
custos operacionais. Dentre os objetivos do controle destacam-se:
a) Garantir segurança dos equipamentos e dos trabalhadores;
b) Proteger o meio ambiente;
c) Promover a qualidade dos produtos (especificações);
d) Estabilidade operacional, reduzindo a variabilidade
e) Lucratividade (aumentar a eficiência e otimizar os processos), assegurar as condições e
custos mínimos de investimento, equipamentos e produção.
PORQUE CONTROLAR PROCESSOS
INDUSTRIAIS?
Para atingir os objetivos propostos é necessário monitorar e
intervir no processo. Só assim é possível:
• Reduzir os efeitos de perturbações externas ou distúrbios;
• Manter a estabilidade do processo;
• Otimizar o tempo, custo e desempenho do processo.

O que estudamos em controle de processos?


• A resposta das variáveis de processo em função de uma das
variáveis mais importantes.
• A causa e a solução de todos os problemas => tempo e custo.
DESAFIOS DA INDÚSTRIA
• Redução de consumo específico de matéria-prima, energia, insumos químicos e água;
• Redução dos desperdícios;
• Redução de custos de produção;
• Maximizar tempo de vida de equipamentos;
• Maximizar benefícios econômicos;
• Garantia da qualidade e das especificações do produto;
• Respeitar as restrições de operações;
• Atender normas ambientais;
• Realizar operações com segurança
NOMENCLATURA BÁSICA DE CONTROLE
▪ VARIÁVEL MEDIDA OU DO PROCESSO (VP): valor medido usado como referência para ação de
controle.
▪ VARIÁVEL MANIPULADA (VM): é alterada a fim de se manter a variável controlada num dado
valor constante.
▪ VARIÁVEL CONTROLADA (VC): resultado que se deseja manter em um valor constante.
▪ PONTO DE TRABALHO (SET-POINT, SP OU SET-VALUE, SV): é o valor constante no qual se deseja
manter a VC.
▪ ERRO (OFFSET): é a diferença entre o SP e a VP, dado por ε = SP − VP ou ε = R − B.
▪ PERTURBAÇÃO, DISTÚRBIO OU RUÍDO: sinal que tende a afetar adversamente o valor da variável
controlada.
▪ DESVIO: valor resultante da diferença entre o valor desejado e o valor da variável controlada.
▪ GANHO: valor resultante do quociente entre a taxa de mudança na saída e a taxa de mudança na
entrada que a causou. Ambas, a entrada e a saída devem ser expressas na mesma unidade.
TERMINOLOGIA BÁSICA DE
INSTRUMENTAÇÃO
TERMINOLOGIA BÁSICA DE
INSTRUMENTAÇÃO
▪ Sensor (elemento primário): “TE” elemento diretamente em contato com a variável. Converte a
variável de processo em uma forma mensurável; montado diretamente junto ao processo.
Exemplo: termopar, termıstores, etc.
▪ Transdutor: “TT” traduz o valor da variável de grandeza física (temperatura, pressão, etc) numa
variável de grandeza eléctrica (tensão ou corrente) que pode ser facilmente interpretado por um
sistema de controle. Muitas vezes os sensores e transdutores integrados e são chamados
simplesmente de transdutor.
▪ Transmissor (elemento secundário): “TT” é o conjunto de Transdutor + Condicionador de Sinal
capaz de traduzir o valor da variável num sinal padrão de 4-20 mA, adequado à transmissão ao
controlador ou indicador.
▪ Conversor: “TY” dispositivo que converte um sinal em outro tipo de sinal; normalmente instalado
entre o sensor/transmissor e o controlador/indicador ou entre o controlador e o elemento final
de controle.
TERMINOLOGIA BÁSICA DE
INSTRUMENTAÇÃO
▪ Controlador: “TC” ou “TIC” instrumento cuja saída é modificada para regular uma variável
controlada. Pode ser elétrico ou pneumático, analógico ou digital. Este instrumento que faz
a comparação entre o SP e a VP e julga a melhor ação de controle.
▪ Elemento primário (medidor): é o instrumento que realiza medições da VP.
▪ Elemento secundário ou final de controle (atuador): “TV” é o instrumento que atua
diretamente no processo manipulando uma variável conveniente (variável manipulada) em
função do sinal de comando recebido a fim de manter a VC no SP. É o dispositivo que recebe
o sinal de acionamento; pode ser elétrico, pneumáticos ou hidráulicos. Em processos
contínuos, normalmente é uma válvula de controle, mas pode ser bombas de velocidade
variável, motores elétricos, aquecedores elétricos etc.
DIAGRAMA DE BLOCOS
Representação das funções desempenhadas por cada componente e do fluxo de
sinais.
TIPOS DE CONTROLE
CONTROLE MANUAL: tipo mais simples de controle e exige intervenção humana.
Neste caso, o operador é quem efetua o controle através de sua observação e de
sua ação manual aplicando energia ao processo através de um atuador.
CONTROLE AUTO-OPERADO: controle em que a energia necessária para
movimentar a parte operacional pode ser obtida diretamente, através da região de
detecção, do sistema controlado, ou seja, o controlador utiliza o próprio fluido do
processo para operar o processo. Deste modo, este controle obtém toda a energia
necessária ao seu funcionamento do próprio meio controlado.
CONTROLE AUTOMÁTICO: sistema automático de controle pelo qual os
mecanismos verificam seu próprio funcionamento, efetuando medições e
introduzindo correções, sem necessidade de interferência humana.
CONTROLE AUTOMÁTICO
Controle feedback (realimentação): a variável controlada é a variável medida.
Desta forma, a saída precisa ser alterada antes que se tome uma ação de controle,
isto é, as perturbações são apenas compensadas.
CONTROLE AUTOMÁTICO
Controle feedforward (antecipatório ou pré-alimentado): a variável controlada não
é a variável medida. Desta forma, corrige os distúrbios antes que afetem a VC.
CONTROLE AUTOMÁTICO
Controle em cascata: é um sistema de controle e monitoramento de processos que
combina controladores primários (conhecidos como “mestre”) e secundários
(conhecidos como “escravos”) em um só dispositivo com o objetivo de regular
aplicações com duas ou mais capacidades. A saída do controlador mestre
estabelece o SP variável do escravo. A saída do controlador escravo vai para o
elemento final de controle. O intuito deste sistema é minimizar perturbações de
variáveis auxiliares.
CONTROLE AUTOMÁTICO
Controles combinados: Combinação do controle Feedforward com o Feedback.
CLASSIFICAÇÃO DO CONTROLE
Malha de controle: é o conjunto processo / medidor / transmissor / controlador /
atuador.
CLASSIFICAÇÃO DO CONTROLE
Malha Aberta: a ação de controle é independente da saída, portanto a saída não
tem efeito na ação de controle.
CLASSIFICAÇÃO DO CONTROLE
Malha Fechada: é aquele no qual a ação de controle depende, de algum modo, da
saída. Portanto, a saída possui um efeito direto na ação de controle.
NOMENCLATURA BÁSICA DE CONTROLE
EXEMPLO: para a figura a seguir, apresente o elemento de medição, Setpoint, elemento
final de controle e descreva o sistema em um diagrama de bloco em malha fechada.
ESTRUTURAS DE CONTROLE
CONTROLE DA TEMPERATURA DO BANHO
Procedimento
Abrir rapidamente o registro de água até certa vazão, “sem” medir a temperatura.
VM = temperatura da água
VP = vazão de água
P = temperatura ambiente
Sensor = mão
Atuador = Registro de água
• Controle Antecipativo:
Abrir o registro da água e aguardar o aumento da temperatura da
água.
• Controle Realimentado:
Medir a temperatura e ajustar a vazão de água para a temperatura
desejada.
AÇÃO DOS CONTROLADORES
Um controlador pode ser designado a trabalhar de dois modos distintos chamados
de “ação direta” e “ação indireta”.

a) Ação direta (normal): Dizemos que um controlador está funcionando na ação


direta quando um aumento na variável do processo em relação ao valor
desejado, provoca um aumento no sinal de saída do mesmo.

b) Ação indireta (reversa): Dizemos que um controlador está funcionando na


“ação reversa” quando um aumento na variável do processo em relação ao
valor desejado, provoca um decréscimo no sinal de saída do mesmo.
ESTRATÉGIAS DE CONTROLE
ESTRATÉGIAS DE CONTROLE
EXEMPLO
ATIVIDADE PÓS-AULA
Aplique os conhecimentos
adquiridos na pré-aula e aula
resolvendo as atividades de
pós-aula propostas na sala
virtual da disciplina.
Lembre-se que as atividades
pós-aula são de suma
importância para a
compreensão e fixação do
conteúdo apresentado nas
aulas síncronas.
ESTEJA PREPARADO!
E PARTICIPE DA AULA
debora.mazzali@usf.edu.br