Alternati̇f Akim Servo Motorun Farkli Kontrol Yöntemleri̇ İle Hiz Kontrolü

T.C.
MARMARA ÜNİVERSİTESİ
FEN BİLİMLERİ ENSTİTÜSÜ
ALTERNATİF AKIM SERVO MOTORUN FARKLI

KONTROL YÖNTEMLERİ İLE HIZ KONTROLÜ
Zafer DOĞAN
YÜKSEK LİSANS TEZİ

ELEKTRİK EĞİTİMİ ANABİLİM DALI
DANIŞMAN
Yrd. Doç. Dr. İsmail TEMİZ
İSTANBUL 2009
T.C.
ALTERNATİF AKIM SERVO MOTORUN FARKLI

KONTROL YÖNTEMLERİ İLE HIZ KONTROLÜ
Zafer DOĞAN
(141101220070063)
YÜKSEK LİSANS TEZİ

ELEKTRİK EĞİTİMİ ANABİLİM DALI
DANIŞMAN
Yrd. Doç. Dr. İsmail TEMİZ
İSTANBUL 2009
T.C.
KABUL ve ONAY BELGESİ
Zafer Doğan’ın ALTERNATİF AKIM SERVO MOTORUN FARKLI

KONTROL YÖNTEMLERİ İLE HIZ KONTROLÜ başlıklı Lisansüstü tez
çalışması, M.Ü. Fen Bilimleri Enstitüsü Yönetim Kurulu’nun ............... .tarih ve
............... sayılı kararı ile oluşturulan jüri tarafından Elektrik Eğitimi Anabilim Dalı
YÜKSEK LİSANS Tezi olarak Kabul edilmiştir.
Danışman : Yrd. Doç. Dr. İsmail TEMİZ – Marmara Üniversitesi

1. Üye :
2. Üye :
3. Üye :
Tezin Savunulduğu Tarih : .........................
ONAY
M.Ü. Fen Bilimleri Enstitüsü Yönetim Kurulu’nun ......................tarih ve
................... sayılı kararı ile………………………………….........................’ın
........................................... Anabilim Dalı .......................... Programında Y.Lisans
(MSc.) derecesi alması onanmıştır.
Fen Bilimleri Enstitüsü Müdürü

Prof. Dr. Sevil ÜNAL
TEŞEKKÜR
Çalışmalarım sırasında değerli yardım ve katkılarıyla beni yönlendiren

danışman hocam Sayın Yrd. Doç. Dr. İsmail TEMİZ’ e, kıymetli bilgi ve
tecrübelerinden faydalandığım Sayın Yrd. Doç. Dr. Mahmut HEKİM’ e, Sayın Dr.
Şahin SÖZEN’ e, Sayın Mehmet AKAR’a, Sayın Umut ORHAN’a şükranlarımı
sunarım.
Çalışmalarım boyunca maddi manevi desteklerini esirgemeyen arkadaşlarıma,
bu süreçte bana sabır gösteren eşime ve küçük yaramazlarım Anıl ve Dila’ya
teşekkür ederim.
Temmuz, 2009 Zafer DOĞAN
i
İÇİNDEKİLER
SAYFA NO
TEŞEKKÜR.............................................................................................. i
İÇİNDEKİLER ....................................................................................... ii
ÖZET ....................................................................................................... vi
ABSTRACT ........................................................................................... vii
SEMBOL LİSTESİ .............................................................................. viii
KISALTMALAR..................................................................................... x
ŞEKİL LİSTESİ ..................................................................................... xi
TABLO LİSTESİ ................................................................................. xvii
BÖLÜM I ................................................................................................. 1
GİRİŞ VE AMAÇ ................................................................................... 1
I.1. GİRİŞ ............................................................................................................ 1
I.2. AMAÇ ........................................................................................................... 3
BÖLÜM II................................................................................................ 5
SERVO MOTORLAR ............................................................................ 5
II.1. GİRİŞ ........................................................................................................... 5
II.1.1. Bir Servo Sistemin Parçaları .............................................................. 5
II.2. SERVO MOTORLARIN TANIMI ........................................................... 6
II.3. SERVO MOTOR ÇEŞİTLERİ ................................................................. 6
II.3.1. Doğru Akım Servo Motorlar.............................................................. 7
II.3.2. Alternatif Akım Servo Motorlar ....................................................... 8
II.3.2.1. Rotor Yapısı............................................................................ 9
II.3.2.2. Stator Yapısı ......................................................................... 11
II.3.2.3. Algılayıcılar .......................................................................... 11
II.3.2.4. Alternatif Akım Servo Motorun Yapısından Kaynaklanan
Motor Karakteristikleri ......................................................... 12
II.3.3. Alternatif Akım Servo Motor Sürücü Sistemi Yapısı ...................... 12
II.3.4. Alternatif Akım Servo Motor Kontrol Devreleri ............................. 13
ii
II.3.4.1. Rotor Pozisyon Algılayıcısı .................................................. 14
II.3.4.2. Sinüs Dalga Jeneratörü ......................................................... 14
II.3.4.3. Doğru Akım-Sinüs Dönüşüm Devresi.................................. 14
II.3.4.4. Sinüs Dalga PWM (Darbe Genlik Modülasyonu) Devresi .. 15
II.3.4.5. Hız Algılayıcı ....................................................................... 16
II.3.5. Servo Motorlarda Kullanılan Algılayıcılar ................................. 16
II.3.5.1. Takogeneratörler................................................................... 17
II.3.5.2. Resolver ................................................................................ 17
II.3.5.3. Enkoder................................................................................. 19
II.3.5.4. Alan Etkili Algılayıcılar ....................................................... 21
II.4. ALTERNATİF AKIM SERVO MOTORLARDA VEKTÖR
KONTROLLÜ SÜRÜCÜ SİSTEMİ ........................................................ 22
II.5. ALTERNATİF AKIM SERVO MOTORUNUN HIZ KONTROLÜ
İÇİN SÜRÜCÜ SİSTEMİ ......................................................................... 23
BÖLÜM III .............................................................................................24
KONTROL YÖNTEMLERİ ................................................................24
III.1. PID KONTROL....................................................................................... 24
III.1.1 Giriş ................................................................................................. 24
III.1.2. P (Oransal) Denetim ....................................................................... 25
III.1.3. PI (Oransal Integral) Denetim ........................................................ 26
III.1.4. PD (Oransal - Türevsel) Denetim................................................... 28
III.1.5. PID (Oransal –İntegral - Türevsel) Denetim .................................. 30
III.1.6. Kp, Ki, Kd Kazanç değerlerinin Sistem Üzerindeki Etkisi ............ 31
III.1.7. PID Kontrol Parametrelerinin Hesaplanması ................................. 32
III.2. BULANIK MANTIK KONTROL ......................................................... 34
III.2.1. Giriş ................................................................................................ 34
III.2. 2. Bulanık Küme ve Sistem ............................................................... 36
III.2.2.1. Bulanık Kümelerin Birleşimi ............................................... 36
III.2.2.2. Bulanık Kümelerin Kesişimi ................................................ 37
III.2.2.3. Bulanık Kümenin Tümleyeni ............................................... 38
III.2.2.4. Diğer Bulanık Küme Özellikleri .......................................... 38
III.2.3. Üyelik Fonksiyonu ......................................................................... 38
III.2.3.1. Üyelik fonksiyonu tipleri ..................................................... 39
iii
III.2.4. Dilsel Değişkenler .......................................................................... 40
III.2.5. Bulanık Mantık Kontrol Sistemi .................................................... 41
III.2.5.1. Bulandırma Birimi ................................................................ 41
III.2.5.2. Bilgi tabanı ........................................................................... 42
III.2.5.3. Karar Verme Birimi .............................................................. 42
III.2.5.4. Durulama Birimi ................................................................... 43
III.2.6. Bulanık Teorinin Avantajları ve Dezavantajları ............................ 44
III.2.6.1. Bulanık Teorinin Avantajları ................................................ 44
III.2.6.2. Bulanık Teorinin Dezavantajları .......................................... 44
III.3. SİNİRSEL BULANIK MANTIK KONTROL ...................................... 45
III.3.1. Sinirsel Bulanık Ağ ve Yapısı ........................................................ 45
III.3.2. Sinirsel Bulanık Mantık Ağlarında Çıkarım Yöntemleri ............... 47
III.3.3. Uyarlamalı Sinirsel Bulanık Çıkarım Sistemi ................................ 47
III.3.3.1. Anfis mimarisi ...................................................................... 48
III.3.3.2. Anfis için Geri Yayılımlı Öğrenme Algoritması .................. 51
BÖLÜM IV .............................................................................................53
MATERYAL VE METOD ....................................................................53
IV.1 MATERYAL............................................................................................. 53
IV.1.1. Alternatif Akım Servo Motor ......................................................... 53
IV.1.1.1. SMSM’nin Matematiksel Modeli ........................................ 53
IV.1.1.2. Uygulamada Kullanılan Alternatif Akım Servo Motor
Parametreleri......................................................................... 59
IV.1.2. Alternatif Akım Servo Motor Sürücü ............................................. 59
IV.1.3. Tork Algılayıcı ............................................................................... 60
IV.1.4. Data Toplama Kartı ........................................................................ 60
IV.1.5. Bağlantı kartı(Konnektör Bloğu) .................................................... 61
IV.1.6. Akım Sinyali Algılayıcısı ............................................................... 61
IV.1.7. Yük ................................................................................................. 61
IV.2 METOD ..................................................................................................... 62
IV.2.1. Alternatif Akım Servo Motorun PI Kontrolörle Hız Kontrolü ....... 63
IV.2.1.1. SMSM’ nin PI Kontrolörle Hız Kontrolünün Farklı Yük
Durumlarındaki Grafikleri .................................................... 65
IV.2.2. Altermatif Akım Servo Motorun PID Kontrolörle Hız Kontrolü ... 70
iv
IV.2.2.1. SMSM’ nin PID Kontrolörle Hız Kontrolünün Farklı Yük
IV.2.3. Alternatif Akım Servo Motorun Bulanık Mantık Kontrolörle Hız
Kontrolü .......................................................................................... 76
IV.2.3.1. SMSM’ nin Bulanık Mantık Kontrolörle Hız Kontrolünün
Farklı Yük Durumlarındaki Grafikleri ................................. 83
IV.2.4. Alternatif Akım Servo Motorun Uyarlamalı Sinirsel Bulanık
Çıkarım Sistem Kontrolör ile Hız Kontrolü .................................... 88
IV.2.4.1. SMSM’ nin ANFIS Kontrolörle Hız Kontrolünün Farklı Yük
BÖLÜM V ............................................................................................... 94
SONUÇLAR ...........................................................................................94
V.1.GİRİŞ .......................................................................................................... 94
V.2 ALTERNATİF AKIM SERVO MOTORUN FARKLI KONTROL
YÖNTEMLERİYLE HIZ KONTROLLERİNİN BENZETİM
ÇALIŞMALARI SONUÇLARI ............................................................... 94
YÖNTEMLERİYLE HIZ KONTROLLERİNİN DENEYSEL
ÇALIŞMALARI SONUÇLARI ............................................................... 99
BÖLÜM VI ........................................................................................... 104
SON DEĞERLENDİRMELER VE ÖNERİLER ............................. 104
KAYNAKLAR...................................................................................... 106
EKLER .................................................................................................. 110
EK-I. REFERANS DÜZLEM DÖNÜŞÜMLERİ ........................................ 111
ÖZGEÇMİŞ .......................................................................................... 113
v
ÖZET
ALTERNATİF AKIM SERVO MOTORUN FARKLI KONTROL

YÖNTEMLERİ İLE HIZ KONTROLÜ
Endüstriyel alanlarda tahrik elemanı olarak kullanılan elektrik motorlarının
kontrolü çok önemlidir. Servo motorlar hassas bir şekilde kontrol edilebilir. Bu
yüzden, servo motorlar, endüstriyel ekipman, bilgisayar, robot, otomasyon sistemi,
askeri silah sanayi vb. alanlarda yaygın olarak kullanılmaktadır.
Alternatif akım servo motor uygulamalarında, hız aşmasının olmaması, referans
değere hızlı bir şekilde oturması ve sistem kararlılığının en az etkilenmesi beklenir.
Alternatif akım servo motorların sürücü sistemleri motor dinamikleri ve yük
karakteristiklerinden kaynaklanan doğrusal olmayan bir karakteristiğe sahiptir. Bu
yüzden, bu motorların hız kontrolü çok karmaşık ve zordur.
Bu çalışmada, sabit mıknatıslı senkron motor, sürücü sistem ve kontrolörler
hakkında bilgi edinilmiştir. Sürücü sistem ve motorun matematiksel modelleri
çıkarılmış ve bu modeller kontrol tasarımlarında kullanılmıştır.
Vektör kontrollü sürücü sistemine sahip bir alternatif akım servo motorun hız
kontrolü, en uygun kontrolörü belirlemek amacıyla değişik yük koşulları altında
benzetim yapılmıştır. Deneysel çalışmalarda, sürücü sistemi performansını arttırmak
için tasarlanan harici bir kontrolörle sürücü sisteminin kontrol edilmesi yoluyla
alternatif akım servo motor hız kontrolü gerçekleştirilmiştir. Benzetim ve deneysel
çalışmalarda PI, PID, bulanık mantık ve uyarlamalı sinirsel bulanık kontrolörler
kullanılmıştır.
Benzetim çalışmaları en iyi kontrol sonuçlarına ulaşan kontrolcünün uyarlamalı
sinirsel bulanık kontrolör olduğunu göstermektedir. Deneysel çalışmalar alternatif
akım servo motor sürücüsünün performansını iyileştiren kontrolcünün PID kontrolör
olduğunu göstermektedir.
vi
ABSTRACT
THE SPEED CONTROL OF ALTERNATIVE CURRENT SERVO

MOTOR USING DIFFERENT CONTROL METHODS
The control of electric motors used as actuation elements in industrial field is
very important. Servo motors can be sensitively controlled. Therefore, they have
been widely used in the fields of industrial equipment, computer, robot, automation
system, military weapon industry, etc.
In the servo motor applications, no overshoot, quickly settling reference value
and minimum influence on the system stability are expected. Driver systems of
alternative current servo motors have nonlinear characteristics caused by motor
dynamics and load characteristics. Therefore, the speed control of this motor is very
complicated and difficult.
In this study; the background information on permanent magnet synchronous
motor, driver system and controllers are presented. Mathematical models of driver
system and motor are derived, and these models are used in the control designs.
The speed control of an alternative current servo motor with the vector
controlled driver system is simulated under various load conditions in order to
determine the most appropriate controller. In the experimental studies, in order to
improve the performance of driver system, the speed control of alternative current
servo motor is implemented by a designed external controller via controlling the
driver. PI, PID, fuzzy logic, and adaptive neuro fuzzy inference system controllers
are used in the simulations and experimental studies.
The simulation studies show that the controller which reaches the best control
results is adaptive neuro fuzzy inference system controller. The experimental studies
show that the controller which improves the performance of alternative current servo
motor driver is PID controller.
vii
SEMBOL LİSTESİ
ω : Hız (rad/s)
VDA : Doğru akım kaynak gerilimi (V)
İa : Motor faz akımı (A)
r (t) : Referans
e (t) : Hata
u (t) : Kontrolör çıkışı
c (t) : Sistem çıkışı
Kp : Oransal kazancı
Ki : İntegral kazancı
Ti : İntegral zaman sabiti
Kd : Türevsel kazancı
Td : Türevsel zaman sabiti
θ : Gecikme zamanı (s)
τ : Zaman sabiti
a : Maksimum eğim
Kc : Kritik kazanç
ωc : Salınım frekansı (Hz)
µ(x) : Üyelik derecesi
A : A bulanık kümesi
A : A bulanık kümesinin tümleyeni
µA : A kümesinin üyelik fonksiyonu
oi1 : 1 nolu düğüm çıkışı
f : ANFİS ağının gerçek çıkışı

va : Stator sargılarına uygulanan faz geriliminin ani değeri (V)
ia : Stator faz akımının ani değeri (A)
Ra : Stator faz sargısı omik direnci (Ω)
viii
ea : Rotor tarafından stator sargılarında meydana getirilen e.m.k. (V)
La : Stator faz sargısı öz endüktansı (H)
Lab : Stator faz sargıları arasındaki ortak endüktans (H)
ωr : Rotor elektriksel açısal hız (rad/s)

θr : Rotor elektriksel açısal pozisyon (rad)
ψ : Akı yoğunluğu (Weber)
P0 : Rotor milinden elde edilen güç (Watt)
Me : Elektromanyetik moment (Nm)
p : Kutup sayısı
ωm : Rotor mekanik açısal hızı (rad/s)
j : Rotor ve yük atalet momenti (kg-m2)

Bm : Sürtünme katsayısı (N/rad/s)
My : Yük momenti (Nm)
d, q : Rotor referans düzlemi eksenleri
α, β : İki faz stator sabit düzlem eksenleri
a, b, c : 3-faz stator sabit düzlem eksenleri
t : Sürekli zaman (s)
e (k) : Hız hatası
ce (k) : Hız hata değişimi
Δi * q ( k ) : Kontrol akımı değişim referansı
i * q (k ) : Sürücü giriş akım referansı
ix
KISALTMALAR
PI : Proportiona1-Integra1
PD : Proportional-Derivative
PID : Proportiona1-Integra1- Derivative
ANFIS : Adaptive Neuro Fuzzy Interface System
SMSM : Sabit Mıknatıslı Senkron Motor
NdFeB : Neodmiyum- Iron- Boron
ALNICO : Aliminyum Nikel Cobalt
SmCO5 : Samaryum Cobalt
IGBT : Insulated Gate Bipolar Transisör
PWM : Pulse Width Modulation
DSP : Digital Signal Processing
LED : Light Emitting Diote
GKE : Gerilim Kaynaklı Evirici
MOSFET : Metal Oxide Field EffectTransistor
DC : Direct Current
AC : Alternative Current
EMK : Elektro Motor Kuvvet
NB : Negatif Büyük
NO : Negatif Orta
NK : Negatif Küçük
S : Sıfır
PK : Pozitif Küçük
PO : Pozitif Orta
PB : Pozitif Büyük
emk : Elektromotor kuvveti
mmk : Manyetik motor kuvveti
x
ŞEKİL LİSTESİ
SAYFA NO
Şekil II.1 Bir Servo Sistemin Parçaları . ................................................................... 6
Şekil II.2 Doğru Akım servo motorunun şeması ....................................................... 7
Şekil II. 3 Alternatif akım servo motorun yapısı ....................................................... 9
Şekil II.4 Alternatif Akım Servo Motorun Kesiti ..................................................... 9
Şekil II.5 Fırçasız alternatif akım servo motor rotoru ............................................. 10
Şekil II.6 Rotor yapısında kullanılan mıknatıslar .................................................... 10
Şekil II.7 Alternatif akım servo motor genel sürücü sistemi ................................... 13
Şekil II.8 Alternatif akım servo motorun kontrolüne ait blok diyagram ................ 14
Şekil II.9 Sinüs Dalga PWM devresinde yapılan modülasyon işlemi .................... 15
Şekil II.10 Kodlayıcılara ait genel yapı ................................................................... 16
Şekil II.11 Resolver ................................................................................................ 17
Şekil II.12 Resolver Şematiği ................................................................................. 18
Şekil II.13 Resolver/ dijital dönüşümünün yazılımla yapıldığı blog diyagram....... 18
Şekil II.14 Enkoder.................................................................................................. 19
Şekil II.15 Artımlı enkoder temel yapısı ve merkezli izler ..................................... 20
Şekil II.16 A, B, C kanallarının darbe seti .............................................................. 21
Şekil II.17 Mutlak enkoderin temel şeması ............................................................ 21
Şekil II.18Vektör kontrollü üç-faz ASM’un servo motor olarak kullanımı ............ 22
Şekil II.19 SMSM hız kontrolü için sürücü sisteminin blok diyagramı ................. 23
Şekil III.1Geri beslemeli basit bir sistemin blok şeması ......................................... 24
Şekil III.2 PID kontrol devre yapısı ....................................................................... 25
Şekil III.3 Oransal Kontrolör sistemi blok şeması .................................................. 25
xi
Şekil III.4 Oransal kontrolör ile çalışan geri beslemeli denetim sisteminin basamak
bozucu girişe karşın gösterdiği dinamik davranışı ................................ 26
Şekil III.5 PI denetim sistemine ait blok şema ........................................................ 27
Şekil III.6 PI denetimin dinamik özellikleri ............................................................ 28
Şekil III.7 PD denetim sisteminin blok şeması ....................................................... 29
Şekil III.8 PD denetimin dinamik özellikleri .......................................................... 30
Şekil III.9 PID denetim sisteminin blok şeması ...................................................... 30
Şekil III.10 P, PI, PD ve PID tip denetleyicilerin birim basamak cevapları ........... 31
Şekil III.11 Ziegler-Nichols basamak cevabı yönteminde kullanılan sistem çıkışı

parametrelerinin belirlenmesi................................................................. 32
Şekil III.12 A ve B gibi iki bulanık kümenin birleşimi........................................... 37
Şekil III.13 A ve B gibi iki bulanık kümenin kesişimi ........................................... 37
Şekil III.14 Bulanık küme ve bulanık kümenin tümleyeni ..................................... 38
Şekil III.15 Üçgen üyelik fonksiyonu ..................................................................... 39
Şekil III.16 Yamuk üyelik fonksiyonu .................................................................... 40
Şekil III.17 Değişik üyelik fonksiyonları ............................................................... 40
Şekil III.18 Bulanık mantık kontrol sisteminin temel yapısı .................................. 41
Şekil III.19 Basit bir ağ yapısı................................................................................. 46
Şekil III.20 Sinirsel bulanık sistemin birinci ağ yapısı ........................................... 46
Şekil III.21 Sinirsel bulanık sistemin ikinci ağ yapısı............................................. 46
Şekil III.22 Takagi-Sugeno çıkarım ........................................................................ 48
Şekil III.23 İki girişli ve iki kurallı Sugeno tip kurallı bulanık çıkarıma eşdeğer
ANFIS yapısı.......................................................................................... 49
Şekil III.24 Tsukamoto bulanık modeli için kullanılan ANFIS yapısı ................... 51
Şekil IV.1 Deney düzeneği ...................................................................................... 53
Şekil IV.2 SMSM’nin üç faz yıldız bağlı stator sargısı ........................................... 54
Şekil IV.3 SMSM 3-faz model blok diyagramı ....................................................... 56
xii
Şekil IV.4 Rotor referans düzleminde SMSM modeli ............................................ 57
Şekil IV.5 Rotor referans düzleminde SMSM blok diyagramı ............................... 58
Şekil IV.6 Vektör kontrollü SMSM sürücü modeli ................................................. 60
Şekil IV.7 Vektör kontrollü SMSM sürücü modeli blok diyagramı. ...................... 60
Şekil IV.8 Deney düzeneği şeması .......................................................................... 62
Şekil IV.9 MATLAB/Simulink®' Real Time Control Toolbox’da hazırlanan kontrol

uygulaması şeması ................................................................................. 63
Şekil IV.10 Alternatif Akım servo motorun PI kontrolör ile hız kontrolü için
hazırlanmış simulink model ................................................................... 64
Şekil IV.11 Sürekli salınımlı sinüsoidal dalga ........................................................ 64
Şekil IV.12 Sürücü tarafından kontrole ait uygulama şeması ................................. 65
Şekil IV.13 SMSM’nin boş çalışmada PI kontrolörle hız kontrolü ........................ 66
Şekil IV.14 SMSM’nin yarı yüklü çalışmada PI kontrolörle hız kontrolü .............. 67
Şekil IV.15 SMSM’nin tam yüklü çalışmada PI kontrolörle hız kontrolü .............. 67
Şekil IV.16 SMSM’nin ani yüklü çalışmada PI kontrolörle hız kontrolü ............... 68
Şekil IV.17 SMSM’nin boş çalışmada sürücü iç yapısındaki PI kontrolörle hız

kontrolü .................................................................................................. 69
Şekil IV.18 SMSM’nin yüklü çalışmada sürücü iç yapısındaki PI kontrolörle hız

kontrolü .................................................................................................. 69
Şekil IV.19 SMSM’nin ani yüklü çalışmada sürücü iç yapısındaki PI kontrolörle hız
kontrolü .................................................................................................. 70
Şekil IV.20 Alternatif Akım servo motorun PID kontrolör ile hız kontrolü için
Şekil IV.21 Sürücüden ayrı bir PI kontrolörle sürücü üzerinden yapılan kontrole ait
uygulama şeması .................................................................................... 71
Şekil IV.22 SMSM’nin boş çalışmada PID kontrolörle hız kontrolü...................... 72
Şekil IV.23 SMSM’nin yarı yüklü çalışmada PID kontrolörle hız kontrolü ........... 73
Şekil IV.24 SMSM’nin tam yüklü çalışmada PID kontrolörle hız kontrolü ........... 73
xiii
Şekil IV.25 SMSM’nin ani yüklü çalışmada PID kontrolörle hız kontrolü ............ 74
Şekil IV.26 SMSM’nin boş çalışmada PID kontrolörle hız kontrolünün deneysel
grafiği ..................................................................................................... 75
Şekil IV.27 SMSM’nin yüklü çalışmada PID kontrolörle hız kontrolünün deneysel
grafiği ..................................................................................................... 75
Şekil IV.28 SMSM’nin ani yüklü çalışmada PID kontrolörle hız kontrolünün
deneysel grafiği ...................................................................................... 76
Şekil IV.29 Vektör kontrollü sürücü sistemine sahip bir alternatif akım servo
motorun bulanık mantık hız kontrolü..................................................... 76
Şekil IV.30 Bulanık mantık kontrolörün yapısı....................................................... 77
Şekil IV.31 Bulanık mantık kontrolörün iç yapısı ................................................... 78
Şekil IV.32 Alternatif Akım servo motorun bulanık mantık hız kontrolü için
Şekil IV.33 Alternatif Akım servo motor hız kontrolü için kullanılan Matlab Fuzzy
Toolbox arayüzü .................................................................................... 79
Şekil IV.34 Giriş bulanık mantık değişkeni e’nin üyelik fonksiyonları .................. 79
Şekil IV.35 Giriş bulanık mantık değişkeni ce’nin üyelik fonksiyonları ................ 80
Şekil IV.36 Çıkış bulanık mantık değişkeni Δi*q’nin üyelik fonksiyonları .......... 80
Şekil IV.37 Bulanık mantık hız kontrolör belirlenmiş kurallara bağlı kontrol yüzeyi
................................................................................................................ 82
Şekil IV.38 Sürücüden ayrı bir bulanık mantık kontrolörle sürücüden kontrolü
uygulama şeması .................................................................................... 82
Şekil IV.39 SMSM’nin boş çalışmada bulanık mantık kontrolörle hız kontrolü ... 84
Şekil IV.40 SMSM’nin yarı yüklü çalışmada bulanık mantık kontrolörle hız
kontrolü .................................................................................................. 84
Şekil IV.41 SMSM’nin tam yüklü çalışmada bulanık mantık kontrolörle hız
kontrolü .................................................................................................. 85
Şekil IV.42 SMSM’nin ani yüklü çalışmada bulanık mantık hız kontrolü ............ 85
xiv
Şekil IV.43 SMSM’nin boş çalışmada bulanık mantık kontrolörle hız kontrolünün
deneysel grafiği ...................................................................................... 86
Şekil IV.44 SMSM’nin sürücüden ayrı bir bulanık mantık kontrolörle sürücü
üzerinden hız kontrolü benzetim şeması ................................................ 87
Şekil IV.45 SMSM’nin boşta sürücüden ayrı bir bulanık mantık kontrolörle sürücü
üzerinden hız kontrolü grafiği ................................................................ 87
Şekil IV.46 Vektör kontrollü sürücü sistemine sahip bir alternatif akım servo
motorun ANFIS kontrolör ile hız kontrolü ............................................ 88
Şekil IV.47 ANFIS’e ait Sugeno modelli girişler ve çıkış çıkış ve bulanık kuralları
içeren kontrolör modeli .......................................................................... 88
Şekil IV.48 ANFIS’e ait Sugeno modelli giriş1 ve giriş2’ye ait üyelik fonksiyonları
................................................................................................................ 89
Şekil IV.49 2 girişli tek çıkışlı ANFIS yapısı .......................................................... 90
Şekil IV.50 ANFIS kontrolör tarafından üretilen bulanık kurallara bağlı kontrol
yüzeyi ..................................................................................................... 90
Şekil IV.51 Alternatif Akım servo motorun ANFIS kontrolü için hazırlanmış
Simulink model ...................................................................................... 91
Şekil IV.52 SMSM’nin boş çalışmada ANFIS kontrolörle hız kontrolü ............... 92
Şekil IV.53 SMSM’nin yarı yüklü çalışmada ANFIS kontrolörle hız kontrolü ..... 92
Şekil IV.54 SMSM’nin tam yüklü çalışmada ANFIS kontrolörle hız kontrolü ..... 93
Şekil IV.55 SMSM’nin ani yüklü çalışmada ANFIS kontrolörle hız kontrolü ...... 93
Şekil V.1 SMSM’nin boş çalışmada farklı kontrolörlerle hız kontrolünün

karşılaştırmalı grafikleri ......................................................................... 96
Şekil V.2 SMSM’nin yarı yüklü çalışmada farklı kontrolörlerle hız kontrolünün
Şekil V.3 SMSM’nin tam yüklü çalışmada farklı kontrolörlerle hız kontrolünün
Şekil V.4 SMSM’nin ani yüklü çalışmada farklı kontrolörlerle hız kontrolünün
xv
Şekil V.6 SMSM’nin yüklü çalışmada farklı kontrolörlerle hız kontrolünün deneysel
çalışma grafikleri.................................................................................. 100
deneysel çalışma grafikleri................................................................... 100
Şekil V.8 SMSM’nin boş çalışmada farklı kontrolörlerle hız kontrolün için yapılan
karşılaştırmalı grafikler .... ……………………………………………102
Şekil V.9 Bulanık mantık hız kontrolü uygulaması benzetim ve deneysel şartlardaki
benzetim grafikleri……………………………………………….. … 102
EK I-Şekil 1 Referans düzlemler……………………………………………… 111
xvi
TABLO LİSTESİ
SAYFA NO
Tablo III.1 Katsayılarının sistem üzerine etkisi… ............................................ ..…32
Tablo III.2 Ziegler-Nichols basamak cevabı yönteminde kullanılan sistem çıkışı

parametreleri ......................................................................................... 33
Tablo III.3 Ziegler-Nichols frekans cevabı yönteminde kullanılan sistem çıkışı

parametreleri .......................................................................................... 33
Tablo IV.1 Fuko freni çalışma değerleri ................................................................. 61
Tablo IV.2 Hız kontrolu için kullanılan bulanık kurallar........................................ 81
Tablo IV.3 Fuzyy-Sugeno model ............................................................................ 89
Tablo V.1 Alternatif akım servo motorun hız kontrol benzetim çalışma sonuçları 98
Tablo V.2 Benzetim çalışmaları ani yük durumu sonuçlar………………………. 99
Tablo V.3 Alternatif akım servo motor hız kontrol deneysel çalışma sonuçları ... 101
xvii
BÖLÜM I
GİRİŞ VE AMAÇ
I.1. GİRİŞ
Son yıllarda teknolojinin gelişmesiyle beraber imalat sanayinde otomasyon
sistemlerinin kullanımının yaygınlaşması, bu sektörde kullanılan makinelerin
verimini ve performansını arttırma zorunluluğunu beraberinde getirmiştir. Üretimde
kalite, hız ve maliyet önemlidir. Bu amaçla hedeflenen üretim hızında, istenilen
kalitede ürün üretimini sağlayacak şekilde kontrol edilebilen motorlar, sensörler ve
sürücüler kullanılmalıdır.
Servo motorlar endüstriyel sahada hafif olmaları, az yer kaplamaları, kolay
entegre edilebilmeleri, yüksek verimle çalışmaları ve özellikle motor hareketinin
hassas konumlandırılabilmesi sebebiyle otomasyon sistemlerinin vazgeçilmez
elemanlarındandır.
Servo motorlar doğru akım veya alternatif akımlı yapıdadır. İlk zamanlarda
doğru akım motorlar tako geri beslemeli olarak daha yaygın kullanılmaktaydı.
Frekans invertörlerinin gelişmesiyle daha verimli olarak alternatif akım servo
sistemler kullanılmaktadır. Fabrikalarda kullanılan çok sayıdaki servo motor
sistemlerinde motor bakımının kolay olması istenir. Böyle uygulamalarda
komütasyon elemanı olarak fırça ve komütatörün olmaması alternatif akım servo
motorlarda kayda değer performans artışı sağlamaktadır. Bu durum akım servo
motorun sanayide tercih nedenlerindendir [1].
Otomasyon sistemlerinde süreç kontrolü açısından birtakım zorluklar vardır. Bu
zorluklar sürecin matematiksel modelinin bilinememesi, kontrol edilecek sistemin
doğrusal olmaması, ölçmede karşılaşılan zorluklar, model parametrelerinin zamanla
önemli ölçüde değişiklikler gösterebilmesidir. Ayrıca, istenilen sistem davranışı ve
bunun gerçekleştirilmesi için gerekli sınırlamalar sayısal değerlerle ifade
edilemeyebilir. Böyle durumlarda bir uzman kişiden yararlanmak gerekir. Uzman
kişi denetiminde kesin matematiksel ilişki yerine "sıcak, "az sıcak", "ılık", "soğuk"
vb sözel ifadeler kullanılır. Bulanık kontrol mantık ilişkileri üzerine kurulmuştur [2].
1
Servo motor sistemi dinamik bir sistemdir. Dinamik sistemlerdeki lineer olmayan
parametrelerin optimizasyonu sağlanabildiğinden servo motor kontrol tercih nedeni
olmaktadır. Değişken yüklerde genellikle geleneksel kontrolörler performansını
koruyamaz ve yeni sistem durumları için yeni kontrol tasarımı yapılmasına ihtiyaç
duyulur. Dinamik sistem olan servo motorlarda oluşan sürtünmeler, ani tepkiler,
kalkınma momentindeki düzgünsüzlükler vb bozucu etkiler hem motor
performansını hem de kontrol ettiği dinamik sistemin performansını olumsuz yönde
etkilemektedir. Motorlardaki bu olumsuz etkileri azaltmak için PID, Adaptive,
Sliding Mode, Bulanık Mantık vb. gibi farklı kontrol sistemleri geliştirilmiştir[3-5].
Otomasyon sistemlerinde yaygın olarak kullanılan akım servo motorların hız
kontrollerinde, hızın istenilen zaman ve kararlılıkla denetlenmesi gereklidir. Bu
kontrol için kullanılan klasik kontrol ve ileri teknoloji kontrol sistemleri ile istenilen
bu şartlar sağlanabilir.
Bulanık mantık yaklaşımı, makinelere insanların özel verilerini işleyebilme ve
onların deneyimlerinden ve önsezilerinden yararlanarak çalışabilme yeteneği verir.
Ayrıca bu yeteneği verirken sayısal ifadelerin yerine sembolik ifadeler verir.Bu
sembolik ifadelerin makinelere aktarılması matematiksel bir temele dayanır [6].
Bulanık mantık kontrol teknolojisi endüstriyel alanlarda yaygın bir şekilde
kullanılmaktadır. Bulanık mantık alternatif akım servo motorların kontrolü için iyi
bir uygulama alanıdır [4].
Teksas Instrument adlı firma kendi geliştirdiği bir bulanık mantık kontrolör ile
servo motorun hız kontrolünü gerçekleştirmiştir. Arto Makkonen ve Heikki N. Koivo
çalışmalarında bulanık mantık ve PI, PID kontrol yöntemleri ile servo motorun
kontrolünü simüle edip, sonuçları karşılaştırmışlardır. Şenol Aklan yüksek hızlı
bulanık kontrolcü kullanarak bir servo motorun uyarlamalı kontrolünü
gerçekleştirmiştir. Ömer Faruk Bay ve Şevki Demirbaş çalışmalarında fırçasız doğru
akım servo motorun kontrolü için Matlab Simulink’te hız kontrolü için bulanık
mantık denetleyicisi kullanmışlardır [3,7-9].
Bulanık mantıkta kuralların oluşturulması için uzman bilgisine ihtiyaç duyulur.
Bu durumu ortadan kaldırmak için yapay sinirsel ağ sistemleri ile bulanık mantığın
birlikte kullanımları fikri ortaya atılmıştır. Sinirsel bulanık mantıkta, yapay sinir
ağlarının öğrenme ve en uygun olanı bulma gibi yetenekleri ile bulanık mantığın
karar verme ve uzman bilgisi sağlama gibi yetenekleri birleştirilmiştir. Sinirsel
bulanık sistemler için en yaygın kullanım, mevcut kural kümesinin üyelik
2
fonksiyonlarının ayarlanması için ve otomatik kural üretimi için sinir ağı
tasarlamaktır. Adaptive Neuro Fuzzy Inference System (ANFIS) bu amaç için en
çok kullanılan sistemlerin başında gelir [6].
Bir denetleyicinin kendi kendini yapılandırma özelliği, doğrusal olmayan
sistemlerin bilinmeyen sistem dinamiklerinin ve zamanla değişen parametrelerinin
kontrolünde çok etkili olmasını sağlar. Alternatif akım servo motorları dinamik
yapılandan dolayı Sinirsel-Bulanık kontrol için iyi bir uygulama alanıdır.
Çetin Gençer ve Aysun Coşkun ANFIS kontrolör ile sabit mıknatıklı senkron
motorun hız kontrolü çalışmasını yapmışlardır. Mutasım Nour ve Shireen Y.M. Too
ANFIS ile Sabit Mıknatıslı Senkron Motor’un (SMSM) hızını kazanç uyarlamalı
tork fonksiyonu kullanarak kontrol etmişlerdir. Çetin Elmas ve Oğuz Üstün sinirsel
bulanık sistem kayma kipli denetimi birlikte kullanımı ile sabit mıknatıslı senkron
motor hız kontrol sürücüsü çalışması yapmışlardır. Çetin Elmas ve arkadaşları
sinirsel bulanık sistem ile sabit mıknatıslı senkron motor hızının kontrolünü
gerçekleştirmişlerdir [10-13]
I.2. AMAÇ
Bu çalışmanın benzetim uygulamalarında, alternatif akım servo motorun
değişik yükler altında hızının, klasik kontrol yöntemleri (PI, PID) ve gelişmiş kontrol
sistemleri olan Bulanık Mantık ve ANFIS (Uyarlamalı Sinirsel-Bulanık Çıkarım
Sistem) ile kontrolü yapılacaktır. Burada amaç alternatif akım servo motorun ilk
çalışma ve yol alma esnasında, hızındaki aşmayı ortadan kaldırmak veya minimuma
indirmek ve hızın kararlı hale gelmesi için gereken süreyi düşürmektir. Bu şekilde
yapılacak kontrol ile alternatif akım servo motorun kullanıldığı otomasyon
sistemlerinde istenilen kararlılık sağlanarak üretim kalitesi artırılabilir. Bu amaçla
bir alternatif akım servo motorun matematiksel modeli ve denklemleri çıkarılıp, PI,
PID, Bulanık mantık ve ANFIS kontrolörler tasarlanacaktır. Tasarlanan kontrolörler
Matlab programının simulink modülü kullanılarak hız kontrol işlemlerinin
benzetimleri yapılacak. Benzetim çalışmalarından elde edilen sonuçlar kendi
aralarında karşılaştırılacaktır.
Deneysel çalışmada ise alternatif akım servo motorun kendi sürücüsü
üzerinden sürücüden ayrı olarak tasarlanan kontrolörlerle gerçek zamanlı hız
kontrolü yapılacaktır. Deneysel çalışmanın amacı PI kontrolör ile kontrol edilen
servo motor sürücü sistemlerinin, sürücü harici kontrolörler ile ilk çalıştırmada
3
meydana gelen hız aşmalarını ortadan kaldırmak suretiyle sürücü performansını
iyileştirmektir.
Sonuç olarak: Benzetim çalışmalarında, gerçekleştirilen PI, PID, Bulanık
Mantık ve ANFIS ile kontrol çalışmalarında elde edilen sonuçlar birbirleriyle
kıyaslanarak alternatif akım servo motorun hız kontrolü için, motorun ilk çalışma ve
yol alma esnasında, hızındaki aşmayı ortadan kaldıracak veya minimuma indirecek
ve hızın kararlı hale gelmesi için gereken süreyi düşürebilecek en uygun kontrol
yöntemi ortaya konulacaktır. Deneysel çalışmada ise servo motorun kendi sürücüsü
üzerinden sürücüden ayrı olarak tasarlanan kontrolörlerle gerçek zamanlı hız
kontrolünün uygulanabilirliliği araştırılarak, sürücü performansının geliştirilmesi için
en uygun kontrol yöntemi ortaya konulacaktır.
4
BÖLÜM II
SERVO MOTORLAR
II.1. GİRİŞ
Servo motor sistemleri günümüzde pek çok uygulama alanında
kullanılmaktadır. Bunun asıl nedeni, motor kontrol sistemlerinin kompakt yapıya
sahip, kumandası basit ve verimli olmalarıdır. Servo motorlar modern sürücü
sistemleriyle kullanılmalarıyla birlikte aşağıda belirtilen özelliklerinden dolayı tercih
edilmektedirler [14].
• Pozisyon doğruluğu,
• Hız doğruluğu,
• Tork kararlılığı,
• Yüklenebilme kapasitesi,
• Dinamik performans.
Servo motor sistemleri kapalı çevrim kontrol algoritmasına sahip bir sistemdir.
Kontrol cihazından üretilecek kontrol sinyalinin, çıkış işareti ve referans giriş
işaretinin değişimine bağlı olarak değişmesini sağlayan sistemlere kapalı çevrim
kontrol sistemleri denir . Bu kontrol sistemlerinde çıkış sinyallerini girişe vermek
için geri besleme elemanları kullanılır [15].
II.1.1. Bir Servo Sistemin Parçaları

Şekil II.1’de görülen bir servo sistemin parçaları şunlardır:
1) Motor (Dişlili veya Dişlisiz)
2) Geri besleme sistemi
3) Fren
4) Servo sürücü
5) Dış girişler için kontrol sistemi
6) Güç kabloları
7) Motor kablosu
8) Fren kablosu
5
9) Resolver kabloları
10)Kontrol kabloları
11) Isı sensörü
7
11
10
3
5 4 1 2
Şekil II. 1. Bir Servo Sistemin Parçaları.
II.2. SERVO MOTORLARIN TANIMI

1 d/dk’ lık hız bölgelerinin altında bile kararlı çalışan, hız-moment kontrolü
yapan yardımcı motorlara veya akımı bilezikler (motor miline takılan halkalar)
üzerinden devresini tamamlayan motorlara servo motor denir [2].
Servo motorlar “kontrol motorları” olarak da adlandırılır. Özellikle geri
beslemeli kontrol sistemlerinde çıkış hareketini kontrol edici olarak kullanılırlar.
Başka bir deyişle, servo motorlar yardımcı amaçlı motorlardır. Servo motorlar
aşağıdaki isteklere cevap verebilirler [2].
• Motor milindeki 40 Nm’ ye kadar olan büyük dönme momenti
• Dönme momentinin, iki katına kadar olan kısa aralık aşırı yük yüklenebilme
• Yüksek devir kararlılığı, böylece çeşitli yüklerde hızın sabit kalması
• Yaklaşık 1-10000 arasındaki devir sayısının ayarlanabilmesi
• Çok küçük yol adımları ile hareket edebilme
• Küçük atalet momenti sayesinde, komutların geciktirilmeden yerine
getirilmesinin sağlanması
II.3. SERVO MOTOR ÇEŞİTLERİ

Servo motorlar; hassas bir şekilde konum kontrolü yapabilen, değişken
devirlere hızlı bir şekilde cevap verebilen, otomatik kontrol sistemlerinde çok
6
kullanılan özel motorlardır. Servo motorlar besleme gerilimlerine göre, doğru akım
servo motorlar ve alternatif akım servo motorlar olarak ikiye ayrılır [2].
II.3.1. Doğru Akım Servo Motorlar

Bu tip servo motorlar yapısal olarak doğru akım motoruna benzer. Doğru akım
servo motorlar, sabit mıknatıslı veya yabancı uyartımlı doğru akım motorlardır. Sabit
mıknatıslı doğru akım servo motorunun şeması Şekil II.2’de gösterilmiştir. Sabit
mıknatıslı doğru akım servo motorda, statordaki sabit mıknatısın manyetik alanı
içerisinde, rotor üzerine yerleştirilmiş telin içinden akım geçirilmesiyle bir döndürme
momenti elde edilir. Sabit mıknatısın manyetik alan vektörü ile, sargılı telin içinden
geçen akımın oluşturduğu manyetik alan vektörü arasındaki açı 900 olduğunda
döndürme momenti maksimum değere ulaşır [16,17].
Sabit mıknatıslar
Rotor
Komütatör
Gövde
Montaj
aparatı
Fırça
Şekil II. 2. Doğru Akım servo motorunun şeması
Yabancı uyartımlı bir doğru akım servo motor çalışma prensibi açısından doğru
akım motoruna benzer. Statorunda (Endüktör) bulunan uyarma sargılarının dış bir
kaynak tarafından uyarılmasıyla stator manyetik alanı elde edilir. Bu manyetik alan
içinde bulunan endüvi sargılarından akım geçirilmesiyle döndürme momenti elde
edilir.
Doğru akım servo motorlarda hız, genellikle endüvi gerilimiyle kontrol edilir.
Endüvi, moment-hız karakteristiklerinin doğrusal olması bakımından büyük dirence
sahip olacak şekilde tasarlanır. Bu motorda endüvi mmk’i ile uyartım alanı mmk’i
birbirlerine diktir. Moment ve akı birbirlerinden bağımsız olduğu için bu özellik
7
hızlı moment tepkisi sağlar. Bundan dolayı endüvi gerilimi veya akımındaki adımsal
değişim devir veya konum için hızlı değişiklikler yapar [16] .
II.3.2. Alternatif Akım Servo Motorlar

Alternatif akım servo sürücülerin geliştirilmesinden önce otomasyonda doğru
akım servo motorları yaygın olarak kullanılıyordu. Doğru akım servo motorlarında
kontrol işlemi çok kolay yapılabilmektedir. Fakat, fırçalar ve komütatör arasındaki
mekanik sürtünmeden dolayı oluşan ısıl kayıplar ve komütatörde komütasyondan
dolayı oluşan ark, bu motorların belirli zaman aralıklarında bakımını zorunlu
kılmaktadır.
Alternatif akım servo motorlarında komütasyon elemanı olarak fırça ve
komütatör bulunmaz. Bunun yerine transistörler gibi anahtarlama elemanları
kullanılır. Diğer taraftan rotor manyetik alanını kodlayıcı yardımıyla algılayıp,
algılanan bu pozisyona uygun düşecek şekilde stator sargılarına üç fazlı alternatif
akım verilmesi yoluyla çalışan SMSM tipindeki motorlar aynı zamanda alternatif
akım servo motorlar olarak adlandırılır.
Fırçasız alternatif akım servo motorun birkaç özelliğinden bahsedersek; yüksek
verim, yüksek güç katsayısı, yüksek moment-eylemsizlik oranı, fırça ve bileziklerin
olmaması, hava aralığının yaklaşık olarak sabit olmasıdır.
Alternatif akım servo motor olarak adlandırılan SMSM için yarı iletkenlerin ve
mıknatısların gelişimi bu tür motorların tasarım ve kontrolünün gelişimini
hızlandırmıştır [1].
Alternatif akım servo motorun yüksek güçlerde bile boyutlarının küçük ve
dolayısıyla ağırlıklarının az olması özellikle robot ve uçak teknolojisinde kullanımını
yaygınlaştırmıştır. Makinenin verimi ısıl kayıpları ile yakından alakalıdır. Bu motor
tipinde, bakır, fuko ve histeresiz kayıplarının neredeyse hepsi statorda meydana
gelmektedir. Bakır kayıpları ihmal edilebilecek kadar küçüktür.
SMSM’lar stator yapısı bakımından tamamıyla sincap kafesli asenkron motora
benzedir, fakat rotor yapısında sincap kafesli asenkron motordan farklı olarak sabit
mıknatıs bulunur.
İyi bir kontrol sistemiyle sinüs dalga fazı ve manyetik akı birbirleriyle daima
900 doğrultuda olacak şekilde düzenlenirse fırça kullanmadan düzgün moment veren
yüksek verimli motor elde edilir. Bu yapı fırçasız servo motorların temel yapısıdır.
8
Stator demir nüvesi, sabit mıknatıs, iskelet, stator sargıları, kaplin ve enkoderi
gösteren alternatif akım servo motora ait yapı Şekil II.3’de görülmektedir [18].
Şekil II. 3. Alternatif akım servo motorun yapısı
Standart bir servo motorun bileşenleri; rotor, stator, pozisyon ve hız algılayıcısı,
rulmanlar ve kalplindir. Şekil II.4’de alternatif akım servo motorun kesiti
görülmektedir.
Şekil II. 4. Alternatif Akım Servo Motorun Kesiti [2]
II.3.2.1. Rotor Yapısı

SMSM’ larda rotor sabit mıknatıslıdır. Şekil II.5’ de mıknatısları yüzey
montajlı bir alternatif akım servo motor rotoru görülmektedir. Rotor alan sargılarının
yerine mıknatısların kullanılması motor boyutlarında da önemli küçülmelere olanak
sağlar. Motor boyutlanın küçültülmesine karşın yüksek verimliliğin korunabilmesi
endüstriyel alanlar açısından çok önemlidir[19].
9
MI
KN
AT
ISL
AR
Şekil II. 5. Fırçasız alternatif akım servo motor rotoru
Bu motorda atalet momentinin azaltılması için, klasik alternatif akım

motorlarına nazaran, rotor çapı daha küçük, rotor boyu ise daha uzundur.
Mıknatıslar rotora monte edildiği için döner- alan tipli bir yapı mevcuttur. Genellikle
mıknatıs, silindirik ve çıkıntılı olmak üzere iki tiptedir. Şekil II.6’de kullanılan
mıknatıs yapıları verilmiştir [14].
MIKNATISLAR
Eski Servo Motor Jenerasyonu Yeni Servo Motor Jenerasyonu
Ferrit Mıknatıslar Alnico Mıknatıslar Samaryum Kobalt Neodmiyum-Demir-

Mıknatıslar Boron Mıknatıslar
Şekil II. 6. Rotor yapısında kullanılan mıknatıslar[14]
Neodmiyum-Iron-Boron mıknatıslar; Rotorda kullanılan mıknatıs

malzemelerinden en önemli malzeme yapısı Neodmiyum-Iron-Boron olarak
adlandırılan NdFeB olarak kodlanmış malzemedir. Oda sıcaklığında NdFeB
piyasada bulunan mıknatıslardan daha fazla enerji çarpımına sahiptir. En yüksek
enerji yoğunluğuna sahip olan mıknatıs türüdür.
Alnico mıknatıslar; Alnico yapısında yoğunlukla Alüminyum, Nikel ve Kobalt
az miktarda Bakır, Titanyum ve diğer katkı malzemelerinin bulunduğu mıknatıs
yapılarıdır. İsmini yapısında yoğun olarak bulunan elementlerin simgelerinden
Alnico olarak almıştır. Genel amaçlar için yaygın olarak kullanılmaktadır.
10
Alnico’nun başlıca avantajları; yüksek manyetik akı yoğunluğu ve düşük sıcaklık
katsayısıdır. Fakat kalıcı mıknatıslanma kuvvetinin düşüklüğü ve mıknatıslanmayı
kaybetme eğrisinin lineer olmaması dezavantajlarıdır [18,20].
Ferrit mıknatıslar ; Baryum ferrit mıknatıslar (BaOx6Fe2O3) ve Strontium
ferrit mıknatıslar (SrOx6Fe2O3) 1950’lerde üretildi. Maksimum çalışma sıcaklığı
400 C0’dir. Ferritlerin başlıca avantajları maliyetlerinin düşük olması ve elektriksel
dirençlerinin yüksek olmasıdır. Toz halindeki metallerden seramiksel teknikle
üretilirler. Kimyasal yapısı MOx6(Fe2O3) şeklindedir ve M olarak Ba, ve Sr,
kullanılır. Strontium ferrit Baryum ferritten daha yüksek bir kalıcı mıknatıslanma
kuvvetine sahiptir. Alnico mıknatıslara nazaran daha düşük manyetik akı
yoğunluğuna sahiptir [20].
Samaryum Kobalt Mıknatıslar; Alnico mıknatıslara yakın kalıcı manyetik akı
yoğunluğuna ve Ferrit mıknatıslara nazaran koersif kuvvete sahiptir. Pahalı bir
mıknatıs türüdür. Düşük sıcaklık katsayısına sahiptir. SmCo5 ve SmCo17 olarak iki
çeşittir [18].
II.3.2.2. Stator Yapısı

Alternatif akım servo motorların stator yapıları teorik olarak Alternatif Akım
İndüksiyon motorlarının statoruna benzer. Alternatif Akım servo motorlar
statorlarına yerleştirilen üç fazlı sargılara, üç fazlı alternatif akım verilmesiyle çalışır.
Rotor pozisyonuna bağlı olarak üç fazlı alternatif akım stator sargılarına
uygulandığında statorda senkron hızda döner manyetik alan meydana gelir. Burada
senkron hız, motorun kutup sayısı ile ters, alternatif akımın frekansı ile doğru
orantılıdır [2].
II.3.2.3. Algılayıcılar
Servo motorlar kapalı çevrim kontrollü bir sistem içerisinde çalıştırıldığı için,
servo motorun hız ve rotor pozisyonunun bilinmesi gereklidir. Bu bilgiler
algılayıcılar tarafından öğrenilmektedir. Bu amaç için en yaygın kullanılan
algılayıcılar döner kodlayıcılar ve fırçasız resolverlerdir. Algılayıcılar Bölüm
II.3.5’te detaylı olarak açıklanacaktır.
11
II.3.2.4. Alternatif Akım Servo Motorun Yapısından Kaynaklanan Motor
Karakteristikleri
Servo motorlar kullanım özellikleri nedeniyle çok sık ivmelenme ve yavaşlama
işlemlerine maruz kalırlar. Doğru akım servo motorlarda moment açısından
zorlanmalarda komütatör aksamında bozulmalar ve sıklıkla ark meydana gelir.
Ayrıca hız arttıkça moment düşer.
Alternatif akım servo motorlarda yapısından dolayı, momentin nominal
momenti aşması durumunda doğru akım servo motorundaki gibi donanımsal
bozulmalar ve ark meydana gelmez. Fırçasız alternatif akım servo motorlar
maksimum momenti düşürmeden yüksek hızlarda çalıştırılabilir.
Fırçasız servo motorlar rotorunda sargı bulunmadığı için ısınma da çok az
oluşur, bunun yanında stator sargılarında ısınma oluşur. Bu motorda meydana gelen
ısılar motor yapısına monte edilen bir iletim devresiyle dışarı atılır [2].
II.3.3. Alternatif Akım Servo Motor Sürücü Sistemi Yapısı

Alternatif akım servo motoru kontrolü, yapısal özelliği nedeniyle bir sürücü
sisteme tarafından gerçekleştirilir. Bu motorların sürücü devre yapıları karmaşıktır.
Bunun nedeni doğru akım servo motorlarındaki komütasyon işleminin fırça ve
komütatör tarafından gerçekleştirilmesine karşın, alternatif akım servo motorunda
bu işlem geri besleme sisteminden alınan bilgiye göre bir ara devre ile
gerçekleştirilmektedir. Bu işlemi gerçekleştirecek olan sistemin, güç kontrol, sinyal
üretimi ve kontrol bölümleri bulunur. Şekil II.7’de alternatif akım servo motor genel
sürücü sistemi görülmektedir. Sinyal üretimi bölümünde, doğru ve hızlı tork
cevabını almak için motorun gerilim, akım, akı ve frekans kontrolü, kontrol
bölümünde ise konum, hız ve kuvvet kontrolü gerçekleştirilir.
12
Yarıiletken Güç konverteri Güç kuvvetlendiricisi Motor Konum/Hız
algılayıcı
Güç Yarıiletken
1.Kat Kaynağı Sürücü Güç kontrol
Sıcaklık bölümü
algılayıcı
Gerilim Akım Gerilim
2.Kat
Kapı Sinyali Akım
Bölümü Sinyal üretim
bölümü
Kontrol
3.Kat bölümü
Kontrolör
Şekil II. 7. Alternatif akım servo motor genel sürücü sistemi[14]
Güç kontrolü bölümünde anahtarlama elemanları bulunmaktadır. İlk kullanılan

servo motorlarda anahtarlama elemanı olarak transistörler kullanılırken gelişen
teknoloji ile yerlerini IGBT’ lere (Insulated Gate Bipolar Transistör) bırakmıştır.
Günümüzde anahtarlama frekansları 20KHz’ e yaklaşan IGBT’ lerle güç kontrolleri
yapılmaktadır [21].
Günümüz yarı iletken teknolojisi sayesinde yüksek performanslı, üzerinde bir
çok parametre giriş-çıkışları bulunan sürücüler üretilmiştir. Ayrıca sürücülerde
programlama yapılabilmesiyle daha etkin kontrol çalışmaları yapılabilmektedir.
Sürücülerdeki bu gelişmeler ile sinüs formundaki çıkış akımı ve torktaki
dalgalanmalar kontrol altına alınabilmiş ve elektrik enerjisi tasarrufuna katkı
sağlamıştır.
II.3.4. Alternatif Akım Servo Motor Kontrol Devreleri

Alternatif akım servo motorun kontrolü için kullanılan kontrol elemanları, rotor
pozisyonuna göre değişen manyetik akı doğrultusu ile motordan geçen akım
doğrultusu arasındaki dik açılı ilişkiyi sağlamalıdır [18].
Şekil II.8’de alternatif akım servo motorun kontrolüne ait blok diyagram
görülmektedir.
13
Doğrultucu
Üçgen dalga Modülü
üreteci
Akım
Sinüs dalga PWM devresi
yükseltici U
Hız Sürücü
Dönüşüm Devresi
Yükseltici Karşılaştırıcı
Sürücü
V
DC-SIN
Sürücü Transistör
Referans Karşılaştırıcı Modülü
Sürücü
Hız W
Sürücü
Karşılaştırıcı
Sürücü
Akım
Algılayıcılar
Pozisyon algılayıcı Senkron

Sinüs dalga devresi
Motor
Enkoder
Hız algılayıcı
Şekil II. 8. Alternatif akım servo motorun kontrolüne ait blok diyagram [14]
II.3.4.1. Rotor Pozisyon Algılayıcısı

Manyetik akı doğrultusu ile motordan geçen akım doğrultusu arasındaki dik
açılı ilişkiyi sağlamak için rotor pozisyonunun bilinmesi gerekir. Burada kullanılan
enkoder devresi, algıladığı sinyalleri sinüs dalga üretim devresine uygun sinyallere
dönüştürerek, sinüs dalga jeneratörüne gönderir [2].
II.3.4.2. Sinüs Dalga Jeneratörü

Bu devre rotor pozisyonu algılayıcısından gelen sinyallere uygun şekilde sinüs
dalga üreten devredir. Bu amaç için imal edilmiş hafıza çipleri kullanılır. Rotor
pozisyon algılayıcısından alınan sayısal pozisyon bilgilerine uygun düşen sinüs dalga
verileri hafıza çiplerine önceden kaydedilir. Algılayıcıdan gelen pozisyon
sinyallerine uygun sinüs dalga genlik değeri bu ünite tarafından takip eden devreye
gönderilir [14].
II.3.4.3. Doğru Akım-Sinüs Dönüşüm Devresi

Bu devre ile sinüs dalga referans akımı, hız yükselticisinin çıkışı olan hız
referans akımının sinüs dalga genlik faktörü ile çarpılmasıyla elde edilir. Alternatif
akım servo motorunda hız referans sinyalleri doğru akım sinyali şeklindedir. Bu
nedenle karşılaştırılacak sinyalde aynı türden olmalıdır. Karşılaştırma sonucu olan
hız yükseltici çıkışı da yine bir doğru akımdır [2].
14
II.3.4.4. Sinüs Dalga PWM (Darbe Genlik Modülasyonu) Devresi
Alternatif akım servo motorunun stator sargılarından sinüs formunda akımlar
geçmektedir. Akım yükselticiden çıkan alternatif akımın motor için uygun değere
yükseltildikten sonra motora doğrudan verilmesi en uygun durumdur. Ancak bu
pratik bir işlem değildir. Çünkü bu işlem için güç transistörleri karakteristiğine
uygun verimli bölgede çalıştırılmaları gerekir. Bu durumda transistörlerde aşırı
ısınma sonucu güç kayıpları gerçekleşir.Bu kayıplar transistorün anahtarlamalı olarak
çalıştırılmasıyla azaltılabilir [14].
Motor sargılarına uygulanmak üzere, sinüs formunda akımlar elde edilmesi için
en ekonomik ve en kolay yöntem giriş genliğinin sabit tutulduğu; fakat bu genliğin
darbe genişliğinin istenilen işarete göre darbe dizisi şeklindeki işaretlerin uygulandığı
yöntemdir. Bu modülasyon yöntemiyle darbe genişliklerini istenilen sinüs
formundaki işarete göre modüle ettiği için buna “Darbe Genişlik Modülasyonu” adı
verilir. Şekil II.9’da Sinüs dalga PWM devresinde yapılan modülasyon işlemi
görülmektedir [21].
Şekil II. 9. Sinüs Dalga PWM devresinde yapılan modülasyon işlemi [21]
Burada sinüs formundaki işaret ile üçgen işaretin karşılaştırılmasına dayalı

PWM sinüs dalgası üretilmektedir. Doğru akım- Sinüs dönüşüm devresinden
gönderilen sinüs dalga genliği ile orantılı ve kontrollü darbe genliğine dönüştürülür.
Sabit frekans ve genlikli üçgen taşıyıcı dalga ve akım yükselticiden elde edilen sinüs
15
dalga çıkışı bir karşılaştırıcı ile kıyaslanır ve kesişme noktalarında PWM sinüs dalga
üretilir.Bu şekildeki üçgen dalganın frekansının seçimi önemli bir faktördür. Üçgen
dalganın frekansının artırılmasıyla kayıplar azaltılabilir. Fakat böyle durumlarda hız
cevabı düşer ve tork dalgalanmaları yaşanır.
II.3.4.5. Hız Algılayıcı

Doğru Akım servo motorlarının hız algılayıcıları olarak genellikle doğru akım
takogeneratör kullanılır. Takogeneratörlerin yapısal özelliğinden dolayı hem bakım
ihtiyaçları vardır hem de algılama süreleri çok hızlı değildir [14].
Alternatif akım servo motorların geri beslemesinde genellikle kodlayıcılar
kullanılır. Bölüm II.3.5.3 ‘de bu kısım detaylı olarak açıklanacaktır. Şekil II.10’ da
kodlayıcılara ait genel yapı gösterilmiştir.
devresi
A fazı girişi Geciktirme

devresi
Normal
dönüş
Kod çözücü devre
darbe
filitresi
Clock girişi Hız
Toplayıcı sinyali
çıkışı
Ters
dönüş
Senkronizasyon
darbe
filitresi
devresi
B fazı girişi Geciktirme

devresi
Şekil II. 10. Kodlayıcılara ait genel yapı [14]
II.3.5. Servo Motorlarda Kullanılan Algılayıcılar

Alternatif akım servo motorun kontrolünde tam bir sinüs stator faz gerilimi
sağlamak ve motor akımını kontrol edebilmek için çoğu servo motor sürücü
devrelerinin kontrol algoritmaları yüksek çok hassas hız ve pozisyon ölçmelerini
gerektirir.
Kontrol sistemlerinde en uygun geri besleme elemanı seçimi, hız ve pozisyon
ihtiyaçlarına göre ve motorun türüne bağlıdır. Algılayıcının çözünürlük ve doğruluk
özellikleri ne kadar iyi ise motorlarda dinamik performansları o düzeyde artırılabilir.
16
Günümüzde takogeneratör, resolverler, alan etkili sensörler, enkoderler gibi bir çok
geri besleme elemanı mevcuttur. Takogeneratörler ve resolverler analog sinyaller
üretirken, enkoder ve alan etkili algılayıcılar sayısal sinyaller üretirler. Bununla
beraber, bunların içinde en çok tercih edilenleri resolverler ve enkoderlerdir [22].
II.3.5.1. Takogeneratörler
Takogeneratörler sabit mıknatıslı doğru gerilim generatörleridir. Motorun
miline akuple edilirler. Hızla orantılı elektromotor kuvvet üretiler. Hız geri
beslemesi için yaygın olarak kullanılırlar.
II.3.5.2. Resolver
Resolverler alternatif akım servo motorlarda pozisyon algılama amaçlı
kullanılan ve analog sinyaller üreten geri besleme elemanlarıdır Şekil II.11’de
görülen resolver küçük alternatör yapılı (sargılı rotor ve birbirine dik yerleştirilmiş
sargılı stator) bir elektromanyetik cihazdır [23].
.
Şekil II. 11 Resolver [2]
Yapısında ana sargıları oluşturan aralarında 900 faz farkı bulunan iki stator
sargısı ve bir rotor sargısı bulunur. Motor bloğu üzerinde konumlandırılmış olan
kısma stator denir. Rotor sargısı, resolver şaftına yani rotora bağlıdır. Şekil II.12’de
resolver iç yapısı görülmektedir.
17
Şekil II. 12 Resolver Şematiği [2]
Rotor sargılarına bir referans sinyali uygulanır ve bunun sonucunda aralarında

900 faz farkı bulunan iki stator sargısında endüklenen gerilimin değeri, rotorun dönüş
açısının cosinüs ve sinüsü olarak modüle edilir [24].
Resolverlar, alternatif akım servo motor komütasyonu için analog çıkışlı,
mutlak (kesin) bir pozisyon bilgisi verirler. Yalnız resolver bilgisini sayısal bilgiye
dönüştürmek için ya resolver/dijital dönüştürücüye yada DSP (Dijital sinyal işleyici)
tür bir yazılıma ihtiyaç vardır. DSP’ler içerisinde Resolver açısal pozisyonu, sinüs
ve cosinüs örneklemeleri kullanılarak “arctan” fonksiyonu ile kolayca hesaplanabilir.
Motorun hızı pozisyon bilgisinden bulunabilir Şekil II.13’de resolver/ dijital
dönüşümünün yazılımla yapıldığı blok diyagram görülmektedir. [14].
DSP
Referans Sinyal
Arc Tan Hesabı
Sinüs
(Motorun pozisyonu)
ADC Ölçülen pozisyon
Resolver
Cosinüs
ADC
(Motorun pozisyonu)
Şekil II. 13 Resolver/ dijital dönüşümünün yazılımla yapıldığı blok diyagram [14]
Resolverlerin en büyük avantajı yüksek çözünürlüklü pozisyon ölçmeleri ve

dayanıklılıklarıdır. Bununla birlikte maliyetlerinin yüksek olması dezavantajlarıdır.
18
II.3.5.3. Enkoder
Bir enkoder lineer veya açısal bir yer değiştirmenin sonucu olarak dijital bir
çıkış üreten elektromekanik algılayıcıdır. Şekil II.14’ de enkoder şeması
görülmektedir. Birinci kullanım alanı robot kolu, radar antenleri, motor ile sürülen
bir bileşenin pozisyonunu okumak ve izlemektir [25].
Şekil II. 14 Enkoder [26]
Enkoderler sayısal geri besleme elemanlarıdır. Yapısında bunan bir ışık

kaynağından çıkan ışınlar döner bir disk ve sabit bir maskenin içinden geçerek bir
foto elemente çarpar. Döner diskin hareketi sonucu foto elementteki ışığın durumu
değişir. Enkoderin çözünürlüğü, disk kenarına eşit bir şekilde dağıtılmış şeffaf ve
ışık geçirmeyen çift bölgeler sayısına bağlıdır.
Enkoderler, alan etkili algılayıcılara göre daha sık kullanılırlar. Enkoderlerin
alan etkili algılayıcılara göre avantajları şunlardır:
• Yüksek çözünürlük
• Yüksek hassasiyet
• Dijital sistemlere uyumluluk
Enkoderler artımsal enkoder ve mutlak enkoder olarak ikiye ayrılır.
a) Artımsal (ıncremental) Enkoder
Bu enkoderlerde, motor miline bağlı döner bir disk ile bu diskin üzerine
yerleştirildiği sabit başka bir disk vardır. Döner disk üzerinde ise ışığı geçiren ve
geçirmeyen yollar vardır. Diskin iki yanında optik alıcı ve verici bulunur. Motorun
dönmesiyle disk döner ve optik alıcı verici arasında iletim-kesim şeklinde darbeler
oluşur. Dönen diskten geçen ışık foto diyotla elektriksel sinyale dönüşür. Disk
19
dönerken, sensörler tarafından bir pulse çıkışı üretilir. Üretilen darbelerin sayısı
diskin yer değiştirmesiyle orantılıdır. Böylece, disk açısal pozisyonu ve buradan disk
üzerinde dönen şaft pozisyonu tespit edilir. Şekil II.15’de yapısı ve merkezi izler
görülen artımlı enkoderin, uygulamada üç sensörlü merkezleri aynı üç iz
kullanılmaktadır [22].
Şekil II. 15 Artımlı enkoder temel yapısı ve merkezli izler [22]
İçteki izde bir delik bulunur ve C kanalını (sıfır kanalı) oluşturur.. Bu diskin kendi
pozisyonu ve dönme hızının belirlenmesinde yardımcı olur. Diğer iki iz diskin
etrafında eşit aralıklarla yerleştirilmiş deliklerden oluşur A ve B kanallarıdır.
Ortadaki delik (B kanalı) dıştaki izin (A kanalı) deliklerinden yarım delik
genişliğinde ileridedir. Şekil II.16’da A, B, C kanallarının darbe seti görülmektedir.
A ve B kanalları arasında 900’lik bir faz farkı vardır ve bu durum çıkıştaki dalga
şeklinin düzgün elde edilmesine olanak sağlar. A ve B kanallarının fazları
birbirinden farklı olduğu için A ve B kanallarının faz kayma miktarlarından milin
dönüş yönü belirlenir. Eğer A kanal darbesi B kanal darbesinden önce olursa, mil
saat yönünde döner, tersi durumda mil saatin tersi yönünde döner. C kanalı darbesi
her bir turda bir kez oluşur. Milin bir turunda elde edilen toplam kare dalga sayısına
enkoderin çözünürlüğü denir. Pratikte kullanılan enkoderlerde 100- 6000 arasında
delik bulunur.
Basit olmaları,maliyetlerinin düşük olması ve kullanışlı yapıları nedeniyle
mutlak enkoderlere narazaran daha fazla tercih edilirler [22].
20
Şekil II. 16 A, B, C kanallarının darbe seti [26]
b) Mutlak(Absolute) Enkoder
Bu enkoderler disk üzerine belirli kodlamalar ile dizilmiş boşlukların ışığı
iletmesine göre konum bilgisini sürekli verebilen bir yapıya sahiptir. Kendi işlemci
devresinde gelen ışık kodlamaları işlenerek mutlak konum bilgisi sürücüye aktarılır.
Kodlamalarda her bir pozisyonun değişiminin bir bit karşılığındaki, bir adım olduğu
kodlama sistemi olan, gray kodu kullanılır. Bu tasarımın avantajı konum bilgisi
enerji kesilse bile hiçbir zaman kaybolmaz. Şekil II.17’de mutlak enkodere ait temel
şema görülmektedir.Bu enkoderin dezavantajları, pahalı olması, sargı sistemlerinin
daha kompleks ve güç harcamalarının fazla olmasıdır [22].
Şekil II. 17 Mutlak enkoderin temel şeması [22]
II.3.5.4. Alan Etkili Algılayıcılar

Alan etkili algılayıcılar, manyetik alanın varlığının algılanmasında kullanılan,
yarı iletken malzemeden yapılmış dijital on-off algılayıcılarıdır. Motorun miline
akuple edilirler. Manyetik alan içindeki elektrik yüklerine, manyetik bir kuvvet
uygulandığında hareket edip, bir potansiyel oluşturmaları esasıyla çalışırlar. Oluşan
gerilimin yönü ve şiddeti, uygulanan elektrik akımının yönü ve şiddetine bağlıdır.
Akım çıkış gerilimi ile doğru orantılı olduğundan, kontrol değişkeni olarak kullanılır.
21
Bu sensörlerin avantajları olarak maliyetinin düşük olması, basit oluşu ve
doğruluğu sayılabilir. Düşük çözünürlülükleri, sıcaklığa karşı hassas olmaları ve
kaçak manyetik alanlardan etkilenebilirlikleri dezavantajlarıdır[17].
II.4. ALTERNATİF AKIM SERVO MOTORLARDA VEKTÖR

KONTROLLÜ SÜRÜCÜ SİSTEMİ
Alan yönlendirme kontrol olarak da adlandırılan vektör kontrol 1970’lerin
başlarında keşfedilmiş, bu keşifte üç-faz asenkron motorun veya senkron motorun
dışarıdan uyartımlı doğru akım motoru gibi kontrol edilebileceği görülmüştür. Bu
yöntemde SMSM’ nin stator akım vektörünün, birbirine dik ve birbirinden bağımsız
iki bileşenle temsil edildiği ve dik bileşenlerden birisiyle momentin diğeriyle akının
kontrolü sağlanır. Bu teknik yüksek hız tepkisi ve yüksek moment tepkisi
sağlamaktadır [16, 27].
Şekil II.18’ de vektör kontrollü üç-faz asenkron motorun servo motor olarak
kullanımına ilişkin bir blok diyagram verilmiştir.
Asenkron motor
AKIM
KONTROLLU
VDA PWM
PWM
generatörü
ω
Moment
ωr Hız kontrolü
Vektör kontrol
Denetleyici
ω*
Akı
kontrolü
∫
Şekil II. 18 Vektör kontrollü üç-faz asenkron motorun servo motor olarak
kullanımı[16]
22
II.5. ALTERNATİF AKIM SERVO MOTORUNUN HIZ KONTROLÜ
İÇİN SÜRÜCÜ SİSTEMİ
Alternatif akım servo motor hız kontrollerinde, hız döngüsü motorun dinamik
modeli olup referans hız, hız geri beslemesi ve hız kontrolörü içermektedir. Hız
çevriminde algılayıcıdan ölçülen hız, hız kontrolörü kullanılarak referans hıza
yaklaştırılır [28].
Hız kontrolörü olarak çoğunlukla PI, PID, SMD, bulanık mantık, ANFİS vb.
birçok farklı türde kontrolör kullanılabilir. Şekil II.19’da SMSM hız kontrolü için
sürücü sisteminin blok diyagramı verilmiştir. Sürücü sistemi SMSM, 3-faz gerilim
kaynaklı evirici (GKE) ile hız ve akım kapalı döngüsü içeren denetim sisteminden
oluşmuştur. Bölüm III’de PID, Bulanık mantık ve ANFİS hakkında detaylı bilgi
verilecektir.
ωr Hız Me
akım denetimi
Motor modeli
Denetleyici
3 faz
ω GKE SMSM
ve
ia ib
θr
Konum
Hız
Şekil II. 19 SMSM hız kontrolü için sürücü sisteminin blok diyagramı [28]
23
BÖLÜM III
KONTROL YÖNTEMLERİ
III.1. PID KONTROL

III.1.1 Giriş
Günümüzde ışık, devir, ısı vb. uygulamalarda sistem çıkışının arzu edilen
değerlerde tutulabilmesi amacıyla denetleyiciler kullanılmaktadır. Çoğunlukla arzu
edilen değerleri yakalanabilmesi için sistem çıkış bilgileri sürekli geri beslemelerle
kontrol edilir. Şekil III.1’ de genel olarak geri beslemeli bir sistem görülmektedir.
Buradaki kontrolör P, PI, PD veya PID gibi herhangi bir denetim algoritmasını
içerebilecek bir bloktur [29].
Şekil III. 1.Geri beslemeli basit bir sistemin blok şeması[29]
Endüstriyel alanlardaki kontrol sistemine ihtiyaç duyulan her yerde oransal (P),
integral (I) ve türevsel (D) kontrolörlerden oluşturulan denetleyiciler
kullanılmaktadır. Çok geniş bir uygulama alanının olmasına rağmen PID
uygulamaları için standart bir tanımlama yoktur. Şekil III.2’ de PID kontrol devre
yapısı görülmektedir.
24
Şekil III. 2 PID kontrol devre yapısı[30]
III.1.2. P (Oransal) Denetim

Oransal kontrol sistemde, denetim organı çıkışı bir oransal sabit yoluyla
demetim organı girişine oranlanır. Oransal kontrolde kontrolör, sistemin ihtiyaç
duyduğu çıkışı sürekli olarak denetleme değişkenini ayarlayarak verir. Oransal
kontrolör kontrol ettiği sistemde, referans değerde tutabilecek kadar bir çıkış verir.
%0’dan %100’e kadar ayarlayabildiği, oransal kontrol yapılabilen çıkış aralığına
“oransal bant” denir [29, 31].
Oransal kontrolörün blok diyagramı Şekil III.3’ de verilmiştir. Burada u(t);
kontro1ör çıkışını, Kp; oransal kazancı, e(t); hatayı, r(t); referans değeri, c(t); sistem
çıkışını göstermektedir.
Şekil III. 3 .Oransal Kontrolör sistemi blok şeması[32]
25
Kontrol çıkışının zaman tanım bölgesindeki ifadesi aşağıda verilmiştir.
u (t ) = K p e(t ) (III.1)
Oransal kontrolörün transfer fonksiyonu Denklem III.2’deki gibidir.
U ( s)
= Kp (III.2)
E (s)
Oransal kontrolde, herhangi bir anda denetim organı çıkışı, u(t) hatanın büyüklüğüne
bağlıdır ve o anda hata ne kadar büyük olursa düzeltici denetim sinyali, u(t) o aranda
büyük olur. Hata çok küçük olduğunda ise kontrolör yeteri kadar etkili düzeltici
sinyal üretemez. Bu nedenle oransal kontrolör ile çalışan sistemlerde kalıcı durum
hatası oluşabilir. Bu durumun ortadan kaldırılması için Kp’nin arttırılması gerekir.
Oransal kontrolörün en önemli üstünlüğü, basitliğidir. Şekil III.4’de oransal
kontrolör ile çalışan bir geri beslemeli denetim sisteminin basamak bozucu girişe
karşın gösterdiği dinamik davranış grafikleri verilmiştir. Burada kazanç katsayısı
Kp değişimine bağlı olarak hatanın kontrol sinyalinin değişimi görülmektedir [31].
c(t) K(büyük)
m(t) K(küçük)
0 Sapma
e(t) e(t) K(büyük)
K(küçük)
d(t)
0
zam an, t
Şekil III. 4 .Oransal kontrolör ile çalışan bir geri beslemeli denetim sisteminin
basamak bozucu girişe karşın gösterdiği dinamik davranış[31]
III.1.3. PI (Oransal Integral) Denetim

Oransal kontrolde oluşan kalıcı durum hatasını ortadan kaldırmanın yolu,
denetim organına hatanın integrali ile orantılı bir denetim etkisi eklemektir. İntegral
26
kontrol çıkış ifadesi Denklem III.3’deki gibidir ve kontrol çıkışı u(t), hata e(t)’nin
zaman integrali ile orantılıdır.
t
u (t ) = K i ∫ e(t ).dt (III.3)
0
İntegral etkinin transfer fonksiyonu aşağıdaki ifade de verilmiştir.
U ( s) K i
= (III.4)
E ( s) s
Burada Ki , integral etki kazancıdır. İntegral etkinin çıkışı geçmişte meydana gelen
hatanın birikimi ile orantılıdır. Hatanın integrali büyük olursa büyük bir düzeltme
etkisi sağlanır. Herhangi bir şekilde bir takım değişiklikler sonucu, çıkış değeri ile
referans değeri arasında bir fark oluşursa, tekrar hata sinyali oluşur ve integral
düzeltici devreye girerek hatayı düzeltir. Şekil III.5’te PI denetim sistemine ait blok
şema görülmektedir [31].
Şekil III. 5. PI denetim sistemine ait blok şema[32]
PI kontrolörün en belirgin özelliği, ilk başlatmada sistemin referans değerini aşıp,

yükselme yapmasıdır. Çıkış, referans değeri civarında birkaç salınım yapıp referans
değerine oturur. PI denetim sisteminin zaman tanım bölgesindeki ifadesi Denklem
III.5’deki gibidir.
t
u (t ) = K p .e(t ) + K i ∫ e(t ).dt (III.5)
0
27
Ti integral zaman sabiti olmak üzere, integral etki kazancı aşağıda verilmiştir.
1
Ki = (III.6)
Ti
PI denetim sisteminin transfer fonksiyonu aşağıdaki şekildedir.
U ( s) ⎛ 1 ⎞
= K p ⎜⎜1 + ⎟⎟ (III.7)
E ( s) ⎝ Ti s ⎠
Şekil III.6’ da PI bir kontrolörde çeşitli integral etki zamanı (Ti) için, bir sistemin
basamak giriş cevabı eğrileri verilmiştir. ‘a’ eğrisinde integral etki zamanı en
yüksek değerde olup hatanın sıfırlama işlemi çok uzun zaman almaktadır. Buna
karşı ‘c’ eğrisinde integral etki zamanı en düşük değerde olup büyük bir salınım ile
hata sıfırlanmaya gitmiştir. Hem salınımın çok az oluşu hem de hızlı cevap
açısından en iyi durum ‘b’ eğrisi ile oluşmuştur.
Şekil III. 6. PI denetimin dinamik özellikleri[31]
III.1.4. PD (Oransal - Türevsel) Denetim

Hatanın çok hızlı değiştiği durumlarda oransal kontrolörlerde hatanın
değişimine oranlı bir terim ilave etmek gerekir. Bu da türevsel kontrolör ile
gerçekleştirilir. Türev etkinin en önemli özelliği; hatanın büyümesini önceden
kestirmesi ve büyük bir hata oluşmadan önce bir düzeltme sağlamasıdır. Türevsel
etki henüz hata değişmeye başlar başlamaz harekete geçtiği için “önceden seziş”
28
etkisi olarak da bilinir. Kalıcı durum hatası üzerinde türevsel kontrolün hiçbir etkisi
yoktur. Şekil III.7’ de PD denetim sisteminin blok şeması görülmektedir [31].
Şekil III. 7. PD denetim sisteminin blok şeması[32]
PD kontrol sürekli sistemde aşağıdaki gibi ifade edilir. Burada Kd türevsel

kontrolörün kazancıdır.
de(t )
u (t ) = K p .e(t ) + K d (III.8)
dt
Türevsel etki zamanı Td için Denklem III.9’ daki ifade geçerlidir.
Kd
Td = (III.9)
Kp
PD denetim sisteminin transfer fonksiyonu aşağıdaki şekildedir.
U ( s)
= K p (1 + Td s ) (III.10)
E ( s)
Şekil III.8’ de bir bozucu basamak giriş karşısında türev etki zamanı Td’nin, sistem
cevabı üzerindeki etkisi görülmektedir. Burada eğrilerden de görüleceği gibi Td’nin
büyük değer alması durumunda titreşimliliği de artmakta, Td’nin küçük değer alması
durumunda titreşimliliği azalmaktadır.
29
Şekil III. 8. PD denetimin dinamik özellikleri[31]
III.1.5. PID (Oransal –İntegral - Türevsel) Denetim

Denetlenmesi güç, karmaşık ve P, PI, PD denetleyicilerin yeterli olmadığı
sistemlerde PID denetim tercih edilmektedir. Üç temel denetim etkisinin (P, I, D)
birleşiminden meydana gelmiştir. Şekil III.9’ da PID denetim sisteminin blok şeması
görülmektedir. PID’ nin kapalı çevrimde çalışmasında, hata sinyali e(t) PID
denetleyiciye gönderilir ve denetleyici bu sinyalin hem türevini hem de integralini
alır [31].
Şekil III. 9.PID denetim sisteminin blok şeması[32]
PID denetimin zaman tanım bölgesindeki ifadesi aşağıdaki gibidir.
t
de(t )
u (t ) = K p .e(t ) + K i ∫ e(t ).dt + K d (III.11)
0
dt
30
PID denetim sisteminin transfer fonksiyonu aşağıdaki şekildedir.
U ( s) K
G ( s) = = K p + i + Kd s (III.12)
E ( s) s
Örnek olarak transfer fonksiyonu,
1
G ( s) = (III.13)
s + 2s + 1
2
Denklem III.13’ deki gibi olan ikinci derece bir sistemin Kp=5.8, Kd=0.5, Ki=2.91
kazanç değerlerine göre P, PI, PD ve PID tip denetleyicilerin birim basamak
cevapları Şekil II.10’da görülmektedir. Burada PI kontrolör belirli bir salınımdan
sonra referans değerine oturmuş, P ve PD kontrollerde kalıcı durum hatası oluşmuş,
bunlara karşın PID kontrolör salınımsız referans değere oturmuştur.
Şekil III. 10. P, PI, PD ve PID tip denetleyicilerin birim basamak cevapları[32]
III.1.6. Kp, Ki, Kd Kazanç değerlerinin Sistem Üzerindeki Etkisi

Oransal denetleyicilerin (Kp), yükselme zamanını azaltmada etkisi vardır, fakat
hiçbir zaman tamamen yok etmez (kararlı durum hatası). İntegral denetleyicinin (Ki)
karalı durum hatasının kaldırılmasında etkisi vardır, ancak bu, geçici tepkinin daha
kötü olmasına sebep olabilir. Türevsel denetleyicinin (Kd) sistemin kararlılığının
artmasında etkisi vardır, aşımı azaltır ve geçici tepkiyi düzeltir. Kapalı döngülü bir
sistemde, her bir denetleyicinin etkisi Kp, Kd ve Ki aşağıdaki Tablo III.1’de özet
olarak gösterilmiştir.
31
Tablo III. 1 Katsayılarının sistem üzerine etkisi[2]
Kontrolör Yükselme Yerleşme Kalıcı Durum
Aşım
Kazancı Zamanı Zamanı Hatası
Kp Azalır Artar Az değişir Azalır
Ki Azalır Artar Artar Yok olur
Kd Az değişir Azalır Azalır Az değişir
III.1.7. PID Kontrol Parametrelerinin Hesaplanması

Endüstriyel kontrol sistemlerinde uygun sonuçlar elde etmek için PID
parametrelerinin ayarlanması gerekmektedir. Parametre ayarı, Elle ayarlama veya
parametrelerin hesaplanması şeklinde uygulanmaktadır. Burada parametrelerin
hesaplanması yöntemleri için yaygın olarak kullanılan Ziegler-Nichols
yöntemlerinden bahsedilecektir.
a) Ziegler-Nichols basamak cevabı yöntemi
Bu yöntemin esası açık-döngülü sistemin basamak giriş cevabını incelemektir.
Denetim sistemi döngüsü denetim sistemi ile denetlenen sistem arasındaki herhangi
bir noktadan açılır. Denetim organı elle ayar konumunda iken sisteme bir basamak
giriş uygulanır ve Şekil III.11’deki gibi bir cevap eğrisi elde edilir [31].
Şekil III. 11. Ziegler-Nichols basamak cevabı yönteminde kullanılan sistem çıkışı
parametrelerinin belirlenmesi[31]
Bu yöntemde Şekil II.11’de görüldüğü gibi sadece iki parametre (a , θ) kullanılır.

Burada a maksimum eğimi, θ gecikme zamanını göstermektedir. Sistem çıkışının,
32
referans değeri k’nın % 63’ üne geldiği süre, τ zaman sabiti olarak gösterilir. Bu
yöntemde kontrolör ayar değerleri Tablo III.2’deki ifadelerden hesaplanır [32].
Tablo III. 2 Ziegler-Nichols basamak cevabı yönteminde kullanılan sistem çıkışı

Denetleyici Kp Ti Td
P 1/a -- --
PI 0.9/a 1/3θ --
PID 1.2/a 1/2θ 2/θ
Sistemde kontrolör olarak sadece P denetleyici bulunması durumunda Tablo

III.2’de görüldüğü gibi Kp değeri, 1/a olurken, sistemde kontrolör PI varken 0.9/a
ve sistemde PID kontrolör bulunması durumunda ise 1.2/a olmaktadır. Kp’nin bu
değer değişimleri P tek başına yada diğer kontrolörlerle birlikte kullanılmasındandır.
Kp için bahsedilen aynı durumlar Ti ve Td için de geçerlidir.
a) Ziegler-Nichols frekans cevabı yöntemi
Bu yöntemde başlangıçta integral ve türev etkiler devre dışı bırakılıp sistemde sadece
oransal etki varken, Kp sürekli salınım elde edilinceye kadar yavaş yavaş artırılır.
Sürekli salınıma ulaşılınca Kp=Kc olur. Bu salınımdan kritik kazanç (Kc) ve kritik
frekans (ωc) değerleri Kp=Kc ve salınım frekansı= ωc olarak bulunur. Buradan elde
edilen Kc ve Tc=2π/ωc bilgileri kullanılarak Tablo III.3’den P, PI ve PID
kontrolörlerin ayar değerleri hesaplanır [32].
Tablo III. 3 Ziegler-Nichols frekans cevabı yönteminde kullanılan sistem çıkışı

PID Denetleyici Parametreleri
Denetleyici
Kp Ti Td
P 0.5Kc
PI 0.45Kc 0.825Tc
PID 0.6Kc 0.5Tc 0.125Tc
Sistem kontrolörü sadece P denetleyici iken Tablo III.3’de görüldüğü gibi Kp değeri,
0.5Kc olurken, sistem kontrolörü PI iken 0.45Kc ve sistem kontrolörü PID iken
0.6Kc olmaktadır. Kp’nin bu değer değişimleri P tek başına yada diğer
33
kontrolörlerle birlikte kullanılmasındandır. Kp için bahsedilen aynı durumlar Ti ve Td
için de geçerlidir.
PID denetleyici tasarımında istenilen tepkiyi elde etmek için aşağıdaki adımlar
izlenir [2]:
1. Açık döngü tepkisi bulunur ve ihtiyaçlar belirlenir.
2. Yükselme zamanını düzeltmek için oransal denetleyici eklenir.
3. Aşmayı düzeltmek için türevsel denetleyici eklenir.
4. Kararlı durum hatasını yok etmek için integral denetleyici eklenir.
5. İstenilen tepki elde edilene kadar Kp, Ki ve Kd ayarlanır.
Denetleyici tasarımında mümkün olduğu kadar basit tasarıma gidilmelidir. Eğer PI
denetleyici ile istenilen tepki sağlanıyorsa, sisteme türevsel denetleyici eklenip
sistem karmaşıklaştırılmamalıdır. Buna ek olarak denetleyici sayısı ne kadar
arttırılırsa tasarım maliyetinin de o oranda artacağı unutulmamalıdır.
III.2. BULANIK MANTIK KONTROL

III.2.1. Giriş
Doğal süreçler, klasik yöntemlere her zaman rahat modelleme ve kontrol
imkanı vermez. Belirsizlik ve kesinsizlik durumlarında daha uygun olarak
kullanılabilecek, L.A. Zadeh’ in ileri sürdüğü terimle ‘esnek yöntemler’ (soft
computing) olarak bilinen başka yöntemler de mevcuttur [33].
Bulanık mantık Aristo mantığındaki gibi kesin akıl yürütme yerine, yaklaşık
akıl yürütmeye odaklanmaktadır. İki değerli mantıkta her şey ya doğru yada
yanlıştır. Çok değerli mantıkta, doğruluk derece sorunudur. Bulanık mantıkta ise,
doğruluk da dahil izin verilen her şey; bir derece sorunudur [34]
Bulanık mantık yaklaşık akıl yürütmeyi şekillendirmeyi amaçlayan bir
mantıksal sistemdir. Bulanık mantık kavramı, kesin sonuçlardan çok kesin olmayan
yaklaşık kriterleri göz önüne alır. Örneğin; "hava sıcak." denildiğinde, "sıcak"
kelimesi ifade ettiği anlam olarak görecelidir. Kutuplarda yaşayan bir kişinin sıcak
için 1 dereceyi algılamasına karşın; ekvator bölgelerinde yaşayan bir kişi için bu 40
dereceyi bulabilir. Bu, kesin değildir; ancak belirsizdir Bu şekilde kelimelerin ima
ettikleri belirsizliklere ‘bulanık’ denmektedir. Buradaki “sıcak” kelimesinde olduğu
gibi, bulanık ifadeler çok fazla sayısal dereceler topluluğunu temsil etmektedir. Bu
topluluğa “bulanık küme” adı verilmektedir. Zadeh insan düşüncesindeki belirleyici
fikirlerin sayılar olmayıp bulanık kümelerin seviyeleri olduğunu gözlemlemesi ile
34
bulanık mantık üzerindeki çalışmalarını yoğunlaştırmıştır. Bulanık mantığın genel
özelliklerini Zadeh özetle şu şekilde ifade etmiştir [6].
• Bulanık mantıkta, kesin değerlere dayanan düşünme yerine, yaklaşık
değerlere düşünme kullanılır
• Bulanık mantıkta her şey [0,1] aralığında belirli bir derece ile gösterilmiştir.
• Bulanık mantıkta bilgi büyük, küçük, çok az gibi dilsel ifadeler şeklindedir.
• Bulanık çıkartım işlemi dilsel ifadeler arasında tanımlanan kurallar ile yapılır.
• Her mantıksal sistem bulanık olarak ifade edilebilir.
• Bulanık mantık matematiksel modeli çok zor elde edilebilen sistemler için
çok uygundur.
• Bulanık mantık tam olarak bilinmeyen veya eksik girilen bilgilere göre işlem
yapma yeteneğine sahiptir.
Bulanık mantık üzerine ilk çalışmalar California Üniversitesinde L.A. Zadeh
ve Berkely tarafından yapılmıştır. Bu çalışmalar teknolojik gelişmelere ivme
kazandırmıştır. Avrupa’da Amerika’da ve Japonya’da bulanık mantık üzerine
yapılan birçok çalışmalarda uygulama alanları bulmuştur. Hatta bugünlerde yapılan
birçok çalışmada, bulanık mantık uygulamalarının geleneksel kontrol sistemlerine
nazaran ne kadar üstün olduğu ortaya konulmuştur [35].
Bulanık mantığın Avrupa’da ilk endüstriyel uygulaması 1974 yılında,
İngiltere’de Kraliçe Mary Koleji’nde Mamadani tarafından, bir buhar makinesini
kontrol etmek amacıyla kullanılmıştır. Almanya’da destekleyici sistemlerin kararı
için bulanık mantık kullanılmıştır. 1980 yılında Hollanda şirketi çimento fabrikası
denetimine bulanık mantığı uygulamıştır. 1983 yılında Fuji Elektrik firması bulanık
mantık uygulamasını su davranışını kontrolü üzerinde göstermiştir [6].
Bulanık mantık konusunda yapılan araştırmalar Japonya’da oldukça fazladır.
Çoğunlukla kontrol ve veri işleme için uygulama alanlarında kullanılmaktadır. 1980
yılından sonra Japonya’da bulanık sistem elektrikli süpürgeler, asansörler, metro,
şirket işletimi ve veri tabanlarının sözelleştirilmesi gibi konularda yaygın bir biçimde
kullanılmaya başlanmıştır. Bu teknoloji fotoğraf makineleri, çamaşır makineleri,
klimalar ve otomatik iletim hatları gibi uygulamalarda da kullanılmaktadır. Bundan
başka uzay araştırmaları ve havacılık endüstrisinde de kullanılmaktadır [2].
Bugün elektronik sanayinde bir çok üretim bulanık mantık esaslıdır. Bunun
yanında pek çok otomotiv ürününde, ısı, elektrik akımı, sıvı gaz akımı denetiminde,
35
kimyasal ve fiziksel süreç denetimlerinde bulanık mantık kontrol uygulamaları
kullanılmaktadır.
III.2. 2. Bulanık Küme ve Sistem

Aristo mantığına dayanan ve alışılagelmiş klasik küme kavramında, bir
kümeye giren öğelerin o kümeye ait oluşları durumunda üyelik dereceleri 1’e, ait
olmamaları durumunda 0’a eşit varsayılmıştır. İkisi arasında başka bir üyelik
düşünülemez. Başka bir deyişle klasik kümelerinde elemanların üyelikleri {0,1}
değerlerini alır. Oysa bulanık kümelerde 0 ile 1 arasında değişen sonsuz sayıda
üyelikler söz konusudur. Bu değerlere “ üyelik derecesi” adı verilir. Klasik
kümelerde bir öğenin kümeye ait olması için üyelik derecesinin mutlaka 1 olması
gerekirken, bulanık kümelerde neredeyse bütün öğelerin değişik derecelerle kümeye
ait olmaları mümkündür. Bundan başka, bir bulanık kümenin öğesi aynı değişken
özelliğe sahip olmak üzere başka bir kümenin de öğesi olabilir [6].
Bulanık kümede yatay eksendeki gerçel sayıların her biri, düşey eksende 0 ve 1
arasında değişen üyelik derecelerine dönüştürülür. Böylelikle, yatay eksendeki
gerçel bir sayı x ile gösterilirse bunun üyelik derecesi µ(x) ile gösterilecektir. Bir A
bulanık kümesi, A gösterilmek üzere, 0≤µ(x)≤1’dir ve klasik X kümesinin
elemanları; x={x1, x2, x3…..} şeklinde ise, bu A kümesinin bulanık şekli aşağıda
verilmiştir.
⎧ μ ( x1 ) μ ( x 2 ) ⎫ ⎧ μ ( xi ) ⎫
X =⎨ + + ......⎬ = ⎨∑ ⎬ (III.14)
⎩ x1 x2 ⎭ ⎩ i xi ⎭
III.2.2.1. Bulanık Kümelerin Birleşimi

A ve B gibi iki bulanık kümenin birleşimi AUB şeklinde gösterilir. Birleşme
durumunda her iki kümeye ait öğelerin üyelik derecelerinin en büyüğü alınarak
birleşme sonucu elde edilir. Şekil III.12’de A ve B gibi iki bulanık kümenin
birleşimi görülmektedir.
36
Şekil III. 12. A ve B gibi iki bulanık kümenin birleşimi[36]
Birleşim kümesinin üyelik derecesinin ifadesi aşağıda verilmiştir.
μ AV B ( x) = max[μ A ( x), μ B ( x)] (III.15)
III.2.2.2. Bulanık Kümelerin Kesişimi

A ve B gibi iki bulanık kümenin kesişimi A∩B şeklinde gösterilir. İki
kümenin öğelerinin üyelik derecelerinin en küçüğünün alınması ile o öğenin kesişim
kümesindeki üyelik derecesi belirlenir [36]. Şekil III.13’de A ve B gibi iki bulanık
kümenin kesişimi görülmektedir.
Şekil III. 13. A ve B gibi iki bulanık kümenin kesişimi
Kesişim kümesinin üyelik derecesinin ifadesi aşağıdaki gibidir.
μ A∧ B ( x) = min [μ A ( x), μ B ( x)] (III.16)
37
III.2.2.3.Bulanık Kümenin Tümleyeni
Herhangi bir kümenin tümleyenini alma o kümenin değilini alma işlemidir.
Şekil III.14’te tümleyen işlemi görülmektedir.A bulanık kümesinin tümleyeni A ile
gösterilmekte olup üyelik fonksiyonu ifadesi denklem III.17’de verilmiştir.
μ A ( x) = 1 − μ A ( x) (III.17)
Şekil III. 14. Bulanık küme ve bulanık kümenin tümleyeni
III.2.2.4 Diğer Bulanık Küme Özellikleri

Bulanık kümeler için ayrık küme klasik kümelerde olduğu gibidir. Kümelerin
ortak elemanları yoksa bu kümeler ayrık kümedir. Bu durumda üyelik dereceleri
aynı kalır. Bulanık bir kümenin başka bir bulanık kümeyi kapsaması ve diğer
bulanık kümenin alt kümesi olması durumları da aynen klasik kümelerdeki gibidir
ve bu durumda öğelerin üyelik derecelerinin en büyüğü alınır. Bilinen klasik
kümelerdeki değişme ve dağılma özellikleri bulanık kümelerde de aynen
uygulanır[36].
III.2.3. Üyelik Fonksiyonu

Devamlı bir değişken için üyelik derecesi, üyelik fonksiyonu adında bir
fonksiyonla ifade edilebilir. Üyelik fonksiyonları dilsel terimlerin üyelik dereceleri
ile teknik bir şeklin her bir değerini şekillendirir ve bir kümenin öğelerinin o kümeye
hangi üyelik derecesi ile ait olduğunu gösteren bir fonksiyondur. Üyelik fonksiyonu
0 ile 1 arasında değer alabilir [34].
38
III.2.3.1. Üyelik fonksiyonu tipleri
Bir çok standart uygulamada doğrusal olmayan sistemlerde en çok kullanılan
üyelik fonksiyonu tipleri üçgen, çan ve yamuk eğrisi olarak kullanılmaktadır. En sık
kullanılan fonksiyonlar kolaylık açısından “üçgen” ve “yamuktur”. Fakat problemin
tipine uygun küme biçimlerinin seçimi performansı büyük oranda etkilemektedir [6].
Üçgen üyelik fonksiyonu; çoğu üçgen üyelik fonksiyonu a1, a2, a3 olarak üç
parametre ile belirlenir. Üçgen üyelik fonksiyonuna ait grafik Şekil III.15’de ve
matematiksel ifade aşağıdaki denklemde verilmiştir.
⎧ a1 ≤ x ≤ a 2 ise ( x − a1 ) /(a 2 − a1 )
⎪
μ A ( x; a1 , a 2 , a3 ) = ⎨a 2 ≤ x ≤ a3 ise (a3 − x) /(a3 − a 2 ) (III.18)
⎪ x > a veya x < a ise 0
⎩ 3 1
Şekil III. 15. Üçgen üyelik fonksiyonu
Yamuk üyelik fonksiyonu; bir yamuk üyelik fonksiyonu a1, a2, a3, a4 olarak
dört parametre ile belirlenir. Yamuk üyelik fonksiyonuna ait grafik Şekil III.16’da
ve matematiksel ifade aşağıdaki denklemde verilmiştir.
⎧ a1 ≤ x ≤ a2 ise ( x − a1 ) /(a2 − a1 )
⎪ a2 ≤ x ≤ a3 ise 1
⎪
μ A ( x; a1 , a2 , a3 , a4 ) = ⎨ (III.19)
⎪a3 ≤ x ≤ a4 ise (a4 − x) /(a4 − a3 )
⎪⎩ x > a4 veya x < a1 ise 0
39
Şekil III. 16. Yamuk üyelik fonksiyonu
Uygulamada kontrol edilecek sistemin durumuna göre uygulayıcı tarafından

üçgen ve yamuk üyelik fonksiyonlarından başka çan, gaussian gibi çok değişik
fonksiyon seçilebilir. Şekil III.17’de bazı üyelik fonksiyonlarına ait şekiller
görülmektedir [6].
Şekil III. 17. Değişik üyelik fonksiyonları[6]
III.2.4. Dilsel Değişkenler

Değişken değeri numara olmayan bunun yerine kelime veya cümle olanlara
dilsel değişkenler denir. Dilsel değişkenler kendi içinde terimlere ayrılır. Örneğin,
kontrol değişkeni denklem III.20’deki gibi ifade edilebilir [6].
40
⎧Pozitif Büyük, Pozitif Orta, Pozitif Küçük, Normal,⎫
U(Kontrol deg.) = ⎨ ⎬ (III.20)
⎩ Negatif Küçük, Negatif Orta, Negatif Büyük ⎭
U içindeki her bir eleman bulanık kümeyi oluşturur.
III.2.5. Bulanık Mantık Kontrol Sistemi

Şekil III.18’de temel yapısı görülen bulanık mantık kontrol sistemi, bilgi
tabanı, bulandırma, karar verme ve durulama olmak üzere dört birimden oluşur.
Kontrol edilecek sistemden gelen kontrol bilgileri önce giriş bulanık kümeleri ile
dilsel değerlere dönüştürülür. Karar verme birimi tarafından bilgi tabanı esas
alınarak çıkış bulanık kümeleri ile giriş bulanık kümeleri arasında bir ilişki kurulur.
Durulama birimi karar verme sisteminden gelen bilgileri dış ortamda kullanılabilecek
biçime getirerek ihtiyaç duyulan gerçek çıkış değerleri elde edilir [6].
Bilgi Tabanı
Kural Tabanı Veri Tabanı
Bulanık μ (e)
Karar verme Bulanık μ (u )
birimi
Bulandırma birimi Durulama birimi
Gerçek giriş E Gerçek çıkış U
Şekil III. 18. Bulanık mantık kontrol sisteminin temel yapısı[6]
III.2.5.1. Bulandırma Birimi

Bulandırma, kontrol edilecek sistemden alınan giriş bilgilerini dilsel niteleyici
olan sembolik değerlere dönüştürmektir. Üyelik fonksiyonlardan yararlanılarak giriş
bilgilerini ait olduğu bulanık kümeyi ve üyelik derecelerini belirleyip, girilen sayısal
değere büyük, normal, küçük gibi dilsel değişken değerler oluşturur. Uzman kişi
tarafından sistemin en iyi verimde çalışabilmesi için üçgen, çan, yamuk gibi farklı
tiplerde üyelik fonksiyonları seçilebilir [34].
41
III.2.5.2. Bilgi tabanı
Bilgi tabanı, veri tabanı ve kural tabanı olmak üzere iki birimden oluşur. Veri
tabanı karar verme biriminin kullandığı bilgileri, kural tabanı ise kontrol amacına
uygun dilsel kontrol kurallarını içerir.
Kontrol edilecek sistemle ilgili bulandırma, bulanık çıkartım ve durulama
işlemleri sırasında ihtiyaç duyulan üyelik fonksiyonu ve kural tablosu bilgileri veri
tabanı tarafından sağlanır.
Giriş ve çıkışlar arasındaki bağlantılar kural tabanındaki dilsel kurallar
kullanılarak sağlanır. Örneğin, A ve B giriş, C ise çıkış değişkeni olan bir sistem
için,
EĞER A=x ve B=y ise O HALDE C=z ,
şeklinde gibi bir kural oluşturulursa, A ve B’nin aldığı değerlere bağlı olarak C
çıkışının üyelik fonksiyonu belirlenir [34].
III.2.5.3. Karar Verme Birimi

Bulanık mantık kontrolünde en önemli birimdir. Karar verme ve çıkarım
yapmada, insan karar verme ve uygulama yeteneğinin benzeri bir yolla, bu birim
bulanık kavramları işler ve çıkarım yapar. Bu birimde bulanıklaştırma biriminden
gelen bulanık değerleri, kural tabanındaki kurallar üzerinde uygulayarak bulanık
sonuçlar üretilir. Öncelikle, her bir giriş değerinin ne oranda hangi üyelik kümesine
ait olduğu belirlenir. Bu değerler kural tablosuna yerleştirilerek uygun çıkışlar elde
edilmektedir [6].
Bir girdi bulanık kural tabanında çıkarım motoru sayesinde işleme tabi tutulur.
Kural tabanında bilginin modellenme şekline göre(mamdani, takagi, sugeno kang
vb.) eldeki bilgiye göre çıktı değeri belirlenir. Bu süreç çıkarım ve karar verme
sürecidir [34].
Bulanık mantık kontrol kuralları “eğer-o halde” tanımlamalı bulanık
içermelerden oluşturulur. “EĞER x = A ise O HALDE y = B” bulanık içermesiyle
gösterilen bulanık kuralında A ve B sırayla U, V uzaylarında tanımlı bulanık
kümeler, µA ve µB bu kümeleri üyelik fonksiyonlarıdır. Mamdani’nin min bulanık
içermesi aşağıdaki gibidir.
+
Rc = AxB = ∫μ
UxV
A (U ) ∩μ B (U ) /(U ,V ) (III.21)
42
Larsen’in bulanık içermesi aşağıdaki denklemde verilmiştir.
R p = AxB = ∫μ
UxV
A (U ) •μ B (U ) /(U ,V ) (III.22)
Bulanık mantık çıkarım sistemi için birçok farklı çıkarım yöntemi bulunmaktadır. En
yaygın olarak kullanılan 4 yöntem şunlardır [6]:
Max-Dot çıkarım yöntemi: Her bir giriş değeri, ait olduğu üyelik fonksiyonundaki
üyelik derecesine bağlı olarak yeniden ölçeklendirilir ve çıkış değeri tüm girişler için
yeniden ölçeklendirilmiş olan bulanık kümeler içerisindeki maksimum değer alınarak
bulunur.
Min-Max çıkarım yöntemi: Giriş değerleri için ait oldukları üyelik fonksiyonundaki
üyelik derecesine bağlı olarak ilgili bulanık kümenin üyelik değerinin üstündeki
kısmı kesilir. Çıkış değeri, elde edilen bulanık kümelerden ağırlık ortalaması
yöntemiyle bulunur.
Tsukamoto çıkarım yöntemi: Çıkış üyelik fonksiyonu tek yönlü artan bir fonksiyon
olarak seçilir ve çıkış değeri her bir kuralın kesin çıkış değerinin ağırlık ortalaması
alınarak bulunur.
Tagaki-Sugeno çıkarım yöntemi: Her bir kuralın çıkışı girişlerin dorusal birleşimiyle
bulunur ve kesin çıkış değeri ağırlık ortalaması alınarak bulunur.
III.2.5.4. Durulama Birimi

Bu ünite, çıkarım biriminden gönderilen kontrol işaretinin fiziksel ve kesin
sayılara getirilmesini sağlar. Çünkü bulanık çıkarımın sonucu bulanık bir kümedir.
Durulama, elde edilmiş bir bulanık kontrol işleminde olasılık olasılık dağılımını en
iyi gösteren, bulanık olmayan denetim işlevi elde etme sürecidir [34].
Durulama işleminde değişik bir çok yöntem kullanılmaktadır. Öncelikle her
kural için üyelik derecelerinden meydana gelen değer ve sonuç kural belirlenir ve
uygun yöntem seçilerek durulama yapılır. En çok kullanılan durulama yöntemleri
şunlardır [6]:
• Maksimum üyelik yöntemi,
• Ağırlık merkezi yöntemi,
• Ağırlık ortalaması yöntemi,
• Mean-Max üyelik yöntemi
43
III.2.6. Bulanık Teorinin Avantajları ve Dezavantajları
Bulanık mantığın uygulama alanları kontrol sistemlerinden başka birçok alana
uzanmaktadır. Geliştirilen yeni teoremler bulanık mantığın, mühendislik, fizik,
biyoloji, ekonomi gibi birçok alanda, her türlü konu için sürekli sistemleri
modellemek üzere kullanılabileceğini göstermektedir. Bulanık mantığın uygulama
alanları çok geniştir. Sağladığı en büyük fayda ise “insana özgü tecrübe ile
öğrenme” yeteneğinin kolaylıkla modellenebilmesi ve belirsiz kavramların
matematiksel olarak ifade edilebilmesine imkan vermesidir. Bu nedenle lineer
olmayan sistemlere kolaylıkla uygulanabilir.
III.2.6. 1. Bulanık Teorinin Avantajları

Bulanık mantık sisteminin avantajlarını ;
• Bulanık sistemlerin tasarımında insan düşünme tarzına ait terimler
kullanması,
• Uygulanışının matematiksel modele ihtiyaç duymaması,
• Yazılımın basit olması dolayısıyla ucuza mal olması,
• Tam tanımlı olmayan problemlerin çözümü için kullanılabilir olması,
• Uygulanmasının oldukça kolay olması.
şeklinde sıralanabilir [34].
III.2.6. 2. Bulanık Teorinin Dezavantajları

Bulanık mantık sistemin bazı dezavantajları ;
• Uygulamada uzman bilgi ve tecrübelerine ihtiyaç duyması,
• Kararlılık, analizinin yapılışının zor olması,
• Deneme yanılma yapmadan kullanılacak üyelik fonksiyonu sayısının
belirlenmesinin zorluğu,
• Bulanık mantık üyelik fonksiyonları sisteme özgü olup başka sistemlere
uygulanmasının zor olması,
şeklinde sıralanabilir [34].
44
III.3. SİNİRSEL BULANIK MANTIK KONTROL
Yapay zeka tekniklerinin (bulanık mantık, sinir ağları, genel algoritmalar ve
uzman sistemler vb.) her birinin kendine özgü kontrol yetenekleri vardır. Sinirsel
bulanık mantıkta, yapay sinir ağlarının öğrenme ve en uygun olanı bulma gibi
yetenekleri ile bulanık mantığın karar verme ve uzman bilgisi sağlama gibi
yetenekleri birleştirilmiştir.
Sinirsel bulanık sisteminde, sinirsel bulanık sistemin yapısını, değişkenlerini
ayarlamak ve bulmak için sinirsel öğrenme tekniklerini uygulamak asıl amaçtır.
Bir denetleyicinin kendi kendini yapılandırma özelliği, doğrusal olmayan
sistemlerin bilinmeyen sistem dinamiklerinin ve zamanla değişen parametrelerinin
kontrolünde çok etkili olmasını sağlar. Bulanık mantık kontrolde uygun üyelik
fonksiyonlarının ve uygun kuralların bulunması için yapılan deneme yanılma
çalışmaları hem uzun zaman almakta hem de istenen sonuca ulaşmada tam bir başarı
sağlanamayabilmektedir. Bütün bu zorlukları aşmak amacıyla bulanık mantık
kontrol sistemlerine öğrenme algoritmaları eklenmesi fikri ile geliştirilen bu
sistemlere adaptif (uyarlamalı) bulanık sistemler denilmektedir. Bu amaçla ilk
çalışmalar Procky ve Mamdani tarafından ortaya atılan kendi kendini düzenleyebilen
bulanık denetleyicilerdir [6, 34, 37].
Modern sinirsel bulanık sistemler genelde ileri beslemeli çok katmanlıdırlar.
Birçok araştırmacı tarafından yoğun olarak sinirsel bulanık sistemler
kullanılmaktadır. Sinirsel bulanık ağlarda öğrenme ile ilgili birçok farklı yaklaşım
bulunmaktadır. Jang’ın ANFIS modeli Sugeno benzeri bulanık sistemi içeren bir
yapıdadır ve geri yayılmalı öğrenmeyi kullanmaktadır. Mamadani tipi bulanık
sistem ANFIS modelde kullanılmaz [38-41].
III.3.1. Sinirsel Bulanık Ağ ve Yapısı

Çarpma, toplama ve f(ağ)’ı kullanan ağlar basit sinir ağlarıdır. Şekil III.19’da
basit bir sinir ağı görülmektedir.
45
x1
w1
y = f ( w1 x1 + w2 x2 )
w2
x2
Şekil III. 19. Basit bir ağ yapısı
Sinirsel bulanık ağlar iki yapıdan oluşur. Birinci yapı türünde, bulanık
çıkarımın dilsel ifadelerle oluşturduğu çıkışlar sinir ağının sinirsel girişleri olarak,
sinir ağına girer ve burada sinir ağı eğitilerek istenen çıkışlar sağlanır. Şekil
III.20’de bu yapı görülmektedir [6].
Bulanık Sinir girişleri Çıkış

Sinir ağı
çıkarım
Dilsel Öğrenme
ifadeler algoritması
Şekil III. 20. Sinirsel bulanık sistemin birinci ağ yapısı[6]
İkinci sinirsel bulanık mantık yapısında sinir ağının çıkışları bulanık çıkarım birimini
sürer. Şekil III.21’de bu yapı görülmektedir.
Bilgi-tabanı
Sinirsel girişler Sinirsel çıkışlar Çıkış

Sinir ağı Bulanık
çıkarım
Öğrenme
algoritması
Şekil III. 21. Sinirsel bulanık sistemin ikinci ağ yapısı[6]
46
III.3.2. Sinirsel Bulanık Mantık Ağlarında Çıkarım Yöntemleri
Bu tür denetleyiciler kullanılan bulanık çıkarım yöntemlerine göre üçe ayrılır.
1.tip: Üyelik fonksiyonları çan, testere dişi veya üçgen şeklindedir. Bu tipte,
R1:EĞER x=A1 ve y=B1 ise O HALDE z=C1, yapısında kurallar kullanılır. Her bir
kuralın tepkisi, ateşleme kuvveti ile çıkış üyelik fonksiyonunun etkisidir.
2.tip: Bu tipte S-tip fonksiyon gibi üyelik fonksiyonları kullanılır. Her bir kuralın
tepkisi, ateşleme kuvvetinin, çıkış üyelik fonksiyonuna ayarlanma şeklindedir.
3.tip: Bu tipte Takagi-Sugeno-Kant kuralları olarak bilinen, R1:EĞER x=A1 ve y=B1
ise O HALDE z=f1(x,…,y) yapısındaki kurallar kullanılır. Tepkiler, sonuç çıkışı
hesaplamak için ağırlıkları ve toplamları alınarak ateşleme kuvvetlerine ayarlanır [6].
III.3.3. Uyarlamalı Sinirsel Bulanık Çıkarım Sistemi

Sinirsel bulanık sistemler için en yaygın kullanım, mevcut kural kümesinin
üyelik fonksiyonlarının ayarlanması için ve otomatik kural üretimi için sinir ağı
tasarlamaktır. Jang tarafından önerilen ANFIS sistemi bu amaç için en çok
kullanılan ve en eski sistemlerin başında gelir. ANFIS, işlevi bulanık çıkarım
sistemleriyle aynı olan özel bir ağ türüdür. ANFIS sistemi Sugeno ve Tsukamoto
bulanık modelleriyle kullanılır. Sugeno tipi kullanan ANFIS’de çan tip üyelik
fonksiyonu kullanılmaktadır. Kuralların sonuç kısımları giriş değerlerinin doğrusal
bir fonksiyonu olarak tanımlanmıştır. ANFIS’te öğrenme işlemi ileri geçiş ve geri
geçiş olarak iki türdür. Bu tür öğrenmeye karma öğrenme de denir. En küçük kareler
tahmin yöntemiyle ileri geçiş denilen sistemin giriş bilgisine göre çıkış değerini
oluşturma sırasında bulanık kuralların sonuç parametreleri hesaplanır, eğilimli iniş
kullanılarak geri geçişte üyelik fonksiyonu parametreleri hesaplanır. İleri ve geri
geçiş döngüsü tüm sistem hatası istenen hata değerinden küçük oluncaya kadar
devam eder [6, 38, 42].
ANFIS bulanık küme parametreleri ve sonuç kısmındaki doğrusal fonksiyon
parametreleri olmak üzere iki parametre kümesi kullanmaktadır. S1 bulanık küme
parametreleri aşağıdaki denklemde gösterilmektedir.
S1 = {{a11 , b11 , c11 ,}, {a12 , b12 , c12 ,},..., {a1 p , b1 p , c1 p ,},..., {a np , bnp , c np ,}} (III.23)
Ss sonuç kısmındaki doğrusal fonksiyon parametreleri olup aşağıda gösterilmiştir.
47
{ { }}
S 2 = {c10 , c11 ,..., c1n ,},..., c p n 0, , c p n 1, ,..., c p n n , (III.24)
İki girişli ve iki kurallı Sugeno modelinde kural kümesi aşağıdaki

denklemlerde görülmektedir [6].
Kural1 : EGER x = A1 ve y = B1 ise O HALDE f1 = p1x + q1y + r1 (III.25)
Kural2 : EGER x = A2 ve y = B2 ise O HALDE f2 = p2x + q2y + r2 (III.26)
Eşitlikte A ve B bulanık kümeleri, x ve y giriş değişkenlerini,f çıkış değişkenini p,q

ve r € R olmak üzere sonuç değişkenleridir. Şekil III.22’de İki girişli ve iki kurallı
Sugeno modelli bulanık çıkarım görülmektedir.
A1 B1
μ1
f1 = p1x + q1 y + r1
μ1 f1 + μ2 f2
X Y f =
A2 B2 μ1 + μ2
= μ1 f1 + μ 2 f 2
f2 = p2 x + q2 y + r2
μ2
X Y
x y
GİRİŞLER
Şekil III. 22. Takagi-Sugeno çıkarım[6]
III.3.3.1. Anfis mimarisi

Şekil II.23’te iki girişli ve iki kurallı Sugeno tip bulanık çıkarım yöntemine
eşdeğer olan ANFIS mimarisi görülmektedir.
Burada x ve y girişleri f çıkışı göstermektedir.
48
x y
A1
μ1 μ1
x Π N
A2
μ 1 f1
∑ f
B1
μ 2 f2
y Π μ2
N
μ2
B2
x y
1.KATMAN 2.KATMAN 3.KATMAN 4.KATMAN 5.KATMAN
Şekil III. 23. İki girişli ve iki kurallı Sugeno tip kurallı bulanık çıkarıma eşdeğer
ANFIS yapısı[6]
Şekil III.23’te görülen ANFIS 5 katmandan oluşur. Bunlar [6];

1.Katman: Bu katmandaki düğümlerin her biri adaptif düğümdür ve parametreleri
eğitim işlemi sırasında değişir. 1.katmandaki herhangi bir düğüm, girişindeki
değerin kendine ait olan üyelik fonksiyonundaki üyelik değerini hesaplayarak
kendisinden sonra gelen katmandaki bağlı olduğu düğüme giriş olarak verilmektedir.
Bu düğümlerden elde edilen düğüm çıkışları aşağıdaki denklemlerde verilmiştir.
oi1 = μ Ai ( x) (III.27)
oi1+ 2 = μ Bi ( y ) (III.28)
Burada i=1,2 aralığındadır. Ai, Bi ilgili düğüme ait bulanık kümeyi, x, y giriş
düğümünü göstermektedir. Bu katmadaki parametrelere giriş parametreleri denilir.
Her bir düğümde üyelik fonksiyonu olarak 0 ve 1 arasında çan eğrisi tip üyelik
fonksiyonu kullanılır ve sonuç işlevi Denklem III.29 ve III.30’daki gibidir.
1
μ A ( x) =
i 2
(III.29)
x − mi
1+
σi
⎡ ⎛x−m ⎞
2
⎤
μ Ai ( x) = exp ⎢− ⎜⎜ i
⎟⎟ ⎥ (III.30)
⎢⎣ ⎝ σ i ⎠ ⎥⎦
49
Burada mi ve σi çan eğrisi tip üyelik fonksiyonunun sırayla orta noktasını ve standart
sapmasını gösterir ve bu değerler ağ eğitilirken kullanılır.
2.Katman: Bu katmandaki her bir sabit fonksiyonlu olup girişindeki üyelik
değerlerinin çarpımını çıkış olarak vermektedir. Düğüm çıkışı ifadesi aşağıda
görülmektedir.
oi2 = μ i = μ Ai ( x) μ Bi ( y ) (III.31)
Bu ifadede i=1,2 aralığındadır. Her bir düğümün çıkışı bir kurala ait ateşleme
seviyesini temsil eder. Bulanık VE (AND) ifadesini yerine getiren t-norm
operatörlerden herhangi biri, bu katmandaki düğümler için düğüm işlevi olarak
kullanılabilir.
3.Katman: Bu katmandaki her bir düğüm sabit fonksiyonludur. Çıkış değeri
aşağıdaki ifadeden bulunur.
μi
oi3 = μ i = , i = 1,2 (III.32)
μ1 + μ 2
4.Katman: Bu katmandaki her bir düğüm adaptif olup, her i düğümü sonuç
ağırlıkları değerlerini hesaplar. Düğüm çıkış işlevi aşağıda verilmiştir.
oi4 = μ i f1 = μ i (p i x + q i y + ri ) (III.33)
Burada, {qi, pi, ri} parametre kümesidir. Buradaki parametreler çıkış

parametreleridir.
5.Katman: Burada sabit fonksiyonlu bir düğüm bulunmaktadır. 4.katman çıkışından
alınan sinyaller toplamı sistemin gerçek çıkışı olan f değerini verir. ANFIS ağının
gerçek çıkış ifadesi aşağıda görülmektedir.
∑μ f i i
o = f = ∑ μ i fi
5
= i
(III.34)
i ∑μ i
i
Şekil III.24’te Tsukamoto bulanık modeli için kullanılan ANFIS mimarisi

görülmektedir. Sugeno tip ANFIS’den Tsukamoto tip ANFIS’e kolaylıkla
geçilebilir. Yaygın olarak bu iki tip kullanılır. Mamdani tipte bulanık çıkarıma
50
eşdeğer olan ANFIS için, Max-Min çıkarım yöntemi ve sonuç çıkışı için ağırlık
merkezi durulama yöntemi kullanılabilir[6].
Şekil III. 24. Tsukamoto bulanık modeli için kullanılan ANFIS yapısı[6]
III.3.3.2.Anfis için Geri Yayılımlı Öğrenme Algoritması

Sonuç ve üyelik fonksiyonlarının parametrelerinin ayarlanmasında geri
yayılımlı öğrenme algoritması kullanılabilir. Geri yayılımlı öğrenme algoritmasında
ANFIS ağının çıkışından alınan hata değeri giriş katmanına kadar geriye doğru
yansıtılır ve gerekli ağırlık değişkenleri ayarlanır. Burada amaç E hata ölçütünü
sıfıra yaklaştırmaktır. Ağ çıkışındaki hata aşağıda görülmektedir [34].
e=d− f (III.35)
Burada e, ağ çıkışındaki hatayı, d, istenen değeri, f gerçek çıkış değeridir. En küçük

kareler yöntemi kullanılarak hata ölçütü aşağıdaki ifade de görülmektedir.
1
E = e2 (III.36)
2
Hata ölçütü geriye doğru her bir katmana uygulanması aşağıdaki ifadelerle
gerçekleşir. Tüm katmanlarda i=1,2 aralığındadır.
5.katman: Çıkıştaki hatanın katman çıkışındaki ifadesi aşağıda görülmektedir.
∂E ⎡ ∂E ∂e ⎤
δ5 = − = −⎢ ⎥=e (III.37)
∂f ⎣ ∂e ∂f ⎦
51
4.katman: Bu katmanda p1, q1, r1 sonuç değişkenlerinin ayarlanması hesapları yapılır
ve gerekli ifadeler aşağıda görülmektedir.
Δpi = δ 5 μ i x (III.38)
Δqi = δ 5 μ i y (III.39)
Δri = δ 5 μ i (III.40)
3.katman: Bu katmana ait ifade aşağıda görülmektedir.
δ i3 = δ 5 fi (III.41)
2.katman: Bu katmana ait ifade aşağıda görülmektedir.
⎡ a − μi ⎤
δi2 = δi2 ⎢ (III.42)
⎣ a ⎥⎦
2
1.katman: Bu katmanda hata değeri ve giriş üyelik fonksiyonuna ait değişkenler

ayarlanır. Bu katmana ait ifadeler aşağıdaki gibidir.
δ i1 = δ i 2 μ Bi
(III.43)
δ i + 21 = δ i 2 μ Ai
(III.44)
52
BÖLÜM IV
MATERYAL ve METOD
IV.1 MATERYAL
Bu kısımda deney düzeneğinde kullanılan Alternatif akım servo motor,
Alternatif akım servo motor sürücü, Tork algılayıcı, Yük, Data Toplama Kartı,
Bağlantı Kartı (Connector Block), Akım Sinyali Algılayıcısı donanımlarından
bahsedilecektir. Şekil VI.1’de deney düzeneği görülmektedir.
Şekil IV. 1. Deney düzeneği
IV.1.1. Alternatif Akım Servo Motor

Bu çalışmada alternatif akım servo motor olarak 0.4 KW gücünde 3-faz Y-bağlı ve
mıknatısları rotor yüzeyine yerleştirilmiş SMSM kullanılmıştır.
IV.1.1.1. SMSM’nin Matematiksel Modeli

SMSM’nin benzetim ve kontrolünün yapılabilmesi için tam olarak matematik
modeli bilinmelidir. SMSM modellenmesinde aşağıda gösterilen üç çeşit
matematiksel model kullanılmaktadır:
• 3-faz model : Değişkenlerin stator referans düzleminde gösterilmesi,
• 2-faz model : Değişkenlerin rotor referans düzleminde gösterilmesi,
• 2-faz αβ model : Değişkenlerin 2-fazlı düzleme aktarılması.
53
a) Üç faz SMSM modeli:
Şekil IV.2’de SMSM’nin üç faz yıldız bağlı stator sargısı görülmektedir.
Burada va, vb ve vc stator sargılarına uygulanan faz gerilimlerinin ani değerlerini, ia,
ib, ve ic faz akımlarının ani değerlerini, Ra, Rb, ve Rc her bir faz sargısının omik
dirençlerini, ea, eb, ve ec sabit mıknatıslı rotor tarafından stator sargılarında meydana
getirilen zıt emk’ları, La, Lb, ve Lc her bir stator faz sargısının öz endüktanslarını ve
Lab, Lba, Lbc, Lcb, Lac, Lca stator faz sargıları arasındaki ortak endüktansları
göstermektedir [28].
va
ia
Ra
La
S ea
N Lac=Lca
Lcb=Lbc
eb ec
Lb Lc R c
Rb
ib ic
vb Lab=Lba vc
Şekil IV. 2. SMSM’nin üç faz yıldız bağlı stator sargısı[43]
Şekil VI.2’ de verilen devrenin stator faz gerilimleri matrisiyel olarak, aşağıdaki gibi
yazılır.
⎡va ⎤ ⎡ Ra 0 0 ⎤ ⎡ia ⎤ ⎡ La Lab Lac ⎤ ⎡ia ⎤ ⎡ea ⎤

⎢v ⎥ = ⎢ 0 d
⎢ b⎥ ⎢ Rb 0 ⎥⎥ ⎢⎢ib ⎥⎥ + ⎢⎢ Lba Lb Lbc ⎥⎥ ⎢⎢ib ⎥⎥ + ⎢⎢eb ⎥⎥ (IV.1)
dt
⎢⎣ vc ⎥⎦ ⎢⎣ 0 0 Rc ⎥⎦ ⎢⎣ic ⎥⎦ ⎢⎣ Lca Lcb Lc ⎥⎦ ⎢⎣ic ⎥⎦ ⎢⎣ ec ⎥⎦
Burada zıt emk rotorun açısal hızı ile kalıcı mıknatıs tarafından sağlanan rotordaki
manyetik akıya bağlıdır, bu Denklem IV.2’de gösterilmiştir.
⎡e a ⎤ ⎡ sin θ r ⎤
⎢e ⎥ = −ω ψ ⎢sin(θ − 2π / 3)⎥ (IV.2)
⎢ b⎥ r m⎢ r ⎥
⎢⎣ ec ⎥⎦ ⎢⎣sin(θ r − 4π / 3)⎥⎦
Motorların 3-faz sargılarının spir sayıları eşit olduğu için bu sargılar dengeli
yüklerdir. Dengeli yüklerde stator sargı dirençleri, sargı öz endüktansları ve ortak
54
endüktanslar birbirlerine eşittir. Bu durumda, Lab=Lba=Lbc=Lcb=Lac=Lca=M,
Ra=Rb=Rc=R ve La= Lb=Lc=L yazılabilir. Bu ifadelere ve denklem IV.2’ ye bağlı
olarak denklem IV.1 tekrar düzenlenirse aşağıdaki denklem elde edilir.
⎡va ⎤ ⎡ R 0 0 ⎤ ⎡ia ⎤ ⎡ L M M ⎤ ⎡ia ⎤ ⎡ sin θ r ⎤

⎢v ⎥ = ⎢ 0 d ⎢ ⎥
⎢ b⎥ ⎢ R 0 ⎥⎥ ⎢⎢ib ⎥⎥ + ⎢⎢ M L ⎥
M ⎥ ⎢ib ⎥ − ωrψ m ⎢sin(θ r − 2π / 3)⎥⎥
⎢ (IV.3)
dt
⎢⎣ vc ⎥⎦ ⎢⎣ 0 0 R ⎥⎦ ⎢⎣ic ⎥⎦ ⎢⎣ M M L ⎥⎦ ⎢⎣ic ⎥⎦ ⎢⎣sin(θ r − 4π / 3)⎥⎦
Motor eşitliklerinin sayısal analizini yapmak için denklem IV.3 durum-uzay

formunda ifade edilirse aşağıdaki denklem elde edilir.
⎡ia ⎤ ⎧⎡va ⎤ ⎡ R 0 0 ⎤ ⎡ia ⎤ ⎡ sin θ r ⎤⎫

d ⎢ ⎥ 1 ⎪⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥⎪
ib ⎥ = ⎨⎢vb ⎥ − ⎢ 0 R 0 ⎥ ⎢ib ⎥ + ωrψ m ⎢sin(θ r − 2π / 3)⎥ ⎬ (IV.4)
dt ⎢ (L − M ) ⎪
⎢⎣ic ⎥⎦ ⎩⎢⎣ vc ⎥⎦ ⎢⎣ 0 0 R ⎥⎦ ⎢⎣ic ⎥⎦ ⎢⎣sin(θ r − 4π / 3)⎥⎦ ⎪⎭
Motorun elektriksel çıkış gücü aşağıdaki ifade kullanılarak bulunabilir.
P0 = eaia +, ebib + ecic (IV.5)
Elektromanyetik moment, çıkış gücünün mekanik açısal hıza oranıyla Denklem

IV’deki gibi bulunur.
P0
Me = (IV.6)
ωm
Denklem IV.6’daki mekanik açısal hız, elektriksel açısal hız cinsinden aşağıdaki
bağıntıyla ifade edilebilir.
⎛2⎞
ωm = ⎜ ⎟ωr (IV.7)
⎝P⎠
Denklem IV.6’daki ifade Denklem IV.7’ye göre düzenlenerek aşağıdaki denklem

elde edilir.
⎛P⎞
M e = −⎜ ⎟ψ m [ia sin (θ r ) + ib sin(θ r − 2π / 3) + ic sin(θ r − 4π / 3)] (IV.8)
⎝2⎠
55
Motor dinamik eşitlikleri türünden elektromanyetik moment, denklem IV’deki
gibidir.
⎛2⎞d ⎛2⎞d
M e = j ⎜ ⎟ ωr + Bm ⎜ ⎟ ωr + M y (IV.9)
⎝ P ⎠ dt ⎝ P ⎠ dt
Denklem IV.9 durum-uzay formunda düzenlenirse aşağıdaki denklem elde edilir.
d ⎛ P ⎞⎡ ⎛2⎞ ⎤
ωr = ⎜⎜ ⎟⎟ ⎢ M e − Bm ⎜ ⎟ωr − M y ⎥ (IV.10)
dt ⎝ 2 j ⎠⎣ ⎝P⎠ ⎦
Motorun açısal hızı, aşağıdaki denklemde görülen açısal pozisyonunun türevidir
d
ωr = θr (IV.11)
dt
Şekil VI.3’de Sabit mıknatıslı senkron motorun 3-faz matematiksel modeli

kullanılarak çizilen blok diyagramı gösterilmiştir.
Şekil IV. 3. SMSM 3-faz model blok diyagramı[28]
56
b) SMSM’in 2-faz modeli:
Şekil VI.4’ de rotor referans düzleminde SMSM’nin eşdeğeri verilmiştir.
Akım ve gerilimler park dönüşümü yoluyla aktarılmaktadır(EK-1).
id R Ld iq R Lq
ud uq
ωrψ q ω rψ q
Şekil IV. 4. Rotor referans düzleminde SMSM modeli[28]
Şekil VI.4’e göre rotor referans düzlemine göre stator gerilim ifadeleri denklem
IV.12’de verilmiştir.
⎡ud ⎤ ⎡ R 0 ⎤ ⎡id ⎤ d ⎡ψ d ⎤ ⎡ψ d ⎤
⎢u ⎥ = ⎢ ⎥ ⎢i ⎥ + ⎢ψ ⎥ − ωr ⎢ψ ⎥ (IV.12)
⎣ q ⎦ ⎣0 R ⎦ ⎣ q ⎦ dt ⎣ q ⎦ ⎣ q⎦
Manyetik akı bileşenleri aşağıda görülmektedir.
⎡ψ d ⎤ ⎡ Ld 0 ⎤ ⎡id ⎤ ⎡ψ m ⎤
⎢ψ ⎥ = ⎢ 0 +
Lq ⎥⎦ ⎢⎣iq ⎥⎦ ⎢⎣0 ⎥⎦
(IV.13)
⎣ q⎦ ⎣
Denklem IV.12 ve IV.13’deki ifadeler düzenlenerek durum-uzay formunda ifade

edilirse aşağıdaki denklem elde edilir.
⎡1 ⎤
⎢L 0⎥
d d⎡i ⎤ ⎧⎪⎡u ⎤ ⎡ R 0 ⎤ ⎡id ⎤ ⎡0 Lq ⎤ ⎡id ⎤ P ⎡0 ⎤ ⎫⎪
⎢i ⎥ = ⎢
d
⎥ ⎨⎢ d ⎥ − ⎢ ⎢ ⎥ + ω ⎢L ⎢ ⎥ − ωr ⎬ (IV.14)
1 ⎥⎪ uq ⎥ 0 ⎥⎦ ⎣iq ⎦ 2 ⎢⎣ψ m ⎥⎦ ⎪⎭
r
dt ⎣ q ⎦ ⎢ 0 ⎩⎣ ⎦ ⎣ 0 R ⎦ ⎣iq ⎦ ⎣ d
⎢⎣ Lq ⎥⎦
Elektromanyetik moment aşağıdaki denklemden elde edilir.
Me =
3P
(ψ miq + (Ld − Lq )id iq ) (IV.15)
22
57
SMSM’lerde rotor manyetik akısı sabit mıknatıs tarafından sağlanır. Rotorun direnci
çok yüksek olduğu için akımın mıknatıslanma bileşeni id=0 olur. Mıknatısları rotor
yüzeyine yerleştirilen rotorda salınım olmayacağı için d ve q ekseni endüktansları
Ld=Lq eşitliği olur. Buna göre SMSM rotor referans düzlemine göre blok diyagramı
Şekil VI.5’deki gibidir.
My
uq 1 iq 3P 1 ωr
ψm jS + B
Lq S + R 4 Me
P
ψm
2
Şekil IV. 5. Rotor referans düzleminde SMSM blok diyagramı[28]
Motorun elektriksel açısal hızı aşağıdaki ifadeden elde edilebilir.
d (M e − Bω r − M y )
ωr = (IV.16)
dt J
Motorun elektriksel açısal pozisyonu aşağıdaki ifadeden elde edilebilir.
d
ωr = θr (IV.17)
dt
c)SMSM 2-faz sabit referans düzlemde modeli (αβ):

Bu model akım denetim yapısının oluşturulmasında, konum ve hız tahmininde
kullanılmaktadır. Bu modelde değişkenler 900’lik faz farklı sabit bir referans
düzleme aktarılırlar (Ek-1).
Stator akım ve gerilim büyüklükleri 3-fazdan 2-faza dönüştürülürse, denklem
IV.4’deki ifadeden aşağıdaki denklem elde edilir.
d ⎡iα ⎤ 1 ⎧⎪⎡uα ⎤ ⎡ R 0 ⎤ ⎡iα ⎤ ⎡− sin (θ r )⎤ ⎫⎪

⎢i ⎥ = ⎨⎢ ⎥ − ⎢ ⎢ ⎥ − ω ψ
r m⎢ ⎥⎬ (IV.18)
dt ⎣ β ⎦ (L − M ) ⎪⎩⎣u β ⎦ ⎣ 0 R ⎥⎦ ⎣i β ⎦ ⎣ cos(θ r ) ⎦ ⎪⎭
2-faz sabit düzlemde motor moment ifadesi denklem IV.19’da verilmiştir.
58
3⎛ P⎞
[ ]
M e = ⎜ ⎟ψ m − iα sin (θ r ) + iβ cos(θ r )
2⎝ 2 ⎠
(IV.19)
2-faz sabit düzlemde motorun dinamik eşitlikleri Denklem IV.10 ve IV.11’deki 3-faz
denklemlerinin aynısıdır.
IV.1.1.2. Uygulamada Kullanılan Alternatif Akım Servo Motor Parametreleri
P=0.4kW
I=2,5A
n=2000 d/dak
M=1.9 Nm
J= 2.44 kgcm2
Ke =45V
Kt=0.76Nm/A
R=5.4 Ω
L=10m H
p=8
IV.1.2. Alternatif Akım Servo Motor Sürücü

Deney düzeneğinde vektör kontrollü bir SMSM sürücüsü kullanılmıştır.
SMSM sürülmesi, sürücünün akım kontrolü 6 anahtarlama elemanı (MOSFET, IGBT
veya BJT) içeren bir PWM inverter tarafından yapılmaktadır. Motorun stator
akımları ia*, ib* ve ic* akım düzenleyici tarafından referansa yakın olacak şekilde
ayarlanmaktadır. Stator akımları ia*, ib* ve ic* rotor referans düzleminde id ve iq akı
ve tork akım bileşenlerine ayrılır [44]
Bu çalışmada kullanılan SMSM rotor pozisyon bilgisi motor miline
montajlanmış alan etkili bir algılayıcı tarafından sağlanmaktadır. Bu algılayıcı aynı
zamanda motorun hızını kontrol etmek için hız sinyalleri üretir.
Vektör kontrollü SMSM sürücüsünde, SMSM’nin rotor direnci çok yüksek
olduğu için akımın mıknatıslanma bileşeni id=0 alınır ve bu durumda bir DC motora
bezer şekilde moment ifadeleri denklem IV.20 ve IV.21’de görülmektedir.
Me = kt iq (IV.20)
59
dω
Me = j + Bω + My (IV.21)
dt
Burada, Me, momet, kt moment sabiti, J atalet momenti, B sürtünme katsayısı ve My

yük momentidir. Vektör kontrollü SMSM sürücü modeli Şekil VI.6’da , blok
diyagramı Şekil VI.7’de görülmektedir.
SMSM
i * ia
i *d i *α a
AKIM
Jθ 2/3 i * KONTROLLU ib
e b PWM
i*q i*β faz i *c INVERTER ic
POZISYON
ALGILAYICI
Şekil IV. 6. Vektör kontrollü SMSM sürücü modeli
My
iq 1 ω
1 θ
Kt jS + B
Me S
Şekil IV. 7. Vektör kontrollü SMSM sürücü modeli blok diyagramı[44]
IV.1.3. Tork Algılayıcı

Bu çalışmada RWT310/320 serisi dönüştürücü kullanılmıştır. Çift yönlü döner
tip ve statik tork ölçümlerine imkan verir. RWT310/320 serisi dönüştürücü harici
donanım gerektirmez. 0-5 Nm aralığında tork , 0-5000d/d aralığında devir bilgilerini
analog ve digital olarak verir.
IV.1.4. Data Toplama Kartı

Data toplama kartları, bilgisayarlar ve kontrolü yapılacak donanımlar arasında
veri alış-verişi için kullanılırlar. Yapılacak uygulamaya göre, veri toplama kartının
giriş/çıkış sayısı ve maksimum örnekleme zamanı özellikleri göz önünde
60
bulundurulmalı ve bu özelliklere uygun veri toplama kartı tercihi yapılmalıdır.
Özellikle gerçek zamanlı kontrol uygulamalarında veri alış-veriş hızı ve giriş/çıkış
özellikleri, kontrolün istenen zamanda ve doğrulukta gerçekleşmesi için büyük önem
taşır. Veri alış-veriş hızı data toplama kartlarının maksimum örnekleme zamanları
ile doğru orantılıdır.
Bu çalışmada National Instrument firmasının DAQCardTM-6062E kodlu data
toplama kartı kullanıldı. DAQCardTM-6062E ‘de 16 giriş, 2 çıkış bulunur,
maksimum örnekleme zamanı 500kS/sn’dir.
IV.1.5. Bağlantı kartı(Konnektör Bloğu)

Data toplama kartları ve kontrolü sağlanan sistem arasında kullanılan
donanımlardır. Kontrolü sağlanan sistem ile data kartları arasındaki veri
alışverişinde, sinyallerin doğru bir şekilde alış-verişini sağlarlar. Ayrıca data
kartlarını, dış bağlantıdaki istenmeyen elektriksel sinyallere karşı korurlar.
Bu çalışmada, National Instrument firmasının NI SCC-68 kodlu bağlantı kartı
kullanılmıştır. NI SCC-68’de 4 sinyal koşullandırma slotu, 68 giriş/çıkış bağlantı
girişi bulunmaktadır.
IV.1.6. Akım Sinyali Algılayıcısı

Bu çalışmada kontrol sırasında motor akımlarının değişimlerini incelemek için,
çekilen motor akımlarının dalga şeklini veren CR Magnetic firmasının CR5410
kodlu ürünü olan AC alan etkili akım dönüştücüsü kullanılmıştır.
IV.1.7. Yük
Deneysel çalışmada servo motoru yüklemek için Fuko Freni kullanıldı.
Kullanılan fuko freninin çalışma değerleri Tablo IV.1’de görülmektedir.
Tablo IV. 1 Fuko freni çalışma değerleri

Nominal moment 20Nm
n 4000 rpm(max)
Çalışma sınıfı S1
Koruma IP
Uyartım gerilimi 48V DC
Uyartım akımı 2.2A DC
61
IV.2 METOD
Alternatif akım servo motorların hızları bir çok metotla kontrol
edilebilmektedir. Günümüzde özellikle PI, PID gibi klasik kontrol uygulamaları
oldukça yaygın bir kullanım alanına sahiptir. Fakat doğrusal olan bu kontrol
teknikleri doğrusal olmayan sistemlerde kötü performans sergilediklerinden yeni
arayışlar içine girilmiştir. Yapay zeka tekniklerinin ortaya çıkması ile insan
düşüncesinin mantıksal ve sezgisel yada objektif yaklaşımını kullanan yöntemler
geliştirildi. Bu tekniklerden biri olan bulanık mantık bir çok alanda kullanıldığı gibi
doğrusal olmayan sistemlerin etkili bir şekilde kontrolüne de imkan sağlar. Yapay
sinir ağlarının bulanık mantık ile birleşiminden elde edilen ANFIS gibi sinirsel
bulanık mantık sistemleri, bulanık mantık gibi doğrusal olmayan sistemlerin
kontrolünde etkin bir kontrol sağlamaktadır. Günümüzde bu tür sistemlerin
kontrollerinde ANFIS yaygın olarak kullanılmaktadır [45-47].
Bu çalışmada, Alternatif Akım servo motorunun, Klasik kontrol (PI, PID),
Bulanık Mantık ve ANFIS kontrolörlerle, öncelikle MatLAB Simulink ortamında hız
kontrol benzetimi yapılmış, daha sonra aynı kontrolörlerle alternatif akım servo
motor hız kontrolünün gerçek zamanlı uygulaması gerçekleştirilmiştir. Şekil VI.8’de
alternatif akım servo motorun gerçek zamanlı hız kontrol uygulaması için kurulan
deney düzeneği şeması görülmektedir.
YÜK
AKIM AC SERVO
SİNYALİ
(Eddy Current Brake)
MOTOR
ALGILAYICI
ia TORK
PC AC SERVO SENSÖRÜ
KONNEKTÖR
ib
MOTOR
BLOĞU
DAQ
KART ic
SÜRÜCÜ
HIZ
ALGILAYICI
Şekil IV. 8. Deney düzeneği şeması
Deneysel çalışmada sürücüden ayrı bir kontrolörle sürücü üzerinden alternatif

akım servo motorun hız kontrolü yapılmıştır. Bu amaçla sürücü üzerinden hız
bilgisi, tork sensörü üzerinden tork bilgisi ve akım sinyal algılayıcısından motorun
çektiği akımın dalga şekli bilgisi konnektör bloğu ve DAQ kart üzerinden alınarak,
bir bilgisayarda, MATLAB/Simulink®' Real Time Control Toolbox ortamına
62
alınmıştır. Şekil VI.9’da bilgisayarda kurulu MATLAB/Simulink®' Real Time
Control Toolbox’da hazırlanan kontrol uygulaması şeması görülmektedir.
Şekil IV. 9. MATLAB/Simulink®' Real Time Control Toolbox’da hazırlanan

kontrol uygulaması şeması
MATLAB/Simulink®' Real Time Control Toolbox’ a gelen hız bilgisi bir kontrolör
tarafından denetlenerek sürücü hız kontrol girişine kontrol bilgisi gönderilerek
kontrol gerçekleştirilmiştir.
Deneysel çalışmada, sürücüden ayrı bir kontrolörle sürücü üzerinden alternatif
akım servo motorun hız kontrolünün gerçekleşmesi için sürücünün içerisinde
bulunan PI kontrolörün, integral katsayısı Ki sıfırlanıp, oransal katsayısı Kp
minumum değere çekilmiş, böylece kontrol etkisi zayıflatılmıştır. Yapılan deneysel
hız kontrol çalışmasının sonuçlarının güvenilirliliğinin belirlenmesi amacıyla, sürücü
üzerindeki bir kontrolör tarafından hız kontrol uygulamasının benzetimi, MatLAB
Simulink ortamında gerçekleştirilip, sonuçlar karşılaştırılmıştır. Aşağıda, yapılan
kontrol uygulamaları ayrı ayrı incelenecektir.
IV.2.1. Alternatif Akım Servo Motorun PI Kontrolörle Hız Kontrolü

Şekil VI.10’da vektör kontrollü sürücü sistemine sahip bir SMSM’ nin PI
kontrolörle hız kontrolü için tasarlanmış MATLAB/Simulink® modeli
görülmektedir.
63
Şekil IV. 10. Alternatif Akım servo motorun PI kontrolör ile hız kontrolü için
hazırlanmış simulink model
Servo motorların pozisyon ve hız kontrollerinde PI ve PID tip klasik

kontrolörler yaygın olarak kullanılmaktadır. Burada hız kontrolünün etkin olarak
gerçekleştirilebilmesi için Kp, Ki ve Kd katsayılarının doğru seçilmesi gereklidir.
Uygulamada Kp, Ki ve Kd katsayılarının ayarlanması, elle ayarlama ve hesap
yöntemleriyle gerçekleştirilmektedir. Bu çalışmada Ziegler ve Nichols tarafından
geliştirilen frekans cevabı yöntemine göre Kp, Ki ve Kd katsayıları belirlenmiştir.
Bu amaçla PID kontrolörde Ki ve Kd kontrol etkileri sıfırlanıp sistem sadece Kp
oransal etkinin değeri sıfırdan itibaren hız çıkışında sürekli sinüzoidal titreşim
oluşuncaya kadar artırıldı. Şekil VI.11’de görülen sürekli salınımlı sinüzoidal dalga
elde edildi.
Şekil IV. 11. Sürekli salınımlı sinüzoidal dalga
64
Sürekli salınıma ulaşılınca Kp=Kc=5.56 kritik kazanç değeri ve Şekil VI.11’deki
sürekli salınımlı sinüzoidal dalganın peryodu olan Tc= 0.6 bulundu. Tablo III.3’de
verilen Ziegler-Nichols frekans cevabı yönteminde kullanılan sistem çıkış
parametrelerinin ifadeleri kullanılarak,
Kp= Kc*0.45 = 2.502 , Ti =0.825*Tc= 0.495 ve Ki= 1/Ti=2.02
olarak hesaplandı.
Deneysel çalışmada, sürücünün yapısındaki PI kontrolörle alternatif akım servo
motorun hız kontrolü yapılmıştır. Burada PI katsayıları sürücünün kendi
katsayılarıdır. Sürücü tarafından kontrole ait uygulamanın şematik görünümü Şekil
VI.12’de verilmiştir.
AC SERVO MOTOR YÜK

TORK
AC SERVO SENSÖRÜ
ω*
MOTOR
ωr SÜRÜCÜ
T ω
HIZ
ALGILAYICI
Şekil IV. 12. Sürücü tarafından kontrole ait uygulama şeması
IV.2.1.1 SMSM’ nin PI Kontrolörle Hız Kontrolünün Farklı Yük

Durumlarındaki Grafikleri
SMSM motor PI kontrolörle hız kontrolü için, benzetim çalışmalarında, boş,
yarı yüklü ve tam yüklü, deneysel çalışmada ise boş ve yüklü olarak çalıştırılmış ve
her bir çalışma durumu için grafiksel sonuçlar alınmıştır.
a) Benzetim çalışmaları grafikleri:
SMSM’ nin PI kontrolörle boş (yüksüz), yarı yüklü, tam yüklü ve ani yüklü
çalıştırılmalarından elde edilen grafikler sırasıyla, Şekil VI.13, VI.14, VI.15 ve
VI.16’da görülmektedir. Bu grafiklere göre:
• Motor üç farklı referans hızında (100rad/s, 50 rad/s, 150 rad/s) sırasıyla boş,
yarı yüklü ve tam yüklü olarak çalıştırılmıştır. Bu çalışmalarda SMSM her üç
yük durumu için, 100rad/s’ lik referans hıza yaklaşık %5’lik aşmalarla, 5ms,
5ms ve 5.5ms’lerde ulaşmıştır. 100rad/s’lik hızdan 50rad/s’lik hıza geçişler,
yaklaşık 5ms’lerde gerçekleşmiş ve sırasıyla %30, %35, %39,’lik negatif
65
yönde aşmalar ile 50rad/s’lik referans hıza ulaşmıştır. 50rad/s’lik hızdan
150rad/s’lik referans hıza geçişler sırasıyla, 6ms, 7ms ve 7ms’lerde ve %2,
%2, %1,’lik aşmalarla gerçekleşmiştir. Ani yüklenmeli çalışma durumunda
5.3ms’de ve yaklaşık % 1’lik kalıcı durum hatasıyla referans hıza
yaklaşmıştır.
• Kontrolör performansının etkisini açık olarak görülebilmesi amacıyla akım
sınırlaması yapılmamıştır. Yol alma akımı, boş, yarı yüklü ve tam yüklü
çalışmalarda sırasıyla 28A, 30A ve 32A değerlerinden 5ms gibi kısa sürede
nominal akım değerine ulaşmış, hız değişim anlarında ise akımlardaki
değişimler, yol alma akımlarından daha küçük oluşmuştur. Yol almadaki
akımın yüksek olması atalet momentinden kaynaklanmıştır.
• SMSM’ de uyartım rotordaki sabit mıknatıslar tarafından karşılandığından
akımın akı bileşeni id=0 ‘dır ve moment ise iq moment akım bileşeni
tarafından karşılanmaktadır. Bundan dolayı akımdaki değişim doğrudan
elektromanyetik momente yansır.
Hız (rad/s)
100
0
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06
Zaman (s)
50
Akım (A)
-50
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06
Zaman (s)
50
Tork (Nm)
-50
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06
Zaman (s)
Şekil IV. 13. SMSM’nin boş çalışmada PI kontrolörle hız kontrolü
66
Hız (rad/s)
100
0
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06
Zaman (s)
50
Akım (A)
-50
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06
Zaman (s)
50
Tork (Nm)
-50
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06
Zaman (s)
Şekil IV. 14. SMSM’nin yarı yüklü çalışmada PI kontrolörle hız kontrolü
Hız (rad/s)
100
0
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06
Zaman (s)
50
Akım (A)
-50
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06
Zaman (s)
50
Tork (Nm)
-50
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06
Zaman (s)
Şekil IV. 15. SMSM’nin tam yüklü çalışmada PI kontrolörle hız kontrolü
67
100
80
Hız (rad/s) 60
40
20
0
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06
Zaman (s)
100
50
Akım (A)
-50
-100
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06
Zaman (s)
Şekil IV. 16. SMSM’nin ani yüklü çalışmada PI kontrolörle hız kontrolü
b)Deneysel çalışma grafikleri:

SMSM’ nin PI kontrolörle hız kontrolü çalışmaları, sürücünün iç yapısında
bulunan PI kontrolöre ait performansı göstermektedir. Deneysel çalışmalarda bu
kontrolör “sürücü” olarak adlandırılmıştır. SMSM’nin sürücü iç yapısındaki PI
kontrolörle hız kontrolünün boş, yüklü ve ani yüklü çalışma koşulları için elde
edilen grafikler sırasıyla, Şekil VI.17, VI.18 ve VI.19’da görülmektedir. Bu
grafiklere göre:
• Motor boş ve yüklü çalışmalarda 1000d/d’lık referans hıza, yaklaşık 1.2s’de
oturmuş ve sırasıyla %4 %5’lik aşmalar oluşmuştur. Motor ani yüklenme
durumunda, 0.2s’de referansı tekrar yakalanmıştır.
• Sürücü yapısındaki akım sınırlamasının etkisinden dolayı akım (+0.3A,-0.3A)
istenen bant aralığında değişmektedir. Ani yüklenme sırasındaki motor
akımı, yol alma akımından daha küçüktür. Bunun nedeni yol alma anındaki
atalet momentinin karşılanması için çekilen akımın fazla olmasıdır.
68
1000
800
Hız (d/d)
600
400
200 Referans
Sürücü
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Zaman (s)
2
1
Akım (A)
-1
-2
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Zaman (s)
Şekil IV. 17. SMSM’nin boş çalışmada sürücü iç yapısındaki PI kontrolörle hız
kontrolü
1000
800
Hız (d/d)
600
400
200 Referans
Sürücü
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
2 Zaman (s)
1
Akım (A)
-1
-2
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Zaman (s)
Şekil IV. 18. SMSM’nin yüklü çalışmada sürücü iç yapısındaki PI kontrolörle hız
kontrolü
69
1000
800
Hız (d/d)
600
400
200 Referans
Sürücü
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Zaman (s)
2
1
Akım (A)
-1
-2
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Zaman (s)
Şekil IV. 19. SMSM’nin ani yüklü çalışmada sürücü iç yapısındaki PI kontrolörle
hız kontrolü
IV.2.2. Altermatif Akım Servo Motorun PID Kontrolörle Hız Kontrolü

Şekil VI.20’de vektör kontrollü sürücü sistemine sahip bir SMSM’nin PID
kontrolörle hız kontrolü için tasarlanmış MATLAB/Simulink® modeli görülmektedir
Şekil IV. 20. Alternatif Akım servo motorun PID kontrolör ile hız kontrolü için
70
Klasik kontrol yöntemlerinden olan PID kontrol ile iyi bir kontrol elde etmek için,
PID katsayılarının en uygun biçimde ayarlanması gerekir. Burada PID katsayıları,
Şekil VI.11’de verilen sürekli salınımlı sinüzoidal dalganın peryodu olan Tc= 0.6 ve
sürekli salınım anındaki kritik kazanç Kc=5.56 değerine göre, Tablo III.3’de verilen
Ziegler–Nichols frekans cevabı yönteminde kullanılan sistem çıkış parametrelerinin
ifadeleri kullanılarak,
Kp= Kc*0.6 = 3.36, Ki= 1/Ti=3.33 ve Kd=Kp*Td=0.252
olarak hesaplandı.
Deneysel çalışmada, sürücüden ayrı bir PID kontrolör tasarlanarak, sürücü
üzerinden alternatif akım servo motorun hız kontrolü yapıldı. Burada PID katsayıları
elle ayar yöntemiyle test edildi. Sürücüden ayrı bir PID kontrolörle sürücü üzerinden
yapılan kontrole ait uygulama şeması Şekil VI.21’de görülmektedir.
AC SERVO MOTOR YÜK

TORK
AC SERVO SENSÖRÜ
ω* PID
KONTRÖLÖR MOTOR
ωr SÜRÜCÜ
T ω
HIZ
ALGILAYICI
Şekil IV. 21. Sürücüden ayrı bir PI kontrolörle sürücü üzerinden yapılan kontrole ait
uygulama şeması
IV.2.2.1. SMSM’ nin PID Kontrolörle Hız Kontrolünün Farklı Yük

SMSM motor PID kontrolörle hız kontrolü için, benzetim çalışmalarında, boş,
yarı yüklü tam yüklü ve ani yüklü, deneysel çalışmada ise boş ve yüklü olarak
çalıştırılmış ve her bir çalışma durumu için grafiksel sonuçlar alınmıştır.
a) Benzetim çalışmaları grafikleri:
SMSM’ nin PID kontrolörle boş, yarı yüklü, tam yüklü ani yüklü
VI.25’te görülmektedir. Bu grafiklere göre:
• Motor üç farklı referans hızda sırasıyla boş, yarı yüklü ve tam yüklü olarak
çalıştırılmış, 100rad/s ‘lik hıza, sırasıyla 5ms’ 5.5ms ve 6ms’lerde ulaşmış,
üç yük durumunda da aşma olmamıştır. 100rad/s’lik hızdan 50rad/s’lik
71
referans hıza aşma olmadan, yaklaşık 4ms’lerde ulaşılmıştır. 50rad/s’lik
hızdan 150rad/s’lik hıza geçiş, boş, yarı yük ve tam yük durumları için
sırasıyla 6ms 8ms ve 10ms’de gerçekleşmiş ve üç durumda da aşma
olmamıştır. Ani yüklenmeli çalışma durumunda 6ms’de ve yaklaşık referans
hızı yakalamıştır.
• Akım sınırlaması yapılmadığından, yol alma akımları, boş, yarı yüklü ve tam
yüklü çalışmalarda sırasıyla 24.5A, 25.5A ve 27A değerlerini almıştır. Yol
alma akım değerleri 5ms gibi kısa sürede nominal değerlere ulaşmıştır.
Hız (rad/s)
100
0
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06
Zaman (s)
50
Akım (A)
-50
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06
Zaman (s)
50
Tork (Nm)
-50
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06
Zaman (s)
Şekil IV. 22. SMSM’nin boş çalışmada PID kontrolörle hız kontrolü
72
Hız (rad/s)
100
0
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06
Zaman (s)
50
Akım (A)
-50
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06
Zaman (s)
50
Tork (Nm)
-50
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06
Zaman (s)
Şekil IV. 23. SMSM’nin yarı yüklü çalışmada PID kontrolörle hız kontrolü
Hız (rad/s)
100
0
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06
Zaman (s)
50
Akım (A)
-50
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06
Zaman (s)
50
Tork (Nm)
-50
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06
Zaman (s)
Şekil IV. 24. SMSM’nin tam yüklü çalışmada PID kontrolörle hız kontrolü
73
100
80
Hız (rad/s)
60
40
20
0
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06
Zaman (s)
100
50
Akım (A)
-50
-100
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06
Zaman (s)
Şekil IV. 25. SMSM’nin ani yüklü çalışmada PID kontrolörle hız kontrolü

SMSM’ nin PID kontrolörle hız kontrolü deneysel çalışmasının, boş, yüklü ve
ani yüklü çalıştırılmalarından elde edilen grafikler sırasıyla, Şekil VI.26, VI.27,
VI.28’de görülmektedir. Elde edilen grafiklere göre:
• Motor boş ve yüklü çalışmalarda 1000d/d’lık referans hıza, yaklaşık 1.1s’de
oturmuş ve aşma olmamıştır. Motor ani yüklenme durumunda yaklaşık
0.2s’de referans hızı yakalamıştır. Motorun farklı hızlardaki boş ve yüklü
çalışma durumlarında 100d/d hızdan 50d/d referans hıza 0.8s’de negatif
yönde aşma yapmadan oturmuştur.
• Sürücünün kendi akım sınırlamasından ayrı olarak PID kontrolör üzerinden
akım sınırlaması yapılmadığından, tek hız ve farklı hızlar için yapılan boş ve
yüklü çalışma durumlarında yol alma, ani yük değişimleri ve farklı hızlara
geçişler zamanlarında, akımlarda artışlar olmuş, belirli bir salınımla nominal
akımlara ulaşılmıştır.
74
1000
Hız (d/d)
500
Referans
PID
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Zaman (s)
1
Akım (A)
-1
-2
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Zaman (s)
Şekil IV. 26. SMSM boş çalışmada PID kontrolörle hız kontrolünün deneysel grafiği
1000
Hız (d/d)
500
Referans
PID
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Zaman (s)
1
Akım (A)
-1
-2
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Zaman (s)
Şekil IV. 27. SMSM’nin yüklü çalışmada PID kontrolörle hız kontrolünün deneysel
grafiği
75
1000
Hız (d/d) 500
Referans
Sürücü
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Zaman (s)
1
Akım (A)
-1
-2
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Zaman (s)
Şekil IV. 28. SMSM’nin ani yüklü çalışmada PID kontrolörle hız kontrolünün
deneysel grafiği
IV.2.3. Alternatif Akım Servo Motorun Bulanık Mantık Kontrolörle Hız

Kontrolü
Şekil IV.29’da deneysel çalışmada kullanılan vektör kontrollü sürücü sistemine
sahip bir alternatif akım servo motorun bulanık mantık kontrolörle hız kontrolü için
tasarlanmış şema görülmektedir. Burada ω* referans hız (kontrol hızı), ωr motorun
hızıdır.
SMSM
ω *
i *
i * ia
BULANIK q a
AKIM
MANTIK HIZ
KONTRÖLÖR dq i * KONTROLLU ib
b PWM
ωr i *c INVERTER ic
abc
*
i d
θ
d
dt
POZISYON
ALGILAYICI
Şekil IV. 29. Vektör kontrollü sürücü sistemine sahip bir alternatif akım servo
motorun bulanık mantık hız kontrolü
76
Bu çalışmalarda kullanılan bulanık mantık kontrolör tasarım işlemi aşağıdaki
aşamalarda gerçekleştirilmiştir.
• Hız hata ve hata değişim değerlerinin hesaplanması,
• Hız hata ve hata değişim değerleri için bulanık kümelerin ve üyelik
fonksiyonlarının belirlenmesi,
• Belirlenen bulanık ifadelerle uygulanacak bulanık kuralların belirlenmesi,
• Ağırlık merkezi yöntemi ile Δi*q(k) değerinin hesaplanması,
• i*q(k) değerinin hesaplanarak sisteme verilmesi.
Bulanık mantık kontrolörler tıpkı klasik kontrolörler gibi motor hızını, referans
hız değerinde tutma amacına yönelik kontrol çıkışları üretir. Klasik kontrolörler için
kontrol giriş değişkeni tektir. Oysa bulanık mantık kontrolörlerde giriş değişkeni
birden çok sayıda olabilir. Bu çalışmalarda bulanık girişler hızdaki hata (e(k)) ve
hızdaki hatanın değişimi (ce(k)) olarak iki adet belirlenmiştir. Şekil IV.30’da yapılan
bulanık mantık kontrol çalışmalarında kullanılan iki giriş değişkenine sahip bulanık
mantık kontrolörün yapısı görülmektedir.
e(k) İNTEGRATÖR
BULANIK
Δi*q(k) z i*q(k)
MANTIK
ce(k ) z −1
KONTROLÖR
1
z
Şekil IV. 30. Bulanık mantık kontrolörün yapısı
Her bir örnekleme zamanı için hız hatası, e(k) ve hız hata değişimi ce(k)’nın ifadeleri
aşağıdaki denklemlerde verilmiştir.
e ( k ) = ω * ( k ) − ωr ( k ) (IV.22)
ce(k ) = e(k ) − e(k − 1) (IV.23)
Hız hatası (e(k)) ve hız hata değişimi (ce(k)) değerleri bulanık mantık kontrolöre
uygulanır. Hata değişim değeri, hız hatası ve hız hatasının belirli bir gecikmeli
değerinin toplamı olarak hesaplanır. Bulanık mantık kontrolör uygulanan bu girişleri
değerlendirerek Δi*q(k) kontrol akım değişim referansı hesaplar. Vektör kontrollü
77
sürücünün giriş faz akım referansı olan i*q(k), Δi*q(k) kontrol akım değişim
referansının tümlenmesiyle elde edilir [44].
e(k ) e
SONUÇ Δi*q Δi*q (k)
BULANDIRMA ÇIKARIM DURULAMA
ce (k ) ce
KURAL TABANI
Şekil IV. 31. Bulanık mantık kontrolörün iç yapısı
Şekil IV.31’de görüldüğü gibi bulanık mantık kontrolör; bulandırma, bilgi

tabanı ve karar verme ve durulama olmak üzere üç kısımdan oluşur. Bulanıklaştırma
kısmında, giriş değişkenleri e(k) ve ce(k), üçgen üyelik fonksiyonları kullanan e ve
ce bulanık mantık değişkenleri türüne dönüştürülür.
Giriş ve çıkış üyelik fonksiyonları ve bulanık kurallar MATLAB Fuzzy
Toolbox ile hazırlandıktan sonra MATLAB/Simulink®' te modellenmiştir. Şekil
IV.32’de benzetim çalışması için tasarlanmış MATLAB/Simulink®' te alternatif
akım servo motorun bulanık mantık kontrolü için hazırlanmış model görülmektedir.
Şekil IV. 32. Alternatif Akım servo motorun bulanık mantık hız kontrolü için
Şekil IV.33’de alternatif akım servo motor hız kontrolü için MATLAB Fuzzy
Toolbox’da oluşturulmuş girişler, kurallar ve çıkışı gösteren arayüz görülmektedir.
78
e(t) (7) A CSERV OMOTOR
(mamdani)
49 rules
iq (13)
d(t)e (7)
System A CSERV OMOTOR: 2 inputs, 1 outputs, 49 rules
Şekil IV. 33. Alternatif Akım servo motor hız kontrolü için kullanılan Matlab Fuzzy
Toolbox arayüzü
Giriş bulanık mantık değişkeni e’nin üyelik fonksiyonlarının değişim aralığı

[-20,20] olarak belirlendi. Burada negatif bölge motor hızının istenenden yavaş,
pozitif bölge motor hızının istenenden hızlı çalıştığı bölgedir. Şekil IV.34’de giriş
bulanık mantık değişkeni e’nin üyelik fonksiyonları görülmektedir.
NB NONKSPKPO PB
1
0.8
Üyelik derecesi
0.6
0.4
0.2
-20 -15 -10 -5 0 5 10 15 20

e
Şekil IV. 34. Giriş bulanık mantık değişkeni e’nin üyelik fonksiyonları
Giriş bulanık mantık değişkeni ce’nin üyelik fonksiyonlarının değişim aralığı [-2,2]
olarak belirlendi. Burada negatif bölge motor hızının istenenden yavaş, pozitif bölge
motor hızının istenenden hızlı çalıştığı bölgedir. Şekil IV.35’te giriş bulanık mantık
değişkeni ce’nin üyelik fonksiyonları görülmektedir.
79
NB NO NK S PK PO PB
1
0.8
Üyelik derecesi
0.6
0.4
0.2
-2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5 1 1.5 2

ce
Şekil IV. 35. Giriş bulanık mantık değişkeni ce’nin üyelik fonksiyonları
Giriş bulanık mantık değişkenleri e ve ce’nin üyelik fonksiyonları 7 ‘şer

adettir. Negatif Büyük (NB), Negatif Orta (NO), Negatif Küçük (NK), Sıfır (S),
Pozitif Küçük (PK), Pozitif Orta (PO), Pozitif Büyük (PB) olarak adlandırılan
bulanık kümeler, motorun hız bilgisini temsil etmekte ve insanın tecrübelerini
sisteme yansıtmış olmaktadır.
Çıkış bulanık mantık değişkeni Δi*q(k)’nın üyelik fonksiyonlarının değişim
aralığı [-1,1] olarak belirlendi. Bu aralık çıkış akım referansının artış ve azalış
aralığını göstermektedir. Çıkış bulanık mantık değişkeni Δi*q’nin üyelik
fonksiyonları 13 adettir ve Negatif 6 (N6), Negatif 5 (N5), Negatif 4 (N4), Negatif 3
(N3), Negatif 2 (N2), Negatif 1 (N1), Sıfır (S), Pozitif 1(P1), Pozitif 2(P2), Pozitif
2(P2), Pozitif 3(P3), Pozitif 4(P4), Pozitif 5(P), Pozitif 6(P6) olarak dilsel adlar ile
tanımlanmıştır. Şekil IV.36’da giriş bulanık mantık değişkeni Δi*q’nun üyelik
fonksiyonları görülmektedir.
Şekil IV. 36. Çıkış bulanık mantık değişkeni Δi*q’nin üyelik fonksiyonları
80
Bulandırma ünitesi tarafından elde edilen e ve ce bulanık mantık değişkenleri,
bulanık kontrol kuralları içeren bulanık çıkarım motoruna uygulanır. Bu kurallar
SMSM’un dinamik davranışı dayalı bilgiler kullanılarak yazıldı. Burada yazılan
kurallar;
EĞER (e=A ve ce=B) ise O HALDE (Δi*q =C),
genel kuralı formunda yazıldı. Yazılan kurallar (7x7)’lik bir tablo halinde Tablo
IV.2’de görülmektedir.
Tablo IV. 2 Hız kontrolu için kullanılan bulanık kurallar

Hata “e”
NB NO NK S PK PO PB
NB S P1 P2 P3 P4 P5 P6
NO N1 S P1 P2 P3 P4 P5
Hata NK N2 N1 S P1 P2 P3 P4
Değişimi S N3 N2 N1 S P1 P2 P3
“ce” PK N4 N3 N2 N1 S P1 P2
PO N5 N4 N3 N2 N1 S P1
PB N6 N5 N4 N3 N2 N1 S
Durulama ünitesinde Δi*q(k) ağırlık merkezi durulaştırma yöntemi kullanılarak

hesaplanır. Hesaplamada kullanılan ifade aşağıda verilmiştir.
[ ]
n
∑ (Δi * q )i μ (Δi *q )i
Δi *q (k ) = i =1
(IV.24)
∑ μ [(Δi * ) ]
n
q i
i =1
Buradan vektör kontrol sistemi için akım referansı i*q(k) aşağıdaki gibi Δi*q(k)’nın
tümlenmesiyle elde edilir.
i*q (k ) = i*q (k − 1) + Δi*q (k ) (IV.25)
Bulanık mantık kontrolörün performansı, üyelik fonksiyonları, üyelik

fonksiyonlarının dağılımı ve kontrol kurallarına bağlıdır. Bulanık mantık kontrolörün
kontrol karakteristiği, onun üç boyutlu kontrol grafiği açısından belirlidir [48].
81
Bu uygulamada bulanık mantık kontrol için yazılan bulanık kuralların
oluşturduğu, tüm giriş değişkenlerine karşı çıkış değişkeninin değişimini gösteren üç
boyutlu grafik Şekil IV.37’de görülmektedir.
0.8
0.6
0.4
0.2
0
iq
-0.2
-0.4
-0.6
-0.8
2 1 -20
0 0 -10
-1 20
-2 10
ce
e
Şekil IV. 37. Bulanık mantık hız kontrolör belirlenmiş kurallara bağlı kontrol yüzeyi
Deneysel çalışmada, Şekil IV.29’daki şekilde görülen sürücü sistemi

içerisindeki bulanık kontrolörün aksine, sürücüden ayrı bir bulanık mantık
kontrolörle sürücü üzerinden alternatif akım servo motorun hız kontrolü yapılmıştır.
Burada kullanılan bulanık mantık kontrolör benzetim çalışmalarındakine benzer
şekilde tasarlanmıştır. Sürücüden ayrı bir bulanık mantık kontrolörle sürücü
üzerinden yapılan kontrole ait uygulamanın şematik görünümü Şekil IV.38’de
verilmiştir.
AC SERVO MOTOR YÜK

TORK
AC SERVO SENSÖRÜ
ω* BULANIK
MANTIK HIZ MOTOR
KONTRÖLÖR
ωr SÜRÜCÜ
T ω
HIZ
ALGILAYICI
Şekil IV. 38. Sürücüden ayrı bir bulanık mantık kontrolörle sürücü üzerinden yapılan
kontrole ait uygulama şeması
82
IV.2.3.1. SMSM’ nin Bulanık Mantık Kontrolörle Hız Kontrolünün Farklı
Yük Durumlarındaki Grafikleri
SMSM motor bulanık mantık kontrolörle hız kontrolü için, benzetim
çalışmalarında, boş, yarı yüklü tam yüklü ve ani yüklü, deneysel çalışmada ise boş ve
yüklü olarak çalıştırılmış ve her bir çalışma durumu için grafiksel sonuçlar
alınmıştır.
a)Benzetim çalışmaları grafikleri:
SMSM’ nin bulanık mantık kontrolörle boş, yarı yüklü, tam yüklü ve ani yüklü
VI.42’de görülmektedir. Bu grafiklere göre:
• Motor üç farklı referans hızda sırasıyla boş, yarı yüklü ve tam yüklü olarak
çalıştırılmalarında, 100rad/s ‘lik referans hıza, sırasıyla 4.8ms, 4.9 ms ve
5ms’lerde ulaşmış ve aşma olmamıştır. 100rad/s’lik hızdan 50rad/s’lik
referans hıza geçişler, her üç yük durumu için de yaklaşık 3.4ms’de
gerçekleşmiştir. 50rad/s’lik hızdan 150rad/s’lik hıza çıkış boş, yarı yük ve
tam yük durumları için sırasıyla 5.6ms, 5.8ms ve 6ms’de gerçekleşmiş, aşma
olmamıştır. Ani yüklenme durumunda 3.7ms’de hız referansı tekrar
yakalanmıştır.
• Akım sınırlaması yapılmadığından, yol alma akımları, boş, yarı yüklü ve tam
yüklü çalışmalarda sırasıyla 24A, 24.5A ve 24.7A değerlerini almıştır. Yol
alma akım değerleri 5ms gibi kısa sürede nominal değerlere ulaşmıştır.
• Moment değişimleri akım değişimlerine benzer olarak yol alma , yük
değişimi ve hız değişimi durumlarında geçici yükselmeler oluşmuş, bu durum
kısa sürede nominal değerlere inmiştir.
83
Hız (rad/s)
100
0
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06
Zaman (s)
50
Akım (A)
-50
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06
Zaman (s)
50
Tork (Nm)
-50
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06
Zaman (s)
Şekil IV. 39. SMSM’nin boş çalışmada bulanık mantık kontrolörle hız kontrolü
Hız (rad/s)
100
0
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06
Zaman (s)
50
Akım (A)
-50
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06
Zaman (s)
50
Tork (Nm)
-50
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06
Zaman (s)
Şekil IV. 40. SMSM’nin yarı yüklü çalışmada bulanık mantık kontrolörle hız
kontrolü
84
Hız (rad/s)
100
0
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06
Zaman (s)
50
Akım (A)
-50
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06
Zaman (s)
50
Tork (Nm)
-50
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06
Zaman (s)
Şekil IV. 41. SMSM’nin tam yüklü çalışmada bulanık mantık kontrolörle hız
kontrolü
100
80
Hız (rad/s)
60
40
20
0
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06
Zaman (s)
100
50
Akım (A)
-50
-100
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06
Zaman (s)
Şekil IV. 42. SMSM’nin ani yüklü çalışmada bulanık mantık kontrolörle hız
kontrolü
85
SMSM’ nin boş çalışmada bulanık mantık kontrolörle hız kontrolünden elde
edilen grafik Şekil VI.43, görülmektedir. Buna göre elde edilen grafiklere göre:
• Motor boş çalışmada, yaklaşık %3 bir aşmadan sonra salınımla 1.7s’de
1000d/d’lık referans hıza oturmuştur.
• Sürücünün kendi akım sınırlamasından ayrı olarak bulanık mantık kontrolör
üzerinden akım sınırlaması yapılmadığından, boş çalışma durumunda yol
alma anındaki akım belirli bir salınım, akım nominal değerine ulaşmıştır.
1000
800
Hız (d/d)
600
400
200 Referans
Sürücü
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Zaman (s)
2
1
Akım (A)
-1
-2
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Zaman (s)
Şekil IV. 43. SMSM’nin boş çalışmada bulanık mantık kontrolörle hız kontrolünün
deneysel grafiği
Benzetim çalışmalarında SMSM, bulanık mantık kontrolör belirli bir hız

referansına aşma yapmadan otururken, sürücüden ayrı bir bulanık mantık kontrolörle
sürücü üzerinden hız kontrolü yapıldığında referans hızı bir salınım sonucu
yakalanmıştır. Bu nedenle, SMSM’nin Bulanık Mantık kontrolör ile yapılan hız
kontrolü deneysel çalışması sonucunun değerlendirilmesinin daha doğru
yapılabilmesi için, deneysel çalıma şartlarının bir benzeri MATLAB/Simulink®' te
benzetimi gerçekleştirilmiştir. Şekil VI.44’te SMSM’nin sürücüden ayrı bir bulanık
mantık kontrolörle sürücü üzerinden hız kontrolü benzetim şeması görülmektedir.
86
Şekil IV. 44. SMSM’nin sürücüden ayrı bir bulanık mantık kontrolörle sürücü
üzerinden hız kontrolü benzetim şeması
Deneysel çalışması sonucunun değerlendirilmesinin daha doğru yapılabilmesi

için, deneysel çalışma şartlarının bir benzeri olarak benzetim çalışmasından elde
edilen grafik Şekil IV.45’te görülmektedir. Bu koşullardaki çalışmada aynen
deneysel çalışmada olduğu gibi referans hız bir salınım sonucu yakalanmıştır.
Bu şartlarda yapılan bulanık mantık kontrolör ile hız kontrolü, PI ve PID
kontrolörlerden daha kötü sonuç vermektedir. Bu nedenle deneysel çalışma için
SMSM’nin yüklü ve ani yüklü çalışmalar için bulanık mantık kontrolörle hız
kontrolü çalışmaları yapılmamıştır.
120
100
80
Hız (rad/s)
60
40
20
Bulanık mantık+Sürücü(PI)
0
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06
Zaman (s)
Şekil IV. 45. SMSM’nin boşta sürücüden ayrı bir bulanık mantık kontrolörle sürücü
üzerinden hız kontrolü grafiği
87
IV.2.4. Alternatif Akım Servo Motorun Uyarlamalı Sinirsel Bulanık Çıkarım
Sistem Kontrolör ile Hız Kontrolü
Şekil VI.46’da yapılan çalışmalarda kullanılan alternatif akım servo motorun
vektör kontrollü sürücü sisteminde hız kontrolü için tasarlanmış, ANFIS kontrolöre
ait şema görülmektedir. Burada ω* referans hız (kontrol hızı), ωr motorun hızıdır.
SMSM
ω *
i *
i * ia
ANFİS q a
AKIM
KONTROLÖR
dq i *
b
KONTROLLU ib
PWM
ωr i*c INVERTER ic
abc
*
id
θ
d
dt
POZISYON
ALGILAYICI
Şekil IV. 46. Vektör kontrollü sürücü sistemine sahip bir alternatif akım servo
motorun ANFIS kontrolör ile hız kontrolü
Bu kontrolde MATLAB ANFIS Toolbox’ta kontrolör tasarımı yapılmıştır. Bu

amaçla, bulanık mantık kontrol sistemin girişleri ve çıkışından alınan eğitim dataları,
MATLAB/Simulink®' ANFIS editör’e girildi. ANFIS editör’de hibrit eğitim
metoduyla sistem eğitildi. Eğitim sonucunda ANFIS, Sugeno modelli giriş ve
çıkışları ve bulanık kuralları içeren kontrolörü oluşturdu. Şekil VI.47’de alternatif
akım servo motor hız kontrolü için kullanılan MATLAB Fuzzy Toolbox’ da
ANFIS’e ait Sugeno modelli girişler ve çıkış ve bulanık kuralları içeren kontrolör
modeli görülmektedir.
acservomot
input1 (7)
(sugeno) f (u)
49 rules
output (49)
input2 (7)
System acservomot: 2 inputs, 1 outputs, 49 rules
Şekil IV. 47. ANFIS’e ait Sugeno modelli girişler ve çıkış çıkış ve bulanık kuralları
içeren kontrolör modeli
88
Eğitim sonucu ANFİS, sistemin giriş ve çıkış üyelik fonksiyonlarını, üyelik
fonksiyonlarının aralığını ve bulanık kuralları belirledi. ANFIS, giriş1 ve giriş2
girişleri için 7’şer üçgen üyelik fonksiyonu, çıkış için 49 adet monolitik üyelik
fonksiyonu tanımladı. Şekil VI.48’de ANFIS’e ait Sugeno modelli giriş1 ve
giriş2’ye ait üyelik fonksiyonları görülmektedir.
in1mf1 in1mf2 in1mf3 in1mf4 in1mf5 in1mf6 in1mf7
1
0.8
Üyelik derecesi
0.6
0.4
0.2
-10 -5 0 5 10 15 20 25
e
in2mf1 in2mf2 in2mf3 in2mf4 in2mf5 in2mf6 in2mf7

1
0.8
Üyelik derecesi
0.6
0.4
0.2
-0.04 -0.02 0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1

ce
Şekil IV. 48. ANFIS’e ait Sugeno modelli giriş1 ve giriş2’ye ait üyelik fonksiyonları
Eğitim sonucu elde edilen 2 giriş ve 1 çıkışlı Sugeno modeli yapısı Tablo
IV.3’ de görülmektedir.
Tablo IV. 3. Fuzyy-Sugeno model

Girişler X y
Üyelik
A1 , A2 B1 , B2
fonksiyonları
IF x IS A1 AND y IS B1 THEN
f1 = p1 (x ) + q1 ( y ) + r1
Kurallar
IF x IS A2 AND y IS B2 THEN
f 2 = p2 (x ) + q2 ( y ) + r2
89
Şekil IV.49’da bulanık mantık kontrol sistemin girişleri ve çıkışından alınan
eğitim datalarının, MATLAB/Simulink®' Anfis editör’de eğitimi sonucu elde edilen
ANFIS yapısı görülmektedir. ANFIS bu yapıda her birini 7’şer üyelik fonksiyonu ile
belirlediği 2 girişten, 49 bulanık kural ile 49 üyelik fonksiyonlu çıkışı hesaplamıştır.
Şekil IV. 49. 2 girişli tek çıkışlı ANFIS yapısı
Bu uygulamada ANFIS kontrol tarafından üretilen, bulanık kuralların

oluşturduğu, tüm giriş değişkenlerine karşı çıkış değişkeninin değişimini gösteren üç
boyutlu grafik Şekil VI.50’de görülmektedir.
2
iq
-1 20
10
-0.04 -0.02 0
0 0.02 0.04 0.06 0.08 -10
0.1
ce e
Şekil IV. 50. ANFIS kontrolör tarafından üretilen bulanık kurallara bağlı kontrol
yüzeyi
90
ANFIS kontrolör elde edildikten sonra MATLAB/Simulink®' te modelleme
yapılmıştır. Şekil VI.51’de MATLAB/Simulink®' te alternatif akım servo motorun
ANFIS kontrolü için hazırlanmış model görülmektedir.
Şekil IV. 51. Alternatif Akım servo motorun ANFIS kontrolü için hazırlanmış
Simulink model
IV.2.4.1. SMSM’ nin ANFIS Kontrolörle Hız Kontrolünün Farklı Yük

SMSM motor ANFIS kontrolörle hız kontrolü için, benzetim çalışmalarında,
boş, yarı yüklü tam yüklü ve ani yüklü, deneysel çalışmada ise boş ve yüklü olarak
çalıştırılmış ve her bir çalışma durumu için grafiksel sonuçlar alınmıştır.
a) Benzetim çalışmaları grafikleri
SMSM’ nin ANFIS kontrolörle boş, yarı yüklü, tam yüklü ve ani yüklü
VI.55’da görülmektedir. Bu grafiklere göre:
• Motorun üç farklı referans hızda sırasıyla boş, yarı yüklü ve tam yüklü olarak
çalıştırılmıştır. SMSM bu üç çalışma durumlarında 100rad/s ‘lik referans
hıza, aşma yapmadan sırasıyla 4.6ms, 4.7 ms ve 4.9ms’lerde ulaşmıştır.
100rad/s’lik hızdan 50rad/s’lik referans hıza geçiş, her üç çalışma durumunda
da yaklaşık 2.4ms’de gerçekleşmiştir. 50rad/s’lik hızdan 150rad/s’lik hıza
geçiş boş, yarı yük ve tam yük durumları için sırasıyla 4ms, 5ms ve 5.2ms’de
gerçekleşmiştir. Ani yüklenme durumunda 3.3ms’de hız referansı tekrar
yakalanmıştır.
91
• Akım sınırlaması yapılamadığından yol alma anında motorun çektiği akım,
boş, yarı yüklü ve tam yüklü çalışmalarda sırasıyla 24A, 24.2A ve 24.4A
değerlerini almış ve yaklaşık 4.6ms’de nominal akım değerlerine ulaşmıştır.
•
Hız (rad/s)
Moment değişimleri akım değişimlerine benzer şekildedir.
100
0
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06
Zaman (s)
50
Akım (A)
-50
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06
Zaman (s)
50
Tork (Nm)
-50
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06
Zaman (s)
Şekil IV. 52. SMSM’nin boş çalışmada ANFIS kontrolörle hız kontrolü
Hız (rad/s)
100
0
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06
Zaman (s)
50
Akım (A)
-50
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06
Zaman (s)
50
Tork (Nm)
-50
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06
Zaman (s)
Şekil IV. 53. SMSM’nin yarı yüklü çalışmada ANFIS kontrolörle hız kontrolü
92
Hız (rad/s)
100
0
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06
Zaman (s)
50
Akım (A)
-50
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06
Zaman (s)
50
Tork (Nm)
-50
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06
Zaman (s)
Şekil IV. 54. SMSM’nin tam yüklü çalışmada ANFIS kontrolörle hız kontrolü
100
80
Hız (rad/s)
60
40
20
0
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06
Zaman (s)
100
50
Akım (A)
-50
-100
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06
Zaman (s)
Şekil IV. 55. SMSM’nin ani yüklü çalışmada ANFIS kontrolörle hız kontrolü
93
BÖLÜM V
SONUÇLAR
V.1.GİRİŞ
Alternatif akım servo motor hız kontrolü için yapılan benzetim çalışmalarında
PI, PID, Bulanık Mantık ve ANFIS kontrolörlerle hız kontrolü yapılıp, elde edilen
sonuçlar karşılaştırılarak en uygun kontrolör belirlenmiştir. Deneysel çalışmalarda
ise alternatif akım servo motor sürücüsünün, tasarlanmış olan kontrolörlerle
dışarıdan denetimi yapılmış ve kullanılan kontrolörle bu şekilde bir uygulama ile
sürücü performansının iyileştirilebildiği sonucuna ulaşılmıştır.

YÖNTEMLERİYLE HIZ KONTROLLERİNİN BENZETİM
ÇALIŞMALARI SONUÇLARI
SMSM’nin farklı kontrolörlerle hız kontrollerinin boş, yarı yüklü, tam yüklü ve
ani yüklü çalışmalarına ait karşılaştırmalı grafikleri Şekil V.1, V.2, V.3 ve V.4’te
görülmektedir. Tablo V.1 ve V.2’de alternatif akım servo motorun hız kontrolü
benzetim çalışmaları sonuçları tablolaştırılmıştır. Buna göre:
• PI kontrolör benzetim çalışmalarındaki alternatif akım servo motor hız
denetimlerinde, sıfırdan itibaren referans hıza genellikle çok kısa sürede ulaşmış,
fakat belirli bir aşma sonucu referans hızı yakalamıştır. Bunun sonucu olarak
referans hıza oturmadaki toplam süresi uzamıştır. Özellikle yüksek hızdan
düşük hızlara geçişlerde, negatif yönde önemli değerlerde aşmalar görülmekte ve
yük miktarı arttıkça aşma değeri de artmaktadır. Kararlı çalışama açısından çok
önemli olan hız aşması durumu, diğer üç kontrolörde görülmezken PI kontrolörde
yaşanmaktadır Motorun ani yüklenme durumlarında referansı tekrar yakalama
süresi diğer kontrollere göre daha uzundur. Bunun yansıra diğer kontrollere göre,
bu denetleyici ile yapılan hız kontrollerinin, özellikle yol alma ve hız değişim
anlarında SMSM daha yüksek akımlar çekmektedir.
94
• PID kontrolörle yapılan alternatif akım servo motor hız denetimlerinde aşma
olmadan referans hızlara ulaşılmaktadır. Fakat referansa ulaşma süresi ve ani
yüklenmelerde referansı tekrar yakalama süresi, Bulanık mantık ve ANFIS
kontrolden daha uzundur. Motor yük değeri arttıkça referansa ulaşma süresi boş
çalışmalı duruma göre önemli ölçüde artmaktadır. PID denetleyici ile yapılan hız
kontrollerinin, özellikle yol alma ve hız değişim anlarında SMSM PI
kontroldekinden düşük akımlar çekerken, Bulanık mantık ve ANFIS kontrollere
göre, daha yüksek akımlar çekmektedir.
• Bulanık Mantık kontrolör yapılan hız kontrolü çalışmalarında aşma yapmadan
hız referanslarına PI ve PID kontrollerden çok daha kısa sürede ulaşmıştır.
Motorun yük değeri referans hızların yakalanma süresini çok az etkilemiştir. Ani
yüklenme durumunda referans hızı tekrar yakalama süresi PI ve PID
kontrollerden daha kısadır. Ayrıca yol alma ve hız değişim anlarında motor
akımı PI ve PID kontrollerin akım değerlerinden daha küçüktür.
• ANFIS kontrolör yapılan hız kontrolü çalışmalarında aşma yapmadan hız
referanslarına PI,PID ve Bulanık Mantık kontrollerden çok daha kısa sürede
ulaşmıştır. Ani yüklenme durumunda diğer üç kontrolörden daha kısa sürede
referans hızı tekrar yakalamıştır. Yol alma ve hız değişim anlarında motor akımı
PI, PID ve Bulanık Mantık kontrollerin akım değerlerinden daha küçüktür.
Alternatif akım servo motor hız kontrolü açısından dinamik bir sistemdir. Yapılan
benzetim çalışmalarından da görüleceği gibi alternatif akım servo motor hız kontrolü
için ANFIS kontrolör en iyi sonuçları vermektedir.
95
160
140
120
100
Hız (rad/s)
80
60
40
Pi
Pid
20
Bulanık mantık
ANFİS
0
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06
Zaman (s)
Şekil V. 1. SMSM’nin boş çalışmada farklı kontrolörlerle hız kontrolünün
karşılaştırmalı grafikleri
160
140
120
100
Hız (rad/s)
80
60
40
20 Pi
Pid
0 Bulanık mantık
ANFİS
-20
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06
Zaman (s)
Şekil V. 2. SMSM’nin yarı yüklü çalışmada farklı kontrolörlerle hız kontrolünün

96
160
140
120
100
Hız (rad/s)
80
60
40
20 Pi
Pid
0 Bulanık mantık
ANFİS
-20
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06
Zaman (s)
Şekil V. 3. SMSM’nin tam yüklü çalışmada farklı kontrolörlerle hız kontrolünün

110
100
90
80
70
60
50
40
30
PI
20
PID
10 Bulanık Mantık
ANFIS
0
0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03
Şekil V. 4. SMSM’nin ani yüklü çalışmada farklı kontrolörlerle hız kontrolünün

97
Tablo V. 1. Alternatif akım servo motorun hız kontrolü benzetim çalışmaları
sonuçları
Boş çalışma Yarı Yüklü Çalışma Tam Yükte Çalışma
Kontrolör
Bulanık M.
Bulanık M
Bulanık M.
ANFIS
ANFIS
ANFIS
Kontrol
PID
PID
PID
PI
PI
PI
Cevabı
Oturma
süresi 5 5 4.8 4.6 5 5.5 4.9 4.7 5.5 6 5 4.9
0-100Rd/s
(ms)
Referans
%5 %5 %5
Hızı - - - - - - - - -
Aşma
Oturma
süresi 5 4.6 3.4 2.4 5 4.6 3.4 2.4 5 4.6 3.4 2.4
100-50Rd/s
(ms)
Referans
Hızı %30 - - - %35 - - - %39 - - -
Aşma
Oturma
süresi 6 6 5.6 4 7 8 5.8 5 5.4 10 6 5.2
50-150Rd/s
(ms)
Referans
Hızı %2 - - - %2 - - - %1 - - -
Aşma
Yol alma
28 24.5 24 24 30 25.5 24.5 24.2 32 27 24.7 24.4
akımı (A)
98
Tablo V. 2. Alternatif akım servo motorun hız kontrolü benzetim çalışmaları ani yük
durumu sonuçları
Kontrolör PI PID Bulanık ANFIS
Kontrol Cevabı Mantık
Ani yükte referans hıza
5.1 5.2 3.7 3.3
ulaşma zamanı (ms)

YÖNTEMLERİYLE HIZ KONTROLLERİNİN DENEYSEL
ÇALIŞMALARI SONUÇLARI
SMSM’nin farklı kontrolörlerle hız kontrollerinin boş, yüklü ve ani yüklü
çalışmalarına ait karşılaştırmalı grafikleri Şekil V.5, V.6 ve V.7’de görülmektedir.
Tablo V.3’de alternatif akım servo motorun hız kontrolü deneysel çalışma sonuçları
tablolaştırılmıştır. Buna göre:
• Motorun boş ve yüklü çalışmalarında, sürücünün kendi kontrolörü olan PI
kontrolörün (Sürücü) belirli bir aşma ile referans hıza ulaşırken, PID kontrolörün
aşma yapmadan daha kısa zamanda referans hıza ulaştığı görülmektedir. Her iki
kontrolörle uygulamaların akım grafikleri incelendiğinde sürücü yapısındaki PI
kontrolörün yol alma anındaki akımı daha düşük değerdedir.
1000
800
Hız (d/d)
600
400
Referans
200 PID
Sürücü
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
2 Zaman (s)
1
Akım (A)
-1 PID Kont.
Sürücü
-2
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Zaman (s)

99
1000
800
Hız (d/d) 600
400
Referans
200 PID
Sürücü
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Zaman (s)
2
1
Akım (A)
-1 PID Kont.
Sürücü
-2
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Zaman (s)
Şekil V. 6. SMSM’nin yüklü çalışmada farklı kontrolörlerle hız kontrolünün
deneysel çalışma grafikleri
1000
800
Hız (d/d)
600
400 Referans
200 PID
Sürücü
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Zaman (s)
2
1
Akım (A)
-1 PID Kont.
Sürücü
-2
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Zaman (s)

deneysel çalışma grafikleri
100
Tablo V. 3. Alternatif akım servo motorun hız kontrolü deneysel çalışma sonuçları
Boş çalışma Yüklü Çalışma Ani Yüklü Çalışma
Kontrolör
PI (SÜRÜCÜ)
PI (SÜRÜCÜ)
PI (SÜRÜCÜ)
Bulanık M
Bulanık M.
ANFIS
ANFIS
ANFIS
B.M
Kontrol
PID
PID
PID
Cevabı
Oturma
1.2 1.1 1.7 X 1.2 1.1 X x 0.2 0.2 x X
süresi (s)
0-1000d/d
Referans
Hızı %4 - %3 X %5 - X x - - x X
Aşma
Şekil V.8’de görülen sürücü- PID –Bulanık mantık boş çalışma hız grafiği
incelendiğinde; Bulanık Mantık kontrolörün diğer iki kontrolöre göre, hem daha
geç zamanda hem de belirli bir aşma sonucu salınımlı olarak referansa ulaştığı
görülmüştür. Benzetim çalışmalarında bulanık mantık kontrolör PI ve PID
kontrolörlerden daha iyi sonuçlar verdiği halde sürücüden ayrı sürücü üzerinden bir
alternatif akım servo motorun hız kontrolünün deneysel çalışma sonucu daha
kötüdür. Bu durum, Şekil V.8’de görülen, benzetim çalışmasındaki SMSM’nin boş
çalışmada bulanık mantık kontrolörle hız kontrolü çalışması ile sürücüden ayrı
sürücü üzerinden bir alternatif akım servo motorun bulanık mantık hız kontrolü
benzetim çalışmalarının karşılaştırmalı grafiklerinde görülmektedir. Şekil V.8’deki
deneysel olarak yapılmış bulanık mantık hız kontrolü grafiği ile Şekil V.9’daki
bulanık mantık hız kontrolü uygulamasının deneysel şartlardaki benzetim grafiğinin
benzer oldukları görülmektedir. Bulanık mantık kontrolör kendi girişlerine bağlı
olarak çok hızlı çıkış kontrol tepkileri vermekte, fakat kendisinden sonra yer alan
sürücü PI kontrolörünün kontrol etkisinin ne kadar zayıflatılmış olsa da, bu hızlı
kontrol tepkilerini motora iletememesi, bulanık mantık kontrolörün performansını
kötüleştirmiştir. Bu nedenle sürücüden ayrı olarak sürücü üzerinden bulanık mantık
kontrolör ile alternatif akım servo motorun hız kontrolü istenen olumlu sonucu
vermemektedir.
101
1200
1000
800
Hız (d/d)
600
400
Referans
200 Bulanık mantık
PID
Sürücü(PI)
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Zaman (s)
Şekil V. 8. SMSM’nin boş çalışmada farklı kontrolörlerle hız kontrolünün

120
100
80
Hız (rad/s)
60
40
20
Bulanık mantık(Deneysel şartlarda benzetim)
Bulanık mantık(Benzetim)
0
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06
Zaman (s)
Şekil V. 9. Bulanık mantık hız kontrolü uygulaması benzetim ve deneysel şartlardaki

benzetim grafikleri
102
• Kontrol mantığı olarak, bulanık mantıkla benzer ANFIS kontrolörün hızlı çıkışlar
ürettiği için deneysel çalışmada ANFIS’inde bulanık mantık kontrolör gibi
sonuçlar vereceğinden uygulaması gerçekleştirilmemiştir.
103
BÖLÜM VI
SON DEĞERLENDİRMELER VE ÖNERİLER
Alternatif akım servo motor hız kontrolü için yapılan benzetim çalışmaları
sonucunda PI, PID Bulanık Mantık ve ANFIS kontrolörlerin farklı çalışma
şartlarında gösterdikleri performanslar incelenmiştir. Bulanık Mantık ve ANFIS
kontrolörler, PI ve PID kontrollere göre daha geniş bir çalışma bölgesinde yüksek
performans gösterebilmektedir. Özellikle ANFIS kontrolörün hem kararlılık hem de
hızlılık yönlerinden diğer kontrollerden daha iyi performans sergilediği görülmüştür.
Çalışmalar sırasında gerçekleşme aşamasına yönelik bazı ön bilgiler elde edilmiştir.
Bunların başında; bulanık mantık kontrolörler için belirlenen bulanık kümelerin
sayısının arttırılması ile daha iyi performansların elde edilebilirliğidir. Bu, bulanık
mantık kontrol üzerinden alınan dataların ANFIS düzenleyici ile eğitilmesiyle elde
edilecek bulanık mantık tabanlı ANFIS kontrollerin de performansını artırmaktadır.
Fakat, bulanık küme sayılarının artması gerçek zamanlı uygulamalarda veya
mikroişlemci ile kontrollerin gerçekleştirilmesinde, işlem zamanı ve bellekte fazla
yer kaplaması gibi olumsuz faktörler ile karşılaşılmaktadır. Bu da kontrolörün yavaş
çalışmasına neden olabilmektedir. Bundan başka, bulanık kontrolde, kontrol
stratejisine uygun kümeleri oluşturmak üzere uzman deneyimlerine gerek
duyulmasıdır. Diğer bir önemli nokta ise ANFIS kontrolör yapılandırılırken ANFIS
düzenleyicinin uygun öğrenme yöntemleri ile eğitilmesidir.
Lineer sistemlerde başarılı performans sergiledikleri bilinen PI ve PID kontrol

sitemleri lineer olmayan sistemlerde aynı başarıyı sergileyememiştir. Bulanık
mantık kontrolör ve özellikle ANFIS kontrolör lineer olmayan sistemlerde de
oldukça başarılı bir performans sergilemiştir.
Bu yüksek performansa sahip ANFIS kontrolörün matematiksel modeli

çıkarılamayan sistemlere kolaylıkla uygulanabilmesi lineer olmayan sistemlerin
kontrolünde iyi bir tercih olacaktır.
104
Alternatif akım servo motor sürücüsünden ayrı olarak harici olarak tasarlana
kontrolör vasıtasıyla sürücü üzerinden hız kontrolü için Bulanık Mantık ve ANFIS
kontrolörler uygun sonuçları vermemiştir. Oysa benzetim çalışmalarında da
görüleceği gibi, Bulanık Mantık ve ANFIS sürücü yapılarında asıl kontrolör olarak
kullanıldıklarında PI ve PID’den çok daha iyi performans göstermişlerdir. Bu
uygulamada Bulanık Mantık ve ANFIS kontrolörlerin kontrol tepkileri çok yüksek
olmasına rağmen, kontrol etkisi zayıflatılmış olan son kontrolör pozisyonundaki PI
kontrolörün kontrol tepkisi, deneysel çalışmanın sonucunu olumsuz olarak
etkilemiştir. Son kontrolör olan PI kontrolörden önce PID kontrolörün
kullanılmasında ise, yapısal olarak benzer olduklarından yapılan hız kontrolü
uygulamasında sürücü performansının iyileştirildiği görülmüştür. Özetle, harici
olarak tasarlanmış PID kontrolör kullanılarak PI kontrolörlü sürücü sistemlerinin
performansı arttırılabilmektedir.
.
105
KAYNAKLAR
[1] Kuzer, K.: “AC Servo Motorlar ve Sürücü Devreleri”, Yüksek Lisans Tezi,
Yıldız Teknik Üniversitesi Fen Bilimleri Enstitüsü, İstanbul,Türkiye, (2006) 1-
16.
[2] Akar,M.:”Bulanık Mantık Yöntemiyle Bir Servo Motorun Kontrolü Ve
Geleneksel Yöntemlerle Karşılaştırılması”, Yüksek Lisans Tezi, Marmara
Üniversitesi Fen Bilimleri Enstitüsü, İstanbul,Türkiye (2005) 1-15.
[3] Makkonen, A.; Koivo, H.: “Fuzzy Control of a Nonlinear Servomotor Model”,
Proceeding of the 3rd International Workshop on Advenced Motion Control,
(1994) 833-841p.
[4] Shieh, M-Y.; S. Li, T-H.: “Design and Implementation of Integrated Fuzzy
Logic Controller For a Servo Motor System”, Mechatronics 8, (1998) 218-
240p.
[5] Küçüksille, E.U.: “Servo Motorların Bulanık Mantıkla kontrolü”, Yüksek
Lisans Tezi, Süleyman Demirel Ünv. Fen Bilimleri Enstitüsü, Isparta, Türkiye,
(2002) 26-42
[6] Elmas, Ç.: Bulanık Mantık Denetleyiciler, Seçkin Yayınevi, Ankara,
(2003).23-195
[7] Texas Instrument,: “Fuzzy Logic: An Overview of the Latest Control
Methodology”, Tarrant Dallas Printing, Inc., Dallas (1993) 1-20p.
[8] Aklan, Ş.: “Yüksek Hızlı Fuzzy Kontrolcü Kullanarak Bir Servo Motorun
Adaptif Kontrolü”, Yüksek Lisans Tezi,Yıldız Teknik Üniversitesi, İstanbul,
Türkiye, (1994) 1-15.
[9] Bay, Ö.F., Demirbaş, Ş.: “A Matlab Toolbox to Design and Analyse a Fuzzy
Logic Controlled Brushless DC Motor Servo System”, Polytechnic, (1998) 70-
82.
[10] Gençer, C.; Coşkun, A.: “Robuts Speed Control of Permanent Magnet
Synchronous Motors Using Adaptive Neuro Fuzzy Interface System
Controllers”, Asian Journal of Information Technology 4(10), (2005) 918-919
106
[11] Nour, M.; Too, S.Y.M.: “Adaptive Fuzzy Logic Speed Controller With Torque
Adapted Gains Function For PMSM Drive”, Journal of Engineering Science
and Technology, Vol.1, No.1, (2006) 59-75
[12] Elmas, C.;Ustün, O.: “A Hibrit Controller for Speed Control of A Permanent
Magnet Synchronous Motor Drive”, Control Engineering Practice 16, (2008)
260-270
[13] Elmas, C.;Ustün, O.; Sayan, H.H.: “A Nero-Fuzzy Controller for Speed Control
of A Permanent Magnet Synchronous Motor Drive”, Expert Systems with
Applications 34, (2008) 657-664
[14] Ayçiçek, E.: “Servo Tahrik Sistemlerinin Endüstriyel Uygulamaları ve Bir
Servo Sistemin Tasarım Aşamaları”, Yüksek Lisans Tezi, Yıldız Üniversitesi
Fen Bilimleri Enstitüsü, İstanbul,Türkiye (2005) 1-67
[15] Benjamin, C.Kou.: Otomatik Kontrol Sistemleri, Çeviren: Prof. Dr. Atilla Bir,
Literatür Yayınları, İstanbul, (2006) 687-733
[16] Bal, G.: Özel Elektrik Makinaları, Seçkin Yayınevi, Ankara, (2004).179-195
[17] Aklan, M.: “AC Servo Yapıları ve Kontrol Yöntemlerinin İncelenmesi”,
Yüksek Lisans Tezi, Marmara Üniversitesi Fen Bilimleri Enstitüsü,
İstanbul,Türkiye (2008) 30-55
[18] Mamur, T.: “ Fırçasız Servo Motorlar Yapıları ve Kontrol Esasları”, Yüksek
Lisans Tezi, İstanbul Teknik Ünv. Fen Bilimleri Enstitüsü, İstanbul, Türkiye,
(1996)1-24.
[19] Vas, P.: “Electrical Machines and Drives-A Space Vector Theory Approach”,
Oxford, (1996) 30-65
[20] Parker, RJ.: “Advences in Permanent Magnetism”, John Wiley & Sons, New
York, (1990) 50-55.
[21] Birbir, Y.: “Elektrik Makinelerinde Güç Elektroniği Uygulamaları”, (2007) 1-
13
[22] Adam, A.A.: “Sabit Mıknatıslı Senkron Motorda Moment Dalgalanması ve
Gürültünün Azaltılması”, Doktora Tezi, Yıldız Teknik Üniversitesi Fen
Bilimleri Enstitüsü, İstanbul, Türkiye, (2007) 6-38
[23] Essam, S. H.: “Design of Small Electrical Machines”, John Wiley & Sons, UK,
(1994) 167-175
[24] Yaobin. C.: “Dual-loop feedback control of servo motor systems using singular
perturbation method”, IEEE volume:6, issue 4-6, (2003)
107
[25] Bolton, W.: “Mechatronics: Electrical Control Systems in Mechanical and
Electrical Engineering”, Third Edition, Prentice Hall,UK, (2003) 29-30
[26] İnternet Sitesi: “Enkonders”, http://zone.ni.com/devzone/cda/tut/p/id/4623,
(9.06.2009)
[27] Arroyo, E.L.C.: “Modelling and Simulation of Permanent Magnet Synchronous
Motor Drive System”, Master of Science in Electrical Engineering, University
of Puerto Rico, Porto Rico, (2006) 34-45
[28] Demirtaş, Ş.: “Sürekli Mıknatıslı Bir Senkron Motorun Konum Algılayıcısız
Denetimi”, Doktora Tezi, Gazi Üniversitesi Fen Bilimleri Enstitüsü, Ankara,
Türkiye, (2001) 7-25
[29] Bingül, Z.: Matlab ve Simulink’le Modelleme/Kontrol II, Birsen Yayınevi,
İstanbul, (2006) 32-100
[30] İnternet Sitesi: “OPamp PID controller”
http://www.ecircuitcenter.com/Circuits/op_pid/op_pid.htm (18.06.2009)
[31] Yüksel, İ.: Otomatik Kontrol, Vipaş Yayınevi, Bursa, (2001) 192-250
[32] Sarı, Y.: “Standart Formlar ile Optimal Kontrolör Tasarımı”, Doktora Tezi,
Sakarya Üniversitesi Fen Bilimleri Enstitüsü, Sakarya, Türkiye, (2005) 31-76
[33] Zadeh, L.A.: “Fuzzy Sets”, Information and Control, Vol. 8, Academic Pres,
New York, (1965) 338-353
[34] Baykal, N.; Beyan, T.: Bulanık Mantık Uzman Sistemler ve Denetleyiciler,
Bıçakçılar Kitabevi, Ankara, (2004) 100-130
[35] Lee, C.C.: “Fuzzy Logic in Control Systems: Fuzzy Logic Controller-Part I-II”,
IEE Trans on Systems Man and Cybernetic, Vol.20, (1990) 404-435
[36] Ergül, E.U: “Görüntü İşlemede Bulanık Mantık”, Yüksek Lisans Tezi, Ondokuz
Mayıs Üniversitesi Fen Bilimleri Enstitüsü, Samsun, Türkiye, (2003) 31-76
[37] Wang, L-X.: “Stable Adaptive Fuzzy Control of Nonlinear Systems”, IEEE
Transactions on Fuzzy Systems, Vol.1, No:2, (1993) 146-155
[38] Jang, J.-S.R.: “ANFIS: Adaptive Network Based Fuzzy Inference Systems”,
IEEE Trans. On Systems, Man and Cybernetics, (1992)
[39] Lin, C.T., Lee, C.S.G.: “Neural Fuzzy Systems, A Neuro-Fuzzy Synergism to
Intelligent Systems”, Prentice Hall, New York, USA, (1996)
[40] Halgamuge, S.K., Glesner, M.: “Neural Networks in Designing Fuzzy Systems
for Real World Applications”, Fuzzy Sets and Systems, 65, (1994) 1-12
108
[41] Nauck, D., Nauck, U., Kruse, R.: “Generating Classification Rules with Neuro-
Fuzzy Systems NEFCLASS”, In Proc.Biennial Conference of the North
American Fuzzy Information Processing Society, Berkeley, CA, (1996) 466-
470
[42] Jang, J.S.R., Sun, C., Mizutani, E.: “Neuro-Fuzzy and Soft Computing”,
Prentice Hall Inc., New Jersey, USA, (1997)
[43] Üstün, O.: “Sürekli Mıknatıslı Bir Senkron Motor Hızının Bulanık Sinirsel ve
Kayma Kipli Denetleyicilerle Dönüşümlü Denetimi”, Doktora Tezi, Gazi
Üniversitesi Fen Bilimleri Enstitüsü, Ankara, Türkiye, (2004) 8-53
[44] Le-Huy, H.: “An Adaptive Fuzzy Controller For Permanent-Magnet AC Servo
Drives”, IAS, Vol.1, (1995) 104-110
[45] Yurkovich, S., Passino, K. M. “A Laboratory Course On Fuzzy Control
”,IEEE Trans. Edu., vol.42, No.1, Febuary, (1999) 15-21.
[46] Florescu A., Grigore O., Vasile D.: “ Bulanık Logic and Neuro-Bulanık
Theories applied to design a Dut Cycle Compansation Controller for Dc Motor
Speed Control ”, ISSE2000,ISBN 963-420-639-4, May 6-10, Balatonfured,
Hungary (2000).
[47] Brock, S.: “Application of ANFIS Controller for Two-Mass-System” , ESIT
2000, Aachen, Germany, (2000) 357-360
[48] Le-Huy, H., Viarouge, P., Kamwa, I.: “Model Reference Adaptive Fuzzy
Control of a Permanent –Magnet Synchronous Motor”, IEEE (1995)1440-1445
109
EKLER
110
EK-I. REFERANS DÜZLEM DÖNÜŞÜMLERİ
Alternatif akım motorlarında sürücü sistem tasarımları yapılırken faz
düzlemleri arasında dönüşüm yapılır. Faz dönüşümleri genellikle şu şekillerde
yapılır:
• Clarke dönüşümü ; 3-faz sabit düzlemden 2-faz sabit düzleme
• Ters Clarke dönüşümü; 2-faz sabit düzlemden 3-faz sabit düzleme
• Park dönüşümü ; 2 veya 3-faz sabit düzlemden 2-faz rotor düzlemine
• Ters Park dönüşümü ; 2-faz rotor düzleminden 2 veya 3-faz sabit düzleme
Ek 1-Şekil 1’de referans düzlemler koordinat ekseninde gösterilmiştir.
fb fβ
fq
θ
fa
fα
fc fd
EK I-Şekil 1. Referans düzlemler
Burada fa, fb, fc, birbirinden 1200 faz farklı 3-faz sabit düzlemi, fα, fβ, birbirinden 900
faz farklı 2-faz rotor referans düzlemini, θ açısı rotor referans düzleminin dönme
açısını göstermektedir.
Park dönüşümü uygulanarak aşağıdaki gibi bulunur.
⎡ ⎤
⎡ fd ⎤ ⎢ cos θ r cos(θ r − 2π / 3) cos(θ r − 4π / 3) ⎥ ⎡ f a ⎤
⎢ f ⎥ = 2 ⎢− sin θ − sin(θ r − 2π / 3) − sin(θ r − 4π / 3)⎥ ⎢⎢ f b ⎥⎥
⎢ q⎥ 3⎢ r
⎥
⎢⎣ f 0 ⎥⎦ ⎢ 1 1 1 ⎥ ⎢⎣ f c ⎥⎦
⎢⎣ 2 2 2 ⎥⎦ (Ek-1.1)
Ters Park dönüşümü aşağıdaki ifade kullanılarak yapılır.
111
⎡ fa ⎤ ⎡ cos θ r − sin θ r 1⎤ ⎡ f d ⎤
2
⎢ f ⎥ = ⎢cos(θ − 2π / 3) − sin(θ − 2π / 3) 1⎥ ⎢ f ⎥
⎢ b⎥ 3⎢ r r ⎥⎢ q ⎥
⎢⎣ f c ⎥⎦ ⎢⎣cos(θ r − 4π / 3) − sin(θ r − 4π / 3) 1⎥⎦ ⎢⎣ f 0 ⎥⎦
(Ek1.2)
Clarke dönüşümü için aşağıdaki ifade kullanılır.
⎡ fα ⎤ ⎡1 − 1/ 2 − 1/ 2 ⎤⎡ f a ⎤
⎢ f ⎥ = 2 ⎢0 3 / 2 − 3 / 2⎥⎥ ⎢⎢ f b ⎥⎥
⎢ β⎥ 3⎢
⎢⎣ f 0 ⎥⎦ ⎢⎣1 1 1 ⎥⎦ ⎢⎣ f c ⎥⎦
(Ek-1.3)
Ters Clarke dönüşüm aşağıdaki ifade kullanılarak dönüştürülür.
⎡ fa ⎤ ⎡ 1 0 0⎤ ⎡ f α ⎤
⎢ f ⎥ = 2 ⎢− 1 / 2 3 / 2 0⎥⎥ ⎢⎢ f β ⎥⎥
⎢ b⎥ 3⎢
⎣⎢ f c ⎦⎥ ⎢⎣− 1 / 2 − 3 / 2 0⎥⎦ ⎢⎣ f 0 ⎥⎦
(Ek-1.4)
112
ÖZGEÇMİŞ
1974 yılında Tokat’ta doğdu. İlk, orta ve lise eğitimlerini Tokat’ta

tamamladıktan sonra 1992 yılında Marmara Üniversitesi Teknik Eğitim Fakultesi
Elektrik Eğitimi bölümünü kazandı. 1996 yılında üniversite eğitimini tamamlayarak
Elektrik Teknik Öğretmeni ünvanını kazandı. Ardından Ankara Nallıhan Endüstri
Meslek Lisesi’nde Elektrik bölümü öğretmeni olarak çalıştı. 2007 yılında Marmara
Üniversitesi Fen Bilimleri Enstitüsü Elektrik Eğitimi Anabilim Dalında Yüksek
Lisans eğitimine başladı.
Evli ve Anıl ve Dila adlarında iki çocuk babasıdır.
113

Alternati̇f Akim Servo Motorun Farkli Kontrol Yöntemleri̇ İle Hiz Kontrolü

Enviado por

Dados do documento

Título original

Direitos autorais

Formatos disponíveis

Compartilhar este documento

Compartilhar ou incorporar documento

Opções de compartilhamento

Você considera este documento útil?

Este conteúdo é inapropriado?

Direitos autorais:

Formatos disponíveis

Alternati̇f Akim Servo Motorun Farkli Kontrol Yöntemleri̇ İle Hiz Kontrolü

Enviado por

Direitos autorais:

Formatos disponíveis

T.C.

ALTERNATİF AKIM SERVO MOTORUN FARKLI

YÜKSEK LİSANS TEZİ

ALTERNATİF AKIM SERVO MOTORUN FARKLI

YÜKSEK LİSANS TEZİ

KABUL ve ONAY BELGESİ

Zafer Doğan’ın ALTERNATİF AKIM SERVO MOTORUN FARKLI

Danışman : Yrd. Doç. Dr. İsmail TEMİZ – Marmara Üniversitesi

Tezin Savunulduğu Tarih : .........................

Fen Bilimleri Enstitüsü Müdürü

Çalışmalarım sırasında değerli yardım ve katkılarıyla beni yönlendiren

Temmuz, 2009 Zafer DOĞAN

ALTERNATİF AKIM SERVO MOTORUN FARKLI KONTROL

Temmuz, 2009 Zafer DOĞAN

THE SPEED CONTROL OF ALTERNATIVE CURRENT SERVO

Temmuz, 2009 Zafer DOĞAN

f : ANFİS ağının gerçek çıkışı

ia : Stator faz akımının ani değeri (A)

Ra : Stator faz sargısı omik direnci (Ω)

La : Stator faz sargısı öz endüktansı (H)

Lab : Stator faz sargıları arasındaki ortak endüktans (H)

ωr : Rotor elektriksel açısal hız (rad/s)

j : Rotor ve yük atalet momenti (kg-m2)

i * q (k ) : Sürücü giriş akım referansı

Şekil II.1 Bir Servo Sistemin Parçaları . ................................................................... 6

Şekil II.2 Doğru Akım servo motorunun şeması ....................................................... 7

Şekil II. 3 Alternatif akım servo motorun yapısı ....................................................... 9

Şekil II.4 Alternatif Akım Servo Motorun Kesiti ..................................................... 9

Şekil II.5 Fırçasız alternatif akım servo motor rotoru ............................................. 10

Şekil II.6 Rotor yapısında kullanılan mıknatıslar .................................................... 10

Şekil II.10 Kodlayıcılara ait genel yapı ................................................................... 16

Şekil II.11 Resolver ................................................................................................ 17

Şekil II.12 Resolver Şematiği ................................................................................. 18

Şekil II.13 Resolver/ dijital dönüşümünün yazılımla yapıldığı blog diyagram....... 18

Şekil II.14 Enkoder.................................................................................................. 19

Şekil II.15 Artımlı enkoder temel yapısı ve merkezli izler ..................................... 20

Şekil II.16 A, B, C kanallarının darbe seti .............................................................. 21

Şekil II.17 Mutlak enkoderin temel şeması ............................................................ 21

Şekil III.1Geri beslemeli basit bir sistemin blok şeması ......................................... 24

Şekil III.2 PID kontrol devre yapısı ....................................................................... 25

Şekil III.3 Oransal Kontrolör sistemi blok şeması .................................................. 25

Şekil III.5 PI denetim sistemine ait blok şema ........................................................ 27

Şekil III.6 PI denetimin dinamik özellikleri ............................................................ 28

Şekil III.7 PD denetim sisteminin blok şeması ....................................................... 29

Şekil III.8 PD denetimin dinamik özellikleri .......................................................... 30

Şekil III.9 PID denetim sisteminin blok şeması ...................................................... 30

Şekil III.11 Ziegler-Nichols basamak cevabı yönteminde kullanılan sistem çıkışı

Şekil III.12 A ve B gibi iki bulanık kümenin birleşimi........................................... 37

Şekil III.13 A ve B gibi iki bulanık kümenin kesişimi ........................................... 37

Şekil III.14 Bulanık küme ve bulanık kümenin tümleyeni ..................................... 38

Şekil III.15 Üçgen üyelik fonksiyonu ..................................................................... 39

Şekil III.16 Yamuk üyelik fonksiyonu .................................................................... 40

Şekil III.17 Değişik üyelik fonksiyonları ............................................................... 40

Şekil III.18 Bulanık mantık kontrol sisteminin temel yapısı .................................. 41

Şekil III.19 Basit bir ağ yapısı................................................................................. 46

Şekil III.20 Sinirsel bulanık sistemin birinci ağ yapısı ........................................... 46

Şekil III.21 Sinirsel bulanık sistemin ikinci ağ yapısı............................................. 46

Şekil III.22 Takagi-Sugeno çıkarım ........................................................................ 48

Şekil IV.1 Deney düzeneği ...................................................................................... 53

Şekil IV.2 SMSM’nin üç faz yıldız bağlı stator sargısı ........................................... 54

Şekil IV.3 SMSM 3-faz model blok diyagramı ....................................................... 56

Şekil IV.5 Rotor referans düzleminde SMSM blok diyagramı ............................... 58

Şekil IV.6 Vektör kontrollü SMSM sürücü modeli ................................................. 60