Processamento e

Análise de Sinais
Sistemas Lineares Invariantes no Tempo
2

Lembrando...
OK!!!
x(t ) y (t ) x[n] y[n]
h(t ) h[n]

h(t ), h[n] Resposta do sistema quando a entrada é um

impulso unitário, δ (t ), δ [ n] .

A Resposta ao Impulso caracteriza um sistema LTI: dada uma

entrada x, pode-se, conhecendo-se h, determinar-se y. Esse
método é denominado Convolução.

AGORA VEREMOS O CASO CONTÍNUO!!!

3

Consideração Importante
 Estudaremos o caso contínuo mais rapidamente,
pois todo o raciocínio é análogo àquele desenvol-
vido para o caso discreto:
 Inicialmente, será mostrado que sinais contínuos podem
ser escritos em termos de impulsos.

 Em seguida, essa forma alternativa de representar sinais

contínuos será utilizada para se determinar a saída de
sistemas contínuos lineares invariantes no tempo.

 Será demonstrado que, tal como no caso discreto, a res-

posta ao impulso caracteriza por completo um sistema
LTI contínuo.
4

Sinais Contínuos e Soma Impulsos

x(t )

t
∆

Vamos escrever o sinal x(t) como uma

combinação linear de pulsos de largura ∆?

1 ∆, 0≤t ≤∆ Amplitude
=δ ∆ (t )  → ∆δ ∆ (t ) 1
= Unitária
 0, caso contrário
5

Sinais Contínuos e Soma Impulsos

x(t )

t
∆

1 ∆, 0≤t ≤∆
= δ ∆ (t )  = → ∆δ ∆ (t ) 1
 0, caso contrário
+∞
Quanto menor o ∆, melhor é a
xˆ (t ) = ∑ x(k ∆)δ ∆ (t − k ∆)∆ aproximação. Concordam?
k = −∞

O que acontece quando ∆ → 0 ?

6

Sinais Contínuos e Soma Impulsos

+∞
xˆ (t ) = ∑ x(k ∆)δ
k = −∞
∆ (t − k ∆)∆ O que acontece quando ∆ → 0 ?

Impulso Deslocado

+∞ +∞
x(t ) = lim
∆ →0
∑ x(k ∆) δ
k = −∞
∆ (t − k ∆)∆ = ∫
−∞
x(τ )δ (t − τ )dτ

Peso

x(t ) é uma “soma” de impulsos ponderados e deslocados!

7

Lembremos do Caso Discreto...

+∞ +∞
x[n]= ∑ x[k ]δ [n − k ] → y[n]= ∑ x[k ]h[n − k ]=
k = −∞ k = −∞
x[n] ∗ h[n]= h[n] ∗ x[n]

Somatório de Convolução
Considerando a LINEARIDADE e a INVARIÂNCIA NO TEMPO, tem-
se, analogamente, para o caso contínuo:
+∞ +∞
=
x(t ) ∫−∞
x(τ )δ (t − τ )dτ →=
y (t ) ∫
−∞
x(τ )h(t − τ )dτ

Integral de Convolução

=y (t ) x=
(t ) * h(t ) h(t ) * x(t )
8

Integral de Convolução
+∞
=x(t ) ∫
−∞
x(τ )δ (t − τ )dτ Entrada escrita como “soma” de
impulsos ponderados e deslocados...

LINEARIDADE e
INVARIÂNCIA NO TEMPO

A saída é uma “soma” ponderada das saídas devidas

a cada entrada, ou seja, um somatório de respostas ao
impulso deslocadas e ponderadas!!!
+∞
y=
(t ) ∫
−∞
x(τ )h(t − τ )=
dτ x(t ) * h=
(t ) h(t ) * x(t )
9

Integral de Convolução – Resumo

x(t ) h(t ) y (t )

δ (t ) h(t ) h(t ) Definição de h(t )

δ (t − τ ) h(t ) h(t − τ ) Invariância no Tempo

x(τ )δ (t − τ ) h(t ) x(τ )h(t − τ ) Linearidade

+∞ +∞
∫
−∞
x(τ )δ (t − τ )dτ h(t ) ∫
−∞
x(τ )h(t − τ )dτ Linearidade

Definição de δ (t )
+∞
x(t ) h(t ) ∫
−∞
x(τ )h(t − τ )dτ
10

Integral de Convolução
Exemplo

Resposta ao Impulso?
−1
1 RC t
h(t ) = e u (t )
RC

Consideremos três entradas:

x1 (t ) =δ (t ) → y1 (t ) = h(t )
x2 (t ) = δ (t − 2) → y2 (t ) = h(t − 2)
x3 (t ) = δ (t − 5) → y3 (t ) = h(t − 5)
11

Integral de Convolução
Exemplo: Resposta ao Impulso do Circuito RC (RC = 1)
12

Integral de Convolução
Exemplo: Pulso como Aproximação do Impulso (RC = 1)

ZOOM
13

Integral de Convolução
Exemplo: Entrada para o Circuito RC (RC = 1)

Área = 1

Vamos determinar a saída interpretando a entrada como uma

“soma” de impulsos ponderados e deslocados?
14

Integral de Convolução

Área = 1
15

Integral de Convolução
3 impulsos

7 impulsos

19 impulsos

39 impulsos

A entrada foi sempre mantida com a área igual a 1!

16

Lembrando...

Entrada Entrada

Tempo Tempo
17

Rebate, Desloca, Multiplica e...

+∞
Somatório de
y[n]= ∑
k = −∞
x[k ]h[n − k ]= x[n] ∗ h[n]= h[n] ∗ x[n]
Convolução

Rebate, desloca, multiplica e soma!

+∞
Integral de
y=
(t ) ∫−∞
x(τ )h(t − τ )=
dτ x(t ) * h=
(t ) h(t ) * x(t )
Convolução

Rebate, desloca, multiplica e integra!

18

Integral de Convolução
Exemplo

Resposta ao Impulso?
−1
1 RC t
h(t ) = e u (t )
RC

Determinar a saída para a seguinte entrada:

x(t ) = u (t ) − u (t − 1)
19

Integral de Convolução
20

Integral de Convolução
Exemplo: Primeiro Intervalo

y=
(t ) 0, t < 0

A brincadeira começa em t = 0...

–
21

Integral de Convolução
Exemplo: Segundo Intervalo

∫ dτ , 0 ≤ t ≤ 1
−τ
=y (t ) 1e
0

y (t ) = 1 − e − t , 0 ≤ t ≤ 1
22

Integral de Convolução
Exemplo: Terceiro Intervalo

∫ dτ , 1 ≤ t ≤ ∞
−τ
=y (t ) 1e
t −1

(t ) e − t +1 − e − t , 1 ≤ t ≤ ∞
y=
23

Integral de Convolução
Exemplo: Resultado
Entrada
Saída

V0(t) (Volts)

Tempo (s)
24

Integral de Convolução

“Convolution Sum" from the Wolfram Demonstrations Project

http://demonstrations.wolfram.com/ConvolutionWithARectangularPulse/
25

Propriedades da Convolução
 Comutativa: x(t ) * h(t ) = h(t ) * x(t )

x(t ) y (t )
h(t )
=
h(t ) y (t )
x(t )

Podemos escolher qual sinal será rebatido...

O caso discreto é análogo...
26

Propriedades da Convolução
 Distributiva: x(t ) *(h1 (t ) + h2 (=
t )) x(t ) * h1 (t ) + x(t ) * h2 (t )

x(t ) y (t )
h1 (t ) + h2 (t )
=

h1 (t )
x(t ) y (t )
h2 (t )
Conexão Paralela de Sistemas... O caso discreto é análogo...
27

Propriedades da Convolução
 Associativa: ( x(t ) * h1 (t )) * h2 (t )) = x(t ) *(h1 (t ) * h2 (t ))

x(t ) y (t ) x(t ) y (t )
h1 (t ) * h2 (t ) = h1 (t ) h2 (t )
= =

x(t ) y (t ) x(t ) y (t )
h2 (t ) h1 (t ) = h2 (t ) * h1 (t )

Conexão em Série (Cascata) de Sistemas... O caso discreto é

análogo...
28

Propriedades da Convolução
 Memória:
 Num sistema sem memória, a saída num determinado
instante depende apenas da entrada nesse mesmo ins-
tante:

h=
[n] 0, n ≠ 0
= δ [n], k h[0]
h[n] k=
Pelo Somatório de Convolução: y[ n] = kx[ n]

O caso contínuo é análogo...

29

Propriedades da Convolução
 Causalidade:
 Sistemas causais são aqueles que dependem apenas do
presente e/ou do passado:

h[n]= 0, n < 0 ∴ h(t )= 0, t < 0

A Integral e o Somatório de Convolução poderão ter os seus
limites simplificados:
+∞ +∞

∫ x(τ )h(t -τ )dτ

−∞
→ ∫ x(τ )h(t -τ )dτ
0
+∞ +∞

∑ x[k ]h[n - k ]
k = −∞
→ ∑ x[k ]h[n - k ]
k =0
30

Propriedades da Convolução
 Estabilidade:
 Sistemas estáveis são aqueles que, para entradas limi-
tadas, geram saídas limitadas. Então, considerando uma
entrada limitada, para que um sistema seja estável, sua
resposta ao impulso deve ser absolutamente integrável
(somável):
+∞

∫
−∞
h(τ ) dτ < ∞

+∞

∑
k = −∞
h[k ] < ∞
31

Propriedades da Convolução
 Invertibilidade:
 Sistemas invertíveis são aqueles em que a entrada pode
ser recuperada a partir da saída, isto é, diferentes entra-
das levam a diferentes saídas:

x(t ) *(h(t ) * h −1 (t )) = x(t )

Para que a relação acima seja verdadeira, a

seguinte condição deve ser obedecida:

h(t ) * h −1 (t ) = δ (t )

O caso discreto é análogo...

32

Resposta ao Degrau
+∞ +∞
=s[n] u=
[n]* h[n] ∑ u[=
k ]h[n - k ] ∑ h[k ]u[n - k ]
k = −∞ k = −∞

Resposta ao Degrau Unitário

de um sistema LTI discreto

n
s[n] = ∑ h[k ]
k = −∞

Facilmente, deduz-se a seguinte relação: h[ n] = s[ n] − s[ n − 1]

E O CASO CONTÍNUO?
33

Resposta ao Degrau
t
Resposta ao Degrau Unitário
s (t ) = ∫
−∞
h(τ )dτ de um sistema LTI contínuo

Tal como no caso discreto, há uma relação simples:

ds (t )
h(t ) = s′(t )
=
dt
Conclusão: como a resposta ao impulso pode ser recuperada
por meio da resposta ao degrau, a resposta ao degrau também
caracteriza completamente um sistema LTI contínuo ou
discreto.
34

Integral de Convolução
Exemplo

0, t<0 0, t < −1

t , 0 ≤ t <1 1, −1 ≤ t < 1
 
x(t ) =  h(t ) =  − t
2, 1≤ t < 2 e , 1≤ t < 3
0, 2≤t 0, 3≤t

Iniciaremos a próxima aula com a análise desse exemplo! Não

deixem de tentar resolvê-lo em casa!!!
35

Para Brincar 

Exemplo disponível na página da disciplina (Sysquake)

36

Educational Matlab GUIs

 Demos sobre Processamento de Sinais: Convolu-
ção, Série de Fourier, Transformadas, etc...
http://users.ece.gatech.edu/mcclella/matlabGUIs/index.html

(Acesso em 23/08/2011)

 Vamos brincar um pouco com a Continuous Con-

volution Demo! 
37

Integral de Convolução
Exemplo

0, t<0 0, t < −1

t , 0 ≤ t <1 1, −1 ≤ t < 1
 
x(t ) =  h(t ) =  − t
2, 1≤ t < 2 e , 1≤ t < 3
0, 2≤t 0, 3≤t

Vamos, primeiramente, determinar os intervalos a serem

considerados. Em seguida, montaremos as integrais para cada
intervalo.
38

Integral de Convolução
Exemplo: Gráficos da Entrada e da Resposta ao Impulso
39

Integral de Convolução
Exemplo: Gráficos da Entrada e da Resposta ao Impulso em τ

t -1
t +1
t -3
40

Integral de Convolução
Exemplo: Primeiro Intervalo

t < −1 → y (t ) =0
41

Integral de Convolução
Exemplo: Segundo Intervalo

−1 ≤ t < 0
42

Integral de Convolução
Exemplo: Terceiro Intervalo

0 ≤ t <1
43

Integral de Convolução
Exemplo: Quarto Intervalo

1≤ t < 2
44

Integral de Convolução
Exemplo: Quinto Intervalo

2≤t <3
45

Integral de Convolução
Exemplo: Sexto Intervalo

3≤t < 4
46

Integral de Convolução
Exemplo: Sétimo Intervalo

4≤t <5
47

Integral de Convolução
Exemplo: Oitavo Intervalo

t > 5 → y (t ) =0
48

Integral de Convolução
Exemplo: Segundo Intervalo – Montando a Integral

t +1
y (t ) = ∫ τ dτ
0

−1 ≤ t < 0
49

Integral de Convolução
Exemplo: Terceiro Intervalo – Montando a Integral

1 t +1
=
y (t ) ∫ 1τ dτ + ∫ 2dτ
0 1

0 ≤ t <1
50

Integral de Convolução
Exemplo: Quarto Intervalo – Montando a Integral

t −1 1

∫ dτ + ∫ τ dτ
− ( t −τ )
=y (t ) τ e
0 t −1
2
+ ∫ 2dτ
1

1≤ t < 2
51

Integral de Convolução
Exemplo: Quinto Intervalo – Montando a Integral

1 t −1

∫ ∫
− ( t −τ )
=y (t ) τ e dτ + 2e − (t −τ ) dτ
0 1
2
+ ∫ 2dτ
t −1

2≤t <3
52

Integral de Convolução
Exemplo: Sexto Intervalo – Montando a Integral

1 2

∫ ∫
− ( t −τ ) − ( t −τ )
=y (t ) τ e dτ + 2e dτ
t −3 1

3≤t < 4
53

Integral de Convolução
Exemplo: Sétimo Intervalo – Montando a Integral

2
y (t ) = ∫
t −3
2e − (t −τ ) dτ

4≤t <5
54

Integral de Convolução
Exemplo: Resumo
Intervalo y (t )

t < −1 0
t +1

−1 ≤ t < 0 ∫ τ dτ
0
1 t +1
0 ≤ t <1 ∫ 1τ dτ + ∫ 2dτ
0 1
t −1 1 2

∫ dτ + ∫ τ dτ + ∫ 2dτ
− ( t −τ )
1≤ t < 2 τ e
0 t −1 1
55

Integral de Convolução
Exemplo: Resumo
Intervalo y (t )
1 t −1 2

∫ ∫ ∫ 2dτ
− ( t −τ )
2≤t <3 τ e dτ + 2e − (t −τ ) dτ +
0 1 t −1
1 2

∫ ∫
− ( t −τ ) − ( t −τ )
3≤t < 4 τ e dτ + 2 e dτ
t −3 1
2
4≤t ≤5 ∫
t −3
2e − (t −τ ) dτ

t >5 0
56

Integral de Convolução
Exemplo de Novo – MS2P4.m (Sinais e Sistemas Lineares – B. P.
Lathi, Segunda Edição)

1.5sen(π t ) 0 ≤ t <1
x(t ) = 
 0 caso contrário

1.5 0 ≤ t < 1.5

h(t ) = 
 −1 2 ≤ t < 2.5

Na seção Material Extra, da página da disciplina, estão

disponibilizados os programas para Matlab do livro Sinais e
Sistemas Lineares, B. P. Lathi, Segunda Edição.
57

Integral de Convolução
Exemplo: Gráficos da Entrada e da Resposta ao Impulso em

t -1
Vamos rebater e deslocar a entrada...
58

Integral de Convolução
Exemplo: Primeiro Intervalo

t < 0 → y (t ) =0
59

Integral de Convolução
Exemplo: Segundo Intervalo

t
=y (t ) ∫ 1.5sen(π (t − τ ))(1.5)dτ
0

0 ≤ t <1
60

Integral de Convolução
Exemplo: Terceiro Intervalo

t
=y (t ) ∫ 1.5sen(π (t − τ ))(1.5)dτ
t −1

1 ≤ t < 1.5
61

Integral de Convolução
Exemplo: Quarto Intervalo

1.5
=y (t ) ∫ 1.5sen(π (t − τ ))(1.5)dτ
t −1

1.5 ≤ t < 2
62

Integral de Convolução
Exemplo: Quinto Intervalo

1.5
=y (t ) ∫ 1.5sen(π (t − τ ))1.5dτ
t −1
t
+ ∫ 1.5sen(π (t − τ ))(−1)dτ
2

2 ≤ t < 2.5
63

Integral de Convolução
Exemplo: Sexto Intervalo

2.5
=
y (t ) ∫ 1.5sen(π (t − τ ))(−1)dτ
2

2.5 ≤ t < 3
64

Integral de Convolução
Exemplo: Sexto Intervalo

2.5
=
y (t ) ∫ 1.5sen(π (t − τ ))(−1)dτ
t −1

3 ≤ t < 3.5
65

Integral de Convolução
Exemplo: Sétimo Intervalo

t > 3.5 → y (t ) =
0
66

Integral de Convolução
Exemplo: Resumo
Intervalo y (t )

t<0 0
t

0 ≤ t <1 ∫ 1.5sen(π (t − τ ))(1.5)dτ

0
t

1 ≤ t < 1.5 ∫ 1.5sen(π (t − τ ))(1.5)dτ

t −1
1.5

1.5 ≤ t < 2 ∫ 1.5sen(π (t − τ ))(1.5)dτ

t −1
67

Integral de Convolução
Exemplo: Resumo
Intervalo y (t )
1.5 t

2 ≤ t < 2.5 ∫ 1.5sen(π (t − τ ))(1.5)dτ + ∫ 1.5sen(π (t − τ ))(−1)dτ

t −1 2
2.5

2.5 ≤ t < 3 ∫ 1.5sen(π (t − τ ))(−1)dτ

2
2.5

3 ≤ t ≤ 3.5 ∫ 1.5sen(π (t − τ ))(−1)dτ

t −1

t > 3.5 0