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Retr ofitting
Em extensão aos conceitos apresentados
no último artigo, outros aspectos devem ser
levados em consideração para a correta
seleção do CNC visando seu retrofitting .
Neste, estarei enfocando a quantidade/ha-
bilidade de controle de eixos que o CNC pode
administrar, as funções de alto nível aplicá-
veis a eixos geométricos, e ainda mais, o
que são eixos geométricos em comparação
com eixos de máquina.
e você realmente vai se utilizar de um CNC
S para o seu retrofitting, além dos conceitos
anteriormente abordados, um outro impres-
cindível é o número de eixos que este CNC
controla. Na verdade, é mais o menos esse requi-
sito que elege um CNC como adequado à sua apli-
cação.
Quando dizemos que um CNC controla 4 eixos,
8 eixos, 10 eixos ou 30 eixos, na verdade a grande
maioria têm apenas um idéia do que é isso, mas
com certeza existe alguma confusão também aqui,
que às vezes pode levá-lo a comprar um equipa-
mento dispendioso enquanto que uma melhor aná-
lise poderia induzi-lo a uma compra mais acertada,
que otimiza o CNC levando àquilo que realmente
vai usar, e não capacidade de sobra.
Para o vendedor do CNC, o melhor é que você
compre realmente aquele CNC que controla mais ei-
xos, pois nesse ramo existe uma relação direta entre
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O CNC
administrando
os eixos das
máquinas
Paulo Eduardo Pansiera
o número de eixos e o preço do CNC. Pode ter certe-
za, inclusive, de que a margem de lucro é maior para
os CNCs de maior número de eixos. Quem paga esse
lucro é você que, na maioria das vezes, não usa
toda a capacidade.
Para que se tenha uma idéia quantitativa desse
mercado, saiba que 80% das máquinas CNC produ-
zidas no mundo utilizam equipamentos de até 6 ei-
xos e, nesse nicho, a diferença em preço de uma
marca para outra é inferior à 10%.
Já nos outros 20%, para máquinas com 7 ou mais
eixos a diferença no preço do CNC pode variar mui-
to, pois existem outros aditivos além do número de
eixos. São funções de inter polação, medição,
processamento simultâneo, enfim, uma série de fer-
ramentas adicionais que são necessárias para a pro-
gramação de processos complexos e que só estão
presentes em CNCs desse porte.
Às vezes, pela complexidade do processo, ne-
cessitamos escolher um CNC apto a controlar mais
eixos mesmo que não precisemos dos mesmos,
então levamos ferramentas tecnológicas e durante a
configuração da máquina – entenda: "posta em mar-
cha" – é que eliminamos esses eixos “extras”.
Até cerca do ano 2000, os CNCs eram fabrica-
dos com um hardware dedicado àquele número es-
pecífico de eixos, em números. Assim, você en-
contrava modelos de 1 eixo, de 2, 4, 5, 6, 9, 15 e
31 eixos. Veja que se existe algum fabricante que
possui um número diferente de eixos, por favor,
não interprete que estou intencionalmente
desconsiderando-o, mas o que vale aqui é lembrar
que as opções são várias e cobrem sem exceção
todos os casos de retrofitting que já vi ou ouvi
falar. Veja a figura 1.
2 9 2299
ESPECIAL
Figura 1 - Número de eixos.
Após o ano 2000 surgiu uma outra família de CNCs,
considerando como de arquitetura aberta, onde o
hardware é o mesmo, porém as características de
software permitem incluir tantos eixos quanto o
processador possa suportar. Ou seja, você compra
um CNC que vem com um número mínimo de eixos,
em geral são 4, 5 ou 6 eixos e através de habilitações
por software, você conta ao CNC que ele deve con-
trolar então, digamos 12 eixos, e ele o faz.
Ou seja, você comprou um CNC de, digamos, 5
eixos, na versão básica, e opcionalmente compra 7
licenças de uso de expansão de eixos, de forma que,
no final, o CNC controle 12 eixos. Esses equipamen-
tos são conhecidos como CNCs de arquitetura aberta
ou: “open architecture” (do inglês). Obser-
ve a figura 2.
Isso é uma grande vantagem para você,
usuário e reformador, que anteriormente,
se sua máquina exigisse, digamos 7 ei-
xos, teria que comprar um de 10, porque a
opção ora disponível ía até 6 eixos, e se
seus orçamentos encarecessem às vezes
para um valor 20% maior que o anterior e,
por tanto, o cliente final desistia do
retrofitting. Você lamentava que precisava
de apenas mais um eixo e não de quatro e
por isso não estaria disposto a pagar uns
25% a mais. Mas o quê fazer naquela épo-
ca? Hoje, a solução está aí.
Os CNCs de arquitetura aberta estão
se tornando uma tendência para o
retrofitting. Se a máquina demanda pou-
cos eixos, então, o usuário ou o reformador
não compra licenças e expansão adicio-
nais. Já se a complexidade é maior, o
hardware pode ser o mesmo, porém a alte- Figura 2 - CNC arquitetura
aberta 840Di.
ração fica apenas no software. Isso é uma
30
grande vantagem, pois se o
hardware é sempre o mesmo, dá
para realizar uma boa previsão de
custos na elaboração do orçamen-
to, ao mesmo tempo que os recur-
sos de manuais de operação e pro-
gramação seriam os mesmos uma
vez que o CNC é o mesmo.
Uma outra vantagem dos CNCs
de arquitetura aber ta está no
Firmware ser também expansível no
que diz respeito às funções de pro-
gramação. Com um mesmo
hardware podemos ter um CNC de
funções simples, a saber:
interpolações cartesianas de pares
de eixos, funções Miscelâneas e
alguns ciclos fixos ou no mesmo
hardware e somente habilitando funções do firmware,
chegar a interpolações simultâneas de 5 eixos, si-
mulação gráfica sólida 3D com sombra, mais canais,
e mais funções síncronas.
Por último, e reforçando o conceito que venho des-
tacando nos últimos dois artigos, há um enfoque no
firmware porque existe uma forte tendência de
homogeneização do hardware. Eu diria que uma evo-
lução sensível de hardware ocorre a cada 5 anos nes-
te ramo, enquanto que versões de firmware são
lançadas a praticamente cada 6 meses.
Seguimos com o escopo do artigo e voltaremos à
discussão sobre atualizações de firmware mais adi-
ante.
NÚMERO DE EIXOS
A noção mais básica de eixo
em máquinas CNC é de um siste-
ma com um servomotor diretamen-
te acoplado a um fuso. Quando o
motor gira uma volta, a porca do
fuso desloca-se do passo. Para um
motor girando a 3000 rpm e em um
fuso de passo 10 mm, se o motor
girar nessa velocidade por 6 segun-
dos, haverá um deslocamento de 3
metros para a porca.
Um eixo desse tipo é dito como
linear, mas não é só esse que pode-
mos ter em máquinas CNC. Na ver-
dade, em raríssimos casos teremos
uma máquina sem eixos lineares.
Imagine um fresadora não CNC
em sua concepção mais simples.
Para a movimentação dos carros da
mesa, temos um volante para cada
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fuso e um terceiro para levantar ou abaixar a mesa.
Ao todo são 3 eixos lineares. Se fossemos retrofitar
esta máquina para CNC, deveríamos escolher um
equipamento capaz de controlar 3 eixos.
Outras máquinas possuem também um número de
eixos lineares muito fácil de se identificar. A tabela a
seguir (1), mostra alguns casos:
E por ai seguem outros casos, onde até a carga e
descarga de peças é automatizada com o CNC e são
consumidos em geral mais 2 eixos lineares.
A programação desses eixos lineares no CNC se
dá através da inserção das cotas absolutas de desti-
no até onde o eixo deve se deslocar e com que velo-
cidade. Atente para a figura 3.
Os nomes destes eixos seguem um convenção e
não um padrão. Para eixos longitudinais, usa-se a le-
tra X, para os tranversais a letra Y e para o eixo onde
ocorre penetração da ferramenta na peça, dizemos
que é o Z. Isso não é uma exigência e sim uma con-
venção. Você pode batizar o eixo da sua máquina da
melhor forma que convier. Existem CNCs que lhe per-
mitem a inserção de uma string para batizar o eixo,
porém verifique antes com seu cliente se ele utilizará
uma ferramenta de CAM para interligar esta máquina,
porque muitos sistemas ainda não aceitam nomes
quaisquer para eixos.
Na dúvida, siga a convenção que lhe traga menos
dor de cabeça e ainda aproveite o manual de progra-
mação que acompanha o CNC.
Modelo da máquina
Torno paralelo ou com barramento inclinado,
e uma placa
Torno duplo, com duas placas opostas
Fresadora ferramenteira
Retificadora plana – ferramentaria e moldes
Retificadora para crep-feed.
Retificadora cilíndrica
Torno vertical
Tabela 1 - Eixos lineares em máquinas.
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Quando dois eixos lineares de avanço são per-
pendiculares entre si, estes são ditos como eixos
geométricos. Nos exemplos acima, em todos os ca-
sos o leitor poderia dizer que os eixos são geométri-
cos, mas se a retificadora cilíndrica possuir eixos
inclinados, daí quando se desloca o rebolo em dire-
ção da peça, na verdade, o que temos é um desloca-
mento combinado da face de corte do rebolo em dois
eixos. Ou seja, movemos um eixo e o display atuali-
za a cota de 2 eixos. Portanto, este eixo inclinado
não é dito como eixo geométrico.
Outros tipos de eixo são os rotativos. Aqui o exem-
plo é do volante do carro. Ao girar o volante você
está inconscientemente pensando no giro da roda,
ou seja em determinar que ângulo a roda deverá fa-
zer para que a curva seja completada.
Ao manipular o volante do carro, você pensa
em frações de uma volta completa quando tenta
seguir a curvatura da estrada. Se pudesse visualizar
uma cota de giro, veria um valor em graus, sendo
para o caso do carro um universo de valores que
iriam de –90°(esquerda) até +90°(direita) e o valor
0(zero) seria a direção aprumada perfeitamente
para a frente.
Assim também são os eixos rotativos. A defini-
ção rotativo é a de um eixo onde sua posição é pro-
gramada em graus, podendo ser superior a 360°, o
que significa que mais de uma volta será dada (figu-
ra 4).
Número de eixo lineares
2 eixos, sendo um para o carro longitudinal e outro
para o transversal
3 eixos, sendo um para o carro longitudinal, um para o
transversal e um último para a movimentação da placa
secundária em direção à principal de forma a trocar a peça.
3 eixos, dois para a mesa cartesiana e um terceiro para o
movimento da ferramenta perpendicular a mesa
Na maioria são 2 eixos lineares, pois a mesa é hidráulica.
3 eixos lineares, sendo um para o movimento longitudinal
da mesa, um para movimento transversal do porta-rebolo
e um para o vertical do porta-rebolo.
2 eixos lineares.
São em geral 2 eixos controlados pelo CNC, uma vez que
o ajuste grosso do travessão é feito pelo operador. Quan-
do se deseja automatizar também o ajuste do travessão,
então ao todo são 3 eixos lineares.
3 1 3311
ESPECIAL

Uma característica de configuração de

eixos rotativos, disponível na maioria dos
CNCs, é a do trajeto pelo caminho mais
curto, ou seja, o CNC escolhe o sentido
de giro de forma que o deslocamento en-
tre a posição atual e a programada seja o
mais curto. Note na figura 5.
Se o eixo estiver na posição angular,
digamos 10°, e desejarmos ir para 350°, o
deslocamento total será de -20°. Isso é uma
economia de tempo, porém só será vanta-
Figura 3 - Programação de cotas lineares.
gem se a mecânica da máquina garantir
que não ocorrerão colisões e que este mo-
vimento, diz-se “cruzando o zero”, é permitido.Ao se
deparar com eixos rotativos em seu retrofitting, ob-
serve se eles primeiro podem ser movimentados pelo
caminho mais curto e então escolha um CNC com
essa capacidade.
Esses dois tipos de eixos até agora exibidos, são
conhecidos como “eixos de avanço”; Em inglês, a no-
menclatura é de “feed-axis”. Este nome provém do
nome da velocidade com que estes eixos são coman-
dados em máquinas convencionais.
Diz-se que este ou aquele eixo em combinação
com determinada ferramenta permite velocidades
de avanço de tantos metros por minuto, ou na in-
dústria de fabricação de moldes e estampos, dize-
mos que uma fresadora está trabalhando com de-
terminado avanço (velocidade = mm/min). Daí, a
razão de este eixos serem nomeados como eixos
de avanço.
Outros eixos são os eixos ditos como Principais
ou “Main-axis”, do Inglês. Neles, apenas a sua veloci-
dade é programada e não uma posição. Figura 4 - Programação em cotas angulares.
Numa fresadora, o eixo principal é o eixo de
giro da ferramenta. Em um torno, o giro da placa.
Numa retificadora cilíndrica, o giro do rebolo ou É absolutamente
da peça. Numa retificadora plana, será o eixo por- possível que uma
ta-rebolo. máquina possua
A definição é de um eixo onde o parâmetro de con- mais de 2 fusos,
trole é sua velocidade e não sua posição. Não está deve-se verificar
descartada a sua comutação momentânea para eixo que tipo de acio-
de avanço rotativo coordenado, porém esta não é sua namento está em
função principal na máquina. uso e se a rotação
Assim como os eixos de avanço, os eixos princi- de todos não é sem-
pais possuem também um nome que os caracteriza pre a mesma. Se o
no meio industrial que é o de “fuso” ou de “Spindle”. ciclo de cada fuso Figura 5 - Caminho mais curto
é exatamente o para eixos rotativos.
Esse nome dado é tão forte que, mesmo não sendo o
indicado na norma, vou usá-lo aqui, ainda mais por- mesmo, existe uma
que eu trabalhei ouvindo sempre “fuso” e não “eixo- boa chance de se parametrizar o CNC como de um
principal”. Na figura 6, um exemplo de eixo-fuso. único fuso. Mas observe que este caso requer uma
Máquinas com vários fusos são chamadas de análise da simultaneidade dos ciclos de cada fuso.
multifuso. Exemplos disso são tornos duplos, com fuso O quarto e último tipo de eixo é o controlado pelo
principal para torneamento de um lado da peça e fuso CLP da máquina. Por definição, um eixo CLP é aque-
secundário para o torneamento do outro. le onde o controle de malha fechada de posição não

32 MECATRÔNICA ATUAL Nº 6 - OUTUBRO/2002


é feito pelo firmware do CNC. Na verdade, ainda exis-
tem poucas marcas de CNC onde há uma área do
firmware reservada para controle de posição de eixos
CLP, mas isso está desaparecendo, porque já temos
servo-acionamentos externos com controle de posi-
ção cujo preço caiu muito nos últimos 4 anos.
Exemplos de eixos CLP são magazines automáti-
cos de ferramenta ou torres, e eixos de carga e des-
carga automática de peça na máquina.
Na troca de ferramenta em torres o operador es-
creve uma instrução T seguida do número da ferra-
menta e isso já basta para o motor que está acionan-
do a torre entende que rumo tomar e em que posição
ele deve se posicionar para que tal ferramenta co-
mandada seja a próxima disponível para trabalho.
Se tivéssemos definido o eixo como avanço, tería-
mos que programar o ângulo de destino desta torre,
mas na prática não o fazemos. Ao contrário, apenas
informamos ao CLP que ferramenta desejamos ter na
posição de trabalho, e este se encarrega de se comu-
nicar com o acionamento externo para atingir esta
posição e numa velocidade já definida.
Até mesmo a decisão de tomar ou não o caminho
mais curto é, nesse caso, tratada via CLP.
Os eixos assim chamados são conhecidos alter-
nativamente como eixos auxiliares. Memorize o con-
ceito de que eixos auxiliares não consomem
processamento do CNC e daí não necessitam estar
incluídos na especificação do número máximo de ei-
xos controlados por um CNC. Veja a figura 7.
Como há diferentes hardwares, é possível que
por uma condição comercial favorável, você encon-
tre um CNC que controle até eixos auxiliares por
uma relação de custo e facilidade de programação
mais vantajosa que a de um CNC de menos eixos
ligado a um acionamento externo para eixo auxiliar.
Neste caso, vale a pena questionar o vendedor so-
bre uma comparação de configurações, e você po-
derá lucrar com isso.
Se você tiver um caso onde 5 eixos são de avan-
ço, 1 é fuso e 1 é auxiliar, fique com um CNC de seis
eixos, pois o auxiliar permite usar a interface de CLP
para o controle.
Neste ponto, creio que o conceito de número de
eixos já foi bem entendido. Alguns fabricantes de CNC
mencionam número de eixos como o total de
fuso+avanço, já outros dizem claramente quantos são
de avanço e quantos são de fuso.
Pergunte sempre quantos de cada tipo podem
ser configurados na sua máquina e observe se existe
espaço para eixos auxiliares. Junte esse conceito
com o número de canais e bags que vimos na edi-
ção passada, e você já terá metade da definição
pronta para a melhor escolha do CNC que será usado
no retrofitting .
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Figura 6 - Foto de um eixo-fuso.
Essencialmente, o que lhe interessa é o número
de eixos CNC, e se houver capacidade adicional para
comando de eixos CLP, será ainda melhor, mas isso
está se tornando cada vez menos uma exigência.
FUNÇÕES DO CNC
As funções do CNC são muitas e cada uma tem
suas peculiaridades. O que pretendo ressaltar aqui é
aquilo que será decisivo para a sua escolha do me-
lhor equipamento para o retrofitting. Na verdade, existe
uma grande quantidade de comandos que são co-
muns em todos os CNCs, e então de nada adianta
exibi-los, pois essa informação não o ajudará na se-
leção.
Vou procurar iniciar com funções relacionadas à
configuração e agrupamento de eixos CNC, conside-
rando que acabamos de fazer uma abordagem sobre
eixos.
De acordo com o universo das máquinas que já
retrofitei e daquelas cujas experiências são de cole-
gas do ramo, são quatro as funções de destaque: de-
finição de eixos como agrupados por trajetória, defi-
nição de eixos gantry, definição de eixos inclinados
para retificadoras e transformação para interpolação
simultânea de 5 eixos.
O agrupamento por trajetória é uma função do CNC
que exige que o programador defina primeiramente
uma trajetória, que pode ser através de segmentos
de reta, segmentos curvos ou combinação de am-
bos. Uma vez definida a trajetória, também os eixos
envolvidos aí estarão definidos.
A função é tal que, ao mover um único eixo, os
demais envolvidos seguem o primeiro, de forma a
não fugir da trajetória anteriormente definida. Essa
função é chamada de agrupamento eletrônico de ei-
xos.
Um exemplo clássico de agrupamento de eixos
está nas fresadoras de engrenagens. Os eixos de-
3 3 3333
ESPECIAL

vem estar acoplados de este eixo como Gantry indicando qual

maneira que, independente outro eixo é o mestre. Sempre que
do modo de operação, quan- um eixo é descrito como Gantry, ele
do um se aproxima da ferra- não será programado, sua coordena-
menta, os demais o seguem, da não aparecerá no vídeo, porém
com uma relação de trans- todo o comando destinado ao eixo
missão “eletrônica” já defini- mestre, o escravo também o recebe-
da e respeitando o ângulo de rá. Com isso, praticamente fica elimi-
entrada do gerador helicoidal nada a torção do travessão.
(figura 8). Mais uma função é a interpreta-
Um outro caso é aquele ção por parte do CNC de que uma
onde pode haver colisão de retificadora cilíndrica possui eixo do
um carro contra outro ou con- cabeçote porta-rebolo inclinado em
tra um dispositivo. Daí então relação à mesa. Atente para a figura
faz-se uma definição de uma 10.
região onde, quando um eixo A operação típica desta máqui-
entra, ele passa a seguir o na é a retífica simultânea de face e
outro através de uma traje- diâmetro. Assim, se desejarmos re-
tória pré-estabelecida, garan- tificar mais de uma seção por peça,
tindo que não haja colisão. deveremos deslocar a mesa para a
Quando fazemos um posição da nova seção de forma
retrofitting , às vezes nos que já esteja sendo considerada a
deparamos com caixas de Figura 7 - CNC e acionamento de cota longitudinal de mergulho que o
posicionamento externo.
redução e trens de engrena- rebolo terá quando mover-se para a
gens geradores de trajetóri- peça.
as em máquinas que possuem originalmente um úni- Apenas como curiosidade, um ângulo muito uti-
co motor e o restante das transmissões segue via lizado para a inclinação deste eixo é o 26°34’, cuja
engrenamentos. Pois bem, com esse recurso, você tangente é exatamente ½, ou seja, toda vez que
elimina a mecânica e seus inconvenientes, que são eixo transversal estiver aproximando-se da mesa
geração de calor, manutenção e ruído. por 2 mm, o eixo longitudinal será compensado de
O segundo recurso é a definição de eixo como eixo 1 mm. Para quem é do ramo de retífica como eu,
Gantry. Um eixo Gantry (do inglês, pórtico) é um eixo esse ângulo é semelhante ao travesseiro: dorme-
escravo de um eixo motor de uma perna do pórtico. se com ele, acorda-se com ele.
Fresadoras-portal ou qualquer outra máquina se- Se sua máquina for uma retificadora cilíndrica an-
melhante possuem um travessão central onde estão gular, não há outra saída que não seja a do CNC com-
um ou mais cabeçotes de usinagem e esse traves- pensar o deslocamento longitudinal do cabeçote para
são desloca-se longitudinalmente pela direção da as coordenadas da mesa. Analise isso na seleção de
mesa. seu CNC.Para finalizar este artigo, abordaremos um
Devido à rigidez deste pórtico, quando submetido tipo de aplicação que surgiu há alguns anos e tem
a acelerações e de-
sacelerações em espaços
curtos de tempo, no caso de
uma usinagem de um deta-
lhe de pequenas proporções,
certamente a perna não mo-
torizada do pórtico iria se des-
locar depois da outra, provo-
cando uma torção na estru-
tura e, por conseguinte, a per-
da de qualidade da peça.
Observe a figura 9.
A única forma de corrigir
isso é usando um segundo
motor para o eixo escravo, e
Figura 8 - Eletronic gear box.
um CNC capaz de configurar

34 MECATRÔNICA ATUAL Nº 6 - OUTUBRO/2002


Figura 9 - Eixo gantry.
seu maior campo de emprego na fabricação de pás
para turbinas e perfis para a indústria aeronáutica.
Essa aplicação é conhecida como interpolação simul-
tânea de 5 eixos.
As interpolações simultâneas de 5 eixos são o má-
ximo que a capacidade de processamento atual pode
oferecer em termos de complexidade de algoritmo. O
conceito é simples, porém o algoritmo é complexo.
Vou me ater ao conceito.
Quando usinamos uma superfície 3D com uma
fresadora vertical, não temos sempre a ponta da fer-
ramenta normal à superfície da peça. Se quisésse-
mos inclinar o cabeçote ainda poderíamos fazê-lo;
contudo até há alguns anos atrás o CNC não compre-
endia essa inclinação.
Hoje, o CNC além de compreender a inclina-
ção, ainda inclina o cabeçote para você, e o me-
lhor, mantém a ponta da ferramenta sempre per-
pendicular à superfície da peça. O ganho disso é
imediatamente sentido quando o acabamento da
peça é uniforme, independente do ângulo da su-
perfície. Isso porque o CNC, em seu pro -
cessamento, inclinou o cabeçote, o sistema de co-
ordenadas e de velocidades de avanço de tal for-
ma que planificou uma superfície 3D. De fato, o
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Figura10 - Eixo inclinado.
algoritmo faz isso, ele transforma superfícies 3D
em 2D e aplica ao cabeçote rotativo de 2 eixos a
matriz de transformação (figura 11).
A matemática é vasta aqui. Mas quem precisa sa-
ber disso é o CNC, portanto consulte os recursos dele
se a sua aplicação exige transformação de 5 eixos.
Observe que não basta a máquina ser apta a controlar
5 eixos, ela deve conseguir executar a transformação
de maneira que você programe apenas os três eixos
geométricos e, automaticamente, o CNC controla os
deslocamento dos dois eixos angulares do cabeçote.
Há outras transformações interessantes que cer-
tamente auxiliam na programação do CNC e que se-
rão abordadas no próximo artigo, assim como a
l
tecnologia de interrupção por I/O de CNC.
Figura 11 - Interpolação 5 eixos.
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