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Laboratório de Eletrônica Industrial e

Energias Renováveis
Research Group

Acionamento Eletrônicos de Potência


Capítulo V
Controle Vetorial de Máquinas Síncronas de
Ímã Permanente - PMSM

Prof. Ricardo Lúcio Março / 2020


2017 1
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5. Controle da Máquina PMSM


 Sumário
• Introdução.
• Princípio de funcionamento
• Modelo trifásico na máquina PMSM
• Modelo 0dq da máquina PMSM
• Circuito equivalente da máquina PMSM
• Controle de corrente do PMSM.
• Controle de velocidade do PMSM.
• Simulação do sistema de controle do PMSM.

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2017 2
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5. Controle da Máquina PMSM


 Princípio de funcionamento do PMSM
• Considere a estrutura da máquina PMSM e o diagrama elétrico do estator
apresentado na Figura abaixo:

 O estator é composto por três enrolamentos trifásicos simétricos e equilibrados


(Rs,Ls).
 Já o rotor é composto por um ímã permanente orientado segundo o eixo direto.

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2017 3
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5. Controle da Máquina PMSM


 Modelo trifásico da máquina PMSM
• Para obtermos o modelo dinâmico do estator do PMSM, admita as seguintes
considerações simplificadoras:
1. O estator da máquina é simétrico e equilibrado;
2. Ângulos elétricos entre as bobinas é de 120 graus; e
3. Correntes positivas geram fluxos positivos;
4. Máquina está na configuração receptor;
𝑃
5. 𝜃𝑟 = 𝜃𝑚 ;
2
6. Distribuição senoidal do fluxo magnético;
7. Máquina de polos lisos; e
8. A máquina opera na região linear.
𝑑𝑊
λ𝑡 = λ𝑖 c𝑒 =
𝑑𝜃𝑚

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5. Controle da Máquina PMSM


 Modelo trifásico da máquina PMSM
• As equações das tensões da máquina PMSM pode ser dadas por:
𝑣𝑠𝑎 𝑅𝑠 0 0 𝑖𝑠𝑎 𝜆
𝑑 𝑠𝑎
𝑣𝑠𝑏 = 0 𝑅𝑠 0 𝑖𝑠𝑏 + 𝜆𝑠𝑏
𝑣𝑠𝑐 0 0 𝑅𝑠 𝑖𝑠𝑐 𝑑𝑡
𝜆𝑠𝑐
Em que vsabc, isabc e sabc são as tensões, as correntes e
os fluxos concatenados do estator. Rs é a resistência dos
enrolamentos estatóricos.
• Os fluxos concatenados sabc podem ser descritos como:
𝜆𝑠𝑎 𝐿𝑎𝑎 𝐿𝑎𝑏 𝐿𝑎𝑐 𝑖𝑠𝑎 cos(𝜃𝑟 )
𝜆𝑠𝑏 = 𝐿𝑏𝑎 𝐿𝑏𝑏 𝐿𝑏𝑐 𝑖𝑠𝑏 + 𝜆𝑝𝑚 cos(𝜃𝑟 − 2𝜋 3)
𝜆𝑠𝑐 𝐿𝑐𝑎 𝐿𝑐𝑏 𝐿𝑐𝑐 𝑖𝑠𝑐 cos(𝜃𝑟 − 4𝜋 3)
Em que r é o ângulo elétrico do rotor e pm é o valor máximo do fluxo no
entreferro da máquina.

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5. Controle da Máquina PMSM


 Modelo trifásico da máquina PMSM
• O valor do fluxo produzido pelo rotor pm é definido como:
𝑉
60 ⋅ 𝑝𝑘 𝑘
𝑟𝑝𝑚
𝜆𝑝𝑚 =
1000 ⋅ 3 ⋅ 𝜋 ⋅ 𝑃
Em que Vpk/krpm é a relação entre o valor máximo da
fem fase-fase do PMSM e da sua velocidade mecânica
e, P é o número de polos.
• As indutâncias próprias e mútuas do estator são definidas como:
𝐿
𝐿𝑎𝑎 = 𝐿𝑠 + 𝐿0 + 𝐿2 cos(2𝜃𝑟 ) 𝐿𝑎𝑏 = 𝐿𝑏𝑎 = − 0 2 + 𝐿2 cos(2𝜃𝑟 − 2𝜋 3)
𝐿𝑏𝑏 = 𝐿𝑠 + 𝐿0 + 𝐿2 cos(2𝜃𝑟 + 2𝜋 3) 𝐿
𝐿𝑎𝑐 = 𝐿𝑐𝑎 = − 0 2 + 𝐿2 cos(2𝜃𝑟 + 2𝜋 3)
𝐿𝑐𝑐 = 𝐿𝑠 + 𝐿0 + 𝐿2 cos(2𝜃𝑟 − 2𝜋 3) 𝐿
𝐿𝑏𝑐 = 𝐿𝑐𝑏 = − 0 2 + 𝐿2 cos(2𝜃𝑟 )

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5. Controle da Máquina PMSM


 Modelo trifásico da máquina PMSM
• Efeito da saliência dos polos do rotor do PMSM:

𝐿2 𝐿0

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 Modelo trifásico da máquina PMSM
• O conjugado eletromagnético da máquina PMSM pode ser dado por:
2𝜋 2𝜋
sin 2𝜃𝑟 sin 2𝜃𝑟 − sin 2𝜃𝑟 +
3 3
𝑃 2𝜋 2𝜋 𝑖𝑠𝑎
𝑇𝑒𝑚 = − 𝐿2 𝑖𝑠𝑎 𝑖𝑠𝑏 𝑖𝑠𝑐 sin 2𝜃𝑟 − sin 2𝜃𝑟 + sin 2𝜃𝑟 𝑖𝑠𝑏
2 3 3 𝑖𝑠𝑐
2𝜋 2𝜋
sin 2𝜃𝑟 + sin 2𝜃𝑟 sin 2𝜃𝑟 −
3 3
sin 𝜃𝑟
2𝜋
𝑃 sin 𝜃𝑟 −
− 𝜆𝑝𝑚 𝑖𝑠𝑎 𝑖𝑠𝑏 𝑖𝑠𝑐 3
2
2𝜋
sin 2𝜃𝑟 +
3

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 Modelo bifásico 0dq da máquina PMSM
• O modelo dq pode obtido utilizando a transformada 123-0dq com eixo d alinhado
com o vetor fluxo magnético do rotor.
Simplificadamente, o modelo trifásico da máquina
PMSM pode ser dado por:
𝑑
𝑣𝑠𝑎𝑏𝑐 = 𝑅𝑠 𝑖𝑠𝑎𝑏𝑐 + 𝜆𝑠𝑎𝑏𝑐
𝑑𝑡
Já o modelo em dq pode ser expresso por:
𝑑
𝑣𝑠0𝑑𝑞 = 𝑅𝑠 𝑇 −1𝑖𝑠𝑎𝑏𝑐 + 𝑇 −1 𝜆𝑠𝑎𝑏𝑐
𝑑𝑡

1 1 1
Em que: 2
𝑇 −1 = 2 2 2
3 𝑐𝑜𝑠(𝜃𝑑 ) 𝑐𝑜𝑠(𝜃𝑑 −2𝜋/3) 𝑐𝑜𝑠(𝜃𝑑 −4𝜋/3)
−𝑠𝑒𝑛(𝜃𝑑 ) −𝑠𝑒𝑛(𝜃𝑑 −2𝜋/3) −𝑠𝑒𝑛(𝜃𝑑 −4𝜋/3)

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 Modelo bifásico 0dq da máquina PMSM
• Aplicando-se a transformada 123-0dq nas equações das tensões da máquina
PMSM, obtém-se:
𝑑𝜆𝑠0𝑑𝑞 0 0 0
𝑣𝑠0𝑑𝑞 = 𝑅𝑠 𝑖𝑠0𝑑𝑞 + + 𝜔𝑟 0 0 −1 𝜆𝑠0𝑑𝑞
𝑑𝑡
0 1 0
Considerando-se a máquina simétrica e equilibrada, a equação das tensões pode
ser dada por:
𝑣𝑠𝑑 𝑅𝑑 0 𝑖𝑠𝑑 𝑑 𝜆𝑠𝑑 0 −1 𝜆𝑠𝑑
𝑣𝑠𝑞 = 0 𝑅𝑞 𝑖𝑠𝑞 + + 𝜔 𝑟
𝑑𝑡 𝜆𝑠𝑞 1 0 𝜆𝑠𝑞
Os fluxos magnéticos dos eixos “d” e “q” são dados por:

𝜆𝑠𝑑 = 𝐿𝑑 𝑖𝑠𝑑 + 3/2𝜆𝑝𝑚


𝜆𝑠𝑞 = 𝐿𝑞 𝑖𝑠𝑞

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 Modelo bifásico 0dq da máquina PMSM
• Com as definições dos fluxos concatenados sd e sq, as equações das tensões
dos eixos “d” e “q” da máquina PMSM são:
𝑑𝑖𝑠𝑑
𝑣𝑠𝑑 = 𝑅𝑑 𝑖𝑠𝑑 + 𝐿𝑑 − 𝜔𝑟 𝐿𝑞 𝑖𝑠𝑞
𝑑𝑡
𝑑𝑖𝑠𝑞
𝑣𝑠𝑞 = 𝑅𝑞 𝑖𝑠𝑞 + 𝐿𝑞 + 𝜔𝑟 𝐿𝑑 𝑖𝑠𝑑 + 𝜔𝑟 3/2𝜆𝑝𝑚
𝑑𝑡
O que corresponde aos seguintes circuitos equivalentes:

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5. Controle da Máquina PMSM


 Modelo bifásico 0dq da máquina PMSM
• As fem’s presentes nas equações das tensões são consideradas perturbações a
serem compensadas pelo controlador, ou seja:
𝑑𝑖𝑠𝑑
𝑣𝑠𝑑 = 𝑅𝑑 𝑖𝑠𝑑 + 𝐿𝑑 − 𝜔𝑟 𝐿𝑞 𝑖𝑠𝑞
𝑑𝑡
𝑑𝑖𝑠𝑞
𝑣𝑠𝑞 = 𝑅𝑞 𝑖𝑠𝑞 + 𝐿𝑞 + 𝜔𝑟 𝐿𝑑 𝑖𝑠𝑑 + 𝜔𝑟 3/2𝜆𝑝𝑚
𝑑𝑡
As referidas perturbações podem ser incorporadas no modelo de corrente da
máquina da seguinte forma:
′ 𝑑𝑖𝑠𝑑
𝑣𝑠𝑑 = 𝑣𝑠𝑑 + 𝜔𝑟 𝐿𝑞 𝑖𝑠𝑞 = 𝑅𝑑 𝑖𝑠𝑑 + 𝐿𝑑
𝑑𝑡

𝑑𝑖𝑠𝑞
𝑣𝑠𝑞 = 𝑣𝑠𝑞 − 𝜔𝑟 𝐿𝑑 𝑖𝑠𝑑 + 3/2𝜆𝑝𝑚 = 𝑅𝑞 𝑖𝑠𝑞 + 𝐿𝑞
𝑑𝑡
 A inclusão das referidas perturbações ao modelo do PMSM resulta em um
sistema de 1ª ordem.

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5. Controle da Máquina PMSM


 Modelo bifásico 0dq da máquina PMSM
• Aplicando-se a transformada de Laplace as equações das tensões da máquina
PMSM, obtém-se:
1 𝐿𝑑 1 𝐿𝑑
𝐼𝑠𝑑 𝑠 = 𝑉𝑠𝑑 𝑠 + 𝐿 Ω (𝑠)𝐼𝑠𝑞 (𝑠)
𝑠 + 𝑅𝑑 𝐿𝑑 𝑠 + 𝑅𝑑 𝐿𝑑 𝑞 𝑟
1 𝐿𝑞 1 𝐿𝑞
𝐼𝑠𝑞 𝑠 = 𝑉 𝑠 − 𝐿𝑑 Ω𝑟 (𝑠)𝐼𝑠𝑑 (𝑠) + Ω𝑟 (𝑠) 3/2𝜆𝑝𝑚
𝑠 + 𝑅𝑞 𝐿𝑞 𝑠𝑞 𝑠 + 𝑅𝑞 𝐿𝑞
Em que:
1 𝐿𝑑
𝐸𝑑 𝑠 = 𝐿 Ω (𝑠)𝐼𝑠𝑞 (𝑠)
𝑠 + 𝑅𝑑 𝐿𝑑 𝑞 𝑟
1 𝐿𝑞
𝐸𝑞 𝑠 = − 𝐿𝑑 Ω𝑟 (𝑠)𝐼𝑠𝑑 (𝑠) + Ω𝑟 (𝑠) 3/2𝜆𝑝𝑚
𝑠 + 𝑅𝑞 𝐿𝑞
 Os termos Ed e Eq são consideradas perturbações (fem) a serem compensadas
pelo regulador de corrente.

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 Controle de corrente da máquina PMSM
• O diagrama de blocos do controle corrente da máquina PMSM é apresentado na
Figura abaixo:

 O ângulo e utilizado na transformação dq-123 é obtido a partir do ângulo


rotórico do PMSM (r), levando-se em consideração o número de pares de polos.

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5. Controle da Máquina PMSM


 Conjugado eletromagnético e modelo mecânico da máquina PMSM
• O conjugado da máquina PMSM no referencial síncrono dq pode ser dado por:

𝑐𝑒 = 𝑃/2 𝐿𝑑 − 𝐿𝑞 𝑖𝑠𝑞 𝑖𝑠𝑑 + 3/2𝜆𝑝𝑚 𝑖𝑠𝑞

 A equação de conjugado eletromagnético possui um acoplamento entre os eixos


“d” e “q”.
• O desacoplamento pode ser obtido alinhando-se o eixo “d” ao fluxo magnético
do rotor.
 Este alinhamento permite zerar de forma controlada a
corrente isd, pois o ímã permanente do rotor garante a
excitação da máquina.
• A adoção destes procedimentos resulta na seguinte
equação de conjugado:
𝑐𝑒 = 𝑃/2 3/2𝜆𝑝𝑚 𝑖𝑠𝑞

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 Conjugado eletromagnético e modelo mecânico da máquina PMSM
• Os procedimentos de alinhamento do eixo “d” segundo r e isd = 0, é denominado
de controle vetorial com orientação pelo campo (FOC).
Considerando que a orientação é efetiva, a equação de conjugado resultante,
dada por:
𝑐𝑒 = 𝑃/2 3/2𝜆𝑝𝑚 𝑖𝑠𝑞
Demonstra que o conjugado da máquina pode ser imposto pela regulação da
corrente isq.
 O fluxo de excitação da máquina é imposto pelo ímã permanente pm.
 A orientação pelo campo promove o desacoplamento entre os eixos “d” e “q”.
 Possibilita a regulação independente de fluxo e conjugado.
• Finalmente, o modelo mecânico da máquina PMSM é dado por:
𝑑𝜔𝑟
𝑐𝑒 − 𝑐𝑚 = 𝐽 + 𝐹𝜔𝑟
𝑑𝑡

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 Controle de velocidade da máquina PMSM
• O diagrama de blocos do controle de velocidade da máquina PMSM é apresentado
na Figura abaixo:

 O ângulo e utilizado na transformação dq-123 é obtido a partir do ângulo


rotórico do PMSM (r), levando-se em consideração o número de pares de polos.

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 Projeto do controlador de velocidade da máquina PMSM
• O modelo dinâmico que descreve a parte mecânica do PMSM pode ser dador por:
𝑑𝜔𝑟
𝑘𝑡 𝑖𝑠𝑞 − 𝑐𝑚 = 𝐽 + 𝐹𝜔𝑟
𝑑𝑡
Em que: 𝑘𝑡 = 𝑃/2 3/2𝜆𝑝𝑚

Aplicando-se a Transformada de Laplace ao modelo mecânico, obtém-se:


𝐾𝑡 𝐼𝑠𝑞 𝑠 − 𝐶𝑚 (𝑠) = 𝐽𝑠Ω𝑟 (𝑠) + 𝐹Ω𝑟 (𝑠)
Reescrevendo a Equação acima explicitando a velocidade do PMSM;
𝑘𝑡 𝐽 𝑘𝑡 𝐽
Ω𝑟 𝑠 = 𝐼𝑠𝑞 𝑠 − 𝐶 (𝑠)
𝑠+𝐹 𝐽 𝑠+𝐹 𝐽 𝑚
 O segundo termo da equação acima corresponde a uma perturbação introduzida
pela carga mecânica.

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5. Controle da Máquina PMSM


 Projeto do controlador de velocidade da máquina PMSM
• Como se trata de um sistema de 1ª ordem, o controle de velocidade pode ser
implementado por um regulador PI.
Considere que a FTMA de velocidade pode ser descrita por:
𝑘𝑖 𝑘𝑝 𝑘𝑡 𝑘
𝑠+ 𝑠+ 𝑖
𝑘𝑝 𝑘𝑡 /𝐽 𝐽 𝑘𝑝
𝐺𝜔,𝑂𝐿 𝑠 = 𝑘𝑝 =
𝑠 𝑠+𝐹 𝐽 𝑠 𝑠+𝐹 𝐽
A função de transferência de malha fechada (FTMF) é dada por:
𝐺𝜔,𝑂𝐿 (𝑠)
𝐺𝜔,𝐶𝐿 𝑠 =
1 + 𝐺𝜔,𝑂𝐿 (𝑠)
Ou seja: 𝑘𝑝 𝑘𝑡 𝑘
𝑠+ 𝑖
𝐽 𝑘𝑝
𝐺𝜔,𝐶𝐿 (𝑠) =
𝐹 𝑘𝑝 𝑘𝑡 𝑘
𝑠2 + + 𝑠+ 𝑖
𝐽 𝐽 𝐽

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 Projeto do controlador de velocidade da máquina PMSM
• O polinômio característico da FTMF da malha de velocidade do motor PMSM é dado
por:
𝐹 𝑘𝑝 𝑘𝑡 𝑘𝑖
𝑃 𝑠 = 𝑠2 + + 𝑠+
𝐽 𝐽 𝐽
A resposta de um sistema dinâmico de 2ª ordem é descrita pelo seguinte
polinômio característico:
𝑃𝑐 𝑠 = 𝑠 2 + 2𝜉𝜔𝑛 𝑠 + 𝜔𝑛2
Em que;  é o coeficiente de amortecimento e n é a frequência de oscilação do
sistema.
 Escolhendo adequadamente  e n é possível construir Pc(s) com a resposta
desejada aplicada ao a sistema de controle.
 O polinômio obtido possibilita o dimensionamento do controlador a partir do
posicionamento de polos definido pela escolha de  e n .

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 Projeto do controlador de velocidade da máquina PMSM
• Projeto do Controlador – PPC – Raízes complexas e conjugadas
Para acelerarmos o tempo de resposta do sistema é usual utilizarmos um
polinômio com  = 0,707 – denominado de critério de amortecimento ótimo.
 Esta escolha resulta em raízes complexas e conjugadas, cujo ângulo da sua norma
(n) se encontra deslocado de 45◦ do eixo real do plano s.
Para a escolha de n, definiremos o tempo de regime permanente que para
sistema de 2ª ordem pode ser aproximado por:
4 4
𝑇𝑠𝑠 = ⇒ 𝜔𝑛 =
𝜉𝜔𝑛 𝜉𝑇𝑠𝑠
Com base na definição dos critérios de projeto acima é possível dimensionar o
controlador a partir de:
𝐹 𝑘𝑝 𝑘𝑡 𝑘𝑖
+ = 2𝜉𝜔𝑛 = 𝜔𝑛2
𝐽 𝐽 𝐽

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 Projeto do controladores de corrente da máquina PMSM
• A malha de corrente do PMSM também é um sistema de 1ª ordem e pode ser
controlador por um regulador PI.
Considere que as FTMAs de corrente podem ser descritas por:
𝑘 𝑘𝑝 𝑘
𝑠+ 𝑖 𝑠+ 𝑖
𝑘𝑝 1/𝐿𝑑 𝐿𝑑 𝑘𝑝
𝐺𝐼𝑑,𝑂𝐿 𝑠 = 𝑘𝑝 =
𝑠 𝑠 + 𝑅𝑑 𝐿𝑑 𝑅
𝑠 𝑠+ 𝑑
𝐿𝑑
𝑘 𝑘𝑝 𝑘
𝑠+ 𝑖 𝑠+ 𝑖
𝑘𝑝 1/𝐿𝑞 𝐿𝑑 𝑘𝑝
𝐺𝐼𝑞,𝑂𝐿 𝑠 = 𝑘𝑝 =
𝑠 𝑠 + 𝑅𝑞 𝐿𝑞 𝑅𝑞
𝑠 𝑠+
𝐿𝑞
 Apesar das equações dos eixos “d” e “q” serem similares, algumas máquinas PMSM
podem ter parâmetros diferentes para ambos os eixos.

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 Projeto do controladores de corrente da máquina PMSM
• Considerando-se apenas o fase “d” do PMSM, a função de transferência de malha
fechada (FTMF) é dada por.
𝐺𝐼𝑑,𝑂𝐿 (𝑠)
𝐺𝐼𝑑,𝐶𝐿 𝑠 =
1 + 𝐺𝐼𝑑,𝑂𝐿 (𝑠)
O que resulta em:
𝑘𝑝 𝑘
𝑠+ 𝑖
𝐿𝑑 𝑘𝑝
𝐺𝐼𝑑,𝐶𝐿 (𝑠) =
𝑅 𝑘𝑝 𝑘
𝑠2 + 𝑑 + 𝑠+ 𝑖
𝐿𝑑 𝐿𝑑 𝐿𝑑
• O polinômio característico da FTMF da malha de corrente do motor PMSM é dado
por: 𝑃 𝑠 = 𝑠 2 + 2𝜉𝜔 𝑠 + 𝜔2
𝑐 𝑛 𝑛
Em que;  é o coeficiente de amortecimento e n é a frequência de oscilação do
sistema.

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 Projeto do controladores de corrente da máquina PMSM
• Projeto do Controlador – PPC – Raízes complexas e conjugadas
Para a escolha de n, definiremos o tempo de regime permanente que para
sistema de 2ª ordem pode ser aproximado por:
4 4
𝑇𝑠𝑠 = ⇒ 𝜔𝑛 =
𝜉𝜔𝑛 𝜉𝑇𝑠𝑠
Com base na definição dos critérios de projeto acima é possível dimensionar o
controlador a partir de:
𝑅𝑑 𝑘𝑝
+ = 2𝜉𝜔𝑛
𝐿𝑑 𝐿𝑑
𝑘𝑖
= 𝜔𝑛2
𝐿𝑑

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 Simulação do controle de velocidade da máquina PMSM
• O PMSM existente no PSIM possui os seguintes parâmetros:

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 Simulação do controle de velocidade da máquina PMSM
• O PMSM existente no PSIM possui os seguintes parâmetros:

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 Simulação do controle de velocidade da máquina PMSM

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